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Cinematica: il moto rettilineo

Mario Gervasio

_____________
Ci occuperemo qui del moto e delle quantità di cui avremo bisogno per definire in maniera
quantitativa tale moto. Ci occuperemo più avanti delle cause che determinano il moto.
Consideriamo una retta (la indentificheremo con l’asse x) e definiamo l’origine e l’unità di
misura. L’ascissa della posizione di una particella lungo tale retta si identifica con la posizione
della stessa.

Definiamo spostamento x tra le posizioni iniziale x1 e finale x2 la quantità

Cinematica: 1

¢x = x2 ¡ x1
Si noti che lo spostamento è positivo o negativo a seconda che la particella si sia spostata nei
versi positivo o negativo definiti sulla retta.
Lo spostamento è una grandezza vettoriale.
Essendo una distanza, lo spostamento si misura in m !
Il Corso
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Moto rettilineo: velocità media

Mario Gervasio

_____________
Riportiamo in grafico la posizione x della particella in funzione del tempo t (misurato a partire dalla
sua posizione iniziale).
Avremo un grafico analogo a quello mostrato qui a fianco. Considerati
gli istanti t1 e t2 a cui corrispondono le posizioni x1 = x(t1) e x2 = x(t2)
definiamo velocità vettoriale media la quantità

Si può osservare dalla figura qui a

fianco che v¹ corrisponde alla pendenza della
retta passante per i punti (t1, x1) e (t2, x2).
Cinematica: 2

La velocità scalare media u corrisponde a

Il Corso

Essa è, per definizione, positiva. Si noti che il suo valore corrisponde al modulo di v
¹ solo
quando il moto si svolge sempre nella stessa direzione
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Moto rettilineo: velocità istantanea

Mario Gervasio

_____________
Se la velocità vettoriale media viene determinata per intervalli di tempo t molto piccoli essa si
riduce alla velocità vettoriale istantanea. Più precisamente, tale quantità corrisponde a

Essa cioè corrisponde alla derivata della funzione posizione, x(t), rispetto al tempo t. Ovviamente,
in analogia con la definizione di velocità scalare media, la velocità scalare istantanea non è altro
che il modulo della velocità vettoriale istantanea!

Si noti che dalla definizione di velocità vettoriale istantanea discende che v corrisponde alla
pendenza (coefficiente angolare) della retta tangente alla curva x(t).
Cinematica: 3

Infine: la velocità si misura in m/s !

Il Corso
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Moto rettilineo: accelerazioni media e istantanea

Mario Gervasio

_____________
Il concetto di accelerazione si riferisce alla velocità con cui varia la velocità istantanea nel moto. In
particolare:

• considerato l’intervallo di tempo associato agli istanti, t1 e t2 [a cui corrispondono le velocità

(vettoriali) istantanee v1 = v(t1) e v2 = v(t2)], l’accelerazione vettoriale media in tale intervallo è data
da

• l’accelerazione vettoriale istantanea, analogamente a quanto visto per la velocità istantanea, è

data da
Cinematica: 4

Ovviamente: le accelerazioni si misurano in m/s2 !

Esempi di vari tipi di moto; dall’equazione oraria x(t), all’andamento di v(t) e a(t).
Il Corso
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Moto verticale libero e moti con accelerazione costante

Mario Gervasio

_____________
Quando un oggetto viene lasciato cadere liberamente esso (con buona approssimazione) segue un
moto rettilineo con accelerazione costante. Tale accelerazione è la stessa per tutti i corpi e viene
indicata con la lettera g: essa è detta accelerazione di gravità ed è pari a

Talvolta le accelerazioni vengono anche misurate in unità di g.

Se in un moto rettilineo l’accelerazione è costante, le accelerazioni media e istantanea coincidono!

Infatti

Conseguentemente
Cinematica: 5

 la velocità varia linearmente nel tempo.

Si noti che
Il Corso
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Moto rettilineo con accelerazione costante (1)

Mario Gervasio

_____________
Nell’intervallo (0,t) la velocità media sarà data da

Dato che la velocità varia linearmente, si può vedere che

e quindi


Cinematica: 6
Il Corso
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Moto rettilineo con accelerazione costante (2)

Mario Gervasio

_____________
In generale, se conosciamo l’accelerazione istantanea (la legge con cui varia) possiamo ricavare
velocità e posizione istantanee mediante integrazione.
Infatti Z Z
dv
a= ! dv = adt ! dv = adt
dt
Z
Se la funzione a(t) è integrabile Z
possiamo ricavare v(t). Nel caso di a = cost. si ha
dv = a dt ! v = at + C = v0 + at;
dove abbiamo posto C = v0 ´ v(0):
Analogamente Z Z Z
dx = vdt ! dx = vdt = (v0 + at)dt
Cinematica: 7

e quindi Z Z Z
1 2 0 1 2
dx = v0 dt+a tdt ! x = v0t+ at +C = x0+v0t+ at
2 2
dove si è posto C 0 = x0 ´ x(0):
Il Corso

Nota: le relazioni finali ricavate sono valide solo nel caso di moto con accelerazione costante. In
caso di accelerazione variabile nel tempo le integrazioni possono diventare molto complesse.
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Vettori (1)
Mario Gervasio

_____________
I vettori sono enti matematici individuati da un’intensità (o modulo), da una
direzione e da un verso. Una grandezza vettoriale può essere espressa tramite
un vettore.

I vettori possono essere sommati fra loro. Per sommare due vettori ~a e ~b (vedi
figura) tra loro, fissato il primo si trasla il secondo fino a che la sua
origine coincida con la fine del primo e quindi si costruisce il vettore c che
va dall’origine del primo alla fine del secondo (vedi figura).
Cinematica: 8

Formalmente la somma (algebrica) si scrive

~c = ~a + ~b
Per la differenza abbiamo ³ ´
Il Corso

d~ = ~a ¡ ~b = ~a + ¡~b
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Vettori (2)
Mario Gervasio

_____________
Dato un vettore ed un sistema di assi cartesiani, le componenti del vettore
corrispondono alle sue proiezioni sugli assi stessi (vedi figura).
In due dimensioni, dato il vettore ~a , di componenti ax e ay (vedi figura), la sua
intensità (modulo) risulta essere
q
a = a2x + a2y
In 3 dimensioni, dove le componenti del vettore ~a sarebbero ax, ay e az, avremo
q
a = a2x + a2y + a2z
Un versore è un vettore unitario disposto lungo una particolare direzione. I versori
degli assi x, y e z sono usualmente indicati come i, j e k. Un qualsiasi vettore con
origine nell’origine degli assi e componenti ax, ay e az, può essere scritto nella
Cinematica: 9

forma cartesiana seguente

~a = axi + ayj + azk
Il Corso
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Vettori (3)
Mario Gervasio

_____________
Tramite la forma cartesiana, somma e differenza tra vettori può essere fatta per via algebrica.
Infatti, dati due vettori ~a e~b , si ha
~c = ~a+~b = (axi+ayj +az k )+(bxi+by j +bz k ) = (ax +bx)ii+(ay +by )jj +(az +bz )kk
d~ = ~a¡~b = (axi +ayj +azk )¡(bxi +byj +bzk ) = (ax ¡bx )ii+(ay ¡by )jj +(az ¡bz )kk

Prodotto scalare fra vettori

Quando due vettori ~a e~b sono moltiplicati scalarmente fra loro il
risultato è uno scalare dato da
~a ¢ ~b = ~b ¢ ~a = ab cos Á
dove Á è l’angolo fra i due vettori.
Cinematica: 10

Conoscendo le componenti dei vettori in un dato sistema di assi

cartesiani il loro prodotto scalare può essere espresso nella forma
~a ¢ ~b = (axi + ayj + azk ) ¢ (bxi + byj + bzk ) = ax bx + ay by + az bz
Importante: quando i due vettori sono perpendicolari
Il Corso

fra loro il prodotto scalare è nullo!

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Vettori(4)
Mario Gervasio

_____________
Prodotto vettoriale
Due vettori possono essere moltiplicati fra loro in modo da produrre un nuovo
vettore. Tale operazione viene detta prodotto vettoriale. Dati due vettori ~a e~b , il
loro prodotto vettoriale, indicato come

~c = ~a £ ~b
corrisponde ad un vettore perpendicolare al piano contenente ~a e ~b e avente
modulo pari a
c = ab sin Á
Á è l’angolo compreso tra i due vettori (vedi figura). Il verso di ~c può essere
ricavato con la regola della mano destra (vedi figura).
I versori degli assi cartesiani soddisfano le seguenti relazioni
Cinematica: 11

k = i £ j; i = j £ k; j = k £ i:
Utilizzando la rappresentazione cartesiana, il vettore prodotto vettoriale di ~a e ~b (di componenti ax ,
ay ; az e bx; by ; bz) può essere ricavato con la seguente regola
¯ ¯
¯ i j k ¯
¯ ¯
~c = ~a£~b = ¯¯ ax ay az ¯¯ = (ay bz ¡az by )ii+(az bx¡axbz )jj +(axby ¡ay bx)kk
Il Corso

¯ bx by bz ¯
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Moti in 2 e 3 dimensioni: vettori posizione e spostamento

Mario Gervasio

_____________
In 2 e 3 dimensioni la posizione di una qualsiasi particella può essere individuata da un vettore (con
2 o 3 componenti).
Indicheremo con ~r il vettore posizione
definito dalla
~r = xii + yjj + zkk
dove x, y e z sono le coordinate della
particella (ovviamente misurate in m).
Perciò, data una qualsiasi traiettoria,
r1e ~r2 (corrispondenti agli istanti t1 e t2) il corrispondente vettore spostamento è
e due punti di essa ~
dato da
Cinematica: 12

¢~r = ~r2 ¡ ~r1

= (x2i + y2j + z2k ) ¡ (x1i + y1j + z1k )

= (x2 ¡ x1) i + (y2 ¡ y1) j + (z2 ¡ z1) k

Il Corso
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Vettori velocità media e istantanea

Mario Gervasio

_____________
Nell’intervallo di tempo (t1, t2) il vettore velocità media è dato da
¢~r ¢x ¢y ¢z
(~v ) = = i+ j+ k
¢t ¢t ¢t ¢t
Si noti che le tre componenti della velocità media non sono altro
che le velocità medie delle proiezioni sugli assi del moto della
particella!
Analogamente a quanto fatto nel moto rettilineo, facendo tendere a zero t, il vettore velocità
istantanea ~
v è dato da
d~r dx dy dz
~v = lim (~v ) = = i + j + k = vxi + vyj + vzk
Cinematica: 13

¢t!0 dt dt dt dt
con
Il Corso

Importante: il vettore (velocità istantanea) è, istante per istante,

tangente alla traiettoria seguita dalla particella!
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Accelerazione media e istantanea

Mario Gervasio

_____________
Nell’intervallo di tempo (t1, t2) il vettore accelerazione media è dato da
¢~v ¢vx ¢vy ¢vz
(~a) = = i+ j+ k
¢t ¢t ¢t ¢t
Perciò facendo tendere a zero t, il vettore accelerazione istantanea a è dato da
d~v dvx dvy dvz
~a = = i + j + k = axi + ay j + az k
dt dt dt dt
con
Cinematica: 14

Nota: al contrario del vettore , il vettore (accelerazione

istantanea) non è sempre tangente alla traiettoria!
Come vedremo più avanti, esso lo è solo per il moto rettilineo.
Il Corso
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Moto del proiettile: moti componenti

Mario Gervasio

_____________
Una particella si muove liberamente con velocità iniziale~ v0 e
accelerazione ~g costante verticale e diretta verso il basso. Un moto
con tali caratteristiche è quello, per esempio, di una palla o di un
sasso in caduta libera. Il moto è piano.
Considerato un sistema cartesiano con l’asse y coincidente con la
direzione dell’accelerazione, la traiettoria seguita dalla particella è
del tipo mostrato in figura.

Essendo ~g diretta come l’asse y (ma in verso opposto) le componenti dell’accelerazione sono
ax = 0; e ay = ¡g
Cinematica: 15

Conseguentemente, il moto sarà descritto dalle seguenti equazioni

8 dvx
< dt = 0 ) vx = cost. ! x = x0 + vx;0t (moto orizzontale)
: dvy
= ¡g ) vy = vy;0 ¡ gt ! y = y0 + vx;0t ¡ 12 gt2 (moto verticale)
Il Corso

dt
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Moto del proiettile (2)

Mario Gervasio

_____________
Supponiamo che il proiettile parta dall’origine degli assi (x0 = y0 = 0) ed eliminiamo la variabile
tempo tra le due equazioni precedenti. Si ottiene
x vy;0 g 2
x = vx;0 t ) t= ! y= x¡ 2 x
vx;0 vx;0 2vx;0
Scrivendo le componenti della velocità iniziale in funzione di 0 e del suo modulo
vx;0 = v0 cos μ0; vy;0 = v0 sin μ0:
l’equazione precedente diventa
g 2
y = (tan μ0)x ¡ x
2(v0 cos μ0 )2
Questa è l’equazione della traiettoria seguita dalla particella nel suo moto.
Viene detta gittata R la distanza tra il punto di partenza e il punto in cui il proiettile torna al suolo
(alla stessa quota dalla quale è partito). Tale distanza corrisponderà alla distanza tra le due
Cinematica: 16

intersezioni della parabola con l’asse x. Cioè

½ ¾
g 2 2v02 sin μ0 cos μ0
y = 0 ) (tan μ0)x¡ 2
x =0 ) x1 = 0; x2 =
2(v0 cos μ0) g
dalla quale abbiamo
2v02 sin μ0 cos μ0 v02 sin(2μ0)
Il Corso

R= ´
g g
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Moto del proiettile (3)

Mario Gervasio

_____________
Si noti che si poteva giungere allo stesso risultato anche nel modo seguente. L’istante in cui il
proiettile si riporta alla quota iniziale può essere ricavato dall’equazione
½ del moto ¾
verticale
1 2 2vy;0
y=0 ) vy;0t ¡ gt = 0 ! t1 = 0; t2 = :
2 g
La prima soluzione corrisponde all’istante iniziale; dalla seconda, introducendola nell’equazione del
moto orizzontale, otteniamo
2vx;0vy;0 2v02 sin μ0 cos μ0 v02 sin(2μ0)
x = vx;0t2 = = = = R:
g g g

Domanda: supponendo che rimanga costante in modulo, per quale valore di si ottiene la
massima gittata?
Cinematica: 17

La risposta si ricava immediatamente: dato che R è una funzione continua e derivabile di si ha

dR v02 ¼ ¼
= 0 ) 2 cos(2μ0) = 0 ! cos(2μ0) = 0 ! 2μ0 = ! μ0 = :
dμ0 g 2 4
Il Corso
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Triettorie curvilinee: accelerazioni tangenziale e normale (1)

Mario Gervasio

_____________
Data una traiettoria qualsiasi scegliamo un verso positivo di percorrenza e definiamo una
coordinata curvilinea s con origine O. Dato un qualsiasi punto P sulla curva, definiamo anche il
versore della tangente orientato nel verso delle s crescenti.
In analogia con il vettore ~
v, la grandezza
s
ds O P
vs(t) = = s_ 
dt
è detta velocità scalare istantanea.
Conseguentemente, si noti che la velocità ~
v può essere scritta anche nella forma seguente
~v = vs¿
Questo modo di scrivere ~
v è utile per calcolare le cosiddette componenti tangenziale (parallela) e
Cinematica: 18

normale (perpendicolare) dell’accelerazione istantanea. Infatti possiamo scrivere

d~v d dvs d¿¿
~a = = (vs¿ ) = ¿ + vs = ~ak + ~a?:
dt dt dt dt
La quantità è, per costruzione, diretta come e quindi è tangente alla traiettoria.
Invece la quantità
d¿¿
Il Corso

~a? = vs
dt
è ortogonale ad essa perché la derivata è perpendicolare a .
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Triettorie curvilinee: accelerazioni tangenziale e normale (2)

Mario Gervasio

_____________
L’ortogonalità tra e può essere dimostrata in due modi:
1) Possiamo calcolare il vettore
O (t+t)
(t)

(vedi figura) e farne il limite per . Dalla figura si può capire che il vettore risultante tende ad essere perpendicolare a .
2) Essendo un versore, si noti che possiamo scrivere

e perciò

che dimostra che i vettori e sono perpendicolari fra loro!

Riassumendo: il vettore accelerazione istantanea ha le componenti

dvs d¿¿
Cinematica: 19

~ak = ¿; ~a? = vs
dt dt
rispettivamente tangente e normale alla traiettoria.
Nel prosieguo studieremo il moto circolare uniforme nel quale, come vedremo, l’accelerazione è
tutta normale alla traiettoria.
Il Corso
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Moto circolare uniforme (1)

Mario Gervasio

_____________
Consideriamo una particella segue in moto uniforme (velocità costante)
lungo una circonferenza di raggio r (vedi figura).
Essendo il moto uniforme, la velocità ~v con la quale la particella ruota ha
modulo costante.
Quindi anche l’angolo μ sotteso dal raggio vettore ~r , che va dal centro della circonferenza alla
particella, varia con velocità (istantanea) costante. Cioè
dμ
= cost.
dt
La quantità appena calcolata viene, in genere, detta velocità angolare scalare ed è usualmente
indicata con la lettera ! . In generale si definisce anche il vettore velocità angolare !
~ che nel nostro
caso corrisponde a ! ~ = !kk ed è quindi diretto come l’asse z.
Cinematica: 20

Nel nostro caso ! è costante e l’angolo μ può essere espresso nella forma
μ = μ(t) = !t;
dove si è supposto che μ(t = 0) = 0 .
Conseguentemente, le componenti di ~r lungo gli assi sono
~r = rxi + ryj = (r cos μ)ii + (r sin μ)jj = (r cos !t)ii + (r sin !t)jj
Il Corso
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Moto circolare uniforme (2)

Mario Gervasio

_____________

La velocità istantanea della·particella è¸quindi
· ¸
d~r d d
~v = = (r cos μ) i + (r sin μ) j
dt dt dt
Effettuando le derivate ricaviamo

che risulta essere sempre perpendicolare al vettore r (vedi figura).

Si noti che il modulo del vettore v è costante essendo pari a
q q
v = vx2 + vy2 = (r! sin !t)2 + (r! cos !t)2
q ¡ 2 ¢
2 2
= (!r) sin !t + cos !t = !r
Cinematica: 21

Dalla quale possiamo anche riscrivere

~v = ¡(v sin !t)ii + (v cos !t)jj = ¡(v sin μ)ii + (v cos μ)jj
Il Corso
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Moto circolare uniforme (3)

Mario Gervasio

_____________

Infine passiamo all’accelerazione. Ovviamente abbiamo
d~v d d
~a = = ¡ (v sin !t)ii + (v cos !t)jj
dt dt dt
³ 2 ´ ³ 2 ´
= ¡(!v cos !t)ii ¡ (!v sin !t)jj = ¡ vr cos μ i ¡ vr sin μ j

Il modulo di tale accelerazione è costante e vale

r³ ´2 ³ 2 ´2 v 2 p
v 2 v 2 2 v2 2
a= r cos μ + r sin μ = cos μ + sin μ = = ! r
r r
Infine si noti che
³ 2
´ ³ 2
´
v
cos μ i ¡ vr sin μ j
Cinematica: 22

~a = ¡ r
³ v ´2 ³ v ´2
=¡ [(r cos μ)ii + (r sin μ)jj ] = ¡ ~r
r r
e quindi ~a è esattamente opposta al raggio vettore ~r .
Quindi, l’accelerazione è costante in modulo, è perpendicolare alla
Il Corso

traiettoria e punta sempre verso il centro della circonferenza: per tale ragione
essa è detta accelerazione centripeta!
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Moto circolare: relazione vettoriale tra velocità e velocità angolare

Mario Gervasio

_____________
Vediamo ora più in dettaglio la relazione tra velocità lineare ~v e velocità angolare ! ~ nel moto
circolare.
Abbiamo già detto che il vettore velocità angolare perpendicolare al piano della traiettoria ed ha
verso determinato dalla regola della mano destra. Detto ciò, considerati gli istanti t e t + t e i
corrispondenti vettori posizione, ~r(t) e ~r(t + ¢t) , il vettore spostamento ¢~s = ~r(t + ¢t) ¡ ~r(t) è
quello indicato in figura.

Si noti che, data la definizione di ! , per piccoli t l'ampiezza !

~
dello spostamento s è pari a rt e un'analisi più accurata
mostra che vettorialmente si ha
¢~s ' ~! ¢t £ ~r = !
~ £ ~r ¢t
Passando quindi al limite per t  0 si può scrivere
Cinematica: 23

d~s = d~r = !
~ £ ~r dt
e quindi
~v = ~! £ ~r
che stabilisce la mutua relazione tra velocità lineare e velocità
angolare.
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Moti relativi: sistemi di riferimento in moto traslatorio (1)

Mario Gervasio

_____________
Supponiamo di considerare due sistemi di riferimento. Il
primo sarà detto sistema del laboratorio (SL) con origine
nel punto O e assi X; Y; Z; il secondo sarà detto sistema
mobile (SM) con origine nel punto O0e assi X 0 ; Y 0 ; Z 0.
Supporremo anche che SM trasli uniformemente rispetto
a SL con velocità ~vt costante (misurata in SL) in modo
che gli assi X 0 ; Y 0 ; Z 0 si mantengano paralleli agli
omologhi di SL (vedi figura). La velocità ~vt è detta
velocità di trascinamento del sistema SM. Da entrambi i
sistemi si sta osservando il moto di una particella che
all’istante generico t occupa il punto P .
Se indichiamo con ~r ´ (x; y; z) e r~0 ´ (x0; y 0; z 0) i vettori posizione del punto P nei due sistemi,
Cinematica: 24

potremo scrivere
~r = ~rOO0 + r~0
dove ~rOO0 è il raggio vettore che istante per istante congiunge le origini dei due sistemi (vedi
figura).
Se ora deriviamo ambo i membri rispetto al tempo, otteniamo la seguente relazione
d d d ~0
~r = ~rOO + r =) ~v = ~vt + v~0
Il Corso

0
dt dt dt
La velocità del punto in SL è pari alla somma delle velocità di trascinamento e del punto in SM.
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Moti relativi: sistemi di riferimento in moto traslatorio (2)

Mario Gervasio

_____________
D’altra parte, se deriviamo ancora una volta rispetto al tempo, abbiamo
d d d ~0
~v = ~vt + v =) ~a = a~0
dt dt dt
dove, ovviamente ~a e a ~0 sono le accelerazioni della particella in SL e SM, rispettivamente.
In tale espressione si è tenuto conto del fatto che, essendo ~vt costante (il moto di SM è traslatorio
uniforme), d~vt=dt = 0 ! La conseguenza è che nei due sistemi di riferimento le accelerazioni del
punto sono identiche!!!

Riassumendo: in caso di moto di pura traslazione uniforme, velocità e accelerazione in SM si

ottengono secondo le seguenti leggi
v~0 = ~v ¡ ~vt; a~0 = ~a
Cinematica: 25

Le leggi di trasformazione conservano l’accelerazione del moto!

Il risultato appena ottenuto è molto importante: per tutti i sistemi di riferimento in moto
traslatorio uniforme fra loro, l’accelerazione associata ad un dato moto è la stessa (non dipende
dal sistema di riferimento!).
Il Corso

Come vedremo nelle prossime lezioni, questo sta alla base della definizione di una classe di sistemi
di riferimento (i sistemi di riferimento inerziali) rispetto a cui le leggi del moto non cambiano.
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Moti relativi: sistemi di riferimento in moto traslatorio (3)

Mario Gervasio

_____________
Dai calcoli che abbiamo effettuato, si capisce che il risultato ottenuto (in particolare quello relativo
alle accelerazioni) è intimamente legato al fatto che il moto di traslazione tra i due sistemi è
uniforme; in effetti, rimuovendo tale condizione, non potremmo più scrivere d~vt=dt = 0:
Al contrario si avrà
d~vt
= ~at
dt
dove, in analogia a quanto fatto per ~vt , ~at sarà denominata accelerazione di trascinamento di SM.
In tal caso, mentre la legge di trasformazione delle velocità rimane inalterata, per le accelerazioni
otterremo ~0
a = ~a ¡ ~at
Per ottenere l’accelerazione in SM dobbiamo sottrarre all’accelerazione del moto in SL
l’accelerazione di trascinamento di SM stesso.
Cinematica: 26

Vedremo nelle prossime lezioni che tale risultato si lega al fatto che, se vogliamo utilizzare le
equazioni della dinamica di Newton anche in tali sistemi di riferimento, è necessario fare uso di
forze apparenti (forze non fisiche) che sono determinate non da interazioni fra i corpi, ma solo
dalla non inerzialità del sistema di riferimento.
Il Corso
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Relatività del moto in sistemi di riferimento rotanti (1)

Mario Gervasio

_____________
Consideriamo ora il caso in cui il moto del sistema mobile (SM)
rispetto a quello fisso (SL) è di semplice rotazione. Supporremo che
gli assi Z eZ 0 e le origini O e O’ dei due sistemi coincidano e inoltre
che SM ruoti intorno a tale asse (vedi figura). A causa del moto
rotatorio ogni punto fisso in SM, di coordinate X 0 ; Y 0; Z 0, descrive in
SL una traiettoria circolare giacente in un piano normale a Z e con
centro su Z stesso.
In caso di rotazione uniforme ogni punto di SM segue un moto circolare uniforme con una velocità
angolare ~! = cost: diretta come l'asse Z (e concorde con esso nel caso in cui la rotazione avviene in
senso antiorario). La rotazione di SM conferisce ai punti fissi in tale sistema una velocità di
trascinamento, pari a
~vt = ~! £ ~r;
Cinematica: 27

dove ~r è il vettore che individua la posizione istantanea del punto considerato in SL. Notare che,
contrariamente a quanto succede nel caso di semplice traslazione, la velocità di trascinamento ora
dipende dalla posizione che tali punti occupano in SM.
Per l’accelerazione di trascinamento abbiamo
d~vt d~! d~r d~r
~at = = £ ~r + ~! £ = ~! £ ;
Il Corso

dt dt dt dt
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Relatività del moto in sistemi di riferimento rotanti (2)

Mario Gervasio

_____________
d~r
ma essendo dt =! ~ £ ~r , utilizzando la seguente proprietà del doppio prodotto vettoriale,
~a £ ~b £ ~c = (~a ¢ ~c)~b ¡ (~a ¢ ~b)~c , ricaviamo
d~r
~at = ~! £ =! ~ £ ~r = ¡!2~r
~ £!
dt
che mostra che anche l'accelerazione di trascinamento dipende dalla posizione.
Vediamo ora di considerare anche il movimento di un punto materiale nel sistema mobile.
Supporremo (senza perdita di generalità) che in SM il punto materiale si muova lungo l’asse X 0. In
tali condizioni la situazione è quella delineata nella figura sottostante in cui, gli assi a tratto pieno, e
tratteggiati sono gli assi di SM agli istanti t e t + dt . Corrispondentemente, dÁ = !dt è l’angolo di
cui ruota SM nel tempo dt mentre d~r = ~r(t + dt) ¡ ~r(t) è il vettore spostamento (rispetto ad SL).
La figura chiarisce che lo spostamento d~r può essere
decomposto in una componente d~rk diretta come ~r(t) ed
Cinematica: 28

una componente d~r? normale ad essa. È facile capire che

queste due componenti hanno ampiezze pari a
drk = ~v 0dt; d~r? = ~vtdt = (~! £ ~r)dt
e che quindi, la velocità del punto materiale in SL è pari
a d~r
~v = = ~v 0 + ~vt = ~v 0 + ~! £ ~r
Il Corso

dt
analoga a quella già ottenuta per sistemi in moto
traslatorio
 Università degli Studi di Udine - Facoltà di Ingegneria Corso di Fisica Generale 1 29

Relatività del moto in sistemi di riferimento rotanti (3)

Mario Gervasio

_____________
Passiamo ora al calcolo dell’accelerazione. Per farlo dobbiamo calcolare la seguente
d~v d~v 0 d(~! £ ~r)
~a = = +
dt dt dt
Per il calcolo del primo termine occorre tenere presente che tanto il vettore ~v 0 quanto il vettore ~r
variano nel tempo sia per il moto del punto in SM sia perché tale sistema cambia orientazione rispetto
al sistema fisso. Il vettore ~v 0 può essere scritto attraverso le sue componenti nel modo seguente
~v 0 = v 0xi 0 + v 0yj 0 + v 0zk 0

dove i0; j 0 e k 0 sono i versori (istantanei) degli assi X 0; Y 0 e Z 0 di SM.

Perciò avremo μ 0 0 ¶ μ ¶
0 d~v 0 0 0 0
d~v d~v x 0 y 0 d~v dii djj dkk
= i + j + z k 0 + v 0x + v 0y + v 0z
dt dt dt dt dt dt dt
Cinematica: 29

dove il primo termine corrisponde ad ~a 0, l'accelerazione del punto materiale in SM.

Per il secondo termine invece, notiamo che le derivate dei versori degli assi rotanti costituiscono dei
vettori perpendicolari ai versori stessi (vedi anche la slide 30) e di modulo pari alla velocità angolare.
Infatti, considerando, ad esempio, il versore i 0, si noti che nel sistema del laboratorio esso può essere
scritto nella forma seguente i 0 ´ (cos Á)ii + (sin Á)jj. E quindi
dii0 d cos Á d sin Á
Il Corso

= i+ j = ¡! sin Á i + ! cos Á j ´ ~! £ i 0
dt dt dt
 Università degli Studi di Udine - Facoltà di Ingegneria Corso di Fisica Generale 1 30

Relatività del moto in sistemi di riferimento rotanti (4)

Mario Gervasio

_____________
Perciò
0 j 0 0 dkk 0
0 dii 0 dj
v x +v y +v z = v 0x!
~ £ii0+v 0y ~! £jj 0+v 0z ~! £kk 0 = ~! £(v 0xi 0+v 0yj 0+v 0zk 0 ) = ~! £~v 0
dt dt dt
e conseguentemente d~v 0
= ~a 0 + ~! £ ~v 0
dt
D’altra parte
d d~r
(~! £ ~r) = ~! £ ´ ~! £ (~v 0 + ~! £ ~r) = !
~ £ ~v 0 ¡ ! 2~r
dt dt
dove l'ultimo termine deriva (ancora una volta) dalla proprietà del doppio prodotto vettore già vista in
precedenza (vedi slide 39).
Riassumendo, l’accelerazione in SL può essere scritta come segue
d~v 0 d(~! £ ~r)
Cinematica: 30

~a = + = ~a 0 ¡ ! 2~r + 2~! £ ~v 0 =) ~a = ~a 0 + ~at + 2~! £ ~v 0

dt dt
L'accelerazione del punto materiale nel sistema fisso è esprimibile come la somma di tre termini: ,
l'accelerazione relativa (quella misurata da un osservatore fisso in SM); , l'accelerazione di
trascinamento dovuta alla rotazione di SM; una terza accelerazione pari a che è presente solo
quando il punto materiale è mobile anche in SM e si muove in direzione non parallela ad ! ~.
Il Corso

Quest’ultima viene in genere menzionata in termini dell’accelerazione che è detta

accelerazione di Coriolis. Torneremo a parlare di questa più avanti parlando di forze apparenti.