MACCHINE ELETTRICHE

LA MACCHINA A
CORRENTE CONTINUA

1
 Indice
 Generalità
 Principio di funzionamento
 Calcolo di coppia e f.e.m.
 Circuito equivalente
 Caratteristiche elettromeccaniche
 Macchina con eccitazione separata
 Macchina con eccitazione serie
 Perdite e rendimento
 La commutazione 2
 Generalità

 La macchina a corrente continua è una macchina elettrica

che
 converte l’energia elettrica a corrente continua (fornita da
una sogente in corrente continua) in energia meccanica
(funzionamento da motore)
oppure
 converte l’energia meccanica (fornita da un motore
primo) in energia elettrica in corrente continua
(funzionamento da generatore)

3
 Generalità
 L’utilizzo della macchina in corrente continua come
generatore è oramai raro, l’impiego più diffuso è come
motore elettrico
 Trazione elettrica (tram, metro, locomotive, filobus)

4
 Generalità

 Regolazione di velocità macchine utensili

 Robotica (piccole potenze)
 Autoveicoli (motori di avviamento,
chiusura centralizzata, altri azionamenti
a bordo veicolo …)

5
 Generalità

 Un particolare tipo di macchina a corrente continua può

essere alimentata anche in corrente alternata monofase
(motore universale)  elettrodomestici

6
Generalità

Collettore
Statore

Rotore
7
 Generalità
 Il funzionamento della macchina a corrente continua
presuppone la creazione di un campo magnetico stazionario

Giogo di statore
Espansione polare

Linee di campo
Nucleo polare
N S magnetico
Rotore

Statore
Avvolgimento di campo
(induttore)
(eccitazione)

Ie
Ie
8
 Generalità
 Circuito magnetico u
macchina 2 poli
ℜgiogo 2

ℜpolo ℜtraf ℜrotore ℜtraf ℜpolo

+ +
Ne I e u Ne I e

ℜgiogo u
2
Ie Ie 9
 Generalità

 Il flusso magnetico può essere creato anche mediante

magneti permanenti (piccole potenze)
 Il numero di poli (sempre pari) può variare da 2 a qualche
decina per macchine di coppia elevata
 Passo polare: estensione angolare di una polarità magnetica
dell’induttore

2
p  Np = numero di poli
Np

10
 Generalità

 Macchina c.c. a 4 poli (2 coppie polari)

 I poli magnetici sono disposti con polarità alternata

Passo
N polare

S S

Eccitazione elettrica 11
 Generalità

 Macchina c.c. a 4 poli (2 coppie polari)

Passo S

polare N

Magneti permanenti superficiali

12
 Generalità

 Macchina c.c. a 4 poli (2 coppie polari)

Passo
polare

Magneti permanenti a Magneti permanenti interni

concentrazione di flusso 13
 Generalità
 Distribuzione spaziale del campo magnetico al traferro
(periferia del rotore) – macchina a 2 poli
Linea di campo Asse
 Legge della circuitazione magnetica
magnetico   0 neutro

  H  dl  2  N e  Ie
N S
l

Rotore H Fe  l Fe  2  H t  lt  2  N e  I e
Ne Ne Asse
polare  lt – lunghezza traferro

 Baria   0  H

 BFe  BH 
Statore
Ie
Ie 14
 Generalità
 Statore e rotore sono realizzati con materiale ferromagnetico

 Trascurando la saturazione magnetica nel ferro

H Fe  l Fe  2  H t  lt  2  N e  I e
 
 0

Ne  Ie Ne  Ie
Ht  [ A/m] Bt   0  [T]
lt lt
(valida solo nelle zone sottostanti le espansioni polari)

 In corrispondenza dell'asse neutro il campo è nullo

15
 Generalità
 Distribuzione spaziale dell’induzione magnetica alla periferia
del rotore (traferro costante sotto le espansioni polari)
0
 Bt >0 – polo N

 Bt <0 – polo S

N S
Bt

Ie
N

0 90 180 270 360
S
16
 Principio di funzionamento

 Ottenuto il campo magnetico stazionario di eccitazione, il

funzionamento della macchina a corrente continua è basato
sulle leggi di Lorenz

1) Produzione di forze meccaniche (coppie) su conduttori

percorsi da corrente ed immersi nel campo magnetico
2) Produzione di f.e.m. mozionali ai capi dei conduttori che
si muovono nel campo magnetico

17
 Principio di funzionamento
 Si consideri una macchina elementare a 2 poli in cui nel
campo magnetico si introduce una spira alimentata con
corrente costante Ia mediante un generatore esterno

 Per la legge di Lorentz,

l’interazione campo magnetico-
corrente crea una forza
N
meccanica sui lati attivi della
1 spira (conduttore di andata 1 e
Ia Bt conduttore di ritorno 1’)

1’ S
Per semplicità il rotore non è stato disegnato
18
 Principio di funzionamento

 Sezione nella macchina non considerando il campo creato

dalla corrente Ia ed ipotizzando traferro costante

 Forza meccanica (Lorentz):

N F  I a  Bt  l [N]
F
 Bt – induzione magnetica al traferro
1
C  l – lunghezza lati attivi (sotto i poli)
Rotore
 conduttori perpendicolari a Bt
1’
 Coppia meccanica
F
S C  C1  C1'   2  Bt  l  r   I a [Nm]
 r – raggio della spira (rotore) 19
 Principio di funzionamento
 Sotto l’azione della coppia meccanica la spira ruota (in senso
antiorario)

N N
F
1
1 C
C F
F
1’
1’
F
S S

20
 Principio di funzionamento
 Sull’asse neutro il campo è nullo  la forza è nulla
 La spira continua a ruotare
 La coppia generata si inverte tendendo a invertire la
rotazione della spira (rotazione in senso orario)

N N

C=0 1’
1 1’ F 1 1’ F
1

S S
21
 Principio di funzionamento
 coppia totale sulla spira 1-1’

C11'  F1  r  F1'  r  2 Bt  l  I  r   2 Bt  l  r   I [V]

 I – corrente nella spira

 Bt – induzione magnetica al traferro
 l – lunghezza attiva dei conduttori (sotto i poli)
 conduttori perpendicolari a Bt

 La coppia che agisce sulla spira ha lo stesso andamento

alternato di Bt in funzione della coordinata angolare 

22
 Principio di funzionamento

 Andamento alternato della coppia agente sulla spira

C1-1’

2  Bt  l  r  I

0 
90 180 270 360

 Valor medio nullo sul giro completo

23
 Principio di funzionamento

 Bisogna trovare una soluzione per invertire la corrente nella

spira dopo l’attraversamento dell’asse neutro in modo che la
coppia non si inverta (opponendosi alla rotazione)

F  0  Bt  0 

N N N
F
1 C Asse
F C=0 neutro
1’
1 1 1’
1’
F 1
1’
F
S S S
24
 Principio di funzionamento
 La soluzione è costituita da una coppia di lamelle di rame
L1-L2 rotanti solidale con il rotore (collettore a lamelle), in
combinazione con una coppia di spazzole ferme

N
N
1
1 L2
I1-1’ B Rotore
L1 Ia
L1
1’
L2
1’ S
Ia S

25
 Principio di funzionamento
 Commutazione della corrente
I11'  I a I11'  0 I11'   I a

N N N

1 1’
L2 L2 L1
1
L1 1’ L2
L1
1’ 1

S S S

Ia Ia Ia
 I1-1 cambia segno dopo l'attraversamento dell'asse neutro e la coppia
non cambia segno, tendendo così a mantenere la rotazione 26
 Principio di funzionamento

 Andamento raddrizzato della coppia agente sulla spira

C1-1’
2  Bt  l  r  I

180 270 360 

0
90

 Valor medio non nullo sul giro completo

 In verso della coppia è terminato dal segno della corrente

27
 Principio di funzionamento
 La spira ruota nel campo magnetico con velocità angolare 
 Ai capi dei lati attivi 1 e 1’ sono indotte f.e.m. mozionali
(Lorentz)  il circuito elettrico di rotore è detto indotto

E  E  Bt  l  v [V]
1 1
N -
Bt r
1 v
 Bt 1
+ E1’
 E1 +

1’ S - v
1’ v   r 28
 Principio di funzionamento
 f.e.m. totale ai capi della spira 1-1’

E11'  E1  E1'  2  Bt  l  v  2  Bt  l  r    [V]

  – velocità angolare della spira

 Bt – induzione magnetica al traferro
 l – lunghezza attiva dei conduttori (sotto i poli)
 conduttori perpendicolari a Bt

 La f.e.m prodotta ai capi della spira ha lo stesso andamento

alternato di Bt in funzione della coordinata angolare 

29
 Principio di funzionamento

 Andamento alternato della f.e.m prodotta ai capi della spira

E1-1’

2  Bt  l  r  

0 
90 180 270 360

30
 Principio di funzionamento

 La spira è collegata ai morsetti esterni A,B mediante il

collettore a lamelle e le spazzole

N N N
1 1’
+L L2  +L 1
2
1
L1 1’ =0 L2
L1
1’
- 1
-
S S S
+ E AB - + E AB -
E AB  0
A B A B A B
31
 Principio di funzionamento

 f.e.m. ai capi delle spazzole AB al variare della posizione

angolare (velocità angolare costante)

EAB
2  Bt  l  r  

180 270 360 

0
90

 EAB ha 2 pulsazioni al periodo

 Per velocità angolari opposte (rotazione senso orario) la
f.e.m. EAB è negativa
32
 Principio di funzionamento

 Il collettore a lamelle si comporta come un raddrizzatore

meccanico – la f.e.m è unipolare ai capi delle spazzole
 Due volte al periodo le spazzole cortocircuitano la spira  se
EAB fosse diversa da zero, nella spira sarebbe generata una
corrente di cortocircuito durante la commutazione

Per evitare correnti di cortocircuito nella spira, si devono

mettere le spazzole in modo tale da cortocircuitare la spira
quando questa è allineata con l’asse neutro della macchina
e quindi E1-1’ è nulla
33
 Principio di funzionamento

 Il conduttore sulla superficie di rotore determina un traferro

magnetico molto elevato (grandi correnti di eccitazione per
flussare la macchina) ed è difficile da fissare al nucleo

 Il conduttore inserito all’interno

di una cava consente di
ridurre il traferro magnetico
 Il flusso si «concentra» nei
denti che «schermano» i
conduttori: la forza si sviluppa
direttamente sulla parete della a vuoto a carico
cava per pressione magnetica 34
 Principio di funzionamento

 La macchina a corrente continua elementare (a singola

spira) non sfrutta l’arco di traferro disponibile

 L’indotto di una macchina a corrente

continua contiene più bobine
distribuite nelle cave di rotore
 Le bobine formano l’avvolgimento
d’indotto (di armatura)

35
 Principio di funzionamento

 Il rotore è ottenuto da lamierini ferromagnetici per ridurre le

perdite per correnti parassite e per isteresi

cava

dente
dente cava 36
 Principio di funzionamento
 Il commutatore a lamelle, insieme alle spazzole, rappresenta
il sistema di adduzione della corrente all’avvolgimento di
armatura

esempi di
spazzole
(graffite)

37
 Principio di funzionamento
 Rotore durante la lavorazione: indotto predisposto per la
saldatura delle estremità delle spire alle lamelle del collettore

38
 Principio di funzionamento
 Tipicamente la realizzazione dell’avvolgimento di indotto
prevede la formazione di due strati di conduttori nella cava
Connessioni frontali

collettore a
lamelle

tratti attivi delle bobine

strato strato
inferiore superiore 39
Principio di funzionamento
 Principio di funzionamento
 Per macchine ad una coppia polare, l’avvolgimento di indotto
è ottenuto da bobine diametrali
 Ciascuna bobina è collegata a due lamelle di collettore vicine

p

N S

tratti attivi

Lk Lk+1 41
 Principio di funzionamento
 Le singole bobine sono collegate in serie
 I lati attivi sotto lo stesso polo magnetico sono percorsi dalla
stessa corrente (ampiezza e segno)

 Il numero di bobine è pari

al numero di cave e che è
pari al numero di lamelle di
collettore

corrente entrante
corrente uscente
42
 Principio di funzionamento
 Esempio semplificato di macchina (non pratica) a 2 poli con
avvolgimento di armatura a 4 bobine da 1 spira (8 conduttori)
0   2
p    Asse neutro
0

1 4

3’ 2’
S1 4 S2
N S
3

4
1

1 3
2
4’ 1’
2 3
3’ 1 4’ 2 1’ 3 2’ 4
4 1 2 3 4

Ia Ia Cave 43
 Principio di funzionamento

  = 0
Asse neutro   0 0.5Ia 0.5Ia

1 S1
+ 4’ 1 +
4 A
Ea
3’ 2’

4 - 4 1’ -
S1 S2
N 1 3 S +
Ia
+
3’ 2
2
4’ 1’ B
2 - 3 2’ -
S2
3
E – f.e.m indotta in una spira

Ia Ea  2  E
 Ia 
C  8  Ci  8   Bt  l  r  
 2  44
 Principio di funzionamento

  = 45 Asse neutro 4 4’

 0
4 0.5Ia 0.5Ia
S1
2’ Ea
A
+ 3’
1 4 S2 1’ 1 +
N 3’ S1 3
S Ia
1 2 3
- 3 -
B 1’

4’ S2

2
2’ 2

Ia Ea  E
 Ia 
C  4  Ci  4   Bt  l  r  
 2  45
 Principio di funzionamento

  = 90
Asse neutro
 0 0.5Ia 0.5Ia
4 S1
+ 3’ 4 + Ea
3 A
2’ 1’

3 - 3 4’ -
S1 S2
N 4 2 S + 2’
Ia
+
1 1
B
3’ 4’
1 - 2 1’ -
S2
2

Ea  2  E
Ia  Ia 
C  8  Ci  8   Bt  l  r  
 2  46
 Principio di funzionamento

  = 135 3 3’
Asse neutro
 0 0.5Ia 0.5Ia
3
S1
1’ Ea
A
+ 2’
4 2’ S 4 +
3 2 S2 4’
N 1
S Ia
4 1 2 - 2 4’ -
B

3’ S2

1
1’ 1
Ea  E
Ia
 Ia 
C  4  Ci  4   Bt  l  r  
 2  47
 Principio di funzionamento

  = 180
Asse neutro
 0 0.5Ia 0.5Ia
3
S1 + Ea
+ 2’ 3
2
1’ 4’ A

2 2 -
S1 S2 -
N 3 1 S Ia
3’
4 + 1’ 4 +

2’ 3’ B
4 1
- 4’ -
S2
1

Ea  2  E
Ia  Ia 
C  8  Ci  8   Bt  l  r  
 2  48
 Principio di funzionamento
 f.e.m. ai capi delle spazzole

Ea 4 pulsazioni al periodo
2 E

0 
45 90 135 180 225 270 315 360

 F.e.m e coppia raddoppiate rispetto al caso di una singola

spira
49
Calcolo di coppia e f.e.m.

50
 Calcolo di coppia e f.e.m.
 f.e.m. totale (f.e.m. di armatura)
Z numero di
lati attivi
1 Z Z 
E    Bt  l  r    [V]
Ea    
2
 2
 2 
f.e.m indotta in una
numero di spire per singola spira
via di corrente E   2  Bt  l  r   
 Coppia totale
Z
Ia  Z 
C   Ci  Z  Bt  l  r     Bt  l  r   I a [Nm]
i 1 2 2
 
Corrente in una
via interna
51
 Calcolo di coppia e f.e.m.

 I valori di f.e.m. e di coppia calcolati sono validi solo se

l’induzione magnetica al traferro è costante
 In pratica, la distribuzione spaziale di campo magnetico al
traferro è influenzata da
1) effetto dovuto alle cave di rotore (traferro non costante)
2) effetti della reazione d’indotto
 Tali effetti portano ad induzione magnetica non costante
sotto le espansioni polari

52
 Calcolo di coppia e f.e.m.
1) Effetto delle cave di rotore sul campo di eccitazione
 Asse neutro
Bt,ecc

Bt,ecc (media)

0 90 180 270
Asse
polare

Linee di campo
passo cava=(circonferenza rotore)/(nr. cave)

 Riduzione locale dell’induzione magnetica dovuta alla

variazione del traferro con periodicità pari ad un passo
cava disturbi sulla f.e.m e sulla coppia 53
 Calcolo di coppia e f.e.m.
2) Effetto della reazione d’indotto
Tende a rafforzare il
 Asse neutro Bt,indotto campo di eccitazione

180
0 90 270 

Tende ad indebolire il
campo di eccitazione
Linee di campo 

B
1
Bt ,indotto, media(0  π)  t ,indotto  d  0

0 54
 Calcolo di coppia e f.e.m.

 Campo magnetico risultante in condizioni di linearità

magnetica (sovrapposizione degli effetti)

 Asse neutro
Bt,ris

Bt,ris,media

180 270
0 90 
Passo polare

55
 Calcolo di coppia e f.e.m.
 Si definisce l'induzione magnetica media nel passo polare

Bt,ris,media()
Bt,media(0-)

180 
0 90 270 360
Passo polare


1
Bt ,media (0 π)  Bt ,ris  d


0
56
 Calcolo di coppia e f.e.m.
 La reazione di indotto altera l’andamento dell’induzione al
traferro
 Ipotizzando la linearità del circuito magnetico possiamo
applicare la sovrapposizione degli effetti: la reazione di indotto
non modifica il valore medio dell'induzione al traferro dovuta
alla corrente di eccitazione
  

  
1 1 1
Bt , media (0  π)  Bt , ris  d  Bt ,ecc  d  B t ,indotto  d

0 0 0
=0
 In realtà le parti di circuito magnetico (i denti di rotore) ove il
campo dovuto alla reazione di indotto va a rafforzare il campo
dovuto all’eccitazione tendono a saturare: il valore medio
dell’induzione al traferro diminuisce 57
 Calcolo di coppia e f.e.m.
 Il flusso magnetico utile che attraversa il rotore
dS  Asse neutro
l Asse neutro
0 Linea di campo
  0 magnetico

0
Bt,ris,media()
d
N
r
u
S
superficie rotore Rotore
Rotore

 
 u  Bt ,ris dS  r  l  Bt ,ris  d  r  l    Bt ,media(0 π)
 
0  
 u  
S
Bt ,media(0π)   Bt ,media ( 0 )
 r l 58
 Calcolo di coppia e f.e.m.
 L’induzione magnetica media Bt,media(0-) (costante sul passo
polare) si può utilizzare nelle formule della f.e.m. e della
coppia

1 Z Z
Ea    E
    u   [V]
2 2 2Bt ,media(0π) l r  2  
Z Z
C   Bt ,media(0  π)  l  r  I a    u  I a [Nm]
2  2
u
r l

 Ea e C sono valori medi di f.e.m. e di coppia

59
 Calcolo di coppia e f.e.m.
 Nel caso generale di una macchina avente p coppie polari e
un indotto con a coppie di vie interne di corrente

Z p
Ea   u   k u  [V]

2 a

k
Equazioni fondamentali
Z p
C  u  Ia  k u  Ia [Nm]

2 a

k

 k  Z  p costante di avvolgimento della macchina

2 a
 u flusso al traferro definito per un passo polare
60
 Calcolo di coppia e f.e.m.
 In generale il flusso utile dipende da Iecc e Ia

 u  f I ecc , I a 
Azione dei poli Reazione
di eccitazione d’indotto

C  k   u I ecc , I a   I a
 Tuttavia, se si trascurano gli effetti della non linearità del
circuito magnetico sulla reazione d’indotto oppure se la
macchina adotta misure costruttive opportune, si può ritenere
che il flusso utile dipenda solo dalla corrente di eccitazione

 u  f I ecc  C  k   u I ecc   I a
61
 Circuito equivalente
 Circuito dinamico equivalente d'armatura (esempio per
macchina a 2 poli)
+ E
-
 La induttanza di armatura

0.5Ia 0.5Ia  Ra resistenza di armatura

+ S1 + Ia Ia
E E
- - Ra
A + A A
+

E E
- Ia - Va Va La
+ + +
B B B Ea
+ +

E S2 E
- -
62
 Circuito equivalente

 Funzionamento a regime  Ia = cost.

 Le cadute di tensione alle spazzole sono piccole e si
trascurano

Ia Ia Ia
+ +
Ra
Ra

Va Armatura Va Va
La
Ia = cost. Ea +
Ea +

- -

63
 Circuito equivalente
 Circuito equivalente dell’avvolgimento di eccitazione

Iecc Iecc Iecc

+ +

Recc
Campo

Vecc Vecc Vecc Recc

LM
Iecc = cost.

- -

 LM induttanza avvolgimento di eccitazione

 Recc resistenza avvolgimento di eccitazione

64
 Caratteristiche elettromeccaniche
 Conversione elettromeccanica dell'energia nella macchina a
corrente continua

Ea  Ia ku  Ia C
 
C
La polarità della f.e.m. dipende dal
Ea  k   u   senso di rotazione

Il segno della coppia dipende dal

C  k  u  I a verso della corrente

65