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INTRODUZIONE AL METODO

DEGLI ELEMENTI FINITI

Matrice di rigidezza globale:


Assemblaggio e Vincoli

Tommaso Maria Brugo

Alma mater studiorum – Università di Bologna


Dipartimento di Ingegneria Meccanica (DIN)
Assemblaggio matrice di rigidezza
Per determinare la matrice di rigidezza globale 𝐾 ന della struttura (discretizzata),
ന 𝑒 dei singoli elementi:
occorre prima di tutto determinare la matrice di rigidezza 𝐾

La matrice di rigidezza globale 𝐾 ന della struttura si ottiene schematicamente


‘’sommando’’ le rigidezze dei singoli elementi (assemblaggio):
𝑛𝑒


𝐾 ന (𝑗)
෍𝐾
𝑗=1
Assemblaggio matrice di rigidezza: Condizioni MEF
Condizioni che nel MEF governano il processo di assemblaggio:
➢ Equilibrio dei singoli elementi:
La condizione di equilibrio deve essere soddisfatta per ciascun elemento:
𝐸 𝐸

𝐹ത (𝑒) = ന (𝑒)
𝐾 𝛥ҧ(𝑒) 𝜕Π = 𝜕 ෍ Π = ෍ 𝜕Π𝑒 = 0
𝑒=1
𝑒

𝑒=1
I lezione
➢ Compatibilità spostamenti nei nodi:
Gli spostamenti in un determinato nodo sono gli stessi per tutti gli elementi che
concorrono in quel nodo:
(𝑗) (𝑗+1)
𝑢𝑖 = 𝑢𝑖 = 𝑢𝑖

➢ Equilibrio forze nei nodi:


La somma delle forze esercitate dagli elementi che concorrono in un 𝐹3
3
determinato nodo eguaglia il carico esterno applicato in quel nodo: (3)
𝐹3
(2)
𝐹3
(𝑗) 𝒆(𝟑)
𝐹𝑖 = ෍ 𝐹𝑖
𝒆(𝟐)
Assemblaggio matrice di rigidezza: Equilibrio singoli elementi

Es: Struttura discretizzata con due elementi TL1:


𝟒 𝟑
➢ Equilibrio dei singoli elementi: (𝟐)
• 𝒆(𝟏) : ന (1) 𝛥ҧ(1)
𝐹ത (1) = 𝐾
𝒆
• 𝒆(𝟐) : 𝐹ത (2) = 𝐾
ന (2) 𝛥ҧ(2) 𝒆(𝟏)
Con:
(1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1)
𝟏 𝟐
𝐹𝑥1 𝑢𝑥 1 𝐾11 𝐾12 𝐾13 𝐾14 𝐾15 𝐾16
(1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) 𝑥1
𝐹𝑦1 𝑢𝑦 1(1) 𝐾21 𝐾22 𝐾23 𝐾24 𝐾25 𝐾26
(1) (1) (1) (1) (1) (1) (1)
𝑦1
(1)
𝐹𝑥2 𝑢𝑥 2 𝐾31 𝐾32 𝐾33 𝐾34 𝐾35 𝐾36 𝑥2
𝐹ത (1) = ഥ(1) =
Δ ന (1) =
𝐾 ന (1) in funz. di: 𝑋ത (1)
Con 𝐾 = 𝑦 , E, ν, ℎ
(1) (1) (1) (1) (1) (1) (1)
𝐹𝑦2 𝑢𝑦 (1) 𝐾41 𝐾42 𝐾43 𝐾44 𝐾45 𝐾46 2
2
(1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) 𝑥3
𝐹𝑥3 𝑢𝑥 3 𝐾51 𝐾52 𝐾53 𝐾54 𝐾55 𝐾56
(1) (1) (1) (1) (1) (1) (1)
𝑦3
𝐹𝑦3 𝑢𝑦 (1) 𝐾61 𝐾62 𝐾63 𝐾64 𝐾65 𝐾66
3

(2) (2) (2) (2) (2) (2) (2) (2)


𝐹𝑥1 𝑢𝑥 1 𝐾11 𝐾12 𝐾13 𝐾14 𝐾15 𝐾16
(2) 𝑥1
𝐹𝑦1 𝑢𝑦 (2) (2)
𝐾21
(2)
𝐾22
(2)
𝐾23
(2)
𝐾24
(2)
𝐾25
(2)
𝐾26
1 𝑦1
(2) (2) (2) (2) (2) (2) (2) (2)
𝐹𝑥3 𝑢𝑥 3 𝐾31 𝐾32 𝐾33 𝐾34 𝐾35 𝐾36 ന (2) in funz. di: 𝑋ത (2) 𝑥3
𝐹ത (2) = (2)
ഥ(2) =
Δ ന (2) =
𝐾 (2) (2) (2) (2) (2) (2)
Con 𝐾 = 𝑦 , E, ν, ℎ,
𝐹𝑦3 𝑢𝑦 (2) 𝐾41 𝐾42 𝐾43 𝐾44 𝐾45 𝐾46 3
(2)
3
(2) (2) (2) (2) (2) (2) (2)
𝑥4
𝐹𝑥4 𝑢𝑥 4 𝐾51 𝐾52 𝐾53 𝐾54 𝐾55 𝐾56 𝑦4
(2) (2) (2) (2) (2) (2) (2)
𝐹𝑦4 𝑢𝑦 (2) 𝐾61 𝐾62 𝐾63 𝐾64 𝐾65 𝐾66
4
Assemblaggio manuale matrice di rigidezza: Compatibilità
Per applicare tali regole ad un assemblaggio manuale
ന 𝑒 dei singoli 𝟒 𝟑
conviene espandere le matrici di rigidezza 𝐾
elementi.

(1) (1) (1) (1) (1) (1) (1)


𝐹𝑥1 𝐾11 𝐾12 𝐾13 𝐾14 𝐾15 𝐾16 0 0
(1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) 𝑢𝑥 1
𝐹𝑦1 𝐾21 𝐾22 𝐾23 𝐾24 𝐾25 𝐾26 0 0 𝑢𝑦
1
𝐹𝑥2
(1) (1)
𝐾31
(1)
𝐾32 𝐾33
(1) (1)
𝐾34
(1)
𝐾35
(1)
𝐾36 0 0 𝑢𝑥 2 𝟏 𝟐
(1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) 𝑢
𝐹𝑦2 = 𝐾41 𝐾42 𝐾43 𝐾44 𝐾45 𝐾46 0 0 𝑦2 ന (1) 𝛥ҧ
𝐹ത (1) = 𝐾
(1) (1) (1) (1) (1) (1) (1)
𝑢𝑥 3
𝐹𝑥3 𝐾51 𝐾52 𝐾53 𝐾54 𝐾55 𝐾56 0 0 𝑢𝑦
3
(1) (1) (1) (1) (1) (1) (1)
𝐹𝑦3 𝐾61 𝐾62 𝐾63 𝐾64 𝐾65 𝐾66 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 ➢ Compatibilità:
Applicando la compatibilità negli
(2)
𝐹𝑥1
(2)
𝐾11
(2)
𝐾12 0 0 𝐾13
(2) (2)
𝐾14
(2)
𝐾15 𝐾16
(2) spostamenti nodali l’indice
𝑢𝑥 1 (𝑗)
(2)
𝐹𝑦1 𝐾21
(2) (2)
𝐾22 0 0 𝐾23
(2) (2)
𝐾24
(2)
𝐾25
(2)
𝐾26 𝑢𝑦 dell’elemento svanisce: 𝑢𝑖 = 𝑢𝑖
1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
𝐹𝑥3
(2) = (2)
𝐾31
(2)
𝐾32 0
(2)
0 𝐾33
(2)
𝐾34
(2)
𝐾35
(2)
𝐾36 𝑢𝑥 3 ന (2) 𝛥ҧ
𝐹ത (2) = 𝐾
𝐾46 𝑢𝑦 3
(2) (2) (2) (2) (2) (2) (2)
𝐹𝑦3 𝐾41 𝐾42 0 0 𝐾43 𝐾44 𝐾45
(2) (2) (2) (2) (2) (2) (2) 𝑢𝑥
𝐹𝑥4 𝐾51 𝐾52 0 0 𝐾53 𝐾54 𝐾55 𝐾56 𝑢 4
𝑦4
(2) (2) (2) (2) (2) (2) (2)
𝐹𝑦4 𝐾61 𝐾62 0 0 𝐾63 𝐾64 𝐾65 𝐾66
Assemblaggio manuale matrice di rigidezza: Equilibrio

➢ Equilibrio: 𝟒 𝟑
Applicando l’equilibrio delle forze ai singoli nodi:

𝐹ത = 𝐹ത (1) + 𝐹ത (2) = 𝐾 ന (2) 𝛥ҧ


ന (1) + 𝐾

𝟏 𝟐

(1) (2) (1) (2) (1) (1) (1) (2) (1) (2) (2) (2)
𝐾11 + 𝐾11 𝐾12 + 𝐾12 𝐾13 𝐾14 𝐾15 + 𝐾13 𝐾16 + 𝐾14 𝐾15 𝐾16
𝐹𝑥1 (1)
𝐾21 + 𝐾22
(2) (1)
𝐾22 + 𝐾22
(2) (1)
𝐾23
(1)
𝐾24
(1)
𝐾25 + 𝐾23
(2) (1)
𝐾26 + 𝐾24
(2) (2)
𝐾25
(2)
𝐾26 𝑢𝑥 1
𝐹𝑦1 (1) (1) (1) (1) (1) (1)
𝑢𝑦
1
𝐹𝑥2 𝐾31 𝐾32 𝐾33 𝐾34 𝐾35 𝐾36 0 0 𝑢𝑥 2
(1) (1) (1) (1) (1) (1) 𝑢𝑦
𝐹𝑦2 𝐾41 𝐾42 𝐾43 𝐾44 𝐾45 𝐾46 0 0 2
= (1) 𝑢𝑥 3
𝐹𝑥3 𝐾51 + 𝐾31
(2) (1)
𝐾52 + 𝐾31
(2) (1)
𝐾53
(1)
𝐾54
(1)
𝐾55 + 𝐾33
(2) (1)
𝐾56 + 𝐾34
(2) (2)
𝐾35
(2)
𝐾36
𝐹𝑦3 𝑢𝑦
(1) (2) (1) (2) (1) (1) (1) (2) (1) (2) (2) (2) 3
𝐹𝑥4 𝐾61 + 𝐾 41 𝐾62 + 𝐾42 𝐾63 𝐾64 𝐾65 + 𝐾43 𝐾66 + 𝐾44 𝐾45 𝐾46 𝑢𝑥 4
(2) (2) (2) (2) (2) (2) 𝑢𝑦
𝐹𝑦4 𝐾51 𝐾52 0 0 𝐾53 𝐾54 𝐾55 𝐾56 4
(2) (2) (2) (2) (2) (2)
𝐾61 𝐾62 0 0 𝐾63 𝐾64 𝐾65 𝐾66

➢ PRO: Metodo intuitivo.


➢ CONTRO: Le matrici di rigidezza dei singoli elementi 𝐾 𝑒
ന 𝛥ҧ
𝐹ത = 𝐾 devono essere espanse e riallocate in memoria, ciò è
computazionalmente molto oneroso.
MATRICE DI RIGIDEZZA GLOBALE
Assemblaggio automatico matrice di rigidezza
Le matrici dei singoli elementi finiti non si espandono. Gli elementi delle matrici di rigidezza
(𝑒)
dei singoli elementi finiti 𝐾𝑖𝑗 sono direttamente assegnati agli elementi della matrice di
rigidezza globale 𝐾𝑝𝑞 tramite una tabella contenente i nodi dei singoli elementi 𝑇𝑁𝐸2𝑒 :
𝐹𝑜𝑟: 𝑒 = 1, … , 𝑛𝑒 𝑐𝑜𝑛: 𝑛𝑒 = 𝑛𝑜 𝑒𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑖
𝐹𝑜𝑟: 𝑖 = 1, … , 𝑛𝑔𝑑𝑙𝑒 𝑛𝑔𝑑𝑙𝑒 = 𝑛𝑜 𝑔𝑑𝑙 𝑒𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜
𝐹𝑜𝑟: 𝑗 = 1, … , 𝑛𝑔𝑑𝑙𝑒
𝐩 = 𝑻𝑵𝑬𝟐(𝒆, 𝒊)
𝐪 = 𝐓𝐍𝐄𝟐(𝐞, 𝐣)
(𝒆)
𝑲𝒑𝒒 = 𝑲𝒑𝒒 + 𝑲𝒊𝒋

I Nodo II Nodo

(1) (1) (1)


1
𝑁𝑜𝑑𝐼 𝑁𝑜𝑑𝐼𝐼 ⋯ 𝑁𝑜𝑑𝑛°𝑛𝑜𝑑𝑒 I Elemento
𝑇𝑁𝐸
2 𝑁𝑜𝑑𝐼
(2)
𝑁𝑜𝑑𝐼𝐼
(2) (2)
⋯ 𝑁𝑜𝑑𝑛°𝑛𝑜𝑑𝑒 II Elemento
𝐷𝑜𝑣𝑒: 𝑇𝑁𝐸 = 𝑇𝑁𝐸 =
⋮ ⋮
𝑇𝑁𝐸 𝑛𝑒 (𝑛 )
𝑁𝑜𝑑𝐼 𝑒
(𝑛 )
𝑁𝑜𝑑𝐼𝐼 𝑒 𝑒
⋯ 𝑁𝑜𝑑𝑛°𝑛𝑜𝑑
(𝑛 )
𝑒

𝑛𝑒 × 𝑛𝑛𝑜𝑑𝑒 = 𝑛𝑒 × 𝑛𝑔𝑑𝑙𝑒 /2

Considerando che i gdl per ciascun nodo (nella matrice di rigidezza) sono 2: 𝑢 & 𝑣; 𝐹𝑥 & 𝐹𝑦

(𝑛 ) (𝑛 ) (𝑛 )
𝑇𝑁𝐸2 𝑛𝑒 = 𝑁𝑜𝑑𝐼(𝑛𝑒 ) × 2 − 1 𝑁𝑜𝑑𝐼(𝑛𝑒 ) × 2 (𝑛𝑒 )
𝑁𝑜𝑑𝐼𝐼 𝑒 × 2 − 1 𝑁𝑜𝑑𝐼𝐼 ×2 ⋯
𝑒
𝑁𝑜𝑑𝑛°𝑛𝑜𝑑 𝑒
𝑒
× 2 − 1 𝑁𝑜𝑑𝑛°𝑛𝑜𝑑 𝑒
×2
Creazione automatica matrice di rigidezza singoli elementi
➢ In maniera simile si può costruire il vettore delle coordinate nodali per ciascun elemento
ഥ (𝒆) e quindi ottenere la relativa matrice di rigidezza 𝑲
𝑿 ന (𝒆)

𝐹𝑜𝑟: 𝑒 = 1, … , 𝑛𝑒
𝐹𝑜𝑟: 𝑖 = 1, … , 𝑛𝑛𝑜𝑑𝑒
𝐧 = 𝑻𝑵𝑬 𝒆, 𝒊 , 𝒙𝟏 𝒚𝟏
𝑿(𝒆) 𝒊×𝟐−𝟏 = 𝐗𝐍𝐎𝐃 𝐧, 𝟏 𝒙𝟐 𝒚𝟐
𝑐𝑜𝑛: 𝑿𝑵𝑶𝑫 = ⋮ ⋮ ;
𝑿(𝒆) 𝒊×𝟐 = 𝐗𝐍𝐎𝐃 𝐧, 𝟐
𝒙𝒏°𝒈𝒅𝒍 𝒚𝒏°𝒈𝒅𝒍
𝐸𝑛𝑑
𝑲ന (𝒆) 𝑿
ഥ (𝒆)

Es: Struttura discretizzata con due elementi TL1

𝟒 𝟑 1 2 3 1 2 3 4 5 6
𝑇𝑁𝐸 = 𝑇𝑁𝐸2 =
1 3 4 1 2 5 6 7 8

0 −𝐿

𝑲
𝑋𝑁𝑂𝐷 = 𝐵 −𝐿 𝑋ത (𝑒) ന (1) 𝑒 𝐾
𝐾 ന (2)
𝐵 0
0 0
𝟏 𝟐
INPUT OUTPUT
Creazione automatica matrice di rigidezza: Codice

• Codice: ➢ Input:
XNOD = TNE =
% Costruzione matrice K 0 -10 1 2 3
𝟒 𝟑
[nnod,c]=size(XNOD); ngdl=nnod*2; 10 -10 1 3 4
10 0
[ne,nnode]=size(TNE); ngdle=nnode*2; 0 0

K=zeros(ngdl);
Xe=zeros(ngdle,1); ➢ Output
TNE2=zeros(ne,ngdle); TNE2 =
1 2 5 6 7 8
𝟏 𝟐
for e=1:ne 0 0 0 0 0 0
% Costruzione matrice Ke Ke = 𝟐 𝟐
for i=1:nnode 1.0e+04 *
3.8462 0 -3.8462 1.1538 0 -1.1538
n=TNE(e,i); 0 1.3462 1.3462 -1.3462 -1.3462 0
Xe(i*2-1,1)=XNOD(n,1); -3.8462 1.3462 5.1923 -2.5000 -1.3462 1.1538
Xe(i*2,1)=XNOD(n,2); 1.1538 -1.3462 -2.5000 5.1923 1.3462 -3.8462
0 -1.3462 -1.3462 1.3462 1.3462 0
TNE2(1,i*2-1)=n*2-1; -1.1538 0 1.1538 -3.8462 0 3.8462
TNE2(1,i*2)=n*2;
Ke =
end 1.0e+04 *
[Ne,D,Be,Ke]=TL1(E,ni,h,Xe); 1.3462 0 0 -1.3462 -1.3462 1.3462
% Assemblaggio matrice K 0 3.8462 -1.1538 0 1.1538 -3.8462
0 -1.1538 3.8462 0 -3.8462 1.1538
for i=1:ngdle -1.3462 0 0 1.3462 1.3462 -1.3462
for j=1:ngdle -1.3462 1.1538 -3.8462 1.3462 5.1923 -2.5000
p=TNE2(1,i); 1.3462 -3.8462 1.1538 -1.3462 -2.5000 5.1923
q=TNE2(1,j);
K=
K(p,q)=K(p,q)+Ke(i,j); 1.0e+04 *
end 5.1923 0 -3.8462 1.1538 0 -2.5000 -1.3462 1.3462
end 0 5.1923 1.3462 -1.3462 -2.5000 0 1.1538 -3.8462
-3.8462 1.3462 5.1923 -2.5000 -1.3462 1.1538 0 0
end 1.1538 -1.3462 -2.5000 5.1923 1.3462 -3.8462 0 0
0 -2.5000 -1.3462 1.3462 5.1923 0 -3.8462 1.1538
-2.5000 0 1.1538 -3.8462 0 5.1923 1.3462 -1.3462
-1.3462 1.1538 0 0 -3.8462 1.3462 5.1923 -2.5000
1.3462 -3.8462 0 0 1.1538 -1.3462 -2.5000 5.1923
Applicazione Vincoli e soluzione
Condizioni al contorno:
𝟒 𝟑
• Vincoli: 𝑢𝑥 3 = 𝑢𝑦 3 = 𝑢𝑦 4 = 0
𝑃
• Carichi imposti: 𝐹𝑦1 = 𝐹𝑦2 = 𝐹𝑥2 = 𝐹𝑥1 = 𝐹𝑥4 = 0
2
➢ Soluzione del sistema lineare:
𝟏
(1)
𝐾11 + 𝐾11
(2) (1)
𝐾12 + 𝐾12
(2) (1)
𝐾13
(1)
𝐾14
(1)
𝐾15 + 𝐾13
(2) (1)
𝐾16 + 𝐾14
(2) (2)
𝐾15
(2)
𝐾16
𝑢𝑥 1 0 𝟐
(1)
𝐾21 + 𝐾22
(2) (1)
𝐾22 + 𝐾22
(2) (1)
𝐾23
(1)
𝐾24
(1)
𝐾25 + 𝐾23
(2) (1)
𝐾26 + 𝐾24
(2) (2)
𝐾25
(2)
𝐾26 𝑢𝑦 1 𝑃 Τ2 𝟐 𝟐

𝐾31
(1)
𝐾32
(1) (1)
𝐾33
(1)
𝐾34 𝐾35
(1)
𝐾36
(1)
0 0 𝑢𝑥 2 0
OSS: Fino ad ora risolto
𝑢𝑦 2 = 𝑃/2
(1) (1) (1) (1) (1) (1)
𝐾41 𝐾42 𝐾43 𝐾44 𝐾45 𝐾46 0 0
utilizzando la funzione solve
(1)
𝐾51 + 𝐾31
(2) (1)
𝐾52 + 𝐾31
(2) (1)
𝐾53
(1)
𝐾54
(1)
𝐾55 + 𝐾33
(2) (1)
𝐾56 + 𝐾34
(2) (2)
𝐾35
(2)
𝐾36 𝐹𝑥3 in Matlab.
(1)
𝐾61 + 𝐾41
(2) (1)
𝐾62 + 𝐾42
(2) (1)
𝐾63
(1)
𝐾64
(1)
𝐾65 + 𝐾43
(2) (1)
𝐾66 + 𝐾44
(2) (2)
𝐾45
(2)
𝐾46
0 𝐹𝑦3
(2)
𝐾51
(2)
𝐾52 0 0
(2)
𝐾53
(2)
𝐾54
(2)
𝐾55
(2)
𝐾56
0 0
(2)
𝐾61
(2)
𝐾62 0 0
(2)
𝐾63
(2)
𝐾64
(2)
𝐾65
(2)
𝐾66 𝑢𝑥 4 𝐹𝑦4
0
➢ PROBLEMA: Incognite presenti su entrambi i membri dell’equazioni che compongono il sistema (vettori
∆ത e 𝐹)
ത -> le equazioni vanno manipolate -> computazionalmente oneroso perché vanno riallocate in
memoria.
➢ SOLUZIONE: Trasferire tutte le incognite su un solo membro. Tecniche:
• Metodo della riduzione della matrice di rigidezza (adatto a calcolo manuale)
• Metodo delle penalità (adatto a calcolo automatico)
Soluzione con metodo di riduzione della matrice di rigidezza
Riduzione della matrice di rigidezza (per calcolo manuale): si eliminano le righe e le colonne
che corrispondono agli spostamenti nulli:
(1)
𝐾11 + 𝐾11
(2) (1)
𝐾12 + 𝐾12
(2) (1)
𝐾13
(1)
𝐾14
(1)
𝐾15 + 𝐾13
(2) (1)
𝐾16 + 𝐾14
(2) (2)
𝐾15
(2)
𝐾16 𝑢𝑥 1 0
(1)
𝐾21 + 𝐾22
(2) (1)
𝐾22 + 𝐾22
(2) (1)
𝐾23
(1)
𝐾24
(1)
𝐾25 + 𝐾23
(2) (1)
𝐾26 + 𝐾24
(2) (2)
𝐾25
(2)
𝐾26 𝑢𝑦 𝑃 Τ2
1
𝐾31
(1) (1)
𝐾32
(1)
𝐾33
(1)
𝐾34 𝐾35
(1)
𝐾36
(1)
0 0 𝑢𝑥 2 0
(1)
𝐾41
(1)
𝐾42
(1)
𝐾43
(1)
𝐾44
(1)
𝐾45
(1)
𝐾46 0 0 𝑢𝑦 𝑃/2
2 =
(1)
𝐾51 + 𝐾31
(2) (1)
𝐾52 + 𝐾31
(2) (1)
𝐾53
(1)
𝐾54
(1)
𝐾55 + 𝐾33
(2) (1)
𝐾56 + 𝐾34
(2) (2)
𝐾35
(2)
𝐾36 0 𝐹𝑥3
(1)
𝐾61 + 𝐾41
(2) (1)
𝐾62 + 𝐾42
(2) (1)
𝐾63
(1)
𝐾64
(1)
𝐾65 + 𝐾43
(2) (1)
𝐾66 + 𝐾44
(2) (2)
𝐾45
(2)
𝐾46 0 𝐹𝑦3
(2)
𝐾51
(2)
𝐾52 0 0
(2)
𝐾53
(2)
𝐾54
(2)
𝐾55
(2)
𝐾56 𝑢𝑥 4 0
(2) (2) (2) (2) (2)
𝐾61 𝐾62 0 0
(2)
𝐾63 𝐾64 𝐾65 𝐾66 0 𝐹𝑦4
MATRICE DI RIGIDEZZA RIDOTTA
(1) (2) (1) (2)
Risolvendo il sistema
(1) (1) (2)
𝐾11 + 𝐾11 𝐾12 + 𝐾12 𝐾13 𝐾14 𝐾15 lineare così ridotto 𝑢1
(1) (2) (1) (2) (1) (1) (2) 𝑢𝑥 1 0
෠ 𝑣1
𝐾21 + 𝐾22 𝐾22 + 𝐾22
(1) (1)
𝐾23 𝐾24 𝐾25
𝑢𝑦
1
𝑃/2 ෡ ∆෠ = 𝐹෠
𝐾 ∆=
𝐾31 𝐾32 (1)
𝐾33
(1)
𝐾34 0 𝑢𝑥 2 = 0 𝑣2
(1) (1) 0 𝑢𝑥 4 𝑃/2
𝐾41
(2)
𝐾42
(2)
(1)
𝐾43
(1)
𝐾44 (2)
𝐾55
0 𝑢4
𝐾51 𝐾52 0 0

➢ Si sostituiscono quindi gli spostamenti incogniti così ottenuti nel vettore completo:
𝑢𝑥 1 0 ➢ PRO: Conveniente per calcolo manuale perché scindendo gli
𝑢𝑦 1 𝑃Τ2 spostamenti incogniti dalla forze incognite, riduce il numero di
𝑢𝑥 2 0
𝑢𝑦 2 𝑃/2 equazioni da risolvere.
ത ന 𝛥ҧ =
𝐹ത = 𝐾
∆=
0
𝐹𝑥3 ➢ CONTRO: Per il calcolatore è più oneroso manipolare gli elementi
𝐹𝑦3
0
0
della matrice K per ridurla (-> riallocarla in memoria) che compiere
𝑢𝑥 4 OSS: Semplice delle operazioni. Inoltre si perturba la banda della matrice K ->
𝐹𝑦4
0 Prodotto
inficia su risolutori che sfruttano proprio questa proprietà per
ridurre il suo peso in memoria (Sparse solver).
Soluzione con metodo delle penalità
Metodo delle penalità (per calcolo automatico): Consiste nel simulare il vincolo imposto 𝑢𝑖 = 𝑑
con una molla a rigidezza 𝛼 elevata (𝛼 ≫ 𝐾𝑖𝑖 ) ed una forza di pari entità, sostituendo a:
• 𝑢𝑖 = d → 𝑢𝑖 (incognita)
• 𝐾𝑖𝑖 → 𝛼
• 𝐹𝑖 → 𝛼 ∗ 𝑑
(1) (2) (1) (2) (1) (1) (1) (2) (1) (2) (2) (2) 𝑢𝑥 1
𝐾11 + 𝐾11 𝐾12 + 𝐾12 𝐾13 𝐾14 𝐾15 + 𝐾13 𝐾16 + 𝐾14 𝐾15 𝐾16
(1) (2) (1) (2) (1) (1) (1) (2) (1) (2) (2) (2) 𝑢𝑦 0 OSS: 𝛼 → ∞-> solu. esatta
𝐾21 + 𝐾22 𝐾22 + 𝐾22 𝐾23 𝐾24 𝐾25 + 𝐾23 𝐾26 + 𝐾24 𝐾25 𝐾26 1
(1) (1) (1) (1) (1) (1) 𝑢𝑥 2 𝑃 Τ2
𝐾31 𝐾32 𝐾33 𝐾34 𝐾35 𝐾36 0 0 OSS: Adesso si può risolvere
(1) (1) (1) (1) (1) (1) 𝑢𝑦 0
𝐾41 𝐾42 𝐾43 𝐾44 𝐾45 𝐾46 0 0 2 𝑃/2 il sistema lineare 𝐹ത = 𝐾 ന 𝛥ҧ
(1)
𝐾51 + 𝐾31
(2) (1)
𝐾52 + 𝐾31
(2) (1)
𝐾53
(1)
𝐾54 𝜶
(1)
𝐾56 + 𝐾34
(2) (2)
𝐾35 𝐾36
(2) 𝒖𝒙 𝟑 = nelle vettore delle incognite
𝜶∗𝟎
(1)
𝐾61 + 𝐾41
(2) (1)
𝐾62 + 𝐾42
(2) (1)
𝐾63
(1) (1)
𝐾64 𝐾65 + 𝐾43
(2)
𝜶
(2)
𝐾45 𝐾46
(2) 𝒖𝒚 𝜶∗𝟎 tutte contenute in 𝛥ҧ
𝟑
(2)
𝐾51
(2)
𝐾52 0 0
(2)
𝐾53 𝐾54
(2) (2)
𝐾55 𝐾56
(2)
𝑢𝑥 4 0 utilizzando la funzione
(2) (2) (2) (2) (2)
𝒖𝒚 Matlab: ∆= 𝐾\F (-> molto
𝐾61 𝐾62 0 0 𝐾63 𝐾64 𝐾65 𝜶
𝟒 𝜶∗𝟎
più veloce rispetto a solu)

Risolvendo il sistema lineare si ottengono gli spostamenti incogniti (𝑢𝑖 ) e quelli delle
molle che simulano il vincolo (𝒖𝒊 ), per cui le reazioni vincolari sono date da: 𝐹𝑖 = 𝜶 𝒖𝒊
➢ PRO: Le incognite nel sistema lineare da risolvere sono state tutte ‘’trasferite’’, con questo artificio, al
primo membro -> non è necessario manipolare gli elementi della matrice K (computazionalmente
oneroso a causa della necessità di riallocare in memoria)
➢ CONTRO: Scelta di un valore di 𝛼 non troppo piccolo per avere una buona approssimazione del
vincolo, ma nemmeno troppo grande per non rendere mal condizionata la matrice K. Generalmente è
consigliato un valore pari a 103 del massimo del modulo degli elementi della matrice K.
Proprietà della matrice di rigidezza globale
La matrice di rigidezza globale della struttura, se determinata in maniera corretta,
soddisfa una serie di importanti proprietà:
• Matrice simmetrica:
Per il principio di reciprocità di Betti: il lavoro compiuto da un sistema di forze A + B è uguale se
ottenuto applicando prima A e poi B oppure applicando prima B e poi A.

𝐾𝐴𝐵 = 𝐾𝐵𝐴

• Matrice a banda (sparse matrix):


La matrice 𝐾 non è piena, poiché in un nodo convergono soltanto una parte degli elementi. Essa ha
termini diversi da zero in una zona di ampiezza 𝐵 attorno alla diagonale principale detta semibanda:

B = G (N + 1) Con: G= n° 𝑔𝑑𝑙 𝑛𝑜𝑑𝑜


N= max differenza tra gli indici
dei nodi di un elemento

OSS: spazio occupato in memoria dalla matrice K ∝ (𝑛° 𝑔𝑑𝑙)2 !!!


Metodi computazionali che riducono lo spazio in memoria
occupato da K eliminando gli zeri fuori dalla semibanda e
comunque in grado di compiere operazioni di inversione
(funzione sparse in Matlab).
Spazio occupato in memoria dalla matrice K ∝ (𝑛° 𝑔𝑑𝑙)1
Proprietà della matrice di rigidezza globale
• Matrice definita positiva:
Imposti i vincoli e degli spostamenti non nulli (→ ∆ത 𝑇 ∆> ത 0), essendo l’energia di deformazione una
quantità fisicamente positiva, la matrice di rigidezza 𝐾ത sarà definita:
𝐾ത semi definita positiva se il sistema è sotto vincolato -> moti di corpo
1 𝑇 ഥ rigido -> energia di deformazione nulla (𝑼 = 𝟎 )
𝑈= ഥ 𝐾∆
∆ ഥ≥ 0
2
𝐾ത definita positiva se sono state imposte correttamente le condizioni di
vincolo -> il corpo si deforma -> energia di deformazione positiva (𝑼 > 𝟎)

• Matrice invertibile:
Quando la struttura è ben vincolata il sistema di equazioni deve ammettere soluzione. Ciò equivale
alla condizione di invertibilità della matrice 𝐾ത (dopo che i vincoli siano stati imposti tramite il metodo di
riduzione o delle penalità), ovvero:
ന >0
det(𝐾)
ധ > 0 -> K invertibile
➢ Struttura ben vincolata ->det(𝐾)
➢ Struttura sotto vincolata ->det 𝐾ധ = 0 (singolare)-> K non invertibile

• Matrice ben condizionata:


I termini sulla diagonale della matrice K hanno generalmente un peso superiore ai termini fuori dalla
diagonale:
𝐾𝑖𝑖 ≫ 𝐾𝑗𝑖
MEF: Congruente ma non Equilibrato
Con il Metodo degli Elementi Finiti si ottengono i seguenti risultati:
COMPATIBILE COMPATIBILE NON COMPATIBLE NON CO
• La condizione di compatibilità (o congruenza) è soddisfatta all’interno SUL BORDO SUL BORDO SUL BORDO SUL B

dell’elemento ( Ω𝑒 ), poiché le funzioni interpolanti sono funzioni


continue; inoltre per la condizione di compatibilità il campo di
spostamento deve essere una funzione continua tra un elemento e
l’altro (sul bordo) e quindi sull’intero dominio (Ω) -> MEF è congruente.
• L’equazione costitutiva è soddisfatta per la condizione di conformità. σ ന εത
ഥ=𝐷
• L’equazione indefinita di equilibrio non è soddisfatta nell’elemento ed
anche sul bordo, poiché la derivata prima degli spostamenti ha una 𝐹3
3
discontinuità -> MEF non è equilibrato. L’equilibrio delle forze nei nodi (3)
𝐹3
(2)
𝐹3
(condizione assemblaggio) garantisce comunque l’equilibrio delle forze 𝒆(𝟑)

𝒆(𝟐)
in senso integrale.
• Le condizioni essenziali (spostamenti imposti) sono automaticamente
soddisfatte.
• Le condizioni naturali (carichi imposti ) non sono soddisfatte.

OSS: Nelle soluzioni informa chiusa (esatte) della meccanica del continuo occorre che le
condizioni appena elencate siano tutte soddisfatte.
Es5: 2 Elementi TL1
Dati:
Fornite le seguenti strutture, discretizzate con 2 elementi TL1: E=70000 Mpa h=1mm
ν=0.3 H=10mm
P=70000N L=10mm

𝟒 𝟑 𝟒 𝟑

𝟏 𝟐 𝟏 𝟐
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐

• Determinare le deformate
• Determinare l’andamento delle tensioni in x e y
• Osservare se vi siano dei comportamenti anomali e motivarne la causa
Bibliografia

Bibliografia:
• Francesco Cesari. Introduzione al metodo degli elementi finiti vol. 1. Pitagora editrice
Bologna (1996).
• Francesco Cesari. Calcolo matriciale delle strutture vol. 2. Pitagora editrice Bologna
(1997).
• Carlos A. Felippa. Introduction to Finite Element Methods. Lecture notes for the
course at the Aerospace Engineering Sciences Department of the University of
Colorado (since 1986). http://www.colorado.edu/engineering/CAS/courses.d/IFEM.d/ .