3. Modelli matematici di sistemi ad un grado di libertà.

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3 Modelli matematici di sistemi ad un

grado di libertà
In questo capitolo si studiano i sistemi ad un grado di libertà (SDOF), questi sono sistemi che matematicamente
sono descritti da una sola equazione differenziale del secondo ordine. Per derivare tali equazioni si possono
utilizzare: l'equazione di Lagrange, il principio di d'Alembert e il Principio dei lavori virtuali.

3.1 Nozioni introduttive di carattere generale: rigidezza, attrito e massa

ü Rigidezza
Le componenti che costituiscono un sistema ad un grado di libertà legano le forze agli spostamenti, alle velocità e
alle accelerazioni.
La relazione che nasce tra la forza e lo spostamento è legata al concetto di molla.
Si consideri la molla di figura 3.1 idealizzata come un ente senza massa, soggetta ad una forza che provoca un
allungamento.
La forza elastica agisce sempre lungo la linea congiungente i due estremi della molla. Per piccoli valori dell'allunga-
mento, x = x2 - x1 , esiste una relazione lineare tra la forza e l'allungamento data da:
fe = k x (1)

con k costante elastica della molla la cui unità di misura è data da k = fe ê x (N/m).
Più k è grande più la molla è rigida.

x1 x2

fe fe
Figura 3.1 Molla elastica
Ricordiamo che se la molla si allunga troppo, essa reagisce con una forza che non è più proporzionale allo sposta-
mento e può anche deformarsi. Per questo il modello elastico ha un ambito di validità limitato ad allungamenti ed
accorciamenti piccoli rispetto alla lunghezza che la molla ha nello stato di quiete.
Se ora si rappresenta in un sistema di riferimento (x, fe ) la relazione (1), l'inclinazione della retta rappresenta la
costante elastica k e l'area sottesa alla retta rappresenta l'energia di deformazione della molla, in un intervallo
lineare:
3. Modelli matematici di sistemi ad un grado di libertà.nb 2

fe

fζ

ζ x

Campo lineare

Figura 3.2 Andamento forza-spostamento

1
Le = k x2 (2)
2

Al di là del campo lineare l’allungamento non è più proporzionale alla forza, in questo caso la molla è detta non
lineare.
Si possono distinguere due casi quello in cui la forza incrementa più lentamente dell’allungamento x, allora la
molla è detta “softening spring” o l’altro caso in cui la forza cresce più velocemente dell’allungamento e la molla
viene detta “ stiffening spring”.
In alcuni casi le molle sono combinate tra di loro in parallelo o in serie e vediamo come è possibile semplificare tali
casi.
Si prenda ad esempio in caso in cui due molle siano poste in parallelo (figura 3.3) soggette all’azione di due forze
opposte fe . Si vada a separare le molle e si riportino le forze interne che saranno pari a:
fe1 = k1 Hx2 - x1 L, fe2 = k2 Hx2 - x1 L, (3)

k1
x1 x2

fe fe
k2
Figura 3.3 Molle in parallelo
dove fe1 ed fe2 sono le forze agenti rispettivamente sulle molle di rigidezza k1 e k2 , come si vede dall’equilibrio
delle forze:
fs = fe1 + fe2 = keq Hx2 - x1 L (4)

in cui
keq = k1 + k2 (5)

se il numero delle molle poste in parallelo fossero n allora la rigidezza equivalente sarebbe:
3. Modelli matematici di sistemi ad un grado di libertà.nb 3

n
keq = ‚ki (6)
i=1

Per due molle poste in serie (figura 3.4), le relazioni sono date da:
fe = k1 Hx0 - x1 L, fe = k2 Hx2 - x0 L, (7)

x1 x0 x2

fe fe
Figura 3.4 Molle in serie
divido fe per k1 nella prima espressione e f2 per k2 nella seconda espressione si sommano ottenendo:
fs = keq Hx2 - x1 L (8)

in cui
-1
1 1
keq = + (9)
k1 k2

se il numero delle molle poste in serie fossero n allora la rigidezza equivalente sarebbe:
n -1
keq = ‚
1
(10)
i=1 ki

Come si vedrà il tutto vale anche nel caso di smorzatori posti in serie ed in parallelo.

Le rigidezze possono essere determinate in maniera standard con l'analisi strutturale statica. Si consideri la trave di
figura 3.5a, incastrata nell'estremo di sinistra e con una forza F orizzontale nell'estremo libero di destra, sia z
l'allungamento.

z w(z) w(L)=x
½ k z2
F
z
L EA

3.5a 3.5b
Figura 3.5a schema di mensola caricata assialmente, 3.5b Grafico F-z
In alcuni casi le componenti elastiche distribuite possono essere trattate come molle equivalenti. Si consideri l’asta
di figura 3.5a incastrata in z=0 e con una forza di trazione in z=L. Se la massa dell’asta è strascurabile, allora in
analogia con la (1), l’asta puo’ essere riguardata come una molla di rigidezza equivalente pari a:
F
keq = (11)
x

dove x=w(L) è lo spostamento assiale all’estremo dell’asta. Si calcoli la rigidezza della trave della figura 3.5a
3. Modelli matematici di sistemi ad un grado di libertà.nb 4

risolvendo l’equazione differenziale:

EA w' HzL = F HzL 0 < z < L (12)

con A area della sezione retta, E modulo di Young ed EA rigidezza assiale. Nel nostro caso F(z)=F in z=L, mentre
in z=0 w(0)=0. Si integri l’equazione (12):

„z
w HzL = F ‡
z
+ C1 (13)
0 EA

Integrate@1 ê EA, 8ζ, 0, z<D

z
EA

Si imponga la condizione in z=0, per cui C1 =0 e lo spostamento in z=L sarà:

FL
w HLL = x = (14)
EA

confrontando la (11) e la (14) la rigidezza risulta essere:

EA
keq = (15)
L

Le dimensioni fisiche della rigidezza assiale sono date da (N/m).

Anche in questo caso valgono le relazioni ottenute per le molle in parallelo ed in serie.
Se si considera un grafico in cui si rappresentano l’allungamento z all’aumentare della forza (Figura 3.5b), si trova,
nell’ipotesi di validità della legge di Hooke, che l’allungamento è proporzionale alla forza applicata sia per compres-
sione che per trazione.
L'energia di deformazione sarà pari all'area sottesa alla retta e varrà:
1
Le = Fz (16)
2

ma F=k z per cui

1
Le = k z2 (17)
2

In maniera anolaga a quanto fatto per l’asta è possibile calcolare anche la rigidezza torsionale e per far questo è
sufficiente sostituire EA con GJ, dove G il modulo tagliante, J il momento d’inerzia polare della sezione retta,
inoltre bisogna sostituire F con M e il risultato risulta essere:
M GJ
keq = = (18)
q L

In questo caso le dimensioni fisiche della rigidezza torsionale sono date da (N m/rad).

Allo stesso modo la rigidezza di una trave flessionale può essere trovata calcolando lo spostamento verticale della
trave a mensola soggetta ad una forza applicata nell'estremo libero. L’equazione differenziale sarà del tipo:
EI v'' HzL = -M HzL 0 < z < L (19)

con L lunghezza della trave, E modulo di Young, I inerzia della trave, EI rigidezza flessionale della trave. Nel caso
della forza concentrata all’estremo di sinistra il momento sarà M(z)=-F(L-z), per cui la (19) diviene:
3. Modelli matematici di sistemi ad un grado di libertà.nb 5

EI v'' HzL = F HL - zL 0 < z < L (20)

Le condizioni ai limiti impongono che per z=0 si abbia:

v = 0, v ' = 0 (21)

Si integri due volte l’equazione (20), ottenendo:

F
v' HzL = ‡ HL - xL „ x + C1
z
(22)
EI 0

HL − ζL
F IntegrateB , 8ζ, 0, z<F
EI

Lz z2
F −
EI 2 EI

Si integri ancora l’equazione (22), ottenendo:

Lz z2
v HzL = F ‡
z
- dz + C1 z + C2 (23)
0 EI 2 EI

Lξ ξ2
IntegrateB − , 8ξ, 0, z<F
EI 2 EI

L z2 z3
−
2 EI 6 EI

L z2 z3
v HzL = F - + C1 z + C2 (24)
2 EI 6 EI

Si impongano le condizioni ai limiti per z=0 si ottiene:

L z2 z3
v=F − + C1 z + C2 ;
2 EI 6 EI
dv = D@v, zD;
eq1 = v ê. z → 0;
eq2 = dv ê. z → 0;
Solve@8eq1 0, eq2 0<, 8C1 , C2 <D

88C1 → 0, C2 → 0<<

C2 = 0; C1 = 0 (25)

mentre in z=L si ottiene il valore dello spostamento cercato v(L)=x utilizzando lo stesso approccio per l’asta, per
cui la rigidezza equivalente per la trave sarà:
3. Modelli matematici di sistemi ad un grado di libertà.nb 6

L z2 z3
v= − ;
2 EI 6 EI
v ê. z → L

L3
3 EI

F F 3 EI
keq = = = (26)
x v HLL L3

T ψ
F
EI GJ

L L
Figura 3.6 Caso della trave a mensola caricata da una forza concentrata e dell’asta soggetta ad un coppia
torsionale

ü Massa
..
Il legame tra massa m ed accelerazione x è dettato dalla seconda legge di Newton. Questa afferma che quando una
forza agisce su una massa la variazione della quantità di moto (prodotto della massa per la velocità) è eguale alla
forza applicata:
d dx
m =F (27)
dt dt

Per una massa costante la seconda legge di Newton si esprime:

..
F= mx (28)

Se si considera un corpo libero ( Figura 3.7), e si vuole rappresentare l'equazione (28), si assegni F ed x (così come
° .. ..
x e x) positivi verso destra, la risultante forza d'inerzia m x agisce verso sinistra. Dall'equilibrio del corpo (Principio
di D'Alembert) otteniamo:
..
F- mx=0 (29)

.. ..
F mx x

Figura 3.7 Principio D'Alembert

..
con x accelerazione del baricentro del corpo.
3. Modelli matematici di sistemi ad un grado di libertà.nb 7

3.2 Impostazione dell'equazione del moto

Per impostare l'equazione differenziale del moto si possono usare diversi metodi:

(A) Il primo metodo consiste nell'utilizzare il principio di D'Alembert, mediante equilibrio delle forze in gioco e le
proprietà fondamentali di massa, rigidezza e smorzamento. Questo metodo è adatto a sistemi molto semplici.
(B) Per i sistemi ad un grado di libertà con masse multiple, ammortizzatori a molla o elementi di collegamento
composte da leve o ingranaggi, viene usato il principio dei lavori virtuali, introdotto nel capitolo 1.
(C) Infine l'utilizzo delle equazioni di Lagrange, introdotte nel capitolo 2. Questa è un metodo standard energetico,
usato per trattare i sistemi a più gradi di libertà, ma può anche essere usato per alcuni dei sistemi più complicati ad
un grado di libertà.

à 3.2.1 Sistema ad un grado di libertà con la forza applicata

Si consideri come sistema ad un grado di libertà il cosidetto oscillatore lineare costituito da una molla fissa ad un
estremo A e collegata all'altro estremo ad una massa m che può traslare secondo una sola direzione x (Fig.3.8).

k p(t)
A m

x
Figura 3.8 Sistema ad un grado di libertà senza attrito
Sia inoltre p(t) un forza esterna applicata sulla massa positiva diretta secondo x. La molla esercita sulla massa una
forza di richiamo proporzionale allo spostamento e pari a -kx, con k rigidezza della molla.
L'energia potenziale totale sarà fornita dal contributo dell'energia elastica immagazzinata dalla molla e dall'energia
potenziale del carico applicato p(t) pari a:
1
Et = Le - P = kx2 - p HtL x (30)
2

A seguito dello spostamento assiale x sorgerà una energia cinetica:

1 °2
T= mx (31)
2

Il funzionale Lagrangiano sarà quindi:

1 °2 1
L = T - Et = T - Le + P = m x - k x2 + p HtL x (32)
2 2

Si scriva il Principio di Hamilton nella sua forma sintetica:

d HT - Et L „ t = 0
t2
‡ (33)
t1

°
Essendo questo un sistema discreto, il funzionale Lagrangiano dipenderà da x(t), e x(t):
L = L Ix, xM
°
(34)

per cui il principio di Hamilton classico sarà:

3. Modelli matematici di sistemi ad un grado di libertà.nb 8

t2 ∑L ∑L °
‡ dx + ° d x dt = 0 (35)
t1 ∑x ∑x

che si trasformerà in:

‡ Im x d x - k x dx + p HtL dxM dt = 0
t2
° °
(36)
t1

Integrando per parti il primo termine otteniamo l'equazione del moto di un sistema ad un grado di libertà in assenza
di dissipatore:

m x + k x = p HtL
¨
(37)

Un altro metodo per derivare l'equazione del moto è quello di utilizzare il principio di D'Alembert.

Il Principio di D'Alembert stabilisce un equilibrio tra le forze d'inerzia contrarie al verso del moto, le forze esterne
applicate e le forze elastiche agenti sul corpo.
Con riferimento all'oscillatore lineare di figura 3.9 siano:

fi = m x HtL
¨
(38)

le forze d'inerzia,
fe = k x HtL (39)

fe fi p(t)

x
3.9 Equilibrio delle forze
le forze elastiche. La rigidezza elastica lineare k rappresenta la forza necessaria a spostare la struttura di un'unità di
lunghezza x=1. In tal modo si può definire la cedibilità della struttura e rappresenta lo spostamento prodotto dalla
forza fe =1. L'equilibrio di queste forze ci fornisce l'equazione del moto:
fi + fe = p HtL (40)

pari a:

m x + k x = p HtL
¨
(41)

Si consideri l'equazione (41) senza la forza applicata e si divida tutto per m:

¨
x + w2 x = 0 (42)

k
con w = m
(rad/s) frequenza naturale circolare di vibrazione. In assenza di carico l'energia totale del sistema

sarà costante, si ha un continuo scambio tra energia cinetica ed energia potenziale.

Infine lo stesso schema di Figura 3.8 viene risolto utilizzando il Principio dei Lavori Lirtuali.
Si considerino le forze agenti sulla massa m così come riportate in figura 3.7. Se si assegna uno spostamento
virtuale infinitesimale dx (compatibile con i vincoli), le forze applicate compiranno un lavoro pari a:
-fi dx - fe dx + p HtL dx = 0 (43)

in cui il segno negativo deriva dal fatto le forze agenti risultano opposte alla direzione dello spostamento virtuale.
3. Modelli matematici di sistemi ad un grado di libertà.nb 9

Sostituendo le equazioni (38-39) nella (43) e mettendo in evidenza dx si ha:

K-m x - k x + p HtLO dx = 0
¨
(44)

Poichè dx è sicuramente diverso da zero si ha:

m x + k x = p HtL
¨
(45)

Se il sistema, invece, è composto da una massa fissata all'estremità di una barra di torsione con momento d'inerzia J
e rigidezza torsionale della barra kq = G J p ë L IG modulo di taglio, J p momento di inerzia polare, L lunghezza
della barra) sollecitato da una coppia M, l'equazione del moto è data da:

J q + kq q = M HtL
¨
(46)

kq
che matematicamente equivale alla eq.(41) con w = J
e per essa può essere usata la stessa procedura di

soluzione.

3.3 L'equazione del moto di un oscillatore lineare in presenza di

dissipazione
La soluzione dell'equazione:
¨
mx+ kx=0 (47)

è una funzione armonica con ampiezza costante nel tempo. Fisicamente ciò corrisponde ad un sistema che, una
volta posto in movimento, continua ad oscillare con la stessa ampiezza, senza più fermarsi. Questo è in contrad-
dizione con la realtà che mostra come, in assenza di forze che le sostengano, le oscillazioni libere di qualsiasi
sistema si riducano di ampiezza, fin quando il sistema torna in quiete.
Il motivo per cui il moto del sistema governato dalla (47) sia indefinitamente periodico dipende dal fatto che la sola
forza attiva presa in conto, la forza elastica, è conservativa e quindi l'energia totale del sistema è costante. Nella
realtà tutti sistemi sono dissipativi, in quanto una parte dell'energia viene trasformata in calore, come enunciato dal
secondo principio della termodinamica. L'energia meccanica del sistema si riduce e con essa l'ampiezza massima
delle oscillazioni. Questo fenomeno si può spiegare assumendo che sulla struttura agisca, oltre alla forza elastica,
anche una forza viscosa o di attrito, la cui ampiezza e segno dipendono dalla velocità. Il modello più semplice è
quello ad attrito lineare, in cui la forza è data dal prodotto della velocità per una costante, che dipende dalle
proprietà del materiale e dalla configurazione strutturale.
Tale elemento è spesso realizzato mediante un cilindro pieno d'olio entro cui scorre un pistone dotato di una serie
di forrellini. Mentre il pistone scorre nel cilindro, l'olio è forzato a passare attraverso i forellini. Ovviamente, a
causa della viscosità, l'olio offre una certa resistenza a passare, tale resistenza si riflette sul fatto che, per estendere
o comprimere lo smorzatore bisogna esercitare una forza funzione della velocità di estensione o compressione.
°
Detta x lo spostamento relativo dei due pezzi che compongono lo smorzatore si scrive F=c x, con c [N s/m].
In termini matematici, nell'applicazione del principio di Hamilton, oltre ai termini dell'energia elastica e dell'energia
cinetica bisogna porre anche il lavoro delle forze di attrito. Si consideri, come sistema ad un grado di libertà, un
sistema costituito da una molla ad un estremo A e collegato all'altro estremo con una massa m che può traslare
secondo una sola direzione x e un dissipatore con coefficiente d'attrito c collegato anch'esso alla massa m (Fig.3.10).
3. Modelli matematici di sistemi ad un grado di libertà.nb 10

c
p(t)
A m
k

Figura 3.10 Sistema ad un grado di libertà con attrito

Sia inoltre p(t) una forza applicata sulla massa diretta secondo l'asse x. L'energia potenziale totale e l'energia
cinetica saranno le stessa del sistema in assenza di attrito per cui il funzionale Lagrangiano sarà:
1 °2 1
L = T - Et = T - Le + P = m x - k x2 + p HtL x (48)
2 2

Ciò che varia è il principio di Hamilton che, esteso, è dato da:

d HT - Et L „ t = ‡
t2 t2
°
‡ c x dx „ t (49)
t1 t1

per cui l'equazione (42) assumerà la seguente espressione:

t2 ∑L ∑L ° t2
°
‡ dx + ° d x dt = ‡t c x dx „ t (50)
t1 ∑x ∑x 1

che si trasformerà in:

‡ Im x d x - k x dx + p HtL dxM dt = ‡
t2 t2
° ° °
c x dx „ t (51)
t1 t1

Integrando per parti il primo termine della (51): otteniamo l'equazione del moto di un sistema ad un grado di libertà
in presenza di dissipatore:

‡ m x d x dt = Am x d xEt1 - ‡ m x dx „ t
t2 t2
° ° ° t2 ..
(52)
t1 t1

otteniamo l'equazione del moto di un sistema ad un grado di libertà in presenza di dissipatore:

m x + c x + k x = p HtL
¨ ° (53)

L'applicazione del principio di D'Alembert fornisce il seguente equilibrio di forze (Figura 3.11):
-fi - fd - fe + p HtL = 0 (54)

fd
p(t)
fi
fe m

x
3.11 Equilibrio delle forze
con fd forza di attrito funzione lineare della velocità e c coefficiente di attrito viscoso, per cui:
fd = c x HtL
°
(55)
3. Modelli matematici di sistemi ad un grado di libertà.nb 11

Sostituendo le equazioni (55-38-39) nella equazione (54) si ottiene:.

m x + c x + k x = p HtL
¨ ° (56)

Infine lo stesso schema di Figura 3.11 viene risolto utilizzando il Principio dei Lavori Lirtuali.
Si considerino le forse agenti sulla massa m così come riportate in figura 3.11. Se si assegna uno spostamento
virtuale infinitesimale dx (compatibile con i vincoli), le forze applicate compiranno un lavoro pari a:
-fi dx - fd dx - fe dx + p HtL dx = 0 (57)

in cui il segno negativo deriva dal fatto le forze agenti risultano opposte alla direzione dello spostamento virtuale.
Sostituendo le equazioni (60-43-44) nella (62) e mettendo in evidenza dx si ha:

K-m x - c x - k x + p HtLO dx = 0
¨ °
(58)

Poichè dx è sicuramente diverso da zero si ha:

m x + c x + k x = p HtL
¨ ° (59)

Se il sistema, invece, è composto da una massa fissata all'estremità di una barra di torsione con momento d'inerzia J
e rigidezza torsionale della barra kq = G J p ë L IG modulo di taglio, J p momento di inerzia polare, L lunghezza
della barra), e attrito rotatorio cq , sollecitato da una coppia , l'equazione del moto è data da:
°
HtL
¨
J q + cq q + k q q = (60)

che matematicamente equivale alla eq.(59) e per essa può essere usata la stessa procedura di soluzione.

3.3 Applicazioni a modelli ad un grado di libertà

à Esempio 3.3.1

Il sistema di fig. 3.12 (a) è costituito da asta rigida girevole intorno ad un punto A considerata priva di massa, ai cui
estremi sono poste due masse concentrate, m1 e m2 .
Ad un terzo della luce sono poste una molla di rigidezza k1 ed uno smorzatore con attrito c1 . Nel punto di appli-
cazione della seconda massa concetrata è presente una forza F.
Derivare l'equazione del moto, per piccoli spostamenti, di questo sistema ad un grado di libertà con:
(A) il principio dei lavori virtuali;
(B) equazioni di Lagrange.

ü Soluzione
(A) Metodo 1: Principio dei Lavori Virtuali
Il sistema ha un solo grado di libertà e il suo movimento deve essere rappresentato da una sola coordinata.
Si può scegliere l'angolo di rotazione della cerniera o lo spostamento verticale di una massa. In questo caso si
°
scelga lo spostamento verticale z della massa m2 , positivo verso il basso. Ne consegue che velocità z e acceler-
..
azione z sono anch'essi positivi verso il basso.
3. Modelli matematici di sistemi ad un grado di libertà.nb 12

k1 F
m1 m2
c1
a) z
δz
L/3 L/3 L/3

fe fi2

fi1
fd F
b)
Figura 3.12 Esempio
In figura 3.13 b sono mostrate le forze agenti sul sistema il cui valore è così definito:
1
z HtL
..
fi1 = m1 (61)
2

fi2 = m2 z HtL
..
(62)

1 °
fd = c1 z HtL (63)
2
1
fe = k1 z HtL (64)
2

Si consideri, ora uno spostamento infinitesimale dz anch'esso positivo verso il basso e si calcoli il lavoro virtuale
delle forze applicate:
dz dz dz
-fi1 - fd - fe - fi2 dz + F HtL dz = 0 (65)
2 2 2

Sostituendo le equazioni (61-64) nella equazione (65) si ha:

1 dz 1 ° dz 1 dz
z HtL z HtL - k1 z HtL - m2 z HtL dz + F HtL dz = 0
.. ..
-m1 - c1 (66)
2 2 2 2 2 2

da cui poichè dz è sicuramente diverso da zero sarà:

1 1 ° 1
+ m2 z HtL + c1 z HtL + k1 z HtL = F HtL
..
m1 (67)
4 4 4

(B) Metodo 2: Equazioni di Lagrange

In un sistema con l'attrito viscoso l'equazione di Lagrange si può esprimere in funzione della coordinata generaliz-
zata q nella seguente maniera:
d ∑T ∑ Le ∑D
° + + ° =Q (68)
dt ∑q ∑q ∑q

A tale scopo si scriva l'energia cinetica T come:

° 2
1 z 1
m2 HzL2
°
T= m1 + (69)
2 2 2
3. Modelli matematici di sistemi ad un grado di libertà.nb 13

L'energia potenziale sarà invece:

1 z 2
Le = k (70)
2 2

e l'energia di dissipazione
° 2
1 z
D= c (71)
2 2

Si sostituiscano le equazioni (69-71) nella equazione (68) opportunamente derivate:

..
d ∑T z ..
° = m1 + m2 z;
dt ∑q 4
∑ Le z
=k ;
∑q 4
(72)
°
∑D z
° =c ;
∑q 4
Q=F

e di ottiene:
.. °
z .. z z
m1 + m2 z + k +c =F
4 4 4 (73)

à Esempio 3.3.2
Si consideri il sistema di figura 3.13, costituito da una massa m collegata al suolo con una molla di rigidezza k ed
uno smorzatore di coefficiente di attrito lineare c. All'altro estremo vi è applicato un carico p(t) e, inoltre, si sup-
pone che la struttura a cui è vincolata la massa sia soggetta ad una forzante z(t).
Si applichi il principio di D'Alembert per determinare l'equazione del moto.

z(t) x(t)

c
p(t)
A M
k

3.13 Sistema ad un grado di libertà con forzante alla base

ü Soluzione
Si scriva l'equazione dell'equilibrio dinamico, in riferimento alla forze di figura 3.13, con xt (t) spostamento totale:
-m xt - fd - fe + p HtL = 0
..
(74)

Poichè la massa è soggetta oltre che allo spostamento x anche alla forzante z(t), l'equazione del moto sarà del tipo:
m xt + c x HtL + k x HtL = p HtL
.. °
(75)

Si indichi con:
xt HtL = z HtL + x HtL (76)
3. Modelli matematici di sistemi ad un grado di libertà.nb 14

lo spostamento totale, per cui l'equazionee (75) assume la forma:

m x + c x + k x = p HtL - m z
.. ° ..
(77)

questo significa che il moto alla base ha l'effetto di sommare ai carichi una forza d'inerzia pari a pa HtL = -m z.
..

à Esempio 3.3.3
Si consideri il sistema di figura 3.14, costituito da una massa m di peso W vincolata al suolo tramite un'asta rigida
di lunghezza L con una molla rotazionale di rigidezza kq .
Si applichi:
A) il principio di D'Alembert per determinare l'equazione del moto.

ü Soluzione
A) Principio di D'Alembert
Il sistema ha un solo grado di libertà, e il suo movimento deve essere rappresentato da una sola coordinata che in
questo caso è rappresentata dalla rotazione rigida intorno al punto O.

‚ MO = IO q
..
(78)

kθ
MΟ

θ
L

G
W

a) b)
3.14 Sistema ad un grado di libertà
Dal diagramma 3.15 b) si può dedurre l’equazione:
..
MO - W L sin q = IO q (79)

Nel nostro caso la coppia è legata alla rigidezza del vincolo di estremità dalla relazione:
MO = -kO q (80)

Si calcoli, inoltre il momento d'inerzia rispetto al punto O della massa m:

IO = IG + m L2 (81)

Sostituendo le equazioni (85-86) nella (84) si ottiene:

IIG + m L2 M q + kO q + W L sin q = 0
..
(82)

à Esempio 3.3.4
Si consideri il telaio di figura 3.15, in cui si suppone che il traverso sia rigido e i due ritti deformabili la cui
rigidezza k=12 EI ë l3 . Si consideri anche uno smorzatore con coefficiente di attrito c.
Si applichi:
A) il principio di D'Alembert per determinare l'equazione del moto.
3. Modelli matematici di sistemi ad un grado di libertà.nb 15

ü Soluzione
A) Principio di D'Alembert
Il sistema si può rappresentare come una massa su cui sono applicate: la forza d'attrito fi , la forza d'attrito fd e le
forze fe elastiche.

m v(t)

l l
k c k

3.15 Telaio riducibile ad un sistema ad un grado di libertà

Nella figura 3.16 sono rappresentate le forze applicate:

m v(t)
fi

fe fd fe
3.16 Equilibrio delle forze
fi = m v HtL
..

fd = c v HtL
°
(83)
fe = k v HtL

l'equilibrio alla traslazione del sistema di figura (3.16) ci permette di scrivere:

-fi - fd - 2 fe = 0 (84)

Sostituendo le (83) nella (85) si ottiene:

m v HtL + c v HtL + 2 k v HtL = 0
.. °
(85)

che rappresenta l'equazione del moto del sistema di figura 3.16.

à Esempio 3.3.5

Il sistema di fig. 3.16 è costituito da asta rigida girevole intorno ad un punto A con massa, ai cui estremi sono poste
due molle concentrate di rigidezza, k1 e k2 .

Derivare l'equazione del moto, per piccoli spostamenti, di questo sistema ad un grado di libertà con:
(A) il principio dei lavori virtuali;
(B) equazioni di Lagrange.

ü Soluzione
3. Modelli matematici di sistemi ad un grado di libertà.nb 16

(A) Metodo 1: Principio dei Lavori Virtuali

Il sistema ha un solo grado di libertà e il suo movimento deve essere rappresentato da una sola coordinata.
Si può scegliere l'angolo di rotazione della cerniera o lo spostamento verticale di una massa. In questo caso si
°
scelga la rotazione antioraria intorno al punto in cui è applicato l’appoggio. Ne consegue che velocità angolare q e
..
l’accelerazione q sono anch'essi positivi antiorari.

k1 k2
a L-a
fi
Mi fe2

θ
fe1

Figura 3.16 Esempio

In figura 3.16 sono mostrate le forze agenti sul sistema il cui valore è così definito:
fe1 = k1 a q HtL (86)

fe2 = k2 HL - aL q HtL (87)

L
- a q HtL
- ..
fi = m (88)
2
-
m L2
M = I0 q HtL = q HtL
.. ..
(89)
12

Si consideri, ora una rotazione infinitesimale dq anch'essa positiva antioraria e si calcoli il lavoro virtuale delle
forze applicate:
L
-fi dq - a - fe1 a dq HtL - fe2 HL - aL dq HtL - M dq = 0 (90)
2

Sostituendo le equazioni (86-89) nella equazione (90) si ha:

-
L L m L2
- a q HtL dq - a - k1 a q HtL dq HtL a - k2 HL - aL q HtL HL - aL dq HtL - q HtL dq = 0
- .. ..
-m (91)
2 2 12

da cui poichè dq è sicuramente diverso da zero sarà:

- 2
m L2 L
q HtL + Ik1 a2 + k2 HL - aL 2 M q HtL = 0
- ..
+m -a (92)
12 2

(B) Metodo 2: Equazioni di Lagrange

L'equazione di Lagrange si può esprimere in funzione della coordinata generalizzata q nella seguente maniera:
d ∑T ∑ Le
° + =0 (93)
dt ∑q ∑q

A tale scopo si scriva l'energia cinetica T come:

3. Modelli matematici di sistemi ad un grado di libertà.nb 17

2
1 L ° 1 L2 ° 2
- a q HtL q HtL
- -
T= m + m (94)
2 2 2 12

L'energia potenziale sarà invece:

1 1
Le = k1 Ha q HtLL2 + k2 HHL - aL q HtLL2 (95)
2 2

Si sostituiscano le equazioni (94-95) nella equazione (93) opportunamente derivate:

2
d ∑T - L L2
q HtL + m q HtL
.. - ..

° =m -a
dt ∑q 2 12
(96)
∑ Le
= k1 a q HtL + k2 HL - aL q HtL;
2 2
∑q

e di ottiene:
2
L L2
q HtL + m q HtL + k1 a2 q HtL + k2 HL - aL2 q HtL = 0
- .. - ..
m -a (97)
2 12

Esercizi
k

c
M
p(t)

Problema 3.1

pof(t)
M
m

L k
L/2
Problema 3.2
3. Modelli matematici di sistemi ad un grado di libertà.nb 18

k k

Problema 3.3

N
kθ
c
L/4 3L/4
Problema 3.4