Sei sulla pagina 1di 12

FORMULARIO DI CINEMATICA DEL PUNTO

1. CALCOLO VETTORIALE

z

z k A + y j O + i x
k A +
k
A
+

y

z k A + y j O + i x

j

O + i x
O
+
i
x

Terna cartesiana levogira con versori

A

=

A

x

i

+

A

y

j

+

A

z

k

;

A

=

j

k

{

i

}

A

A

A

x

y

z

;

A

A

A

x

y

z

= componenti del vettore A secondo gli assi x, y, z rispettivamente

i j

k = versori degli assi x, y, z rispettivamente

Prodotto scalare

A B α
A
B
α

C =

A × B = A ⋅ B
A
×
B
=
A
⋅ B

cos α = A B = A B + A B + A B

x x

y y

z z

(

)

T

(C quantità scalare)

(1)

(2)

⎧ B ⎫ x ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ T { } con: A
B
x
T
{
}
con:
A
=
A
A
A
B
=
B
x
y
z
y
B
z
Prodotto vettoriale
C
B
α
A
i
j
k
(
)
(
)
C
=
A
B
=
det
A
A
A
=
i
A B
A B
j
(
A B
A B
)
+
k
A B
A B
(3)
x
y
z
y z
z y
x z
z x
x y
y x
B
B
B
x
y
z
A B
A B
y z
z y
= componenti lungo gli assi x, y, z del vettore prodotto vettoriale
A
B
+
A B
x
z
z x
A
B
A B
x
y
y
C
=
A
B
sin
(α)
Prodotto misto:
(A ∧ B)× C = (A × B)∧ C
Doppio prodotto vettore:
A ∧ (B ∧ C)= (A × C)⋅ B - (A × B)⋅ C
ω
x
{i
k}
Vettore velocità angolare:
ω
=
j
ω
⋅ i
+
⋅ j
+
⋅ k
(4)
y
= ω
ω
ω
x
y
z
⎪ ⎩ ω
z ⎭

Formule di Poisson (Velocità dei versori)

d i = ω dt d j = ω
d i
=
ω
dt
d
j
=
ω

dt

dei versori) d i = ω dt d j = ω dt ∧ ∧ i j

i

j

k

i

=

det

ω

x

ω

y

ω

z

=

ω

z

j

− ω

y

k

1

0

0

j k i = det ω x ω y ω z = ω z ⋅ j

i

j

k

j

=

det

ω

x

ω

y

ω

z

=

−ω

z

i

+

ω

x

k

0

1

0

d k = ω dt
d k
=
ω
dt


∧ ⎤ ⎥ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎦ ⎢ ⎥ ⎥ ⎥ ⎡ ⎢ ⎢ k

k

=

det

i

ω

x

⎢ ⎣ 0

j

ω

y

0

k

ω

z

1

= ω

y

i

− ω

x

j

(5)

(6)

(7)

Derivata di un vettore rispetto al tempo

Vettore A come descritto in eq. (1); vettore ω con descritto in eq. (4). Uso delle formule di Poisson.

1° caso – terna fissa, versori fissi

d A dA dA dA x z = i + j y + k dt
d A
dA
dA
dA
x
z
= i
+ j
y + k
dt
dt
dt
dt
2° caso – terna mobile, versori mobili
d A
dA
dA
dA
d i
d j
d k
x
= i
+ j
y + k
z +
A
+
A
+ A
x
y
z
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
& d A = A + ω ∧ A
&
d A =
A
+ ω ∧
A

dt

essendo:

⎧ dA & dA dA z ⎪ A = i x + j y +
dA
&
dA
dA
z
A =
i
x +
j
y +
k
dt
dt
dt
d i
d j
d k
ω ∧
A =
A
+
A
+ A
x
y
z
dt
dt
dt
Rappresentazione di un vettore nel piano complesso Im Im z 2 z θ 2 z
Rappresentazione di un vettore nel piano complesso
Im
Im
z
2
z
θ
2
z
1
δ
θ
θ
1
O
O
Re
Re
i
θ
z
=
Z e
i= numero immaginario =
− 1
i
θ
formula di Eulero:
e
=
cos
θ +
i sin
θ
d
z
&
i
θ
velocità:
z =
=
i
θ &
Z e
=
i
θ &
z
( θ = θ(t )= coordianta di rotazione)
dt

Rotazione di un vettore di modulo costante in un sistema fisso

z

1

= Z

e

i

θ

1

z

2

= Z

e

i

θ

2

z

1

Z

= e

i

z

2

= ⋅ e

z

1

= Z

e

i

(θ

1

z

)

2

= Z

e

i

θ

2

=

Z

e

i

θ

1

e

i

θ 1 cos

Z

=

θ

1

i δ

=

(

Z

1

x

+

i

+

Z

1

i Z

sin

θ

1

y

)

(

cos δ +

δ

i

=

z

1

sinδ

in forma matriciale:

z

2

=

Z

2

Z

2

x

y

=

cos

⎢ ⎣

sin

δ

δ

δ ⎤

⎥ ⎦

sin

cos

δ

Z

1

Z 1

Matrice di rotazione: [ ]

R

=

cos

sin

δ

δ

x

y


δ ⎤

sin

cos

δ

)

θ

2

e

i

δ

= θ

1

=

(

cos δ ⋅

+ δ

Z

1

x

Z

1

x

= Z cos θ ;

1

sinδ ⋅

Z

1

y

)

+

i

(

sinδ ⋅

Z

1

x

Z

1

y

= Z sinθ

+ cos δ ⋅

Z

1

y

)

1

2. CINEMATICA DEL PUNTO

2.1. MOTO NELLO SPAZIO

Coordinate parametriche di moto di un punto nello spazio:

t = tempo, variabile indipendente

x

y

z

=

=

=

( )

( )

x t

y t

( )

z t

(8)

Velocità del punto (sottintesa la dipendenza dalla variabile indipendente tempo)

&

x

=

&

y

=

z =

&

dx

(

t

)

dt

dy

(

t

)

dt

dz

(

t

)

dt

in forma vettoriale

v

=

{

i

j

k

}

v =
v
=

v

x

2

+ v

x

2

+ v

z

2

v

x

v

y

v

z

(simbologia alternativa: v

x

=

x & v

;

y

=

y & v

;

z

=

&

z )

Modulo (=lunghezza =norma) del vettore velocità

Accelerazione del punto (sottintesa la dipendenza dalla variabile indipendente tempo)

=

&&

y

=

z && =

&&

x

d

2

(

x t

)

dt

2

d

2

(

y t

)

d

dt

2

2

(

z t

)

dt

2

in forma vettoriale

(simbologia alternativa: a

a

=

{

i

j

k

}

a

a

a

x

y

z

x

=

x && a

;

y

=

y && a

;

z

=

z &&

)

2 2 a = a 2 + a + a x x z a =
2
2
a
=
a
2 + a
+ a
x
x
z
a = a
+ a
t
n

Modulo (=lunghezza =norma) del vettore accelerazione)

a

t

a n

= vettore accelerazione tangenziale alla traiettoria

= vettore accelerazione normale alla traiettoria

Parametri della TRAIETTORIA nello spazio

⎧ ⎪ v x ⎫ v ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ v ⎪ } y Versore
v
x ⎫
v
v
}
y
Versore tangente: ( ) {
t
t
=
i
j
k
v
v
z
v ⎭
v
a
Versore binormale: ( )
b
t =
v
a

Versore normale principale: n(t ) = b(t )t(t )

Curvatura: ( ) =

k t

v ∧ a 3 v
v ∧ a
3
v

Raggio di curvatura:

ρ

( )

t

=

3 1 v = k t ( ) v ∧ a
3
1 v
=
k t
( )
v
a

2.2. MOTO NEL PIANO

(9)

(10)

(11)

(12)

(13)

Stesse espressioni del moto nello spazio con l’ovvia esclusione dei parametri cinematici relativi all’asse z. Eccezione moto rotatorio nel piano:

ω

x

= ω

y

=

0;

ω

z

0;

moto rotatorio nel piano: ω x = ω y = 0 ; ω z ≠ 0

ω

=

j

{i

k}

0

0

ω

z

= ω

z

k

Parametri della TRAIETTORIA nel PIANO

Versore tangente:

Versore normale:

Curvatura:

( )

k t

=

( )

t t

⎧ ⎫ ⎪ v x v ⎪ ⎪ = { } i j ⋅ ⎪
v
x
v
⎪ ⎪
= {
}
i
j
v
y
v
⎪ ⎩ ⎭
⎧ ⎪ v y − ⎫ ⎪ ⎪ v ⎪ } n ( ) =
v y
v
}
n
( )
= {
t
i
j
v
x
v
v
a
v
a
x
y
y
x
(
2
2
) 3
v
+
v
x
y

(14)

(15)

(16)

Raggio di curvatura:

ρ

( )

t

=

1

( )

k t

=

( 2 2 ) 3 v + v x y v ⋅ a − v
(
2
2
) 3
v
+ v
x
y
v
a
v
a
x
y
y
x

Componenti del vettore accelerazione

(17)

a = a × t = a = componente della accelerazione tangente alla traiettoria t
a
= a
× t = a
= componente della accelerazione tangente alla traiettoria
t
t
t
a
= a
× n = a
= componente della accelerazione normale alla traiettoria
n
n
n
2
v
a
=
relazione tra accelerazione normale, velocità e raggio di curvatura della traiettoria
n

ρ

3. CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO

 

FORMULAZIONE VETTORIALE

FORMULAZIONE MATRICIALE NEL PIANO

w
w
f y P m m y P x P O m O f f x
f
y P
m
m
y P
x P
O
m
O
f
f
x P

posizione

 

P =ρ+ w

 

f

x

y

P

P

=

f

⎧ ⎪ x

y

Om

Om

+

f

m

[]

R

m

x

P

y

P

   

f

&

P

P

=

f

⎪ ⎧

⎪ ⎩

 

&

m

velocità

&

&

&

&

P =ρ+ w =ρ+ωw

x

&

y

x

&

y

Om

Om

&

+θ⋅

f

m

[]

R

⎧−

y

P

x

P

segue

 

FORMULAZIONE VETTORIALE

FORMULAZIONE MATRICIALE NEL PIANO

   

f

f

m

⎧− y

P

x

P

 

m

&&

x &&

P

⎪ ⎩

&&

y

P

⎪ ⎭

=

x &&

y

&&

Om

Om

&&

+θ⋅ R

m

f

[]

2

−θ &

f

m

[]

R

x

P

y

P

accelerazione

 

&&

&

(

 

)

 

P

=

ρ

+

ω

w

+

ω

ω

w

 

&

 

f

m

⎧− y

P

ω

w

 

= accel. tangenziale

&& θ⋅

m

[]

R

= accel. tangenziale

 
 

ω

(

ω

w

)

=

accel. normale

m

x

P

x

P

y

P

&

θ ⎨

2

m

f

[

]

R

= accel. normale

 

4. CINEMATICA DEL MOTO RELATIVO DEL CORPO RIGIDO

FORMULAZIONE VETTORIALE FORMULAZIONE MATRICIALE NEL PIANO w 2 w 2 w 1 w 1 f
FORMULAZIONE VETTORIALE
FORMULAZIONE MATRICIALE NEL PIANO
w
2
w
2
w
1
w
1
f
f
m
⎧ ⎪ x ⎫
⎧ x ⎫
P
Om
P
⎧ ⎪ x
f
P = w + w
⎨ ⎨
=
[]
1
+
R ⋅
2
m
y
y
y
P
Om
P
posizione

segue

FORMULAZIONE VETTORIALE FORMULAZIONE MATRICIALE NEL PIANO f f m m ⎧ x ⎫ & ⎧
FORMULAZIONE VETTORIALE
FORMULAZIONE MATRICIALE NEL PIANO
f
f
m
m
⎧ x ⎫
&
⎧ x
&
⎧− y ⎫
⎧ x ⎫
&
P
Om
P
P
&
f
+θ⋅ R ⋅
+ []
f
=
[]
R ⋅
m
m
y
&
y
&
x
y
&
⎩ ⎪
P
⎪ ⎭
⎪ ⎩
Om
P
⎭ ⎩ ⎪
⎪ ⎭ ⎪
P
&
&
&
&
&
P
=
w
+
w
=
w
+
α
w
+
w &
i
+
w &
j
+
w &
k
1
2
1
2
2
x m
2
y m
2
z m
f
m
⎧ x
&
⎧− y ⎫
Om
P
&
&
&
f
[]
w
+ α ∧
w
=
velocità trascinamento
+θ⋅ R ⋅
= velocità trascinamento
1
2
m
y
&
x
&
w &
i
+
w &
j
+
w &
k
=
w
=
velocità relativa
Om
P
2
x m
2
y m
2
z m
2
rel
m
⎧ x ⎫
&
P
f
[
R ⋅
]
=
velocità relativa
m
y
&
⎩ ⎪
P
⎭ ⎪
velocità

segue

FORMULAZIONE VETTORIALE FORMULAZIONE MATRICIALE NEL PIANO f f m m ⎧ x && x &&
FORMULAZIONE VETTORIALE
FORMULAZIONE MATRICIALE NEL PIANO
f
f
m
m
x
&&
x
&&
⎧−
y
x
P
Om
P
P
⎪ ⎫
⎪ ⎧
f
=
+θ⋅ &&
[]
2
f
R
[]
−θ⋅ &
R
+
m
m
y
&&
y
&&
x
y
⎪ ⎩
P
⎪ ⎭
⎪ ⎩
Om
P
P
m
m
x
&&
⎧−
y
&
P
P
f
+
[]
&
f
R
+ θ⋅
2
[]
R
m
m
&
y
&&
x
&
&&
&&
&
(
&
)
&&
&
&
⎩ ⎪
P
⎭ ⎪
P
P
=
w
+
α
w
+
α
α
w
+
w
+
2
α
w
1
2
2
2
rel
2
rel
f
m
m
&&
(
)
&&
&&
&
&
x
⎧−
y
x
w
+
α
w
+
α
α
w
= accel. trascinamento
Om
P
P
1
2
2
f
[]
2
f
+θ⋅ &&
R
[]
−θ⋅ &
R
= accel. trascinamento
&&
m
m
w
2
rel
= accel. relativa
&
y
&&
x
y
Om
P
P
&
2
α ∧
w
=
accel. Coriolis
m
2
rel
x
&&
P
f
[]
R
= accel. relativa
m
y
&&
⎩ ⎪
P
⎭ ⎪
m
⎧−
y
&
P
&
f
2 θ⋅
[
R
]
= accel. Coriolis
m
x
&
P
accelerazione