Sei sulla pagina 1di 14

06/06/2013

1
S
p
a
c
e
a
n
d
Precision
A
u
t
o
m
a
t
i
c
s
ControlliAutomaticiper
Aerospazio Aircraft:longitudinal
dynamics,intro
E.Canuto
PolitecnicodiTorino,DipartimentodiAutomaticaeInformatica,
CorsoDucadegliAbruzzi24,10129Torino,Italy
enrico.canuto@polito.it
06/06/2013 1 E.Canuto ACA Feedback12v2
Modellofine
Obiettivo
o percorsodimodellisticadafineamodellodiprogetto
o cenniaiprincipidicontrollo
06/06/2013 2 E.Canuto ACA Feedback1v2
06/06/2013
2
Modellofine
Obiettivo
o percorsodimodellisticadafineamodellodiprogetto
o cenniaiprincipidicontrollo
RiferimentiCap1
o 2D(pianoverticale)
o Forzeapplicatealbaricentro(CoM,centreofmass)
o rif. verticalelocale
o rif. delvento
o rif. corpo
o angolodivolo(FPA)
rotazionepositivaintorno
o angolodiattacco(AOA)
o velocitrelativaalvento
o propulsione
o aerodinamica(dragelift)
06/06/2013 3 E.Canuto ACA Feedback1v2

2
l

3
l

1
v vw =

C
1
l

3
mgl

o
1
F Fb =

1
l

Vertical
plane
3
w

Wind frame
Normal to
vertical plane
O
{ } 1 2 3
, , , O l l l

{ } 1 2 2 3
, / , , C w v v w l w = =


2
l

o
{ } 1 2 2 3
, , , C b b l b =

1
v vw =

1
F Fb =

1 3
, D Dw L Lw = =


Modellofine
CinematicaedinamicadiC
o velocit
o accelerazioneinassivento(noninerziali)
o dinamicainassivento
o ESdinamica
06/06/2013 4 E.Canuto ACA Feedback1v2

2
l

3
l

1
v vw =

C
1
l

3
mgl

o
1
F Fb =

1
l

Vertical
plane
3
w

Wind frame
Normal to
vertical plane
O
( ) ( )
( )
( )
( )
0
0
cos
, 0
sin
x t x x
t v t
z t z z

( ( ( (
= =
( ( ( (

1 1 1 2 1 1 3
v vw vw vw v l w vw v w = + = + =




( ) 3 1 3
1 1 3
/
cos sin
v gl Dw Lw F m
F Fb F w F w o o
= +
= =



( )
( )
, sin cos 1
, cos sin
D v v F
g
L v v m m
o o
o o
( ( ( (
= + +
( ( ( (

06/06/2013
3
Modellofine
Cinematicadellarotazione
o angolodibeccheggio(pitch)=stato
o velocitangolare
o altrostato(dragelift)
ES
06/06/2013 5 E.Canuto ACA Feedback1v2

2
l

3
l

1
v vw =

C
1
l

3
mgl

o
1
F Fb =

1
l

Vertical
plane
3
w

Wind frame
Normal to
vertical plane
O
u
u
u o = +
q u =

( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
0
0
0
0
0
cos
0
sin
0
, cos
sin
+ , 0
sin
cos ,
0
v
x x x
v
z z z
D v F
g
t v v v
m m
F
g L v
q
mv
v mv
q
u o
u o
o o
u o
o o o o
u o o
u u u
(
(
(
(
( ( (
(
(
( ( (
(
(
( ( (
(
(
( = = ( (
(
(
( ( (
(
(
( ( (
+

(
(
( ( (

(
(
(

o
Semplificazione:linearizzazione
PassiCap3
o equilibrioforzato=traiettorianominale
posizionenominalesegueunmotoorizzontale
uniforme
o equazionilinearialleperturbazioni
o separazionedelmotofugoide
06/06/2013 6 E.Canuto ACA Feedback1v2

2
l

3
l

1
v vw =

C
1
l

3
mgl

o
1
F Fb =

1
l

Vertical
plane
3
w

Wind frame
Normal to
vertical plane
O
u
( ) ( ) 0 , 0
e e e
x t x v t t = + >
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
e
e
e
t t t
F t F t F
q t q t q
o
o
o
=
=
=
x x x
0 oo =
06/06/2013
4
Semplificazione:linearizzazione
Equilibrio
o motoorizzontale
o equilibrionaturalesolocondragzero(costruzionevelivolo)
o gravitcontrastatadalift,chefissa
06/06/2013 7 E.Canuto ACA Feedback1v2

2
l

3
l

1
v vw =

C
1
l

3
mgl

o
1
F Fb =

1
l

Vertical
plane
3
w

Wind frame
Normal to
vertical plane
O
u
( )
( )
min
, 0
, cos
, sin
0
e e e
e e
e e e e
e e e e
e
x v v z
D v F
L v mg F
q
u o
o o
o o
= > =
=
=
= +
=

( )
( )
( )
( )
( ) ( )
cos
0
sin 0
, cos
sin
=
sin
cos ,
0
e e e e
e e e
e e e e
e e
e e
e e e e
e
e
e
e
v v
v
D v F
g
m m
F
g L v
q
mv
v mv
q
u o
u o
o o
u o
o
u o o
(
(
(
(

(
(
(
(
+ (
(
(
(
(
(
+
+
(
(
(
(
(
(


e
o
0
e
=
Semplificazione:linearizzazione
Equilibrio:soluzione,tolgoilpedicee(veditabella2)
o stallo
06/06/2013 8 E.Canuto ACA Feedback1v2
( )
( )
( ) ( ) ( )
2
0 1 2
0 1
max
/ , cos
, sin
/ 10, 0
D s e
L
D
L
L D
QAC M v v F
QAC M mg F
C d d d
C l l
C C
o o
o o
o o
o
k o o o o o
= =
= +
~ + +
~ +
= > s s
min
v
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Angle of attack [rad]
L
if
t

c
o
e
f
f
ic
ie
n
t
Cessna 172 lift coefficient


Wind tunnel data
Linear fitting
-0.1 0 0.1 0.2 0.3
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
Angle of attack [rad]
D
r
a
g

c
o
e
f
f
ic
ie
n
t
Cessna 172 drag coefficient


Wind tunnel data
Quadratiic fitting
( )
( )
0 1 2
0 1
min max
2
1
0
,
0.5
QAd F QA d d
gm QAl QAl F
L v mg
Q v
o
o
o

( + ( (
=
( ( (
+

=
=
06/06/2013
5
Semplificazione:linearizzazione
Equazioniallaperturbazione
o derivatedistabiliteaerodinamiche
06/06/2013 9 E.Canuto ACA Feedback1v2
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
0
, 0
e e
F t
t A t B
q t
o
o o o o
o
(
= + =
(

x x x x x x
( )
x
z
t
v
o
o
o ou
o
oo
(
(
(
= (
(
(
(

x
( )
( )
| |
( )
( )
| |
( )
( )
| |
( )
( )
| |
2
2
2 / Ns/m
=2 / Ns/m
1
= N
2
1
= N
2
e
e
e
e
e
e
v e D e e e
v e L e e e
D
e e
L
e e
D
D AC v D v
v
L
L AC v L v
v
D C
D A v
L C
L A v
o
o o
o
o o

o o

o o
=
=
=
=
=
=
c
= = =
c
c
= =
c
c c
=
c c
c c
=
c c
x x
x x
x x
x x
x
x
x
x
x
x
x
x
Semplificazione:linearizzazione
Matricidellequazione
o mancaladinamicadellarotazione
06/06/2013 10 E.Canuto ACA Feedback1v2
( ) ( )
0 0 0 1 0
0 0
0 0 0
0 0
0 0 0 0 0
0 1
,
1
0 0
0
0 0 0
1
e
e e
v e e
v e
e
e e
v v
A B
D D F gm
g
m m
m
L L F
v m mv
m
o
o
o
o
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
= =
+
(
(
(
(
(
(
+
( (
(

x x
( )
( )
F t
q t
o
o
(
(
( )
x
z
t
v
o
o
o ou
o
oo
(
(
(
= (
(
(
(

x
... q o =
06/06/2013
6
Semplificazione:linearizzazione
Riduzionealmotofugoide
o motofugoide
06/06/2013 11 E.Canuto ACA Feedback1v2
0
v e e
e e
L L F
q v F
mv mv m
o
oo
o
o o oo o
=
+
= + +

( ) ( )
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0
1
0 0
e
v e e
e e
v e e
x x
v
z z F
L L F
t t
v m m mv
v v
D D F
g g
m m m
o
o
o o
o o o
o
ou ou oo
o o
o
( (
( (
( (
( (
( (
( ( ( +
( (
= +
( ( (
( (

( (
( (
( ( +
+
( (

( ) ( ) ( )
1 11 12 1
2 22 2 2
1
2
0
0
,
A A
t t t
A B
x
z F
v
o
o o
ou oo
o
( ( ( (
= +
( ( ( (

(
(
( (
(
= =
( (
(

(

x x
u
x x
x
u
x

Semplificazione:linearizzazione
Schema
06/06/2013 12 E.Canuto ACA Feedback1v2
4
dvz
3
dv
2
dz
1
dx
1
s
Verti cal fl i ght
1
s
Pi tch
1
s
Longi tudi nal fl i ght
-K-
B(4,2)
1/m
B(4,1)
-K-
B(3,2)
-K-
B(3,1)
1
s
Ai rspeed
Add1
Add
-K-
A(4,4)
g
A(4,3)
-K-
A(3,4)
-ve
A(2,3)
2
AOA
1
Thust
06/06/2013
7
Semplificazione:linearizzazione
Stabiliteautovalori
o calcolodi
o autovalori:stabile,nonAS
autovalori nullicoincidenti,maintegratorinoninserie
o complessi
06/06/2013 13 E.Canuto ACA Feedback1v2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
11 22 11 22
det det det P I A I A I A P P = = =
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2
11 22
2
v v
p p p
e
D L
P P P g
m mv
, e e
| |
= = + + = + +
|
\ .
( )
1,2
2
3,4
0
1
p p p
j

, , e
=
=
2
2
2
1 1
0
2
v e
p
e e
v e
p
p e p
gL gL
mv mv
D D
m mv
e
,
e e
= =
= = >
Semplificazione:linearizzazione
Stabiliteautovalori
o complessi
o semplificazione:equilibrio
o lifttodragratio(costruzione)
06/06/2013 14 E.Canuto ACA Feedback1v2
2
2
2
1 1
0
2
v e
p
e e
v e
p
p e p
gL gL
mv mv
D D
m mv
e
,
e e
= =
= = >
10
e
k >
cos
e e e e
e e e
D F F
L mg F mg
o
o
= ~
= + ~
2
1
1 1
0.1
2 2 / 2
p
e
e
p
e e e
g
v
D
gm L D
e
,
k
= <
= = = <
06/06/2013
8
Semplificazione:linearizzazione
Rispostalibera:
o Cessna
o beccheggioiniziale
o velocitconvergeazero:AS
o posizioneconvergeavaloridiversidazero:semplicestabilit
o ricorda
06/06/2013 15 E.Canuto ACA Feedback1v2
2
0.053, 0.22 rad/s, 63 m/s, 9.8 m/s
p p e
v g , e = = = =
2
2
28.7 s
1
p
p p
P
t
e ,
= ~

( ) 0 0.02 rad (1) ou =


e
z v o ou =
0 50 100 150 200 250 300
-8
-6
-4
-2
0
2
4
Time [s]
P
o
s
i
t
i
o
n


[
m
]


Longitudinal perturbation
Vertical
0 50 100 150 200 250 300
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Time [s]
V
e
lo
c
it
y

[
m
/
s
]


Longitudinal perturbation
Vertical
Controllabilit
Definizione
o EScontrollabileseesisteunprofilodicomando
chemuovedaa,con
o criterio
o applicazioneamotofugoideconsolapropulsione
1)4stati:dueintegratoriinparallelo
06/06/2013 16 E.Canuto ACA Feedback1v2
( ) ( ) ( ) t A t B t = + x x u
x ( )
0
0 = x x ( )
1 1
t = x x
| )
1
0,t u
1
t <
( )
2 1
rank rank
n n
n B AB A B A B n

( = =

C
( )
0 0 0 1
0
0 0 0
0
, det 4 0 0 0 0
1
0 0
e
v
e
e
v
v
L
A B
v m
m
D
g
m
m
o
(
(
(
(

(
(
(
(
= = =
(
(
(
(
(
(

(
(


C
06/06/2013
9
Controllabilit
Definizione
o applicazioneamotofugoideconsolapropulsione
2)3stati:eliminoilmotoorizzontale
Controllabilitverticaletramiteliftevelocit:inpraticadifficoltosoconsola
spinta.Sembrapilogicochelaspintacontrollilavelocitvenonvz ez
occorreunaltrocomando:timonediprofondit(elevator)
06/06/2013 17 E.Canuto ACA Feedback1v2
x o
0 0 0
0 0 ,
1
0
e
v e
e
v
v
L
A B
v m m
D
g
m
m
o
(
(
(
(
(
(
(
(
= =
(
(
(
(
(
(

(

( )
( )
( )
2
2
5
1
det 3 0, rank 3 =3
e e
v v e e
v v e e
e
gmv
L D v
L D v
m v
o
o
o
| |
+ +
|
+
\ .
= = C C
( )
( ) ( ) ( )
2
2
5 5
det 3
L e e v e
e
AC v L v
m v m
o
~ = C
Controllabilit
Aumentodellacontrollabilit:timonediprofondit
dinamicaecinematicadibeccheggio:solocoppiaaerodinamica
06/06/2013 18 E.Canuto ACA Feedback1v2
C
t
P
w
P
3
b

1
b

q
t
L
M
w
L
c
( ) ( ) ( ) ( )
1 1
, , , ,
y y
q t M v Fb M v
J J
q
o q o q
u
= + ~
=

comando
06/06/2013
10
Timonediprofondit
Aumentodellacontrollabilit:timonediprofondit
o equilibrio
o Cessna
o perturbazione
06/06/2013 19 E.Canuto ACA Feedback1v2
( ) , , 0
e e e
M v o q =
( ) ( ) ( ) ( )
0
0
,
0.005, 0.16, 0.066
m m m m
m m m
M Q v AcC Q v Ac C C C
C C C
o q
o q
o q o q ~ = + +
= ~ ~
0
0.2rad
m m e
e
m
C C
C
o
q
o
q

~ ~
( )
( ) ( ) ( )
( )
1 1 1
1
e e e
y y y
v
y
M M M
q t v
J v J J
M v M M
J
o q
o oo oq
o q
o oo oq
= = =
c c c
= + + =
c c c
= + +
x x x x x x
x x x

Dinamicacompleta
Nuovaequazionedistato
o motofugoideedibreveperiodo(shortperiod)
06/06/2013 20 E.Canuto ACA Feedback1v2
( ) ( ) ( )
0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0
1
0 0 0 0
, ,
0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0
e
v e e
e e
v e e
e e
y y
v v
x
z
D D F gm
g
t A B m m m
v
L L F
v m mv m
q
M
M
J J
o
o
q
o
o
o
o
ou
o
o
o
oo
o
( (
( (

( ( (
( ( (
( ( (
+
( ( (
= = = ( ( (
( ( (
+
( ( (
( ( (
( (
( (
( (

x x x
06/06/2013
11
Dinamicacompleta
Nuovaequazionedistato ritorniamoalsolomotofugoide
dalleultimedueequazioniresestatichesiottengono
sostituendosiottienelavecchiaequazionecon
06/06/2013 21 E.Canuto ACA Feedback1v2
0, 0 q oo = =
e e v
e e
M L F L
q F v
m mv M v m
M
M
q o
o
q
o
o
o oq o
oo oq
+
= +
=
( ) ( )
0 0
0 0 0 1
0 0
0 0 0
0 0 0
1
0 0
e
e e
v
e
e
e e v
x x
v
M z z F L F
L
t t
m mv M
v m
v v M
D F D
g g
m m M m
q o
o
q o
o
o o
o o o o
ou ou oq
o o
o
(
(
(
(
( (
(
(
( (
(
+ ( (
( (
= +
(
( (
( (

(
(
( (
(
( + | |
(
| (
\ .

oq
Dinamicacompleta
Ulterioresemplificazioneecontrollabilit
o Controllabilit:conduecomandinonnecessarioverificare
06/06/2013 22 E.Canuto ACA Feedback1v2
0, 0,
e
M
D
M
q
o
o
o ~ ~ =
( ) ( )
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
1
0 0
e
v e
e e
v
x x
v
z z F
L L F
t t
v m mv
v v
D
g g
m m
o
o o
o o o

ou ou oq
o o

( (
( (
( (
( (
( (
( ( ( +
( (
= +
( ( (
( (

( (
( (
( (


( (

( ) | |
( )
( )
2
2
4
2 ,4 4
det 2
e
e
r B AB
L F
r
m v
o

= =
+
= =
C
C
( ) 4 n = C
06/06/2013
12
Cennoalcontrollo
Attuatori
o Propulsioneperregolarevex,mainfluiscesuvz ez
o Timoneperregolaretheta,vz ez
Sensori
o altimetro:z
o giroscopiointegratore(integrating gyro):theta
o giroscopio(rategyro):q(motodibreveperiodo)
o tubodiPitot :velocitrelativaalvento(airspeed)v
06/06/2013 23 E.Canuto ACA Feedback1v2
( ) ( )
1
2
2
0 0
0 0 0 1
0 0
0 0 / 0 /
0 0 0 0
0 0 1 2
1 1
, 0.4
e
p
e e
p
m e
e e m
x x
v g u F m z z
t t g
u g g g
v
v v
C L mg
L
C
q
o
o
o o
o o o
e oq o ou o ou
o
,e o o

o o
(
( ( (
(
( ( (
(
= (
( ( (
= + (
(
( = ( ( = =
(
( ( (
(


(

~ ~ ~ ~

Cennoalcontrollo
FdT
parametri
06/06/2013 24 E.Canuto ACA Feedback1v2
( ) ( )
( )
1
2 2
2 2
2
1
2
2 2
2
1 /
1
2
2 /
1
1
2
e e
p p
p e p e e p
e
p e
p p
e
g
s s
v u x
s s
u z s s
v s v g
gs s
s z
v
s z
s s
gs s
o o
o ,e e
e ,e o e
o
e
,e e
o
( | |

( |
( (
\ . (
= =
( (
(
+ +
+ +
(

(

(
(
=
+
(
+ +
(

1
2
/ 0.15
6.8 rad/s
0.03rad/s
0.023
0.22rad/s
0.053
e e
e
p
v g
z
z
o
o
e
,
~
~
~
~
~
~
06/06/2013
13
Cennoalcontrollo
FdT:posizione
06/06/2013 25 E.Canuto ACA Feedback1v2
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
-4
10
-2
10
0
10
2
10
4
10
6
Frequency [Hz]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
y
]
/
[
u
]
Horizontal motion


Zero dB axis
y u= 1 1
y u= 1 2
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
-5
10
0
10
5
Frequency [Hz]
M
a
g
n
it
u
d
e

[
y
]
/
[
u
]
Vertical motion to dF and deta


Zero dB axis
y u= 2 1
y u= 2 2
Cennoalcontrollo
FdT:velocit
o laFdT tratimoneebeccheggio(12)haunozeroz2diBFeduepoli
=primordine
retroazioneproporzionalebeccheggio=aumentolosmorzamento
06/06/2013 26 E.Canuto ACA Feedback1v2
( ) ( )
( )
( )
2
2
1
2 2
2
2
2
2 2
1
2 /
/
1
2
1
2
p e e p
p
e e
p p
e e
p
e e
p p
s v g
v g u
s s
u v s s
g
s s
v
g
s z
v
s s
s s z
,e o e
e
o o
o ,e e
o
e
o
,e e
( + +

(
( (
(
= =
( (
(
+ + | |

(
|
(
\ .
(
+
(
=
(
+ +
(

06/06/2013
14
Cennoalcontrollo
FdT:velocit
06/06/2013 27 E.Canuto ACA Feedback1v2
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
-4
10
-2
10
0
10
2
10
4
Frequency [Hz]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
y
]
/
[
u
]
Vertical rate to dF and deta


Zero dB axis
y u= 3 1
y u= 3 2
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
-2
10
0
10
2
10
4
Frequency [Hz]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
y
]
/
[
u
]
airspeed to dF and deta


Zero dB axis
y u= 4 1
y u= 4 2
Cennoalcontrollo
Retroazioneproporzionaledelbeccheggio
TBC
06/06/2013 28 E.Canuto ACA Feedback1v2
( ) ( )
( )
1
2
2
2
22 2
0 0 0 1 0 0
0 0 / 0 0 0
/
0 0 0
0 0 1 2 1 1
det 2
e
p p
e e e e
p p
p e e p p
e e
x x
v g
u F m z z
g t t g
K
u g g g
v v
v v
K
g
I A K B v s s K
v
q
o o
o o o
e
oq o ou o ou
o o
o o
,e
o ,e
o
( (
( (
( (

( (
( (
= (
( (
( = + (
(
= ( ( = =
( (
( (
( (

( (

| |
+ = + +

( )
2
1 2
2
2 2
p p p p
e e
p
p p p p e e
e e
g
K K
v
g
K K v
v g
e ,e
o
e
,e e o
o
| |
+ + +
| |
. \ .
+ ~ ~