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1 Considerazioni preliminari
Nell’ingegneria strutturale i carichi sono convenzionalmente suddivisi in carichi:
• variabili: sono quei carichi (come quelli dinamici, ad esempio) che variano nel tempo in maniera
suffientemente rapida da attivare le forze d’inerzia della struttura su cui agiscono.
2. nel caso dinamico la soluzione è funzione oltre che delle coordinate spaziali anche della variabile
tempo.
2 Problema dinamico
Si consideri una struttura ad n gradi di libertà, dinamicamente significativi. Siano M, K e C le
matrici delle masse, di rigidezza e degli smorzamenti, rispettivamente, della struttura in esame.
L’equazione del moto della struttura in assenza di forzanti esterne, si scrive come
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2.1 Vibrazioni libere di una struttura non smorzata
Per poter risolvere l’equazione (2) occorre definire 2n condizioni iniziali in termini di spostamento e
velocità:
u (0) = u0 ; u̇ (0) = u̇0 . (3)
In questo caso è noto che la soluzione del problema dinamico si può scrivere come
n
u (t) = [Ai cos (ωi t) + Bi sin (ω i t)] φi (4)
i=1
KΦ = M ΦΩ2 (5)
dove Φ e Ω2 sono due matrici n × n che prendono il nome, rispettivamente, di matrice modale e
matrice spettrale
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da cui
K − ω2 M φ = 0 (11)
ΦT M Φ = Mr (12)
ΦT KΦ = Kr (13)
essendo
ΦT M Φ = In (16)
ΦT KΦ = Ω2 (17)
E’ assai difficile individuare con precisione le cause di dissipazione di energia in una struttura.
Generalmente si è costretti a modellare la dissipazione sulla base di indicazioni sperimentali, che
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non sono neppure numerose ed esaurienti. In un tale quadro e nell’ipotesi di comportamento elastico
lineare della struttura, sono giustificate delle formulazioni semplificate come quella viscosa.
La matrice di dissipazione nella sua formulazione viscosa è definita come quella matrice che
soddisfa alla seguente relazione
dove ci è il coefficiente di smorzamento associato all’iesimo modo. Una struttura che presenta una
matrice di dissipazione diagonale è detta classicamente smorzata.
Il rapporto di smorzamento associato al modo iesimo è, invece, definito come
ci ci ci
ζi = = √ = (19)
cri 2 ki mi 2m i ωi
C = a0 M + a1 K (21)
ci = a0 mi + ai ki
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e per il rapporto di smorzamento iesimo
a0 1 a1
ζi = + ωi . (22)
2 ωi 2
ζi = a 0/(2ωi)+(a1ωi)/2
ζi = (a1ωi)/2 ζi = a0/(2ωi)
wi
Figura 1. Rapporto di smorzamento relativo al modo i-esimo al variare della corrispondente
pulsazione naturale nella modellazione di Rayleigh.
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2.2.2 Soluzione dell’equazione M ü (t) + C u̇ (t) + Ku (t) = 0
Analogalmente a quanto visto per le strutture non smorzate, anche in questo caso per risolvere
l’equazione dell’equilibrio dinamico della struttura
Per strutture classicamente smorzate, la soluzione dell’equazione (1) può scriversi nella forma
n
u (t) = e−ζ i ωi t Āi cos (ω̄i t) + B̄i sin (ω̄ i t) φi (24)
i=1
dove ω̄ i = ωi 1 − ζ 2i è la i-esima pulsazione naturale ridotta. Āi e B̄i sono 2n arbitrarie costanti
da determinarsi in funzione delle condizioni iniziali come
1 T
Āi = φTi Mu0 ; B̄i = φ M (u̇0 + ζ i ω i u0 ) . (25)
ω̄i i
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Derivando la (27), si ottiene
n
u̇ (t) = q̇i (t) φi = Φq̇ (t) . (28)
i=1
Essendo la matrice Φ ortogonale rispetto alla matrice delle masse M, dall’equazione (12), possiamo
ottenere
Φ−1 = Mr−1 ΦT M (29)
o, equivalentemente,
1 T
qi (t) = φ M u (t) . (31)
mi i
Pertanto il vettore q (t) è l’immmagine nello spazio modale del vettore u (t) incognito nello spazio
nodale. Conseguentemente le condizioni iniziali della struttura nello spazio modale potranno essere
espresse come
1 T 1 T
q0,i = φ M u0 ; q̇0,i = φ M u̇0 . (32)
mi i mi i
Sostituendo la (27) nella (26) otteniamo
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nella quale si è posto
1 T
pi (t) = φ F (t) (37)
mi i
cioé
La soluzione di tale equazione dipende unicamente dai parametri modali relativi all’i-esimo modo
e non dipende dalle altre coordinate modali, per cui tale soluzione può essere determinata indipen-
dentemente dalle soluzioni delle altre equazioni differenziali. Quindi, in tal modo si è passati da un
sistema di equazioni differenziali accoppiate nello spazio nodale ad un sistema di equazioni differen-
ziali disaccoppiate nello spazio modale.
Pertanto, determinate le n soluzioni delle n equazioni differenziali ordinarie (39), che rappresen-
tano le equazioni del moto di n oscillatori elementari, è possibile risalire attraverso la (27) al vettore
degli spostamenti nodali u (t). Poichè tale vettore viene ottento sovrapponendo le n risposte modali,
il metodo prende il nome di metodo di sovrapposizione modale.
In definitiva l’analisi modale, per strutture classicamente smorzate, prevede i seguenti passi:
4. passaggio dalla spazio nodale a quello modale (nel quale le equazioni del moto sono disaccop-
piate) attraverso la trasformazione u (t) = Φq (t);
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Nella figura 2 seguente è presentata una sintesi grafica dell’analisi modale per strutture classica-
mente smorzate
Figura 2. Sintesi grafica dell’analisi modale per strutture classicamente smorzate: a) struttura a
traversi infinitamente rigidi nello spazio nodale e sua proiezione nello spazio modale; b) risposta
nodale come combinazione di quelle modali.
La risoluzione del problema dinamico per strutture ad n gradi di libertà, classicamente smorzate,
abbiamo visto che può essere ricondotto alla soluzione di n equazioni differenziali ordinarie del tipo
indicate in equazione (39), con le condizioni iniziali (32).
Per il problema rappresentato dalle equazioni (39, 32), sappiamo che la soluzione generale può
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essere scritta nella forma
t
qi (t) = −ω2i gi (t − t0 ) q0,i + ġi (t − t0 ) q̇0,i + ġi (t − τ) pi (τ ) dτ (40)
t0
nella quale t0 è l’istante iniziale e le funzioni gi ed ġi sono definite come segue
1 ζ ωi
gi (t) = − exp (−ζ i ωi t) cos (ω̄ i t) + i sin (ω̄ i t) , (41)
ω 2i ω̄ i
1
ġi (t) = exp (−ζ i ω i t) sin (ω̄ i t) . (42)
ω̄i
La soluzione (40) sarà più o meno semplice da ottenere a seconda della difficoltà di risolvere l’integrale
presente, che dipenderà dalla forma che assume la funzione pi (t), e cioè la forzante Fi (t). L’integrale
presente nell’equazione (40) è noto in letteratura come integrale di Duhamel.
Ovviamente soluzioni note sono, ad esempio, quelle ottenute per forzante periodica, forzante
gradino con rampa iniziale, forzante con impulso rettangolare, ecc...
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