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MECCANICA APPLICATA con LABORATORIO 1 - 1

DEFINIZIONI

MACCHINE ENERGETICHE
MOTRICI - trasformano lenergia di altra forma (elettrica, chimica,
termica, ) in energia meccanica; es. Turbine a vapore ,
motori elettrici, motori a combustione interna,
GENERATRICI trasformano lenergia meccanica in energia di alto
tipo; es. compressori, pompe, ventilatori, alternatori,..

MACCHINE OPERATRICI
MACCHINE UTENSILI
DI SOLLEVAMENTO
TESSILI
DI TRASPORTO

ROBOT
MANIPOLATORI

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Sistema meccanico:
insieme di pi componenti collegati tra loro da coppie
cinematiche, giunti, attuatori in modo da realizzare moti relativi
tra di loro e trasmettere determinate forze.

Compressore volumetrico - schema



Robot

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SISTEMA REALE E SCHEMA CINEMATICO


DIFFERENTI SCHEMI CINEMATICI PER UN MECCANISMO REALE


GIUNTO DI OLDHAM




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MEMBRO:
elemento di macchina in movimento rispetto agli altri e ad essi connesso
tramite coppie cinematiche
solido (biella, stantuffo di una macchina alternativa),
liquido (lubrificante, acqua in una pompa),
aeriforme (gas in espansione all'interno del cilindro di una motore
alternativo).

membro SOLIDO
rigido
deformabile
elastico (molla),
anelastico (l'asfalto sotto un compressore stradale),
flessibile (cinghia di trasmissione, catena) se pu essere
disposto con il suo asse geometrico secondo una linea
qualsiasi senza per ci aver necessit di dover fornire
lavoro esterno.

TELAIO: membro fisso rispetto a un riferimento assoluto

Membro BINARIO, TERNARIO, : membro connesso con gli altri
tramite 2, 3, , coppie cinematiche

Membri BINARI
MANOVELLE: una coppia cinematica fissa al telaio e che pu
ruotare di 360
BILANCERI: una coppia cinematica fissa al telaio e che pu
ruotare di angolo <360
BIELLE: nessuna coppia fissa al telaio

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Membri MOVENTI:
membri sui quali agiscono forze esterne che compiono lavoro
positivo, detto lavoro motore

Membri CEDENTI:
membri sui quali agiscono forze esterne che compiono lavoro
negativo, detto lavoro resistente






movente
cedente
Motore a combustione
interna
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ELEMENTO CINEMATICO: parte, superficie, di un membro che a contatto
di una parte di un altro membro

COPPIA CINEMATICA: insieme di due elementi cinematica
Sistema di due corpi rigidi che si muovono di moto relativo tra loro, con il
vincolo che una superficie solidale al primo corpo strisci costantemente
durante il moto su una superficie solidale al secondo.



Classe di una coppa cinematica: numero di gradi di libert lasciati liberi, cio
non vincolati dalla coppia




MEMBRI DISACCOPPIATI

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COPPIA CINEMATICA ROTOIDALE R




La coppia cinematica rotoidale consente un solo movimento relativo (grado di
libert) tra i membri: la rotazione
Tipo di contatto: di superficie coppia COMBACIANTE
Tipo di coppia: INFERIORE


COPPIA CINEMATICA PRISMATICA P


La coppia cinematica prismatica consente un solo movimento relativo (grado
di libert) tra i membri: lo spostamento rettilineo
Tipo di contatto: di superficie coppia COMBACIANTE
Tipo di coppia: INFERIORE

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COPPIA CINEMATICA A CAMMA C


La coppia cinematica a camma consente 2 movimenti relativi (gradi di libert)
tra i membri: lo spostamento rettilineo e la rotazione
Tipo di contatto: di linea accoppiamento DI FORMA
Tipo di coppia: SUPERIORE
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Coppie elementari o inferiori quelle coppie rigide che sono realizzabili
tramite contatti di superficie: le superfici coniugate sono rigide, identiche e
combacianti e sono necessariamente superfici cilindriche, di rivoluzione o
elicoidali.
R rotoidale (revolute)
P prismatica (prismatic)
S elicoidale (screw )
C cilindrica (cylindrical)
F piana (flat)
G sferica (globular)




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COPPIE CINEMATICHE SUPERIORI
contatti lineari o puntiformi (non realizzabili tramite contatti di superficie)









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COPPIA CINEMATICA A CAMMA C


Tipo di contatto: di linea accoppiamento DI FORZA






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COPPIA CINEMATICA ROTOIDALE R






COPPIA CINEMATICA PRISMATICA P


COPPIA CINEMATICA ELICOIDALE E


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COPPIA CINEMATICA CORPO DI RIVOLUZIONE ENTRO GUIDA TORICA
R
T
(2 GRADI DI LIBERTA: ROTAZIONI)


COPPIA CINEMATICA SFERA ENTRO SEDE SFERICA S
(3 GRADI DI LIBERTA: ROTAZIONI)



COPPIA CINEMATICA SFERA CON PERNO ENTRO SEDE CILINDRICA
CON SCANALATURA S
A

(3 GRADI DI LIBERTA: 2 ROTAZIONI, 1 TRASLAZIONE)


COPPIA CINEMATICA PIANO SU PIANO P
P

(3 GRADI DI LIBERTA: 1 ROTAZIONI, 2 TRASLAZIONI)


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CATENA CINEMATICA
unione di pi membri ottenuta con coppie cinematiche, in modo che, fissate le
velocit di un numero di membri pari ai gradi di libert, risultino univocamente
determinate le velocit relative di tutti gli altri membri

semplice: se ogni membro risulta accoppiato ad un solo membro o al pi a
due membri contigui,
composta: se presente almeno un membro accoppiato con tre o pi altri
membri la catena cinematica.





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catena cinematica APERTA se esiste un membro con un solo
accoppiamento





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catena cinematica CHIUSA ogni membro accoppiato ad ambo le parti.

ESEMPI DI CATENE CINEMATICHE CHIUSE


CATENA CINEMATICA

PIANA qualora fissato un qualsiasi membro, i punti degli altri membri si
muovono in piani paralleli fra loro
SFERICA se i punti dei membri mobili si muovono su superfici sferiche
concentriche,
SPAZIALE se alcuni suoi punti descrivono traiettorie non piane oppure si
muovono in piani non paralleli.


MECCANISMO
catena cinematica con un membro fisso - il membro fisso detto TELAIO



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Meccanismi Piani CATENA APERTA


Meccanismi Piani CATENA CHIUSA

MECCANISMO DI SPINTA DEVIATO




STRUTTURA =catena cinematica con tutti i membri fissi.


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Meccanismo piano con due gradi di libert per pala caricatrice



Meccanismi Spaziali


Giunto di Cardano Manipolatore di robot con sei gradi di
libert
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GRADI DI LIBERT DEL CORPO RIGIDO


PUNTO NEL PIANO: 2 GRADI DI LIBERT


CORPO RIGIDO NEL PIANO: 3 GRADI DI LIBERT


CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO: 6 GRADI DI LIBERT

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La posizione di punti o corpi rigidi identificata da COORDINATE
(spostamenti, angoli)

Le COORDINATE devono essere
Sufficienti
Indipendenti



COORDINATE GENERALIZZATE:
insieme di coordinate sufficienti e indipendenti


Il moto di punti, o corpi rigidi, rappresentato dalla evoluzione delle
coordinate nel dominio del tempo


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GRADI DI LIBERT DI CATENE CINEMATICHE E MECCANISMI


EQUAZIONE DI STRUTTURA

meccanismi nello spazio tridimensionale
n =6(m-1) - 5c
1
- 4c
2
- 3c
3
- 2c
4
- c
5

n numero di gradi di libert (grado di mobilit) di un meccanismo
m membri rigidi, uno dei quali il telaio
c
i
numero delle coppie cinematiche di classe i presenti nel meccanismo

catena cinematica nello spazio tridimensionale
N = 6 m - 5c
1
- 4c
2
- 3c
3
- 2c
4
- c
5
= n + 6
N numero di gradi di libert della catena cinematica

meccanismi nel piano
Nel piano un corpo libero ha 3 gradi di libert:
2 coordinate di posizione
1 coordinata di rotazione

equazione di Grbler : n =3(m-1) - 2c
1
- c
2


c
1
numero delle coppie cinematiche di classe 1 (rotoidali, prismatiche)
c
2
numero delle coppie cinematiche di classe 2 (camme piane)
se n 1 si tratta di un meccanismo
se n = 0 si tratta di una struttura isostatica
se n < 0 si tratta di una struttura iperstatica

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Esempi di robot tipo SCARA
Selective Compliance Assembly Robot Arm











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Robot tipo PUMA






Robot PUMA con i sistemi di riferimento e coordinate.

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CASI PARTICOLARI

GLIFO A CROCE: Gradi di libert apparenti: zero ; Gradi di libert effettivi: 1


MECCANISMO PIANO CON DUE GRADI DI
LIBERT, DI CUI UNO INTERNO
(ROTAZIONE DELLA ROTELLA 2
ATTORNO AL PROPRIO ASSE).

DOPPIO PARALLOGRAMMA
ARTICOLATO: GRADI DI LIBERT
APPARENTI: ZERO
GRADI DI LIBERT EFFETTIVI: 1



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Morsa da fabbro


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31

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ANALISI CINEMATICA DIRETTA

Grandezze angolari note:
POSIZIONE, VELOCIT E ACCELERAZIONE DEL MOVENTE

Grandezze angolari incognite:
POSIZIONE, VELOCIT E ACCELERAZIONE DEL CEDENTE

ASSEGNATO IL MOTO DEL MEMBRO MOTORE, STUDIO DEL
MOTO DEGLI ALTRI MEMBRI DEL SISTEMA
INDIPENDENTEMENTE DALLE FORZE CHE LI GENERANO


ANALISI CINEMATICA INVERSA

Parametri noti:
POSIZIONE DELLORGANO DI PRESA DA RAGGIUNGERE

Parametri incogniti:
POSIZIONi ANGOLARI DELLE COORDINATE LIBERE

DETERMINARE LA LEGGE DEL MOTO DEI MEMBRI DEL
SISTEMA PER REALIZZARE UN ASSEGNATO MOTO DEL
MEMBRO CONDOTTO, INDIPENDENTEMENTE DALLE FORZE
CHE GENERANO TALI MOTI

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PROBLEMA DI SINTESI CINEMATICA


SINTETIZZARE (INVENTARE) UN MECCANISMO IN GRADO DI
COMPIERE DETERMINATE OPERAZIONI

FASI:
Sintesi di TIPO
Sintesi di NUMERO
Sintesi di DIMENSIONALE






DETERMINARE LE CARATTERISTICHE STRUTTURALI DEL SISTEMA
MECCANICO AFFINCH SIA REALIZZATO UN DESIDERATO MOTO DI
UNO O PI PUNTI
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ANALISI DINAMICA DIRETTA

Dati noti: CARATTERISTICHE GEOMETRICHE E INERZIALI, FORZA (o
COPPIA) MOTRICE E FORZA (o COPPIA) RESISTENTE

Parametri incogniti: EVOLUZIONE TEMPORALE DELLA COORDINATA
LIBERA


MANOVELLISMO DI SPINTA CENTRATO


PROBLEMA DI DINAMICA INVERSA

Dati noti: CARATTERISTICHE GEOMETRICHE E INERZIALI, LEGGE DEL
MOTO DELLA COORDINATA LIBERA, FORZA (o COPPIA) RESISTENTE

Parametri incogniti: FORZA (o COPPIA) MOTRICE


MANOVELLISMO DI SPINTA CENTRATO
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PROBLEMA DI SINTESI DINAMICA

Dati noti: CARATTERISTICHE GEOMETRICHE E INERZIALI, LEGGE DEL
MOTO DELLA COORDINATA LIBERA




Parametri incogniti:
MASSE DI
EQUILIBRATURA E
LORO POSIZIONI IN
MODO DA
ANNULLARE LE
FORZE TRASMESSE


Parametri incogniti:
RIGIDEZZE E
SMORZAMENTI DEL
SISTEMA DI
ISOLAMENTO




Parametri incogniti:
POSIZIONE DEL
PERNO DI ATTACCO
DEL MOTORE PER
MINIMIZZARE LA
TRASMISSIONE
DELLE FORZE AL
TELAIO