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11/03/2009

AZIONAMENTI ELETTRICI PER L'AUTOMAZIONE
Prof. Giuseppe Tomasso – Università di Cassino

Corso di Laurea in 
Ingegneria 
meccanica

TITOLO DEL CORSO: AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTOMAZIONE

DOCENTE DEL CORSO Prof. G. Tomasso


e-mail: tomasso@unicas.it
tel: 0776-2993730

Orario di ricevimento lunedì-martedì-giovedì-venerdì (9:00-14:00)

Corso di Laurea Ingegneria Meccanica (3° anno)

Numero di crediti 4

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Testi consigliati Appunti distribuiti dal docente


Slides del corso
(consultare il sito http://webuser.unicas.it/tomasso)

Modalità d’esame presentazione relazioni scritte;


esame orale.

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Introduzione agli Azionamenti Elettrici Azionamenti cc controllati in catena chiusa


•struttura di un azionamento •controlli in retroazione;
elettrico; •regolatori industriali;
•classificazione; •controllo in cascata motore cc ad
•settori di impiego. eccitazione indipendente:
Meccanica degli Azionamenti Elettrici anello di corrente e velocità
•richiami sulle equazioni del moto; Introduzione ai PLC
g
•organi di trasmissione;; •struttura di un PLC
•punto di lavoro e stabilità. •programmazione di un PLC

4 settimane
4 settimane

Richiami sulla conversione Motore asincrono trifase


elettromeccanica dell’energia •modello matematico in regime stazionario;
•circuito equivalente
Motore in cc ad eccitazione indipendente •caratteristiche stazionarie;
•principio di funzionamento; •avviamento;
•modello matematico; •frenatura;
•caratteristiche stazionarie •regolazione della velocità.
•regolazione della velocità in regime Azionamenti in alternata
stazionario •controllo V/f motore asincrono;
•dominio di regolazione controllo di scorrimento motore asincrono
•controllo
•avviamento con isteresi;
•frenatura
Dimensionamento degli azionamenti elettrici

GLI AZIONAMENTI ELETTRICI: APPLICAZIONI

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AZIONAMENTI ELEETTRICI PER L’AUTOMA
Gli azionamenti elettrici

Definizione di azionamento elettrico a velocità controllata 
(V. norma CEI C.642)

AZIONE
Sistema che converte energia elettrica in meccanica, con 
l’uso di apparecchiature elettroniche di potenza, in 
accordo con una funzione di comando (e secondo un 
programma definito)

AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

Gli azionamenti elettrici
OMAZIONE

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OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
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OMAZIONE
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OMAZIONE
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OMAZIONE
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OMAZIONE
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GLI AZIONAMENTI ELETTRICI: GENERALITA'  (PARTE 1)

AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

Gli azionamenti elettrici
OMAZIONE

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OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
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Gli azionamenti elettrici

Gli azionamenti elettrici
OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
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Gli azionamenti elettrici

Gli azionamenti elettrici
OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO OMAZIONE
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Gli azionamenti elettrici

Gli azionamenti elettrici
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AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
Gli azionamenti elettrici

OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

Gli azionamenti elettrici: richiami sulla dinamica del moto

Moto traslatorio
dQ d ( mv )
∑F =
i
i
dt
=
dt

F1
dQ d ( mv )
Fm − Fr = =
dt dt
F2

F3 dQ d ( mv ) d ( v) d (m)
Fm − Fr = = =m +v
OMAZIONE

dt dt dt dt

se m = cost

d ( v)
Fm − Fr = m
dt

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AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
Gli azionamenti elettrici: richiami sulla dinamica del moto

Moto rotatorio
Componente traslazionale

v = vG + ω × r
F1
Componente rotazionale

F2
d (P)
G

M − ML =
dt
F3 Proiettando sull’asse di rotazione a

dQ d ( J ω ) d (ω ) d (J )

OMAZIONE
Mm − Mr = = =J +ω
dt dt dt dt

d (ω )
Mm − Mr = J
dt

AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

Gli azionamenti elettrici

POTENZA E ENERGIA
+ d (ω )
ω ML
Mm − ML = (J )
Mm dt
J dω
ω M m − ω M L = Jω
Pm PL dt

variazione di energia
Potenza meccanica
cinetica immagazzinata
in ingresso
dω nelle masse rotanti
Pm = PL + J ω
dt
OMAZIONE

P
Potenza
t meccanicai
in uscita (sul carico)

t t t
Wm (t ) = ∫ Pm dτ = ∫ PL dτ + ∫ J ω dτ
0 0 0

t ω
1
Wm (t ) = ∫ PL dτ + ∫ J Ωd Ω = WL (t ) + Jω 2
0 0
2

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AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
Gli azionamenti elettrici

Albero rigido
+ d (ω )
M m − M L = ( Jm + J L )
Mm ω ML dt
Mm
= mm
Mn
ML
= mL
motore carico Mn
Ω

Ωn


mm − mL = Tm

OMAZIONE
dt

Tm =
( J m + J L ) Ωn
Mn

1
ω (s) = [ mm − mL ]
sTm

AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

Gli azionamenti elettrici
OMAZIONE

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AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
Gli azionamenti elettrici

motoriduttore
+ dω m
f2 M m − f 21Rm = J m
Mm 1 dt

Rm RL d ( −ω L )
ML − f12 RL + M L = J L
dt

ωm f12 = f 21
ωL
f1 ω m Rm = ω L RL
2

Rm ⎡ ⎛ R ⎞ ⎤ dω
2
Mm − M L = ⎢ Jm + J L ⎜ m ⎟ ⎥ m
RL ⎢ ⎝ RL ⎠ ⎥⎦ dt

OMAZIONE
⎣ 2
R ⎛R ⎞
M L,eq = m ML J eq = J m + J L ⎜ m ⎟
RL ⎝ RL ⎠

dω m
M m − M L,eq = J eq
dt

AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

Gli azionamenti elettrici


OMAZIONE

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AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
Gli azionamenti elettrici

Impianto di sollevamento

pignone

v = ωr

Mm, ω M L = Fr
2
⎛v⎞
J eq = m ⎜ ⎟
⎝ω ⎠

OMAZIONE
J tot = J p + J eq
F, v

AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

Gli azionamenti elettrici: richiami sulla dinamica del moto

Impianto di sollevamento ascensore

Mm, ω pignone
(raggio r)

Fa

v = ωr dω
M m − ( M a − M c ) = J tot
OMAZIONE

ML = F
Fr F v
F, dt

2
⎛v⎞
J eq = m ⎜ ⎟
⎝ω ⎠
J tot = J p + J eq
Fc

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AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
Gli azionamenti elettrici: richiami sulla dinamica del moto

OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

Gli azionamenti elettrici: richiami sulla dinamica del moto


Argano
OMAZIONE

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AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
Gli azionamenti elettrici: richiami sulla dinamica del moto
Carrucola e paranco

OMAZIONE

Carrucola fissa

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Carrucola mobile

Carrucola composta

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I sistemi di carrucole multiple sono anche


detti paranchi.

AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

Gli azionamenti elettrici: richiami sulla dinamica del moto


Pulegge
OMAZIONE

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AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
Gli azionamenti elettrici: richiami sulla dinamica del moto
Vite senza fine
m F, v

1
E = mv 2 P = Fv
2

2
⎛v⎞
J eq = m ⎜ ⎟ M =F
v
⎝ω ⎠ ω

M, ω

OMAZIONE
Jeq E=
1
J eqω 2 P = Mω
2

Δ
M =F

ωΔ
v=
2π ⎛ Δ ⎞
2
J eq = m ⎜ ⎟
Δ ⎝ 2π ⎠

AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

Gli azionamenti elettrici: richiami sulla dinamica del moto
OMAZIONE

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AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
Gli azionamenti elettrici

Collegamento motore‐macchina operatrice

OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

Gli azionamenti elettrici ‐ collegamento motore‐macchina operatrice

Punto di lavoro e stabilità
Punto di lavoro
M
Coppia resistente

Coppia motrice

M Coppia resistente
pp M Coppia motrice
pp
OMAZIONE

Coppia motrice Coppia resistente

ω ω
ω0 ω0

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Lezione 2: Introduzione agli Azionamenti Elettrici - Meccanica degli Azionamenti Elettrici

Punto di lavoro e stabilità


Punto di lavoro
M Coppia resistente

Coppia
pp motrice

M Coppia resistente M Coppia motrice

Coppia motrice Coppia resistente

ω ω
ω0 ω0

Prof. Giuseppe Laurea in Ingegneria Elettrica: Corso di Azionamenti Elettrici I


Tomasso

Lezione 2: Introduzione agli Azionamenti Elettrici - Meccanica degli Azionamenti Elettrici

Modalità operative di un azionamento


ω−v

f f
v v

freno motore

M-f
f f
v v

motore freno

Prof. Giuseppe Laurea in Ingegneria Elettrica: Corso di Azionamenti Elettrici I


Tomasso

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Lezione 2: Introduzione agli Azionamenti Elettrici - Meccanica degli Azionamenti Elettrici

Le caratteristiche del carico

L azionamento deve essere dimensionato in rapporto alle caratteristiche


L’azionamento
del carico. Oltre alla potenza e alla velocità massima, è necessario
conoscere:

• La caratteristica meccanica del carico (relazione tra velocità e coppia


assorbita)
• La esigenza di reversibiità (velocità unidirezionale o bidirezionale;
coppia motrice o frenante
(ovvero funzionamento su uno, due tre o quattro quadranti)
• Il ciclo di carico (carico costante, elevata coppia di spunto, carico
soggetto a punte intervallate da periodi di basso carico ecc.)
• Le prestazioni statiche(precisione) e dinamiche (rapidità di risposta)

Prof. Giuseppe Laurea in Ingegneria Elettrica: Corso di Azionamenti Elettrici I


Tomasso

Lezione 2: Introduzione agli Azionamenti Elettrici - Meccanica degli Azionamenti Elettrici

Prof. Giuseppe Laurea in Ingegneria Elettrica: Corso di Azionamenti Elettrici I


Tomasso

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Lezione 2: Introduzione agli Azionamenti Elettrici - Meccanica degli Azionamenti Elettrici

Prof. Giuseppe Laurea in Ingegneria Elettrica: Corso di Azionamenti Elettrici I


Tomasso

IL RISCALDAMENTO DELLE MACCHINE ELETTRICHE

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Lezione 3: Riscaldamento delle macchine elettriche – Fenomeni transitori

IL RISCALDAMENTO DELLE MACCHINE ELETTRRICHE


transitorio elettrico
i

motore
carico
Te t

ω transitorio meccanico

secondi

Te 10-4 – 10-1

Tm t
Tm 10-3 – 10
Θ transitorio
i i termico
i

TT 10 – 104

TT t

IL RISCALDAMENTO DELLE MACCHINE ELETTRRICHE

Pe Pm

Pd

Perdite a vuoto (B, ω) Perdite a carico (i)

-isteresi; -effetto Joule;


-correnti parassite; -effetto
effetto pellicolare;
-attrito (cuscinetti, spazzole); -addizionali.
-ventilazione.

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IL RISCALDAMENTO DELLE MACCHINE ELETTRRICHE


CLASSE Y A E B F H C
Temperatura max [°C] 90 105 120 130 155 180 >180
Sovratemperatura max [°C] 65 80 90 115 140
temperatura ambiente di riferimento: 40°C

Y cotone e carta non impregnati


A cotone e presspan impregnati
E resine epossidiche, materiali polivinilici
B,F,H mica, fibre di vetro

Regola di Montsinger: la vita dell’isolante si dimezza in


corrispondenza di un superamento continuativo della temperatura
ammissibile di circa 8-9°C

IL RISCALDAMENTO DELLE MACCHINE ELETTRRICHE

Ipotesi:
•corpo omogeneo;
•sorgenti di calore uniformemente distribuite
•capacità di smaltimento uniforme sulla superficie esterna

macchina elettrica
Energia prodotta Energia immagazzinata Energia scambiata per convezione

Equazione di equilibrio energeticoPdt = Cdϑ + α Sϑ dt

P è lla potenza di i
dissipata nell tempo d
dt attraverso lla superficie
fi i di scambio
bi
S, C è la capacità termica del motore, ϑ la sovratemperatura rispetto a
quella ambiente, dϑ la variazione di temperatura che si produce nel
motore nel tempo dt, α il coefficiente di scambio termico per
convezione.

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IL RISCALDAMENTO DELLE MACCHINE ELETTRRICHE



Pdt = Cdϑ + α Sϑ dt P=C + Aϑ A =αS
dt

C

t
T=
ϑ (t ) = (ϑ0 − ϑ∞ )e T
+ ϑ∞ A
P
ϑ∞ =
A
se ϑ0 = 0
ϑ transitorio di riscaldamento

ϑ∞
t

ϑ (t ) = ϑ∞ (1 − e T )
T t

IL RISCALDAMENTO DELLE MACCHINE ELETTRRICHE

ϑ transitorio di raffreddamento

ϑ∞
t

ϑ (t ) = ϑ∞ e T'

t
T’

Generalmente T’ > T

valori di alcune costanti di tempo termiche


motori di piccola potenza 5-30 minuti
motori aperti a ventilazione forzata 50-70 minuti
motori chiusi a ventilazione forzata 90-120 minuti
motori ermetici 120-240 minuti

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IL RISCALDAMENTO DELLE MACCHINE ELETTRRICHE


Norme CEI 2-3, IEC 34-1 9 tipi di servizio

S1 Servizio continuativo
S2 Servizio di durata limitata
S3 Servizio intermittente periodico
S4 Servizio intermittente periodico con avviamento
S5 Servizio intermittente periodico con frenatura elettrica
S6 Servizio ininterrotto periodico con carico intermittente
S7 Servizio ininterrotto periodico con frenatura elettrica
S8 Servizio ininterrotto periodico con variazioni correlate di carico e velocità
S9 Servizio con variazioni non periodiche di carico e velocità

IL RISCALDAMENTO DELLE MACCHINE ELETTRRICHE

tS tP tS tP
CARICO

CARICO

CARICO

t t t
PERDITE

PERDITE

PERDITE

t t t

θMAX θMAX θMAX


TEMP.

TEMP.

TEMP.

t t t

(S1) - Servizio continuo (S2) - Servizio di durata (S3) - Servizio intermittente


limitata periodico
tS < 3-4 T rapporto di ts
tS > 3-4 T
tP > 3-4 T
intermittenza ts + t p

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IL RISCALDAMENTO DELLE MACCHINE ELETTRRICHE


Riduzione di un servizio non continuativo al servizio continuativo equivalente

L’equivalenza viene determinata imponendo parità di sollecitazioni termiche fra la


macchina destinata ad un servizio non continuativo e quella equivalente.

Perdite a vuoto Perdite a carico

2
⎛ I ⎞
Pp = k1Pn + k2 Pn ⎜ ⎟
⎝ In ⎠

IPOTESI: Costanti k1 e k2, la capacità di


smaltimento del calore verso l’ambiente
e la costante di tempo termica vengono
considerate uguali per la macchina in
servizio non continuativo e per quella
equivalente.

IL RISCALDAMENTO DELLE MACCHINE ELETTRRICHE

Riduzione di un servizio di durata limitata

ϑ
ϑ∞

ϑa
b a

t
tc
⎛ − ⎞
t
Pn → ϑ = ϑa ⎜ 1 − e T ⎟ ( curva a) Funzionamento con carico normale
⎜ ⎟
⎝ ⎠
⎛ −
t ⎞
Pd .l . → ϑ = ϑ∞ ⎜ 1 − e T ⎟ ( curva b) Funzionamento con sovraccarico
⎜ ⎟
⎝ ⎠

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IL RISCALDAMENTO DELLE MACCHINE ELETTRRICHE


⎛ −
t ⎞ ⎛ −
t ⎞ Pp,d .l .
ϑ = ϑa ⎜1 − e T ⎟
con ϑa =
Pp,n ϑ = ϑ∞ ⎜1 − e T ⎟ con ϑ∞ =
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ A
⎝ ⎠ A ⎝ ⎠

⎛ −
tc ⎞
per t = ϑ t = tc
= ϑa ϑa = ϑ∞ ⎜1 − e T ⎟
⎛ −
t ⎞ ⎜ ⎟
tc ϑ = ϑ∞ ⎜1 − e T ⎟ ⎝ ⎠
⎜ ⎟
⎝ ⎠

Pp,d .l . ⎛ ⎞
t
Pp,d .l . Pp,n −c ϑ∞ 1
definendo q = = ⎜1 − e T ⎟ q= =
Pp,n A A ⎜ ⎟ ϑa ⎛ −
tc ⎞
⎝ ⎠ ⎜1 − e T ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠

IL RISCALDAMENTO DELLE MACCHINE ELETTRRICHE

2
⎛I ⎞
k1Pn + k2 Pn ⎜ d .l . ⎟
Pp,d .l . ⎝ In ⎠
q= =
Pp ,n ( k1 + k2 ) Pn

I t i considerando
Ipotesi: id d i valori
l i di tensione,
t i
I d .l . Pd .l.
rendimento e (eventualmente) fattore di =
potenza uguali per il funzionamento in regime In Pn
di d.l. e per quello in regime continuo

2
⎛P ⎞
k1 + k2 ⎜ d .l . ⎟ Potenza massima
⎝ Pn ⎠ Pd .l . ⎛ k ⎞ k
q= = ⎜1 + 1 ⎟ q − 1 sviluppabile dalla macchina
( k1 + k2 ) Pn ⎝ k2 ⎠ k2
in servizio di d.l. per un
tempo tc

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IL RISCALDAMENTO DELLE MACCHINE ELETTRRICHE
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RICHIAMI SUI CONCETTI DI BASE
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AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
Generalità sui sistemi elettromeccanici

OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

Generalità sui sistemi elettromeccanici
OMAZIONE

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AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
Generalità sui sistemi elettromeccanici

OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

Generalità sui sistemi elettromeccanici
OMAZIONE

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AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
Generalità sui sistemi elettromeccanici

OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

Generalità sui sistemi elettromeccanici
OMAZIONE

41
OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
11/03/2009

42
IL RELE'

IL RELE'
OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
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Attuatori elettromagnetici

Innesti elettromeccanici
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AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
I Motori elettrici

OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

I Motori elettrici – il motore in corrente continua
OMAZIONE

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AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
I Motori elettrici – il motore in corrente continua

OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

I Motori elettrici – il motore in corrente continua
OMAZIONE

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AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
I Motori elettrici – il motore in corrente continua

OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

I Motori elettrici – il motore passo‐passo
OMAZIONE

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AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
I Motori elettrici – il motore passo‐passo

OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

I motori elettrici: i motori in alternata
OMAZIONE

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AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
I motori elettrici: i motori in alternata

OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

I motori elettrici: i motori in alternata

Vantaggi rispetto al E1 Z1
+ 1 I1
monofase:
-semplicità E2 Z2
O + 2 I2
costruttiva ed O’
efficienza di
E3 Z3
OMAZIONE

generatori e motori + 3 I3
- risparmio di rame
N

Generatore Carico trifase


trifase (a stella) (a stella)

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AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
I motori elettrici: i motori in alternata

E1
+ 400

300

E2 +
U12 200
O E1(t)
ensione [V] 100 E2(t)
E3(t)

E3 0
+

OMAZIONE
te

-100

-200

E1 (t ) + E2 (t ) + E3 (t ) = 0 -300

-400
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tempo [normalizzato a T=20ms]
Tensione
concatenata U = 3E Andamento temporale dei generatori

AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

I motori elettrici: i motori in alternata

Carico equilibrato:
E1 1 I1 Z1
+
Z1 = Z2 = Z3
E2 + I2 Z2
O 2
O’
Potenza assorbita:
P = 3EI cos ϕ = 3UI cos ϕ E3 Z3
OMAZIONE

+ 3 I3

N
Potenziali di O e O’:
VOO ' = 0
La rimozione del filo di neutro non
altera il funzionamento della rete.

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AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
I motori elettrici: i motori in alternata

OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

I motori elettrici: i motori in alternata
OMAZIONE

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AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
I motori elettrici: i motori in alternata

OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

I motori elettrici: i motori in alternata
OMAZIONE

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OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
11/03/2009

52
I motori elettrici: brushless

I motori elettrici: brushless
OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
11/03/2009

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I motori elettrici: asincroni

I motori elettrici: asincroni
11/03/2009

AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
I motori elettrici: asincroni

OMAZIONE

GLI AZIONAMENTI IN CONTINUA

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11/03/2009

AZIONAMENTI ELETTRICI IN CONTINU
Gli azionamenti elettrici: azionamenti in cc

dI a
Va = Ra I a + La +E
dt
dΦ e
Va Ve = Re I e + N e
dt

Ia E J = M − ML
dt

Ra La
E = kΦω

UA
Ie M = kΦI a
Ve Φ = Φ e − Φ σ ,e

AZIONAMENTI ELETTRICI IN CONTINU

Gli azionamenti elettrici: azionamenti in cc

X(t)

transitorio regime stazionario

dI a
Va = Ra I a + La +E Va = Ra I a + E
UA

dt
dΦ e M = ML
Ve = Re I e + N e E = kΦω
dt
dω M = kΦI a
J = M − ML
dt

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11/03/2009

AZIONAMENTI ELETTRICI IN CONTINU
Gli azionamenti elettrici: azionamenti in cc

Va = Ra I a + E
M = ML Va Ra
ω= − M
E = kΦω b g
kΦ kΦ 2
M = kΦI a

Ia ω macchina
macchina non compensata
non compensata
ω0

UA
macchina macchina
compensata compensata

M M

AZIONAMENTI ELETTRICI IN CONTINU

Gli azionamenti elettrici: azionamenti in cc

dI a ω
Va = Ra I a + La + kφω
dt
dω ω0
kφ I a − M L = J Va R
dt ω= − a ML
kφ ( k )2
φ
ωn

Va = Ra I a + kφω
kφ I a = M L M
ML,n
Ia
UA

Ia,n ML
Ia =
V R
ω = a − a 2 ML kφ
kφ ( k )
φ

ML
Ia =
kφ M
ML,n

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11/03/2009

AZIONAMENTI ELETTRICI IN CONTINU
Gli azionamenti elettrici: azionamenti in cc

Variazione della tensione di armatura


ω

ω0

ω0 Va1
ω1 Va2<Va1
ω2
Va3<Va2
ω3
Va4<Va3
Va R
ω= − a 2 ML M
kφ ( k ) ML,n
φ Ia

UA
Ia,n ML
Ia =

M
ML,n

SISTEMI DI MOVIMEENTAZIONE ELETTROMECCCANICI

Gli azionamenti elettrici: azionamenti in cc

Variazione della tensione ω


di armatura: spostamento del
punto di lavoro
ω0
P2 P1
ω0 Va1
ω1 Va2
P3

M
ML,n
Ia

Ia,n ML
Ia =

M
ML,n

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11/03/2009

SISTEMI DI MOVIMEENTAZIONE ELETTROMECCCANICI


Gli azionamenti elettrici: azionamenti in cc

Variazione della resistenza ω


di armatura

ω0
P1
ω0 Ra1
P2
ω1
P3 Ra2

Va R
ω= − a 2 ML M
kφ ( k ) ML,n
φ Ia

Ia,n ML
Ia =

M
ML,n

AZIONAMENTI ELETTRICI IN CONTINU

Gli azionamenti elettrici: azionamenti in cc

Variazione del flusso di eccitazione ω

ω1
ω0 P3

ωn P1 P2 φ2
φ1

V R
ω = a − a 2 ML
kφ ( k )
M
ML,n
φ
Ia φ2
φ1
UA

Ia
Ia,n ML
Ia =

M
ML,n

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11/03/2009

AZIONAMENTI ELETTRICI IN CONTINU
Gli azionamenti elettrici: azionamenti in cc

Variazione del flusso di eccitazione ω

Van = Ra I an + kφ nω n

Van = Ra I an + kφ 1ω1 ω1
ωn

M
kφ nω n = kφ 1ω1 ML,n
Ia
M n = kφ n I an
Ia,n
M 1 = kφ 1I an

UA
ML
Ia =

M nω n = M 1ω1 = costante
M
ML,1 ML,n

AZIONAMENTI ELETTRICI IN CONTINU

Gli azionamenti elettrici: azionamenti in cc

Dominio di regolazione

deflussaggio
2

Va=Va_nominale
1
UA

variazione della tensione


di armatura
M

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11/03/2009

AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
Gli azionamenti elettrici: azionamenti in cc

OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

Gli azionamenti elettrici: azionamenti in cc

controllo in regime stazionario

ω∗ ω
sistema di controllo
it di t ll attuatore
tt t motore
t

ML

SI TRATTA DI UN CONTROLLO A CATENA APERTA
OMAZIONE

Vantaggi: Svantaggi:
1. semplicità; 1. bassa precisione;
2. possibilità di regolazione  2. basse prestazioni dinamiche;
senza un convertitore statico; 3. perdita del controllo nella 
3. assenza di sensori. fase transitoria.

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11/03/2009

AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
Gli azionamenti elettrici: azionamenti in cc

x(t)

Si utilizza una struttura di controllo a catena chiusa
t
transitorio regime stazionario

ω∗ sistema di convertitore
controllo

ω Ia

dI a

OMAZIONE
Va = Ra I a + La +E
dt
dΦ e
Ve = Re I e + N e
dt

J = M − ML
dt

AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

Gli azionamenti elettrici: il regolatore PID
OMAZIONE

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11/03/2009

I CONVERTITORI STATICI DI ENERGIA ELETTRICA

AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

Gli azionamenti elettrici: i convertitori

Convertitori DC/DC: il chopper
OMAZIONE

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11/03/2009

AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
Gli azionamenti elettrici: i convertitori

Convertitori DC/AC: inverter

OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

Gli azionamenti elettrici: i convertitori

Convertitori AC/DC: raddrizzatori
OMAZIONE

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11/03/2009

AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
Gli azionamenti elettrici: gerarchizzazione

OMAZIONE
SISTEMI DI MOVIMEENTAZIONE ELETTROMECCCANICI

Gli azionamenti elettrici: gerarchizzazione

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11/03/2009

AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
Gli azionamenti elettrici: gerarchizzazione

OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

Gli azionamenti elettrici: gerarchizzazione
OMAZIONE

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11/03/2009

AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
Gli azionamenti elettrici: gerarchizzazione

OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO

Gli azionamenti elettrici: gerarchizzazione
OMAZIONE

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