Lezione N - 6 Laboratorio Informatico Per Ingegneria Elettrica

Laboratorio informatico per
l’ingegneria
Università elettrica di
di Pisa Dipartimento
Sistemi Elettrici e Automazione
Luca Sani
Dipartimento di Sistemi Elettrici e Automazione

Università di Pisa
tel. 050 2217364
email luca.sani@dsea.unipi.it
Laboratorio informatico per l’ingegneria elettrica Ingegneria Elettrica III° Anno
Sommario
• Power System Blockset
• StateFlow
Università di Pisa Dipartimento di

2 Luca Sani Laboratorio informatico

Luca Sani perDSEA
l’ingegneria elettrica
Università di Pisa 3 ° Et n A.A. 2005-2006
27 aprile 2006 2
Power System Blockset
Il Power System Blockset

Si tratta di una libreria in ambiente Simulink per la simulazione di:
• circuiti elettrici lineari,
• circuiti di elettronica potenza
Università
• macchine elettriche
di
• azionamenti elettrici
Pisa Dipartimento di

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 4

Simulink permette di simulare il comportamento di un qualunque
sistema dinamico descritto da equazioni differenziali (o alle
differenze), e quindi anche un circuito elettrico o un azionamento,
una volta che sono state formulate le equazioni.
Università di
Il vantaggio del Power Pisa
System BlocksetDipartimento
è che è possibile definire,di
uno schema Simulink, la descrizione topologica del circuito o
in
Sistemi(come
dell’azionamento Elettrici
nel caso di e Automazione
simulatori specifici come PSpice).
In questo modo Simulink diventa anche per il settore elettrico un
utile strumento di supporto alla progettazione o alla didattica.

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 5

Il Power System Blockset opera nel seguente modo
Libreria Simulink
Disegno del circuito
Libreria Powerlib

Start simulazione
Sistemi Elettrici e Automazione Power2sys

Verifica topologica della rete
Estrazione dei parametri
Circ2ss
Calcola le equazioni diff. Trova il modello
Che descrivono la rete Simulink corrispondente
Start simulazione
Simulink

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 6
Il Power System Blockse si presenta come una libreria di oggetti

(chiamata Powerlib) con cui è possibile costruire il circuito
elettrico.
Università
Sullo stesso schemadi Pisa
possono Dipartimento
coesistere di
sia elementi della Powerlib
che di Simulink permettendo quindi la realizzazione di schemi misti
in Sistemi Elettrici
parte con elementi e
di cui è data laAutomazione
descrizione topologica e in
parte con equazioni differenziali.

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 7
La libreria dei componenti

Il Power System Blockset si avvia dalla libreria di Simulink,
oppure dal prompt dei comandi di Matlab con il comando
Powerlib.
Racchiude 7 diverse categorie di elementi:
Università
• Generatori di Pisa Dipartimento di
Sistemi Elettrici
• Elementi circuitali
• Interruttori elettronici
e Automazione
• Macchine
• Apparecchi di misura
• Azionamenti e linee

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 8
PSB Electrical Sources

La libreria Electrical Sources contiene i generatori elettrici sia monofasi
che trifasi indipendenti.
Mette a disposizione anche un generatore controllato di tensione (o di
corrente) da Simulink, il quale converte un segnale di tipo Simulink in
un equivalente sorgente di tensione (o di corrente)

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 9
PSB Elements
La libreria Elements contiene gli elementi circuitali, i modelli delle linee,
degli interruttori e i trasformatori con diverse connessioni interne


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 10
PSB Power Electronics

La libreria Power Electronics contiene gli interruttori elettroni con cui
realizzare i convertitori e un ponte raddrizzatore universale a topologia
variabile


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 11
PSB Machines
La libreria Machines contiene i modelli delle principali macchine
elettriche rotanti.


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 12
PSB Measurements
La libreria Measurements contiene i

dispositivi per realizzare le misure di
correnti, tensioni e impedenze (in
funzione della frequenza)

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 13
PSB Application Libraries

La libreria Application libraries contiene librerie aggiuntive con gli
schemi completi delle principali topologie di azionamenti sia per le
macchine in corrente continua che asincrone trifasi.


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 14
PSB Esempio 1
Si vuole analizzare il comportamento del seguente circuito
C = 5 μF
Ia
Serie R = 20 Ω, L = 5 mH

Va
R = 10 Ω R = 10 Ω
Va= 5sin(2*pi*50) Serie

Ia = 2sin(2*pi*50+30°) R = 10 Ω
C = 12 pF

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 15
PSB Esempio 1
Dalla finestra Powerlib si selezione l’opzione menù
File->New->Model. Si apre una finestra Simulink in cui è possibile
costruire il circuito.


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 16
PSB Esempio 1
Dalle librerie Electrical Sources e Elements si prelevano i vari elementi.
Si aggiungono anche due elementi per la misura delle tensioni e delle
correnti.


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 17
PSB Esempio 1
Si particolarizzano le varie impedenze. Se una componente è posto a
zero, nell’icona sparisce il simbolo. Si realizzano le connessioni e si
inseriscono gli elementi di misura.
L’amperometro è messo
in serie. La corrente
viene convertita in un
segnale di tipo Simulink
Il voltmetro è
messo in
Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006
parallelo. 18
PSB Esempio 1
Per definire il tipo di analisi si aggiunge il blocco powergui (nella libreria
Powerlib). Per default è viene eseguita l’analisi nel dominio continuo e
l’icona del powergui è Continuous


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 19
PSB Esempio 1
Avviando la simulazione si può osservare l’andamento della corrente e
tensione selezionata


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 20
PSB Esempio 1
Con il powergui si può selezionare l’analisi di tipo fasoriale.


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 21
PSB Esempio 1
Per gli strumenti occorre specificare quale grandezza del fasore si vuol
misurare.


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 22
PSB Esempio 1
Sempre con il powergui è possibile visualizzare i valori di regime delle varie
grandezza


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 23
PSB Esempio 1
Sempre con il powergui è possibile visualizzare (impostare) i valori iniziali delle
tensioni e correnti con cui è avviata la simulazione


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 24
PSB Esempio 1
Per ridurre il numero di fili si può utilizzare lo strumento Multimeter (libreria
Measurements). Per i vari elementi occorre selezionare le grandezze che si
vogliono visualizzare con tale strumento


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 25
PSB Esempio 1
Si apre il multimeter e si selezionano le grandezze che si vogliono esaminare e in
quale ordine saranno visualizzate.


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 26
PSB Esempio 1
Si può collegare uno scope (A) all’uscita del multimeter, oppure selezionare Plot
selected measurements in modo che al termine della simulazione si apra lo
scope con i segnali selezionati (B)
(B)
Università di Pisa Dipartimento di (A)


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 27
PSB Esempio 2
Si considera il caso di un carico da 10 ohm alimentato con un raddrizzatore trifase.
La corrente è filtrata con un’induttanza da 200 mH (file raddrizzatore_trifase.mdl)
Per poter analizzare le

grandezze interne al
diodo è selezionata
l’apposita opzione


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 28
PSB Esempio 2
Si può osservare il fenomeno della
commutazione quando due diodi sono in
conduzione contemporaneamente


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 29
PSB Esempio 3
Si considera il caso un raddrizzatore a ponte a diodi realizzato in due modi
diversi (file raddrizzatore_a_ponte.mdl)


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 30
PSB Esempio 3


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 31
PSB Esempio 4
Si considera un convertitore switching DC-DC di tipo Buck realizzato con
un GTO. Per la tensione di uscita vale la relazione (file buckconv.mdl).
Vmedia _ carico = D ⋅ Vin D = duty cycle D = Ton / T

Si trova nella Powerlib->Extras->Measurements

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 32
PSB Esempio 4
Con un D = 0.6 si ha V media carico = 200*0.6 = 120 V


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 33
PSB Esempio 5
Si considera un azionamento in corrente continua con controllo in cascata di
velocità. Motore a eccitazione costante. Chopper di tipo Buck (file
motoreDC.mdl)
Parte di controllo
Parte di potenza

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 34
PSB Esempio 5


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 35
StateFlow
Lo StateFlow
E’ uno strumento di progetto e sviluppo di sistemi di supervisione
all’interno di Simulink.
Usando StateFlow si può:
• creare in modo grafico sistemi basati sulla teoria delle macchine a
stati;
Sistemi
• sviluppare Elettrici
sistemi di supervisione; e Automazione
• simulare il comportamento di un PLC.
E’ uno strumento estremamente semplice da utilizzare. Permette di

rappresentare in modo conciso il comportamento di sistemi complessi,
usando la teoria delle macchine a stati, la notazione dei diagrammi di
flusso e i diagrammi stati-transizioni.

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 37
Lo StateFlow
La macchina a stati
E’ la rappresentazione di un sistema reattivo (guidato da eventi).
In una situazione di questo tipo, il sistema passa da uno stato all’altro
se la transizione (condizione di passaggio) è vera.
Sistemi Elettrici
Stato A
e Automazione
condizione
Stato B

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 38
StateFlow - gli elementi
Un blocco realizzato con StateFlow non è altro che una

rappresentazione grafica di una macchina a stati i cui elementi sono:
• gli stati

• le transizioni
• i nodi di giunzione
Sistemi
• le callbacks
Elettrici e Automazione
• le connessioni di input e output con Simulink

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 39
StateFlow – Gli stati

Uno stato è una precisa condizione di funzionamento. Può essere:
• Superstato (se contiene altri stati)
• Substato (se è contenuto in un superstato)
• Semplice (se non è nè un superstato, nè un substato)
Università
Stato Adi Pisa Dipartimento di Stato C Superstato
Sistemi ElettriciStato
e Automazione
Semplice
B
Substato
Stato D
Substato
Si possono avere diversi livelli gerarchici e quindi uno stato può essere
contemporaneamente un substato e un superstato. Se uno stato è attivo
significa che il sistema si trova in quella condizione di funzionamento.
Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 40
StateFlow – Decomposizione Or-And

Un superstato al suo interno può contenere stati con modalità di
funzionamento di tipo OR oppure And.
Decomposizione OR: può essere attivo solo un substato alla volta.
Decomposizione AND: sono attivi contemporaneamente tutti i substati.
Università OR di Pisa Dipartimento

AND di
Sistemi
Stato C Elettrici e Stato
Automazione
Superstato
C Superstato
Stato B Stato B
Substato Substato
Stato D Stato D
Substato Substato

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 41
StateFlow – Transizione
La transizione si rappresenta con una freccia che parte da uno stato
(sorgente) ad un altro (destinatario) e specifica la condizione che si
deve verificare per disattivare lo stato sorgente e attivare quello
destinatario.

Da sottolineare che si può verificare la transizione, solo se lo stato
sorgente è attivo.

Transizione
Stato A Stato B

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 42
StateFlow – Transizione di default

In una decomposizione di tipo OR occorre specificare quando il
superstato è attivo e quale dei vari substati deve essere attivato.

Transizione di Default
Transizione
Stato A Stato B

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 43
StateFlow – Transizione con memoria

In una decomposizione di tipo OR può essere richiesto che quando il
superstato viene riattivato, non sia attivato lo stato di default, ma lo
stato che era attivo quando il superstato è stato disattivato. Occorre,
allora, inserire nel superstato una cella di memoria in cui sia
memorizzato l’ultimo stato attivo.
Transizione di Default
Transizione
Stato A Stato B
Memoria

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 44
StateFlow – I nodi di giunzione

Un nodo di giunzione permette di rappresentare differenti possibili
percorsi di transizioni per una stessa transizione in base al valore di
una specifica variabile, cioè lo stato di arrivo può essere diverso a
seconda del valore di questa variabile.
Università di Pisa
Cond_1
Dipartimento di
Stato B
Stato A Giunzione
Stato C
Cond_2

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 45
StateFlow – Esempi I

Per default è attivo il superstato S e all’interno di questo lo stato D. Se
avviene l’evento c si passa nello stato A. Se è attivo S e avviene l’evento
e si passa in B. Se è attivo allo stato B e avviene l’evento d si passa allo
stato S.

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 46
StateFlow – Esempi II

Per default è attivo lo stato A. Se avviene l’evento e1 o e2 si passa nel

superstato B. Se si è verificato l’evento e1 è attivo lo stato B1, oppure,
se si è verificato l’evento e2, viene attivato lo stato B2.

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 47
StateFlow – Esempi III

Quando il superstato Counting è attivato il substato che viene attivato

dipende dal valore della variabile select.

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 48
StateFlow – Esempi IV

Per default è attivo lo stato Off. Con l’evento Switch_on si attiva il

superstato On e lo stato Waiting. Se è attivo questo ultimo e si verifica
l’evento Selection_made, in base al valore della variabile select si attiva
uno degli stati tra Orange, Cola, Rootbeer o Lemon. Se è attivo On e si
verifica Switch_off si passa allo stato Off.
Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 49
StateFlow – Esempi V

Per default è attivo lo stato Power_off. Se si ha l’evento switch_on si

attiva l’evento Power_on e la prima volta lo stato Low. Le volte
successive si attiverà l’ultimo stato attivo.

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 50
La libreria StateFlow
Nella libreria di Simulink è presente il blocco StateFlow


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 51
Creazione di un diagramma StateFlow

Aprendo il blocco Chart si entra nell’ambiente di sviluppo di StateFlow


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 52
Come inserire uno stato

Si seleziona l’apposita icona sulla barra e poi con il mouse si posiziona lo
stato a cui si può assegnare un nome e definire le callbacks.


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 53
StateFlow – Label dello stato

La Label dello stato viene riportata nell’angolo in alto a sinistra. Ha una
struttura del seguente tipo:
nome stato/
Università di Pisa
entry: azione eseguita quando Dipartimento di
lo stato si attiva
Sistemi
during: Elettrici
azione eseguita mentre lo stato e Automazione
è attivo
exit: azione eseguita quando lo stato si disattiva
on nome evento: azione eseguita mentre lo stato è attivo e

si verifica l’evento specificato

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 54
StateFlow - Superstato
Per creare un superstato è sufficiente inserire uno stato nel diagramma
e poi con il mouse ingrandirlo in modo da permettere di inserire al suo
interno altri stati.


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 55
StateFlow – Decomposizione And/Or

Quando si crea un superstato per default la decomposizione è di tipo OR.
Per modificarla si seleziona lo stato e poi menu tasto destro del mouse->
Decomposition si seleziona la scelta.


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 56
StateFlow - Transizione
Per creare una transizione è sufficiente selezionare lo stato di partenza
e poi tenere premuto il tasto sinistro del mouse fino ad arrivare allo
stato di arrivo. Successivamente si può editare la condizione di
transizione.


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 57
StateFlow – Label della transizione

La Label associata alla transizione è riportata lungo la curva. Ha una
struttura del seguente tipo:
event[condition]{condition_action}/transition_action

event: è l’evento associato alla transizione che si deve verificare
per avere il passaggio da uno stato all’altro. Può essere
Sistemi
omesso.
Elettrici e Automazione
[condition]: è una condizione booleana che deve essere vera
affichè avvenga la transizione
{condition_action}: è l’azione che viene eseguita durante la

transizione.
/transition_action: è l’azione che viene eseguita se la transizione

è avvenuta

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 58
StateFlow – Label della transizione

Esempio


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 59
StateFlow - Stato default- Giunzione

Memoria
Per creare uno stato di default, un blocco memoria e una giunzione è
sufficiente selezionare le rispettive icone nella barra e poi collocare gli
oggetti con il mouse.


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 60
StateFlow - Variabile di input da Simulink

Un dato (o evento) di input da Simulink si crea dal menu Add->Data-
>Input from Simulink. E’ una variabile globale all’interno di Chart.


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 61
StateFlow - Variabile di Output da Simulink

Un dato (o evento) di output a Simulink si crea dal menu Add->Data-
>Output to Simulink. E’ una variabile globale all’interno di Chart.


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 62
StateFlow – Costanti e variabili

E’ possibile definire costanti e variabili in un Chart dal menu Add-> Data.
Dalla scheda relativa si può definire l’area di visibilità dell’oggetto.


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 63
StateFlow – Evento
E’ possibile definire un Evento. Si tratta sostanzialmente di una variabile
di tipo booleano (vero o falso). Si definisce a partire dal menu Add-
>Event e può essere locale (definito all’interno di un superstato) oppure
può essere di input o output da Simulink.

Se l’evento è locale, in uno stato diverso è identificato con la sintassi:

nome_stato_di_definizione.nome_evento
Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 64
StateFlow – Esplore
E’ possibile visualizzare la struttura del flowchar e delle variabili e degli
eventi definiti con l’explorer dello StateFlow che si attiva con il menu
Tool


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 65
StateFlow – Esempio
Dati due pistoni pneumatici, si vuol realizzare la seguente sequenza
ciclica di movimenti:
Stato_1 Stato_2 Stato_3 Stato_4
A+
Pistone A

A-

B+
Pistone B
B-
- +
A (B) - : pistone A (B) in posizione iniziale
A (B) + : pistone A (B) in posizione finale
camera anteriore
Sono evidenti 4 diversi stati di funzionamento.
camera posteriore
Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 66
• Stato 1
Pistone A in movimento in avanti e Pistone B a riposo con stelo
dentro
• Stato 2
Pistone A a riposo con stelo fuori e Pistone B in movimento in avanti
• Stato 3

Pistone A in movimento indietro e Pistone B a riposo con stelo fuori
• Stato 4
Pistone A a riposo con stelo dentro e Pistone B in movimento
indietro
A questi si aggiungono due ulteriori stati
• Impianto spento
• Impianto acceso
Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 67
Ogni pistone si modellizza con un sistema del primo ordine con f.d.t:
y( s ) 1
P (s) = =
u( s ) 1+ s
Università di Pisa
L’uscita y(s) è la posizione del pistone:
Dipartimento di
y(s) =Sistemi
0 pistone conElettrici e Automazione
stelo completamente dentro
y(1) = 1 pistone con stelo completamente fuori
L’ingresso u(s) è il comando dell’aria:

u(s) = 0 aria nella camera anteriore; movimento dello stelo indietro
u(s) = 1 aria nella camera posteriore; movimento dello stelo in avanti

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 68
Con lo StateFlow si può schematizzare la logica di controllo dei

pistoni e quindi simulare il comportamento di un PLC.
Le variabili di input da Simulink sono:
Universitàè ladiy(s)Pisa
Pos_Pistone_A del pistone Dipartimento
A di
Pos_Pistone_B è la y(s) del pistone B
Inter_On_Off comando di impianto spento (0) o acceso (1)
Le variabili di uscita a Simulink sono:

cmd_Pistone_A è la u(s) del pistone A
cmd_Pistone_B è la u(s) del pistone B

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 69
Lo StateFlow si compone dei seguenti stati:
• impianto_off (è quello di default)
• impianto_on (è un superstato con decomposizione OR)
Università di Pisa Dipartimento

al suo interno si hanno i seguenti stati:
• stato_1 (default)
di
• stato_2
• stato_3
• stato_4
Il superstato deve avere memoria perché quando si riaccende la
sequenza deve ripartire dalla posizione corrente dei pistoni.

Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 70
In base alle considerazioni viste in precedenza lo StateFlow si presenta
come in figura


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 71
Lo schema Simulink completo è


Luca Sani perDSEA
27 aprile 2006 72

Lezione N - 6 Laboratorio Informatico Per Ingegneria Elettrica

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Dipartimento di Sistemi Elettrici e Automazione

Università di Pisa Dipartimento di

2 Luca Sani Laboratorio informatico

Il Power System Blockset

4 Luca Sani Laboratorio informatico

Il Power System Blockset

5 Luca Sani Laboratorio informatico

Il Power System Blockset

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Sistemi Elettrici e Automazione Power2sys

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Il Power System Blockset

Il Power System Blockse si presenta come una libreria di oggetti

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La libreria dei componenti

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Sistemi Elettrici e Automazione

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PSB Power Electronics

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11 Luca Sani Laboratorio informatico

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12 Luca Sani Laboratorio informatico

La libreria Measurements contiene i

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Sistemi Elettrici e Automazione

Va= 5sin(2*pi*50) Serie

15 Luca Sani Laboratorio informatico

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20 Luca Sani Laboratorio informatico

Università di Pisa Dipartimento di

21 Luca Sani Laboratorio informatico

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22 Luca Sani Laboratorio informatico

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23 Luca Sani Laboratorio informatico

Università di Pisa Dipartimento di

24 Luca Sani Laboratorio informatico

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25 Luca Sani Laboratorio informatico

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26 Luca Sani Laboratorio informatico

Università di Pisa Dipartimento di (A)

27 Luca Sani Laboratorio informatico

Per poter analizzare le

Università di Pisa Dipartimento di

28 Luca Sani Laboratorio informatico

Università di Pisa Dipartimento di

29 Luca Sani Laboratorio informatico

Va= 5sin(2pi50) Serie