Lezione N - 5 Laboratori Informatico Per Ingegneria Elettrica

Laboratorio informatico per
l’ingegneria
Università elettrica di
di Pisa Dipartimento
Sistemi Elettrici e Automazione
Luca Sani
Dipartimento di Sistemi Elettrici e Automazione

Università di Pisa
tel. 050 2217364
email luca.sani@dsea.unipi.it
Laboratorio informatico per l’ingegneria elettrica Ingegneria Elettrica III° Anno
Sommario
• Sistemi tempo varianti

• I segnali
• Sottosistemi
Università
• Maschere di Pisa Dipartimento di
•Sistemi
Accelerator Elettrici e Automazione
• Comandi Matlab
• Le S-Function
2 Luca Sani Laboratorio informatico

Luca Sani perDSEA
l’ingegneria elettrica
Università di Pisa 3 ° Et n A.A. 2005-
6 aprile 2006
2006 2
Sistemi tempo varianti

Simulink permette di simulare sistemi dinamici i cui
parametri sono variabili nel tempo. Si utilizzano i blocchi
Clock e Transportation Delay.
Il blocco Clock (libreria
Università di Pisa Dipartimento di

Sources)
l’istante
rende
corrente
disponibile
della

simulazione.
Il blocco Transportation Delay

(libreria Continuous) permette
di simulare un ritardo
temporale: l’uscita è il segnale
d’ingresso ritardato di un
tempo specificato.

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Si considera il seguente esempio
x ( t ) + x ( t ) = x ( t − 0.5 ) + t sin ( x ( t ) ) x ( 0 ) = 0.2

La dipendenza esplicita dal tempo è ottenuta
considerando il tempo come un ulteriore ingresso del
sistema.
Si riporta nella forma adatta alla simulazione:
x ( t ) = − x ( t ) + x ( t − 0.5 ) + t sin ( x ( t ) )

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Si costruisce il modello Simulink associato
x ( t ) = − x ( t ) + x ( t − 0.5 ) + t sin ( x ( t ) )


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Si eseguono i vari collegamenti, si modifica il nodo sommatore, si
assegna la condizione iniziale all’integratore e il valore del ritardo
temporale.


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Si accettano i parametri di simulazione di default.


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I Segnali
I segnali in Simulink sono flussi di valori che rappresentano l’output di
un blocco quando il modello è simulato.
E’ utile pensare che i segnali viaggino lungo le linee che collegano i
blocchi in uno schema.
Da sottolineare che queste linee rappresentano dei collegamenti logici
e non fisici (cioè indicano quali ingressi e quali uscite dei vari blocchi
sono connessi e la propagazione dei segnali è istantanea).

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I Segnali
Negli esempi fino ad adesso esaminati tutti i blocchi considerati erano
caratterizzati da un ingresso e da un’uscita. In altri termini le quantità
in ingresso ed in uscita dei singoli blocchi erano degli scalari.
Questa scelta non è sempre perseguibile né ottimale.

E’ possibile costruire schemi Simulink di tipo multivariabile,
caratterizzati dal fatto che i blocchi possono avere più di un ingresso
e di un’uscita.
Gli schemi multivariabili possono essere realizzati sia utilizzando
blocchi caratterizzati da più punti di entrata o di uscita, sia blocchi in
cui l’unico punto di ingresso (uscita) fisico corrisponde a n-ingressi
(uscite) logiche.
Questo permette di ridurre al minimo il numero di collegamenti
necessari per la costruzione dello schema e di conseguenza permette
di aumentare la chiarezza degli schemi stessi

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I Segnali
E’ possibile ottenere un segnale multivariabile a partire da n segnali
scalari utilizzando il blocco Mux (Signal Routing)

Come parametro del Mux occorre specificare il numero di ingressi

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I Segnali
E’ possibile evidenziare nello schema i segnali multivariabili (sono
rappresentati in grassetto) e le dimensioni dei canali scegliendo
rispettivamente l’opzione Wide Nonscalar Lines e Signal Dimensions
nel menu Format


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I Segnali
Il blocco Mux può combinare anche segnali vettoriali. In questo caso
il parametro è un vettore la cui dimensione corrisponde al numero di
canali di ingresso; ogni elemento specifica le dimensioni del
corrispondente segnale di ingresso.


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I Segnali
Il blocco Mux consente di ridurre il numero delle linee in uno
schema. Si rende necessario ad esempio in ingresso ad un blocco
funzione (Fcn). Questo infatti è l’unico modo per utilizzare più
ingressi e implementare funzioni a più variabili.

L’ingresso u al Fcn
è adesso un
vettore. I singoli
segnali sono
rappresentati dalla
variabile u seguita
dall’indice racchiuso
tra parentesi
quadre.

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I Segnali
E’ possibile scomporre un segnale multivariabile utilizzando il blocco
Demux (Signal Routing)

Come parametro del Mux occorre specificare il numero di segnali di

uscita. Se questo è uno scalare deve essere uguale alle dimensioni
del segnale di ingresso, mentre in uscita tutti i segnali sono scalari.

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I Segnali
E’ possibile riorganizzare i segnali di uscita come segnali
multivariabili; in questo caso il parametro deve essere un vettore le
cui dimensioni sono il numero di segnali e il valore di ogni elemento
rappresenta le dimensioni del corrispondente segnale.


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I Segnali Wireless
In presenza di schemi complessi tracciando tutte le linee necessarie al
collegamento dei vari blocchi si potrebbero venire a creare veri e
propri grovigli di fili tali da rendere praticamente incomprensibile lo
schema. Simulink mette a disposizione i blocchi From e Goto che
consentono di realizzare collegamenti wireless.

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I Segnali Wireless
Ad ogni blocco Goto è associata un’etichetta (vedi esempio Label).
Introducendo in uno o più blocchi From si crea un collegamento
wireless tale per cui tutti i segnali che entrano nel Goto escono dai
From.
Nel blocco Goto è necessario specificare

l’ambito di visibilità delle etichette

Global: il Goto è accessibile da qualunque
punto dello schema
Local: il Goto è accessibile solo all’interno
del sottosistema in cui è collocato.
Scoped: è accessibile all’interno del
sottosistema e in tutti quelli inferiori.

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Comportamento dei blocchi in presenza di

segnali multivariabili
Molti blocchi Simulink accettano ingressi di tipo vettoriale.

Simulink adatta in modo dinamico i parametri alle dimensioni del
Università
segnale di ingresso.
di Pisa Dipartimento di
A secondo della situazione si parla di espansione scalare degli input o
dei parametri.

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Espansione Scalare degli Input

Nel caso che in ingresso ad un blocco si abbia un segnale scalare e
un segnale multivariabile, Matlab espande il segnale scalare in modo
da ottenere un segnale multivariabile delle stesse dimensioni
dell’altro segnale di ingresso.

Esempio:
si ha un nodo sommatore i cui ingressi sono un segnale scalare e
uno Sistemi Elettrici
vettoriale di dimensione e Automazione
3. Quello scalare è trasformato in uno
vettoriale di dimensione 3 costituito da tre segnali identici.

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Espansione Scalare dei Parametri

Nel caso che in ingresso ad un blocco si abbia un segnale vettoriale e i
parametri del blocco siano scalari, Matlab esegue un’espansione dei
parametri, applica cioè la stessa funzione ad ogni canale del segnale
di ingresso.
Esempio
Si ha un guadagno con in ingresso un segnale vettoriale di
dimensione 3. Matlab applica lo stesso guadagno ad ogni canale

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Espansione Scalare dei Parametri

Esempio
Si ha un integratore con in ingresso un segnale vettoriale di
dimensione 3. Matlab calcola separatamente l’integrale di ogni segnale
di ingresso.


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Blocchi con Parametri Multidimensionali

In quasi tutti i blocchi Simulink è possibile inserire dei vettori nei
campi parametri. In questo modo è possibile implementare n funzioni
differenti (con l’obbligo che la dimensione delle condizioni vettoriali sia
pari alla dimensione dell’ingresso).


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Creazione di un Sottosistema
La leggibilità e la chiarezza di uno schema si riduce quando il numero
di blocchi presenti diviene elevato.
E’ sempre possibile scomporre un sistema complesso in
n-sottosistemi più semplici.
Questo permette di:
• aumentare la chiarezza,
• una messa a punto più efficace, potendo testare separatamente ed
indipendentemente la validità e la correttezza dei singoli componenti
e, solo in un secondo momento, la validità dello schema nel suo
complesso.

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Simulink permette di organizzare uno schema in modo gerarchico.
Permette cioè di raggruppare parte del modello in un unico blocco
detto sottosistema (Subsystem).
Questo diviene nuovo blocco Simulink che può essere utilizzato per
costruire nuovi schemi.
Un Sistemi Elettrici
sottosistema può contenere e Automazione
a sua volta altri sottosistemi
realizzando così un’organizzazione gerarchica dello schema su un
numero arbitrale di livelli.

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I passi per creare un sottosistema sono:

• selezionare tutti i blocchi che interessa raggruppare (la selezione
multipla si realizza con il mouse, tenendo premuto il tasto sinistro e
muovendo il cursore in modo da creare l’area che contiene tutti i
blocchi, oppure tenendo premuto il tasto Shift e selezionando con il
mouse i singoli blocchi).
Sistemi
• selezionare Elettrici
l’opzione e Automazione
Create Subsystem dal menu Edit (o la
combinazione CTRL-G)
• Al posto dei blocchi selezionati comparirà un unico blocco il cui
nome di default è Subsystem.

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Si riprende il modello del riscaldamento di un’abitazione. Si selezionano
i vari elementi che costituiscono il modello termico della casa.


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Si seleziona l’opzione Create Subsystem


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Simulink sostituisce i blocchi selezionati con un nuovo blocco
denominato Subsystem


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Il nuovo blocco presenta un numero di ingressi e di uscite tali da
mantenere le connessioni con gli oggetti esterni al sottosistema. In
particolare:
• Il numero di ingressi è pari al numero di segnali provenienti dai
Università di Pisa Dipartimento

blocchi esterni rivolti ai blocchi interni al sottosistema.
di
Nel caso in esame si hanno i segnali provenienti dal termostato e
dallaSistemi Elettrici e Automazione
temperatura esterna.
• Il numero di uscite è pari al numero di segnali provenienti dai
blocchi interni al sottosistema e rivolti a blocchi esterni.
Nel caso in esame si ha il segnale temperatura casa collegato allo
scope e all’anello di controllo.

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Se si seleziona il blocco creato e si clicca due volte il tasto sinistro
del mouse si apre una nuova finestra che contiene:
• la parte del modello raggruppata

• ogni segnale di ingresso
è indicato da un blocco
Inport (In)
• ogni segnale di uscita è

indicato da un blocco
Outport (Out)

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Simulink numera in modo progressivo i blocchi di ingresso e di uscita.

L’ordine degli ingressi sul lato sinistro dell’icona del blocco (dall’alto
verso il basso) coincide con l’ordine delle porte di input presenti nel
sottosistema: ossia la porta identificata con In1 è il primo ingresso in
alto e così via.
Sistemi
Analogo Elettrici
discorso per e Automazione
la corrispondenza tra le porte di uscita e le
uscite del sottosistema.
Se nel sottosistema si aggiunge un blocco Outport (Inport) questo
viene numerato in modo automatico e si aggiunge un’uscita
(ingresso) all’icona del sottosistema.

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Per una migliore comprensione del blocco si possono rinominare i
blocchi Inport e Outport. Le nuove etichette compaiono nell’icona del
blocco.


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Creazione di una Maschera
I sottosistemi realizzati presentano alcuni inconvenienti:

• hanno un aspetto grafico standard e possono essere riconosciuti
solo grazie al loro nome;

• non è prevista alcuna spiegazione sul loro funzionamento;

• risulta difficile assegnare i valori ai vari parametri dei blocchi interni.
Per superare questa difficoltà è possibile mascherare il sottosistema

tramite l’operazione di mask.

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L’operazione di mask non riguarda solo gli aspetti grafici del

sottosistema, ma coinvolge anche le modalità di gestione delle
variabili.
Creando un mask tutte le variabili utilizzate all’interno del
sottosistema vengono mascherate, cioè non sono più accessibili
dall’esterno del sottosistema e l’unico modo per assegnare i valori è
quello di utilizzare i parametri del blocco definiti tramite il Mask
Editor.
Si crea una maschera selezionando il blocco e poi scegliendo

l’opzione Mask subsystem.

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Compare la finestra del Mask Editor


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Pagina Icon: consente di specificare l’aspetto grafico del blocco.
Icon frame: specifica se visualizzare il rettangolo contornante il
blocco.
Icon trasparency: specifica se il disegno deve coprire o no il nome
delle porte
Icon rotation: specifica se l’orientazione del disegno deve cambiare
in presenza di rotazioni del blocco
Drawing coordinates: specifica il sistema di coordinate per il disegno.
larghezza, altezza
max(X), max(Y) (1,1) del blocco
Autoscale Normalized Pixel
min(X), min(Y) (0,0) (0,0)

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Pagina Icon
All’interno del blocco è possibile inserire:
• Testo con i comandi text e disp
Sintassi
text(x, y, text)

disp(text)
in questo caso il testo è centrato nell’icona
• Etichette da associare alle porte del blocco comando port_label
Sintassi
port_label(port_type, port_number, label)
Esempio:
port_label(‘input’, 2, ‘velocità’)
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Pagina Icon
• Disegni tramite il comando plot

la sintassi è la stessa dell’analogo comando Matlab, non sono però
ammessi i modificatori che specificano il tipo e il colore delle linee.
Sistemi
• Immagini Elettrici
con il comando image e Automazione
Sintassi
image(imread(file))
Esempio:
image(imread('icon.tif'))

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Pagina Icon
• Funzioni di trasferimento con i comandi dpoly e droots
mostrano rispettivamente, la funzione di trasferimento e la sua
rappresentazione in termini di poli e zeri.
Sistemi
Sintassi
Elettrici
dploy(numeratore, denominatore)
e Automazione
droots(zeri, poli, guadagno statico)
I parametri sono dati come vettori
Nel campo Drawing commands è possibile inserire più comandi. E’
possibile far riferimento solo a variabili definite nel campo
Initialization. Se si inserisce un comando errato Simulink mostrerà la
stringa ??? all’interno del blocco.
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Pagina Parameters
Consente di definire i parametri del blocco, il legame tra questi e i
parametri presenti nel sottosistema.


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Pagina Parameters
Per ogni parametro che apparirà nella finestra dei parametri del blocco
occorre specificare:
Prompt: specifica l’etichetta del campo

Variable: il nome della variabile nella quale memorizzare il valore
Control type: specifica il tipo di campo parametri. Le possibilità sono
Edit, Sistemi Elettrici e Automazione
Checkbox e Popup
I comandi a lato consentono di inserire, cancellare e ordinare i

parametri della maschera
Nel campo Initialization commands è possibile specificare le variabili

locali
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2006 41

Pagina Initialization
E’ possibile specificare le variabili locali che ad esempio possono
essere utilizzate sia per il disegno dell’icona del blocco che per la
definizione dei parametri dei blocchi che formano il sottosistema.


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Pagina Documentation
Consente di documentare il funzionamento del blocco


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Pagina Documentation
Consente di documentare il funzionamento del blocco definendo:
• Mask type: permette di specificare il tipo di blocco
• Block description: è la sintetica descrizione del blocco che compare
nella parte alta della finestra dei parametri.

• Block help: è il testo che compare (in formato html) quando si
preme il tasto Help

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Esempio: si vuol realizzare una maschera al sottosistema casa


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Nel campo drawing si inserisce la seguente stringa:
plot(0,0,100,100,[20,80,80,20,20],[20,20,70,70,20],[15,50,85,15],[70,90
,70,70],[42,42,29,29],[20,44,44,20],[52,68,68,52,52],[55,55,44,44,55])


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Premendo il comando Apply l’aspetto del blocco è diventato il seguente


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Si rientra nel sottosistema e si sostituiscono i valori numerici dei
parametri con delle variabili


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Si crea la finestra dei parametri
Si seleziona il blocco e l’opzione Edit Mask nel menu Edit. In questo
modo ricompare l’Edit Mask


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2006 49

Nella pagina Parameters si inseriscono le due variabili C e Req
come campi edit. Per fare ciò occorre premere il tasto Add e poi
compilare i vari campi

Sistemi
Add
Elettrici e Automazione

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2006 50

Una volta premuto Apply o Ok, se si ritorna al modello Simulink e si
clicca sul blocco casa, compare la finestra parametri, in cui è possibile
assegnare i valori


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6 aprile 2006
2006 51

Si può ritornare nel Mask Editor per completare la maschera
inserendo alcuni commenti come help


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2006 52

Adesso la maschera parametri si presenta nel seguente modo:


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Da questo momento il sottosistema è “mascherato” e non è più
direttamente visibile.
Per poter accedervi occorre selezionare il blocco e scegliere l’opzione
Under Mask nel menu Edit


Luca Sani perDSEA
6 aprile 2006
2006 54
Il Simulink Accelerator
Nel caso di modelli Simulink complessi i tempi di simulazione possono
essere molto lunghi. Simulink mette a disposizione un tool, chiamato
Accelerator, che consente di ridurre drasticamente i tempi di
simulazione.

A partire dal modello Simulink costruito in modo grafico, Simulink crea
prima un file in linguaggio C e successivamente un eseguibile (Mex
file).
Con questa soluzione il tempo di simulazione si può ridurre
mediamente a un decimo del tempo impiegato con il file interpretato.

Luca Sani perDSEA
6 aprile 2006
2006 55
Le operazioni da eseguire per creare un file Simulink compilato sono:

• Installazione del Simulink Performance Tool
• Definizione del compilatore C da utilizzare

Dal rompt dei comandi occorre digitare
Sistemi
>> mex –setup
Elettrici e Automazione
Matlab chiede se si vuol vedere l’elenco dei compilatori C installati nel
PC e successivamente di sceglierne uno.
Matlab mette a disposizione un compilatore denominato Lcc

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6 aprile 2006
2006 56


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6 aprile 2006
2006 57
• Nel menu Simulation selezionare l’opzione Accelerator


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6 aprile 2006
2006 58
Avviando la simulazione del modello Simulink esegue le seguenti

operazioni:
• crea un file C corrispondente al modello Simulink
Università di Pisa Dipartimento

• compila il file e crea un eseguibile (Mex file)
• lancia la simulazione
di
TutteSistemi Elettrici
le volte che viene modificatoelo Automazione
schema Simulink si ripete la
procedura di creazione del file Mex.

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6 aprile 2006
2006 59
I comandi Matlab
E’ possibile gestire un modello Simulink anche da prompt dei

comandi di Matlab.
Università di
Simulazione di un modello
Pisa Dipartimento
Per eseguire una simulazione si può utilizzare la funzione sim.
di
Sitassi
[t, x, y]=sim(‘model’, tfinal, options, ut)
dove
t, x e y sono rispettivamente il vettore degli istanti di simulazione e le
matrici dei corrispondenti valori degli stati e delle uscite del modello.
model è il nome del file che contiene il modello da simulare.

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6 aprile 2006
2006 60
I comandi Matlab
Se tfinal è un vettore di due elementi il primo valore è l’istante iniziale

per la simulazione e il secondo è quello finale. Se è un vettore
composto da più di due elementi il primo e l’ultimo sono gli istanti di
start e stop, quelli intermedi sono gli istanti in cui valutare il modello.
Il parametro Options viene generato dalla funzione simset e consente
di specificare i parametri e il modello di integrazione.
La variabile ut consente di specificare i valori assunti dagli ingressi.
Se al posto di un parametro si introduce la matrice vuota [] per la
simulazione verranno utilizzati i valori specificati all’interno del
modello.

Luca Sani perDSEA
6 aprile 2006
2006 61
I comandi Matlab
Osservazione
Gli ingressi e le uscite del sistema sono esclusivamente quelle
connesse ai blocchi Inport e Outport (la presenza di un generatore
non è considerata equivalente ad un ingresso, ma viene interpretata

come un elemento integrato nello schema).

Esempio

Luca Sani perDSEA
6 aprile 2006
2006 62
I comandi Matlab
Visualizzazione dei risultati

Con la funzione simplot è possibile visualizzare i risultati di una
simulazione con l’aspetto che ricorda quello di uno scope all’interno
di una finestra Matlab.
Università
Sintassi di Pisa Dipartimento di
simplot(data)
dove
data è la variabile associata ad un blocco di Output, ad esempio un
To Workspace o un blocco Scope in cui è stato abilitato il salvataggio
delle variabili (Data history).

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6 aprile 2006
2006 63
I comandi Matlab
Esempio


Luca Sani perDSEA
6 aprile 2006
2006 64
S-Function
Quando è necessario simulare un sistema o una particolare funzione
definita dall’utente, è possibile ricorrere alle S-Function.


Luca Sani perDSEA
6 aprile 2006
2006 65
S-Function
Per definire il comportamento di una S-Funcion, si utilizza un M-file

al quale la S-Function stessa viene associata. Un modello di questo
file (template) è “Matlabroot\toolbox\simulink\blocks1sfuntmpl.m”
Questo file è suddiviso in 5 sezioni:
• inizializzazione
Sistemi
•calcolo delle uscite Elettrici e Automazione
• aggiornamento degli stati discreti
• calcolo delle derivate
• fine della simulazione

Luca Sani perDSEA
6 aprile 2006
2006 66
S-Function
Una volta copiato il file modello e rinominato con il nome del S-

Function inclusa nel modello Simulink, è sufficiente modificare
opportunamente le sezioni per ottenere il comportamento voluto.

Luca Sani perDSEA
6 aprile 2006
2006 67
S-Function: inizializzazione


Luca Sani perDSEA
6 aprile 2006
2006 68
S-Function: inizializzazione
L’inizializzazione di una S-Function consiste nello specificare il numero

di ingressi, delle uscite, degli stati continui e discreti, degli ingressi
che si riversano direttamente sulle uscite e del numero dei passi di
campionamento.

Luca Sani perDSEA
6 aprile 2006
2006 69
S-Function: aggiornamento degli stati e delle

uscite


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6 aprile 2006
2006 70

uscite
La possibilità di implementare qualsiasi legge di aggiornamento dello

stato, permette di ottenere ogni forma di comportamento dalla S-
Function.
In questo esempio è stato implementato il sistema SISO di ordine 1:

dX = -3X + u
Y=X
Dove X è lo stato,
dX è la derivata dello stato
u è l’ingresso
Y è l’uscita

Luca Sani perDSEA
6 aprile 2006
2006 71

uscite


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6 aprile 2006
2006 72

Lezione N - 5 Laboratori Informatico Per Ingegneria Elettrica

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Laboratorio informatico per

Dipartimento di Sistemi Elettrici e Automazione

• Sistemi tempo varianti

2 Luca Sani Laboratorio informatico

Sistemi tempo varianti

Il blocco Clock (libreria

Università di Pisa Dipartimento di

Sistemi Elettrici e Automazione

Il blocco Transportation Delay

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Sistemi tempo varianti

Si considera il seguente esempio

x ( t ) + x ( t ) = x ( t − 0.5 ) + t sin ( x ( t ) ) x ( 0 ) = 0.2

Università di Pisa Dipartimento di

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Sistemi tempo varianti

Università di Pisa Dipartimento di

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Sistemi tempo varianti

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Sistemi tempo varianti

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Come parametro del Mux occorre specificare il numero di ingressi

10 Luca Sani Laboratorio informatico

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Come parametro del Mux occorre specificare il numero di segnali di

14 Luca Sani Laboratorio informatico

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15 Luca Sani Laboratorio informatico

16 Luca Sani Laboratorio informatico

Nel blocco Goto è necessario specificare

Sistemi Elettrici e Automazione

17 Luca Sani Laboratorio informatico

Comportamento dei blocchi in presenza di

Molti blocchi Simulink accettano ingressi di tipo vettoriale.

18 Luca Sani Laboratorio informatico

Espansione Scalare degli Input

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Espansione Scalare dei Parametri

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Espansione Scalare dei Parametri

Università di Pisa Dipartimento di

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Blocchi con Parametri Multidimensionali

Università di Pisa Dipartimento di

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I passi per creare un sottosistema sono:

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x ( t ) + x ( t ) = x ( t − 0.5 ) + t sin ( x ( t ) ) x ( 0 ) = 0.2