Lezione N - 4 Laboratori Informatico Per Ingegneria Elettrica

Laboratorio informatico per
l’ingegneria
Università elettrica di
di Pisa Dipartimento
Sistemi Elettrici e Automazione
Luca Sani
Dipartimento di Sistemi Elettrici e Automazione

Università di Pisa
tel. 050 2217364
email luca.sani@dsea.unipi.it
Laboratorio informatico per l’ingegneria elettrica Ingegneria Elettrica III° Anno
Sommario
• Introduzione a Simulink
• Costruzione del modello
Università
• Simulazione
• Le librerie
di Pisa Dipartimento di
• Esempi
2 Luca Sani Laboratorio informatico

Luca Sani perDSEA
l’ingegneria elettrica
Università di Pisa 3 ° Et n A.A. 2005- 2006
30 marzo 2006 2
Introduzione
Simulink è l’acronimo di Simulation e Link.
Simulink è un toolbox di Matlab per la simulazione dei sistemi

Università di Pisa Dipartimento di
dinamici (da qui la parola simulation).

Volendo studiare con Simulink un sistema è sufficiente disegnare il
relativo schema collegando (da qui la parola link) opportunamente i
vari blocchi che realizzano le diverse funzioni elementari e quindi
lanciare la simulazione.

Luca Sani perDSEA
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Introduzione
Il risultato della simulazione di uno schema che Simulink può fornire è

quasi sempre esatto.
Il risultato è esatto nel senso che è la conseguenza del modello
adottato per la schematizzazione del fenomeno in esame.
Un simulatore, comunque sofisticato, non potrà mai verificare se il
modello è congruente con la realtà. Spetta all’utente valutare la bontà
dei risultati.
Il termine quasi è legato al fatto che il simulatore risolve le equazioni
differenziali in cui viene descritto il modello con tecniche di integrazione
numerica. Quindi il risultato è affetto da errori.
Simulink mette a disposizione una serie di metodi numerici. Spetta
all’utente indicare a Simulink quale utilizzare e specificare in modo
opportuno i parametri.

Luca Sani perDSEA
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Introduzione
La simulazione di un sistema dinamico con Simulink avviene in due
passi:
• Si costruisce lo schema a blocchi del modello del sistema
utilizzando il model editor di Simulink. Il modello descrive in forma
grafica le relazioni tra gli ingressi, gli stati e le uscite del sistema.
• Si definiscono i parametri della simulazione e si avvia la routine di
integrazione numerica.

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Diagrammi a blocchi
Un diagramma a blocchi di Simulink è una rappresentazione grafica del

modello del sistema da analizzare. Consiste in un insieme di simboli
detti blocchi, interconnessi da linee.
Ogni blocco rappresenta un sistema dinamico elementare.
Sistemiy +Elettrici ey Automazione
1 2
F1 F2 F3 y3
+
y3=F3*y2
y2=F2*(y1+y3)
y3=F3*F2*(y1+y3) -> y3=[(F3*F2)/(1-F3*F2)]*y1
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30 marzo 2006 6
Blocco elementare
Ogni blocco rappresenta un sistema dinamico elementare.
Un blocco comprende le seguenti grandezze (non sempre sono tutte
presenti):
• un insieme di ingressi
u(t) y(t)
Università di Pisa Dipartimento
• un insieme di stati
f(u(t),x(t),y(t)) di
• un insieme di uscite
Le grandezze di uscita sono una funzione del tempo e delle grandezze di
ingresso e degli stati del sistema.
y(t) = f(u(t),x(t),t)
Si parla di blocco continuo se l’uscita è una funzione continua del tempo.

Si parla di blocco discreto se il segnale di uscita è valutato solo in
specifici istanti.
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Che cosa è uno stato

Uno stato x(t) di un sistema è una variabile che determina l’uscita del
blocco è il cui valore corrente dipende dai valori precedenti di tutti gli
altri stati e di tutti gli ingressi del sistema.
x(t)=f(x(t0, t -),u(t0,t -))
Un esempio di blocco con stato è quello integratore
Università di Pisa t Dipartimento di
y ( t ) = ∫e
Sistemi Elettrici u (Automazione
t )dt
t 0
Il valore corrente dell’uscita dipende dai valori dell’ingresso u(t)

nell’intervallo [t0, t ]. In questo caso x(t) è
t
x ( t ) = ∫ u ( t )dt
t0
e l’uscita y(t)=u(t).
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30 marzo 2006 8
Che cosa è uno stato
Un blocco con stati è detto con memoria perchè appunto deve

memorizzare i valori precedenti degli stati stessi per poter calcolare il
valore corrente degli stati stessi.
Ci sono sistemi dinamici senza stati.
Un esempio è il blocco Gain (guadagno)
y ( t ) = Au ( t )
In ogni istante l’uscita dipende solo dal valore corrente dell’ingresso.

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30 marzo 2006 9
Rappresentazione del modello

Per la simulazione di sistemi dinamici continui, il blocco elementare
fondamentale è l’integratore.
Data una generica equazione differenziale:
dny ⎛ d n −1 y dy ⎞
= f ⎜ n −1 , … , , y , u , t ⎟
dt n ⎝ dt dt ⎠
Lo schema a blocchi che la rappresenta mediante solo integratori
Sistemi
(modello di Kelvin) è:Elettrici e Automazione
y(n) y(n-1) y(n-2) y’ y

∫ ∫ ∫ ∫
(
f y, y, y, , y ( n −1 ) , u , t )
u
t
Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 10
Rappresentazione del modello
La rappresentazione con integratori offre i seguenti vantaggi:

• non è necessario eseguire operazioni di derivazione. Tale operazione
non è fattibile nel caso di segnali affetti da rumore.

• l’integrazione numerica è più stabile.

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Metodi di integrazione numerica

I metodi numerici per la soluzione di una generica equazione
differenziale
x = f ( x, t ) t ∈ ⎡⎣ T0 , T f ⎤⎦ x ( T0 ) = x 0

individuano all’interno dell’intervallo di integrazione un certo numero di
‘istanti di integrazione’ T0=t1 < t2 … < tn=Tf e calcolano la soluzione x(ti)
in corrispondenza di questi punti.
La soluzione all’istante ti+1è determinata sulla base delle soluzioni
calcolate negli istanti precedenti, con una formula del tipo:
x ( t i +1 ) = x ( t i ) + hi Δ ( t i , x , h , f )
con hi = ti+1- ti è il passo di integrazione
Δ è un’opportuna funzione
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30 marzo 2006 12
x ( t i +1 ) = x ( t i ) + hi Δ ( t i , x , h , f )

I vari metodi di integrazione si distinguono per una diversa funzione Δ
e un’opportuna scelta di h.
Sistemi Elettrici
• Metodi a passo fisso: h è costante
e Automazione
• Metodi a passo variabile: h è scelto in modo opportuno ad ogni
passo. Trovata la soluzione xi+1, viene valutato l’errore nei confronti
della soluzione esatta. Se questo supera il limite prefissato si riduce h e
si ricalcola la soluzione. Se l’errore è inferiore al passo successivo H
viene incrementato. In questo modo i tempi di calcolo si riducono.

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Simulink possiede diversi metodi di integrazione, sia a passo fisso che

a passo variabile.
Metodi a passo variabile
Università
ode45
(default) non appropriato per sistemi stiff (Runge Kutta 4,5)
ode23 più veloce, ma meno preciso di ode45, anche per stiff
Sistemi
ode113 Elettrici
per soluzioni accurate, ma e
più Automazione
lento
ode15s efficiente per sistemi stiff
ode23s meno preciso, ma più efficente del precedente
ode23t per sistemi moderatamente stiff
ode23tb meno preciso di ode15s
discrete (default) per sistemi discreti
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Metodi a passo fisso

ode5 (default) versione a passo fisso della ode45
ode4 Metodo di Runge Kutta del 4 ordine
Università di fisso
ode3 versione a passo Pisa Dipartimento di
della ode23
Sistemi
ode2
Elettrici
ode1 metodo di Eulero
e Automazione

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Schema di lavoro
Una sessione di lavoro con Simulink consiste nei seguenti passi:

• si crea graficamente il modello del sistema da analizzare nel Simulink
editor

• si sceglie l’algoritmo di integrazione e si fissano i corrispondenti
parametri
Sistemi
• si avvia Elettrici e Automazione
la simulazione
• si analizzano i risultati

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 16
Avvio
Si può avviare il toolbox Simulink in due modi:
• dal prompt di Matlab nella command window digitando simulink

• dalla toolbar di Matlab, selezionando l’icona corrispondente.

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Il Browser Library di Simulink
Si avvia il Browser Library di

Simulink
Si tratta della libreria dei blocchi

elementari. E’ organizzata per
categorie.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 18
Creazione di un nuovo modello

Si può creare un nuovo modello in tre modi:
dal menu File->New->Model
con i tasti Ctrl+N
dall’icona New nella toolbar
Simulink apre una finestra bianca, che rappresenta il foglio di lavoro su
cui disegnare il modello.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 19
Creazione di un nuovo modello
Simulink mette a disposizione un elevato numero di sistemi (blocchi)

elementari.
Il modello di un qualunque sistema complesso si può sempre vedere
come composizione di modelli più semplici. Quindi creare un modello
in Simulink significa:
Sistemi
• individuare Elettrici
nella libreria e Automazione
i blocchi elementari necessari
• inserirli nel foglio di lavoro
• creare gli opportuni collegamenti
• scegliere i parametri di ogni blocco

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 20
Inserimento dei blocchi dalla libreria

Una volta individuato il blocco, si può inserire nel foglio di lavoro in
due modi:
• si seleziona con il mouse e tenendo premuto il tasto sinistro del
mouse e si trascina sul foglio

• si seleziona con il mouse e si preme il tasto destro del mouse. Dal
menu a discesa si seleziona la voce add to

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Creazione dei collegamenti logici

Per creare un collegamento tra un’uscita
di un blocco e l’ingresso di un altro si
può fare in due modi:
• Con il mouse si seleziona il
primo blocco
• Si tiene premuto il tasto
Ctrl Sistemi Elettrici e Automazione
• Si seleziona il secondo
blocco
Simulink crea un
collegamento tra la prima
porta di uscita del primo
blocco con la prima porta di
ingresso del secondo blocco.
Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 22
Creazione dei collegamenti logici

Metodo alternativo
• Si porta il mouse in
corrispondenza della porta di
uscita del primo blocco. Il
puntatore diventa una croce.
destroSistemi Elettrici e Automazione

• Si tiene premuto il tasto
e si trascina il
collegamento fino alla porta
di ingresso desiderata del
secondo blocco

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 23
Modificare l’aspetto di un blocco
Per modificare l’aspetto di un blocco

(colore, orientazione, …) si seleziona
con il mouse e poi si preme il tasto
desto.
Dal menù a discesa è possibile:

• copiare, il blocco
• accedere alla finestra dei parametri
• accedere al sottomenù Format
• cambiare i colori del blocco

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Dal sottomenù Format è possibile:

• cambiare i font
• spostare il nome
• nascondere il nome
Sistemi
• ruotare o invertireElettrici
il blocco e Automazione
• aggiungere l’ombra al blocco

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 25
Per modificare l’etichetta di un blocco

è sufficiente fare un click con il
mouse sull’etichetta stessa.
L’etichetta diventa editabile e si può
modificare.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 26
Modificare i parametri di un blocco
Si accede alla finestra dei parametri di un

blocco con un doppio click del mouse
quando il puntatore è sul blocco. Ogni
blocco ha una propria finestra specifica.
I parametri di un blocco possono essere:
• valoriSistemi
numerici Elettrici e Automazione
• selezione da menu
• opzione di attivazione di parametri.
I parametri numerici possono essere
variabili definite nel workspace di Matlab.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 27

Per aggiungere un’etichetta ad un segnale è sufficiente cliccare con il
mouse sul segnale e poi editare il testo.

Per aggiungere un commento
nel modello è sufficiente un
doppio click con il mouse in
uno spazio bianco e poi
inserire il testo.

Luca Sani perDSEA
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Parametri della simulazione

Una volta che è stato costruito il modello e scelto il metodo di
integrazione occorre definire i parametri della simulazione.
Si accede alla finestra relativa dal menu Simulation -> Configuration
Parameters...


Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 29
Start time istante di inizio

Stop time istante di fine
Type metodo a passo fisso o a passo mobile
In presenza di un metodo a passo variabile
Max Sistemi Elettrici
step size: è la massima e delAutomazione
ampiezza passo di integrazione. Se è
auto allora è 1/50 dell’intervallo di integrazione. Occorre fissarlo
minore di 0.1 τmax (costante di tempo più grande).
Min step size: è la minima ampiezza del passo di integrazione.
Occorre fissarlo minore di 0.01 τmin (costante di tempo più piccola).
Relative tolerance e Absolute tolerance: definiscono il massimo errore
relativo e assoluto.

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30 marzo 2006 30
In presenza di un metodo a passo fisso

Fixed step size: è l’ampiezza del passo di integrazione. Il valore di
default auto è pari ad un cinquantesimo dell’intervallo di integrazione.


Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 31
Simulink Salvataggio di un modello

Si salva il modello costruito da l menu File->Save (o Save as...).
Il file viene salvato con il nome indicato e con l’estensione .mdl
Università
Simulink diModificare
Pisa Dipartimentoun modello di
Per modificare un modello esistente è necessario caricarlo nell’editor
grafico. Si realizza ciò:
• dal menu File->Open del browser library
• dall’icona open del browser library
• digitando il nome del file (senza estensione) nella command window

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 32
Avvio della simulazione
Per avviare la simulazione:

• dal menu Simulation->Start
• dall’icona Start della toolbar

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 33
Avvio della simulazione

Una volta lanciata la simulazione Simulink esegue due fasi:
Inizializzazione
• Controlla l’integrità dello schema a blocchi

• Verifica che esista una corrispondenza numerica ad ogni variabile
presente nei parametri dei blocchi
• Per Sistemi
ogni blocco si Elettrici e Automazione
costruisce la relazione che esprime gli stati e le
uscite in funzione degli ingressi
• Stabilisce l’ordine con il quale dovrà aggiornare ad ogni passo gli stati
e le uscite dei vari blocchi
Simulazione
Ad ogni passo di integrazione Simulink aggiorna gli stati e le uscite di
ogni blocco e acquisisce gli ingressi per il passo successivo

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 34
Simulazione
Durante la simulazione è possibile:
• modificare i parametri di ogni blocco. La simulazione prosegue con i
nuovi valori
• lo stato di avanzamento della simulazione è indicata nella barra di
stato della finestra (è specificato anche il metodo di integrazione)
• l’icona di Start ha cambiato aspetto e adesso permette di sospendere
Sistemi
l’esecuzione
l’esecuzione.
Elettrici
della simulazione. e Automazione
Con l’icona Stop è possibile arrestare
Stop
Sospensione
Barra di stato
Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 35
La libreria
Simulink mette a disposizione un’ampia libreria di blocchi elementari
organizzati per tipologia
• sistemi continui
• discontinuità

• sistemi discreti
• look up table
Sistemi Elettrici
• operazioni matematiche
e Automazione
• porte e sottosistemi
• manipolazione segnali
• uscite
• ingressi
• blocchi definiti dall’utente
Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 36
Sistemi dinamici continui
E’ l’insieme dei blocchi

elementari con cui si
possono rappresentare i
sistemi continui.
Il sistema associato al
blocco viene rappresentato
con la L trasformata

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 37
Blocco Integrator
Il blocco Integrator realizza l’integrale del segnale di ingresso. E’ il blocco
fondamentale per la simulazione dei sistemi tempo continui.

Parametri:
Segnale di reset
Condizione iniziale (esterna o interna)
Variabile stato

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30 marzo 2006 38
Blocchi non lineari

elementari per modellare
discontinuità di tipo statico
tra il segnale di ingresso e
quello di uscita.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 39
Sistemi dinamici discreti

possono rappresentare i
sistemi discreti.
Il sistema associato al
blocco viene rappresentato
con la Z trasformata

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 40
Look up Table

possono rappresentare
sistemi statici di cui si
conosce solo un insieme
dei valori degli ingressi e i
corrispondenti valori delle
uscite.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 41
Look up Table
Il blocco Look Up Table permette di realizzare una relazione matematica
statica y=F(x) a partire da un set di valori dell’uscita valutati in
corrispondenza di un insieme di valori dell’ingresso.

La funzione y=F(x) è realizzata per interpolazione lineare.

La funzione interpolante è tracciata in modo automatico sul blocco.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 42
Operazioni matematiche

elementari con cui si possono
rappresentare operazioni
matematiche.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 43
Blocco Gain
Il blocco Gain amplifica l’ingresso per un fattore specificato.


Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 44
Blocco Sum
Esegue la somma algebrica dei segnali di ingresso.

Il parametro è una stringa di simboli + (o -), uno per ogni ingresso.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 45
Vincoli sulla simulazione

vincoli sui range delle
variabili del sistema.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 46
Porte e sottositemi

sistemi condizionati, cicli,
sottosistemi.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 47
Trasmissione dei segnali

possono trattare i segnali
del modello.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 48
Esportazione dei segnali (Sinks)

elementari che consentono
l’esportazione dei risultati di
una simulazione. Questi
blocchi non hanno ingressi.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 49
Blocco To Workspace
Permette di salvare l’andamento di un segnale in una variabile che
diventa disponibile nel workspace alla fine della simulazione.

Sistemi
Parametri
• nome variabile
Elettrici e Automazione
• dimensione vettore
• decimazione
• campionamento
• formato della variabile

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 50
Blocco Scope
E’ un oscilloscopio: permette di visualizzare durante la simulazione
l’andamento di uno o più segnali


Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 51
Sorgenti di segnali (Sources)

elementari che
permettono di generare i
segnali di ingresso.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 52
Blocco Step
Genera un segnale a gradino


Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 53
Blocco Sine Wave
Genera un segnale di tipo sinusoidale


Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 54
Blocco Clock
Rende disponibile il valore corrente del tempo di simulazione. Si usa per
realizzare sistemi tempo varianti.


Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 55
Blocco Signal Builder

Permette all’utente di costruire uno specifico segnale utilizzando una GUI.


Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 56
Funzioni utenti

elementari che permettono
creare blocchi che
descrivono una generica
espressione matematica.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 57
Blocco Fcn
Il blocco Fcn permette di implementare un legame ingresso-uscita
descrivibile da una generica espressione matematica.

Nell’espressione l’ingresso del blocco va sempre indicato con la u. Se

l’ingresso è un vettore di segnali, il j-esimo segnale si indica con u[j].

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 58
Esempio: impianto di riscaldamento

Si vuole simulare il comportamento di un impianto di riscaldamento di
un’abitazione, regolato da un termostato di tipo ON/OFF.
Uno schema a blocchi possibile è il seguente:
Espesa
Università di Pisa Dipartimento di Contatore
energia
Sistemi
Temperatura
+Elettrici e Automazione
P Modello θ c casa
Termostato termico
di riferimento della casa
-
Temperatura
esterna
θ esterno

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 59

Analizziamo i singoli elementi
• Temperatura di riferimento. E’ la temperatura che l’impiando di
riscaldamento deve mantenere all’interno della casa con una certa
banda Δ, ossia:
θ – Δ/2 < θ <θ + Δ/2
Università
rif
di Pisa
casa
Dipartimento
rif
di
• Termostato. Regola la potenza termica Pc fornita alla casa. E’ di tipo
on/offSistemi
e quindi: Elettrici e Automazione
se θ casa <θ rif – Δ/2 l’impianto è acceso
se θ casa >θ rif + Δ/2 l’impianto è spento
Si può realizare tale dispositivo con un relay con uscite 0 e 1.
• Temperatura ambiente. Per tenere conto dell’alternanza del giorno e
della notte si adotta il seguente modello:
θ ambiente =θ medio + Δθ sin(2*π*f*t)
Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 60

Modello termico della casa. Si considera un modello semplificato del
primo ordine (corpo omogeneo e isotropo):
dθ casa 1
C + (θcasa − θ ambiente ) = Pc
dt Req
dove:
C = laSistemi Elettrici e Automazione
capacità termica
Req = la resistenza termica
Pc = potenza termica fornita
Il modello corrispondente da integrare è:
1⎛ 1 ⎞
θ casa = ⎜ Pc +
⎜ ( −θcasa + θ ambiente ) ⎟⎟
C⎝ Req ⎠
Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 61

Contatore energia. E’ l’integrale della potenza termica fornita all’impianto
Espesa = ∫ Pc dt

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 62
Si definisce un
nuovo modello
in Simulink e si
prelevano dalla
Università di Pisa Discontinuites
libreria i blocchi Dipartimento di
elementari
necessari.
Sources Continuous
Math operations

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 63
Si realizzano
i vari
collegamenti


Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 64

Si definiscono i parametri dei vari elementi
Temperatura di riferimento = 25 °C


Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 65

Si modifica il nodo sommatore in modo da realizzare la differenza tra la
temperatura di riferimento e quella effettiva.


Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 66

Temperatura ambiente. Si fissa un valor medio pari a 8°C.


Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 67
Temperatura
ambiente. Si fissa
un’escursione
giornaliera di 5°C

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 68

Termostato.
Si ha una
banda di
regolazione di
4°C

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 69

Termostato. Si imposta la potenza termica dell’impianto Pc=30000 W


Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 70

Modello termico della casa. Si costruisce graficamente l’equazione che
governa la temperatura della casa. Si assume C=1.78 MJ/K e
Req=0.0015 W/K


Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 71

Modello termico della casa. Si aggiusta il nodo sommatore.


Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 72

Si completa il modello inserendo uno Scope a tre canali per monitorare la
temperatura esterna, quella della casa e l’energia spesa. Si aggiungono
le etichette ai segnali.


Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 73

Si fissano i parametri della simulazione: si fissa il tempo finale pari a 2
giorni (è espresso in secondi).


Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 74

Si avvia la simulazione
Energia spesa

Temperatura casa
Temperatura
ambiente

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 75
Esempio: Massa-molla-smorzatore
Si vuole analizzare il comportamento di un sistema meccanico costituito
da una massa M, una molla con costante di rigidezza K e uno smorzatore
viscoso con costante C, sottoposto ad una forza F(t).
F(t)

MASSA (m)
Mg
x
C K
Applicando il secondo principio della dinamica si ha:
Mx = − Mg − F ( t ) − Kx − Cx
Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 76
1
Il modello corrispondente
da integrare è:
x=
M
( − Mg − F ( t ) − Kx − Cx )
Si ipotizza una sollecitazione F(t) di tipo sinusoidale.

Per costruire il modello Simulink, occorre un blocco Constant, un nodo

sommatore, tre Gain e due Integrator.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 77
Si rinominano le
etichette dei vari
elementi e si
realizzano i
collegamenti
modificando in modo
opportuno il nodo
sommatore.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 78
Si assegnano ai parametri dei vari
blocchi i nomi delle variabili
corrispondenti che saranno
presenti nel workspace.
Università
Blocco Mg
Blocco 1/M

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 79
Si assegnano ai parametri dei vari

blocchi i nomi delle variabili
corrispondenti che saranno
presenti nel workspace.
Università
Blocco K di Pisa Dipartimento di
Blocco C

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 80
Si assegnano ai parametri dei
vari blocchi i nomi delle
variabili corrispondenti che
saranno presenti nel
workspace.
Sistemi
Blocco F(t)

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 81
Si creano nel workspace le variabili,
assegnando i seguenti valori:
M=10 kg
K=5 N/m

C=0.5 N*s/m
Sistemi
F = 20 N
f = 40 Hz
g=9.8
Si completa lo schema
inserendo uno Scope per
visualizzare l’andamento della
posizione della massa M.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 82
Si fissano i parametri della simulazione: tempo finale = 20 s

Max step size = 0.2 s


Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 83
Spostamento x
con f = 20 Hz

Spostamento x
con f = 2 Hz
Il sistema si comporta come

un filtro passa basso

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 84
Esempio: Urto anelastico

Si vuole analizzare il comportamento di una biglia che venga fatta
cadere da un’altezza di 10m in presenza della sola forza di gravità e
nell’ipotesi che impatto con il suolo sia schematizzabile con un urto non
perfettamente elastico (con fattore di attenuazione pari a 0.2).

x
Mg
Ogni volta che x=0 la velocità si inverte e si riduce del 20%.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 85

In base alla seconda legge della dinamica si ha: Mx = − Mg
L’equazione differenziale da integrare è: x = −g

Si crea un nuovo schema Simulink e si prelevano dalla libreria i blocchi
elementari:

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 86

Si rinominano in modo opportuno i vari blocchi. Per poter modellare
l’urto anelastico, nell’istante in cui la quota della biglia va a zero si deve
resettare l’uscita dell’integratore di velocità e impostare come valore
iniziale di tale blocco la velocità raggiunta in quel punto, decurtata del
20% e cambiata di segno.
Si utilizza allora un blocco Integrator con due opzioni:
• resetSistemi Elettrici
da segnale esterno, sul fronte e Automazione
di discesa di questo ultimo;
• condizione iniziale da segnale esterno. Tale segnale è l’uscita stessa
dell’integratore. Per evitare loop-algebrici si utilizza la porta state.
Il blocco Hit Crossing va messo sul segnale posizione e ha la funzione di
ridurre il passo di integrazione quando la quota x diventa nulla. Questo
per poter valutare con miglior precisione l’istante di inversione della
velocità.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 87


Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 88

Si fissano i parametri della simulazione:
Tempo finale = 12 s
Max step size = 0.1 s


Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 89

Si lancia la simulazione.
In figura è riportato l’andamento della posizione della biglia in funzione
del tempo.


Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 90
Esempio: carica di un condensatore

Si vuole analizzare la carica di un condensatore, inserito in un circuito
in corrente continua di tipo RC.
R
i
Università
E di Pisa Dipartimento
0 V
di c
C
x
Nella versione base di Simulink, non è presente la libreria dei

componenti dei circuiti elettrici e quindi non è possibile disegnare
nell’editor direttamente il circuito elettrico. Quello che può fare
Simulink è risolvere per via numerica le equazioni differenziali di
equilibrio del circuito.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 91

R
i
E0 Vc
C

x
Sistemi
Applicando il secondoElettrici e Automazione
principio di Kirchhoff si ha:
E0 = Ri + Vc
Il legame costitutivo del condensatore (relazione tensione-corrente):
dVc
i=C
dt
Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 92

Sostituendo la seconda nella prima equazione si ottiene un’equazione
differenziale di primo grado:
dVc
E0 = RC + Vc
dt

L’equazione da integrare è:
dVc 1
= ( E0 − Vc ) e i=C
dVc
dt RC dt
⎛ −
t
⎞
Di tale equazione è nota la soluzione esatta: Vc ( t ) = E0 ⎜1 − e ⎟RC
⎝ ⎠
Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 93
Si crea un nuovo schema Simulink e si prelevano dalla libreria i blocchi

elementari:

Si è introdotto anche un blocco To Workspace per memorizzare i valori

della tensione e della corrente.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 94

Si rinominano i vari blocchi, assegnando come parametri i nomi di
variabili. Si modifica il nodo sommatore.

Le grandezze sono memorizzate

come variabili struttura
comprensive del campo time.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 95
Si assegnano le variabili nel workspace:

Università di Pisa Dipartimento
E0=10 V; R=25 Ohm; C=1 mF di
Si fissa un intervallo di
simulazione di 0.25 s.

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 96
Si lancia la simulazione:

Tensione al condensatore
Corrente di carica

Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 97

Nel workspace sono state create due variabili di tipo struttura di nome i e Vc.


Luca Sani perDSEA
30 marzo 2006 98

Lezione N - 4 Laboratori Informatico Per Ingegneria Elettrica

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Si parla di blocco continuo se l’uscita è una funzione continua del tempo.

Che cosa è uno stato

Il valore corrente dell’uscita dipende dai valori dell’ingresso u(t)

Che cosa è uno stato

Un blocco con stati è detto con memoria perchè appunto deve

In ogni istante l’uscita dipende solo dal valore corrente dell’ingresso.

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y(n) y(n-1) y(n-2) y’ y

Rappresentazione del modello

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