Elettrotecnica Completo PDF

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici
Rocco Rizzo, DESTEC - Dipartimento di Ingegneria dell’Energia e dei Sistemi - Università di Pisa;
PRESENTAZIONE CORSO DI
ELETTROTECNICA ed
AZIONAMENTI ELETTRICI
PER ALLIEVI INGEGNERI MECCANICI
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica A.A. 2017/2018

Il Docente Informazioni
X Nome: Rocco Rizzo;
X Qualifica: Professore Associato di
Elettrotecnica;
X Attività di Ricerca: Progettazione di
Dispositivi Elettro-meccanici;
Levitazione Magnetica; Calcolo di
Campi Elettromagnetici;
X Ufficio: DESTEC - Dipartimento di
Ingegneria dell’Energia e dei Sistemi,
piano terra Triennio di Ingegneria;
X Recapiti: Tel. uff. 050-2217302;
X E-mail: rocco.rizzo@unipi.it
X Ricevimento: Da fissare;

Rocco Rizzo, DESTEC-Università di Pisa; tel. ufficio: 050 2217302; e-mail: rocco.rizzo@unipi.it
Informazioni Generali
CFU: 9
Ore di lezioni/esercitazioni: ∼ 90 (lezioni: 60 h; esercitazioni: 30 h;)
Ore di laboratorio: ∼ 5 (facoltative!!!)
Tipologia di corso: intensivo (1° periodo)
Propedeuticità: Fisica Generale II
Contenuti del corso

Nella prima parte (∼40 ore) saranno fornite le conoscenze di base relative alla Teoria dei Circuiti
lineari ed alle leggi fondamentali dell’Elettrotecnica per poter effettuare l’analisi dei modelli a
parametri concentrati di sistemi elettrici monofasi e trifasi in regime permanente con sollecitazioni
in DC, AC e periodiche.
Nella seconda parte (∼45 ore), invece, sarà affrontata l’analisi dei circuiti magnetici, il principio di
funzionamento delle principali Macchine Elettriche e degli Azionamenti Elettrici con particolare at-
tenzione ai criteri di scelta in funzione delle principali tipologie di carico meccanico da movimentare.
Nella terza ed ultima parte (∼5 ore), infine, sarà affrontato il problema della sicurezza elettrica
con una panoramica sulle principali protezioni da adottare per la salvaguardia degli impianti e delle
persone.

Obiettivi del corso

Alla fine del corso gli allievi che hanno seguito assiduamente le lezioni e superato l’esame finale,
avranno le competenze e le capacità necessarie per:
risolvere circuiti elettrici a regime sia in DC che in AC; goto
scegliere un azionamento in grado di movimentare un carico meccanico noto; goto
valutare il grado di sicurezza in un impianto elettrico semplice. goto

Attività complementari NON obbligatorie

Con lo scopo di favorire la conoscenza pratica
degli argomenti del corso saranno organizzate
delle attività di laboratorio facoltative.
Per partecipare è necessario iscriversi in un’ap-
posita lista disponibile nei prossimi giorni.
Le attività saranno organizzate come segue:
3 ore di laboratorio nel mese di Novembre per approfondire le conoscenze pratiche relative alla
prima parte del corso (Teoria dei Circuiti). Gli studenti che si sono iscritti alle attività saranno sud-
divisi in gruppetti di 5/6 persone, i quali, sotto la supervisione di un tecnico di laboratorio, potranno
analizzare il funzionamento dei principali elementi circuitali (Resistenze, Induttanze, Capacità,
Diodi, Transistor, ecc.), potranno utilizzare alcuni strumenti di misura (Multimetri, Oscilloscopi,
ecc.) e potranno verificare praticamente alcune leggi dell’elettrotecnica;
2 ore di laboratorio nell’ultima o penultima settimana di lezione (a Dicembre) per approfondire le
conoscenze pratiche relative alla seconda parte del corso (Macchine Elettriche ed Azionamenti).
In questo caso, a seconda del numero di studenti, sono previsti 3 o 4 gruppi, ciascuno composto
da circa 20 persone. Durante le attività gli studenti potranno visionare le principali macchine elet-
triche (Trasformatori; Motori Asincroni; Motori Brushless; Motori passo; Motori in DC; ecc.) e veri-
ficare il loro funzionamento anche quando sono comandati tramite i relativi driver (Raddrizzatori,
Chopper, Inverter, ecc.).

Orario

Modalità svolgimento esame: prova scritta + prova orale

X La prova scritta, della durata di circa 3 ore, consiste in una serie di esercizi numerici sulla
prima e sulla seconda parte del programma; goto
X Ogni esercizio vale 30/30; si è ammessi all’orale con 15/30, come media dei voti sui 3 esercizi;
X Sui 7 appelli nell’A.A., avete a disposizione 4 possibilità di consegna. Al termine di ciascuna
prova scritta, dopo aver visionato la soluzione, potete decidere se consegnare o meno; in
caso di consegna, il compito verrà corretto e, indipendentemente dall’esito, la prova verrà
scalata dalle 4 permesse;
X Compitino per facilitarvi nella preparazione, al termine della prima parte del corso relati-
va alla Teoria dei Circuiti (prima metà di Novembre) ci sarà la possibilità di svolgere una
prova in itinere. Tale prova prevederà la soluzione di uno o due esercizi relativi ad una rete
elettrica a regime (tipo ex.1 delle prove scritte standard). La prova in itinere è sostitutiva, per
l’intero A.A., del primo esercizio delle prove scritte degli appelli ordinari. Vale a dire: chi supe-
rerà la prova in itinere dovrà comunque sostenere la prova scritta ordinaria, ma in quel caso,
nelle 3 ore a disposizione, dovrà risolvere solo gli esercizi numero 2 e numero 3;
X La prova orale consiste in una serie di domande teoriche e pratiche sull’intero programma
del corso volte a verificare le conoscenze acquisite dallo studente.
X La prova scritta e la prova orale devono essere sostenute nello stesso appello. Per poter
sostenere le varie prove è obbligatorio iscriversi sul sito https://esami.unipi.it/esami/.
Voto_prova_scritta + 2 × (Voto_prova_orale )
X Voto Esame: indicativamente =⇒ VE '
3

Libri e materiale didattico di riferimento

X Appunti e slides delle Lezioni su http://elearn.ing.unipi.it/ =⇒Elettrotecnica ed Azionamen-
____________ Teoria _________
ti Elettrici (A.A. 2017/18) iscrizione con e-mail per invio avvisi, materiale didattico e per
l’organizzazione delle attività di laboratorio;
X M. Ceraolo, D. Poli, Fundamentals of Electric Power Engineering, IEEE Press, Wiley, 2014
(anche e-book);
X M. Raugi, Lezioni di Elettrotecnica, PLUS, Pisa;
X L. Olivieri, E. Ravelli, Elettrotecnica v. 2, Macchine, Convert. ed Azionamenti El., ed. CEDAM;
X M. Pezzi, Macchine Elettriche, ed. Zanichelli;
X Fitzgerald, A.C.; Kingsley, C.J.; Umans S.D., Electric Machinery, Sixth Edition, McGraw-Hill,
2003 (free download).
X Chapman S.J., Electric Machinery Fundamentals, Fourth Edition, McGraw-Hill, 2005 (free
download).
_ Esercizi _
X Esercitazioni durante il corso;

X F. Bertoncini, Esercizi di Elettrotecnica, SEU, Pisa;
X .......
Circa il 30% delle lezioni verrà svolto tramite slides che trovate sul sito http://elearn.ing.unipi.it/.
Per seguire al meglio suggerisco di stamparle ed averle con voi in aula.
Argomenti di tesi triennali/magistrali: alcuni titoli di tesi recenti
“Prove sperimentali su una frizione a fluidi

magneto-reologici”.
Caratterizzazione elettro
-meccanica di un motore “Progettazione di un sistema di
asincrono trifase (o di elettromagneti per la risposta
un motore sincrono a forzata di giranti di turbine”.
riluttanza variabile).
“Dinamica di un
f~y2 Modellazione di un si-
veicolo a levita- f~x2
stema inerziale per la
zione magneti- F~a
F~vf F~av F~vl produzione di energia
ca vincolato la-
F~c dalle onde del mare.
teralmente”. f~
F~p
f~x1 y1

DOMANDE
???

e ll
Ma y
a
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e
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Vo
Oe
Ar
ag
o
Ampere
Breve storia dell’elettricità e qualche dato

Cronologia milestones
Trans-oceanic EM transmissions (G. Marconi)
Electromagnetic induction, Faraday’s law
Oersted’s experiment and Ampére’s law
Rotating magnetic field (G. Ferraris)
Einstein’s theory of special relativity

Induction motor (N. Tesla)
De Magnete (W. Gilbert)
DC motor (A. Pacinotti)
Maxwell’s equations
Lorentz’s force law

Edison’s lightbulb
Coulomb’s laws
Ohm’s laws
Volta’s pila
1600 1785 1792 1820 1827 1831 1859 1878 1885 1886 1888 1895 1901 1905

Le sfide attuali
Trasmissione di potenza wireless Stoccaggio ed accumulo

L’Energia Elettrica: vantaggi e svantaggi

L’energia elettrica non è una fonte energetica primaria, ma deriva dalla trasformazione di diversi tipi
di energia: chimica, idrica, solare, ecc.. Per questo motivo viene definita energia secondaria.
VANTAGGI
È un’energia comoda, facile da usare ed è
subito disponibile. SVANTAGGI
È un’energia pulita: non produce polveri La conversione in energia elettrica di altre
o elementi inquinanti nel momento in cui fonti primarie (carbone, petrolio, gas,...) è
viene utilizzata. poco efficiente: solo il 30 - 40% di ener-
gia primaria viene convertita in energia
Si può trasportare con relativa facilità an- elettrica utilizzabile.
che a migliaia di chilometri dal luogo di
produzione. L’energia elettrica non può essere accumu-
lata convenientemente su larga scala.
Può essere facilmente trasformata in al-
tre forme di energia (meccanica, termica,
luminosa, ecc.).

L’Energia Elettrica: produzione

L’Energia Elettrica: alcuni dati generali



L’Energia Elettrica: distribuzione e utilizzazione

Energia Elettrica: consumi per settore 2005
Domestico Terziario
22% 27%
Motori
75%
Consumi
Industria
Agricoltura Energia 49%
Illumin.
2% Elettrica ' 154 × 109 kWh
5%
Italia-2005
Ripartizione consumi elettrici (∑ tutti i settori):

Altro
Motori ' 45 ÷ 50%
Illuminazione ' 14 ÷ 17% 20%
Elettrodomestici ' 12 ÷ 15%
Stand by, carica batterie, etc. > 4% !!
fonte: rapp. CESI

Progettazione impianti industriali

Per ridurre i consumi energetici è necessaria una particolare attenzione alla progettazione degli
impianti industriali.
Nello specifico, le principali azioni da intraprendere per il miglioramento della resa energetica dei
sistemi che utilizzano motori elettrici, sono:
uso di motori ad alta efficienza - classe eff1 (da gennaio 2010 è vietata la vendita di motori elettrici
di classe eff3;)
corretta progettazione e dimensionamento degli azionamenti elettrici (motori+sistemi di controllo).
Queste azioni possono portare ad una riduzione dei consumi industriali pari a circa il 8 ÷ 12%.

Efficienza motori

Non tutto così semplice: problema Elettro-Meccanico Esempio 1
Rottura a fatica di
un giunto meccanico

Non tutto così semplice: problema Elettro-Meccanico Esempio 2
Rottura a fatica di
un albero meccanico

Problema Elettro-Meccanico: causa
•
•
• • • •
d.o.l. or VFD
⇐= =⇒
operation

Errata progettazione
| Giunto A Diagrammi di Campbell Giunto B |

fine presentazione corso

(grazie per l’attenzione)

Soluzione circuiti elettrici back
L1 M R2
N
 !
N 
 1 1 1 V̇a

 J̇ =V̇c + + − ;

 R2 jωL2∗ jωM ∗ jωM ∗
L2 


e (t ) 
C3 R4  



 1 1 V˙a
 −J̇ =V̇d  −
j (t ) 

 R + jωL
+ 1 1
;

 4 4 jωL3 + jωC3
jωL 3 + jωC
3
L3 L4
R3

Scelta di un azionamento back
???????????????

Sicurezza Elettrica back

Suggerimenti per la soluzione

Prova Scritta di Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici (resi disponibili sul sito del Docente, dopo lo svolgimento della prova)
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica (DM270) - Università di Pisa
Esercizio 1: poichè non è indicato il metodo con cui scrivere le equazioni, conviene effettuare una verifica preliminare per
scegliere quello che comporta il numero minimo di equazioni.
Pisa, 14 Gennaio 2013 Allievo Matricola o
Con il Metodo delle Correnti di Maglia, il numero di equazioni da scrivere è: Neq MCM
= r − (n − 1) − ngencorr = 8 − (5 − 1) − 2 = 2.
Se si vuole usare il Metodo delle Tensioni Nodali è necessario trasformare il sistema di induttori mutuamente accoppiati in serie
1. Il circuito di figura è a regime sotto l’azione dei generatori sinusoidali applicati. Dopo aver scritto e risolto un sistema com- con l’equivalente a “T”. Dopo aver effettuato la trasformazione, è possibile individuare il numero di equazioni necessarie:
o
Neq 1) n 1) 1 3.
pleto di equazioni di equilibrio, ricavare numericamente la potenza attiva, reattiva ed apparente erogata dal generatore MT N
= (n − − gentenspu = (5 − − =
di corrente j7 (t). Nel caso specifico conviene usare il MCM, senza necessità di trasformare il sistema di induttori mutamente accoppiati. Il sistema
di equazioni linearmente indipendenti può essere individuato attraverso l’albero e le relative maglie monocorda, oppure tramite le
L1 R8 “maglie a finestra“.
Scritto e risolto tale sistema, è possibile determinare i parametri di potenza relativi al generatore di corrente j7 (t) usando la
N R3 = 2 Ω; R4 = 3 Ω; R6 = 6 Ω; R8 = 1 Ω; q
potenza apparente complessa (con i riferimenti NON associati): S̄7 = V̇7 · J˙∗ ; P7 = ℜ{S̄}; Q7 = ℑ{S̄}; S7 = P2 + Q2 .
7 7 7
L2 M e(t) L1 = 10 mH; L2 = 10 mH; M = 5 mH;
j7 (t) La tensione V̇7 ai capi del generatore di corrente si ricava effettuando una circuitazione attraverso un qualsiasi percorso che NON
N L7 L4 = 15 mH; L7 = 20 mH; contenga generatori di corrente.
C5 = 50 µF; f = 50 Hz; Risultati numerici: [V̇7 = 65.8 + j43.7 V; P7 = 174.7 W; Q7 = −263.4 VAR; S7 = 316 VA]
R3 √
e(t) = 100 2 sin(ωt + π8 ) V ;
R4 C5 j6 (t) √
j6 (t) = 2 2 sin(ωt − π4 ) A; Esercizio 2: Dal modello circuitale di Behn-Eeschemburg è possibile ricavare le grandezze elettriche in termini fasoriali.
√ Poichè la tensione e la corrente ai capi del carico coincidono con i valori nominali (di tensione e corrente) della macchina sincrona
j7 (t) = 4 2 cos(ωt) A; √
(cfr. testo esercizio), per comodità conviene fissare come riferimento a fase nulla o la tensione di fase nominale (V̇ f = Vn / 3) o
L4 R6 √
la corrente di fase nominale (I˙ = In , con In = Sn /(Vn 3)) della macchina (metodo del fasore presunto). Fissata ai capi del carico
NOTA: la scrittura delle equazioni deve essere effettuata senza apportare modifiche topologiche al circuito fatte salve quelle eventualmente indispensabili una delle due grandezze, il fasore dell’altra è immediatamente ricavato dalla conoscenza del cos ϕ del carico Ohmico-induttivo
(per esempio trasformazione di mutui accoppiamenti o di generatori reali di tensione nel metodo delle tensioni nodali).
(corrente in ritardo sulla tensione).
A questo punto, effettuando una circuitazione si ricava la tensione a vuoto del generatore: Ė0 = V̇ f + jXs I, ˙ e, tramite il suo valore ef-
ficace, conoscendo il coefficiente Kecc , si ottiene il valore della corrente di eccitazione del generatore sincrono: Iecc = E0 /(ω · Kecc ).
Per ottenere la coppia meccanica, si può utilizzare il legame tra la potenza elettrica erogata dal generatore √ e quella meccanica
2. Un generatore sincrono trifase alimenta, con i propri valori nominali di tensione e corrente, un carico trifase R-L equilibrato, fornita dal motore primo: Pele = Pmecc · ηs . La potenza elettrica è quella impegnata sul carico: Pele = 3Vn In cos ϕ; la potenza mec-
collegato a stella ed avente cos ϕ = 0.5 e frequenza f = 50 Hz. Sapendo che il motore primo (Motore DC ad eccitazione canica è Pmecc = Cmecc · Ωmecc ; e la velocità è Ωmecc = ω/p = 2π · f /p ⇒ Nmecc = Ωmecc · 60/2π.
separata) che trascina il generatore lavora con un flusso costante φ = 30 × 10−3 W b, determinare: Sostituendo si ricava il risultato cercato: Cmecc = Pmecc /Ωmecc .
a) la corrente di eccitazione del generatore sincrono conoscendo il coefficiente Kecc = 0.146 V · s/(rad · A) della tensione a L’angolo di coppia δ (angolo tra il fasore della tensione a vuoto e quello della tensione ai morsetti di macchina) si può ricavare in
vuoto (E0 = ω · Kecc · Iecc ); b) la coppia meccanica che deve essere fornita dal motore primo e l’angolo di coppia δ nelle ċ − Vḃ .
due modi: 1) δ = arcsin Cmecc · ηs · ω · Xs /(3p ·V f · E0) ; oppure, 2) direttamente dalla differenza di fase tra i due fasori: δ = E 0
condizioni indicate; c) la tensione con cui deve essere alimentato il motore DC per fornire la coppia richiesta e l’angolo di Dalle equazioni del Motore DC (eccitazione separata), noto il valore del flusso φ (cfr. testo esercizio), si possono ricavare i valori
innesco αi del raddrizzatore trifase a ponte di Graetz in grado di mantenere tale tensione. della corrente di indotto (I = Cmecc /(KT · φ )), della f.c.e.m. (E = KE · Nmecc · φ ) e della tensione di alimentazione del motore (Vm =
Iecc
− − −Dati Generatore Sincrono:
E +Ra I). Il raddrizzatore trifase controllato a ponte di Graetz, per mantenere tale tensione, deve operare n h √l’angolo di innesco αi . io
con
T O RE I˙1 Tale angolo si ricava invertendo la formula della tensione media del raddrizzatore trifase: αi = arccos Vm / 2 2 ·V frete · (3/π) · sin(π/3) ,
RA Carico Sn = 70 kVA; Vn = 400 V ; p = 2; Xs = 0.5 Ω; √ √
SI
G E NE
con V frete = V` / 3 = 400/ 3 = 230 V .

Rete prevalente : 400 V /50 Hz
I˙2 R-L
N C R ON
V ·s
Kecc = 0.146 rad·A ; ηs = 0.891; h; Rs Xs ;
cos ϕ = 0.5
Ωmecc Risultati numerici: [Iecc = 6 Adc ; Cmecc = 250 Nm; δ = 0.09 rad = 5.25°; Vm = 415 Vdc ; αi = 0.695 rad = 39.8°.]
O RE D I˙3 f = 50 Hz − − −Dati rete prevalente:
OT
O
1 h
V` = 400 V ; f = 50 Hz;
M
2 − − −Dati Motore DC: Esercizio 3: la soluzione del circuito magnetico si semplifica osservando che i due avvolgimenti sono elettricamente e mag-
neticamente in serie. In queste condizioni è possibile considerare il sistema formato da un unico avvolgimento con un numero di
3 Vn = 420 Vdc ; Pn = 45 kW ; Nn = 1600 rpm;
spire pari alla somma algebrica delle spire dei due avvolgimenti Neq = N1 ± N2 (il segno è positivo se la corrente in serie nei due
Nm V
KT = 83.3 A·W b ; KE = 8.73 rpm·W b ; avvolgimenti separati produce flussi concordi, negativo altrimenti). La riluttanza del tratto in ferro e di quello in gomma hanno lo
ηdc = 0.946; p = 1; Ra = 0.223 Ω; stesso ordine di grandezza, pertanto la prima non può essere trascurata (la riluttanza vista dall’avvolgimento equivalente è pari
alla somma delle due). Si trova così un induttore equivalente da inserire nel circuito elettrico da studiare. Tale circuito deve essere
studiato con la sovrapposizione degli effetti facendo agire separatamente la componente in DC dei generatori e quella in AC. In
quest’ultimo caso è utile verificare a-priori l’eventuale risonanza del ramo L-C parallelo. In tale condizione, il ramo si comporta
3. Il nucleo di figura è costituito da materiale ferromagnetico ed ha sezione quadrata S; sapendo che la parte superiore può
come un circuito aperto (I˙ = I˙L + I˙C = 0), pur essendo I˙L = −I˙C 6= 0. L’energia media e la potenza media sono date dalla somma
ruotare senza attrito intorno al perno c (dello stesso materiale del nucleo), determinare: a) l’energia media immagazzinata
dei rispettivi contributi in DC e AC delle due grandezze (risultato dell’operazione di media con grandezze a frequenze diverse:
nel nucleo magnetico; b) la potenza attiva erogata dal generatore di tensione e2 (t); c) la pressione media p esercitata dal
FOURIER).
nucleo sul pezzo di gomma di spessore g e permeabilità magnetica µrg ' 1, inserito nel traferro, nelle condizioni di figura.
Per quanto riguarda il calcolo della forza (e della pressione) media esercitata dal nucleo sul pezzo di gomma, si deve usare il
• metodo dei lavori virtuali, supponendo uno spostamento fittizio del nucleo superiore e ricavando l’energia media in funzione di tale
` f e , µr f e , S R spostamento: W (x) = 12 L(x) · (Idc
2 + I 2 ). Sebbene il problema parli di ”rotazione” del nucleo, considerando le dimensioni ridotte
ef f
del sistema è possibile approssimare la rotazione con una traslazione (fittizia) uniforme del gap verso il basso o verso l’alto.
N1 Nota la funzione W (x) dell’energia magnetica media, la sua derivata dW (x)/dx permette di determinare la forza F e la pressione
e1 (t) R = 5 Ω; C = 20 µF; p = |F|/S.
ω = 1000 rad/s;
Risultati numerici:
H e1 (t) = 20 Vdc ; [L = 50 mH; W̄ = W̄DC + W̄AC = 0.1 + 0.156 = 0.256 Joule; P2 = P2DC + P2AC = −20 + 6250 = 6230 W; F = −51.3 N; p = 8550 N/m2 .]
R g C √
e2 (t) = 10 + 250 2 sin(ωt − π6 ) V ;
H c
−−−
` f e = 24.85 cm; µr f e = 250; S = 60 cm2 ;
N2 e2 (t) g = 4 mm; N1 = 500; N2 = 318;

1 2
Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici back
Suggerimenti per la soluzione

Prova Scritta di Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici (resi disponibili sul sito del Docente, dopo lo svolgimento della prova)
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica (DM270) - Università di Pisa
Esercizio 1: Il numero di equazioni da scrivere con il metodo delle correnti di maglia MCM è:
Neqo = r − (n − 1) − ngencorr = 10 − (5 − 1) − 3 = 2. Se, invece, si vuole usare il metodo delle tensioni nodali MTN, dopo aver “sciolto”
Pisa, 14 Giugno 2013 Allievo Matricola MCM
il mutuo accoppiamento con una trasformazione a “T“ (inserendo l’induttore “−M“ in serie con il generatore j2 (t)), si può verificare
che il numero di equazioni da scrivere è pari a 3. Per il minor numero di equazioni richieste, si sceglie quindi il MCM.
1. Il circuito di figura è a regime sotto l’azione dei generatori sinusoidali applicati. Dopo aver scritto e risolto un sistema com- Il sistema di equazioni linearmente indipendenti può essere individuato attraverso l’albero e le relative maglie monocorda, oppure
pleto di equazioni di equilibrio, ricavare numericamente la potenza attiva, reattiva ed apparente erogata dal generatore tramite le “maglie a finestra“. Scritto e risolto tale sistema, è possibile determinare i parametri di potenza relativi al generatore
di corrente j2 (t). j2 (t) usando la potenza apparente complessa, q che, con i riferimenti non associati (potenza convenzionalmente erogata), vale:
R1 = 2 Ω; R2 = 4 Ω; S̄2 = V̇2 · J˙∗ ; P2 = ℜ{S̄2 }; Q2 = ℑ{S̄2 }; S2 = P2 + Q2 .
2 2 2
R6 L6 R4 = 10 Ω; R5 = 4 Ω; R6 = 1 Ω; La tensione V̇2 ai capi del generatore di corrente si ricava effettuando una circuitazione attraverso un qualsiasi percorso che NON
j1 (t) L3 L1 = 20 mH; L2 = 20 mH; M = 10 mH;
contenga generatori di corrente.
R5 L5 Risultati numerici: [V̇2 = −129.5 − j45.7 V; P2 = −1080 W ; Q2 = 201 VAR; S2 = 1100 VA.]
R4 L3 = 12 mH; L4 = 15 mH; L5 = 5 mH;
e2 (t) L6 = 20 mH; C3 = 50 µF; f = 50 Hz;
j2 (t) C3 √ Esercizio 2: La rete trifase proposta, tenendo conto del comportamento degli strumenti di misura ideali, può essere ricondotta
L2 e1 (t) = 180 2 sin(ωt + 10 π
) V;
j4 (t) ad un sistema con due soli nodi, al quale applicare il Teorema di Millman. Il carico trifase, caratterizzato da potenza attiva nulla,
L1 √
N N e2 (t) = 60 2 sin(ωt + π4 ) V ; Pn = 0 kW , e potenza reattiva negativa Qn < 0, è equivalente a tre impedenze a stella, puramente immaginarie e di tipo capacitivo.
R2 √
M Tenendo poi conto dei vari collegamenti, l’intero carico a valle dei due wattmetri (carico trifase + resistenza Rm tra i morsetti 10 − 20 )
R1 j1 (t) = 10 2 sin(ωt − π3 ) A;
L4 √ può essere ricondotto ad un unica impedenza equivalente posta sulla fase 1. Effettuata la riduzione del carico, √sapendo che
e1 (t)
j2 (t) = 8 2 sin(ωt + π6 ) A; il generatore trifase costituisce una terna simmetrica diretta, e scegliendo, per esempio, il generatore Ė1 = Vconc / 3 · e j·0 come
√ fasore presunto a fase nulla, si può applicare il Teorema di Millman e trovare la tensione tra il centro stella del carico equivalente e
j4 (t) = 5 2 sin(ωt) A;
quello del generatore. Le correnti nei vari rami sono immediatamente ricavabili (I˙i = (Ėi − V̇o0 o )/Z̄i , con i = 1, 2, 3). Note le correnti,
NOTA: la scrittura delle equazioni deve essere effettuata senza apportare modifiche topologiche al circuito fatte salve quelle eventualmente indispensabili i parametri di potenza erogati dal generatore si trovano tramite la potenza apparente complessa: S̄g = Ė1 · I˙1∗ + Ė2 · I˙2∗ + Ė3 · I˙3∗ . La
(per esempio trasformazione di mutui accoppiamenti o di generatori reali di tensione nel metodo delle tensioni nodali).
lettura degli amperometri si ricava direttamente calcolando il valore efficace delle correnti nelle tre fasi del sistema. La lettura del
voltmetro, invece, si ottiene effettuando una circuitazione attraverso un qualsiasi percorso che vada da un morsetto all’altro dello
strumento. Per quanto riguarda i due wattmetri, dopo aver determinato le tensioni tra i morsetti voltmetrici degli stessi, è possibile
ottenere la potenza letta prendendo la parte reale della potenza complessa: P̄12 = ℜ{V̇12 0 · I˙∗ } e P̄ = ℜ{V̇ 0 · I˙∗0 }.
1 32 32 3
2. Nel sistema trifase di figura, alimentato da una terna diretta di tensioni simmetriche di valore concatenato pari a 400 V e
frequenza 50 Hz, determinare: a) la potenza attiva, reattiva ed apparente complessivamente erogata dal generatore trifase; Risultati numerici:
b) la lettura degli strumenti (ideali): 3 amperometri A1 , A2 e A3 , 1 voltmetro VHK , e 2 wattmetri W12 e W32 . [Pg = 9.36 kW; Qg = −16.36 kVAR; Sg = 19 kVA; A1 = 43.3 A; A2 = 11 A; A3 = 36.2 A; V = 295 V; P12 = 2.5 kW; P32 = −1.25 kW; ]
Ė1 A1 + W12
Z̄` Esercizio 3: Per la particolare composizione del nucleo magnetico, i flussi prodotti dai due avvolgimenti sono indipendenti e,
+
A W Vn pertanto, non esiste mutuo accoppiamento tra i due. Per la soluzione del problema è sufficiente determinare le induttanze L1 e
Rm L2 . Dall’analisi del circuito magnetico (ovviamente ideale) si può ricavare la riluttanza complessivamente vista dall’avvolgimento
Ė2 A2 VHK Z̄` = 1 + j1 Ω; Rm = 40 Ω;
Z̄` Pn di N1 spire, ℜv1 = (ℜ f e //ℜ f e ) = ℜ f e /2, e quella vista dall’avvolgimento di N2 spire ℜv2 = (ℜδ //ℜδ ) + ℜδ = 3ℜδ /2.
A V −−− Si trova così un sistema di due induttori (senza mutuo accoppiamento) da inserire nel circuito elettrico da studiare. Tale circuito
Ė3 A3 Rm
Qn Vn = 400 V ; Pn = 0 kW ; Qn = −30 kVAR;
deve essere analizzato con la sovrapposizione degli effetti facendo agire separatamente la componente in DC dei generatori e
Z̄` quella in AC.
A
+
W h La potenza attiva erogata dal generatore di corrente j(t) è pari alla somma della componente di potenza in DC e della componente
di potenza attiva in AC (risultato dell’operazione di media in presenza di generatori con frequenze diverse: cfr. Trasformata serie di
+ W32
Fourier applicata ai circuiti elettrici). Stessa cosa per quanto riguarda l’energia media immagazzinata nell’intero nucleo magnetico.
Per i calcoli effettuati con la componente AC, è facile verificare l’esistenza di risonanza serie e parallelo, rispettivamente per i due
rami L2 −C2 e L1 −C1 . Questa condizione permette di semplificare notevolmente il calcolo delle correnti nei vari rami della rete.
3. Nel sistema di figura le parti ferromagnetiche, di sezione S e permeabilità magnetica nota, sono separate da pezzi di Per quanto riguarda il calcolo della forza (pressione) media esercitata dal nucleo sul blocchetto di materiale non-ferromagnetico,
acciaio non-ferromagnetico (tratteggiati in figura) di pari sezione. Determinare: a) l’energia magnetica media immagazzinata essa si può calcolare facilmente usando il principio dei lavori virtuali. Considerata la geometria del problema, il contributo alla
nell’intero sistema ferromagnetico; b) la potenza attiva erogata dal generatore di corrente j(t); c) la pressione media forza è dato dal solo circuito in cui è presente l’induttore L2 .
esercitata dal nucleo mobile sul blocchetto di acciaio non-ferromagnetico B nelle condizioni di figura. Risultati numerici: [L1 = 27 mH; L2 = 10 mH; W̄ = 2 J; PJ = 135 W; p = |F|/S = 5 kPa; ]
R
δ ω = 1000 rad/s; R = 5 Ω;
`
C1 = 37 µF; C2 = 100 µF;
µr1 = 800
R −−−
• • C1 e(t) √
N1 j(t) = 3 + 6 2 sin(ωt) A;
B √
µr = +∞
µr = +∞
µr = +∞ e(t) = 50 + 180 2 sin(ωt + π3 ) V ;

−−−
j(t) R • N2 •
δ = 2.0 mm; S = 44.8 cm2 ;
C2 µr1 = 800 ` = 30 cm; µr1 = 800;
N1 = 30; N2 = 73;

1 2
L EZIONE I NTRODUTTIVA
DAI CAMPI
=⇒
AI CIRCUITI

Equazioni di Maxwell
Forma integrale Forma differenziale
∂B
d ∇×E = −
I Z
E · d` = − B · ds ∂t
c dt S
Soluzione
∂D
d ∇×H = J+
I Z Z
H · d` = J · ds+ D · ds
=⇒
∂t
c S
dt S
I Z
D · ds = ρ · dv ∇·D = ρ
S
E; B; H; D; J; F ;
V
I ∀ x , y , z, t ∈ <
B · ds = 0 ∇·B = 0
S
Relazioni Costitutive dei mezzi: D = FD (E); B = FB (H); J = FJ (E);
R
Forza di Lorentz: F = ρ(E + v × B) · dv;
V

Equazioni di Maxwell (MODELLO CAMPISTICO)
∂B
∇×E = − D = FD (E) = eE
∂t
∂D B = FB (H) = µH
∇×H = J+
∂t
J = FJ (E) = σE
∇·D = ρ
f = ρ (E + v × B)
∇·B = 0
Soluzione Equazioni di Maxwell

Sistemi lineari, omogenei, isotropi e con geometrie semplici ⇒ possibile soluzione analitica;
Sistemi complessi ⇒ solo soluzione numerica (FEM, MoM, ecc.);
Domanda: ∃ modello più semplice per l’analisi di sistemi e dispositivi elettrici?

Risposta: Dipende!!!!

=⇒
Dai campi ai circuiti

Principi di Kirchhoff generalizzati
∂B
∇×E = −
∂t (h =k )
d φc
MODELLO CAMPISTICO
∑
MODELLO CIRCUITALE
(a parametri concentrati)
vhk = ;
∂D dt
∇×H = J+ ∂t '0
∂D
if h,k
−−−−−−−→
=⇒
∂t
conditio
N
∇·D = ρ ∑ Ik = 0;
k =1
∇·B = 0

Esempio: linea bifilare
Dati
X Lunghezza: `; Sezione conduttore: S;

X VS (t ) = VM sin ωt;
X ω = 2πf ; er = 1; µr = 1;
Domanda
dD
Quando è possibile trascurare il termine dovuto alla corrente di spostamento | | ?
dt
Ovverosia: quando è possibile usare il modello circuitale a parametri concentrati al posto del
modello campistico per lo studio di sistemi o dispositivi elettrici?

Condizioni
dD
Nelle Eq. di Maxwell è possibile trascurare il termine solo se questo è molto più piccolo della corrente di conduzione J.
dt
⇒
dD
| |
dt 1
|J|
dD
2` 1 | | R ` `
Se R = ρ è la resistenza della linea, sapendo che f = , il rapporto diventa: dt = 2e0 π 2 = e0 Rπ 2 ·
S T |J| 2 T T
Sostituendo i valori delle costanti (e0 = 8.854 × 10−12 F /m) e tenendo conto che il range di variabilità della resistenza per i sistemi
elettrici ordinari non è molto elevato (si cerca di tenere bassa la resistenza per evitare le perdite per effetto Joule), ed introducendo il
c ` `
parametro “lunghezza d’onda” λ = c · T = , la condizione: e0 Rπ 2 c 1 diventa: k · R · 1 con k ' 2.5 × 10−2 .
f λ λ
` `
A questo punto è immediato rilevare che la condizione k · R · 1 è verificata se: 1 =⇒ ` λ or λ`
λ λ
Condizione di Abraham
Per poter analizzare un qualsiasi sistema elettrico attraverso un modello circuitale “a parametri concentrati“ (Teo-
ria dei Circuiti) occorre verificare che la massima dimensione fisica del sistema (`) sia molto più piccola della lun-
ghezza d’onda (λ) delle grandezze elettromagnetiche che lo interessano (o, parimenti, che la lunghezza d’onda
(λ) sia molto più grande delle dimensioni fisiche (`)).

Verifica
- Caso a): ` = 1 m; f = 50 Hz;

Esempio
c 3 × 108 m/s
λ= = = 6000 km
f 50 Hz
Poichè ` = 1 m λ = 6000 km ⇒ modello circuitale valido.
- Caso b): ` = 1 m; f = 50 MHz;

c 3 × 108 m/s
λ= = =6m
f 50 × 106 Hz
Poichè ` = 1 m ' λ = 6 m ⇒ modello circuitale NON valido.
Considerazione sul sistema reale dell’esempio
- a 50 Hz il sistema si comporta come un classico cavo di

alimentazione di un qualsiasi dispositivo elettrico; f = 50 Hz ⇒ Modello circuitale (Teoria dei Circuiti);
=⇒
- a 50 MHz il sistema si comporta come un’antenna che irradia f = 50 MHz ⇒ Modello campistico (Eq. di Maxwell);
energia elettromagnetica;

CONCLUSIONE
X Per poter stabilire se un sistema interessato da fenomeni elettromagnetici possa essere
analizzato tramite un modello circuitale elettrico (± complesso) è necessario effettuare una
verifica opportuna della condizione di Abraham:
`
1 =⇒ ` λ or λ`
λ
Osservazioni finali
X Per i sistemi di potenza oggetto di studio delle principali discipline dell’Ingegneria Elettrica,
considerate le dimensioni e le frequenze in gioco (f < 1MHz) la Condizione di Abraham è da
ritenersi condizione necessaria e sufficiente ed implicitamente verificata.
X Sotto tale ipotesi, i sistemi o i dispositivi da analizzare possono essere ridotti ad una rete
elettrica, ± complessa, costituita da un insieme di elementi circuitali di base la cui
caratterizzazione matematica è nota e di semplice trattazione. L’analisi del modello circuitale
a parametri concentrati permette di conoscere, con una buona approssimazione e con una
ridotta complessità di calcolo, l’andamento temporale delle grandezze di interesse del
relativo sistema reale.
X Il corso di Elettrotecnica ha come scopo principale quello di fornire le conoscenze relative
alla Teoria dei Circuiti necessarie per poter effettuare l’analisi dei modelli circuitali elettrici
che rappresentano i sistemi reali. Per alcuni sistemi, verrà trattato anche il problema del
passaggio dal sistema reale al suo modello circuitale rappresentativo.
FINE LEZIONE INTRODUTTIVA

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici: Rocco Rizzo
Dipartimento di Ingegneria dell’Energia e dei Sistemi
Teoria dei Circuiti

Richiami, Definizioni di Base,
e Convenzioni
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 1 di 82
Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti
Introduzione: il problema fondamentale dell’Elettrotecnica
Data una rete elettrica, (modello circuitale di un sistema fisico da analizzare),

il problema fondamentale dell’Elettrotecnica consiste nella determinazione di
tutte le grandezze specifiche (tensioni e correnti) in ciascun elemento che compone
la rete stessa quando essa è sottoposta a determinate condizioni di funzionamento.
Richiami su alcune nozioni di base: Corrente Elettrica

Per corrente elettrica si intende un moto di cariche elettriche (per convenzione le cariche elettriche
positive) ∆q attraverso una superficie aperta S di riferimento, in un intervallo di tempo ∆t:
∆q
i= ∆t
. Nel Sistema Internazionale (SI), l’unità di misura della corrente è l’Ampere [A].
La corrente elettrica è caratterizzata da una funzione scalare 00 i(t)00 e da un verso, rappresentato

da una freccia, che indica la direzione convenzionale di movimento delle cariche elettriche che la
costituiscono. La rappresentazione grafica della corrente elettrica è quindi la seguente:
i(t)
con questo significato fisico: “negli istanti in cui la (funzione scalare) corrente i(t) assume valori
positivi, le cariche positive si muovono nel verso indicato dalla freccia. Negli istanti in cui la (funzione
scalare) corrente i(t) assume valori negativi, le cariche positive si muovono nel verso contrario
indicato dalla freccia”.
Richiami su alcune nozioni di base: Tensione Elettrica

La tensione elettrica (o d.d.p. differenza di potenziale), anch’essa legata alla presenza di cariche
elettriche, rappresenta il lavoro che occorre compiere contro (-) le forze del campo elettrico E per
spostare una carica pilota q0 di valore unitario da un punto a ad un punto b:
Zb
1
L = −q0 E · d` = 0 (va − vb ) = vab .
q
> L’unità di misura nel sistema SI è il Volt [V].
a
La tensione è una grandezza definita sempre tra due punti e, quindi, è possibile scrivere una
tensione vab come differenza tra i potenziali dei punti a e b rispetto ad un terzo punto c preso come
riferimento: vab = vac − vbc = (va − vc ) − (vb − vc ) = (va − vc − vb +
vc ) = (va − vb ).
Anche la tensione è caratterizzata da una funzione scalare 00 v(t)00 e da un verso, rappresentato da

due “contrassegni”, 00 +00 e 00 −00 , utilizzati per indicare rispettivamente il punto convenzionalmente
ipotizzato a potenziale maggiore e quello a potenziale minore.
La rappresentazione grafica della tensione è quindi la seguente:
con questo significato fisico: “negli istanti in cui la (funzione

a b scalare) tensione v (t) assume valori positivi, il morsetto 00 +00
ha un potenziale maggiore del morsetto 00 −00 . Negli istanti in
+ v (t) − cui la (funzione scalare)tensione v (t) assume valori negativi,
il morsetto00 +00 ha un potenziale minore del morsetto 00 −00 ”.
Richiami su alcune nozioni di base: Potenza ed Energia Elettrica

La potenza elettrica istantanea p(t) è il prodotto di una tensione elettrica v (t) per una corrente
elettrica i(t): goto
p(t) = v (t) · i(t) . Nel SI, l’unità di misura della potenza è il Watt [W]; 1 W = 1 V · 1 A.
L’energia, considerato che le grandezze primarie nella Teoria dei Circuiti sono la tensione e la
corrente, è ricavata come integrale della potenza in un certo intervallo di tempo [t0 , t]:
Nel sistema SI l’energia si misura in Joule [J]; 1 J = 1 W · 1 s.

Zt Nell’ambito dell’ingegneria elettrica l’unità di misura convenzionale utilizzata
per l’energia è il wattora [Wh] (o più spesso, kilowattora [kWh]) definita
w= p(t) · dt.
come: “l’energia assorbita da un bipolo nell’intervallo di un’ora quando il valor
t0 medio della potenza assorbita è pari a 1 W (o 1 kW )”.
Dove serve, per la conversione in Joule si ha: 1 kWh = 3.6 × 106 J = 3.6 MJ.
Le convenzioni relative alla potenza ed all’energia (assorbita? erogata?), saranno descritte

successivamente.
Note generali
Sebbene dal punto di vista formale la Teoria dei Circuiti possa essere dedotta dalla più
generale teoria dell’elettromagnetismo (Equazioni di Maxwell), partendo dalle definizione
di base appena introdotte, essa può comunque considerarsi una teoria autoconsistente,
formata da postulati e preposizioni.
Per risolvere il problema fondamentale delle reti elettriche si useranno i postulati e le

preposizioni della Teoria dei Circuiti Elettrici. In particolare, la teoria dei circuiti considera
la tensione e la corrente due funzioni del tempo, rispettivamente v(t) e i(t), associate alle
relative convenzioni e facenti parte del modello circuitale da analizzare.
Di solito si usa indicare con la lettera maiuscola le funzioni costanti nel tempo e con quella
minuscola le funzioni variabili nel tempo. Per esempio, “V” o “I” indicano una tensione ed una
corrente costante, mentre “v” o “i” possono indicare una tensione ed una corrente con una
forma d’onda genericamente variabile nel tempo.

I Bipoli Elettrici 1/9
Bipolo elettrico: elemento circuitale (generico) che concorre alla formazione di una rete elettrica;
esso è in grado di “simulare”, in maniera “concentrata” e tramite opportune relazio-
ni costitutive, i principali fenomeni fisici dell’elettromagnetismo in bassa frequenza
(effetto Joule, induzione elettromagnetica, immagazzinamento di energia, ecc.).
a, b, ... c, d, ... Dal punto di vista grafico il bipolo è rappresentato

or 1, 2, ... bipolo or 3, 4, ... da un rettangolo con “due poli” (detti anche morsetti
o terminali), con i quali interagisce con l’esterno (da
cui il nome “bi-polo”).
“poli”, “morsetti” Se necessario, i due poli sono contrassegnati con le
o “terminali” lettere dell’alfabeto oppure con i numeri.
La definizione di bipolo deve essere completata con le seguenti precisazioni:

la tensione tra i due morsetti è indipendente dal percorso che si sceglie per andare da un
polo all’altro; (cfr. 2o Principio di Kirchhoff semplificato)
la corrente che entra in uno dei terminali di un bipolo è uguale a quella che esce dal terminale
opposto.
I Bipoli Elettrici 2/9

Con le precisazioni di cui sopra, ad ogni bipolo elettrico è possibile assegnare una tensione v (t)
ed una corrente i(t) con le relative direzioni convenzionali di riferimento ed i relativi significati fisici.
L’equazione fondamentale che descrive il funzionamento di un

a b
bipolo è detta relazione costitutiva e può essere assegnata
+ v (t) − in due modi:
(1) v (t) = F [i(t)] ⇒ (“rel. cost. con comando in corrente”);
a b
(2) i(t) = G[v (t)] ⇒ (“rel. cost. con comando in tensione”);
i(t)
con F [· ] e G[· ] funzioni generiche.
La relazione costitutiva dipende esclusivamente dalla costituzione fisica del bipolo ed esprime il
legame tensione/corrente ai suoi morsetti, indipendentemente dal circuito in cui è inserito.
Le relazioni (1) e (2) sono completamente definite per un bipolo solo quando sono assegnati i
riferimenti convenzionali di tensione e corrente.
I riferimenti convenzionali di tensione e corrente possono essere assegnati in maniera arbitraria
ed indipendente gli uni dagli altri. Si hanno così 4 possibili combinazioni:
(1) (2) (3) (4)

i(t) i(t) i(t) i(t)
a b a b a b a b
+ − − + + − − +
v (t) v (t) v (t) v (t)

I Bipoli Elettrici e convenzioni per la potenza 3/9

Le quattro combinazioni dei contrassegni possono essere suddivise in due coppie come segue:
la corrente entra dal morsetto 00 +00 della tensione ed esce dal 00 −00 ;
-riferimenti associati (r.a.): i(t) i(t)
a a
(o convenzione dell’utilizzatore) + −
b
− +
b
v (t) v (t)
la corrente entra dal morsetto 00 −00 della tensione ed esce dal 00 +00 ;
-riferimenti NON associati (r.n.a.): i(t) i(t)
a a
(o convenzione del generatore) − +
b
+ −
b
v (t) v (t)
Tale distinzione è indispensabile per la caratterizzazione energetica di un bipolo elettrico:

I In un bipolo caratterizzato dai riferimenti associati (r.a.), la potenza è convenzionalmente as-
sorbita; in queste condizioni il bipolo si trova nella convenzione dell’utilizzatore.
Dal punto di vista fisico, si può così stabilire che negli istanti in cui la (funzione) potenza è po-
sitiva, p(t) = v (t) · i(t) > 0, essa, oltre che convenzionalmente, è anche fisicamente assorbita
dal bipolo. Negli istanti di tempo in cui la (funzione) potenza è negativa, p(t) = v (t) · i(t) < 0,
essa è convenzionalmente assorbita ma fisicamente erogata dal bipolo.
I In un bipolo caratterizzato dai riferimenti non associati (r.n.a.) la potenza è convenzionalmente

erogata; in queste condizioni il bipolo si trova nella convenzione del generatore.
Dal punto di vista fisico, si può così stabilire che negli istanti in cui la (funzione) potenza è
positiva, p(t) = v (t) · i(t) > 0, essa, oltre che convenzionalmente, è anche fisicamente erogata
dal bipolo. Negli istanti di tempo in cui la potenza è negativa, p(t) = v (t) · i(t) < 0, essa è
convenzionalmente erogata ma fisicamente assorbita dal bipolo.
I Bipoli Elettrici e convenzioni per la potenza: tabella riassuntiva 4/9

Convenzioni per la potenza in un bipolo
potenza
i(t)
fisicamente
dell’utilizzatore
a b p(t) > 0 ⇒
Convenzione
+
v (t)
− assorbita
Riferimenti Potenza dal bipolo
Associati Convenzional.
(r.a.) i(t) Assorbita
a b potenza
−
v (t)
+ fisicamente
p(t) < 0 ⇒
erogata
dal bipolo
potenza
i(t)
a fisicamente
del generatore
b p(t) > 0 ⇒
Convenzione
Riferimenti −
v (t)
+ erogata
NON Potenza dal bipolo
(r.n.a.) i(t) Erogata potenza
a b
+
v (t)
− fisicamente
p(t) < 0 ⇒
assorbita
dal bipolo

I Bipoli Elettrici e convenzioni per la potenza: esempio 5/9

Preso un bipolo, assegniamo (a caso) i riferimenti per la tensione v (t) e per la corrente i(t):
a b
Con la polarità della tensione ed il verso della corrente scelti, il bipolo
− v (t) i(t) + si trova con i r.a.. ⇒ potenza convenzionalmente assorbita
Per verificare l’aspetto fisico, misuria- A questo punto, per il bipolo, si può affermare che:
mo con un oscilloscopio le grandezze
∀ t | p(t) > 0 (⊕)
reali (v (t) e i(t)) ai morsetti del bipolo pot. convenz. assorbita
p(t)
p(t) = v (t) · i(t)

ed usiamole per ottenere la potenza: v (t)
pot. fisicam. assorbita p(t)
i(t)
Power Time/Div
On/Off
ms 1 .5 .2
2 .1
5 50 X-pos
10 20
Intens 20 10
50 5
.1 2
Focus .2 1
s .5 .5 µs
⊕ ⊕ ⊕
Volts/Div Volts/Div
Y-pos I Y-pos II
.5 .2 .5 .2
1 .1 1 .1
2 50 2 50
5 20 5 20
10 10 10 10
CH I 20 5 20 5 CH II
V mV V mV
TeXtronics 1 − v.1.01
v (t), i(t)
moltiplicando si ha:
v (t) T /2 T
t
i(t)
T /2 T
t
∀ t | p(t) < 0 ( )
pot. convenz. assorbita
pot. fisicam. erogata v (t) i(t)
v (t) = VM sin (ωt + ψv ) ; i(t) = IM sin (ωt + ψi ) ;
I Bipoli Elettrici e convenzioni per la potenza: esempio 6/9

Per lo stesso bipolo cambiamo il riferimento di corrente i(t):
a b
Con la polarità della tensione ed il verso della corrente scelti, il bipolo
− i(t) v (t) + si trova con i r.n.a.. ⇒ potenza convenzionalmente erogata
Per verificare l’aspetto fisico, misuria- A questo punto, per il bipolo, si può affermare che:
mo con un oscilloscopio le grandezze
p(t) ∀ t | p(t) > 0 (⊕)
reali (v (t) e i(t)) ai morsetti del bipolo v (t) pot. convenz. erogata i(t)
v (t)
p(t) = v (t) · i(t)
ed usiamole per ottenere la potenza: i(t) pot. fisicam. erogata
⊕ ⊕ ⊕
Power Time/Div
On/Off
ms 1 .5 .2
2 .1
5 50 X-pos
10 20
Intens 20 10
50 5
.1 2
Focus .2 1
s .5 .5 µs
Y-pos I
1
Volts/Div
.5 .2
.1 1
Volts/Div
.5 .2
.1
Y-pos II
t
CH I
2
10
20 5
10
50
20
2
10
20 5
10
50
20
CH II
T /2 T
V mV V mV
TeXtronics 1 − v.1.01
v (t), i(t)
moltiplicando si ha:
v (t)

t
T /2 T
i(t)
∀ t | p(t) < 0 ( ) p(t)

pot. convenz. erogata
pot. fisicam. assorbita
v (t) = VM sin (ωt + ψv ) ; i(t) = IM sin (ωt + ψi ) ;

I Bipoli Elettrici: Classificazione 7/9

A partire dalla relazione costitutiva è possibile classificare i bipoli elettrici facendone emergere
alcune caratteristiche notevoli:
a) un bipolo si dice comandato in corrente quando la sua relazione

Tipologia
costitutiva consente di esplicitare la tensione in funzione della corrente:
di
v (t) = F [i(t)];
comando:
b) un bipolo si dice comandato in tensione quando la sua relazione co-
stitutiva consente di esplicitare la corrente in funzione della tensione:
i(t) = G[v (t)];
un bipolo è “lineare” quando la sua relazione costitutiva è espressa, a

Linearità meno di una costante nota, da un operatore lineare; in caso contrario il
o bipolo è “non lineare”. Dal punto di vista grafico, un bipolo si dice lineare
non-linearità: se la curva rappresentativa della sua equazione costitutiva (funzione F [·]
o G[·]) è una retta passante per l’origine;
un bipolo si dice “con memoria” quando nella relazione costitutiva il le-

Con memoria game tra le grandezze caratteristiche (tensione e corrente) ad un certo
o istante di tempo t dipende dai valori assunti dalle stesse negli istanti di
senza memoria: tempo diversi da t. Il bipolo si dice “senza memoria” quando tale legame
all’istante t non dipende dagli istanti di tempo diversi da t;
I Bipoli Elettrici: Classificazione 8/9 back
Tempo-invarianza un bipolo si dice “tempo-invariante” quando la funzione F [· ] o G[· ] nella

o relazione costitutiva non dipende dal tempo; viceversa, si dice “tempo-
tempo-varianza: variante” quando essa dipende dal tempo;
un bipolo si dice “passivo” se, considerando i riferimenti associati, l’e-

nergia fisicamente assorbita dal bipolo per qualsiasi condizione di fun-
zionamento e per qualsiasi istante di tempo t, è sempre maggiore o al
e
massimo uguale a zero: w(t) ≥ 0. Al contrario, un bipolo si dice “attivo”

nt
Passività
rta
o se, considerando i riferimenti associati, esiste almeno una condizione di

attività: funzionamento o un istante di tempo in cui l’energia fisicamente assorbita
po
dal bipolo è minore di zero: w(t) < 0. (È del tutto ovvio che la definizione
im
rimane valida anche usando i riferimenti non associati, a patto di invertire

i segni delle due disuguaglianze).
un bipolo si dice “conservativo” (o reattivo) se l’energia w assorbita in un

certo intervallo di tempo [t0 , t̄] non dipende dall’andamento delle gran-
dezze caratteristiche (tensione o corrente) in quell’intervallo ma solo dai
e
nt
Conservatività valori assunti agli estremi dell’intervallo. Al contrario, un bipolo si dice

rta
o “dissipativo” se l’energia w assorbita in un certo intervallo di tempo [t0 , t̄]

po
dissipatività: dipende, oltre che dai valori agli estremi, anche dall’andamento delle
grandezze caratteristiche (tensione o corrente) in quell’intervallo.
im
Nel primo caso si parla di energia immagazzinata nel secondo caso si

parla di energia dissipata.
I Bipoli Elettrici: Classificazione - alcuni esempi 9/9

- il bipolo è comandato in corrente (v (t) = F [i(t)]) e ha r.n.a.;
− i(t) v (t) + - il bipolo è lineare (affine=lineare a meno di una costante);
di (t) - il bipolo è con memoria (la derivata in t dipende dal valore

v (t) = a + b · i(t) + c · f (x)−f (x0 )
dt della funzione negli istanti precedenti: dy
dx
= lim x−x
);
x→x0 0
con a, b e c costanti - il bipolo è tempo-invariante (a, b e c sono costanti).
- il bipolo è comandato in tensione (i(t) = G[v (t)]) e ha r.a.;

+ i(t) v (t) − - il bipolo è lineare;
i(t) = [a · cos ωt] v (t) - il bipolo è senza memoria;
con a e ω costanti - il bipolo è tempo-variante (a · cos ωt dipende dal tempo).
- il bipolo è comandato in corrente (v (t) = F [i(t)]) e ha r.a.;

− i(t) +
v (t) - il bipolo è non lineare (non verifica omogeneità e additività);
v (t) = a + b · i 2 (t) · i(t)

- il bipolo è senza memoria;
con a e b costanti - il bipolo è tempo-variante (b · i 2 (t) dipende dal tempo).
Definizione di rete elettrica

Rete Elettrica o Circuito: insieme di due o più bipoli elettrici collegati tra loro tramite i morsetti;
CORR. DI RAMO Alcune definizioni preliminari:
i(t) I i bipoli di una rete elettrica sono detti “rami” (o lati);

RAMI o LATI
I i morsetti di interconnessione tra i bipoli sono detti “nodi”.
I le correnti nei bipoli sono dette “correnti di ramo”.

NODI MAGLIA
I le tensioni ai capi dei bipoli sono dette “tensioni di ramo”.
+ v (t) − I un insieme di rami distinti che formano un percorso chiuso

TENS. DI RAMO è detto “maglia”.
Quando due o più bipoli elettrici, con le caratteristiche descritte in precedenza, vengono connessi
insieme a formare una rete elettrica, le grandezze elettriche v (t) e i(t) su ciascun bipolo si adattano
(automaticamente) in modo da obbedire complessivamente ai Principi di Kirchhoff.
I Principi di Kirchhoff associati alle relazioni costitutive dei singoli bipoli elettrici permettono di
risolvere il problema fondamentale dell’Elettrotecnica.
Richiami sui Principi di Kirchhoff

1o Principio di Kirchhoff: In una rete elettrica, in ogni istante, la somma algebrica delle correnti
(1o PdK ) nei rami che tagliano una superficie chiusa è pari a zero;
La convenzione da usare per i segni è la seguente: scelta una superficie “S” qualsiasi che
intersechi la rete, si considerano con lo stesso segno tutte le correnti uscenti da “S” e con il segno
opposto tutte le correnti entranti in “S” (p.e.: correnti uscenti= ⊕; correnti entranti= ). Una volta
definita la convenzione, questa deve essere identica per tutte le superfici di una stessa rete.
Applicazione pratica: presa una rete, si fissino, a caso, le correnti di ramo con i relativi riferimenti.
Scelta poi una superficie S e la convenzione (p.e.: i uscenti= ⊕; i entranti= ), il 1o PdK vale:
(S) ⇒ + iA (t) − iF (t) + iG (t) = 0
Poichè la superficie a cui applicare il 1o PdK può avere
dimensioni arbitrarie, essa può racchiudere al suo
iA interno anche un solo nodo della rete. In questo caso,
prendendo ad esempio la superficie S3 (contenente il
1 2 3
nodo 3), si ha:
macronodo
iB iF
iE S3 (S3 ) ⇒ − iA (t) + iF (t) + iH (t) = 0
S
Una superficie che racchiude più di un nodo prende il

iC iH nome di macronodo. Si può dimostrare che l’applica-
iD
zione del 1o PdK ad un macronodo equivale alla sua
iG applicazione a ciascun nodo in esso racchiuso.
6 5 4

DIMOSTRAZIONE: applicando il 1o PdK alle superfici
S1 , S2 , S5 , e S6 , coincidenti con i nodi 1, 2, 5 e 6
iA contenuti all’interno del macronodo S, si ha:
1 2 3 Nodo 1  + iA (t) + iB (t) − iC (t) = 0


macronodo

iB iF 
Nodo 2  − iB (t) − iE (t) − iF (t) = 0

iE
S Nodo 5   + iD (t) + iE (t) + iG (t) = 0



+ iC (t) − iD (t) = 0

iC iH Nodo 6
iD
Sommando membro a membro si ottiene:
iG
6 5 4
+iA (t) − iF (t) + iG (t) = 0 (C.V.D.).
Ai fini pratici, il 1o PdK si applica ai singoli nodi; è pertanto utile usare la seguente formulazione:
1o Principio di Kirchhoff: In una rete elettrica con N nodi, in ogni istante la somma algebrica di
tutte le correnti di ramo che insistono su ciascun nodo è pari a zero:
XN
o
(1 PdK ai nodi) (±) ik (t) = 0
k =1
Con la convenzione sui segni delle correnti (p.e: i(t) uscenti= ⊕ e i(t) entranti= ; o viceversa).


2o Principio di Kirchhoff: La somma delle differenze di potenziale lungo una linea chiusa è pari
alla variazione nel tempo del flusso concatenato con la superficie
racchiusa dalla linea stessa:
(generalizzato) a
X dφc
vhk (t) =
goto Eq. Maxwell dt
h,k =a
Tale formulazione, di difficile applicabilità perchè il secondo membro dell’equazione dipende dalla
superficie racchiusa dalla linea e quindi dal percorso della linea stessa nello spazio, può essere
semplificata nella maggior parte delle applicazioni. In particolare:
a
dφc X
I in condizioni di regime stazionario continuo, (V e I costanti): ⇒ = 0; ⇒ Vhk = 0;
dt h,k =a
I in condizioni di regime variabile nel tempo, se il flusso magnetico concatenato con la superficie
è trascurabile, oppure se esso è concentrato in zone specifiche dello spazio (per esempio nei
nuclei ferromagnetici, ecc.), allora l’effetto dovuto alla sua variazione nel tempo può essere
simulato tramite opportuni elementi circuitali (induttori ed induttori mutuamente accoppiati),
caratterizzati da relazioni costitutive ben definite in termini di tensione e corrente.
In questo modo, la variazione di flusso nel tempo può essere espressa in termini di differenza
di potenziale ai capi di questi elementi circuitali e portata nella somma a primo membro:
a a
dφc X
[v (t) − v (t)] ' 0
X
ṽhk (t) ' 0
= vxy (t) ⇒ hk xy ⇒
dt h,k =a h,k =a

2o Principio di Kirchhoff: In una rete elettrica con R rami, in ogni istante, la somma algebrica
delle tensioni sui rami di ciascuna maglia (chiusa) è pari a zero:
(2o PdK ) R
X
semplificato (±) vh (t) = 0
h=1
Vale solo se: “la d.d.p. tra due punti è indipendente dal percorso fatto per andare da uno all’altro”.
La convenzione da usare per i segni è la seguente: fissata (arbitrariamente) una direzione di
riferimento (detta “verso della circuitazione”) alla maglia cui si vuole applicare il 2o PdK , le tensioni
di ramo sono positive se il verso della circuitazione entra dal contrassegno “+” ed esce dal
contrassegno “-” (tensione concorde con il verso della circuitazione); assumono, invece, il segno
negativo se il verso della circuitazione entra dal contrassegno “-” ed esce dal contrassegno “+”
(tensione di ramo discorde con il verso della circuitazione). La scelta del verso della circuitazione
(orario o antiorario) può essere diverso per ciascuna maglia di una stessa rete.
Applicazione pratica: presa una rete, si fissino, a caso, le tensioni di ramo con i relativi riferimenti.
Scelti poi i versi di circuitazione per le maglie (p.e.: orario in m1, antiorario in m2), il 2o PdK vale:
+ va − − ve +
+ − +
(m1 ) ⇒ + va (t) − vd (t) + vc (t) − vb (t) = 0
vb m1 vd m2 vf
− + − (m2 ) ⇒ − vd (t) + vg (t) − vf (t) + ve (t) = 0

− vc vg −
+ +

Osservazioni conclusive sui Principi di Kirchhoff
I Principi di Kirchhoff impongono legami lineari rispettivamente sulle correnti e sulle tensioni
di ramo. Vale a dire che le equazioni derivanti dalla loro applicazione ad una rete elettrica
sono equazioni lineari omogenee (con coefficienti costanti nel caso del 1o PdK ) rispettiva-
mente nelle variabili i (t) per il 1o PdK e v (t) per il 2o PdK .
I Principi di Kirchhoff non dipendono dalla natura degli elementi che compongono una rete
elettrica. In altre parole essi valgono a prescindere dal fatto che i bipoli di un circuito siano
lineari o non lineari, attivi o passivi, tempo-varianti o tempo-invarianti, ecc..
Nel proseguo del corso si useranno le formulazioni semplificate dei due Principi di Kirchhoff.
Teorema di Tellegen sulla potenza

Teorema di Tellegen: In una rete elettrica con N nodi e R rami, in ogni istante, la somma algebrica
delle potenze elettriche relative a tutti i rami della rete è pari a zero;
L’unica condizione richiesta per la validità del teorema è che le tensioni e le correnti, le cui direzioni
sono prese in maniera indipendente ed arbitraria, obbediscano ai Principi di Kirchhoff.
Osservazioni preliminari:
Il teorema, diretta conseguenza dei Principi di Kirchhoff, esprime, dal punto di vista elettrico, il
principio di conservazione dell’energia.
Il teorema ha validità estremamente generale e si applica a qualsiasi tipo di rete elettrica a pa-
rametri concentrati, indipendentemente dalla natura e dalla tipologia di elementi che la compon-
gono. I bipoli, infatti, possono essere lineari o nonlineari, tempo-invarianti o tempo-varianti, con
memoria o senza, attivi o passivi, ecc..
In alcuni testi, vengono assunti come “Princìpi” il Teorema di Tellegen ed il Principio di
Conservazione della carica (1o PdK ) dai quali fare discendere, come dimostrazione, il 2o PdK .
Ulteriori ipotesi per la dimostrazione (introdotte solo per semplificare la trattazione)
la rete presa a riferimento contenga un solo bipolo tra due generici nodi;
le R correnti e le R tensioni, fissate in maniera arbitraria ed indipendente e sottoposte ai PdK,
siano rispettivamente [i12 , i13 , i32 , i34 , i52 , i54 , i56 , i61 ] e [v12 , v13 , v23 , v43 , v52 , v54 , v56 , v61 ]
i prodotti vk (t)ik (t) relativi ai bipoli con i riferimenti associati siano presi con il segno positivo ⊕;
quelli relativi ai bipoli con i riferimenti non associati, invece, siano presi con il segno negativo .
Teorema di Tellegen sulla potenza: dimostrazione

Indicando ijk la corrente che percorre il ramo posto tra i due nodi j e k (con verso j → k ), e con
vjk la tensione fra gli stessi nodi, il teorema di Tellegen (da dimostrare) può essere espresso come:
N
+v13− i13
X ??
vjk · ijk = 0; con N =numero di nodi.
+v12− 2 +v23− j,k =1
1 3
i12
i52
i32 Per la dimostrazione si usa il 2o PdK , esprimendo la tensione
− − − tra i nodi j e k in funzione di un terzo nodo 0 (che può essere
v61 v52 v43 interno o esterno alla rete) preso a riferimento:
+ + +
i61 i34 vjk = vj0 + v0k .
i56 i54
Sostituendo al primo membro, scomponendo la sommatoria
6 −v56+ 5 +v54− 4
rispetto agli indici j e k , e svolgendo alcuni passaggi, si ha:
c.v.d.
   
N
X N
X XN XN  X N  N  N 
  X  X 
vjk · ijk = vj0 + v0k · ijk = vj0 · ijk + v0k · ijk = vj0 ·
 ijk +

v0k ·
 ijk  =0

j,k =1 j,k =1 j,k =1 j=1  k =1  k =1  j=1 
1o PdK =0 1o PdK =0
NOTA: con i riferimenti assunti per la potenza, il singolo termine vk (t) · ik (t) della sommatoria,
se numericamente positivo, rappresenta la potenza assorbita dal kimo ramo e fornita dai restanti
R − 1 rami. Se nella sommatoria si separano i rami contenenti i bipoli attivi (identificati dai termini
vx (t) · ix (t) < 0) si può concludere che: in ogni istante, la somma della potenza erogata dai rami
contenenti i bipoli attivi è uguale alla somma della potenza assorbita da tutti gli altri rami della rete.
Esempio applicativo del teorema di Tellegen

Nella rete di figura, in cui v e i sono note, verificare i Principi di Kirchhoff ed il teorema di Tellegen:
+ i12 − i41 = 2 − 2 = 0;

1 + v12 − 2

v 12 (t) = 5 V ; 1 
b12

1o PdK 
− i12 + i23 = −2 + 2 = 0;
 
i12

v32 (t) = 3 V ; 2 
out=⊕ ⇒
a
i23 v 43 (t) = 6 V ; 3   − i23 − i43 = −2 − (−2) = 0;
− − 

in=
v
v41 (t) = 4 V ;
 
ti i
v41 b14 v32 
verso orario b23
4 
+ i43 + i41 = −2 + 2 = 0;
i12 (t) = 2 A;
+ + 

i23 (t) = 2 A;
s
i41

i43 2o PdK ()
i (t) = −2 A;
o
 43
b34

⇓

4 + v43 − 3 i41 (t) = 2 A;
Applichiamo ora il teorema di Tellegen:

a p
+v12 − v32 − v43 + v41 = +5 − 3 − 6 + 4 = 0;
conv. potenza
:
i
N
X
fi c 
conv .assor . conv .erog. conv .assor .
vjk · ijk = 0; =⇒ + v12 · i12 − v32 · i23 + v43 · i43 + v41 · i41  = · · ·
conv .assor .

r.a=⊕; r.n.a.=
r j,k =1
ve
 
· · · = +(5 · 2)−(3 · 2) + (6 · (−2)) + (4 · 2) = + (+10) − (+6) + (−12) + (+8)  = 0;

 
fis.assor . fis.erog. fis.erog. fis.assor .
Tenendo conto della Nota della slide precedente, si può stabilire immediatamente che, nella
condizione di funzionamento data, i bipoli b23 e b34 sono attivi, ed i bipoli b12 e b14 sono passivi.
Equivalenza tra Circuiti e Principio di Sostituzione

Spesso in una rete non è richiesto di determinare le grandezze caratteristiche su tutti i suoi rami,
ma solo su un insieme ridotto. A tale scopo viene in aiuto il concetto di circuito equivalente e la sua
estensione in termini di Principio di Sostituzione o Equivalenza:
Circuito Equivalente: due bipoli elettrici o, più in generale, due circuiti, si dicono equivalenti se le
loro relazioni costitutive, in funzione della tensione o della corrente, riferite
a due terminali, sono identiche;
b1 b2
− i1 (t) v1 (t) + + v2 (t) i2 (t) −
v1 (t) = F1 [i1 (t)] v2 (t) = F2 [i2 (t)]
Il bipolo b1 è equivalente al bipolo b2 se vale la relazione:
F1 [i1 (t)] = F2 [i2 (t)].
In questo caso, le relazioni tensione/corrente ai terminali dei due bipoli sono le stesse qualunque sia
la condizione di funzionamento. Il loro comportamento interno, tuttavia, può essere molto diverso.
Per questo motivo, si parla di “equivalenza agli effetti esterni”, indicando che ciò vale solo per le
grandezze caratteristiche ai morsetti dei due bipoli e non per quelle al loro interno.
Principio di Sostituzione o Equivalenza

Principio di Sostituzione: (o equivalenza) se in una rete si sostituisce un determinato bipolo, o
insieme di bipoli, con un altro bipolo avente, agli stessi morsetti, la stes-
sa relazione costitutiva di quello sostituito, tutte le grandezze elettriche
sui nodi della rete NON sostituita rimangono invariate;
ESEMPIO: nella rete di figura si vuole determinare la corrente ix (t) nella sottorete A. Usando il Prin-
cipio di Sostituzione è possibile “sostituire” la sottorete B con una ad essa equivalente (sottorete C)
senza alterare l’equilibrio della sottorete A. Quest’ultima sottorete non si accorge della sostituzione
se e solo se le relazioni costitutive tra i morsetti H e K delle due sottoreti B e C sono identiche:
(
ib (t) ic (t) vb (t) = Fb [ib (t)]
H H
ix (t) + + ix (t) + vc (t) = Fc [ic (t)]
sottorete C
vy
Fb [ib (t)] = Fc [ic (t)]
sottorete A vb (t) sottorete B sottorete A vc (t)
⇓
− − − vb (t) = vc (t)
K K ib (t) = ic (t)
Osservazioni:
dopo la sostituzione, si perdono tutte le informazioni relative alle grandezze interne alla sottorete
(B) (p.e. vy (t) =?). Poichè però l’equivalenza è biunivoca, dopo aver calcolato le grandezze in A,
è possibile sostituire quest’ultima sottorete con un’altra equivalente e calcolare le grandezze in B.
Collegamenti tipici tra bipoli

Collegamento serie: un insieme di n bipoli si dice “in serie” quando i singoli elementi sono
attraversati dalla stessa corrente. Il sistema può essere ricondotto ad un unico bipolo equivalente.
bn−1
b1 b2 bn−1 bn beq
i(t) b i(t) b0 i(t) i(t) i(t)
n
a b a bn
a0 + an +
an−1
v1 (t) − v2 (t) − vn−1 (t) − vn (t) − −
+ + + P
veq = vn
Collegamento parallelo: un insieme di n di bipoli si dice “in parallelo” quando i singoli elementi sono
sottoposti alla stessa tensione. Il sistema può essere ricondotto ad un unico bipolo equivalente.
i1 (t)
a b1 b
+ −
v (t)
i2 (t)
a0 b2 b0 P beq
i(t) +
v (t) − i= in
n
a≡a b ≡ bn
in−1 (t) + −
v (t)
an−1 bn−1 bn−1
+
v (t) −
in (t)
an bn bn
+ v (t) −

Collegamento misto: un insieme di n bipoli si dice in collegamento “misto” quando sono presenti
contemporaneamente collegamenti serie e parallelo. Il sistema può essere ricondotto ad un unico
bipolo equivalente.
in−1 (t)
bn−1
+ − beq
i(t) b i(t) vn (t) i(t)
n
a b1 b2 b a bn
v1 (t) − v2 (t) − −
+ + + P
in (t) veq = vn
bn
+ −
vn (t)
ia (t) i(t) b i(t) i(t)

a b1 b2 bn−1 bn
+ − + − + − beq
v1 (t) v2 (t) vn−1 (t) ia (t)
a bn
+ −
in (t) v (t)
bn
+
v (t) −


Collegamento a stella: 3 bipoli si dicono col- Collegamento a triangolo: 3 bipoli si dicono
legati “a stella” (h) quando sono connessi tra collegati “a triangolo” (∆) quando sono con-
di loro in maniera da avere un solo morsetto a nessi tra di loro in sequenza in maniera tale
comune. da formare un percorso chiuso.
a1 a1 ≡ b3
b1
b12 b31
h↔∆
b1 ≡ b2 ≡ b3
b2
b23
b3 a
b1 ≡ a2 b32 ≡ a3 b1 ≡ a2 b2 ≡ a3
Esistono alcune formule che permettono il passaggio diretto dalla rappresentazione a stella a
quella equivalente a triangolo e viceversa (h ↔ ∆). Dal punto di vista circuitale occorre tenere
presente che nel passaggio Stella-Triangolo (h → ∆) si perde il nodo comune e viene creata una
maglia in più; nel passaggio inverso Triangolo-Stella (∆ → h), invece, si perde una maglia e si
crea un nodo che prima non esisteva.

Teoria dei Circuiti

Elementi Circuitali, Relazioni Costitutive
e Caratterizzazione Energetica

Elementi Circuitali: Introduzione

Da un punto di vista elettrico, è possibile studiare un sistema fisico reale tramite un circuito elettrico
equivalente, composto da un insieme di bipoli particolari, capaci di simulare i principali fenomeni
elettromagnetici che avvengono nel sistema.
Osservazioni
I circuiti elettrici trattati in
questo corso sono costitui-
ti principalmente da 5 Ele-
menti Circuitali (bipoli speci-
fici), i quali, salvo casi par-
ticolari, sono bipoli lineari e
tempo-invarianti.
Tali elementi sono considerati
ideali; vale a dire che ciascu-
no di essi “simula” un solo fe-
nomeno alla volta. Per tratta-
re più fenomeni contempora-
neamente, si collegano insie-
me più elementi circuitali con
caratteristiche opportune.
Ciascun elemento è caratte-
rizzato dalla propria relazione
costitutiva, nota a-priori.
Elementi Circuitali: Introduzione
simula i Generatore Resistore simula i

dispositivi fenomeni
in grado di dissipativi
produrre (effetto
energia Principali Joule, ecc.)
Elementi
Circuitali
simula i Induttori simula i feno-
fenomeni
meni di indu-
conservativi
zione elettro-
legati al
Condensatore magnetica tra
campo
accoppiati circuiti diversi
elettrico
Induttore
simula i fenomeni conservativi

legati al campo magnetico
Elementi Circuitali: il Resistore

Resistore: (lineare) bipolo o elemento circuitale la cui relazione costitutiva è rappresentabile nel
piano i − v con una retta passante per l’origine;
v La relazione costitutiva (con comando in cor-

rente ed in tensione) per un resistore lineare e
tempo-invariante, con riferimenti associati, vale:
i(t) R
(
i + − v (t) = +R · i(t); Legge
v (t) di
i(t) = +G · v (t); Ohm
[Nel caso di r.n.a. il segno è (−)].
I Il parametro R è detto “resistenza” e si misura in Ohm [Ω]; (1 Ω = 1 Volt/1 Ampere);

1
I Il parametro G = è detto “conduttanza” e si misura in Siemens [S] o in Mho [Ω−1 ];
R
Nel caso di resistore lineare e tempo-invariante i parametri R e G sono costanti, sempre positivi,
e dipendenti esclusivamente dalla geometria e dal tipo di materiale.
Sebbene in maniera non del tutto corretta, spesso il termine “Resistenza” viene usato come sino-
nimo di “Resistore” per indicare l’elemento fisico. Ciò vale anche per gli altri elementi circuitali in
cui vi è la sinonimia tra i termini “Condensatore”-“Capacità”, e “Induttore”-“Induttanza”.
il Resistore: osservazioni
Nel caso di un filo di sezione circolare uniforme e di raggio r , in cui il materiale (p.e. rame) sia
lineare, omogeneo, isotropo, la sua resistenza, alla temperatura di 20◦ C, vale:
` 1 1
R20◦ = ρcu · 2
; in cui ρcu = = = 1.724 × 10−8 [Ωm], ` =lunghezza del filo.
π·r σcu 5.8 × 107
In realtà, il resistore è un elemento non lineare e tempo-variante: R = R(i(t)). Infatti, la resistività

dei materiali varia con la temperatura e quindi con la corrente. È possibile tener conto di tale
comportamento introducendo il coefficiente di temperatura lineare α. In questo modo la variazione
di resistenza con la temperatura è descritta dalla formula: R(T ◦ ) = R(20◦ ) · [1 + α · (T ◦ − 20◦ )].
Il valore di α per il rame vale: α = 0.00393 ◦ C −1 ; per l’alluminio è: α = 0.004 ◦ C −1 .
Per esempio un incremento di temperatura di 80◦ C (da 20◦ C a 100◦ C) porta la resistenza di un
filo di rame a: R(100◦ ) = R(20◦ ) · [1 + 0.00393 · (100◦ − 20◦ )]; cioè R100◦ = 1.3144 R20◦ , con
un incremento di resistenza di circa il 32%. Per gli scopi del corso, salvo indicazioni diverse, si
utilizzerà il valore di resistenza a 20◦ C senza tenere conto delle variazioni dovute alla temperatura.
A causa dell’“effetto pelle”, cioè della tendenza di una corrente elettrica alternata a scorrere negli
strati superficiali esterni di un conduttore, la resistenza elettrica di un filo aumenta al crescere
della frequenza. In particolare, si può calcolare la resistenza alle varie frequenze con la formula
` 1
approssimata: R ' ρcu · , con: δ = p = spessore di penetrazione,
π · δ · (2r − δ) π·f ·µ·σ
f = frequenza, µ = permeabilità magnetica e σ = conducibilità elettrica.

Resistore: casi particolari e collegamento serie

Circuito aperto: resistore in cui il parametro R Corto-Circuito: resistore in cui il parametro R
tende all’infinito: R = ∞, (G = 0) ⇒ i(t) = 0, tende a zero: R = 0, (G = ∞) ⇒ v (t) = 0,
qualsiasi sia la tensione ai suoi capi. qualsiasi sia la corrente che lo attraversa.
i(t) R = ∞ i(t) = 0 i(t) R = 0 i(t) =?
− + + v (t) =? − − + + v (t) = 0 −
v (t) v (t)
Resistori in serie
R1 R2 Rn−1 Rn Req
i(t) i(t) i(t) i(t) i(t)
a bn a bn
+ − + − + − + − + −
v1 (t) v2 (t) vn−1 (t) vn (t) v (t)
Dal 2o PdK , si ha: v (t) = v1 (t) + v2 (t) + · · · + vn−1 (t) + vn (t); sostituendo le relazioni costitutive
per i singoli resistori della serie si ottiene: v (t) = R1 · i(t) + R2 · i(t) + · · · + Rn−1 · i(t) + Rn · i(t);
da cui: v (t) = (R1 + R2 + · · · + Rn−1 + Rn ) · i(t);
dal confronto con la relazione costitutiva del resistore equivalente: v (t) = Req · i(t), si ottiene:
P
Req = (R1 + R2 + · · · + Rn−1 + Rn ) = n Rn .
Resistore: collegamento parallelo

Resistori in parallelo
Dal 1o PdK al nodo a), si ha:
1
G1 = R1
i1 i(t) = i1 (t) + i2 (t) + · · · + in−1 (t) + in (t);
+
v (t) − sostituendo le relazioni costitutive per i singoli
G2 = 1 resistori del parallelo si ottiene:
R2
i2
1 i(t) = G1 v (t)+G2 v (t)+· · ·+Gn−1 v (t)+Gn v (t);
+ − Geq = Req
i(t) v (t) i(t) b
1 a da cui:
a Gn−1 = Rn−1 b + −
in−1 v (t) i(t) = (G1 + G2 + · · · + Gn−1 + Gn ) v (t);
+ −
v (t) dal confronto con la relazione costitutiva del
Gn = 1
Rn
resistore equivalente: i(t) = Geq · v (t), si ottiene:
in
P
+ v (t) − Geq = (G1 + G2 + · · · + Gn−1 + Gn ) = n Gn
−1
1 1 1 1 1
In termini di resistenza, si ha: Req = = + + ··· + +
Geq R1 R2 Rn−1 Rn
−1
1 1 R1 · R2
Nel caso in cui i resistori in parallelo siano solo due, si ha: Req = + =
R1 R2 R1 + R2

Resistore: trasformazione h ↔ ∆
Le formule per effettuare le due trasformazioni sono ricavate imponendo i PdK ad entrambe
le configurazioni e ponendo l’uguaglianza delle grandezze ai nodi. Rinunciando a svolgere la
dimostrazione, vengono riportate direttamente le formule di passaggio:
Trasf. Stella-Triangolo e Triangolo-Stella
R1 · R2 + R2 · R3 + R1 · R3


 R12 = ;
 R3
1 1






 R1 · R2 + R2 · R3 + R1 · R3
h→4 R23 = ;

 R1


R1

R · R + R2 · R3 + R1 · R3


 R13 = 1 2

 ; R12 R31
R2
0
R2
R12 · R13


 R1 = ; R23
 R12 + R23 + R13
R3






2 3  R12 · R23 2 3
4→h R2 = ;

 R12 + R23 + R13



if: R1 = R2 = R3 = Rh R13 · R23 if: R12 = R23 = R31 = R∆



 R3 =
 ;
R12 + R23 + R13
(h → 4) ⇒ R∆ = 3 · Rh (4 → h) ⇒ Rh = R∆ /3
I Resistori in collegamento misto possono essere agevolmente ricondotti ad un unico resistore

equivalente utilizzando in sequenza le formule per i collegamenti serie, parallelo e stella-triangolo.
Resistore: caratterizzazione energetica

[v (t)=R·i(t)]

i(t) R b −−−−−−−→ p(t) = R · i(t) · i(t) = R · i(t)2 ≥ 0;
a
p(t) = v (t) · i(t) ⇒

+ −
v (t)
[i(t)=G·v (t)]
−−−−−−−→ p(t) = v (t) · G · v (t) = G · v (t)2 ≥ 0;
riferimenti associati
⇓
⇓
pot. conv. assorbita potenza fisicamente assorbita ∀ v (t) e i(t) ∈ <
L’energia impegnata nel resistore

w(t) in un certo intervallo di tempo
p(t) [t0 , t], con i r.a., vale:
v (t), i(t), p(t), w(t)
Zt Zt
w= p(t)dt = Ri(t)2 dt > 0
t t0 t0
0
t0 t Poichè il risultato dell’integrale è
sempre positivo o nullo (essendo
i(t) tale la funzione integranda), si
può affermare che:
v (t)
il resistore è un bipolo passivo.

Resistore: caratterizzazione energetica 2/2

Si considerino due diversi andamenti di corrente
Imax attraverso un resistore di resistenza R.
i 1(
Le due correnti hanno identico valore iniziale, fi-
t)
=
i1 (t), i2 (t)
nale e massimo negli stessi istanti di tempo ma
I ma
00
i2
t1 )
x
i2 (t) diverse forme d’onda. Le energie assorbite dal
(t )
t−
I ma
=
·(
resistore nell’intervallo di tempo [t1 , t2 ], valgono:
I ma t 2
t∗
·c
t ∗ max
x
−
t1
−
os
I
Zt2 Zt2
·(
(t
=
t−
i1 (t)
+
t)
t R · i1 (t)2 · dt; R · i2 (t)2 · dt;

i2 0(
t 2)
w1 = w2 =
3π )
4
0 ∗
t1 = π/4 t t2 = 9π/4 t1 t1
Se si sostituiscono negli integrali le forme analitiche delle due correnti e si assegnano dei valori
numerici agli estremi dell’intervallo di tempo, si trova che:
Zt2 Zt2 l’energia dipende dall’intera storia della corrente in

R · i1 (t)2 · dt 6= R · i2 (t)2 · dt; un certo intervallo di tempo e non solo dal valore
iniziale e finale: il resistore è un bipolo dissipativo.
t1 t1
Un Resistore (ideale) non può immagazzinare energia al suo interno né restituirla, nemmeno parzial-
mente, al resto del circuito sotto forma di energia elettromagnetica. Nel dispositivo reale modellato
dal resistore, l’energia è trasformata in calore (effetto Joule) o in altra forma (p.e. meccanica); per
questo motivo, la potenza e l’energia assorbita da un resistore è detta potenza/energia dissipata.
Elementi Circuitali: il Generatore ideale e indipendente di tensione

Generatore di tensione: (ideale e indipendente) bipolo o elemento circuitale in grado di mantenere
una data tensione e(t) ai suoi morsetti, indipendentemente dalla corrente
che lo attraversa;
Il simbolo grafico è corredato da un elemento di-

v
stintivo (• or ⊕) che indica il punto del generatore
che si trova fisicamente a potenziale maggiore.
La relazione costitutiva nel piano i − v è una retta
e(t) e(t) parallela all’asse delle ascisse ed è esprimibile
solo con comando in corrente:
i
− v (t) +
v (t) = +e(t); ∀ i(t) ∈ <
Nel caso in cui il contrassegno positivo della ten-
sione v (t) è dalla parte opposta del •, il segno
nella relazione costitutiva è (−).
Il bipolo Generatore schematizza nei circuiti i dispositivi in grado di fornire energia al resto della
rete elettrica. Dal punto di vista fisico, l’energia elettrica è ottenuta tramite la conversione di altro
tipo di energia come, per esempio, l’energia chimica nelle batterie, l’energia potenziale/cinetica
nelle centrali idroelettriche con generatori sincroni, l’energia solare nelle celle fotovoltaiche, ecc..
Se la tensione imposta e(t) è costante nel tempo, il generatore è chiamato “generatore in

continua”. Se la tensione è invece variabile sinusoidalmente, è chiamato “generatore in alternata”.
Generatore di tensione: caso particolare

Corto-Circuito: generatore di tensione in cui e(t) = 0
i(t) i(t) =?
la funzione e(t) è nulla ∀ t ∈ < ⇒ v (t) = 0,
− − v (t) = 0 +
qualsiasi sia la corrente che lo attraversa. v (t) +
NOTA: nel caso in cui in un circuito elettrico sia necessario disattivare un generatore di tensione,
esso deve essere sostituito con un corto-circuito.
Altri simboli con cui sono rappresentati i generatori di tensione
E e(t) e(t)
−
+
− v (t) + − v (t) + − v (t) +
Generatore di tensione
in continua (batteria); Generatore di tensione con Generatore di tensione con
(la linea più lunga indica il punto forma d’onda generica; forma d’onda sinusoidale;
fisico a potenziale maggiore);
Elementi Circuitali: il Generatore ideale ed indipendente di corrente

Generatore di corrente: (ideale ed indipendente) bipolo o elemento circuitale in grado di mante-
nere una data corrente j(t) nel ramo in cui è inserito, indipendentemente
dalla tensione ai suoi morsetti;
Il simbolo grafico è corredato da un elemento

v
distintivo (• or →) che indica il punto fisico di
fuoriuscita della corrente dal generatore.
La relazione costitutiva nel piano i − v è una retta
j(t)
i(t) parallela all’asse delle ordinate ed è esprimibile
j(t)
solo con comando in tensione:
i
i(t) = +j(t); ∀ v (t) ∈ <
Nel caso in cui il verso della corrente i(t) sia di-
scorde rispetto a quello proprio del generatore, il
segno nella relazione costitutiva è (−).
Il generatore di corrente è un elemento poco diffuso nella pratica; esso è ottenuto a partire da un
generatore di tensione con un sistema di controllo sulla corrente.
Se la corrente impressa dal generatore j(t) è costante nel tempo, il generatore è chiamato “ge-
neratore di corrente continua”. Se la corrente è invece variabile sinusoidalmente, è chiamato
“generatore di corrente alternata”.

Generatore di corrente: caso particolare
Circuito aperto: generatore di corrente in cui j(t) = 0

i(t) i(t) = 0
la funzione j(t) è nulla ∀ t ∈ < ⇒ i(t) = 0,
− v (t) =? +
qualsiasi sia la tensione ai suoi capi. − v (t) +
NOTA: nel caso in cui in un circuito elettrico sia necessario disattivare un generatore di corrente,
esso deve essere sostituito con un circuito aperto.
Altri simboli con cui sono rappresentati i generatori di corrente
j(t) j(t)
i(t) i(t)
Generatore di corrente con forma Generatore di corrente con forma

d’onda generica; d’onda sinusoidale;
Generatori reali:
Generatori reali: (di tensione e di corrente) elementi circuitali in cui i valori di tensione e di corrente
imposti nella rete dipendono dal carico che alimentano (vale a dire dalla corrente
che scorre al suo interno per un generatore di tensione, e dalla tensione ai suoi
capi per un generatore di corrente);
v + v
e0 (t) ideale Rj · j0 (t)
ideale
rea rea
le le
i i
e0 (t)
e(t) v (t) j(t)
Re
j0 (t)
1 i(t)
v (t) = e0 (t) − Re · i(t) i(t) = j0 (t) − · v (t)
− Rj
gener. reale di tensione=gener. ideale+resistore in serie gener. reale di corrente=gener. ideale+resistore in parallelo
∃ equivalenza tra un generatore reale
i(t) di tensione ed uno reale di corrente: i(t)
+ +
Re
( )
e0 (t): tensione a v (t) = e0 (t) − Re · i(t) j0 (t): corrente di
vuoto (i(t) = 0); ≡ if: cto-cto (v (t) = 0);
v (t) = Rj j0 (t) − Rj · i(t)
e0 (t) v (t) j0 (t) Rj v (t)
Re : resistenza in- Rj : resistenza in-
0 e (t)
terna generatore; e0 (t) = Rj · j0 (t) ⇐⇒ j0 (t) = R terna generatore;
e
− −
Re = Rj

Generatori: forme d’onda tipiche

f (t) f (t) f (t)
t t t
costante a gradino onda quadra
f (t) f (t) f (t)
t t t
sinusoidale periodica NON sinusoidale rettangolare alternativa
f (t) f (t) f (t)
t t t
sinusoidale raddrizzata triangolare treno di impulsi

Generatore di tensione: collegamenti tipici

Generatori di tensione in serie
e1 (t) e2 (t) en−1 (t) en (t) eeq (t)
a bn a bn
− + − + − + − + − +
v1 (t) v2 (t) vn−1 (t) vn (t) v (t)
per i singoli generatori della serie si ottiene: v (t) = e1 (t) − e2 (t) + en−1 (t) + en (t); dal confronto
con la relazione costitutiva del generatore equivalente: v (t) = eeq (t), si ha:
P
eeq (t) = n (±)en (t).
Generatori di tensione in parallelo !!!!!! Dal 2o PdK alle maglie si ha:

(
b v1 (t) − v2 (t) = 0
+ + + eeq = e1 = · · · = en v2 (t) − vn (t) = 0
a b
e1 v1 (t) e2 v2 (t) en vn (t) sostituendo le relaz. costit. si ottiene:
− + (
v (t) e1 (t) − e2 (t) = 0; ⇒ e1 (t) = e2 (t);
− − −
a e2 (t) − en (t) = 0; ⇒ e2 (t) = en (t);
Vale a dire: il collegamento parallelo di più generatori ideali di tensione è possibile a condizione che
essi siano identici (stessa e(t)) e collegati concordemente. In caso contrario, si violerebbe il 2o PdK .
Generatore di corrente: collegamenti tipici

Dal 1o PdK al nodo a) si ha:
Generatori di corrente in parallelo i(t) = i1 (t) + i2 (t) + · · · + in (t);
sostituendo le relazioni costitutive per
b i singoli generatori del parallelo si
i(t)
jeq (t) ottiene: i(t) = j1 (t) − j2 (t) + jn (t);
a b
j1 j2 jn infine, dal confronto con la relazione
i(t) costitutiva del generatore equivalente:
i1 (t) i2 (t) in (t)
i(t) = jeq (t), si ha:
a
P
jeq (t) = n (±)jn (t).
Generatori di corrente in serie !!!!!!!!

j1 (t) j2 (t) jn−1 (t) jn (t) jeq (t) = j1 (t) = · · · = jn (t)
b an
a bn a bn
i1 (t) i2 (t) in−1 (t) in (t) i(t) v (t)
( (
i1 (t) − i2 (t) = 0 j1 (t) − j2 (t) = 0; ⇒ j1 (t) = j2 (t);
1o PdK =⇒ ; con le relaz. costit.:
in−1 (t) − in (t) = 0 jn−1 (t) − jn (t) = 0; ⇒ jn−1 (t) = jn (t);
Vale a dire: il collegamento serie di più generatori ideali di corrente è possibile a condizione che
essi siano identici (stessa j(t)) e collegati concordemente. In caso contrario, si violerebbe il 1o PdK .
Generatori di tensione e di corrente: collegamenti misti

Generatori di tensione in parallelo con un generatore di corrente
H
i(t) +
vHK (t) = v (t) = e(t): la tensione ai capi dei morsetti H-K
e(t) j(t) v (t) è “impressa” dal generatore di tensione, indipendentemente
dal valore del generatore di corrente.
−
K
Generatori di corrente in serie con un generatore di tensione
j(t) e(t) ie (t) = i(t) = j(t): la corrente nel ramo serie è “impressa”
dal generatore di corrente, indipendentemente dal valore
i(t) v (t) ie (t) del generatore di tensione.

Elementi Circuitali: Generatori controllati (o pilotati)

Generatori controllati: elementi circuitali le cui grandezze caratteristiche, tensione e corrente, pur
essendo indipendenti rispettivamente dalla corrente e dalla tensione ai
propri capi, sono funzione di grandezze presenti in altre parti della rete;
I(A): generatore di tensione “comandato” in tensione;

+ α = adimensionale ;
I(B): generatore di corrente “comandato” in tensione;
α · vx β · vx vx (t) β = A/V = Ω−1 ;
I(C): generatore di tensione “comandato” in corrente;
(A) (B) − γ = V /A = Ω;
I(D): generatore di corrente “comandato” in corrente;
η = adimensionale ;
B C
•C hie +
γ · iy η · iy iy (t) ib
B• hre vc hfe ib hce vc
(C) (D) •E −
E E
Dal punto di vista circuitale, i generatori controllati sono trattati allo stesso modo dei generatori
indipendenti, salvo il fatto che il valore di tensione o corrente da essi imposto, non essendo noto
a-priori, deve essere trattato come incognita del circuito.
Generatore: caratterizzazione energetica 1/2

v
Supponiamo (per comodità) e(t) ≥ 0. Con le con-
ig (t) ib (t) v (t) e(t)
e(t) venzioni scelte si ha che: ib (t) = = ≥ 0.
+ generatore
• R R
e(t) v (t) R
Applicando il 1o PdK si ottiene:
ib (t) + ig (t) = 0 ⇒ ig (t) = −ib (t) 6 0, ∀ t ∈ <.
re
to
−
is
s
re
i La potenza (calcolata) per il bipolo generatore vale:

(r.a.) (r.a.)
ig (t) = −ib (t)
pot. convenz. assorbita pg (t) = e(t) · ig (t) 6 0 ⇒ pot. fisicam. erogata
pb (t)
L’energia relativa al generatore
v (t)
in un certo intervallo di tempo
wb (t) [t0 , t], con i r.a., vale:
v (t), i(t), p(t), w(t)
Zt Zt
ib (t) wg = pg (t)dt = e(t)ig (t)dt ≤ 0
t t0 t0
0
t0 t
ig (t) Poichè il risultato dell’integrale
è negativo o nullo (essendo tale
la funzione integranda), si può
wg (t) goto
affermare che:
pg (t)
il generatore è un bipolo attivo.
Generatore: caratterizzazione energetica 2/2

Supponiamo e1 (t) ≥ 0; e2 (t) ≥ 0. Con le convenzioni scelte,
⇒ (r .a.)
⇒ (r .n.a.)
ir (t) R ⇒ (r .a.) vr (t) e1 (t) − e2 (t)

la corrente vale: i(t) = = R 0.
+ + vr (t) − +
R R

e1 (t) − e2 (t)
e1 (t) v1 (t) v2 (t) e2 (t) La pot. di e1 è: p1 (t) = e1 (t)i(t) = e1 (t) R 0;
R
i1 (t) − − i2 (t)
e1 (t) − e2 (t)
(1o PdK ) ⇒ i1 (t) = ir (t) = i2 (t) = i(t)
La pot. di e2 è: p2 (t) = e2 (t)i(t) = e2 (t) R 0;
R
r.n.a. assorbe

 p1 (t) > 0 −
−−→ pot./ener. fisic. erogata;
assorbe
eroga
∀ t | [e1 (t) − e2 (t)] > 0 ⇒ i(t) > 0 ⇒ e1 e2
r.a.
p2 (t) > 0 −−→ pot./ener. fisic. assorbita;

e1 (t) > e2 (t)
r.n.a. assorbe

 p1 (t) < 0 −
−−→ pot./ener. fisic. assorbita;
assorbe
eroga
∀ t | [e1 (t) − e2 (t)] < 0 ⇒ i(t) < 0 ⇒ e1 e2
r.a.
p2 (t) < 0 −−→ pot./ener. fisic. erogata;

e1 (t) < e2 (t)
In presenza di due o più generatori, alcuni di essi possono comportarsi come bipoli passivi,
assorbendo energia dagli altri (per esempio carica/scarica di una batteria).
La caratterizzazione energetica appena svolta vale per qualsiasi tipo di generatore (tensione o
corrente), per qualsiasi forma d’onda e per qualsiasi bipolo passivo collegato al generatore.
Elementi Circuitali: il Condensatore

Condensatore: (lineare) bipolo o elemento circuitale la cui relazione costitutiva è rappresentabile
nel piano q − v (carica elettrica-tensione) con una retta passante per l’origine;
v La relazione costitutiva (con comando in “carica”

ed in “tensione”) per un Condensatore lineare e
C tempo-invariante, con riferimenti associati, vale:
q(t) + − 
 v (t) = + 1 · q(t);
+ −
−
+

q + −
+ − C
v (t) 
 q(t) = +C · v (t);
I Il parametro C è detto “capacità” e si misura in Farad [F ]; (1 F = 1 Coulomb/1 V );
Nel caso di condensatore lineare e tempo-invariante il parametro C è costante, sempre positivo,

e dipendente esclusivamente dalla geometria e dal tipo di materiale.
I condensatori sono usati nei circuiti per modellare i fenomeni legati al campo elettrico. Nella
pratica, essi sono realizzati tramite due superfici metalliche (armature), tra le quali è interposto un
materiale dielettrico, di costante εr > 1. Per esempio, un condensatore costituito da due armature
piane, di superficie S [m2 ], poste ad una distanza δ e tra le quali è inserito un materiale con εr , ha
una capacità di: C = ε0 εr Sδ = ε Sδ [F ], con: ε0 = 8.854 × 10−9 [F /m].
Elementi Circuitali: il Condensatore

Per ragioni di comodità è opportuno scrivere la relazione costitutiva in termini di v (t) e i(t).
Derivando la relazione costitutiva q(t) = G[v (t)] e sostituendo la definizione di corrente:
i(t) = dq(t)/dt, si ha la relazione costitutiva voluta, con comando in tensione e riferimenti associati:

dq(t)
sost. i(t) =
C dq(t) dv (t) dt dv (t)
i(t) =C· ; −−−−−−−−−−−−→ i(t) = C · .
dt dt dt
+
v (t) − Integrando la precedente rispetto al tempo nell’intervallo [−∞, t], si
ottiene la relazione costitutiva con comando in corrente:
Zt Zτ Zt Zτ Zt
1 1 1 1 dq(t) 1
v (t) = i(t)dt = i(t)dt + i(t)dt = dt + i(t)dt = · · ·
C C C C dt
C
−∞ −∞ τ −∞ τ
0 Zt Zt
q (τ ) −
q (−∞)
1 : 1
··· = + i(t)dt =⇒ v (t) = v (τ ) + i(t)dt ;
C C C
τ τ
I q(τ )/C = v (τ ): tensione nota ai capi del condensatore all’istante di tempo t = τ ;

I q(−∞) = 0: supponendo nulla la carica all’istante t = −∞ (istante prima dell’assemblaggio).
Dal risultato dell’integrale si evince che la tensione v (t) all’istante di tempo t, dipende dal valore
v (τ ) all’istante t = τ e da tutti i valori della tensione tra t = τ e l’istante generico t; vale a dire che
il condensatore è un elemento con memoria.
Condensatore: Osservazioni importanti

Una rete elettrica in cui è presente un condensatore lineare e − v (τ ) = V0
≡
tempo-invariante è risolvibile se e solo se è noto il valore della −
capacità C ed il valore numerico v (τ ) della tensione ai capi del C
condensatore ad un istante t = τ (p.e. τ = 0). C v (t)
Dal punto di vista circuitale, esso è quindi rappresentabile con i(t)
v (t)
v (τ ) = V0
un collegamento serie di un generatore di tensione continua i(t)

pari a: e(t) = v (τ ) = V0 , ed un condensatore C con tensione +
iniziale nulla (vale a dire “scarico”). Se il valore di v (τ ) non è +
dato, di solito lo si considera nullo: v (τ ) = 0. v (τ ) = V0 V
Se la corrente che attraversa un condensatore lineare e

tempo-invariante assume sempre valori finiti all’interno di un
v (t)
intervallo chiuso [0, T ], allora la tensione ai capi del conden- NO!!

satore è una funzione continua nell’intervallo aperto ]0, T [ .
In modo più immediato si può dire che, se la corrente assume
sempre valori finiti, la tensione ai capi di un condensatore
SI
lineare e tempo-invariante non può passare istantaneamente
da un valore ad uno diverso in modo discontinuo (per esempio v (τ )
come in una funzione a gradino).
t
Se ciò accadesse, infatti, si avrebbe: 0
dv (t)/dt → +∞ ⇒ i(t) = C · dv /dt = +∞ ⇒ p(t) = ∞!!!
Condensatore: casi particolari e collegamento serie

Caso particolare: se v (t) e i(t) sono funzioni C
i(t) = 0 i(t) = 0
costanti nel tempo, il condensatore si comporta
dv (t) + v (t) =? −
come un circuito aperto: i(t) = C · = 0. + v (t) = costante −
dt
Condensatori in serie
C1 C2 Cn−1 Cn Ceq
a bn a bn
+ − + − + − + − + −
v1 (t) v2 (t) vn−1 (t) vn (t) v (t)
Zt Zt Zt Zt
1 1 1 1
si ottiene: v (t) = i(t)dt + i(t)dt + · · · + i(t)dt + i(t)dt;
C1 C2 Cn−1 Cn
−∞ −∞ −∞ −∞
Zt
1 1 1 1
da cui: v (t) = + + ··· + + i(t)dt. Dal confronto con il condensatore
C1 C2 Cn−1 Cn
−∞
Zt −1
1 1 1 1 1
equivalente: v (t) = i(t)dt, si ha: Ceq = + + ··· + + .
Ceq C1 C2 Cn−1 Cn
−∞
Condensatore: collegamento parallelo

Resistori in parallelo
C1 Dal 1o PdK al nodo a), si ha:
i1
+ − i(t) = i1 (t) + i2 (t) + · · · + in−1 (t) + in (t);
v (t)
C2
i2 sostituendo le relazioni costitutive per i singoli
Ceq condensatori del parallelo si ottiene:
+ −
i(t) v (t) i(t) b
Cn−1 a dv (t) dv (t) dv (t)
a b + − i(t) = C1 · + C2 · + · · · + Cn · ;
in−1 v (t) dt dt dt
+ −
v (t) da cui:
Cn
in dv (t)
i(t) = (C1 + C2 + · · · + Cn−1 + Cn ) ;
+ − dt
v (t)
dv (t)
dal confronto con la relazione costitutiva del condensatore equivalente: i(t) = Ceq · , si ottiene:
dt
P
Ceq = (C1 + C2 + · · · + Cn−1 + Cn ) = n Cn

Condensatore: trasformazione h ↔ ∆


C1 · C2
C12 = ;

1 1

C1 + C2 + C3







 C2 · C3
h→4 C23 = ;

 C1 + C2 + C3
C1




 C1 · C3 C12 C31
 C13 = ;


C1 + C2 + C3
C2 0
C12 · C23 + C12 · C13 + C23 · C13 C23


 C1 = ;

 C23
C3


 C12 · C23 + C12 · C13 + C23 · C13
2 3 4→h C2 = ; 2 3

 C13
C · C + C12 · C13 + C23 · C13


 C3 = 12 23

 ;
if: C1 = C2 = C3 = Ch C12 if: C12 = C23 = C31 = C∆
(h → 4) ⇒ C∆ = Ch /3 (4 → h) ⇒ Ch = 3 · C∆
I Condensatori in collegamento misto possono essere ricondotti ad un unico condensatore

equivalente utilizzando in sequenza le formule per i collegamenti serie, parallelo e h ↔ ∆.
Condensatore: caratterizzazione energetica 1/2

C
i(t) b
a
+ −

dv (t)
v (t) sost. i(t) = C ·
dt dv (t)
p(t) = v (t) · i(t) ⇒−
−−−−−−−−−−−−−
→ ⇒ p(t) = v (t) · C · ;
riferimenti associati dt
⇓
pot. conv. assorbita
Supponendo per comodità che
v (t)
dv dv (t)
i(t) = C v (t) ≥ 0, si ha: i = C · R 0,
dt dt
dv (t)
v (t), i(t), p(t)
da cui: p(t) = v (t) · C · R 0;

dt
⊕: fisic. assorbita t
0 : fisic. erogata ⇓
la potenza elettrica in un con-

densatore può essere fisicamen-
p(t)
te assorbita o fisicamente erogata
(in dipendenza dalla forma d’onda
della tensione ai suoi capi).

Condensatore: caratterizzazione energetica 2/2

Zt Zt Zt t
dv (t) v 2 (t)
L’energia in [t0 , t], vale: w(t) = p(t) · dt = v (t) · C · dt = C v (t) · dv = C · ;
dt
2
t0 t0 t0 t0
1 h i 1
e quindi: w(t) = · C · v 2 (t) − v 2 (t0 ) ; if v (t0 ) = 0 si ha: w(t) = · C · v 2 (t) ;
2 2
Un condensatore lineare e tempo-
v (t) invariante può assorbire energia
i(t) = C
dv dal resto del circuito ([t0 , t ∗ [),
dt
immagazzinarla al suo interno
v (t), i(t), p(t), w(t)
w(t)
([t ∗ ]) e restituirla in parte o del
tutto al circuito esterno (]t ∗ , t]).
⊕: energia fisic. assorbita t
0 In nessun caso, però, potrà fornire
t0 t∗ t più energia di quanta ne abbia
immagazzinata fino all’istante in
C cui inizia a cederla; pertanto,
i(t) b p(t)
a il condensatore è un
+ −
v (t) bipolo passivo.
Poichè l’energia dipende solo dai valori (al quadrato) della tensione all’inizio ed alla fine dell’inter-
vallo di interesse, si può dire che: il condensatore è un bipolo conservativo o (reattivo).
Elementi Circuitali: l’Induttore

Induttore: (lineare) bipolo o elemento circuitale la cui relazione costitutiva è rappresentabile nel
piano i − φ (corrente-flusso magnetico) con una retta passante per l’origine;
φ La relazione costitutiva (con comando in “flusso”

φ(t) ed in “corrente”) per un Induttore lineare e
tempo-invariante, con riferimenti associati, vale:
L 
 i(t) = + 1 · φ(t);

i i(t) L

 φ(t) = +L · i(t);
I Il parametro L è detto (auto) “induttanza” e si misura in Henry [H]; (1 H = 1 Weber /1 A);
Nel caso di induttore lineare e tempo-invariante il parametro L è costante, sempre positivo, e

dipendente esclusivamente dalla geometria e dal tipo di materiale.
Gli induttori sono usati nei circuiti per modellare i fenomeni legati al campo magnetico. Nella
pratica, essi sono realizzati avvolgendo un filo di materiale conduttore intorno ad un supporto
(solitamente di materiale ferromagnetico).
Per l’ (auto) induttanza è necessario specificare che il flusso di cui si parla è quello concatenato
con la superficie S della spira entro cui scorre la corrente i(t) (unica sorgente del flusso stesso).
Elementi Circuitali: l’Induttore

Per ragioni di comodità è opportuno scrivere la relazione costitutiva in termini di v (t) e i(t).
Derivando la relazione costitutiva φ(t) = +L · i(t) e tenendo presente che: v (t) = dφ(t)/dt
(Faraday-Lenz), si ha la relazione costitutiva voluta, con comando in corrente e riferimenti associati:

dφ(t)
sost. v (t) =
i(t) L dφ(t) di(t) dt di(t)
=L· ; −−−−−−−−−−−−→ v (t) = L · .
dt dt dt
+ − Integrando la precedente rispetto al tempo nell’intervallo [−∞, t], si
v (t)
ottiene la relazione costitutiva con comando in tensione:
Zt Zτ Zt Zτ Zt
1 1 1 1 dφ(t) 1
i(t) = v (t)dt = v (t)dt + v (t)dt = dt + v (t)dt = · · ·
L L L L dt
L
−∞ −∞ τ −∞ τ
0 Zt Zt
φ (τ ) − 1
φ (−∞)
: 1
··· = + v (t)dt =⇒ i(t) = i (τ ) + v (t)dt ;
L L L
τ τ
I φ(τ )/L = i(τ ): corrente nota nell’induttore all’istante di tempo t = τ ;

I φ(−∞) = 0: supponendo nullo il flusso all’istante t = −∞ (istante prima dell’assemblaggio).
Dal risultato dell’integrale si evince che la corrente i(t) all’istante di tempo t, dipende dal valore
i(τ ) all’istante t = τ e da tutti i valori della corrente tra t = τ e l’istante generico t; vale a dire che
l’induttore è un elemento con memoria.
Induttore: Osservazioni importanti

Una rete elettrica in cui è presente un induttore lineare e − −
tempo-invariante è risolvibile se e solo se è noto il valore ≡
dell’induttanza L ed il valore numerico i(τ ) della corrente v (t)
i(τ ) = I0
nell’induttore ad un istante t = τ (p.e. τ = 0). v (t)

L L
Dal punto di vista circuitale, esso è quindi rappresenta-
bile con un collegamento parallelo di un generatore di
i(t)
corrente continua pari a: j(t) = i(τ ) = I0 , ed un induttore L + + i(t)
con corrente iniziale nulla (vale a dire “scarico”). Se il valore
i(τ ) = I0 i(τ ) = I0
di i(τ ) non è dato, di solito lo si considera nullo: i(τ ) = 0.
Se la tensione applicata ad un induttore lineare e tempo-

invariante assume sempre valori finiti all’interno di un intervallo
i(t)
chiuso [0, T ], allora la corrente nell’induttore è una funzione NO!!

continua nell’intervallo aperto ]0, T [ .
In modo più immediato si può dire che, se la tensione assume
sempre valori finiti, la corrente in un induttore lineare e tempo- SI
invariante non può passare istantaneamente da un valore ad
uno diverso in modo discontinuo (per esempio come in una i(τ )
funzione a gradino).
t
Se ciò accadesse, infatti, si avrebbe: 0
di(t)/dt → +∞ ⇒ v (t) = L · di/dt = +∞ ⇒ p(t) = ∞!!!

Induttore: casi particolari e collegamento serie

Caso particolare: se v (t) e i(t) sono funzio-
i(t) = K L i(t) =?
ni costanti nel tempo, l’induttore si comporta
di(t) + − + v (t) = 0 −
come un corto-circuito: v (t) = L · = 0. v (t) = 0
dt
Induttori in serie
L1 L2 Ln−1 Ln Leq
n
a b a bn
+ − + − + − + − + −
v1 (t) v2 (t) vn−1 (t) vn (t) v (t)
di(t) di(t) di(t) di(t)
si ottiene: v (t) = L1 · + L2 · + · · · + Ln−1 · + Ln · ;
dt dt dt dt
di(t)
da cui: v (t) = (L1 + L2 + · · · + Ln−1 + Ln ) .
dt
di(t)
Dal confronto con l’induttore equivalente: v (t) = Leq · , si ha:
dt
P
Leq = (L1 + L2 + · · · + Ln−1 + Ln ) = n Ln
Induttore: collegamento parallelo

Induttori in parallelo Dal 1o PdK al nodo a), si ha:
L1 i(t) = i1 (t) + i2 (t) + · · · + in−1 (t) + in (t);

i1
+ −
v (t) sostituendo le relazioni costitutive per i singoli
i2
L2 condensatori del parallelo si ottiene:
+ − Leq Zt Zt
i(t) v (t) i(t) b
a 1 1
a Ln−1 b + − i(t) = v (t)dt + · · · + v (t)dt;
in−1 v (t) L1 Ln
−∞ −∞
+ −
v (t) da cui:
Ln
in Zt
+ − 1 1 1
v (t) i(t) = + + ··· + v (t)dt;
L1 L2 Ln
−∞
Zt
1
dal confronto con la relazione costitutiva dell’induttore equivalente: i(t) = v (t)dt, si ha:
Leq
−∞
−1
1 1 1 1
Leq = + + ··· + + .
L1 L2 Ln−1 Ln

Induttore: trasformazione h ↔ ∆


L1 · L2 + L2 · L3 + L1 · L3
1

 L12 = ; 1
L3







 L1 · L2 + L2 · L3 + L1 · L3
h→4 L23 = ;
 L1
L1


L12 L31



 L1 · L2 + L2 · L3 + L1 · L3
 L13 = ;


L2
0
L2
L12 · L13

 L1 = ;
L3

L12 + L23 + L13




2 3
 L12 · L23 2 L23 3
4→h L2 = ;

 L12 + L23 + L13
L13 · L23



if: L1 = L2 = L3 = Lh  L3 =
 ; if: L12 = L23 = L31 = L∆
L12 + L23 + L13
(h → 4) ⇒ L∆ = 3 · Lh (4 → h) ⇒ Lh = L∆ /3
Gli Induttori in collegamento misto possono essere ricondotti ad un unico induttore equivalente
utilizzando in sequenza le formule per i collegamenti serie, parallelo e h ↔ ∆.
Induttore: caratterizzazione energetica 1/2

i(t) L b
a
+ −
di(t)

v (t) sost. v (t) = L ·
dt di(t)
p(t) = v (t) · i(t) ⇒−−−−−−−−−−−−−→ ⇒ p(t) = L · · i(t);
riferimenti associati dt
⇓
pot. conv. assorbita
Supponendo per comodità che
i(t)
di di(t)
v (t) = L i(t) ≥ 0, si ha: v = L · R 0,
dt dt
di(t)
v (t), i(t), p(t)
da cui: p(t) = L · · i(t) R 0;

dt
⊕: fisic. assorbita t
0 : fisic. erogata ⇓
la potenza elettrica in un indutto-

re può essere fisicamente assor-
p(t)
bita o fisicamente erogata (in di-
pendenza dalla forma d’onda della
corrente che lo attraversa).

Induttore: caratterizzazione energetica 2/2

Zt Zt Zt t
di(t) i 2 (t)
L’energia in [t0 , t], vale: w(t) = p(t) · dt = L· dt · i(t) = L i(t) · di = L · ;
dt
2
t0 t0 t0 t0
1 h i 1
e quindi: w(t) = · L · i 2 (t) − i 2 (t0 ) ; if i(t0 ) = 0 si ha: w(t) = · L · i 2 (t) ;
2 2
Un induttore lineare e tempo-
i(t) invariante può assorbire energia
v (t) = L
di dal resto del circuito ([t0 , t ∗ [),
dt
immagazzinarla al suo interno
v (t), i(t), p(t), w(t)
w(t)
([t ∗ ]) e restituirla in parte o del
tutto al circuito esterno (]t ∗ , t]).
⊕: energia fisic. assorbita t
0 In nessun caso, però, potrà fornire
t0 t∗ t più energia di quanta ne abbia
immagazzinata fino all’istante in
cui inizia a cederla; pertanto,
i(t) L b p(t)
a l’induttore è un
+ −
v (t) bipolo passivo.
Poichè l’energia dipende solo dai valori (al quadrato) della corrente all’inizio ed alla fine
dell’intervallo di interesse, si può dire che: l’induttore è un bipolo conservativo o (reattivo).
Elementi Circuitali: Induttori mutuamente accoppiati; introduzione

Fenomeno della mutua induzione
B1 (t)|i(6=i1 )=0 ⇒ L1 B2 (t)|i(6=i2 )=0 ⇒ L2
B12 (t)|i2 =0 ⇒ M12
i1 (t)
+ +
v1 (t) S1 S2 v2 (t)
− −
i2 (t)
c1 B21 (t)|i1 =0 ⇒ M21 c2
Questi fenomeni possono essere analizzati usando un ele- L’esempio più semplice di multi-
mento circuitale detto multi-polo. I multi-poli sono caratte- polo è il doppio bipolo, elemento
rizzati da un insieme di morsetti raggruppati in coppie, dette circuitale con 4 morsetti e 2 porte:
“porte”, per ciascuna delle quali è definita una relazione co-
stitutiva. Perchè un sistema con 2n morsetti possa essere i1 (t) i2 (t)
definito un multi-polo elettrico è necessario che: + +
Doppio
I la corrente entrante nel morsetto di una porta sia uguale alla v1 (t) v2 (t)
Bipolo
corrente uscente dal morsetto opposto della stessa porta; − −
I le tensioni siano riferite ai morsetti della stessa porta. i1 (t) i2 (t)

Elementi Circuitali: Induttori mutuamente accoppiati

i1 (t) M12 = M21 = M i2 (t) La relazione costitutiva con comando in corrente per due
Induttori mutuamente accoppiati, lineari e tempo-invarianti, è:
• • 
φ1 (t) φ2 (t)  φ1 (t) = +L1 · i1 (t) ± M12 · i2 (t);
L1 L2  φ (t) = +L · i (t) ± M · i (t);
2 2 2 21 1
[il segno(±) di Mxy verrà discusso in seguito].
I I parametri L1 e L2 sono i coefficienti di auto induzione (misurati in Henry [H] e sempre positivi),
coincidenti rispettivamente con le auto-induttanze della spira “c1” e della spira “c2”;
I I parametri M12 e M21 sono i coefficienti di mutua induzione (o semplicemente mutue induttanze),
aventi come unità di misura Henry [H].
I coefficienti M12 e M21 tengono conto del flusso prodotto dalla corrente di una spira che si va a
concatenare con la superficie dell’altra spira.
Poichè per due induttori mutuamente accoppiati si ha che M12 = M21 (in caso contrario si viole-
rebbe il principio di conservazione dell’energia), nella rappresentazione circuitale spesso vengono
omessi i pedici e la mutua induttanza è indicata con la sola lettera M.
I due contrassegni (pallini neri •) costituiscono un dato caratteristico e noto degli induttori mutua-
mente accoppiati; essi indicano se i versi dei flussi di auto e mutua induzione sono concordi o
discordi tra loro. Vale a dire se il flusso prodotto dalla corrente propria della spira e quello prodotto
dalla corrente che circola in una spira diversa si sommano o si sottraggono.
Elementi Circuitali: Induttori mutuamente accoppiati

Derivando la relazione costitutiva in termini di flusso e tenendo presente che: v (t) = dφ(t)/dt
(Faraday-Lenz), si ha la relazione costitutiva in termini di v (t) e i(t), con comando in corrente e
riferimenti associati (la relazione con comando “in tensione” è meno usata e non sarà ricavata):
i1 (t) i2 (t)
di1 (t) di2 (t)

M 
+ +  φ =L i ±M i ;  v1 (t) = +L1 · ± M · ;

• •

1 1 1 2 dt dt
⇒
v1 (t) L1 L2 v2 (t) 
φ2 = L2 i2 ± M i1 ;  v2 (t) = +L2 · di2 (t) ± M di1 (t)

· ;

− r.a. r.a. − dt dt
Per quanto riguarda i segni dei vari termini, avendo usato i r.a. per entrambe le porte, si ha:
Il segno dei termini dovuti ai coefficienti di auto induzione sono sempre positivi: +Lx · dix (t)/dt;
Il segno dei termini dovuti ai coefficienti di mutua induzione (± M · diy (t)/dt), considerando il
parametro M > 0, è individuato secondo il seguente criterio:
I se la corrente i1 “entra” nell’induttore L1 dal lato in cui è presente il contrassegno (•) e la corrente
i2 “entra” nell’induttore L2 dal lato in cui è presente il contrassegno (•), allora il flusso di auto e
quello di mutua si sommano ed il segno è positivo: +M · diy (t)/dt.
I se la corrente i1 “entra” nell’induttore L1 dal lato in cui è presente il contrassegno (•) e la corrente
i2 “entra” nell’induttore L2 dal lato opposto a quello in cui è presente il contrassegno (•), i due
flussi si sottraggono ed il segno è negativo: −M · diy (t)/dt.
Induttori mutuamente accoppiati: osservazioni sul segno 1/2

La dizione: “la corrente ix “entra” nell’induttore Lx dal lato in cui è presente il contrassegno (•)”,
viene sintetizzata dicendo: “la corrente i x “entra” dal pallino”.
La dizione: “la corrente iy “entra” nell’induttore Ly dal lato opposto a quello in cui è presente il
contrassegno (•)”, viene sintetizzata dicendo: “la corrente i y “esce” dal pallino”;
Con questa convenzione, il criterio per definire il segno dei termini (± M · diy (t)/dt) diventa:
I se entrambe le correnti entrano (o escono) dal pallino, il segno è positivo: +M · diy (t)/dt.
I se una corrente entra dal pallino e l’altra esce, il segno è negativo: −M · diy (t)/dt.
i1 (t) i2 (t) i1 (t) i2 (t)

+ M + + +
• • di (t) di2 (t)

≡  v1 (t) = +L1 · 1
 + M · ;
v1 (t) L1 L2 v2 (t) v1 (t) L1 L2 v2 (t) dt dt
 v (t) = +L · di2 (t) + M

·
di1 (t)
;
• • 2 2
dt dt
− r.a. r.a. − − r.a. r.a. −
M
i1 (t) i2 (t) i1 (t) i2 (t)

+ • + + • + 
di (t) di2 (t)
≡  v1 (t) = +L1 · 1
 − M · ;
v1 (t) L1 L2 v2 (t) v1 (t) L1 L2 v2 (t) dt dt
M M
 v (t) = +L · di2 (t) − M

·
di1 (t)
;
• 2 2
dt dt
− r.a. • r.a. − − r.a. r.a. −
Induttori mutuamente accoppiati: osservazioni sul segno 2/2

Considerata la possibilità di trovarsi con riferimenti diversi (r.a./r.n.a.) sulle porte, le convenzioni
relative ai segni dei vari termini vengono generalizzate usando i versi delle circuitazioni. Di conse-
guenza, la relazione costitutiva deve essere valutata considerando il verso della circuitazione sulla
porta a cui si scrive l’equazione per la tensione e la corrente sull’altra (vale a dire sull’induttore
che induce). In questo modo, per due generiche porte “x 00 e “y 00 , si ha:
I i termini di auto induzione sono positivi (+Lx · dix /dt) se la circuitazione dal + al − della tensione
vx è concorde con la corrente ix sulla stessa porta; il segno è negativo (−Lx · dix /dt) se la
circuitazione dal + al − della tensione vx è discorde rispetto alla corrente ix ;
I i termini di mutua induzione sono positivi (+M · diy /dt) se la circuit. dal + al − della tensione
vx e la corrente iy sulla porta y “entrano” (o escono) entrambe dal pallino; il segno è negativo
(−M · diy /dt) se la circuit. (+ → −) della tensione vx e la corrente iy sono discordi rispetto ai (•);
i1 (t) i2 (t) i1 (t) i2 (t)

+ M + + +
• • •
r.n.a.
r.n.a.
r.a.
r.a.
v1 (t) L1 L2 v2 (t) v1 (t) L1 M L2 v2 (t)

•
− − − −
di (t) di2 (t) di (t) di2 (t)

 
 v1 (t) = − L1 · 1
 + M· ;  v1 (t) = − L1 · 1
 − M· ;
dt dt dt dt
 v (t) = + L · di2 (t) − M · di1 (t) ;
  v (t) = + L · di2 (t) + M · di1 (t) ;

2 2 2 2
dt dt dt dt
Induttori mutuamente accoppiati:
.
.a
+
r.n
)
(t
v2
• L2 −
i1 (t) 
di1 (t) di2 (t) di3 (t)
M12 t) 
v1 (t) = + L1 · − M12 · + M13 · ;
i 2(

+ • ♦



 dt dt dt

di2 (t) di1 (t) di3 (t)

r.a.
v1 (t) L1 M23 v2 (t) = − L2 · + M12 · − M23 · ;


 dt dt dt
− N ♦ i3 (


 di (t) di1 (t) di2 (t)
 v3 (t) = + L3 · 3

M13 t)  + M13 · + M23 · ;
dt dt dt
N L3 +
v3
(t
)
− .
r.a
Caso particolare: se v (t) e i(t) sono funzio-

ni costanti nel tempo, gli induttori mutamente i1 (t) i2 (t) i1 =? i2 =?
accoppiati si comportano come un cto-cto: + M + + M +
 0 0
• • • •
di1 (t) di2 (t)

 v1 (t) = +L1 ·

 >
+M · >
= 0; v1 (t)
L1 Lv22 (t) v1 = 0 v2 = 0
dt dt

 0 0 − − − −
di1 (t) di2 (t)
 >
+ L · >

v2 (t) = +M ·

= 0;
2

dt dt
Induttori mutuamente accoppiati: trasformazioni circuitali 1/2
a La x Lb b
if (•) if (N)
“T ”
La = L1 − M; La = L1 + M;
Lc
o r mazione a
Lb = L2 − M; Lb = L2 + M;
a b
M Lc = +M; Lc = −M;
• • c nodo a comune c
N tra s f
L1 M L2 h↔∆
N
tr a s
a Lc b if (•) if (N)
f o rmazion e
L1 L2 − M 2 L1 L2 − M 2
c c La = ; La = ;
nodo a comune L2 − M L2 + M
La Lb L1 L2 − M 2 L1 L2 − M 2
“Π” Lb = ; Lb = ;
a
L1 − M L1 + M
L1 L2 − M 2 L1 L2 − M 2
c nodo a comune c Lc = ; Lc = ;
+M −M
Caso partico- a
La
x
Lb
b Ls = L1 + L2 − 2M; if (•)
lare: due in- M
L1 L2 Ls
duttori in se- a • c • b a b
Lc
N N
rie mutuamen-
M c
te accoppiati: nodo a comune Ls = L1 + L2 + 2M; if (N)

Induttori mutuamente accoppiati: trasformazioni circuitali 2/2

Nel caso in cui gli induttori mutuamente accoppiati NON abbiano un nodo a comune e non è
possibile introdurre tale nodo fittiziamente (per esempio collegando con un cto-cto i morsetti b e d),
la trasformazione topologica del sistema viene effettuata usando 6 induttori collegati “a traliccio”.
Lc if (•) if (N)
b a L1 L2 − M 2 L1 L2 − M 2
a c La = ; La = ;
M L2 L2
• •
N L1 L2 − M 2 L1 L2 − M 2
Ld Ld Lb = ; Lb = ;
L1 M L2 La Lb L1 L1
N L1 L2 − M 2 L1 L2 − M 2
Lc = ; Lc = ;
+M −M
b d
d c L1 L2 − M 2 L1 L2 − M 2
Lc Ld = ; Ld = ;
−M +M
NOTA: è possibile collegare con un cto-

cto i nodi b e d senza alterare il sistema a c a c
M M
solo se i due morsetti sono allo stesso po- • • • •
tenziale o comunque possono essere por- L1 L2 L1 L2
tati allo stesso potenziale. In ogni caso
la corrente nel ramo di collegamento tra i ix = 0
due nodi è nulla (basta applicare il 1o PdK b d b≡d nodo a comune fittizio d ≡b
ad una superficie che taglia il ramo).
Induttori mutuamente accoppiati: caratterizzazione energetica 1/4

di1 (t) di2 (t) di1 (t) di2 (t)
p1 (t) = v1 (t) · i1 (t) = +L1 · ±M · · i1 (t) = L1 · · i1 (t) ± M · · i1 (t);
dt dt dt dt

di1 (t) di2 (t) di1 (t) di2 (t)
p2 (t) = v2 (t) · i2 (t) = ±M · + L2 · · i2 (t) = ± M · · i2 (t) + L2 · · i2 (t);
dt dt dt dt
i1 (t) Supponendo per comodità che
i2 (t) i1 (t) ≥ 0 e i2 (t) ≥ 0 si ha:

v1 (t)
p2 (t) di1 (t) di2 (t)
v (t), i(t), p(t)
R0 e R0
dt dt
t
0
da cui: p1 (t) R 0; e p2 (t) R 0;
v2 (t) ⇓
i1 (t) i2 (t)
p1 (t)
+ + la potenza elettrica alle porte di un
•
sistema di induttori mutuamente
v1 (t) L1 M L2 v2 (t)
accoppiati può essere fisicamente
− r.a. • r.a. − assorbita o fisicamente erogata.


L’energia totale impegnata nei due induttori mutuamente accoppiati, in un intervallo di tempo
generico [t0 , t], si può calcolare come somma dell’energia sulle due porte: w(t) = w1 (t) + w2 (t):
Zt Zt
di1 (t) di2 (t)
w1 (t) = p1 (t) · dt = L1 · · i1 (t) ± M · · i1 (t) dt = · · ·
dt dt
t0 t0
Zt Zt i Zt
di1 (t) di2 (t) 1 h
2 2 di2 (t)
··· = L1 · ·i1 (t)
dt± M· ·i1 (t)·dt = ·L1 · i1 (t) − i1 (t0 ) ± M· ·i1 (t)·dt;
dt dt 2 dt
t0 t0 t0
Zt Zt
di1 (t) di2 (t)
w2 (t) = p2 (t) · dt = ±M · · i2 (t) + L2 · · i2 (t) dt = · · ·
dt dt
t0 t0
Zt Zt Zt
di1 (t) di2 (t) di1 (t) 1 h i
··· = ± M· ·i2 (t)·dt+ L2 · ·i2 (t)·
dt = ± M· ·i2 (t)·dt+ ·L2 · i22 (t) − i22 (t0 ) ;
dt dt dt 2
t0 t0 t0

L’energia totale risulta la somma delle due:
Zt
1 h i di2 (t)
w(t) = w1 (t) + w2 (t) = · L1 · i12 (t) − i12 (t0 ) ± M· · i1 (t) · dt + · · ·
2 dt
t0
Zt
di1 (t) 1 h i
··· ± M· · i2 (t) · dt + · L2 · i22 (t) − i22 (t0 ) ;
dt 2
t0
sommando i termini di mutuo accoppiamento ed integrando per parti si arriva alla relazione definitiva
dell’energia assorbita da due induttori mutuamente accoppiati:
1 h i 1 h i
w(t) = · L1 · i12 (t) − i12 (t0 ) + · L2 · i22 (t) − i22 (t0 ) ± M · [i1 (t) · i2 (t) − i1 (t0 ) · i2 (t0 )] ;
2 2
Infine, tenendo conto che spesso sono nulle le correnti all’istante t = t0 : i1 (t0 ) = i2 (t0 ) = 0, si ha:
1 1
w(t) = · L1 · i12 (t) + · L2 · i22 (t) ± M · i1 (t) · i2 (t)
2 2
il segno della componente relativa al mutuo accoppiamento dipende dal verso delle correnti i1 (t)
e i2 (t) rispetto contrassegni (•) sulle porte.

i1 (t)
Un sistema di induttori mu-
tuamente accoppiati (lineare e
i2 (t) tempo-invariante)
v1 (t) p2 (t)
w(t) è un doppio-bipolo passivo.
v (t), i(t), p(t)
t
0
Poichè l’energia dipende solo dai
v2 (t) valori della corrente all’inizio ed
p1 (t) alla fine dell’intervallo di interes-
i1 (t) i2 (t)
se, si può dire che un sistema di
+ +
• induttori mutuamente accoppiati:
v1 (t) L1 M L2 v2 (t)
è un doppio-bipolo
− r.a. • r.a. − conservativo o (reattivo).
La passività degli induttori mutuamente accoppiati introduce un vincolo al valore che può
assumere il coefficiente di mutuo accoppiamento M. Tale vincolo può essere indicato usando
una costante ausiliaria k , detta coefficiente di accoppiamento. In particolare, nei sistemi reali si
ha sempre:
p p
M ≤ L1 · L2 . ; oppure: M = k · L1 · L2 . con: 0≤k ≤1 .

Fine parte introduttiva

a Elementi Circuitali

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici: APPENDICE 1
Dimostrazione della definizione di potenza elettrica back
Sebbene nella Teoria dei Circuiti la definizione di potenza: p(t) = v (t) · i(t) sia un assunto, è
comunque possibile darne una dimostrazione euristica partendo dalle definizioni di potenziale e
corrente date in precedenza.
Il lavoro svolto dalle forze di un campo elettrico per muovere una carica generica q da un punto a
ad un punto b, coincidendo con la variazione di un’energia, vale:
L = ∆w = q(va − vb ) = q · vab .
Considerando un intervallo di tempo ∆t abbastanza piccolo cosicché tensione e corrente

siano costanti al suo interno, e, riferendosi solo a variazioni lente sia del potenziale, sia
del flusso di cariche in modo da considerare nulla l’energia irradiata dai campi elettromagne-
tici, è possibile scrivere l’energia spesa per muovere una carica ∆q da un punto ad un altro come:
∆w ' v · ∆q .
∆q
Sostituendo la definizione di corrente: i = ⇒ ∆q = i · ∆t , si ha:
∆t
∆w
∆w ' v · i · ∆t =⇒ 'v ·i.
∆t
dw
Infine, con un processo al limite per cui ∆t → 0, si ha: = p(t) = v (t) · i(t) . C.V.D..
dt
Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici: APPENDICE 2

Dimostrazione del 2o Principio di Kirchhoff generalizzato back
b Nella sua formulazione generalizzata il 2o PdK può essere rica-

c2 •
S1 vato dalla prima equazione di Maxwell applicata ad una linea
S2
chiusa c1 , di forma qualsiasi, che unisca alcuni punti nello spazio
• a
c • (a, b, c, e d), e che racchiuda una superficie S1 :
c1
d
I Z
•
E · d` = − B · ds
d c1 dt S1
Z
Scomponendo l’integrale di linea e sapendo che: B · ds = φ∗1 , essendo φ∗ = φc il flusso
1
S1
magnetico concatenato con la superficie S1 , si ottiene:
Zb Zc Zd Za
dφc
E · d` + E · d` + E · d` + E · d` = −
dt
a b c d
Zy
Ricordando poi la definizione di differenza di potenziale: − E · d` = (vx − vy ) = vxy , si ha:
x
2o Principio di NOTA IMPORTANTE: ovviamente, nei casi in cui
dφc
vab + vbc + vcd + vda = Kirchhoff dφc /dt 6= 0, il 2o PdK dipende dal percorso che unisce
dt i vari punti. Infatti, poichè S1 6= S2 si ha: φ∗ ∗
1 6= φ2 .
generalizzato
Teoria dei Circuiti

Ulteriori elementi circuitali:
i componenti elettronici di potenza
Ulteriori elementi circuitali: i componenti elettronici di potenza

Oltre agli elementi circuitali (lineari) appena studiati, esistono anche altri elementi che sono usati
per la costruzione di dispositivi elettronici. In particolare vi sono alcuni componenti circuitali a
semiconduttori al silicio, detti componenti elettronici di potenza, sui quali si basa lo sviluppo dei
convertitori elettronici (Raddrizzatori, Inverter, Chopper, ecc.).
Al contrario degli elementi circuitali di base, i componenti elettronici di potenza hanno una
caratteristica nel piano i − v altamente non lineare ed il loro funzionamento è abbastanza
complesso. Tuttavia, per gli scopi di questo corso e semplificando al massimo, dal punto di vista cir-
cuitale essi possono essere assimilati a degli interruttori ideali (con ridottissimo tempo di intervento):
I=0 I 6= 0
A B A B
stato OFF stato ON
I principali componenti elettronici di potenza:
Diodi =⇒ non-controllati (o a controllo ”naturale”)
Tiristori SCR =⇒ controllati in chiusura
Transistor =⇒ controllati in chiusura ed in apertura

Il Diodo (Componente elettronico base)

D – La commutazione avviene “naturalmente”:
Id
A K
+ − A
Id 6= 0
K
Vd ]caso ideale: if Vd ≥ 0 ⇒ Id 6= 0; + Vd ≥ 0 ⇔ stato ON −
“Diodo in conduzione”
Id
Caratter. reale
Id = 0
A K
if Vd < 0 ⇒ Id = 0;
VBreakdown + Vd < 0 ⇔ stato OFF −
“Diodo in interdizione”
Ef Vd
]caso reale: if Vd > Ef (w 0.3 ÷ 0.5 V ) ⇒ Id 6= 0;
if Vd < Ef ⇒ Id w (10−6 ÷ 10−7 )IN ;
Id
Caratter. ideale
– If Vd < (VBreakdown = VN ) ⇒ “scarica”;
Vd – VNmax w (2 ÷ 3)kV ; INmax w (5 ÷ 7)kA;
Il Tiristore SCR Silicon Controlled Rectifier

IG
IA
A K
+ − – Commutazione (conduzione↔interdizione):
VAK
OFF→ON : if 0 ≤ VAK < VFBO and IG > 0 OR
IA
if IG = 0 and VAK ≥ VFBO ⇒ IA 6= 0;
Caratter. reale
IG1VFBO
VBreakdown
ON→OFF : if VAK < 0 (4t = 10 ÷ 20 µs) OR
IN
IG2 VAK if VAK ≥ 0 and IA ≤ (IH ' ) ⇒ IA = 0;
1000
IG0
– fcommutazione ' 500 ÷ 600 Hz;

Id
Caratter. ideale
ON state
– VFBOmax (IG = 0) w (5 ÷ 7)kV ; INmax w (4 ÷ 5)kA;

OFF state
Vd

Il Transistor BJT Bipolar Junction Transistor

C IC
+
B VCE
IB – Commutazione (conduzione↔interdizione):
IE −
E OFF→ON : if VCE ≥ 0 (1 ÷ 3)V and IB > 0 ⇒ IC 6= 0;
IC IB4
Caratter. reale
IB3 ON→OFF : if IB = 0 ⇒ IC = 0;
IB2
IB1
IB0 = 0 – fcommutazione ' 1 ÷ 10 kHz;
VCE
– VNmax w (1 ÷ 2)kV ; INmax w (500 ÷ 700)A;

Caratter. ideale
IC
ON state
OFF state
VCE
Altri Transistor
D ID Metal-Oxide-Semicond. Field Effect Transistor
fcomm ' 80 kHz ÷ 1 MHz;
conduzione ↔ interdizione: (comando in tensione)
G VNmax w 1 kV (INmax ≤ 10 A);
OFF→ON :if VDS ≥ 0 and VGS > 0⇒ ID 6= 0;
INmax w 100 A (VNmax ≤ 100 V );
ON→OFF :if VGS = 0 ⇒ ID = 0;
S
C IC
Insulated Gate Bipolar Transistor;
+
conduzione ↔ interdizione: (comando in tensione) fcomm ' 1 kHz ÷ 100 kHz;
G VCE OFF→ON :if VCE ≥ 0 and VGE > 0⇒ IC 6= 0;
VNmax w 2 kV ; INmax ≤ 500 A;
−
ON→OFF :if VGE = 0 ⇒ IC = 0;
E
Gate-Turn-Off Thyristors;
G
conduzione ↔ interdizione: (comando in corrente) fcomm ' 0.5 kHz ÷ 1 kHz;
IA
A K OFF→ON :if VAK ≥ 0 and IG > 0⇒ IA 6= 0;
VNmax w 4 kV ; INmax ≤ 3 kA;
+ −
VAK ON→OFF :if IG = 0 ⇒ IA = 0;

Tiristori e Transistor
Transis. MOSFET
Transistor BJT
Transistor IGBT
Tiristori SCR
Diodi
Tiristori GTO
Campo di potenze ed applicazioni tipiche

La potenza nei circuiti

in regime sinusoidale
Richiami: I Bipoli Elettrici 1/4
Bipolo elettrico: elemento circuitale (generico) che concorre alla formazione di una rete elettrica;
esso è in grado di “simulare”, in maniera “concentrata” e tramite opportune relazio-
ni costitutive, i principali fenomeni fisici dell’elettromagnetismo in bassa frequenza
(effetto Joule, induzione elettromagnetica, immagazzinamento di energia, ecc.).
a, b, ... c, d, ... Dal punto di vista grafico il bipolo è rappresentato

or 1, 2, ... bipolo or 3, 4, ... da un rettangolo con “due poli” (detti anche morsetti
o terminali), con i quali interagisce con l’esterno (da
cui il nome “bi-polo”).
“poli”, “morsetti” Se necessario, i due poli sono contrassegnati con le
o “terminali” lettere dell’alfabeto oppure con i numeri.
La definizione di bipolo deve essere completata con le seguenti precisazioni:

la tensione tra i due morsetti è indipendente dal percorso che si sceglie per andare da un
polo all’altro; (cfr. 2o Principio di Kirchhoff semplificato)
la corrente che entra in uno dei terminali di un bipolo è uguale a quella che esce dal terminale
opposto.

Richiami: I Bipoli Elettrici 2/4

Con le precisazioni di cui sopra, ad ogni bipolo elettrico è possibile assegnare una tensione v (t)
ed una corrente i(t) con le relative direzioni convenzionali di riferimento ed i relativi significati fisici.
L’equazione fondamentale che descrive il funzionamento di un

a b
bipolo è detta relazione costitutiva e può essere assegnata in
+ v (t) − due modi:
(1) v (t) = F [i(t)] ⇒ (“rel. cost. con comando in corrente”);
a b
(2) i(t) = G[v (t)] ⇒ (“rel. cost. con comando in tensione”);
i(t)
con F [· ] e G[· ] funzioni generiche.
La relazione costitutiva dipende esclusivamente dalla costituzione fisica del bipolo ed esprime il
legame tensione/corrente ai suoi morsetti, indipendentemente dal circuito in cui è inserito.
Le relazioni (1) e (2) sono completamente definite per un bipolo solo quando sono assegnati i
riferimenti convenzionali di tensione e corrente.
I riferimenti convenzionali di tensione e corrente possono essere assegnati in maniera arbitraria
ed indipendente gli uni dagli altri. Si hanno così 4 possibili combinazioni:
(1) (2) (3) (4)

i(t) i(t) i(t) i(t)
a b a b a b a b
+ − − + + − − +
v (t) v (t) v (t) v (t)
Richiami: I Bipoli Elettrici e convenzioni per la potenza 3/4

Le quattro combinazioni dei contrassegni possono essere suddivise in due coppie come segue:
la corrente entra dal morsetto 00 +00 della tensione ed esce dal 00 −00 ;
-riferimenti associati (r.a.): i(t) i(t)
a a
(o convenzione dell’utilizzatore) + −
b
− +
b
v (t) v (t)
la corrente entra dal morsetto 00 −00 della tensione ed esce dal 00 +00 ;
-riferimenti NON associati (r.n.a.): i(t) i(t)
a a
(o convenzione del generatore) − +
b
+ −
b
v (t) v (t)
Tale distinzione è indispensabile per la caratterizzazione energetica di un bipolo elettrico:

I In un bipolo caratterizzato dai riferimenti associati (r.a.), la potenza è convenzionalmente as-
sorbita; in queste condizioni il bipolo si trova nella convenzione dell’utilizzatore.
Dal punto di vista fisico, si può così stabilire che negli istanti in cui la (funzione) potenza è po-
sitiva, p(t) = v (t) · i(t) > 0, essa, oltre che convenzionalmente, è anche fisicamente assorbita
dal bipolo. Negli istanti di tempo in cui la (funzione) potenza è negativa, p(t) = v (t) · i(t) < 0,
essa è convenzionalmente assorbita ma fisicamente erogata dal bipolo.
I In un bipolo caratterizzato dai riferimenti non associati (r.n.a.) la potenza è convenzionalmente

erogata; in queste condizioni il bipolo si trova nella convenzione del generatore.
Dal punto di vista fisico, si può così stabilire che negli istanti in cui la (funzione) potenza è
positiva, p(t) = v (t) · i(t) > 0, essa, oltre che convenzionalmente, è anche fisicamente erogata
dal bipolo. Negli istanti di tempo in cui la potenza è negativa, p(t) = v (t) · i(t) < 0, essa è
convenzionalmente erogata ma fisicamente assorbita dal bipolo.
Richiami: convenzioni per la potenza - tabella riassuntiva 4/4

Convenzioni per la potenza in un bipolo
potenza
i(t)
fisicamente
dell’utilizzatore
a b p(t) > 0 ⇒
Convenzione
+
v (t)
− assorbita
Riferimenti Potenza dal bipolo
(r.a.) i(t) Assorbita
a b potenza
−
v (t)
+ fisicamente
p(t) < 0 ⇒
erogata
dal bipolo
potenza
i(t)
a fisicamente
del generatore
b p(t) > 0 ⇒
Convenzione
Riferimenti −
v (t)
+ erogata
NON Potenza dal bipolo
(r.n.a.) i(t) Erogata potenza
a b
+
v (t)
− fisicamente
p(t) < 0 ⇒
assorbita
dal bipolo
Il Valore efficace
Il Valore Efficace di una grandezza sinusoidale (o in generale periodica) è definito come il valore
associato a quella grandezza che in uno stesso intervallo di tempo, su uno stesso resistore, dissipa
numericamente la stessa energia dissipata da un ugual valore della stessa grandezza in regime
stazionario continuo.
Il valore efficace assume la stessa unità di misura della grandezza a cui è associato ed è solitamente
indicato con la semplice lettera maiuscola, eventualmente con il pedice “e” oppure “eff ” (in inglese
si usa il pedice “rms”: root mean square):
v v
u ZT u ZT
u1 u1 FM
u u
F = Fe = Feff = Frms = t 2
f (t) dt = t [FM · sin(ωt + α)]2 dt = √ ;
T T 2
0 0
DIM: L’energia dissipata su una resistenza in un intervallo di tempo pari ad un periodo vale:


 ZT i(t)
2 2
· ·

T


if i(t) = Idc ; =⇒ W = R I dc dt = R I dc T ;
+ −
Z 
2
W = R · i(t) dt; 0 v (t)
 T T
T
 Z Z
0  2 2 2
if i(t) = IM ·sin ωt; =⇒ W = R i(t) dt = T ·R [IM · sin ωt] dt = R · Ieff · T ;



0 0
Eguagliando le due energie si ottiene la dimostrazione. Lo stesso procedimento in termini di
2 /R = T · V 2 /R.
tensione permette di avere: T · Vdc eff
IM V
Nel caso sinusoidale i valori efficaci di tensione e corrente valgono quindi: Ieff = √ e Veff = √M .
2 2

La potenza istantanea nei sistemi in regime sinusoidale 1/5

Consideriamo un sistema lineare costituito da un generatore di tensione sinusoidale, collegato ad
un bipolo passivo, privo cioè di generatori al suo interno. La corrente assorbita è anch’essa di tipo
sinusoidale data la linearità del sistema. Assegniamo (a caso) i riferimenti per la tensione v (t) e
per la corrente i(t). Con la polarità della tensione ed il verso della corrente scelti, il generatore si
trova con i r.n.a.. ⇒ potenza convenzionalmente erogata; mentre il bipolo passivo si trova con i
r.a.. ⇒ potenza convenzionalmente assorbita.
v (t), i(t)
i(t) i(t)
v (t) = e(t) = VM sin (ωt + ψv ) ;
+

v (t)
i(t)

i(t) = IM sin (ωt + ψi ) ;
bipolo
e(t) v (t) passivo T /2 T t
−
(r.n.a.) potenza (r.a.) potenza

convenz. erogata convenz. assorbita
La potenza istantanea ai morsetti di collegamento tra i due bipoli vale: p(t) = v (t) · i(t);
La potenza istantanea si misura in Watt ([W]) e, nel caso specifico, essa rappresenta la potenza
convenz. erogata dal generatore e quella convenz. assorbita dal bipolo passivo.

Sostituendo le funzioni di tensione e corrente e svolgendo i passaggi si ha: p(t) = v (t) · i(t) =
= VM sin (ωt + ψv ) · IM sin (ωt + ψi ) = VM IM [sin ωt cos ψv + cos ωt sin ψv ] · [sin ωt cos ψi + cos ωt sin ψi ] =
h i
= VM IM sin2 ωt cos ψv cos ψi + sin ωt cos ωt cos ψv sin ψi + cos ωt sin ωt sin ψv cos ψi + cos2 ωt sin ψv sin ψi =
 
 

2
2 2

= VM IM  1 − cos ωt (cos ψv cos ψi ) + sin ωt cos ωt (sin ψv cos ψi + cos ψv sin ψi ) + cos ωt sin ψv sin ψi  =
 
 2 | {z } 
sin(ψv +ψi )
 | {z } 
1 sin 2ωt
 2 
 
= VM IM  (cos ψv cos ψi ) − cos2 ωt (cos ψv cos ψi ) + 12 sin 2ωt sin (ψv + ψi ) + cos2 ωt sin ψv sin ψi  =
 
 | {z } 
1 cos(ψ −ψ )+ 1 cos(ψ +ψ )
2 v i 2 v i
h i
= VM IM 1
2
cos (ψv − ψi ) + 12 cos (ψv + ψi ) − 22 cos2 ωt cos (ψv + ψi ) + 12 sin 2ωt sin (ψv + ψi ) =
 

1 1 2 1

 2 cos (ψv − ψi ) + 2 1 − 2 cos ωt cos (ψv + ψi ) + 2 sin 2ωt sin (ψv + ψi ) =
= VM IM  
| {z }
−cos 2ωt
VM IM VM IM VM IM VM IM
= cos (ψv − ψi ) − cos (2ωt + ψv + ψi ) = √ · √ · cos ϕ − √ · √ · cos (2ωt + ψv + ψi ) ;
2 | {z } 2 2 2 2 2
ϕ | {z }
valori efficaci
p(t) = v (t) · i(t) = V · I · cos ϕ − V · I · cos (2ωt + ψv + ψi ) .


La potenza istantanea è quindi somma di una componente costante, detta potenza costante, e di
una componente sinusoidale, a pulsazione doppia rispetto a quella di v e i, detta potenza fluttuante.

p (t) = v (t) · i(t) = VI · cos ϕ − VI · cos (2ωt + ψv + ψi ) V and I : valori efficaci di tens. e corr.;

| {z } | {z } con:
potenza costante potenza fluttuante ϕ = ψv − ψi : differenza di fase VI; b
∀ t | p(t) > 0 (⊕)

scomposizione:
generatore fisicam. eroga; p(t) = pcostante + pfluttuante
p(t) bipolo fisicam. assorbe;
p(t)
v (t)
p(t)
i(t) p(t)
⊕ ⊕ ⊕ potenza
costante
T /2 T
t
T /2 T
t

∀ t | p(t) < 0 ( ) potenza
generatore fisicam. assorbe; fluttuante
bipolo fisicam. eroga; v (t) i(t)

Il particolare andamento della potenza istantanea è dovuto a due cause distinte: 1 l’anda-
mento sinusoidale delle grandezze elettriche; 2 la presenza di elementi reattivi (induttori e/o
condensatori) in grado di immagazzinare e cedere energia. Con lo scopo di separare queste
due cause e caratterizzarne gli effetti rispetto agli elementi di un circuito, è possibile scomporre
(matematicamente) la potenza istantanea p(t) in una forma diversa:
p (t) = v (t) · i(t) = VI cos ϕ − VI cos (2ωt + 2ψi + ϕ) = VI cos ϕ − VI cos (2 (ωt + ψi ) + ϕ) ; ⇒
| {z }
sommando e sottraendo ψi
p (t) = [VI cos ϕ − VI cos ϕ cos 2 (ωt + ψi )] + [VI sin ϕ sin 2 (ωt + ψi )] = pa (t) + pr (t)
| {z } | {z }
potenza attiva istantanea pa (t) potenza reattiva istantanea pr (t)
Se bipolo resistivo puro: =⇒ ϕ = 0; =⇒ pr (t) = VI sin ϕ sin 2 (ωt + ψi ) = 0; =⇒
p(t)|ϕ=0 = pa (t) = VI cos ϕ − VI cos ϕ cos 2 (ωt + ψi ) ; =⇒ pa (t) è causata da

1
È facile verificare che pa (t) è legata ai fenomeni di tipo dissipativo del bipolo.
Se bipolo reattivo puro: =⇒ ϕ = ± π2 ; =⇒ pa (t) = VI cos ϕ − VI cos ϕ cos 2 (ωt + ψi ) = 0; =⇒
p(t)|± π = pr (t) = VI sin ϕ sin 2 (ωt + ψi ) ; =⇒ pr (t) è causata da

2 .
2
È facile verificare che pr (t) è da considerarsi effetto della presenza di elementi reattivi in grado di
scambiare periodicamente energia tra di loro e con il generatore (fenomeni di tipo conservativo).

p p(t)
p (t) = v (t)i(t) = VI · cos ϕ − VI · cos (2ωt + ψv + ψi )
| {z }
potenza costante P
| {z } potenza
potenza fluttuante pfl
costante
p(t) p(t)
v (t)
i(t) T /2 T t
⊕ ⊕ ⊕ potenza
fluttuante
T /2 T t p p(t)
potenza
attiva
istantanea
v (t) i(t)
T /2 T t
p (t) = v (t)i(t) = [VI cos ϕ − VI cos ϕ cos 2 (ωt + ψi )] + [VI sin ϕ sin 2 (ωt + ψi )]
| {z } |
potenza attiva istantanea pa (t)
{z }
potenza reattiva istantanea pr (t)
potenza
reattiva
istantanea
I parametri di Potenza 1/5

La potenza istantanea contiene tutte le informazioni relative al comportamento energetico di un si-
stema elettrico. In particolare, nota la p(t) è possibile determinare l’energia w (erogata o assorbita)
in un certo intervallo di tempo, attraverso l’integrale della potenza:
Zt1
p (t) = v (t) · i(t) = VI · cos ϕ − VI · cos (2ωt + ψv + ψi ) w̄ = p(t) · dt.
t0
p(t) p
v (t) p(t) w p(t)
i(t)
energia
⊕ ⊕ ⊕
T /2 T t T /2 T t

v (t)
i(t)
In regime sinusoidale, però, con lo scopo di rendere più semplice ed immediata la caratterizzazione
energetica di un sistema elettrico, a partire dalla p(t) vengono definiti 4 nuovi parametri di potenza:
(1) Potenza Attiva; (2) Potenza Reattiva; (3) Potenza Apparente; (4) Fattore di potenza;

La Potenza Attiva è definita come il valor medio della p p(t)
potenza istantanea in un periodo. Potenza
Attiva Potenza
Solitamente è indicata con la lettera maiuscola P e la P costante
sua unità di misura è il Watt:
ZT ZkT P = VI cos ϕ
1 1
P= p(t)dt = p(t)dt = VI · cos ϕ [W ];
T kT T /2 T t
0 0
La potenza attiva P dà una valutazione della quantità

media di energia erogata o assorbita da un sistema.
La potenza attiva P è “dissipata” in calore o trasformata in altre forme di potenza (p.e. meccanica).
Oltre al resto, l’utilità di questo parametro è anche legata al calcolo dell’energia (erogata o assorbita)
da un sistema in un certo intervallo di tempo [t0 ÷ t0 + ∆t]. Considerando ∆t proporzionale al
periodo T delle grandezze sinusoidali, ∆t = kT , con k ∈ ℵ, ponendo per comodità t0 = 0, si ha:
t0Z+kT ZkT
kT
W̄ = p(t)dt = p(t)dt = kT · P =⇒ W̄ = P · ∆t; unità di misura: [W · s] or [Wh].
kT
t0 0
Se k ∈ / ℵ, W̄ ' P · ∆t , con un errore di approssimazione tanto più piccolo quanto più grande è
l’intervallo di tempo ∆t rispetto al periodo T . Poichè la frequenza in Europa è f = 50 Hz, il periodo
è T = 20 ms, gli errori sono trascurabili se ∆t 20 ms.

La Potenza Reattiva è definita come il valor massimo p p(t) Potenza potenza
della potenza reattiva istantanea. Reattiva attiva
Q istantanea
Solitamente è indicata con la lettera maiuscola Q e la
sua unità di misura è il Volt-Ampere Reattivo:
Q = VI sin ϕ
Q = max{pr (t)} = max{VI sin ϕ · sin 2 (ωt + ψi )} =
T /2 T t
=VI · sin ϕ [VAR];
potenza
La potenza reattiva Q dà una valutazione degli scam- reattiva
bi energetici di tipo conservativo che avvengono in un istantanea
circuito in presenza di elementi reattivi.
La potenza reattiva Q è “impegnata” o “scambiata” tra i vari elementi reattivi di una rete elettrica
(induttori, condensatori, e/o generatori).
In un bipolo con i r.a., se la potenza reattiva Q è positiva (“potenza reattiva fisicamente assorbita”)
vuol dire che la corrente è in ritardo di fase sulla tensione ⇐⇒ il bipolo ha carattere induttivo;
In un bipolo con i r.a., se la potenza reattiva Q è negativa (“potenza reattiva fisicamente erogata”)
vuol dire che la corrente è in anticipo di fase sulla tensione ⇐⇒ il bipolo ha carattere capacitivo;


La Potenza Apparente è definita come il valor massimo Potenza
con cui la potenza istantanea oscilla intorno al suo valor p Apparente p(t)
medio (o anche, valor massimo della potenza fluttuante). S S = VI
Solitamente è indicata con la lettera maiuscola S (oppure
A) e la sua unità di misura è il Volt-Ampere: S = VI P
S = max{pfl (t)} = max{VI · cos (2ωt + ψv + ψi )} =

T /2 T t
=V · I [VA];
potenza
La potenza apparente S fissa il massimo valore di potenza fluttuante
ottenibile con valori assegnati di tensione e corrente entro il
quale un dispositivo elettrico può funzionare senza danni.
I dispositivi elettrici sono progettati per lavorare con valori definiti di tensione e corrente (valo-
ri nominali); essi individuano la potenza nominale alla quale possono funzionare in determinate
condizioni di servizio senza danneggiarsi (p.e. ”servizio continuativo”: funzionamento per un tem-
po teoricamente infinito; or ”servizio intermittente”: funzionamento con periodi stabiliti di marcia e
di sosta; ecc.).
La potenza attiva P, dipendendo dall’angolo ϕ di sfasamento tra tensione e corrente, non è in

grado di fissare tale limite superiore (si potrebbe infatti avere un valore di P molto piccolo, prodotto
da una tensione ed una corrente molto grandi ma sfasate di un angolo prossimo ai 90◦ ).

Il Fattore di Potenza è definito come il coseno dell’angolo di cui occorre ruotare in senso antiorario
il fasore rappresentativo della corrente rispetto al fasore rappresentativo della tensione, affinchè la
potenza attiva P risulti massima. Solitamente è indicato con il termine f.d.p. oppure cos ϕ.

Q P ∗∗∗ (DIM)
f.d.p. = cos ϕ = cos arctan = ;
P S
Il valore del cos ϕ permette la caratterizzazione dei bipoli (o insiemi di bipoli) elettrici:
cos ϕ = 1 indica che siamo in presenza di un bipolo puramente resistivo (ϕ = ψv − ψi = 0);

0 < cos ϕ < 1 indica un bipolo di tipo Ohmico-Reattivo:
se ϕ = ψv − ψi > 0 ⇒ cos ϕ in ritardo (I in ritardo su V) ⇒ il bipolo è Ohmico-Induttivo;
se ϕ = ψv − ψi < 0 ⇒ cos ϕ in anticipo (I in anticipo su V) ⇒ il bipolo è Ohmico-Capacitivo;
cos ϕ = 0 siamo in presenza di un bipolo puramente reattivo (ϕ = ψv − ψi = ± π2 );

se ϕ = ψv − ψi = + π2 ⇒ cos ϕ in ritardo (I in ritardo su V) ⇒ il bipolo è Induttivo puro;
se ϕ = ψv − ψi = − π2 ⇒ cos ϕ in anticipo (I in anticipo su V) ⇒ il bipolo è Capacitivo puro;
∗∗∗
Dimostrazione: la potenza attiva in funzione di un generico angolo di rotazione δ delle correnti vale:
P(δ) = VI cos(ϕ − δ) = VI cos ϕ cos δ + VI sin ϕ sin δ = P cos δ + Q sin δ. Tale potenza è massima quando:
dP(δ) Q VI sin ϕ

= 0; =⇒ −P sin δ + Q cos δ = 0; =⇒ tan δ = = = tan ϕ; =⇒ δ = ϕ.
dδ P VI
cos ϕ
I parametri di Potenza: osservazioni

Sebbene i tre parametri di potenza P, Q e S abbiano le stesse dimensioni fisiche, essi sono
indicati con unità di misura diverse (W, VAR e VA) sia per tener conto del loro diverso significato,
sia per poterli distinguere nelle applicazioni pratiche.


 P = S · cos ϕ;

Dalle espressioni dei 4 parametri de- Q = S · sin ϕ;





scritti si deduce l’esistenza di alcune 
 p
2 2
 S = P +Q ;

S

relazioni, esprimibili anche graficamente

mediante il cosiddetto “triangolo delle Q =⇒

P
cos ϕ = ;
S

potenze”, in grado di legare insieme i


ϕ Q


valori di P, Q, S e cos ϕ:


 ϕ = arctan ;

 P
P


Q = P · tan ϕ;

I parametri di Potenza: sintesi

Potenza Attiva Potenza Reattiva Potenza Apparente Fattore di Potenza
P
cosϕ = cos arctan Q
p
P = V · I · cos ϕ; Q = V · I · sin ϕ; S =V ·I = P 2 + Q2; P
= ;
S
La potenza apparente complessa 1/2

Il calcolo dei parametri di potenza relativi ad un qualunque bipolo in regime sinusoidale può
essere effettuato in maniera rapida attraverso l’uso dei fasori (in termini di valore efficace).
Supponendo di conoscere i fasori rappresentativi della ten-
sione e della corrente relativi ad una generica impedenza Z̄ :
VM IM Z̄
V̇ = √ · ejψv = V · ejψv ; e İ = √ · ejψi = I · ejψi , İ
2 2
+ −
è possibile definire la Potenza Apparente Complessa S̄ come V̇
il prodotto tra il fasore V̇ ed il fasore complesso coniugato İ ∗ :
S̄ = V̇ · İ ∗ = V · ejψv · I · e−jψi = VI · ej(ψv −ψi ) = VI · ejϕ = VI · [cos ϕ + j sin ϕ] = P + jQ;
vale a dire, è possibile ricavare i 4 parametri di potenza con una semplice operazione matematica
direttamente nel dominio dei fasori. Nello specifico si ha che la parte reale di S̄ coincide nume-
ricamente con la potenza attiva P; la parte immaginaria coincide numericamente con la potenza
reattiva Q; ed il modulo di S̄ coincide numericamente con il valore della potenza apparente S:
p P
P = <{S̄} = VI · cos ϕ; Q = ={S̄} = VI · sin ϕ; S= P 2 + Q2; cos ϕ = ;
S
È da notare che la potenza apparente complessa S̄ non ha alcun significato fisico, rappresentando
un semplice artificio matematico per il calcolo da un punto di vista numerico dei vari parametri di
potenza in regime sinusoidale. Per evitare di confondere i numeri complessi, nella pratica alla
potenza apparente complessa viene assegnata come unità di misura il Volt-Ampere [VA].
La potenza apparente complessa 2/2

Usando le relazioni costitutive nel dominio complesso, V̇ = Z̄ İ e İ = Ȳ V̇ , per una generica
impedenza a carattere Ohmico-Induttivo o Capacitivo, Z̄ = R ± jX or Ȳ = 1/Z̄ = G ∓ jB,
ricordando che il prodotto di un fasore per il suo complesso coniugato è pari al quadrato del
valore efficace (Ḟ · Ḟ ∗ = F 2 ), è possibile trovare la potenza in funzione degli elementi circuitali:
Z̄ = R ± jX Ȳ = G ∓ jB
İ İ = Ȳ V̇
+ − + −
V̇ = Z̄ İ V̇
S̄ = P + jQ = V̇ · İ ∗ = (Z̄ · İ)İ ∗ = Z̄ · I 2 ; S̄ = P + jQ = V̇ · İ ∗ = V̇ · (Ȳ · V̇ )∗ = Ȳ ∗ · V 2 ;

S̄ = (R ± jX ) · I 2 = R · I 2 ± jX · I 2 ; S̄ = (G ± jB) · V 2 = G · V 2 ± jB · V 2 ;
P = <{S̄} = R · I 2 = G · V 2 ; Q = ={S̄} = ±X · I 2 = ±B · V 2 ; S = |Z | · I 2 = |Y | · V 2 ;
Le stesse relazioni potevano essere ottenute dal "triangolo delle impedenze/ammettenze",

moltiplicando tutti i lati per il quadrato del valore efficace della corrente/tensione I 2 /V 2 :

S = |Z | · I 2 = |Y | · V 2 ; G · V2 = P
±X · I 2 = Q
S 
±B · V 2 = Q
ϕ

2 = 
 P = R · I2 = G · V 2;

|·I

|Z =⇒ ⇐=
|Y
 Q = ±X · I 2 = ±B · V 2 ; |


 ·V 2
ϕ 
 p p
|Z | = R 2 + X 2 ; |Y | = G2 + B 2 ; =
S
2
R·I =P
Potenza nel bipolo resistivo puro

p(t) = v (t) · i(t) = R · i(t)2 = RIM
2
sin2 ωt = R · I 2 (1 − cos 2ωt) ≥ 0;
i(t) R b
a
+
v (t) − P = R · I 2 = G · V 2 > 0; Q = 0; S = P; cos ϕ = 1;
r.a. potenza conv. assorbita La potenza istantanea p(t), coincidente con la potenza attiva istantanea

 i(t) =IM sin ωt;
pa (t), è sempre positiva. La potenza reattiva istantanea pr (t) è nulla.
v (t) =Ri(t) = RI sin ωt;
M
La potenza attiva P, sempre positiva, è uguale a quella apparente
P = S = VI = RI 2 , mentre la potenza reattiva Q è nulla.
w(t)
p(t)
L’energia dissipata nel resistore in un certo
v (t), i(t), p(t), w(t)
intervallo di tempo [0, t], con i r.a., vale:
Zt Zt
t
w= p(t)dt = Ri(t)2 dt =
0 0

1 2
i(t) =R·I t− sin 2ωt ≥ 0
2ω
v (t)

Potenza nel bipolo capacitivo puro

1 2
C p(t) = v (t) · i(t) = − I sin ωt cos ωt = −XC · I 2 sin 2ωt Q 0;
i(t) b ωC M
a
+ −
v (t) P = 0; Q = −XC · I 2 = −|B| · V 2 < 0; S = |Q|; cos ϕ = 0;
r.a. potenza conv. assorbita
La potenza istantanea p(t) coincide con la potenza reattiva istantanea
i(t) =IM sin ωt; pr (t) e ha valor medio nullo. La potenza attiva istantanea pa (t) è nulla.



v (t) = 1 R i(t)dt = − 1 I cos ωt;


C M
La potenza attiva P è sempre nulla, mentre la potenza reattiva Q è negativa
ωC
ed è uguale in modulo a quella apparente |Q| = S = Xc I 2 .
L’energia immagazzinata nel condensatore

in un certo intervallo di tempo [0, t], vale:
w(t)
Zt
v (t), i(t), p(t), w(t)
p(t) 1
w= p(t)dt = · C V 2 (1 − cos 2ωt) ≥ 0;
2
0
t
L’energia media immagazzinata nel conden-
satore in un periodo T , vale:
i(t) ZT
1 1
W̄ = w(t)dt = · C V 2;
v (t) T 2
0
Potenza nel bipolo induttivo puro

2
L
p(t) = v (t) · i(t) = ωL IM sin ωt cos ωt = XL · I 2 sin 2ωt Q 0;
i(t) b
a
+ − P = 0; Q = XL · I 2 = |B| · V 2 > 0; S = |Q|; cos ϕ = 0;
v (t)



i(t) =IM sin ωt; pr (t) e ha valor medio nullo. La potenza attiva istantanea pa (t) è nulla.
v (t) =L di(t) = ωLI cos ωt;
 La potenza attiva P è sempre nulla, mentre la potenza reattiva Q è negativa
M
dt ed è uguale in modulo a quella apparente |Q| = S = XL I 2 .
L’energia immagazzinata nell’induttore in un

certo intervallo di tempo [0, t], vale:
w(t)
Zt
v (t), i(t), p(t), w(t)
1
p(t) w= p(t)dt = · L I 2 (1 − cos 2ωt) ≥ 0;
2
0
t
L’energia media immagazzinata nell’indutto-
re in un periodo T , vale:
i(t) ZT
1 1
W̄ = w(t)dt = · L I2;
v (t) T 2
0

Potenza in un ramo induttivo+capacitivo puro
C p(t) = v (t) · i(t) = (XL − Xc ) · I 2 sin 2ωt Q 0;

i(t) L b
a
+ − P = 0; Q = (XL − Xc ) · I 2 Q 0; S = |Q|; cos ϕ = 0;
v (t)


 i(t) =IM sin ωt; pr (t) e ha valor medio nullo. La potenza attiva istantanea pa (t) è nulla.


1
La potenza attiva P è sempre nulla, mentre la potenza reattiva Q può
v (t) = ωL − IM cos ωt;

essere Q 0 ed è uguale in modulo a quella apparente |Q| = S = XL I 2 .

ωC
L’energia immagazzinata nel ramo in un intervallo di tempo [0, t], con i r.a., vale:
1 1
wLC (t) = wL (t) + wC (t) = XL I 2 (1 − cos 2ωt) + XC I 2 (cos 2ωt + 1) ≥ 0.
2ω 2ω
w(t)
w(t)
wC wL wC
p(t), w(t)
p(t), w(t)
wL
t t
p(t) p(t)
XL > XC XL = XC
La potenza in un sistema di induttori mutuamente accoppiati

Consideriamo un sistema di induttori mutuamente accoppiati posti tra due reti A e B, comunque
complesse e fisicamente separate. Supponiamo noti i fasori delle correnti nei due rami:
İ1 jωM İ2 IM1 IM2
İ1 = √ ejψ1 = I1 ejψ1 ; İ2 = √ ejψ2 = I2 ejψ2 ;
+ • • + 2 2
Rete Rete
A V̇1 jωL1 jωL2 V̇2
B 
− − V̇1 = +jωL1 İ1 + jωM İ2 ;
(r.a.) (r.a.)
V̇2 = +jωL2 İ2 + jωM İ1 ;

potenza potenza
conv. assorbita conv. assorbita
Ricavando le potenze complesse, sapendo che: İ · İ ∗ = I 2 , e supponendo sin (ψ2 − ψ1 ) > 0, si ha:
S̄1 = V̇1 İ1∗ = jωL1 I12 + jωMI1 I2 ej(ψ2 −ψ1 ) = −ωMI1 I2 sin (ψ2 − ψ1 ) + jωL1 I12 + jωMI1 I2 cos (ψ2 − ψ1 ) ;
S̄2 = V̇2 İ2∗ = jωL2 I22 + jωMI1 I2 e−j(ψ2 −ψ1 ) = ωMI1 I2 sin (ψ2 − ψ1 ) + jωL2 I22 + jωMI1 I2 cos (ψ2 − ψ1 ) ;

P1 = <{S̄1 } = −ωMI1 I2 sin (ψ2 − ψ1 ) ; fis. erogata; Due induttori mutuamente accoppia-
⇒ ti sono in grado di trasferire potenza
P2 = <{S̄2 } = +ωMI1 I2 sin (ψ2 − ψ1 ) ; fis. assorbita; attiva tra due reti fisicamente separate.

Le potenze reattive, invece, non presentano alcuna particolarità:

Q1 = ωL1 I12 + ωMI1 I2 cos (ψ2 − ψ1 ); Q2 = ωL2 I22 + ωMI1 I2 cos (ψ2 − ψ1 );
Energia media in un sistema di induttori mutuamente accoppiati

L’energia istantanea immagazzinata in un sistema di induttori mutuamente accoppiati, nel caso in
cui le correnti all’istante t = t0 siano nulle, i1 (t0 ) = i2 (t0 ) = 0, vale:
1 1
w(t) = · L1 · i12 (t) + · L2 · i22 (t) ± M · i1 (t) · i2 (t)
2 2
In presenza di correnti sinusoidali i1 (t) = IM1 sin (ωt + ψ1 ) e i2 (t) = IM2 sin (ωt + ψ2 ),
l’energia media immagazzinata in un periodo T , vale:
ZT
1 1 1
W̄ = w(t)dt = · L1 I12 + · L2 I22 ± M I1 I2 · cos (ψ1 − ψ2 );
T 2 2 | {z }
0
İ1 İ2
d
Impedenza “vista” in un sistema di induttori mutuamente accoppiati

Consideriamo un sistema di induttori mutuamente accoppiati sulla cui porta “2” è presente una
generica impedenza Z̄x . Sfruttando la definizione di impedenza, è possibile determinare un circuito
equivalente composto da un’unica impedenza “vista” dai morsetti della porta “1”: Z̄v1 = V̇1 /İ1 .

H İ1 İ2 H İ1 V̇1 = jωL1 · İ1 ± jωM · İ2 ;
+ • jωM • + +

0 = Z̄x + jωL2 · İ2 ± jωM · İ1 ;

V̇1 jωL1 jωL2 V̇2 Z̄x V̇1 Z̄v1
− • − − ∓jωM · İ1
dalla 2a si ricava: İ2 = ;
K K Z̄x + jωL2
!
ω2 M 2

∓jωM
sotituendo nella 1a si ottiene: V̇1 = jωL1 ± jωM · · İ1 = jωL1 + · İ1
! Z̄x + jωL2 Z̄x + jωL2
V̇ ω2 M 2
infine: Z̄v1 = 1 = jωL1 + .
İ1 Z̄x + jωL2
Con lo stesso procedimento si ricava Z̄v2 quando Z̄x è collegata sulla porta “1”:
İ1 İ2 H İ2H
+ • jωM • + + !
V̇2 ω2 M 2
Z̄x V̇1 jωL1 jωL2 V̇2 Z̄v2 V̇2 Z̄v2 = = jωL2 + .
İ2 Z̄x + jωL1
− • − −
K K
Il teorema di Boucherot 1/2

Il teorema Boucherot afferma che “in un circuito in regime sinusoidale, la somma delle potenze
attive e reattive erogate dai generatori presenti in una rete è pari alla somma delle potenze attive e
reattive impegnate negli elementi circuitali passivi della stessa.”
Esso esprime il principio di conservazione dell’energia per i circuiti in regime stazionario sinusoidale.
X X X
DIM: dal Teorema di Tellegen si ha: vjk (t) · i jk (t) = 0 ⇒ V̇jk · İ jk = 0 ⇒ V̇jk · İjk∗ = 0;
j,k j,k j,k
Preso a riferimento un generico ramo di una rete posto tra Ėjk

due nodi j e k , composto da un’impedenza passiva e da Z̄jk = Rjk ± jXjk
İjk
j k
un generatore di tensione, si ha: V̇jk = Ėjk + Z̄jk · İjk . + −
V̇jk
Sostituendo nelle sommatoria, si ottiene:
X X X X X
V̇jk · İjk∗ = Ėjk + Z̄jk · İjk · İjk∗ = Ėjk · İjk∗ + Z̄jk · Ijk2 = 0; ⇒ −Ėjk · İjk∗ = Z̄jk · Ijk2 .
j,k j,k j,k j,k j,k
Considerato che il generatore si trova con i r.a. (pot. conv. assorbita), e che vale (-r.a.=r.n.a.), la
∗
P P
potenza convenzionalmente erogata dal generatore è: j,k (−)Ėjk · İjk = j,k Pjk + jQjk .
Sostituendo e tenendo conto dell’impedenza in termini di resistenza e reattanza, si ottiene:
X X
Rjk ± jXjk · Ijk2 .

Pjk + jQjk =
j,k j,k
Il teorema di Boucherot 2/2

Infine, uguagliando le parti reali ed immaginarie, si ha la dimostrazione del teorema di Boucherot:
X X

 (±)Pjk = (+)Rjk · Ijk2 ;

 j,k
 j,k
∗
P P P 2
j,k V̇jk · İ jk ⇒ j,k Pjk + jQjk = j,k Rjk ± jXjk · I jk =⇒
X X



 (±)Q jk = (±)Xjk · Ijk2 .
j,k j,k
I segni tra parentesi (±) o (+), indicano la natura delle varie sommatorie. In particolare:
P
j,k (±)Pjk , è una sommatoria di tipo algebrico (±) per tenere conto della possibile presenza di
termini di potenza attiva fisicamente assorbita dai generatori (p.e. se numero di generatori≥ 2).
2
P
j,k (+)Rjk · Ijk , è una sommatoria aritmetica (+), in quanto i suoi addendi sono sempre positivi
(Rjk ≥ 0 e Ijk2 ≥ 0). Ne consegue che, sebbene i singoli termini Pjk della somma algebrica al primo
membro possano essere positivi o negativi, il risultato finale della somma sarà sempre positivo.
le due sommatorie relative alla potenza reattiva ( j,k (±)Qjk e j,k (±)Xjk · Ijk2 ) sono di tipo al-
P P
gebrico (±). I singoli termini di entrambe possono essere positivi o negativi, potendo i generatori
ed i carichi sia erogare, sia assorbire potenza reattiva. Il risultato finale delle due sommatorie può
essere positivo o negativo, a seconda che nell’intera rete prevalgano gli induttori o i condensatori.
Ovviamente (è utile dirlo) il teorema di Boucherot non vale per la potenza apparente:
v u 2 
v
2 u 2  2 r
X u X X u X X X 2 2 X q
u
Rjk · Ijk2  +  Xjk · Ijk2  6= Rjk Ijk2 + Xjk Ijk2 Pjk2 + Qjk2 .
u
Sgen = S̄gen = t Pjk  +  Qjk  = t 6=
j,k j,k j,k j,k j,k j,k j,k

Esempio di calcolo dei parametri di potenza: 3 metodi diversi 1/2

Si prenda un semplice circuito elettrico composto da un resistore (R = 10 Ω), un induttore
(L = 10 mH) ed un condensatore (C = 50 µF ), alimentati da generatore di tensione sinusoidale:
π π
π
V ; =⇒ Ė = Ee · ejψv = 325
· ej = 230 · ej

e(t) = 325 · sin 314.2 t + 3
√ 3 3 = 115 + j200 V .
2
Ė Ė 115 + j200
La corrente è: İ = 1
= = ' −2.9 + j2.4 A = 3.75 · ej2.45 A = Ie · ejψi .
R + jωL + jωC
Z̄ 10 − j60
√
antitrasformando si ottiene: i(t) = Ie 2 · sin (ω t + ψi ) = 5.3 · sin (314.2 t + 2.45) A;
=
Ė
jωL = j3.14Ω
İ R = 10Ω İ
12 ◦
90◦
75 ◦
105
13 0◦
60 ◦
◦
ψi
45 ◦
0
15 ◦ ◦
1 30
Ė jωC = −j63.7Ω 165 ◦ π
3
15
◦
<
0◦
180◦
195
21 ◦ 345 ◦
0 33 ◦
0
22
◦
31 0◦
5◦
24 ◦
30 ◦
5
255 ◦
◦
285
270◦
0
ϕ = 2π − ψi + π/3 = π/3 − ψi = (ψv − ψi ) = −1.4 rad
Esempio di calcolo dei parametri di potenza: 3 metodi diversi 2/2

I parametri di potenza (p.e. relativi al generatore), possono essere ricavati con tre metodi diversi:
P = Ee · Ie · cos ϕ = 230 · 3.75 · cos (−1.4) = 141 W ;





Q = Ee · Ie · sin ϕ = 230 · 3.75 · sin (−1.4) = −851 VAR; (!! < 0 ⇒ ∃ C)

Tramite le definizioni:


S = Ee · Ie = 862 VA;



cos ϕ = cos (ψv −ψi ) = cos (π/3−2.45) = cos (−1.4) = 0.17 ant. (Q<0);
S̄ = Ė · İ ∗ = (115 + j200) · (−2.9 − j2.4) ' 141 − j851 VA;






Tramite potenza complessa: P = <{S̄} = 141 W ; Q = ={S̄} = −851 VAR;


 p
S = P 2 + Q 2 ' 862 VA;

cos ϕ = P/S = 0.17 ant. (Q<0);
PR = R · Ie2 = 141 W ; QR = 0 VAR;






PL = 0 W ; QL = XL · Ie2 = 3.14 · 3.752 = 44 VAR;







Tramite Teor. Boucherot: PC = 0 W ; QC = XC · Ie2 = −63.7 · 3.752 = −895 VAR;






P = PR + PL + PC = 141 W ; Q = QR + QL + QC = −851 VAR;


 p
S = P 2 + Q 2 ' 862 VA;

cos ϕ = P/S = 0.17 ant. (Q<0);

Caratterizzazione dei carichi monofase

Supponiamo di avere un carico monofase identificato dai dati di targa. Vediamo come ricavare
un’impedenza equivalente del carico, nel suo funzionamento a regime ed in condizioni nominali.
H K
H K
Z̄
Pn

Dati di targa:

 Pn = Vn · In · cosϕ; =⇒ In = ;
Vn cos ϕ


Pn ; Vn ; cos ϕ;


Vn Vn2 cos ϕ


or =⇒ Z = = ;
Pn ; Vn ; Qn ;


 In Pn
Vn2 cos2 ϕ Vn2 cos ϕ sin ϕ
n o


cos arctan Q ± ±

n
Pn

 Z̄ = Z (cosϕ j sin ϕ)= j ;
Pn Pn
Segno è “+” se carico Ohmico-Induttivo: cos ϕ in ritardo (default), Qn > 0;

Segno è “−” se carico Ohmico-Capacitivo: cos ϕ in anticipo (deve essere indicato), Qn < 0;
Qn
Se il carico è reattivo puro, la corrente si ricava dalla potenza reattiva: In =
Vn sin ϕ:1

Il “rifasamento” o compensazione della potenza reattiva 1/6

Si analizzi un classico sistema elettrico (monofase): generatore di tensione sinusoidale Ė + linea
elettrica Z̄` = R` + jX` + carico passivo di tipo Ohmico-induttivo Z̄ = R + jX = Z · ejϕ . Si supponga
noto, e preso a riferimento fisso sull’asse =, il fasore della tensione ai capi del carico: V̇ = jV .
V̇ jV V π π =
İ = İ` = İg = = · e−jϕ = · ej( 2 −ϕ) = I · ej( 2 −ϕ)
Z̄ Z Z Ė jX` İ
İg R` jX` R` İ
İ` İ
V̇ (nota e fissa)
+
İ = İ` = İg
1 ◦
105◦
Ė V̇
75 ◦
13 20◦
90
45 ◦0 ◦
◦
5
0
15 5◦ ◦
− 16 ◦ ϕ 0
3 ◦
π/2
15 −ϕ
180◦ ◦ <
195 0
34 ◦
33 5◦
21 ◦
0
0
22 40 ◦
◦
31 00◦
generatore
2 5
5◦
linea carico R-L

3 ◦
25 ◦
285 ◦
270
5
◦
I parametri di potenza: Linea: P` = R` I 2 ; Q` = X` I 2 ; S` = Z` I 2 ;

| {z }
Generatore: p(t) Carico:


Pg = R` I 2 + RI 2 ;  P cos ϕ = RI 2 ;


 
 P = VI

 

2 2
 
Qg = X` I + XI ;
Ė Z̄ Q = VI sin ϕ = XI 2 ;

t


 

q  
S = VI = ZI 2 ;
 
Sg = Pg2 + Qg2 ;
 
pfl (t)


A parità di parametri di potenza sul carico, si può ridurre la corrente erogata dal generatore (e quindi
le perdite sulla linea (P` ) e la taglia del generatore (Sg )), inserendo un condensatore in parallelo al
carico. Questa operazione è detta “rifasamento” o “compensazione della potenza reattiva“.
jV π =
İg00 = İ`00 = İ + İc = · e−jϕ + jV · jωC = I · ej( 2 −ϕ) − V ωC < İ`
Z jX` İ`00
R` jX` Ė R` İ`00
İg00 İ`00 İ
V̇
+ İc İ`00
ϕr İ
1 ◦
105◦
Ė V̇
75 ◦
13 20◦
90
45 ◦0 ◦
◦
5
1
6
0
15 5◦ ◦
− jωC 16 ◦ ϕ 30 ◦
15
0◦
180◦
195 <
21 ◦ 345 ◦
İc0 33 ◦
0
22 40 ◦
◦
31 00◦
generatore
2 5
5◦
linea carico R-L
3 ◦
25 ◦
285 ◦
270
5
◦
I parametri di potenza:
İg00 = İ`00 Linea: P`00 = R` I`002 < P` ; Q`00 = X` I`002 < Q` ; S`00 = Z` I`002 < S` ;
| {z }
Generatore: p(t) Carico: (Hp: V fissa)

00
P = R` I 002 + RI 2 < Pg ; 
g `



p00 (t) P İc İ  00
 P = VI cos ϕ = RI 2 = P;

P 00
 
1
00  

002 2 2
 
Q =X` I +XI −Xc I < Qg
Ė Z̄ Q 00 = VI sin ϕ = XI 2 = Q;

g ` c jωC

00
q



 pfl00 (t)
t 


 00
S = VI = ZI 2 = S;

Sg = Pg002 +Qg002 < Sg ; 

pfl (t) Qcond

L’angolo ϕr tra il fasore della tensione V̇ e quello della corrente di linea İ` è detto ”angolo residuo“
ed è imposto dagli enti di distribuzione dell’energia elettrica. Il valore della capacità C può essere
ricavato con una serie di osservazioni geometriche sul diagramma fasoriale.
=
jX` İ` Dal grafico: I · cos ϕ = I` · cos ϕr ; e Ic = I · sin ϕ − I` · sin ϕr ;
Ė R` İ`
V̇ dalla prima: I` = I · cos ϕ
cos ϕr
, sostituita nella seconda, si ottiene:
İ`
I cos ϕ = I` cos ϕr
ϕr İ cos ϕ
Ic = I · sin ϕ − I · cos ϕr
· sin ϕr = I · sin ϕ − I · cos ϕ · tan ϕr .
ϕ
Moltiplicando a destra e a sinistra per il valore efficace V si ha:
<
İc I` sin ϕr
V · Ic = VI · sin ϕ − VI · cos ϕ · tan ϕr ;
I sin ϕ
e quindi, poichè V · Ic = Qcond = ωCV 2 è la potenza reattiva erogata dai condensatori, mentre
VI cos ϕ = Pcar e VI sin ϕ = Qcar sono rispettivamente la potenza attiva e reattiva assorbite dal
carico in assenza di rifasamento, si ottengono le formule utili per il calcolo della capacità:
Qcond Qcar − Pcar tan ϕr
Qcond = Qcar − Pcar tan ϕr = Pcar (tan ϕ − tan ϕr ) ; 2
= ; C=
ωV ωV 2
6 0 questo tipo di rifasamento è detto "rifasamento parziale".
Poichè ϕr =

Nel caso in cui si abbia ϕr = 0, si ha il ”rifasamento totale“. In questo caso, la corrente di linea İ`
è in fase con la tensione V̇ ai capi del carico (da cui il termine ”rifasamento”) e la corrente sulla
linea è quella minima possibile a parità dei parametri di potenza sul carico.
=
jX` İ` Nel caso di rifasamento totale le formule diventano:
Ė R` İ`
Qcond Pcar tan ϕr
V̇ Qcond = Qcar = Pcar tan ϕ; e C =
ωV 2
=
ωV 2
;
İ` İ
I cos ϕ = I`
In questo caso, la potenza reattiva richiesta dal carico, non

viene erogata dal generatore ma viene fornita direttamente
ϕ
ai capi del carico dal condensatore, senza interessare la
< linea di trasmissione. In questo caso, il generatore eroga
İc I` sin ϕr = 0
solo una piccolissima quota di potenza reattiva pari a quella
I sin ϕ impegnata sulla linea.
Nel rifasamento parziale, invece, il generatore, oltre alla potenza reattiva richiesta dalla linea,
eroga al carico un’aliquota residua di potenza reattiva, coincidente con il termine Qr = Pcar tan ϕr .
In entrambi i casi si ha un vantaggio in termini di riduzione della corrente sulla linea e quindi di
perdite su di essa (P` ) e di taglia del generatore (Sg ), rispetto al sistema non rifasato.

Nel caso di rifasamento monofase, il valore della capacità può essere ricavato anche in funzione
degli elementi circuitali del carico. Ricordando dal triangolo delle potenze e delle impedenze, che:
S = VI = ZI 2 = YV 2 ; P = VI cos ϕ = S · cos ϕ = ZI 2 cos ϕ = YV 2 cos ϕ;

e che Y = 1/Z ; Z · sin ϕ = X = ωL; Z · cos ϕ = R;
sostituendo nelle equazioni già trovate, si ha:
Pcar (tan ϕ − tan ϕr ) 2 cos ϕ (tan ϕ − tan ϕr ) cos ϕ (tan ϕ − tan ϕr )

Y
V (× Z )
C= = = ; −−−Z−→
ωV 2 V
ω2 Z ·ω
Z cos ϕ (tan ϕ − tan ϕr ) Z sin ϕ − Z cos ϕ tan ϕr

C= 2
= ;
ωZ ωZ 2
ωL − R · tan ϕr L
C= ; if ϕr 6= 0 (rifas. parziale); C= if ϕr = 0 (rifas. totale).
ωZ 2 Z2
Nel rifasamento monofase, il valore della capacità C del condensatore di rifasamento è indipen-
dente dal valore della tensione ai capi del carico (e quindi ai capi del condensatore stesso). Vale
a dire, se per qualche motivo cambia la tensione ai capi del carico, non è necessario cambiare il
condensatore di rifasamento.

Triangolo delle potenze
S`
dp
Q`
n
`
S`0 S`00
Q0
co
Q`00
Q
+
P`0 P`00
` −
p
r
nd
ca
Q0
Q
co
Sg
Q
P` Qcondt
+
=
=
r
g
ca
Q
Q
Sg0 −Qcar
g =
Scar
Q0
Qcar Scar Qcar
Scar
Q 00
Qcar
`
Sg00
g =
Q 00
ϕ Pcar Pcar Pcar
Pg = Pcar + P` Pg0 = Pcar + P`0 Pg00 = Pcar + P`00
non rifasato rifas. parz. ϕr 6= 0 rifas. tot. ϕr = 0
Osservazioni sul rifasamento: 1/3

Dai grafici fasoriali e delle potenze istantanee, si nota che, nel caso in cui si prenda a riferimento la
tensione V̇ sul carico e si supponga che essa non vari a seguito dell’inserzione del condensatore,
la corrente e tutti i parametri di potenza del carico non variano tra prima e dopo il rifasamento.
Per gli impianti con potenza impegnata elevata (> 15 kW ), gli enti di distribuzione dell’energia
elettrica, oltre al pagamento dell’energia “attiva”, prevedono anche un costo per l’energia
“reattiva”. Sebbene quest’ultima non venga dissipata, il suo valore influenza le perdite sulla linea
e la taglia del generatore. Dal punto di vista pratico, si fa riferimento al f.d.p. medio mensile e,
sulla base del suo valore, si hanno i seguenti casi:
Qcar
Qcar ≥ Pcar Pcar
= tan ϕ ≥ 1; ⇒ cos ϕ ≤ 0.7 rifasamento obbligatorio
rifas. non obbligatorio
0.5Pcar < Qcar < Pcar 0.5 < Q
P
car
= tan ϕ < 1; ⇒ 0.7 <cos ϕ<0.9
car (si paga energ. reattiva)
Qcar
Qcar ≤ 0.5 · Pcar Pcar
= tan ϕ ≤ 0.5; ⇒ cos ϕ ≥ 0.9 non si rifasa
Nel secondo caso, la scelta circa il rifasamento viene effettuata tramite un’analisi di tipo economico
per stabilire se il costo (comprensivo della manutenzione) della batteria di rifasamento è inferiore
al costo dell’energia reattiva pagata mensilmente.
Il valore del condensatore non deve superare i valori richiesti per evitare il “sovrarifasamento“ di
un sistema. In queste condizioni, infatti, il f.d.p. potrebbe spostarsi in anticipo, con eventuali rischi
di risonanza con la linea e quindi con possibili fenomeni di sovratensioni nel sistema.


Di solito, il rifasamento viene effettuato utilizzando un insieme di condensatori, opportunamente
collegati tra loro. In questo caso si parla di “batteria di condensatori di rifasamento” o semplice-
mente di “batteria di rifasamento”. Per il dimensionamento e l’acquisto della batteria di rifasamento
ci si riferisce direttamente al valore della potenza reattiva Qc (in kVAR), anziché a quello della ca-
pacità (in µF ). Il valore di C, utile nelle analisi circuitali del sistema elettrico in cui la batteria è
inserita, può essere ottenuto dai dati di targa (potenza reattiva, frequenza e tensione nominale).
Modalità di rifasamento:
Rifasamento distribuito - si usa una batteria di condensatori in parallelo per ogni utilizzatore,
comandato dallo stesso apparecchio di manovra. Questa modalità è conveniente per pochi
utilizzatori di potenza elevata.
Rifasamento per gruppi - si usa una batteria di condensatori in parallelo per ogni gruppo di
utilizzatori omogenei.
Rifasamento centralizzato a potenza costante - si usa un’unica batteria di condensatori per
tutto l’impianto. Per assicurare un rifasamento corretto, è importante avere potenza e f.d.p.
costanti in tutto l’impianto.
Rifasamento centralizzato a potenza modulabile - si usano più batterie di rifasamento
suddivise in moduli; i vari moduli entrano in funzione al variare del carico, mantenendo
un f.d.p. costante in tutto l’impianto. La gestione del sistema di rifasamento è di tipo elettronico.
Sebbene la maggior parte dei carichi elettrici siano di tipo Ohmico-induttivo, è possibile rifasare
anche carichi di tipo Ohmico-capacitivo (R-C) usando una batteria di induttori. Il valore di L è
scelto in maniera da riportare il f.d.p. complessivo (in ritardo) nei limiti indicati in precedenza.

Solitamente si suppone l’invarianza della tensione V̇ ai capi del carico. Questa condizione,
plausibile nel rifasamento centralizzato o se è presente un regolatore di tensione, nel rifasamento
distribuito non è più valida. In questo caso, si fissa a riferimento la tensione Ė ad inizio linea e si ha:
= = =
jX` İ`00
jX` İ`0
Ė jX` İ` Ė Ė R` İ`00
R` İ`0
R` İ` V̇ 00 > V̇ 0 > V̇
V̇ 0 > V̇
V̇
β
İ = İ` = İg
β1 İ`0 < İ` β2
0 İ`00 < İ`0 < İ` İ 00 > İ 0 > İ
ϕr İ > İ
1 5◦
1 5◦
1 5◦
10 ◦
10 ◦
10 ◦
75 ◦
75 ◦
75 ◦
5 ◦
5 ◦
5 ◦
90
90
90
45 0◦ ◦
45 0◦ ◦
45 0◦ ◦
13 20
13 20
13 20
◦
◦
6
0 ◦ 0 ◦ 0 ◦
15 5◦
16 ◦
180◦
ϕ 30 ◦
15◦π/2 − β − ϕ
15 5◦
16 ◦
180◦
ϕ 3π/2
0◦
15◦ − β1 − ϕ
15 5◦
16 ◦
180◦
ϕ 3π/2
0◦
15◦ − β2 − ϕ
0 0 0
İc0 İc00 > İc0
19 19 19
21 5◦ 34 ◦ < 21 5◦ 34 ◦ < 21 5◦ 34 ◦ <
0 33 5◦ 0 33 5◦ 0 33 5◦
0 0 0
22 40 ◦
22 40 ◦
22 40 ◦
◦ ◦ ◦
2 5
2 5
2 5
31 00
31 00
31 00
5◦
5◦
5◦
25 ◦
25 ◦
25 ◦
3 5◦
3 5◦
3 5◦
270◦
270◦
270◦
28
28
28
5 ◦
5 ◦
5 ◦
◦
senza rifasamento rifasamento parziale (cos ϕr = 0.9) rifasamento totale
Per le grandezze elettriche nella linea, nel carico e nel condensatore, a parità di tensione Ė, di
impedenza di linea Z̄` e di impedenza del carico Z̄ , si può osservare:
la tensione sul carico aumenta con il rifasamento ed è massima nel rifas. totale: V 00 > V 0 > V ;
supponendo il carico lineare, poichè vale İ = V̇ /Z̄ , si ha anche: I 00 > I 0 > I;
la corrente di linea diminuisce con il rifasamento ed è minima nel rifasamento totale: I`00 < I`0 < I` ;
la corrente nel condensatore aumenta con la potenza reattiva di rifasamento richiesta: İc00 > İc0 .
Rifasamento: esercizio numerico 1/3

Esercizio: dato il circuito di figura, determinare: (a) la potenza attiva, reattiva ed apparente assorbi-
te dal carico; (b) le perdite sulla linea; (c) la batteria di rifasamento (in kVAR e µF ) in grado di rifasare
il carico a cos ϕr = 0.9; (d) ricalcolare le grandezze richieste ai punti a) e b) dopo il rifasamento.
Z̄` 
İg Z̄`

E = 240 V ; f = 50 Hz; İ`
İz

Pn Z̄` = 0.1 + j0.4 Ω;



Ė Vn Pn = 10 kW ; Ė Z̄
cos ϕ

Vn = 230 V ;





cos ϕ = 0.6;

Vn2 cos2 ϕ Vn2 cos ϕ sin ϕ

Innanzitutto ricaviamo l’impedenza del carico: Z̄ = Pn
+j Pn
= 1.9 + j2.5 Ω;
Usando poi il “metodo del fasore presunto”, determiniamo il generatore: Ė = Ee · ej0 = 240 V ;
Ė 240
La corrente è: İ = İg = İ` = İz = = = 38 − j56 A ' 67 · e−j0.9 A;
Z̄ + Z̄` 1.9 + j2.5 + 0.1 + j0.4
I parametri di potenza relativi al generatore, al carico e alla linea sono:
S̄g = Ė · İg∗ = 240 · (38+j56) = 9.2+j13.4 kVA; S̄` = Z̄` · I 2 = (0.1+j0.4) · 672 = 0.5+j1.8 kVA;
p
S̄z = Z̄ · I 2 = (1.9+j2.5) · 672 = 8.6+j11.6 kVA; da cui (P = <{S̄}, Q = ={S̄}, S = P 2 + Q 2 :
Pg = 9.1 kW ; Qg = 13.4 kVAR; Sg ' 16 kVA; P` = 500 W ; Q` = 1800 VAR;

Pz = 8.6 kW ; Qz = 11.6 kVAR; Sz ' 14 kVA;

Risposta a): Pz = 8.6 kW ; Qz = 11.6 kVAR; Sz ' 14 kVA;
Risposta b): P` = 500 W ;
Risposta c): Qcond = Qz − Pz tan ϕr = 11.6 − 8.6 tan (arccos(0.9)) = 7.35 kVAR;
Per ricavare la capacità della batteria è necessario conoscere il valore della tensione ai capi del
condensatore (cioè del carico):
V̇z = Ė − Z̄` · İ` = 240 − (0.1+j0.4) · (38−j56) = 214 − j10 V ; =⇒ Vze ' 215 V ; quindi:
Qcond 7.35 × 103

C= 2
= ' 510 µF ;
ωVze 2π · 50 · 2152
Per rispondere alla domanda d) è necessario rifare i calcoli, sapendo che in parallelo al carico vi è
1
Z̄ · jωC
ora il condensatore C: Z̄eq = 1 = 4.3 + j2.1 Ω.
Z̄ · jωC
Le correnti valgono ora:

İg0 İ`0 Z̄` İz0 Ė
İ 0 = İg0 = İ`0 = = 41.5 − j23.4 ' 48 · e−j0.5 A;
+ Z̄eq + Z̄`
İc
Ė
1
jωC V̇z0 Z̄ V̇z0 = Ė − Z̄` · İ`0 = 226 − j14 V ; =⇒ Vze
0 ' 227 V ;
− V̇z0
İc = V̇z · jωC = 2.3 + j36 A; İz0 = = 39 − j60 = 71.5 · e−j1 A;
Z̄

I nuovi parametri di potenza relativi al generatore, al carico e alla linea sono ora :
S̄g0 = Ė · İg0∗ = 240 · (41.5+j23.4) = 9.9+j5.6 kVA; S̄`0 = Z̄` · I 02 = (0.1+j0.4) · 482 = 2.3+j0.9 kVA;
p
S̄z0 = Z̄ · Iz02 = (1.9+j2.5) · 71.52 = 9.7+j13 kVA; da cui (P = <{S̄}, Q = ={S̄}, S = P 2 + Q 2 :
Pg0 = 9.9 kW ; Qg0 = 5.6 kVAR; Sg0 ' 11.5 kVA; P`0 = 230 W ; Q`0 = 900 VAR;
Pz0 = 9.7 kW ; Qz0 = 13.4 kVAR; Sz0 ' 16 kVA;
Risposta da ): Pz0 = 9.7 kW ; (> 8.6 kW ; ) Qz0 = 13.4 kVAR; (> 11.6 kVAR; ) Sz0 ' 16 kVA;
Risposta db ): P`0 = 230 W ; (< P` = 500 W ; )
Nel caso monofase, la capacità di rifasamento poteva ricavarsi anche direttamente dai dati di targa
del carico:
ωL − R · tan ϕr 0.4 − 0.1 · tan (arccos(0.9))

C= = = 510 µF ; oppure:
ωZ 2 2π · 50 · 0.12 + 0.42
Pn · (tan ϕ − tan ϕr ) 10 × 103 · (tan (arccos(0.6)) − tan (arccos(0.9)))

C= = = 510 µF ;
ωVn2 2π · 50 · 2302
Strumenti di misura 1/2

Per la misura delle grandezze elettriche si usano degli strumenti dedicati. I principali sono:
L’amperometro è uno strumento in grado di misurare il valore effica-
+ ce della corrente che lo attraversa. Esso deve essere collegato in se-
A
rie alla corrente da misurare. Nella rappresentazione grafica, il con-
⇓ reale = Ri trassegno ”+” indica il verso positivo della corrente. Per non alterare
ideale = cto−cto
il circuito in cui è inserito, l’amperometro deve avere una resistenza
interna molto piccola: Ri → 0; ⇒ “amperometro ideale”=cto-cto.
Il voltmetro è uno strumento in grado di misurare il valore efficace
+ della tensione tra i morsetti cui è collegato. Esso deve essere colle-
V
gato in parallelo alla tensione da misurare. Nella rappresentazione
⇓ grafica, il contrassegno ”+” indica il morsetto positivo della tensio-
ideale = cto−aperto
reale = Ri ne. Per non alterare il circuito in cui è inserito, il voltmetro deve ave-
× × re una resistenza interna molto grande: Ri → +∞; ⇒ “voltmetro
ideale”=cto-aperto.
Il wattmetro è uno strumento in grado di misurare la potenza attiva.
+
Esso è composto da due circuiti separati: il circuito amperometrico
+ V × deve essere collegato in serie alla corrente e quello voltmetrico in
+ parallelo alla tensione. Nella rappresentazione grafica, i contrassegni
W =⇒
I ”+” servono a fissare i riferimenti per la potenza. Per non alterare il
× circuito in cui è inserito, il wattmetro deve avere un’impedenza della
−
bobina amperometrica prossima a zero, mentre quella della bobina
voltmetrica di valore infinito (“wattmetro ideale”).
Strumenti di misura 2/2

Altri dispositivi di misura, seppur meno comuni, sono i fasometri, i frequenzimetri, ecc..
In ogni caso esistono oggi strumenti digitali di uso comune (“Multimetri”) in grado di misurare tutte
le grandezze elettriche anche di forme d’onda diverse. Di seguito alcune immagini di tali strumenti:
Multimetro Pinza Amperometrica Multimetro da laboratorio
Wattmetro Oscilloscopio

Fine trattazione potenza nei

circuiti in regime sinusoidale

La trasformata serie di Fourier

per l’analisi dei circuiti in regime
periodico generico
La Trasformata Serie di Fourier: introduzione 1/2

Consideriamo un sistema lineare costituito da bipolo passivo, p.e. di tipo Ohmico-Induttivo,
alimentato da un generatore di tensione con forma d’onda di tipo periodico e(t) = e(t + T ).
T

i(t) e(t)  + Emax ; if 0 < t <

 ;
t

 2
e(t) =
e(t) = e(t + T )
T


R

 − Emax ; if

< t < T;
2
OR
L
e(t) = Emax · |sin (ω t)|
OR ...
Se la funzione e(t) è nota in forma analitica, è sempre possibile studiare il circuito risolvendo
l’equazione differenziale (lineare) direttamente nel dominio del tempo.
di(t)
R · i(t) + L · dt
= e(t); =⇒ i(t) = ic (t)|e(t)=0 + ip (t)|i(t)∼e(t) .
con ic (t)|e(t)=0 : soluzione generale (o dell’omogenea associata) e ip (t)|i(t)∼e(t) : soluzione

particolare (con forma d’onda ”simile“ a quella della sollecitazione, data la linearità del circuito).
La Trasformata Serie di Fourier: introduzione 2/2

Se siamo interessati alla sola soluzione di regime, il procedimento indicato è lungo e complesso
soprattutto in presenza di circuiti con più maglie. Fortunatamente, l’analisi dei circuiti sollecitati
da grandezze periodiche non sinusoidali può essere semplificata usando la Trasformata Serie di
Fourier;
DOMINIO DI Trasformata DOMINIO
PARTENZA Serie di Fourier TRASFORMATO
(equazioni integro/ (circuiti in DC +
differenziali in t) AC con fasori)
Soluzione di sistemi di
Operazioni algebriche, semplici (DC)
equazioni integro/differenziali
o complesse (fasori in AC)
nel dominio del tempo
SOLUZIONE SOLUZIONE
DOMINIO DOMINIO
DEL TEMPO TRASFORMATO
Antitrasformazione
In pratica si tratta di trasformare la/le forme d’onda periodiche generiche in una somma di sinusoidi
con ampiezza e fase opportune, più eventualmente una componente costante. È possibile poi
fare agire le singole componenti della serie (con circuiti puramente resisitivi se la componente
è costante, oppure usando i fasori per le componenti sinusoidali) e ricavare la soluzione tramite
l’operazione di antitrasformazione nel dominio del tempo.
La Trasformata Serie di Fourier: formulazione matematica 1/4

Teorema di Fourier: una funzione periodica f (t) = f (t + T ) che soddisfa le condizioni di Dirichlet**a
può essere scomposta in una serie infinita di sinusoidi.
+∞ N +∞
X X A0 X
f (t) = AMn · cos (n ω0 t)+ BMn · sin (n ω0 t) = + [AMn · cos (n ω0 t)+BMn · sin (n ω0 t)]
2
n=0 n=1 n=1
2π
in cui: ω0 = è la pulsazione fondamentale; AMn e BMn sono i coefficienti della serie; e le funzioni
T
dello sviluppo AMn · cos (n ω0 t) e BMn · sin (n ω0 t) sono dette Armoniche della serie.
n = 1 (prima armonica o fondamentale) f̃ (t)

n=11
f (t)
n=5
T /2 T
f (t)
n=3

f̃ (t)

n=23
a
Condizioni di Dirichlet: a) f (t) deve essere limitata; b) se f (t) presenta discontinuità di prima specie il loro numero deve
essere finito nel periodo; c) f (t) deve avere un numero finito di massimi e minimi nel periodo; d) f (t) deve essere ad un sol valore;


I coefficienti AMn e BMn possono essere ricavati in diversi modi. Per esempio minimizzan-
do l’errore
( Z quadratico medio)tra la funzione ”originale“ f (t) e la sua trasformata serie f̃ (t):
1 Th i2
min f (t) − f̃ (t) dt . Omettendo la dimostrazione, si ha:
T 0
2 T 2 T
Z Z
AMn = f (t) · cos (n · ω0 · t) · dt ; BMn = f (t) · sin (n · ω0 · t) · dt ;
T 0 T 0
2
Z T
per n = 0 ⇒ B0 = 0; A0 = f (t) · dt , pari al doppio del valor medio della f (t) in un periodo.
T 0
In presenza di particolari simmetrie, alcuni coefficienti possono essere nulli:

f (t)
f (t) pari: ⇒ f (t) = f (−t) AMn 6= 0; BMn = 0; .
t
−t ∗ t ∗
f (t)∗
−t
f (t) dispari: ⇒ f (t) = −f (−t) AMn = 0; BMn 6= 0; . t
t∗
f (t) t ∗+T2
T .
f (t) alternative: ⇒ f (t) = −f (t + 2
) AMn = BMn = 0; ∀n pari; t
∗
t

La serie di Fourier, con semplici passaggi, può essere ri-scritta in forma compatta:
1 T

A0
Z
armon. di ordine 0, or comp. DC;
C = = f (t) dt;


 0


 2 T 0 pari al valor medio di f (t);
+∞


n=1: prima armonica o fondamentale;
X  q
f (t) =C0 + CMn · sin (n ω0 t + αn ) con: CMn = A2 + B 2 ;
 Mn Mn n=x: armonica di ordine x or xma arm.;
n=1 


AMn


αn = arctan ; angolo di fase dell’nma armonica;


BMn
Questa forma permette anche di disegnare gli ”SPETTRI“ di modulo e fase della serie di Fourier:
Spettro del modulo 1
π Spettro della fase
2
1
4
π
[rad]
|CMn |
− 14 π
− 12 π
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
ordine delle armoniche n ordine delle armoniche n
Dall’analisi dello spettro del modulo si evince una caratteristica fondamentale della Trasformata di
X N+∞
+∞ X
Fourier: ”se |f (t)| è integrabile, allora CMn → 0 (rapidamente) con n → ∞“. Allora: '
n=1 n=1

Vale a dire che è possibile approssimare la funzione f (t) tramite la serie di Fourier ”troncando” la
sommatoria ad un numero limitato di armoniche N ∞. Solitamente N è piccolo quando f (t) è
regolare, mentre è relativamente alto quando f (t) è discontinua e irregolare.
N
X
f (t) ' f̃ (t) =C0 + CMn · sin (n ω0 t + αn )
n=1
All’espansione in serie di Fourier possono essere associati alcuni parametri caratteristici; tra questi:
s v
u N
1 T
Z q uX
Valore efficace: Feff = 2 2 2 2
f (t) dt = C0 + C1e + · · · + Cne = t Cne2 ;
T 0
n=0
C1e
Fattore di deformazione: KD = ; indica quanto la prima armonica si discosta dall’intero segnale;
Feff
Cne
Fattore di distorsione n−esima armonica: Kdn = ; indica il peso dell’n-esima armonica rispetto alla prima;
C1e
v
u N
uX
t C2 ne
n=2
Fattore di distorsione totale: THD = ; indica il peso di tutte le armoniche con n>1 rispetto alla prima;
C1e
Esistono anche altri parametri (fattore di forma, fattore di picco, valor medio del modulo, ecc.),
meno importanti per le applicazioni di tipo industriale.
La Trasformata Serie di Fourier: applicazione ai circuiti elettrici lineari

La maggior parte delle funzioni periodiche che si incontrano nell’ingegneria soddisfano le
condizioni di Dirichlet e sono scomponibili tramite la trasformata serie di Fourier (con N ∞).
L’applicazione pratica della trasformata serie di Fourier all’analisi dei circuiti lineari avviene
“trasformando” le forme d’onda dei generatori (tensione e/o corrente) indipendenti della rete:
1 e (t) 2 e (t)
N
X z }| { z }| {
e(t) ' ẽ(t) =E0 + EMn · sin (n ω0 t + αn ) =E0 + EM1 · sin (ω0 t + α1 ) + EM2 · sin (2 ω0 t + α2 ) + · · ·
n=1 ;
· · · + EM5 · sin (5 ω0 t + α5 ) + · · · + EMN · sin (N ω0 t + αN )
| {z } | {z }
e5 (t) eN (t)
1 j (t) 2 j (t)
N
X z }| { z }| {
j(t) ' j̃(t) =J0 + JMn · sin (n ω0 t + αn ) = J0 + JM1 · sin (ω0 t + α1 ) + JM2 · sin (2 ω0 t + α2 ) + · · ·
n=1 ;
· · · + JM5 · sin (5 ω0 t + α5 ) + · · · + JMN · sin (N ω0 t + αN )
| {z } | {z }
j5 (t) jN (t)
e(t) A questo punto,

K K è possibile risol-
H K vere un circuito
⇓ elettrico usando
j(t) ⇒ J0 j1 (t) jN (t) il P.S.E., facen-
E0 e1 (t) eN (t)
do agire gruppi di
H K generatori isofre-
H H
quenziali.
La potenza elettrica nei circuiti analizzati la Trasformata di Fourier 1/2

Supponiamo note le trasformate di Fourier di v (t) e i(t) associate ad un
r.a. bipolo elettrico alimentato da grandezze periodiche:
i(t)
N M
+ − X X
v (t) v (t) =V0 + VMn · sin (n ω0 t + αn ); i(t) =I0 + IMm · sin (m ω0 t + βm );
n=1 m=1
La potenza istantanea vale:

N M
" # " #
X X
p(t) = v (t) · i(t) = V0 + VMn · sin (n ω0 t + αn ) · I0 + IMm · sin (m ω0 t + βm ) =
n=1 m=1
2° termine 3° termine
z }| { z }| {
1° termine M N
z }| { X X
= V0 · I0 + V0 · IMm · sin (m ω0 t + βm ) + I0 · VMn · sin (n ω0 t + αn )+
m=1 n=1
N
X M
X
+ VMn · sin (n ω0 t + αn ) · IMm · sin (m ω0 t + βm ) ;
n=1 m=1
| {z }
4° termine
La potenza istantanea contiene tutte le informazioni relative al comportamento energetico di un
sistema elettrico alimentato da grandezze periodiche. In particolare, nota la p(t) è possibile deter-
minare l’energia w (erogata o assorbita) in un certo intervallo di tempo, attraverso l’integrale della
potenza. Anche in questo caso, come fatto nei sistemi di tipo sinusoidale puro, è possibile definire
alcuni parametri di potenza costanti nel tempo.
La potenza elettrica nei circuiti analizzati la Trasformata di Fourier 2/2

La Potenza Attiva (o media) è definita come il valor medio della potenza istantanea in un periodo.
ZT N
1 X
P= p(t)dt = V0 · I0 + Vne · Ine · cos ϕn [W ]; (con: ϕn = αn − βm )
T
0 n=1
Applicando infatti l’operazione di media su un periodo alla potenza istantanea p(t), si vede che
gli addendi del 2° e 3° termine danno un risultato nullo. L’integrale dei prodotti dei singoli addendi
relativi al 4° termine, invece, sono nulli se m 6= n e valgono Vne · Ine · cos ϕn se m = n. Dalla formula
si evince che è possibile ricavare la potenza media come somma delle potenze (attive) associate
alle singole armoniche. È del tutto ovvio che tale conclusione NON è imputabile al principio di
sovrapposizione degli effetti, ma è il risultato dell’operazione di media matematica su un periodo,
effettuata su funzioni composte da somme di sinusoidi che hanno pulsazioni diverse (ma multiple
della pulsazione fondamentale).
XN
La Potenza Reattiva è definita per analogia al regime sinus.: Q = Vne · Ine · sin ϕn [VAR];
n=1
v v
u N u N p
uX uX
La Potenza Apparente vale: S = Veff · Ieff = t 2
Vne · t 2
Ine [VA]; S 6= P 2 + Q 2
n=0 n=0
P
Il Fattore di Potenza vale: fdp = ; esso però perde il significato fisico;
S
La trasformata serie di Fourier: esercizio 1/11

Il circuito di figura è a regime sotto l’effetto del generatore di tensione avente la forma d’onda
periodica NON sinusoidale indicata nel grafico. Determinare: a) la corrente ix (t) fino alla 10a
armonica compresa (n = 10); b) il suo valore efficace Ixeff ; c) i parametri di potenza relativi al
generatore di tensione; d) il fattore di distorsione armonica totale (THD) della corrente.
e(t) Emax = 100 V
ix (t) L = 20 mH
C = 50 µF
R = 0.5 Ω
0
e(t) t t
T T 2T 3T
2 =
100 ms
N=10
X
ẽ(t) = E0 + EMn · sin (n · ω0 · t + αn ) V ;
n=1

2π rad
q AMn
con: ω0 = = 62.83 s
; EMn = A2Mn + BMn
2 ; αn = arctan ; !!!!!
T BMn
2
Z T 2
Z T 1
Z T
AMn = e(t) · cos (n · ω0 t) · dt ; BMn = e(t) · sin (n · ω0 t) · dt ; E0 = e(t) · dt ;
T 0 T 0 T 0

 2 · Emax · t;

per 0 < t < T /2;
poichè: e(t) = T si haa :

0 per T /2 < t < T ;
T T
1 2Emax 1 Emax
Z Z
2
E0 = t dt + (0)dt = = 25 V ;
T 0 T T T
2
4
−2Emax

2
Z T
2 2Emax 2 T Emax
Z  2 2 ; ∀n disp.;

AMn = t cos (nω0 t) dt + (0)dt = 2 2 [cos (nπ)−1] = n π
T 0 T T T2 n π 

0; ∀ n pari;
Emax

 + nπ ; ∀ n disp.;


T 
2 2Emax Emax
Z
2
BMn = · t · sin (n · ω0 · t) · dt = 2 2 · [nπ · cos (nπ)] = 
T T n π
0
 − Emax ; ∀ n pari ;


nπ
a
Gli integrali si risolvono facilmente con un cambio di variabile. In particolare, ponendo nω0 t = x, si ha:
1 1
Z Z
t = nωx ⇒ dxdt = 1 ⇒ dt = dx ; e quindi: t · cos (nω0 t) · dt = · x · cos x · dx = · [cos x + x sin x] ;
0 nω 0 nω 0 2
n ω0 2 n2 ω02
1 1
Z Z
e anche: t · sin (nω0 t) dt = · x · sin x · dx = · [sin x − x cos x]
2
n ω0 2 n2 ω02

0 − − E0 = 25V −
q
n AMn BMn EMn 2
= A2Mn + BMn [V ] αn [rad]
1 −20.264 31.831 37.7 −0.567

2 0 −15.92 15.92 π
3 −2.2516 10.61 10.85 −0.209
4 0 −7.96 7.96 π
5 −0.8106 6.366 6.42 −0.1266
6 0 −5.3 5.3 π
7 −0.4136 4.547 4.57 −0.0907
8 0 −3.98 3.98 π
9 −0.2502 3.537 3.55 −0.0706
10 0 −3.18 3.18 π
ẽ(t) = E0 + e1 (t) + · · · + e10 (t) = 25 + 37.7 · sin (ω0 t − 0.567) + 15.92 · sin (2ω0 t + π) +
+ 10.85 · sin (3ω0 t − 0.209) + 7.96 · sin (4ω0 t + π) + 6.42 · sin (5ω0 t − 0.1266) +
+ 5.3 · sin (6ω0 t + π) + 4.57 · sin (7ω0 t − 0.0907) + 3.98 · sin (8ω0 t + π) +
+ 3.55 · sin (9ω0 t − 0.0706) + 3.18 · sin (10ω0 t + π) ; V


e(t) ẽ(t)|n=20 Trasformata di Fourier di e(t)
ẽ(t)|n=10 e(t)
n = 0 (componente costante)
t
0
n=3
n=2
n = 1 (1a armonica o fondamentale)


Per n = 0, circuito in DC:
I0
E0
I0 = = 50 A;
E0 R R
EM1
Per n = 1, circuito in AC: Ė1 = √ · ejα1 = E1e · ejα1 = 22.5 + j14.3 V ;
2
1
 
jω0 L R·

İ1
 jnω 0 C 
= 0.5 − j1.25 Ω;
Z̄eq1 = jnω0 L + 
 
1 
R+
jnω0 C

1 n=1
Ė1 R
jω0 C
Ė1
İ1 = = −3.7 + j19.4 A;
Z̄eq1
ix1 (t) = IM1 · sin (ω0 · t + β1 ) = 27.9 · sin (62.83 · t − 1.7588) A;

EM2
Per n = 2, circuito in AC: Ė2 = √ · ejα2 = E2e · ejα2 = −11.25 + j0 V ;
2
1
 
j2ω0 L R·

İ2
 jnω0 C 
 = 0.5 − j2.5 Ω;
Z̄eq2 = jnω0 L + 
 1 
R+
jnω0 C

1 n=2
Ė2 R
j2ω0 C
Ė2
İ2 = = −0.86 − j4.3 A
Z̄eq2
ix2 (t) = IM2 · sin (2ω0 · t + β2 ) = 6.2 · sin (125.66 · t + 1.7673) A;
EM3
Per n = 3, circuito in AC: Ė3 = √ · ejα3 = E3e · ejα3 = 7.5 + j1.6 V ;
2
1
 
j3ω0 L R·

İ3
 jnω0 C 
 = 0.5 − j3.77 Ω;
Z̄eq3 = jnω0 L + 
 1 
R+
jnω0 C

1 n=3
Ė3 R
j3ω0 C
Ė3
İ3 = = −0.16 + j2 A
Z̄eq3
ix3 (t) = IM3 · sin (3ω0 · t + β3 ) = 2.85 · sin (188.49 · t − 1.648) A;

n = 4; n = 5; · · · · · · ; n = 10;


0 − − E0 = 25V − − − − I0 = 50A −
n Ėn [V ] EMn [V ] Ene [V ] αn [rad] Z̄eqn [Ω] İn [A] IMn [A] Ine [A] βn [rad]
1 22.5 + j14.3 37.7 26.7 −0.567 0.5 − j1.25 −3.7 + j19.4 27.9 19.7 −1.7588
2 −11.25 + j0 15.9 11.25 π 0.5 − j2.5 −0.86 − j4.3 6.2 4.4 1.7673
3 7.5 + j1.6 10.85 7.67 −0.209 0.5 − j3.77 −0.16 + j2 2.85 2 −1.648
4 −5.6 + j0 7.96 5.6 π 0.5 − j5.0 −0.11 − j1.11 1.57 1.11 1.67
5 4.5 + j0.57 6.42 4.54 −0.127 0.5 − j6.3 −0.034 + j0.72 1.0 0.72 −1.618
6 −3.75 + j0 5.3 3.75 π 0.5 − j7.5 −0.033 − j0.5 0.7 0.5 1.637
7 3.2 + j0.29 4.57 3.23 −0.0907 0.5 − j8.8 −0.012 + j0.37 0.52 0.37 −1.6047
8 −2.8 + j0 3.98 2.8 π 0.5 − j10.0 −0.014 − j0.28 0.39 0.28 1.6205
9 2.5 + j0.177 3.55 2.5 −0.0706 0.5 − j11.3 −0.006 + j0.22 0.32 0.22 −1.5972
10 −2.25 + j0 3.18 2.25 π 0.5 − j12.56 −0.007 − j0.179 0.25 0.179 1.6106

ix (t) = I0 + ix1 (t) + · · · + ix10 (t) = 50+27.9 · sin (ω0 t − 1.7588) + 6.21 · sin (2ω0 t + 1.7673) +
+ 2.85 · sin (3ω0 t − 1.648) + 1.576 · sin (4ω0 t + 1.67) + 1.02 · sin (5ω0 t − 1.618) +
+ 0.7 · sin (6ω0 t + 1.637) + +0.52 · sin (7ω0 t − 1.605) + 0.396 · sin (8ω0 t + 1.6205) +
+ 0.313 · sin (9ω0 t − 1.5972) + 0.253 · sin (10ω0 t + 1.61) ; [A]
100
ix (t)|n=10
90
ix (t)|n=3
80
70
60
comp. DC (n=0)
ix (t) [A], e(t) [V ]
50
40
30 prima armonica (n=1)
20
10 n=2 n=3
0
−10
−20 T
−30
−40
-20 -10 0 ms 10 20 30 40 50 ms 60 70 80 90 100 ms 110 120
time [ms]


ix (t) = I0 + ix1 (t) + · · · + ix10 (t) = 50+27.9 · sin (ω0 t − 1.7588) + 6.21 · sin (2ω0 t + 1.7673) +
+ 2.85 · sin (3ω0 t − 1.648) + 1.576 · sin (4ω0 t + 1.67) + 1.02 · sin (5ω0 t − 1.618) +
+ 0.7 · sin (6ω0 t + 1.637) + +0.52 · sin (7ω0 t − 1.605) + 0.396 · sin (8ω0 t + 1.6205) +
+ 0.313 · sin (9ω0 t − 1.5972) + 0.253 · sin (10ω0 t + 1.61) ; [A]
100
90
80 ix (t)|n=10
70
60
ix (t) [A], e(t) [V ]
50
40
30
e(t)
20
10
0
−10
−20 T
−30
−40
-20 -10 0 ms 10 20 30 40 50 ms 60 70 80 90 100 ms 110 120
time [ms]

50 Spettro del modulo della corrente Spettro della fase della corrente
1
2π
40
1
4π
|IMn | [A]
βn [rad]
30
0
20
− 14 π
10
− 12 π
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ordine delle armoniche n ordine delle armoniche n
I valori efficaci di corrente e tensione valgono:

v v
u N q u N q
uX uX
Ixeff = t 2 2 2 2 ;
Ine = I0 + I1e + · · · + I10e ' 54 A Eeff = t 2 =
Ene E02 + E1e
2 + · · · + E 2 ' 40 V ;
10e
n=0 n=0
Il fattore di distorsione armonica totale vale:
√
qP q
N 2 2 + · · · + I2
I2e
n=2 Ine 10e 25.7
THDi = = = = 0.257;
I1e I1e 19.74


I parametri di potenza del generatore sono:
XN N
X
P =E0 · I0 + Ene · Ine · cos(αn − βn ) = 1458 W ; Q= Ene · Ine · sin(αn − βn ) = 568 VAR;
n=1 n=1
v v
u N u N
uX uX
2 ·t 2 ' 2172 VA;
P
S = Eeff · Ixeff =t Ene Ine cos ϕ = = 0.67;
S
n=0 n=0
10
9 Potenza istantanea p(t) (n=10)
8
p(t) [kW ]
7
6
5
4
3
2
P
1
0
−1
0 ms 10 20 30 40 50 ms 60 70 80 90 100 ms
time [ms]

Fine trattazione della trasformata

serie di Fourier per l’analisi dei
circuiti in regime periodico generico

I circuiti elettrici risonanti
I circuiti elettrici risonanti: introduzione

I circuiti risonanti sono una particolare categoria di circuiti, spesso usati in regime periodico come
“filtri”. In questo corso l’analisi si limiterà allo studio dei circuiti risonanti serie e parallelo “ideali”.
Per poter analizzare tali circuiti è necessario definire due grandezze preliminari:
Ẋh
Funzione di Rete F̄ (jω) = : è il rapporto tra il fasore rappresentativo della risposta
Ẏk
Ẋh di un circuito (uscita) ed il fasore rappresentativo di un unico generatore della rete
(ingresso) Ẏk . Nel caso in cui siano presenti più ingressi (generatori), occorre disattivare
quelli che non interessano.
Risposta in Frequenza: è lo studio della funzione di rete al variare della frequenza
dell’ingresso, tramite i diagrammi di modulo (o ampiezza) F̄ (jω) e di fase ∠F̄ (jω)
Le grandezze di ingresso Ẋh e di uscita Ẏk di un circuito possono essere dello stesso tipo o di
tipo diverso. Vale a dire che possono essere entrambe correnti o tensioni, oppure una tensione
e l’altra corrente.
Nel caso in cui l’ingresso Ẏk sia la rappresentazione fasoriale di una sinusoide con pulsazione
ω, ampiezza unitaria, e fase iniziale nulla, la risposta del circuito Ẋh coincide numericamente
con la funzione di rete F̄ (jω):
Ẋh Ẋh
F̄ (jω) = = ; =⇒ Ẋh = F̄ (jω)
Ẏk 1

Il circuito risonante serie 1/5

Consideriamo un sistema lineare costituito da un generatore di tensione Ė(ω) con pulsazione ge-
nerica ω, posto in serie ad un induttore, un condensatore ed un resistore. Supponiamo di essere in-
teressati a studiare l’uscita (tensione V̇R ai capi del resistore) al variare della pulsazione dell’(unico)
ingresso (il generatore di tensione Ė(ω)). Nel caso in cui siano presenti anche altri generatori indi-
pendenti, di tensione e/o corrente, questi devono essere disattivati.
1/jωC 1
jωL Sapendo che: Ė = Z̄ İ; Z̄ = R + jωL + ,
İ jωC
e V̇R = R İ; La funzione di rete è:
+
Ė(ω) J̇(ω) R V̇R V̇R R · İ R İ

F̄ (jω) = = = · 1
− Ė(ω) Z̄ İ İ R + jωL +
jωC
R
F̄ (jω) = ; ∃ un particolare valore di ω che rende nulla la parte immaginaria:
1
R + j ωL − ωC

1
1 R
= 0; =⇒ ω 2 L C = 1; =⇒ ω = √
ωL − = ω0 ; =⇒ F̄ (jω0 ) =
= 1;
ωC R
LC
In corrispondenza di ω0 , detta pulsazione di risonanza, il generatore “vede” un bipolo puramente
resistivo e il circuito si dice “in risonanza”: F̄ (jω0 ) = 1; =⇒ V̇R = Ė(ω0 ) =⇒ (uscita=ingresso).
Il circuito risonante serie: diagrammi fasoriali 2/5

1/jωC 1
jωL = Se ω 6= ω0 ; allora: ωL 6= ωC
; e
İ Ė
+ − + − + İ jω L Ė Ė
V̇L V̇L V̇L = 6= V̇C = ;
V̇C Z̄ jω C Z̄
Ė(ω) R V̇R ϕ
90° il circuito funziona come un clas-
− 90°
< sico circuito in regime sinusoida-
ω 6= ω0 ; ⇒ ωL 6= 1
V̇C le, senza alcuna particolarità.
ωC
1
= Se ω = ω0 ; allora: ωL = ωC ;e
İ
Ė V̇L = −V̇C ; =⇒ V̇L + V̇C = 0;
+ V̇L − + V̇C − + İ
il circuito è in risonanza, la ten-
Ė(ω) R V̇R sione sull’induttore è uguale ma
in opposizione di fase rispetto alla
− 90° 90°
tensione sul condensatore⇒il ra-
<
ω = ω0 ; ⇒ ωL = 1 V̇L V̇C mo serie LC, agli effetti esterni,
ωC
si comporta come un cto-cto.
E ω0 LE E
FENOMENO DELLA SOVRATENSIONE: poichè I(ω0 ) = , si ha: VL = = VC = ;
R R ω0 CR
se R 1, VL e VC possono assumere valori molto alti con possibili danni al circuito.
Il circuito risonante serie: risposta in frequenza 3/5

Studiamo la funzione di rete tramite il diagramma di modulo e fase:

Diagramma del modulo F̄ (jω):


 per ω → +∞; =⇒ F̄ (jω) → 0;

F̄ (jω) = s R 
: per ω = ω0 ; =⇒ F̄ (jω) = 1;
1 2 

R 2 + ωL − per ω → 0; =⇒ F̄ (jω) → 0;

ωC
Diagramma di fase ∠F̄ (jω):
 per ω → +∞; =⇒ ∠F̄ (jω) → − π ;

1 
2
 ωL − ωC  


∠F̄ (jω) = ψNum − ψDen = 0 − arctan 
  : per ω = ω 0 ; =⇒ ∠F̄ (jω) = 0;
R  
per ω → 0; =⇒ ∠F̄ (jω) → + π ;


2
Poichè il modulo e la fase della funzione di rete dipendono dai valori di R, L, e C, per studiare
come variano i diagrammi in funzione di questi 3 parametri conviene introdurre un coefficiente
unico, detto “coefficiente” o “fattore” di merito: Qs , definito come rapporto tra VL e/o VC ed E.
Tenendo conto che ω0 L = ω1C , si ha:
0
VL (ω0 ) V (ω0 ) ω0 L I(ω0 ) ω0 L E(ω0 ) ω0 L 1

Qs = = C = = · ; =⇒ Qs = = ;
E(ω0 ) E(ω0 ) E(ω0 ) E(ω0 )
R R ω0 RC

Sostituendo Qs nel modulo e nella fase, si ha:

1 ω ω0
F̄ (jω) = s
2 ; e ∠F̄ (jω) = − arctan Qs · − ;

ω ω0 ω0 ω
1 + Qs2 −
ω0 ω
La rappresentazione grafica dei diagrammi di modulo e fase è la seguente (L=10 mH; C=100 µF ):
Diagramma del modulo Diagramma di fase
π
1 2
π
∠F̄ (jω) [rad]
0.75 4 Qs ↑
Qs ↑

F̄ (jω)
(R→0)
(R→0) 0
0.5

25 Ω
00 Ω
0Ω
− π4
Qs
= 5Ω
Qs
Qs
=5
= 0 .2
=1
R =
=0 4
0.25
=0
.1
R
R
− π2
Qs
=
2
0 ω0 ω ω0 ω
100 100
[rad/s] [rad/s]

Il circuito risonante serie: selettività e banda passante 5/5

Dalla definizione di funzione di rete si ha:
(
if ω ' ω0 ; =⇒ F̄ (jω0 ) ' 1 ⇒ V̇R ' Ė(ω0 );
F̄ (jω) = V̇R /Ė(ω) ⇒ V̇R = F̄ (jω) · Ė(ω) :
if ω ω0 or ω ω0 ; =⇒ F̄ (jω0 ) ' 0 ⇒ V̇R ' 0;
I circuiti risonanti si dicono “selettivi”: lasciano cioè “passare” i segnali con ω ' ω0 , e “filtrano”
gli altri. La selettività è caratterizzata dalla banda passante, definita, nei casi standard, come √
intervallo di frequenze all’interno del quale la risposta in frequenza si mantiene maggiore di 1/ 2.
Diagramma del modulo
1
1
√
B 0 = ω20 − ω10 ;

F̄ (jω)
2
0.5 B 00 = ω200 − ω100 ;

0Ω
Qs
10
=
=
0.
0.25
1
R
Ω Q
5 s
=
= 2
R
0 ω0 ω
100
ω10 ω100
ω200 ω20
Il circuito risonante parallelo 1/4

Consideriamo un sistema lineare costituito da un generatore di corrente J̇(ω) con pulsazione ge-
nerica ω, posto in parallelo ad un induttore, un condensatore ed un resistore. Supponiamo di es-
sere interessati a studiare l’uscita (corrente İR nel resistore) al variare della pulsazione dell’(unico)
ingresso (il generatore di corrente J̇(ω)). Nel caso in cui siano presenti anche altri generatori indi-
pendenti, di tensione e/o corrente, questi devono essere disattivati.
İx 1
Sapendo che: J̇ = V̇ Ȳ ; Ȳ = G + + jωC,
jωL
+ İR
İL İC e İR = V̇ G; La funzione di rete è:
1
J̇(ω) V̇ jωL R
jωC İR G · V̇ G V̇

F̄ (jω) = = = · 1
Ė(ω)
− J̇(ω) V̇ Ȳ V̇ G +
jωL
+ jωC
G
F̄ (jω) = ; ∃ un particolare valore di ω che rende nulla la parte immaginaria:
1
G + j ωC − ωL

1
1 G
= 0; =⇒ ω 2 L C = 1; =⇒ ω = √
ωC − = ω0 ; =⇒ F̄ (jω0 ) =
= 1;
ωL G
LC
In corrispondenza di ω0 , detta pulsazione di risonanza, il generatore “vede” un bipolo puramente
resistivo e il circuito si dice “in risonanza”: F̄ (jω0 ) = 1; =⇒ İR = J̇(ω0 ) =⇒ (uscita=ingresso).
Il circuito risonante parallelo: diagrammi fasoriali 2/4

= 1
Se ω 6= ω0 ; allora: ωL 6= ωC
; e
+ J̇
İx İR V̇ İL J̇ jω C J̇
İL İC 1 İL = 6= İC = ;
J̇(ω) V̇ jωL R ϕ jω L Ȳ Ȳ
jωC 90°
il circuito funziona come un clas-
− 90°
<
sico circuito in regime sinusoida-
1
ω 6= ω0 ; ⇒ ωL 6= ωC İC le, senza alcuna particolarità.
1
= Se ω = ω0 ; allora: ωL = ωC ;e
+ İ = 0 İR = J̇ J̇ İL = −İC ; =⇒ İx = İL + İC = 0;
İL
×x V̇ il circuito è in risonanza, la corren-
İC 1
J̇(ω) V̇ jωL R te nell’induttore è uguale ma in op-
jωC posizione di fase rispetto a quel-
− × 90° 90°
<
la nel condensatore⇒il ramo pa-
ω = ω0 ; ⇒ ωL = 1 İC İL rallelo LC, agli effetti esterni, si
ωC
comporta come un cto-aperto.
RJ
FENOMENO DELLA SOVRACORRENTE: poichè V (ω0 ) = R J, si ha: IL = = IC = RJω0 C;
ω0 L
se R 1, IL e IC possono assumere valori molto alti con possibili danni al circuito.
Il circuito risonante parallelo: risposta in frequenza 3/4

Studiamo la funzione di rete tramite il diagramma di modulo e fase:

Diagramma del modulo F̄ (jω):


 per ω → +∞; =⇒ F̄ (jω) → 0;

F̄ (jω) = s G 
: per ω = ω0 ; =⇒ F̄ (jω) = 1;
1 2 

2
G + ωC − per ω → 0; =⇒ F̄ (jω) → 0;

ωL
Diagramma di fase ∠F̄ (jω):
 π
 1   per ω → +∞; =⇒ ∠F̄ (jω) → − ;
ωC −


 2
∠F̄ (jω) = ψNum − ψDen = 0 − arctan 
 ωL  : per ω = ω ; =⇒ ∠F̄ (jω) = 0;
0
G


per ω → 0; =⇒ ∠F̄ (jω) → + π ;


2
Poichè il modulo e la fase della funzione di rete dipendono dai valori di R, L, e C, per studiare come
variano i diagrammi in funzione di questi 3 parametri conviene introdurre un coefficiente unico,
detto “coefficiente” o “fattore” di merito: Qp , definito come rapporto tra IL e/o IC e J. Tenendo conto
che ω0 L = ω1C , si ha:
0
IL (ω0 ) I (ω0 ) R J(ω

0)
ω0 C R J(ω 0)

R
Qp = = C = = ; =⇒ Qp = = ω0 RC; Qp = 1/Qs ;
J(ω0 ) J(ω0 ) ω0 L
J(ω0 )

J(ω0 ) ω0 L

La rappresentazione grafica dei diagrammi di modulo e fase relativa al circuito risonante parallelo
produce grafici simili a quelli del circuito risonante serie. Con (L=10 mH; C=100 µF ), si ha:
Diagramma del modulo Diagramma di fase

π
1 2
π
1
∠F̄ (jω) [rad]

4 Qp ↓
√ Qp ↓

F̄ (jω)
2 (R→0)
(R→0) 0
0.5

25 Ω
00 Ω
0Ω
− π4
Qp
= 5Ω
Qp
=5
Qp
=1
=1 5
R =
0.25
=2
=
0
R
R
.5
Qp
− π2
=
0.
5
0 ω0 ω ω0 ω
100 ω10 ω0 100
[rad/s] 2 [rad/s]
Anche in questo caso è possibile determinare la banda passante, in grado di caratterizzare la

selettività del circuito.
Energia elettro-magnetica media nei circuiti in risonanza

Ramo serie L − C in√risonanza:
ω = ω0 = 1/ LC; Ramo parallelo L − C√in risonanza:
1/jωC ω = ω0 = 1/ LC;
jωL
İL İC b b
a b İx İ = İL + İC = 0
+
V̇L − + −
İL İL
×x
V̇C + İC + İC
1
=⇒
jωL V̇ ⇒ V̇
jωC
− −
V̇ab = V̇L + V̇C = 0 ×
a b a a
V̇L − −
+ +
V̇C VL 1
; VL = VC ; ωL = ; IL = IC =
1 IC ω0 L ωC
ωL = ; VL = VC = ; IL = IC ;
ωC ω0 C VL 2

(p) 1 2 1 2 L C
2 W̄LC = LIL + CVC = + VC2 =
(s) 1 1 L C IC 2 2 2 ω0 L 2
W̄LC = LIL2 + CVC2 = IL2 + =
2 2 2 2 ω0 C  
2
 
= L  VL +C V 2 ; ⇒ W̄ (p) = 2 · 1 C V 2 ;
L C I2 (s) 1 2 1
· L2 2 C LC 2 C
= IL2 +  1 C  ; ⇒ W̄LC = 2 L IL2 ;

LC
2 2 ·2
C 2
LC

L’energia elettro-magnetica media immagazzinata in un ramo (serie o parallelo) in risonanza è pari
al doppio dell’energia di un singolo elemento del ramo.
Esercitazione di Elettrotecnica
Il circuito da analizzare è a regime sotto l’effetto del generatore di tensione avente la forma d’onda periodica NON sinusoidale
indicata in figura. Determinare: a) la corrente ix (t) fino alla 11a armonica compresa (n = 11); b) il suo valore efficace Ixef f ;
c) i parametri di potenza relativi al generatore di tensione; d) il fattore di distorsione armonica totale (THD) della corrente.
R1 = 0.5 Ω
ix (t)
Emax = 100 V e(t)
L = 10 mH
e(t)
t
T T 2T 3T
2
R = 1.5 Ω
T = 20 ms
N
X
ẽ(t) = E0 + EM n · sin (n · ω0 · t + αn ) V ; [if N = +∞ ⇒ ẽ(t) = e(t); if N < +∞ ⇒ ẽ(t) ' e(t)]
n=1

2π rad
p AM n
con: ω0 = = 314.16 s ; EM n = A2M n + 2 ;
BM n αn = arctan ; !!!!!
T BM n
Z T Z T Z T
2 2 1
AM n = e(t) · cos (n · ω0 · t) · dt; BM n = e(t) · sin (n · ω0 · t) · dt; E0 = e(t) · dt;
T 0 T 0 T 0
T si ha: e(t) = −e(−t), e(t) è dispari =⇒ AM n = 0 ∀n ∈ N ;


 + Emax ; per 0 < t < ;


2 e(t) = −e(t + T2 ), è alternativa =⇒ BM n = 0, ∀ n ∈ 2, 4, 6, ...;
poichè: e(t) =
1 T
Z
 T
 − Emax ;

per < t < T; (esistono solo armoniche dispari). Inoltre E0 = e(t) · dt = 0;
2 T 0
Z T /2 Z T
2 2
BM n = +Emax · sin (n · ω0 · t) · dt + −Emax · sin (n · ω0 · t) · dt =
T 0 T T /2
4 · Emax

2 Emax
T /2
2 Emax
T 
 ; ∀ n dispari ;
nπ

= · · [− cos (nω0 · t)] − · · [− cos (nω0 · t)] =
T nω0 0 T nω0 T /2

0; ∀ n pari ;

0 − − E0 = 0V −
n AM n BM n EM n [V ] αn [rad]
1 0 127.3 127.3 0
2 0 0 0 0
3 0 42.44 42.44 0
4 0 0 0 0
5 0 25.46 25.46 0
6 0 0 0 0
7 0 18.2 18.2 0
8 0 0 0 0
9 0 14.14 14.14 0
10 0 0 0 0
11 0 11.6 11.6 0
1
ẽ(t) = E0 + e1 (t) + · · · + e11 (t) = 0 + 127.3 · sin (ω0 · t) + 42.44 · sin (3ω0 · t) + · · ·
· · · + 25.46 · sin (5ω0 · t) + 18.2 · sin (7ω0 · t) + 14.14 · sin (9ω0 · t) + 11.6 · sin (11ω0 · t) ; V
n = 1 (1a armonica o fondamentale) Trasformata di Fourier di e(t) con N = 11

ẽ(t)
e(t)
n=5
T /2 T
t
e(t)
n=3
Trasformata di Fourier di e(t) con N = 23
ẽ(t)
e(t)
T /2 T
t
e(t)
2
R1
I0
E0
I0 = =0A
E0 = 0 R1 + R
EM 1
Per n = 1, circuito in AC: Ė1 = √ · ejα1 = E1e · ejα1 = 90 + j0 V
2
I˙1 R1
Ė1
I˙1 = = 12.98 − j20.39 A
jω0 L Z̄eq1
Ė1

con: Z̄eq1 = (R1 + R + jnωL)n=1 = 2 + j3.14 Ω
R
ix1 (t) = IM 1 · sin (ω0 · t + β1 ) = 34.2 · sin (314.16 · t − 1.0) A;
EM 3
Per n = 3, circuito in AC: Ė3 = √ · ejα3 = E3e · ejα3 = 30 + j0 V
2
I˙1 R1
Ė3
I˙3 = = 0.646 − j3.05 A
j3ω0 L Z̄eq3
Ė3

con: Z̄eq3 = (R1 + R + jnωL)n=3 = 2 + j9.43 Ω
R
ix3 (t) = IM 3 · sin (3ω0 · t + β3 ) = 4.4 · sin (942.5 · t − 1.362) A;
n = 5; n = 7; · · · · · · ; n = 11;
0 − − E0 = 0V − − − − I0 = 0A −
n EM n [V ] αn [rad] Ene [V ] Ėn [V ] Z̄eqn [Ω] I˙n [A] Ine [A] IM n [A] βn [rad]
1 127.32 0 90.032 90.032 + j0 2 + j3.1416 12.983 − j20.393 24.175 34.188 −1.0039
2 0 0 0 0 2 + j6.2832 0 0 0 0
3 42.441 0 30.011 30.011 + j0 2 + j9.4248 0.64659 − j3.047 3.1149 4.4051 −1.3617
4 0 0 0 0 2 + j12.566 0 0 0 0
5 25.465 0 18.006 18.006 + j0 2 + j15.708 0.14363 − j1.128 1.1371 1.6082 −1.4442
6 0 0 0 0 2 + j18.85 0 0 0 0
7 18.189 0 12.862 12.862 + j0 2 + j21.991 0.052754 − j0.58006 0.58245 0.82371 −1.4801
8 0 0 0 0 2 + j25.133 0 0 0 0
9 14.147 0 10.004 10.004 + j0 2 + j28.274 0.024902 − j0.35204 0.35292 0.4991 −1.5002
10 0 0 0 0 2 + j31.416 0 0 0 0
11 11.575 0 8.1847 8.1847 + j0 2 + j34.558 0.013661 − j0.23605 0.23645 0.33439 −1.513
3
ix (t) = I0 + ix1 (t) + · · · + ix11 (t) = 0 + 34.2 · sin (ω0 · t − 1.0) + 4.4 · sin (3ω0 · t − 1.362) + · · ·
· · · + 1.6 · sin (5ω0 · t − 1.444) + +0.824 · sin (7ω0 · t − 1.48) + 0.5 · sin (9ω0 · t − 1.5) + 0.334 · sin (11ω0 · t − 1.513) ; [A]
60 130
120
50 N = 11 110
N =5 100
40 90
80
30 70
60
50
20 40
30
10 20
ix (t) [A]
e(t) [V ]
time [ms] 10
0 0
−10
-4
-2
0 ms
10 ms
12
14
16
18
20 ms
22
24
−10 −20
−30
−20 −40
−50
−30 −60
−70
−80
−40 −90
−100
−50 −110
T = 20 ms −120
−60 −130
Spettro del modulo della corrente Spettro della fase della corrente
40
1
2π
30
1
4π
[rad]
[A]
20 0
− 14 π
10
− 12 π
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
4
v v
uN q uN q
uX uX
Ixef f =t 2 =
Ine 2 + · · · + I 2 = 24.4 A;
I02 + I1e Eef f =t 2 =
Ene 2 + · · · + E 2 = 98.3 V ;
E02 + E1e
10e 10e
n=0 n=0
v v
uN uN
uX uX P
S = Eef f · Ixef f =t 2 ·t
Ene 2 ' 2400 V A;
Ine cos ϕ = = 0.497; con:
S
n=0 n=0
N
X
P =E0 · I0 + Ene · Ine · cos(αn − βn ) = 0 + 24.17 · 90 · cos(0 + 1.0) + · · ·
n=1
· · · +3.11 · 30 · cos(0 + 1.3617) + 1.6 · 18 · cos(0 + 1.44) + · · · + 0.334 · 8.18 · cos(0 + 1.513) = 1192 W
N
X
Q= Ene · Ine · sin(αn − βn ) = 24.17 · 90 · sin(0 + 1.0) + 3.11 · 30 · sin(0 + 1.3617) + · · ·
n=1
· · · +1.6 · 18 · sin(0 + 1.44) + · · · + 0.334 · 8.18 · sin(0 + 1.513) = 1961 V AR
√
qP
N 2
n=2 Ine
p
2 + · · · + I2
I2e 11.5
10e
T HDi = = = = 0.14
I1e I1e 34.2
Infine, nella figura seguente è riportato l’andamento della potenza istantanea: p(t) = ẽ(t) · ix (t), calcolata con N = 11:
Potenza istantanea p(t) erogata dal generatore

5
p(t)
4
2
potenza attiva P
' 1.2 kW
1
p(t) [kW ]
−1
−2
−3
−4
−5
0 ms 2 4 6 8 10 ms 12 14 16 18 20 ms
time [ms]
5
La soluzione che si ottiene usando la trasformata serie di Fourier è la soluzione di regime. Lo stesso risultato si può ottenere
risolvendo il circuito direttamente nel dominio del tempo, tramite la soluzione dell’equazione differenziale del circuito, assumendo
nulla la corrente nell’induttore all’istante di tempo t = 0. Ovviamente la soluzione trovata tramite la trasformata serie di Fourier
coincide con quella classica per t τ , in cui τ = R1L+R = 5 ms è la costante di tempo elettrica del circuito.
R1 = 0.5 Ω
ix (t)
Emax = 100 V
L = 10 mH;
i(0) = 0A;
e(t)
t
0 T T 2T 3T
2
R = 1.5 Ω
T = 20 ms
Il problema deve essere diviso in due parti per tenere conto del valore del generatore di tensione:
T

 + Emax ; per 0 < t < ;


2
e(t) =

 − Emax ; T
< t < T;

per
2
dix (t)
L’equazione differenziale (lineare a coefficienti costanti di ordine 1) da risolvere è: e(t) = (R1 + R) · ix (t) + L · ; eq. 1),
dt
con la condizione iniziale ix (0) = 0 A.
La soluzione generale ix (t) è pari alla somma di una soluzione particolare ixp (t), legata alla sollecitazione, e di una soluzione com-
dix (t)
plementare ixc (t), derivante dall’equazione omogenea associata: (R1 + R) · ix (t) + L · = 0; eq. 2).
dt
Quest’ultima soluzione è del tipo ixc (t) = K · eλt , che sostituita nella eq. 2) permette di ottenere:
dK · eλt

λt λt R1 + R
(R1 + R) · K · e + L · = 0; =⇒ K · e · [(R1 + R) + L · λt] = 0; e quindi: λ=− .
dt L
La soluzione complementare è nota a meno della costante K, che dovrà essere ricavata facendo uso delle condizioni iniziali.
La soluzione particolare è ottenuta con il metodo delle funzioni simili. Suddividendo l’intervallo di tempo in due tratti ciascuno
pari ad un semiperiodo, si ha:

1

 ξ ; per (γ − 1) · T < t < γ− · T;
 1

 2
ixp1/2 (t) = con γ = 1, 2, 3, 4, ....

 1
 ξ2 ;
 per γ− · T < t < γ · T;
2
Il valore delle due costanti ξ1 e ξ2 nei due diversi intervalli, si ricava sostituendo nell’eq. 1):

di (t) +Emax 1

 + Emax = (R1 + R) · ixp1 (t) + L · xp1
 = (R1 + R) · ξ1 ; =⇒ ξ1 = per (γ − 1) · T < t < γ − · T;

 dt R1 + R 2

 di (t) −Emax 1
 − Emax = (R1 + R) · ixp2 (t) + L · xp2

 = (R1 + R) · ξ2 ; =⇒ ξ2 = per γ− · T < t < γ · T;
dt R1 + R 2
A questo punto, la soluzione completa nei vari intervalli di tempo vale:

Emax 1

λt

 K1 · e + ; per (γ − 1) · T < t < γ − · T;

 R1 + R 2
ix (t) = ixc (t) + ixp (t) = .

 λt Emax 1
 K2 · e −
 ; per γ− · T < t < γ · T;
R1 + R 2
6
I valori di K1/2 si ricavano usando le condizioni iniziali valutate negli istanti di tempo t = 0, t = (γ − 12 ) · T , e t = γ · T , con
γ = 1, 2, 3, .... All’istante di tempo t = 0 la c.i. vale ix (0) = 0; mentre nel secondo semiperiodo la c.i. si ricava valutando la
soluzione valida nel primo semiperiodo al tempo t = (γ − 21 ) · T , e così via. Per t τ , la soluzione completa è andata a regime e
le c.i. nei due istanti di tempo t = (γ − 21 ) · T , e t = γ · T si stabilizzano.
Numericamente si ha:
Emax
per t = 0, ix1 (0) = 0 A =⇒ K1 (0) = − ,
R1 + R
R1 + R 1
e quindi, osservando che |λ| = = , si ottiene:
L τ
t Emax
ix1 (t) = K1 (0) · e− τ + ; valida per 0 < t < T
2 .
R1 + R
Emax
T
Nell’istante di tempo t = T
2 , si ha: ix1 (T /2) = K1 (0) · e− 2τ + , da usare come c.i. per il secondo intervallo:
R1 + R
T Emax T Emax
ix2 (T /2) = ix1 (T /2); =⇒ K2 (T /2) · e− 2τ − = K1 (0) · e− 2τ + , da cui:
R1 + R R1 + R

Emax T
K2 (T /2) = K1 (0) + 2 · · e 2τ
R1 + R
t Emax
quindi: ix2 (t) = K2 (T /2) · e− τ − ; valida per T
2 < t < T.
R1 + R
T Emax
Nell’istante di tempo t = T, si ha: ix2 (T ) = K2 (T /2) · e− τ − , da usare come c.i. in ix1 (t) nell’intervallo:
R1 + R
3T
T <t< 2 .
T Emax T Emax
ix1 (T ) = ix2 (T ); =⇒ K1 (T ) · e− τ + = K2 (T /2) · e− τ − , da cui:
R1 + R R1 + R
Emax T
K1 (T ) = K2 (T /2) − 2 ·eτ ,
R1 + R
t Emax
quindi: ix1 (t) = K1 (T ) · e− τ + ; valida per T < t < 3T
2 .
R1 + R
Emax
Volendo generalizzare la scrittura, assumendo nota la costante K1 (0) = − si ha:
R1 + R

1 Emax

1 T
 K (γ − ) · T = K ((γ − 1) · T ) + 2 · · e(γ− 2 ) τ ;
 2 1

 2 R1 + R

 1 Emax T
· eγ τ ;

 K1 (γ · T ) = K2 (γ − ) · T − 2 ·

2 R1 + R

Emax t Emax T
ix1 (t) = − · e− τ + ; valida per 0 < t < ;





 R1 + R R1 + R 2

Emax Emax Emax T

 T t
ix2 (t) = − +2· · e 2τ · e− τ −


 ; valida per < t < T.
 R1 + R R1 + R R1 + R 2

t Emax 1
ix1 (t) = K1 (γ · T ) · e− τ +


 ; valida per (γ − 1) · T < t < γ− · T;
R1 + R 2




Emax 1

 t
ix2 (t) = K2 (γ − 12 ) · T · e− τ −

γ− · T < t < γ · T.


 ; valida per
 R1 + R 2
7
Confronto tra la forma d’onda della corrente calcolata risolvendo l’equazione differenziale del circuito direttamente nel dominio del
tempo e la forma d’onda della corrente determinata utilizzando la trasformata serie di Fourier.
80 150
soluzione da eq. diff. Fourier 140
70 130
120
60 110
100
50 90
80
40
70
30 60
50
20 40
30
10 20
ix (t) [A]
e(t) [V ]
time [ms] 10
0 0
0 ms
10
20
30
40
50
60
−10
−10 −20
−30
−20 −40
−50
−30 −60
−70
−40
−80
−50 −90
−100
−60 −110
−120
−70 T = 20 ms −130
−140
−80 −150
8
Problema proposto
indicata in figura, con periodo T = 100 ms.
Determinare:
a) la corrente ix (t) fino alla 7a armonica compresa (n = 7);

b) il suo valore efficace Ixef f ;
c) i parametri di potenza relativi al generatore di tensione;
d) il fattore di distorsione armonica totale (THD) della corrente;
e) ripetere lo studio dei punti precedenti con un valore del periodo pari a T = 10 ms.
f) ricavare, per valori del periodo T = 100 ms e T = 10 ms, la corrente ix (t) risolvendo l’equazione differenziale del circuito
direttamente nel dominio del tempo;
g) determinare il valore massimo della corrente a regime raggiunto (per T = 100 ms e T = 10 ms).
ix (t)
Emax = 5 V e(t)
L = 10 mH
e(t)
t
T T 2T 3T
2
R=1Ω
T
9
Esercitazione di Elettrotecnica
indicata in figura. Determinare: a) la corrente ix (t) fino alla 10a armonica compresa (n = 10); b) il suo valore efficace Ixef f ;
c) i parametri di potenza relativi al generatore di tensione; d) il fattore di distorsione armonica totale (THD) della corrente.
e(t) Emax = 100 V

ix (t) L = 20 mH
0
t
e(t) R = 0.5 Ω C = 50 µF T T = 100 ms 2T 3T
2
N
X
ẽ(t) = E0 + EM n · sin (n · ω0 · t + αn ) V ; [if N = +∞ ⇒ ẽ(t) = e(t); if N < +∞ ⇒ ẽ(t) ' e(t)]
n=1

2π rad
p AM n
con: ω0 = = 62.83 s ; EM n = A2M n + BM
2 ;
n αn = arctan ; !!!!!
T BM n
Z T Z T Z T
2 2 1
AM n = e(t) · cos (n · ω0 · t) · dt; BM n = e(t) · sin (n · ω0 · t) · dt; E0 = e(t) · dt;
T 0 T 0 T 0
2 · Emax T


 · t; per 0 < t < ;
 T 2
poichè: e(t) = si haa :
 T
0 per < t < T ;


2
2 · Emax

2
Z T /2
2Emax 2
Z T
Emax −
 ; ∀ n dispari ;
AM n = · t · cos (nω0 t) · dt + (0) · dt = 2 2 · [cos (nπ) − 1] = n2 π 2
T 0 T T T /2 n π 
0 ∀ n pari ;

Emax

T /2  nπ ;

 ∀ n dispari ;
2 · Emax
Z
2 Emax
BM n = · t · sin (n · ω0 · t) · dt = 2 2 · [nπ · cos (nπ)] =
T 0 T n π  − Emax ;

∀ n pari ;

nπ
0 − − E0 = 25V −
n AM n BM n EM n [V ] αn [rad]
1 −20.264 31.831 37.7 −0.567
2 0 −15.92 15.92 π
3 −2.2516 10.61 10.85 −0.209
4 0 −7.96 7.96 π
5 −0.8106 6.366 6.42 −0.1266
6 0 −5.3 5.3 π
7 −0.4136 4.547 4.57 −0.0907
8 0 −3.98 3.98 π
9 −0.2502 3.537 3.55 −0.0706
10 0 −3.18 3.18 π
a Gli x dt 1 dx
integrali si risolvono facilmente con un cambio di variabile. In particolare, ponendo nω0 t = x, si ha: t = nω ⇒ dx = nω ⇒ dt = nω ; e quindi:
Z Z Z Z0 0 0
1 1 1 1
t · cos (nω0 t) · dt = 2 2 · x · cos x · dx = 2 2 · [cos x + x sin x] ; e t · sin (nω0 t) · dt = 2 2 · x · sin x · dx = 2 2 · [sin x − x cos x]
n ω0 n ω0 n ω0 n ω0
1
ẽ(t) = E0 + e1 (t) + · · · + e10 (t) = 25 + 37.7 · sin (ω0 · t − 0.567) + 15.92 · sin (2ω0 · t + π) + · · ·
· · · + 10.85 · sin (3ω0 · t − 0.209) + 7.96 · sin (4ω0 · t + π) + 6.42 · sin (5ω0 · t − 0.1266) + 5.3 · sin (6ω0 · t + π) + · · ·
· · · + 4.57 · sin (7ω0 · t − 0.0907) + 3.98 · sin (8ω0 · t + π) + 3.55 · sin (9ω0 · t − 0.0706) + 3.18 · sin (10ω0 · t + π) ; V
e(t)
ẽ(t) e(t)
n = 0 (componente costante)
t
0
n=3
n=2
n = 1 (1a armonica o fondamentale)
e(t)
ẽ(t) e(t)
t
0
2
I0
E0
I0 = = 50 A
E0 R R
EM 1
Per n = 1, circuito in AC: Ė1 = √ · ejα1 = E1e · ejα1 = 22.5 + j14.3 V
2
jω0 L
I˙1 Ė1
I˙1 = = −3.7 + j19.4 A
Z̄eq
  
1 1
 R · jnω0 C 

Ė1 R 
jω0 C con: Z̄eq1 = jnω0 L + 
  = 0.5 − j1.25 Ω
 1 
R+
jnω0 C
n=1
ix1 (t) = IM 1 · sin (ω0 · t + β1 ) = 27.9 · sin (62.83 · t − 1.7588) A;
EM 2
Per n = 2, circuito in AC: Ė2 = √ · ejα2 = E2e · ejα2 = −11.25 + j0 V
2
j2ω0 L
I˙2 Ė2
I˙2 = = −0.86 − j4.3 A
Z̄eq2
  
1 1
 R · jnω0 C 

Ė2 R 
j2ω0 C con: Z̄eq2 = jnω0 L + 
  = 0.5 − j2.5 A
 1 
R+
jnω0 C
n=2
ix2 (t) = IM 2 · sin (2ω0 · t + β2 ) = 6.2 · sin (125.66 · t + 1.7673) A;
n = 3; n = 4; · · · · · · ; n = 10;
0 − − E0 = 25V − − − − I0 = 50A −
n Ėn [V ] EM n [V ] Ene [V ] αn [rad] Z̄eqn [Ω] I˙n [A] IM n [A] Ine [A] βn [rad]
1 22.5 + j14.3 37.7 26.7 −0.567 0.5 − j1.25 −3.7 + j19.4 27.9 19.7 −1.7588
2 −11.25 + j0 15.9 11.25 π 0.5 − j2.5 −0.86 − j4.3 6.2 4.4 1.7673
3 7.5 + j1.6 10.85 7.67 −0.209 0.5 − j3.77 −0.16 + j2 2.85 2 −1.648
4 −5.6 + j0 7.96 5.6 π 0.5 − j5.0 −0.11 − j1.11 1.57 1.11 1.67
5 4.5 + j0.57 6.42 4.54 −0.127 0.5 − j6.3 −0.034 + j0.72 1.0 0.72 −1.618
6 −3.75 + j0 5.3 3.75 π 0.5 − j7.5 −0.033 − j0.5 0.7 0.5 1.637
7 3.2 + j0.29 4.57 3.23 −0.0907 0.5 − j8.8 −0.012 + j0.37 0.52 0.37 −1.6047
8 −2.8 + j0 3.98 2.8 π 0.5 − j10.0 −0.014 − j0.28 0.39 0.28 1.6205
9 2.5 + j0.177 3.55 2.5 −0.0706 0.5 − j11.3 −0.006 + j0.22 0.32 0.22 −1.5972
10 −2.25 + j0 3.18 2.25 π 0.5 − j12.56 −0.007 − j0.179 0.25 0.179 1.6106
3
ix (t) = I0 + ix1 (t) + · · · + ix10 (t) = 12.5 + 27.9 · sin (ω0 · t − 1.7588) + 6.21 · sin (2ω0 · t + 1.7673) + · · ·
· · · + 2.85 · sin (3ω0 · t − 1.648) + +1.576 · sin (4ω0 · t + 1.67) + 1.02 · sin (5ω0 · t − 1.618) + 0.7 · sin (6ω0 · t + 1.637) + · · ·
· · · + 0.52 · sin (7ω0 · t − 1.605) + 0.396 · sin (8ω0 · t + 1.6205) + 0.313 · sin (9ω0 · t − 1.5972) + 0.253 · sin (10ω0 · t + 1.61) ; [A]
100
90
N = 10
80
N =5
70
60
50
ix (t) [A]
40
30
20
10
0
−10
−20 T
−30
−40
-20 -10 0 ms 10 20 30 40 50 ms 60 70 80 90 100 ms 110 120
time [ms]
Spettro del modulo della corrente Spettro della fase della corrente
50
1
2π
40
1
4π
30
[rad]
[A]
0
20
− 14 π
10
− 12 π
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
4
v v
uN q uN q
uX uX
Ixef f =t 2 =
Ine 2 + · · · + I 2 ' 54 A;
I02 + I1e Eef f =t 2 =
Ene 2 + · · · + E 2 ' 40 V ;
E02 + E1e
10e 10e
n=0 n=0
v v
uN uN
uX uX P
S = Eef f · Ixef f =t 2 ·t
Ene 2 ' 2172 V A;
Ine cos ϕ = = 0.67; con:
S
n=0 n=0
N
X
P =E0 · I0 + Ene · Ine · cos(αn − βn ) = 25 · 50 + 26.68 · 19.74 · cos(−0.567 + 1.7588) + · · ·
n=1
· · · +11.25 · 4.39 · cos(π − 1.7673) + · · · + 4.54 · 0.72 · cos(−0.1266 + 1.618) + · · · + 2.25 · 0.179 · cos(π − 1.61) = 1458 W
N
X
Q= Ene · Ine · sin(αn − βn ) = 26.68 · 19.74 · sin(−0.567 + 1.7588) + 11.25 · 4.39 · sin(π − 1.7673) + · · ·
n=1
· · · +4.54 · 0.72 · sin(−0.1266 + 1.618) + · · · + 2.25 · 0.179 · sin(π − 1.61) = 568 V AR
√
qP
N 2
n=2 Ine
p
2 + · · · + I2
I2e 25.7
10e
T HDi = = = = 0.257
I1e I1e 19.74
Infine, nella figura seguente è riportato l’andamento della potenza istantanea: p(t) = ẽ(t) · ix (t), calcolata con N = 10:
Potenza istantanea p(t)

10
9.5
9
8.5
8
7.5
7
6.5
6
5.5
p(t) [kW ]
5
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
−0.5
−1
0 ms 10 20 30 40 50 ms 60 70 80 90 100 ms
time [ms]
5
Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Rocco Rizzo
I SISTEMI TRIFASE
Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Sistemi Trifase
Introduzione
e1 (t)
Nella parte iniziale del corso abbiamo
trattato circuiti con:
C3 Generatori e carichi generici;

R1
Collegamenti casuali tra gli elementi.
Tutto ciò è servito per impostare dal

L2 e3 (t) e2 (t) punto di vista teorico l’analisi dei cir-
cuiti elettrici e per imparare i metodi di
soluzione delle reti.
Nella pratica, i sistemi reali fanno uso di generatori particolari e di opportuni sistemi di trasmissione
e distribuzione dell’energia elettrica in maniera da sfruttare al massimo le potenzialità del ”vettore
elettrico“, con notevoli vantaggi sia dal punto di vista tecnico, sia dal punto di vista economico.

Struttura generale di un Sistema Elettrico back to Circ.
C
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Principali vantaggi
Alcuni dei principali vantaggi nell’uso dei Sistemi Trifase rispetto a sistemi generici sono i seguenti:
La potenza istantanea, sotto specifiche condizioni, è costante nel tempo; ciò implica:
a parità di volume di rame, di tensione di esercizio, di perdite sulle linea e di distanza
tra generatore e carico, una linea elettrica trifase ”trasporta“ più potenza di una linea
monofase;
le macchine elettriche subiscono minori sollecitazioni meccaniche;
Capacità di generare campi magnetici rotanti a velocità costante; ciò implica:

possibilità di costruzione di motori elettrici più leggeri ed efficienti rispetto al caso
monofase;
Semplicità costruttiva e maggiore efficienza dei generatori di tensione;
Nelle prossime lezioni, per alcuni di questi vantaggi saranno date opportune dimostrazioni.

Generatore di tensione trifase: schema semplificato

•1
a¯n2
×
20 • • 30
. 0° .
12
Statore
120°
a¯n1 N N B̄ S S
× 12 ×
0°
.
3• •2
a¯n3
10 •
Generatore di tensione trifase: principio di funzionamento

dϕc110 (t)
v110 (t) v110 (t) = − dt = V110max · sin Ωm t
t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 5 ms
t
•1
t =20 ms
× dϕc220 (t) 2π
v220 (t) v220 (t) = − = V220max · sin(Ωm t − 3 )
20 • • 30 dt
. Ωm .
t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 5 ms
N N B̄ S S t
× ×
t =20 ms
.
3• •2
dϕ 0 (t) 4π
v330 (t) v330 (t) = − c33
dt = V330max · sin(Ωm t − 3 )
10 •
t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 5 ms
t =20 ms

Generatore di tensione trifase: rappresentazione circuitale

•1
1
×
20 • • 30
. .
v110 (t)
N N B̄ S S 10
20 v220 (t)
× ×
30
. 3
3• •2
v330 (t)
2
10 •


v110 (t) = V110max · sin ωt; v (t)
v330 (t)


 2π
v220 (t) = V220max · sin(ωt − ); v110 (t)
t
 3
v330 (t) = V330 · sin(ωt − 4π );



max
3 v220 (t)
Generatore di tensione trifase: osservazioni

A valle della descrizione del principio di funzionamento di un generatore trifase di tensione con
rotore a due poli magnetici (paia di poli p = 1), si possono fare le seguenti osservazioni:
L’angolo θmecc di cui sono sfasati fisicamente gli avvolgimenti sullo statore (detto angolo “meccani-
co“) determina l’angolo di sfasamento elettrico delle tensioni θele ; in generale si ha: θele = θmecc ·p.
Nei sistemi trifase l’angolo caratteristico è pari a: 2π/3 = 120°;
Scelto un verso di rotazione, l’ordine con cui le tensioni si succedono nell’assumere un determi-
nato valore (p.e. il valore max) è detto ”sequenza delle fasi”;
Di solito si fissa come riferimento il senso orario () e si chiama:
”sequenza diretta” quella per cui le fasi si susseguono nell’ordine 1 → 2 → 3;
”sequenza inversa” quella per cui le fasi si susseguono nell’ordine 1 → 3 → 2;

Generatore di tensione trifase: rappresentazione fasoriale

sequenza diretta


v110 (t) = V110max · sin ωt; 
V̇110 = V110 ;

 
 eff

 2π 
 2π
v220 (t) = V220max · sin(ωt − ); V̇220 = V220 · e(−j 3 ) ;
 3  eff
 
 4π V̇ 0 = V 0 · e(−j 4π

) 2π
= V330 · e(j 3 ) ;
 
v330 (t) = V330 · sin(ωt −
 ); 33 33
3
max 3 eff eff
asse immag.
90◦
105◦ 75◦
120◦ 60◦
135◦
V̇330 45◦
150◦ 30◦
165◦ 15◦
180◦
V̇110 0◦
asse reale
195◦ 345◦
210◦ 330◦
V̇220
225◦ 315◦
◦ ◦
240 300
255◦ 285◦
270◦
Tensione trifase: definizioni

Un insieme di 3 tensioni sinusoidali, isofrequenziali, sfasate tra di loro di un angolo pari a
2π/3 (120°) e di uguale valore max, si dice:
v (t)
VM v330 (t) Sistema SIMMETRICO di tensioni trifase
v110 (t)
t or
−VM Terna SIMMETRICA di tensioni trifase;

v220 (t)
Si può poi avere:

terna simmetrica di sequenza diretta se, con verso orario, le fasi si susseguono 1 → 2 → 3;
terna simmetrica di sequenza inversa se, con verso orario, le fasi si susseguono 1 → 3 → 2;
Inoltre:
Le terne di tensioni che non hanno le caratteristiche delle terne simmetriche si dicono TERNE
DISSIMMETRICHE (sfasamento 6= 2π/3 e/o Vmaxk 6= Vmaxj )
una terna di tensioni la cui somma è sempre nulla (v110 (t) + v220 (t) + v330 (t) = 0; ∀t ∈ <; or
V̇110 + V̇220 + V̇330 = 0) è detta: TERNA PURA;
Una terna di grandezze la cui somma è 6= 0 si dice TERNA SPURIA;
Le terne SIMMETRICHE sono sempre PURE; (non è vero il contrario: ∃ terne pure NON simm.);
Carichi e correnti trifase: definizioni

Se un sistema generico di tensioni trifase, V̇110 , V̇220 , V̇330 , alimenta tre bipoli, Z̄110 , Z̄220 , Z̄330 :
1 1
İ1
V̇110 Z̄110
10 10
Z̄330
30 30
0 0
2 2
3 3
V̇330 İ2
V̇220 Z̄220
2 2
İ3
allora le 3 correnti: İ1 = V̇110 /Z̄110 ; İ2 = V̇220 /Z̄220 ; e İ3 = V̇330 /Z̄330 ; costituiscono
una TERNA DI CORRENTI TRIFASE. In generale le ampiezze e le fasi di tali correnti dipendono
dalle tensioni di alimentazione e dalle caratteristiche dei carichi;
L’insieme delle 3 impedenze, Z̄110 , Z̄220 , Z̄330 , costituisce un CARICO TRIFASE;
Carichi e correnti trifase: ulteriori definizioni

Se Z̄110 = Z̄220 = Z̄330 : il carico si dice CARICO TRIFASE EQUILIBRATO;
Se un carico EQUILIBRATO (Z̄110 = Z̄220 = Z̄330 = Z · ejϕ ) viene alimentato da una terna
SIMMETRICA di tensioni V̇110 , V̇220 , V̇330 (di sequenza diretta or inversa), le correnti valgono:

V̇110 √
sequenza diretta
İ1 = = Ieff · e−jϕ ;

 
i1 (t) = Ieff · 2 · sin(ωt − ϕ);

jϕ



 Z · e 




(−j 2π )

 √ 2π
V220 · e
 
3 2π
−j( 3 +ϕ) i2 (t) = Ieff · 2 · sin(ωt − − ϕ);
İ2 = jϕ
= Ieff · e ; ⇒ 3

 Z ·e 
 √

 4π )

 4π

 V 0 · e (−j 3 4π
i3 (t) = Ieff · 2 · sin(ωt −
 − ϕ);
İ3 = 33 −j( 3 +ϕ) 3

= Ieff · e ;

Z ·e jϕ
Una terna di correnti derivanti da tensioni SIMMETRICHE e carico EQUILIBRATO si dice: TERNA
TRIFASE DI CORRENTI EQUILIBRATE;
Se la terna di correnti NON gode delle proprietà delle terne EQUILIBRATE si dice: TERNA TRI-
FASE DI CORRENTI SQUILIBRATE;
Se ∀t, i1 (t) + i2 (t) + i3 (t) = 0, la terna di correnti è PURA; in caso contrario la terna è SPURIA;
(le terne di CORRENTI EQUILIBRATE sono sempre PURE; non è vero il contrario: ∃ terne pure
che possono essere NON equilibrate);
Collegamenti tra generatori e carichi

Gli avvolgimenti dei generatori ed i morsetti delle impedenze del carico possono essere collegati
opportunamente in modo da ridurre il numero dei terminali del sistema.
1 1
V̇110 Z̄110
10 10
Z̄330
30 30
0 0
2 2
3 3
V̇330
V̇220 Z̄220
2 2
Generatore trifase Carico trifase
I due tipi di collegamento più utilizzati sono quello a stella “h” e quello a triangolo “∆”.
Esiste anche un terzo tipo di collegamento, utilizzato però in casi particolari, detto a zig-zag;
Collegamento h/h
Nel collegamento h/h, i terminali finali (o iniziali) degli avvolgimenti del generatore e di quelli delle
impedenze di carico sono collegati insieme a costituire il cosiddetto “punto neutro“ o “centro stella“.
1 conduttore di linea 1
centro stella centro stella
generatore carico
V̇110 Z̄110
10 ≡ 20 ≡ 30 ≡ N conduttore neutro 10 ≡ 20 ≡ 30 ≡ n
(bt = 230 V )
V
3 2 2 Z̄220 Z̄330 3
V̇330 V̇220
conduttore di linea
V
(bt = 400 V )
conduttore di linea
I terminali liberi del generatore e del carico sono collegati tra di loro tramite conduttori detti
”conduttori di linea”;
A volte, anche con lo scopo di rendere disponibile 2 livelli di tensione, vengono collegati tra di loro
anche i centri stella con un conduttore detto ”conduttore neutro” o ”neutro”;
X se ∃ ”neutro“ ⇒ sistema trifase a 4 fili; X se @ ”neutro“ ⇒ sistema trifase a 3 fili;

Collegamento ∆/∆
Nel collegamento ∆/∆, gli avvolgimenti del generatore e le impedenze del carico sono
collegati in modo da costituire un triangolo secondo una sequenza scelta (diretta or inversa).
1 ≡ 30 conduttore di linea 1 ≡ 30
V̇31 V̇12 Z̄13 Z̄12
İ∆
Z̄23
2 ≡ 10 3 ≡ 20 2 ≡ 10
3 ≡ 20
conduttore di linea
V̇23
conduttore di linea
I terminali del generatore e del carico sono collegati tra di loro tramite conduttori detti ”conduttori
di linea”; poichè @ ”centri stella“ ⇒ collegamento ∆/∆ è sempre a 3 fili;
ATTENZIONE: se la terna delle tensioni dei generatori a ∆ è dissimmetrica ⇒ ∃ una corrente

di circolazione nel generatore, dipendente dalle sue impedenze interne, che aumenta le perdite
per effetto Joule. Per tale motivo il collegamento a 4 del generatore è scarsamente usato.
Collegamenti misti: h/∆, ∆/h

Poichè i tipi di collegamento degli avvolgimenti del generatore e del carico sono indipendenti tra
di loro, oltre ai collegamenti precedenti sono possibili anche quelli misti h/∆ e ∆/h.
conduttore di linea 1 ≡ 30 1 ≡ 30 conduttore di linea

1 1
V̇110 V̇31 V̇12 Z̄110

Z̄13 Z̄12
10 ≡ 20 ≡ 30 ≡ N 10 ≡ 20 ≡ 30 ≡ n
Z̄23
3 2 3 ≡ 20 2 ≡ 10 2 3
2 ≡ 10
3 ≡ 20
Z̄220 Z̄330
V̇330 V̇220
conduttore di linea conduttore di linea
V̇23
conduttore di linea conduttore di linea
Sintetizzando, si possono avere 4 tipi di collegamento:
Stella - Stella: h/h

Stella - Triangolo: h/∆
Triangolo - Stella: ∆/h
Triangolo - Triangolo: ∆/∆

Ulteriori definizioni generali 1/4

Qualunque sia il tipo di collegamento tra generatore e carico (h/h, h/∆, ∆/h or ∆/∆) si ha:
I rami in cui sono inseriti i singo-

1
1 li generatori della terna e le sin-
+ −
fasi gole impedenze del carico sono
V̇110 V̇31 V̇12 dette FASI;
V̇12
N Le tensioni (le correnti) che inte-
V̇31
ressano le fasi sono dette TEN-
3 2 − SIONI DI FASE (CORRENTI DI
V̇330 V̇220 3 +
2
V̇23 FASE);
V̇23 − +
La tensione tra due conduttori di
linea è detta TENSIONE DI LI-
1 1 NEA o TENSIONE CONCATE-
İ1` fasi NATA;
Z̄110
Z̄31 Z̄12 La corrente in un conduttore di li-
n nea è detta CORRENTE DI LI-
İ2` NEA;
3 2
Z̄330 Z̄220 2
3
Z̄23
La direzione convenzionale delle
İ3`
correnti di linea è dal generatore
al carico;

Dato un sistema di tensioni concatenate
1 (V̇12 , V̇23 , V̇31 ) si definiscono TENSIONI
− + + STELLATE le tensioni V̇1n , V̇2n , V̇3n , tra
V̇12
− V̇1n ciascun conduttore di una linea ed il centro
2
V̇31 stella ”n” di 3 impedenze generiche, Z̄1 , Z̄2 , Z̄3 ,
+ +
V̇23 V̇2n derivate dalla linea stessa.
+ − 3
+ asse immag. Sul piano di Gauss
V̇3n 3
Z̄1 Z̄2 Z̄3
− − −
V̇31
n V̇3n
00
V̇3n
Osservazione generale: fissate le tensioni di
1 ◦
105◦
75 ◦
13 20◦
90
n
45 ◦0 ◦
◦
5
0
3•
6
linea, al variare delle 3 impedenze si hanno 0

15 5◦ V̇3n ◦
0◦
16 ◦
15 V̇1n
∞ centri stella ed ∞ tensioni stellate; V̇23 0◦ 1
180◦
00
V̇1n
195
• 00
21 ◦
0
34 ◦
33 5◦
0
asse reale
22 40 ◦
n
◦
31 0◦
2 5
5◦
30 ◦
25 ◦
285 ◦
270
5
◦

 V̇1n − V̇2n = V̇1n0 − V̇2n0 = · · · = V̇12 ; 0
V̇1n
V̇2n


 00
V̇2n − V̇3n = V̇2n0 − V̇3n0 = · · · = V̇23 ; V̇2n

 V̇12 •0
 0 n
V̇3n − V̇1n = V̇3n0 − V̇1n0 = · · · = V̇31 V̇2n

2

1 BARICENTRO ELETTRICO: il particolare centro stella
− + + (”b” or ”G” ) ottenuto derivando dalla linea 3 impedenze
V̇12
V̇1b uguali: Z̄1 = Z̄2 = Z̄3 = Z̄ . Il baricentro elettrico
− 2
V̇31 coincide con il baricentro geometrico del triangolo delle
+ + tensioni di linea. Le tensioni V̇1b , V̇2b , V̇3b sono dette
V̇23 V̇2b
+ − 3 ”tensioni stellate baricentriche”.
+
İ1 İ2 İ3 asse immag.
V̇3b
3
Z̄ Z̄ Z̄
− − −
V̇31
b
V̇3b
Osservazione: le tensioni stellate baricentriche
1 ◦
105◦
75 ◦
13 20◦
90
45 ◦0 ◦
◦
5
6
costituiscono una terna PURA: 0
15 5◦
16 ◦
◦
30 ◦
15
V̇23
180◦
195 b • 0◦
345 ◦ V̇1b 1 asse reale
V̇1b = Z̄ · İ1 ;
21 ◦
0 33 ◦
0
22 40 ◦
◦
31 0◦
2 5
5◦
30 ◦
25 ◦
285 ◦
270
5
◦
V̇2b = Z̄ · İ2 ;
V̇2b
V̇3b = Z̄ · İ3 ;
____________ V̇12
: 1° PdK = 0

V̇1b + V̇2b + V̇3b = Z̄ ·
(İ1
+İ2 + İ3 ) = 0; 2

1 1 La tensione tra il baricentro elettrico “b“ ed un generico
− + + +
V̇12 V̇1n +V̇2n +V̇3n
− V̇1b
2
V̇1n
2 centro stella ”n” vale: V̇bn = 3
;
+ + +
V̇31
V̇23 V̇2b V̇2n
+ − 3 3 Dimostrazione: V̇bn = V̇1n − V̇1b ;
+ +
V̇3b V̇3n V̇bn = V̇2n − V̇2b ;
Z̄ Z̄ Z̄ Z̄1 Z̄2 Z̄3
− − − − − −
V̇bn = V̇3n − V̇3b ;
________________
b + − n :0

3V̇bn = V̇1n +V̇2n + V̇3n − (V̇

+ V̇ + V̇3b );

V̇bn
1b 2b
asse immag.
3 Noti i fasori delle tensioni concatenate, le tensioni bari-

centriche si ricavano facendo coincidere il centro stella
“n” con i vertici del triangolo. Si ha:
V̇31
V̇
V̇3b 3n 0
V̇
11 +V̇21 +V̇31
> (V̇1b =−V̇b1 ) V̇12 −V̇31
n ≡ 1 : V̇b1 = =⇒ V̇1b = ;
1 ◦
105◦
75 ◦
13 20◦
90
n
45 ◦0 ◦
3 3
◦
5
V̇bn 3•
6
0
15 5◦ ◦
0◦
16 ◦
15 V̇
V̇23 b • 3405◦◦ V̇1b 1n 1 asse reale
180
195 ◦
21 ◦
0 33 ◦
0
0
22 40 ◦
V̇12 +V̇22 +V̇32 (V̇2b =−V̇b2 )

31 00◦
2 5
5◦
V̇23 −V̇12
3 ◦
25 ◦
285 ◦
270
5
◦
>

n ≡ 2 : V̇b2 =
3
=⇒ V̇2b = 3
;
V̇
V̇2b 2n
V̇12 0
V̇13 +V̇23 +V̇33 (V̇2b =−V̇b2 )

> V̇31 −V̇23
n ≡ 3 : V̇b3 = 3
=⇒ V̇3b = 3
;
2
Sistemi Trifase: generatori equivalenti

Sfruttando le definizioni precedenti ed il principio di sostituzione, le tensioni ai terminali di un
sistema trifase generico possono essere rappresentate (agli effetti esterni) da un insieme di
generatori equivalenti: (NB: se sistema Simm+Equil, le tensioni baricentriche≡ terna diretta/inversa)
asse immag.
3 rete prevalente
Ė21 ≡ −V̇12
1
V̇31
V̇3b − +
Ė31 ≡ V̇31
V̇12
1 ◦
105◦
75 ◦
13 20◦
90
60 ◦
◦
5
45 ◦
0
15 5◦
16 ◦
◦
30 ◦
15
−
V̇23 b• 0◦ V̇1b 1 asse reale
180
195 ◦
21 ◦ 34 ◦
33 5◦
2
----3 fili-->
0
V̇31 +
0
22 40 ◦
◦
31 00◦
2 5
5◦
3 ◦
25 ◦
285 ◦
270
5
◦
V̇23
V̇2b + − 3
V̇12
-- ---
2
ili --- ---
---
4f 3f
-3 fili->
r
- 3o ili-
---
Ė1 ≡ V̇1b - --- ---
-- ->
<- 1 1
1 Ė12 ≡ V̇12
Ė13 ≡ −V̇31
Ė2 ≡ V̇2b
2
Ė23 ≡ V̇23
b 2 2
2
Ė3 ≡ V̇3b Ė32 ≡ −V̇23
3 3 3
Particolarità nel collegamento a h: correnti e tensioni

Ė1N ≡ Ė1
Z̄1
İ1f 1 İ1` 1
Terna tensioni generica
+ − İ1` İ1f
Carico generico
Ė2N ≡ Ė2 V̇12

Z̄2
İ2f 2 İ2` − 2
N n
+ İ2` İ2f
V̇31
Ė3N ≡ Ė3 V̇23
Z̄3
İ3f 3 İ3` − + 3
İ3` İ3f
İ1f = İ1` ; İ2f = İ2` ; İ3f = İ3` ; ⇒ İf ≡ İ` ⇒ Corr. di fase≡Corr. di linea
V̇12 = Ė1 − Ė2 ; V̇23 = Ė2 − Ė3 ; V̇31 = Ė3 − Ė1 ;

V̇12 + V̇23 + V̇31 = Ė1 − Ė2 + Ė2 − Ė3 + Ė3 − Ė1 = 0; =⇒
=⇒ La terna di tensioni di linea è sempre PURA;
Particolarità nel collegamento a ∆: tensioni e correnti

1 İ1` 1
Terna tensioni generica
V̇1f + − İ1` +
İ3f
Carico generico
İ1f V̇1f
V̇12 − −
2 İ2` − 2 Z̄12
V̇3f İ2f V̇3f Z̄31
+ İ1f
V̇31 İ2` Z̄23
+ +
V̇23
V̇2f İ2f
İ3f İ3` − + −
V̇2f
3 İ3` 3
V̇1f = V̇12 ; V̇2f = V̇23 ; V̇3f = V̇31 ; ⇒ V̇f ≡ V̇` ⇒ Tens. di fase≡Tens. di linea;
İ1` = İ1f − İ3f ; İ2` = İ2f − İ1f ; İ3` = İ3f − İ2f ;

İ1` + İ2` + İ3` = İ1f − İ3f + İ2f − İ1f + İ3f − İ2f = 0; =⇒
=⇒ La terna delle correnti di linea (sistema a 3 fili) è sempre PURA;
Sintesi proprietà
Nei sistemi a 3 fili (collegamento dei generatori e dei
1 İ1` 10
carichi a h or ∆):
Generatori (h or ∆)
La terna delle correnti di linea è sempre PURA:

Carichi (h or ∆)
2 İ2` 20
İ1` + İ2` + İ3` = 0;
3 İ3` 30 Il sistema delle tensioni è univocamente determi-
nato da 3 tensioni di fase stellate (V̇1 , V̇2 , V̇3 ) o
da 2 tensioni di linea (V̇12 + V̇23 = −V̇31 );
Nei sistemi a 4 fili (almeno un generatore ed un carico

sono a h e collegati con 4° filo “neutro”):
Ė1 Z̄c
1 İ1` 10 Le terne delle tensioni di fase stellate e quelle
Ė2
delle correnti di linea in generale sono SPURIE:
Z̄c
0 2 İ2` 20 00
V̇1 + V̇2 + V̇3 6= 0; İ1` + İ2` + İ3` = İn ;
Ė3 Z̄c
3 İ3` 30 La terna delle tensioni di linea è sempre PURA:
V̇12 + V̇23 + V̇31 = 0;
n İn n0
Generatori a h Carichi a h
Il sistema delle tensioni è univocamente determi-
nato da 3 tensioni di cui almeno 1 deve essere di
fase stellata;
Sintesi sulle tipologie di sistemi trifase

SIMMETRICHE TERNE PURE
(sfas. = 2π/3 e stessa Vmax ) (v110 (t) + v220 (t) + v330 (t) = 0)
TENSIONI sequenza diretta or inversa
DISSIMMETRICHE TERNE SPURIE

(sfas. 6= 2π/3 e/o Vmax 6=) (v110 (t) + v220 (t) + v330 (t) 6= 0)
COMBINAZIONI POSSIBILI
EQUILIBRATO SIMMETRICI ED EQUILIBRATI
3 or 4 FILI
(Z̄110 = Z̄220 = Z̄330 )
CARICO SIMMETRICI E SQUILIBRATI
SQUILIBRATO
DISSIMMETRICI ED EQUILIBRATI
(Z̄110 6= Z̄220 6= Z̄330 )
DISSIMMETRICI E SQUILIBRATI
EQUILIBRATE TERNE PURE

(sfas. = 2π/3 e stessa Imax ) (i1 (t) + i2 (t) + i3 (t) = 0)
CORRENTI sequenza diretta or inversa
SQUILIBRATE TERNE SPURIE

(sfas. 6= 2π/3 e/o Imax 6=) (i1 (t) + i2 (t) + i3 (t) 6= 0)

I SISTEMI TRIFASE
SIMMETRICI ED EQUILIBRATI

Sistemi trifase Simmetrici ed Equilibrati: introduzione

In questo tipo di sistema le terne delle tensioni sono simmetriche (di sequenza diretta or inversa)
ed i carichi sono equilibrati =⇒ terne di correnti equilibrate;
I Sistemi Simmetrici ed Equilibrati sono una astrazione matematica; di solito si definiscono degli
indici ρi e ρs detti rispettivamente grado di impurezza e grado di squilibrio con i quali si valuta la
dissimmetria delle tensioni e lo squilibrio delle correnti; se i due indici sono inferiori ad un certo
valore prestabilito, il sistema si considera Simmetrico ed Equilibrato;
Di solito i sistemi su larga scala sono considerati equilibrati su base statistica;
Tensione trifase: parametro α

Per descrivere in forma compatta una terna simmetrica di tensioni è possibile definire un operatore
matematico α, detto fattore di rotazione che, applicato ad un vettore, ne effettua una rotazione in
anticipo di un angolo pari a 2π/3 (120°). L’operatore α, insieme alle sue potenze, vale:
2π ) 4π ) √ 4π ) 2π ) √
α0 = 1 ⇐ α = e(j 3 = e(−j 3 = − 12 + j 2
3
⇒ α2 = e(j 3 = e(−j 3 = − 21 − j 2
3
Questo operatore permette di costruire una terna di versori di sequenza diretta o di seq. inversa:
<--
---
asse immag. >--- Se
qu
Sequenza diretta: [1, α2 , α]
90◦
--S
105 ◦
75◦ eq e
u e

V̇ 0 = Veff ; V̇ 0 1
nz
120◦ 60◦ nz
 11 11
a


inv
a
135◦ 45◦
dir
= V̇110 · α2 ; ⇒ V̇220 = α2 · V̇110 ;

ers
α V̇220
ett
a---
a--
150◦ 30◦


V̇ 0 α
--->
V̇330 = V̇110 · α;

--<
33
165◦ 15◦
180◦
1 0◦
asse reale Sequenza inversa: [1, α, α2 ]
195◦ 345◦ 
V̇ 0 = Veff ; V̇ 0 1
 11 11


210◦ 330◦
2 V̇220 = V̇110 · α; ⇒ V̇220 = α · V̇110 ;
225◦
α 315◦

V̇ 0 α2

V̇330 = V̇110 · α2 ;

240◦ 300◦ 33
255◦ 285◦
270◦

Collegamento a h: terna simmetrica di tensioni

Ipotesi: tensioni di fase dei generatori a stella costituiscono una terna simmetrica (p.e. seq. diretta):
√
Ė1 = E1 ; Ė2 = α2 Ė1 ; Ė3 = αĖ1 ; con α = − 12 + j 2
3
;
√
2 1 3 2
] : V̇12 = Ė1 − Ė2 = Ė1 − α Ė1 = Ė1 (1 − α )= Ė1 (1 + + j )= . . .
2 2
√ √
3 3 √ 3 1 √ π √ π
· · · = Ė1 ( + j )= 3Ė1 ( + j )= 3Ė1 ej 6 ⇒ V̇12 = 3Ė1 e+j 6
2 2 2 2
! √
Ė2 −1 1 3
] : V̇23 = Ė2 − Ė3 = Ė2 − αĖ1 = Ė2 − α = Ė2 (1 − α )= Ė2 (1 + + j )= . . .
α2 2 2
√ √
3 3 √ 3 1 √ π √ π
· · · = Ė2 ( + j )= 3Ė2 ( + j )= 3Ė2 ej 6 ⇒ V̇23 = 3Ė2 e+j 6
2 2 2 2
! √
Ė3 1 3 −1
] : V̇31 = Ė3 − Ė1 = Ė3 − = Ė3 (1 − α )= Ė3 (1 + + j )= . . .
α 2 2
√ √
3 3 √ 3 1 √ π √ π
· · · = Ė3 ( + j )= 3Ė3 ( + j )= 3Ė3 ej 6 ⇒ V̇31 = 3Ė3 e+j 6
2 2 2 2
Collegamento a h: terna simmetrica di tensioni

<--
---
asse immag. >--- Fa
105◦
90◦
75◦
--S
eq
so
120◦ 60◦ u
ri-
---
Nei sistemi Simmetrici

en
135◦ 45◦
-<
za
ed Equilibrati, le tensioni
--
di linea (o concatenate)
--->
150◦ 30◦
Ė3 −Ė2 relative ad una terna
V̇31 = Ė◦3 − Ė1 V̇31 V̇12 = Ė◦1 − Ė2 simmetrica di tensioni √
165 15
di fase stellate sono 3
30
°
volte più grandi di queste
30°
180 ◦
−Ė1 V̇23 Ė1 0◦ ultime e sono sfasate in
asse reale
anticipo di un angolo pari
30°
a π/6 = 30°;
195◦ 345◦
V̇12
⇐
Ė2 −Ė3 √ π
210◦ 330◦
V̇i,i+1 = 3 · Ėi · e+j 6
225◦ 315◦
240◦
V̇23 = Ė2 − Ė3 300◦
◦ ◦
255 285
270◦

Collegamento a ∆: terna equilibrata di correnti

Ipotesi: correnti di fase del carico a triangolo costituiscono una terna equilibrata (p.e. seq. diretta):
√
İ1fc = I1fc ; İ2fc = α2 İ1fc ; İ3fc = αİ1fc ; con α = − 21 + j 2
3
;
√
1 3 √ π
] : İ1` = İ1fc − İ3fc = İ1fc − αİ1fc = İ1fc (1 − α)= İ1fc (1 + − j ) ⇒ İ1` = 3İ1fc e−j 6
2 2
! √
İ2fc 1 3 √ π
] : İ2` = İ2fc − İ1fc = İ2fc − = İ2fc (1 − α −2
)= İ2fc (1 + − j ) ⇒ İ2` = 3İ2fc e−j 6
α2 2 2
! √
İ3fc 1 3 √ π
] : İ3` = İ3fc − İ2fc = İ3fc − α İ1fc = İ3fc − α 2 2
= İ3fc (1 + − j ) ⇒ İ3` = 3İ3fc e−j 6
α 2 2
Nei sistemi Simmetrici ed Equilibrati, le correnti

√ di linea relative ad una terna equlibrata di correnti
di fase in un collegamento a triangolo sono 3 volte più grandi di queste ultime e sono sfasate in
ritardo di un angolo pari a π/6 = 30°;
⇐=
√ π
İi` = 3 · İif · e−j 6
Sistemi trifase Simmetrici ed Equilibrati: analisi 1/6 go to Sistema
1
I˙1f L’analisi dei sistemi Simmetrici ed Equilibrati risulta
V˙3 V˙1 agevole nel collegamento h/h; conviene pertanto
1
2
I˙1` riportarsi in questa configurazione;
Z¯`
A
I˙2f
I˙3f 2
I˙2`
3 Z¯`
A
1
V˙2
0
3
I˙3`
˙I0 1`
Z¯` Z¯`
A C
2
0
Z¯`
˙I0 2`
C
˙I0 1f
Z̄ B
Z¯`
3
0
C
2 00 1 00
˙I0 3`
I3˙ 00
˙I0 2f
I1˙ 00 Z¯D f
Z̄ B
Z¯D Z¯D
˙I0 3f
Z̄ B
I2˙ 00
f
3 00

Sistemi trifase Simmetrici ed Equilibrati: analisi 2/6

Ricaviamo un sistema di generatori a h equivalenti (agli effetti esterni) al sistema di generatori
originali a ∆:
V̇ π
Ė1 ≡ √12 e −j 6
3
1 İ1` İ1fs 1 İ1`
V̇12
İ1f
Ė2 ≡ α2 Ė1
2 İ2` İ2fs 2 İ2`
V̇31 İ2f
Ė3 ≡ αĖ1
İ3f İ3` İ3fs 3 İ3`
V̇23
3
Ricaviamo un carico a h equivalente (agli effetti esterni) del carico originale a ∆:
Z̄D /3
100 100
00
İ1` İ2f00 c 00
İ1` İ3f00
Z̄D /3
200 200 Z̄D
İ1f00 Z̄D
00
İ2` İ2f00 c 00
İ2`
Z̄D /3 İ2f00
300 Z̄D
00
İ3` İ3f00 c 00
İ3` 300

Ė1
İ1fs 1 Z̄À Z̄`C
İ1` 10 100
00
İ1` İ1f00 c Z̄D /3
Ė2
İ2fs 2 Z̄À Z̄`C
İ2` 20 200
0 000
00
0
İ1` İ2` İ2f00 c Z̄D /3
Ė3
İ3fs 3 Z̄À 0
İ2` Z̄`C
İ3` 30 300
00
0
İ3` İ3` İ3f00 c Z̄D /3
İ1f0 İ2f0 İ3f0
Z̄B Z̄B Z̄B
00
Calcoliamo la tensione tra i diversi centri stella del sistema;


Ė1 0
İ1fs 1 İ1`
Z̄À
10 V̇000 = −Ė1 + Z̄À · İ1` + Z̄B · İ1f
V̇000 = 0
−Ė2 + Z̄À · İ2` + Z̄B · İ2f
Ė2
İ2fs 2 İ2`
Z̄À
20 V̇000 = 0
−Ė3 + Z̄À · İ3` + Z̄B · İ3f
0
0
İ1` _____ _______________________
Ė3
İ3fs 3 İ3`
Z̄À 0
İ2` 30 3V̇000 = −(Ė1 + Ė2 + Ė3 ) + Z̄À (İ1` + İ2` + İ3` )+
0
İ3`
İ1f0 İ2f0 İ3f0
0 + İ 0 + İ 0 );
+Z̄B (İ1f 2f 3f
Z̄B Z̄B Z̄B P P
poichè Ė = 0; İ = 0 ⇒ V̇000 = 0;
0
0
Z̄`C 0 + (Z̄
−Z̄B · İ1f 00
10 100 V̇00 000 = `C + Z̄D /3) · İ1`
00
İ1` İ1f00 c 0 + (Z̄ 00
Z̄D /3
V̇00 000 = −Z̄B · İ2f `C + Z̄D /3) · İ2`
Z̄`C
20
2 00
V̇00 000 = 0 00
−Z̄B · İ3f + (Z̄`C + Z̄D /3) · İ3`
000
00
0 İ2` İ2f00 c
İ1` Z̄D /3 _____ _______________________
0
İ2` 30
Z̄`C
300 3V̇00 000 = 0 + İ 0 + İ 0 )+
−Z̄B (İ1f
0 00
İ3` İ3f00 c
2f 3f
İ3` Z̄D /3
İ1f0 İ2f0 İ3f0 00 + İ 00 + İ 00 );
+(Z̄`C + Z̄D /3)(İ1` 2` 3`
Z̄B Z̄B Z̄B
P
poichè İ = 0 ⇒ V̇00 000 = 0;
00
V̇000 = V̇00 000 = 0 =⇒ è possibile collegare con un conduttore (“neutro”) tutti i centri stella del
sistema senza alterarne l’equilibrio elettrico;

Ė1
İ1fs Z̄À Z̄`C
İ1` 10
00
İ1` İ1f00 c Z̄D /3
Ė2
İ2fs Z̄À Z̄`C
0 İ2` 20 000
00
0
İ1` İ2` İ2f00 c Z̄D /3
Ė3
İ3fs Z̄À 0
İ2` Z̄`C
İ3` 30
00
0
İ3` İ3` İ3f00 c Z̄D /3
İ1f0 İ2f0 İ3f0
Z̄B Z̄B Z̄B
00
Con un’opportuna scelta dell’albero questo sistema è riconducibile a 3 circuiti monofase

equivalenti separati;


Ė1
İ1fs Z̄À Z̄`C
İ1` 10
00
İ1` İ1f00 c Z̄D /3
Ė2 İ1`
İ2fs Z̄À Z̄`C 00
0 İ2` 20 İ1` 000
00
0
İ1` İ2` İ2f00 c Z̄D /3
Ė3 İ2` 00
İ2`
İ3fs Z̄À 0
İ2` Z̄`C
İ3` 30
go to Circuito Equivalente 1 00
0
İ3` İ3` İ3f00 c Z̄D /3
İ3`
go to Circuito Equivalente 2
İ1f0 İ2f0 İ3f0 00
İ3`
go to Circuito Equivalente 3
go to Circuiti Equivalenti
Z̄B Z̄B Z̄B
00
—— rami d’albero; ---- corde;
Sistemi trifase Simmetrici ed Equilibrati: circuito monofase equivalente

Ė1 Ė1
Z̄À Z̄`C Z̄D /3
İ1 1 10 100 İ1 1
Ė1
back Z̄B Z̄eq İ1 = ;
Z̄eq
0 000 0
00
Rifer. di tensione
Z̄eq = [(Z̄D /3 + Z̄`C )//Z̄B ] + Z̄À
Ė2 Ė2
Z̄À Z̄`C Z̄D /3
İ2 2 20 200 İ2 2
Ė2 α2 Ė1
back Z̄B Z̄eq İ2 = = = α2 İ1 ;
Z̄eq Z̄eq
0 000 0
00
Rifer. di tensione
Z̄eq = [(Z̄D /3 + Z̄`C )//Z̄B ] + Z̄À
Ė3 Ė3
Z̄À Z̄`C Z̄D /3
İ3 3 30 300 İ3 3
Ė3 αĖ1
back Z̄B Z̄eq İ3 = = = αİ1 ;
Z̄eq Z̄eq
0 000 0
00 Z̄eq = [(Z̄D /3 + Z̄`C )//Z̄B ] + Z̄À
Nei sistemi Simmetrici ed Equilibrati basta studiare il circuito equivalente di una sola fase (di solito la
1) e le correnti nelle altre fasi sono immediatamente determinate dalla conoscenza della sequenza
(p.e. diretta): İ1 = Ė1 /Z̄eq ; İ2 = α2 İ1 ; e İ3 = αİ1 ;

Sistemi trifase Simmetrici ed Equilibrati: correnti in circuito originale

Le correnti appena ricavate sono quelle del circuito monofase equivalente. √ Per determinare le
π
correnti effettive occorre rifarsi al circuito originale sapendo che İi` = 3İif e−j 6 :
Correnti nel sistema di generatori originali a ∆:

1 İ1` İ1` π
İ1f = √ e+j 6 ;


V̇12
 
İ1f 
 İ1` = İ1

;



 3
 c.m.e. 
İ
 
π
İ2f 2 İ2`
İ2` = α2 İ1` ; =⇒ İ2f = √2` e+j 6 ;
V̇31 
 
 3
 
İ3` = αİ1` ;
 
İ

π

İ3f = √3` e+j 6 ;


İ3f İ3`
V̇23 3
3
Correnti nel carico originale a ∆:


00
İ1`
100 π
00
e+j 6 ;

00
İ1` İ3f00
 
İ 1f = √
Z̄ B

3
İ 00

= İ1 · ;

 

 1`
 
 c.m.e. Z̄B + Z̄`C + Z̄D /3  00
Z̄D İ

200 00 π
İ1f00 Z̄D 00 2 00 =⇒ İ2f = √2` e+j 6 ;
00
İ2` 
İ2` = α İ1` ; 
 3

 

İ2f00
 00 00 00
İ3` = αİ1` ;

00
İ3` Z̄D

00 İ π
= √3` e+j 6 ;

İ3f

300

3
Sistemi trifase Simmetrici ed Equilibrati: rappresent. fasoriale

Come esercizio, rappresentiamo sul piano di Gauss le grandezze relative al generatore originale;
asse immag.
<--
V̇31 = αV̇12 ---
>--- Fa
--S
eq
so
V̇ π
Ė3 = √31 e −j 6 u
ri-
3
---
en
-<
za
ϕ İ3`
-- --->
İ3f
V̇23
1 ◦
105◦
30 75 ◦
13 20◦
90
45 ◦0 ◦
İ2` V̇31
◦
30°
5
°6
0
15 5◦ ◦
16 ◦ 30 ◦
15
0◦ V̇12
180◦
195 30°
30°345 ◦
ϕ İ2f 21 ◦
0 33 ◦ asse reale
°
0
30 285
22 40 ◦
30
◦
31 0◦
2 5
5◦
°30 ◦
25 ◦
270◦
5
◦
V̇ π V̇ π
Ė2 = √23 e −j 6 İ1f Ė1 = √12 e −j 6
3 ϕ 3
V̇12
İ1`
V̇23 = α2 V̇12
Potenza nei sistemi Simmetrici ed Equilibrati

Supponendo Z̄ = R + jX
1 1 X
İ1 (ϕ = arctan R ) e 3 generatori
monofase (derivanti da una terna
Ė1 Z̄
simmetrica diretta), si ha:
İ1 Ė1 Ė2 Ė3
10 İ3 10 İ1 = Z̄
; İ2 = Z̄
; İ3 = Z̄
;
30 30 Z̄
i1 (t) = IM · sin(ωt − ϕ);

20 İ2 20
3 3


2π

Ė3 İ2


Ė2 Z̄ i2 (t) = IM · sin(ωt − − ϕ);
2 2  3
i (t) = I · sin(ωt − 4π − ϕ);

İ3


3 M
3
La potenza istantanea erogata dai 3 generatori monofase vale:
p1 (t) = e1 (t) · i1 (t) =Ef · If · cosϕ −Ef · If · cos(2ωt − ϕ);

4π
p2 (t) = e2 (t) · i2 (t) =Ef · If · cosϕ −Ef · If · cos(2ωt − − ϕ);
3
2π
p3 (t) = e3 (t) · i3 (t) =Ef · If · cosϕ −Ef · If · cos(2ωt − − ϕ);
3
potenza costante potenza fluttuante
Potenza nei sistemi Simmetrici ed Equilibrati: 3 circuiti separati

1 1
p1 (t)
İ1
P1
Ė1 Z̄
t
İ1 pfl1 (t)
10 10
20 20
p2 (t)
İ2
P2
Ė2 = α2 Ė1 Z̄
t
İ2 pfl2 (t)
2 2
30 30
p3 (t)
İ3
P3
Ė3 = αĖ1 Z̄
t
İ3 pfl3 (t)
3 3


1 1 Riunendo i conduttori di ritorno a
İ1 formare un sistema trifase a 3 or 4
Ė1 Z̄ fili, si ha:
İ1 + İ2 + İ3 = 0; ⇒ İ2 + İ3 = −İ1 ;
N conduttore neutro: İn = 0 n
vale a dire: la corrente di due fasi ri-
3 2 İ2 2 3
Ė3 Ė2 Z̄ Z̄ torna al generatore attraverso la ter-
za fase; (anche in presenza del 4° filo
İ3 (neutro) perchè sistema equilibrato).
La potenza istantanea erogata dal generatore trifase vale:
p(t) = p1 (t) + p2 (t) + p3 (t) = 3 · Ef · If · cosϕ + . . .

4π 2π
· · · − Ef · If · cos(2ωt − ϕ) + cos(2ωt − − ϕ) + cos(2ωt − − ϕ) ;
3 3
| {z }
X
terna simmetrica ⇒ terna pura ⇒ ( istante per istante ) [· ] = 0;
p(t) = 3 · Ef · If · cosϕ = costante ∀t ∈ <

Questo risultato vale qualsiasi sia il tipo di collegamento tra le fasi del generatore e del carico ed è
dovuto soltanto alla simmetria delle tensioni ed all’equilibrio delle correnti.

İ1
p(t) = p1 (t) + p2 (t) + p3 (t) = 3 · Ef · If · cosϕ = costante ∀t ∈ <
3 3
Ė1 Z̄
Ė3
1İ2 1
N n
t
Ė2 Z̄
eventuale conduttor e
Z̄
2 2
n eutro: İn = 0
İ3

Sistemi Simmetrici ed Equilibrati: potenza attiva P

La POTENZA ATTIVA è definita come la somma delle potenze attive delle 3 fasi;
P = P1 + P2 + P3 = 3 · Ef · If · cosϕ;
Usando le grandezze di linea:

V V` √
colleg. a h : Ef = √` ; If = I` ; ⇒ P = 3 √ · I` · cosϕ; ⇒ P = 3 · V` · I` · cosϕ;
3 3
I I √
colleg. a ∆ : Ef = V` ; If = √` ; ⇒ P = 3V` · √` · cosϕ; ⇒ P = 3 · V` · I` · cosϕ;
3 3
Sistemi Simmetrici ed Equilibrati: potenza reattiva Q

La POTENZA REATTIVA è definita come la somma delle potenze reattive dei 3 circuiti monofasi
equivalenti;
√
Q = Q1 + Q2 + Q3 = 3 · Ef · If · sinϕ; or Q = 3 · V` · I` · sinϕ;
NB: Nella potenza reattiva trifase il legame con gli aspetti fisici del sistema sono attenuati dal fat-
to che si effettua la somma di valori massimi (delle potenze reattive istantanee dei relativi circuiti
monofase) che avvengono in istanti di tempo diversi).
Sistemi Simmetrici ed Equilibrati: potenza apparente S

La POTENZA APPARENTE è definita come la radice quadrata della somma dei quadrati della
potenza attiva P e della potenza reattiva Q;
p
S= P 2 + Q2;
√
In termini di tensione e corrente: S = 3 · Ef · If ; or S= 3 · V` · I` ;
Sistemi Simmetrici ed Equilibrati: fattore di potenza (f.d.p. or cosϕ)

Il FATTORE DI POTENZA è definito come il coseno dell’angolo di cui occorre ruotare la stella dei
fasori delle correnti, rispetto a quella dei fasori delle tensioni, affinchè la potenza attiva del sistema
sia massima; si può dimostrare che tale massimo si ha quando:

cosϕ = cos arctan Q P
; or, nei Simm+Equil., cosϕ = cos arctan X
R
;
Sistemi Simmetrici ed Equilibrati: potenza complessa S̄

∗ =
√ ∗ · e−j
π
Uso della potenza complessa: S̄ = 3Ė1f İ1f 3V̇1` İ1` 6 = P + jQ;

Potenza nei Sistemi Simmetrici ed Equilibrati: Sintesi

√
POTENZA ATTIVA: P = 3 · Ef · If · cosϕ; P= 3 · V` · I` · cosϕ;
√
POTENZA REATTIVA: Q = 3 · Ef · If · sinϕ; Q= 3 · V` · I` · sinϕ;
p √
POTENZA APPARENTE: S= P 2 + Q2; S = 3 · Ef · If ; S= 3 · V` · I` ;

Q P X
FATTORE DI POTENZA: cosϕ = cos arctan = ; cosϕ = cos arctan ;
P S R
∗ =
√ ∗ · e−j
π
POTENZA COMPLESSA: S̄ = 3Ė1f İ1f 3V̇1` İ1` 6 = P + jQ;
Misura della Potenza nei sistemi Simmetrici ed Equilibrati

Sistema a 4 fili
Ė1 Nei sistemi trifase Simmetrici ed Equilibrati a
Z̄c
1 İ1` 10 3 or 4 fili, sono sufficienti 3 soli strumenti per
A W
misurare tutti i parametri di potenza:
V
Ė2 Z̄c
0 2 İ2` 20 00 1 Amperometro (lettura=Ia );
Ė3 Z̄c
1 Voltmetro (lettura=Vv );
3 İ3` 30
1 Wattmetro (lettura=Pw );
n n0
Generatori a h Carichi a h Combinando insieme le letture degli strumenti
(considerati ideali), si ottiene:
Sistema a 3 fili
Ė1 Z̄c Pw = V1f · I1 · cos V\ 1f , I1 ; ⇒ P = 3 · Pw ;
1 İ1` 10
Ė2
A W
Z̄c
√
V
0
Vv = V` ; Ia = I` ; ⇒ S= 3 · V v · Ia ;
Ė3
2 İ2` 2 Z̄c
V̇12
p
3 İ3` 3 0 Potenza reattiva Q= S2 − P 2 ;
Z̄D
V̇31 Z̄D
Rp Rp Rp Z̄D

V̇23 Q P
n Carichi (h or ∆) f.d.p. cosϕ = cos arctan = ;
P S

IL CAMPO MAGNETICO ROTANTE
Dimostrazione dei vantaggi nell’uso dei sistemi trifase
A valle dello studio dei sistemi Simmetrici ed Equilibrati e della potenza trifase, è possibile dare una
breve dimostrazione dei motivi per i quali i sistemi trifase hanno avuto maggiore diffusione rispetto
ad altri tipi di sistemi.
Nello specifico vediamo la possibilità di creare il campo magnetico rotante usando una terna di
correnti trifase e la riduzione del volume di rame (nei sistemi trifase rispetto a quelli monofase) nel
trasporto di una determinata potenza tra un punto ed un altro.
Teorema di Galileo Ferraris

È possibile ottenere un campo magnetico rotante con velocità ed ampiezza costanti, tramite 3
bobine fisse nello spazio, sfasate meccanicamente di un angolo pari a 120°, e percorse da una
terna equilibrata di correnti trifase.
i1 (t)
i(t)
Imax i3 (t)
b1
i1 (t)
1 t
ω
20
1 20
b2
12 0 −Imax i2 (t)
b3
i3 (t) i2 (t)
Campo magnetico Ḣ1 (t, ξ) prodotto dalla sola spira 1 − 10 (p = 1)
√
I i1 (t) = Ieff 2 · sin ωt Dimostrazione
Teorema di Ampere: H̄ · d` = N · i(t) per via grafica
c i1 (t)

H̄1 (t)= N · i1 (t) · ān = HM · sin ωt · ān ;
t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 5 ms

1 1



 ` t
N · i2 (t)

H̄2 (t) = · ān2 = 0;

 `
N · i3 (t)



H̄3 (t) =
 · ān3 = 0; •
` 1 ān2
×
20 • • 30
. .
i3 (t) i3 (t) = 0 i2 (t) i2 (t) = 0

N S
ān1
× ×
t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 5 ms
t = 5 ms
• t . 2 •
3 t
ān3
10 •

I
i1 (t) i1 (t) = 0 Dimostrazione
Teorema di Ampere: H̄ · d` = N · i(t)
c
per via grafica
N · i1 (t)

t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 5 ms

H̄1 (t) = · ān1 = 0;
`



 t
 N · i2 (t) 2π
H̄2 (t)= · ān2 = HM · sin ωt − · ān2 ;

 ` 3

H̄3 (t) = N · i3 (t) · ān = 0;


•

3
` 1 ān2
× N
20 • • 30
. .
√ 2π

i3 (t) i3 (t) = 0 i2 (t) i2 (t) = Ieff 2 · sin ωt − 3
ān1
× ×
t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 5 ms
t = 5 ms
• t . 2 •
3 S t
ān3
10 •
I
i1 (t) i1 (t) = 0 Dimostrazione
Teorema di Ampere: H̄ · d` = N · i(t)
c
per via grafica
N · i1 (t)

t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 5 ms
H̄1 (t) =
 · ān2 = 0;
`



 t
 N · i2 (t)
H̄2 (t) = · ān3 = 0;

 `
N · i (t) 4π

3

H̄3 (t)= · ān3 = HM · sin ωt − · ān3 ;

•

` 3
1 ān2
N ×
20 • • 30
. .
√ 4π

i3 (t) i3 (t) = Ieff 2 · sin ωt − 3 i2 (t) i2 (t) = 0
ān1
× ×
t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 5 ms
t = 5 ms
• t . 2 •
3 S t
ān3
10 •

Campo magnetico rotante H̄ris (t, ξ) = H̄1 (t, ξ) + H̄2 (t, ξ) + H̄3 (t, ξ) (p = 1)
Teorema di Galileo Ferraris: tre avvolgimenti fissi nel- √

lo spazio, i cui assi sono sfasati meccanicamente di un i1 (t) = Ieff 2 · sin ωt Dimostrazione
angolo pari a 120°, e percorsi da una terna equilibrata i1 (t) per via grafica
di correnti trifase danno luogo ad un campo magnetico il
cui vettore rappresentativo ruota nello spazio con veloci-
t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 5 ms
tà ed ampiezza costanti. t
ωt
3 jp(ξ∓ ωt )
d(ξ ∓ p ) ω
Ḣris (t, ξ) = · HM · e p ; Ω0 = =± .
2 dt p
•
I di seq. diretta ⇒ Ω0 ; I di seq. inversa⇒ Ω0 1 ān2
×
@ t = 3.33 ms
20 • • 30
S
. .
√ 4π
√ 2π

i3 (t) i3 (t) = Ieff 2 · sin ωt − 3 i2 (t) i2 (t) = Ieff 2 · sin ωt − 3
ān1
× ×
t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
N
t = 5 ms
t = 5 ms
• t . 2 •
3 t
ān3
10 •
Campo magnetico rotante H̄ris (t, ξ) = H̄1 (t, ξ) + H̄2 (t, ξ) + H̄3 (t, ξ) (p = 1)
Teorema di Galileo Ferraris: tre avvolgimenti fissi nel- √

lo spazio, i cui assi sono sfasati meccanicamente di un i1 (t) = Ieff 2 · sin ωt Dimostrazione
angolo pari a 120°, e percorsi da una terna equilibrata i1 (t) per via grafica
di correnti trifase danno luogo ad un campo magnetico il
cui vettore rappresentativo ruota nello spazio con veloci-
t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 5 ms
tà ed ampiezza costanti. t
ωt
3 jp(ξ∓ ωt )
d(ξ ∓ p ) ω
Ḣris (t, ξ) = · HM · e p ; Ω0 = =± .
2 dt p
•
I di seq. diretta ⇒ Ω0 ; I di seq. inversa⇒ Ω0 1 ān2
N
×
@ t = 10.6 ms
20 • • 30
. .
√ 4π
√ 2π

i3 (t) i3 (t) = Ieff 2 · sin ωt − 3 i2 (t) i2 (t) = Ieff 2 · sin ωt − 3
ān1
× ×
t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 5 ms
t = 5 ms
• t . 2 •
3 t
S
ān3
10 •

Campo magnetico rotante: forma analitica

3 jp(ξ∓ ωt ) 3
Analiticamente: Ḣris (t, ξ) = Ḣ1 (t, ξ) + Ḣ2 (t, ξ) + Ḣ3 (t, ξ) = 2
· HM · e p = 2
· HM · ejϑ(t)
Vale a dire che, al contrario di quanto accade per il campo di un singolo avvolgimento, i cui poli
assumono solo due posizioni fisse nello spazio (”campo alternativo“), la posizione dei poli lungo la
circonferenza del campo Ḣris (t, ξ) dipende dal tempo: =⇒ Ḣris (t, ξ) = campo magnetico rotante.
Derivando ϑ(t) rispetto al tempo si ottiene la velocità angolare del campo magnetico risultante:
dϑ(t) ω Tale valore è costante ed è pari alla pulsazione delle grandezze elettriche
= ± = Ω0 diviso le paia polari. Se la sequenza della terna delle correnti è diretta il campo
dt p ruota in senso orario (+), se è inversa il campo ruota in senso antiorario (−).
L’ampiezza del campo magnetico rimane costante nel tempo ed è pari ad una volta e mezzo la
massima ampiezza del campo prodotto da un singolo avvolgimento.
1 •
p
ω/ ān2 p = 1; i(t) = IM · sin(ωt); i2 (t) = IM · sin(ωt − 2π
); i3 (t) = IM · sin(ωt − 4π
);
= 3 3
Ω0
×
20 •
N • 30
t = t1 t = t2 t = t3 t = t4
• 12
0 °
• N N N N
B̄ =
ān1
Hris (t, ξ)
120°
θ
µ0
H̄
× 12
0° × 0 π π 3π 2π
2 2
3
• • S 2•
S S S S
10 • ān3 Ω0 = ω/p
Ulteriore vantaggio dei sistemi trifase: risparmio di volume di rame

Per dimostrare un ulteriore vantaggio nell’uso dei sistemi trifase rispetto a quelli monofase, stimia-
mo, nei due diversi casi, la capacità di ”trasporto“ di potenza tra un generatore ed un carico (con un
dato cosϕ), posti ad una distanza `.
Il confronto viene effettuato a parità di distanza ` tra generatore e carico, di volume di rame
necessario a costruire la linea elettrica, di tensione di esercizio V , e di perdite sulle linea Pj
per effetto Joule. In particolare, ipotizziamo che le perdite Pj siano pari al 10% della potenza
trasmissibile P.
I due sistemi sono i seguenti:
circuito monofase circuito trifase (a 3 fili simmetrico ed equilibrato)
` Ė1 ` Z̄c
1 İ1m 10 Ė2
1 İ1t 10
Z̄c
ρcu , sm Ė3 ρcu , st Z̄c
2 İ2t 20
Ėm Z̄D
V̇12
Z̄D
V̇31 Z̄D
İ1m 3 İ3t 30
Z̄D
0 V̇23
2 2
Generat. monofase Carico Generatore (h or ∆) Carico (h or ∆)

circuito monofase (pedice ”m“) circuito trifase (a 3 fili simm.+equil., pedice ”t“)
Ė1 `
` Z̄c
1 İ1t 10
1 İ1m 10 Ė2
Z̄c
Ė3 ρcu , st Z̄c

ρcu , sm
Ėm Z̄D
vol cum = 2 · ` · sm ; V̇12
2 İ2t 20
Z̄D
vol cut = 3 · ` · st ;
V̇31 Z̄D
−İ1m 3 İ3t 30
Z̄D
V̇23
2 20
Generatore (h or ∆) Carico (h or ∆)
Generat. monofase Carico
ρcu · ` ` ρcu · `

`


 Rm = ρcu · ;⇒ sm = ;

Rt = ρcu · ;⇒ st = ;
L9
s Rm st Rt
 
L9
m
 

9
 
9

 

10 0.1Pt
 
10 0.1Pm

Pj = 2
Pm = 2 · Rm · Im ;⇒ Rm = ; Pj = Pt = 3 · Rt · It2 ;⇒ Rt = ;

 100 2
2 · Im 


100 3 · It2

√
 
P

K

Pm Pt = 3VIt cosϕ;⇒ It = √ t
K
 
99

;
99

Pm = V · Im · cosϕ;⇒ Im =
 ;

Vcosϕ 3Vcosϕ
_______________⇒ _________________
_______________⇒ _________________
ρcu ·` Pm Pt ρcu ·`
sm = 2 · · ; √ ;st = 3 · ·
0.1 (Vcosϕ)2 ( 3Vcosϕ)2 0.1
Sostituendo nella formula del volume, si ha: Sostituendo nella formula del volume, si ha:
Pm
vol cum = 40 · ρcu · `2 · ; vol cut = 30 · ρcu · `2 · Pt
;
(Vcosϕ)2 (Vcosϕ)2
Pt 4
vol cut = vol cum =⇒ = ; =⇒ 33% di incremento di potenza trasmissibile con sistemi trifase.
Pm 3
Caratterizzazione dei carichi trifase

Supponiamo di avere un carico trifase identificato dai dati di targa (i carichi di questo tipo sono
considerati sempre equilibrati; di solito i valori di tensione e corrente sono di linea);
Vediamo come sia possibile ricavare un sistema di impedenze equivalenti del carico.
carico trifase generico

carico trifase equivalente
1 2 3 n
Sist. a 4 fili ⇒ coll. a h; Sist. a 3 fili ⇒ coll. a h or ∆;
Dati di targa: V
Se h : Vf = √` ; If = I` ;
• • Pn ; Vn ; cosϕ; or Pn ; Vn ; Qn ;
n o
3
cos arctan Q n
V In = √ Pn
3Vn cosϕ Vn2 cosϕ
P n Zh = √ ` = ;
3·I` Pn
Indipendentemente dal tipo
di collegamento, si ha: Vn2 cos2 ϕ Vn2 cosϕsinϕ
• • Z̄h = Pn
+j Pn
;
Kc = 1; Ku = 1; η = 1  √
Pn = 3 · Vn · In · cosϕ; I
√` ;


 Se ∆ : Vf = V` ; If =
 V 3
Z̄h Z = f; √
1 1  If 3·V` In = √ Pn
3Vn cosϕ 3Vn2 cosϕ
Z∆ = = ;

Z̄∆


Z̄ = Z (cosϕ + j · sinϕ); I` Pn
Z̄h
2 2
or Z̄∆
3Vn2 cos2 ϕ 3Vn2 cosϕsinϕ
Z̄∆ = Pn
+j Pn
;
Z̄h Z̄∆
3 3
n
( Z̄∆ = 3 · Z̄h ) ⇐=

I SISTEMI TRIFASE
DISSIMMETRICI E SQUILIBRATI
Sistemi trifase DISSimmetrici e Squilibrati a 3 fili

Prendiamo un sistema (generico) DISSimmetrico e Squilibrato a 3 fili allacciato ad una rete preva-
lente. Supponiamo di poter misurare con 3 voltmetri le tensioni concatenate della rete prevalente ed
ipotizziamo note le impedenze dei carichi. Supponiamo, infine, note le impedenze delle linee.
1
Per l’analisi di questo tipo di sistemi possiamo
V
I˙1` usare due diversi metodi: il metodo classi-

V
Z¯` co basato su riduzioni h/∆ e serie/parallelo,

2 1
V
o il metodo matematico basato sull’uso delle

I˙2` matrici.
Z¯`
2
1
nte
3
I˙3`
le
va
˙I0 1B
Z¯`
pre
3 I1˙ 0
`
Z¯ 0
te
`1
Re
I2˙ 0
˙I0 2B
`
Z¯ 0
`2
Z̄ 1B
3
0
Z¯c
I3˙ 0 2 00
12
1 00
˙I0 3B
`
Z¯ 0
Z̄ 2B
`3 I3˙ 00
I1˙ 00 f
s
f
Z̄ 3B
Z¯c Z¯c
23 13
I2˙ 00
f
3 00

Sistemi DISsimmetrici e Squilibrati: definizione del problema generale

Note le tensioni concatenate/stellate ad inizio linea, le impedenze dei carichi e le caratteristiche
geometriche e fisiche della linea, ricavare le correnti nel generatore, nella linea ed in tutti i carichi.
Procedimento generale:
(1) ricavare un sistema di generatori equivalenti della rete prevalente;
(2) determinare un circuito equivalente delle linee;
(3) ridurre il complesso dei carichi ad un carico unico equivalente;
(4) calcolare la corrente erogata dal generatore equivalente;
(5) calcolare la tensione ai capi dei singoli carichi del circuito originale;
(6) calcolare la corrente nei singoli carichi del circuito originale;
Sistemi trifase DISSimmetrici e Squilibrati a 3 fili: metodo classico

Innanzitutto ricaviamo un sistema equivalente di generatori che simuli la rete prevalente: fissiamo a
fase nulla una delle 3 tensioni misurate dai voltmetri (p.e. V̇12 = V12 · ej0 ) e usiamo il teorema di
Carnot per ricavare l’angolo β e, di conseguenza, i valori dei rimanenti fasori;
1
Tensioni concatenate:
V̇12

V̇ = V12 ;
3  12 2

=⇒

asse immag. 2
V̇23 = −V23 (cos β + j sin β);

 V̇32 ≡ −V̇23
V̇31 = −(V̇23 + V̇12 );

Ė3
V̇23 V̇31 3
b•
1 ◦
105◦
75 ◦
13 20◦
90
45 ◦0 ◦
Ė◦2 Ė1 Tensioni baricentriche:

◦
5
0
15 5◦
16 ◦ 30 ◦
15 β Ė1
2 0◦ 1
180
195 ◦
21 ◦ 345 ◦ asse reale
33 ◦ 
V̇12 − V̇31
0
0
22 40 ◦
V̇12
◦
31 0◦
2 5
5◦
30 ◦
25 ◦
285 ◦
270
Ė1 =
5
;
◦


 1


 3 Ė2
=⇒

V̇23 − V̇12

b
2
V12 2
+V23 2
−V31
Ė2 = ; 2
cos β = ;

 3 Ė3
2V12 V23 

Ė = V̇31 − V̇23 ;



3 3
3


Riduciamo il carico e le linee ad un sistema di sole impedenze in serie (tramite trasformazioni h/∆
e serie/parallelo) in modo da poter usare il Teorema di Millman;
0 0
Z̄`1 0
İ1` Z̄`1 Z̄`1 0
İ1` Z̄`1
1 İ1` 10 100 1 İ1` 10 100
Z̄c12 00
İ3f Z̄c1
0 0
Z̄`2 0
İ2` Z̄`2 Z̄`2 0
İ2` Z̄`2
İ2` İ1B 20 200 İ2` İ1B 20 200
2 00
İ1f Z̄c13 2 000
Z̄c2
0 00 0
Z̄`3 0 Z̄`3 İ2f Z̄`3 0 Z̄`3
İ3` 30 İ3` Z̄c23 İ3` 30 İ3` 300
İ2B İ2B
3 300 3
İ3B İ3B Z̄c3
Z̄1B Z̄2B Z̄3B ∆⇒h Z̄1B Z̄2B Z̄3B serie

s --------> s
------->
Z̄`1 0 Z̄`1 0
İ1` Z̄s1
1 İ1` 10 İ1` 1 İ1` 10
c
Z̄∆12
Z̄`2 0 Z̄`2 0
İ2` Z̄s2
İ2` İ1B 20 İ2` İ2` İ1B 20
2 c
Z̄∆13 2 s0
Z̄`3 Z̄s3
İ3` Z̄`3
İ2B 30
0
İ1` c
Z̄∆23 <-------- İ3` İ2B 30
0
İ3`
3 3
İ3B Osservazione: İ3B
V̇ss0 6= 0; ⇒ non si può
b b
Z̄∆12 Z̄∆23
parallelo, fare parallelo fase x fase; Z̄1B Z̄2B Z̄3B h⇒∆
b
Z̄∆13 ⇒ trasformazione h/∆ e
poi ∆/h poi parallelo; s

L’intero circuito è stato ridotto a due impedenze in serie per ciascuna fase; a questo punto,
introducendo il sistema equivalente dei generatori, possiamo risolvere il circuito tramite la formula
di Millman;
Z̄`1 Z̄eq1
1 İ1` 10
V̇12 V̇32
V̇12 +
Z̄`2 Z̄eq2 Z̄`1 + Z̄eq1 Z̄`3 + Z̄eq3
İ2` 20 V̇02 =
2 0 1 1 1
+ +
V̇32 Z̄`3 Z̄eq3 Z̄`1 + Z̄eq1 Z̄`2 + Z̄eq2 Z̄`3 + Z̄eq3
İ3` 30
3
Nota la tensione di Millman tra i morsetti 0 e 2, le correnti di linea sono immediatamente calcolate:
V̇12 − V̇02 −V̇02 V̇32 − V̇02

İ1` = ; İ2` = ; İ3` = ;
Z̄`1 + Z̄eq1 Z̄`2 + Z̄eq2 Z̄`3 + Z̄eq3
Note le correnti di linea İ1` , İ2` , e İ3` , è possibile, a ritroso, calcolare le tensioni ai capi dei singoli
carichi e quindi le relative correnti assorbite;

0
Z̄`1 0
İ1` Z̄`1
1 İ1` 10 100
0
- - -- - - - - -- - - - - c ir c u i t a + V̇ - - -- - -- - - - - - - -c i r c u i t a + Z̄ İ 00 0 = V̇
------- ------- 12 − Z̄`1 İ1` + Z̄`2 İ2` ;
12
V̇12 0 00 00
c12 3f V̇12
V̇12 0 V̇12 V̇12
-
-
-
Z̄
<----------------------------
`2 −
-
<----------------------------
0 İ 0 Z̄`2 − 00
İ2` İ1B 2 2` 2 0 = V̇
2
V̇320 00
İ1f Z̄c13 V̇32 32 − Z̄`3 İ3` + Z̄`2 İ2` ;
- - - - - -- - - - -- - - - - - - - - - c i r c u i t a zi o n −
e - -- - - - -c i rc u i t az i o n +
V̇32 ------ V̇320 - - -- 00
0 V̇23 V̇23
00
00 0 0
İ2f
-
-- Z̄`3 V̇32
İ3` Z̄`3
------------------------------------------- <-----------------------
+ 30 0
İ3` − V̇12
İ2B Z̄c23 +
Z̄1B Z̄3B
3 300 V̇s20 = ;
İ3B 1 1 1
Z̄1B
+ Z̄2B
+ Z̄3B
=⇒
Z̄1B Z̄2B Z̄3B
s
0 0
V̇12 −V̇s20 −V̇s20 V̇32 −V̇s20
İ1B = Z̄1B
; İ2B = Z̄2B
; İ3B = Z̄3B
;
0 = İ − İ ;
İ1` 0 = İ − İ ;
İ2` 0 = İ − İ ;
İ3`
1` 1B 2` 2B 3` 3B
⇒ Problema risolto
00
V̇12 = 0
V̇12 − 0 İ 0
Z̄`1 + 0 İ 0 ;
Z̄`2 00
V̇23 = 0
−V̇32 + 0 İ 0
Z̄`3 − 0 İ 0 ;
Z̄`2
1` 2` 3` 2`
00 00 00 00
00 = V̇12 00 = V̇23 00 = − V̇12 +V̇23
İ1f Z̄c12
; İ2f Z̄c23
; İ3f Z̄c13
;

In generale per i sistemi trifase DISSimmetrici e Squilibrati a 4 fili, il metodo classico appena descritto
non è sempre applicabile. Si prenda, come esempio, il seguente sistema trifase (generico) a 4 fili:
Z̄A13
Z̄3B Z̄2B Z̄1B
Z̄A23 Z̄A12
Z̄`1
10 10
1
Z̄c1
Z̄m12
Z̄`2
20 20 000
2
Z̄c2
Z̄`3
30 30
Rete prevalente
3
Z̄c3
Z̄m2
Proviamo a ridurre i carichi tramite operazioni h/∆ o serie/parallelo: Z̄m2 //Z̄c2 = Z̄cm2 ;
carico B ⇒ h/∆; Z̄m12 //Z̄B12 = Z̄Bm12 ; Z̄A∆hk //Z̄B∆hk = Z̄∆hk ; carico Z̄∆hk ⇒ ∆/h;

A questo punto, non potendo effettuare ulteriori riduzioni, il sistema si trova nella configurazione
equivalente minima; purtroppo, in queste condizioni la formula Millman non è applicabile (n > 2).
00 Collegamento non ammesso!!!

Non è possibile collegare i due
centri stella tramite un cto-cto
Z̄3h Z̄2h Z̄1h perchè in generale V̇00 000 6= 0!!!.
Z̄`1 00 Z̄c1
1 10 İ1` 10 İ1`
Z̄`2 00
İ2` Z̄cm2
2 20 İ2` 20 000
Z̄`3 00
İ3` Z̄c3
3 30 İ3` 30
L’analisi di questo tipo di sistemi, a parte qualche caso particolare, viene effettuata utilizzando un
metodo generale basato sui metodi di analisi delle reti (tensioni nodali o correnti di maglia) in forma
matriciale o tramite l’uso di opportune trasformate (p.e. Trasformata di Fortescue). Tale metodo
generale esula dagli scopi del corso per allievi ingegneri meccanici e, pertanto, non verrà trattato.

L’unica eccezione possibile per l’applicazione della formula di Millman anche ai sistemi trifase DIS-
Simmetrici e Squilibrati a 4 fili è relativa ad un insieme di carichi a stella i cui centri stella sono
collegati tramite il conduttore neutro (con impedenza nulla) già in origine. Tali centri stella sono poi
collegati al centro stella dei generatori:
0000 Collegamento
esistente
Z̄3B Z̄2B Z̄1B ab origine
Z̄`1 0
1
1
Z̄c1
Z̄`2
20 000
2
Z̄c2
Rete prevalente
Z̄`3 Collegamento
30
3 esistente
Z̄c3 ab origine
Z̄m2
Z̄n
n
Proviamo a ridurre i carichi tramite operazioni serie/parallelo.

Z̄m2 //Z̄c2 = Z̄cm2 ; Z̄1B //Z̄c1 = Z̄eq1 ; Z̄2B //Z̄cm2 = Z̄eq2 ; Z̄3B //Z̄c3 = Z̄eq3 ;


Il sistema trifase equivalente è il seguente:
A questo punto è possibile applicare la
formula di Millman:
Ė1 Z̄`1 Z̄eq1
1 İ1` 10
Ė1 Ė2 Ė3
Z̄s1
+ Z̄s2
+ Z̄s3
Ė2 V̇000 n = 1 1 1 1
;
Z̄`2 Z̄eq2 + + +
2 İ2` 20 000 Z̄s1 Z̄s2 Z̄s3 Z̄n
Ė2 Z̄`3 Z̄eq3

3 İ3` 30 con : Z̄s1 = Z̄`1 + Z̄eq1 ;
Z̄s2 = Z̄`2 + Z̄eq2 ;
İn Z̄n 0
n n Z̄s3 = Z̄`3 + Z̄eq3 ;
ed Ė1 , Ė2 , Ė3 : generatori equivalenti di fase;
Ė1 −V̇000 n Ė2 −V̇000 n Ė3 −V̇000 n V̇000 n

Nota V̇000 n , si ha: İ1` = Z̄`1 +Z̄eq1
; İ2` = Z̄`2 +Z̄eq2
; İ3` = Z̄`3 +Z̄eq3
; İn = Z̄n
;
Potenza nei sistemi DISSimmetrici e Squilibrati

Prese 3 impedenze generiche:
Z̄1 = R1 + jX1 , Z̄2 = R2 + jX2 , e
1 1 Z̄3 = R3 + jX3 , con:
İ1
X
ψi = arctan Ri
i
Ė1 Z̄1
e 3 generatori monofase (estra-
İ1 polati da una terna dissimmetri-
10 İ3 10 ca), si ha:
Z̄2
30 30 Ė1 Ė2 Ė3
0 0
3
2 İ2 2
3
İ1 = ; İ2 = ; İ3 = ;
İ2
Z̄1 Z̄2 Z̄3
Ė3
Ė2 Z̄3
2 2

i1 (t) = IM1 · sin(ωt + ψ1 );

İ3 i2 (t) = IM2 · sin(ωt + ψ2 );

i3 (t) = IM3 · sin(ωt + ψ3 );

La potenza istantanea erogata dai 3 generatori monofase vale:
p1 (t) = e1 (t) · i1 (t) =E1 · I1 · cosϕ1 −E1 · I1 · cos(2ωt + 2ψ1 + ϕ1 );

potenza costante potenza fluttuante


1 1 Riunendo i conduttori di ritorno si ha:
İ1
- nei sistemi trifase a 3 fili la corrente
Ė1 Z̄1
di due fasi ritorna al generatore attra-
conduttore neutro:İn 6= 0 verso la terza fase:
N n İ2 + İ3 = −İ1 ;
İn
3 2 İ2 2 3 - nei sistemi a 4 fili la corrente delle
Ė3 Ė2 Z̄3 Z̄2
fasi ritorna al generatore attraverso il
İ3 neutro: İ1 + İ2 + İ3 = İn ;
La potenza istantanea erogata dal generatore trifase vale:
p(t) = p1 (t) + p2 (t) + p3 (t) = E1 I1 · cosϕ1 + E2 I2 · cosϕ2 + E3 I3 · cosϕ3 + . . .
· · · − [E1 I1 · cos(2ωt + 2ψ1 + ϕ1 ) + E2 I2 · cos(2ωt + 2ψ2 + ϕ2 ) + E3 I3 · cos(2ωt + 2ψ3 + ϕ3 )] ;

Nei sistemi trifase DISSimmetrici e Squilibrati, la potenza fluttuante è diversa da zero; ciò implica
che tra i generatori ed i carichi, oltre ad un flusso di potenza costante, esiste anche un flusso di
potenza variabile nel tempo con frequenza doppia rispetto a quella della tensione e della corrente.
La potenza fluttuante è un parametro caratteristico dei sistemi dissimmetrici e squilibrati e può esse-
re utilizzata anche per verificare il grado di squilibrio di una rete; essa è nulla nei sistemi simmetrici
ed equilibrati, ha ampiezza crescente con il grado di dissimmetria e squilibrio ed assume ampiezza
massima se il sistema da trifase diventa monofase;

İ1
p(t) = p1 (t) + p2 (t) + p3 (t) = P + pfl (t)
P
3 3
Ė1 Z̄2
Ė3
1 1
N n
İ2 t
Ė2 Z̄1
eventuale conduttor e
Z̄3
pfl (t)
2 İn 2
n eutro: İn 6= 0
İ3

Sistemi DISSimmetrici e Squilibrati: parametri di potenza

La POTENZA ATTIVA è definita come la somma delle potenze attive delle 3 fasi;
√
P = P1 + P2 + P3 = E1 I1 · cosϕ1 + E2 I2 · cosϕ2 + E3 I3 · cosϕ3 ; Ovviamente: P 6= 3 · V` · I` · cosϕ.
La POTENZA REATTIVA è definita come la somma delle potenze reattive delle 3 fasi (cfr. nota in slide 45);
√
Q = Q1 + Q2 + Q3 = E1 I1 · sinϕ1 + E2 I2 · sinϕ2 + E3 I3 · sinϕ3 ; Ovviamente: Q 6= 3 · V` · I` · sinϕ.
La POTENZA APPARENTE è definita come la radice quadrata della somma dei quadrati della
potenza attiva P e della potenza reattiva Q;
√
p
S = P 2 + Q2; Ovviamente: S 6= S1 + S2 + S3 ; e S 6= 3 · V` · I` ;
Il FATTORE DI POTENZA è definito come il coseno dell’angolo di cui occorre ruotare ( ) la stella
delle correnti, rispetto a quella delle tensioni, affinchè la potenza attiva del sistema sia massima;

Q P
f .d.p. or cosϕ = cos arctan = ; Ovviamente: cosϕ 6= cos arctan XR ;.
P S
Continua a valere l’uso della potenza apparente complessa:
sistemi a 3 or 4 fili: S̄ = S̄1 + S̄2 + S̄3 = Ė1 İ1∗ + Ė2 İ2∗ + Ė3 İ3∗ = P + jQ;
sistemi a 3 fili (alternativa alla precedente): S̄ = S̄12 + S̄32 = V̇12 İ1∗ + V̇32 İ3∗ = P + jQ;
Misura della potenza: metodo ARON (3 fili), S0 ≡ 2

Nei sistemi a 3 fili (SIMM+EQ or DISS+SQ) sono sufficienti 2 soli wattmetri per misurare P;
n o
∗ + V̇ İ ∗
32 3` ; ⇒ P = V12 · I1` · cos V12 , I1` + V32 · I3` · cos V32 , I3` ;
P = Real V̇12 İ1` \ \
Ė1
Z̄c
1 İ1` 10
Ė2
W Z̄c
+
Ė3
V̇12 Z̄c
2 İ2` − 20
V̇12 −
V̇31
V̇32 Z̄D
Z̄D
İ3` + 0
3 3
V̇23 W Z̄D
Generatori (h or ∆) Carichi (h or ∆)
P = Pw12 + Pw32 ; (somma algebrica!!!)
Ovviamente si può scegliere un nodo a comune diverso dal 2, per esempio 1 or 3:


n o
∗ + V̇ İ ∗
23 2` ; ⇒ P = V13 · I1` · cos V13 , I1` + V23 · I2` · cos V23 , I2` ;
P = Real V̇13 İ1` \ \
Ė1
Z̄c
1 İ1` 10
Ė2
W Z̄c
+
Ė3
P = Pw13 + Pw23 ;
Z̄c
2 İ2` V̇13 20
W
V̇12 +
V̇23 Z̄D
(somma algebrica)
V̇31 Z̄D
3 İ3` − − 30
Z̄D
V̇23

n o
∗ + V̇ İ ∗
P = Real V̇31 İ3` ; ⇒ P = V · I · cos V\ , I + V · I · cos V\ I
21 2` 31 3` 31 3` 21 2` 21 2` ;
,
Ė1
Z̄c
1 İ1` 10
Ė2
Z̄c
− −
Ė3
V̇21
P = Pw31 + Pw21 ;
Z̄c
2 İ2` + 20
W
V̇12
V̇31
Z̄D
(somma algebrica)
V̇31 Z̄D
3 İ3` + 30
V̇23 W Z̄D
Misura della potenza: sistema a 4 fili

Esempio 1: S 0 ≡ n Esempio 2: S 0 ≡ 2
Ė1 Ė1
Z̄c Z̄c
1 İ1` 10 1 İ1` 10
W W
Ė2 Ė2
Z̄c Z̄c
0 2 İ2` 20 00 0 2 İ2` 20 00
W
Ė3 Ė3
Z̄c Z̄c
3 İ3` 30 3 İ3` 30
W W
n n0 n n0
W
Generatori a h Carichi a h Generatori a h Carichi a h
n o n o
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
P = Real V̇1n İ1` + V̇2n İ2` + V̇3n İ3` ; P = Real V̇12 İ1` + V̇32 İ3` + V̇n2 İn` ;
P = Pw1 + Pw2 + Pw3 ; P = Pw12 + Pw32 + Pwn2 ;
Misura della potenza: numero di wattmetri necessari

Il numero di wattmetri necessari per la misura della potenza (sistema qualsiasi) dipende dal numero
di fili e dalla scelta del punto di riferimento. La regola è la seguente:
N°wattmetri = N°fili − 1; se punto di riferimento interno al sistema;
N°wattmetri = N°fili ; se punto di riferimento esterno al sistema;

Metodo Aron: sistemi Simmetrici ed Equilibrati (a 3 fili)

A valle della dimostrazione della invarianza della potenza rispetto al centro stella, riprendiamo
brevemente il problema della misura della potenza nei sistemi Simmetrici ed Equilibrati a 3 fili;
supponiamo di avere i due wattmetri sulle fasi 1 e 3:
asse immag.
Ė1 + Ė2 + Ė3 = 0;
1 İ1` 10
V̇32 = −V̇23
W
+
V̇31 = αV̇12

ϕ − 30° Pw12 = V12 · I1` · cos V\
12 , I1` ;
Carichi (h or ∆)
V̇12
2 İ2` − 20
İ3` −
V̇32 Pw32 = V32 · I3` · cos V\
32 , I3` ;
3 İ3` + 30
W
Ė3
30° V̇12
ϕ
1 ◦
V12 = V23 = V31 = V` ; I1` = I2` = I3` = I` ;

105◦
0°
75 ◦
13 20◦
90
ϕ+3
45 ◦0 ◦
30°
◦
5
0
15 5◦ ◦
30 30°
asse reale
◦
Pw12 = V12 · I1` · cos (ϕ + 30°) = . . .
16 ◦
15
0◦ Ė1
180◦
195
34 ◦
33 5◦ ϕ
21 ◦
· · · = V` I` · (cosϕ cos30° − sinϕ sin30°) = . . .
0
0
22 40 ◦
ϕ
◦
31 00◦
2 5
5◦
3 ◦
25 ◦
285 ◦
270
5
◦
İ2` 30°
√ !
3 1
Ė2 · · · = V` I` · cosϕ − sinϕ ;
İ1` 2 2
V̇23 = α2 V̇12 Pw32 = V32 · I3` · cos (ϕ − 30°) = . . .

· · · = V` I` · (cosϕ cos30° + sinϕ sin30°) = . . .
V\
12 1` = ϕ + 30°;
, I √ !
3 1
· · · = V` I` · cosϕ + sinϕ ;
32 3` = ϕ − 30°;
V\ , I 2 2
Metodo Aron: sistemi Simmetrici ed Equilibrati (a 3 fili)

√ √
3 1 3 1
Pw12 = V` · I` · cosϕ 2
− sinϕ 2
; Pw32 = V` · I` · cosϕ 2
+ sinϕ 2
;
√ √
3 1 3 1
Pw12 +Pw32 = V` ·I` · cosϕ 2
− sinϕ 2
+V` ·I` · cosϕ 2
+ sinϕ 2
= ...
√ √
SOMMA
3
− 12( 3
+ 12(
··· = · V` · I` · cosϕ( · I(
(( ((
2
V`( ` · sinϕ + 2
· V` · I` · cosϕ( · I(
V`( ` · sinϕ
=⇒
√
Pw12 + Pw32 = 3V` · I` · cosϕ; =⇒ P = Pw12 + Pw32 ; Vale sempre
√ √
3 1 3 1
Pw32 −Pw12 = V` ·I` · cosϕ 2
+ sinϕ 2
−V` ·I` · cosϕ 2
− sinϕ 2
= ...
DIFFERENZA
√ √ (
3 (( ((( ((
··· =( · V · I · cosϕ + 12 V` · I` · sinϕ(
2( ` `
−(2
3 (((
· V` · I` · cosϕ + 12 V` · I` · sinϕ = . . .
=⇒
√
Pw32 − Pw12 = V` · I` · sinϕ;=⇒ Q = 3 · (Pw32 − Pw12 ) ; Solo Simm.+Eq.

Sistemi DISSimmetrici e Squilibrati: sintesi su misura della potenza

Modalità di misura della potenza attiva di un sistema trifase dissimmetrico e squilibrato:
sistemi a 3 fili: 2 wattmetri inseriti su 2 conduttori di linea e collegati al 3°. Per esempio:

P = Pw12 + Pw32 = V12 I1` cos V\ \
12 , I1` + V32 I3` cos V32 , I3` ;
sistemi a 4 fili: 3 wattmetri inseriti sui 3 conduttori di linea e collegati al neutro. Per esempio:

P = Pw1 + Pw2 + Pw3 = V1 I1` cos V\ \ \
1 , I1` + V2 I2` cos V2 , I2` + V3 I3` cos V3 , I3` ;
In questo tipo di sistemi NON è possibile misurare (con soli wattmetri) anche la potenza reattiva:
√
Q 6= 3 · (Pw32 − Pw12 ) ; ⇒ necessità di strumenti (”VARMETRI“) e metodi particolari;

RIFASAMENTO
NEI SISTEMI TRIFASE

Sistemi Trifase: rifasamento

Le motivazioni ed i vantaggi del rifasamento trifase sono identici a quelli visti nel caso monofase;
Riassumendo, si rifasa un sistema per:
ridurre il valore efficace della corrente sulla linea a parità di potenza sul carico;
o, a parità di perdite sulla linea e di potenza sul carico, ridurre la taglia del generatore;
Vantaggi: - riduzione delle perdite per effetto Joule sulla linea; - migliore sfruttamento della linea
e del generatore che, a parità di potenza apparente e sezione dei conduttori, può alimentare un
maggior numero di carichi; - riduzione della caduta di tensione sulla linea; - ecc. ecc.;
Dal punto di vista pratico, il rifasamento trifase viene effettuato tramite batterie di condensatori di
tipo equilibrato con condensatori uguali sulle 3 fasi, collegati a h od a ∆;
Nel caso di rifasamento totale subito a valle dei morsetti del generatore trifase, quest’ultimo NON
eroga potenza reattiva; Attenzione!!!!: ciò non è vero, in generale, per ciascuna fase della terna di
generatori presa singolarmente;
Il calcolo della batteria di rifasamento si effettua con le stesse formule (energetiche) usate nel ca-
so monofase: Qcond = Qcar − Pcar tan ϕr = Pcar (tan ϕ − tan ϕr ); indipendentemente dal tipo di
collegamento dei condensatori e dal tipo di sistema da rifasare (simmetrico ed equilibrato or dissim-
metrico e squilibrato).
Nel caso in cui, invece, si voglia ricavare il valore della capacità C della batteria in termini di [µF ] è
necessario distinguere sia il tipo collegamento, sia la tipologia di sistema da rifasare;

Caso 1: sistemi simmetrici ed equilibrati or carichi squilibrati ma alimentati da tensioni impresse
simmetriche ⇒ la capacità C è indipendente dalla tensione ai suoi capi;
C C
Ė1 Z̄` Z̄c Ė1 Z̄c1
α2Ė1 or α2Ė1
Z̄` Z̄c Z̄c2
αĖ1 Z̄` Z̄c αĖ1 Z̄c3
V1f =V2f =V3f Pcar ·(tgϕ−tgϕr ) 3Gc Vf2 ·(tgϕ−tgϕr )

Qcond = ωC(V1f2 + V2f2 + V3f2 ) = 3ωCVf2 ⇒ C = = ;
3ωVf2 3ω Vf2

V Qcond Qcond Pcar · (tgϕ − tgϕr )
if batteria C colleg. a h: Vf = √` ; ⇒ Ch = V 2 ; ⇒ Ch = = ;
3 3ω √` ωV`2 ωV`2
3
Qcond Pcar · (tgϕ − tgϕr ) 1

if batteria C colleg. a ∆: Vf = V` ; ⇒ C∆ = = ; (C∆ = C )
3 h
3ωV`2 3ωV`2


Caso 2 (sistemi dissimmetrici e squilibrati): la capacità C dipende dalla tensione ai suoi capi;
C Supponendo noti i valori efficaci delle tensioni

concatenate ai morsetti della batteria, si ha:
Ė1 Z̄`1 Z̄c1 2 + V 2 + V 2 );
Qcond = ωC∆ (V12 23 31
Ė2 Z̄`2 Z̄c2
=⇒
Ė3 Z̄`3 Z̄c3 Qcond P · (tgϕ − tgϕr )
C∆ = 2 +V 2 +V 2 = ;
ω (V12 23 31 )
2 + V2 + V2
ω V12 23 31
poichè V12 6= V23 6= V31 , il valore della capacità dipende dal valore della tensione ai suoi capi.
Il valore delle tensione ai capi dei condensatori influenza il tipo di collegamento interno della bat-
teria; il costo dei condensatori, infatti, oltre al valore della capacità è legato anche alla tensione
√
di isolamento; in Bassa Tensione si preferisce il collegamento a ∆ perchè, seppur V∆ = 3Vh ,
per la capacità si ha C∆ = 13 Ch ; al contrario, in Alta Tensione si preferisce il collegamento a h
perchè il costo dell’isolamento è preponderante;
Rifasamento nei sistemi DISSimmetrici e Squilibrati: esempio

Z̄`1 = 50 + j30 mΩ rifasamento parziale (cosϕr = 0.9)
İ1`
dati generatore: dati carico:
Ė1 = 230 V ; f = 50 Hz; Z̄1 = 1 + j3 Ω
Pg0 P
'g0 Pg00
3π
Ė2 = 230 · e−j 4 V ; Z̄2 = 1 + j1 Ω
−j 23π Z̄3 = 2 + j4 Ω
Ė3 = 230 · e 15 V ;
30
3
C∆
Ė1 pg0 (t) (senza CM ) pg00 (t) (con CM ) Z̄2
Ė3 İ2` Z̄`2 = 50 + j40 mΩ
0
Z̄1
1
N n C∆
1 t
Ė2 Sistema NON rifasato
⇒ C∆ ' 267 µF ; (' 700 e)
Rifasamento parziale: ⇒ Qcond =0 Qz0 − Pz0 tgϕ0 r
I1` ' 78 A; I2`
' 37 kVAR;
' 119 A; I3` 0
' 69 A;
Z̄3
eventuale conduttore n
prima dopo
0
I1` 0
' 78 A; I2` 0
' 119 A; I3`
0 0
A;' 1.25 kW; Qj` I'
' 69Pj` 00 0.89 kVAR;0 0
1` ' 56 A; I2` ' 69 A; I3` ' 27 A;
C∆
0 0 0
0 0 P
P ' 1.25 kW; Q ' 0.89g kVAR; ' 31 kW ; Q g ' 52.5 kVAR;
00
P ' 0.43Sg ' 61 kVA;
00
kW; Q ' 0.3 kVAR;
j` j` j` j`
2
Pg0 ' 31 kW ; Qg0 ' 52.5 kVAR;VS
0
'61
100g20' 414 V ; V200 3P
kVA; 0 '
g ' 30.7 kW
0
00 424 V ; V30 10 '
; Qg00 303
' 15V kVAR;
; S00g ' 34 kVA; 20
0 0
0 0 P 0 ' 29.8 kW ; Q ' 51.6
00 kVAR; cosϕ00 = 0.5;
V10 20 ' 414 V ; V20 30 ' 424 V ; Vz30 10 ' 303 V ; z V10 20 ' 418 V ; V20 30 ' 428 V ; V3000 10 ' 305 V ;
Pz0 ' 29.8 kW ; Qz0 ' 51.6 kVAR; cosϕ = 0.5; Pz00 ' 30.3 kW ; Qz00 ' 52.5 kVAR; cosϕ = 0.5;
İn
e u tro: İ 6= 0
n
İ3` Z̄`3 = 50 + j30 mΩ

Rifasamento nei sistemi Simmetrici ed Equilibrati: esempio

Z̄` = 50 + j30 mΩ rifasamento parziale (cosϕr = 0.9)
İ1`
dati generatore:
Ė1 = 230 V ; f = 50 Hz; Pg0 P
'g0 Pg00 dati carico:
Ė2 = α2 · Ė1 ; Z̄ = 2 + j3.5 Ω
Ė3 = α · Ė1 ;
30
3
pg0 (t) (senza CM ) pg00 (t) (con CM )
C∆
Ė1 Z̄
Ė3 İ2` Z̄` = 50 + j30 mΩ
0 Z̄
1
N n C∆
1 t
Ė2 Rifasamento parziale: ⇒
Sistema NON rifasato
Qcond = Qz0 −0 Pz0 tgϕ '0 47 kVAR; ⇒ C∆ ' 332 µF ; (' 1000 e)
0 r
I1` = I2` = I3` ' 114 A; Z̄
eventuale conduttore n
prima dopo
0
I1`
= 0
I2`3`
0
= I ' 114 A; P 0
j` ' 1.9 kW; Q 0
j` ' 1.1I 00kVAR;
= I 00 = I 00 ' 65 A;
1` 2` 3`
C∆
0 0
P0j` ' 1.9 kW; Qj`
0 g ' 40.7 kW ; Qg ' 67 kVAR;
' 1.1PkVAR; S0g '
P00j` ' 0.6 78 QkVA;
00
kW; j` ' 0.37 kVAR;
2
Pg0 ' 40.7 kW ; Qg0 ' 67 kVAR; S0g ' 78 V10kVA; 0 0
0 20 = V20 30 00= V30 10 ' 388 V00;
Pg ' 40.1 kW ; Qg ' 20 kVAR; S00g ' 45 kVA; 20
0 0
V 0
=V 0
=V 0 P
' 388 '
z V;38.8 kW ; Q z ' 66 kVAR;
V 000 0 =cosϕ
V 000 0==0.5;
V 000 0 ' 392 V ;
10 20 20 30 30 10 1 2 2 3 3 1
Pz0 ' 38.8 kW ; Qz0 ' 66 kVAR; cosϕ = 0.5; Pz00 ' 39.5 kW ; Qz00 ' 67 kVAR; cosϕ = 0.5;
İn
e u tro: İ = 0
n
İ3` Z̄` = 50 + j30 mΩ

LINEE ELETTRICHE
AEREE ED IN CAVO
Sistemi Trifase: linee elettriche

Le linee elettriche si suddividono in linee elettriche aeree e linee elettriche in cavo.
Le prime vengono usate prin-

cipalmente per la trasmissio-
ne (AT) e distribuzione (AT
o MT) dell’energia elettrica in
territori a bassa densità abita-
tiva; le seconde, invece, ven-
linee aeree gono usate per alimentare gli
utenti finali (BT), oppure per
la distribuzione (MT) in territo-
ri ad alta densità abitativa.
Le linee elettriche in cavo,
a parità di condizioni, sono
linee in cavo
mediamente più costose di
quelle aeree.
In questo corso daremo alcuni cenni sulle linee aeree ed in particolare sui circuiti equivalenti e
tratteremo approfonditamente le linee in cavo in BT ed il loro dimensionamento.

Sistemi Trifase: linee elettriche aeree

Le linee elettriche aeree sono costituite da conduttori “nudi” (ossia privi di guaina isolante) sospesi
in aria tramite “pali” o “tralicci”. L’altezza dei sostegni varia dai 9 ÷ 14 m per linee BT/MT fino ai
20 ÷ 40 m per le linee AT. I conduttori, solitamente di rame in BT e di alluminio in MT/AT (minor
peso specifico e minor costo), sono vincolati ai sostegni tramite “isolatori” di porcellana o vetro
ricotto. Le distanze tra i conduttori di linea dipendono dalla tensione di esercizio e si può passare da
qualche decina di centimetri per le linee in MT fino ai 6 ÷ 10 metri ed oltre per le linee in AT. Spesso
le linee sono munite di conduttori (o funi) “di guardia” per la schermatura contro le fulminazioni.
funi di guardia
Sistemi Trifase: linee elettriche aeree introduzione ai modelli equivalenti

La presenza delle linee elettriche complica l’analisi
delle reti trifase perchè il flusso magnetico non è più
concentrato in una zona precisa dello spazio ma è diffuso
in tutta la regione circostante un conduttore percorso
da corrente; in queste condizioni, per la risoluzione del
problema fondamentale dell’elettrotecnica, è necessario
ricorrere al 2° Principio di Kirchhoff nella sua formulazione
generalizzata:
B(r ) dφc (t)

B(r )
P
v (t) =
;
dt
Fortunatamente, in molti casi pratici, partendo da tale formulazione e sfruttando il principio di
equivalenza, è possibile determinare opportuni circuiti equivalenti delle linee, in grado di facilitare
l’analisi delle reti trifase;
I modelli equivalenti delle linee elettriche dipendono da diversi fattori (lunghezza delle linee,
tensione di esercizio, frequenza, fattori ambientali, ecc. ecc.) e possono essere a parametri
concentrati (se λ `: combinazione di bipoli elettrici classici) o a parametri distribuiti (se λ ' `:
equazioni di Maxwell);
In questo corso ci limiteremo ad un’analisi semplificata del problema, rimandando a corsi specialistici
per la trattazione di modelli approfonditi;
Sistemi Trifase: linee elettriche

Le linee elettriche aeree “corte“ (lunghezza inferiore a circa 40 ÷ 50 km) con tensioni di eserci-
zio inferiori a circa 20÷25 kV , possono essere modellate con parametri di tipo resisitivo ed induttivo;
r1 `1
• •
m13
m12
r2 `2
•
•
m23
r3 `3
• •
rn
Le resistenze per unità di lunghezza r1 , r2 , r3 , e rn , trascurando per semplicità “l’effetto pelle“ e

considerando conduttori cilindrici (pieni) di rame, si determinano con la classica formula:
ρcu `
r = · ; [Ω/km];
S 1000
Per ricavare i parametri induttivi, `1 , `2 , `3 , m12 , m23 , m13 , è, invece, necessario uno studio più
approfondito in grado di tenere conto dei flussi concatenati (2° PdK generalizzato);
Sistemi Trifase: modelli circuitali equivalenti di linee elettriche a 3 fili

1 2r Z̄`1
1 10 L12 +L13 −L23
+ + Z̄`1 = R + jω 2
;
D12 0
V̇12 Z̄`2 V̇12
L12 +L23 −L13

D23 − − 0 Z̄`2 = R + jω ;
2
2 2
2r − −
L13 +L23 −L12

2 0 Z̄`3 = R + jω ;
D13 V̇32 Z̄`3 V̇32 2
+ + 0
2r 3 3 3
Conduttori disposti in maniera ρ·` µ0 ·`
h
1

Dhk
i
arbitraria nello spazio; con: R= S
; Lhk = 2π 2
+ 2 ln r
;
1 2r Z̄`
1 10
+ +
0
V̇12 Z̄` V̇12
D D − − 0 Z̄` = R + jωL/2;
2 2
− −
2r 2r 0
V̇32 Z̄` V̇32
+ + 0
2 D 3 3 3
Linea fisicamente simmetrica h i
ρ·` µ0 ·` 1 D
(conduttori ai vertici di un trian- con: R= S
; L= 2π 2
+ 2 ln r
;
golo equilatero);

Sistemi Trifase: modelli linee elettriche 4 fili

1 R jωL1
2r 1 İ1 10 h i
+ + µ0 ·` 1 Dhk
D2n ∗
jωM12 ∗
Lhk = 2π 2
+ 2 ln r
;
R jωL2 jωM13
2rn 2 İ2 20
D12 n + +
D1n
D23 V̇1
R
∗
jωM23 jωL3
V̇10 Lx = Lhn |h=1,2,3 ;
D3n V̇2 3 İ3 30 V̇20
+ +
2r ρ·` ρ·`
2 D13
− −
V̇3
−
Rn V̇30
− − −
R= S
; Rn = Sn
;
2r
n n0
3
Conduttori disposti in maniera ∗ = L1n +L2n −L12 ∗ = L2n +L3n −L23 ∗ = L1n +L3n −L13
arbitraria nello spazio;
M12 2
; M23 2
; M13 2
;
1
2r R jωL0 /2 R + jωL0 /2
1 İ1 10 1 10
+ +
√ R jωL0 /2 R + jωL0 /2
D/ 3 2 İ2 20 2 20
+ +
D D V̇1 V̇10
R jωL0 /2 R + jωL0 /2
V̇2 3 İ3 30 V̇20 3 30
2rn
√ n √ + +
D/ 3 D/ 3 V̇3 R jω(L − L0 /2) V̇30 Rn + jω(L − L0 /2)
− − − − − −
2r D 2r n n 0 n n0
2 3
Linea fisicamente simmetrica ρ·` ρ·`

R= S
; Rn = Sn
;
(conduttori ai vertici di un trian-
golo equilatero e neutro nel µ0 ·`
h i
µ0 ·`
h i
1 D 1 √D
baricentro); L0 = 2π 2
+ 2 ln r
; L= 2π 2
+ 2 ln ;
3r
Sistemi Trifase: “Trasposizione“ delle linee elettriche

Poichè non sempre è possibile posizionare i conduttori ai vertici di un triangolo equilatero (con
eventuale neutro nel baricentro), per ottenere una linea ”fisicamente simmetrica” si ricorre alla
cosiddetta ”trasposizione“; in pratica, (per una linea a 3 fili di lunghezza `), si suddivide la linea in
3 tronchi uguali (`/3) e, nel passaggio da un tronco ad un altro, i conduttori della linea vengono
scambiati ciclicamente di posto in modo da ottenere un sistema di impedenze equilibrato;
`
3
2 3 1
`
` 3
Z̄`1 Z̄`
+ + 3 1 2
` + +
0
V̇12 Z̄`2 V̇12 3 V̇12 0
V̇12
− − Z̄`
− −
+ + + +
0
V̇32 Z̄`3 V̇32 V̇32 0
V̇32
D12 D23 − − Z̄`
D12 D23 − −
1 2 3
1 2 3
L’impedenza di una linea trasposta si calcola usando la media geometrica delle distanze tra i vari
conduttori; in particolare, supponendo i conduttori di raggio uguale, si ha:
√
3 D D D
µ0 ·` 1 12 23 13
Z̄` = R` + jωL/2; con L = 2π 2 + 2 ln r
;

LINEE ELETTRICHE IN CAVO:

CRITERI DI PROGETTO
Breve introduzione alle prescrizioni generali per il progetto dei sistemi elettrici
La progettazione di un impianto elettrico deve seguire criteri adeguati in grado di
assicurare:
il corretto funzionamento dell’impianto per l’uso previsto e la protezione dello stesso
contro i danni derivanti da eventi accidentali (sicurezza dell’impianto);
la protezione delle persone e dei beni contro i pericoli e i danni derivanti dall’uso degli
impianti elettrici (sicurezza delle persone);
Regola d’arte
Perché le due condizioni precedenti siano assicurate, è necessario che:
l’impianto sia progettato in maniera adeguata e che l’installazione sia effettuata in ma-
niera corretta e con prodotti di qualità e pienamente rispondenti alle relative norme e/o
certificazioni;
l’impianto sia realizzato “a regola d’arte“ , vale a dire in maniera conforme a tutte le
norme giuridiche e tecniche di pertinenza in modo da conseguire un “livello di sicurezza
accettabile” (determinato e regolato dal legislatore e dal normatore);
⇒
Sicurezza delle persone (⇔) Sicurezza dell’impianto

Progettazione e realizzazione 1/2

L’impianto elettrico deve essere progettato e realizzato in modo da garantire il suo corretto funzio-
namento. In particolare, occorre evitare che, in servizio ordinario, si abbiano temperature elevate
o scariche elettriche che possono causare danni alle persone o alle cose (pericoli di innesco dei
materiali infiammabili; sollecitazioni meccaniche, ecc.).
I principali problemi negli impianti elettrici sono dovuti alle “sovracorrenti” ed alle “sovratensioni”,
vale a dire a correnti ed a tensioni che superano il valore massimo delle relative grandezze presenti
in un impianto nelle condizioni ordinarie di funzionamento (a regime permanente).
Per quanto riguarda le sovracorrenti, esse possono essere di due tipi:

sovracorrenti di funzionamento, dette anche correnti di sovraccarico: il circuito è elettrica-
mente “sano” ma percorso da correnti maggiori della corrente nominale (avviamento di motori;
sovraccarico; ecc.);
sovracorrenti di guasto, dette anche correnti di corto-circuito: il circuito è elettricamente “gua-
sto” con i conduttori attivi che entrano direttamente in contatto ( errori di manovra; cedimento
dell’isolamento; ecc.);
Per quanto riguarda le sovratensioni, invece, si hanno:

sovratensioni di origine interna: originate da manovre elettriche sulla rete di distribuzione
(distacco di una linea, manovre sui generatori, ecc.);
sovratensioni di origine naturale o esterna: dovute a fenomeni atmosferici (fulminazioni dirette
e indirette, fenomeni di induzione elettrostatica od elettromagnetica, ecc.);
Progettazione e realizzazione 2/2

Perchè un impianto possa dirsi “sicuro”, oltre a provvedere al corretto dimensionamento di ogni sua
parte, è necessario:
limitare le sovracorrenti di funzionamento a valori non pericolosi tenuto conto della loro durata;
interrompere automaticamente le sovracorrenti di guasto prima che esse diventino pericolose;
inserire opportune protezioni contro le sovratensioni;
Sistemi di protezione contro le sovratensioni

LSP-Lightning Protection System: sistema di protezione contro le scariche atmosferiche installati
sulle strutture (gabbia di Faraday, funi di guardia, ecc.);
SPD-Surge Protective Device: limitatori di sovratensione installati nell’impianto (spinterometri,
diodi Zener, ecc.);
Sistemi di protezione contro le sovracorrenti

Fusibili;
Interruttori automatici di tipo magneto-termico;

Fusibili BT
Un fusibile è costituito da un conduttore a bassa temperatura di fusione posto all’interno di un con-
tenitore di vetro o ceramica (“camera di interruzione”), con le estremità collegate a due elettrodi.
Il principio di funzionamento è noto: l’elemento conduttore percorso da corrente si scalda. Se la
corrente supera la “soglia di intervento”, il conduttore fonde ed apre il circuito tanto più rapidamente
quanto più alta è la corrente. La caratteristica di intervento è, pertanto, detta “a tempo inverso”.
I principali parametri di un fusibile sono: • la ten-

sione nominale VN ; • la corrente nominale IN ;
• il potere nominale di interruzione (la massima
corrente che il fusibile può interrompere).
Interruttori Automatici di BT
Gli interruttori automatici sono apparecchi di protezione e di manovra
capaci di aprire e chiudere un circuito anche in condizioni di cto-cto.
Sono dotati di ‘’camera rompiarco” ( o camera di estinzione) al cui in-
terno l’arco elettrico, allungato e raffreddato, si deionizza e si estin-
gue. Gli interruttori possono esser unipolari o multipolari (bipolari,
tripolari, etc.) in base al numero di poli. Ciascun polo è caratteriz-
zato da un elettrodo fisso e da uno mobile che viene allontanato o
avvicinato nelle manovre di apertura e di chiusura del circuito.
La manovra può essere ‘’manuale‘’ se effettuata da

un operatore, o ‘’automatica‘’ se svolta da un disposi-
tivo detto ‘’relè” (o sganciatore) che interviene quan-
do rileva specifiche condizioni anomale. Gli interrut-
tori utilizzati negli impianti elettrici di BT sono in ge-
nere dotati di sganciatore termico e magnetico. Negli
interruttori di ‘’tipo domestico e similare‘’ (detti anche
‘’modulari‘’) la taratura degli sganciatori è fissa; negli
sganciatori di ‘’tipo industriale“ (detti anche ‘’scatola-
ti”) la taratura è in genere regolabile. Gli interruttori
di tipo industriale, ed in particolare quelli di grossa
taglia (corrente nominale > 400 A) sono provvisti di
sganciatori di ‘’tipo elettronico‘’ che consentono una
più vasta gamma di regolazioni e di funzioni.

Interruttori Automatici di BT
Un interruttore automatico è caratterizzato dalla ‘’caratteristica d’intervento” (curva corrente/tempo),
nella quale si distinguono un tratto ”a tempo inverso” cioè con tempo d’intervento decrescente al
crescere della corrente (intervento dello sganciatore termico), ed un tratto ‘’ad intervento istantaneo‘’
(intervento dello sganciatore magnetico). Inoltre, viene fornita anche la curva dell’andamento del
cosiddetto ‘’integrale di Joule” (o energia passante) “I 2 t”, che rappresenta l’energia che l’interruttore
lascia passare tra l’istante in cui avviene il guasto e l’effettiva apertura del circuito.
Tali caratteristiche, fornite dai produttori di interruttori automatici, sono di fondamentale importanza
per la protezione degli impianti, quando le correnti superano i valori limite, per i tempi consentiti, a
seguito di un sovraccarico temporaneo o per un guasto di corto circuito.
sganciatore termico
sganciatore magnetico
I principali parametri di un interruttore automatico so-

no: • il numero di poli;; • la tensione nominale VN ;
• la corrente nominale IN ; • il potere nominale di in-
terruzione Pdi (la massima corrente che l’interruttore
può interrompere).
Cavi Bassa Tensione (Vc ≤ 1 kV ): U0 /U : (300/300 V ); (300/500 V ); (450/750 V ); (0.6/1 kV )
cavo unipolare (isolante+conduttore=“anima”)

cavo multipolare (isolante+conduttore=“anima”)

Cavi BT altri esempi

guaina armatura/schermo
riempitivo
isolante
conduttore
Cavi MT (1 < Vc ≤ 45 kV ): U0 /U/Umax : (1.8/3/3.6 kV ); · · · (8.7/15/17.5 kV ); (12/20/24 kV )
Cavi: composizione e materiali

Isolante (elastomeri o termoplastiche): Conduttore: rame (Cu) o alluminio (Al);
-(H)EPR: Hard Ethylene Propilene Rubber;
- filo unico;
-XLPE: Cross Linked PoliEthylene;
-PVC: Vinyle PolyChlorure; - corda rigida;
-PE: PoliEthylene;
- corda flessibile;
Schermo: rame (Cu) o alluminio (Al);

- conduttore settoriale;
- usato per ridurre effetti dei campi elettrici;
- forma: calza; nastri, fili a elica, ecc.;
- solitamente in MT;
Semiconduttori:
- usati in MT per eliminare scariche parziali
Rivestimenti (guaine, riempitivi, nastri protettivi): dovute a microanomalie nel conduttore;
- usato per protezione chimica e meccanica;
Armatura metallica:
- materiali: PVC; PE, ecc.;
- usato per protezione meccanica e schermatura;
- materiali: acciai nonferromagnetici; Cu, Al.;
- forma: nastri, fili, ecc.;
- raramente in BT;
- se presente deve essere collegata a terra;

Cavi: ulteriori esplicitazioni

Classificazione per rischio incendio:
- cavi non propaganti la fiamma (autoestinguente solo in installazione singola);
- cavi non propaganti l’incendio (autoestinguente anche se posato in fasci);
- cavi “afumex” con assenza di gas corrosivi e ridottissima emissione di gas tossici e fumi opachi;
- cavi RF 31-22=“afumex” + resistenza al fuoco (garantisce funzionamento anche durante incendio);
Cavi BT: colori

colori obbligatori colori suggeriti
Cavi: designazione secondo norma CEI 20-27 (per i dati completi riferirsi alla norma)
Es.1: N07V-K 3x70+1G35: cavo nazion., tens. nom.: 450/750V ; isolato in PVC, flex. per posa fissa, 4
cond. di cui 3 da 70 mmq, e 1, con funzione di conduttore di protezione (G=giallo/verde), da 35 mmq.
H N ⇐=riferimento alle norme
Es.2: H07V-K 5G4: cavo armonizzato, tensione nominale: 450/750V ; isola-
cavo rispondente a norme armonizzate (europee)
cavo rispondente a norme nazionali
01 03 05 07 1 ⇐=tensione nominale
to in PVC, flessibile per posa fissa, 5 conduttori di sezione 4 mmq, di cui uno
U0 /U = 100/100 V
U0 /U = 300/300 V
U0 /U = 300/500 V
U0 /U = 450/750 V
U0 /U = 0.6/1 kV
B G R S V V2 V3 V4 Z Z1 ⇐=isolante con funzione di conduttore di protezione (G=giallo/verde).

gomma EPR per temperatura di esercizio di 90o C
etilene - vinilacetato (EVA)
gomma per temperatura d esercizio di 60o C
gomma siliconica
PVC
PVC per temperature di esercizio di 90o C qualità Ti3
PVC per basse temperature
PVC reticolato
gomma poliolefinica LS0H
termoplastica poliolefinica LS0H
C C4 ⇐=rivestimenti metallici
conduttore concentrico di rame
schermo a treccia o calza di rame
B G N N8 Q R S T T6 V V2 V3 V4 V5 Z Z1 ⇐=guaina
gomma EPR
etilene - vinilacetato (EVA)
policloroprene di qualità EM2
policloroprene speciale resistente all’acqua
poliuretano
gomma per temperatura di esercizio di 60o C
gomma siliconica
treccia tessile sull’insieme delle anime
treccia tessile sulle singole anime
PVC
PVC per temperature di esercizio di 90°C TM3
PVC per basse temperature
PVC reticolato
PVC speciale resistente all’olio
gomma poliolefinica LS0H
termoplastica poliolefinica LS0H
D3 H H2 H6 H7 H8 ⇐costruzioni speciali
elemento portante posto al centro del cavo
cavi piatti divisibili, con o senza guaina
cavi piatti non divisibili
cavi piatti con tre o più anime
cavi con isolante a doppio strato
cordoni estensibili
-D -E -F -H -K -R -U -Y conduttore
conduttore a corda flessibile per cavi per saldatrici
conduttore a corda flessibilissima per cavi per saldatrici
conduttore a corda flessibile per posa mobile
conduttore a corda flessibilissima
conduttore a corda flessibile per posa fissa
conduttore a corda rigida
conduttore a filo unico
conduttore in similrame

Cavi: designazione secondo norma CEI UNEL 35011 (per i dati completi riferirsi alla norma)
Es.1: Cavo 3x70+35N FG7O-R-1: cavo quadripolare, costituito da 3 corde da 70 mmq, + il conduttore neutro (N) da 35 mmq;
conduttore in rame a corda flex.; isolamento in gomma EPR ad alto modulo, anime riunite per cavo rotondo; senza schermatura;
guaina in PVC; tensione nominale 0.6/1 kV .
Es.2: Cavo 3x2x(1x120)+2x(1x70)N FG7-R-1: cavo composto da 2 conduttori unipolari da 120 mmq per ciascuna delle 3 fasi
+ 2 conduttori da 70 mmq per il neutro (N), conduttori in rame a corda flex.; isolamento in gomma EPR ad alto modulo, senza
schermatura; guaina in PVC; tensione nominale 0.6/1 kV .
F FF R U ⇐conduttore Es.3: Cavo 4G25 FG7OR-0.6/1 kV: cavo quadripolare composto da 4 conduttori da 25 mmq di cui uno di
colore giallo/verde usato come conduttore di protezione, conduttori
conduttore a corda flessibile
conduttore a corda flessibilissima
conduttore a corda rigida
conduttore a filo unico
E E4 G G4 G7 G9 G10 G19 G20 G21 M M9 R R2 T ⇐isolante

in rame a corda flex.; isolamento in gomma EPR ad
polietilene termoplastico
polietilene reticolato
gomma di qualità Ei1
gomma siliconica
gomma etilenpropilenica ad alto modulo
gomma LS0H
gomma LS0H
gomma LS0H
termoplastica LS0H
gomma etilenpropilenica ad alto modulo LS0H

isolante minerale
termoplastica LS0H
PVC di qualità Ti1 e Ti2
PVC di qualità R2
Nastro micato
D O W X ⇐forma del cavo
alto modulo, senza schermatura;
anime parallele per cavo piatto

anime riunite per cavo rotondo
anime parallele con un solco intermedio (cavi piatti divisibili)
anime riunite ad elica visibile (precordato)
AC C H H1 H2 H3 H4 H5 Q ⇐schermi guaina in PVC; tensione
conduttore concentrico di alluminio

conduttore concentrico di rame
schermo di carta metallizzata o nastro di alluminio
schermo a nastri di rame
schermo a treccia o calza di rame
schermo a doppia treccia o a doppia calza di rame
schermo a nastro longitudinale di acciaio corrugato
schermo a nastro longitudinale di alluminio ricoperto
guaina di rame
A F N Q Z ⇐armature
nominale 0.6/1 kV .
a treccia metallica
a fili cilindrici d’acciaio
a nastri d’acciaio
guaina di rame
piattine d’acciaio
E4 G K M1 M2 M3 M4 M21 R T ⇐guaina
polietilene reticolato
gomma qualità Gy
policloroprene di qualità Ky, Kn, Kz
termoplastica LS0H
gomma LS0H
gomma LS0H
gomma LS0H
gomma LS0H
PVC di qualità TM1, TM2, Rz
treccia tessile
01 03 05 07 1 ⇐ Vn
U0 /U = 100/100 V
U0 /U = 300/300 V
U0 /U = 300/500 V
U0 /U = 450/750 V
U0 /U = 0.6/1 kV
Cavi: tipi di posa

in parete in tubo in aria su pas-
in aria serella
posa interrata

Cavi BT: portata 1/3

La portata di un cavo, indicata con Iz , è il più elevato valore di corrente che, in determinate con-
dizioni di posa, quel cavo può condurre a regime senza che la sua temperatura superi il valore
massimo ammesso.
Il calcolo della portata Iz è basato su considerazioni esclusivamente termiche: a regime tutto
il calore sviluppato nel conduttore per il passaggio della corrente (effetto Joule) viene disperso
nell’ambiente esterno. Dal bilancio energetico a regime (trascurando le perdite dielettriche,
l’influenza del riscaldamento di un conduttore sugli altri, l’effetto pelle, la presenza di eventuali
guaine ecc.) si ricava la seguente formula semplificata:
s
2 · h · r3
Iz = π · · (θs − θa )
ρ
con:
- h =coefficiente di conducibilità termica tra conduttore ed ambiente;
- ρ =resistività elettrica del conduttore;
- r =raggio della sezione del conduttore;
- θs =temperatura massima di funzionamento dell’isolante;
- θa =temperatura ambiente;
La portata di un cavo dipende quindi: dal tipo di isolante (θs ), dai parametri che influiscono sul-
la produzione del calore (ρ, r ), dai parametri che influenzano la scambio termico tra cavo ed
ambiente (h, θa ).

Per ovviare alla scomodità dell’uso della formula, i costruttori di cavi forniscono delle tabelle
(unificate secondo varie norme CEI) contenenti le portate dei cavi in determinate condizioni di posa;


Detta I0 la portata di un cavo indicata nelle tabelle dei costruttori con le relative condizioni di posa,
la portata effettiva Iz vale:
posa in aria posa interrata
Iz = I0 · K1 · K2 ; con: Iz = I0 · K1 · K2 · K3 · K4 · (K5 · K6 ); con:
K1 =fattore di correzione per temperatura K1 =fattore di correzione per temperatura del terreno
ambiente diversa da 30°C; diversa da 20°C;
K2 =fattore di riduzione per gruppi di cavi K2 =fattore di correzione per gruppi di circuiti
in fascio o in strato; affiancati sullo stesso piano;
Es.: se temp. ambiente θa = 40°C, si ha K3 =fattore di correzione per profondità di posa
K1 = 0.91, se θa = 60°C ⇒ K1 = 0.71. diversa da 0.8 m;
Es.: se in una passerella sono posati K4 =fattore di correzione per terreni con resistività
contempor. n cavi multipolari, si ha: termica diversa da quella indicata;
n = 2 ⇒ K2 = 0.8, n = 5 ⇒ K2 = 0.6. K5 =fattore di correzione per gruppi di cavi in fascio;
K6 =fattore di correzione per cavi posti su più strati;
Es.: se la temperatura del terreno θt = 10°C ⇒ K1 = 1.07; se θt = 40°C ⇒ K1 = 0.85;
Es.: se n cavi multip. in n tubi interrati a contatto: n = 2 ⇒ K2 = 0.85; se n = 4 ⇒ K2 = 0.7;
Es.: se profondità di posa=1 m ⇒ K3 = 0.98; Es.: se ρ = 2.5°K m/W ⇒ K4 = 0.84 (unip.);
Per i valori completi e dettagliati dei fattori K1 , · · · K6 , si rimanda alle tabelle riportate nelle norme CEI UNEL 35024/1/2 per posa in
aria e CEI UNEL 35026 per posa interrata.
Cavi BT: caduta di tensione

Per un corretto impiego degli utilizzatori è necessario che essi funzionino alla propria tensione
nominale. Per tale motivo, la caduta di tensione (c.d.t.) lungo una linea non deve superare il valore
prefissato dalle norme CEI. Esse prescrivono che in un impianto la c.d.t., in un qualsiasi pun-
to, non sia superiore al 4%. La c.d.t. su una linea può essere calcolata con la formula approssimata:
∆Vf = (r · cos ϕ + x · sin ϕ) · ` · IB ; go to c.d.t. (slide 34)
- ∆Vf =caduta di tensione sul conduttore [V ];

- IB =corrente di impiego della linea [A];
- ` =lunghezza della conduttura [km];
Ω
- r =resistenza specifica del conduttore [ km ];
Ω
- x =reattanza specifica del conduttore [ km ];
- cos ϕ =f.d.p. del carico alimentato;
Nei sistemi monofase si ha: ∆Vm = ∆Vf · 2 ;

√
Nei sistemi trifase si ha: ∆Vt = ∆Vf · 3 ;
Infine la c.d.t. percentuale vale:
∆V(m or t)
∆V % = · 100; con Vn =tensione nominale dell’impianto (concatenata se trifase);
Vn

Cavi BT: procedura per il dimensionamento back
Note le caratteristiche dell’insieme dei carichi che la linea deve alimentare, si ha:

P P = potenza attiva (elettrica) assorbita dai carichi;

Determinazione della IB = · Ku · Kc V = tensione di alimentazione;
β · V · cos ϕ
corrente di impiego IB

 cos ϕ = fattore di potenza del complesso dei carichi;
Ku = fattore di utilizzazione; Kc = √
fattore di contemporaneità;
β = 1 per circuiti monofasi; β = 3 per circuiti trifase;
OR
Scelta del cavo in

base al tipo di posa
ed alla portata: Q
Iz = I0 · Kj > IB
NO
∆Vf = (r · cos ϕ + x · sin ϕ) · ` · IB ;

Verifica c.d.t.
∆V % < 4% γ∆Vf √
∆V % = 100; con γ = 2 OR 3;
Vn
SI
OR
NO
Scelta interruttore in base K 2 S2 ≥ I 2 t
Verifica
alle correnti di cto-cto: congruenza Im ≤ Iccmin OK? SI FINE
IB < In < Iz ; Pdi > Icc interruttore/cavo ···
Dimensionamento linee in cavo: esempio 1
LOAD Dimensionare il cavo di alimentazione del carico trifase (3F+N),

Q1 ` = 50 m Q2
sapendo che la posa è interrata, in condizioni tali che la pro-
duttoria
Q di tutti i coefficienti Ki di correzione della portata vale
P = 300 kW ; V = 400 V ; cos ϕ = 0.9;
Ki ' 0.725 (rispetto alla posa interrata a 20°C e ρ = 1).
η% = 95%; Ku = 1; Kc = 1; La c.d.t. ammissibile deve essere inferiore al 2%.
I
√ P 510
Q
IB = · Ku · Kc ' 510 A; Iz = I0 · Kj > IB ; ⇒ I0 > QB = 0.725 ' 700 A;
η· 3·V ·cos ϕ ( Kj )
Partiamo dai cavi multipolari. Poichè la portata più alta disponibi-

le (cavo 240+1x150) I0 = 514 A < 700 A; ⇒ @ cavo multipolare
idoneo. È pertanto necessario comporre il cavo usando i
conduttori singoli. Il cavo da 400mm2 ha una portata di 697A:
troppo al limite per essere accettata. Si decide allora di usare
ncp = 2 cavi unipolari in parallelo per ciascuna fase. Il conduttore
deve quindi avere una portata maggiore di I0 /ncp = 350 A. Allo
scopo si sceglie il conduttore da 120 mm2 che ha una portata di
376 A > I0 /ncp . Per il neutro, le norme ammettono una sezione
N R S T T S R N
pari alla metà delle fasi se SF ≥ 35 mm2 . (NB: posa cavi in //).
Il cavo scelto è quindi: cavo 3x2x(1x120)+2x(1x70)N FG7R-0.6/1kV . Perchè sia idoneo è neces-
sario verificare la c.d.t..√ Dal catalogo si ricava che il cavo scelto ha r = 0.21Ω/km e x = 0.080Ω/km.
3·(r ·cos ϕ+x·sin ϕ)·(`/1000)·(IB /ncp )
Si ha quindi: ∆V % = Vn
· 100 ' 1.24% < 2% =⇒ cavo OK.
Dimensionamento linee in cavo: esempio 2

`
Dimensionare il cavo di alimentazione dei due motori
C, ω C, ω (3F+PE), sapendo che la posa è in tubo in aria a 30°C ed è
⊕
ammessa una c.d.t. inferiore al 2.8%. Dati del problema:
Pn = 12 kW ; Vn = 400 V ; cos ϕ = 0.85;
η% = 85%; Ku = 1; Kc = 1 ` = 85 m;
I
√ Pn 48
Q
IB = 2 · · Ku · Kc ' 48 A; Iz = I0 · Kj > IB ; ⇒ I0 > QB = ' 48 A;
η· 3·Vn ·cos ϕ ( Kj ) 1
Partiamo dai cavi multipolari (PE⇒ giallo/verde).

Scegliamo il primo cavo utile: cavo 4G10 FG7OR-0.6/1kV, con
I0 = 59 A > 48 A. Perchè sia idoneo è necessario pe-
rò verificare la c.d.t.. Dal catalogo si ricava che il cavo scel-
to ha r √ = 2.43 Ω/km e x = 0.078 Ω/km. La c.d.t. vale:
3·(r ·cos ϕ+x·sin ϕ)·(`/1000)·IB
∆V % = Vn
· 100 ' 3.7% > 2.8% =⇒
cavo NON idoneo. È pertanto necessario cambiare cavo in-
crementando la sezione (sez ↑⇒ r ↓). Si sceglie quindi il ca-
NB: in entrambi gli esempi (sli- vo immediatamente successivo: cavo 4G16 FG7OR-0.6/1kV con
des 28 e 33), la progetta- 0 81 A√> 48 A; r = 1.54 Ω/km e x = 0.075 Ω/km. Si ha ora:
I =
zione deve essere completata ∆V % = 3·(r ·cos ϕ+x·sin ϕ)·(`/1000)·IB · 100 ' 2.4% < 2.8% =⇒
Vn
con la scelta degli interrutto-
cavo OK.
ri e la verifica di congruenza
interruttore/cavo. go to 27 Il cavo da scegliere è quindi: cavo 4G16 FG7OR-0.6/1kV .
Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici: APPENDICE

Caduta di tensione: formula approssimata back
Il calcolo della caduta di tensione (c.d.t.) su una linea

R` jX` può essere effettuata in maniera esatta usando i fasori,
İ` = İ
oppure tramite una formula approssimata:
(fdp = cos ϕ)
+ ˙ − +
4V
LOAD
Calcolo esatto: Ė = V̇ + (R` + jX` ) İ` ; =⇒

Ė V̇
=⇒ 4V ˙ = Ė − V̇ = (R` + jX` ) İ` ; =⇒
−

=⇒ |4V |esatta = Ė − V̇ = (R` + jX` ) İ` .

=
|4V | ' R` I cos ϕ + X` I sin ϕ
Calcolo approx: 4V ˙ = Ė − V̇ = (R` + jX` ) İ` ; ⇒

Ė •
X` I sin ϕ ⇒ |4V | ' Ė − V̇ = R` I cos ϕ + X` I sin ϕ ⇒

jX` İ
˙
4V R` I cos ϕ
=⇒ |4V |approx ' (R` cos ϕ + X` sin ϕ) · I` .
• R` İ
V̇ Esempio: Ė = 230 V ; Z̄` = 0.1 + j0.15 Ω;

Z̄c = 4 + j2
Ω;
2
İ cos ϕ = cos arctan 4
= 0.89; sin ϕ = sin arctan 24 = 0.45;
ϕ
İ = Ė/ Z̄` + Z̄c = 44 − j23 A; I ' 50 A; V̇ = Z̄c İ ' 222 − j5 V ;
ε% ' 13%
•
 
 |4V | = Ė − V̇ = 8.95 V ;

esatta
 |4V | ' (R` cos ϕ + X` sin ϕ) I = 7.82 V 
< approx
1
2
3
Rocco Rizzo, DESTEC-Università di Pisa
PRINCIPI
DI
SICUREZZA ELETTRICA
Introduzione
Definizione Generale
Un impianto elettrico è: “l’insieme di componenti elettrici [anche a tensione nominale
diversa] elettricamente associati al fine di soddisfare a scopi specifici ed aventi
caratteristiche coordinate”.
Fanno parte dell’impianto elettrico tutti i componenti elettrici non alimentati tramite
prese a spina; fanno parte dell’impianto elettrico anche gli apparecchi utilizzatori fissi
alimentati tramite prese a spina destinate unicamente alla loro alimentazione.” (da
Norma CEI 64-8)

Introduzione
Prescrizioni generali di progetto

La progettazione di un impianto elettrico deve seguire criteri adeguati per assicurare:
la protezione delle persone e dei beni contro i pericoli e i danni derivanti dall’uso degli
impianti elettrici;
il corretto funzionamento dell’impianto per l’uso previsto;
Regola d’arte
Perché siano assicurate le due condizioni precedenti è necessaria una attenta progettazione
(progettista regolarmente iscritto nel rispettivo Albo) ed una corretta installazione (impresa
abilitata) che prevede, tra l’altro, l’impiego di prodotti di qualità e pienamente rispondenti alle
relative norme e/o certificazioni.
Infine l’impianto deve essere realizzato “a regola d’arte“ vale a dire conforme a tutte le norme
giuridiche e tecniche di pertinenza in modo da conseguire quel “livello di sicurezza accettabile”
che non è mai assoluto, ma è, al progredire della tecnologia, determinato e regolato dal legislatore
e dal normatore;
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!ATTENZIONE!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
”Nessuna Norma, per quanto accuratamente studiata, può garantire in modo assoluto l’immunità
delle persone, degli animali e dei beni dai pericoli dell’energia elettrica“.
Introduzione
Norme Giuridiche
Sono tutte le norme relative all’ordinamento giuridico: le leggi ordinarie emanate dal Parlamento, i
decreti legge emanati dal Governo, i DPR: decreti del Presidente della Repubblica; ecc..
Per esempio: > Legge 186/1968: ”Disposizioni concernenti materiali e impianti elettrici“; > DM del
15/12/1978: ”Designazione del Comitato Elettrotecnico Italiano di Normalizzazione Elettrotecnica
ed Elettronica“; > Direttiva 93/68 CEE 1993 Riguardante la marcatura CE del materiale elettrico;
>D.LGS n. 81 del 9/04/2008 ”Testo unico sulla sicurezza“; > DM 37/2008: ”Regolamento [...]
in materia di attività di installazione degli impianti all’interno degli edifici“;
Norme Tecniche
Le norme tecniche sono emanate da organismi nazionali ed internazionali:
Esse sono l’insieme
INTERNAZIONALE EUROPEO ITALIANO
delle prescrizioni sulla
Elettrotecnica base delle quali devo-
ed IEC CENELEC CEI no essere progettate,
Elettronica
costruite e collaudate,
Altri le macchine, le appa-
ISO CEN UNI recchiature, i materiali
Settori
e gli impianti.
Sono norme molto particolareggiate e possono assumere rilevanza giuridica quando la stessa
viene loro attribuita da un provvedimento legislativo;
Alcuni esempi: > CEI 64-8: ”Impianti elettrici utilizzatori a tensione nominale non superiore a 1000
V in corrente alternata ed a 1550 V in corrente continua“; > CEI 11-8: ”Impianti di terra“; ecc..;
Introduzione
Marcatura e marchi di conformità
Il D.LGS 626/1996 relativo all’attuazione della direttiva 93/68/CEE ha introdotto anche in Italia
l’obbligo della marcatura CE del materiale elettrico. La marcatura CE è applicata dallo stesso
costruttore (importatore o mandatario) che ha costruito e/o messo in commercio il materiale in
Europa. L’apposizione della marcatura CE si effettua in alternativa, sul prodotto, sull’imballo, sulle
avvertenze d’uso, sulla garanzia ecc. e deve essere visibile, leggibile e indelebile. La marcatura
CE è obbligatoria e indica espressamente la rispondenza di quel prodotto ai requisiti essenziali di
tutte le direttive europee che lo riguardano e che costituiscono l’unico vincolo tecnico obbligatorio.
Per poter apporre la marcatura CE il costruttore deve eseguire delle procedure ”standard” per la
verifica della conformità del prodotto alle direttive stesse.
Introduzione
Marcatura e marchi di conformità
La marchiatura invece, può essere richiesta dal costruttore, per alcuni prodotti di grande serie, a
specifici enti (in Italia all’Istituto per il Marchio di Qualità IMQ). Il Marchio IMQ è previsto per
materiale elettrico destinato ad utenti non addestrati e, per fornire ad essi la massima garanzia,
viene concesso a determinate condizioni; in particolare:
riconoscimento dei sistemi di controllo e di qualità del costruttore;

approvazione del prototipo con prove di tipo;
controllo della rispondenza della produzione al prototipo, su campioni prelevati dal mercato.

Introduzione
Alcune considerazioni sulla “marcatura“ e “marchiatura”
La marcatura CE, seppur obbligatoria per la libera circolazione

nel mercato Europeo, è lasciata alla responsabilità del singolo
costruttore che attesta la rispondenza dei componenti elettrici
da lui prodotti alle direttive Europee. Alla marcatura CE quindi
non si devono attribuire significati propri di un marchio di qualità.
Il marchio IMQ (coesistente con il precedente) fornisce più

garanzie all’utente che non il contrassegno CE.
La marchiatura infatti è rilasciata da un organismo “terzo“ a
seguito di una procedura che coinvolge l’idoneità delle strutture
produttive, il superamento da parte di un prototipo di prove
previste nelle norme CEI, la conformità della produzione al
prototipo accertata periodicamente su campioni prelevati sia in
fabbrica, sia sul mercato.
Introduzione
Alcune considerazioni sulle Norme CEI

La legge 186/1968 (formata da 2 soli articoli) sancisce che:
Art. 1. Tutti i materiali, le apparecchiature, i macchinari, le installazioni e gli
impianti elettrici ed elettronici devono essere realizzati e costruiti a regola d’arte.
Art. 2. I materiali, le apparecchiature, i macchinari, le istallazioni e gli impianti
elettrici ed elettronici realizzati secondo le norme del CEI si considerano costruiti
a regola d’arte.
ATTENZIONE: Le Norme CEI sono condizione sufficiente ma NON necessaria per la

regola d’arte.
Questo criterio è finalizzato a non impedire l’innovazione: un apparecchio innovativo
può non ancora essere oggetto di una norma, ma funzionare meglio di quelli esistenti.

Struttura degli impianti elettrici
Alcune definizioni preliminari 1/2
Quadro Elettrico: contenitore metallico o isolante

in cui sono fissati tutti gli apparecchi di protezione e
manovra (interruttori, sezionatori, ecc.);
circuito di
distribuzione
Circuiti di Distribuzione: circuiti di collegamento
tra due o più quadri elettrici;
circuiti terminali Circuiti Terminali: circuiti di collegamento tra un

quadro elettrico e gli apparecchi utilizzatori o le
prese a spina;

Alcune definizioni preliminari 2/2
Parti attive: tutti i conduttori o le parti con-

duttrici, facenti parte di componenti elettrici e
che sono in tensione durante il funzionamen-
to normale (compreso il conduttore di neu-
tro, escluso il conduttore di protezione PE or
PEN);
Massa: ”parte conduttrice, facente parte del-

l’impianto elettrico, che può essere tocca-
ta, che non è in tensione in condizioni ordi-
narie di isolamento, ma che può andare in
tensione in caso di un cedimento dell’isola-
mento principale“. (Esempio: carcassa di
un motore elettrico, involucro metallico di un
elettrodomestico, ecc.);
Massa estranea: ”una parte conduttrice che
NON fa parte dell’impianto elettrico ma che
può portare il potenziale di terra all’interno
dell’ambiente“. (Esempio: termosifone, tubi
metallici dell’acqua , ecc.);

Schema di un sistema elettrico
Classificazione in base alla tensione nominale

Classificazione in base alla struttura
La distribuzione dell’energia elettrica alle utenze in BT, avviene secondo tipologie di
sistemi che sono definiti (Norma CEI 64-8, art. 312) in funzione:
(1) del sistema di conduttori attivi; (2) del modo di collegamento a terra;
Conduttori attivi
Collegamento a terra
Si distinguono diversi tipi di sistemi BT, individuati tramite due lettere: la prima lettera
indica lo stato del neutro lato BT nella cabina di trasformazione MT/BT; la seconda
lettera indica lo stato delle masse lato utilizzatori; esistono 3 tipi principali di sistemi:
Sistema TT (Terra-Terra);
Sistema TN (Terra-Neutro);
Sistema IT (Isolato-Terra);

Sistema TT
Cabina MT/BT QBT
Fase 1
x •
Fase 2
x • •
Fase 3
x • •
TRASFO Neutro
•
x • •
PE/CT
Piccole officine (400/230 V )
Utenze domestiche
• x x x x
(230 V )
•
nodo di terra x x x x
di cabina
o o o o
CT
x x x
x
o o o
x
•
PE/CT
x x x

Sistema TN-S (P>100 kW, cabina MT/BT di proprietà utente)
Cabina MT/BT QBT
Fase 1
x • •
Fase 2
x • • •
Fase 3
x • •
TRASFO Neutro
•
x •
PE
• x x x x • • •
nodo di terra x x
di cabina
Industria, Centri Commerciali,

mai sezio-
o o
Complessi residenziali, ...

CT nabile !!!
x x x x x x
(400/230 V )
x
o o o o o o

Sistema TN-C (raramente usato in Italia)
Cabina MT/BT QBT
Fase 1
x • •
Fase 2
x • • •
Fase 3
x • •
TRASFO PEN
•
• • • •
• x x x x mai sezio-
nodo di terra nabile !!! x x
di cabina
o o
CT
x x x x x x
x
o o o o o o

Sistema IT (utile a garantire continuità esercizio)
Cabina MT/BT QBT
Fase 1
x • • •
Fase 2
x • • •
Fase 3
x • • •
TRASFO
Ospedali PE/CT
x x x x •
nodo di terra x x x
Grandi industrie
(chimiche, ecc)
di cabina
o o o
x x x x x x
X
o o o o o o
• x
PE/CT
x x
Sicurezza Elettrica
Breve introduzione alle prescrizioni generali per il progetto dei sistemi elettrici
La progettazione di un impianto elettrico deve seguire criteri adeguati in grado di
assicurare:
il corretto funzionamento dell’impianto per l’uso previsto e la protezione dello
stesso contro i danni derivanti da eventi accidentali (sicurezza dell’impianto);
la protezione delle persone e dei beni contro i pericoli e i danni derivanti dall’uso
degli impianti elettrici (sicurezza delle persone);
Regola d’arte
Perché le due condizioni precedenti siano assicurate, è necessario che:
l’impianto sia progettato in maniera adeguata e che l’installazione sia effettuata in
maniera corretta e con prodotti di qualità e pienamente rispondenti alle relative
norme e/o certificazioni;
l’impianto sia realizzato “a regola d’arte“ , vale a dire in maniera conforme a tutte
le norme giuridiche e tecniche di pertinenza in modo da conseguire un “livello di
sicurezza accettabile” (determinato e regolato dal legislatore e dal normatore);
⇒
Sicurezza delle persone (⇔) Sicurezza dell’impianto

Sicurezza Elettrica
Sicurezza degli impianti
[GIÀ VISTO NEI SISTEMI TRIFASE]
L’impianto elettrico deve essere realizzato in Sicurezza delle persone
modo che non ci sia, in servizio ordinario,
pericolo di innesco dei materiali infiammabili a L’impianto elettrico deve essere realizzato
causa di temperature elevate o di archi elettrici. in modo che il rischio di pericolosità per le
Occorre quindi: persone sia ridotto al minimo.
In particolare è necessario:
limitare le sovracorrenti massime di

funzionamento [Correnti di introdurre opportuni accorgimenti per
sovraccarico] tramite relè termici; evitare i Contatti diretti (quelli che
avvengono con le Parti Attive)
interrompere automaticamente le
sovracorrenti di guasto [Correnti di introdurre opportuni accorgimenti per
cto-cto] tramite interruttori di tipo ridurre la pericolosità dei Contatti
magnetico; INdiretti (quelli che avvengono con le
proteggere l’impianto dalle sovratensioni Masse andate accidentalmente in
di origine interna e esterna (manovre tensione)
sull’impianto, fenomeni atmosferici, ecc.)
tramite opportuni sistemi di protezione
(gabbie di Faraday, spinterometri, ecc.).
Sicurezza delle persone
Infortuni per cause elettriche

In Italia si verificano mediamente cinque infortuni
elettrici mortali all’anno per milione di residenti;
I luoghi più pericolosi, dal punto di vista elettrico,
sono i cantieri edili e i locali da bagno;
La maggior parte degli infortuni sono causati dagli
impianti di bassa tensione non conformi alla regola
dell’arte, ed in misura minore dai componenti elettrici
e dall’errore umano;
Molti infortuni avvengono per contatto con le linee
elettriche aeree esterne, di media tensione; i mezzi
di contatto più frequenti sono le gru, le autogru, le
autobetoniere, le aste metalliche, le canne da pesca;
Almeno il 10% di tutti gli incendi ha origine
dall’impianto elettrico o dagli apparecchi elettrici
utilizzatori;
Gli infortuni elettrici sono più frequenti nei mesi estivi
a causa di calzature e vestiti più leggeri, vita
all’aperto, maggior uso di liquidi;

Andamento degli infortuni elettrici mortali in Italia
1000
800
L. 186/68
infortuni elettrici mortali
600
L./DL/DM vari
400
L. 46/90
200
0
1960 1965 1970 1975 1980 1985 1990 1995 2000 2005

Effetti corrente sul corpo umano
Fin dagli esperimenti di Luigi Galvani (1790) è noto
che l’attività biologica si accompagna ad una attività
elettrica. Quindi è facile intuire come correnti
elettriche esterne, sommandosi alle piccole correnti
fisiologiche interne, possano alterare le funzioni
vitali dell’organismo, fino a provocare effetti letali.
Il passaggio di corrente elettrica attraverso il corpo
umano può determinare numerose alterazioni e
lesioni, temporanee o permanenti. La corrente
elettrica produce un’azione diretta sui vasi
sanguigni, sul sangue, sulle cellule nervose; può
determinare inoltre alterazioni nel sistema cardiaco,
nell’attività celebrale e nel sistema nervoso
centrale.
Gli effetti più frequenti che la corrente produce sul
corpo umano sono fondamentalmente 4:
1 TETANIZZAZIONE;
2 ARRESTO DELLA RESPIRAZIONE;
3 FIBRILLAZIONE VENTRICOLARE;
4 USTIONI;

TETANIZZAZIONE
Se uno stimolo elettrico è applicato ad un muscolo, esso si contrae, per poi ritornare allo
stato di riposo. Se al primo stimolo ne segue un secondo, prima che il muscolo sia tornato
allo stato di riposo, i due effetti possono sommarsi. Più stimoli opportunamente intervallati
contraggono ripetutamente il muscolo in modo progressivo (contrazione tetanica).
La ”tetanizzazione dei muscoli” è la contrazione involontaria dei muscoli interessati al
passaggio della corrente. È per questo motivo che l’infortunato, se attraversato da corrente
alternata, può rimanere attaccato alla parte in tensione; se il contatto perdura nel tempo può
produrre svenimenti, asfissia, collasso, stato di incoscienza.
Il più elevato valore di corrente che un soggetto in contatto con una parte in tensione è
ancora capace di lasciare è detta corrente di rilascio:
Donne ' 10 mA (50 Hz); Uomini: ' 15 mA (50 Hz);
Anche la corrente continua, se elevata, può produrre tetanizzazione, anche se in generale è
meno pericolosa di quella alternata.
ARRESTO DELLA RESPIRAZIONE

Correnti superiori ai limiti sopra indicati per la corrente di rilascio producono nell’infortunato
difficoltà di respirazione e segni di asfissia: il passaggio della corrente determina una
contrazione dei muscoli addetti alla respirazione e una paralisi dei centri nervosi che
sovrintendono alla funzione respiratoria; se la corrente perdura, l’infortunato perde
conoscenza e può morire soffocato.
Circa il 6% delle morti per folgorazioni è dovuto ad asfissia. Di qui l’importanza, nel primo
soccorso di un infortunato, della respirazione artificiale, della tempestività con la quale è
applicata e della durata per cui è praticata (è necessario intervenire al max. entro 3-4 min).

FIBRILLAZIONE VENTRICOLARE
La contrazione del muscolo cardiaco nel suo normale funzionamento è prodotta da impulsi
elettrici provenienti dal nodo senoatriale (un generatore biologico di impulsi elettrici che
comandano il cuore).
All’attività elettrica normale corrisponde il pulsare ordinato e ritmico del muscolo cardiaco;
quando giunge l’azione perturbatrice esterna le fibrille ricevono segnali elettrici eccessivi ed
irregolari, vengono sovrastimolate in maniera caotica e iniziano a contrarsi in modo
disordinato, l’una indipendentemente dall’altra, in queste condizioni il cuore non riesce a
svolgere più la sua funzione.
La fibrillazione ventricolare è responsabile di oltre il 90% delle morti per folgorazione. In
passato la fibrillazione ventricolare era ritenuta un fenomeno irreversibile, che prosegue fino
alla morte dell’infortunato. È dimostrato che una scarica elettrica violenta opportunamente
dosata può arrestare la fibrillazione (apparecchio defibrillatore).
USTIONI
Il passaggio di corrente elettrica
su una resistenza è
accompagnato da sviluppo di
calore per effetto Joule; il corpo
umano non fa eccezione a
questa regola generale.
Le ustioni peggiori si hanno sulla

pelle, perché questa presenta
una resistività maggiore rispetto
agli altri tessuti. Inoltre la densità
di corrente è maggiore in
corrispondenza dei punti di
entrata e di uscita della corrente.

Limiti di pericolosità corrente AC (15 ÷ 100 Hz)
Zona 1: nessuna reazione

(al di sotto della soglia di
percezione);
Zona 2: limite di
pericolosità convenzionale;
Zona 3: effetti
fisiopatologici reversibili e
tetanizzazione;
Zona 4: probabilità di
fibrillazione ventricolare
(c1:5%, c2:50%,
c3:> 50%);
Nel caso DC si ha un diagramma simile anche se con livelli superiori di corrente;

Correnti in funzione della frequenza
La pericolosità della corrente diminuisce con l’aumentare della frequenza. Una corrente ad
alta frequenza produce uno stimolo di durata talmente breve che la sua influenza sulle
cellule è bassa.
La tendenza della corrente ad alta frequenza a passare nello strato superficiale del corpo
(effetto pelle) non influisce praticamente sullo stato della cellula.
La corrente ad alta frequenza produce comunque effetti termici che possono divenire
pericolosi.

Problema generale
Poiché gli impianti elettrici sono alimentati a tensione impressa, per determinare la corren-
te che circola effettivamente attraverso una persona in caso di eventuale contatto con una
parte in tensione, è necessario ricavare un modello circuitale del percorso della corrente:
corpo umano (RB ) + resistenza contatto persona/terreno (REB ) + resistenza terreno (RE ).
I =???
X
V0 RB =??
R
REB
EB =??
=??
RE =??
Modello circuitale del corpo umano: valutazione della RB
Punto di ingresso I
I
Il corpo umano corrisponde, in termini circuitali, ad
una impedenza ohmico-capacitiva. La capacità Cp
risiede principalmente nella pelle, che si interpone Rp Cp
come isolante elettrico tra il punto di contatto ed il
tessuto conduttore sottostante. Il carattere
capacitivo della pelle risulta evidente solo sopra i
1000 Hz.
Alla frequenza industriale (50 Hz) il modello Ri
circuitale è puramente resistivo. Purtroppo la
resistività dei tessuti è una grandezza
estremamente variabile con le condizioni ambientali
(umidità, sudorazione, ecc.) e con le modalità di
contatto con la parte in tensione (tragitto corrente, Rp Cp
valore della tensione, superficie e pressione di
contatto, ecc.).
I
Punto di uscita I

Modello circuitale del corpo umano: valutazione della RB
I parametri elettrici del corpo umano hanno una grossa variabili-

tà tra gli individui e a seconda della situazione. Lo stesso valore
di tensione applicato tra punti diversi del corpo corrisponde a
correnti diverse, perché ad ogni percorso corrisponde un valo-
re diverso di resistenza del corpo umano. Lo stesso valore di
corrente determina probabilità diverse di fibrillazione secondo il
percorso.
I tragitti più pericolosi sono nell’ordine:
mani-torace;
mano sinistra-torace;
mano destra-torace;
mani-piedi;
mano-mano;

Resistenza in funzione della tensione: valutazione della RB
RB

Il terreno come conduttore: valutazione della RE
La corrente che fluisce attraverso il corpo umano si chiude in genere tramite il terreno, salvo
il caso particolare di una persona isolata da terra e in contatto simultaneo con due punti del
circuito elettrico a diverso potenziale;
Il terreno svolge la funzione di conduttore elettrico tutte le volte che tra due suoi punti viene
applicata, tramite degli elettrodi, una differenza di potenziale.
Gli elettrodi, immersi nel terreno, prendono il nome di dispersori;
Si consideri un dispersore emisferico, sufficientemente distante dall’elettrodo di ritorno per
considerare il campo di corrente radiale. Ogni strato emisferico di terreno elementare di
raggio r e di spessore dr, presenta al passaggio di corrente la resistenza:
ρ
RE =
2πr0

Il terreno come conduttore: valutazione della RE
Poichè la zona al centro

del terreno ha una sezione
molto grande, la sua resi-
stenza può essere trascu-
rata e pertanto la resisten-
za equivalente si riduce a
quella degli elettrodi. So-
litamente, in condizioni del
terreno standard un solo di-
spersore presenta una resi-
stenza di qualche decina di
Ohm:
ρ
RE = < 10 ÷ 20 Ω
2πr0

Il terreno come conduttore: andamento del potenziale elettrico

Resistenza verso terra di una persona: valutazione della REB
In un contatto mano-piedi o mani-piedi, la corrente fluisce attraverso il terreno. In tal caso sono
i piedi appoggiati sul terreno a fungere da dispersori. La resistenza del corpo umano RB si trova
in serie alla resistenza verso terra della persona REB . In questo modo la resistenza RB + REB
rappresenta la resistenza della persona e della persona verso terra fino ad un punto all’infinito.
Anche il valore della resistenza REB è fortemente

X variabile in funzione di diversi fattori quali: il tipo
V0 I =??? di superficie interposta tra i piedi ed il terreno, le
RB
condizioni di tali superfici, ecc..
In ogni caso, studi statistici hanno dimostrato che,

REB =??
per un percorso mani-piedi, si può porre:
REB = 1000 Ω in ambienti ordinari

(all’interno di edifici);
REB = 200 Ω all’aperto;

Curva tensione-tempo 1/3
Il caso a) è di interesse in caso di infortuni: nota la
I
tensione nel punto di contatto, si trova la corrente
che ha provocato danni alla persona;
X
Il caso b), invece, considerato che i sistemi elettrici
V0 RB
sono a tensione impressa, è utile per ricavare la
curva di sicurezza “tensione-tempo“;
R
REE REB Per curva ”tensione-tempo“ si intende la funzione
che individua il tempo per il quale è sopportabile un
generico valore di tensione. Essa si ricava a partire
dalla curva corrente-tempo con gli opportuni valori di
Note (stimate) le resistenze RB , REB e resistenza.
RE , si possono ricavare due informa-
In particolare, per un percorso mani-piedi, si ha:
zioni diverse:
- RB = valore NON superato dal 5% della
a) fissata la tensione nel punto di popolazione in condizioni asciutte
contatto, è possibile determinare il (per esempio RB = 500 Ω @ 220 V );
valore della corrente che attraversa la
persona; - REB = 1000 Ω in ambienti ordinari (ambienti
domestici, uffici, ecc.);
b) fissato il limite di corrente pericolosa, - REB = 200 Ω in ambienti particolari (cantieri
è possibile determinare il valore limite edili, locali agricoli destinati alla custodia del
di tensione pericolosa; bestiame, locali medici, ecc.);

Dalla curva o dalla tabella si ricava il massimo valore di tensione di contatto che può essere
mantenuta per un tempo indefinito (in pratica 5 s). Tale valore prende il nome di “tensione di
contatto limite convenzionale UL ”;
Essa rappresenta l’estremo superiore dell’insieme delle tensioni di contatto con basso
rischio di pericolosità
In condizioni normali si assume UL = 50 V; in condizioni ambientali particolari
(cantieri, locali agricoli per la custodia del bestiame, locali medici, ecc.) UL = 25 V;

Contatto diretto e Contatto indiretto 1/
Una persona può entrare in contatto con una

sorgente di tensione in due modi tipici:
Contatto diretto: si ha un contatto diretto

quando una parte del corpo umano viene a
contatto con una parte dell’impianto elettrico
normalmente in tensione (parti attive:
conduttori, morsetti, ecc. - cfr. slide 9);
Contatto indiretto: si ha un contatto INdiretto

quando una parte del corpo umano viene a
contatto con una massa, normalmente non in
tensione, ma che accidentalmente si trova in
tensione in seguito ad un guasto o all’usura
dell’isolamento principale (cfr. slide 10);

Contatti diretti e Contatti indiretti 2/
Il contatto indiretto si configura quando quando tra persona e parte attiva è interposta una
massa, indipendentemente dal fatto che sia collegata o meno a terra;
Nel contatto diretto tra la persona e la parte attiva non è interposta nessuna massa;
Nel caso d) il contatto con la linea tramite la canna da pesca è un contatto diretto, non
essendo questa una massa;

Cause dei contatti DIRETTI
Le principali cause dei contatti diretti sono: (a) impianto costruito NON a regola d’arte e con com-
ponenti NON idonei (parti attive scoperte); (b) interventi di manutenzione sugli impianti elettrici in
tensione senza seguire le norme di sicurezza elettrica (contatto con parti attive per negligenza).
Cause dei contatti INDIRETTI
Il principale tipo di contatto INdiretto

è quello che avviene con le masse
andate accidentalmente in tensione a
causa del cedimento dell’isolamento
principale (guasto verso terra);

Metodi di protezione contro i contatti INdiretti

Protezione contro i contatti INdiretti: definizioni di isolamento
Si chiama “isolamento funzionale” il materiale dielettrico interposto tra le parti attive
necessario per consentire il corretto funzionamento di componenti, apparecchi etc.;
l’isolamento necessario per la sicurezza delle persone si chiama “isolamento principale”;
Per garantire la sicurezza delle persone in caso di guasto all’isolamento principale, si può
aggiungere un ulteriore isolamento che prende il nome di “isolamento supplementare”.
L’insieme dell’isolamento principale e dell’isolamento supplementare è detto “doppio
isolamento”. Se anziché due isolamenti distinti, si realizza un unico isolamento con
dimensioni tali da garantire lo stesso grado di sicurezza si ottiene l’“isolamento rinforzato”
(si hanno così apparecchi di ”Classe II“);

Protezione contro i contatti INdiretti: esplicitazioni sulla definizione di massa

Una parte conduttrice che può andare in tensione per un guasto d’isolamento solo perché in
contatto con una massa non è da considerare una massa (non è necessario proteggere tali
parti una volta protetta la massa. Collegare la parte conduttrice alla massa potrebbe anzi
essere controproducente per la sicurezza);
Una parte conduttrice separata dalle parti attive da un isolamento doppio o rinforzato non è
da considerare una massa (non va in tensione in caso di guasto all’isolamento principale);

Protezione contro i contatti INdiretti: Tensione di terra UE e Tensione di contatto UT
Se la carcassa di un apparecchio (“massa“), collegata

a un dispersore di resistenza RE , è attraversata da
una corrente di guasto I, essa assume la tensione
UE = RE · I (tensione totale di terra);
I RE
Se una persona entra in contatto con la massa
(contatto INdiretto), la tensione alla quale è soggetto il
corpo umano durante un guasto d’isolamento prende
UE = RE I
il nome di ”tensione di contatto” UT (T=“Touch”);
La tensione di contatto è minore o al limite uguale,
alla tensione totale di terra; (UT è tanto più prossima
RB
a UE quanto più REB è piccola rispetto a RB );

UT ≤ UE
2REB 2REB Viene definita “tensione di contatto a vuoto UT 0 (or

RE UST )” la tensione tra la massa ed il punto in cui
I0
I 00 poggiano i piedi, valutata in assenza della persona.
A favore della sicurezza le norme assumono
UT UT 0 UT ' UT 0 ' UE ;
UE
×
Protezione contro i contatti INdiretti: Tensione di contatto UT in presenza di “masse estranee“
RB
2
I2 > I1 RB
2
I2 ' 0
×
×
massa ∆V ' 0 massa
RB EQ RB
1 estranea 1 estranea
(cfr. slide 10) (cfr. slide 10)
•
Tubatura
Tubatura
massa massa
2REB 2REB metallica 2REB 2REB metallica
I0 RE I0 RE
I2 ' 0
I1 < I2 I2 I1 ×
UT UT 0 UT UT 0
UE UE
× ×
In presenza di masse estranee, se la Si cerca di risolvere il problema rendendo

persona è in contatto contemporaneo la massa estranea ”equipotenziale“ con la
con la massa e la massa estranea, si ha: massa: ∆V ' 0 =⇒ I2 ' 0 nel percorso
UT ' UE =⇒ I2 > I1 massa-persona-massa estranea.
ATTENZIONE!! Non tutte le parti metalliche (non facenti parte dell’impianto) sono da considerare
masse estranee. Si considerano masse estranee le parti metalliche che presentano una resistenza
verso terra inferiore a 1000 Ω in ambienti ordinari ed a 200 Ω in ambienti particolari;
Protezione contro contatti INdiretti

Protezione contro i contatti INdiretti di tipo passivo
Questo tipo di protezione non prevede l’interruzione dell’alimentazione ma tende a limitare il valore
della tensione di contatto UT al di sotto dei valori di “tensione di contatto limite convenzionale UL ”
(50 V or 25 V ); tale condizione può essere ottenuta in due modi:
1 costruendo una resistenza di terra RE di valore molto basso in modo da avere
UE = RE · Ig ' UT < UL (con Ig =corrente di guasto verso terra);
2 adottando accorgimenti circuitali ed ambientali in grado, indipendentemente dal valore di
RE , di rispettare la condizione UT < UL ;
Purtroppo la prima modalità è difficilmente ottenibile sia per motivi tecnici (RE dipende da fattori
non sempre noti e comunque variabili nel tempo), sia per motivi economici (per diminuire RE
occorre mettere numerosi dispersori di terra in parallelo con aumento del costo dell’impianto).
Inoltre l’utente non si accorge della presenza di un guasto verso terra.
Nella pratica, le protezioni di tipo passivo si basano sul secondo metodo; la modalità più comune è
quella di rendere poco probabile il manifestarsi di tensioni di contatto pericolose in caso di primo
guasto attraverso l’uso di componenti provvisti di doppio isolamento o di isolamento rinforzato
(componenti di Classe II). Infatti, la doppia barriera isolante interposta fra parti attive ed operatore
richiede due guasti consecutivi per rendere pericoloso il contatto indiretto.
Altri sistemi di protezione passiva sono: a) protezione per separazione elettrica; b) protezione per
mezzo di locali isolanti; c) protezione per mezzo di locali resi equipotenziali e non connessi a terra.
Il sistema di “separazione elettrica” è diffuso in locali adibiti ad uso medico (sale operatorie, terapia
intensiva etc.); gli altri due sistemi sono applicati solo in situazioni molto particolari.
Protezione contro i contatti INdiretti di tipo attivo
Le protezioni di tipo attivo si basano sul tempo di permanenza del guasto piuttosto che sul valore
della tensione di contatto limite. In definitiva si fa in modo di interrompere l’alimentazione del
circuito in tempi tanto più brevi quanto maggiore è la tensione sulle masse in modo che sia
rispettata la curva di sicurezza tensione-tempo.
Indicando con Ig la corrente di guasto a terra e con UT = UE la tensione verso terra delle
masse, il rispetto della curva di sicurezza richiede che risulti: ti ≤ ts (1), con: ti =tempo di elimina-
zione del guasto da parte del dispositivo di protezione, e ts =tempo di sopportabilità della tensione;
Nella pratica non si lavora sulla

relazione (1) ma è sufficiente che
siano verificate alcune condizioni
specifiche dipendenti dal tipo di
sistema di distribuzione utilizzato
(TT, TN, IT).
In particolare è necessario coor-
dinare l’impianto di terra con un
dispositivo** di interruzione auto-
matica dell’alimentazione:
RE · Idisp|t≤5 s ≤ UL
**interruttore magnetotermico
o interruttore differenziale;

Protezione contro contatti INdiretti: l’Interruttore Differenziale 1/3
Gli interruttori di tipo differenziale (“salvavita”) sono impiegati per proteggere le persone contro
i contatti INdiretti. A causa di un guasto verso terra le correnti I1 ed I2 risultano diverse tra
loro; se il valore della ‘’corrente differenziale” I∆ = |İ1 − İ2 | 6= 0 (somma fasoriale) supera la
‘’corrente differenziale nominale I∆N ” indicata dal costruttore sul dispositivo, l’interruttore “apre”
automaticamente il circuito elettrico, interrompendo l’alimentazione.

Il funzionamento dell’interruttore differenziale si basa su un circuito magnetico in grado di ri-
levare la differenza tra le correnti che percorrono avvolgimenti opportunamente avvolti su un
nucleo magnetico. La caratteristica di intervento è mostrata in figura. Sicuramente il differenziale
non interviene se I∆ < I∆N /2, mentre per correnti comprese tra I∆N /2 e I∆N l’intervento è aleatorio.
fascia di intervento aleatorio

I principali parametri di un interruttore differenziale sono:
il numero di poli;
la tensione nominale VN ;
la corrente nominale IN ;
Corrente differenziale nominale d’intervento I∆N : è il valore minimo della corrente
differenziale che determina l’apertura dei contatti entro i tempi specificati dalle norme;
Tempo di intervento: intervallo di tempo che intercorre tra l’istante in cui la corrente
differenziale assume un valore superiore a I∆N e l’istante in cui avviene l’apertura dei
contatti.
Le correnti verso terra possono essere eccessive, anche senza un guasto a terra localizzato,
quando:
lo stato di conservazione generale dell’impianto è precario o singole utenze presentano
isolamento verso terra insufficiente;
la natura degli apparecchi utilizzatori è tale per cui le correnti di dispersione eccedono i
valori usuali;
l’impianto elettrico è molto vasto, con un gran numero di apparecchi utilizzatori.

Sistema TT: protezione senza interruzione automatica dell’alimentazione
U0 = 230 V RF2 ↓
H
×
• • F1
U0 U0 RB
• • • F2
RN RE
cabina MT/BT
U0
Ig REB
• • • F3
• N ×
K
Rth = RE //RN RB + REB
H
• • • • + ×
RN
UT =?
RB
+
RE
UE = RE · I g Eth = U0 · RE +RN
REcab ' 0 RE REB
×
− − K
Senza interruz. automatica dell’alimentazione, la protezione contro i contatti indiretti si ha solo se:
RE UL
UT = UHK ' Eth = U0 R < UL ⇒ RE < U0 −UL
· RN ' 0.3 Ω!! ; con: UL = 50V ; RN < 1Ω.
N +RE

Sistema TT con interruzione automatica dell’alimentazione
In condizioni normali l’ordine di grandezza della resistenza di terra RE è di qualche decina di
Ohm (circa 10 ÷ 20 Ω). A solo titolo di esempio, supponendo una resistenza del neutro di circa
RN ' 0.5 Ω ed una RE ' 9.5 Ω, la tensione a cui vanno le masse in caso di guasto è di circa
RE
UE ' U0 R +R ' 218 V UL !!!.
N E
Allora, per assicurare la protezione contro i contatti indiretti, in

• F1
caso di guasto è necessario interrompere automaticamente l’ali-
• F2
mentazione. Nei sistemi TT, la norma CEI 64-8 prescrive che la
• F3
resistenza di terra sia coordinata con l’interruttore differenziale.
• N
In particolare si deve avere:
Int. diff. I∆N
UL
RE · I∆N < UL ⇒ RE < ;
• • • • I∆N
RE Nel caso più comune in cui I∆N = 30 mA (tmax ' 300 ms), si ha:
50 V
RE < ' 1666 Ω;
0.03 A
Attenzione
Poichè tutte le masse sono collegate tra loro tramite lo stesso conduttore PE, in caso di guasto su
una generica massa anche tutte le altre assumono la stessa tensione UE .
Pertanto, in un condominio, se un utente non installa l’interruttore differenziale, in caso di guasto
sull’impianto non protetto, anche gli altri utenti risultano NON protetti contro i contatti indiretti.
Sistema TN-S senza interruzione automatica dell’alimentazione
U0 = 230 V Z̄cc2 + Z̄F2

H
×
• • F1
U0 U0 RB
Z̄PE
• • • F2
cabina MT/BT
U0
Ig REB
• • • F3 RN
• N ×
K
• • PE |Z̄th | = |(Z̄cc2 + Z̄F2 )//Z̄PE | + RN RB + REB
• • • • + ×
RN H
UT =?
RB
U0 ·Z̄PE
Ėth = Z̄cc2 +Z̄F2 +Z̄PE
REcab ' 0 REB

K
×
−
Senza interruz. automatica dell’alimentazione, la protezione contro i contatti indiretti si ha solo se:

U ·Z̄ U (=50V ) sezione PE
0 PE
UT = UHK 'Eth = Z̄ +Z̄ +Z̄ < UL ⇒ Z̄PE < UL −U · (Z̄cc2 + Z̄F ) ' 0.3 Z̄F !! ; ∼ 3 volte
cc2 F PE 0 L
2 sezione Fase.

Sistema TN-S con interruzione automatica dell’alimentazione: introduzione
Usando la sezione minima ammessa dalle norme per il conduttore PE, è facile stimare la tensione
di contatto a vuoto UT 0 , pari a circa la tensione a cui si portano le masse di un sistema TN-S in
caso di guasto verso terra:
Sezione di fase Sezione minima PE UT 0 ' Umasse

Sf ≤ 16 mm2 Sp = Sf U0 /2 ' 115 V !!!
16 mm2 < Sf ≤ 35 mm2 Sp = 16 mm2
Sf
Sf > 35 mm2 Sp = 2
2 · U0 /3 ' 153 V !!!
Usando l’interruzione automatica dell’alimentazione, secondo la norma CEI 64-8, la protezione

contro i contatti indiretti nei sistemi TN-S è assicurata se:
- |Z̄s | = |Z̄cc2 + Z̄F + Z̄PE |: impedenza dell’anello di guasto;
U0
|Z̄s | · Ia ≤ U0 ; =⇒ Ia ≤ = Ig ; con: - Ia : la corrente∗∗ dell’interruttore automatico usato per la protezione;
|Z̄s | - U0 : tensione nominale tra fase e terra del sistema;
I tempi∗∗ previsti dalle norme entro i quali l’interruttore deve intervenire sono i seguenti:
nei circuiti terminali protetti da dispositivi di sovracorrente con corrente nominale minore o
uguale a 32 A si deve avere: ti ≤ 0.4 s (cond. ordinarie) e ti ≤ 0.2 s (cond. particolari);
nei circuiti di distribuzione protetti da dispositivi di sovracorrente con corrente nominale
maggiore di 32 A si ammette: ti ≤ 5 s (bassa possibilità di guasto e di contatto con una
massa in tensione);

Sistema TN-S con interruzione automatica dell’alimentazione
• F1
• F2
• F3
• N
• PE
Interr. autom.
• • • •
Se il dispositivo di protezione è un interruttore au-

tomatico magnetotermico è necessario verificare
la relazione precedente: |Z̄s | · Ia ≤ U0 .
Nella pratica essa è verificata se la corrente di
guasto è superiore alla corrente di intervento
magnetico del dispositivo: Ig > Im ;
Se invece l’interruttore automatico è di tipo differenziale la relazione |Z̄s | · I∆N ≤ U0 risulta

automaticamente soddisfatta.

Sistema IT
In un sistema elettrico isolato da terra, un primo guasto a terra determina il passaggio di una
corrente prevalentemente capacitiva, di valore modesto, che mantiene la tensione UT = RE · Id a
livelli non pericolosi;
Il non dover interrompere il circuito al primo guasto a terra è la caratteristica peculiare, e insieme il
maggior vantaggio, dei sistemi IT. Tale caratteristica è preziosa ad es. negli ospedali o nelle grandi
industrie chimiche dove l’interruzione dell’alimentazione può causare gravissimi danni economici
alla produzione.

Sistema IT: doppio guasto a terra
Se il primo guasto a terra non è eliminato in un tempo ragionevolmente breve, può verificarsi
un secondo guasto a terra su un’altra fase di un altro circuito. Si stabilisce così una corrente di
doppio guasto a terra, alimentata dalla tensione concatenata, che può determinare l’intervento dei
dispositivi di protezione a massima corrente su entrambi i circuiti.
Viene così meno il vantaggio della continuità di esercizio del sistema IT, anzi si aggrava il disservizio
rispetto a un sistema TT o TN dove le protezioni selettive aprono il solo circuito di guasto.
Sistema IT: controllo di isolamento

Nei Sistemi IT è necessario prevedere un sistema di controllo continuo dell’isolamento verso terra,
in modo da permettere una rapida individuazione ed eliminazione del primo guasto a terra.
Il dispositivo più semplice è costituito da tre lampade ad incandescenza inserite tra le fasi e la
terra. Il valore dell’intensità luminosa di ogni lampada dipende dal valore della tensione verso
terra della fase da cui è alimentata e fornisce una valutazione del livello di isolamento di quella fase.
Nel caso di guasto a terra, una lampada si spegne, mentre le altre due, alimentate dalla tensione
concatenata, divengono più luminose.

Metodi di protezione contro i contatti Diretti
Protezione contro contatti Diretti

Introduzione: grado di protezione meccanica degli involucri 1/2
Le custodie dei componenti ed apparecchi elettrici devono assicurare la protezione contro la pe-
netrazione di corpi solidi e liquidi adeguata all’ambiente di installazione ed inoltre devono essere
idonee ala protezione delle persone contro i contatti diretti.
La classificazione del grado di protezione meccanica è stata normalizzata (Norma CEI 70-1) con
una sigla composta da due cifre caratteristiche precedute dalla sigla IP (International Protection).
la prima cifra, compresa fra 0 e 6, indica il grado di protezione contro la penetrazione dei
corpi solidi (comprese parti del corpo umano: dita, mano, ecc.);

Introduzione: grado di protezione meccanica degli involucri 2/2
la seconda cifra, compresa fra 0 e 8, indica il grado di protezione contro l’ingresso di liquidi.
per i componenti esposti all’azione degli agenti atmosferici, il grado di protezione meccanica
deve essere non inferiore a IP 44;
se viene usata una sola cifra l’altra è sostituita dalla lettera X (es. IP 4X);
oltre alle cifre esistono anche 4 lettere legate al grado di protezione delle persone:
(A: protetto contro l’accesso con il dorso della mano; B: protetto contro l’accesso con un
dito; C: protetto contro l’accesso con un attrezzo; D: protetto contro l’accesso con un filo);
Esempio: i gradi IPXXB e e IPXXD significano che il dito di prova ed il filo di prova (φ = 1 mm)
possono penetrare nel dispositivo senza toccare le parti attive (protezione contro i contatti diretti).

Modalità di protezione
Nella protezione contro in contatti diretti, si distinguono:
Misure di protezione totale Misure di protezione parziale
Isolamento delle parti attive (per cavi) Ostacoli + distanze minime
Involucri (per apparecchi elettrici) Distanziamento + distanze minime
Barriere
Le misure di protezione totali sono destinate alla protezione delle persone profane di elettricità e
vengono applicate nei luoghi ordinari.
Le misure parziali sono adibite alle protezione delle persone addestrate da un punto di vista elettri-
co e vengono applicate nelle “aree elettriche” chiuse.
Gli involucri assicurano la protezione contro i contatti diretti in ogni direzione, mentre le barriere
assicurano un determinato grado di protezione contro i contatti diretti nella direzione di abituale ac-
cesso. Gli involucri e le barriere devono essere saldamente fissati (CEI 64-8). Il grado di protezione
minimo di involucri e barriere per assicurare la protezione contro i contatti diretti è IP XXB.
L’ostacolo è una protezione utilizzata per impedire un contatto diretto involontario con le parti attive,
ma non è adatto a impedire il contatto intenzionale; l’ostacolo è pertanto una misura di protezione
parziale contro i contatti diretti.
Il distanziamento consiste nell’evitare che parti a tensione diversa simultaneamente accessibili sia-
no a portata di mano. Tra le parti a tensione diversa deve essere incluso anche il pavimento
non isolante (R < 50 k Ω). Le misure di protezione parziale sono consentite solo laddove opera
personale addestrato.

Interruttore differenziale come protezione aggiuntiva
L’impiego di interruttori differenziali con sensibilità I∆N ≤ 30 mA è stato considerato in sede
normativa nazionale ed internazionale come una misura di protezione addizionale e non sostitutiva
delle misure di protezione contro i contatti diretti.
In particolari situazioni circuitali la protezione offerta dall’interruttore differenziale contro i contatti

diretti può essere parzialmente o completamente compromessa. Ad esempio: nel contatto
bipolare, se la persona è isolata da terra, l’interruttore differenziale non interviene.
Al contrario di quanto avviene per i contatti

indiretti nei quali se la persona non è in
contatto con la massa nel momento in cui
si verifica il guasto, l’interruttore interviene
ugualmente per la presenza dell’impianto
di terra, nel contatto diretto ciò non avviene
e l’interruttore differenziale è azionato dalla
corrente che fluisce attraverso la persona;
Protezione combinata contro contatti Diretti ed INdiretti
Sistemi SELV e PELV

Una misura per la protezione contemporanea contro i contatti diretti ed indiretti prevista dalla
Norma CEI 64-8 è rappresentata dai sistemi a bassissima tensione denominati SELV, PELV. Un
sistema per essere considerato di tipo SELV deve essere alimentato con un trasformatore di
sicurezza (separazione con doppio isolamento tra primario e secondario; tensione secondaria <
50 V c.a.) o da altra sorgente con grado di sicurezza equivalente; separazione dal sistema FELV
e dai circuiti a tensione più elevata con doppio isolamento; circuiti non collegati a terra; masse
non collegate a terra. Con i sistemi SELV e PELV è assicurata la protezione contro i contatti indiretti.
Nel sistema SELV la protezione con-

tro i contatti diretti è in genere assicu-
rata se la tensione di alimentazione
non supera 25 V in corrente alternata
(sono esclusi alcuni ambienti a mag-
gior rischio in caso di incendio). Al-
trimenti è necessario seguire ulteriori
prescrizioni previste dalla Norme CEI
64-8, alla quale si rimanda anche per
le caratteristiche dei sistemi PELV e
FELV.

SINTESI dei metodi di protezione contro i contatti diretti ed indiretti
Impianto di Terra
Definizione
Per impianto di terra si intende l’insieme dei dispersori, dei conduttori di terra, dei conduttori di
protezione e dei conduttori equipotenziali. La corretta scelta ed applicazione di ciascun elemento
dell’impianto di terra è condizione indispensabile per rendere affidabile il sistema di protezione.
Un errore, un difetto, una dimenticanza nei conduttori di fase si rivelano tramite una disfunzione
dell’impianto, mentre nei circuiti di protezione possono rimanere latenti e manifestarsi solo tramite
un infortunio.

Esecuzione dell’Impianto di Terra
Struttura dell’impianto di terra
Interruttore differenziale Neutro
Massa Fase
Massa Estranea
Estranea Massa
EQS
PE
EQS-conduttore
equipotenziale PE-conduttore
secondario PE Collettore principale di terra
di protezione
EQP-conduttore equipotenziale primario

Dispersore
di fatto Massa
CT-condu
Estranea
ttore di terra
CT CT
Dispersore CT Dispersore Dispersore

intenzionale intenzionale intenzionale

Dispersori
Il dispersore è un corpo metallico o l’insieme di corpi
metallici in contatto elettrico col terreno utilizzati, inten-
zionalmente o di fatto, per disperdere correnti elettriche.
Il dispersore intenzionale è installato unicamente per
“mettere a terra” gli impianti elettrici e deve avere le
seguenti caratteristiche:
a) robustezza meccanica sufficiente per resistere alle
sollecitazioni dovute alle operazioni di installazione e
all’assestamento del terreno; b) resistenza (comprese le
giunzioni e i morsetti) all’aggressione chimica del terreno;
c) buona continuità elettrica fra i vari elementi; d) non
devono essere causa di corrosione per le altre strutture
interrate alle quali sono collegati metallicamente.
I Dispersori intenzionali possono essere a picchetto, a
corda, a piastra, a piattina, ad anello, ecc.;
quelli di forma cilindrica (serie di tubi o tondini

suddivisi in tratti raccordabili con filettature) si
usano per profondità di infissione notevole;
quelli profilati di acciaio zincato a caldo si usano
per profondità di posa non elevata;

Dispersori intenzionali
I dispersori ad anello si ottengono collegando ad anello conduttori nudi
(nastri o corde) posati direttamente nel terreno ad una profondità di
almeno 0.5 m. Unendo insieme più dispersori ad anello, integrati con
diversi picchetti, si ottengono i dispersori a maglia. Questi dispersori,
usati di solito per l’impianto di terra delle cabine MT/BT, permettono di
ottenere resistenze di terra molto piccole.
Dispersore a maglia: particolare delle

connessioni.

Dispersori di fatto
Le caratteristiche del dispersore di terra possono essere migliorate utilizzando, oltre i dispersori
intenzionali, anche i dispersori di fatto.
Tutti i corpi metallici in intimo contatto col terreno o tramite calcestruzzo possono essere collegati
all’impianto di terra adottando però alcuni accorgimenti atti ad evitare fenomeni di corrosione (oc-
corre usare metalli omogenei);
Uno dei dispersori di fatto più comuni sono i ferri di armatura del cemento armato che, per effetto
dell’umidità contenuta nel calcestruzzo, possono considerarsi dispersori a tutti gli effetti.

Colori e Normativa
I conduttori di terra, equipotenziali e di protezione se costituiti da cavi unipolari o anime di cavi
multipolari devono essere contraddistinti da isolante di colore giallo/verde.
Per i conduttori nudi non sono prescritti colori o contrassegni. Nel caso in cui fosse necessario
distinguerli da altri conduttori si devono impiegare fascette di colore giallo/verde o il segno grafico
di terra;
I morsetti destinati al collegamento di conduttori di terra, equipotenziali o di protezione devono

essere contrassegnati col simbolo sopra.
Il conduttore PEN deve essere di colore blu chiaro con fascette terminali giallo/verde oppure la
guaina giallo/verde con fascette terminali blu chiaro.

Rocco Rizzo, DESTEC-Università di Pisa
FINE PARTE
SICUREZZA ELETTRICA

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Convertitori
I CONVERTITORI
ELETTRONICI DI POTENZA
Introduzione: il Controllo dei motori elettrici

Per effettuare il controllo di velocità, posizione, coppia, ecc. dei motori elettrici (DC, Sin-
croni, Asincroni, ecc.) è necessario poter ”variare“ alcune grandezze di alimentazione.
Per esempio, è possibile controllare la velocità di un motore in DC regolando la tensione.
Nei motori asincroni, invece, la variazione di velocità può essere effettuata attraverso una
regolazione combinata di tensione e frequenza.
La variazione delle grandezze elettriche fondamentali viene effettuata tramite alcuni di-
spositivi detti convertitori elettronici di potenza o semplicemente convertitori.
Schematicamente essi sono rappresentati da una ”scatola“ con un ingresso (input),
un’uscita (output) ed un comando.
A partire dalla tipologia delle grandezze di input, output e della presenza o meno del
segnale di comando si possono avere diverse tipologie di convertitori:

I Principali convertitori elettronici di potenza

Dispositivo Tipologia Rappresentazione
Raddrizzatore ] non-controllato; AC ∼
Converte grandezze OR
DC =
alternate in grandezze ] controllato;
continue
Chopper ] standard; DC =
DC =
continue in grandezze ] PWM;
continue modulabili
Inverter ] VSI (six-step /PWM); DC =

AC ∼
continue in grandezze ] CSI;
alternate modulabili
Convertitore
AC-AC ] a V variabile; AC ∼
AC ∼
alternate in grandezze ] a f variabile;
alternate di intensità e
frequenza variabile
Componenti elettronici di potenza

La costruzione dei convertitori si basa sul funzionamento di alcuni componenti circuitali
a semiconduttori al silicio, detti componenti elettronici di potenza.
Sebbene tali componenti abbiano una caratteristica nel piano i − v altamente non
lineare, dal punto di vista circuitale possono essere assimilati a degli interruttori ideali
(con ridottissimo tempo di intervento in apertura o chiusura):
I=0 I 6= 0
A B A B
stato OFF stato ON
I principali componenti elettronici di potenza:
Diodi =⇒ non-controllati (o a controllo ”naturale”)
Tiristori SCR =⇒ controllati in chiusura
Transistor =⇒ controllati in chiusura ed in apertura

CONVERSIONE AC −→ DC
∼
=
I Raddrizzatori
– Raddrizzatore: VAC =⇒ VDC ;
non-controllata (Raddrizzatori a Diodi);

– VDC :
controllata (Raddrizzatori a SCR);
– VDC : presenza di “ripple”;
1 δ
– Fattore di ripple: K = ; con:
2 Vu,m
δ = Vu,max − Vu,min = ampiezza oscillazione;
1RT
V u,m = Vu (t)dt = valor medio Vu ;
T 0
Vu,max = valor massimo di Vu ;
Vu,min = valor minimo di Vu ;

Raddrizzatore a “Semplice Semionda”
vu (t)
+ − iu
VD iu (t)
R=2Ω
+ Vu,m
e(t), vu (t), iu (t)

e(t) vu
t
− 0
NOTA: dimension. Diodo: √

e(t) = 2 · V · sin ωt
VDn > VM ;

 VD = e(t) − vu (t); ⇒ when e(t) ≥ 0 ⇒ VD ≥ 0 ⇒ Conduzione ⇒ vu (t) = e(t); ⇒ iu (t) 6= 0;
 V = e(t) − v (t); ⇒ when e(t) < 0 ⇒ V < 0 ⇒ Interdizione ⇒ v (t) = 0; ⇒ i (t) = 0;
D u D u u
√ √
1 T VM 2V 1 δ Vu,max − Vu,min 2V π
Z
Vu,m = vu (t)dt = = ; K = = = √ = ' 1.57;
T 0 π π 2 Vu,m 2Vu,m 2 π2V 2
Raddrizzatore a “Doppia Semionda” o a “Ponte di Graetz” monofase

− − iu vu (t)
VD2 VD1 Vu,m
+
R=2Ω
+ +
e(t), vu (t), iu (t)
vu
iu (t)
+ + t
e(t) 0
−
VD4 VD3
− −
NOTA: dimension. Diodi: √

e(t) = 2 · V · sin ωt
VDn > VM ;
√ √
1
Z T
VM 2 2V 1 δ 2V π
Vu,m = vu (t)dt = = ; K = = √ = ' 0.79;
T π π 2 Vu,m 2 2 2V 4
0 π
] e(t) = VD1 − VD2 ; if e(t) > 0, Hp. D1 ON (VD1 = 0) ⇒ VD2 = −e(t) < 0 ⇒ D2 OFF;
⇒ Vu (t) = e(t) > 0
] e(t) = −VD3 + VD4 ; if e(t) > 0 Hp. D4 ON (VD4 = 0) ⇒ VD3 = −e(t) < 0 ⇒ D3 OFF;
] e(t) = VD1 − VD2 ; if e(t) < 0 Hp. D2 ON (VD2 = 0) ⇒ VD1 = −e(t) < 0 ⇒ D1 OFF;
⇒ Vu (t) = −e(t) > 0
] e(t) = −VD3 + VD4 ; if e(t) < 0 Hp. D3 ON (VD3 = 0) ⇒ VD4 = −e(t) < 0 ⇒ D4 OFF;

Raddrizzatore trifase a “Gruppo di Commutazione”

v t1 t2 t3 t4 t1 + T
e1 (t) + VD1 −
iu
n
e2 (t) + VD2 −
+ t
vu Ru
−
e3 (t) + VD3 −
e1 (t) e2 (t) e3 (t)
−e1 + VD1 − VD2 + e2 = 0 eq.(1);




−e1 + VD1 − VD3 + e3 = 0 eq.(2);


−e2 + VD2 − VD3 + 33 = 0 eq.(3);

in eq. (1): vD2 (t1 ) = e2 (t1 ) − e1 (t1 ) < 0 ⇒ D2 OFF
T 5T

t = t1 : e1 (t1 ) > 0; Hp. D1 ON ⇒ vD1 = 0; ⇒ vu (t) = e1 (t) : ∀ <t < ;
12 12

in eq. (2): v (t ) = e (t ) − e (t ) < 0 ⇒ D3 OFF
D3 1 3 1 1 1
in eq. (1): v (t + ) = e (t + ) − e (t + ) < 0 ⇒ D1 OFF

(1) D1 2 1 2 2 2
e1 (t2 ) = e2 (t2 ) → VD2 = 0 ⇒ D2 ON; 5T 3T
t = t2 : ⇒ vu (t) = e2 (t) : ∀ <t < ;

12 4
e3 (t2 ) < 0 & |e3 (t2 )| > |e2 (t2 )| in eq. (3): vD3 (t2 ) = e3 (t2 ) − e2 (t2 ) < 0 ⇒ D3 OFF
in eq. (3): v (t + ) = e (t + ) − e (t + ) < 0 ⇒ D2 OFF

(3) D2 3 2 3 3 3
e2 (t3 ) = e3 (t3 ) → VD3 = 0 ⇒ D3 ON; 3T 13T
t = t3 : ⇒ vu (t) = e3 (t) : ∀ <t < ;

4 12
e1 (t3 ) < 0 & |e1 (t3 )| > |e3 (t3 )| in eq. (2): vD1 (t3 ) = e1 (t3 ) − e3 (t3 ) < 0 ⇒ D1 OFF
Raddrizzatore trifase a “Gruppo di Commutazione”

Regola per l’individuazione dei Diodi in conduzione:
“istante per istante, conduce il diodo inserito nella fase in cui vi è la massima tensione positiva”.
D1 v vu (t)
1 V u,m
Rete trifase a 4 fili (400/230 V ; 50 Hz;)
H
H
D2
2 iu
D3 + t
3
vu Ru
−
n e1n (t) e2n (t) e3n (t)
1
Z T √ q π
V u,m = vu (t)dt = 2V sin ; per q = 3 ⇒ Vu,m ' 1.17 · Vf = 0.675 · V` ;
T 0 π q
√ π π

2V 1 − cos 1 − cos
1 δ 1 q π q
K = = √ q π = π ; per q = 3 ⇒ K ' 0.30;
2 V u,m 2 2V sin 2q sin
π q q
√ π q=3 √ √
NOTA: dimensionamento Diodi: VDi > 2 2V · cos −→ 6 · Vf = 2 · V` ;
N 2q

Raddrizzatore trifase a “Ponte di Graetz”

Regola per l’individuazione dei Diodi in conduzione: “istante per istante, conducono i due Diodi
collegati alle fasi con le tensioni stellate di modulo maggiore”.
Rete trifase a 3 fili (400 V ; 50 Hz;)
v
D1 D2 D3 D1 D2 D3
D10 D1 t
1 D20 D30 D10 D20 D30 D10

D20 D2
e1n (t) e2n (t) e3n (t)
2 D3, D20 D1, D20 D1, D30 D2, D30 D2, D10 D3, D10 D3, D20 D1, D20 D1, D30 D2, D30 D2, D10 D3, D10 D3, D20
D30 D3 vu = v32 vu = v12 vu = v13 vu = v23 vu = v21 vu = v31 vu = v32 vu = v12 vu = v13 vu = v23 vu = v21 vu = v31 vu = v32
v vu (t) V u,m
3 H
− vu +
Ru
v 31
v 32
v 13
v 23
v 12
v 21
3n
3n
1n
2n
1n
2n
−e
−e
−e
−e
−e
−e
= e3
= e3
= e1
= e2
= e1
= e2
√ √ 2q π
1n
2n
3n
3n
2n
1n
V u,m = 3 2V sin ; per q = 3 ⇒ · · ·
=e
=e
=e
=e
=e
=e
n
n
n
π 2q t
− e1
− e2
− e3
− e3
− e2
− e1
v13
v23
v31
v32
v21
v12
n
n
n
(V = fase ah) ⇒ · · · Vu,m ' 1.35 · V` ;
√
K(q = 3) ' 0.07; VDin = 2 · V` ;
Raddrizzatore a “Semplice Semionda” controllato

circuito di comando SCR αi αi
ω ω
IG v
iu
A K
Thyr . SCR
+
e(t) vu Ru t
−
e(t)
Condizioni (tipiche) di funzionamento del Tiristore SCR:

Definizioni:
OFF→ON : if VAK ≥ 0 and IG > 0
αi = ω · ti : angolo di innesco;
ti : tempo di innesco o tempo di ritardo;
ON→OFF : if VAK < 0 (4t = 10 ÷ 20 µs) variazione di αi ⇒ variazione di vu (t).

Raddrizzatori controllati a “Semplice Semionda” e a “Ponte di Graetz”

v vu (t)
iu
V u,m (αi )
T
+ H
e(t) vu Ru t
αi αi
ω ω
−
e(t)
√
Z T 2V
1
V u,m = vu (t)dt ⇒ V u,m (αi ) = · [1 + cos(αi )];
T 0 2π
v vu (t)
iu V u,m (αi )
H
T2 T1 + T1 , T4 : ON T2 , T3 : ON T1 , T4 : ON T2 , T3 : ON
T2 , T3 : OFF T1 , T4 : OFF T2 , T3 : OFF T1 , T4 : OFF
vu Ru t
αi αi αi αi
e(t) ω ω ω ω
−
T4 T3
e(t) −e(t)
√
Z T 2V
1
V u,m = vu (t)dt ⇒ V u,m (αi ) = 2 · · [1 + cos(αi )];
T 0 2π
Raddrizzatore trifase a “Ponte di Graetz”

v riferimento thyr. T1 vu (t) V u,m
H
αi
ω
1
T 10 T1
π π/12
αi = 12
⇒ ti = ω
= 0.83 ms
2
T 20 T2
3 v
T 30 T3 riferimento thyr. T1
− vu +
Ru
√ vu (t) V u,m
3 2V`
Vu,m = cos (αi ); if 0 ≤ αi ≤ π
3
; H
π
t
√
3 2V` π

Vu,m = 1 + cos αi + ; if π < αi ≤ 2π ; αi /ω
3 3
π 3
4π 4π/7
αi = 7
⇒ ti = ω
= 5.7 ms
Vu,m = 0; if αi > 2π ;
3

Raddrizzatore a “Semplice Semionda” controllato con carico R − L

v
αi αi
ω vu (t) ω
A K iu
+
Thyr . SCR
Ru iu (t)
e(t) vu t
if αi = 0 ⇒ non-controll. Lu vAK (t)

−
√
e(t) = 2 · V · sinωt
Condizioni (tipiche) di funzionamento del Tiristore SCR:
Problemi:
OFF→ON : if VAK ≥ 0 and IG > 0
-Vu,m si riduce;
-controllo complesso;
ON→OFF : if VAK < 0 (4t = 10 ÷ 20 µs)
 
√ √
diu 2·V  αi 2·V  − Ru t+ αi Ru
T ON; ⇒ Ru iu + Lu = vu (t) = e(t); ⇒ iu (t) = q sin(ωt − ϕ) +  I −q sin(αi − ϕ)
·e
Lu ωLu ;
dt Ru2 + ω 2 L2u
 ω
| {z } Ru2 + ω 2 L2u
c.i.=0
diu − Ru t ∗
T OFF; ⇒ Ru iu + Lu = 0; ⇒ iu (t) = I (t ∗ ) · e Lu ;
dt
Raddrizzatore con carico R − L: diodo di ricircolo in anti-parallelo

v αi /ω αi /ω
vu (t)
A K iu
T = OFF
T = OFF
iu (t)
+
Thyr . SCR
Ru
− T = ON T = ON
e(t) vD D vu t
D = ON
D = ON
D = OFF D = ON; T = OFF D = OFF D = ON; T = OFF
+
Lu vAK (t)
−
vD (t)
Raddrizzatore trifase con carico R − L: diodo di ricircolo in anti-parallelo

+
La tensione di uscita si calcola con le stesse formule del

T1
T2
T3
Lu caso puramente resistivo:

√
3
3 2V`
Vu,m = cos (αi ); if 0 ≤ αi ≤ π3 ;
vu π
2
√
3 2V` h π i
1
2π
Vu,m = 1 + cos αi + ; if π3 < αi ≤ 3 ;
π 3
T 10
T 20
T 30
Ru Vu,m = 0; if 2π
αi > 3 ;
−

Conversione AC−→DC Condensatore di livellamento
Livellamento della tensione
√
2V π V
4V ' ;⇒ C ' √ ;
ωRC 2 · f · R · 4V
CONVERSIONE DC −→ AC
=
∼

Inverter: introduzione Inverter
Inverter
] Inverter: Dispositivo per la conversione DC −→ AC;
] Impieghi: - Controllo velocità motori AC;

- Alimentazione a bordo di treni e sottomarini;
- Alimentazione in emergenza di di utilizzatori primari
NO interr. alimentazione ⇒(UPS e batterie);
- Alimentazione da sorgenti in DC (celle fotovoltaiche, ecc.);
Conversione DC−→AC
Inverter VSI: principio di funzionamento (a tensione fissa)
iu (t)
h i
+ ] per t ∈ t0 , t0 + T2 : S1 e S4 “chiusi” & S2 e S3 “aperti”; ⇒ ...
S1 S2 Ru
Vi vu (t) ... ⇒ vu (t) = Vi = cost.;
S3 S4 Lu
− h i
] per t ∈ t0 + T2 , t0 + T : S1 e S4 “aperti” & S2 e S3 “chiusi”; ⇒ ...
T T T T ... ⇒ vu (t) = −Vi = cost.;

S1 , S4 S1 , S4 S1 , S4 S1 , S4
+Vi
T 1
] Commutazioni ∀ ⇒ vu (t) = vu (t + T ) = ±Vi e f = ;
2 T
] Vmax è fisso, la frequenza è controllabile;
R
!
− t
diu Vi Vi

]L + Riu = ±Vi ; ⇒ iu (t) = ± + I(0) ∓ e L ;
dt R R
−Vi
S2 , S3 S2 , S3 S2 , S3 S2 , S3 ] Necessità di filtraggio delle armoniche superiori di vu (t);
T T T T T T T T
2 2 2 2 2 2 2 2

Inverter VSI a ponte monofase: costituzione interruttori S1 , S2 , S3 , S4
y
iu (t) ] T1 , T2 , T3 , e T4 : transistor (ON OFF).
y
+ ] Diodo in “antiparallelo”: con- corr. in
T1 , T4
T1 D1 T2 D2 Ru duce solo negli istanti di tem- D2 ,D3
po in cui iu (t) < 0, in quan-
Vi vu (t) to il corrispettivo transistor pur
essendo attivo non permette il corr. in T2 , T3
passaggio di correnti inverse; D1 ,D4
T3 D3 T4 D4 Lu
− 4 V1
] V1M = BMn n=1 = Vi ; V1eff = √M ' 0.9Vi ;
π 2
RT
2
Spettro del modulo della tensione vu (t) con BMn = T 0
f (t)sin (nω0 t) dt;
0.9Vi
(vu (t) funz. dispari/altern.: AMn = 0, ∀n ∈ N;
BMn = 0, ∀n pari; ⇒ vu (t) solo armon. dispari).
[V ]
] Necessità di filtraggio delle armoniche superiori

di vu (t); (difficoltà di filtraggio per la 3a e 5a
0.3Vi
armonica).
0.18Vi
] Esistono anche altre configurazioni di Inverter
01 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 (p.e. a mezzo ponte: 2 soli T e D ma Vu = Vi /2);
Inverter a ponte trifase “six-steps”
0 0 0 0
] Tre coppie di transistor: T1 − T1 , T2 − T2 , T3 − T3 ; ⇒ if Tx ON then Tx OFF;
T
] Intervallo di commutazione = ;
6
] Punto centrale m: fissa riferimento di tensione ma non deve essere necessariamente accessibile;

Inverter a ponte trifase “six-steps”
dIu1



 Vu1 = Vam + Vmo = L + RIu1


 dt

 dIu2
Vu2 = Vbm + Vmo = L + RIu2 ⇒ ...


 dt
dI


 Vu3 = Vcm + Vmo = L u3 + RIu3


dt
Vam + Vbm + Vcm

... ⇒ Vom = −Vmo =
3
In grado di modulare solo la frequenza; la tensione deve essere

modulata tramite i sistemi a monte;
Inverter VSI PWM-Pulse Width Modulation
Vp Controllo PWM-Pulse Width Modulation;
Vm ] funzionamento: confronto tra 2 forme d’onda:
→ modulante (Vu desiderata, per esempio sinusoide con f = fm );

t → portante (triangolare con f = fp );
when Vp < Vm ⇒ S1 e S4 ON & S2 e S3 OFF; ⇒ Vu = Vi ;
when Vp > Vm ⇒ S1 e S4 OFF & S2 e S3 ON; ⇒ Vu = −Vi ;

] if fp fm fp > (10 ÷ 20)fm ⇒ Vu ' Armon. Fondamentale;
(frequenza armoniche sup. è multipla di fp ⇒ filtraggio semplificato);
+Vi
Spettro del modulo della tensione vu (t)
V1
f = fm f = fp
(50 Hz) (1000 Hz)
t
[V ]
0.4V1
f ' fp
−Vi (900 Hz)
S1 , S4 ON; S1 , S4 OFF;
S2 , S3 OFF; S2 , S3 ON; 01 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
CONVERSIONE DC −→
DC *

=
=
*

Introduzione Chopper
Chopper
] Chopper: Dispositivo per la conversione DC −→ DC (di amp. variabile);
] Impieghi: - Controllo velocità motori DC;
] Composizione: - Sezione di Alimentazione (batteria or raddrizzatore a diodi);

- Filtro LC (opzionale: livella uscita da un raddrizzatore);
- Chopper vero e proprio con diodo volanoa ;
- Carico Ohmico-Induttivo;
a dIu dIu
senza Diodo (Hp. Vi =batteria e T OFF): VT = Vi − RIu − L ; if grande ⇒ VT elevata ⇒ danni su “T”;
dt dt
con Diodo (e T OFF): VT = Vi ;

Conversione DC−→DC
Chopper: principio di funzionamento
] per t ∈ [t0 , t1 ]: T ON ⇒ Vu (t) = Vi = cost.;
] per t ∈ [t1 , t2 ]: T OFF ⇒ Vu (t) = 0;
1
RT t1 t1
] V u,m = Vu (t)dt = Vi = Vi = δ Vi ;
T 0 t1 + t2 T
con δ(< 1) : duty cicle o fattore di intermittenza;
] Regolazione Vu :
-“Modulazione a larghezza di impulso“ (PWM) ;⇒ ...

... ⇒ periodo T = cost.; periodi ON/OFF ([t0 , t1 ], [t1 , t2 ]) var.;
(Vu , Iu ) > 0 : ⇒ 1o Quadrante -“Modulazione di frequenza“ (PFM) ;⇒ ...

... ⇒ periodo T = var .; periodo ON ([t0 , t1 ]) costante;
Conversione DC−→DC
Chopper: bidirezionale a quattro quadranti
] in presenza di carico attivo: Vu < 0, Vu > 0, Iu < 0 e Iu > 0 ⇒ funzionamento 1o , 2o , 3o e 4o quadrante;

CONVERSIONE AC −→
AC *

∼
∼
*

Triac variazione di tensione

v vu (t)
iu
+
t
e(t) vu Ru αi e(t) αi
ω ω
−
e(t) = EM sin (ω · t) V
N
X αi T
vu (t) = VMn sin (nωt + αn ) ⇒ con ω = 3 : vu (t) = 0.3EM sin (ωt + α1 ) + 0.24EM sin (3ωt + α3 ) +...+ 0.027EM sin (19ωt + α19 );
n=1
Ru1 v vu1 (t) vu2 (t) vu3 (t)
e1 (t)
Ru2
t
αi
e2 (t) ω
Ru3
e3 (t)

Rocco Rizzo, DSEA-Università di Pisa
DISTORSIONE LATO RETE
Distorsione armonica
Forma d’onda tensione lato rete

CONFIGURAZIONI
DI
CONVERTITORI
Configurazioni tipiche di Convertitori
VDC
trasfo radd. NON contr.
trasfo radd. contr.

VDC
*

230/400 V ; 50 Hz;

= r
pe
op
ch
trasfo radd. NON contr. =
*
= ste
p
rete elettrica
-
r six
e r te
inv
trasfo radd. contr. ∼
*
= = te
p
VAC
*

er -s

six

o pp r
ch e r te
inv freq

*
trasfo radd. NON contr. =
* ∼
*
= M
W
rP
te
er
inv
trasfo radd. NON contr. ∼
*
1
2
3
n

MACCHINA ELETTRICA IN
CORRENTE CONTINUA
Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Macchina DC
Introduzione
La macchina elettrica in corrente continua (o macchina DC) è una macchina rotante
composta da una parte fissa (statore) e da una parte rotante (rotore);
Può funzionare sia come generatore (”dinamo”), sia come motore; quest’ultimo utilizzo è
però oggi quello più diffuso. In qualche caso è usato come sensore di velocità (“dinamo
tachimetrica“);
Nel funzionamento da motore, la macchina DC assorbe potenza elettrica da una sorgente
esterna e la trasforma in potenza meccanica disponibile all’asse; nel funzionamento da
dinamo, invece, assorbe potenza meccanica dall’asse (fornita da un “motore primo”) ed
eroga potenza elettrica ai morsetti;
La caratteristica principale delle macchine in DC è la presenza di un dispositivo particolare,
denominato “collettore a lamelle“ o ”collettore Pacinotti“, composto da ”lamelle” e
”spazzole“, in grado rendere unidirezionale la coppia (nel motore) e la tensione (nella
dinamo), altrimenti di tipo alternativo;
Vantaggi Svantaggi
XElevata manutenzione;
XCostruzione molto semplice;
XNon può essere utilizzato in ambienti con
XSemplicità di controllo;
pericolo di incendio o scoppio (causa scintil-
XAmpio range di potenza (da frazioni di kW lio dovuto a lamelle e spazzole);
fino a 5 ÷ 10 MW ;)
XProblemi di compatibilità elettromagnetica;
Caratteristiche costruttive Statore
Statore a PM
Motore a PM
PM
Lo statore, o sistema induttore,
è costituito da materiale ferro-
magnetico massiccio.
Sulla superficie interna dell’in-
4 poli <— Motore a campo avvolto —> 2 poli
duttore sono posizionati i ma-

gneti permanenti (”motore a
si li
ri
au po
PM“) o gli avvolgimenti elettrici
lia
con le relative espansioni polari
Statore a campo avvolto

(”motore a campo avvolto”).
Il campo magnetico di stato-
re è generalmente costante nel esp. polari
tempo e fisso nello spazio.
avvolgimenti
principali
Caratteristiche costruttive Rotore

Il rotore, o “indotto“, è
costituito da lamierini di
materiale ferromagneti-
co nelle cui cave so-
no posizionati gli avvol-
gimenti elettrici detti di
“armatura“ o di “indotto“.
Sul rotore è fissato il col-
lettore “Pacinotti“, costi-
tuito da lamelle di ra- porta
me, isolate tra loro, e spazzole
da una (o più) cop-
pie di ”spazzole” (pol-
lam
vere di rame e grafi-

elle
le
te sinterizzata), le qua-
zzo
li, solidali con lo statore,

pa
strisciano sulle lamelle

s
rendendo unidirezionali
le grandezze di uscita
(coppie o tensioni) della
macchina.

Caratteristiche costruttive
Il numero di lamelle del collettore, pari al numero di cave del rotore, dipende dalle dimensioni della
macchina e può variare da un minimo di tre per piccole potenze, fino ad alcune centinaia per grandi
potenze;
lamierini
flangia collettore rotore rotore
cuscinetto
e lamelle
albero
statore
bobine Il numero di spazzole
magnete dipende dal tipo di
spazzola
permanente avvolgimento e dal
porta numero di poli;
spazzola
Per il corretto funzionamento della macchina, le spazzole sono posizionate in maniera tale da
commutare sempre tra due lamelle collegate alle spire che attraversano il piano interpolare (“piano
neutro“), ortogonale alla direzione del campo magnetico di statore;
Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Motore DC
Tipologie di motori DC trattati nel presente corso
Motori
DC A Campo eccitazione
A Magneti avvolto indipendente
Permanenti
eccitazione eccitazione
serie parallela
Lo studio dei motori DC si basa sulla legge di Lorentz relativa alle forze: f̄ = J̄ × B̄ ,
dφc
e sulla legge di Faraday-Lenz relativa all’induzione elettromagnetica: e = (−) .
dt
Princ. di funzionamento senza collettore: 1 sola spira e gen. di corrente

C(θ)
θ = 180°
θ = 270°
θ = 360°
θ = 90°
N
θ
Jz
Fy
Bx
ān
Fy
Jz o
Bx o Idc
x
y z ⊕ Cz
S
Princ. di funzionamento con collettore: 1 sola spira e gen. di corrente

C(θ)
θ = 180°
θ = 270°
θ = 360°
θ = 90°
N
θ
ān
Jz
Fy
Fy
Jz
Bx
Bx
o o
x
Idc
y z
⊕ Cz
S

Princ. di funzionamento con collettore: 2 o più spire e gen. di corrente

C(θ)
θ = 180°
θ = 270°
θ = 360°
N
θ = 90°
θ
ān1 2 spire, 4 lamelle
ān2
C(θ)
o 6 spire, 12 lamelle
o o
o
x θ
Idc
y z
C(θ) ' B · Sspira · I =⇒ C(θ) = KT · I
S
costante di coppia in [Nm/A] (dipende
KT :
dal nr. di spire, di poli, ecc.).
Tensione indotta nelle spire

Per la legge di Faraday-Lenz, una spira, sottoposta ad un flusso magnetico variabile, è sede di una
f.e.m. indotta, pari, in modulo, alla variazione del flusso concatenato nel tempo: e(t) = −dφc /dt.
if ω = 0 =⇒ e(t) = 0; if ω 6= 0 =⇒ e(t) 6= 0;
e(t)
ω = costante vsp (t) = ω · B · Sspira · |sin ωt|
y
x
z ān
N S
vAB (t) = ω · B · Sspira · sin ωt
Power Time/Div
A On/Off
m s 2 1 .5 .2 .1
?o Intens
10
20
5 50
20
10
X-pos
e(t)
o?
50 5
.1 2
Focus
s .2 .5 .5
1 µs
B Y-pos I
Volts/Div
.5 .2
Volts/Div
.5 .2
Y-pos II
1 .1 1 .1
2 50 2 50
5 20 5 20
10 10 10 10
CH I 20 5 20 5 CH II
TeXtronics 1 − v.1.01 •• V mV V mV
••
vAB (t) vsp (t)
x 6 spire, 12 lamelle
x
t
E = forza-(contro) elettro-motrice [V ];
KE = Costante di tensione [V · s/rad]; ⇐= E = KE · ω ⇐= vsp (t) = e(t) ' ω · B · Sspira ' costante

“embricato” o parallelo ⇐= Avvolgimento =⇒ “ondulato” o serie
Nord Sud Nord Sud
cava 10
cava 11
cava 12
cava 10
cava 11
cava 12
cava 1
cava 2
cava 3
cava 4
cava 5
cava 6
cava 7
cava 8
cava 9
cava 1
cava 2
cava 3
cava 4
cava 5
cava 6
cava 7
cava 8
cava 9
p 6 f1 p1 f2 p2 f3 p 3 f4 p4 f5 p 5 f6 p1 f5 p 2 f6 p 3 f1 p4 f2 p 5 f3 p6 f4
6 1 2 3 4 5
⊕ 6 1 2 3 4 5 6
−Idc +Idc
⊕
+Idc −Idc
C C
] uso: correnti basse - tensioni (relativ.) alte; basse potenze;

] uso: correnti alte - tensioni (relativ.) basse;
] Nrspazzole = 2 (indipendentemente dal numero di poli),
] Nrspazzole = nrpoli ;
spaziate tra loro di un angolo pari a 360/nrpoli ;
Rappresentazione circuitale dei motori DC
Resistenza di
Statore Ri indotto (o di
rotore)
Bobina
Rotore con
di
campo E spazzole e
f.c.e.m.
or PM
C, ω

Motori DC a
Magneti Permanenti
Motore DC a magneti permanenti alimentato in tensione

A t = 0 chiudiamo interruttore S**. Il motore accelera e, sempre nell’ipote-
[**Nell’ipotesi: τele τmecc , il transitorio elettrico si considera si τele τmecc , si ha:
estinto quando ancora il transitorio meccanico deve iniziare.]
V −E
Ii S V − E = Ri · Ii ⇒ Ii = I = .
Ri
Ri Se il motore funziona a vuoto (senza
carico meccanico), esso accelera fino
(
E(t = 0+ ) = 0;
a raggiungere un punto di regime in cui
PM E V la coppia motrice serve a vincere solo
E(t > 0+ ) 6= 0;
gli attriti (trascurabili): Cm = Cattriti ' 0;
in questa condizione, si ha:
Ravv
C, ω E V
E ' V ; I ' 0; ω = ω0 = ' ;
KE KE
V
E(t = 0+ ) = 0 =⇒ Ii = Ri
= Is(punto) ( In )∗ ; V
ω0 = = velocità a vuoto (ideale)*.
V
KE
Cm = KT ·Ii = KT ·Is = KT · R +R = Cs(punto) ;
i avv
=⇒
[*Nella pratica, la velocità a vuoto è leggermente

rotore si muove ⇒ ω 6= 0 ⇒ E(t > 0) 6= 0. più bassa di quella ideale per via degli attriti.
Di conseguenza, ”a vuoto“, nel rotore circolerà
una piccola corrente a vuoto I0 (< 10%In ), che
(*Poichè Ri è piccola, la Ispunto può arrivare a 10 ÷ 50 × In ; si servirà a vincere le coppie a vuoto interne al motore.]
usa un “reostato di avviamento“ per ridurre Is ' 4 ÷ 5 × In ).

Equazioni del motore a magneti permanenti

A regime (elettrico e meccanico) raggiunto: ]) V Ii = potenza elettrica fornita dalla rete;
Ii +V −
]) Ri Ii2 = potenza elettrica dissipata su Ri ;
]) E Ii = pot. elett. trasform. in meccanica*;
Ri
Poichè vale Pmecc = C · ω, si ha:

PM E
E Ii KE ω
Ii = KE Ii .
E Ii = C ω ⇒ C = =
Ravv =0 ω ω
C, ω
Per via energetica, abbiamo ritrovato la
( stessa relazione tra coppia e corrente
V − E = Ri · Ii ; 1a) ricavata in precedenza tramite la forza di
E = KE · ω; 1b) Lorentz.
moltipl. 1a) a dx e sx per la corrente Ii , si ha: Dall’uguaglianza delle due formule si dimo-
stra anche che: KE = KT .
V Ii − E Ii = Ri Ii2
⇒
V Ii − Ri Ii2 = E Ii [*Si tratta della potenza meccanica “lorda”. Quella effettiva-

mente resa all’asse è leggermente inferiore a causa delle
[Bilancio energetico (semplificato) a regime] perdite per attrito meccanico e magnetico (eddy currents)].
Caratteristiche elettromeccaniche del motore DC a magneti permanenti

Le equazioni principali del motore sono: Sostituendo la 1b) in 1a) si ottiene:
 V = KE0 n + Ri Ii ,
 V = E + R i · Ii ;
 1a)
E = KE · ω = KE n;0 1b) da cui, ricavando la velocità n [rpm], si ha:

C = KT · Ii ; 1c)

V Ri Ii Ri
n= 0
− 0 , cioè: n = n0 − 0 Ii ;
KE KE KE
L’eq. 1c) permette di disegnare direttamente la
caratteristica coppia-corrente: vale a dire la caratteristica velocità-corrente:
C = f (Ii ) n = f (Ii )
C n
Cs
Ri = 0 (ideale)
n0
Ri 6= 0 (reale)
C0 Ii
I0 Is
Ii
[Poichè di solito Ri KE0 , la pendenza della retta è molto
[La corrente di spunto si limita inserendo un reostato di piccola e, pertanto, in questi motori la velocità n può
avviamento Ravv , tarato in modo da avere Is < (4 ÷ 5) In .]

* considerarsi praticamente costante al variare della corrente Ii ].

Caratteristica meccanica C = f (n) e rendimento η del motore DC a PM

V = KE0 n + Ri · Ii (2a); C = KT · Ii (2b); Rendimento e perdite:
Poichè Ii = C/KT , sostituendo in 2a), si ha: Pmecc.utile Pelettr . − ppersa
η= = ;
V = KE0 n + Ri C/KT , da cui, ricavando la cop- Pelettr . Pelettr .
pia, si ottiene la caratteristica meccanica: C = f (n): e
Pelett → Pmecc
[75 ÷ 95]%
l
[78 ÷ 97]%
cc. uti
Pm = E I i
Pelett. = V Ii
KE0 KT V KT
100%
me
C=− ·n+
Ri Ri P
0.5
1.5÷
÷
5%
1.5÷ C, ω
12
C Ri 6= 0 (reale) Ri = 0 (ideale)
10
%
%
Cmax KT Imax
pmecc
pfe
pj + pc + padd Attenzione!! Poichè con il modello

elettrico equivalente non è
possibile determinare le pmecc , si
ipotizza che:
n
n0 Pmecc.utile ' Pm = E · Ii
[Poichè Ri KT KE0 , la pendenza della retta è ' 90° e, pertanto [pj = Ri Ii2 : perdite x effetto joule; pc : perdite nel collettore;
la velocità n può considerarsi circa costante al variare del carico. padd : perdite addizionali (distorsione flusso magn., disunif.
correnti, ecc.); pfe : perdite x isteresi e correnti parassite;
C = 0 ⇒ n = V /KE0 = n0 : velocità a vuoto; pmecc : attriti cuscinetti, spazzole/lamelle, ecc.;
n = 0 ⇒ C = VKT /Ri = Cs : coppia di spunto (limitata da Ravv ).
* Le perdite di potenza su una macchina DC si possono
Inoltre, a regime, la Cmax è limitata dalla Imax .] misurare e determinare tramite delle prove specifiche.]
Cenno al funzionamento da generatore (dinamo)

Per avere E > V occorre che n > n0 .
La macchina DC a PM può passare direttamente
dal funzionamento da motore a quello da generato-
re agendo semplicemente sulla velocità. C Ri 6= 0 (reale)
C > 0 - MOTORE
Ii > 0: motore (C 0 , n0 )
+V −
×
Ii < 0: dinamo
Ri
n0
n0
n
PM E n00
C < 0 - DINAMO
×
C, ω (C 00 , n00 )
 V − E = Ri · Ii ;

1a) Tale condizione si ottiene utilizzando un mo-
E = KE0 · n; 1b) tore primo esterno in grado di trascinare l’as-

C = KT · Ii ; 1c) se della macchina ad una velocità maggiore
di quella a vuoto n0 = V /KE0 .
se E < V =⇒ Ii > 0 =⇒ MOTORE ; La coppia C all’asse risulterà negativa,
vale a dire assorbita dalla macchina e
se E > V =⇒ Ii < 0 =⇒ DINAMO ; trasformata in energia elettrica.
Problemi durante il funzionamento

di tutti i Motori DC
Reazione di indotto <—- 2 problemi —-> Commutazione

campo di induttore campo di indotto
campo indebolito campo rafforzato

campo totale
Disuniformità campo
Spostamento
ux
⇓
asse neutro
li a
problemi di
⇓
Po
saturazione ferro e
problemi nella
riduzione coppia
commutazione;
erogata;
campo rafforzato campo indebolito
SOLUZIONE
Poichè il circuito è di tipo R-L, la corrente non può passare

istantaneamente da +I/2 a −I/2.
Nell’intervallo di commutazione nasce una f.e.m. indotta nella
spira in cto-cto (e = Ldi/dt) la quale risulta di valore eleva-
to tenuto conto della velocità di rotazione. Nell’istante in cui la
spazzola lascia una lamella e si posiziona completamente sul-
[La reazione di indotto è importante soprattutto nei motori a la successiva si genera una scintilla legata all’arco elettrico di
campo avvolto. In quelli a PM l’effetto è poco sentito;] apertura del circuito. SOLUZIONE: Poli ausiliari.
Motori DC a
“Campo Avvolto”
Motore DC (“a campo avvolto“) con eccitaz. indipendente (o separata)

Sostituendo 1b) in 1a) e 1c) in 1a), si
Iecc Ii I  ottengono le due caratteristiche elet-
V = E + Ri · Ii ;

+V −
1a)

 tromeccaniche n = f (Ii ), C = f (Ii ) e
E = KE00 · φ · n;

Re Ri


 1b)
la caratteristica meccanica C = f (n)

 del motore.
Vecc C = KT0 · φ · Ii ; 1c)

[NB: i grafici sono stati disegna-


ti supponendo costante la tensione

φecc E 
 φ = Kφ · Iecc ; 1d)





di alimentazione V e la corrente di

Ii = I; 1e) eccitazione Iecc (cioè il flusso φ)].
Rc Ravv
Reostato x
regolazione
C, ω V Ri KT0 φ V KT0 KE00 φ2
n= − Ii ; C= − n;
del campo
KE00 φ KE00 φ Ri Ri
n C C 6 0
Ri = Ri = 0;
n0 Ri = 0;
no reaz. indotto
Ri = 0;
no reaz. indotto
+ no reaz.
reaz. indotto indotto
6 0
Ri = 6 0
Ri =
+ +
reaz. indotto reaz. indotto
Ii Ii n0
n

Motore DC (“a campo avvolto“) con eccitaz. in derivazione (o parallela)

Le due caratteristiche elettromecca-
niche n = f (Ii ), C = f (Ii ) e la ca-
Iecc I  ratteristica meccanica C = f (n) so-
V = E + Ri · Ii ;

+V −

 1a) no identiche a quelle del motore ad
E = KE00 · φ · n;
 eccitazione indipendente.
Re Ri Ii



 1b)
 Poichè φ ∝ Iecc ∝ V e Ii ∝ V ,
C = KT0 · φ · Ii ; 1c)

⇒ C ∝ V 2 e n indip. da V ; =⇒
pb nell’invertire senso di rotazione e


φecc E 

 φ = Kφ · Iecc ; 1d)

pb controllo in tensione.


[NB: i grafici sono stati disegnati

I = Ii + Iecc ; 1e)
suppon. costante V e Iecc (cioè φ)].
Rc Ravv
C, ω
V Ri KT0 φ V KT0 KE00 φ2
n= − Ii ; C= − n;
KE00 φ KE00 φ Ri Ri
n C C 6 0
Ri = Ri = 0;
n0 Ri = 0;
no reaz. indotto
Ri = 0;
no reaz. indotto
+ no reaz.
reaz. indotto indotto
6 0
Ri = 6 0
Ri =
+ +
reaz. indotto reaz. indotto
Ii Ii n0
n
Motore DC (“a campo avvolto“) con eccitazione serie 1/2

Re Rc
Ponendo: Rs = Ri + Re +Rc
e
V = E + R s · Ii ; 1a)

 Iecc = Kecc Ii ; nell’ipotesi che non vi

E = KE00 · φ · n; 1b) sia saturazione magnetica, dalla 1d)


+V −



I si ha: φ = Kφ Kecc Ii . Sostituendo
C = KT0 · φ · Ii ;

1c)
Re Ri Ii  in 1a) e 1c) si ottengono le due ca-
 φ = Kφ · Iecc ; 1d)


Rc Iecc  ratteristiche elettromeccaniche:
Iecc = R R+R

c
Ii ; 1f )

φecc E e c n = f (Ii ), e C = f (Ii );
Ic V
Ravv (= 0) V − Rs
Ii
*
1
C, ω n ' 00 · ; C = KT0 Kφ Kecc Ii2 = K Ii2 ;
KE Kφ Kecc Ii
a b
n 1 C
n∝ c
Ii a : Rs = 0; @ saturaz.; @ reaz. indotto
b : Rs 6= 0; ∃ saturaz.; @ reaz. indotto
c : Rs 6= 0; ∃ saturaz.; ∃ reaz. indotto n ∝ Ii2
c
b
a Ii Ii

Motore DC (“a campo avvolto“) con eccitazione serie 2/2

Trovando Ii dalla n = f (Ii ) e so- Vantaggi:
stituendo in C = f (Ii ) si ricava la ⊕ sviluppa coppie elevate a basso
caratteristica meccanica C = f (n): numero di giri (con I relat. basse);
+V −
⊕ stabilità nel funzionamento da
I KT0 Kφ Kecc V 2
Re Ri Ii C= ; motore;
(Rs + KE00 Kφ Kecc n)2 Svantaggi:
Rc Iecc non può essere avviato a vuoto
←−
× Rs KE00 Kφ Kecc n
φecc E per il pb. della velocità di fuga;
l’inversione del senso di rotazione
Ic KT0 V 2 1 è possibile solo agendo sui collega-
Ravv (= 0) C= · ; menti interni del motore;
C, ω KE002 Kφ Kecc n2
no transizione autom. mot gen;
Mot. DC serie = “Motore universale”: Applicazioni:

C : Rs = 0; @ satur.; @ reaz. ind. I Trazione elettrica;
: Rs 6= 0; ∃ satur.; ∃ reaz. ind. Poichè la C ∝ I 2 , questo tipo di moto- I Impianti di sollevamento carichi
re può essere alimentato anche in AC. pesanti;
L’eccitazione in serie, congiunta ad una I Piccoli elettrodomestici alimen-
1 bassa inerzia elettrica (L R), per- tati in AC (ventilatori, pompe,
C∝ mette l’inversione contemporanea del- frullatori, trapani, ecc.);
n2
la corrente e della tensione, mantenen-
do l’unidirezionalità della velocità e del- Esistono anche altri tipi di
la coppia. eccitazione (“composta“ dif-
pb. vel. di fuga In caso di alimentazione in AC, è pe- ferenziale/addizionale), usati
rò necessario laminare anche lo statore per scopi particolari (recupe-
n per ridurre le perdite nel ferro. ro energia, grosse macchine
operatrici con volani, ecc.).
Regolazione e
Controllo dei Motori Dc

Motore DC: regolazione e controllo 1/2

La regolazione di velocità e coppia nei motori DC può essere effettuata
 nei seguenti modi:


 C = KT0 · φ · Ii ; 1a) 1 variando la resistenza del circuito d’armatura tramite l’uso di
“resistenze addizionali“ (Ra ), in serie al circuito di indotto;



V Ri

2

variando la tensione di alimentazione;
n= − Ii ; 1b)


KE00 φ KE00 φ 3 variando la corrente di indotto (con sistema ad anello chiuso




”in retroazione”);
KT0 φ V KT0 KE00 φ2


 4 variando il flusso di eccitazione (cioè la Iecc );
C= − n; 1c)


 5 variando in maniera combinata il flusso di eccitazione e la
 Ri Ri
tensione di alimentazione;
V , φ = cost. φ = cost. φ = cost.

C Ra0 > Ra Ra C V 00 < V 0 V 0 C
Ri Cr
Cr Cr
E C 00 • C 00 = KT0 φ Ii00
C0 • C0 •
C 00 • C 00 • C0 • C 0 = KT0 φ Ii0
Ra
n00 n n
n 00
n00 n0 V V 00 n0 V0 n
n0 = KE00 φ
n000 = KE00 φ n00 = KE00 φ
n0
(1) Regolazione con Reostato: poco (2) Regolazione di Tensione: semplice ed (3) Regolazione di Corrente: preciso e con
efficiente (si usa per piccoli motori); efficace (solitamente in catena aperta); buona dinamica (sempre in catena chiusa);
Motore DC: regolazione e controllo 2/2

V = cost.
Iecc
I0ecc
Iecc Ii

V = E + R i · Ii ;
C
I0 ec
I 0 00
0 c



Iecc > Iecc > Iecc
 φ = K Iecc ;

Cr

Re Ri φ
E K 00
Vecc = E φn = K1 Iecc n;



C = KT0 φIi = K2 Iecc Ii ;

••

φecc E V •
V
n000 = 00
K1 Iecc
Rc Ra = 0 (4) Regolazione φ: sistema semplice
ma con prestazioni limitate; V V
n
C, ω n0 = K1 Iecc n00 = 0
K1 Iecc
-pb. basse vel. (n ↓⇒ E ↓⇒ Ii ↑).
CAMPO OPERATIVO MOTORI DC

REGOLAZIONE MOTORE DC SERIE
I motore
Iecc
II dinamo or freno C
I0ecc
C n < nn : V ; φ = cost.
nz
.
Cmax :(MP+Joule)
I0 ec
Iecc 2 > Iecc 1 fu tt.2

0 c
n > nn : φ; V = cost.
C V2 > V1 na i
zo term
Iecc 1
I ecc 2
zona funzion.
Cr in
V1
V2
intermittittente 1
Cr
V3
V2
V1
zona funzionam. continuativo n

• V = cost
•• • .
•
•
• co lim
• m ite
m
• ut
n • .1
pb. mecc.
Iecc = cost .
co lim
Nmax
m ite
n < n0 n0 n > n0 m
ut
.2
(5) Regolazione combinata V /φ; n III motore IV dinamo or freno

Transitorio
Elettro-Meccanico
Motore DC: transitorio elettro-meccanico - modello 2o ordine 1/2

Se il controllo è in corrente (3),
sost. 1c) in 1d), si ha:
Ii
Ri
I  dIi K Ii = Cr + (Jm + Jr ) ω̇; da cui:
V = E + Ri Ii +Li ; 1a)




 dt K Ii − Cr
PM φecc E V E = K ω; 1b) ω̇ =
Jm + Jr




 C = K Ii ; 1c)

 ⇒ regolando opportunamente
C = Cr +(Jm + Jr ) ω̇; 1d)
C, ω
la corrente è possibile dare al
motore l’accelerazione voluta.
Se il controllo è in tensione (2), è necessario studiare un’equazione differenziale di ordine 2.

Sostituendo 1c) in 1d), ricavando la corrente Ii e ponendola, insieme a 1b), in 1a), si ottiene:
R L d[Cr +Jeq ω̇] Ri K2 K Ri 1 dCr

V = K ω+ Ki [Cr +Jeq ω̇]+ Ki dt
⇒ ω̈ + Li
ω̇ + Li Jeq
ω=V Li Jeq
− Cr Li Jeq
− Jeq dt
la cui soluzione è la somma dell’integrale particolare+l’integrale generale: ω(t) = ωp (t) + ωg (t);
- la ωp (t) è legata al 2o membro dell’equaz. diff. (cioè alla tensione V (t) ed alla coppia Cr (t));
Ri K2
- la ωg (t) è invece la soluzione dell’equazione omogenea associata: ω̈ + Li
ω̇ + Li Jeq
ω = 0;

Motore DC: transitorio elettro-meccanico - modello 2o ordine 2/2

r " r r #
Ri K 2 R Ri2 K2 R Jeq Ri2 Jeq
λ2 + λ+ = 0 ⇒ λ1/2 = − 2Li ± − = √K − 2i ± −1 ;
Li Li Jeq i 4L2i Li Jeq Li Jeq Li K 2 4Li K 2
r h i
Ri Jeq p
ponendo ξ = 2 Li K 2
, si ha: λ1/2 = √ K −ξ ± ξ 2 − 1 . La soluz. ωg (t) è quindi:
Li Jeq
in cui C1 e C2 sono le costanti da ricavare sostituendo le condizioni

ωg (t) = C1 · eλ1 t + C2 · eλ2 t ; iniziali nella soluzione completa ω(t) = ωp (t) + ωg (t);
mentre ξ è detto “fattore di smorzamento”;
La soluzione particolare ωp (t) dipende dalla “solleci-
Soluzioni al variare di ξ
tazione“ esterna in termini di tensione V e coppia Cr .
Supponendo di chiudere l’interruttore all’istante t = 0: ω
(V = 0 per t < 0 e V = Va per t ≥ 0), e di avere ξ = 0.3
una coppia Cr = cost., si ha: ωp (t) = Ωr = cost., la
Ωr
quale, sostituita nell’equaz. diff., permette di ottenere:
R
Ωr = VKa − K 2i Cr . La soluzione completa è pertanto:
ξ=1 ξ = 1.2
ω(t) = Ωr + C1 · eλ1 t + C2 · eλ2 t .
Suppon. il motore inizialmente fermo, usando le c.i. ξ > 1: sovrasmorzamento;
ξ = 1: smorzamento critico;
ω(0) = 0 e ω̇(0) = 0, si ricavano C1 e C2 , e quindi:
ξ < 1: sottosmorzamento;
λ2 λ1
ω(t) = Ωr + Ωr λ · eλ1 t − Ωr λ · eλ2 t !!! t
1 −λ2 1 −λ2
Motore DC: transitorio elettro-meccanico - modello 1o ordine

Se la costante di tempo elettrica (τe = Li /Ri ) è molto minore della costante di tempo meccanica
dI
(τm ), allora il termine Li dti si può trascurare e l’equaz. diff. si semplifica divenendo di ordine 1:
0
K2
Ri r eq L d[C +J :

ω̇] K 1
i
V =K ω+ K
[Cr + Jeq ω̇] +
K dt
=⇒ ω̇ + Ri Jeq
ω=V Ri Jeq
− Jeq
Cr ;
K2
la soluzione dell’equazione omogenea associata: ω̇ + ω = 0 vale: ωg (t) = C · eλt ;
Ri Jeq
2
con λ = − RKJ , e C = costante da determinare tramite le c.i. (in ω(t) = ωp (t) + ωg (t)).
i eq
La soluzione particolare ωp (t), valendo le

stesse condizioni del caso precedente, è: modello valido se τe τm
Va Ri ω
Ωr = K − K 2 Cr . La soluzione completa è quindi:
ω(t) = Ωr + C · eλt . Ωr
Supponendo il motore inizialmente fermo, la c.i. è
ω(0) = 0, con la quale si ricava C = −Ωr , ed infine:
ω(t) = Ωr − Ωr · eλt !!!

q
τm
mod. 1o ' mod. 2o if ξ = 21 τe
1
K2 Ri Jeq t
|λ| = [s−1 ] ⇒ τm = [s]: cost. di tempo mecc.
Ri Jeq K2
Motore DC: transitorio elettro-meccanico ESEMPIO 1

Il motore è a regime a vuoto (Cr ; Jr = 0). A
V DATI MOTORE
t = 0, il generatore viene disattivato; deter-
Ii V = Vn Vn 60 V minare l’andamento temporale della velocità.
Ri
I Cn 0.132 Nm
In 1.84 A Verifichiamo modello da usare:
Nn 7160 rpm
PM φecc E V V =0 t La
τe = R ' 1 ms; τm = Ra J2m = 0.68 ms;
Ra 0.75 Ω a K
La 0.776 mH
poichè τe ' τm ⇒ modello di 2o ordine.
Jm 50 gcm2
K 74.1 mNm/A Studio a regime per trovare c.i.:
C, ω ηmax 90%
ω(0) = ω0 ' VKn = 810 rad/s; ω̇(0) = 0;
Ricaviamo la soluzione ωp (t). Sapendo che: V = Vn per t < 0 e i

V = 0 per t ≥ 0, e che Cr = 0, si ha: ωp (t) = Ωr = cost., la quale,
h
ω(t) = 2 × 443 · e−483.25t sin 1087 t + tg −1 405

180
sostituita nell’equaz. diff., permette di ottenere: Ωr = 0.
La soluzione completa è pertanto: ω(t) modello ordine 2
λ1 t
ω(t) = Ωr + C1 · e + C2 · eλ2 t , ω(0) = ω0 modello ordine 1
q
τm
in cui: ξ = 12 τe
= 0.45, e λ1/2 = σ ± jγ = −483.25 ± 1087;
ω(0) λ
Usando le c.i. si ricavano le costanti: C1 = − λ −λ2 ' 405 − j180;
1 2
ω(0) λ
e C2 = λ −λ1 ' 405 + j180 (C1/2 = β ∓ jδ).
1 2
Sostit. nella soluzione, dopo alcuni passaggi (formule di Eulero), si ha: 0

t
h i
β 2 + δ 2 · eσt sin γ t + tg −1 β
p
ω(t) = Ωr + 2 × (rad/s)

δ
Motore DC: transitorio elettro-meccanico ESEMPIO 2

Un motore DC (a regime) aziona un carico
V DATI MOTORE con Cr = 1 Nm; e Jr = 50 gcm2 . All’istante
Ii V = Vn t = 0, la tensione di alimentazione passa
Ri Vn 12 V
I da Vn a Vn /2; determinare l’andamento
Cn 1.65 Nm
V = Vn /2 temporale della velocità.
In 43.5 A
PM φecc E V t Nn 2300 rpm
Verifichiamo modello da usare:
Ra 0.04 Ω
La
La 0.09 mH τe = R ' 2.25 ms; τm = Ra J2m ' 147 ms;
a K
Jm 0.0053 kgm2
C, ω ηmax 76% poichè τe τm ⇒ modello di 1o ordine.
Studio a regime per trovare c.i.: K = CI n = 0.0379 Nm/A; Ic = CKr = 26.36 A; Ωc = Vn −R

K
a Ic = 288.5 rad/s = ω(0);
n
Ricaviamo la soluzione ωp (t). Sapendo che: V = Vn per t < 0 e

t

V = Vn /2 per t ≥ 0, e che Cr = cost., si ha: ωp (t) = Ωr = cost.. −
ω(t) = 130.4 + (288.5 − 130.4) e 0.1475
Vn
Sost. nell’eq. diff., si ottiene: Ωr = 2K − Ra2 Cr = 130.4 rad/s.
K ω(t) modello ordine 1
λt ω(0) = Ωc
La soluzione completa è: ω(t) = Ωr + C · e , in cui: modello ordine 2
2
λ = − R (JK +J ) = −6.78 s−1 = − τ1∗ .
a m c m
Usando poi le c.i. si ricava: C = Ωc − Ωr = 158.2 rad/s. Ωr ×
Sostituendo nella soluzione, si ottiene:
− t∗ ×
" #
∗
ω(t) = Ωr + (Ωc − Ωr ) · e τm (rad/s) 0 t ' [3 ÷ 4]τm
t

MOTORE PASSO-PASSO (STEPPER)
(Tipologie costruttive e principi di funzionamento)
Stepper a riluttanza variabile Stepper a Magneti Permanenti Stepper Ibrido
Principio di funzionamento stepper a riluttanza variabile
Principio di funzionamento stepper magneti permanenti

Esercizi di Elettrotecnica
1. Un motore asincrono trifase deve sollevare/abbassare un carico tramite una fune che si avvolge su un tamburo di
diametro D = 0.5 m. Il carico si deve muovere alla velocità costante approssimativa v ∼ = 0.6 m/s. La massa del carico
è di 200 kg, l’inerzia del tamburo è pari a 6.25 kg · m2 mentre quella della puleggia è trascurabile. Per il funzionamento
del sistema sono disponibili tre diversi riduttori di velocità con rapporti: τ = 1/50, 1/60, 1/80, e rendimento η = 0.7.
Si richiede di: 1) scegliere il motore ed il riduttore più adatti; 2) verificare la velocità a regime; 3) stimare il tempo di
avviamento in caso di salita.
Inoltre, per il solo asincrono, supponendo che la corrente a vuoto sia pari al 30% di quella nominale, che il fattore di
potenza a vuoto sia cos ϕ0 = 0.12, e che la resistenza statorica di fase sia 0.8 Ω, trovare: 1) la somma delle perdite
meccaniche e del ferro; 2) le perdite nel rame di statore e di rotore nella condizione di carico massimo in salita; 3) il
rendimento del motore.
————————
2. Una macchina di inerzia trascurabile viene azionata tramite un motore asincrono trifase allacciato direttamente
alla rete (V = 400 V ; f = 50 Hz). La coppia resistente all’avviamento vale Cr1 = 100 N m e la velocità approssimativa
di funzionamento della macchina operatrice è ωr = 5 rad/s. Dopo la fase di avviamento viene aggiunta una coppia Cr2
con andamento periodico ad onda quadra, di ampiezza pari a 400 N m, periodo T = 1 s, e tempo attivo t1 = 0.25 s.
Per la progettazione del sistema sono disponibili tre diversi riduttori di velocità con rapporti: τ = 1/30, 1/40, 1/50,
rendimento η = 0.8, e Jrid = 0.01 kgm2 .
Si richiede di: 1) scegliere il motore ed il riduttore più adatti; 2) stimare il tempo di avviamento; 3) stimare le
perturbazioni di velocità dovute all’andamento periodico di Cr2 .
————————
3. Un sistema per la movimentazione di massi di marmo del peso massimo di 100 quintali è schematicamente
rappresentato in figura. Esso è composto da una piattaforma a pistone azionata da una pompa oleodinamica ad
ingranaggi e da un motore asincrono allacciato ad una rete trifase (V = 400 V ; f = 50 Hz). La corsa verticale è di
1 m ed il tempo di salita indicativo deve essere di circa 60 s. Il diametro del pistone è pari a 80 mm ed il rendimento
totale del sistema pompa+pistone è del 90%.
Si richiede di: 1) scegliere il motore e la pompa più adatti; 2) calcolare la coppia massima necessaria a movimentare
il sistema; 3) verificare, se esiste, un idoneo motore asincrono monofase che possa sostituire quello trifase.
1. Un carico con inerzia Jcar = 10 kgm2 e coppia resistente costante Cr = 200 N m deve essere azionato
a velocità ωc compresa tra 1 e 14 rad/s. Si dispone di un riduttore di velocità τ = 1/10 e rendimento η =
0.9. Selezionare il motore e l’inverter più adatti tra quelli disponibili e dire se è richiesta servoventilazione.
Stimare, inoltre, il tempo di arresto della macchina quando, funzionando alla massima velocità, il motore viene
disalimentato.
2. Un motore Brushless, di caratteristiche note, deve movimentare il carico di tipo periodico indicato in
figura. Supponendo una sovratemperatura massima θ = 105o C, calcolare la coppia massima che il motore può
sopportare nelle condizioni del caso 1) e del caso 2).
Per il caso 1), inoltre, fissando come coppia massima quella trovata in precedenza, determinare di quanto
occorre aumentare il tempo minimo di sosta t2 affichè sia consentito al motore un regolare funzionamento
continuativo con una sovratemperatura massima di θ = 65o C.
θ=105◦ C θ=65◦ C Cn1 2Cn1 3Cn1
Cn1 In1 Cn2 In2 Cmax N1 N2 N3 τth M J E Ra La p λ·106
giri giri giri 2 N2 m2 s2
Motore Nm A Nm A Nm min min min min kg kgcm V Ω mH - rad2
BB-1-30-40 0.91 1.15 0.78 0.96 2.73 3420 2760 2110 30 3 1.0 52 18.5 45 3 0.76
Caso 1 Caso 2
N [giri/ min] 2000 N [giri/ min] 2000
t1 [s] 20 t1 [min] 20
t2 [s] 40 t2 [min] 40
3. Si consideri il motore passo-passo PP-4333-18-3,3; esso deve avviare un carico di momento di inerzia
incognito ed avente una coppia resistente Cr = 40 N cm. Il carico è collegato al motore tramite un riduttore
con τ = 1/10 e rendimento η = 1. Determinare la massima inerzia ammissibile per il carico affinchè esso possa
essere avviato alla frequenza di 500 Hz.
4. Si consideri il motore passo-passo PP-4133-36-7,5; dire se può essere utilizzato con un carico, collegato
direttamente all’asse del motore, avente inerzia Jcar = 25 gcm2 e coppia resistente costante Cr = 6 N cm,
tenendo conto che tale carico deve essere avviato alla frequenza di 500 Hz e mantenuto a tale velocità fino
all’arresto. In caso di risposta negativa, trovare, se esiste, la frequenza massima con la quale è possibile avviare
il carico per poi essere portato alla frequenza di funzionamento indicata.
5. Si consideri il motore passo PP-5651-18-44 collegato direttamente ad un carico avente momento di inerzia
Jr = 140 gcm2 e coppia resistente Cr = 12 N cm. Dopo aver tracciato la curva di pull-in, dire qual è la massima
velocità alla quale è possibile avviare il carico e quale la massima velocità raggiungibile.
6. Un motore DC con eccitazione serie presenta i seguenti dati di targa:
Corrente nominale: In = 700 A; Tensione nominale: Vn = 1800 V ; Potenza nominale: Pn = 1199 kW ;

Corrente allo spunto:Is = 1000 A; Resistenza rotorica: Rt = 0.125 Ω;
Velocità nominale: Nn = 980 giri/min; Velocità massima: Nmax = 1530 giri/min;
Determinare: 1) la coppia nominale; 2) la tensione di alimentazione del motore quando ruota a 650 giri/min
ed eroga la coppia nominale; 3) la coppia erogata quando il motore assorbe una corrente di 610 A; 4) il grafico
della curva caratteristica.
7. Si deve scegliere un motore Brushless per la movimentazione alternata di una massa di 10 kg. La lunghezza
della corsa è di 2 m da percorrere in 2 secondi con la legge di moto riportata in figura. Per la movimentazione
della massa, che avviene nel piano orizzontale, si usa una cinghia avvolta su una puleggia di diametro pari a
20 mm ed inerzia trascurabile. È nota inoltre la presenza di un’azione resistente Fr , che, comprensiva degli
attriti, vale 50 N .
Determinare il diagramma di velocità ed accelerazione e selezionare un motore brushless adatto alla movimen-
tazione descritta, tollerando una temperatura di 65◦ K.
8. Una pressa per lo stampaggio di pezzi di ottone lavora con una cadenza di 40 colpi al minuto. Un
particolare meccanismo fa in modo che il tempo di stampaggio occupi solamente il 30% dell’intero ciclo. Nel
tempo rimanente, il braccio rotante (avente momento di inerzia Jr = 0.4 kgm2 ) deve entrare sotto la pressa
compiendo una rotazione di 180◦ , posizionare il pezzo da stampare e tornare nella posizione iniziale. La legge
di moto è rappresentata in figura (in cui i tempi delle singole fasi sono di uguale durata ed il tempo t8 è
il tempo di stampaggio). Supponendo che la coppia resistente, comprensiva anche degli attriti, sia costante
e valga Cr = 3 N m, ed avendo a disposizione un riduttore di velocità con rendimento unitario e rapporto
di riduzione τ = 1/30, determinare il motore Brushless più adatto a movimentare il carico ammettendo una
sovratemperatura di 65◦ K.
9. Si consideri una macchina operatrice che deve compiere una movimentazione intermittente. Per ogni
ciclo, la legge di moto prevede 3 rotazioni complete dell’albero del carico in un tempo di azionamento pari a
5 [s], seguito da un tempo di sosta di durata incognita (che inizialmente può essere posta uguale a 0 [s]). La
legge di moto scelta è di tipo trapezoidale sulla velocità e gli intervalli di tempo di accelerazione e decelerazione,
uguali tra loro, sono pari a 1/5 del tempo di azionamento. Il carico ha un momento di inerzia di 25 kg · m2
ed una coppia resistente pari a 65 N · m durante il tempo di azionamento e nulla nel tempo di sosta. Avendo
a disposizione un riduttore con rendimento unitario e rapporto di riduzione τ = 1/115, scegliere il motore
Brushless più adatto per la movimentazione richiesta ammettendo una sovratemperatura di 65 K.
Infine, nell’ipotesi che si abbia a disposizione il solo motore BB-2-80-30, valutare se l’introduzione di un
tempo di sosta diverso da zero può permettere l’utilizzo di tale motore e stimare tale tempo.
(Ingegneria Meccanica)
1. Si deve azionare un nastro trasportatore con carico utile di 4000 N ed inclinato rispetto all’orizzontale di
un angolo α = 30o . Il nastro funziona sia in salita che in discesa e la velocità lineare deve potersi regolare da un
valore minimo prossimo allo zero fino ad un valore massimo di circa 0.3 m/s. Il nastro poggia su una serie di
rulli passivi che esercitano una azione resistente di attrito con un coefficiente equivalente kf = 0.1; è nota inoltre
l’esistenza di una coppia resistente costante Cra = 20 N m dovuta ad altri attriti. Uno dei due rulli di estremità
(D = 0.2 m) è azionato tramite un motore asincrono pilotato da inverter. Avendo a disposizione la serie di
riduttori indicati in tabella, si scelgano il motore, il riduttore e l’inverter più adeguati alla movimentazione
del sistema. Si indichi inoltre se è richiesto un sistema ausiliario di servoventilazione e si verifichi l’eventuale
necessità di un potenziamento del modulo di frenatura.
τ ηdiretto ηretrogrado
1/30 0.48 0.43
1/40 0.46 0.41
1/50 0.43 0.38
1/60 0.39 0.35
————————
2. Il motore in continua CC-50-24-24 deve azionare un carico la cui coppia resistente cresce linearmente
con la velocità: C = C0 + βω con (C0 = 0.01 N m; β = 4 × 10−5 N ms/rad). L’inerzia del carico vale
Jc = 2 × 10−6 kgm2 . Determinare:
• la tensione e la corrente con le quali è necessario alimentare il motore affinchè il carico raggiunga la velocità
di 2500 giri/ min;
• dire se questa condizione può essere mantenuta per un tempo indefinito;

• calcolare le costanti di tempo elettrica e meccanica.
————————
3. Si consideri il motore in continua CC-30-145-24. Sapendo che l’elettronica di comando può fornire una
tensione massima di ±20 V ed una corrente di ±1.7 A, si chiede di tracciare nel campo operativo C − ω le
limitazioni derivanti da questi valori massimi.
————————
3. Si consideri il motore in continua CC-30-695-65. Sapendo che l’elettronica di comando può fornire una
tensione massima di ±64 V ed una corrente di ±6.7 A, si chiede di sovrapporre tali limiti al campo operativo
C − ω e di calcolare la massima potenza che può essere erogata dall’intero azionamento. Si supponga poi, che
il motore, collegato ad un carico di inerzia Jr = 0.2 kgm2 e Cr = 4 N m tramite un riduttore con rapporto
τ = 1/20 e rendimento unitario, sia alimentato alla tensione V1 = 42 V . In queste condizioni, trovare la velocità
di funzionamento a regime. Infine, supponendo che per una causa esterna la tensione scenda ad un valore
V2 = 35 V , calcolare il valore della decelerazione con cui il motore rallenta ed il nuovo valore di velocità a cui
si porta.
MACCHINA ELETTRICA
ASINCRONA TRIFASE
Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Macchina Asincrona
Introduzione
La macchina elettrica asincrona (trifase) o macchina ad induzione è una macchina rotante
composta da una parte fissa (statore) e da una parte rotante (rotore), separate da uno strato
d’aria, detto ”traferro”, dell’ordine di qualche decimo di millimetro;
Può funzionare come motore o come generatore; nella quasi totalità dei casi è però usata
come motore (”motore asincrono“ o ”motore ad induzione“);
Nel funzionamento classico da motore, la macchina asincrona assorbe potenza elettrica

dalla rete e la trasforma in potenza meccanica disponibile all’asse; nel (raro) funzionamento
da generatore, invece, assorbe potenza meccanica dall’asse (fornita da un “motore primo”)
ed eroga potenza elettrica ai morsetti;
Vantaggi Svantaggi
XCostruzione molto semplice;
XBassa coppia ed alte correnti allo spunto;
XMotore robusto e con bassa manutenzione;
XControllo non semplice;
XAmpio range di potenza (0.1 kW → 10 MW );
XCosto contenuto ( 30 ÷ 50 e/kW);

Campo magnetico rotante (Galileo Ferraris)

√
i1 (t) = Ieff 2 · sin ωt
Il funzionamento dei Motori Asincroni si basa
sul teorema di Galileo Ferraris, secondo cui: ×
tre avvolgimenti fissi nello spazio, i cui assi so-
no sfasati meccanicamente di un angolo pari t
t ∗ = 2.4 ms
a 120°, e percorsi da una terna equilibrata di
correnti trifase danno luogo ad un campo ma-
gnetico il cui vettore rappresentativo ruota nello
spazio con velocità ed ampiezza costanti. •
1
ān2
×
20 ≡ 30 ≡ 10 • • 30 ≡ 10 ≡ 20
√ • ° • √
4π 120 2π
i3 (t) = Ieff 2 · sin(ωt − 3 ) i2 (t) = Ieff 2 · sin(ωt − 3 )
ān1 H̄1 (t ∗ )
120°
t ∗ = 2.4 ms
× H̄3 (t ∗ )
t × 12 × t
0°
p
ω/
t ∗ = 2.4 ms
3
• = • 2•
0
Ω ×
H̄2 (t ∗ ) ān3
•
H̄ris (t ∗ , ξ) 10 ≡ 20 ≡ 30
ωt dξ(t)
Ḣris = Ḣ1 + Ḣ2 + Ḣ3 =⇒ Ḣris (t, ξ) = 3
2 · HM · ejp(ξ∓ p ) ; dt = Ω0 = ± ωp ; Ḃgap = µ0 · Ḣris ;
Campo magnetico rotante: macchina reale

Per sfruttare al meglio il ferro e permettere un corretto funzionamento della macchina, gli avvolgi-
menti vengono formati da più conduttori e sono distribuiti sulla circonferenza interna dello statore
in maniera uniforme.
macchina semplificata macchina reale

Caratteristiche costruttive: lo statore
Vista frontale pacc Lamierini ferromagnetici al silicio (δ ' 0.35 ÷ 0.5 mm)
os
tat
or
ic
o
ti cav
en
d
Statore: vista laterale
basamento
Caratteristiche costruttive: avvolgimenti di statore (macchina trifase)

Volendo realizzare una macchina con:
p-paia di poli; m-fasi; e Nc -nr. cave; si ha:
FASE 1 P1 Nc
• ] : Ncp = = nr . di cave x polo;
2p
1
2 3
4
Nc
120 × × ] : Ncpf = = nr . di cave x polo x fase;
24 × × 5 2p · m
110
23 6
360°
10022 ] : τp = = passo polare;
7
2p
90 21 8 Per esempio con p = 1, m = 3, e Nc = 24, si
ha: Ncp = 12, Ncpf = 4, e τp = 180°;
80 20 9
70
19 10 Ciascuna fase si ottiene realizzando gli avvol-
18 11
gimenti con un “lato” posto in una cava sotto
60
17 • • 12
un polo e l’altro lato in una cava distanziata di
• •
50
16 13 τp (gradi elettrici) sotto il polo successivo;
40 15 14 10
30 20
per esempio la fase 1 è distribuita nelle cave
f1 •
come in figura (le linee tratteggiate si riferisco-
no ai collegamenti nella parte posteriore dello
statore, le linee doppie piene ai collegamenti
nella parte anteriore);
Caratteristiche costruttive: avvolgimenti di statore - fase 2 e fase 3

Il primo conduttore della fase 2 è posizio- Il primo conduttore della fase 3 è posizio-
nato nella cava posta a 120° (meccanici) nato nella cava posta a 120° (meccanici)
dal primo conduttore della fase 1 (senso dal primo conduttore della fase 2 in senso
orario=sequenza diretta); per gli altri con- orario;
duttori si segue il procedimento già esposto;
FASE 3
FASE 2
f2 •
2 3
1 4 2 3
120 1 4
24 5 120
0 • 24 5
11
23 6 110 •
• 23 6
10022 •
7
• 10022 7
•
90 21 • 8 • f3
0
9 21 • 8
0 20 × 9
8 • P2 ×
80 20 9
×
0 19 10 ×
7
0 19 10
× 7
18 11 ×
60 × 18 11
17 12 60 ×
50 17 12
16 13 50
40 15 14 10 16 13
30 20 40 15 14 10
• 30 20
P3
Caratteristiche costruttive: avvolgimenti di statore (caso p = 2)

Nel caso in cui p = 2, m = 3, e Nc = 24, si ha:
Ncp = 6, Ncpf = 2 e τp = 90°, con le fasi distri- Avvolgimenti reali
buite nelle cave come in figura (per semplicità,
sono mostrati solo i collegamenti della fase 1);
p1
caso p = 2 •
2 3
1 4
6000 × •
24 × • 5
5000 • ×
23 6
• ×
000 0
4 22 71
× •
0
300021 × • 8 2•0 f1
f1 • × 9 0
• 200020 3
• ×
19 10 0
1000 4
× •
18 11 0
600 × • 5
17 • × 12
500 • × 60 Indipendentemente dal numero di poli e dal-
16 13
400 15 14 1•00 la distribuzione degli avvolgimenti nelle ca-
300 200
p10 ve, le 3 fasi del motore possono essere
collegate a stella (h) o a triangolo (4).

Caratteristiche costruttive Statore
Pacco di lamierini statorici

Singolo lamierino di statore
Inserimento avvolgimenti statorici

Statore completo
Caratteristiche costruttive Rotore
Il rotore è costituito da lamierini

di materiale ferromagnetico
nelle cui cave è posizionato un
sistema di avvolgimenti elettrici.
Il rotore può essere di due tipi:

b) “a gabbia di
scoiattolo”
a) avvolto

Caratteristiche costruttive: rotore di tipo avvolto

Il rotore di tipo avvolto è costituito da un siste-
ma di avvolgimenti simili a quelli di statore. Il loro
collegamento è a stella ed i terminali liberi sono
fissati a tre anelli conduttori calettati sull’asse di
rotore. Tramite un sistema di “spazzole”, solidali
con lo statore e pressate sugli anelli, gli avvolgi-
menti rotorici sono chiusi su un reostato variabile.
Tale reostato viene usato nella fasi di avviamento
del motore sotto carico meccanico per aumentare
la coppia allo spunto e ridurre le correnti (cfr. sli-
de ??). Ad avviamento ultimato il reostato viene
Reostato di
escluso con opportuni accorgimenti e gli avvolgi-
avviamento/
menti rotorici risultano chiusi in cto-cto. controllo
Questo tipo di rotore si usa per applicazioni par-

ticolari (controllo tramite reostato) o per motori di
grossa taglia (potenze > 300 ÷ 350 kW ).
Caratteristiche costruttive: rotore a gabbia (semplice)

Il rotore “a gabbia di scoiattolo“, o semplicemente
”a gabbia“ è il tipo di rotore più diffuso. Esso viene
costruito tramite pressofusione, iniettando materiale
conduttore fuso nelle cave del rotore. In questo
modo l’avvolgimento di rotore è formato da un
certo numero di ”sbarre“, isolate elettricamente dal
ferro dei lamierini solo dall’ossido superficiale. Alle
estremità, le sbarre sono chiuse in cto-cto tramite
due anelli frontali dello stesso materiale.
Per piccole e medie potenze, sbarre e anelli sono
realizzati in alluminio. Per grosse potenze le sbarre
sono di rame, realizzate a parte ed inserite a fred-
do con gli anelli di cto-cto saldati e torniti a posteriori.
Per ridurre alcuni fenomeni (impuntamento, coppie
parassite per armoniche,...) il numero di cave di
rotore è diverso da quello di statore e le sbarre non
sono parallele all’asse ma inclinate opportunamente.
NB: con il rotore a gabbia, il sistema

di poli magnetici di rotore si adatta
automaticamente a quello di statore.
Caratteristiche costruttive: rotore a doppia gabbia o a barre profonde

Per ridurre alcuni problemi all’avviamento per potenze
medio alte ([25 ÷ 50 kW ] < P < [300 ÷ 350 kW ]) si
usa il rotore “a doppia gabbia“, o ”a barre profonde“.
Esso è composto da due gabbie di dimensioni diverse
o da un’unica gabbia con sbarre di dimensioni radiali
allungate.
In casi particolari si ricorre a forme delle cave
ottimizzate come quelle riportate in figura.
[Il funzionamento sarà discusso nella slide 56.]

Caratteristiche costruttive: dettagli

avvolgimenti pacco lamierini traferro
en )
m uto
statorici di statore (< 1 mm)

to
da (a
ed di
ffr la
ra nto
cuscinetti
ve
albero
motore
e /
on to
ila e i
nt am d
zi n
carcassa
ve fred tte
con alette
f le
di raffreda
ra a
mento rotore a g
abbia

Caratteristiche costruttive: foto

rotore a gabbia
rotore avvolto
Principio di funzionamento: schema concettuale

Un motore asincrono trifase”trasforma“ energia elettrica in energia meccanica nel seguente modo:
(1) Gli avvolgimenti di statore, opportuna-

B̄(t, ξ) (3)
J̄r
(1) mente posizionati nello spazio ed alimentati
Ω0 = ω/p con una terna equilibrata di correnti trifase,
producono un campo magnetico rotante se-
(4)
f̄ condo il Teorema di Galileo Ferraris;
(2)
±
Ėr = −
(2) Il campo rotante, integrato sulla superfi-

±
cie delle spire di rotore e derivato nel tem-
±
po, produce per la legge di Faraday-Lenz
±
j ω φ̇c
una forza elettro-motrice (f.e.m.) indotta

Ωmecc
e = −dϕc /dt negli avvolgimenti di rotore;
(4)
(3) La f.e.m. indotta genera nelle spire di ro-
tore (chiuse in cto-cto dagli anelli) una cor-
rente funzione dell’impedenza del rotore;
(4b) Il motore si adatta automaticamente al-
la condizione di funzionamento, ”richiamando“ (4a) La corrente nel rotore interagisce con
dalla rete una corrente di statore in grado di il campo magnetico producendo una for-
bilanciare la corrente di rotore e di equilibra- za/coppia (legge di Lorentz: f̄ = J̄ × B̄) in
re elettricamente la tensione di alimentazione grado di mettere in rotazione il rotore;
(equilibrio elettro/mecanico).
Principio di funzionamento: rotore bloccato (Ωr = 0) con spire aperte

Si consideri il sistema statore/rotore con permeabilità re-
B̄f tan θg µ
lativa del ferro elevata e traferro di dimensioni limitate: θf = µrgrf
µr
ferro f
1
tan θf
µr 1; e g < 1 mm D (figura non in scala). µrg ⇓
aria B̄g =1
In tali condizioni il campo di induzione magnetica B̄g nel θg θg ' 0°
traferro può considerarsi praticamente radiale.
P1
Poichè il campo B̄g (t, ξ) prodotto dalle correnti di statore ruo-
ω/
p
×
µr
ta a velocità costante, tutti gli avvolgimenti della macchina, fissi
= 1
Ω0 nello spazio, ”vedono“ un flusso
Z magnetico variabile nel tempo:
f2 Ωr f3
• •
b
=
0 ϕc (t, ξ) = B̄g (t, ξ) · ān ds.
µr

1
s
B̄g × La derivata temporale del flusso concatenato (legge di Faraday-
b0
V Lenz) genera negli avvolgimenti una f.e.m. indotta che vale:
× × e(t) = −dϕc (t, ξ)/dt ⇒ Ė = −j · ω · ka · N · φ̇,
P3 P2
con ω = pΩ0 pulsazione elettrica, N numero di spire, ka fatt. avvolg. e φ̇ flusso magn.
•
f1
Sul rotore bloccato, con-
Ω0 = ω/p ān siderando una spira b-b’
Sugli avvolgimenti di statore il formata da due sbarre op-
B̄g (t, ξ) poste, chiuse in cto-cto da
valore efficace della f.e.m. è:
√ un lato e collegate ad un
E1 = ω1 · ka1 · N1 · φM / 2 b+
b0− voltmetro dall’altro, si ha:
√
Analogia con trasformatore a vuoto! V E2 = ω2 · ka2 · N2 · φM / 2
Principio di funzionamento: rotore bloccato (Ωr = 0) con spire in cto-cto

Poichè il campo è sinusoidale, lo è anche il flusso magne-
Ω0 tico e la f.e.m. indotta. La pulsazione elettrica ovviamente
ān dipende dalla velocità del campo rotante.
B̄g
Se la spira di rotore è in cto-cto su entrambi i lati (tra-
mite gli anelli frontali), in essa circola una corrente che
J̄sp è funzione della f.e.m. indotta e dell’impedenza della spira:

2
J̄sp İsp = Ėind / (Rsp + jωsp Lsp ) ; =⇒ Jsp = |İsp |/ πrsp
B̄sp l Tale corrente produce un campo magnetico alternativo di

reazione che si somma vettorialmente, istante per istante,
con il campo di statore.
0
,Ω Considerando l’intero rotore, le correnti che scorrono
B̄ g
nella gabbia sono della forma:
Ė2(b) φ̇M
× İ2(b) = ; con Ė2(b) = −j · ω2 · ka2 · N2 · √
R2 + jω2 L2 2
e Z̄2 = (R2 + jω2 L2 ) rispettivamente tensione indotta ed
impedenza equivalente per fase del rotore, ed il pedice (b)
×
per indicare che il rotore è bloccato Ωr = 0.
J̄r Le correnti di rotore costituiscono una terna equilibrata
trifase ed il campo magnetico (B̄r ) da esse prodotto (det-
B̄r , Ω0
to di reazione) ruota alla stessa velocità di quello di statore.
Principio di funzionamento: rotore bloccato (Ωr = 0) con spire in cto-cto

İ1 @t = t ∗
B̄g0 = B̄st + B̄r ×
Dal punto di vista meccanico la corrente di rotore in-
teragisce con il campo magnetico generando una forza
−İ2 −İ3 ed una coppia secondo la legge di Lorentz integrata sul
•
××× •
× F̄ volume occupato dai conduttori di rotore:

× Ωr = 0 • Z Z
F̄ • F̄ = J̄ × B̄ · dv . C̄ = r̄ × J̄ × B̄ · dv .
× • • × vol vol
•
İ3 İ2
•
Nel caso specifico tale coppia controbilancia quella
−İ1 necessaria a tenere bloccato il rotore.
Dal punto di vista magnetico, la corrente di rotore cerca di opporsi alla causa che l’ha prodot-
ta, generando un campo di rotore B̄r che ruota alla stessa velocità Ω0 di quello di statore. Tale
campo si somma vettorialmente con quello di statore e produce il campo magnetico nel traferro.
Poichè però la macchina è alimentata a tensione impressa e le 4V sull’impedenza di statore
sono (relativamente) basse, il campo magnetico al traferro può considerarsi praticamente co-
stante B̄g0 |I2 6=0 ' B̄g |I2 =0 in un ampio range di funzionamento della macchina.
Nella pratica, ciò accade perchè il motore si adatta automaticamente alle condizioni di carico
meccanico, ”richiamando“ dalla rete una corrente di statore in grado di bilanciare la corrente di
rotore e di equilibrare elettricamente la tensione di alimentazione (equilibrio elettro/mecanico).
NB: la corrente di statore può variare enormemente da una condizione ad un’altra.
Analogia con trasformatore in cto-cto!
Principio di funzionamento: rotore libero di ruotare (Ωr 6= 0)

Se il rotore è libero di ruotare e la coppia Cm prodotta
İ1 dall’interazione magnetica tra le correnti di rotore ed il campo
×
magnetico supera le coppie di inerzia e quelle resistenti
−İ2 −İ3 (Cm − Cr ≥ J · Ω̇r ), il rotore inizia ad accelerare: Ωr ⇑.
•
××× •
Se la coppia resistente è nulla (Cr = 0: caso ideale) il rotore
× F̄ raggiunge la velocità del campo magnetico rotante di statore
× Ωr 6= 0 •
Ωr = Ω0 . In questa condizione però non esiste velocità
F̄ •
relativa tra il campo di statore e gli avvolgimenti di rotore e
× • • ×
•
questi ultimi non ”vedono“ alcuna variazione di flusso magnet.;
İ3 İ2 la f.e.m. indotta si annulla così come la corrente e la coppia.
•
A questo punto il rotore inizia a rallentare (Ωr ⇓), la velocità
−İ1
relativa diventa diversa da zero, gli avvolgimenti di rotore
”vedono“ un flusso che varia, nasce una nuova f.e.m. indot-
start Cm > 0; Cm −Cr ≥ J Ω̇r ta, una nuova corrente ed una coppia =⇒ il rotore riaccelera....
dφc
Ωr 6= Ω0 dt
6= 0 Ė2 6= 0 İ2 6= 0 F̄ , C̄m 6= 0 Ωr ⇑
if Cr = 0
dφc
Ωr ⇓ F̄ , C̄m = 0 İ2 = 0 Ė2 = 0 dt
=0 Ωr = Ω0

Principio di funzionamento: OSSERVAZIONI

Poichè la coppia resistente, per quanto piccola, non può mai
essere nulla (Cr 6= 0: attrito cuscinetti, ventilazione, ecc.), nel
caso reale il rotore da solo non può mai raggiungere la ve-
locità del campo magnetico di statore (velocità di sincronismo):
Ωr 6= Ω0 , ∀ Cr 6= 0 =⇒ ”Macchina Asincrona“.
Al crescere della coppia resistente (contraria al moto), au-

menta la velocità relativa tra il campo magnetico di statore ed
il rotore e quindi crescono le correnti indotte su quest’ultimo.
Nel momento in cui tali correnti sviluppano una coppia motrice
Cm esattamente pari alla coppia resistente Cr , si raggiunge
l’equilibrio elettro/meccanico e la velocità del rotore rimane
costante:
Ωr = costante < Ω0 .
La velocità del rotore è tanto più vicina a quella di sincronismo,

quanto più è bassa la coppia resistente applicata all’asse
della macchina.
Il verso di rotazione si inverte modificando la sequenza della

terna delle correnti di alimentazione, vale a dire invertendo il
collegamento di due fasi di statore.
Principio di funzionamento: Scorrimento

Definizione
B̄s
t
Ω0 Si definisce ”scorrimento s” la frazione di giro persa dal rotore
İ1 per ogni giro completo del campo magnetico rotante di statore:
×
−İ2 Ωr −İ3 Ω0 − Ωr Ω0 − Ωr
• • s= , o, in %, s% = 100 ·
Ω0 Ω0
La velocità del rotore è esprimibile come:

× ×
İ3 İ2 Ωr = Ω0 · (1 − s)
•
ed è quindi possibile identificare le diverse condizioni di
−İ1
funzionamento di un motore al variare del parametro s.
I due estremi principali sono:

Ωr = 0 ⇒ “rotore bloccato” ⇒ s = 1 ; Ωr = Ω0 ⇒ “rotore libero (Cr = 0)” ⇒ s = 0 ;
tutte le condizioni di funzionamento da motore sono comprese nell’intervallo: 0≤s<1 .
Valori tipici dello scorrimento, nel funzionamento nominale, sono dell’ordine del 2 ÷ 10% (dai grandi
ai piccoli motori asincroni). Ciò vuol dire che tra funzionamento a “vuoto” (s = 0) e quello a pieno
carico meccanico (s = 0.02 ÷ 0.1]), la variazione di velocità è molto piccola.
Principio di funzionamento: frequenze elettriche 1/2

Analizziamo ora la frequenza/pulsazione delle grandezze
elettriche, legata alla velocità meccanica dalla nota relazione:
B̄ 0
st
İ1 ωele = p · Ωmecc
×
−İ2 Quando il rotore ruota alla generica velocità Ωr , i conduttori
Ωr −İ3
• •
di rotore “vedono” un flusso magnetico ruotare alla velocità
relativa 4Ω = Ω0 − Ωr , pertanto la pulsazione delle grandez-
ze elettriche di rotore vale:
a ωr = ω2 = p · 4Ω = p · (Ω0 − Ωr ) (eq. 1)
× ×
Le correnti di rotore (in ogni fase equivalente) valgono:
İ3 İ2
• B̄r Ė2 φ̇M
−İ1
Ω0r İ2 = ; con: Ė2 = −j · ω2 · ka2 · N2 · √
R2 + jω2 L2 2
Tali correnti, come notato in precedenza, costituendo una terna equilibrata trifase, generano un
campo magnetico di rotore pari a:
ω ω
3 N2 ·I2 jp(ξ∓ p2 t) 3 jp(ξ∓ p2 t)
Ḃr (t, ξ) = 2
· µ0 · `
·e = 2
· BM · e ,
ω2
rotante, per un osservatore (a) solidale con il rotore, alla velocità: Ω0r = (eq. 2).
p
Principio di funzionamento: frequenze elettriche 2/2

Un osservatore (b), dalla sua postazione fissa sullo
statore, vede il campo di rotore che ruota alla velocità:
Ωst
0r
B̄ 0
st (st)
b İ1 Ω0r = Ω0r + Ωr (eq. 3).
×
sostituendo nella (eq. 3) la (eq. 2) e la Ωr ricavata
−İ2 Ωr −İ3 dalla (eq. 1): Ωr = Ω0 − ω2 /p, si ottiene:
• •
(st) ω2 ω2
Ω0r = Ω0r + Ωr = + Ω0 − = Ω0 !!!
Ω0r
p p
a
Vale a dire: in qualsiasi condizione di funzionamen-
× ×
to, compresa quella a velocità meccanica nulla, il
İ3 İ2 campo magnetico di rotore ruota alla stessa veloci-
• B̄r tà del campo magnetico di statore:
−İ1 (st)
Ω0r = Ω0
CONSEGUENZA FONDAMENTALE: è possibile studiare un motore asincrono, in una

qualsiasi condizione di funzionamento, utilizzando modelli circuitali equivalenti nei qua-
li il rotore, immaginato fisso nello spazio, sia interessato da grandezze elettriche
opportunamente trasformate.
Principio di funzionamento: trasformazione a rotore fermo

Tenendo conto del legame tra la velocità del campo magnetico rotante
e la pulsazione elettrica di statore: Ω0 = ω/p, e della definizione di
B̄s
t
Ω0 scorrimento: s = (Ω0 − Ωr ) /Ω0 , la pulsazione delle grandezze di
İ1
× rotore diventa:
−İ2 Ωr −İ3
• • Ω0 ω
ω2 = p (Ω0 − Ωr ) = p (Ω0 − Ωr ) · = p s Ω0 =
ps =s·ω
Ω0 p
× ×
cioè: la frequenza delle grandezze elettriche di rotore, in qualsiasi
İ3 İ2
• condizione di funzionamento, è pari alla frequenza delle grandezze
−İ1 elettriche di alimentazione (statore) moltiplicata per il parametro “s”:
ω2 = s · ω; =⇒ f2 = s · f
La f.e.m. indotta sul rotore vale: Ė2 = −j · ω2 · ka2 · N2 · φ̇ =⇒ Ė2 = −j · s ω · ka2 · N2 · φ̇ ;
poichè per s = 1 si ha: Ė2 = Ė2(b) (cfr. slide 18), allora si può scrivere: Ė2 = s · Ė2(b) = s · Ė2,1 .
Vale a dire: la f.e.m. indotta sul rotore in qualsiasi condizione di funzionamento è pari alla f.e.m.
indotta a rotore bloccato moltiplicata per il parametro “s” (avendo sostituito il pedice “(b)” con “1”
ad intendere s = 1: rotore bloccato). Note le f.e.m. indotte, le correnti di rotore (per fase) valgono:
Ė2 s Ė2,1 Ė2,1 Ė2,1 Ė2,1

İ2 = = = = R2
; =⇒ İ2,1 = ;
R2 + jω2 L2 R2 + jω2 L2 (R2 + jω2 L2 ) /s +j
ω2
L R2
s s 2 + jωL2
s
Principio di funzionamento: trasformazione a rotore fermo

Ė2,1
La corrente (trasformata) İ2,1 = produce un campo magnetico di rotore che
R2 /s + jωL2
ha la stessa ampiezza e la stessa velocità del campo di rotore generato dalla corrente effettiva İ2 .
Possiamo quindi studiare il comportamento di una macchina asincrona immaginando di
sostituire gli avvolgimenti di rotore, normalmente in rotazione e caratterizzati da una re-
sistenza R2 , induttanza L2 , corrente İ2 e pulsazione elettrica ω2 , con un sistema di avvol-
gimenti fittizi, fermi nello spazio e caratterizzati da una resistenza R2 /s, induttanza L2 ,
corrente İ2,1 e pulsazione elettrica ω (uguale a quella di statore).
Le grandezze ricavate con il sistema trasformato producono esattamente gli stessi effetti
elettro/meccanici del sistema reale.
ROTORE ORIGINALE (Ωr 6= 0, ω2 ) ROTORE TRASFORMATO (Ωr = 0, ω)
R2 jω2 L2 R2 /s jω L2
İ2 İ2,1
+ +
Ė2 Ė2,1
Ωr = 0
− R2 jω2 L2 Ωr − R2 /s jω L2
İ2 İ2,1
Ė2 Ė+2 Ė2,1Ė+
2,1
+ +
R2 İ2 jω2 L2 R2 /s İ2,1 jω L2

Principio di funzionamento: coppia elettro/meccanica

Supponendo la perfetta sinusoidalità della corrente in una spira di rotore
[iaa0 (t) = IM · sin(ω/p · t + α)] e del campo di induzione magnetica [b(t) = BM · sin(ω/p · t)],
e trascurando la componente azimutale di quest’ultimo, è possibile ricavare la coppia elettro-
meccanica all’asse della macchina asincrona.
iaa0 (t) iaa0 (t) Dr
Poichè J̄ = · āz , e B̄ = b(t) · ār , si ha: f̄ (t) = J̄ × B̄ = · b(t) · āϕ , c̄(t) = f̄ · · āϕ .
πr 2 0 πr 2 0 2
aa aa
Integrando sul volume occupato dalla spira di rotore ed effettuando il prodotto si ottiene:
c̄(t) = γ · Iaa0 eff · Beff · [cos α − cos(2ω/p · t + α)] · āϕ [Nm]
c(t)
Vale a dire: la coppia istantanea ottenuta da
b(t) una sola spira di rotore è composta da una
i2,1 (t) c(t) componente costante ed una ”fluttuante” a
pulsazione doppia della corrente e del cam-
po. Poichè, però, le correnti indotte sull’inte-
C̄ ro rotore costituiscono una terna equilibrata
trifase, la somma delle componenti fluttuanti
della coppia istantanea è una terna pura e
T /2 T
t pertanto nulla istante per istante.
La coppia totale è costante e vale:
C = 3 · λ · I2,1eff · Beff · cos α
b(t) i2,1 (t)
con λ opportuna costante, e I2,1eff val. eff.
della corrente di rotore equivalente per fase.
Principio di funzionamento: coppia elettro/meccanica

q
Tenendo conto delle seguenti relazioni: I2,1eff = E2,1eff / R22 /s2 + ω 2 L22 ; Z̄2,1 = R2 /s + jωL2 ;
R2 /s V1
cos α = q ; (v = − dφ
dt
c
⇒V = ω
p
· φc ) ⇒ Beff ∝ φ ∝ ω/p
; E2,1eff ∝ ω/p · φ ∝ V1 ;
R2 /s2 +ω 2 L22
2
λ0 V1 λ00 ·V1 R2 /s V12 R2

si ha: C = 3λ · q · ω/p
· q ; =⇒ C = 3 · β · · ;
R22 /s2 +ω 2 L22 R22 /s2 +ω 2 L2 2 ω/p R22 /s + s · ω 2 L22
con β costante che tiene conto dei parametri geometrici e delle costanti di proporzionalità
(λ, λ0 , ...) tra le varie grandezze, V1 è il valore efficace della tensione di fase di alimentazione,
ω = 2π f è la pulsazione elettrica dell’alimentazione e p è il numero di paia polari.
Poichè la coppia dipende da V12 , essa è molto sensibile alle variazioni di tensione;
Fissati V1 , f , e p, per piccoli scorrimenti, la coppia è direttamente proporzionale a s:
1 V2 R2 2 2 2
C = 3·β · ω/p · 0 = K ·s; al crescere dello scorrimento, si ha R2 /s s ·ω L2 , e quindi,
s·ω 2 L22
R22 /s+
*

1 V2 R2 K0
per alti scorrimenti la coppia è inversamente proporzionale a s: C = 3·β · ω/p · = ;
R22 /s+s·ω 2 L22
s
−(−R22 /s2 +ω 2 L22 )·(3 β V12 /(ω/p) R2 )

Il valore “s∗ ” per cui si ha la coppia max è: ∂C/∂s = 0 = ;⇒
(R22 /s+s·ω 2 L22 )2
R2 V12 1
s∗ = ; CMAX = 3 · β · · (indipendente da R2 ).
ωL2 ω/p 2 · ωL2
Caratteristica meccanica: C − s, C − n; funzionamento da motore

V12 R2 3 · β 0 · V12 · R2 · (N − N0)
C(s) = 3 · β · · 2 C(N) =
ω/p R /s + s · ω 2L2 R22 · N02 + (N − N0)2 · ω 2L22
2 2
Cmax Cmax
Coppia [Nm]
Coppia [Nm]
Csp Csp
Cn Cn
0 0 ×
0 sn s∗ s=1 0 N∗ Nn N0
scorrimento “s” Velocità [rpm]
Cn = coppia nominale; è la coppia che il motore eroga in condizioni nominali di funz. (Vn , fn , Nn );
Csp = coppia di spunto; è la coppia che il motore eroga allo “spunto” (Vn , fn , Nn = 0);
Cmax = coppia massima; è la massima coppia che il motore può erogare (Vn , fn , N ∗ );
N0 = velocità di sincronismo o del campo magnetico rotante (N0 = 60 · f /p);
Nn = velocità nominale (meccanica) del motore (Nn = N0 · (1 − sn ));
ATTENZIONE!! Le formule C(s)
sn = scorrimento nominale del motore (sn = (N0 − Nn )/N0 ); e C(N) non permettono il calcolo
s∗ = scorrimento per cui si ha la coppia max (s∗ = R2 /(ωL2 )); diretto della coppia (β NON è noto)!
Caratteristica meccanica funzionamento da motore

Conviene far lavorare il motore a bassi valori di scorrimento (s → 0; N → N0 ) per diversi motivi.
Innanzitutto i punti con N > N ∗ sono caratterizzati da una pendenza elevata e pertanto il numero
di giri varia poco al variare della coppia resistente. Per esempio, per piccoli motori, una variazione
della coppia Cr = Cn ± 50% =⇒ Nx = Nn ± (5 ÷ 6%). Per grossi motori Nx = Nn ± (2 ÷ 3%).
E2,1eff
Inoltre la corrente nel rotore è più bassa: I2,1eff = q ; s → 0 =⇒ I2,1eff ⇓.
2 2 2
R2 /s + ω L2 2
Cmax Sulla caratteristica meccanica si

possono individuare due tratti:
il primo, con Nn ≤ N < N0 , indivi-

Coppia [Nm]
punti funzion. dua i punti della curva detti a fun-

Csp intermittente zionamento “continuativo” (il mo-
tore può funzionare in questi punti
Cn per un tempo idealmente infinito);
il secondo tratto, con N ∗ ≤ N <
punti funzion. Nn , individua i punti della cur-
continuativo va detti a funzionamento “inter-
mittente” (il motore può funziona-
0 × re in questi punti per un tempo
0 N∗ Nn N0
limitato);
Velocità [rpm]
Caratteristica meccanica funzionamento da motore-stabilità

Inoltre nei punti della caratteristica N > N ∗ , l’accoppiamento motore/carico lavora in zona stabile;
Cmax 0
Il punto di equilibrio “a” tra la caratteristica
Crb meccanica del motore Cm (N) e quella del
b
carico Cr (N) è stabile. Infatti, indipenden-
• Crb temente dalla forma della Cra (N), se per un
Coppia [Nm]
00
Csp Crb 0
Cra disturbo esterno il numero di giri del motore
a diminuisce passando da Na a Na0 , si ha che
Cn • Cra Cm > Cra ed il sistema tende ad accelerare
00
Cra per riportarsi nel punto a; se invece il
numero di giri del motore aumenta passan-
do da Na a Na00 , si ha che Cm < Cra ed il
Nb0 Nb00
Na00 Na0 sistema tende a rallentare per riportarsi in a.
0
0 Nb N∗ Na N0
∗∗
Al contrario, se il sistema si trova a lavorare nel punto “b”, la stabilità dipende dalla caratteristica
del carico Cr (N). Infatti, con riferimento alle curve Crb e Crb 00 , se per un disturbo esterno la velocità
0
del motore diminuisce Nb → Nb , si ha che Cm < Crb < Crb 00 ed il sistema tende a rallentare
allontanandosi dal punto b; se invece la velocità del motore aumenta Nb → Nb00 , si ha che
Cm > Crb > Crb 00 ed il sistema tende ad accelerare allontanandosi dal punto b. Nel caso della
0 00
caratteristica Crb , il punto b è invece stabile. **con carico Crb e Crb 0
il motore non si avvia perchè Csp < Crb 00
< Crb .

∂Cr ∂Cm
Matematicamente l’accoppiamento motore/carico è stabile (a regime) quando > .
∂N N̄ ∂N N̄
Caratteristica meccanica al variare di R2 , V e f back
00 0
R20 > R2 R2 ⇑→ Csp ⇑ V2 R2
Cmax R2 > R2 R2 C ∝ · ;
R2 ⇑→ Cmax = ω/p R22 /s + s · ω 2 L22
R2 ⇑→ N0 =
Coppia
V2 1
R2 ⇑→ N ∗ ⇓ CMAX ∝ · ;
ω/p 2 · ωL2
R2 s∗ = R2 /ωL2 ; N0 = 60 · f /p;
Csp
V m→ Csp m f ⇑⇓→ Csp ⇓⇑
Cn
V m→ Cmax m f ⇑⇓→ Cmax ⇓⇑
V, f V m→ N0 =
fissate f m→ N0 m
V m→ N ∗ = f m→ N ∗ m
0
0 N ∗00 N∗
0
N∗ Nn N0
Cmax
Cmax
>V
n
Coppia
0
Coppia
V V
Vn f
00 < V
n
V
Csp Csp
Cn Cn
f 000 < fn
f0 >
f iv < fiv
fv < f
f0 > fn
0
R2 , f V , R2
fn
fissate fissate
f 0
000
0 0
0 N ∗00 N∗
0
N∗ Nn N0 0 N0v N0iv N0000 N0 N00 N000
Modello matematico (macchina con simmetria fisica) 1/5

•a āns 2
Maj j=A,B,C
ia (t) iA (t)
a Mbj j=A,B,C
b0 r
× A
ān2 Ra RA

• • c0 Mcj j=A,B,C
A • •
• × • C0 •
Mab MAB
B 0 θ(t) Ω La LA
traferro
• r B Lb Mac MAC
× LB
āns 1 ānr 3 Rb • • RC • •
Lc LC
× ānr × • × Mbc MBC B
1
b Rc RB
C A0 ib (t) iB (t)
c• • •b c
ic (t) iC (t) C
āns 3 Statore Rotore
a0 •
statore ⇒ Ra = Rb = Rc = Rs ; La = Lb = Lc = Ls ; Mab = Mac = Mbc = Mss ;

)
indipendenti
da θ(t)
rotore ⇒ RA = RB = RC = Rr ; LA = LB = LC = Lr ; MAB = MAC = MBC = Mrr ;

MaA (θ(t)) = MbB (θ(t)) = McC (θ(t)) = MaA (θ = 0) · cos θ(t) = Msr · cos θ(t);


dipendenti

MaB (θ(t)) = MbC (θ(t)) = McA (θ(t)) = Msr · cos[θ(t) + 2π/3];

 da θ(t)

MaC (θ(t)) = MbA (θ(t)) = McB (θ(t)) = Msr · cos[θ(t) − 2π/3];

Modello matematico 2/5

Il modello matematico completo elettro/meccanico è composto dal sistema di 6 equazioni differen-
ziali nonlineari elettriche, a cui si aggiungono le equazioni che esprimono l’equilibrio meccanico:

v (t) = R · i(t) + d ψ(t) ;





 dt


dwmag (t)

 
C (t) = ;

 
 em 



 dθ 




dΩr 
Cem (t) − Cr (t) = J · ; equazioni meccaniche



 dt  
 

 dθ(t) 

Ω (t) = ;
 
r
 
dt

 





s = (Ω − Ω )/Ω ; =⇒ Ω = Ω · (1 − s) = (ω/p) · (1 − s);
0 r 0 r 0
In generale, la soluzione di tale modello è piuttosto complessa e per ottenere le grandezze di

interesse (coppie, velocità, correnti, potenze, ecc.) è necessario ricorrere a metodi di integrazione
di tipo numerico.
Fortunatamente però, in particolari condizioni di funzionamento o utilizzando opportune trasforma-
zioni matematiche, è possibile ridurre la complessità del sistema, ottenendo modelli più semplici da
trattare anche per via analitica.

Modello matematico: semplificazioni 3/5

modello elettro/meccanico completo
(6 eq. diff. nonlineari elettriche su 3 assi statorici fissi
e su 3 assi rotorici in movimento + eq. meccaniche)

v (t) = R · i(t) + d ψ(t) ;

Trasformata (matematica) di Park Teoria dei circuiti





 dt


 Cem (t) = dwmag (t) ;

 
 
 


 dθ 


Analisi in regime perma-
 

dΩr 
Cem (t) − Cr (t) = J · ; equazioni meccaniche nente elettro/meccanico:
Analisi in regime comunque variabile: 

 dt 


Ωr = costante;
 
 Ω (t) = dθ(t) ;

transitorio elettro/meccanico;

 

r
 
dt

 
tensioni sinusoidali




(terna simmetrica);

s = (Ω − Ω )/Ω ; =⇒ Ω = Ω · (1 − s) = (ω/p) · (1 − s);
0 r 0 r 0
b q Ω0
B A
Ωr 6= 0
a d
Ωr
6=
Ω0
0
C
c
circuito elettrico
modello elettro/meccanico biassiale monofase equivalente
(4 eq. diff. nonlineari elettriche su 2 assi
ortogonali d-q rotanti a Ω0 + eq. meccaniche)
Modello matematico: circuito elettrico equivalente 4/5

In assenza di saturazione del ferro, in condizioni di regime permanente elettrico e meccanico, se la
macchina è alimentata con una terna di tensioni simmetriche, ricordando che s = (Ω0 − Ωr )/Ω0 ,
ωr = s ω e che θ(t) = Ωr t, le correnti sullo statore e sul rotore (chiuso in cto-cto) valgono:

ia (t) = IMs sin (ω t + αs ); ib (t) = IMs sin ω t + αs − 2π 3
; i c (t) = I Ms sin ω t + α s + 2π
3
;

2π 2π
iA (t) = IMr sin (sω t + αr ); iB (t) = IMr sin sω t + αr − 3
; iC (t) = IMr sin sω t + αr + 3
;
Poichè il sistema è simmetrico ed equilibrato, esso può essere risolto riferendosi ad una sola
fase ((a) di statore e (A) di rotore). Sostituendo le correnti nel modello completo, usando i fasori
e rimaneggiando opportunamente i termini del modello, si ottengono due equazioni relative ad un
circuito mutuamente accoppiato. La resistenza ”fittizia“ Rr /s tiene conto della dipendenza delle
grandezze elettriche dallo scorrimento meccanico.
 Rs
V̇s = (Rs + jωLs ) · İs + jωMsr · İr ;
 jωMsr

R r • •
 0 = jωMsr · İr +
 + jωLr · İr ;
s Rr
V̇s jωLs jωLr
s
İs İr

Modello matematico: circuito elettrico equivalente 5/5

Nella pratica, per tenere conto di alcuni fenomeni reali (perdite nel ferro di statore, perdite nel rame
di rotore, ecc.) si usa un modello circuitale molto simile a quello del trasformatore:
R2/s
R1 jωL1d τ=
Ns ·kavvs jωL2d
Nr ·kavvr
+ +
V̇s Rm jωLm Ė1 Ė2,1
− −
R1 = resistenza di fase statorica;

L1d = induttanza di dispersione di fase statorica;
Rm = resistenza che simula le perdite nel ferro della macchina;
Lm = induttanza di magnetizzazione;
R2 /s = resistenza fittizia (trasformata) di fase rotorica;
L2d = induttanza di dispersione di fase rotorica;
Tale circuito però non permette di apprezzare immediatamente la potenza meccanica che il mo-
tore è in grado di produrre. Effettuando un’analisi energetica è possibile giungere ad un circuito
leggermente diverso.
Analisi energetica di un motore asincrono 1/3
potenza trasmessa
ro
e fer statore→rotore
t
rdi re 2 Ptr = Pele −Pcu1 −Pfe1
pe stato ER1 m
pe
=
3 carico mecc
rd to 3 R
ite re 2 I
Pc
P fe 1
ro
u2
ra
e e
sta e ram
m
=
1 I 2
e
1
×
tor
3R
t
2
rdi
2
=
pe
u1
Potenza meccanica
Pc
• •
utile
Potenza elettrica Potenza meccanica lorda
√ Pfe2 ' 0
Pele = 3V` I` cos ϕ PM = Ptr − Pcu2 = Cem · Ωr
× × Pu = PM −pmecc −padd
• perdite meccaniche
e per ventilazione;
perdite addizionali
(0.5% Pele );

Analisi energetica di un motore asincrono a regime 2/3

Potenza elettrica
perdite rame Pfe1 √ perdite ferro
statore Pcu1
Pele = 3V` I` cos ϕ carico mecc
statore Pfe1 η = 75% ÷ 95%
(1.7 ÷ 8%) 100% (1.4 ÷ 7%)
perdite mecc. e Pcu1 Potenza mec-

per ventil. pmecc
(1.5 ÷ 2%) perdite rame canica utile Pu
Pcu2 rotore Pcu2
PM −pmecc −padd
(1.5 ÷ 7%)
96%
Pfe2 ' 0 ÷
(fr = s f < 10
% f) Potenza m 77%
eccanica
PM = P − lorda
Pcu2 tr Pcu2 = C
em · Ωr
Pcu2
Pcu1
Pfe1
potenza Pcu1
Ptr = P trasmessa Pfe
ele − P 1
(85 ÷ 9 cu1 − P
8% ) fe1
Analisi energetica di un motore asincrono a regime 3/3
Ptr = 3 R2/s I22

Pcu1 = 3 R1 I12 Pfe1 = 3 E12/Rm
R2/s
R1 jωL1d jωL2d
İ1 İ2
3V` I` cos ϕ
+ +
le perdite nel ferro di rotore so-
no trascurabili (Pfe2 ' 0) per-
V̇s Rm jωLm Ė1 Ė2,1 chè la frequenza delle gran-
√
dezze di rotore, a regime, è

Pele =
molto bassa (fr = s f < 10% f ).

− −
È possibile simulare il comportamento meccanico della
R2 2
I Ptr = Pele − Pcu1 − Pfe1 = 3 I ;
macchina asincrona separando la resistenza (trasforma-
s 2
ta) di rotore in due parti:
I Pcu2 = 3 R2 I22 = s · Ptr ; I Pfe2 ' 0; R2
= R2 + R2 · 1−s s
= R2 + Rc .
R2 2 s
I PM = Ptr − Pcu2 = 3 2
I − 3 R2 I2 ; La prima parte, R2 , coincide con la resistenza effettiva
s 2 degli avvolgimenti di rotore; mentre la seconda parte,
⇒

1−s
Rc = R2 · s
, è una resistenza ”fittizia“ di carico,
1−s
PM = 3 R2 · · I22 = 3 Rc I22 ; in grado di dissipare una potenza media pari alla potenza
s meccanica (lorda) della macchina.
Modello circuitale equivalente definitivo

Pcu1 = 3 R1 I12 Pfe1 = 3 E12 /Rm Pcu2 = 3 R2 I22
R1 jωL1d τ=
Ns ·kavvs R2 jωL2d
İ1 Nr ·kavvr İ2
· I22
3V` I` cos ϕ
+ +

1−s
s
1−s

Rm jωLm Ė1 R2
PM = 3 R2 ·
V̇s Ė2,1 s
√
Pele =
− −
Ptr = Pele − Pcu1 − Pfe1
Il circuito di figura, detto ”circuito elettrico monofase equivalente“, costituisce il modello circui-
tale di una macchina asincrona a rotore avvolto, nel funzionamento a regime permanente elet-
tro/meccanico: Ωr = costante, e alimentazione con tensioni sinusoidali (terna simmetrica);
La soluzione del circuito permette di ottenere le grandezze elettriche e meccaniche della macchina
reale per un dato valore di scorrimento.
In particolare, noto il rapporto di trasformazione statore/rotore τ = Es /Er = (Ns · kavvs )/(Nr · kavvr ),
1−s
è possibile ricavare la potenza meccanica lorda, PM = 3 R2 · s
· I22 = 3 Rc I22 .
Se da tale potenza si sottraggono le perdite non tenute in conto dal modello e cioè quelle meccani-
che e per ventilazione pmecc e quelle addizionali padd (dovute a fenomeni minori quali la distorsione
del flusso, ecc., e pari, per convenzione, allo 0.5% della potenza assorbita), si ottiene la potenza
utile all’asse della macchina: Pu = PM − pmecc − padd .
Modello circuitale equivalente definitivo e sua identificazione 1/2

Se il rapporto di trasformazione statore/rotore τ non è noto o esso non è definibile come nei
motori asincroni a gabbia, il modello circuitale da usare è il seguente, in cui le grandezze di ro-
tore sono riportate lato statore e contrassegnate con l’apice: R20 = τ 2 R2 ; L02d = τ 2 L2d ; İ20 = İ2 /τ .
R1 jωL1d R20 jωL02d Circuito equivalente

İ1 İ20
”preciso“
İ0
1−s
Rc0 = R20

V̇s Rm jωLm s
Infine, mettendo in conto un grado di appros- Rcc = R1 + R20 jXcc = j (X1 + X20 )
simazione peggiore, supponendo trascurabile la
c.d.t. sull’impedenza statorica, è possibile usare
il modello equivalente semplificato di figura, del Rm jXm Rc0
tutto simile a quello del trasformatore.
È del tutto ovvio che la potenza calcolata sul circuito in cui è noto il rapporto di trasformazione τ (cfr.
slide41 ) o su questi ”riportati“ lato statore non cambia:
2
PM = 3 R20 · 1−s · I 02 = 3 τ 2 R · 1−s · I2 = 3 R · 1−s · I 2 .
s 2 2 s 2 2 s 2 τ


La determinazione dei parametri circuitali del modello equivalente ”preciso“ di una macchina asin-
crona non è un’operazione semplice. Le principali differenze rispetto al modello approssimato che
rendono più complessa l’analisi rispetto a quanto fatto per il trasformatore sono:
(1) La presenza del traferro tra statore e rotore richiede una corrente di magnetizzazione più
elevata =⇒ trascurare la c.d.t. sull’impedenza Z̄1 comporta errori di valutazione più elevati.
(2) Il parametro R20 di rotore varia notevolmente con lo scorrimento, cioè con la frequenza, a causa
dell’effetto pelle (”skin effect“) =⇒ non è semplice ottenere un valore costante di resistenza in
grado di simulare correttamente il motore su tutto il range di velocità.
2.5
A causa dell’effetto pelle, ossia del fatto che
all’aumentare della frequenza delle grandez-
2.25 ze elettriche nei conduttori massicci (p.e. le
sbarre della gabbia), la corrente tende ad
rapporto Rac /Rdc
2
addensarsi verso gli strati esterni (”pelle“)
1.75 del conduttore, la resistenza equivalente au-
menta rispetto al caso dc (f = 0).
1.5 Poichè a regime raggiunto la frequenza della
1.25
corrente di rotore è molto piccola (fr = s · fs ),
freq. [Hz] è necessario prestare particolare cura nella
1 determinazione della resistenza equivalente
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 del rotore da usare nel modello circuitale.

In ambito industriale, la caratterizzazione energetica e circuitale di una macchina asincrona avviene
seguendo la norma CEI EN 60034, la quale descrive alcune prove di laboratorio (a carico, a
rotore libero, a rotore bloccato, prove a diverse tensioni e frequenze, ecc.), in grado di determina-
re/verificare, con una buona approssimazione, le prestazioni elettro-meccaniche delle ”Macchine
elettriche rotanti“. In particolare, l’identificazione dei parametri del modello circuitale ”preciso“ è
dettagliata nella norma CEI EN 60034-28. Altri metodi si possono trovare in letteratura; per esempio:
- Pedra, J.; Corcoles, F., ”Estimation of induction motor double-cage model parameters from manufacturer data“, IEEE
Trans. on Energy Conversion, vol.19, pp.310-317, June 2004.
- Grantham, C.; McKinnon, D., ”Rapid parameter determination for induction motor analysis and control“, IAS-Industry
Applications Conf., vol.2, pp.1141-1146, October 2002, .
- Fitzgerald, A.C.; Kingsley, C.J.; Umans S.D., ”Electric Machinery“, Sixth Edition, McGraw-Hill, 2003.***
- Chapman S.J., ”Electric Machinery Fundamentals“, Fourth Edition, McGraw-Hill, 2005. ***
Di seguito invece si riportano le prove per l’identificazione del modello semplificato:

Misura di resistenza in DC: si misura la resistenza tra due morsetti dello statore con uno
strumento/metodo in DC. In queste condizioni la reattanza delle fasi è nulla e la misura acquisisce
la sola resistenza tra i morsetti dello statore.
Prova a rotore libero: si alimenta lo statore con tensione nominale e si lascia il rotore libero di
ruotare senza carico (Ωr ' Ω0 ⇒ s ' 0); (analogia con prova a vuoto del trasformatore).
Prova a rotore bloccato e frequenza nominale: si blocca il rotore (Ωr = 0 ⇒ s = 1) e si ali-
menta lo statore a tensione ridotta e frequenza nominale, affinchè la macchina assorba la corrente
nominale; (analogia con prova cto-cto del trasformatore).
Misura di resistenza statorica in DC
3
2
temperatura della macchina nota e stabilizzata;

Condizioni di prova:
conoscenza tipo di collegamento delle fasi: h or 4;
Grandezze misurate: Resistenza in DC tra i morsetti 1, 2, 3: R̄mis = (R12 + R23 + R13 )/3;
Considerando identiche le resistenze delle fasi del motore, la resistenza R1 del circuito equiv. vale:
1 1
Rh
3 3
4 R4 R4
R4
h Rh Rh
2 2
R̄mis = (2R4 //R4 ) ⇒ R1 = 3/2 · R̄mis ; R̄mis = 2 Rh ⇒ R1 = 1/2 · R̄mis ;
Prova a rotore libero (o prova a vuoto)
∼ A V = Vn ; Ωr = Ω0; I1 = I0; circuito monofase equivalente semplificato

W
=∞
Rcc jXcc
V
W A
s→0
V
A İ0 İ20 = 0

V
1−s
Ωr = Ω0 √n Rm jXm
s
V
3
V
Rc0 = R20
A
W

1−s
rotore libero: Ωr ' Ω0 ; ⇒ s ' 0; ⇒ Rc0 = R20 ' ∞; ⇒ I2 = 0;

Condizioni s
s→0
di prova:
tensione di alimentazione: V = Vn (or 20%Vn < V < Vx [I1 ' 1.5In ] (cfr. next slide));
(1): potenza attiva (inserzione Aron): P0 = P12 + P23 ;

Grandezze I01 + I02 + I03
misurate: (2): corrente I0 = (media dei 3 amperometri; I0 ' [5 ÷ 50]% · In );
3
(3): tensione di alimentazione V ;
Considerato che Rc0 ' ∞ ⇒ I20 = 0, i wattmetri misurano la potenza dissipata sulle resistenze di
statore, nel ferro della macchina e le perdite per attrito e ventilazione: P0 = Pcu1 + Pfe1 + pm .
Per ottenere una migliore approssimazione delle perdite nel ferro è necessario sottrarre dalla misura
la potenza dissipata sul rame di statore: P00 = Pfe1 + pm = P0 − Pcu1 = P0 − 3 R1 I02 .
Prova a rotore bloccato (o prova in cto-cto)
∼ A I1 = In ; Ωr = 0; V = Vcc ; circuito monofase equivalente semplificato

W
=0
V Rcc jXcc
s→1
W A
V
A İ0 İ20
×

1−s
Ωr = 0
s
Vcc Rm jωLm
V
V
Rc0 = R20
A ×
W
İ1 = İn

1−s
rotore bloccato: Ωr = 0; ⇒ s = 1; ⇒ Rc0 = R20 = 0;

s
s→1
Condizioni
di prova: tensione di alimentazione: V = Vcc (< Vn ); regolata affinchè I1 = In ;
frequenza di alimentazione: f = fn = 50 Hz;
(1): potenza attiva (inserzione Aron): Pcc = P12 + P23 ;
Grandezze (2): corrente I1 = In (pari al valore nominale);
misurate: Vcc1 + Vcc2 + Vcc3
(3): tensione di alimentazione Vcc = ; (Vcc % ' [10 ÷ 40]% · Vn );
3
Combinando opportunamente i valori misurati durante le prove si possono ricavare i parametri
circuitali del modello equivalente della macchina asincrona.
Modello semplificato
Rcc = R1 + R20 jXcc = j (X1 + X20 )
Dalla misura in DC della resistenza statorica e dal-
le prove a rotore libero (P00 = P0 − 3R1 I02 ) e a
rotore bloccato a frequenza nominale, si ha: Rm jXm Rc0
R1 = 1/2 · R̄mis (if coll. h); R1 = 3/2 · R̄mis (if coll. 4);
√ P0 Vn2 Vn2
P00 = 3Vn I0 cos ϕ0 ; ⇒ cos ϕ0 = √ 0 ; Q00 = P00 tan ϕ0 ; Rm ' R0 = P00
; Xm ' X0 = Q00
;
3Vn I0
√
Pcc = 3Vcc In cos ϕcc ; ⇒ cos ϕcc = √ Pcc ; Zcc = √Vcc ; Rcc = Zcc cos ϕcc ; Xcc = Zcc sin ϕcc ;
3Vcc In 3In

1−s
(R1 + R20 ) ' Rcc ; (X1 + X20 ) ' Xcc ; Rc0 = (Rcc − R1 ) s
.
Questo modello si può applicare all’analisi di piccole macchine a rotore avvolto o a gabbia con
sbarre di sezione limitata in cui l’effetto pelle è trascurabile. È importante però sottolineare che l’uso
di questo metodo di identificazione, se applicato a macchine che non rispettano le ipotesi appena
fatte, può portare a valori di parametri non corretti e quindi ad errori elevati (anche > 50%!!!) nella
valutazione delle grandezze elettriche e meccaniche.
Le verifiche sperimentali permettono di ridurre al minimo l’incertezza sui modelli da usare!!
Dati di targa e grandezze tipiche
costruttore corrente nom.

motore trifase
collegamento fasi
e tensione nominale
cos ϕ; (@ Nn )
tipo di servizio e
potenza (mecc.) nom.
velocità nom. rotore
classe isolamento
termico (100° ± 15°)
norme di collaudo grado di prot. IP freq. nom.
1
η
0.9
0.8
0.7 Andamento tipico del ren-
0.6 dimento (η) e del fattore di
0.5 cos ϕ potenza (cos ϕ) di un mo-
tore asincrono in funzione
0.5 della percentuale di carico
0.3 rispetto al carico nominale.
0.2
0.1 carico % (P/Pn )
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100110120130140150 Classificazione NEMA dei motori asincroni
Esempio applicativo M.A.T.: D5C 280 M2 MagnetiMarelli 1/2

Come esercizio, ricaviamo i parametri del modello circuitale semplificato di un motore asincrono
reale ed effettuiamo anche il confronto con il modello più accurato (di cui si riportano solo i risultati):
Dati motore: Pn = 90 kW ; Vn = 400 V ; In = 157 A; f = 50 Hz; Nn = 2960 rpm; cos ϕ = 0.88;
Prova a rotore libero e misura resistenza DC: P0 = 2.71 kW ; I0% = 28.2%; R1s = 44.7 mΩ;
Prova a rotore bloccato a frequenza nominale: Pcc = 6.4 kW ; Vcc% = 16.5%;
60·f N0 −Nn Nn ·2π Pn
N0 = p
= 3000 rpm; sn = N0
= 0.0133 Ωn = 60
= 310 rad/s; Cn = Ωn
= 290 Nm;
Prova a rotore libero: Prova a rotore bloccato (a freq. nominale!!):

I0 = I0%/100 · In = 44.2 A;

Vcc = Vcc%/100 · Vn = 66 V ;


 


√
 
P00 = P0 − 3R1 I02 = 2.45 kW ;

 cos ϕcc = cc/ 3Vcc In = 0.356;
P

 


 


 √
 √
cos ϕ0 = P00/ 3Vn I0 = 0.08; Zcc = Vcc/ 3In = 0.243 Ω;

 


 


 


R = Z cos ϕ = 0.0865 Ω;
Q00 = P00 tan ϕ0 = 30.5 kVAR;

cc cc cc
Xcc = Zcc sin ϕcc = 0.227 Ω;


 
Vn2 Vn2

 


R 65 X = 5.25 Ω;

= = Ω; =

m m
 
P00 Q00 0
 
R2 = (Rcc − R1 ) = 0.042 Ω;

 


 

 

R · jXm

1 − sn
 
Z̄m = m

Rc0 = R20 ·

= 0.42 + j5.2 Ω;

= 3.1 Ω; (cond. nom.)
 
Rm + jXm sn
Esempio applicativo M.A.T.: D5C 280 M2 MagnetiMarelli 2/2

I parametri del modello più accurato, determinati con un metodo descritto da ** (cfr. slide 44), sono:
R1 = 0.045 Ω; X1 = 0.09 Ω; Rm = 65 Ω Xm = 3.0 Ω R20 = 0.02 Ω X20 = 0.16 Ω Rc0 ' 1.5 Ω;
Modello semplificato:
Rcc = 0.0865 Ω jXcc = j0.227 Ω
İ1
V̇f = √ ' 230V
İ0 jXm = j5.25Ω İ10
Rc0 = 3.1Ω
Rm = 65Ω
3
Vn
modello accurato
İ0 = V̇f /Z̄m = 3.5 − j44 A; ⇒ I0 = 44.2 A; modello semplificato
İ10 = V̇f /(Z̄cc + Rc0 ) = 72 − j5 A; ⇒ I10 = 72.5 A;
2.7Cn
Pmecc = 3Rc0 I102 ' 49 kW ; Cmecc = Pmecc /Ωn ' 160 Nm
2.3Cn
Modello accurato:
Coppia [Nm]
R1 = 0.045Ω jX1 = 0.09Ω R20 = 0.02Ω jX20 = 0.16Ω
V̇f = √ ' 230V
İ1 İ0 İ10

Rc0 = 1.5Ω
jXm = j3.0Ω
zoom
Rm = 65Ω
3
Vn
Cn 290
160
Z̄tot = Z̄1 + Z̄20 + Rc //Z̄m 0

err % C(Nn ) = 45%; 2923 2960

İ10 = V̇f /Z̄tot Z̄m / Z̄m + Z̄20 + Rc0 ; ⇒ I10 = 141 A;

0 Nn = 2960
Velocità [rpm]
Pmecc = 3Rc0 I102 ' 90 kW ; Cmecc = Pmecc /Ωn ' 290Nm
Comportamento al variare dello scorrimento

Convenzioni: ⊕ Pele assorbite e PM erogate; ⊕ Cm e Ωr concordi con verso campo magn. rotante.
s → +∞ 1 < s < +∞ s=1 0<s<1 s=0 Pele Pfe1
Ωr = Ω0 (1 − s) ; Pc Pcu2
u1
1−s
PM = 3R2 I22 ; CM = PM /Ωr ⊕;
s PM pm
R
Ptr = 3 s2 I22 ⊕; Pele = Ptr + Pcu1 + Pfe1 ⊕; Ptr ⊕
Cm > 0
freno !!! motore Ωr Cm

⊕ Bs , Ω0 (rif )
R1 jX1 R2 jX2
İ1 İ2
Ωr = Ω0 (1 − s)
⊕ (< Ω0 );

1−s
PM = 3R2 1−s I22 ⊕; CM = PM /Ωr ⊕;

s
V̇s Rm jXm Ptr

s
R2
R
Ptr = 3 s2 I22 ⊕; Pele = Ptr + Pcu1 + Pfe1 ⊕; N0 N > N0
N <0 0 Velocità [rpm] N0 Ωr = Ω0 (1 − s)
⊕ (> Ω0 );
PM = 3R2 1−s s
I22 ; CM = PM /Ωr ;
R1 jX1 R2 jX2 R1 jX1 R2 jX2
İ1 İ2 İ1 İ2
R
Ptr = 3 s2 I22 ; Pele = Ptr + Pcu1 + Pfe1 ;

1−s
1−s
Ptr
s
V̇s Rm jXm Ptr V̇s Rm jXm

R2
R2
generatore
Pfe1 Pfe1
Cm < 0
Pele ⊕ Pele ⊕
Pcu2 Pcu2
Pc Pc
u1 u1
PM pm PM pm
Ptr ⊕ ⊕ Ptr ⊕
Ωr Cm Ωr Cm
⊕ Bs , Ω0 (rif ) ⊕ ⊕ Bs , Ω0 (rif ) s=0 −∞ < s < 0 s → −∞
Commento su funzionamento da generatore
gener. gener.
asincrono asincrono Q
Q
P P Q
carico isolato
Un asincrono può funzionare da ge-

”funzionamento in rete” neratore solo in presenza di una ”funzionamento in isola”
sorgente esterna di potenza reattiva.
Problemi all’avviamento 1/5

Il principale svantaggio dei motori asincroni è Isp
corrente
l’elevato valore di corrente e la bassa coppia al-
3Cn 6In
lo spunto (Isp ' [4 ÷ 8] In ; Csp ' [1.1 ÷ 2] Cn ).
coppia
Coppia [Nm]
Corrente [A]
Ciò può comportare diversi problemi di natu-

2Cn 4In
ra elettrica, meccanica e termica sia sulla mac-
china elettrica sia sull’impianto che la alimenta. Csp •
Inoltre la caduta di tensione causata dall’avvia- Cn • 2In
mento di grossi motori potrebbe avere effetti no- In
•
civi su altre utenze collegate in parallelo e sulle
modalità dell’avviamento stesso. Velocità [rpm] Nn N0
I principali metodi utilizzati nella pratica per avviare i motori asincroni sono i seguenti:
Avviamento diretto da rete (DOL-Direct On Line): si usa per macchine di piccola potenza
(Pn < 10 ÷ 15 kW ) o per macchine di potenza più elevata (Pn < 200 kW ) quando la rete di
alimentazione è sufficientemente robusta e gli avviamenti non sono frequenti;
Avviamento a tensione ridotta: si usa per macchine di qualsiasi potenza quando non è possibile
l’avviamento DOL e quando la coppia richiesta dal carico all’avviamento è bassa;
Avviamento con inverter: si usa quando è necessario controllare la velocità del sistema
motore+carico; la coppia di avviamento del carico può essere confrontabile con quella del motore;
Inoltre, indipendentemente dal tipo di avviamento, è possibile intervenire sulla coppia e sulla
corrente del motore agendo opportunamente sulla resistenza del rotore R2 .
Problemi all’avviamento: modifica di R2 su rotore avvolto 2/5 back
Nel caso di motore con rotore avvolto, l’avviamento e/o il controllo della velocità (seppur in un range
limitato) può essere effettuato tramite un Reostato variabile collegato agli avvolgimenti di rotore tra-
mite un sistema di spazzole e anelli (”contatti striscianti“).
Allo spunto, per ridurre la corrente e contemporaneamente aumentare la coppia, si regola il Reosta-
to in maniera da avere smax = 1 ⇒ Csp = Cmax . Al crescere della velocità, la resistenza addizionale
viene diminuita fino ad assumere valore nullo Rx = 0 quando il motore raggiunge la velocità di regi-
me. Nelle grandi macchine il sistema è provvisto di un dispositivo particolare in grado di escludere
le spazzole e corto-circuitare gli anelli eliminando così, nella fase di regime, i contatti striscianti.
R 00
Cspx
R0
Cspx
Coppia [Nm]
Rx =0
Csp
Rx ⇑
Nr
• ••
carico Nr00
Nr0
Rx
Rx = Reostato di N0
avviamento/controllo Velocità [rpm]
con cursore mobile
Problemi all’avviamento: modifica di R2 su rotore a gabbia 3/5

Nel caso di motore con rotore a gabbia non è gabbia externa
possibile usare un reostato esterno perchè la Z̄ext = Rext +j sωLext
gabbia ha le sbarre saldate tra loro in cto-cto. <ext > <int gabbia interna
Si possono però costruire motori con rotore a ⇓ Z̄int = Rint + j sωLint
φext < φint
“doppia gabbia” o a “sbarre allungate” per otte- ⇓
ρext > ρint
nere coppie di spunto più alte e correnti un po’ Lext < Lint
or
più basse rispetto ai motori a gabbia singola. sezext < sezint
Le due gabbie sono costruite in maniera tale da ⇓
Rext > Rint ;
avere: Rext > Rint e Lext < Lint .
Allo spunto si ha: s = 1 =⇒ sωL R =⇒ s = 1 ⇒ sωL R ⇒ Z̄ext Z̄int ⇒ Csp ↑;
Z̄ext = Rext +j sωLext Z̄int = Rint +j sωLint =⇒
la corrente tende a circolare nella gabbia ester- coppia totale
na: Rext > Rint =⇒ Csp elevata.

Al crescere della velocità, lo scorrimento dimi-
Coppia [Nm]
nuisce e, in prossimità della velocità nomina- gabbia esterna

le, si ha: s → 0; =⇒ sωL R =⇒
Z̄ext = Rext +j sωLext Z̄int = Rint +j sωLint =⇒
gabbia interna
la corrente tende a scorrere nella gabbia interna
con una resistenza più bassa.
Ovviamente la presenza di due gabbie rende tali
motori meno efficienti rispetto a quelli a gabbia N0
Velocità [rpm]
singola a causa delle maggiori perdite nel rotore.
I motori con P > [50÷75] kW sono quasi tutti a doppia gabbia.
Inoltre, a parità di potenza, sono più costosi.

Avviamento diretto in rete - DOL: è
il metodo più utilizzato e prevede di 8In Nn
allacciare direttamente il motore alla
rete elettrica tramite interruttori, tarati
opportunamente in modo da gestire le
elevate correnti allo spunto. Se la rete In
× × ×
di alimentazione è sufficientemente 130
Corrente I1 [A]
velocità [rpm]
t [ms]
robusta e tutte le parti dell’impianto
sono correttamente dimensionate,
questo metodo può essere utilizzato M Avviamento DOL: V = Vn ;
anche fino a potenze di circa 200 kW . 3∼ Isp ' [4 ÷ 8] In ; Csp = Cspnom ;
Avviamento a tensione ridotta: me- Nn

8In
todo stella/triangolo. Si usa per moto-
ri progettati a funzionare normalmen- 5In
te con gli avvolgimenti a 4. All’avvia- × × ×
mento si collegano le√fasi a h (tensio- In
ne ridotta Vh = V4/ 3); quando Ω ' M
3∼ 4 130
Corrente I1 [A]
Ωregime si commutano gli avvolgimen-
velocità [rpm]
t [ms]
×
ti a 4. Poichè C ∝ V 2 , questo meto- ×
do si può usare solo se Cspcar < C mot/3.
sp × √
Avviamento h/4: V = Vn / 3;
NB: Metodo non sempre efficace: può × × ×
h Isp ' [2 ÷ 5] In ; Csp = Cspnom /3;
accadere che I|h/4 ' I|DOL !! possibili pb: I|h/4 ' I|DOL .

Avviamento a tensione ridotta: me-
todo softstarter (elettronico). Si in-
serisce un sistema elettronico di con- Nn
8In
trollo della tensione di alimentazione,
6In
mantenendo la frequenza nominale.
In questo modo è possibile avviare il × × ×
motore a tensione ridotta, modulando In
l’ampiezza della tensione secondo le
130
Corrente I1 [A]
esigenze (per esempio un triac trifase).

velocità [rpm]
t [ms]
× × ×
Raggiunta la velocità di regime, per ri-
×
durre le perdite e la distorsione armoni- ×
ca, il motore viene commutato in con- ×
dizione DOL. Questo sistema è usato M Avviamento ”softstarter“: V = V ;

anche quando è necessario controllare 3∼ sp Cspnom ;
Isp ;
C
>
il tempo di avviamento in caso di cari- possibili pb: Csp < Cload !!.
chi con alta inerzia.
Possibili problemi: Csp Cspnom !!
Esistono anche altri metodi di avviamento a tensione ridotta (con autotrasformatore, con reattan-
ze/resistenze di shunt, ecc.) per i quali si rimanda ai testi specialistici.
Negli azionamenti con motori asincroni che utilizzano un sistema elettronico di controllo della
velocità/coppia, l’avviamento può avvenire anche tramite un inverter PWM, in grado di controllare
opportunamente sia la tensione, sia la frequenza.
Regolazione della velocità 1/2

60 · f
La velocità di un motore asincrono, Nr = N0 · (1 − s) = · (1 − s) , può essere regolata
p
agendo sul valore dello scorrimento s, del numero di paia polari p e della frequenza f . In particolare:
Lo scorrimento può essere variato intervenendo sulla resistenza rotorica (s∗ = R2 /X2 ). Questo
metodo di regolazione è applicabile solo ai motori con rotore avvolto, tramite l’uso di un reostato
variabile. Il range di variazione ottenibile è limitato (Nr ' [75% → 100%] · Nn ) ed inoltre si peg-
giorano le prestazioni del motore. goto
Il numero di paia polari può essere modificato solo se il motore (di solito a gabbia di scoiattolo)
è predisposto allo scopo già in fase di costruzione. In particolare lo statore può essere costruito
con due o tre sistemi di avvolgimenti separati, oppure con un unico avvolgimento a più sezioni,
realizzato in maniera tale da poterne cambiare i collegamenti interni; a seconda dell’avvolgimento
usato o della configurazione dei collegamenti tra le sezioni si possono creare campo magnetici
di statore con un numero diverso di paia polari e quindi rotanti a velocità diverse. Questo tipo di
soluzione, un tempo abbastanza diffusa, oggi si può trovare solo in casi particolari. La costruzione
degli avvolgimenti di statore è infatti complessa e costosa; inoltre la regolazione della velocità è di
tipo discreta: N0 (p = 1) = 3000 rpm; N0 (p = 2) = 1500 rpm; N0 (p = 3) = 1000 rpm; · · · .
La frequenza può essere variata usando un inverter. In questo caso, se la tensione di alimentazio-
ne è mantenuta fissa, la velocità può essere variata in maniera continuativa ma al crescere della
frequenza, la coppia si riduce. goto
Regolazione della velocità 2/2

Nelle applicazioni pratiche spesso è necessario mantenere costante la coppia al variare della velo-
cità. In questi casi si usa una regolazione combinata tensione/frequenza, detta a ”controllo scalare“.
Riprendendo l’espressione della coppia massima (cfr slide 28), raccogliendo i termini costanti, si ha:
2
V2 1 V2 V1 V1 h
Volt
i h i
CMAX = 3β 1 · = β 0 12 = β 00 ; con ∝ φ; Hz
= Volt
1/s
= [V s] = [Wb] .
ω/p 2ωL2 ω f f
Vale a dire: per mantenere costante la Cmax (e quindi la Cnom ) è necessario mantenere costante il
flusso magnetico φ e cioè il rapporto tensione/frequenza V /f . Questo tipo di regolazione si ottiene
usando un inverter di tipo PWM, in grado di controllare sia la tensione, sia la frequenza.
La legge di comando è la seguente:
V,φ coppia costante potenza costante

φ = costante Cmax
zona funz. intermittente
V = Vn = costante zona funz. continuativo
Coppia
Vn
funz. cont. servoventilato
e
nt
inviluppo pt. Cmax

φ⇓
a
st
Csp
co
=
Cn
/f
V
f 0.2fn 0.4fn 0.6fn 0.8fn fn 1.2fn 1.4fn 1.6fn 1.8fn 2fn

0
fn 0 N0 ' 2N0

Transitorio elettromeccanico (software ”openmodelica“)

A titolo di esempio, nelle due figure che seguono è riportato un ”transitorio elettromeccanico“ di
avviamento di un motore asincrono da 4 kW , 380 V , Nn = 1440 rpm, Jm = 0.1 kgm2 , collegato
direttamente ad un carico con Cr = 26 Nm, Jr = 0.1 kgm2 . Le simulazioni fanno riferimento ad un
avviamento diretto (DOL) e ad un avviamento tramite inverter con controllo scalare.
Vn Direct On Line tensione fase 1 Vn Controllo scalare tensione fase 1
250 ms t [ms] 250 ms t [ms]
rampa V /f costante
8In corrente fase 1 8In corrente fase 1
In In
250 ms 250 ms
t [ms] t [ms]
coppia coppia
Cr Cr
250 ms t [ms] 250 ms t [ms]
Stima della corrente assorbita da un Motore Asincrono

La determinazione della corrente assorbita da un motore asincrono durante il suo funzionamento a
regime viene effettuata studiando il circuito elettrico equivalente (cfr slide 43). In alcuni casi però,
accettando un grado di approssimazione grossolano, si possono ricavare alcune semplici formule
per la stima della corrente assorbita dal motore in alcune condizioni di funzionamento.
Allo scopo è utile sfruttare il legame tra le grandezze elettriche e meccaniche nella condizione di
funzionamento nominale (pedice n) e nella condizione di funzionamento generica (pedice x):
( √ ( √
Pmn /Pelen = ηn ; Pelen = 3 Vn In cos ϕn ; Pmeccn = Cn ωrn ; Cn ωrn = ηn 3 Vn In cos ϕn ;
√ ⇒ √
Pmx /Pelex = ηx ; Pelex = 3 Vx Ix cos ϕx ; Pmeccx = Cx ωrx ; Cx ωrx = ηx 3 Vx Ix cos ϕx ;
A questo punto, effettuando il rapporto tra le due eq. e considerando le seguenti approssimazioni:
√
Cn ωrn ηn 3 Vn In
cos
ϕ
n Cn ωrn Vn In
ηx ' ηn e cos ϕx ' cos ϕn , si ha: = √ , e cioè: = .
Cx ωrx ηx 3 Vx Ix cos
ϕ
x Cx ωrx Vx Ix

Adattando al caso DOL ed al caso di funzionamento tramite inverter a controllo scalare si ottiene:
Alimentazione DOL Alimentazione tramite inverter

Vx Vn Cx
Vx = Vn , e ωx ' ωn ; ⇒ a) tratto V /f =costante: = ; ⇒ Ix = In ·
ωrx ωrn Cn
V
n In = Cn
ω
rn Cx
; ⇒ Ix = In · Cx ωrx Px
V
x Ix Cx
ω
rx Cn b) tratto V = Vn , f ↑: ⇒ Ix = In · ; ⇒ Ix = In ·
Cn ωrn Pn
Ovviamente, gli errori di stima sono tanto più elevati quanto più le condizioni generiche si discostano da quelle nominali.

Dati tipici dei Motori Asincroni Trifase rilevabili dai cataloghi

MACCHINA ELETTRICA
ASINCRONA MONOFASE

Introduzione
La macchina elettrica asincrona monofase è usata per potenze basse quando non è disponi-
bile la distribuzione elettrica trifase;
Si possono dividere principalmente in due specie: 1) a condensatore; 2) a poli schermati;
La tipologia a condensatore è costruttivamente identica alla macchina trifase con rotore a

gabbia;
Motore asincrono monofase: principali caratteristiche

a condensatore a poli schermati
XBasse potenze: 0.25 kW → 3 kW ; XBassissime potenze: < 0.2 kW );
XCostruzione semplice; XCostruzione molto semplice;
XRumoroso e con η% più bassi del trifase; Xη molto bassi (< 25 ÷ 30%);
XPossibili guasti al condensatore; Xcos ϕ basso (< 0.5 ÷ 0.6);
XUso comune in elettrodomestici, macchine XUso in piccolissimi elettrodomestici, piccoli
utensili monofase, ventilatori, pompe, ecc.; ventilatori, pompe, ecc..;
Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Macchina Asincrona Monofase
Campo magnetico per motori monofase (p = 1)
√
Riprendiamo in esame (cfr. slides sui Sistemi Trifa- i1 (t) = Ieff 2 · sin (ωt) Dimostrazione
se) un sistema costituito da un unico avvolgimento fis- i1 (t) per via grafica
so nello spazio, percorso da √una corrente sinusoidale:
i1 (t) = Ieff · 2 · sin(ωt).
t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 5 ms
Come noto, tale sistema produce nello spazio un cam- t

po magnetico alternativo, i cui poli Nord e Sud si pre-
sentano in punti fissi della circonferenza statorica.
N · i1 (t)
H̄1 (t) = · ān1 = HM · sin ωt · ān1 ;
`
ān1
Si può dimostrare che un campo ma-
gnetico alternativo è equivalente a
due campi di metà ampiezza e ruo-
tanti con velocità costanti, uguali ed
opposte. +i1 (t)
h ωt
j −j ωt
i •
Ḣ(t) = H2M · e p + e p = Ḣd + Ḣi ;
. ×
+Ω0 −Ω0
−i1 (t) •

Introduzione
I due campi magnetici contro-rotanti in cui è stato scomposto il campo alternativo generato da un
solo avvolgimento, producono due coppie uguali ed opposte che danno luogo alla caratteristica
meccanica riportata in figura. Come si può vedere, per N = 0, la coppia motrice è nulla e quindi il
motore, anche a vuoto, non è in grado di avviarsi.
fase Coppia
230 V / 50 Hz
neutro
İ1 −N0
coppia diretta
coppia totale
×
Ωr = 0 N =0
+N0
coppia inversa
Se il carico ha una coppia di spunto bassa, il motore con un solo avvolgimento può essere avviato
tramite un piccolo impulso di coppia (per esempio ruotando manualmente l’albero del sistema).
In questo caso il verso di rotazione è definito dalla direzione dell’impulso dato.
Nella pratica, il motore viene avviato usando un avvolgimento ausiliario posto a 90° meccanici
rispetto al primo ed alimentato con una corrente sfasata di 90° elettrici.
Campo magnetico Ḣris (t, ξ) prodotto da due spire a 90° (p = 1)
Aggiungiamo ora un secondo avvolgimento, fisso nel- √

i1 (t) = Ieff 2 · sin (ωt) Dimostrazione
lo spazio, a 90° meccanici rispetto al primo e percor-
i1 (t) per via grafica
so da una corrente sinusoidale sfasata elettricamente
di 90° rispetto alla corrente nel primo avvolgimento:
√ π
t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 5 ms
i2 (t) = Ieff · 2 · sin(ω + t).

2 t
Il risultato della somma vettoriale dei cam-
pi prodotti dai due avvolgimenti è un campo
magnetico che ruota nello spazio con velo-
cità costante (Ωr = ω/p) ed ampiezza pari a
quella del campo del singolo avvolgimento. ān1
• +i2 (t)
jp(ξ∓ ωt )
Ḣris (t, ξ) = HM · e p
×
Se le correnti non sono in quadratu-
S
ra, e/o I1M 6= I2M , si ottiene sempre +i1 (t)
un campo magnetico rotante a veloci- •
tà costante ma con ampiezza variabi- −Ω0 √
i2 (t) = Ieff 2 · sin ωt + π2

le nel tempo. In questo caso il campo . × i2 (t)
traccia un’ellisse (campo ”ellittico“). ān2 +Ω0 −Ω0
Ω0 •
t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 5 ms
=
ω/
p −i1 (t) N
. t
−i2 (t) •

Motore asincrono monofase a condensatore 1/2

Lo statore è costruito in maniera tale che l’avvolgimento principale occupi circa i 2/3 delle cave; nelle
restanti cave libere viene alloggiato l’avvolgimento ausiliario. In serie a quest’ultimo viene inserito
un condensatore in grado di sfasare la corrente di circa 90° rispetto alla tensione. Il rotore è sempre
di tipo a gabbia semplice. Il valore della capacità di avviamento è riportato sui dati di targa. Esistono
anche delle formule empiriche per la determinazione del condensatore per le quali si rimanda ai
testi specializzati. Inoltre, sebbene nella maggior parte delle applicazioni il condensatore rimanga
inserito permanentemente, in alcuni casi si usa un interruttore centrifugo in grado di disconnettere
l’avvolgimento ausiliario una volta che il motore abbia raggiunto la velocità di regime.
Coppia
fase 230 V / 50 Hz
neutro
İ2 İ1
×
× ×
× C
• ×
• ×
• ×
• ×
Ωr 6= 0
• ×
• ×
• ×
Csp
• ×
• •
• •
0 N0
Motore asincrono monofase a condensatore 2/2

fase
Motori Asincroni monofase
Condensatori di avviamento 230 V /50 Hz
a condensatore neutro
× × ×
C
M
3∼
È possibile usare un motore tri-
fase con alimentazione monofa-
Dati di targa se. In questo caso è necessario
inserire un condensatore tra uno
dei due morsetti collegati alla re-
te e quello libero.
Una formula empirica per trovare
la capacità in grado di garantire
una coppia di spunto pari a circa
la metà di quella nominale è:
C [µF ] ' 60 · Pn [kW ].
La potenza resa si riduce a circa
il 70% di quella nominale.

Motore asincrono monofase a poli schermati
L’avvolgimento chiuso in
cto-cto (shading coil) è se-
de di una f.e.m. indotta e
quindi di una corrente che
crea un campo magnetico
secondario.
La combinazione tra campo primario e cam-
po secondario è un campo di tipo ellittico che
ruota a velocità costante portando in rotazio-
ne il rotore a gabbia di scoiattolo.
Il verso della rotazione, non modificabile, è
quello secondo cui il rotore abbandona le
espansioni polari dal lato delle spire in cto.
Questo motore, mol-
to semplice costrutti-
vamente, ha coppie
modeste, potenze in-
feriori a 100 ÷ 200 W
e rendimenti che non
superano il 25 ÷ 30%,
e cos ϕ < 0.5 ÷ 0.6.
Uso: piccoli elettrodo-
mestici, ventilatori,...
Dati tipici dei Motori Asincroni Monofase rilevabili dai cataloghi

MACCHINA ELETTRICA
SINCRONA
Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Macchina Sincrona
Introduzione
La macchina elettrica sincrona è una macchina rotante composta da una parte fissa
(statore) e da una parte rotante (rotore);
Può funzionare come motore o come generatore; nella quasi totalità dei casi è però usata
come generatore e prende il nome di “alternatore”; in alcuni casi può funzionare anche
come “condensatore rotante” e può essere usato per rifasare grossi carichi induttivi;
Nel funzionamento classico da alternatore, la macchina sincrona assorbe potenza

meccanica dall’asse tramite un “motore primo” (turbina idraulica, a vapore, a gas, motore
diesel, ecc.) e fornisce potenza elettrica ad un carico passivo (“funzionamento in isola”: p.e.
gruppo elettrogeno) oppure ad una rete elettrica (“funzionamento in parallelo”: p.e. centrale
idroelettrica);
La taglia delle macchine sincrone può andare da qualche frazione di VA fino a

500 ÷ 1000 MVA, con tensioni comprese tra pochi V fino a 45 ÷ 50 kV ;

Caratteristiche costruttive: lo statore (identico a macchina asincrona)
Vista frontale pacc Lamierini ferromagnetici al silicio (δ ' 0.35 ÷ 0.5 mm)
os
tat
or
ic
o
ti cav
en
d
Statore: vista laterale
basamento
Caratteristiche costruttive: avvolgimenti di statore equivalenti

Per semplificare l’analisi della macchina sincrona, si può considerare ogni singola fase (distribuita
su più cave), composta da un avvolgimento equivalente (ideale) concentrato in un’unica cava.
• P1
a¯n2
2 3
1 4
×
24 5
23 6
f2 • • f3
• 0 ° •
22 7 12
21 8
120°
caso p = 1 a¯n1
20 9
19 10
× 12 ×
0°
18 11
17 12
P3 • • • P2
16 13
15 14
f1 •
a¯n3
•1
20 •
•
2 3
1 4
6000 × • ×
24 × • 5
• •
5000 • × • •
23 6
• ×
400022 71
0 × ×
× •
300021 × • 8 20
10
caso p = 2 • • • •
• × 9 0
200020 3
• ×
19 10 0
1000 4 × ×
× •
18 11 0
600 × • 5 3
17 • × 12 • • • 2•
500 • × 60 ×
16 13
400 15 14 100
300 200
•
0
• •3

Caratteristiche costruttive: il rotore

Il rotore di una macchina sincrona, detto Il rotore a poli salienti, invece, è costituito da un
anche “induttore”, può essere a magneti cilindro ferromagnetico sul quale vengono posi-
permanenti (per piccole potenze) o avvolto zionati in rilievo i “nuclei polari“ con delle “espan-
con eccitazione in DC. Il rotore avvolto, a sua sioni polari“ opportunamente sagomate. Intorno
volta, può essere “liscio” o a “poli salienti” e a ciascun nucleo polare è disposto una bobina
può essere di materiale ferromagnetico lami- di eccitazione in grado di creare i poli magnetici.
nato o massiccio a seconda delle condizioni Poichè la struttura magnetica non è uniforme lun-
di utilizzo (potenza, tipo di cave, ecc.). go il traferro, la macchina con questo tipo di rotore
è anche detta “macchina anisotropa“.
Il rotore liscio è composto da un cilindro sulla
cui periferia sono ricavate le cave in cui sono
alloggiati gli avvolgimenti di eccitazione. Poi-
chè la struttura magnetica della macchina con
rotore liscio forma un traferro di uguale spes-
sore lungo tutta la circonferenza, essa è anche
detta “macchina isotropa” ;
Foto rotore liscio (2 poli)

Foto rotore a poli salienti (48 poli)
Principio di funzionamento
Un generatore sincrono ”trasforma“ energia meccanica in energia elettrica secondo il seguente
principio di funzionamento;
1 Gli avvolgimenti di rotore sono alimentati in corrente continua tramite due anelli con contatti
striscianti o tramite un piccolo generatore di corrente continua di tipo ”brushless“; in questo
modo nel traferro si crea un campo magnetico, fisso nello spazio, e con direzione e verso
individuati dalle polarità degli avvolgimenti;
2 tramite un ”motore primo“ esterno (turbina idraulica, turbina a gas, motore diesel, ecc.) il
rotore è messo in rotazione a velocità costante Ωm ; in questo modo, un osservatore fisso
sullo statore, vede il campo magnetico di rotore ruotare sotto l’azione meccanica del motore
primo con velocità Ωm ;
3 gli avvolgimenti di statore, fissi nello spazio, ”vedono“ un campo magnetico variabile nel
tempo secondo una funzione co-sinusoidale che, integrata sulla superficie delle spire
dell’avvolgimento e derivata nel tempo, è in grado di produrre ai terminali di ciascun
dϕc
avvolgimento una forza elettro-motrice (f.e.m.) indotta e = − (legge di Faraday-Lenz);
dt
tale f.e.m., integrata lungo un percorso che va da un terminale all’altro di un singolo
avvolgimento di statore, produce una tensione a vuoto e0 (t) che varia in forma sinusoidale;
4 se i morsetti della macchina sono chiusi su un carico elettrico lineare, il generatore sincrono
eroga una corrente sinusoidale la cui intensità varia in funzione della tensione e del carico;

Tensione ai capi dell’avvolgimento 1 di statore con p = 1

ϕc110 (θ) = BM · Sspira · ka · Ns · cos p · θ
ϕc110 (θ)
se Ωm = costante ⇒ θ = Ωm · t
P1 •
θ = 180°
θ = 270°
θ = 360°
θ = 90°
θ
×
Ωm
θ =360.0°
a¯n1 N B̄ S V
dϕc110 (t)
v110 (t) = − dt = V110max · sin(p · Ωm · t)
v110 (t)
•
t = 12.5 ms
t = 17.5 ms
t = 2.5 ms
t = 7.5 ms
t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 5 ms
f1 •
t
t =20 ms
Tensione ai capi dell’avvolgimento 1 di statore con p = 2

ϕc110 (θ) = BM · Sspira · ka · Ns · cos p · θ
ϕc110 (θ)
se Ωm = costante ⇒ θ = Ωm · t
V •1
θ = 180°
θ = 270°
θ = 360°
θ = 90°
θ
10 •
S
×
Ωm
•
• θ =360.0°
a¯n1 N• B̄ •
N •
•
•
dϕc110 (t)
v110 (t) = − dt = V110max · sin(p · Ωm · t)
v110 (t)
×
S
t = 12.5 ms
t = 17.5 ms
t = 2.5 ms
t = 7.5 ms
t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 5 ms
•
t
t =20 ms

Osservazioni sui parametri elettrici del generatore sincrono

La pulsazione ω delle grandezze elettriche
v110 (t) = −
dϕc110 (t)
= V110max · sin(p · Ωm · t) = V110max · sin ωt
è pari al prodotto del numero di poli per la
dt
v110 (t)
velocità meccanica del rotore/motore primo:
p=1 p=2
ω = p · Ωm ;
t = 12.5 ms
t = 17.5 ms
t = 2.5 ms
t = 7.5 ms
t = 10 ms
t = 15 ms
t = 20 ms
t = 5 ms
in termini di frequenza si ha:

t
p·Ωm p·Nm
ω = 2π · f = p · Ωm ⇒ f = 2π
= 60
;
vale a dire che la frequenza elettrica è diret-

t =20 ms tamente proporzionale al numero di giri del
rotore, da cui il nome di “macchina sincrona”.
Nel funzionamento appena visto, detto “funzionamento a vuoto” perchè i morsetti del generatore
sono aperti e non vi è erogazione di corrente, l’ampiezza della tensione V110max a vuoto è funzione
della pulsazione elettrica ω, dell’induzione magnetica BM (e quindi della corrente di eccitazione
Iecc degli avvolgimenti di rotore) e delle caratteristiche degli avvolgimenti di statore (fattore di
avvolgimento ka , numero di spire Ns e superficie delle spire Sspira , proporzionale al prodotto tra la
dimensione radiale e quella assiale dello statore):
V110max = EM0 = ω · BM · Sspira · ka · Ns ;
Osservazioni sul motore primo

Per ottenere grandezze elettriche ad una determinata frequenza è possibile agire sia sul
numero di coppie polari p, sia sul numero di giri del motore primo che imprime la rotazione
al rotore: f = p·N
60
m
;
fissata quindi la frequenza f ed individuata la sorgente meccanica del moto è possibile

ricavare il numero di coppie polari del rotore p = 60·f
N
;
m
per esempio, le centrali idroelettriche hanno turbine che ruotano a velocità relativamente
basse (circa 100 ÷ 120 giri/min.); se si vuole ottenere una tensione a 50 Hz il rotore dovrà
60·50
avere: p = 100÷120 ' 25 ÷ 30; poichè è necessario avere spazio sufficiente per alloggiare
gli avvolgimenti di eccitazione, il rotore sarà sicuramente a poli salienti (macchina
anisotropa) con una notevole dimensione radiale;
al contrario, se la rotazione è impressa da una turbina a gas la cui velocità può superare i
3000 giri/min., si ha: p = 60·50
3000
= 1; il rotore sarà sicuramente di tipo liscio (macchina
isotropa) con dimensioni radiali contenute (anche per limitare gli sforzi centrifughi);
infine, nel classico esempio di generatore sincrono costituito da un gruppo elettrogeno

60·50
diesel la cui velocità è di circa 1000 ÷ 1500 giri/min., si ricava p = 1000÷1500 ' 2 ÷ 3; in
questo caso si può usare o il rotore liscio, o il rotore a poli salienti;

Generatore di tensione trifase a vuoto

Tensioni stellate
v (t)
×
Vmax v3n (t)
1
•
• Ωm • h P1
V12
f1 P
2 2 V31
v1n (t)
N B̄ S f2 P3
• t
V1n
V23
× × f3 3 V2n
•
V3n
•
• • v2n (t)
n
Tensioni concatenate
v (t)

v1n (t) = Vmax · sin ωt;

Vmax √





 V̇1n = √ ; 3Vmax

 2π 
 2
v2n (t) = Vmax · sin(ωt − );
3 =⇒  V̇2n = V̇1n · e−j 3 ;
2π
 v31(t)
 v3n (t) = Vmax · sin(ωt − 4π );

 
 4π
V̇3n = V̇1n · e−j 3 ;
 
v12(t)

3
 √ π t
 v12 (t) = 3 · Vmax · sin(ωt + );  √ jπ
6  V̇12 = 3 · V̇1n · e 6 ;


 
√ √

 2π π  π
v23 (t) = 3 · Vmax · sin(ωt − + ); =⇒ V̇23 = 3 · V̇2n · ej 6 ;
 3 6  √ π
√ V̇31 = 3 · V̇3n · ej 6 ;
 


 v31 (t) = 3 · Vmax · sin(ωt − 4π π 
+ ); v23(t)

3 6
con Vmax = Ωm · p · BM Sspira ka Ns ; Ωm · p = ω;
Funzionamento a carico
Supponiamo di fissare istante di
tempo t = 0 e di lavorare in zona
lineare della curva B − H del ferro.
×
İ1 Z̄c
N Bris. Bst. N 1
•
Se chiudiamo l’interruttore di mac-
•
Φris. • Φst. h P1 china su un carico trifase di im-
Becc. f1 P İ2 Z̄c pedenza Z̄c (supposto equilibra-
2 2
N S •
Φecc. f2 P3 to per semplicità), si genera una
× × f3 İ3 Z̄c terna trifase di correnti equilibra-
3
•
S S te İ1 , İ2 , İ3 , le quali, circolando
•
• • anche negli avvolgimenti di sta-
n
tore, danno luogo ad un campo
magnetico rotante Ḃst (Teorema di
Galileo-Ferraris).
Tale campo magnetico rotante Ḃst ≡ Φ̇st , detto anche “di reazione” perchè creato dalle correnti di
statore in funzione del carico applicato, si combina vettorialmente con il campo magnetico di rotore
Ḃecc ≡ Φ̇ecc dipendente dalle correnti di eccitazione.
La somma vettoriale dei due campi, che ruotano alla stessa velocità dato il legame ω = Ωm · p, dà
luogo al campo magnetico risultante Ḃris ≡ Φ̇ris effettivamente presente nel traferro della macchina.
Ḃris = Ḃecc (Iecc. ) + Ḃst (Is ); Φ̇ris = Φ̇ecc (Iecc ) + Φ̇st (Is );

Funzionamento a carico: modello di Behn Eschemburg

Disegniamo sul piano di Gauss le grandezze relative alla fase 1 (İs = İ1 ):
asse immag.
(1)
Φecc ∝ Iecc ; (2)
Ė0 = −jωNs Φ̇ecc ∝ Iecc ;
Ė0 = −jωNs Φ̇ecc Ė0 Ns İs

İs = ; Φ̇st = ;
Ės = Ėris − Ė0 (3)
Z̄s (?) + Z̄c (4)
R
2 Ėris = −jωNs Φ̇ris
(5)
Φ̇ris = Φ̇ecc + Φ̇st ; ⇒ (6)
Ėris = −jωNs Φ̇ris ;
3
6
İs
1 ◦
105◦
ponendo : − jωNs Φ̇st = Ės ;

75 ◦
Φ̇ecc + Φ̇st = Φ̇ris

13 20◦
90
45 ◦0 ◦
(7)
◦
5
0
15 5◦ ◦
30 ◦ Ns İs
asse reale
5
16 ◦
4 105◦
Φ̇st = R
180◦
195
34 ◦
si ha anche : Ėris = Ė0 + Ės ;
33 5◦
21 ◦
Φ̇ecc 1
0
0
Ns2
22 40 ◦
7
◦
31 0◦
2 5
5◦
30 ◦
25 ◦
285 ◦
270
dato che : Ės = −jωNs Φ̇st = −jω

◦
İs ;
Ės = −jωNs Φ̇st R
si può pensare di “simulare” tale termine
tramite una caduta di tensione dovuta ad una
(I numeri indicano l’ordine con cui sono disegnati i vari fasori); reattanza di tipo induttivo:
Ės = −jXsa İs ;

con Xsa : “reattanza sincrona di armatura”;
Modello di Behn Eschemburg

Introducendo la resistenza Rs e la reattanza di dispersione Xd degli avvolgimenti statorici, si hanno
i seguenti modelli circuitali completi della macchina sincrona.
Nel secondo modello, è stata introdotta un’unica reattanza Xs = Xsa + Xd , detta “reattanza
sincrona” della macchina che, sommata alla resistenza degli avvolgimenti dà luogo all’“impedenza
sincrona “ (per fase) Z̄s = Rs + jXs della macchina. Tale impedenza può essere ricavata con la
prova a vuoto e quella in cto-cto effettuate sulla macchina in particolari condizioni di funzionamento.
jXsa jXd Rs jXs ≡ j(Xsa + Xd ) Rd

Iecc Iecc
Ė0 Ėris V̇ Ė0 V̇ = Ė0 − (Rs + jXs ) · İs ; V̇
Poichè in molti casi accade che Rd Xs , per la soluzione dei problemi pratici si può usare un
modello circuitale semplificato in cui compare solo la reattanza sincrona:
jXs
İs
Iecc
V̇ = Ė0 − jXs · İs ;

Ė0 V̇

Diagrammi fasoriali al variare del carico

Fissando (per comodità) sull’asse immaginario la tensione V̇ ai morsetti della macchina è possibile
˙ per alcuni carichi tipici:
vedere come varia la tensione Ė0 ed il flusso di eccitazione Φecc
V̇ = Ė0 − (Rs + jXs ) · İs ; ⇒ Ė0 = V̇ + (Rs + jXs ) · İs ;
asse immag. asse immag. asse immag.
+jXs İs Ė0 +jXs İs +Rs İs

+jXs İs
Ė0 +Rs İs +Rs İs
V̇ V̇ Ė0 V̇
İs
İs İs
ϕ ϕ
ϕ=0
1 ◦
1 ◦
1 ◦
105◦
105◦
105◦
75 ◦
75 ◦
75 ◦
13 20◦
13 20◦
13 20◦
90
90
90
60 ◦
60 ◦
60 ◦
◦
◦
◦
5
5
45 ◦
45 ◦
5
45 ◦
0 ◦ 0
15 5◦ ◦ 0
15 5◦ ◦
15 5◦ 30 ◦
30 ◦ 30 ◦
asse reale
asse reale
asse reale
16 ◦
90° 90°
16 ◦ 16 ◦
15 15 90° 15
0◦
180◦
0◦
180◦
0◦
180◦
195 195 195
21 ◦ 345 ◦ 21 ◦ 345 ◦ 21 ◦ 345 ◦
0 33 ◦ 0 33 ◦ 0 33 ◦
0 0 0
22 40 ◦
22 40 ◦
22 40 ◦
Φ̇ecc ∝ Iecc
◦ ◦ ◦
31 0◦
31 0◦
2 5
2 5
31 0◦
2 5
5◦
5◦
5◦
30 ◦
30 ◦
25 ◦
25 ◦
30 ◦
Φ̇ecc ∝ Iecc
25 ◦
285 ◦
270
285 ◦
270
285 ◦
270
Φ̇ecc ∝ Iecc
5
5
5
◦
◦
◦
Carico Ohmico-Induttivo: Carico Ohmico-Capacitivo:

Carico Ohmico puro:
Z̄c = R; Z̄c = R + jXL ; Z̄c = R − jXC ;
Funzionamento a carico: potenza elettrica e meccanica

Si consideri una macchina sincrona che alimenti un carico Ohmico-Induttivo e si supponga
trascurabile la resistenza degli avvolgimenti (Rs Xs ). Dal punto di vista energetico si ha:
P = 3VIs cos ϕ; Q = 3VIs sin ϕ;
asse immag. Osservando il triangolo ABC, si ha:
A
ϕ B AB ≡ Xs Is cos ϕ = E0 sin δ BC ≡ Xs Is sin ϕ = E0 cos δ − V
Ė0
jXs İs C ⇓ ⇓
V̇ Is cos ϕ =
E0
Xs
sin δ; Is sin ϕ =
E0
Xs
cos δ − V
Xs
;
İs V ·E0 V ·E0

cos δ − 3 VX
2
δ ϕ P=3 Xs
sin δ ∝ AB Q=3 Xs s
∝ BC
1 ◦
105◦
75 ◦
13 20◦
90
45 ◦0 ◦
P 1
Potenza meccanica: Pm = Cm · Ωm = = · 3VIs cos ϕ;
◦
5
0 ◦ η η
15 5◦
30 ◦
asse reale
16 ◦90° 15 Ωm = ω
0◦
180
195 ◦ 3 V ·E0 p 3p V ·E0
34 ◦ Cm = · sin δ; −−−−→ Cm = · sin δ;
33 5◦ η Ωm Xs ηω Xs
21 ◦
0
0
22 40 ◦
◦
31 0◦
2 5
5◦
Φ̇ecc ∝ Iecc
30 ◦
25 ◦
285 ◦
270
5
◦
Poichè a parità degli altri parametri la coppia dipende

dall’angolo δ = V̇ E˙0 , esso è detto “angolo di coppia”.
d

Messa in parallelo su rete prevalente

Il collegamento di un generatore sincrono ad una rete elettrica prevalente è un’operazione delicata.
Per evitare di danneggiare la macchina o creare problemi alla rete, l’interruttore può essere
azionato in chiusura solo nell’istante in cui la frequenza del generatore è uguale a quella della rete
e la tensione ai morsetti di macchina è uguale, in modulo e fase, alla tensione di rete.
asse immag.
Rete prevalente a V e f fissate
V̇1
Ė
1
1 ◦
105◦
75 ◦
13 20◦
90
60 ◦
◦
5
45 ◦
0
15 5◦ ◦
30 ◦
asse reale
16 ◦
15
×
1
Ė7

3
180◦
195 0◦
345 ◦
• x 21 ◦
•
Ωm
•
0 33 ◦
h 0
22 40 ◦
P1 ◦
31 0◦
2 5
5◦
30 ◦
25 ◦
Becc.
285 ◦
270
f1
5
◦
N S f2
P2 2
• x V̇3 V̇2
Φecc. P3
× × f3
3
• x Ė
2
•
Agendo sulla corrente di eccitazione, sulla
sin
cro niz z a
velocità e sulla coppia del motore primo è

possibile regolare la terna di tensioni della
t or
macchina per sovrapporla a quella della rete.
Fissata la frequenza, le lampade si spengono quando la terna delle tensioni di macchina è uguale, in modulo e fase, alla terna della
tensione di rete. In questa condizione si può chiudere l’interruttore senza arrecare danni al sistema.
Regolazione della potenza

 1 

 f = · p · Ωm ; 


 2π 

Rete prevalente: V e f fisse

 

 E0 = ωNs Φecc ∝ Iecc ;
 
jXs  

İs 
 
 
Ω
Iecc
> 
 V · E

  *
m

P = 3 0  
sin δ ∝ AB;  
Ė0 −V̇ Xs ⇒ Iecc
*

Ė0 İs = jXs
; 

V · E0 V2

 

C>
  
cos δ − 3 m
 
Q = 3
 ∝ BC 

X X
 


 s s 


3p V · E0

 

ω
 
Ωm = Cm
; > + V̇ −  Cm =
 · sin δ; 

p
ηω Xs
B caso 2) B caso 3)
B caso 1) asse immag. asse immag. asse immag.
H H H
Ωm ;
H H H
Ωm ; 0 < δ < 90° !!

H H H
Ωm ;
Iecc ; Iecc
*;
Ė0 +jXs İs Iecc
*;
+jXs İs
Cm ; Ė0 Cm ;
V̇
C
m ;
>
Ė0 V̇
V̇ δ
1 ◦
105◦
75 ◦
1 ◦
105◦
75 ◦
13 20◦
1 ◦
90
105◦
60 ◦
13 20◦
75 ◦
90
İs
60 ◦
13 20◦
90
◦
45 ◦0 ◦
45 ◦
◦
5
45 ◦
◦
5
0 ◦
6
0 ◦ 15 5◦
◦ 15 5◦ ϕ = 03if0 ◦
E0 cos δ = V
asse reale
0 ϕ = 90°
30 ◦
asse reale
15 5◦ 90°
30 ◦
asse reale
90° 16 ◦ 90°
16 ◦ 16 ◦
15 15
15 0◦
180
0◦
180◦
Φ̇ecc ∝ Iecc 195 ◦
0◦
180
Φ̇ecc ∝ Iecc195 ◦ 195
345 ◦ Φ̇ecc ∝ Iecc 34 ◦
33 5◦
21 ◦
345 ◦ 21 ◦
21 ◦
33 ◦
0 33 ◦
İ 0
0
22 40 ◦
0 0 s
22 40 ◦
◦
0 ◦
31 00◦
2 5
22 40 ◦
5◦
31 0◦
2 5
◦
3 ◦
25 ◦
5◦
31 0◦
285 ◦
270
2 5
30 ◦
25 ◦
5
5◦
◦
285 ◦
270
5
30 ◦
25 ◦
◦
285 ◦
270
5
◦
Ė0 −V̇ Ė0 −V̇

Ė0 = V̇ ⇒ İs = 0; Ė0 6= V̇ ⇒ İs = jXs
6= 0; Ė0 6= V̇ ⇒ İs = jXs
6= 0;
δ = 0 ⇒ P = 0; Q = 0; δ = 0 ⇒ P = 0; Pm ' 0; Cm ' 0; δ > 0 ⇒ P > 0; Pm > 0; Cm > 0;
Pm ' 0; Cm ' 0; Q ≷ 0; (⊕ E0 > V ; E0 < V ); Q R 0; if E0 cos δ R V ;

c0 ) − (V
Funzionamento da motore: δ = (E b) < 0
Rete prevalente a V e f fissate
Nel funzionamento da motore si
Rete prevalente: V e f fisse

jXs P<0 ha δ = E c − V b < 0; in queste
İs 0
Iecc
>
condizioni la macchina:

QQ0
c
ec
P
Ė0
×
İ1
- assorbe potenza attiva P dalla rete;
1
•
Ωm
• h P1
• x
- assorbe potenza Pecc (in DC);
Becc. f1
P2 2
İ2 - eroga potenza mecc. Pm all’asse;
N S f2
• x
ω Φecc. P3
Ωm = ; Cm>
+ V̇ −
İ3
Pmecc
p f3
× ×
3
• x
Per quanto riguarda la potenza reat-
•
P = 3 VX·Es 0 sin δ; tiva Q, essa può assumere valori po-
V̇ = Ė0 + jXs İs ; 2
Q = 3 VX·Es 0 cos δ − 3 VXs sitivi, negativi o nulli, a seconda del
3p V ·E0
Cm = ηω Xs · sin δ; valore della corrente di eccitazione.
asse immag. C Il principale vantaggio dei motori sincroni è quello di

avere una velocità costante al variare della coppia
jXs İs resistente (entro i limiti di stabilità e saturazione);
Cmax ∝ (Ieccmax , Ismax )
tale velocità può essere facilmente variata usando
V̇ Ė0 un dispositivo tra la rete ed il motore in grado di
variare la frequenza dell’alimentazione;
Caratteristica meccanica
δ İs Di contro, lo svantaggio più importante è dato dal

ϕ fatto che il motore sincrono, allacciato direttamente
1 ◦
105◦
75 ◦
13 20◦
90
alla rete, non si avvia in presenza del carico mecca-

60 ◦
◦
5
45 ◦
Φ̇ecc ∝ Iecc
0
15 5◦ ◦ Ω nico. È pertanto necessario utilizzare un “motore di
30 ◦
asse reale
16 ◦ 90°
15 2πf lancio” esterno per portare il carico meccanico alla
180
195 ◦ 0◦ Ωm =
21 ◦ 345 ◦
p velocità di rotazione prefissata. In alcuni casi si uti-
0 33 ◦ lizzano dei rotori con avvolgimenti ausiliari in grado
0
22 40 ◦
◦
31 00◦
2 5
f0 < f f 00 > f
5◦
3 ◦
di funzionare da a-sincrono fino al raggiungimento

25 ◦
285 ◦
270
5
◦
−90° < δ < 0° !! della velocità di regime;
Dati di targa

MOTORE BRUSHLESS
Introduzione
E’ stato introdotto negli anni 80’ con lo sviluppo dell’elettronica di potenza. Il nome
brushless significa ‘senza spazzole’, e sta ad indicare il fatto che questo tipo di macchina
non presenta il collettore e le spazzole che sono invece tipiche del motore in corrente
continua. In questo modo vengono eliminati i difetti principali di questo ultimo.
a) A causa del contatto strisciante tra spazzole e collettore è richiesta una

manutenzione periodica (sostituzione delle spazzole e delle lamelle del
collettore) e non è possibile impiegare tale macchina in ambienti esplosivi.
b) Il rotore ha un elevata massa e quindi la dinamica meccanica è lenta.
Principio di funzionamento
Il motore brushless è costituito da un rotore su cui alloggiano dei magneti permanenti (è
il circuito induttore) e da uno statore su cui sono disposte, ad esempio, tre fasi (è il
circuito di indotto) come in fig. Sono in commercio anche motori brushless a due
avvolgimenti di statore.
S
3 2
Motore Brushless.
Se si alimentano le tre fasi di statore con tre correnti alternate di frequenza f,

opportunamente sfasate, si avrà in ogni avvolgimento un campo magnetico alternativo.
La risultante dei tre campi sarà un campo magnetico costante in modulo e ruotante con
una velocità angolare:
ω
ωmecc = (4.1)
p
(con p si indica il numero di paia di poli).

Quindi se si fotografa la situazione in un certo istante, si avrà la seguente
disposizione del campo magnetico statorico ΦS.
ΦR θ
Φs
ωm
S
N
S
N
Posizione relativa dei campi magnetici di statore e di rotore.
Si possono individuare i due poli magnetici del campo di statore (si assume per
ipotesi p =1):
- il Nord (N) è la regione dello statore da dove escono le linee di flusso;
- il Sud (S) è la regione dello statore da dove entrano le linee del flusso magnetico.
Poichè sul rotore si ha un bipolo magnetico (N-S), i due campi magnetici (di statore
e di rotore) interagiscono: si creano così delle forze di attrazione tra i poli di segno
opposto (Nstatore - Srotore e Sstatore – Nrotore). Il rotore viene allora ad essere soggetto ad una
coppia (di natura elettrica) che è espressa dalla relazione:
Cm = Φ S Φ R sin θ (4.2)
dove: ΦS = intensità del flusso di statore, ΦR = intensità del flusso di rotore e θ è l’angolo
compreso tra le direzioni medie dei due campi.
Per effetto di tale coppia il rotore tenderà a ruotare con una certa velocità angolare
(ωm) in modo da raggiungere l’allineamento tra i due campi . Nel caso in fig. 4.2 il rotore
ruota in senso orario.
Dalla (4.2) si osserva che la coppia è massima quando i due campi magnetici sono
ortogonali fra loro e nulla quando questi sono allineati.
Quindi per mantenere il rotore in rotazione è necessario che il campo magnetico di
statore sia sempre sfasato (la condizione ottima è che siano ortogonali) rispetto a quello
di rotore.
E’ chiaro che, per mantenere lo sfasamento mentre la macchina ruota, occorrerà
commutare la corrente negli avvolgimenti di statore, in modo dipendente dalla posizione
del rotore: quindi a monte ci dovrà essere un inverter, comandato da un segnale che rileva
la posizione rotorica (ad esempio un encoder). Lo schema completo di un brushless è
rappresentato in fig.
L’inverter è un convertitore statico che trasforma una tensione continua in tre
tensioni alternate di cui è possibile regolare la frequenza e l’ampiezza.
In questo caso l’inverter ha la stessa funzione che aveva il sistema spazzole-
collettore nel motore in continua: da ciò nasce il nome di motore in continua senza
spazzole.
In un certo senso è una macchina sincrona, perché i campi di rotore e di statore

sono sempre mantenuti sincroni e sfasati tra loro per creare la coppia motrice.
Inverter six-step
Sensori di
velocitá, di
BDCM posizione e
del flusso
rotorico
Misure di
I statorica
Microprocessore
Struttura tipica di un azionamento brushless.
Vantaggi nell’uso del motore brushless
• Il campo di rotore si deve ad un magnete permanente, quindi nel rotore non ci saranno
perdite apprezzabili. Le uniche perdite saranno nello statore..
• Si evita il sistema spazzole-collettore con notevoli vantaggi. Infatti nel motore in

continua il problema di ottenere alte coppie in velocità (es: robot che solleva o sposta
un pezzo) è male affrontato, perché lo scorrimento delle spazzole sulle lamelle del
collettore porta, per fenomeni induttivi, al mantenimento di archi elettrici che saranno
sempre più intensi quanto più elevata è la corrente (alte coppie) e quanto più cresce la
velocità.
ia
Spazzola
Verso di
1 rotazione
del collettore
ia
Arco
1
Lamella del collettore
Spostamento del contatto spazzola-collettore durante il moto
Spesso un robot industriale deve compiere un ciclo di lavoro ripetitivo: ad esempio lo

spostamento di un pezzo da un banco di lavoro a un altro (pick and place). In tal caso il
motore compie sempre lo stesso numero di giri a carico, abbandona il pezzo trasportato,
si riposiziona e riprende un nuovo pezzo. Ci sarà perciò uno scintillio dovuto a una
sovracorrente per ogni presa di carico e sempre sulla stessa lamella: quindi un’usura più
rapida del collettore rispetto al caso di un ciclo di lavoro non ripetitivo. E’ il motivo che
ha portato a una delle prime applicazioni industriali del motore brushless nelle macchine
transfert sulle linee di produzione della FIAT UNO.
L’assenza di spazzole è quindi vantaggiosa non solo per problemi di manutenzione e di
usura, ma anche perché elimina un sistema pesante, ingombrante e costoso.
• Problemi di peso ed inerzia: il motore brushless ha rotori molto leggeri (a volte cavi) e
i magneti (in Samario-Cobalto o in Neodimio-Ferro-Boro) sono incollati solo su di
uno strato sottile superficiale. Ciò riduce di molto il peso ed anche il momento di
inerzia del motore.
Svantaggi nell’uso del motore brushless
• Necessità dell’inverter: al costo del motore va aggiunto quello di inverter, sensori e

sistema di controllo.
• Presenza di magneti permanenti del tipo a terre rare, con elevati costi.
MOTORE A PASSO
Caratteristiche generali
I motori a passo sono alimentati da impulsi elettrici ed eseguono per ogni impulso
una rotazione angolare ben definita in una direzione prefissata, esercitando
sostanzialmente una conversione da un segnale numerico di ingresso ad una rotazione
continua dell’albero di uscita. Fino a non molti anni fa era l’unica macchina usata nel
campo degli azionamenti, insieme al motore in continua. Il principio di funzionamento
dei motori a passo può ricondursi alla tendenza delle parti mobili a disporsi per ogni
condizione di alimentazione degli avvolgimenti, nelle posizioni di massima energia al
traferro, cioè di minima riluttanza. In realtà si tratta di un motore di scarsa efficienza, in
quanto deve spendere energia sia per generare il campo, che per interagire con esso, con
una generazione di coppia del tipo a riluttanza. Un motore a passo quindi può essere
usato per piccole potenze, ma non appena la potenza cresce (e supera il KW) diventa
inefficiente, in quanto il suo volume aumenta troppo.
Tuttavia può essere considerato come attuatore di posizione, che governa l’apertura
di elettrovalvole di motori idraulici e quindi in senso lato può essere utilizzato in
applicazioni di grande potenza.
Per piccole taglie resta comunque una soluzione molto semplice ed economica: si
usa oggi nel controllo di posizione di macchine utensili, nelle periferiche di calcolatori,
nell’industria tessile, nella fabbricazione di circuiti integrati, nel posizionamento di
antenne, plotter x-y, telecamere, etc.
Caratteristiche peculiari del motore a passo sono:

• l’angolo di passo: angolo nominale di cui ruota il motore soggetto a un impulso (varia
in genere dal centesimo di grado fino a 30°),
• l’errore sul passo: differenza tra il valore teorico e quello effettivo dell’angolo di
rotazione,
• la frequenza massima (fA) di alimentazione impulsiva senza carico: la massima
frequenza di impulsi con cui il motore scarico può essere comandato in modo da
fermarsi e invertire il senso di rotazione senza perdere il sincronismo,
• la coppia massima (CM) sviluppata: la coppia massima erogata dal motore quando la
frequenza di alimentazione tende ad annullarsi,
• la coppia di tenuta: la coppia esterna che si può applicare al motore diseccitato senza
che entri in rotazione.
Una possibile classificazione dei motori a passo si basa sulla diversa geometria
costruttiva e distingue due tipologie di base:
- a riluttanza variabile;
- a magnete permanente.
Motori a passo a riluttanza variabile
Sulla superficie interna dello statore (è la parte fissa della macchina) sono presenti nS
denti uniformemente distribuiti. Su ogni coppia di denti diametralmente opposti è
presente un avvolgimento che costituisce una fase della macchina. Quindi sullo statore si
ha un numero di fasi pari:
ns
q= (5.1)
2
Il rotore è di ferro dolce epresenta sulla superficie esterna un numero di denti nr pari a:
nr = ns ± 2 (5.2)
Per spiegarne il principio di funzionamento si prende in esame il motore rappresentato in

fig. a con nS = 6, nr = 4 e q = 3, con le fasi contraddistinte dalle lettere A, B e C.
Si parte dalla configurazione rappresentata in fig. 5.2.a. Si alimenta solo la fase A con
una corrente costante iA = I (iB = iC = 0). Nasce un campo magnetico le cui linee di
flusso sono dirette dal polo N (le linee sono uscenti dal polo Nord) al polo Sud. Queste
linee di flusso seguono un percorso di minima riluttanza e quindi tendono a passare
atraverso i denti del rotore che sono prossimi alla fase A, anzichè muoversi lungo il
diametro che congiunge i due denti della fase eccitata (fig. b).
A causa di ciò i denti di rotore interessati dal flusso magnetico vengono magnetizzati
(fenomeno di polarizzazione magnetica) e quindi si creano dei poli magnetici indotti:
dove le linee di flusso entrano si crea un Sud, da dove escono si crea un Nord (fig. b).
I poli magnetici di statore e di rotore interagiscono: si creano delle forze di attrazione tra
poli di segno opposto e quindi una coppia elettromotrice (Cem) che fa ruotare il rotore di
un angolo θ, detto passo agolare (osservare il movimento del punto P) in modo da
allineare i poli di segno opposto (fig. c). Il principio di funzionamento è a minima
riluttanza: quando la corrente di eccitazione percorre l’avvolgimento statorico A, il rotore
si dispone in modo da offrire la minima riluttanza magnetica (cioè la massima induttanza
e il massimo flusso).
Α iA Α
C Β N
B C
S
P P
N
B C Β
C S
Α Α
iA
(a) (b)
iA Α Α
N C C
Β Β
S θ iB N
P S
P N
N
S iB
Β
θ
C C
S Β
Α Α
iA
(c) (d)
Motore a passo a riluttanza variabile.
Se adesso si diseccita la fase A e si alimenta la B (iB = I, iA = iC = 0) si avrà una situazione

identica a quella descritta precedentemente e al termine del transitorio il rotore avrà
compiuto un altro passo angolare (fig. d).
Alimentando in sequenza le varie fasi il rotore compie un moto continuo (fig.). Ogni
volta che varia la fase alimentata il rotore si sposta di un passo. Se cambia il verso di
alimentazione (da A-B-C a C-B-A) delle fasi statoriche, cambierà il verso di rotazione del
motore.
Correnti nelle fasi statoriche
iA
t
iB
t
iC
t
Posizione del rotore
3θ
2θ
θ
Sequenza di alimentazione delle fasi. Sequenza A-B-C-B
Quindi il motore presenta un’opportuna logica di controllo in modo da alimentare le fasi

nella sequenza corretta (fig.). Un parametro importante del motore è la frequenza
massima di funzionamento del motore: tra un impulso e l’altro deve trascorrere un certo
tempo per consentire al rotore di compiere il passo polare. Se tale limite non è rispettato
c’è il rischio che il motore perda il passo.
Motore a Passo
A
Logica di B
Controllo C
Schema completo di un motore passo passo.
Il fatto che il numero dei denti di rotore differisce da quello di statore secondo la
relazione (5.2) garantisce che non si potrà mai verificare la situazione in cui i denti di
statore sono già allineati a quelli della fase che deve essere alimentata (se si verificasse
ciò ovviamente non si avrebbe la rotazione angolare).
Si determina il passo angolare (θ). Si definiscono le seguenti grandezze:

⎧ 360
⎪θ s = n
⎪ s
⎨ (5.4)
⎪θ = 360
⎪⎩ r nr
L’angolo di passo è:
θ = θs − θr (5.5)
Nel caso in esame con ns = 6 e nr = 4 si ha θ = 30°, quindi ad ogni impulso il rotore

compie una rotazione di 30°.
Quello descritto è il funzionamento del motore a singolo passo, poichè si alimenta una
sola fase alla volta. Nel funzionamento detto a multipasso si alimentano più fasi
contemporaneamente. Modulando in modo opportuno le correnti nelle singole fasi si
riesce a farsì che il campo magnetico risultante sia posizionato in modo intermedio tra le
fasi e quindi è possibile far compiere rotazioni inferiori al passo angolare. Ad esempio,
ritornando al caso in esame, alimentando contemporaneamente le fasi A e B con due
correnti uguali, il campo risultante è posizionato nella mezzeria tra i due denti e quindi il
motore ruoterà di un angolo pari a metà del passo angolare.
Per ottenere un passo angolare ridotto (inferiore al 1/100 di grado) occorre avere un
numero elevato di fasi e applicare la strategia di controllo multipasso).
Motori a passo a magnete permanente

Il rotore è un magnete con pr poli. Lo statore contiene 2 fasi (A, B) avvolte in modo da
creare lo stesso numero di poli del rotore. Il numero dei denti di statore è:
ns = 2 pr (5.6)
Nel caso in fig. 5.5 si ha pr = 4 e quindi ns = 8.

Si parte dalla situazione di fig. a in cui è alimentata la fase A e i poli di rotore sono
allineati a quelli della fase A. Se adesso si diseccita la fase A e si alimenta la fase B in
modo da creare una successione di poli di statore come rappresentato in fig..b. il rotore
ruoterà di un passo angolare (θ) in modo da allineare i sui poli a quelli di statore. Se
adesso si diseccita la fase B e si alimenta la fase A in modo da creare la situazione
illustrata in fig..c. il rotore compie un nuovo passo angolare nello stesso verso. Se la
corrente nella fase A avesse avuto segno opposto, il rotore sarebbe ruotato ancora di un
passo angolare, ma in verso opposto.
Il passo angolare in questo caso è definito:
360
θ= (5.7)
ns
Nel caso in esame θ = 45°.
Motore a passo a magnete permanente
E’ un motore che, rispetto a quello a riluttanza variabile, mantiene la posizione da

spento a causa di una piccola coppia dovuta al magnetismo residuo dello statore.
MOTORI ELETTRICI SPECIALI
Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Macchine Speciali
Introduzione
Oltre ai motori elettrici classici (Asincrono, Motore DC, Sincrono, Motore Passo, Brushless)
esistono anche altri tipi di motori, di più o meno recente invenzione, che possono essere
usati nelle applicazioni industriali. Tra questi, quelli ritenuti più interessanti sono:
Motore Sincrono a riluttanza variabile (SynchRM);
Motore Coppia;
Motore Lineare;
Questo tipo di motori sono usati o in applicazioni particolari (Motore Coppia e Motore Lineare)
oppure sono di recente introduzione sul mercato (Motore SynchRM) per soddisfare i criteri di
efficienza sempre più stringenti dettati dalle norme Europee. Considerando le prestazioni, si
prevede che quest’ultimo tipo di motore possa gradualmente sostituire i motori asincroni e
brushless nelle applicazioni industriali di potenza.

Motore Sincrono a Riluttanza Variabile (SynchRM) 1/3

Il Motore Sincrono a Riluttanza Variabile (SynchRM) è un
motore di recente introduzione sul mercato (2012) da par-
te della ABB per soddisfare al meglio le specifiche di effi-
cienza introdotte di recente dalla comunità Europea.
Lo statore è costruttivamente identico a quello di un mo-
tore asincrono trifase.
Il rotore invece è formato da un sistema di lamierini sa-
gomati in modo da creare dei percorsi preferenziali per il
flusso magnetico. Questa struttura ”anisotropa“ del rotore
prevede che la riluttanza del circuito magnetico vari a se-
conda dell’angolo di rotazione del rotore, da cui il nome di
”motore a riluttanza variabile“. L’assenza di avvolgimenti
sul rotore permette di eliminare le perdite nel rame di ro-
tore, presenti invece nei motori asincroni.
Effettuando una opportuna trasformazione matematica
delle grandezze, si dimostra che la coppia è legata alla
differenza tra l’induttanza lungo l’asse d e l’induttanza
lungo l’asse q:
Te = 3/2 · p · (Ld − Lq ) · idm · iqm .
La forma del rotore è ottimizzata per incrementare questa
differenza e quindi aumentare la coppia erogata.

Il SynchRM ha circa il 40% di perdite in meno rispetto ad un motore asincrono di pari taglia.
Il SynchRM pesa circa il 30 ÷ 40% in meno rispetto ad un motore asincrono di pari potenza.
Confronto tra i dati nominali di un SynchRM ed un MAS:
Pn [kW ] Nn [rpm] H [mm] In [A] Tn [Nm] η% M [kg]

SynchRM 3 3000 90 7.7 9.6 87.1 16
MAS 2.2 2840 90 4.6 7.4 81.6 14
MAS 3 2880 100 5.9 10 83.5 25


Il SynchRM funziona esclusivamente con un inverter PWM ed il campo operativo è simile a quello
di un Asincrono. Esistono anche versioni adatte al funzionamento DOL-Direct on Line, ma in
questo caso il rotore è più complesso e prevede anche una gabbia di scoiattolo per l’avviamento.
Le potenze attualmente disponibili

arrivano fino a circa 350 kW .
Costi Pn = 3 kW
SynchRM (con VSD) ' 1200 e
MAS+VSD ' 350 e
Pn [kW ] Nn [rpm] Tn [Nm] In [A] η% Ts /Tn TM /Tn Is /In J [kgm2 ] M [kg]

SynchRM 315 1500 2006 653 96.7 (con VSD) 1.6 2.5 n.a. 3.8 1533
MAS 315 1490 2017 554 95.6 2 2.4 6.2 7.4 1880
Motore Coppia o Direct Drive 1/2

Il Motore Coppia è un motore in grado di erogare, a parità
di potenza meccanica disponibile all’asse, elevate coppie
a velocità relativamente basse. Essi sono caratterizzati da
un elevato rapporto diametro-lunghezza e da un gran nu-
mero di poli magnetici (anche maggiore di 100) in modo
da ottimizzare la produzione di coppia. La configurazio-
ne tipica è quella di un brushless a magneti permanenti
alimentato con un sistema elettronico di controllo.
La velocità può variare da alcuni giri al minuto a qualche
centinaio con valori tipici di coppia da 100 a 5.000 Nm con
picchi che possono arrivare anche a 30.000 Nm.
Per ridurre l’inerzia i motori coppia sono costruiti a forma
di anello con un diametro di dimensioni molto maggiori
della lunghezza assiale.
Per sfruttare al meglio i materiali, considerato anche le
bassissime velocità a cui possono lavorare, in alcuni casi
il raffreddamento viene effettuato facendo circolare del-
l’acqua attraverso dei tubi disposti in prossimità degli
avvolgimenti statorici.
Il motore coppia è detto anche Direct Drive perchè è pro-
gettato per essere collegato direttamente al carico senza
la necessità di un riduttore di velocità.
Motore Coppia o Direct Drive 2/2

La configurazione classica prevede che il Motore Coppia abbia lo statore esterno ed il rotore
interno. In alcuni casi, per aumentare ulteriormente la coppia le due parti possono essere invertite:
lo statore occupa la parte radialmente più interna ed il rotore è posto all’esterno.
Dati nominali tipici di due motori coppia di taglia diversa:

Tc [Nm] Tp [Nm] Nn Ic [A] Ip [A] φext /Lz M
(cont. torq.) (peak torq.) [rpm] (cont. curr.) (peak curr.) [mm] [kg]
Free air 36 119 500 5 18.6 190/104 13

Water cool. 71 119 500 12 18.6 ' 13
Free air 7140 31200 15 50 394 1290/230 550

Water cool. 16000 31200 15 117 394 ' 550
Motore Lineare 1/3

Il Motore Lineare è un motore progettato per fornire un movi-
mento di traslazione tramite una forza ed una velocità lineare.
L’uso di questi motori è conveniente quando è necessario ave-
re moti lungo una traiettoria e non si vogliono/possono usare
motori rotativi associati ad organi di trasformazione del moto
(cinghie, sistemi pignone-cremagliera, viti a ricircolo, ecc.).
Gli azionamenti con motori lineari, quasi sempre di tipo ”Di-
rect Drive“ per l’assenza di sistemi di adattamento del moto
tra motore e carico, hanno prestazioni elevate in termini di ac-
celerazione e precisione. Le inerzie in gioco sono infatti basse
e l’assenza di organi ausiliari di trasmissione/trasformazione
del moto permettono alte dinamiche.
I campi tipici di utilizzo industriale sono quelli in cui è richie-
sta un’elevata precisione di traiettoria unita alla velocità di at-
tuazione (macchine con assi veloci, strumenti elettromedicali,
plotter di grandi dimensioni, ecc.).
Sono inoltre usati nell’ambito dei trasporti sia industriali (nastri
trasportatori su più assi, elevatori, ecc.) sia nell’alta velocità
speciale (treni a levitazione magnetica).
Il costo di questi motori è ancora piuttosto elevato rispetto
ai motori rotativi di pari potenza, soprattutto a causa della
limitata diffusione e quindi dei bassi volumi di produzione.
Motore Lineare 2/3

Il principio di funzionamento può essere mutuato prendendo a riferimento un classico motore asin-
crono trifase. Se si effettua un taglio in direzione radiale e si svolge il motore sul piano si ottiene
un motore lineare. Gli avvolgimenti di statore, alimentati con una terna equilibrata di correnti tri-
fase, producono un campo magnetico ”traslante“ nella direzione orizzontale. Le correnti indotte
sugli avvolgimenti dello ”slittore“ (rotore linearizzato sul piano) producono la forza di traslazione.
Spesso gli avvolgimenti sullo slittore vengono sostituiti con una piastra di materiale conduttore,
fissata su uno strato di materiale ferromagnetico per favorire la richiusura del flusso magnetico.
Inoltre, per aumentare l’efficienza lo statore può essere raddoppiato oppure può essere richiuso
in forma circolare a formare una struttura tubolare (Motore Lineare Tubolare).
config. planare config.

tubolare
Motore Lineare 3/3

Esistono diverse tipologie di motori lineari: DC, passo-passo, ad induzione o asincroni, sincroni
brushless, con o senza magneti permanenti, con o senza parti in ferro, ecc.. Inoltre l’alimenta-
zione, che può essere posta sullo statore o sullo slittore, è quasi sempre a controllo elettronico.
Il raffreddamento può essere di tipo naturale o ad acqua. Nelle configurazioni planari, oltre alla
forza di spinta, è sempre presente una forza di attrazione tra statore e slittore che può essere
anche 5 ÷ 6 volte maggiore della prima ed è pertanto necessario tenerne conto durante la fase
di progettazione dei sistemi meccanici ausiliari (carrelli di sostegno, binari di vincolo, ecc.). Nei
motori lineari tubolari tale forza non è presente perchè autobilanciata radialmente.
Dati nominali tipici di due motori lineari diversi:

Fc [N] Fp [N] Fa [N] Speed Ic [A] Ip [A] Dimens. M
(cont. force) (peak force) (attr. force) [m/s] (cont. curr.) (peak curr.) [mm] [kg]
L/w stat.
Planare 528 1830 3900 4 3.65 20 6.35
376/81
L/φ stat.
Tubolare 65 557 0 7.4 0.9 11 2.85
180/70

CLASSIFICAZIONE DEI CARICHI

e
ACCOPPIAMENTO MOTORE/CARICO
Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Carichi meccanici
Classificazione dei carichi meccanici

Le caratteristiche dei carichi meccanici sono molto diverse tra loro e dipendono fortemente dai
cicli di lavoro. È tuttavia possibile ricavare una espressione (generica) che individua un insieme di
carichi tipici:
β
ω
Cr = Ca + (Cn − Ca ) · ωn
[Nm]
in cui:
Ca : coppia resistente dovuta ad attriti vari;
Cn : coppia resistente a velocità nominale;
ωn : velocità nominale;
ω: velocità generica;
Al variare del parametro β è possibile individuare alcune tipologie ricorrenti di carichi meccanici;

Classificazione dei carichi meccanici
β = 0 : carico costante β = 1 : carico variabile linearmente con ω

Cr
Cr
ω
ω

ω
Cr = Cn ∀ω ∈ < Cr = Cn · ωn
(trascurando Ca )
(es. gru, ascensori, paranchi, carrelli, pompe a portata
(es. macchina per piegatura lamiere, trattamento carta e
costante, ecc.)
gomma, ecc.)
β = −1 : carico variabile inversamente a ω β = 2 : carico variabile quadraticamente a ω
Cr Cr
ω ω
2
ω
Cr = Cn · ωn
(trascurando Ca ) Cr = Cn · ωn
(trascurando Ca )
ω
(es. macchine avvolgitrici, alcune lavorazioni al tornio, ecc.)
(es. ventilatori, centrifughe, ecc.)
Classificazione in base al regime

Le tipologie di carichi meccanici possono essere ulteriormente suddivise in base alla variabilità
della coppia resistente e della velocità:
. CARICHI STATICI a velocità fissa: la coppia resistente è costante (o al più variabile

lentamente entro piccoli range) e la velocità è fissa con transitori di avvio a bassa dinamica e
di durata trascurabile rispetto al tempo di regime;
. CARICHI STATICI a velocità variabile: la coppia resistente è costante (o al più variabile

lentamente entro piccoli range) e la velocità è variabile con bassa dinamica (coppie di inerzia
trascurabili);
. CARICHI DINAMICI: la coppia resistente e la velocità possono variare repentinamente con

alta dinamica (coppie di inerzia non trascurabili);
. CARICHI PERIODICI: la coppia resistente e la velocità variano periodicamente nel tempo.

Tali carichi, qualora sia possibile introdurre un opportuno volano, possono essere assimilati a
quelli statici a velocità fissa;

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Riduttori di velocità
Riduttori di velocità
Non sempre la velocità del motore ωm è pari a quella del carico da movimentare ωr . Di solito
si ha ωm > ωr . Inoltre potrebbe essere necessario trasformare un moto rotatorio in uno lineare.
Per questi scopi normalmente si usa inserire tra il motore ed il carico un apposito riduttore o una
trasmissione di tipo meccanico (ruote dentate, viti senza fine, cinghie e pulegge, accoppiamenti
pignone/cremagliera, ecc.), in modo da “adattare” le grandezze meccaniche del motore a quelle del
carico.
Per un generico riduttore, si possono individuare due parametri

τ, η caratteristici:
P2 = C2 · ω2
C1 , J1 ω2 P2
il rapporto di riduzione τ = , ed il rendimento η = .
ω1 P1
ω1 C2 , J2 ωc
Ponendo: ωm = ω1 e ωc = ω2 , si ha τ = .
ωm
P1 = C1 · ω1 ω2
Poichè di solito ωm > ωc , si ha: τ < 1.
Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Riduttori di velocità
Riduttori di velocità: coppie e inerzie

In termini di coppie trasmesse, se η = 1, si ottiene:
τ, η
P2 = C2 · ω2 C1
C1 , J1 P1 = P2 ⇒ C1 · ω1 = C2 · ω2 , da cui: = τ;
C2
ω1 C2 , J2 Poichè di solito τ < 1, ponendo Cm = C1 e Cr = C2 , si ha:
P1 = C1 · ω1 ω2
Cm /Cr = τ < 1.
Se η 6= 1, si occorre distinguere due casi:
P2 τ
a): moto diretto: motore carico; = ηd ; ⇒ C1 · ω1 · ηd = C2 · ω2 , da cui: C1 = C2 · ;
P1 ηd
P1
b): moto inverso: carico motore; = ηi ; ⇒ C1 · ω1 · η1 = C2 · ω2 , da cui: C1 = C2 · τ ηi ;
P2 i
Non sempre il rendimento diretto ηd è uguale al rendimento inverso ηi (in questo caso sui datasheet
dei riduttori sono indicati entrambi); in assenza di indicazioni si assume ηd = ηi = η.
Se sul lato 2 del riduttore è collegato un carico con inerzia J2 , l’inerzia J10 “vista” dal lato 1 vale:
τ2

τ ω2 0
caso a): C = C · ; e ω = =⇒ J = J ·

1 2 1 2

 1
 ηd τ ηd
J2 · ω̇2 = Cin2 ; J10 · ω̇1 = Cin1 ⇒
 caso b): C1 = C2 · τ · ηi ; e ω1 = ω2 =⇒ J 0 = J2 · τ 2 · ηi ;



1
τ
Rapporto di riduzione ottimo
Quando si deve progettare un sistema elettromeccanico in grado di effettuare una determinata
movimentazione, per esempio di tipo ciclico nelle applicazioni industriali ad alta dinamica, oltre a
stabilire quale tipo di motore e di convertitore risultano più idonei, è molto importante effettuare
anche una opportuna scelta del profilo di velocità ed eventualmente del rapporto di riduzione tra
motore e carico. Un criterio di progetto può essere quello di minimizzare la temperatura massima
del sistema oppure di minimizzare l’energia dissipata nel motore. Nei casi di moti ad alta dinamica,
a parità di altre condizioni si cerca invece di massimizzare l’accelerazione. Usando come esempio
quest’ultimo criterio si possono ottenere delle indicazioni di massima sul rapporto di riduzione τ .
Supponiamo di avere un azionamento con motore elettrico con coppia Cm , velocità ωm e inerzia
Jm . Il carico invece sia caratterizzato da una coppia resistente trascurabile Cr ' 0, una velocità
ωr ed una inerzia Jr . In presenza di un riduttore di velocità con
rapporto τ e rendimento
unitario,

Cm Jm Jm
l’equazione del moto vista lato carico è: − Cr = + Jr · ω̇r ; =⇒ Cm = + τ · Jr · ω̇r .
τ τ2 τ
Cm d (Jm /τ + τ Jr )
Da cui: ω̇r = , la quale è massima se il denominatore è minimo: = 0;
Jm /τ + τ Jr dτ
r
Jm Jm
=⇒ − 2 +Jr = 0; =⇒ τopt = . Vale a dire che, a parità di altre condizioni, l’accelerazione è
τ Jr
massima per quel valore di τ , detto rapporto di riduzione ottimo (teorico) per cui l’inerzia del motore
“vista” lato carico è pari a quella del carico stesso: Jm /τ 2 = Jr . N.B.: nella pratica il calcolo del τopt
non è così semplice perchè Cr non sempre è trascurabile, Jr può variare nel tempo ed inoltre i campi
operativi dei motori possono limitare i valori ammissibili di τ : =⇒ necessità di analisi approfondite.

Leggi di moto 1/2
Anche in questo caso, così come fatto per il rapporto di riduzione, è possibile determinare una
legge di moto, cioè l’andamento del profilo di velocità, accelerazione e spostamento, in grado di
minimizzare o massimizzare alcune grandezze del sistema.
Supponendo che un motore elettrico (Cm , ωm e Jm ) debba azionare un carico (Cr , ωr e Jr )

secondo un ciclo di durata temporale tc che partendo da velocità nulla percorra uno spazio θ̄,
arrivando a velocità nulla, esistono infinite possibilità di movimentazione al variare della velocità e
dell’accelerazione.
Se però si sceglie (per esempio) come

ω(t) θ(t)
criterio di progetto quello di minimizzare
ω̇(t)
l’energia dissipata nel motore, si può
dimostrare che la legge di moto ottima
è quella di tipo parabolico sulla velocità:
A · (tc − t) · t
ω(t) = .
tc
time Ovviamente, fissata la velocità, l’acce-
lerazione e lo spostamento si ricavano
di conseguenza:
dω(t)
Z
ω̇(t) = ; θ(t) = ω(t) · dt.
dt

Leggi di moto 2/2
A causa della complessità di implemen-
ω̇(t) ω(t) θ(t) tazione di una legge di tipo parabolico,
nelle applicazioni standard si preferisce
jerk jerk usare un profilo trapezoidale simmetri-
co in cui le durate temporali (∆t) del-
le fasi di accelerazione, di velocità co-
time stante (coasting) e di decelerazione so-
no uguali tra loro e pari a ∆t = tc /3
jerk jerk (detta “legge 1/3, 1/3, 1/3”).
Rispetto alla legge parabolica (ottimiz-
zata), il profilo trapezoidale incrementa
∆t ∆t ∆t le perdite del 12.5%. Inoltre può provo-
care l’insorgere di vibrazioni dovute al
ω̇(t) ω(t) θ(t) ω̇(t) ω(t) θ(t) cosiddetto “jerk” (derivata dell’accelera-
zione) che può assumere un valore mol-
to elevato (teoricamente infinito).
Quando i valori del jerk non sono ac-
cettabili, si usa una legge trapezoidale
time time modificata con rampe di accelerazione
jerk
“smooth” oppure una legge di tipo ci-
cloidale, ammettendo in entrambi i casi
jerk
un livello maggiore di perdite rispetto al
legge trapezoidale modificata legge cicloidale caso ottimizzato.

AZIONAMENTI ELETTRICI

Azionamenti Elettrici
Definizione di Azionamento Elettrico: Norma CEI 301-1
] ”Un sistema che converte energia elettrica in meccanica, con l’uso di apparacchiature
elettroniche, in accordo con una funzione di comando (e secondo un programma
stabilito)“
Schema di massima di un Azionamento Elettrico
Azionamenti Elettrici: esempi di possibili ”specifiche“
Variazione di velocità

Regolazione di velocità
Inseguimento di velocità

Azionamenti Elettrici: tipologie di controllo
Principali tipologie di controllo
Azionamenti Elettrici: Classi di potenza

Taglie di motori

Azionamenti Elettrici: Livello di costo
Costo dell’Azionamento
Azionamenti Elettrici: predisposizione 1

Predisposizione dell’Azionamento alle specifiche

IL PROBLEMA TERMICO NEI

MOTORI ELETTRICI
Il Problema Termico: introduzione
Bilancio Energetico nella conversione elettromeccanica
] Perdite ⇒ Riscaldamento del motore (effetto Joule, frizione meccanica cuscinetti, ecc.);
] Effetti del riscaldamento: - Possibili danneggiamenti di alcune parti della macchina (in part. isolante avvolg.);
- Accelerazione dell’invecchiamento della macchina elettrica;
- Limitazioni nelle prestazioni della macchina elettrica;

Il Problema Termico
Introduzione allo studio termico qualitativo
] Ipotesi: si trascurano perdite meccaniche ed addizionali ⇒ Riscaldamento solo per effetto Joule;
] Definiamo: Pd0 = RI 2 potenza dissipata negli avvolgimenti di statore e rotore;
Pd00 ∼ 2 n
= kB f potenza dissipata nel ferro per correnti parassite e isteresi magnetica (1 ≤ n ≤ 2);
] Per alcuni tipi di macchine si ha: Cm ≡ I e f ≡ ω ≡ ωm ⇒ (approssimando e scegliendo n = 2)...
...⇒ Pd0 = RI 2 ∼ 2 00
= βCm ; e Pd ∼
2 n
= kB f ∼
2
= γωm ; con β e γ =costanti, e Cm e ωm =coppia e velocità del motore;
] PJoule =Pd = Pd0 + Pd00 ;;
] Transitorio: Pd ⇒ θint. + θamb. ;
] Regime.: Pd ⇒ θamb. ;
Il Problema Termico
Modello termico semplificato

] Ipotesi 1: si considera solo la trasmissione del calore per Conduzione (trascurando Convezione e Irraggiamento);
] Ipotesi 2: si trascuranoa le variazioni di R e Φ magnetico dovute a θ;
] Ipotesi 3: si assumeb una θ uniforme su tutte le parti della macchina;

=⇒
!!! Analisi termica qualitativa !!!

=⇒
Cth dθ
dt
+ Rθ = Pd ; dove: Cth dθ
dt
= energia immagazzinata; Rθ = energia ceduta all’ext.; Pd = potenza termica;
th th
con: θ = salto di temperatura tra motore e ambiente ext.(o K );

Cth = csp Massa = capacità termica dei materiali (J/o K );
Rth = resistenza termicac del motore (o K /W );
a
Hp. non sempre valida. Le variazioni di 4R(θ) possono essere del 30 ÷ 40%;
b
Hp. poco realistica. Gli avvolgimenti percorsi da corrente sono sicuramente più caldi di altre parti;
c τ
Di solito nei cataloghi è data la costante termica τth = Rth Cth ; da cui si ricava: Rth = Cth .
th

Il Problema Termico
Analisi a regime: Cn e Campo di funzionamento continuativo
] Equilibrio termico⇒ Cth dθ
dt
= 0 ⇒ Rθ = Pd ⇒ θ = θ = Rth · Pd ;
th
] Nota la θmax ammissibile per i materiali costituenti il motore si fa in modo che: θ = θ = Rth · Pd ≤ θmax ;
r
θmax θmax θmax 2
] ⇒ Pd ≤ ; (ma Pd = Pd0 + Pd00 ∼ 2 2 2 2
= βC + γω )⇒ βC + γω ≤ ;⇒C ≤ βRth
− γω
β
;
Rth Rth
ponendo θ max = C 2 = max coppia ammissibile a θ

βRth 0 max e ω fissata (p.e. ω = 0 nei Brushless)⇒ ...
q
... ⇒ Cn ∼
= C02 − λω 2 ; (funzione a forma di ellisse⇒ zona di funzion. continuativo nei Brushless; C0 e λ tabellati);
Campo funzionamento Brushless Campo funzionamento Asincrono
Nei Motori Asincroni

al posto della funzione
analitica, è dato diret-
tamente il grafico con i
campi operativi;
Il Problema Termico
Analisi del Transitorio termico
− t
!

τth
] Cth dθ
dt
+ Rθ = Pd ; ⇒ (con coppia e velocità costanti) θ (t) − θi = θ − θi 1−e ;
th
R R 2 a
dove: θi = sovratemperatura iniziale; θ = Rth · Pd ∼= th2 C = sovratemperatura a regime ;
K
t
e τth = Rth Cth = costante di tempo termica (sui cataloghi è data in minuti);
− t − t − t
! ! !
Rth R 2 2
] Con θi = 0⇒ θ (t) = θ 1− e τth = C 1− e τth = αC 1− e τth
K2
t
a 2 2
= RI = R C 2 ; con Kt =cost. di
trascurando le perdite nel ferro e tenendo conto che C = Kt I, si ha: Pd ∼
K
t
coppia;

Il Problema Termico
Transitorio: Cmax e Campo di funzionamento non continuativo

] Premessa 1: Non sempre il funzionamento dei motori è continuativo;
] Premessa 2: ∃ Cicli di carico: tempi di attività (ta ) in cui C 6= 0 e θ (t) ↑ e tempi di riposo (tr ) in cui C = 0 e θ (t) ↓;
] Se in ta , θ (t) ≤ θmax allora è possibile far erogare al motore una coppia C > Cn ;
] Calcolo di Cmax ammissibile:

1) Soluzione equazione differenziale del modello termico⇒ (difficoltà se C e ω sono variabili nel tempo);
2) Uso di “cicli” codificati da norme nazionali ed internazionali;
] Opzione 2: Esistono due casi distinti dipendenti dal tempo totale di ciclo (tc ):
Caso a) tc = ta + tr ∼
= τth ;
caso b) tc = ta + tr τth ;
Il Problema Termico
Caso a): tc = ta + tr ∼
= τth
] I “Cicli” codificati sono detti Servizi Standard e sono indicati dalla lettera “S“ seguita da un numero 1 −→ 9;
] I Servizi Standard più comuni sono: S1, S2 e S3;
] Servizio S1 (o servizio continuativo): Il motore funziona sempre allo stesso valore di potenza per un periodo molto
lungo e comunque sufficiente al raggiungimento della temperatura di equilibrio termico che deve essere inferiore a
quella massima ammissibile dal motore. Con questo tipo di servizio si definisce il valore limite della coppia massima
ammissibile, in funzionamento continuativo, per una determinata velocità, (Cmax = Cn );
] Servizio S2 (o Servizio di durata limitata): Il motore funziona a potenza costante per un periodo di tempo inferiore
a quello necessario per il raggiungimento della temperatura massima ammissibile, seguito da un periodo di riposo
a motore spento sufficiente a riportare il motore alla temperatura dell’ambiente circostante. Per esempio S2:15 min
indica un servizio attivo di durata pari a 15 minuti seguito da un lungo periodo a motore disalimentato.
] Servizio S3 (o Servizio intermittente periodico): Il motore funziona secondo cicli di tipo periodico comprendenti
ad una fase attiva di durata ta nella quale il motore eroga potenza senza mai raggiungere la temperatura massima
ammissibile, e seguita da una fase di riposo di durata tr ; il ciclo si ripete con un periodo pari al tempo di ciclo:
tc = ta + tr . Il servizio è indicato dal parametro λi = tta detto duty cycle espresso in forma percentuale; per esempio
c
S3:20%:12 min indica un servizio periodico la cui fase attiva dura 1/5 del periodo tc = 12 min . Se il tempo tc non
è indicato si assume pari a 10 minuti.;

Il Problema Termico
I 3 Servizi Standard
Il Problema Termico
Cmax nel Servizio S2

] Il valore di Climite ammesso nel Servizio S2 si trova sostituendo il tempo di attività ta nella soluzione dell’eq.
differenziale ed imponendo che il risultato sia minore della θmax per funzionamento continuativo.
t !
− a Cn
2
θ (ta ) = αClim 1−e τth
≤ θ n = αCn2 ⇒ Clim ≤ v ;
t !
− a
u
u
t 1 − e τth
Se è nota la coppia del carico, l’equazione precedente può essere invertita

per avere il tempo massimo per il quale può essere sopportata tale coppia:
 !
 Cn2
 −τth log 1− Cmax ≥ Cn


2
Cmax
ta ≤


 se
∞ Cmax ≤ Cn


Il Problema Termico

] Il valore di Climite ammesso nel Servizio S3 è necessario ricavare la funzione θ(t) durante il ciclo di funzionamento.
 t−ta
−
 0 2 τth



 θ (t) = αCn e per ta < t ≤ tc
⇒
− t
!

 00 0 2 0 τth
 θ (t) = θ (tc ) + αC − θ (tc ) 1−e per 0 ≤ t ≤ ta


sostituendo la prima nella seconda si ha:
t −ta t −ta
− t
! !
− c − c
θ 00 (t) = αCn2 e τth
+ αC 2 − αCn2 e τth
1−e τth
= ...
t t
− t
! !
− r − r
... = αCn2 e τth
1−e τth
;
Il Problema Termico

] Il valore di Climite ammesso nel Servizio S3 si trova sostituendo il tempo di attività ta nella soluzione ottenuta in
precedenza ed imponendo che il risultato sia minore della θmax per funzionamento continuativo.
t t ! t !
− r − r − a
θ 00 (ta ) = αCn2 e τth
1−e τth
≤ θ n = αCn2 ⇒
s
t
− c
1−e τth
⇒ Clim ≤ Cn s ;
t
− a
1−e τth
Se è nota la coppia del carico, l’equazione precedente può essere invertita

per avere il tempo massimo per il quale può essere sopportata tale coppia:
!
Cn2

ta ≤ −τth log 1−




 2
Cmax

!
2

Cmax


 tc ≥ −τth log 1−


Cn2

Il Problema Termico
Caso b): tc = ta + tr τth

] Condizione di funzionamento identica al Servizio S3 ma con ta τth
] La capacità termica (⇒”inerzia termica”) impedisce al motore di seguire le variazioni di temperatura che avvengono
attorno ad un valore medio θmed proporzionale alla potenza media dissipata e quindi alla corrente al quadrato;
Il Problema Termico
Caso b): calcolo Coppia limite

] Per l’analisi di questo tipo di servizio si fa riferimento alla coppia quadratica media:⇒
rP
C2 t
q
⇒ Cm−rms = 1 R 2 dt;
Cm ⇒ (per funzioni costanti a tratti) Cm−rms = Pm i ;
T ti

2
] Per la temperatura si deve avere: θmed ≤ θmax ⇒ θmed = αCm−rms ≤ αCn2 = θmax e quindi:
rP
C2 t
q
P m i ≤ Cn da cuia : ⇒ Cmax = C tc
Cm−rms = t lim ≤ Cn ta
;
i
2
Cmax Cn2
Risolta rispetto ai tempi si ha: tc ≥ ta ; e ta ≤ tc
Cn2 2
Cmax
a
la Clim è deducibile anche dal Servizio S3 usando lo sviluppo di Taylor (t/τth 1):
q q
1−e−tc /τth 1−1+tc /τth q
e −t/τth ∼
= (1 − t/τth ) ⇒ ⇒ Clim ≤ Cn q = Cn q = Cn ttc
a
1−e−ta /τth 1−1+ta /τth

Il Problema Termico
Campo di funzionamento completo dei motori
Il Problema Termico
Classi di isolamento e temperature massime ammissibili

] Il salto massimo di temperatura θmax dipende in grossa parte dalla qualità dei materiali isolanti degli avvolgimenti e
dai limiti imposti dai Magneti Permanenti (se presenti);
] Le principali classi di isolamento, che individuano quindi il limite massimo di temperatura sono:
Classe E: 75◦ ± 5◦ C;
Classe B: 80◦ ± 10◦ C;
Classe F: 100◦ ± 15◦ C (molto comune);
Classe H: 125◦ ± 15◦ C;
] Di solito il salto di temperatura è riferito ad una temperatura esterna θext ≤ 40◦ C.

Il Problema Termico
Sovraccarico delle macchine elettriche e dei convertitori

] Per evitare di danneggiare le macchine elettriche, in alcuni casi sono presenti dei sensori di temperatura collegati con
interruttori automatici in grado di sganciare l’alimentazione se la temperatura sale oltre i limiti fissati;
] I convertitori sopportano male gli aumenti di temperatura; sono sempre presenti dei limitatori di corrente che limitano
la corrente a quella massima ammissibile dal convertitore; di solito nei datasheet dei convertitori, oltre alla corrente
nominale In che può essere sopportata per un tempo indefinito, è presente anche la corrente di picco Ip con il tempo
massimo tp per cui può essere applicata
] È necessario effettuare una scelta opportuna dell’azionamento (convertitore+motore) in modo che i limiti del conver-
titore siano compatibili con le specifiche richieste al motore. Se convertitore sottodimensionato ⇒ azionamento non
svolge il compito a cui è dedicato; se sovradimensionato ⇒ aumento dei costi;

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici

PER ALLIEVI INGEGNERI MECCANICI

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica A.A. 2017/2018

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica A.A. 2017/2018

Contenuti del corso

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici

Obiettivi del corso

risolvere circuiti elettrici a regime sia in DC che in AC; goto

scegliere un azionamento in grado di movimentare un carico meccanico noto; goto

valutare il grado di sicurezza in un impianto elettrico semplice. goto

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica A.A. 2017/2018

Attività complementari NON obbligatorie

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica A.A. 2017/2018

Modalità svolgimento esame: prova scritta + prova orale

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici

Libri e materiale didattico di riferimento

X Esercitazioni durante il corso;

Argomenti di tesi triennali/magistrali: alcuni titoli di tesi recenti

“Prove sperimentali su una frizione a fluidi

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica A.A. 2017/2018

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica A.A. 2017/2018

Breve storia dell’elettricità e qualche dato

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Rotating magnetic field (G. Ferraris)

Einstein’s theory of special relativity

DC motor (A. Pacinotti)

Lorentz’s force law

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L’Energia Elettrica: vantaggi e svantaggi

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L’Energia Elettrica: produzione

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L’Energia Elettrica: alcuni dati generali

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L’Energia Elettrica: alcuni dati generali

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L’Energia Elettrica: alcuni dati generali

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L’Energia Elettrica: distribuzione e utilizzazione

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Energia Elettrica: consumi per settore 2005

Ripartizione consumi elettrici (∑ tutti i settori):

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Progettazione impianti industriali

corretta progettazione e dimensionamento degli azionamenti elettrici (motori+sistemi di controllo).

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Non tutto così semplice: problema Elettro-Meccanico Esempio 1

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Non tutto così semplice: problema Elettro-Meccanico Esempio 2

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica A.A. 2017/2018

Problema Elettro-Meccanico: causa