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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici

Rocco Rizzo, DESTEC - Dipartimento di Ingegneria dell’Energia e dei Sistemi - Università di Pisa;

PRESENTAZIONE CORSO DI

ELETTROTECNICA ed
AZIONAMENTI ELETTRICI

PER ALLIEVI INGEGNERI MECCANICI

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica A.A. 2017/2018

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici


Rocco Rizzo, DESTEC - Dipartimento di Ingegneria dell’Energia e dei Sistemi - Università di Pisa;

Il Docente Informazioni
X Nome: Rocco Rizzo;
X Qualifica: Professore Associato di
Elettrotecnica;
X Attività di Ricerca: Progettazione di
Dispositivi Elettro-meccanici;
Levitazione Magnetica; Calcolo di
Campi Elettromagnetici;
X Ufficio: DESTEC - Dipartimento di
Ingegneria dell’Energia e dei Sistemi,
piano terra Triennio di Ingegneria;
X Recapiti: Tel. uff. 050-2217302;
X E-mail: rocco.rizzo@unipi.it
X Ricevimento: Da fissare;

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica A.A. 2017/2018


Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici
Rocco Rizzo, DESTEC-Università di Pisa; tel. ufficio: 050 2217302; e-mail: rocco.rizzo@unipi.it

Informazioni Generali
CFU: 9
Ore di lezioni/esercitazioni: ∼ 90 (lezioni: 60 h; esercitazioni: 30 h;)
Ore di laboratorio: ∼ 5 (facoltative!!!)
Tipologia di corso: intensivo (1° periodo)
Propedeuticità: Fisica Generale II

Contenuti del corso


Nella prima parte (∼40 ore) saranno fornite le conoscenze di base relative alla Teoria dei Circuiti
lineari ed alle leggi fondamentali dell’Elettrotecnica per poter effettuare l’analisi dei modelli a
parametri concentrati di sistemi elettrici monofasi e trifasi in regime permanente con sollecitazioni
in DC, AC e periodiche.

Nella seconda parte (∼45 ore), invece, sarà affrontata l’analisi dei circuiti magnetici, il principio di
funzionamento delle principali Macchine Elettriche e degli Azionamenti Elettrici con particolare at-
tenzione ai criteri di scelta in funzione delle principali tipologie di carico meccanico da movimentare.

Nella terza ed ultima parte (∼5 ore), infine, sarà affrontato il problema della sicurezza elettrica
con una panoramica sulle principali protezioni da adottare per la salvaguardia degli impianti e delle
persone.
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Obiettivi del corso


Alla fine del corso gli allievi che hanno seguito assiduamente le lezioni e superato l’esame finale,
avranno le competenze e le capacità necessarie per:

risolvere circuiti elettrici a regime sia in DC che in AC; goto

scegliere un azionamento in grado di movimentare un carico meccanico noto; goto

valutare il grado di sicurezza in un impianto elettrico semplice. goto

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Attività complementari NON obbligatorie


Con lo scopo di favorire la conoscenza pratica
degli argomenti del corso saranno organizzate
delle attività di laboratorio facoltative.
Per partecipare è necessario iscriversi in un’ap-
posita lista disponibile nei prossimi giorni.
Le attività saranno organizzate come segue:

3 ore di laboratorio nel mese di Novembre per approfondire le conoscenze pratiche relative alla
prima parte del corso (Teoria dei Circuiti). Gli studenti che si sono iscritti alle attività saranno sud-
divisi in gruppetti di 5/6 persone, i quali, sotto la supervisione di un tecnico di laboratorio, potranno
analizzare il funzionamento dei principali elementi circuitali (Resistenze, Induttanze, Capacità,
Diodi, Transistor, ecc.), potranno utilizzare alcuni strumenti di misura (Multimetri, Oscilloscopi,
ecc.) e potranno verificare praticamente alcune leggi dell’elettrotecnica;
2 ore di laboratorio nell’ultima o penultima settimana di lezione (a Dicembre) per approfondire le
conoscenze pratiche relative alla seconda parte del corso (Macchine Elettriche ed Azionamenti).
In questo caso, a seconda del numero di studenti, sono previsti 3 o 4 gruppi, ciascuno composto
da circa 20 persone. Durante le attività gli studenti potranno visionare le principali macchine elet-
triche (Trasformatori; Motori Asincroni; Motori Brushless; Motori passo; Motori in DC; ecc.) e veri-
ficare il loro funzionamento anche quando sono comandati tramite i relativi driver (Raddrizzatori,
Chopper, Inverter, ecc.).
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Orario

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Modalità svolgimento esame: prova scritta + prova orale


X La prova scritta, della durata di circa 3 ore, consiste in una serie di esercizi numerici sulla
prima e sulla seconda parte del programma; goto

X Ogni esercizio vale 30/30; si è ammessi all’orale con 15/30, come media dei voti sui 3 esercizi;
X Sui 7 appelli nell’A.A., avete a disposizione 4 possibilità di consegna. Al termine di ciascuna
prova scritta, dopo aver visionato la soluzione, potete decidere se consegnare o meno; in
caso di consegna, il compito verrà corretto e, indipendentemente dall’esito, la prova verrà
scalata dalle 4 permesse;
X Compitino per facilitarvi nella preparazione, al termine della prima parte del corso relati-
va alla Teoria dei Circuiti (prima metà di Novembre) ci sarà la possibilità di svolgere una
prova in itinere. Tale prova prevederà la soluzione di uno o due esercizi relativi ad una rete
elettrica a regime (tipo ex.1 delle prove scritte standard). La prova in itinere è sostitutiva, per
l’intero A.A., del primo esercizio delle prove scritte degli appelli ordinari. Vale a dire: chi supe-
rerà la prova in itinere dovrà comunque sostenere la prova scritta ordinaria, ma in quel caso,
nelle 3 ore a disposizione, dovrà risolvere solo gli esercizi numero 2 e numero 3;
X La prova orale consiste in una serie di domande teoriche e pratiche sull’intero programma
del corso volte a verificare le conoscenze acquisite dallo studente.
X La prova scritta e la prova orale devono essere sostenute nello stesso appello. Per poter
sostenere le varie prove è obbligatorio iscriversi sul sito https://esami.unipi.it/esami/.
Voto_prova_scritta + 2 × (Voto_prova_orale )
X Voto Esame: indicativamente =⇒ VE '
3
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Libri e materiale didattico di riferimento


X Appunti e slides delle Lezioni su http://elearn.ing.unipi.it/ =⇒Elettrotecnica ed Azionamen-
____________ Teoria _________

ti Elettrici (A.A. 2017/18) iscrizione con e-mail per invio avvisi, materiale didattico e per
l’organizzazione delle attività di laboratorio;
X M. Ceraolo, D. Poli, Fundamentals of Electric Power Engineering, IEEE Press, Wiley, 2014
(anche e-book);
X M. Raugi, Lezioni di Elettrotecnica, PLUS, Pisa;
X L. Olivieri, E. Ravelli, Elettrotecnica v. 2, Macchine, Convert. ed Azionamenti El., ed. CEDAM;
X M. Pezzi, Macchine Elettriche, ed. Zanichelli;
X Fitzgerald, A.C.; Kingsley, C.J.; Umans S.D., Electric Machinery, Sixth Edition, McGraw-Hill,
2003 (free download).
X Chapman S.J., Electric Machinery Fundamentals, Fourth Edition, McGraw-Hill, 2005 (free
download).
_ Esercizi _

X Esercitazioni durante il corso;


X F. Bertoncini, Esercizi di Elettrotecnica, SEU, Pisa;
X .......

Circa il 30% delle lezioni verrà svolto tramite slides che trovate sul sito http://elearn.ing.unipi.it/.
Per seguire al meglio suggerisco di stamparle ed averle con voi in aula.
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Argomenti di tesi triennali/magistrali: alcuni titoli di tesi recenti

“Prove sperimentali su una frizione a fluidi


magneto-reologici”.

Caratterizzazione elettro
-meccanica di un motore “Progettazione di un sistema di
asincrono trifase (o di elettromagneti per la risposta
un motore sincrono a forzata di giranti di turbine”.
riluttanza variabile).

“Dinamica di un
f~y2 Modellazione di un si-
veicolo a levita- f~x2
stema inerziale per la
zione magneti- F~a
F~vf F~av F~vl produzione di energia
ca vincolato la-
F~c dalle onde del mare.
teralmente”. f~
F~p
f~x1 y1

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici


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DOMANDE
???

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ag
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Ampere

Breve storia dell’elettricità e qualche dato

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Cronologia milestones
Trans-oceanic EM transmissions (G. Marconi)
Electromagnetic induction, Faraday’s law
Oersted’s experiment and Ampére’s law

Rotating magnetic field (G. Ferraris)

Einstein’s theory of special relativity


Induction motor (N. Tesla)
De Magnete (W. Gilbert)

DC motor (A. Pacinotti)

Maxwell’s equations

Lorentz’s force law


Edison’s lightbulb
Coulomb’s laws

Ohm’s laws
Volta’s pila

1600 1785 1792 1820 1827 1831 1859 1878 1885 1886 1888 1895 1901 1905

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Le sfide attuali
Trasmissione di potenza wireless Stoccaggio ed accumulo

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L’Energia Elettrica: vantaggi e svantaggi


L’energia elettrica non è una fonte energetica primaria, ma deriva dalla trasformazione di diversi tipi
di energia: chimica, idrica, solare, ecc.. Per questo motivo viene definita energia secondaria.

VANTAGGI
È un’energia comoda, facile da usare ed è
subito disponibile. SVANTAGGI
È un’energia pulita: non produce polveri La conversione in energia elettrica di altre
o elementi inquinanti nel momento in cui fonti primarie (carbone, petrolio, gas,...) è
viene utilizzata. poco efficiente: solo il 30 - 40% di ener-
gia primaria viene convertita in energia
Si può trasportare con relativa facilità an- elettrica utilizzabile.
che a migliaia di chilometri dal luogo di
produzione. L’energia elettrica non può essere accumu-
lata convenientemente su larga scala.
Può essere facilmente trasformata in al-
tre forme di energia (meccanica, termica,
luminosa, ecc.).

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L’Energia Elettrica: produzione

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L’Energia Elettrica: alcuni dati generali

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L’Energia Elettrica: alcuni dati generali

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L’Energia Elettrica: alcuni dati generali

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L’Energia Elettrica: distribuzione e utilizzazione

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Energia Elettrica: consumi per settore 2005

Domestico Terziario
22% 27%

Motori
75%

Consumi
Industria
Agricoltura Energia 49%
Illumin.
2% Elettrica ' 154 × 109 kWh
5%
Italia-2005

Ripartizione consumi elettrici (∑ tutti i settori):


Altro
Motori ' 45 ÷ 50%
Illuminazione ' 14 ÷ 17% 20%
Elettrodomestici ' 12 ÷ 15%
Stand by, carica batterie, etc. > 4% !!
fonte: rapp. CESI

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Progettazione impianti industriali


Per ridurre i consumi energetici è necessaria una particolare attenzione alla progettazione degli
impianti industriali.

Nello specifico, le principali azioni da intraprendere per il miglioramento della resa energetica dei
sistemi che utilizzano motori elettrici, sono:

uso di motori ad alta efficienza - classe eff1 (da gennaio 2010 è vietata la vendita di motori elettrici
di classe eff3;)

corretta progettazione e dimensionamento degli azionamenti elettrici (motori+sistemi di controllo).

Queste azioni possono portare ad una riduzione dei consumi industriali pari a circa il 8 ÷ 12%.

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Efficienza motori

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Non tutto così semplice: problema Elettro-Meccanico Esempio 1

Rottura a fatica di
un giunto meccanico

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Non tutto così semplice: problema Elettro-Meccanico Esempio 2

Rottura a fatica di
un albero meccanico

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Problema Elettro-Meccanico: causa



• • • •

d.o.l. or VFD
⇐= =⇒
operation

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Errata progettazione

| Giunto A Diagrammi di Campbell Giunto B |

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fine presentazione corso


(grazie per l’attenzione)

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Soluzione circuiti elettrici back

L1 M R2
N

 !
N 
 1 1 1 V̇a

 J̇ =V̇c + + − ;

 R2 jωL2∗ jωM ∗ jωM ∗
L2 


e (t ) 
C3 R4  



 1 1 V˙a
 −J̇ =V̇d  −
j (t ) 

 R + jωL
+ 1 1
;

 4 4 jωL3 + jωC3
jωL 3 + jωC
3
L3 L4
R3

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Scelta di un azionamento back

???????????????
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Sicurezza Elettrica back

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Suggerimenti per la soluzione


Prova Scritta di Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici (resi disponibili sul sito del Docente, dopo lo svolgimento della prova)
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica (DM270) - Università di Pisa

Esercizio 1: poichè non è indicato il metodo con cui scrivere le equazioni, conviene effettuare una verifica preliminare per
scegliere quello che comporta il numero minimo di equazioni.
Pisa, 14 Gennaio 2013 Allievo Matricola o
Con il Metodo delle Correnti di Maglia, il numero di equazioni da scrivere è: Neq MCM
= r − (n − 1) − ngencorr = 8 − (5 − 1) − 2 = 2.
Se si vuole usare il Metodo delle Tensioni Nodali è necessario trasformare il sistema di induttori mutuamente accoppiati in serie
1. Il circuito di figura è a regime sotto l’azione dei generatori sinusoidali applicati. Dopo aver scritto e risolto un sistema com- con l’equivalente a “T”. Dopo aver effettuato la trasformazione, è possibile individuare il numero di equazioni necessarie:
o
Neq 1) n 1) 1 3.
pleto di equazioni di equilibrio, ricavare numericamente la potenza attiva, reattiva ed apparente erogata dal generatore MT N
= (n − − gentenspu = (5 − − =
di corrente j7 (t). Nel caso specifico conviene usare il MCM, senza necessità di trasformare il sistema di induttori mutamente accoppiati. Il sistema
di equazioni linearmente indipendenti può essere individuato attraverso l’albero e le relative maglie monocorda, oppure tramite le
L1 R8 “maglie a finestra“.
Scritto e risolto tale sistema, è possibile determinare i parametri di potenza relativi al generatore di corrente j7 (t) usando la
N R3 = 2 Ω; R4 = 3 Ω; R6 = 6 Ω; R8 = 1 Ω; q
potenza apparente complessa (con i riferimenti NON associati): S̄7 = V̇7 · J˙∗ ; P7 = ℜ{S̄}; Q7 = ℑ{S̄}; S7 = P2 + Q2 .
7 7 7
L2 M e(t) L1 = 10 mH; L2 = 10 mH; M = 5 mH;
j7 (t) La tensione V̇7 ai capi del generatore di corrente si ricava effettuando una circuitazione attraverso un qualsiasi percorso che NON
N L7 L4 = 15 mH; L7 = 20 mH; contenga generatori di corrente.
C5 = 50 µF; f = 50 Hz; Risultati numerici: [V̇7 = 65.8 + j43.7 V; P7 = 174.7 W; Q7 = −263.4 VAR; S7 = 316 VA]
R3 √
e(t) = 100 2 sin(ωt + π8 ) V ;
R4 C5 j6 (t) √
j6 (t) = 2 2 sin(ωt − π4 ) A; Esercizio 2: Dal modello circuitale di Behn-Eeschemburg è possibile ricavare le grandezze elettriche in termini fasoriali.
√ Poichè la tensione e la corrente ai capi del carico coincidono con i valori nominali (di tensione e corrente) della macchina sincrona
j7 (t) = 4 2 cos(ωt) A; √
(cfr. testo esercizio), per comodità conviene fissare come riferimento a fase nulla o la tensione di fase nominale (V̇ f = Vn / 3) o
L4 R6 √
la corrente di fase nominale (I˙ = In , con In = Sn /(Vn 3)) della macchina (metodo del fasore presunto). Fissata ai capi del carico
NOTA: la scrittura delle equazioni deve essere effettuata senza apportare modifiche topologiche al circuito fatte salve quelle eventualmente indispensabili una delle due grandezze, il fasore dell’altra è immediatamente ricavato dalla conoscenza del cos ϕ del carico Ohmico-induttivo
(per esempio trasformazione di mutui accoppiamenti o di generatori reali di tensione nel metodo delle tensioni nodali).
(corrente in ritardo sulla tensione).
A questo punto, effettuando una circuitazione si ricava la tensione a vuoto del generatore: Ė0 = V̇ f + jXs I, ˙ e, tramite il suo valore ef-
ficace, conoscendo il coefficiente Kecc , si ottiene il valore della corrente di eccitazione del generatore sincrono: Iecc = E0 /(ω · Kecc ).
Per ottenere la coppia meccanica, si può utilizzare il legame tra la potenza elettrica erogata dal generatore √ e quella meccanica
2. Un generatore sincrono trifase alimenta, con i propri valori nominali di tensione e corrente, un carico trifase R-L equilibrato, fornita dal motore primo: Pele = Pmecc · ηs . La potenza elettrica è quella impegnata sul carico: Pele = 3Vn In cos ϕ; la potenza mec-
collegato a stella ed avente cos ϕ = 0.5 e frequenza f = 50 Hz. Sapendo che il motore primo (Motore DC ad eccitazione canica è Pmecc = Cmecc · Ωmecc ; e la velocità è Ωmecc = ω/p = 2π · f /p ⇒ Nmecc = Ωmecc · 60/2π.
separata) che trascina il generatore lavora con un flusso costante φ = 30 × 10−3 W b, determinare: Sostituendo si ricava il risultato cercato: Cmecc = Pmecc /Ωmecc .
a) la corrente di eccitazione del generatore sincrono conoscendo il coefficiente Kecc = 0.146 V · s/(rad · A) della tensione a L’angolo di coppia δ (angolo tra il fasore della tensione a vuoto e quello della tensione ai morsetti di macchina) si può ricavare in
vuoto (E0 = ω · Kecc · Iecc ); b) la coppia meccanica che deve essere fornita dal motore primo e l’angolo di coppia δ nelle  ċ − Vḃ .
due modi: 1) δ = arcsin Cmecc · ηs · ω · Xs /(3p ·V f · E0) ; oppure, 2) direttamente dalla differenza di fase tra i due fasori: δ = E 0
condizioni indicate; c) la tensione con cui deve essere alimentato il motore DC per fornire la coppia richiesta e l’angolo di Dalle equazioni del Motore DC (eccitazione separata), noto il valore del flusso φ (cfr. testo esercizio), si possono ricavare i valori
innesco αi del raddrizzatore trifase a ponte di Graetz in grado di mantenere tale tensione. della corrente di indotto (I = Cmecc /(KT · φ )), della f.c.e.m. (E = KE · Nmecc · φ ) e della tensione di alimentazione del motore (Vm =
Iecc
− − −Dati Generatore Sincrono:
E +Ra I). Il raddrizzatore trifase controllato a ponte di Graetz, per mantenere tale tensione, deve operare n h √l’angolo di innesco αi . io
con
T O RE I˙1 Tale angolo si ricava invertendo la formula della tensione media del raddrizzatore trifase: αi = arccos Vm / 2 2 ·V frete · (3/π) · sin(π/3) ,
RA Carico Sn = 70 kVA; Vn = 400 V ; p = 2; Xs = 0.5 Ω; √ √
SI
G E NE

con V frete = V` / 3 = 400/ 3 = 230 V .


Rete prevalente : 400 V /50 Hz

I˙2 R-L
N C R ON

V ·s
Kecc = 0.146 rad·A ; ηs = 0.891; h; Rs  Xs ;
cos ϕ = 0.5
Ωmecc Risultati numerici: [Iecc = 6 Adc ; Cmecc = 250 Nm; δ = 0.09 rad = 5.25°; Vm = 415 Vdc ; αi = 0.695 rad = 39.8°.]
O RE D I˙3 f = 50 Hz − − −Dati rete prevalente:
OT
O
1 h
V` = 400 V ; f = 50 Hz;
M

2 − − −Dati Motore DC: Esercizio 3: la soluzione del circuito magnetico si semplifica osservando che i due avvolgimenti sono elettricamente e mag-
neticamente in serie. In queste condizioni è possibile considerare il sistema formato da un unico avvolgimento con un numero di
3 Vn = 420 Vdc ; Pn = 45 kW ; Nn = 1600 rpm;
spire pari alla somma algebrica delle spire dei due avvolgimenti Neq = N1 ± N2 (il segno è positivo se la corrente in serie nei due
Nm V
KT = 83.3 A·W b ; KE = 8.73 rpm·W b ; avvolgimenti separati produce flussi concordi, negativo altrimenti). La riluttanza del tratto in ferro e di quello in gomma hanno lo
ηdc = 0.946; p = 1; Ra = 0.223 Ω; stesso ordine di grandezza, pertanto la prima non può essere trascurata (la riluttanza vista dall’avvolgimento equivalente è pari
alla somma delle due). Si trova così un induttore equivalente da inserire nel circuito elettrico da studiare. Tale circuito deve essere
studiato con la sovrapposizione degli effetti facendo agire separatamente la componente in DC dei generatori e quella in AC. In
quest’ultimo caso è utile verificare a-priori l’eventuale risonanza del ramo L-C parallelo. In tale condizione, il ramo si comporta
3. Il nucleo di figura è costituito da materiale ferromagnetico ed ha sezione quadrata S; sapendo che la parte superiore può
come un circuito aperto (I˙ = I˙L + I˙C = 0), pur essendo I˙L = −I˙C 6= 0. L’energia media e la potenza media sono date dalla somma
ruotare senza attrito intorno al perno c (dello stesso materiale del nucleo), determinare: a) l’energia media immagazzinata
dei rispettivi contributi in DC e AC delle due grandezze (risultato dell’operazione di media con grandezze a frequenze diverse:
nel nucleo magnetico; b) la potenza attiva erogata dal generatore di tensione e2 (t); c) la pressione media p esercitata dal
FOURIER).
nucleo sul pezzo di gomma di spessore g e permeabilità magnetica µrg ' 1, inserito nel traferro, nelle condizioni di figura.
Per quanto riguarda il calcolo della forza (e della pressione) media esercitata dal nucleo sul pezzo di gomma, si deve usare il
• metodo dei lavori virtuali, supponendo uno spostamento fittizio del nucleo superiore e ricavando l’energia media in funzione di tale
` f e , µr f e , S R spostamento: W (x) = 12 L(x) · (Idc
2 + I 2 ). Sebbene il problema parli di ”rotazione” del nucleo, considerando le dimensioni ridotte
ef f
del sistema è possibile approssimare la rotazione con una traslazione (fittizia) uniforme del gap verso il basso o verso l’alto.
N1 Nota la funzione W (x) dell’energia magnetica media, la sua derivata dW (x)/dx permette di determinare la forza F e la pressione
e1 (t) R = 5 Ω; C = 20 µF; p = |F|/S.
ω = 1000 rad/s;
Risultati numerici:
H e1 (t) = 20 Vdc ; [L = 50 mH; W̄ = W̄DC + W̄AC = 0.1 + 0.156 = 0.256 Joule; P2 = P2DC + P2AC = −20 + 6250 = 6230 W; F = −51.3 N; p = 8550 N/m2 .]
R g C √
e2 (t) = 10 + 250 2 sin(ωt − π6 ) V ;
H c
−−−
` f e = 24.85 cm; µr f e = 250; S = 60 cm2 ;
N2 e2 (t) g = 4 mm; N1 = 500; N2 = 318;

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Rocco Rizzo, DESTEC-Università di Pisa; tel. ufficio: 050 2217302; e-mail: rocco.rizzo@unipi.it

Suggerimenti per la soluzione


Prova Scritta di Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici (resi disponibili sul sito del Docente, dopo lo svolgimento della prova)
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica (DM270) - Università di Pisa

Esercizio 1: Il numero di equazioni da scrivere con il metodo delle correnti di maglia MCM è:
Neqo = r − (n − 1) − ngencorr = 10 − (5 − 1) − 3 = 2. Se, invece, si vuole usare il metodo delle tensioni nodali MTN, dopo aver “sciolto”
Pisa, 14 Giugno 2013 Allievo Matricola MCM
il mutuo accoppiamento con una trasformazione a “T“ (inserendo l’induttore “−M“ in serie con il generatore j2 (t)), si può verificare
che il numero di equazioni da scrivere è pari a 3. Per il minor numero di equazioni richieste, si sceglie quindi il MCM.
1. Il circuito di figura è a regime sotto l’azione dei generatori sinusoidali applicati. Dopo aver scritto e risolto un sistema com- Il sistema di equazioni linearmente indipendenti può essere individuato attraverso l’albero e le relative maglie monocorda, oppure
pleto di equazioni di equilibrio, ricavare numericamente la potenza attiva, reattiva ed apparente erogata dal generatore tramite le “maglie a finestra“. Scritto e risolto tale sistema, è possibile determinare i parametri di potenza relativi al generatore
di corrente j2 (t). j2 (t) usando la potenza apparente complessa, q che, con i riferimenti non associati (potenza convenzionalmente erogata), vale:
R1 = 2 Ω; R2 = 4 Ω; S̄2 = V̇2 · J˙∗ ; P2 = ℜ{S̄2 }; Q2 = ℑ{S̄2 }; S2 = P2 + Q2 .
2 2 2

R6 L6 R4 = 10 Ω; R5 = 4 Ω; R6 = 1 Ω; La tensione V̇2 ai capi del generatore di corrente si ricava effettuando una circuitazione attraverso un qualsiasi percorso che NON
j1 (t) L3 L1 = 20 mH; L2 = 20 mH; M = 10 mH;
contenga generatori di corrente.
R5 L5 Risultati numerici: [V̇2 = −129.5 − j45.7 V; P2 = −1080 W ; Q2 = 201 VAR; S2 = 1100 VA.]
R4 L3 = 12 mH; L4 = 15 mH; L5 = 5 mH;
e2 (t) L6 = 20 mH; C3 = 50 µF; f = 50 Hz;
j2 (t) C3 √ Esercizio 2: La rete trifase proposta, tenendo conto del comportamento degli strumenti di misura ideali, può essere ricondotta
L2 e1 (t) = 180 2 sin(ωt + 10 π
) V;
j4 (t) ad un sistema con due soli nodi, al quale applicare il Teorema di Millman. Il carico trifase, caratterizzato da potenza attiva nulla,
L1 √
N N e2 (t) = 60 2 sin(ωt + π4 ) V ; Pn = 0 kW , e potenza reattiva negativa Qn < 0, è equivalente a tre impedenze a stella, puramente immaginarie e di tipo capacitivo.
R2 √
M Tenendo poi conto dei vari collegamenti, l’intero carico a valle dei due wattmetri (carico trifase + resistenza Rm tra i morsetti 10 − 20 )
R1 j1 (t) = 10 2 sin(ωt − π3 ) A;
L4 √ può essere ricondotto ad un unica impedenza equivalente posta sulla fase 1. Effettuata la riduzione del carico, √sapendo che
e1 (t)
j2 (t) = 8 2 sin(ωt + π6 ) A; il generatore trifase costituisce una terna simmetrica diretta, e scegliendo, per esempio, il generatore Ė1 = Vconc / 3 · e j·0 come
√ fasore presunto a fase nulla, si può applicare il Teorema di Millman e trovare la tensione tra il centro stella del carico equivalente e
j4 (t) = 5 2 sin(ωt) A;
quello del generatore. Le correnti nei vari rami sono immediatamente ricavabili (I˙i = (Ėi − V̇o0 o )/Z̄i , con i = 1, 2, 3). Note le correnti,
NOTA: la scrittura delle equazioni deve essere effettuata senza apportare modifiche topologiche al circuito fatte salve quelle eventualmente indispensabili i parametri di potenza erogati dal generatore si trovano tramite la potenza apparente complessa: S̄g = Ė1 · I˙1∗ + Ė2 · I˙2∗ + Ė3 · I˙3∗ . La
(per esempio trasformazione di mutui accoppiamenti o di generatori reali di tensione nel metodo delle tensioni nodali).
lettura degli amperometri si ricava direttamente calcolando il valore efficace delle correnti nelle tre fasi del sistema. La lettura del
voltmetro, invece, si ottiene effettuando una circuitazione attraverso un qualsiasi percorso che vada da un morsetto all’altro dello
strumento. Per quanto riguarda i due wattmetri, dopo aver determinato le tensioni tra i morsetti voltmetrici degli stessi, è possibile
ottenere la potenza letta prendendo la parte reale della potenza complessa: P̄12 = ℜ{V̇12 0 · I˙∗ } e P̄ = ℜ{V̇ 0 · I˙∗0 }.
1 32 32 3
2. Nel sistema trifase di figura, alimentato da una terna diretta di tensioni simmetriche di valore concatenato pari a 400 V e
frequenza 50 Hz, determinare: a) la potenza attiva, reattiva ed apparente complessivamente erogata dal generatore trifase; Risultati numerici:
b) la lettura degli strumenti (ideali): 3 amperometri A1 , A2 e A3 , 1 voltmetro VHK , e 2 wattmetri W12 e W32 . [Pg = 9.36 kW; Qg = −16.36 kVAR; Sg = 19 kVA; A1 = 43.3 A; A2 = 11 A; A3 = 36.2 A; V = 295 V; P12 = 2.5 kW; P32 = −1.25 kW; ]

Ė1 A1 + W12
Z̄` Esercizio 3: Per la particolare composizione del nucleo magnetico, i flussi prodotti dai due avvolgimenti sono indipendenti e,
+
A W Vn pertanto, non esiste mutuo accoppiamento tra i due. Per la soluzione del problema è sufficiente determinare le induttanze L1 e
Rm L2 . Dall’analisi del circuito magnetico (ovviamente ideale) si può ricavare la riluttanza complessivamente vista dall’avvolgimento
Ė2 A2 VHK Z̄` = 1 + j1 Ω; Rm = 40 Ω;
Z̄` Pn di N1 spire, ℜv1 = (ℜ f e //ℜ f e ) = ℜ f e /2, e quella vista dall’avvolgimento di N2 spire ℜv2 = (ℜδ //ℜδ ) + ℜδ = 3ℜδ /2.
A V −−− Si trova così un sistema di due induttori (senza mutuo accoppiamento) da inserire nel circuito elettrico da studiare. Tale circuito

Ė3 A3 Rm
Qn Vn = 400 V ; Pn = 0 kW ; Qn = −30 kVAR;
deve essere analizzato con la sovrapposizione degli effetti facendo agire separatamente la componente in DC dei generatori e
Z̄` quella in AC.
A
+
W h La potenza attiva erogata dal generatore di corrente j(t) è pari alla somma della componente di potenza in DC e della componente
di potenza attiva in AC (risultato dell’operazione di media in presenza di generatori con frequenze diverse: cfr. Trasformata serie di
+ W32
Fourier applicata ai circuiti elettrici). Stessa cosa per quanto riguarda l’energia media immagazzinata nell’intero nucleo magnetico.
Per i calcoli effettuati con la componente AC, è facile verificare l’esistenza di risonanza serie e parallelo, rispettivamente per i due
rami L2 −C2 e L1 −C1 . Questa condizione permette di semplificare notevolmente il calcolo delle correnti nei vari rami della rete.
3. Nel sistema di figura le parti ferromagnetiche, di sezione S e permeabilità magnetica nota, sono separate da pezzi di Per quanto riguarda il calcolo della forza (pressione) media esercitata dal nucleo sul blocchetto di materiale non-ferromagnetico,
acciaio non-ferromagnetico (tratteggiati in figura) di pari sezione. Determinare: a) l’energia magnetica media immagazzinata essa si può calcolare facilmente usando il principio dei lavori virtuali. Considerata la geometria del problema, il contributo alla
nell’intero sistema ferromagnetico; b) la potenza attiva erogata dal generatore di corrente j(t); c) la pressione media forza è dato dal solo circuito in cui è presente l’induttore L2 .
esercitata dal nucleo mobile sul blocchetto di acciaio non-ferromagnetico B nelle condizioni di figura. Risultati numerici: [L1 = 27 mH; L2 = 10 mH; W̄ = 2 J; PJ = 135 W; p = |F|/S = 5 kPa; ]

R
δ ω = 1000 rad/s; R = 5 Ω;
`
C1 = 37 µF; C2 = 100 µF;
µr1 = 800
R −−−
• • C1 e(t) √
N1 j(t) = 3 + 6 2 sin(ωt) A;
B √
µr = +∞

µr = +∞

µr = +∞ e(t) = 50 + 180 2 sin(ωt + π3 ) V ;


−−−
j(t) R • N2 •
δ = 2.0 mm; S = 44.8 cm2 ;
C2 µr1 = 800 ` = 30 cm; µr1 = 800;
N1 = 30; N2 = 73;

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici
Rocco Rizzo, DESTEC - Dipartimento di Ingegneria dell’Energia e dei Sistemi - Università di Pisa;

L EZIONE I NTRODUTTIVA

DAI CAMPI

=⇒
AI CIRCUITI

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici


Rocco Rizzo, DESTEC-Università di Pisa; tel. ufficio: 050 2217302; e-mail: rocco.rizzo@unipi.it

Equazioni di Maxwell
Forma integrale Forma differenziale

∂B
d ∇×E = −
I Z
E · d` = − B · ds ∂t
c dt S
Soluzione
∂D
d ∇×H = J+
I Z Z
H · d` = J · ds+ D · ds
=⇒

∂t
c S
dt S
I Z
D · ds = ρ · dv ∇·D = ρ
S
E; B; H; D; J; F ;
V
I ∀ x , y , z, t ∈ <
B · ds = 0 ∇·B = 0
S

Relazioni Costitutive dei mezzi: D = FD (E); B = FB (H); J = FJ (E);

R
Forza di Lorentz: F = ρ(E + v × B) · dv;
V

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Equazioni di Maxwell (MODELLO CAMPISTICO)

∂B
∇×E = − D = FD (E) = eE
∂t

∂D B = FB (H) = µH
∇×H = J+
∂t
J = FJ (E) = σE
∇·D = ρ

f = ρ (E + v × B)
∇·B = 0

Soluzione Equazioni di Maxwell


Sistemi lineari, omogenei, isotropi e con geometrie semplici ⇒ possibile soluzione analitica;
Sistemi complessi ⇒ solo soluzione numerica (FEM, MoM, ecc.);

Domanda: ∃ modello più semplice per l’analisi di sistemi e dispositivi elettrici?


Risposta: Dipende!!!!

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=⇒

Dai campi ai circuiti


Principi di Kirchhoff generalizzati
∂B
∇×E = −
∂t (h =k )
d φc
MODELLO CAMPISTICO


MODELLO CIRCUITALE
(a parametri concentrati)

vhk = ;
∂D dt
∇×H = J+ ∂t '0
∂D
if h,k
−−−−−−−→
=⇒

∂t
conditio
N
∇·D = ρ ∑ Ik = 0;
k =1

∇·B = 0

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Esempio: linea bifilare

Dati

X Lunghezza: `; Sezione conduttore: S;


X VS (t ) = VM sin ωt;
X ω = 2πf ; er = 1; µr = 1;

Domanda

dD
Quando è possibile trascurare il termine dovuto alla corrente di spostamento | | ?
dt
Ovverosia: quando è possibile usare il modello circuitale a parametri concentrati al posto del
modello campistico per lo studio di sistemi o dispositivi elettrici?

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Condizioni

dD
Nelle Eq. di Maxwell è possibile trascurare il termine solo se questo è molto più piccolo della corrente di conduzione J.
dt

dD
| |
dt  1
|J|

dD
2` 1 | | R ` `
Se R = ρ è la resistenza della linea, sapendo che f = , il rapporto diventa: dt = 2e0 π 2 = e0 Rπ 2 ·
S T |J| 2 T T

Sostituendo i valori delle costanti (e0 = 8.854 × 10−12 F /m) e tenendo conto che il range di variabilità della resistenza per i sistemi
elettrici ordinari non è molto elevato (si cerca di tenere bassa la resistenza per evitare le perdite per effetto Joule), ed introducendo il
c ` `
parametro “lunghezza d’onda” λ = c · T = , la condizione: e0 Rπ 2 c  1 diventa: k · R ·  1 con k ' 2.5 × 10−2 .
f λ λ

` `
A questo punto è immediato rilevare che la condizione k · R ·  1 è verificata se:  1 =⇒ `  λ or λ`
λ λ

Condizione di Abraham

Per poter analizzare un qualsiasi sistema elettrico attraverso un modello circuitale “a parametri concentrati“ (Teo-
ria dei Circuiti) occorre verificare che la massima dimensione fisica del sistema (`) sia molto più piccola della lun-
ghezza d’onda (λ) delle grandezze elettromagnetiche che lo interessano (o, parimenti, che la lunghezza d’onda
(λ) sia molto più grande delle dimensioni fisiche (`)).

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Verifica

- Caso a): ` = 1 m; f = 50 Hz;


Esempio
c 3 × 108 m/s
λ= = = 6000 km
f 50 Hz
Poichè ` = 1 m  λ = 6000 km ⇒ modello circuitale valido.

- Caso b): ` = 1 m; f = 50 MHz;


c 3 × 108 m/s
λ= = =6m
f 50 × 106 Hz
Poichè ` = 1 m ' λ = 6 m ⇒ modello circuitale NON valido.

Considerazione sul sistema reale dell’esempio

- a 50 Hz il sistema si comporta come un classico cavo di


alimentazione di un qualsiasi dispositivo elettrico; f = 50 Hz ⇒ Modello circuitale (Teoria dei Circuiti);
=⇒
- a 50 MHz il sistema si comporta come un’antenna che irradia f = 50 MHz ⇒ Modello campistico (Eq. di Maxwell);
energia elettromagnetica;

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CONCLUSIONE
X Per poter stabilire se un sistema interessato da fenomeni elettromagnetici possa essere
analizzato tramite un modello circuitale elettrico (± complesso) è necessario effettuare una
verifica opportuna della condizione di Abraham:
`
 1 =⇒ `  λ or λ`
λ

Osservazioni finali
X Per i sistemi di potenza oggetto di studio delle principali discipline dell’Ingegneria Elettrica,
considerate le dimensioni e le frequenze in gioco (f < 1MHz) la Condizione di Abraham è da
ritenersi condizione necessaria e sufficiente ed implicitamente verificata.
X Sotto tale ipotesi, i sistemi o i dispositivi da analizzare possono essere ridotti ad una rete
elettrica, ± complessa, costituita da un insieme di elementi circuitali di base la cui
caratterizzazione matematica è nota e di semplice trattazione. L’analisi del modello circuitale
a parametri concentrati permette di conoscere, con una buona approssimazione e con una
ridotta complessità di calcolo, l’andamento temporale delle grandezze di interesse del
relativo sistema reale.
X Il corso di Elettrotecnica ha come scopo principale quello di fornire le conoscenze relative
alla Teoria dei Circuiti necessarie per poter effettuare l’analisi dei modelli circuitali elettrici
che rappresentano i sistemi reali. Per alcuni sistemi, verrà trattato anche il problema del
passaggio dal sistema reale al suo modello circuitale rappresentativo.
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FINE LEZIONE INTRODUTTIVA

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici: Rocco Rizzo
Dipartimento di Ingegneria dell’Energia e dei Sistemi

Teoria dei Circuiti


Richiami, Definizioni di Base,
e Convenzioni

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Introduzione: il problema fondamentale dell’Elettrotecnica

Data una rete elettrica, (modello circuitale di un sistema fisico da analizzare),


il problema fondamentale dell’Elettrotecnica consiste nella determinazione di
tutte le grandezze specifiche (tensioni e correnti) in ciascun elemento che compone
la rete stessa quando essa è sottoposta a determinate condizioni di funzionamento.
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 2 di 82
Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Richiami su alcune nozioni di base: Corrente Elettrica


Per corrente elettrica si intende un moto di cariche elettriche (per convenzione le cariche elettriche
positive) ∆q attraverso una superficie aperta S di riferimento, in un intervallo di tempo ∆t:

∆q
i= ∆t
. Nel Sistema Internazionale (SI), l’unità di misura della corrente è l’Ampere [A].

La corrente elettrica è caratterizzata da una funzione scalare 00 i(t)00 e da un verso, rappresentato


da una freccia, che indica la direzione convenzionale di movimento delle cariche elettriche che la
costituiscono. La rappresentazione grafica della corrente elettrica è quindi la seguente:

i(t)

con questo significato fisico: “negli istanti in cui la (funzione scalare) corrente i(t) assume valori
positivi, le cariche positive si muovono nel verso indicato dalla freccia. Negli istanti in cui la (funzione
scalare) corrente i(t) assume valori negativi, le cariche positive si muovono nel verso contrario
indicato dalla freccia”.

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 3 di 82

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Richiami su alcune nozioni di base: Tensione Elettrica


La tensione elettrica (o d.d.p. differenza di potenziale), anch’essa legata alla presenza di cariche
elettriche, rappresenta il lavoro che occorre compiere contro (-) le forze del campo elettrico E per
spostare una carica pilota q0 di valore unitario da un punto a ad un punto b:

Zb
1
L = −q0 E · d` = 0 (va − vb ) = vab .
q
> L’unità di misura nel sistema SI è il Volt [V].
a

La tensione è una grandezza definita sempre tra due punti e, quindi, è possibile scrivere una
tensione vab come differenza tra i potenziali dei punti a e b rispetto ad un terzo punto c preso come
riferimento: vab = vac − vbc = (va − vc ) − (vb − vc ) = (va −  vc − vb + 
vc ) = (va − vb ).

Anche la tensione è caratterizzata da una funzione scalare 00 v(t)00 e da un verso, rappresentato da


due “contrassegni”, 00 +00 e 00 −00 , utilizzati per indicare rispettivamente il punto convenzionalmente
ipotizzato a potenziale maggiore e quello a potenziale minore.
La rappresentazione grafica della tensione è quindi la seguente:

con questo significato fisico: “negli istanti in cui la (funzione


a b scalare) tensione v (t) assume valori positivi, il morsetto 00 +00
ha un potenziale maggiore del morsetto 00 −00 . Negli istanti in
+ v (t) − cui la (funzione scalare)tensione v (t) assume valori negativi,
il morsetto00 +00 ha un potenziale minore del morsetto 00 −00 ”.
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 4 di 82
Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Richiami su alcune nozioni di base: Potenza ed Energia Elettrica


La potenza elettrica istantanea p(t) è il prodotto di una tensione elettrica v (t) per una corrente
elettrica i(t): goto

p(t) = v (t) · i(t) . Nel SI, l’unità di misura della potenza è il Watt [W]; 1 W = 1 V · 1 A.

L’energia, considerato che le grandezze primarie nella Teoria dei Circuiti sono la tensione e la
corrente, è ricavata come integrale della potenza in un certo intervallo di tempo [t0 , t]:

Nel sistema SI l’energia si misura in Joule [J]; 1 J = 1 W · 1 s.


Zt Nell’ambito dell’ingegneria elettrica l’unità di misura convenzionale utilizzata
per l’energia è il wattora [Wh] (o più spesso, kilowattora [kWh]) definita
w= p(t) · dt.
come: “l’energia assorbita da un bipolo nell’intervallo di un’ora quando il valor
t0 medio della potenza assorbita è pari a 1 W (o 1 kW )”.
Dove serve, per la conversione in Joule si ha: 1 kWh = 3.6 × 106 J = 3.6 MJ.

Le convenzioni relative alla potenza ed all’energia (assorbita? erogata?), saranno descritte


successivamente.

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 5 di 82

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Note generali

Sebbene dal punto di vista formale la Teoria dei Circuiti possa essere dedotta dalla più
generale teoria dell’elettromagnetismo (Equazioni di Maxwell), partendo dalle definizione
di base appena introdotte, essa può comunque considerarsi una teoria autoconsistente,
formata da postulati e preposizioni.

Per risolvere il problema fondamentale delle reti elettriche si useranno i postulati e le


preposizioni della Teoria dei Circuiti Elettrici. In particolare, la teoria dei circuiti considera
la tensione e la corrente due funzioni del tempo, rispettivamente v(t) e i(t), associate alle
relative convenzioni e facenti parte del modello circuitale da analizzare.

Di solito si usa indicare con la lettera maiuscola le funzioni costanti nel tempo e con quella
minuscola le funzioni variabili nel tempo. Per esempio, “V” o “I” indicano una tensione ed una
corrente costante, mentre “v” o “i” possono indicare una tensione ed una corrente con una
forma d’onda genericamente variabile nel tempo.

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 6 di 82


Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

I Bipoli Elettrici 1/9

Bipolo elettrico: elemento circuitale (generico) che concorre alla formazione di una rete elettrica;
esso è in grado di “simulare”, in maniera “concentrata” e tramite opportune relazio-
ni costitutive, i principali fenomeni fisici dell’elettromagnetismo in bassa frequenza
(effetto Joule, induzione elettromagnetica, immagazzinamento di energia, ecc.).

a, b, ... c, d, ... Dal punto di vista grafico il bipolo è rappresentato


or 1, 2, ... bipolo or 3, 4, ... da un rettangolo con “due poli” (detti anche morsetti
o terminali), con i quali interagisce con l’esterno (da
cui il nome “bi-polo”).
“poli”, “morsetti” Se necessario, i due poli sono contrassegnati con le
o “terminali” lettere dell’alfabeto oppure con i numeri.

La definizione di bipolo deve essere completata con le seguenti precisazioni:


la tensione tra i due morsetti è indipendente dal percorso che si sceglie per andare da un
polo all’altro; (cfr. 2o Principio di Kirchhoff semplificato)

la corrente che entra in uno dei terminali di un bipolo è uguale a quella che esce dal terminale
opposto.

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 7 di 82

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

I Bipoli Elettrici 2/9


Con le precisazioni di cui sopra, ad ogni bipolo elettrico è possibile assegnare una tensione v (t)
ed una corrente i(t) con le relative direzioni convenzionali di riferimento ed i relativi significati fisici.

L’equazione fondamentale che descrive il funzionamento di un


a b
bipolo è detta relazione costitutiva e può essere assegnata
+ v (t) − in due modi:
(1) v (t) = F [i(t)] ⇒ (“rel. cost. con comando in corrente”);
a b
(2) i(t) = G[v (t)] ⇒ (“rel. cost. con comando in tensione”);
i(t)
con F [· ] e G[· ] funzioni generiche.

La relazione costitutiva dipende esclusivamente dalla costituzione fisica del bipolo ed esprime il
legame tensione/corrente ai suoi morsetti, indipendentemente dal circuito in cui è inserito.
Le relazioni (1) e (2) sono completamente definite per un bipolo solo quando sono assegnati i
riferimenti convenzionali di tensione e corrente.
I riferimenti convenzionali di tensione e corrente possono essere assegnati in maniera arbitraria
ed indipendente gli uni dagli altri. Si hanno così 4 possibili combinazioni:

(1) (2) (3) (4)


i(t) i(t) i(t) i(t)
a b a b a b a b
+ − − + + − − +
v (t) v (t) v (t) v (t)

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

I Bipoli Elettrici e convenzioni per la potenza 3/9


Le quattro combinazioni dei contrassegni possono essere suddivise in due coppie come segue:
la corrente entra dal morsetto 00 +00 della tensione ed esce dal 00 −00 ;
-riferimenti associati (r.a.): i(t) i(t)
a a
(o convenzione dell’utilizzatore) + −
b
− +
b

v (t) v (t)

la corrente entra dal morsetto 00 −00 della tensione ed esce dal 00 +00 ;
-riferimenti NON associati (r.n.a.): i(t) i(t)
a a
(o convenzione del generatore) − +
b
+ −
b

v (t) v (t)

Tale distinzione è indispensabile per la caratterizzazione energetica di un bipolo elettrico:


I In un bipolo caratterizzato dai riferimenti associati (r.a.), la potenza è convenzionalmente as-
sorbita; in queste condizioni il bipolo si trova nella convenzione dell’utilizzatore.
Dal punto di vista fisico, si può così stabilire che negli istanti in cui la (funzione) potenza è po-
sitiva, p(t) = v (t) · i(t) > 0, essa, oltre che convenzionalmente, è anche fisicamente assorbita
dal bipolo. Negli istanti di tempo in cui la (funzione) potenza è negativa, p(t) = v (t) · i(t) < 0,
essa è convenzionalmente assorbita ma fisicamente erogata dal bipolo.

I In un bipolo caratterizzato dai riferimenti non associati (r.n.a.) la potenza è convenzionalmente


erogata; in queste condizioni il bipolo si trova nella convenzione del generatore.
Dal punto di vista fisico, si può così stabilire che negli istanti in cui la (funzione) potenza è
positiva, p(t) = v (t) · i(t) > 0, essa, oltre che convenzionalmente, è anche fisicamente erogata
dal bipolo. Negli istanti di tempo in cui la potenza è negativa, p(t) = v (t) · i(t) < 0, essa è
convenzionalmente erogata ma fisicamente assorbita dal bipolo.
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

I Bipoli Elettrici e convenzioni per la potenza: tabella riassuntiva 4/9


Convenzioni per la potenza in un bipolo

potenza
i(t)
fisicamente
dell’utilizzatore

a b p(t) > 0 ⇒
Convenzione

+
v (t)
− assorbita
Riferimenti Potenza dal bipolo
Associati Convenzional.
(r.a.) i(t) Assorbita
a b potenza

v (t)
+ fisicamente
p(t) < 0 ⇒
erogata
dal bipolo

potenza
i(t)
a fisicamente
del generatore

b p(t) > 0 ⇒
Convenzione

Riferimenti −
v (t)
+ erogata
NON Potenza dal bipolo
Associati Convenzional.
(r.n.a.) i(t) Erogata potenza
a b
+
v (t)
− fisicamente
p(t) < 0 ⇒
assorbita
dal bipolo

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

I Bipoli Elettrici e convenzioni per la potenza: esempio 5/9


Preso un bipolo, assegniamo (a caso) i riferimenti per la tensione v (t) e per la corrente i(t):

a b
Con la polarità della tensione ed il verso della corrente scelti, il bipolo
− v (t) i(t) + si trova con i r.a.. ⇒ potenza convenzionalmente assorbita

Per verificare l’aspetto fisico, misuria- A questo punto, per il bipolo, si può affermare che:
mo con un oscilloscopio le grandezze
∀ t | p(t) > 0 (⊕)
reali (v (t) e i(t)) ai morsetti del bipolo pot. convenz. assorbita
p(t)

p(t) = v (t) · i(t)


ed usiamole per ottenere la potenza: v (t)
pot. fisicam. assorbita p(t)
i(t)
Power Time/Div
On/Off
ms 1 .5 .2
2 .1
5 50 X-pos
10 20
Intens 20 10
50 5
.1 2
Focus .2 1
s .5 .5 µs

⊕ ⊕ ⊕
Volts/Div Volts/Div
Y-pos I Y-pos II
.5 .2 .5 .2
1 .1 1 .1

2 50 2 50

5 20 5 20

10 10 10 10
CH I 20 5 20 5 CH II
V mV V mV

TeXtronics 1 − v.1.01

v (t), i(t)
moltiplicando si ha:

v (t) T /2 T
t
i(t)

T /2 T
t
∀ t | p(t) < 0 ( )
pot. convenz. assorbita
pot. fisicam. erogata v (t) i(t)
v (t) = VM sin (ωt + ψv ) ; i(t) = IM sin (ωt + ψi ) ;

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

I Bipoli Elettrici e convenzioni per la potenza: esempio 6/9


Per lo stesso bipolo cambiamo il riferimento di corrente i(t):

a b
Con la polarità della tensione ed il verso della corrente scelti, il bipolo
− i(t) v (t) + si trova con i r.n.a.. ⇒ potenza convenzionalmente erogata

Per verificare l’aspetto fisico, misuria- A questo punto, per il bipolo, si può affermare che:
mo con un oscilloscopio le grandezze
p(t) ∀ t | p(t) > 0 (⊕)
reali (v (t) e i(t)) ai morsetti del bipolo v (t) pot. convenz. erogata i(t)
v (t)
p(t) = v (t) · i(t)

ed usiamole per ottenere la potenza: i(t) pot. fisicam. erogata

⊕ ⊕ ⊕
Power Time/Div
On/Off
ms 1 .5 .2
2 .1
5 50 X-pos
10 20
Intens 20 10
50 5
.1 2
Focus .2 1
s .5 .5 µs

Y-pos I

1
Volts/Div
.5 .2
.1 1
Volts/Div
.5 .2
.1
Y-pos II

t
CH I
2

10
20 5
10
50

20
2

10
20 5
10
50

20

CH II
T /2 T
V mV V mV

TeXtronics 1 − v.1.01

v (t), i(t)
moltiplicando si ha:

v (t)

t
T /2 T

i(t)

∀ t | p(t) < 0 ( ) p(t)


pot. convenz. erogata
pot. fisicam. assorbita
v (t) = VM sin (ωt + ψv ) ; i(t) = IM sin (ωt + ψi ) ;

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

I Bipoli Elettrici: Classificazione 7/9


A partire dalla relazione costitutiva è possibile classificare i bipoli elettrici facendone emergere
alcune caratteristiche notevoli:

a) un bipolo si dice comandato in corrente quando la sua relazione


Tipologia
costitutiva consente di esplicitare la tensione in funzione della corrente:
di
v (t) = F [i(t)];
comando:
b) un bipolo si dice comandato in tensione quando la sua relazione co-
stitutiva consente di esplicitare la corrente in funzione della tensione:
i(t) = G[v (t)];

un bipolo è “lineare” quando la sua relazione costitutiva è espressa, a


Linearità meno di una costante nota, da un operatore lineare; in caso contrario il
o bipolo è “non lineare”. Dal punto di vista grafico, un bipolo si dice lineare
non-linearità: se la curva rappresentativa della sua equazione costitutiva (funzione F [·]
o G[·]) è una retta passante per l’origine;

un bipolo si dice “con memoria” quando nella relazione costitutiva il le-


Con memoria game tra le grandezze caratteristiche (tensione e corrente) ad un certo
o istante di tempo t dipende dai valori assunti dalle stesse negli istanti di
senza memoria: tempo diversi da t. Il bipolo si dice “senza memoria” quando tale legame
all’istante t non dipende dagli istanti di tempo diversi da t;

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

I Bipoli Elettrici: Classificazione 8/9 back

Tempo-invarianza un bipolo si dice “tempo-invariante” quando la funzione F [· ] o G[· ] nella


o relazione costitutiva non dipende dal tempo; viceversa, si dice “tempo-
tempo-varianza: variante” quando essa dipende dal tempo;

un bipolo si dice “passivo” se, considerando i riferimenti associati, l’e-


nergia fisicamente assorbita dal bipolo per qualsiasi condizione di fun-
zionamento e per qualsiasi istante di tempo t, è sempre maggiore o al
e

massimo uguale a zero: w(t) ≥ 0. Al contrario, un bipolo si dice “attivo”


nt

Passività
rta

o se, considerando i riferimenti associati, esiste almeno una condizione di


attività: funzionamento o un istante di tempo in cui l’energia fisicamente assorbita
po

dal bipolo è minore di zero: w(t) < 0. (È del tutto ovvio che la definizione
im

rimane valida anche usando i riferimenti non associati, a patto di invertire


i segni delle due disuguaglianze).

un bipolo si dice “conservativo” (o reattivo) se l’energia w assorbita in un


certo intervallo di tempo [t0 , t̄] non dipende dall’andamento delle gran-
dezze caratteristiche (tensione o corrente) in quell’intervallo ma solo dai
e
nt

Conservatività valori assunti agli estremi dell’intervallo. Al contrario, un bipolo si dice


rta

o “dissipativo” se l’energia w assorbita in un certo intervallo di tempo [t0 , t̄]


po

dissipatività: dipende, oltre che dai valori agli estremi, anche dall’andamento delle
grandezze caratteristiche (tensione o corrente) in quell’intervallo.
im

Nel primo caso si parla di energia immagazzinata nel secondo caso si


parla di energia dissipata.
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

I Bipoli Elettrici: Classificazione - alcuni esempi 9/9


- il bipolo è comandato in corrente (v (t) = F [i(t)]) e ha r.n.a.;
− i(t) v (t) + - il bipolo è lineare (affine=lineare a meno di una costante);

di (t) - il bipolo è con memoria (la derivata in t dipende dal valore


v (t) = a + b · i(t) + c · f (x)−f (x0 )
dt della funzione negli istanti precedenti: dy
dx
= lim x−x
);
x→x0 0

con a, b e c costanti - il bipolo è tempo-invariante (a, b e c sono costanti).

- il bipolo è comandato in tensione (i(t) = G[v (t)]) e ha r.a.;


+ i(t) v (t) − - il bipolo è lineare;

i(t) = [a · cos ωt] v (t) - il bipolo è senza memoria;

con a e ω costanti - il bipolo è tempo-variante (a · cos ωt dipende dal tempo).

- il bipolo è comandato in corrente (v (t) = F [i(t)]) e ha r.a.;


− i(t) +
v (t) - il bipolo è non lineare (non verifica omogeneità e additività);

v (t) = a + b · i 2 (t) · i(t)


 
- il bipolo è senza memoria;

con a e b costanti - il bipolo è tempo-variante (b · i 2 (t) dipende dal tempo).

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Definizione di rete elettrica


Rete Elettrica o Circuito: insieme di due o più bipoli elettrici collegati tra loro tramite i morsetti;

CORR. DI RAMO Alcune definizioni preliminari:

i(t) I i bipoli di una rete elettrica sono detti “rami” (o lati);


RAMI o LATI
I i morsetti di interconnessione tra i bipoli sono detti “nodi”.

I le correnti nei bipoli sono dette “correnti di ramo”.


NODI MAGLIA

I le tensioni ai capi dei bipoli sono dette “tensioni di ramo”.

+ v (t) − I un insieme di rami distinti che formano un percorso chiuso


TENS. DI RAMO è detto “maglia”.

Quando due o più bipoli elettrici, con le caratteristiche descritte in precedenza, vengono connessi
insieme a formare una rete elettrica, le grandezze elettriche v (t) e i(t) su ciascun bipolo si adattano
(automaticamente) in modo da obbedire complessivamente ai Principi di Kirchhoff.

I Principi di Kirchhoff associati alle relazioni costitutive dei singoli bipoli elettrici permettono di
risolvere il problema fondamentale dell’Elettrotecnica.
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Richiami sui Principi di Kirchhoff


1o Principio di Kirchhoff: In una rete elettrica, in ogni istante, la somma algebrica delle correnti
(1o PdK ) nei rami che tagliano una superficie chiusa è pari a zero;

La convenzione da usare per i segni è la seguente: scelta una superficie “S” qualsiasi che
intersechi la rete, si considerano con lo stesso segno tutte le correnti uscenti da “S” e con il segno
opposto tutte le correnti entranti in “S” (p.e.: correnti uscenti= ⊕; correnti entranti= ). Una volta
definita la convenzione, questa deve essere identica per tutte le superfici di una stessa rete.
Applicazione pratica: presa una rete, si fissino, a caso, le correnti di ramo con i relativi riferimenti.
Scelta poi una superficie S e la convenzione (p.e.: i uscenti= ⊕; i entranti= ), il 1o PdK vale:
(S) ⇒ + iA (t) − iF (t) + iG (t) = 0
Poichè la superficie a cui applicare il 1o PdK può avere
dimensioni arbitrarie, essa può racchiudere al suo
iA interno anche un solo nodo della rete. In questo caso,
prendendo ad esempio la superficie S3 (contenente il
1 2 3
nodo 3), si ha:
macronodo

iB iF
iE S3 (S3 ) ⇒ − iA (t) + iF (t) + iH (t) = 0
S

Una superficie che racchiude più di un nodo prende il


iC iH nome di macronodo. Si può dimostrare che l’applica-
iD
zione del 1o PdK ad un macronodo equivale alla sua
iG applicazione a ciascun nodo in esso racchiuso.
6 5 4

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Richiami sui Principi di Kirchhoff


DIMOSTRAZIONE: applicando il 1o PdK alle superfici
S1 , S2 , S5 , e S6 , coincidenti con i nodi 1, 2, 5 e 6
iA contenuti all’interno del macronodo S, si ha:
1 2 3 Nodo 1  + iA (t) + iB (t) − iC (t) = 0


macronodo


iB iF 
Nodo 2  − iB (t) − iE (t) − iF (t) = 0

iE
S Nodo 5   + iD (t) + iE (t) + iG (t) = 0



+ iC (t) − iD (t) = 0

iC iH Nodo 6
iD
Sommando membro a membro si ottiene:
iG
6 5 4
+iA (t) − iF (t) + iG (t) = 0 (C.V.D.).

Ai fini pratici, il 1o PdK si applica ai singoli nodi; è pertanto utile usare la seguente formulazione:

1o Principio di Kirchhoff: In una rete elettrica con N nodi, in ogni istante la somma algebrica di
tutte le correnti di ramo che insistono su ciascun nodo è pari a zero:
XN
o
(1 PdK ai nodi) (±) ik (t) = 0
k =1

Con la convenzione sui segni delle correnti (p.e: i(t) uscenti= ⊕ e i(t) entranti= ; o viceversa).

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Richiami sui Principi di Kirchhoff


2o Principio di Kirchhoff: La somma delle differenze di potenziale lungo una linea chiusa è pari
alla variazione nel tempo del flusso concatenato con la superficie
racchiusa dalla linea stessa:
(generalizzato) a
X dφc
vhk (t) =
goto Eq. Maxwell dt
h,k =a

Tale formulazione, di difficile applicabilità perchè il secondo membro dell’equazione dipende dalla
superficie racchiusa dalla linea e quindi dal percorso della linea stessa nello spazio, può essere
semplificata nella maggior parte delle applicazioni. In particolare:
a
dφc X
I in condizioni di regime stazionario continuo, (V e I costanti): ⇒ = 0; ⇒ Vhk = 0;
dt h,k =a
I in condizioni di regime variabile nel tempo, se il flusso magnetico concatenato con la superficie
è trascurabile, oppure se esso è concentrato in zone specifiche dello spazio (per esempio nei
nuclei ferromagnetici, ecc.), allora l’effetto dovuto alla sua variazione nel tempo può essere
simulato tramite opportuni elementi circuitali (induttori ed induttori mutuamente accoppiati),
caratterizzati da relazioni costitutive ben definite in termini di tensione e corrente.
In questo modo, la variazione di flusso nel tempo può essere espressa in termini di differenza
di potenziale ai capi di questi elementi circuitali e portata nella somma a primo membro:
a a
dφc X
[v (t) − v (t)] ' 0
X
ṽhk (t) ' 0
= vxy (t) ⇒ hk xy ⇒
dt h,k =a h,k =a

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Richiami sui Principi di Kirchhoff


2o Principio di Kirchhoff: In una rete elettrica con R rami, in ogni istante, la somma algebrica
delle tensioni sui rami di ciascuna maglia (chiusa) è pari a zero:
(2o PdK ) R
X
semplificato (±) vh (t) = 0
h=1
Vale solo se: “la d.d.p. tra due punti è indipendente dal percorso fatto per andare da uno all’altro”.
La convenzione da usare per i segni è la seguente: fissata (arbitrariamente) una direzione di
riferimento (detta “verso della circuitazione”) alla maglia cui si vuole applicare il 2o PdK , le tensioni
di ramo sono positive se il verso della circuitazione entra dal contrassegno “+” ed esce dal
contrassegno “-” (tensione concorde con il verso della circuitazione); assumono, invece, il segno
negativo se il verso della circuitazione entra dal contrassegno “-” ed esce dal contrassegno “+”
(tensione di ramo discorde con il verso della circuitazione). La scelta del verso della circuitazione
(orario o antiorario) può essere diverso per ciascuna maglia di una stessa rete.
Applicazione pratica: presa una rete, si fissino, a caso, le tensioni di ramo con i relativi riferimenti.
Scelti poi i versi di circuitazione per le maglie (p.e.: orario in m1, antiorario in m2), il 2o PdK vale:

+ va − − ve +
+ − +
(m1 ) ⇒ + va (t) − vd (t) + vc (t) − vb (t) = 0
vb m1 vd m2 vf

− + − (m2 ) ⇒ − vd (t) + vg (t) − vf (t) + ve (t) = 0


− vc vg −
+ +

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Osservazioni conclusive sui Principi di Kirchhoff

I Principi di Kirchhoff impongono legami lineari rispettivamente sulle correnti e sulle tensioni
di ramo. Vale a dire che le equazioni derivanti dalla loro applicazione ad una rete elettrica
sono equazioni lineari omogenee (con coefficienti costanti nel caso del 1o PdK ) rispettiva-
mente nelle variabili i (t) per il 1o PdK e v (t) per il 2o PdK .

I Principi di Kirchhoff non dipendono dalla natura degli elementi che compongono una rete
elettrica. In altre parole essi valgono a prescindere dal fatto che i bipoli di un circuito siano
lineari o non lineari, attivi o passivi, tempo-varianti o tempo-invarianti, ecc..

Nel proseguo del corso si useranno le formulazioni semplificate dei due Principi di Kirchhoff.

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Teorema di Tellegen sulla potenza


Teorema di Tellegen: In una rete elettrica con N nodi e R rami, in ogni istante, la somma algebrica
delle potenze elettriche relative a tutti i rami della rete è pari a zero;

L’unica condizione richiesta per la validità del teorema è che le tensioni e le correnti, le cui direzioni
sono prese in maniera indipendente ed arbitraria, obbediscano ai Principi di Kirchhoff.
Osservazioni preliminari:
Il teorema, diretta conseguenza dei Principi di Kirchhoff, esprime, dal punto di vista elettrico, il
principio di conservazione dell’energia.
Il teorema ha validità estremamente generale e si applica a qualsiasi tipo di rete elettrica a pa-
rametri concentrati, indipendentemente dalla natura e dalla tipologia di elementi che la compon-
gono. I bipoli, infatti, possono essere lineari o nonlineari, tempo-invarianti o tempo-varianti, con
memoria o senza, attivi o passivi, ecc..
In alcuni testi, vengono assunti come “Princìpi” il Teorema di Tellegen ed il Principio di
Conservazione della carica (1o PdK ) dai quali fare discendere, come dimostrazione, il 2o PdK .
Ulteriori ipotesi per la dimostrazione (introdotte solo per semplificare la trattazione)
la rete presa a riferimento contenga un solo bipolo tra due generici nodi;
le R correnti e le R tensioni, fissate in maniera arbitraria ed indipendente e sottoposte ai PdK,
siano rispettivamente [i12 , i13 , i32 , i34 , i52 , i54 , i56 , i61 ] e [v12 , v13 , v23 , v43 , v52 , v54 , v56 , v61 ]
i prodotti vk (t)ik (t) relativi ai bipoli con i riferimenti associati siano presi con il segno positivo ⊕;
quelli relativi ai bipoli con i riferimenti non associati, invece, siano presi con il segno negativo .
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Teorema di Tellegen sulla potenza: dimostrazione


Indicando ijk la corrente che percorre il ramo posto tra i due nodi j e k (con verso j → k ), e con
vjk la tensione fra gli stessi nodi, il teorema di Tellegen (da dimostrare) può essere espresso come:
N
+v13− i13
X ??
vjk · ijk = 0; con N =numero di nodi.
+v12− 2 +v23− j,k =1
1 3
i12
i52
i32 Per la dimostrazione si usa il 2o PdK , esprimendo la tensione
− − − tra i nodi j e k in funzione di un terzo nodo 0 (che può essere
v61 v52 v43 interno o esterno alla rete) preso a riferimento:
+ + +
i61 i34 vjk = vj0 + v0k .
i56 i54
Sostituendo al primo membro, scomponendo la sommatoria
6 −v56+ 5 +v54− 4
rispetto agli indici j e k , e svolgendo alcuni passaggi, si ha:

c.v.d.
   
N
X N
X XN XN  X N  N  N 
    X  X 
vjk · ijk = vj0 + v0k · ijk = vj0 · ijk + v0k · ijk = vj0 ·
 ijk +

v0k ·
 ijk  =0

j,k =1 j,k =1 j,k =1 j=1  k =1  k =1  j=1 
1o PdK =0 1o PdK =0

NOTA: con i riferimenti assunti per la potenza, il singolo termine vk (t) · ik (t) della sommatoria,
se numericamente positivo, rappresenta la potenza assorbita dal kimo ramo e fornita dai restanti
R − 1 rami. Se nella sommatoria si separano i rami contenenti i bipoli attivi (identificati dai termini
vx (t) · ix (t) < 0) si può concludere che: in ogni istante, la somma della potenza erogata dai rami
contenenti i bipoli attivi è uguale alla somma della potenza assorbita da tutti gli altri rami della rete.
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Esempio applicativo del teorema di Tellegen


Nella rete di figura, in cui v e i sono note, verificare i Principi di Kirchhoff ed il teorema di Tellegen:
+ i12 − i41 = 2 − 2 = 0;

1 + v12 − 2

v 12 (t) = 5 V ; 1 
b12

1o PdK 
− i12 + i23 = −2 + 2 = 0;
 
i12

v32 (t) = 3 V ; 2 
out=⊕ ⇒

a
i23 v 43 (t) = 6 V ; 3   − i23 − i43 = −2 − (−2) = 0;
− − 

in=

v
v41 (t) = 4 V ;
 

ti i
v41 b14 v32 
verso orario b23
4 
+ i43 + i41 = −2 + 2 = 0;
i12 (t) = 2 A;
+ + 

i23 (t) = 2 A;

s
i41

i43 2o PdK ()
i (t) = −2 A;

o
 43
b34



4 + v43 − 3 i41 (t) = 2 A;

Applichiamo ora il teorema di Tellegen:


a p
+v12 − v32 − v43 + v41 = +5 − 3 − 6 + 4 = 0;

conv. potenza
:
i
N
X

fi c 
conv .assor . conv .erog. conv .assor .
vjk · ijk = 0; =⇒ + v12 · i12 − v32 · i23 + v43 · i43 + v41 · i41  = · · ·
conv .assor .

r.a=⊕; r.n.a.=

r j,k =1

ve
 

· · · = +(5 · 2)−(3 · 2) + (6 · (−2)) + (4 · 2) = + (+10) − (+6) + (−12) + (+8)  = 0;


 

fis.assor . fis.erog. fis.erog. fis.assor .

Tenendo conto della Nota della slide precedente, si può stabilire immediatamente che, nella
condizione di funzionamento data, i bipoli b23 e b34 sono attivi, ed i bipoli b12 e b14 sono passivi.
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Equivalenza tra Circuiti e Principio di Sostituzione


Spesso in una rete non è richiesto di determinare le grandezze caratteristiche su tutti i suoi rami,
ma solo su un insieme ridotto. A tale scopo viene in aiuto il concetto di circuito equivalente e la sua
estensione in termini di Principio di Sostituzione o Equivalenza:

Circuito Equivalente: due bipoli elettrici o, più in generale, due circuiti, si dicono equivalenti se le
loro relazioni costitutive, in funzione della tensione o della corrente, riferite
a due terminali, sono identiche;

b1 b2

− i1 (t) v1 (t) + + v2 (t) i2 (t) −

v1 (t) = F1 [i1 (t)] v2 (t) = F2 [i2 (t)]

Il bipolo b1 è equivalente al bipolo b2 se vale la relazione:

F1 [i1 (t)] = F2 [i2 (t)].

In questo caso, le relazioni tensione/corrente ai terminali dei due bipoli sono le stesse qualunque sia
la condizione di funzionamento. Il loro comportamento interno, tuttavia, può essere molto diverso.

Per questo motivo, si parla di “equivalenza agli effetti esterni”, indicando che ciò vale solo per le
grandezze caratteristiche ai morsetti dei due bipoli e non per quelle al loro interno.

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Principio di Sostituzione o Equivalenza


Principio di Sostituzione: (o equivalenza) se in una rete si sostituisce un determinato bipolo, o
insieme di bipoli, con un altro bipolo avente, agli stessi morsetti, la stes-
sa relazione costitutiva di quello sostituito, tutte le grandezze elettriche
sui nodi della rete NON sostituita rimangono invariate;

ESEMPIO: nella rete di figura si vuole determinare la corrente ix (t) nella sottorete A. Usando il Prin-
cipio di Sostituzione è possibile “sostituire” la sottorete B con una ad essa equivalente (sottorete C)
senza alterare l’equilibrio della sottorete A. Quest’ultima sottorete non si accorge della sostituzione
se e solo se le relazioni costitutive tra i morsetti H e K delle due sottoreti B e C sono identiche:
(
ib (t) ic (t) vb (t) = Fb [ib (t)]
H H
ix (t) + + ix (t) + vc (t) = Fc [ic (t)]
sottorete C

vy
Fb [ib (t)] = Fc [ic (t)]
sottorete A vb (t) sottorete B sottorete A vc (t)

− − − vb (t) = vc (t)
K K ib (t) = ic (t)

Osservazioni:
dopo la sostituzione, si perdono tutte le informazioni relative alle grandezze interne alla sottorete
(B) (p.e. vy (t) =?). Poichè però l’equivalenza è biunivoca, dopo aver calcolato le grandezze in A,
è possibile sostituire quest’ultima sottorete con un’altra equivalente e calcolare le grandezze in B.
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Collegamenti tipici tra bipoli


Collegamento serie: un insieme di n bipoli si dice “in serie” quando i singoli elementi sono
attraversati dalla stessa corrente. Il sistema può essere ricondotto ad un unico bipolo equivalente.

bn−1
b1 b2 bn−1 bn beq
i(t) b i(t) b0 i(t) i(t) i(t)
n
a b a bn
a0 + an +

an−1
v1 (t) − v2 (t) − vn−1 (t) − vn (t) − −
+ + + P
veq = vn

Collegamento parallelo: un insieme di n di bipoli si dice “in parallelo” quando i singoli elementi sono
sottoposti alla stessa tensione. Il sistema può essere ricondotto ad un unico bipolo equivalente.

i1 (t)
a b1 b
+ −
v (t)
i2 (t)
a0 b2 b0 P beq
i(t) +
v (t) − i= in
n
a≡a b ≡ bn
in−1 (t) + −
v (t)
an−1 bn−1 bn−1
+
v (t) −
in (t)
an bn bn
+ v (t) −

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Collegamenti tipici tra bipoli


Collegamento misto: un insieme di n bipoli si dice in collegamento “misto” quando sono presenti
contemporaneamente collegamenti serie e parallelo. Il sistema può essere ricondotto ad un unico
bipolo equivalente.

in−1 (t)
bn−1
+ − beq
i(t) b i(t) vn (t) i(t)
n
a b1 b2 b a bn
v1 (t) − v2 (t) − −
+ + + P
in (t) veq = vn
bn
+ −
vn (t)

ia (t) i(t) b i(t) i(t)


a b1 b2 bn−1 bn
+ − + − + − beq
v1 (t) v2 (t) vn−1 (t) ia (t)
a bn
+ −
in (t) v (t)
bn
+
v (t) −

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Collegamenti tipici tra bipoli


Collegamento a stella: 3 bipoli si dicono col- Collegamento a triangolo: 3 bipoli si dicono
legati “a stella” (h) quando sono connessi tra collegati “a triangolo” (∆) quando sono con-
di loro in maniera da avere un solo morsetto a nessi tra di loro in sequenza in maniera tale
comune. da formare un percorso chiuso.

a1 a1 ≡ b3

b1
b12 b31
h↔∆
b1 ≡ b2 ≡ b3
b2
b23
b3 a
b1 ≡ a2 b32 ≡ a3 b1 ≡ a2 b2 ≡ a3

Esistono alcune formule che permettono il passaggio diretto dalla rappresentazione a stella a
quella equivalente a triangolo e viceversa (h ↔ ∆). Dal punto di vista circuitale occorre tenere
presente che nel passaggio Stella-Triangolo (h → ∆) si perde il nodo comune e viene creata una
maglia in più; nel passaggio inverso Triangolo-Stella (∆ → h), invece, si perde una maglia e si
crea un nodo che prima non esisteva.
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici: Rocco Rizzo


Dipartimento di Ingegneria dell’Energia e dei Sistemi

Teoria dei Circuiti


Elementi Circuitali, Relazioni Costitutive
e Caratterizzazione Energetica

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Elementi Circuitali: Introduzione


Da un punto di vista elettrico, è possibile studiare un sistema fisico reale tramite un circuito elettrico
equivalente, composto da un insieme di bipoli particolari, capaci di simulare i principali fenomeni
elettromagnetici che avvengono nel sistema.
Osservazioni
I circuiti elettrici trattati in
questo corso sono costitui-
ti principalmente da 5 Ele-
menti Circuitali (bipoli speci-
fici), i quali, salvo casi par-
ticolari, sono bipoli lineari e
tempo-invarianti.
Tali elementi sono considerati
ideali; vale a dire che ciascu-
no di essi “simula” un solo fe-
nomeno alla volta. Per tratta-
re più fenomeni contempora-
neamente, si collegano insie-
me più elementi circuitali con
caratteristiche opportune.
Ciascun elemento è caratte-
rizzato dalla propria relazione
costitutiva, nota a-priori.
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Elementi Circuitali: Introduzione

simula i Generatore Resistore simula i


dispositivi fenomeni
in grado di dissipativi
produrre (effetto
energia Principali Joule, ecc.)
Elementi
Circuitali
simula i Induttori simula i feno-
fenomeni
meni di indu-
conservativi
zione elettro-
legati al
Condensatore magnetica tra
campo
accoppiati circuiti diversi
elettrico

Induttore

simula i fenomeni conservativi


legati al campo magnetico
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Elementi Circuitali: il Resistore


Resistore: (lineare) bipolo o elemento circuitale la cui relazione costitutiva è rappresentabile nel
piano i − v con una retta passante per l’origine;

v La relazione costitutiva (con comando in cor-


rente ed in tensione) per un resistore lineare e
tempo-invariante, con riferimenti associati, vale:
i(t) R
(
i + − v (t) = +R · i(t); Legge
v (t) di
i(t) = +G · v (t); Ohm

[Nel caso di r.n.a. il segno è (−)].

I Il parametro R è detto “resistenza” e si misura in Ohm [Ω]; (1 Ω = 1 Volt/1 Ampere);


1
I Il parametro G = è detto “conduttanza” e si misura in Siemens [S] o in Mho [Ω−1 ];
R

Nel caso di resistore lineare e tempo-invariante i parametri R e G sono costanti, sempre positivi,
e dipendenti esclusivamente dalla geometria e dal tipo di materiale.
Sebbene in maniera non del tutto corretta, spesso il termine “Resistenza” viene usato come sino-
nimo di “Resistore” per indicare l’elemento fisico. Ciò vale anche per gli altri elementi circuitali in
cui vi è la sinonimia tra i termini “Condensatore”-“Capacità”, e “Induttore”-“Induttanza”.
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

il Resistore: osservazioni
Nel caso di un filo di sezione circolare uniforme e di raggio r , in cui il materiale (p.e. rame) sia
lineare, omogeneo, isotropo, la sua resistenza, alla temperatura di 20◦ C, vale:
` 1 1
R20◦ = ρcu · 2
; in cui ρcu = = = 1.724 × 10−8 [Ωm], ` =lunghezza del filo.
π·r σcu 5.8 × 107

In realtà, il resistore è un elemento non lineare e tempo-variante: R = R(i(t)). Infatti, la resistività


dei materiali varia con la temperatura e quindi con la corrente. È possibile tener conto di tale
comportamento introducendo il coefficiente di temperatura lineare α. In questo modo la variazione
di resistenza con la temperatura è descritta dalla formula: R(T ◦ ) = R(20◦ ) · [1 + α · (T ◦ − 20◦ )].
Il valore di α per il rame vale: α = 0.00393 ◦ C −1 ; per l’alluminio è: α = 0.004 ◦ C −1 .
Per esempio un incremento di temperatura di 80◦ C (da 20◦ C a 100◦ C) porta la resistenza di un
filo di rame a: R(100◦ ) = R(20◦ ) · [1 + 0.00393 · (100◦ − 20◦ )]; cioè R100◦ = 1.3144 R20◦ , con
un incremento di resistenza di circa il 32%. Per gli scopi del corso, salvo indicazioni diverse, si
utilizzerà il valore di resistenza a 20◦ C senza tenere conto delle variazioni dovute alla temperatura.

A causa dell’“effetto pelle”, cioè della tendenza di una corrente elettrica alternata a scorrere negli
strati superficiali esterni di un conduttore, la resistenza elettrica di un filo aumenta al crescere
della frequenza. In particolare, si può calcolare la resistenza alle varie frequenze con la formula
` 1
approssimata: R ' ρcu · , con: δ = p = spessore di penetrazione,
π · δ · (2r − δ) π·f ·µ·σ
f = frequenza, µ = permeabilità magnetica e σ = conducibilità elettrica.

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Resistore: casi particolari e collegamento serie


Circuito aperto: resistore in cui il parametro R Corto-Circuito: resistore in cui il parametro R
tende all’infinito: R = ∞, (G = 0) ⇒ i(t) = 0, tende a zero: R = 0, (G = ∞) ⇒ v (t) = 0,
qualsiasi sia la tensione ai suoi capi. qualsiasi sia la corrente che lo attraversa.

i(t) R = ∞ i(t) = 0 i(t) R = 0 i(t) =?

− + + v (t) =? − − + + v (t) = 0 −
v (t) v (t)

Resistori in serie
R1 R2 Rn−1 Rn Req
i(t) i(t) i(t) i(t) i(t)
a bn a bn
+ − + − + − + − + −
v1 (t) v2 (t) vn−1 (t) vn (t) v (t)

Dal 2o PdK , si ha: v (t) = v1 (t) + v2 (t) + · · · + vn−1 (t) + vn (t); sostituendo le relazioni costitutive
per i singoli resistori della serie si ottiene: v (t) = R1 · i(t) + R2 · i(t) + · · · + Rn−1 · i(t) + Rn · i(t);
da cui: v (t) = (R1 + R2 + · · · + Rn−1 + Rn ) · i(t);
dal confronto con la relazione costitutiva del resistore equivalente: v (t) = Req · i(t), si ottiene:
P
Req = (R1 + R2 + · · · + Rn−1 + Rn ) = n Rn .

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Resistore: collegamento parallelo


Resistori in parallelo
Dal 1o PdK al nodo a), si ha:
1
G1 = R1
i1 i(t) = i1 (t) + i2 (t) + · · · + in−1 (t) + in (t);
+
v (t) − sostituendo le relazioni costitutive per i singoli
G2 = 1 resistori del parallelo si ottiene:
R2
i2
1 i(t) = G1 v (t)+G2 v (t)+· · ·+Gn−1 v (t)+Gn v (t);
+ − Geq = Req
i(t) v (t) i(t) b
1 a da cui:
a Gn−1 = Rn−1 b + −
in−1 v (t) i(t) = (G1 + G2 + · · · + Gn−1 + Gn ) v (t);
+ −
v (t) dal confronto con la relazione costitutiva del
Gn = 1
Rn
resistore equivalente: i(t) = Geq · v (t), si ottiene:
in
P
+ v (t) − Geq = (G1 + G2 + · · · + Gn−1 + Gn ) = n Gn

 −1
1 1 1 1 1
In termini di resistenza, si ha: Req = = + + ··· + +
Geq R1 R2 Rn−1 Rn
 −1  
1 1 R1 · R2
Nel caso in cui i resistori in parallelo siano solo due, si ha: Req = + =
R1 R2 R1 + R2

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Resistore: trasformazione h ↔ ∆
Le formule per effettuare le due trasformazioni sono ricavate imponendo i PdK ad entrambe
le configurazioni e ponendo l’uguaglianza delle grandezze ai nodi. Rinunciando a svolgere la
dimostrazione, vengono riportate direttamente le formule di passaggio:

Trasf. Stella-Triangolo e Triangolo-Stella

R1 · R2 + R2 · R3 + R1 · R3


 R12 = ;
 R3
1 1






 R1 · R2 + R2 · R3 + R1 · R3
h→4 R23 = ;

 R1


R1

R · R + R2 · R3 + R1 · R3


 R13 = 1 2

 ; R12 R31
R2
0
R2
R12 · R13


 R1 = ; R23
 R12 + R23 + R13
R3






2 3  R12 · R23 2 3
4→h R2 = ;

 R12 + R23 + R13



if: R1 = R2 = R3 = Rh R13 · R23 if: R12 = R23 = R31 = R∆



 R3 =
 ;
R12 + R23 + R13
(h → 4) ⇒ R∆ = 3 · Rh (4 → h) ⇒ Rh = R∆ /3

I Resistori in collegamento misto possono essere agevolmente ricondotti ad un unico resistore


equivalente utilizzando in sequenza le formule per i collegamenti serie, parallelo e stella-triangolo.
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Resistore: caratterizzazione energetica


[v (t)=R·i(t)]

i(t) R b −−−−−−−→ p(t) = R · i(t) · i(t) = R · i(t)2 ≥ 0;
a
p(t) = v (t) · i(t) ⇒

+ −
v (t)
[i(t)=G·v (t)]
−−−−−−−→ p(t) = v (t) · G · v (t) = G · v (t)2 ≥ 0;
riferimenti associati


pot. conv. assorbita potenza fisicamente assorbita ∀ v (t) e i(t) ∈ <

L’energia impegnata nel resistore


w(t) in un certo intervallo di tempo
p(t) [t0 , t], con i r.a., vale:
v (t), i(t), p(t), w(t)

Zt Zt
w= p(t)dt = Ri(t)2 dt > 0
t t0 t0
0
t0 t Poichè il risultato dell’integrale è
sempre positivo o nullo (essendo
i(t) tale la funzione integranda), si
può affermare che:
v (t)
il resistore è un bipolo passivo.

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 38 di 82


Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Resistore: caratterizzazione energetica 2/2


Si considerino due diversi andamenti di corrente
Imax attraverso un resistore di resistenza R.

i 1(
Le due correnti hanno identico valore iniziale, fi-

t)
=
i1 (t), i2 (t)

nale e massimo negli stessi istanti di tempo ma

I ma

00
i2
t1 )

x
i2 (t) diverse forme d’onda. Le energie assorbite dal

(t )
t−

I ma

=
·(

resistore nell’intervallo di tempo [t1 , t2 ], valgono:

I ma t 2
t∗
·c
t ∗ max

x

t1

os
I

Zt2 Zt2

·(
(t
=

t−
i1 (t)

+
t)

t R · i1 (t)2 · dt; R · i2 (t)2 · dt;


i2 0(

t 2)
w1 = w2 =

3π )
4
0 ∗
t1 = π/4 t t2 = 9π/4 t1 t1

Se si sostituiscono negli integrali le forme analitiche delle due correnti e si assegnano dei valori
numerici agli estremi dell’intervallo di tempo, si trova che:

Zt2 Zt2 l’energia dipende dall’intera storia della corrente in


R · i1 (t)2 · dt 6= R · i2 (t)2 · dt; un certo intervallo di tempo e non solo dal valore
iniziale e finale: il resistore è un bipolo dissipativo.
t1 t1

Un Resistore (ideale) non può immagazzinare energia al suo interno né restituirla, nemmeno parzial-
mente, al resto del circuito sotto forma di energia elettromagnetica. Nel dispositivo reale modellato
dal resistore, l’energia è trasformata in calore (effetto Joule) o in altra forma (p.e. meccanica); per
questo motivo, la potenza e l’energia assorbita da un resistore è detta potenza/energia dissipata.
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 39 di 82

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Elementi Circuitali: il Generatore ideale e indipendente di tensione


Generatore di tensione: (ideale e indipendente) bipolo o elemento circuitale in grado di mantenere
una data tensione e(t) ai suoi morsetti, indipendentemente dalla corrente
che lo attraversa;

Il simbolo grafico è corredato da un elemento di-


v
stintivo (• or ⊕) che indica il punto del generatore
che si trova fisicamente a potenziale maggiore.
La relazione costitutiva nel piano i − v è una retta
e(t) e(t) parallela all’asse delle ascisse ed è esprimibile
solo con comando in corrente:
i
− v (t) +
v (t) = +e(t); ∀ i(t) ∈ <
Nel caso in cui il contrassegno positivo della ten-
sione v (t) è dalla parte opposta del •, il segno
nella relazione costitutiva è (−).

Il bipolo Generatore schematizza nei circuiti i dispositivi in grado di fornire energia al resto della
rete elettrica. Dal punto di vista fisico, l’energia elettrica è ottenuta tramite la conversione di altro
tipo di energia come, per esempio, l’energia chimica nelle batterie, l’energia potenziale/cinetica
nelle centrali idroelettriche con generatori sincroni, l’energia solare nelle celle fotovoltaiche, ecc..

Se la tensione imposta e(t) è costante nel tempo, il generatore è chiamato “generatore in


continua”. Se la tensione è invece variabile sinusoidalmente, è chiamato “generatore in alternata”.
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 40 di 82
Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Generatore di tensione: caso particolare


Corto-Circuito: generatore di tensione in cui e(t) = 0
i(t) i(t) =?
la funzione e(t) è nulla ∀ t ∈ < ⇒ v (t) = 0,
− − v (t) = 0 +
qualsiasi sia la corrente che lo attraversa. v (t) +

NOTA: nel caso in cui in un circuito elettrico sia necessario disattivare un generatore di tensione,
esso deve essere sostituito con un corto-circuito.

Altri simboli con cui sono rappresentati i generatori di tensione

E e(t) e(t)


+
− v (t) + − v (t) + − v (t) +

Generatore di tensione
in continua (batteria); Generatore di tensione con Generatore di tensione con
(la linea più lunga indica il punto forma d’onda generica; forma d’onda sinusoidale;
fisico a potenziale maggiore);

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 41 di 82

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Elementi Circuitali: il Generatore ideale ed indipendente di corrente


Generatore di corrente: (ideale ed indipendente) bipolo o elemento circuitale in grado di mante-
nere una data corrente j(t) nel ramo in cui è inserito, indipendentemente
dalla tensione ai suoi morsetti;

Il simbolo grafico è corredato da un elemento


v
distintivo (• or →) che indica il punto fisico di
fuoriuscita della corrente dal generatore.
La relazione costitutiva nel piano i − v è una retta
j(t)
i(t) parallela all’asse delle ordinate ed è esprimibile
j(t)
solo con comando in tensione:
i
i(t) = +j(t); ∀ v (t) ∈ <
Nel caso in cui il verso della corrente i(t) sia di-
scorde rispetto a quello proprio del generatore, il
segno nella relazione costitutiva è (−).

Il generatore di corrente è un elemento poco diffuso nella pratica; esso è ottenuto a partire da un
generatore di tensione con un sistema di controllo sulla corrente.

Se la corrente impressa dal generatore j(t) è costante nel tempo, il generatore è chiamato “ge-
neratore di corrente continua”. Se la corrente è invece variabile sinusoidalmente, è chiamato
“generatore di corrente alternata”.

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 42 di 82


Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Generatore di corrente: caso particolare

Circuito aperto: generatore di corrente in cui j(t) = 0


i(t) i(t) = 0
la funzione j(t) è nulla ∀ t ∈ < ⇒ i(t) = 0,
− v (t) =? +
qualsiasi sia la tensione ai suoi capi. − v (t) +

NOTA: nel caso in cui in un circuito elettrico sia necessario disattivare un generatore di corrente,
esso deve essere sostituito con un circuito aperto.

Altri simboli con cui sono rappresentati i generatori di corrente

j(t) j(t)

i(t) i(t)

Generatore di corrente con forma Generatore di corrente con forma


d’onda generica; d’onda sinusoidale;

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Generatori reali:
Generatori reali: (di tensione e di corrente) elementi circuitali in cui i valori di tensione e di corrente
imposti nella rete dipendono dal carico che alimentano (vale a dire dalla corrente
che scorre al suo interno per un generatore di tensione, e dalla tensione ai suoi
capi per un generatore di corrente);

v + v
e0 (t) ideale Rj · j0 (t)
ideale

rea rea
le le

i i
e0 (t)
e(t) v (t) j(t)
Re
j0 (t)
1 i(t)
v (t) = e0 (t) − Re · i(t) i(t) = j0 (t) − · v (t)
− Rj

gener. reale di tensione=gener. ideale+resistore in serie gener. reale di corrente=gener. ideale+resistore in parallelo
∃ equivalenza tra un generatore reale
i(t) di tensione ed uno reale di corrente: i(t)
+ +
Re
( )
e0 (t): tensione a v (t) = e0 (t) − Re · i(t) j0 (t): corrente di
vuoto (i(t) = 0); ≡ if: cto-cto (v (t) = 0);
v (t) = Rj j0 (t) − Rj · i(t)
e0 (t) v (t) j0 (t) Rj v (t)
Re : resistenza in- Rj : resistenza in-
0 e (t)
terna generatore; e0 (t) = Rj · j0 (t) ⇐⇒ j0 (t) = R terna generatore;
e
− −
Re = Rj

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 44 di 82


Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Generatori: forme d’onda tipiche


f (t) f (t) f (t)

t t t

costante a gradino onda quadra

f (t) f (t) f (t)

t t t

sinusoidale periodica NON sinusoidale rettangolare alternativa

f (t) f (t) f (t)

t t t

sinusoidale raddrizzata triangolare treno di impulsi


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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Generatore di tensione: collegamenti tipici


Generatori di tensione in serie
e1 (t) e2 (t) en−1 (t) en (t) eeq (t)
a bn a bn
− + − + − + − + − +
v1 (t) v2 (t) vn−1 (t) vn (t) v (t)

Dal 2o PdK , si ha: v (t) = v1 (t) + v2 (t) + · · · + vn−1 (t) + vn (t); sostituendo le relazioni costitutive
per i singoli generatori della serie si ottiene: v (t) = e1 (t) − e2 (t) + en−1 (t) + en (t); dal confronto
con la relazione costitutiva del generatore equivalente: v (t) = eeq (t), si ha:
P
eeq (t) = n (±)en (t).

Generatori di tensione in parallelo !!!!!! Dal 2o PdK alle maglie si ha:


(
b v1 (t) − v2 (t) = 0
+ + + eeq = e1 = · · · = en v2 (t) − vn (t) = 0
a b
e1 v1 (t) e2 v2 (t) en vn (t) sostituendo le relaz. costit. si ottiene:
− + (
v (t) e1 (t) − e2 (t) = 0; ⇒ e1 (t) = e2 (t);
− − −
a e2 (t) − en (t) = 0; ⇒ e2 (t) = en (t);

Vale a dire: il collegamento parallelo di più generatori ideali di tensione è possibile a condizione che
essi siano identici (stessa e(t)) e collegati concordemente. In caso contrario, si violerebbe il 2o PdK .
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 46 di 82
Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Generatore di corrente: collegamenti tipici


Dal 1o PdK al nodo a) si ha:
Generatori di corrente in parallelo i(t) = i1 (t) + i2 (t) + · · · + in (t);
sostituendo le relazioni costitutive per
b i singoli generatori del parallelo si
i(t)
jeq (t) ottiene: i(t) = j1 (t) − j2 (t) + jn (t);
a b
j1 j2 jn infine, dal confronto con la relazione
i(t) costitutiva del generatore equivalente:
i1 (t) i2 (t) in (t)
i(t) = jeq (t), si ha:
a
P
jeq (t) = n (±)jn (t).

Generatori di corrente in serie !!!!!!!!


j1 (t) j2 (t) jn−1 (t) jn (t) jeq (t) = j1 (t) = · · · = jn (t)
b an
a bn a bn
i1 (t) i2 (t) in−1 (t) in (t) i(t) v (t)

( (
i1 (t) − i2 (t) = 0 j1 (t) − j2 (t) = 0; ⇒ j1 (t) = j2 (t);
1o PdK =⇒ ; con le relaz. costit.:
in−1 (t) − in (t) = 0 jn−1 (t) − jn (t) = 0; ⇒ jn−1 (t) = jn (t);

Vale a dire: il collegamento serie di più generatori ideali di corrente è possibile a condizione che
essi siano identici (stessa j(t)) e collegati concordemente. In caso contrario, si violerebbe il 1o PdK .
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 47 di 82

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Generatori di tensione e di corrente: collegamenti misti


Generatori di tensione in parallelo con un generatore di corrente

H
i(t) +
vHK (t) = v (t) = e(t): la tensione ai capi dei morsetti H-K
e(t) j(t) v (t) è “impressa” dal generatore di tensione, indipendentemente
dal valore del generatore di corrente.

K

Generatori di corrente in serie con un generatore di tensione

j(t) e(t) ie (t) = i(t) = j(t): la corrente nel ramo serie è “impressa”
dal generatore di corrente, indipendentemente dal valore
i(t) v (t) ie (t) del generatore di tensione.

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Elementi Circuitali: Generatori controllati (o pilotati)


Generatori controllati: elementi circuitali le cui grandezze caratteristiche, tensione e corrente, pur
essendo indipendenti rispettivamente dalla corrente e dalla tensione ai
propri capi, sono funzione di grandezze presenti in altre parti della rete;

I(A): generatore di tensione “comandato” in tensione;


+ α = adimensionale ;
I(B): generatore di corrente “comandato” in tensione;
α · vx β · vx vx (t) β = A/V = Ω−1 ;
I(C): generatore di tensione “comandato” in corrente;
(A) (B) − γ = V /A = Ω;
I(D): generatore di corrente “comandato” in corrente;
η = adimensionale ;

B C
•C hie +
γ · iy η · iy iy (t) ib

B• hre vc hfe ib hce vc

(C) (D) •E −
E E

Dal punto di vista circuitale, i generatori controllati sono trattati allo stesso modo dei generatori
indipendenti, salvo il fatto che il valore di tensione o corrente da essi imposto, non essendo noto
a-priori, deve essere trattato come incognita del circuito.
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Generatore: caratterizzazione energetica 1/2


v
Supponiamo (per comodità) e(t) ≥ 0. Con le con-
ig (t) ib (t) v (t) e(t)
e(t) venzioni scelte si ha che: ib (t) = = ≥ 0.
+ generatore
• R R
e(t) v (t) R
Applicando il 1o PdK si ottiene:
ib (t) + ig (t) = 0 ⇒ ig (t) = −ib (t) 6 0, ∀ t ∈ <.
re
to


is
s
re

i La potenza (calcolata) per il bipolo generatore vale:


(r.a.) (r.a.)
ig (t) = −ib (t)
pot. convenz. assorbita pg (t) = e(t) · ig (t) 6 0 ⇒ pot. fisicam. erogata

pb (t)
L’energia relativa al generatore
v (t)
in un certo intervallo di tempo
wb (t) [t0 , t], con i r.a., vale:
v (t), i(t), p(t), w(t)

Zt Zt
ib (t) wg = pg (t)dt = e(t)ig (t)dt ≤ 0
t t0 t0
0
t0 t
ig (t) Poichè il risultato dell’integrale
è negativo o nullo (essendo tale
la funzione integranda), si può
wg (t) goto
affermare che:
pg (t)
il generatore è un bipolo attivo.
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Generatore: caratterizzazione energetica 2/2


Supponiamo e1 (t) ≥ 0; e2 (t) ≥ 0. Con le convenzioni scelte,

⇒ (r .a.)
⇒ (r .n.a.)

ir (t) R ⇒ (r .a.) vr (t) e1 (t) − e2 (t)


la corrente vale: i(t) = = R 0.
+ + vr (t) − +
R R
 
e1 (t) − e2 (t)
e1 (t) v1 (t) v2 (t) e2 (t) La pot. di e1 è: p1 (t) = e1 (t)i(t) = e1 (t) R 0;
R
i1 (t) − − i2 (t)  
e1 (t) − e2 (t)
(1o PdK ) ⇒ i1 (t) = ir (t) = i2 (t) = i(t)
La pot. di e2 è: p2 (t) = e2 (t)i(t) = e2 (t) R 0;
R

r.n.a. assorbe

 p1 (t) > 0 −
−−→ pot./ener. fisic. erogata;

assorbe
eroga
∀ t | [e1 (t) − e2 (t)] > 0 ⇒ i(t) > 0 ⇒ e1 e2
r.a.
p2 (t) > 0 −−→ pot./ener. fisic. assorbita;

e1 (t) > e2 (t)

r.n.a. assorbe

 p1 (t) < 0 −
−−→ pot./ener. fisic. assorbita;

assorbe

eroga
∀ t | [e1 (t) − e2 (t)] < 0 ⇒ i(t) < 0 ⇒ e1 e2
r.a.
p2 (t) < 0 −−→ pot./ener. fisic. erogata;

e1 (t) < e2 (t)

In presenza di due o più generatori, alcuni di essi possono comportarsi come bipoli passivi,
assorbendo energia dagli altri (per esempio carica/scarica di una batteria).
La caratterizzazione energetica appena svolta vale per qualsiasi tipo di generatore (tensione o
corrente), per qualsiasi forma d’onda e per qualsiasi bipolo passivo collegato al generatore.
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Elementi Circuitali: il Condensatore


Condensatore: (lineare) bipolo o elemento circuitale la cui relazione costitutiva è rappresentabile
nel piano q − v (carica elettrica-tensione) con una retta passante per l’origine;

v La relazione costitutiva (con comando in “carica”


ed in “tensione”) per un Condensatore lineare e
C tempo-invariante, con riferimenti associati, vale:
q(t) + − 
 v (t) = + 1 · q(t);
+ −

+

q + −
+ − C
v (t) 
 q(t) = +C · v (t);

[Nel caso di r.n.a. il segno è (−)].

I Il parametro C è detto “capacità” e si misura in Farad [F ]; (1 F = 1 Coulomb/1 V );

Nel caso di condensatore lineare e tempo-invariante il parametro C è costante, sempre positivo,


e dipendente esclusivamente dalla geometria e dal tipo di materiale.
I condensatori sono usati nei circuiti per modellare i fenomeni legati al campo elettrico. Nella
pratica, essi sono realizzati tramite due superfici metalliche (armature), tra le quali è interposto un
materiale dielettrico, di costante εr > 1. Per esempio, un condensatore costituito da due armature
piane, di superficie S [m2 ], poste ad una distanza δ e tra le quali è inserito un materiale con εr , ha
una capacità di: C = ε0 εr Sδ = ε Sδ [F ], con: ε0 = 8.854 × 10−9 [F /m].
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 52 di 82
Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Elementi Circuitali: il Condensatore


Per ragioni di comodità è opportuno scrivere la relazione costitutiva in termini di v (t) e i(t).
Derivando la relazione costitutiva q(t) = G[v (t)] e sostituendo la definizione di corrente:
i(t) = dq(t)/dt, si ha la relazione costitutiva voluta, con comando in tensione e riferimenti associati:
 
dq(t)
sost. i(t) =
C dq(t) dv (t) dt dv (t)
i(t) =C· ; −−−−−−−−−−−−→ i(t) = C · .
dt dt dt
+
v (t) − Integrando la precedente rispetto al tempo nell’intervallo [−∞, t], si
ottiene la relazione costitutiva con comando in corrente:

Zt Zτ Zt Zτ Zt
1 1 1 1 dq(t) 1
v (t) = i(t)dt = i(t)dt + i(t)dt = dt + i(t)dt = · · ·
C C C C dt
 C
−∞ −∞ τ −∞ τ

0 Zt Zt
q (τ ) − 
q (−∞)
 1 : 1
··· = + i(t)dt =⇒ v (t) = v (τ ) + i(t)dt ;
C C C
τ τ

I q(τ )/C = v (τ ): tensione nota ai capi del condensatore all’istante di tempo t = τ ;


I q(−∞) = 0: supponendo nulla la carica all’istante t = −∞ (istante prima dell’assemblaggio).
Dal risultato dell’integrale si evince che la tensione v (t) all’istante di tempo t, dipende dal valore
v (τ ) all’istante t = τ e da tutti i valori della tensione tra t = τ e l’istante generico t; vale a dire che
il condensatore è un elemento con memoria.
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 53 di 82

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Condensatore: Osservazioni importanti


Una rete elettrica in cui è presente un condensatore lineare e − v (τ ) = V0

tempo-invariante è risolvibile se e solo se è noto il valore della −
capacità C ed il valore numerico v (τ ) della tensione ai capi del C
condensatore ad un istante t = τ (p.e. τ = 0). C v (t)
Dal punto di vista circuitale, esso è quindi rappresentabile con i(t)
v (t)
v (τ ) = V0

un collegamento serie di un generatore di tensione continua i(t)


pari a: e(t) = v (τ ) = V0 , ed un condensatore C con tensione +
iniziale nulla (vale a dire “scarico”). Se il valore di v (τ ) non è +
dato, di solito lo si considera nullo: v (τ ) = 0. v (τ ) = V0 V

Se la corrente che attraversa un condensatore lineare e


tempo-invariante assume sempre valori finiti all’interno di un
v (t)

intervallo chiuso [0, T ], allora la tensione ai capi del conden- NO!!


satore è una funzione continua nell’intervallo aperto ]0, T [ .
In modo più immediato si può dire che, se la corrente assume
sempre valori finiti, la tensione ai capi di un condensatore
SI
lineare e tempo-invariante non può passare istantaneamente
da un valore ad uno diverso in modo discontinuo (per esempio v (τ )
come in una funzione a gradino).
t
Se ciò accadesse, infatti, si avrebbe: 0
dv (t)/dt → +∞ ⇒ i(t) = C · dv /dt = +∞ ⇒ p(t) = ∞!!!
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 54 di 82
Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Condensatore: casi particolari e collegamento serie


Caso particolare: se v (t) e i(t) sono funzioni C
i(t) = 0 i(t) = 0
costanti nel tempo, il condensatore si comporta
dv (t) + v (t) =? −
come un circuito aperto: i(t) = C · = 0. + v (t) = costante −
dt

Condensatori in serie
C1 C2 Cn−1 Cn Ceq
i(t) i(t) i(t) i(t) i(t)
a bn a bn
+ − + − + − + − + −
v1 (t) v2 (t) vn−1 (t) vn (t) v (t)

Dal 2o PdK , si ha: v (t) = v1 (t) + v2 (t) + · · · + vn−1 (t) + vn (t); sostituendo le relazioni costitutive
Zt Zt Zt Zt
1 1 1 1
si ottiene: v (t) = i(t)dt + i(t)dt + · · · + i(t)dt + i(t)dt;
C1 C2 Cn−1 Cn
−∞ −∞ −∞ −∞
  Zt
1 1 1 1
da cui: v (t) = + + ··· + + i(t)dt. Dal confronto con il condensatore
C1 C2 Cn−1 Cn
−∞
Zt  −1
1 1 1 1 1
equivalente: v (t) = i(t)dt, si ha: Ceq = + + ··· + + .
Ceq C1 C2 Cn−1 Cn
−∞
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 55 di 82

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Condensatore: collegamento parallelo


Resistori in parallelo
C1 Dal 1o PdK al nodo a), si ha:
i1
+ − i(t) = i1 (t) + i2 (t) + · · · + in−1 (t) + in (t);
v (t)
C2
i2 sostituendo le relazioni costitutive per i singoli
Ceq condensatori del parallelo si ottiene:
+ −
i(t) v (t) i(t) b
Cn−1 a dv (t) dv (t) dv (t)
a b + − i(t) = C1 · + C2 · + · · · + Cn · ;
in−1 v (t) dt dt dt
+ −
v (t) da cui:
Cn
in dv (t)
i(t) = (C1 + C2 + · · · + Cn−1 + Cn ) ;
+ − dt
v (t)

dv (t)
dal confronto con la relazione costitutiva del condensatore equivalente: i(t) = Ceq · , si ottiene:
dt
P
Ceq = (C1 + C2 + · · · + Cn−1 + Cn ) = n Cn

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 56 di 82


Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Condensatore: trasformazione h ↔ ∆
Le formule per effettuare le due trasformazioni sono ricavate imponendo i PdK ad entrambe
le configurazioni e ponendo l’uguaglianza delle grandezze ai nodi. Rinunciando a svolgere la
dimostrazione, vengono riportate direttamente le formule di passaggio:

Trasf. Stella-Triangolo e Triangolo-Stella



C1 · C2
C12 = ;

1 1

C1 + C2 + C3







 C2 · C3
h→4 C23 = ;

 C1 + C2 + C3
C1




 C1 · C3 C12 C31
 C13 = ;


C1 + C2 + C3
C2 0
C12 · C23 + C12 · C13 + C23 · C13 C23


 C1 = ;

 C23
C3


 C12 · C23 + C12 · C13 + C23 · C13
2 3 4→h C2 = ; 2 3

 C13
C · C + C12 · C13 + C23 · C13


 C3 = 12 23

 ;
if: C1 = C2 = C3 = Ch C12 if: C12 = C23 = C31 = C∆
(h → 4) ⇒ C∆ = Ch /3 (4 → h) ⇒ Ch = 3 · C∆

I Condensatori in collegamento misto possono essere ricondotti ad un unico condensatore


equivalente utilizzando in sequenza le formule per i collegamenti serie, parallelo e h ↔ ∆.
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 57 di 82

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Condensatore: caratterizzazione energetica 1/2


C
i(t) b
a
+ −
 
dv (t)
v (t) sost. i(t) = C ·
dt dv (t)
p(t) = v (t) · i(t) ⇒−
−−−−−−−−−−−−−
→ ⇒ p(t) = v (t) · C · ;
riferimenti associati dt

pot. conv. assorbita
Supponendo per comodità che
v (t)
dv dv (t)
i(t) = C v (t) ≥ 0, si ha: i = C · R 0,
dt dt

dv (t)
v (t), i(t), p(t)

da cui: p(t) = v (t) · C · R 0;


dt
⊕: fisic. assorbita t
0 : fisic. erogata ⇓

la potenza elettrica in un con-


densatore può essere fisicamen-
p(t)
te assorbita o fisicamente erogata
(in dipendenza dalla forma d’onda
della tensione ai suoi capi).

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 58 di 82


Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Condensatore: caratterizzazione energetica 2/2


Zt Zt Zt t
dv (t) v 2 (t)
L’energia in [t0 , t], vale: w(t) = p(t) · dt = v (t) · C · dt = C v (t) · dv = C · ;
dt
 2
t0 t0 t0 t0

1 h i 1
e quindi: w(t) = · C · v 2 (t) − v 2 (t0 ) ; if v (t0 ) = 0 si ha: w(t) = · C · v 2 (t) ;
2 2
Un condensatore lineare e tempo-
v (t) invariante può assorbire energia
i(t) = C
dv dal resto del circuito ([t0 , t ∗ [),
dt
immagazzinarla al suo interno
v (t), i(t), p(t), w(t)

w(t)
([t ∗ ]) e restituirla in parte o del
tutto al circuito esterno (]t ∗ , t]).
⊕: energia fisic. assorbita t
0 In nessun caso, però, potrà fornire
t0 t∗ t più energia di quanta ne abbia
immagazzinata fino all’istante in
C cui inizia a cederla; pertanto,
i(t) b p(t)
a il condensatore è un
+ −
v (t) bipolo passivo.

Poichè l’energia dipende solo dai valori (al quadrato) della tensione all’inizio ed alla fine dell’inter-
vallo di interesse, si può dire che: il condensatore è un bipolo conservativo o (reattivo).
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 59 di 82

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Elementi Circuitali: l’Induttore


Induttore: (lineare) bipolo o elemento circuitale la cui relazione costitutiva è rappresentabile nel
piano i − φ (corrente-flusso magnetico) con una retta passante per l’origine;

φ La relazione costitutiva (con comando in “flusso”


φ(t) ed in “corrente”) per un Induttore lineare e
tempo-invariante, con riferimenti associati, vale:
L 
 i(t) = + 1 · φ(t);

i i(t) L

 φ(t) = +L · i(t);

[Nel caso di r.n.a. il segno è (−)].

I Il parametro L è detto (auto) “induttanza” e si misura in Henry [H]; (1 H = 1 Weber /1 A);

Nel caso di induttore lineare e tempo-invariante il parametro L è costante, sempre positivo, e


dipendente esclusivamente dalla geometria e dal tipo di materiale.
Gli induttori sono usati nei circuiti per modellare i fenomeni legati al campo magnetico. Nella
pratica, essi sono realizzati avvolgendo un filo di materiale conduttore intorno ad un supporto
(solitamente di materiale ferromagnetico).
Per l’ (auto) induttanza è necessario specificare che il flusso di cui si parla è quello concatenato
con la superficie S della spira entro cui scorre la corrente i(t) (unica sorgente del flusso stesso).
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 60 di 82
Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Elementi Circuitali: l’Induttore


Per ragioni di comodità è opportuno scrivere la relazione costitutiva in termini di v (t) e i(t).
Derivando la relazione costitutiva φ(t) = +L · i(t) e tenendo presente che: v (t) = dφ(t)/dt
(Faraday-Lenz), si ha la relazione costitutiva voluta, con comando in corrente e riferimenti associati:
 
dφ(t)
sost. v (t) =
i(t) L dφ(t) di(t) dt di(t)
=L· ; −−−−−−−−−−−−→ v (t) = L · .
dt dt dt
+ − Integrando la precedente rispetto al tempo nell’intervallo [−∞, t], si
v (t)
ottiene la relazione costitutiva con comando in tensione:

Zt Zτ Zt Zτ Zt
1 1 1 1 dφ(t) 1
i(t) = v (t)dt = v (t)dt + v (t)dt = dt + v (t)dt = · · ·
L L L L dt
 L
−∞ −∞ τ −∞ τ

0 Zt Zt
φ (τ ) −   1
φ (−∞)
: 1
··· = + v (t)dt =⇒ i(t) = i (τ ) + v (t)dt ;
L L L
τ τ

I φ(τ )/L = i(τ ): corrente nota nell’induttore all’istante di tempo t = τ ;


I φ(−∞) = 0: supponendo nullo il flusso all’istante t = −∞ (istante prima dell’assemblaggio).
Dal risultato dell’integrale si evince che la corrente i(t) all’istante di tempo t, dipende dal valore
i(τ ) all’istante t = τ e da tutti i valori della corrente tra t = τ e l’istante generico t; vale a dire che
l’induttore è un elemento con memoria.
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 61 di 82

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Induttore: Osservazioni importanti


Una rete elettrica in cui è presente un induttore lineare e − −
tempo-invariante è risolvibile se e solo se è noto il valore ≡
dell’induttanza L ed il valore numerico i(τ ) della corrente v (t)
i(τ ) = I0

nell’induttore ad un istante t = τ (p.e. τ = 0). v (t)


L L
Dal punto di vista circuitale, esso è quindi rappresenta-
bile con un collegamento parallelo di un generatore di
i(t)
corrente continua pari a: j(t) = i(τ ) = I0 , ed un induttore L + + i(t)
con corrente iniziale nulla (vale a dire “scarico”). Se il valore
i(τ ) = I0 i(τ ) = I0
di i(τ ) non è dato, di solito lo si considera nullo: i(τ ) = 0.

Se la tensione applicata ad un induttore lineare e tempo-


invariante assume sempre valori finiti all’interno di un intervallo
i(t)

chiuso [0, T ], allora la corrente nell’induttore è una funzione NO!!


continua nell’intervallo aperto ]0, T [ .
In modo più immediato si può dire che, se la tensione assume
sempre valori finiti, la corrente in un induttore lineare e tempo- SI
invariante non può passare istantaneamente da un valore ad
uno diverso in modo discontinuo (per esempio come in una i(τ )
funzione a gradino).
t
Se ciò accadesse, infatti, si avrebbe: 0
di(t)/dt → +∞ ⇒ v (t) = L · di/dt = +∞ ⇒ p(t) = ∞!!!

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 62 di 82


Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Induttore: casi particolari e collegamento serie


Caso particolare: se v (t) e i(t) sono funzio-
i(t) = K L i(t) =?
ni costanti nel tempo, l’induttore si comporta
di(t) + − + v (t) = 0 −
come un corto-circuito: v (t) = L · = 0. v (t) = 0
dt

Induttori in serie
L1 L2 Ln−1 Ln Leq
i(t) i(t) i(t) i(t) i(t)
n
a b a bn
+ − + − + − + − + −
v1 (t) v2 (t) vn−1 (t) vn (t) v (t)

Dal 2o PdK , si ha: v (t) = v1 (t) + v2 (t) + · · · + vn−1 (t) + vn (t); sostituendo le relazioni costitutive
di(t) di(t) di(t) di(t)
si ottiene: v (t) = L1 · + L2 · + · · · + Ln−1 · + Ln · ;
dt dt dt dt
di(t)
da cui: v (t) = (L1 + L2 + · · · + Ln−1 + Ln ) .
dt
di(t)
Dal confronto con l’induttore equivalente: v (t) = Leq · , si ha:
dt
P
Leq = (L1 + L2 + · · · + Ln−1 + Ln ) = n Ln

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Induttore: collegamento parallelo


Induttori in parallelo Dal 1o PdK al nodo a), si ha:

L1 i(t) = i1 (t) + i2 (t) + · · · + in−1 (t) + in (t);


i1
+ −
v (t) sostituendo le relazioni costitutive per i singoli
i2
L2 condensatori del parallelo si ottiene:
+ − Leq Zt Zt
i(t) v (t) i(t) b
a 1 1
a Ln−1 b + − i(t) = v (t)dt + · · · + v (t)dt;
in−1 v (t) L1 Ln
−∞ −∞
+ −
v (t) da cui:
Ln
in   Zt
+ − 1 1 1
v (t) i(t) = + + ··· + v (t)dt;
L1 L2 Ln
−∞
Zt
1
dal confronto con la relazione costitutiva dell’induttore equivalente: i(t) = v (t)dt, si ha:
Leq
−∞
 −1
1 1 1 1
Leq = + + ··· + + .
L1 L2 Ln−1 Ln

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Induttore: trasformazione h ↔ ∆
Le formule per effettuare le due trasformazioni sono ricavate imponendo i PdK ad entrambe
le configurazioni e ponendo l’uguaglianza delle grandezze ai nodi. Rinunciando a svolgere la
dimostrazione, vengono riportate direttamente le formule di passaggio:

Trasf. Stella-Triangolo e Triangolo-Stella



L1 · L2 + L2 · L3 + L1 · L3
1

 L12 = ; 1
L3







 L1 · L2 + L2 · L3 + L1 · L3
h→4 L23 = ;
 L1
L1


L12 L31



 L1 · L2 + L2 · L3 + L1 · L3
 L13 = ;


L2
0
L2
L12 · L13

 L1 = ;
L3

L12 + L23 + L13




2 3
 L12 · L23 2 L23 3
4→h L2 = ;

 L12 + L23 + L13
L13 · L23



if: L1 = L2 = L3 = Lh  L3 =
 ; if: L12 = L23 = L31 = L∆
L12 + L23 + L13

(h → 4) ⇒ L∆ = 3 · Lh (4 → h) ⇒ Lh = L∆ /3

Gli Induttori in collegamento misto possono essere ricondotti ad un unico induttore equivalente
utilizzando in sequenza le formule per i collegamenti serie, parallelo e h ↔ ∆.
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Induttore: caratterizzazione energetica 1/2


i(t) L b
a
+ − 
di(t)

v (t) sost. v (t) = L ·
dt di(t)
p(t) = v (t) · i(t) ⇒−−−−−−−−−−−−−→ ⇒ p(t) = L · · i(t);
riferimenti associati dt

pot. conv. assorbita
Supponendo per comodità che
i(t)
di di(t)
v (t) = L i(t) ≥ 0, si ha: v = L · R 0,
dt dt

di(t)
v (t), i(t), p(t)

da cui: p(t) = L · · i(t) R 0;


dt
⊕: fisic. assorbita t
0 : fisic. erogata ⇓

la potenza elettrica in un indutto-


re può essere fisicamente assor-
p(t)
bita o fisicamente erogata (in di-
pendenza dalla forma d’onda della
corrente che lo attraversa).

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Induttore: caratterizzazione energetica 2/2


Zt Zt Zt t
di(t) i 2 (t)
L’energia in [t0 , t], vale: w(t) = p(t) · dt = L· dt · i(t) = L i(t) · di = L · ;
dt
 2
t0 t0 t0 t0

1 h i 1
e quindi: w(t) = · L · i 2 (t) − i 2 (t0 ) ; if i(t0 ) = 0 si ha: w(t) = · L · i 2 (t) ;
2 2
Un induttore lineare e tempo-
i(t) invariante può assorbire energia
v (t) = L
di dal resto del circuito ([t0 , t ∗ [),
dt
immagazzinarla al suo interno
v (t), i(t), p(t), w(t)

w(t)
([t ∗ ]) e restituirla in parte o del
tutto al circuito esterno (]t ∗ , t]).
⊕: energia fisic. assorbita t
0 In nessun caso, però, potrà fornire
t0 t∗ t più energia di quanta ne abbia
immagazzinata fino all’istante in
cui inizia a cederla; pertanto,
i(t) L b p(t)
a l’induttore è un
+ −
v (t) bipolo passivo.

Poichè l’energia dipende solo dai valori (al quadrato) della corrente all’inizio ed alla fine
dell’intervallo di interesse, si può dire che: l’induttore è un bipolo conservativo o (reattivo).
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Elementi Circuitali: Induttori mutuamente accoppiati; introduzione


Fenomeno della mutua induzione
B1 (t)|i(6=i1 )=0 ⇒ L1 B2 (t)|i(6=i2 )=0 ⇒ L2
B12 (t)|i2 =0 ⇒ M12

i1 (t)
+ +
v1 (t) S1 S2 v2 (t)
− −
i2 (t)

c1 B21 (t)|i1 =0 ⇒ M21 c2

Questi fenomeni possono essere analizzati usando un ele- L’esempio più semplice di multi-
mento circuitale detto multi-polo. I multi-poli sono caratte- polo è il doppio bipolo, elemento
rizzati da un insieme di morsetti raggruppati in coppie, dette circuitale con 4 morsetti e 2 porte:
“porte”, per ciascuna delle quali è definita una relazione co-
stitutiva. Perchè un sistema con 2n morsetti possa essere i1 (t) i2 (t)
definito un multi-polo elettrico è necessario che: + +
Doppio
I la corrente entrante nel morsetto di una porta sia uguale alla v1 (t) v2 (t)
Bipolo
corrente uscente dal morsetto opposto della stessa porta; − −

I le tensioni siano riferite ai morsetti della stessa porta. i1 (t) i2 (t)

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Elementi Circuitali: Induttori mutuamente accoppiati


i1 (t) M12 = M21 = M i2 (t) La relazione costitutiva con comando in corrente per due
Induttori mutuamente accoppiati, lineari e tempo-invarianti, è:
• • 
φ1 (t) φ2 (t)  φ1 (t) = +L1 · i1 (t) ± M12 · i2 (t);
L1 L2  φ (t) = +L · i (t) ± M · i (t);
2 2 2 21 1

[il segno(±) di Mxy verrà discusso in seguito].

I I parametri L1 e L2 sono i coefficienti di auto induzione (misurati in Henry [H] e sempre positivi),
coincidenti rispettivamente con le auto-induttanze della spira “c1” e della spira “c2”;
I I parametri M12 e M21 sono i coefficienti di mutua induzione (o semplicemente mutue induttanze),
aventi come unità di misura Henry [H].
I coefficienti M12 e M21 tengono conto del flusso prodotto dalla corrente di una spira che si va a
concatenare con la superficie dell’altra spira.
Poichè per due induttori mutuamente accoppiati si ha che M12 = M21 (in caso contrario si viole-
rebbe il principio di conservazione dell’energia), nella rappresentazione circuitale spesso vengono
omessi i pedici e la mutua induttanza è indicata con la sola lettera M.
I due contrassegni (pallini neri •) costituiscono un dato caratteristico e noto degli induttori mutua-
mente accoppiati; essi indicano se i versi dei flussi di auto e mutua induzione sono concordi o
discordi tra loro. Vale a dire se il flusso prodotto dalla corrente propria della spira e quello prodotto
dalla corrente che circola in una spira diversa si sommano o si sottraggono.
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Elementi Circuitali: Induttori mutuamente accoppiati


Derivando la relazione costitutiva in termini di flusso e tenendo presente che: v (t) = dφ(t)/dt
(Faraday-Lenz), si ha la relazione costitutiva in termini di v (t) e i(t), con comando in corrente e
riferimenti associati (la relazione con comando “in tensione” è meno usata e non sarà ricavata):

i1 (t) i2 (t)
di1 (t) di2 (t)

M 
+ +  φ =L i ±M i ;  v1 (t) = +L1 · ± M · ;

• •

1 1 1 2 dt dt

v1 (t) L1 L2 v2 (t) 
φ2 = L2 i2 ± M i1 ;  v2 (t) = +L2 · di2 (t) ± M di1 (t)

· ;

− r.a. r.a. − dt dt

Per quanto riguarda i segni dei vari termini, avendo usato i r.a. per entrambe le porte, si ha:

Il segno dei termini dovuti ai coefficienti di auto induzione sono sempre positivi: +Lx · dix (t)/dt;
Il segno dei termini dovuti ai coefficienti di mutua induzione (± M · diy (t)/dt), considerando il
parametro M > 0, è individuato secondo il seguente criterio:
I se la corrente i1 “entra” nell’induttore L1 dal lato in cui è presente il contrassegno (•) e la corrente
i2 “entra” nell’induttore L2 dal lato in cui è presente il contrassegno (•), allora il flusso di auto e
quello di mutua si sommano ed il segno è positivo: +M · diy (t)/dt.
I se la corrente i1 “entra” nell’induttore L1 dal lato in cui è presente il contrassegno (•) e la corrente
i2 “entra” nell’induttore L2 dal lato opposto a quello in cui è presente il contrassegno (•), i due
flussi si sottraggono ed il segno è negativo: −M · diy (t)/dt.
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Induttori mutuamente accoppiati: osservazioni sul segno 1/2


La dizione: “la corrente ix “entra” nell’induttore Lx dal lato in cui è presente il contrassegno (•)”,
viene sintetizzata dicendo: “la corrente i x “entra” dal pallino”.
La dizione: “la corrente iy “entra” nell’induttore Ly dal lato opposto a quello in cui è presente il
contrassegno (•)”, viene sintetizzata dicendo: “la corrente i y “esce” dal pallino”;

Con questa convenzione, il criterio per definire il segno dei termini (± M · diy (t)/dt) diventa:
I se entrambe le correnti entrano (o escono) dal pallino, il segno è positivo: +M · diy (t)/dt.
I se una corrente entra dal pallino e l’altra esce, il segno è negativo: −M · diy (t)/dt.

i1 (t) i2 (t) i1 (t) i2 (t)


+ M + + +
• • di (t) di2 (t)

≡  v1 (t) = +L1 · 1
 + M · ;
v1 (t) L1 L2 v2 (t) v1 (t) L1 L2 v2 (t) dt dt
 v (t) = +L · di2 (t) + M

·
di1 (t)
;
• • 2 2
dt dt
− r.a. r.a. − − r.a. r.a. −
M

i1 (t) i2 (t) i1 (t) i2 (t)


+ • + + • + 
di (t) di2 (t)
≡  v1 (t) = +L1 · 1
 − M · ;
v1 (t) L1 L2 v2 (t) v1 (t) L1 L2 v2 (t) dt dt
M M
 v (t) = +L · di2 (t) − M

·
di1 (t)
;
• 2 2
dt dt
− r.a. • r.a. − − r.a. r.a. −

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Induttori mutuamente accoppiati: osservazioni sul segno 2/2


Considerata la possibilità di trovarsi con riferimenti diversi (r.a./r.n.a.) sulle porte, le convenzioni
relative ai segni dei vari termini vengono generalizzate usando i versi delle circuitazioni. Di conse-
guenza, la relazione costitutiva deve essere valutata considerando il verso della circuitazione sulla
porta a cui si scrive l’equazione per la tensione e la corrente sull’altra (vale a dire sull’induttore
che induce). In questo modo, per due generiche porte “x 00 e “y 00 , si ha:
I i termini di auto induzione sono positivi (+Lx · dix /dt) se la circuitazione dal + al − della tensione
vx è concorde con la corrente ix sulla stessa porta; il segno è negativo (−Lx · dix /dt) se la
circuitazione dal + al − della tensione vx è discorde rispetto alla corrente ix ;
I i termini di mutua induzione sono positivi (+M · diy /dt) se la circuit. dal + al − della tensione
vx e la corrente iy sulla porta y “entrano” (o escono) entrambe dal pallino; il segno è negativo
(−M · diy /dt) se la circuit. (+ → −) della tensione vx e la corrente iy sono discordi rispetto ai (•);

i1 (t) i2 (t) i1 (t) i2 (t)


+ M + + +
• • •
r.n.a.

r.n.a.
r.a.

r.a.

v1 (t) L1 L2 v2 (t) v1 (t) L1 M L2 v2 (t)



− − − −

di (t) di2 (t) di (t) di2 (t)


 
 v1 (t) = − L1 · 1
 + M· ;  v1 (t) = − L1 · 1
 − M· ;
dt dt dt dt
 v (t) = + L · di2 (t) − M · di1 (t) ;
  v (t) = + L · di2 (t) + M · di1 (t) ;

2 2 2 2
dt dt dt dt
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Induttori mutuamente accoppiati:

.
.a
+

r.n
)
(t
v2
• L2 −
i1 (t) 
di1 (t) di2 (t) di3 (t)
M12 t) 
v1 (t) = + L1 · − M12 · + M13 · ;
i 2(

+ • ♦



 dt dt dt

di2 (t) di1 (t) di3 (t)

r.a.

v1 (t) L1 M23 v2 (t) = − L2 · + M12 · − M23 · ;



 dt dt dt
− N ♦ i3 (


 di (t) di1 (t) di2 (t)
 v3 (t) = + L3 · 3

M13 t)  + M13 · + M23 · ;
dt dt dt
N L3 +
v3
(t
)
− .
r.a

Caso particolare: se v (t) e i(t) sono funzio-


ni costanti nel tempo, gli induttori mutamente i1 (t) i2 (t) i1 =? i2 =?
accoppiati si comportano come un cto-cto: + M + + M +
 0 0
• • • •
di1 (t) di2 (t)

 v1 (t) = +L1 ·

 >
 +M · >
 = 0; v1 (t)
L1 Lv22 (t) v1 = 0 v2 = 0
dt dt

 0 0 − − − −
di1 (t) di2 (t)
 >
+ L · >

v2 (t) = +M ·

 = 0;
 2

 dt dt
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Induttori mutuamente accoppiati: trasformazioni circuitali 1/2

a La x Lb b
if (•) if (N)
“T ”
La = L1 − M; La = L1 + M;
Lc
o r mazione a

Lb = L2 − M; Lb = L2 + M;
a b
M Lc = +M; Lc = −M;
• • c nodo a comune c
N tra s f
L1 M L2 h↔∆
N
tr a s
a Lc b if (•) if (N)
f o rmazion e

L1 L2 − M 2 L1 L2 − M 2
c c La = ; La = ;
nodo a comune L2 − M L2 + M
La Lb L1 L2 − M 2 L1 L2 − M 2
“Π” Lb = ; Lb = ;
a

L1 − M L1 + M
L1 L2 − M 2 L1 L2 − M 2
c nodo a comune c Lc = ; Lc = ;
+M −M

Caso partico- a
La
x
Lb
b Ls = L1 + L2 − 2M; if (•)
lare: due in- M
L1 L2 Ls
duttori in se- a • c • b a b
Lc
N N
rie mutuamen-
M c
te accoppiati: nodo a comune Ls = L1 + L2 + 2M; if (N)

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Induttori mutuamente accoppiati: trasformazioni circuitali 2/2


Nel caso in cui gli induttori mutuamente accoppiati NON abbiano un nodo a comune e non è
possibile introdurre tale nodo fittiziamente (per esempio collegando con un cto-cto i morsetti b e d),
la trasformazione topologica del sistema viene effettuata usando 6 induttori collegati “a traliccio”.

Lc if (•) if (N)
b a L1 L2 − M 2 L1 L2 − M 2
a c La = ; La = ;
M L2 L2
• •
N L1 L2 − M 2 L1 L2 − M 2
Ld Ld Lb = ; Lb = ;
L1 M L2 La Lb L1 L1
N L1 L2 − M 2 L1 L2 − M 2
Lc = ; Lc = ;
+M −M
b d
d c L1 L2 − M 2 L1 L2 − M 2
Lc Ld = ; Ld = ;
−M +M

NOTA: è possibile collegare con un cto-


cto i nodi b e d senza alterare il sistema a c a c
M M
solo se i due morsetti sono allo stesso po- • • • •
tenziale o comunque possono essere por- L1 L2 L1 L2
tati allo stesso potenziale. In ogni caso
la corrente nel ramo di collegamento tra i ix = 0
due nodi è nulla (basta applicare il 1o PdK b d b≡d nodo a comune fittizio d ≡b
ad una superficie che taglia il ramo).
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Induttori mutuamente accoppiati: caratterizzazione energetica 1/4


 
di1 (t) di2 (t) di1 (t) di2 (t)
p1 (t) = v1 (t) · i1 (t) = +L1 · ±M · · i1 (t) = L1 · · i1 (t) ± M · · i1 (t);
dt dt dt dt

 
di1 (t) di2 (t) di1 (t) di2 (t)
p2 (t) = v2 (t) · i2 (t) = ±M · + L2 · · i2 (t) = ± M · · i2 (t) + L2 · · i2 (t);
dt dt dt dt

i1 (t) Supponendo per comodità che

i2 (t) i1 (t) ≥ 0 e i2 (t) ≥ 0 si ha:


v1 (t)
p2 (t) di1 (t) di2 (t)
v (t), i(t), p(t)

R0 e R0
dt dt
t
0
da cui: p1 (t) R 0; e p2 (t) R 0;
v2 (t) ⇓
i1 (t) i2 (t)
p1 (t)
+ + la potenza elettrica alle porte di un

sistema di induttori mutuamente
v1 (t) L1 M L2 v2 (t)
accoppiati può essere fisicamente
− r.a. • r.a. − assorbita o fisicamente erogata.

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Induttori mutuamente accoppiati: caratterizzazione energetica 2/4


L’energia totale impegnata nei due induttori mutuamente accoppiati, in un intervallo di tempo
generico [t0 , t], si può calcolare come somma dell’energia sulle due porte: w(t) = w1 (t) + w2 (t):

Zt Zt  
di1 (t) di2 (t)
w1 (t) = p1 (t) · dt = L1 · · i1 (t) ± M · · i1 (t) dt = · · ·
dt dt
t0 t0

Zt Zt i Zt
di1 (t) di2 (t) 1 h
2 2 di2 (t)
··· = L1 · ·i1 (t)
dt± M· ·i1 (t)·dt = ·L1 · i1 (t) − i1 (t0 ) ± M· ·i1 (t)·dt;
dt dt 2 dt
t0 t0 t0

Zt Zt  
di1 (t) di2 (t)
w2 (t) = p2 (t) · dt = ±M · · i2 (t) + L2 · · i2 (t) dt = · · ·
dt dt
t0 t0

Zt Zt Zt
di1 (t) di2 (t) di1 (t) 1 h i
··· = ± M· ·i2 (t)·dt+ L2 · ·i2 (t)·
dt = ± M· ·i2 (t)·dt+ ·L2 · i22 (t) − i22 (t0 ) ;
dt dt dt 2
t0 t0 t0

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Induttori mutuamente accoppiati: caratterizzazione energetica 3/4


L’energia totale risulta la somma delle due:
Zt
1 h i di2 (t)
w(t) = w1 (t) + w2 (t) = · L1 · i12 (t) − i12 (t0 ) ± M· · i1 (t) · dt + · · ·
2 dt
t0

Zt
di1 (t) 1 h i
··· ± M· · i2 (t) · dt + · L2 · i22 (t) − i22 (t0 ) ;
dt 2
t0

sommando i termini di mutuo accoppiamento ed integrando per parti si arriva alla relazione definitiva
dell’energia assorbita da due induttori mutuamente accoppiati:

1 h i 1 h i
w(t) = · L1 · i12 (t) − i12 (t0 ) + · L2 · i22 (t) − i22 (t0 ) ± M · [i1 (t) · i2 (t) − i1 (t0 ) · i2 (t0 )] ;
2 2

Infine, tenendo conto che spesso sono nulle le correnti all’istante t = t0 : i1 (t0 ) = i2 (t0 ) = 0, si ha:
1 1
w(t) = · L1 · i12 (t) + · L2 · i22 (t) ± M · i1 (t) · i2 (t)
2 2

il segno della componente relativa al mutuo accoppiamento dipende dal verso delle correnti i1 (t)
e i2 (t) rispetto contrassegni (•) sulle porte.
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Induttori mutuamente accoppiati: caratterizzazione energetica 4/4


i1 (t)
Un sistema di induttori mu-
tuamente accoppiati (lineare e
i2 (t) tempo-invariante)
v1 (t) p2 (t)
w(t) è un doppio-bipolo passivo.
v (t), i(t), p(t)

t
0
Poichè l’energia dipende solo dai
v2 (t) valori della corrente all’inizio ed
p1 (t) alla fine dell’intervallo di interes-
i1 (t) i2 (t)
se, si può dire che un sistema di
+ +
• induttori mutuamente accoppiati:
v1 (t) L1 M L2 v2 (t)
è un doppio-bipolo
− r.a. • r.a. − conservativo o (reattivo).

La passività degli induttori mutuamente accoppiati introduce un vincolo al valore che può
assumere il coefficiente di mutuo accoppiamento M. Tale vincolo può essere indicato usando
una costante ausiliaria k , detta coefficiente di accoppiamento. In particolare, nei sistemi reali si
ha sempre:
p p
M ≤ L1 · L2 . ; oppure: M = k · L1 · L2 . con: 0≤k ≤1 .

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 79 di 82

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici: Rocco Rizzo


Dipartimento di Ingegneria dell’Energia e dei Sistemi

Fine parte introduttiva


a Elementi Circuitali

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici: APPENDICE 1

Dimostrazione della definizione di potenza elettrica back

Sebbene nella Teoria dei Circuiti la definizione di potenza: p(t) = v (t) · i(t) sia un assunto, è
comunque possibile darne una dimostrazione euristica partendo dalle definizioni di potenziale e
corrente date in precedenza.
Il lavoro svolto dalle forze di un campo elettrico per muovere una carica generica q da un punto a
ad un punto b, coincidendo con la variazione di un’energia, vale:

L = ∆w = q(va − vb ) = q · vab .

Considerando un intervallo di tempo ∆t abbastanza piccolo cosicché tensione e corrente


siano costanti al suo interno, e, riferendosi solo a variazioni lente sia del potenziale, sia
del flusso di cariche in modo da considerare nulla l’energia irradiata dai campi elettromagne-
tici, è possibile scrivere l’energia spesa per muovere una carica ∆q da un punto ad un altro come:

∆w ' v · ∆q .

∆q
Sostituendo la definizione di corrente: i = ⇒ ∆q = i · ∆t , si ha:
∆t
∆w
∆w ' v · i · ∆t =⇒ 'v ·i.
∆t
dw
Infine, con un processo al limite per cui ∆t → 0, si ha: = p(t) = v (t) · i(t) . C.V.D..
dt

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 81 di 82

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici: APPENDICE 2


Dimostrazione del 2o Principio di Kirchhoff generalizzato back

b Nella sua formulazione generalizzata il 2o PdK può essere rica-


c2 •
S1 vato dalla prima equazione di Maxwell applicata ad una linea
S2
chiusa c1 , di forma qualsiasi, che unisca alcuni punti nello spazio
• a
c • (a, b, c, e d), e che racchiuda una superficie S1 :
c1
d
I Z

E · d` = − B · ds
d c1 dt S1
Z
Scomponendo l’integrale di linea e sapendo che: B · ds = φ∗1 , essendo φ∗ = φc il flusso
1
S1
magnetico concatenato con la superficie S1 , si ottiene:

Zb Zc Zd Za
dφc
E · d` + E · d` + E · d` + E · d` = −
dt
a b c d

Zy
Ricordando poi la definizione di differenza di potenziale: − E · d` = (vx − vy ) = vxy , si ha:
x
2o Principio di NOTA IMPORTANTE: ovviamente, nei casi in cui
dφc
vab + vbc + vcd + vda = Kirchhoff dφc /dt 6= 0, il 2o PdK dipende dal percorso che unisce
dt i vari punti. Infatti, poichè S1 6= S2 si ha: φ∗ ∗
1 6= φ2 .
generalizzato
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Dipartimento di Ingegneria dell’Energia e dei Sistemi

Teoria dei Circuiti


Ulteriori elementi circuitali:
i componenti elettronici di potenza

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Ulteriori elementi circuitali: i componenti elettronici di potenza


Oltre agli elementi circuitali (lineari) appena studiati, esistono anche altri elementi che sono usati
per la costruzione di dispositivi elettronici. In particolare vi sono alcuni componenti circuitali a
semiconduttori al silicio, detti componenti elettronici di potenza, sui quali si basa lo sviluppo dei
convertitori elettronici (Raddrizzatori, Inverter, Chopper, ecc.).
Al contrario degli elementi circuitali di base, i componenti elettronici di potenza hanno una
caratteristica nel piano i − v altamente non lineare ed il loro funzionamento è abbastanza
complesso. Tuttavia, per gli scopi di questo corso e semplificando al massimo, dal punto di vista cir-
cuitale essi possono essere assimilati a degli interruttori ideali (con ridottissimo tempo di intervento):
I=0 I 6= 0
A B A B
stato OFF stato ON

I principali componenti elettronici di potenza:

Diodi =⇒ non-controllati (o a controllo ”naturale”)

Tiristori SCR =⇒ controllati in chiusura

Transistor =⇒ controllati in chiusura ed in apertura

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Il Diodo (Componente elettronico base)


D – La commutazione avviene “naturalmente”:
Id
A K
+ − A
Id 6= 0
K
Vd ]caso ideale: if Vd ≥ 0 ⇒ Id 6= 0; + Vd ≥ 0 ⇔ stato ON −

“Diodo in conduzione”
Id
Caratter. reale

Id = 0
A K
if Vd < 0 ⇒ Id = 0;
VBreakdown + Vd < 0 ⇔ stato OFF −

“Diodo in interdizione”

Ef Vd
]caso reale: if Vd > Ef (w 0.3 ÷ 0.5 V ) ⇒ Id 6= 0;

if Vd < Ef ⇒ Id w (10−6 ÷ 10−7 )IN ;

Id
Caratter. ideale

– If Vd < (VBreakdown = VN ) ⇒ “scarica”;

Vd – VNmax w (2 ÷ 3)kV ; INmax w (5 ÷ 7)kA;

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Il Tiristore SCR Silicon Controlled Rectifier


IG
IA
A K
+ − – Commutazione (conduzione↔interdizione):
VAK
OFF→ON : if 0 ≤ VAK < VFBO and IG > 0 OR
IA
if IG = 0 and VAK ≥ VFBO ⇒ IA 6= 0;
Caratter. reale

IG1VFBO
VBreakdown
ON→OFF : if VAK < 0 (4t = 10 ÷ 20 µs) OR

IN
IG2 VAK if VAK ≥ 0 and IA ≤ (IH ' ) ⇒ IA = 0;
1000
IG0

– fcommutazione ' 500 ÷ 600 Hz;


Id
Caratter. ideale

ON state

– VFBOmax (IG = 0) w (5 ÷ 7)kV ; INmax w (4 ÷ 5)kA;


OFF state

Vd

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Il Transistor BJT Bipolar Junction Transistor


C IC
+

B VCE
IB – Commutazione (conduzione↔interdizione):
IE −
E OFF→ON : if VCE ≥ 0 (1 ÷ 3)V and IB > 0 ⇒ IC 6= 0;

IC IB4
Caratter. reale

IB3 ON→OFF : if IB = 0 ⇒ IC = 0;
IB2
IB1
IB0 = 0 – fcommutazione ' 1 ÷ 10 kHz;
VCE

– VNmax w (1 ÷ 2)kV ; INmax w (500 ÷ 700)A;


Caratter. ideale

IC
ON state

OFF state

VCE

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Altri Transistor
D ID Metal-Oxide-Semicond. Field Effect Transistor
fcomm ' 80 kHz ÷ 1 MHz;
conduzione ↔ interdizione: (comando in tensione)
G VNmax w 1 kV (INmax ≤ 10 A);
OFF→ON :if VDS ≥ 0 and VGS > 0⇒ ID 6= 0;
INmax w 100 A (VNmax ≤ 100 V );
ON→OFF :if VGS = 0 ⇒ ID = 0;
S

C IC
Insulated Gate Bipolar Transistor;
+
conduzione ↔ interdizione: (comando in tensione) fcomm ' 1 kHz ÷ 100 kHz;
G VCE OFF→ON :if VCE ≥ 0 and VGE > 0⇒ IC 6= 0;
VNmax w 2 kV ; INmax ≤ 500 A;

ON→OFF :if VGE = 0 ⇒ IC = 0;
E

Gate-Turn-Off Thyristors;
G
conduzione ↔ interdizione: (comando in corrente) fcomm ' 0.5 kHz ÷ 1 kHz;
IA
A K OFF→ON :if VAK ≥ 0 and IG > 0⇒ IA 6= 0;
VNmax w 4 kV ; INmax ≤ 3 kA;
+ −
VAK ON→OFF :if IG = 0 ⇒ IA = 0;

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Tiristori e Transistor

Transis. MOSFET
Transistor BJT

Transistor IGBT
Tiristori SCR
Diodi

Tiristori GTO

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Campo di potenze ed applicazioni tipiche

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La potenza nei circuiti


in regime sinusoidale

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Richiami: I Bipoli Elettrici 1/4

Bipolo elettrico: elemento circuitale (generico) che concorre alla formazione di una rete elettrica;
esso è in grado di “simulare”, in maniera “concentrata” e tramite opportune relazio-
ni costitutive, i principali fenomeni fisici dell’elettromagnetismo in bassa frequenza
(effetto Joule, induzione elettromagnetica, immagazzinamento di energia, ecc.).

a, b, ... c, d, ... Dal punto di vista grafico il bipolo è rappresentato


or 1, 2, ... bipolo or 3, 4, ... da un rettangolo con “due poli” (detti anche morsetti
o terminali), con i quali interagisce con l’esterno (da
cui il nome “bi-polo”).
“poli”, “morsetti” Se necessario, i due poli sono contrassegnati con le
o “terminali” lettere dell’alfabeto oppure con i numeri.

La definizione di bipolo deve essere completata con le seguenti precisazioni:


la tensione tra i due morsetti è indipendente dal percorso che si sceglie per andare da un
polo all’altro; (cfr. 2o Principio di Kirchhoff semplificato)

la corrente che entra in uno dei terminali di un bipolo è uguale a quella che esce dal terminale
opposto.

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Richiami: I Bipoli Elettrici 2/4


Con le precisazioni di cui sopra, ad ogni bipolo elettrico è possibile assegnare una tensione v (t)
ed una corrente i(t) con le relative direzioni convenzionali di riferimento ed i relativi significati fisici.

L’equazione fondamentale che descrive il funzionamento di un


a b
bipolo è detta relazione costitutiva e può essere assegnata in
+ v (t) − due modi:
(1) v (t) = F [i(t)] ⇒ (“rel. cost. con comando in corrente”);
a b
(2) i(t) = G[v (t)] ⇒ (“rel. cost. con comando in tensione”);
i(t)
con F [· ] e G[· ] funzioni generiche.

La relazione costitutiva dipende esclusivamente dalla costituzione fisica del bipolo ed esprime il
legame tensione/corrente ai suoi morsetti, indipendentemente dal circuito in cui è inserito.
Le relazioni (1) e (2) sono completamente definite per un bipolo solo quando sono assegnati i
riferimenti convenzionali di tensione e corrente.
I riferimenti convenzionali di tensione e corrente possono essere assegnati in maniera arbitraria
ed indipendente gli uni dagli altri. Si hanno così 4 possibili combinazioni:

(1) (2) (3) (4)


i(t) i(t) i(t) i(t)
a b a b a b a b
+ − − + + − − +
v (t) v (t) v (t) v (t)

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Richiami: I Bipoli Elettrici e convenzioni per la potenza 3/4


Le quattro combinazioni dei contrassegni possono essere suddivise in due coppie come segue:
la corrente entra dal morsetto 00 +00 della tensione ed esce dal 00 −00 ;
-riferimenti associati (r.a.): i(t) i(t)
a a
(o convenzione dell’utilizzatore) + −
b
− +
b

v (t) v (t)

la corrente entra dal morsetto 00 −00 della tensione ed esce dal 00 +00 ;
-riferimenti NON associati (r.n.a.): i(t) i(t)
a a
(o convenzione del generatore) − +
b
+ −
b

v (t) v (t)

Tale distinzione è indispensabile per la caratterizzazione energetica di un bipolo elettrico:


I In un bipolo caratterizzato dai riferimenti associati (r.a.), la potenza è convenzionalmente as-
sorbita; in queste condizioni il bipolo si trova nella convenzione dell’utilizzatore.
Dal punto di vista fisico, si può così stabilire che negli istanti in cui la (funzione) potenza è po-
sitiva, p(t) = v (t) · i(t) > 0, essa, oltre che convenzionalmente, è anche fisicamente assorbita
dal bipolo. Negli istanti di tempo in cui la (funzione) potenza è negativa, p(t) = v (t) · i(t) < 0,
essa è convenzionalmente assorbita ma fisicamente erogata dal bipolo.

I In un bipolo caratterizzato dai riferimenti non associati (r.n.a.) la potenza è convenzionalmente


erogata; in queste condizioni il bipolo si trova nella convenzione del generatore.
Dal punto di vista fisico, si può così stabilire che negli istanti in cui la (funzione) potenza è
positiva, p(t) = v (t) · i(t) > 0, essa, oltre che convenzionalmente, è anche fisicamente erogata
dal bipolo. Negli istanti di tempo in cui la potenza è negativa, p(t) = v (t) · i(t) < 0, essa è
convenzionalmente erogata ma fisicamente assorbita dal bipolo.
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Richiami: convenzioni per la potenza - tabella riassuntiva 4/4


Convenzioni per la potenza in un bipolo

potenza
i(t)
fisicamente
dell’utilizzatore

a b p(t) > 0 ⇒
Convenzione

+
v (t)
− assorbita
Riferimenti Potenza dal bipolo
Associati Convenzional.
(r.a.) i(t) Assorbita
a b potenza

v (t)
+ fisicamente
p(t) < 0 ⇒
erogata
dal bipolo

potenza
i(t)
a fisicamente
del generatore

b p(t) > 0 ⇒
Convenzione

Riferimenti −
v (t)
+ erogata
NON Potenza dal bipolo
Associati Convenzional.
(r.n.a.) i(t) Erogata potenza
a b
+
v (t)
− fisicamente
p(t) < 0 ⇒
assorbita
dal bipolo

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Il Valore efficace
Il Valore Efficace di una grandezza sinusoidale (o in generale periodica) è definito come il valore
associato a quella grandezza che in uno stesso intervallo di tempo, su uno stesso resistore, dissipa
numericamente la stessa energia dissipata da un ugual valore della stessa grandezza in regime
stazionario continuo.
Il valore efficace assume la stessa unità di misura della grandezza a cui è associato ed è solitamente
indicato con la semplice lettera maiuscola, eventualmente con il pedice “e” oppure “eff ” (in inglese
si usa il pedice “rms”: root mean square):
v v
u ZT u ZT
u1 u1 FM
u u
F = Fe = Feff = Frms = t 2
f (t) dt = t [FM · sin(ωt + α)]2 dt = √ ;
T T 2
0 0

DIM: L’energia dissipata su una resistenza in un intervallo di tempo pari ad un periodo vale:


 ZT i(t)
2 2
· ·

T


if i(t) = Idc ; =⇒ W = R I dc dt = R I dc T ;
+ −
Z 
2
W = R · i(t) dt; 0 v (t)
 T T
T
 Z Z
0  2 2 2
if i(t) = IM ·sin ωt; =⇒ W = R i(t) dt = T ·R [IM · sin ωt] dt = R · Ieff · T ;



0 0
Eguagliando le due energie si ottiene la dimostrazione. Lo stesso procedimento in termini di
2 /R = T · V 2 /R.
tensione permette di avere: T · Vdc eff
IM V
Nel caso sinusoidale i valori efficaci di tensione e corrente valgono quindi: Ieff = √ e Veff = √M .
2 2

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La potenza istantanea nei sistemi in regime sinusoidale 1/5


Consideriamo un sistema lineare costituito da un generatore di tensione sinusoidale, collegato ad
un bipolo passivo, privo cioè di generatori al suo interno. La corrente assorbita è anch’essa di tipo
sinusoidale data la linearità del sistema. Assegniamo (a caso) i riferimenti per la tensione v (t) e
per la corrente i(t). Con la polarità della tensione ed il verso della corrente scelti, il generatore si
trova con i r.n.a.. ⇒ potenza convenzionalmente erogata; mentre il bipolo passivo si trova con i
r.a.. ⇒ potenza convenzionalmente assorbita.

v (t), i(t)
i(t) i(t)
v (t) = e(t) = VM sin (ωt + ψv ) ;
+

v (t)
i(t)

i(t) = IM sin (ωt + ψi ) ;
bipolo
e(t) v (t) passivo T /2 T t

(r.n.a.) potenza (r.a.) potenza


convenz. erogata convenz. assorbita

La potenza istantanea ai morsetti di collegamento tra i due bipoli vale: p(t) = v (t) · i(t);

La potenza istantanea si misura in Watt ([W]) e, nel caso specifico, essa rappresenta la potenza
convenz. erogata dal generatore e quella convenz. assorbita dal bipolo passivo.
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La potenza istantanea nei sistemi in regime sinusoidale 2/5


Sostituendo le funzioni di tensione e corrente e svolgendo i passaggi si ha: p(t) = v (t) · i(t) =
= VM sin (ωt + ψv ) · IM sin (ωt + ψi ) = VM IM [sin ωt cos ψv + cos ωt sin ψv ] · [sin ωt cos ψi + cos ωt sin ψi ] =

h i
= VM IM sin2 ωt cos ψv cos ψi + sin ωt cos ωt cos ψv sin ψi + cos ωt sin ωt sin ψv cos ψi + cos2 ωt sin ψv sin ψi =
 
 

2
 2 2

= VM IM  1 − cos ωt (cos ψv cos ψi ) + sin ωt cos ωt (sin ψv cos ψi + cos ψv sin ψi ) + cos ωt sin ψv sin ψi  =
 
 2 | {z } 
sin(ψv +ψi )
 | {z } 
1 sin 2ωt
 2 
 
= VM IM  (cos ψv cos ψi ) − cos2 ωt (cos ψv cos ψi ) + 12 sin 2ωt sin (ψv + ψi ) + cos2 ωt sin ψv sin ψi  =
 
 | {z } 
1 cos(ψ −ψ )+ 1 cos(ψ +ψ )
2 v i 2 v i
h i
= VM IM 1
2
cos (ψv − ψi ) + 12 cos (ψv + ψi ) − 22 cos2 ωt cos (ψv + ψi ) + 12 sin 2ωt sin (ψv + ψi ) =
 
 
1 1 2 1

 2 cos (ψv − ψi ) + 2 1 − 2 cos ωt cos (ψv + ψi ) + 2 sin 2ωt sin (ψv + ψi ) =
= VM IM  
| {z }
−cos 2ωt
VM IM VM IM VM IM VM IM
= cos (ψv − ψi ) − cos (2ωt + ψv + ψi ) = √ · √ · cos ϕ − √ · √ · cos (2ωt + ψv + ψi ) ;
2 | {z } 2 2 2 2 2
ϕ | {z }
valori efficaci

p(t) = v (t) · i(t) = V · I · cos ϕ − V · I · cos (2ωt + ψv + ψi ) .


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La potenza istantanea nei sistemi in regime sinusoidale 3/5


La potenza istantanea è quindi somma di una componente costante, detta potenza costante, e di
una componente sinusoidale, a pulsazione doppia rispetto a quella di v e i, detta potenza fluttuante.

p (t) = v (t) · i(t) = VI · cos ϕ − VI · cos (2ωt + ψv + ψi ) V and I : valori efficaci di tens. e corr.;

| {z } | {z } con:
potenza costante potenza fluttuante ϕ = ψv − ψi : differenza di fase VI; b

∀ t | p(t) > 0 (⊕)


scomposizione:
generatore fisicam. eroga; p(t) = pcostante + pfluttuante
p(t) bipolo fisicam. assorbe;
p(t)
v (t)
p(t)
i(t) p(t)

⊕ ⊕ ⊕ potenza
costante

T /2 T
t
T /2 T
t


∀ t | p(t) < 0 ( ) potenza
generatore fisicam. assorbe; fluttuante
bipolo fisicam. eroga; v (t) i(t)

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La potenza istantanea nei sistemi in regime sinusoidale 4/5


Il particolare andamento della potenza istantanea è dovuto a due cause distinte: 1 l’anda-
mento sinusoidale delle grandezze elettriche; 2 la presenza di elementi reattivi (induttori e/o
condensatori) in grado di immagazzinare e cedere energia. Con lo scopo di separare queste
due cause e caratterizzarne gli effetti rispetto agli elementi di un circuito, è possibile scomporre
(matematicamente) la potenza istantanea p(t) in una forma diversa:
p (t) = v (t) · i(t) = VI cos ϕ − VI cos (2ωt + 2ψi + ϕ) = VI cos ϕ − VI cos (2 (ωt + ψi ) + ϕ) ; ⇒
| {z }
sommando e sottraendo ψi

p (t) = [VI cos ϕ − VI cos ϕ cos 2 (ωt + ψi )] + [VI sin ϕ sin 2 (ωt + ψi )] = pa (t) + pr (t)
| {z } | {z }
potenza attiva istantanea pa (t) potenza reattiva istantanea pr (t)

Se bipolo resistivo puro: =⇒ ϕ = 0; =⇒ pr (t) = VI sin ϕ sin 2 (ωt + ψi ) = 0; =⇒

p(t)|ϕ=0 = pa (t) = VI cos ϕ − VI cos ϕ cos 2 (ωt + ψi ) ; =⇒ pa (t) è causata da


1

È facile verificare che pa (t) è legata ai fenomeni di tipo dissipativo del bipolo.

Se bipolo reattivo puro: =⇒ ϕ = ± π2 ; =⇒ pa (t) = VI cos ϕ − VI cos ϕ cos 2 (ωt + ψi ) = 0; =⇒

p(t)|± π = pr (t) = VI sin ϕ sin 2 (ωt + ψi ) ; =⇒ pr (t) è causata da


2 .
2

È facile verificare che pr (t) è da considerarsi effetto della presenza di elementi reattivi in grado di
scambiare periodicamente energia tra di loro e con il generatore (fenomeni di tipo conservativo).
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La potenza istantanea nei sistemi in regime sinusoidale 5/5


p p(t)
p (t) = v (t)i(t) = VI · cos ϕ − VI · cos (2ωt + ψv + ψi )
| {z }
potenza costante P
| {z } potenza
potenza fluttuante pfl
costante

p(t) p(t)
v (t)
i(t) T /2 T t

⊕ ⊕ ⊕ potenza
fluttuante

T /2 T t p p(t)
potenza
attiva
istantanea

v (t) i(t)

T /2 T t
p (t) = v (t)i(t) = [VI cos ϕ − VI cos ϕ cos 2 (ωt + ψi )] + [VI sin ϕ sin 2 (ωt + ψi )]
| {z } |
potenza attiva istantanea pa (t)
{z }
potenza reattiva istantanea pr (t)
potenza
reattiva
istantanea

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I parametri di Potenza 1/5


La potenza istantanea contiene tutte le informazioni relative al comportamento energetico di un si-
stema elettrico. In particolare, nota la p(t) è possibile determinare l’energia w (erogata o assorbita)
in un certo intervallo di tempo, attraverso l’integrale della potenza:
Zt1
p (t) = v (t) · i(t) = VI · cos ϕ − VI · cos (2ωt + ψv + ψi ) w̄ = p(t) · dt.
t0

p(t) p
v (t) p(t) w p(t)
i(t)
energia
⊕ ⊕ ⊕

T /2 T t T /2 T t

v (t)
i(t)

In regime sinusoidale, però, con lo scopo di rendere più semplice ed immediata la caratterizzazione
energetica di un sistema elettrico, a partire dalla p(t) vengono definiti 4 nuovi parametri di potenza:
(1) Potenza Attiva; (2) Potenza Reattiva; (3) Potenza Apparente; (4) Fattore di potenza;
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I parametri di Potenza 2/5


La Potenza Attiva è definita come il valor medio della p p(t)
potenza istantanea in un periodo. Potenza
Attiva Potenza
Solitamente è indicata con la lettera maiuscola P e la P costante
sua unità di misura è il Watt:
ZT ZkT P = VI cos ϕ
1 1
P= p(t)dt = p(t)dt = VI · cos ϕ [W ];
T kT T /2 T t
0 0

La potenza attiva P dà una valutazione della quantità


media di energia erogata o assorbita da un sistema.
La potenza attiva P è “dissipata” in calore o trasformata in altre forme di potenza (p.e. meccanica).
Oltre al resto, l’utilità di questo parametro è anche legata al calcolo dell’energia (erogata o assorbita)
da un sistema in un certo intervallo di tempo [t0 ÷ t0 + ∆t]. Considerando ∆t proporzionale al
periodo T delle grandezze sinusoidali, ∆t = kT , con k ∈ ℵ, ponendo per comodità t0 = 0, si ha:
t0Z+kT ZkT
kT
W̄ = p(t)dt = p(t)dt = kT · P =⇒ W̄ = P · ∆t; unità di misura: [W · s] or [Wh].
kT
t0 0

Se k ∈ / ℵ, W̄ ' P · ∆t , con un errore di approssimazione tanto più piccolo quanto più grande è
l’intervallo di tempo ∆t rispetto al periodo T . Poichè la frequenza in Europa è f = 50 Hz, il periodo
è T = 20 ms, gli errori sono trascurabili se ∆t  20 ms.
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I parametri di Potenza 3/5


La Potenza Reattiva è definita come il valor massimo p p(t) Potenza potenza
della potenza reattiva istantanea. Reattiva attiva
Q istantanea
Solitamente è indicata con la lettera maiuscola Q e la
sua unità di misura è il Volt-Ampere Reattivo:
Q = VI sin ϕ
Q = max{pr (t)} = max{VI sin ϕ · sin 2 (ωt + ψi )} =
T /2 T t
=VI · sin ϕ [VAR];
potenza
La potenza reattiva Q dà una valutazione degli scam- reattiva
bi energetici di tipo conservativo che avvengono in un istantanea
circuito in presenza di elementi reattivi.

La potenza reattiva Q è “impegnata” o “scambiata” tra i vari elementi reattivi di una rete elettrica
(induttori, condensatori, e/o generatori).

In un bipolo con i r.a., se la potenza reattiva Q è positiva (“potenza reattiva fisicamente assorbita”)
vuol dire che la corrente è in ritardo di fase sulla tensione ⇐⇒ il bipolo ha carattere induttivo;

In un bipolo con i r.a., se la potenza reattiva Q è negativa (“potenza reattiva fisicamente erogata”)
vuol dire che la corrente è in anticipo di fase sulla tensione ⇐⇒ il bipolo ha carattere capacitivo;

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

I parametri di Potenza 4/5


La Potenza Apparente è definita come il valor massimo Potenza
con cui la potenza istantanea oscilla intorno al suo valor p Apparente p(t)
medio (o anche, valor massimo della potenza fluttuante). S S = VI
Solitamente è indicata con la lettera maiuscola S (oppure
A) e la sua unità di misura è il Volt-Ampere: S = VI P

S = max{pfl (t)} = max{VI · cos (2ωt + ψv + ψi )} =


T /2 T t
=V · I [VA];
potenza
La potenza apparente S fissa il massimo valore di potenza fluttuante
ottenibile con valori assegnati di tensione e corrente entro il
quale un dispositivo elettrico può funzionare senza danni.

I dispositivi elettrici sono progettati per lavorare con valori definiti di tensione e corrente (valo-
ri nominali); essi individuano la potenza nominale alla quale possono funzionare in determinate
condizioni di servizio senza danneggiarsi (p.e. ”servizio continuativo”: funzionamento per un tem-
po teoricamente infinito; or ”servizio intermittente”: funzionamento con periodi stabiliti di marcia e
di sosta; ecc.).

La potenza attiva P, dipendendo dall’angolo ϕ di sfasamento tra tensione e corrente, non è in


grado di fissare tale limite superiore (si potrebbe infatti avere un valore di P molto piccolo, prodotto
da una tensione ed una corrente molto grandi ma sfasate di un angolo prossimo ai 90◦ ).
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

I parametri di Potenza 5/5


Il Fattore di Potenza è definito come il coseno dell’angolo di cui occorre ruotare in senso antiorario
il fasore rappresentativo della corrente rispetto al fasore rappresentativo della tensione, affinchè la
potenza attiva P risulti massima. Solitamente è indicato con il termine f.d.p. oppure cos ϕ.
  
Q P ∗∗∗ (DIM)
f.d.p. = cos ϕ = cos arctan = ;
P S

Il valore del cos ϕ permette la caratterizzazione dei bipoli (o insiemi di bipoli) elettrici:

cos ϕ = 1 indica che siamo in presenza di un bipolo puramente resistivo (ϕ = ψv − ψi = 0);


0 < cos ϕ < 1 indica un bipolo di tipo Ohmico-Reattivo:
se ϕ = ψv − ψi > 0 ⇒ cos ϕ in ritardo (I in ritardo su V) ⇒ il bipolo è Ohmico-Induttivo;
se ϕ = ψv − ψi < 0 ⇒ cos ϕ in anticipo (I in anticipo su V) ⇒ il bipolo è Ohmico-Capacitivo;

cos ϕ = 0 siamo in presenza di un bipolo puramente reattivo (ϕ = ψv − ψi = ± π2 );


se ϕ = ψv − ψi = + π2 ⇒ cos ϕ in ritardo (I in ritardo su V) ⇒ il bipolo è Induttivo puro;
se ϕ = ψv − ψi = − π2 ⇒ cos ϕ in anticipo (I in anticipo su V) ⇒ il bipolo è Capacitivo puro;
∗∗∗
Dimostrazione: la potenza attiva in funzione di un generico angolo di rotazione δ delle correnti vale:
P(δ) = VI cos(ϕ − δ) = VI cos ϕ cos δ + VI sin ϕ sin δ = P cos δ + Q sin δ. Tale potenza è massima quando:

dP(δ) Q VI sin ϕ

= 0; =⇒ −P sin δ + Q cos δ = 0; =⇒ tan δ = = = tan ϕ; =⇒ δ = ϕ.
dδ P VI
cos ϕ
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

I parametri di Potenza: osservazioni


Sebbene i tre parametri di potenza P, Q e S abbiano le stesse dimensioni fisiche, essi sono
indicati con unità di misura diverse (W, VAR e VA) sia per tener conto del loro diverso significato,
sia per poterli distinguere nelle applicazioni pratiche.


 P = S · cos ϕ;

Dalle espressioni dei 4 parametri de- Q = S · sin ϕ;





scritti si deduce l’esistenza di alcune 
 p
2 2
 S = P +Q ;

S

relazioni, esprimibili anche graficamente

mediante il cosiddetto “triangolo delle Q =⇒

P
cos ϕ = ;
S  

potenze”, in grado di legare insieme i


ϕ Q


valori di P, Q, S e cos ϕ:


 ϕ = arctan ;

 P
P


Q = P · tan ϕ;

I parametri di Potenza: sintesi


Potenza Attiva Potenza Reattiva Potenza Apparente Fattore di Potenza
   P
cosϕ = cos arctan Q
p
P = V · I · cos ϕ; Q = V · I · sin ϕ; S =V ·I = P 2 + Q2; P
= ;
S

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

La potenza apparente complessa 1/2


Il calcolo dei parametri di potenza relativi ad un qualunque bipolo in regime sinusoidale può
essere effettuato in maniera rapida attraverso l’uso dei fasori (in termini di valore efficace).
Supponendo di conoscere i fasori rappresentativi della ten-
sione e della corrente relativi ad una generica impedenza Z̄ :
VM IM Z̄
V̇ = √ · ejψv = V · ejψv ; e İ = √ · ejψi = I · ejψi , İ
2 2
+ −
è possibile definire la Potenza Apparente Complessa S̄ come V̇
il prodotto tra il fasore V̇ ed il fasore complesso coniugato İ ∗ :

S̄ = V̇ · İ ∗ = V · ejψv · I · e−jψi = VI · ej(ψv −ψi ) = VI · ejϕ = VI · [cos ϕ + j sin ϕ] = P + jQ;

vale a dire, è possibile ricavare i 4 parametri di potenza con una semplice operazione matematica
direttamente nel dominio dei fasori. Nello specifico si ha che la parte reale di S̄ coincide nume-
ricamente con la potenza attiva P; la parte immaginaria coincide numericamente con la potenza
reattiva Q; ed il modulo di S̄ coincide numericamente con il valore della potenza apparente S:
p P
P = <{S̄} = VI · cos ϕ; Q = ={S̄} = VI · sin ϕ; S= P 2 + Q2; cos ϕ = ;
S
È da notare che la potenza apparente complessa S̄ non ha alcun significato fisico, rappresentando
un semplice artificio matematico per il calcolo da un punto di vista numerico dei vari parametri di
potenza in regime sinusoidale. Per evitare di confondere i numeri complessi, nella pratica alla
potenza apparente complessa viene assegnata come unità di misura il Volt-Ampere [VA].
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

La potenza apparente complessa 2/2


Usando le relazioni costitutive nel dominio complesso, V̇ = Z̄ İ e İ = Ȳ V̇ , per una generica
impedenza a carattere Ohmico-Induttivo o Capacitivo, Z̄ = R ± jX or Ȳ = 1/Z̄ = G ∓ jB,
ricordando che il prodotto di un fasore per il suo complesso coniugato è pari al quadrato del
valore efficace (Ḟ · Ḟ ∗ = F 2 ), è possibile trovare la potenza in funzione degli elementi circuitali:

Z̄ = R ± jX Ȳ = G ∓ jB
İ İ = Ȳ V̇
+ − + −
V̇ = Z̄ İ V̇

S̄ = P + jQ = V̇ · İ ∗ = (Z̄ · İ)İ ∗ = Z̄ · I 2 ; S̄ = P + jQ = V̇ · İ ∗ = V̇ · (Ȳ · V̇ )∗ = Ȳ ∗ · V 2 ;


S̄ = (R ± jX ) · I 2 = R · I 2 ± jX · I 2 ; S̄ = (G ± jB) · V 2 = G · V 2 ± jB · V 2 ;

P = <{S̄} = R · I 2 = G · V 2 ; Q = ={S̄} = ±X · I 2 = ±B · V 2 ; S = |Z | · I 2 = |Y | · V 2 ;

Le stesse relazioni potevano essere ottenute dal "triangolo delle impedenze/ammettenze",


moltiplicando tutti i lati per il quadrato del valore efficace della corrente/tensione I 2 /V 2 :

S = |Z | · I 2 = |Y | · V 2 ; G · V2 = P
±X · I 2 = Q

S 

±B · V 2 = Q
ϕ

2 = 
 P = R · I2 = G · V 2;

|·I

|Z =⇒ ⇐=
|Y
 Q = ±X · I 2 = ±B · V 2 ; |


 ·V 2
ϕ 
 p p
|Z | = R 2 + X 2 ; |Y | = G2 + B 2 ; =
S
2
R·I =P
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Potenza nel bipolo resistivo puro


p(t) = v (t) · i(t) = R · i(t)2 = RIM
2
sin2 ωt = R · I 2 (1 − cos 2ωt) ≥ 0;
i(t) R b
a
+
v (t) − P = R · I 2 = G · V 2 > 0; Q = 0; S = P; cos ϕ = 1;
r.a. potenza conv. assorbita La potenza istantanea p(t), coincidente con la potenza attiva istantanea

 i(t) =IM sin ωt;
pa (t), è sempre positiva. La potenza reattiva istantanea pr (t) è nulla.
v (t) =Ri(t) = RI sin ωt;
M
La potenza attiva P, sempre positiva, è uguale a quella apparente
P = S = VI = RI 2 , mentre la potenza reattiva Q è nulla.

w(t)
p(t)
L’energia dissipata nel resistore in un certo
v (t), i(t), p(t), w(t)

intervallo di tempo [0, t], con i r.a., vale:

Zt Zt
t
w= p(t)dt = Ri(t)2 dt =
0 0
 
1 2
i(t) =R·I t− sin 2ωt ≥ 0

v (t)

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Potenza nel bipolo capacitivo puro


1 2
C p(t) = v (t) · i(t) = − I sin ωt cos ωt = −XC · I 2 sin 2ωt Q 0;
i(t) b ωC M
a
+ −
v (t) P = 0; Q = −XC · I 2 = −|B| · V 2 < 0; S = |Q|; cos ϕ = 0;
r.a. potenza conv. assorbita
La potenza istantanea p(t) coincide con la potenza reattiva istantanea
i(t) =IM sin ωt; pr (t) e ha valor medio nullo. La potenza attiva istantanea pa (t) è nulla.


v (t) = 1 R i(t)dt = − 1 I cos ωt;



C M
La potenza attiva P è sempre nulla, mentre la potenza reattiva Q è negativa
ωC
ed è uguale in modulo a quella apparente |Q| = S = Xc I 2 .

L’energia immagazzinata nel condensatore


in un certo intervallo di tempo [0, t], vale:
w(t)
Zt
v (t), i(t), p(t), w(t)

p(t) 1
w= p(t)dt = · C V 2 (1 − cos 2ωt) ≥ 0;
2
0
t
L’energia media immagazzinata nel conden-
satore in un periodo T , vale:

i(t) ZT
1 1
W̄ = w(t)dt = · C V 2;
v (t) T 2
0

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Potenza nel bipolo induttivo puro


2
L
p(t) = v (t) · i(t) = ωL IM sin ωt cos ωt = XL · I 2 sin 2ωt Q 0;
i(t) b
a
+ − P = 0; Q = XL · I 2 = |B| · V 2 > 0; S = |Q|; cos ϕ = 0;
v (t)
r.a. potenza conv. assorbita
La potenza istantanea p(t) coincide con la potenza reattiva istantanea



i(t) =IM sin ωt; pr (t) e ha valor medio nullo. La potenza attiva istantanea pa (t) è nulla.
v (t) =L di(t) = ωLI cos ωt;
 La potenza attiva P è sempre nulla, mentre la potenza reattiva Q è negativa
M
dt ed è uguale in modulo a quella apparente |Q| = S = XL I 2 .

L’energia immagazzinata nell’induttore in un


certo intervallo di tempo [0, t], vale:
w(t)
Zt
v (t), i(t), p(t), w(t)

1
p(t) w= p(t)dt = · L I 2 (1 − cos 2ωt) ≥ 0;
2
0
t
L’energia media immagazzinata nell’indutto-
re in un periodo T , vale:

i(t) ZT
1 1
W̄ = w(t)dt = · L I2;
v (t) T 2
0

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Potenza in un ramo induttivo+capacitivo puro

C p(t) = v (t) · i(t) = (XL − Xc ) · I 2 sin 2ωt Q 0;


i(t) L b
a
+ − P = 0; Q = (XL − Xc ) · I 2 Q 0; S = |Q|; cos ϕ = 0;
v (t)
r.a. potenza conv. assorbita
La potenza istantanea p(t) coincide con la potenza reattiva istantanea


 i(t) =IM sin ωt; pr (t) e ha valor medio nullo. La potenza attiva istantanea pa (t) è nulla.


1
 La potenza attiva P è sempre nulla, mentre la potenza reattiva Q può
v (t) = ωL − IM cos ωt;

essere Q 0 ed è uguale in modulo a quella apparente |Q| = S = XL I 2 .

ωC

L’energia immagazzinata nel ramo in un intervallo di tempo [0, t], con i r.a., vale:
1 1
wLC (t) = wL (t) + wC (t) = XL I 2 (1 − cos 2ωt) + XC I 2 (cos 2ωt + 1) ≥ 0.
2ω 2ω

w(t)
w(t)

wC wL wC
p(t), w(t)

p(t), w(t)
wL
t t

p(t) p(t)

XL > XC XL = XC

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

La potenza in un sistema di induttori mutuamente accoppiati


Consideriamo un sistema di induttori mutuamente accoppiati posti tra due reti A e B, comunque
complesse e fisicamente separate. Supponiamo noti i fasori delle correnti nei due rami:
İ1 jωM İ2 IM1 IM2
İ1 = √ ejψ1 = I1 ejψ1 ; İ2 = √ ejψ2 = I2 ejψ2 ;
+ • • + 2 2
Rete Rete
A V̇1 jωL1 jωL2 V̇2
B 
− − V̇1 = +jωL1 İ1 + jωM İ2 ;
(r.a.) (r.a.)
V̇2 = +jωL2 İ2 + jωM İ1 ;

potenza potenza
conv. assorbita conv. assorbita

Ricavando le potenze complesse, sapendo che: İ · İ ∗ = I 2 , e supponendo sin (ψ2 − ψ1 ) > 0, si ha:

S̄1 = V̇1 İ1∗ = jωL1 I12 + jωMI1 I2 ej(ψ2 −ψ1 ) = −ωMI1 I2 sin (ψ2 − ψ1 ) + jωL1 I12 + jωMI1 I2 cos (ψ2 − ψ1 ) ;

S̄2 = V̇2 İ2∗ = jωL2 I22 + jωMI1 I2 e−j(ψ2 −ψ1 ) = ωMI1 I2 sin (ψ2 − ψ1 ) + jωL2 I22 + jωMI1 I2 cos (ψ2 − ψ1 ) ;

P1 = <{S̄1 } = −ωMI1 I2 sin (ψ2 − ψ1 ) ; fis. erogata; Due induttori mutuamente accoppia-
⇒ ti sono in grado di trasferire potenza
P2 = <{S̄2 } = +ωMI1 I2 sin (ψ2 − ψ1 ) ; fis. assorbita; attiva tra due reti fisicamente separate.

Le potenze reattive, invece, non presentano alcuna particolarità:


Q1 = ωL1 I12 + ωMI1 I2 cos (ψ2 − ψ1 ); Q2 = ωL2 I22 + ωMI1 I2 cos (ψ2 − ψ1 );
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Energia media in un sistema di induttori mutuamente accoppiati


L’energia istantanea immagazzinata in un sistema di induttori mutuamente accoppiati, nel caso in
cui le correnti all’istante t = t0 siano nulle, i1 (t0 ) = i2 (t0 ) = 0, vale:

1 1
w(t) = · L1 · i12 (t) + · L2 · i22 (t) ± M · i1 (t) · i2 (t)
2 2

In presenza di correnti sinusoidali i1 (t) = IM1 sin (ωt + ψ1 ) e i2 (t) = IM2 sin (ωt + ψ2 ),
l’energia media immagazzinata in un periodo T , vale:

ZT
1 1 1
W̄ = w(t)dt = · L1 I12 + · L2 I22 ± M I1 I2 · cos (ψ1 − ψ2 );
T 2 2 |  {z  }
0
İ1 İ2
d

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Impedenza “vista” in un sistema di induttori mutuamente accoppiati


Consideriamo un sistema di induttori mutuamente accoppiati sulla cui porta “2” è presente una
generica impedenza Z̄x . Sfruttando la definizione di impedenza, è possibile determinare un circuito
equivalente composto da un’unica impedenza “vista” dai morsetti della porta “1”: Z̄v1 = V̇1 /İ1 .

H İ1 İ2 H İ1 V̇1 = jωL1 · İ1 ± jωM · İ2 ;
+ • jωM • + +

0 = Z̄x + jωL2 · İ2 ± jωM · İ1 ;

V̇1 jωL1 jωL2 V̇2 Z̄x V̇1 Z̄v1
− • − − ∓jωM · İ1
dalla 2a si ricava: İ2 = ;
K K Z̄x + jωL2
!
ω2 M 2
 
∓jωM
sotituendo nella 1a si ottiene: V̇1 = jωL1 ± jωM · · İ1 = jωL1 + · İ1
! Z̄x + jωL2 Z̄x + jωL2
V̇ ω2 M 2
infine: Z̄v1 = 1 = jωL1 + .
İ1 Z̄x + jωL2

Con lo stesso procedimento si ricava Z̄v2 quando Z̄x è collegata sulla porta “1”:
İ1 İ2 H İ2H
+ • jωM • + + !
V̇2 ω2 M 2
Z̄x V̇1 jωL1 jωL2 V̇2 Z̄v2 V̇2 Z̄v2 = = jωL2 + .
İ2 Z̄x + jωL1
− • − −
K K
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Il teorema di Boucherot 1/2


Il teorema Boucherot afferma che “in un circuito in regime sinusoidale, la somma delle potenze
attive e reattive erogate dai generatori presenti in una rete è pari alla somma delle potenze attive e
reattive impegnate negli elementi circuitali passivi della stessa.”

Esso esprime il principio di conservazione dell’energia per i circuiti in regime stazionario sinusoidale.
X X X
DIM: dal Teorema di Tellegen si ha: vjk (t) · i jk (t) = 0 ⇒ V̇jk · İ jk = 0 ⇒ V̇jk · İjk∗ = 0;
j,k j,k j,k

Preso a riferimento un generico ramo di una rete posto tra Ėjk


due nodi j e k , composto da un’impedenza passiva e da Z̄jk = Rjk ± jXjk
İjk
j k
un generatore di tensione, si ha: V̇jk = Ėjk + Z̄jk · İjk . + −
V̇jk
Sostituendo nelle sommatoria, si ottiene:
X X  X  X X
V̇jk · İjk∗ = Ėjk + Z̄jk · İjk · İjk∗ = Ėjk · İjk∗ + Z̄jk · Ijk2 = 0; ⇒ −Ėjk · İjk∗ = Z̄jk · Ijk2 .
j,k j,k j,k j,k j,k

Considerato che il generatore si trova con i r.a. (pot. conv. assorbita), e che vale (-r.a.=r.n.a.), la

P P 
potenza convenzionalmente erogata dal generatore è: j,k (−)Ėjk · İjk = j,k Pjk + jQjk .
Sostituendo e tenendo conto dell’impedenza in termini di resistenza e reattanza, si ottiene:
X  X
Rjk ± jXjk · Ijk2 .

Pjk + jQjk =
j,k j,k

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Il teorema di Boucherot 2/2


Infine, uguagliando le parti reali ed immaginarie, si ha la dimostrazione del teorema di Boucherot:
X X

 (±)Pjk = (+)Rjk · Ijk2 ;

 j,k
 j,k

P P  P  2
j,k V̇jk · İ jk ⇒ j,k Pjk + jQjk = j,k Rjk ± jXjk · I jk =⇒
X X



 (±)Q jk = (±)Xjk · Ijk2 .
j,k j,k

I segni tra parentesi (±) o (+), indicano la natura delle varie sommatorie. In particolare:
P
j,k (±)Pjk , è una sommatoria di tipo algebrico (±) per tenere conto della possibile presenza di
termini di potenza attiva fisicamente assorbita dai generatori (p.e. se numero di generatori≥ 2).
2
P
j,k (+)Rjk · Ijk , è una sommatoria aritmetica (+), in quanto i suoi addendi sono sempre positivi
(Rjk ≥ 0 e Ijk2 ≥ 0). Ne consegue che, sebbene i singoli termini Pjk della somma algebrica al primo
membro possano essere positivi o negativi, il risultato finale della somma sarà sempre positivo.
le due sommatorie relative alla potenza reattiva ( j,k (±)Qjk e j,k (±)Xjk · Ijk2 ) sono di tipo al-
P P

gebrico (±). I singoli termini di entrambe possono essere positivi o negativi, potendo i generatori
ed i carichi sia erogare, sia assorbire potenza reattiva. Il risultato finale delle due sommatorie può
essere positivo o negativo, a seconda che nell’intera rete prevalgano gli induttori o i condensatori.
Ovviamente (è utile dirlo) il teorema di Boucherot non vale per la potenza apparente:
v u 2 
v
2 u 2  2 r
X u X X u X X X  2  2 X q
u
Rjk · Ijk2  +  Xjk · Ijk2  6= Rjk Ijk2 + Xjk Ijk2 Pjk2 + Qjk2 .
u
Sgen = S̄gen = t Pjk  +  Qjk  = t 6=
j,k j,k j,k j,k j,k j,k j,k

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Esempio di calcolo dei parametri di potenza: 3 metodi diversi 1/2


Si prenda un semplice circuito elettrico composto da un resistore (R = 10 Ω), un induttore
(L = 10 mH) ed un condensatore (C = 50 µF ), alimentati da generatore di tensione sinusoidale:
π π
π
V ; =⇒ Ė = Ee · ejψv = 325
· ej = 230 · ej

e(t) = 325 · sin 314.2 t + 3
√ 3 3 = 115 + j200 V .
2

Ė Ė 115 + j200
La corrente è: İ = 1
= = ' −2.9 + j2.4 A = 3.75 · ej2.45 A = Ie · ejψi .
R + jωL + jωC
Z̄ 10 − j60

antitrasformando si ottiene: i(t) = Ie 2 · sin (ω t + ψi ) = 5.3 · sin (314.2 t + 2.45) A;

=

jωL = j3.14Ω
İ R = 10Ω İ

12 ◦

90◦
75 ◦
105
13 0◦

60 ◦

ψi

45 ◦
0
15 ◦ ◦
1 30
Ė jωC = −j63.7Ω 165 ◦ π
3
15

<
0◦
180◦
195
21 ◦ 345 ◦
0 33 ◦
0

22

31 0◦
5◦
24 ◦

30 ◦
5
255 ◦


285
270◦
0
ϕ = 2π − ψi + π/3 = π/3 − ψi = (ψv − ψi ) = −1.4 rad

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Esempio di calcolo dei parametri di potenza: 3 metodi diversi 2/2


I parametri di potenza (p.e. relativi al generatore), possono essere ricavati con tre metodi diversi:
P = Ee · Ie · cos ϕ = 230 · 3.75 · cos (−1.4) = 141 W ;





Q = Ee · Ie · sin ϕ = 230 · 3.75 · sin (−1.4) = −851 VAR; (!! < 0 ⇒ ∃ C)

Tramite le definizioni:


S = Ee · Ie = 862 VA;



cos ϕ = cos (ψv −ψi ) = cos (π/3−2.45) = cos (−1.4) = 0.17 ant. (Q<0);

S̄ = Ė · İ ∗ = (115 + j200) · (−2.9 − j2.4) ' 141 − j851 VA;







Tramite potenza complessa: P = <{S̄} = 141 W ; Q = ={S̄} = −851 VAR;


 p
S = P 2 + Q 2 ' 862 VA;

cos ϕ = P/S = 0.17 ant. (Q<0);

PR = R · Ie2 = 141 W ; QR = 0 VAR;







PL = 0 W ; QL = XL · Ie2 = 3.14 · 3.752 = 44 VAR;







Tramite Teor. Boucherot: PC = 0 W ; QC = XC · Ie2 = −63.7 · 3.752 = −895 VAR;






P = PR + PL + PC = 141 W ; Q = QR + QL + QC = −851 VAR;


 p
S = P 2 + Q 2 ' 862 VA;

cos ϕ = P/S = 0.17 ant. (Q<0);

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Caratterizzazione dei carichi monofase


Supponiamo di avere un carico monofase identificato dai dati di targa. Vediamo come ricavare
un’impedenza equivalente del carico, nel suo funzionamento a regime ed in condizioni nominali.
H K
H K

Pn

Dati di targa:

 Pn = Vn · In · cosϕ; =⇒ In = ;
Vn cos ϕ


Pn ; Vn ; cos ϕ;


Vn Vn2 cos ϕ


or =⇒ Z = = ;
Pn ; Vn ; Qn ;


 In Pn
Vn2 cos2 ϕ Vn2 cos ϕ sin ϕ
  n o


cos arctan Q ± ±

n
Pn

 Z̄ = Z (cosϕ j sin ϕ)= j ;
Pn Pn

Segno è “+” se carico Ohmico-Induttivo: cos ϕ in ritardo (default), Qn > 0;


Segno è “−” se carico Ohmico-Capacitivo: cos ϕ in anticipo (deve essere indicato), Qn < 0;
Qn
Se il carico è reattivo puro, la corrente si ricava dalla potenza reattiva: In =
Vn sin ϕ:1

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Il “rifasamento” o compensazione della potenza reattiva 1/6


Si analizzi un classico sistema elettrico (monofase): generatore di tensione sinusoidale Ė + linea
elettrica Z̄` = R` + jX` + carico passivo di tipo Ohmico-induttivo Z̄ = R + jX = Z · ejϕ . Si supponga
noto, e preso a riferimento fisso sull’asse =, il fasore della tensione ai capi del carico: V̇ = jV .
V̇ jV V π π =
İ = İ` = İg = = · e−jϕ = · ej( 2 −ϕ) = I · ej( 2 −ϕ)
Z̄ Z Z Ė jX` İ

İg R` jX` R` İ
İ` İ
V̇ (nota e fissa)
+
İ = İ` = İg
1 ◦
105◦

Ė V̇
75 ◦
13 20◦

90

45 ◦0 ◦

5

0
15 5◦ ◦
− 16 ◦ ϕ 0
3 ◦
π/2
15 −ϕ
180◦ ◦ <
195 0
34 ◦
33 5◦
21 ◦
0
0
22 40 ◦


31 00◦

generatore
2 5
5◦

linea carico R-L


3 ◦
25 ◦
285 ◦
270

5

I parametri di potenza: Linea: P` = R` I 2 ; Q` = X` I 2 ; S` = Z` I 2 ;


| {z }

Generatore: p(t) Carico:



Pg = R` I 2 + RI 2 ;  P cos ϕ = RI 2 ;


 
 P = VI

 

2 2
 
Qg = X` I + XI ;
Ė Z̄ Q = VI sin ϕ = XI 2 ;

t


 

q  
S = VI = ZI 2 ;
 
Sg = Pg2 + Qg2 ;
 
pfl (t)

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Il “rifasamento” o compensazione della potenza reattiva 2/6


A parità di parametri di potenza sul carico, si può ridurre la corrente erogata dal generatore (e quindi
le perdite sulla linea (P` ) e la taglia del generatore (Sg )), inserendo un condensatore in parallelo al
carico. Questa operazione è detta “rifasamento” o “compensazione della potenza reattiva“.
jV π =
İg00 = İ`00 = İ + İc = · e−jϕ + jV · jωC = I · ej( 2 −ϕ) − V ωC < İ`
Z jX` İ`00
R` jX` Ė R` İ`00
İg00 İ`00 İ

+ İc İ`00
ϕr İ

1 ◦
105◦
Ė V̇

75 ◦
13 20◦

90

45 ◦0 ◦

5
1

6
0
15 5◦ ◦
− jωC 16 ◦ ϕ 30 ◦
15
0◦
180◦
195 <
21 ◦ 345 ◦
İc0 33 ◦
0

22 40 ◦

31 00◦
generatore

2 5
5◦
linea carico R-L

3 ◦
25 ◦
285 ◦
270

5

I parametri di potenza:
İg00 = İ`00 Linea: P`00 = R` I`002 < P` ; Q`00 = X` I`002 < Q` ; S`00 = Z` I`002 < S` ;
| {z }

Generatore: p(t) Carico: (Hp: V fissa)


00
P = R` I 002 + RI 2 < Pg ; 
g `



p00 (t) P İc İ  00
 P = VI cos ϕ = RI 2 = P;

P 00
 
1
00  

002 2 2
 
Q =X` I +XI −Xc I < Qg
Ė Z̄ Q 00 = VI sin ϕ = XI 2 = Q;

g ` c jωC


00
q



 pfl00 (t)
t 


 00
S = VI = ZI 2 = S;

Sg = Pg002 +Qg002 < Sg ; 

pfl (t) Qcond
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Il “rifasamento” o compensazione della potenza reattiva 3/6


L’angolo ϕr tra il fasore della tensione V̇ e quello della corrente di linea İ` è detto ”angolo residuo“
ed è imposto dagli enti di distribuzione dell’energia elettrica. Il valore della capacità C può essere
ricavato con una serie di osservazioni geometriche sul diagramma fasoriale.
=
jX` İ` Dal grafico: I · cos ϕ = I` · cos ϕr ; e Ic = I · sin ϕ − I` · sin ϕr ;
Ė R` İ`
V̇ dalla prima: I` = I · cos ϕ
cos ϕr
, sostituita nella seconda, si ottiene:
İ`
I cos ϕ = I` cos ϕr

ϕr İ cos ϕ
Ic = I · sin ϕ − I · cos ϕr
· sin ϕr = I · sin ϕ − I · cos ϕ · tan ϕr .
ϕ
Moltiplicando a destra e a sinistra per il valore efficace V si ha:
<
İc I` sin ϕr
V · Ic = VI · sin ϕ − VI · cos ϕ · tan ϕr ;
I sin ϕ

e quindi, poichè V · Ic = Qcond = ωCV 2 è la potenza reattiva erogata dai condensatori, mentre
VI cos ϕ = Pcar e VI sin ϕ = Qcar sono rispettivamente la potenza attiva e reattiva assorbite dal
carico in assenza di rifasamento, si ottengono le formule utili per il calcolo della capacità:
Qcond Qcar − Pcar tan ϕr
Qcond = Qcar − Pcar tan ϕr = Pcar (tan ϕ − tan ϕr ) ; 2
= ; C=
ωV ωV 2
6 0 questo tipo di rifasamento è detto "rifasamento parziale".
Poichè ϕr =
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Il “rifasamento” o compensazione della potenza reattiva 4/6


Nel caso in cui si abbia ϕr = 0, si ha il ”rifasamento totale“. In questo caso, la corrente di linea İ`
è in fase con la tensione V̇ ai capi del carico (da cui il termine ”rifasamento”) e la corrente sulla
linea è quella minima possibile a parità dei parametri di potenza sul carico.

=
jX` İ` Nel caso di rifasamento totale le formule diventano:
Ė R` İ`
Qcond Pcar tan ϕr
V̇ Qcond = Qcar = Pcar tan ϕ; e C =
ωV 2
=
ωV 2
;

İ` İ
I cos ϕ = I`

In questo caso, la potenza reattiva richiesta dal carico, non


viene erogata dal generatore ma viene fornita direttamente
ϕ
ai capi del carico dal condensatore, senza interessare la
< linea di trasmissione. In questo caso, il generatore eroga
İc I` sin ϕr = 0
solo una piccolissima quota di potenza reattiva pari a quella
I sin ϕ impegnata sulla linea.

Nel rifasamento parziale, invece, il generatore, oltre alla potenza reattiva richiesta dalla linea,
eroga al carico un’aliquota residua di potenza reattiva, coincidente con il termine Qr = Pcar tan ϕr .

In entrambi i casi si ha un vantaggio in termini di riduzione della corrente sulla linea e quindi di
perdite su di essa (P` ) e di taglia del generatore (Sg ), rispetto al sistema non rifasato.

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Il “rifasamento” o compensazione della potenza reattiva 5/6


Nel caso di rifasamento monofase, il valore della capacità può essere ricavato anche in funzione
degli elementi circuitali del carico. Ricordando dal triangolo delle potenze e delle impedenze, che:

S = VI = ZI 2 = YV 2 ; P = VI cos ϕ = S · cos ϕ = ZI 2 cos ϕ = YV 2 cos ϕ;


e che Y = 1/Z ; Z · sin ϕ = X = ωL; Z · cos ϕ = R;

sostituendo nelle equazioni già trovate, si ha:

Pcar (tan ϕ − tan ϕr ) 2 cos ϕ (tan ϕ − tan ϕr ) cos ϕ (tan ϕ − tan ϕr )


Y
V (× Z )
C= = = ; −−−Z−→
ωV 2 V
ω2 Z ·ω

Z cos ϕ (tan ϕ − tan ϕr ) Z sin ϕ − Z cos ϕ tan ϕr


C= 2
= ;
ωZ ωZ 2

ωL − R · tan ϕr L
C= ; if ϕr 6= 0 (rifas. parziale); C= if ϕr = 0 (rifas. totale).
ωZ 2 Z2

Nel rifasamento monofase, il valore della capacità C del condensatore di rifasamento è indipen-
dente dal valore della tensione ai capi del carico (e quindi ai capi del condensatore stesso). Vale
a dire, se per qualche motivo cambia la tensione ai capi del carico, non è necessario cambiare il
condensatore di rifasamento.
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Il “rifasamento” o compensazione della potenza reattiva 6/6


Triangolo delle potenze

S`

dp
Q`

n
`
S`0 S`00

Q0

co
Q`00

Q
+
P`0 P`00

` −
p
r

nd
ca

Q0
Q

co
Sg

Q
P` Qcondt

+
=
=

r
g

ca
Q

Q
Sg0 −Qcar

g =
Scar

Q0
Qcar Scar Qcar
Scar

Q 00
Qcar

`
Sg00

g =
Q 00
ϕ Pcar Pcar Pcar
Pg = Pcar + P` Pg0 = Pcar + P`0 Pg00 = Pcar + P`00

non rifasato rifas. parz. ϕr 6= 0 rifas. tot. ϕr = 0

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Osservazioni sul rifasamento: 1/3


Dai grafici fasoriali e delle potenze istantanee, si nota che, nel caso in cui si prenda a riferimento la
tensione V̇ sul carico e si supponga che essa non vari a seguito dell’inserzione del condensatore,
la corrente e tutti i parametri di potenza del carico non variano tra prima e dopo il rifasamento.
Per gli impianti con potenza impegnata elevata (> 15 kW ), gli enti di distribuzione dell’energia
elettrica, oltre al pagamento dell’energia “attiva”, prevedono anche un costo per l’energia
“reattiva”. Sebbene quest’ultima non venga dissipata, il suo valore influenza le perdite sulla linea
e la taglia del generatore. Dal punto di vista pratico, si fa riferimento al f.d.p. medio mensile e,
sulla base del suo valore, si hanno i seguenti casi:
Qcar
Qcar ≥ Pcar Pcar
= tan ϕ ≥ 1; ⇒ cos ϕ ≤ 0.7 rifasamento obbligatorio
rifas. non obbligatorio
0.5Pcar < Qcar < Pcar 0.5 < Q
P
car
= tan ϕ < 1; ⇒ 0.7 <cos ϕ<0.9
car (si paga energ. reattiva)
Qcar
Qcar ≤ 0.5 · Pcar Pcar
= tan ϕ ≤ 0.5; ⇒ cos ϕ ≥ 0.9 non si rifasa

Nel secondo caso, la scelta circa il rifasamento viene effettuata tramite un’analisi di tipo economico
per stabilire se il costo (comprensivo della manutenzione) della batteria di rifasamento è inferiore
al costo dell’energia reattiva pagata mensilmente.
Il valore del condensatore non deve superare i valori richiesti per evitare il “sovrarifasamento“ di
un sistema. In queste condizioni, infatti, il f.d.p. potrebbe spostarsi in anticipo, con eventuali rischi
di risonanza con la linea e quindi con possibili fenomeni di sovratensioni nel sistema.

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Osservazioni sul rifasamento: 2/3


Di solito, il rifasamento viene effettuato utilizzando un insieme di condensatori, opportunamente
collegati tra loro. In questo caso si parla di “batteria di condensatori di rifasamento” o semplice-
mente di “batteria di rifasamento”. Per il dimensionamento e l’acquisto della batteria di rifasamento
ci si riferisce direttamente al valore della potenza reattiva Qc (in kVAR), anziché a quello della ca-
pacità (in µF ). Il valore di C, utile nelle analisi circuitali del sistema elettrico in cui la batteria è
inserita, può essere ottenuto dai dati di targa (potenza reattiva, frequenza e tensione nominale).

Modalità di rifasamento:
Rifasamento distribuito - si usa una batteria di condensatori in parallelo per ogni utilizzatore,
comandato dallo stesso apparecchio di manovra. Questa modalità è conveniente per pochi
utilizzatori di potenza elevata.
Rifasamento per gruppi - si usa una batteria di condensatori in parallelo per ogni gruppo di
utilizzatori omogenei.
Rifasamento centralizzato a potenza costante - si usa un’unica batteria di condensatori per
tutto l’impianto. Per assicurare un rifasamento corretto, è importante avere potenza e f.d.p.
costanti in tutto l’impianto.
Rifasamento centralizzato a potenza modulabile - si usano più batterie di rifasamento
suddivise in moduli; i vari moduli entrano in funzione al variare del carico, mantenendo
un f.d.p. costante in tutto l’impianto. La gestione del sistema di rifasamento è di tipo elettronico.

Sebbene la maggior parte dei carichi elettrici siano di tipo Ohmico-induttivo, è possibile rifasare
anche carichi di tipo Ohmico-capacitivo (R-C) usando una batteria di induttori. Il valore di L è
scelto in maniera da riportare il f.d.p. complessivo (in ritardo) nei limiti indicati in precedenza.
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Osservazioni sul rifasamento: 3/3


Solitamente si suppone l’invarianza della tensione V̇ ai capi del carico. Questa condizione,
plausibile nel rifasamento centralizzato o se è presente un regolatore di tensione, nel rifasamento
distribuito non è più valida. In questo caso, si fissa a riferimento la tensione Ė ad inizio linea e si ha:
= = =
jX` İ`00
jX` İ`0
Ė jX` İ` Ė Ė R` İ`00
R` İ`0
R` İ` V̇ 00 > V̇ 0 > V̇
V̇ 0 > V̇

β
İ = İ` = İg
β1 İ`0 < İ` β2
0 İ`00 < İ`0 < İ` İ 00 > İ 0 > İ
ϕr İ > İ
1 5◦

1 5◦

1 5◦
10 ◦

10 ◦

10 ◦
75 ◦

75 ◦

75 ◦
5 ◦

5 ◦

5 ◦
90

90

90
45 0◦ ◦

45 0◦ ◦

45 0◦ ◦
13 20

13 20

13 20


6

0 ◦ 0 ◦ 0 ◦
15 5◦
16 ◦
180◦
ϕ 30 ◦
15◦π/2 − β − ϕ
15 5◦
16 ◦
180◦
ϕ 3π/2
0◦
15◦ − β1 − ϕ
15 5◦
16 ◦
180◦
ϕ 3π/2
0◦
15◦ − β2 − ϕ
0 0 0
İc0 İc00 > İc0
19 19 19
21 5◦ 34 ◦ < 21 5◦ 34 ◦ < 21 5◦ 34 ◦ <
0 33 5◦ 0 33 5◦ 0 33 5◦
0 0 0
22 40 ◦

22 40 ◦

22 40 ◦

◦ ◦ ◦
2 5

2 5

2 5
31 00

31 00

31 00
5◦

5◦

5◦
25 ◦

25 ◦

25 ◦
3 5◦

3 5◦

3 5◦
270◦

270◦

270◦
28

28

28
5 ◦

5 ◦

5 ◦

senza rifasamento rifasamento parziale (cos ϕr = 0.9) rifasamento totale

Per le grandezze elettriche nella linea, nel carico e nel condensatore, a parità di tensione Ė, di
impedenza di linea Z̄` e di impedenza del carico Z̄ , si può osservare:
la tensione sul carico aumenta con il rifasamento ed è massima nel rifas. totale: V 00 > V 0 > V ;
supponendo il carico lineare, poichè vale İ = V̇ /Z̄ , si ha anche: I 00 > I 0 > I;
la corrente di linea diminuisce con il rifasamento ed è minima nel rifasamento totale: I`00 < I`0 < I` ;
la corrente nel condensatore aumenta con la potenza reattiva di rifasamento richiesta: İc00 > İc0 .
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Rifasamento: esercizio numerico 1/3


Esercizio: dato il circuito di figura, determinare: (a) la potenza attiva, reattiva ed apparente assorbi-
te dal carico; (b) le perdite sulla linea; (c) la batteria di rifasamento (in kVAR e µF ) in grado di rifasare
il carico a cos ϕr = 0.9; (d) ricalcolare le grandezze richieste ai punti a) e b) dopo il rifasamento.

Z̄` 
İg Z̄`

E = 240 V ; f = 50 Hz; İ`
İz

Pn Z̄` = 0.1 + j0.4 Ω;



Ė Vn Pn = 10 kW ; Ė Z̄
cos ϕ

Vn = 230 V ;





cos ϕ = 0.6;

Vn2 cos2 ϕ Vn2 cos ϕ sin ϕ


Innanzitutto ricaviamo l’impedenza del carico: Z̄ = Pn
+j Pn
= 1.9 + j2.5 Ω;
Usando poi il “metodo del fasore presunto”, determiniamo il generatore: Ė = Ee · ej0 = 240 V ;
Ė 240
La corrente è: İ = İg = İ` = İz = = = 38 − j56 A ' 67 · e−j0.9 A;
Z̄ + Z̄` 1.9 + j2.5 + 0.1 + j0.4
I parametri di potenza relativi al generatore, al carico e alla linea sono:
S̄g = Ė · İg∗ = 240 · (38+j56) = 9.2+j13.4 kVA; S̄` = Z̄` · I 2 = (0.1+j0.4) · 672 = 0.5+j1.8 kVA;
p
S̄z = Z̄ · I 2 = (1.9+j2.5) · 672 = 8.6+j11.6 kVA; da cui (P = <{S̄}, Q = ={S̄}, S = P 2 + Q 2 :

Pg = 9.1 kW ; Qg = 13.4 kVAR; Sg ' 16 kVA; P` = 500 W ; Q` = 1800 VAR;


Pz = 8.6 kW ; Qz = 11.6 kVAR; Sz ' 14 kVA;
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Rifasamento: esercizio numerico 2/3


Risposta a): Pz = 8.6 kW ; Qz = 11.6 kVAR; Sz ' 14 kVA;

Risposta b): P` = 500 W ;

Risposta c): Qcond = Qz − Pz tan ϕr = 11.6 − 8.6 tan (arccos(0.9)) = 7.35 kVAR;
Per ricavare la capacità della batteria è necessario conoscere il valore della tensione ai capi del
condensatore (cioè del carico):
V̇z = Ė − Z̄` · İ` = 240 − (0.1+j0.4) · (38−j56) = 214 − j10 V ; =⇒ Vze ' 215 V ; quindi:

Qcond 7.35 × 103


C= 2
= ' 510 µF ;
ωVze 2π · 50 · 2152
Per rispondere alla domanda d) è necessario rifare i calcoli, sapendo che in parallelo al carico vi è
1
Z̄ · jωC
ora il condensatore C: Z̄eq = 1 = 4.3 + j2.1 Ω.
Z̄ · jωC

Le correnti valgono ora:


İg0 İ`0 Z̄` İz0 Ė
İ 0 = İg0 = İ`0 = = 41.5 − j23.4 ' 48 · e−j0.5 A;
+ Z̄eq + Z̄`
İc

1
jωC V̇z0 Z̄ V̇z0 = Ė − Z̄` · İ`0 = 226 − j14 V ; =⇒ Vze
0 ' 227 V ;

− V̇z0
İc = V̇z · jωC = 2.3 + j36 A; İz0 = = 39 − j60 = 71.5 · e−j1 A;

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Rifasamento: esercizio numerico 3/3


I nuovi parametri di potenza relativi al generatore, al carico e alla linea sono ora :
S̄g0 = Ė · İg0∗ = 240 · (41.5+j23.4) = 9.9+j5.6 kVA; S̄`0 = Z̄` · I 02 = (0.1+j0.4) · 482 = 2.3+j0.9 kVA;
p
S̄z0 = Z̄ · Iz02 = (1.9+j2.5) · 71.52 = 9.7+j13 kVA; da cui (P = <{S̄}, Q = ={S̄}, S = P 2 + Q 2 :

Pg0 = 9.9 kW ; Qg0 = 5.6 kVAR; Sg0 ' 11.5 kVA; P`0 = 230 W ; Q`0 = 900 VAR;
Pz0 = 9.7 kW ; Qz0 = 13.4 kVAR; Sz0 ' 16 kVA;

Risposta da ): Pz0 = 9.7 kW ; (> 8.6 kW ; ) Qz0 = 13.4 kVAR; (> 11.6 kVAR; ) Sz0 ' 16 kVA;

Risposta db ): P`0 = 230 W ; (< P` = 500 W ; )

Nel caso monofase, la capacità di rifasamento poteva ricavarsi anche direttamente dai dati di targa
del carico:

ωL − R · tan ϕr 0.4 − 0.1 · tan (arccos(0.9))


C= =  = 510 µF ; oppure:
ωZ 2 2π · 50 · 0.12 + 0.42

Pn · (tan ϕ − tan ϕr ) 10 × 103 · (tan (arccos(0.6)) − tan (arccos(0.9)))


C= = = 510 µF ;
ωVn2 2π · 50 · 2302

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Strumenti di misura 1/2


Per la misura delle grandezze elettriche si usano degli strumenti dedicati. I principali sono:
L’amperometro è uno strumento in grado di misurare il valore effica-
+ ce della corrente che lo attraversa. Esso deve essere collegato in se-
A
rie alla corrente da misurare. Nella rappresentazione grafica, il con-
⇓ reale = Ri trassegno ”+” indica il verso positivo della corrente. Per non alterare
ideale = cto−cto
il circuito in cui è inserito, l’amperometro deve avere una resistenza
interna molto piccola: Ri → 0; ⇒ “amperometro ideale”=cto-cto.
Il voltmetro è uno strumento in grado di misurare il valore efficace
+ della tensione tra i morsetti cui è collegato. Esso deve essere colle-
V
gato in parallelo alla tensione da misurare. Nella rappresentazione
⇓ grafica, il contrassegno ”+” indica il morsetto positivo della tensio-
ideale = cto−aperto
reale = Ri ne. Per non alterare il circuito in cui è inserito, il voltmetro deve ave-
× × re una resistenza interna molto grande: Ri → +∞; ⇒ “voltmetro
ideale”=cto-aperto.
Il wattmetro è uno strumento in grado di misurare la potenza attiva.
+
Esso è composto da due circuiti separati: il circuito amperometrico
+ V × deve essere collegato in serie alla corrente e quello voltmetrico in
+ parallelo alla tensione. Nella rappresentazione grafica, i contrassegni
W =⇒
I ”+” servono a fissare i riferimenti per la potenza. Per non alterare il
× circuito in cui è inserito, il wattmetro deve avere un’impedenza della

bobina amperometrica prossima a zero, mentre quella della bobina
voltmetrica di valore infinito (“wattmetro ideale”).
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Strumenti di misura 2/2


Altri dispositivi di misura, seppur meno comuni, sono i fasometri, i frequenzimetri, ecc..
In ogni caso esistono oggi strumenti digitali di uso comune (“Multimetri”) in grado di misurare tutte
le grandezze elettriche anche di forme d’onda diverse. Di seguito alcune immagini di tali strumenti:
Multimetro Pinza Amperometrica Multimetro da laboratorio

Wattmetro Oscilloscopio

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici: Rocco Rizzo


Dipartimento di Ingegneria dell’Energia e dei Sistemi

Fine trattazione potenza nei


circuiti in regime sinusoidale

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici: Rocco Rizzo
Dipartimento di Ingegneria dell’Energia e dei Sistemi

La trasformata serie di Fourier


per l’analisi dei circuiti in regime
periodico generico

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La Trasformata Serie di Fourier: introduzione 1/2


Consideriamo un sistema lineare costituito da bipolo passivo, p.e. di tipo Ohmico-Induttivo,
alimentato da un generatore di tensione con forma d’onda di tipo periodico e(t) = e(t + T ).

T

i(t) e(t)  + Emax ; if 0 < t <

 ;
t

 2
e(t) =
e(t) = e(t + T )

T


R

 − Emax ; if

< t < T;
2

OR
L
e(t) = Emax · |sin (ω t)|

OR ...

Se la funzione e(t) è nota in forma analitica, è sempre possibile studiare il circuito risolvendo
l’equazione differenziale (lineare) direttamente nel dominio del tempo.

di(t)
R · i(t) + L · dt
= e(t); =⇒ i(t) = ic (t)|e(t)=0 + ip (t)|i(t)∼e(t) .

con ic (t)|e(t)=0 : soluzione generale (o dell’omogenea associata) e ip (t)|i(t)∼e(t) : soluzione


particolare (con forma d’onda ”simile“ a quella della sollecitazione, data la linearità del circuito).
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La Trasformata Serie di Fourier: introduzione 2/2


Se siamo interessati alla sola soluzione di regime, il procedimento indicato è lungo e complesso
soprattutto in presenza di circuiti con più maglie. Fortunatamente, l’analisi dei circuiti sollecitati
da grandezze periodiche non sinusoidali può essere semplificata usando la Trasformata Serie di
Fourier;
DOMINIO DI Trasformata DOMINIO
PARTENZA Serie di Fourier TRASFORMATO
(equazioni integro/ (circuiti in DC +
differenziali in t) AC con fasori)

Soluzione di sistemi di
Operazioni algebriche, semplici (DC)
equazioni integro/differenziali
o complesse (fasori in AC)
nel dominio del tempo

SOLUZIONE SOLUZIONE
DOMINIO DOMINIO
DEL TEMPO TRASFORMATO
Antitrasformazione

In pratica si tratta di trasformare la/le forme d’onda periodiche generiche in una somma di sinusoidi
con ampiezza e fase opportune, più eventualmente una componente costante. È possibile poi
fare agire le singole componenti della serie (con circuiti puramente resisitivi se la componente
è costante, oppure usando i fasori per le componenti sinusoidali) e ricavare la soluzione tramite
l’operazione di antitrasformazione nel dominio del tempo.
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La Trasformata Serie di Fourier: formulazione matematica 1/4


Teorema di Fourier: una funzione periodica f (t) = f (t + T ) che soddisfa le condizioni di Dirichlet**a
può essere scomposta in una serie infinita di sinusoidi.
+∞ N +∞
X X A0 X
f (t) = AMn · cos (n ω0 t)+ BMn · sin (n ω0 t) = + [AMn · cos (n ω0 t)+BMn · sin (n ω0 t)]
2
n=0 n=1 n=1

in cui: ω0 = è la pulsazione fondamentale; AMn e BMn sono i coefficienti della serie; e le funzioni
T
dello sviluppo AMn · cos (n ω0 t) e BMn · sin (n ω0 t) sono dette Armoniche della serie.
n = 1 (prima armonica o fondamentale) f̃ (t)

n=11

f (t)

n=5
T /2 T
f (t)

n=3


f̃ (t)

n=23

a
Condizioni di Dirichlet: a) f (t) deve essere limitata; b) se f (t) presenta discontinuità di prima specie il loro numero deve
essere finito nel periodo; c) f (t) deve avere un numero finito di massimi e minimi nel periodo; d) f (t) deve essere ad un sol valore;

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La Trasformata Serie di Fourier: formulazione matematica 2/4


I coefficienti AMn e BMn possono essere ricavati in diversi modi. Per esempio minimizzan-
do l’errore
( Z quadratico medio)tra la funzione ”originale“ f (t) e la sua trasformata serie f̃ (t):
1 Th i2
min f (t) − f̃ (t) dt . Omettendo la dimostrazione, si ha:
T 0

2 T 2 T
Z Z
AMn = f (t) · cos (n · ω0 · t) · dt ; BMn = f (t) · sin (n · ω0 · t) · dt ;
T 0 T 0

2
Z T
per n = 0 ⇒ B0 = 0; A0 = f (t) · dt , pari al doppio del valor medio della f (t) in un periodo.
T 0

In presenza di particolari simmetrie, alcuni coefficienti possono essere nulli:


f (t)
f (t) pari: ⇒ f (t) = f (−t) AMn 6= 0; BMn = 0; .
t
−t ∗ t ∗
f (t)∗
−t
f (t) dispari: ⇒ f (t) = −f (−t) AMn = 0; BMn 6= 0; . t
t∗

f (t) t ∗+T2
T .
f (t) alternative: ⇒ f (t) = −f (t + 2
) AMn = BMn = 0; ∀n pari; t

t

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La Trasformata Serie di Fourier: formulazione matematica 3/4


La serie di Fourier, con semplici passaggi, può essere ri-scritta in forma compatta:
1 T
 
A0
Z
armon. di ordine 0, or comp. DC;
C = = f (t) dt;


 0


 2 T 0 pari al valor medio di f (t);
+∞

 
n=1: prima armonica o fondamentale;
X  q
f (t) =C0 + CMn · sin (n ω0 t + αn ) con: CMn = A2 + B 2 ;
 Mn Mn n=x: armonica di ordine x or xma arm.;
n=1 

  
AMn


αn = arctan ; angolo di fase dell’nma armonica;


BMn
Questa forma permette anche di disegnare gli ”SPETTRI“ di modulo e fase della serie di Fourier:
Spettro del modulo 1
π Spettro della fase
2
1
4
π
[rad]
|CMn |

− 14 π

− 12 π
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
ordine delle armoniche n ordine delle armoniche n

Dall’analisi dello spettro del modulo si evince una caratteristica fondamentale della Trasformata di
X N+∞
+∞ X
Fourier: ”se |f (t)| è integrabile, allora CMn → 0 (rapidamente) con n → ∞“. Allora: '
n=1 n=1
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La Trasformata Serie di Fourier: formulazione matematica 4/4


Vale a dire che è possibile approssimare la funzione f (t) tramite la serie di Fourier ”troncando” la
sommatoria ad un numero limitato di armoniche N  ∞. Solitamente N è piccolo quando f (t) è
regolare, mentre è relativamente alto quando f (t) è discontinua e irregolare.
N
X
f (t) ' f̃ (t) =C0 + CMn · sin (n ω0 t + αn )
n=1

All’espansione in serie di Fourier possono essere associati alcuni parametri caratteristici; tra questi:
s v
u N
1 T
Z q uX
Valore efficace: Feff = 2 2 2 2
f (t) dt = C0 + C1e + · · · + Cne = t Cne2 ;
T 0
n=0
C1e
Fattore di deformazione: KD = ; indica quanto la prima armonica si discosta dall’intero segnale;
Feff
Cne
Fattore di distorsione n−esima armonica: Kdn = ; indica il peso dell’n-esima armonica rispetto alla prima;
C1e
v
u N
uX
t C2 ne
n=2
Fattore di distorsione totale: THD = ; indica il peso di tutte le armoniche con n>1 rispetto alla prima;
C1e
Esistono anche altri parametri (fattore di forma, fattore di picco, valor medio del modulo, ecc.),
meno importanti per le applicazioni di tipo industriale.
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La Trasformata Serie di Fourier: applicazione ai circuiti elettrici lineari


La maggior parte delle funzioni periodiche che si incontrano nell’ingegneria soddisfano le
condizioni di Dirichlet e sono scomponibili tramite la trasformata serie di Fourier (con N  ∞).
L’applicazione pratica della trasformata serie di Fourier all’analisi dei circuiti lineari avviene
“trasformando” le forme d’onda dei generatori (tensione e/o corrente) indipendenti della rete:
1 e (t) 2 e (t)
N
X z }| { z }| {
e(t) ' ẽ(t) =E0 + EMn · sin (n ω0 t + αn ) =E0 + EM1 · sin (ω0 t + α1 ) + EM2 · sin (2 ω0 t + α2 ) + · · ·
n=1 ;
· · · + EM5 · sin (5 ω0 t + α5 ) + · · · + EMN · sin (N ω0 t + αN )
| {z } | {z }
e5 (t) eN (t)

1 j (t) 2 j (t)
N
X z }| { z }| {
j(t) ' j̃(t) =J0 + JMn · sin (n ω0 t + αn ) = J0 + JM1 · sin (ω0 t + α1 ) + JM2 · sin (2 ω0 t + α2 ) + · · ·
n=1 ;
· · · + JM5 · sin (5 ω0 t + α5 ) + · · · + JMN · sin (N ω0 t + αN )
| {z } | {z }
j5 (t) jN (t)

e(t) A questo punto,


K K è possibile risol-
H K vere un circuito
⇓ elettrico usando
j(t) ⇒ J0 j1 (t) jN (t) il P.S.E., facen-
E0 e1 (t) eN (t)
do agire gruppi di
H K generatori isofre-
H H
quenziali.
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La potenza elettrica nei circuiti analizzati la Trasformata di Fourier 1/2


Supponiamo note le trasformate di Fourier di v (t) e i(t) associate ad un
r.a. bipolo elettrico alimentato da grandezze periodiche:
i(t)
N M
+ − X X
v (t) v (t) =V0 + VMn · sin (n ω0 t + αn ); i(t) =I0 + IMm · sin (m ω0 t + βm );
n=1 m=1

La potenza istantanea vale:


N M
" # " #
X X
p(t) = v (t) · i(t) = V0 + VMn · sin (n ω0 t + αn ) · I0 + IMm · sin (m ω0 t + βm ) =
n=1 m=1
2° termine 3° termine
z }| { z }| {
1° termine M N
z }| { X X
= V0 · I0 + V0 · IMm · sin (m ω0 t + βm ) + I0 · VMn · sin (n ω0 t + αn )+
m=1 n=1
N
X M
X
+ VMn · sin (n ω0 t + αn ) · IMm · sin (m ω0 t + βm ) ;
n=1 m=1
| {z }
4° termine
La potenza istantanea contiene tutte le informazioni relative al comportamento energetico di un
sistema elettrico alimentato da grandezze periodiche. In particolare, nota la p(t) è possibile deter-
minare l’energia w (erogata o assorbita) in un certo intervallo di tempo, attraverso l’integrale della
potenza. Anche in questo caso, come fatto nei sistemi di tipo sinusoidale puro, è possibile definire
alcuni parametri di potenza costanti nel tempo.
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La potenza elettrica nei circuiti analizzati la Trasformata di Fourier 2/2


La Potenza Attiva (o media) è definita come il valor medio della potenza istantanea in un periodo.
ZT N
1 X
P= p(t)dt = V0 · I0 + Vne · Ine · cos ϕn [W ]; (con: ϕn = αn − βm )
T
0 n=1

Applicando infatti l’operazione di media su un periodo alla potenza istantanea p(t), si vede che
gli addendi del 2° e 3° termine danno un risultato nullo. L’integrale dei prodotti dei singoli addendi
relativi al 4° termine, invece, sono nulli se m 6= n e valgono Vne · Ine · cos ϕn se m = n. Dalla formula
si evince che è possibile ricavare la potenza media come somma delle potenze (attive) associate
alle singole armoniche. È del tutto ovvio che tale conclusione NON è imputabile al principio di
sovrapposizione degli effetti, ma è il risultato dell’operazione di media matematica su un periodo,
effettuata su funzioni composte da somme di sinusoidi che hanno pulsazioni diverse (ma multiple
della pulsazione fondamentale).
XN
La Potenza Reattiva è definita per analogia al regime sinus.: Q = Vne · Ine · sin ϕn [VAR];
n=1
v v
u N u N  p 
uX uX
La Potenza Apparente vale: S = Veff · Ieff = t 2
Vne · t 2
Ine [VA]; S 6= P 2 + Q 2
n=0 n=0

P
Il Fattore di Potenza vale: fdp = ; esso però perde il significato fisico;
S
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La trasformata serie di Fourier: esercizio 1/11


Il circuito di figura è a regime sotto l’effetto del generatore di tensione avente la forma d’onda
periodica NON sinusoidale indicata nel grafico. Determinare: a) la corrente ix (t) fino alla 10a
armonica compresa (n = 10); b) il suo valore efficace Ixeff ; c) i parametri di potenza relativi al
generatore di tensione; d) il fattore di distorsione armonica totale (THD) della corrente.
e(t) Emax = 100 V
ix (t) L = 20 mH

C = 50 µF
R = 0.5 Ω

0
e(t) t t
T T 2T 3T
2 =
100 ms

N=10
X
ẽ(t) = E0 + EMn · sin (n · ω0 · t + αn ) V ;
n=1
 
2π rad
q AMn
con: ω0 = = 62.83 s
; EMn = A2Mn + BMn
2 ; αn = arctan ; !!!!!
T BMn

2
Z T 2
Z T 1
Z T
AMn = e(t) · cos (n · ω0 t) · dt ; BMn = e(t) · sin (n · ω0 t) · dt ; E0 = e(t) · dt ;
T 0 T 0 T 0

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La trasformata serie di Fourier: esercizio 2/11


 2 · Emax · t;

per 0 < t < T /2;
poichè: e(t) = T si haa :

0 per T /2 < t < T ;

T T
1 2Emax 1 Emax
Z Z
2
E0 = t dt + (0)dt = = 25 V ;
T 0 T T T
2
4

−2Emax

2
Z T
2 2Emax 2 T Emax
Z  2 2 ; ∀n disp.;

AMn = t cos (nω0 t) dt + (0)dt = 2 2 [cos (nπ)−1] = n π
T 0 T T T2 n π 

0; ∀ n pari;

Emax

 + nπ ; ∀ n disp.;


T 
2 2Emax Emax
Z
2
BMn = · t · sin (n · ω0 · t) · dt = 2 2 · [nπ · cos (nπ)] = 
T T n π
0
 − Emax ; ∀ n pari ;



a
Gli integrali si risolvono facilmente con un cambio di variabile. In particolare, ponendo nω0 t = x, si ha:
1 1
Z Z
t = nωx ⇒ dxdt = 1 ⇒ dt = dx ; e quindi: t · cos (nω0 t) · dt = · x · cos x · dx = · [cos x + x sin x] ;
0 nω 0 nω 0 2
n ω0 2 n2 ω02
1 1
Z Z
e anche: t · sin (nω0 t) dt = · x · sin x · dx = · [sin x − x cos x]
2
n ω0 2 n2 ω02
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La trasformata serie di Fourier: esercizio 3/11


0 − − E0 = 25V −
q
n AMn BMn EMn 2
= A2Mn + BMn [V ] αn [rad]

1 −20.264 31.831 37.7 −0.567


2 0 −15.92 15.92 π
3 −2.2516 10.61 10.85 −0.209
4 0 −7.96 7.96 π
5 −0.8106 6.366 6.42 −0.1266
6 0 −5.3 5.3 π
7 −0.4136 4.547 4.57 −0.0907
8 0 −3.98 3.98 π
9 −0.2502 3.537 3.55 −0.0706
10 0 −3.18 3.18 π

ẽ(t) = E0 + e1 (t) + · · · + e10 (t) = 25 + 37.7 · sin (ω0 t − 0.567) + 15.92 · sin (2ω0 t + π) +

+ 10.85 · sin (3ω0 t − 0.209) + 7.96 · sin (4ω0 t + π) + 6.42 · sin (5ω0 t − 0.1266) +

+ 5.3 · sin (6ω0 t + π) + 4.57 · sin (7ω0 t − 0.0907) + 3.98 · sin (8ω0 t + π) +

+ 3.55 · sin (9ω0 t − 0.0706) + 3.18 · sin (10ω0 t + π) ; V


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La trasformata serie di Fourier: esercizio 4/11


e(t) ẽ(t)|n=20 Trasformata di Fourier di e(t)

ẽ(t)|n=10 e(t)

n = 0 (componente costante)

t
0

n=3
n=2

n = 1 (1a armonica o fondamentale)

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La trasformata serie di Fourier: esercizio 5/11


Per n = 0, circuito in DC:
I0

E0
I0 = = 50 A;
E0 R R

EM1
Per n = 1, circuito in AC: Ė1 = √ · ejα1 = E1e · ejα1 = 22.5 + j14.3 V ;
2
1
 
jω0 L R·

İ1
 jnω 0 C 
= 0.5 − j1.25 Ω;
Z̄eq1 = jnω0 L + 
 
1 
R+
jnω0 C

1 n=1
Ė1 R
jω0 C
Ė1
İ1 = = −3.7 + j19.4 A;
Z̄eq1

ix1 (t) = IM1 · sin (ω0 · t + β1 ) = 27.9 · sin (62.83 · t − 1.7588) A;

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La trasformata serie di Fourier: esercizio 6/11


EM2
Per n = 2, circuito in AC: Ė2 = √ · ejα2 = E2e · ejα2 = −11.25 + j0 V ;
2
1
 
j2ω0 L R·

İ2
 jnω0 C 
 = 0.5 − j2.5 Ω;
Z̄eq2 = jnω0 L + 
 1 
R+
jnω0 C

1 n=2
Ė2 R
j2ω0 C
Ė2
İ2 = = −0.86 − j4.3 A
Z̄eq2

ix2 (t) = IM2 · sin (2ω0 · t + β2 ) = 6.2 · sin (125.66 · t + 1.7673) A;

EM3
Per n = 3, circuito in AC: Ė3 = √ · ejα3 = E3e · ejα3 = 7.5 + j1.6 V ;
2
1
 
j3ω0 L R·

İ3
 jnω0 C 
 = 0.5 − j3.77 Ω;
Z̄eq3 = jnω0 L + 
 1 
R+
jnω0 C

1 n=3
Ė3 R
j3ω0 C
Ė3
İ3 = = −0.16 + j2 A
Z̄eq3

ix3 (t) = IM3 · sin (3ω0 · t + β3 ) = 2.85 · sin (188.49 · t − 1.648) A;


n = 4; n = 5; · · · · · · ; n = 10;

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La trasformata serie di Fourier: esercizio 7/11


0 − − E0 = 25V − − − − I0 = 50A −

n Ėn [V ] EMn [V ] Ene [V ] αn [rad] Z̄eqn [Ω] İn [A] IMn [A] Ine [A] βn [rad]

1 22.5 + j14.3 37.7 26.7 −0.567 0.5 − j1.25 −3.7 + j19.4 27.9 19.7 −1.7588

2 −11.25 + j0 15.9 11.25 π 0.5 − j2.5 −0.86 − j4.3 6.2 4.4 1.7673

3 7.5 + j1.6 10.85 7.67 −0.209 0.5 − j3.77 −0.16 + j2 2.85 2 −1.648

4 −5.6 + j0 7.96 5.6 π 0.5 − j5.0 −0.11 − j1.11 1.57 1.11 1.67

5 4.5 + j0.57 6.42 4.54 −0.127 0.5 − j6.3 −0.034 + j0.72 1.0 0.72 −1.618

6 −3.75 + j0 5.3 3.75 π 0.5 − j7.5 −0.033 − j0.5 0.7 0.5 1.637

7 3.2 + j0.29 4.57 3.23 −0.0907 0.5 − j8.8 −0.012 + j0.37 0.52 0.37 −1.6047

8 −2.8 + j0 3.98 2.8 π 0.5 − j10.0 −0.014 − j0.28 0.39 0.28 1.6205

9 2.5 + j0.177 3.55 2.5 −0.0706 0.5 − j11.3 −0.006 + j0.22 0.32 0.22 −1.5972

10 −2.25 + j0 3.18 2.25 π 0.5 − j12.56 −0.007 − j0.179 0.25 0.179 1.6106

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La trasformata serie di Fourier: esercizio 8/11


ix (t) = I0 + ix1 (t) + · · · + ix10 (t) = 50+27.9 · sin (ω0 t − 1.7588) + 6.21 · sin (2ω0 t + 1.7673) +
+ 2.85 · sin (3ω0 t − 1.648) + 1.576 · sin (4ω0 t + 1.67) + 1.02 · sin (5ω0 t − 1.618) +
+ 0.7 · sin (6ω0 t + 1.637) + +0.52 · sin (7ω0 t − 1.605) + 0.396 · sin (8ω0 t + 1.6205) +
+ 0.313 · sin (9ω0 t − 1.5972) + 0.253 · sin (10ω0 t + 1.61) ; [A]
100
ix (t)|n=10
90
ix (t)|n=3
80
70
60
comp. DC (n=0)
ix (t) [A], e(t) [V ]

50
40
30 prima armonica (n=1)

20
10 n=2 n=3
0
−10
−20 T
−30
−40
-20 -10 0 ms 10 20 30 40 50 ms 60 70 80 90 100 ms 110 120
time [ms]

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

La trasformata serie di Fourier: esercizio 9/11


ix (t) = I0 + ix1 (t) + · · · + ix10 (t) = 50+27.9 · sin (ω0 t − 1.7588) + 6.21 · sin (2ω0 t + 1.7673) +
+ 2.85 · sin (3ω0 t − 1.648) + 1.576 · sin (4ω0 t + 1.67) + 1.02 · sin (5ω0 t − 1.618) +
+ 0.7 · sin (6ω0 t + 1.637) + +0.52 · sin (7ω0 t − 1.605) + 0.396 · sin (8ω0 t + 1.6205) +
+ 0.313 · sin (9ω0 t − 1.5972) + 0.253 · sin (10ω0 t + 1.61) ; [A]
100
90
80 ix (t)|n=10
70
60
ix (t) [A], e(t) [V ]

50
40
30
e(t)
20
10
0
−10
−20 T
−30
−40
-20 -10 0 ms 10 20 30 40 50 ms 60 70 80 90 100 ms 110 120
time [ms]

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

La trasformata serie di Fourier: esercizio 10/11


50 Spettro del modulo della corrente Spettro della fase della corrente
1

40
1

|IMn | [A]

βn [rad]

30
0
20
− 14 π
10
− 12 π
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ordine delle armoniche n ordine delle armoniche n

I valori efficaci di corrente e tensione valgono:


v v
u N q u N q
uX uX
Ixeff = t 2 2 2 2 ;
Ine = I0 + I1e + · · · + I10e ' 54 A Eeff = t 2 =
Ene E02 + E1e
2 + · · · + E 2 ' 40 V ;
10e
n=0 n=0

Il fattore di distorsione armonica totale vale:


qP q
N 2 2 + · · · + I2
I2e
n=2 Ine 10e 25.7
THDi = = = = 0.257;
I1e I1e 19.74

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

La trasformata serie di Fourier: esercizio 11/11


I parametri di potenza del generatore sono:
XN N
X
P =E0 · I0 + Ene · Ine · cos(αn − βn ) = 1458 W ; Q= Ene · Ine · sin(αn − βn ) = 568 VAR;
n=1 n=1
v v
u N u N
uX uX
2 ·t 2 ' 2172 VA;
P
S = Eeff · Ixeff =t Ene Ine cos ϕ = = 0.67;
S
n=0 n=0

10
9 Potenza istantanea p(t) (n=10)
8
p(t) [kW ]

7
6
5
4
3
2
P
1
0
−1
0 ms 10 20 30 40 50 ms 60 70 80 90 100 ms
time [ms]

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici: Rocco Rizzo


Dipartimento di Ingegneria dell’Energia e dei Sistemi

Fine trattazione della trasformata


serie di Fourier per l’analisi dei
circuiti in regime periodico generico

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici: Rocco Rizzo
Dipartimento di Ingegneria dell’Energia e dei Sistemi

I circuiti elettrici risonanti

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

I circuiti elettrici risonanti: introduzione


I circuiti risonanti sono una particolare categoria di circuiti, spesso usati in regime periodico come
“filtri”. In questo corso l’analisi si limiterà allo studio dei circuiti risonanti serie e parallelo “ideali”.
Per poter analizzare tali circuiti è necessario definire due grandezze preliminari:
Ẋh
Funzione di Rete F̄ (jω) = : è il rapporto tra il fasore rappresentativo della risposta
Ẏk
Ẋh di un circuito (uscita) ed il fasore rappresentativo di un unico generatore della rete
(ingresso) Ẏk . Nel caso in cui siano presenti più ingressi (generatori), occorre disattivare
quelli che non interessano.
Risposta in Frequenza: è lo studio della funzione di rete al variare della frequenza
dell’ingresso, tramite i diagrammi di modulo (o ampiezza) F̄ (jω) e di fase ∠F̄ (jω)

Le grandezze di ingresso Ẋh e di uscita Ẏk di un circuito possono essere dello stesso tipo o di
tipo diverso. Vale a dire che possono essere entrambe correnti o tensioni, oppure una tensione
e l’altra corrente.
Nel caso in cui l’ingresso Ẏk sia la rappresentazione fasoriale di una sinusoide con pulsazione
ω, ampiezza unitaria, e fase iniziale nulla, la risposta del circuito Ẋh coincide numericamente
con la funzione di rete F̄ (jω):

Ẋh Ẋh
F̄ (jω) = = ; =⇒ Ẋh = F̄ (jω)
Ẏk 1

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Il circuito risonante serie 1/5


Consideriamo un sistema lineare costituito da un generatore di tensione Ė(ω) con pulsazione ge-
nerica ω, posto in serie ad un induttore, un condensatore ed un resistore. Supponiamo di essere in-
teressati a studiare l’uscita (tensione V̇R ai capi del resistore) al variare della pulsazione dell’(unico)
ingresso (il generatore di tensione Ė(ω)). Nel caso in cui siano presenti anche altri generatori indi-
pendenti, di tensione e/o corrente, questi devono essere disattivati.
1/jωC 1
jωL Sapendo che: Ė = Z̄ İ; Z̄ = R + jωL + ,
İ jωC
e V̇R = R İ; La funzione di rete è:
+

Ė(ω) J̇(ω) R V̇R V̇R R · İ R İ



F̄ (jω) = = = · 1
− Ė(ω) Z̄ İ İ R + jωL +
 jωC

R
F̄ (jω) =   ; ∃ un particolare valore di ω che rende nulla la parte immaginaria:
1
R + j ωL − ωC


1
 1 R
= 0; =⇒ ω 2 L C = 1; =⇒ ω = √
ωL − = ω0 ; =⇒ F̄ (jω0 ) =
 = 1;
ωC R
LC 
In corrispondenza di ω0 , detta pulsazione di risonanza, il generatore “vede” un bipolo puramente
resistivo e il circuito si dice “in risonanza”: F̄ (jω0 ) = 1; =⇒ V̇R = Ė(ω0 ) =⇒ (uscita=ingresso).
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Il circuito risonante serie: diagrammi fasoriali 2/5


1/jωC 1
jωL = Se ω 6= ω0 ; allora: ωL 6= ωC
; e
İ Ė
+ − + − + İ jω L Ė Ė
V̇L V̇L V̇L = 6= V̇C = ;
V̇C Z̄ jω C Z̄
Ė(ω) R V̇R ϕ
90° il circuito funziona come un clas-
− 90°
< sico circuito in regime sinusoida-
ω 6= ω0 ; ⇒ ωL 6= 1
V̇C le, senza alcuna particolarità.
ωC

1
= Se ω = ω0 ; allora: ωL = ωC ;e

Ė V̇L = −V̇C ; =⇒ V̇L + V̇C = 0;
+ V̇L − + V̇C − + İ
il circuito è in risonanza, la ten-
Ė(ω) R V̇R sione sull’induttore è uguale ma
in opposizione di fase rispetto alla
− 90° 90°
tensione sul condensatore⇒il ra-
<
ω = ω0 ; ⇒ ωL = 1 V̇L V̇C mo serie LC, agli effetti esterni,
ωC
si comporta come un cto-cto.

E ω0 LE E
FENOMENO DELLA SOVRATENSIONE: poichè I(ω0 ) = , si ha: VL = = VC = ;
R R ω0 CR
se R  1, VL e VC possono assumere valori molto alti con possibili danni al circuito.
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Il circuito risonante serie: risposta in frequenza 3/5


Studiamo la funzione di rete tramite il diagramma di modulo e fase:

Diagramma del modulo F̄ (jω) :


 per ω → +∞; =⇒ F̄ (jω) → 0;

F̄ (jω) = s R 
: per ω = ω0 ; =⇒ F̄ (jω) = 1;
1 2 
  
R 2 + ωL − per ω → 0; =⇒ F̄ (jω) → 0;

ωC
Diagramma di fase ∠F̄ (jω):
 per ω → +∞; =⇒ ∠F̄ (jω) → − π ;

1 
2
 ωL − ωC  


∠F̄ (jω) = ψNum − ψDen = 0 − arctan 
  : per ω = ω 0 ; =⇒ ∠F̄ (jω) = 0;
R  
per ω → 0; =⇒ ∠F̄ (jω) → + π ;


2
Poichè il modulo e la fase della funzione di rete dipendono dai valori di R, L, e C, per studiare
come variano i diagrammi in funzione di questi 3 parametri conviene introdurre un coefficiente
unico, detto “coefficiente” o “fattore” di merito: Qs , definito come rapporto tra VL e/o VC ed E.
Tenendo conto che ω0 L = ω1C , si ha:
0

VL (ω0 ) V (ω0 ) ω0 L I(ω0 ) ω0 L  E(ω0 ) ω0 L 1


Qs = = C = = · ; =⇒ Qs = = ;
E(ω0 ) E(ω0 ) E(ω0 ) E(ω0 )
 R R ω0 RC

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Il circuito risonante serie: risposta in frequenza 4/5


Sostituendo Qs nel modulo e nella fase, si ha:
  
1 ω ω0
F̄ (jω) = s
2 ; e ∠F̄ (jω) = − arctan Qs · − ;

ω ω0 ω0 ω
1 + Qs2 −
ω0 ω

La rappresentazione grafica dei diagrammi di modulo e fase è la seguente (L=10 mH; C=100 µF ):
Diagramma del modulo Diagramma di fase
π
1 2

π
∠F̄ (jω) [rad]

0.75 4 Qs ↑
Qs ↑

F̄ (jω)

(R→0)
(R→0) 0
0.5

25 Ω
00 Ω
0Ω

− π4
Qs
= 5Ω

Qs
Qs
=5

= 0 .2
=1

R =

=0 4

0.25
=0

.1
R
R

− π2
Qs
=
2

0 ω0 ω ω0 ω
100 100
[rad/s] [rad/s]

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Il circuito risonante serie: selettività e banda passante 5/5


Dalla definizione di funzione di rete si ha:
(
if ω ' ω0 ; =⇒ F̄ (jω0 ) ' 1 ⇒ V̇R ' Ė(ω0 );
F̄ (jω) = V̇R /Ė(ω) ⇒ V̇R = F̄ (jω) · Ė(ω) :
if ω  ω0 or ω  ω0 ; =⇒ F̄ (jω0 ) ' 0 ⇒ V̇R ' 0;
I circuiti risonanti si dicono “selettivi”: lasciano cioè “passare” i segnali con ω ' ω0 , e “filtrano”
gli altri. La selettività è caratterizzata dalla banda passante, definita, nei casi standard, come √
intervallo di frequenze all’interno del quale la risposta in frequenza si mantiene maggiore di 1/ 2.
Diagramma del modulo
1

1

B 0 = ω20 − ω10 ;

F̄ (jω)

2
0.5 B 00 = ω200 − ω100 ;

0Ω

Qs
10

=
=

0.
0.25

1
R

Ω Q
5 s
=
= 2
R

0 ω0 ω
100
ω10 ω100
ω200 ω20

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Il circuito risonante parallelo 1/4


Consideriamo un sistema lineare costituito da un generatore di corrente J̇(ω) con pulsazione ge-
nerica ω, posto in parallelo ad un induttore, un condensatore ed un resistore. Supponiamo di es-
sere interessati a studiare l’uscita (corrente İR nel resistore) al variare della pulsazione dell’(unico)
ingresso (il generatore di corrente J̇(ω)). Nel caso in cui siano presenti anche altri generatori indi-
pendenti, di tensione e/o corrente, questi devono essere disattivati.

İx 1
Sapendo che: J̇ = V̇ Ȳ ; Ȳ = G + + jωC,
jωL
+ İR
İL İC e İR = V̇ G; La funzione di rete è:
1
J̇(ω) V̇ jωL R
jωC İR G · V̇ G V̇

F̄ (jω) = = = · 1
Ė(ω)
− J̇(ω) V̇ Ȳ V̇ G +
 jωL
+ jωC

G
F̄ (jω) =   ; ∃ un particolare valore di ω che rende nulla la parte immaginaria:
1
G + j ωC − ωL


1
 1 G
= 0; =⇒ ω 2 L C = 1; =⇒ ω = √
ωC − = ω0 ; =⇒ F̄ (jω0 ) =
 = 1;
ωL G
LC 
In corrispondenza di ω0 , detta pulsazione di risonanza, il generatore “vede” un bipolo puramente
resistivo e il circuito si dice “in risonanza”: F̄ (jω0 ) = 1; =⇒ İR = J̇(ω0 ) =⇒ (uscita=ingresso).
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Il circuito risonante parallelo: diagrammi fasoriali 2/4


= 1
Se ω 6= ω0 ; allora: ωL 6= ωC
; e
+ J̇
İx İR V̇ İL J̇ jω C J̇
İL İC 1 İL = 6= İC = ;
J̇(ω) V̇ jωL R ϕ jω L Ȳ Ȳ
jωC 90°
il circuito funziona come un clas-
− 90°
<
sico circuito in regime sinusoida-
1
ω 6= ω0 ; ⇒ ωL 6= ωC İC le, senza alcuna particolarità.
1
= Se ω = ω0 ; allora: ωL = ωC ;e
+ İ = 0 İR = J̇ J̇ İL = −İC ; =⇒ İx = İL + İC = 0;
İL
×x V̇ il circuito è in risonanza, la corren-
İC 1
J̇(ω) V̇ jωL R te nell’induttore è uguale ma in op-
jωC posizione di fase rispetto a quel-
− × 90° 90°
<
la nel condensatore⇒il ramo pa-
ω = ω0 ; ⇒ ωL = 1 İC İL rallelo LC, agli effetti esterni, si
ωC
comporta come un cto-aperto.
RJ
FENOMENO DELLA SOVRACORRENTE: poichè V (ω0 ) = R J, si ha: IL = = IC = RJω0 C;
ω0 L
se R  1, IL e IC possono assumere valori molto alti con possibili danni al circuito.

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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Il circuito risonante parallelo: risposta in frequenza 3/4


Studiamo la funzione di rete tramite il diagramma di modulo e fase:

Diagramma del modulo F̄ (jω) :


 per ω → +∞; =⇒ F̄ (jω) → 0;

F̄ (jω) = s G 
: per ω = ω0 ; =⇒ F̄ (jω) = 1;
1 2 
  
2
G + ωC − per ω → 0; =⇒ F̄ (jω) → 0;

ωL
Diagramma di fase ∠F̄ (jω):
 π
 1   per ω → +∞; =⇒ ∠F̄ (jω) → − ;
ωC −


 2
∠F̄ (jω) = ψNum − ψDen = 0 − arctan 
 ωL  : per ω = ω ; =⇒ ∠F̄ (jω) = 0;
0
G


per ω → 0; =⇒ ∠F̄ (jω) → + π ;


2
Poichè il modulo e la fase della funzione di rete dipendono dai valori di R, L, e C, per studiare come
variano i diagrammi in funzione di questi 3 parametri conviene introdurre un coefficiente unico,
detto “coefficiente” o “fattore” di merito: Qp , definito come rapporto tra IL e/o IC e J. Tenendo conto
che ω0 L = ω1C , si ha:
0

IL (ω0 ) I (ω0 ) R J(ω


0)
 ω0 C R J(ω 0)

 R
Qp = = C = = ; =⇒ Qp = = ω0 RC; Qp = 1/Qs ;
J(ω0 ) J(ω0 ) ω0 L 
J(ω0 )

J(ω0 ) ω0 L
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Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Il circuito risonante serie: risposta in frequenza 4/4


La rappresentazione grafica dei diagrammi di modulo e fase relativa al circuito risonante parallelo
produce grafici simili a quelli del circuito risonante serie. Con (L=10 mH; C=100 µF ), si ha:

Diagramma del modulo Diagramma di fase


π
1 2

π
1

∠F̄ (jω) [rad]


4 Qp ↓
√ Qp ↓

F̄ (jω)

2 (R→0)
(R→0) 0
0.5

25 Ω
00 Ω
0Ω

− π4
Qp
= 5Ω

Qp
=5

Qp
=1

=1 5
R =

0.25
=2
=
0
R
R

.5
Qp

− π2
=
0.
5

0 ω0 ω ω0 ω
100 ω10 ω0 100
[rad/s] 2 [rad/s]

Anche in questo caso è possibile determinare la banda passante, in grado di caratterizzare la


selettività del circuito.

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 33 di 34

Elettrotecnica ed Azionamenti Elettrici Teoria dei Circuiti

Energia elettro-magnetica media nei circuiti in risonanza


Ramo serie L − C in√risonanza:
ω = ω0 = 1/ LC; Ramo parallelo L − C√in risonanza:
1/jωC ω = ω0 = 1/ LC;
jωL
İL İC b b
a b İx İ = İL + İC = 0
+
V̇L − + −
İL İL
×x
V̇C + İC + İC
1
=⇒

jωL V̇ ⇒ V̇
jωC
− −
V̇ab = V̇L + V̇C = 0 ×
a b a a
V̇L − −
+ +
V̇C VL 1
; VL = VC ; ωL = ; IL = IC =
1 IC ω0 L ωC
ωL = ; VL = VC = ; IL = IC ;
ωC ω0 C VL 2
 
(p) 1 2 1 2 L C
 2 W̄LC = LIL + CVC = + VC2 =
(s) 1 1 L C IC 2 2 2 ω0 L 2
W̄LC = LIL2 + CVC2 = IL2 + =
2 2 2 2 ω0 C  
2
 
= L  VL +C V 2 ; ⇒ W̄ (p) = 2 · 1 C V 2 ;
L C I2 (s) 1 2 1
· L2 2 C LC  2 C
= IL2 +  1 C  ; ⇒ W̄LC =  2 L IL2 ;
 
LC
2 2 ·2
C 2 
LC

L’energia elettro-magnetica media immagazzinata in un ramo (serie o parallelo) in risonanza è pari
al doppio dell’energia di un singolo elemento del ramo.
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica; Docente: Rocco Rizzo slide 34 di 34
Esercitazione di Elettrotecnica

Il circuito da analizzare è a regime sotto l’effetto del generatore di tensione avente la forma d’onda periodica NON sinusoidale
indicata in figura. Determinare: a) la corrente ix (t) fino alla 11a armonica compresa (n = 11); b) il suo valore efficace Ixef f ;
c) i parametri di potenza relativi al generatore di tensione; d) il fattore di distorsione armonica totale (THD) della corrente.

R1 = 0.5 Ω
ix (t)
Emax = 100 V e(t)

L = 10 mH

e(t)
t
T T 2T 3T
2
R = 1.5 Ω

T = 20 ms

N
X
ẽ(t) = E0 + EM n · sin (n · ω0 · t + αn ) V ; [if N = +∞ ⇒ ẽ(t) = e(t); if N < +∞ ⇒ ẽ(t) ' e(t)]
n=1
 
2π rad
p AM n
con: ω0 = = 314.16 s ; EM n = A2M n + 2 ;
BM n αn = arctan ; !!!!!
T BM n
Z T Z T Z T
2 2 1
AM n = e(t) · cos (n · ω0 · t) · dt; BM n = e(t) · sin (n · ω0 · t) · dt; E0 = e(t) · dt;
T 0 T 0 T 0

T si ha: e(t) = −e(−t), e(t) è dispari =⇒ AM n = 0 ∀n ∈ N ;



 + Emax ; per 0 < t < ;


2 e(t) = −e(t + T2 ), è alternativa =⇒ BM n = 0, ∀ n ∈ 2, 4, 6, ...;
poichè: e(t) =
1 T
Z
 T
 − Emax ;

per < t < T; (esistono solo armoniche dispari). Inoltre E0 = e(t) · dt = 0;
2 T 0

Z T /2 Z T
2 2
BM n = +Emax · sin (n · ω0 · t) · dt + −Emax · sin (n · ω0 · t) · dt =
T 0 T T /2

4 · Emax

2 Emax
T /2
2 Emax
T 
 ; ∀ n dispari ;


= · · [− cos (nω0 · t)] − · · [− cos (nω0 · t)] =
T nω0 0 T nω0 T /2

0; ∀ n pari ;

0 − − E0 = 0V −

n AM n BM n EM n [V ] αn [rad]
1 0 127.3 127.3 0
2 0 0 0 0
3 0 42.44 42.44 0
4 0 0 0 0
5 0 25.46 25.46 0
6 0 0 0 0
7 0 18.2 18.2 0
8 0 0 0 0
9 0 14.14 14.14 0
10 0 0 0 0
11 0 11.6 11.6 0

1
ẽ(t) = E0 + e1 (t) + · · · + e11 (t) = 0 + 127.3 · sin (ω0 · t) + 42.44 · sin (3ω0 · t) + · · ·

· · · + 25.46 · sin (5ω0 · t) + 18.2 · sin (7ω0 · t) + 14.14 · sin (9ω0 · t) + 11.6 · sin (11ω0 · t) ; V

n = 1 (1a armonica o fondamentale) Trasformata di Fourier di e(t) con N = 11


ẽ(t)

e(t)

n=5

T /2 T
t
e(t)

n=3

Trasformata di Fourier di e(t) con N = 23

ẽ(t)
e(t)

T /2 T
t
e(t)

2
Per n = 0, circuito in DC:

R1
I0

E0
I0 = =0A
E0 = 0 R1 + R

EM 1
Per n = 1, circuito in AC: Ė1 = √ · ejα1 = E1e · ejα1 = 90 + j0 V
2

I˙1 R1

Ė1
I˙1 = = 12.98 − j20.39 A
jω0 L Z̄eq1

Ė1

con: Z̄eq1 = (R1 + R + jnωL) n=1 = 2 + j3.14 Ω
R

ix1 (t) = IM 1 · sin (ω0 · t + β1 ) = 34.2 · sin (314.16 · t − 1.0) A;

EM 3
Per n = 3, circuito in AC: Ė3 = √ · ejα3 = E3e · ejα3 = 30 + j0 V
2

I˙1 R1

Ė3
I˙3 = = 0.646 − j3.05 A
j3ω0 L Z̄eq3

Ė3

con: Z̄eq3 = (R1 + R + jnωL) n=3 = 2 + j9.43 Ω
R

ix3 (t) = IM 3 · sin (3ω0 · t + β3 ) = 4.4 · sin (942.5 · t − 1.362) A;

n = 5; n = 7; · · · · · · ; n = 11;

0 − − E0 = 0V − − − − I0 = 0A −

n EM n [V ] αn [rad] Ene [V ] Ėn [V ] Z̄eqn [Ω] I˙n [A] Ine [A] IM n [A] βn [rad]
1 127.32 0 90.032 90.032 + j0 2 + j3.1416 12.983 − j20.393 24.175 34.188 −1.0039
2 0 0 0 0 2 + j6.2832 0 0 0 0
3 42.441 0 30.011 30.011 + j0 2 + j9.4248 0.64659 − j3.047 3.1149 4.4051 −1.3617
4 0 0 0 0 2 + j12.566 0 0 0 0
5 25.465 0 18.006 18.006 + j0 2 + j15.708 0.14363 − j1.128 1.1371 1.6082 −1.4442
6 0 0 0 0 2 + j18.85 0 0 0 0
7 18.189 0 12.862 12.862 + j0 2 + j21.991 0.052754 − j0.58006 0.58245 0.82371 −1.4801
8 0 0 0 0 2 + j25.133 0 0 0 0
9 14.147 0 10.004 10.004 + j0 2 + j28.274 0.024902 − j0.35204 0.35292 0.4991 −1.5002
10 0 0 0 0 2 + j31.416 0 0 0 0
11 11.575 0 8.1847 8.1847 + j0 2 + j34.558 0.013661 − j0.23605 0.23645 0.33439 −1.513

3
ix (t) = I0 + ix1 (t) + · · · + ix11 (t) = 0 + 34.2 · sin (ω0 · t − 1.0) + 4.4 · sin (3ω0 · t − 1.362) + · · ·

· · · + 1.6 · sin (5ω0 · t − 1.444) + +0.824 · sin (7ω0 · t − 1.48) + 0.5 · sin (9ω0 · t − 1.5) + 0.334 · sin (11ω0 · t − 1.513) ; [A]

60 130
120
50 N = 11 110
N =5 100
40 90
80
30 70
60
50
20 40
30
10 20
ix (t) [A]

e(t) [V ]
time [ms] 10
0 0
−10
-4

-2

0 ms

10 ms

12

14

16

18

20 ms

22

24
−10 −20
−30
−20 −40
−50
−30 −60
−70
−80
−40 −90
−100
−50 −110
T = 20 ms −120
−60 −130

Spettro del modulo della corrente Spettro della fase della corrente
40
1

30
1

[rad]
[A]

20 0

− 14 π
10
− 12 π

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

4
I valori efficaci di corrente e tensione valgono:

v v
uN q uN q
uX uX
Ixef f =t 2 =
Ine 2 + · · · + I 2 = 24.4 A;
I02 + I1e Eef f =t 2 =
Ene 2 + · · · + E 2 = 98.3 V ;
E02 + E1e
10e 10e
n=0 n=0

I parametri di potenza del generatore sono:

v v
uN uN
uX uX P
S = Eef f · Ixef f =t 2 ·t
Ene 2 ' 2400 V A;
Ine cos ϕ = = 0.497; con:
S
n=0 n=0

N
X
P =E0 · I0 + Ene · Ine · cos(αn − βn ) = 0 + 24.17 · 90 · cos(0 + 1.0) + · · ·
n=1
· · · +3.11 · 30 · cos(0 + 1.3617) + 1.6 · 18 · cos(0 + 1.44) + · · · + 0.334 · 8.18 · cos(0 + 1.513) = 1192 W

N
X
Q= Ene · Ine · sin(αn − βn ) = 24.17 · 90 · sin(0 + 1.0) + 3.11 · 30 · sin(0 + 1.3617) + · · ·
n=1
· · · +1.6 · 18 · sin(0 + 1.44) + · · · + 0.334 · 8.18 · sin(0 + 1.513) = 1961 V AR

Il fattore di distorsione armonica totale vale:


qP
N 2
n=2 Ine
p
2 + · · · + I2
I2e 11.5
10e
T HDi = = = = 0.14
I1e I1e 34.2

Infine, nella figura seguente è riportato l’andamento della potenza istantanea: p(t) = ẽ(t) · ix (t), calcolata con N = 11:

Potenza istantanea p(t) erogata dal generatore


5
p(t)
4

2
potenza attiva P
' 1.2 kW
1
p(t) [kW ]

−1

−2

−3

−4

−5
0 ms 2 4 6 8 10 ms 12 14 16 18 20 ms
time [ms]

5
La soluzione che si ottiene usando la trasformata serie di Fourier è la soluzione di regime. Lo stesso risultato si può ottenere
risolvendo il circuito direttamente nel dominio del tempo, tramite la soluzione dell’equazione differenziale del circuito, assumendo
nulla la corrente nell’induttore all’istante di tempo t = 0. Ovviamente la soluzione trovata tramite la trasformata serie di Fourier
coincide con quella classica per t  τ , in cui τ = R1L+R = 5 ms è la costante di tempo elettrica del circuito.

R1 = 0.5 Ω
ix (t)
Emax = 100 V
L = 10 mH;
i(0) = 0A;

e(t)
t
0 T T 2T 3T
2
R = 1.5 Ω

T = 20 ms

Il problema deve essere diviso in due parti per tenere conto del valore del generatore di tensione:

T

 + Emax ; per 0 < t < ;


2
e(t) =

 − Emax ; T
< t < T;

per
2

dix (t)
L’equazione differenziale (lineare a coefficienti costanti di ordine 1) da risolvere è: e(t) = (R1 + R) · ix (t) + L · ; eq. 1),
dt
con la condizione iniziale ix (0) = 0 A.
La soluzione generale ix (t) è pari alla somma di una soluzione particolare ixp (t), legata alla sollecitazione, e di una soluzione com-
dix (t)
plementare ixc (t), derivante dall’equazione omogenea associata: (R1 + R) · ix (t) + L · = 0; eq. 2).
dt
Quest’ultima soluzione è del tipo ixc (t) = K · eλt , che sostituita nella eq. 2) permette di ottenere:

dK · eλt
 
λt λt R1 + R
(R1 + R) · K · e + L · = 0; =⇒ K · e · [(R1 + R) + L · λt] = 0; e quindi: λ=− .
dt L
La soluzione complementare è nota a meno della costante K, che dovrà essere ricavata facendo uso delle condizioni iniziali.

La soluzione particolare è ottenuta con il metodo delle funzioni simili. Suddividendo l’intervallo di tempo in due tratti ciascuno
pari ad un semiperiodo, si ha:
 
1

 ξ ; per (γ − 1) · T < t < γ− · T;
 1

 2
ixp1/2 (t) =   con γ = 1, 2, 3, 4, ....

 1
 ξ2 ;
 per γ− · T < t < γ · T;
2

Il valore delle due costanti ξ1 e ξ2 nei due diversi intervalli, si ricava sostituendo nell’eq. 1):
 
di (t) +Emax 1

 + Emax = (R1 + R) · ixp1 (t) + L · xp1
 = (R1 + R) · ξ1 ; =⇒ ξ1 = per (γ − 1) · T < t < γ − · T;

 dt R1 + R 2
 
 di (t) −Emax 1
 − Emax = (R1 + R) · ixp2 (t) + L · xp2

 = (R1 + R) · ξ2 ; =⇒ ξ2 = per γ− · T < t < γ · T;
dt R1 + R 2

A questo punto, la soluzione completa nei vari intervalli di tempo vale:


 
Emax 1

λt

 K1 · e + ; per (γ − 1) · T < t < γ − · T;

 R1 + R 2
ix (t) = ixc (t) + ixp (t) =   .

 λt Emax 1
 K2 · e −
 ; per γ− · T < t < γ · T;
R1 + R 2

6
I valori di K1/2 si ricavano usando le condizioni iniziali valutate negli istanti di tempo t = 0, t = (γ − 12 ) · T , e t = γ · T , con
γ = 1, 2, 3, .... All’istante di tempo t = 0 la c.i. vale ix (0) = 0; mentre nel secondo semiperiodo la c.i. si ricava valutando la
soluzione valida nel primo semiperiodo al tempo t = (γ − 21 ) · T , e così via. Per t  τ , la soluzione completa è andata a regime e
le c.i. nei due istanti di tempo t = (γ − 21 ) · T , e t = γ · T si stabilizzano.

Numericamente si ha:
Emax
per t = 0, ix1 (0) = 0 A =⇒ K1 (0) = − ,
R1 + R
R1 + R 1
e quindi, osservando che |λ| = = , si ottiene:
L τ
t Emax
ix1 (t) = K1 (0) · e− τ + ; valida per 0 < t < T
2 .
R1 + R
Emax
T
Nell’istante di tempo t = T
2 , si ha: ix1 (T /2) = K1 (0) · e− 2τ + , da usare come c.i. per il secondo intervallo:
R1 + R
T Emax T Emax
ix2 (T /2) = ix1 (T /2); =⇒ K2 (T /2) · e− 2τ − = K1 (0) · e− 2τ + , da cui:
R1 + R R1 + R
 
Emax T
K2 (T /2) = K1 (0) + 2 · · e 2τ
R1 + R
t Emax
quindi: ix2 (t) = K2 (T /2) · e− τ − ; valida per T
2 < t < T.
R1 + R
T Emax
Nell’istante di tempo t = T, si ha: ix2 (T ) = K2 (T /2) · e− τ − , da usare come c.i. in ix1 (t) nell’intervallo:
R1 + R
3T
T <t< 2 .

T Emax T Emax
ix1 (T ) = ix2 (T ); =⇒ K1 (T ) · e− τ + = K2 (T /2) · e− τ − , da cui:
R1 + R R1 + R
Emax T
K1 (T ) = K2 (T /2) − 2 ·eτ ,
R1 + R
t Emax
quindi: ix1 (t) = K1 (T ) · e− τ + ; valida per T < t < 3T
2 .
R1 + R

Emax
Volendo generalizzare la scrittura, assumendo nota la costante K1 (0) = − si ha:
R1 + R

   
1 Emax

1 T
 K (γ − ) · T = K ((γ − 1) · T ) + 2 · · e(γ− 2 ) τ ;
 2 1

 2 R1 + R
   
 1 Emax T
· eγ τ ;

 K1 (γ · T ) = K2 (γ − ) · T − 2 ·

2 R1 + R


Emax t Emax T
ix1 (t) = − · e− τ + ; valida per 0 < t < ;





 R1 + R R1 + R 2
   
Emax Emax Emax T

 T t
ix2 (t) = − +2· · e 2τ · e− τ −


 ; valida per < t < T.
 R1 + R R1 + R R1 + R 2

  
t Emax 1
ix1 (t) = K1 (γ · T ) · e− τ +


 ; valida per (γ − 1) · T < t < γ− · T;
R1 + R 2



 
Emax 1

 t
ix2 (t) = K2 (γ − 12 ) · T · e− τ −

γ− · T < t < γ · T.


 ; valida per
 R1 + R 2

7
Confronto tra la forma d’onda della corrente calcolata risolvendo l’equazione differenziale del circuito direttamente nel dominio del
tempo e la forma d’onda della corrente determinata utilizzando la trasformata serie di Fourier.

80 150
soluzione da eq. diff. Fourier 140
70 130
120
60 110
100
50 90
80
40
70
30 60
50
20 40
30
10 20
ix (t) [A]

e(t) [V ]
time [ms] 10
0 0
0 ms

10

20

30

40

50

60
−10
−10 −20
−30
−20 −40
−50
−30 −60
−70
−40
−80
−50 −90
−100
−60 −110
−120
−70 T = 20 ms −130
−140
−80 −150

8
Problema proposto

Il circuito da analizzare è a regime sotto l’effetto del generatore di tensione avente la forma d’onda periodica NON sinusoidale
indicata in figura, con periodo T = 100 ms.

Determinare:

a) la corrente ix (t) fino alla 7a armonica compresa (n = 7);


b) il suo valore efficace Ixef f ;
c) i parametri di potenza relativi al generatore di tensione;
d) il fattore di distorsione armonica totale (THD) della corrente;
e) ripetere lo studio dei punti precedenti con un valore del periodo pari a T = 10 ms.
f) ricavare, per valori del periodo T = 100 ms e T = 10 ms, la corrente ix (t) risolvendo l’equazione differenziale del circuito
direttamente nel dominio del tempo;
g) determinare il valore massimo della corrente a regime raggiunto (per T = 100 ms e T = 10 ms).

ix (t)
Emax = 5 V e(t)

L = 10 mH

e(t)
t
T T 2T 3T
2
R=1Ω
T

9
Esercitazione di Elettrotecnica

Il circuito da analizzare è a regime sotto l’effetto del generatore di tensione avente la forma d’onda periodica NON sinusoidale
indicata in figura. Determinare: a) la corrente ix (t) fino alla 10a armonica compresa (n = 10); b) il suo valore efficace Ixef f ;
c) i parametri di potenza relativi al generatore di tensione; d) il fattore di distorsione armonica totale (THD) della corrente.

e(t) Emax = 100 V


ix (t) L = 20 mH

0
t
e(t) R = 0.5 Ω C = 50 µF T T = 100 ms 2T 3T
2

N
X
ẽ(t) = E0 + EM n · sin (n · ω0 · t + αn ) V ; [if N = +∞ ⇒ ẽ(t) = e(t); if N < +∞ ⇒ ẽ(t) ' e(t)]
n=1
 
2π rad
p AM n
con: ω0 = = 62.83 s ; EM n = A2M n + BM
2 ;
n αn = arctan ; !!!!!
T BM n
Z T Z T Z T
2 2 1
AM n = e(t) · cos (n · ω0 · t) · dt; BM n = e(t) · sin (n · ω0 · t) · dt; E0 = e(t) · dt;
T 0 T 0 T 0

2 · Emax T


 · t; per 0 < t < ;
 T 2
poichè: e(t) = si haa :
 T
0 per < t < T ;


2

2 · Emax

2
Z T /2
2Emax 2
Z T
Emax −
 ; ∀ n dispari ;
AM n = · t · cos (nω0 t) · dt + (0) · dt = 2 2 · [cos (nπ) − 1] = n2 π 2
T 0 T T T /2 n π 
0 ∀ n pari ;

Emax

T /2  nπ ;

 ∀ n dispari ;
2 · Emax
Z
2 Emax
BM n = · t · sin (n · ω0 · t) · dt = 2 2 · [nπ · cos (nπ)] =
T 0 T n π  − Emax ;

∀ n pari ;

0 − − E0 = 25V −

n AM n BM n EM n [V ] αn [rad]
1 −20.264 31.831 37.7 −0.567
2 0 −15.92 15.92 π
3 −2.2516 10.61 10.85 −0.209
4 0 −7.96 7.96 π
5 −0.8106 6.366 6.42 −0.1266
6 0 −5.3 5.3 π
7 −0.4136 4.547 4.57 −0.0907
8 0 −3.98 3.98 π
9 −0.2502 3.537 3.55 −0.0706
10 0 −3.18 3.18 π
a Gli x dt 1 dx
integrali si risolvono facilmente con un cambio di variabile. In particolare, ponendo nω0 t = x, si ha: t = nω ⇒ dx = nω ⇒ dt = nω ; e quindi:
Z Z Z Z0 0 0
1 1 1 1
t · cos (nω0 t) · dt = 2 2 · x · cos x · dx = 2 2 · [cos x + x sin x] ; e t · sin (nω0 t) · dt = 2 2 · x · sin x · dx = 2 2 · [sin x − x cos x]
n ω0 n ω0 n ω0 n ω0

1
ẽ(t) = E0 + e1 (t) + · · · + e10 (t) = 25 + 37.7 · sin (ω0 · t − 0.567) + 15.92 · sin (2ω0 · t + π) + · · ·

· · · + 10.85 · sin (3ω0 · t − 0.209) + 7.96 · sin (4ω0 · t + π) + 6.42 · sin (5ω0 · t − 0.1266) + 5.3 · sin (6ω0 · t + π) + · · ·

· · · + 4.57 · sin (7ω0 · t − 0.0907) + 3.98 · sin (8ω0 · t + π) + 3.55 · sin (9ω0 · t − 0.0706) + 3.18 · sin (10ω0 · t + π) ; V

Trasformata di Fourier di e(t) con N = 10

e(t)
ẽ(t) e(t)

n = 0 (componente costante)

t
0

n=3
n=2

n = 1 (1a armonica o fondamentale)

Trasformata di Fourier di e(t) con N = 20

e(t)
ẽ(t) e(t)

t
0

2
Per n = 0, circuito in DC:

I0

E0
I0 = = 50 A
E0 R R

EM 1
Per n = 1, circuito in AC: Ė1 = √ · ejα1 = E1e · ejα1 = 22.5 + j14.3 V
2

jω0 L
I˙1 Ė1
I˙1 = = −3.7 + j19.4 A
Z̄eq
  
1 1
 R · jnω0 C 

Ė1 R 
jω0 C con: Z̄eq1 = jnω0 L + 
  = 0.5 − j1.25 Ω
 1 
R+
jnω0 C
n=1

ix1 (t) = IM 1 · sin (ω0 · t + β1 ) = 27.9 · sin (62.83 · t − 1.7588) A;

EM 2
Per n = 2, circuito in AC: Ė2 = √ · ejα2 = E2e · ejα2 = −11.25 + j0 V
2

j2ω0 L
I˙2 Ė2
I˙2 = = −0.86 − j4.3 A
Z̄eq2
  
1 1
 R · jnω0 C 

Ė2 R 
j2ω0 C con: Z̄eq2 = jnω0 L + 
  = 0.5 − j2.5 A
 1 