Sei sulla pagina 1di 17

Introduzione al Metodo degli Elementi Finiti

Premessa

Introduzione al Metodo degli Elementi Finiti


Problemi e metodologie di soluzione in campo nonlineare

Raffaele Casciaro
Universit`
a della Calabria
http://www.labmec.unical.it
Newsoft s.a.s. - Cosenza
http://www.newsoft-eng.it

LAquilaPescara ottobre 2010


Raffaele Casciaro (Unical)

Newsoft - www.newsoft-eng.it

LAquilaPescara 2010

1 / 16

Introduzione al Metodo degli Elementi Finiti

Premessa

Obbiettivi della presentazione


Non si riesce realmente a comprendere le problematiche ed i limiti dellanalisi
nonlineare se non se ne conoscono le metodologie operative e gli algoritmi di
soluzione.
Lanalisi nonlineare `e stata in effetti resa possibile da un approccio
computazionale, generalmente indicato come Metodo degli Elementi Finiti.
Il metodo si `e andato sviluppando insieme alla disponibilit`a di macchine da
calcolo sempre pi`
u potenti, dalle prime calcolatrici elettromeccaniche agli
attuali microcomputer multiprocessore.
Attualmente rappresenta lo strumento pi`
u importante e diffuso nellingegneria
strutturale, lunico in grado di affrontare le difficolt`a dellanalisi in campo
nonlineare.
Si vuole in questa sede, sia pur sinteticamente, tracciarne levoluzione,
presentarne le caratteristiche principali e descriverne le metodologie di
soluzione.

Raffaele Casciaro (Unical)

Newsoft - www.newsoft-eng.it

LAquilaPescara 2010

1 / 16

Introduzione al Metodo degli Elementi Finiti

Premessa

Analisi lineare e nonlineare


La principale differenza qualitativa tra lanalisi in campo lineare e nonlineare
risiede nella perdita del principio di sovrapposizione degli effetti.
In analisi lineare la risposta della struttura ad una combinazione di azioni
diverse pu`
o essere ottenuta sommando le risposte separate corrispondenti a
ciascuna delle azioni. Ci`
o implica:
1
2

ovvia semplificazione nella gestione di condizioni di carico complesse


garanzia che gli effetti prodotti da piccole perturbazioni nei carichi siano anche
essi piccoli

Pertanto, le eventuali piccole differenze fra la situazione reale e lo schema


ideale di calcolo, dovute alla fluttuazione dei carichi, a imperfezioni
geometriche e a difetti dei materiali, possono essere ignorati senza
pregiudicare laffidabilit`a dei risultati.
Ci`
o non `e pi`
u vero in generale in campo nonlineare. Perturbazioni anche
piccole nei dati possono produrre variazioni notevoli nella risposta e portare a
soluzioni anche qualitativamente diverse.

Raffaele Casciaro (Unical)

Newsoft - www.newsoft-eng.it

LAquilaPescara 2010

2 / 16

Introduzione al Metodo degli Elementi Finiti

Premessa

Sensibilit`a alle imperfezioni


La nostra conoscenza della realt`a strutturale `e essenzialmente imprecisa:
le azioni agenti sulla struttura sono valutate solo in termini di medie e
presentano una forte fluttuazione aleatoria
imperfezioni nella geometria e nei materiali sono essenzialmente aleatorie e
definite solo in termini di valori caratteristici in base alle prescrizioni sulle
tolleranze accettabili
unanalisi basata su valori medi `e generalmente insufficiente a fornire una
valutazione affidabile del soddisfacimento delle prescrizioni prestazionali e
della sicurezza rispetto al collasso
`e quindi necessario svolgere analisi separate per ciascuna delle possibili
combinazioni di carico e per tutte le possibili imperfezioni
Lanalisi richiede un impegno notevole di calcolo, reso possibile solo
dallincremento delle prestazioni hardware e dallo sviluppo di teorie e metodologie
di calcolo sempre pi`
u potenti ed ottimizzate.

Raffaele Casciaro (Unical)

Newsoft - www.newsoft-eng.it

LAquilaPescara 2010

3 / 16

Introduzione al Metodo degli Elementi Finiti

Il metodo degli elementi finiti

Il Metodo degli Elementi Finiti


La tecnica di discretizzazione e soluzione che forma il cosiddetto Metodo degli
Elementi Finiti (FEM) rappresenta la base dellapproccio computazionale
allanalisi delle strutture. Allo sviluppo del metodo hanno contribuito:
1

lapproccio energetico proposto da Castigliano alla fine del 19o secolo

i lavori di Ritz e Galerkin su soluzioni approssimate attorno al 1920

lo sviluppo di tecniche di soluzione numerica iniziato a partire dal 1930

levoluzione, nella sua forma attuale, avvenuta nel corso della seconda guerra
mondiale e nellimmediato dopoguerra

il forte interesse tecnico/ingegneristico, in ambito aeronautico, civile e


meccanico.

Limportanza dellapproccio quale collegamento fondamentale tra meccanica dei


continui, analisi numerica e calcolo digitale, `e diventata subito evidente dopo le
prime pubblicazioni sullargomento nei primi anni 50.
La successiva diffusione del metodo come strumento base per lanalisi strutturale `e
stata di seguito favorita dal progressivo incremento in potenza e diffusione dei
computers e dal progresso sia teorico che algoritmico della ricerca.
Raffaele Casciaro (Unical)

Newsoft - www.newsoft-eng.it

LAquilaPescara 2010

4 / 16

Introduzione al Metodo degli Elementi Finiti

Il metodo degli elementi finiti

Formulazione energetica
Lidea centrale alla base del metodo FEM `e quella di riferirsi allenergia potenziale
[u] := [u] p u
dove u indica la configurazione della struttura (spostamenti e tensioni), e p
lazione esterna assegnata (forze e distorsioni), somma dellenergia interna di
deformazione [u] e del lavoro esterno bilineare p u.
Suddividendo la struttura in piccoli elementi ed usando appropriate interpolazioni
al loro interno, la [u, p] pu`
o essere ricondotta ad una forma algebrica tale che
lequilibrio, possa essere espresso come equazione vettoriale ndimensionale
s[u] p = 0
in cui i vettori s e p, che esprimono la risposta strutturale interna e lazione
esterna, sono definiti dalle equivalenze energetiche
s[u]T u := 0 [u] u

pT u := p u

Sono possibili diverse tecnologie di discretizzazione (elementi compatibili, misti,


discretizzazioni meshless o altro). In ogni caso, in formulazioni coerenti,
laccuratezza migliora infittendo il reticolo di discretizzazione.
Raffaele Casciaro (Unical)

Newsoft - www.newsoft-eng.it

LAquilaPescara 2010

5 / 16

Introduzione al Metodo degli Elementi Finiti

Il metodo degli elementi finiti

Analisi lineare
Lanalisi lineare assume che [u] sia quadratica in u e quindi che la risposta s[u]
possa ridursi ad una funzione lineare
s[u] := K u
legata ad u attraverso una matrice di rigidezza simmetrica e definita positiva K,
definita dallequivalenza energetica con la variazione seconda di [u]
uT Ku := 00 u 2
La condizione di equilibrio si riduce pertanto ad un sistema lineare simmetrico
Ku = p
la cui soluzione pu`
o essere ottenuta, con relativa facilit`a, mediante lalgoritmo di
decomposizione di Cholesky che produce una espressione computazionalmente
conveniente per linversa K1 della K, di cui sfrutta pienamente alcune
caratteristiche tipiche quali sparsit`a e struttura bandata.
Raffaele Casciaro (Unical)

Newsoft - www.newsoft-eng.it

LAquilaPescara 2010

6 / 16

Introduzione al Metodo degli Elementi Finiti

Il metodo degli elementi finiti

Analisi nonlineare
In analisi nonlineare, la funzione s[u] pu`
o assumere una forma sensibilmente pi`
u
complicata. Tuttavia, alla configurazione corrente u, pu`
o essere associata la
matrice di rigidezza tangente Kt [u] definita dalla equivalenza
uT Kt [u]u := [u]00 u 2
La matrice fornisce una informazione completa dellenergia [u], nellintorno di
secondo ordine di u, e pu`
o essere usata per collegare piccoli incrementi u di u ai
corrispondenti incrementi s di s
s = Kt [u]u
La soluzione di equilibrio pu`
o quindi essere ottenuta mediante iterazione alla
Newton
uj+1 := uj Kt [uj ]1 rj

rj := s[uj ] p

j = 0, 1, 2 . . .

Kt [uj ], rj `e il residuo allequilibrio corrispondente alla valutazione


in cui K
corrente di uj e uj+1 `e la sua iterata. Sotto opportune condizioni

0 < Kt [uj ] < 2 K


lo schema converge ad una valutazione u che azzera il residuo.
Raffaele Casciaro (Unical)

Newsoft - www.newsoft-eng.it

LAquilaPescara 2010

7 / 16

Introduzione al Metodo degli Elementi Finiti

Analisi incrementale al passo

Analisi al passo: idea base


Lanalisi incrementale al passo, o Analisi Pathfollowing rappresenta lo
strumento largamente pi`
u utilizzato in analisi nonlineare.
Lidea base `e quella di ricostruire il percorso di equilibrio u[] conseguente ad
un assegnato processo di carico p[] attraverso una sequenza di punti di
equilibrio {u(k) , (k) } sufficientemente vicini tra loro da fornire, per
interpolazione, la curva di equilibrio definita dalla condizione implicita
s[u[]] p[] = 0
Usualmente, si considera un processo di carico proporzionale
p[] := p0 +
p
in modo che il parametro che ne regola levoluzione possa essere
interpretato come moltiplicatore di sicurezza associato alla condizione
.
nominale di carico p
Per intenderci, lanalisi Pushover `e una analisi Pathfollowing.
Raffaele Casciaro (Unical)

Newsoft - www.newsoft-eng.it

LAquilaPescara 2010

8 / 16

Introduzione al Metodo degli Elementi Finiti

Strategia a controllo di carico

Strategia incrementale a controllo di carico

La sequenza dei punti di equilibrio pu`


o essere costruita con strategie diverse.
Quella apparentemente pi`
u semplice pu`
o essere cos` descritta:
1

Si assegnano successivi incrementi (k) al moltiplicatore dei carichi


((k+1) = (k) + (k) ).
In ogni passo, partendo da una stima iniziale ottenuta per estrapolazione del
passo precedente, la soluzione corrispondente u(k+1) := u[(k+1) ] viene
ricavata con iterazioni alla Newton.
`e definita in corrispondenza alla configurazione di
La matrice di iterazione K
inizio passo o (a volte meglio) di prima estrapolazione.
Se literazione rallenta o perde convergenza, il processo iterativo `e interrotto
ed il passo viene ripetuto utilizzando un incremento sensibilmente pi`
u
vicina Kt [uj ].
piccolo, in modo da mantenere K

Raffaele Casciaro (Unical)

Newsoft - www.newsoft-eng.it

LAquilaPescara 2010

9 / 16

Introduzione al Metodo degli Elementi Finiti

Strategia a controllo di carico

Iterazione alla Newton (a) e Newton Modificato (b)

Raffaele Casciaro (Unical)

Newsoft - www.newsoft-eng.it

LAquilaPescara 2010

10 / 16

Introduzione al Metodo degli Elementi Finiti

Strategia a controllo di carico

Vantaggi e difetti della strategia


Anche se semplice, questa strategia di soluzione risulta efficiente e robusta ed
`e stata largamente utilizzata in passato. La strategia si comporta in effetti
molto bene nella fase iniziale, a bassa nonlinearit`a, del processo di carico.
Per sua natura, tuttavia, tende a fallire vicino a punti di carico limite, in cui
la matrice tangente Kt diventa singolare e, di conseguenza, non `e pi`
u
soddisfatta la condizione di convergenza 0 < Kt [uj ].
Generalmente si `e particolarmente interessati alla sicurezza a collasso della
struttura, a stimarne cio`e il carico limite dove, per definizione Kt `e singolare,
e quindi ci`
o rappresenta un inconveniente significativo nella strategia.
Per lungo tempo, questo difetto `e stato considerato una caratteristica
intrinseca, non sanabile, dellapproccio incrementale.
Solo alla fine degli anni 70 (Riks) si `e riconosciuto che la difficolt`a di
convergenza in corrispondenza al carico limite non era altro che una
conseguenza banale della scelta fatta, di controllare cio`e levoluzione del
percorso di equilibrio attraverso il parametro di carico .
Raffaele Casciaro (Unical)

Newsoft - www.newsoft-eng.it

LAquilaPescara 2010

11 / 16

Introduzione al Metodo degli Elementi Finiti

Processo incrementale arc-lenght

Strategia arc-lenght (Riks 1979)


In corrispondenza a punti limite, la funzione u[] non `e analitica in e non
sorprende pertanto che definire la sequenza u(k) attraverso incrementi (k)
possa creare difficolt`a.
Queste possono essere facilmente evitate dal semplice accorgimento di
utilizzare una parametrizzazione analitica {u[], []}, dove `e una ascissa
curvilinea che descrive la curva di equilibrio nello spazio {u, }, e di definire la
sequenza {u(k) , (k) } assegnando le ampiezze (k) dei singoli archi di curva.
Lo schema iterativo diventa:
uj+1 := uj + u j

j+1 := j + j

dove le correzioni iterative u j e j sono ottenute come soluzione del sistema


lineare

 



u j
Kt [uj ]

p
rj
Jj
=
, Jj :=
uT
gj
j
j M j
Ne risulta un sistema di n + 1 equazioni nonlineari nelle n + 1 incognite
u(k+1) e (k+1) che pu`
o essere risolto con iterazione alla Newton.
Raffaele Casciaro (Unical)

Newsoft - www.newsoft-eng.it

LAquilaPescara 2010

12 / 16

Introduzione al Metodo degli Elementi Finiti

Processo incrementale arc-lenght

Schema iterativo arc-lenght

La strategia arclength presenta caratteristiche di convergenza migliori di quella


a controllo di carico e permette di superare facilmente i punti limite e di seguire
agevolmente le zone discendenti del percorso di equilibrio.
Raffaele Casciaro (Unical)

Newsoft - www.newsoft-eng.it

LAquilaPescara 2010

13 / 16

Introduzione al Metodo degli Elementi Finiti

Processo incrementale arc-lenght

Evoluzione del metodo arc-length


La strategia arclength, la cui convenienza divenne subito evidente,
acquist`
o rapidamente una grande popolarit`a generando un gran numero di
articoli successivi con proposte di varianti, sia nella scelta della metrica
utilizzata per definire lampiezza di passo che nei dettagli algoritmici che
regolano lestrapolazione iniziale, laggiornamento della matrice di iterazione
e le opzioni di ripristino.
Molte di queste erano dettate da occasionali (anche se frequenti) difficolt`a di
convergenza, spesso in corrispondenza a punti di carico limite. Le varianti
allalgoritmo iniziale di Riks erano quindi essenzialmente rivolte (a torto) allo
sviluppo di accorgimenti che meglio servissero ad aggirare le difficolt`a di
convergenza legate al venir meno della condizione 0 < Kt .
Successivamente (1998) si realizz`
o che linconveniente era dovuto ad un
fenomeno di locking (locking da estrapolazione) che inficiava la condizione

Kt < 2 K.
Una volta riconosciuto, il locking `e facilmente eliminato con schemi iterativi
di tipo misto, in spostamenti e tensioni, ottenendo cos` (con modifiche
secondarie di codice) un algoritmo solutivo veloce e robusto.
Raffaele Casciaro (Unical)

Newsoft - www.newsoft-eng.it

LAquilaPescara 2010

14 / 16

Introduzione al Metodo degli Elementi Finiti

Analisi in campo plastico

Analisi incrementale in plasticit`a


Lanalisi incrementale al passo arclength rappresenta la strategia attualmente pi`
u
diffusa in ambito nonlineare. Il suo utilizzo in elasto-plasticit`a richiede tuttavia
alcuni ulteriori chiarimenti:
1

La formazione di nuove zone plastiche, o il ritorno in fase elastica di quelle


gi`a presenti, rende discontinua la matrice tangente Kt [u].

La presenza di salti nella Kt [t] ne rende problematica la valutazione. Limita


anche il miglioramento delle propriet`a di convergenza di schemi iterativi alla
Newton mediante una riduzione lampiezza del passo.

Il legame elastoplastico `e per sua natura anolonomo. Quindi `e impossibile,


in linea di principio, definire un legame univoco che fornisca la risposta s in
funzione delle sole condizioni iniziali e dello spostamento di fine passo u, ma
anche da come il passo viene in realt`a eseguito.

Una risposta a questa ambiguit`a `e stata offerta dalla Teoria dei Percorsi
Estremali (Ponter e Martin (1972)).

La teoria consente di definire un legame olonomo coerente in grado di fornire


non solo le tensioni ma anche gli incrementi di deformazione plastica
raggiunti nel passo.
Raffaele Casciaro (Unical)

Newsoft - www.newsoft-eng.it

LAquilaPescara 2010

15 / 16

Introduzione al Metodo degli Elementi Finiti

Analisi limite e shakedown

Analisi limite e shakedown


La soluzione incrementale risulta in effetti molto efficiente, tanto da risultare
conveniente anche se non siamo interessati a descrivere la curva di equilibrio, ma
soltanto a valutare il moltiplicatore di collasso.
Il moltiplicatore di collasso `e definito dai teoremi dellanalisi limite e pu`o
essere ottenuto come soluzione di un problema di ottimizzazione su un
insieme convesso utilizzando gli algoritmi standard sviluppati per questo
contesto.
I pi`
u recenti fra questi, basati sullapproccio interior point sono in realt`a
molto robusti ed efficienti e possono essere usati in forma di solutore esterno
standard per problemi di analisi limite.
Vi sono tuttavia forti analogie tra gli algoritmi interiorpoint e la strategia
incrementale arclength. Tanto che questa seconda pu`o essere vista come
una implementazione dedicata dellinteriorpoint e quindi potenzialmente pi`
u
conveniente.
Schemi incrementali analoghi al pathfollowing sono anche utilizzabili
nellanalisi ad adattamento (shakedown) e, anche in questo caso possono
essere visti come implementazioni dedicate, particolarmente efficienti,
dellalgoritmo interiorpoint.
Raffaele Casciaro (Unical)

Newsoft - www.newsoft-eng.it

LAquilaPescara 2010

16 / 16