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Analisi spettrale

1 Equazioni del moto di un oscillatore elementare soggetto


ad un moto di trascinamento
Si consideri l’oscillatore rappresentato in figura 1 soggetto ad un moto ondulatorio.

Figura 1. Oscillatore elementare soggetto ad un moto di trascinamento alla base e schema delle
forze agenti sulla massa.

Si supponga che l’oscillatore abbia come unico grado di libertà quello orizzontale. Si supponga,
inoltre, che il traverso di massa m sia infinitamente rigido e che i ritti di rigidezza k/2, indeformabili
assialmente, siano privi di massa. Sotto queste ipotesi se l’oscillatore elementare è soggetto ad un
moto orizzontale del terreno, ug (t), le azioni che si generano sulla massa m sono:

1. la forza d’inerzia −m (üg (t) + ü (t)) proporzionale all’accelerazione totale della massa;

2. la forza di richiamo elastica −ku (t) proporzionale allo spostamento relativo della massa rispetto
al terreno;

1
3. una forza dissipativa interna viscosa −cu̇ (t) proporzionale alla velocità relativa tra massa e
terreno.

Pertanto, la condizione di equilibrio dinamico si scriverà come

m (üg (t) + ü (t)) + cu̇ (t) + ku (t) = 0 (1)

o anche
mü (t) + cu̇ (t) + ku (t) = −müg (t) = F (t) (2)

Quest’ultima equazione mostra come le azioni indotte da un moto di trascinamento alla base (dovuto,
ad esempio, ad un sisma) su una struttura sono equivalenti a quelle prodotte da una forza esterna
proporzionale alla massa dell’oscillatore e all’accelerazione del terreno.

1.1 Spettri di un accelerogramma

In questa sezione ci limiteremo ad esporre che cosa si intende per spettro di un accelerogramma e
introdurremo la differenza esistenti tra spettro di Fourier, spettro di risposta e spettro di progetto.
L’equazione (2) mostra come, per un sistema soggetto ad un moto di trascinamento alla base, la
forzante del sistema stesso è proporzionale all’accelerazione del moto. Conseguentemente è impor-
tante per valutare le azioni sulla struttura conoscere le caratteristiche del moto ed, in particolare,
l’accelerogramma. Gli accelerogrammi vengono, ad esempio, usati in analisi sismiche non lineari di
strutture per avere una storia temporale del comportamento sotto azione sismica di tali strutture.
Ai fini ingegneristici interessa conoscere gli effetti che un moto di trascinamento alla base (dovuto,
ad esempio, ad un terremoto) ha sulle strutture piuttosto che l’intesità, il valore massimo dell’accelerazione
o la durata. In particolare gli effetti indotti su una struttura sono correlati al contenuto di energia
del moto alle varie frequenze. Il contenuto di energia è di solito espresso tramite i cosiddetti spettri
dell’accelerogramma.
Si definisce spettro di un segnale la distribuzione delle componenti armoniche del segnale al
variare della frequenza f o del periodo T = 1/f.
Gli spettri comunemente utilizzati per valutare gli effetti di un’accelerogramma su un oscillatore
elementare sono lo spettro di Fourier e lo spettro di risposta.

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Ogni funzione periodica può essere espressa come somma di funzioni armoniche semplici. Se, ad
esempio, indichiamo con x (t) una funzione reale che rappresenta il moto di trascinamento alla base
di una struttura, si deifnisce trasformata di Fourier della funzione x (t)
+∞
X (ω) = x (t) exp (−ιωt) dt (3)
−∞

L’energia associata alla funzione x (t) e legata allo spettro di Fourier dalla seguente relazione
+∞ +∞
α
Ex = α x2 (t) dt = |X (ω)|2 dω (4)
−∞ 2π −∞
Lo spettro di Fourier esprime come variano l’ampiezza e/o le fasi delle singole armoniche ricavate
dalla trasformata di Fourier, con la frequenza o il periodo.
Da un punto di vista ingegneristico interessa maggiormente conoscere il massimo spostamento
dell’oscillatore elementare (collegato direttamente al massimo delle sollecitazioni), piuttosto che il
contenuto energetico associato al moto di eccitazione. Ciò di fatto limita l’uso dello spettro di
Fourier.
Con riferimento all’oscillatore elementare di figura 1, il massimo assoluto dello spostamento si
ottiene integrando numericamente l’equazione (2). Tale massimo può esprimersi attraverso l’integrale
di Duhamel
tf
umax (t) = max ġ (t − τ ) üg (τ ) dτ =
0
tf
1
max sin [ω̄0 (t − τ )] exp (−ζ 0 ω 0 (t − τ)) üg (τ ) dτ (5)
ω̄0 0

nella quale ζ 0 = c/2 mk è il rapporto di smorzamento, ω̄ 0 = ω 0 1 − ζ 20 è la pulsazione naturale
ridotta dell’oscillatore elementare e tf è la durata dell’accelerogramma üg (t). Quindi, lo sposta-
mento massimo dell’oscillatore elementare dipende oltre che dall’accelerazione al piede üg anche
dalla pulsazione naturale ω0 e dal rapporto di smorzamento ζ 0 . E’ dunque possibile in funzione
della pulsazione naturale o del periodo proprio T0 = 2π/ω0 fornire una rappresentazione spettrale
degli spostamenti massimi. Tale rappresentazione prende il nome di spettro di risposta in termini di
spostamento. E’ possibile fornire lo spettro di risposta anche in termini di velocità o accelerazione

Ss (ω0 , ζ 0 ) = max [u (t)] (6)


0≤t≤tf

Sv (ω0 , ζ 0 ) = max [u̇ (t)] (7)


0≤t≤tf

Sa (ω0 , ζ 0 ) = max [ü (t)] (8)


0≤t≤tf

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Per come è stato definito, lo spettro di risposta è funzione dell’accelerogramma preso in esame.
Poichè nel caso dei terremoti le caratteristiche dell’accelerogramma dipendeno da numerosi fattori
quali la magnitudo, la posizione dell’ipocentro, la geologia degli strati di terreno, etc.. non è possibile
prevedere lo spettro di risposta di un futuro terremoto. Infatti, lo spettro di risposta varia notevol-
mente anche se i vari accelerogrammi sono stati registrati dalla medesima stazione di osservazione
(figura 2)

Figure 2. Spettri di risposta medi di più accelerogrammi per condizioni locali diverse.

Di conseguenza ai fini progettuali si ricorre all’utilizzo dello spettro di progetto, che è valutato su
considerazioni statistiche per tener conto delle varie incertezze. Di solito lo spettro di progetto viene
determinato mediando e addolcendo gli spettri di risposta elastici di un certo numero di terremoti
avvenuti in condizioni similari.

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2 Analisi dinamica di strutture piane soggete ad un moto di
trascinamento alla base
Con riferimento alla figura 3, se la struttura è soggeta ad un moto che produce uno spostamento
alla base ug (t), lo spostamento totale dell’i-esima massa ui (t) è

utot
i (t) = ug (t) + ui (t) (9)

Figura 3. Spostamenti di una struttura piana a masse concentrate soggetta ad un moto di


trascinamento alla base.

Se la struttura possiede n gradi di libertà, in termini matriciali la (9) diventa

utot (t) = u (t) + τ ug (t) (10)

dove τ è un vettore di ordine n che prende il nome di vettore delle incidenze o di influenza. Tale
vettore da gli spostamenti nella direzione dei gradi di libertà del sistema per spostamento unitario del
terreno. Nel caso rappresentato in figura 3 le componenti di τ sono tutte pari all’unità. L’equazione

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di equilibrio per tale struttura, non essendoci forze esterne applicate, si scrive come

M ütot (t) + C u̇ (t) + Ku (t) = 0 (11)

dove −M ütot (t) è il vettore delle forze di inerzia (proporzionali alle accelerazioni totali), −C u̇ (t)
è il vettore delle forze di dissipazione (proporzionale alle velocità relative tra struttura e terreno)
e −Ku (t) è il vettore delle forze di richiamo elastico (proporzionali agli spostamenti relativi tra
struttura e terreno). Tenuto conto della (10), la (11) può scriversi come

M ü (t) + C u̇ (t) + Ku (t) = −Mτ üg (t) . (12)

Pertanto, la risposta di una struttura eccitata da un moto sismico ondulatorio alla base, coincide
con quella della stessa struttura soggetta ad un sistema di forze esterne ciascuna proporzionale alla
massa su cui agisce.

Figura 4. Struttura piana con aste indeformabili assialmente soggetta ad un moto di trascinamento
alla base: a) schema struttura; b) coefficienti di influenza; c) forze agenti sulla struttura.

Se adesso supponiamo che la struttura abbia gradi di libertà traslazionali in entrambe le direzioni
e che il moto di trascinamento alla base sia decomponibile in due componenti, quella orizzontale ug (t)

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e quella verticale wg (t) (figura 4), le equazioni del moto assumono la forma

M ü (t) + C u̇ (t) + Ku (t) = −Mτ u üg (t) − Mτ w ẅg (t) (13)

dove τ u e τ w sono i vettori di influenza in direzione orizzontale e verticale, rispettivamente. I valori


delle componenti di tali vettori sono indicati in figura 4.
Si supponga adesso che il moto di trascinamento alla base non sia uniforme, cioè il moto sia
differente per ciascun sostegno della struttura (figura 5).

Figura 5. Struttura piana soggetta ad un moto di trascinamento alla base non uniforme: a) schema
struttura; b) forze agenti sulla struttura.

In tal caso l’equazioni del moto della struttura si scrivono come

M ü (t) + C u̇ (t) + Ku (t) = −MTüg (t) (14)

dove T è la matrice di influenza che mette in relazione gli spostamenti di ciascun grado di libertà della
struttura con gli spostamenti alla base della struttura stessa. Tuttavia, in questo caso per valutare
l’incidenza degli spostamenti alla base sulla struttura, è necessario determinare le componenti di
spostamento dei gradi di libertà della struttura a seguito dei cedimenti vincolari, attraverso la
relazione     
s
K kg u (t) 0
K̄ū (t) = f̄ (t) →   =  (15)
kg Kgg ug (t) fg (t)

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dove K̄ è la matrice di rigidezza della struttura libera dai vincoli, us (t) è il vettore degli spostamenti
pseudo-statici della parte in elevazione dovuti agli spostamenti non uniformi alla base; fg (t) è il
vettore delle forze incognite da applicare alla base per ottenere il vettore degli spostamenti alla base
ug (t). Dalla (15) si può scrivere

us (t) = −K −1 kg ug (t) = Tug (t) (16)

Ovviamente nel caso di spostamenti uniformi alla base si ha

üg (t) = 1üg (t) → us (t) = T1üg (t) = τ üg (t) (17)

dove 1 è il vettore unitario.

2.1 Analisi modale

Riferendoci, per semplicità, al caso in cui gli spostamenti alla base della struttura siano uniformi,
la risoluzione dell’equazioni (12) può essere ottenuta con l’analisi modale secondo quanto illustrato
nel capitolo precedente. Di seguito ricordiamo il principali passaggi da seguire:

1. calcolo della matrice di rigidezza K e della matrice delle masse M ;

2. risoluzione del problema agli autovalori KΦ = MΦΩ2 al fine di determinare le pulsazioni


proprie ω i e le forme modali corrispondenti φi della struttura;

3. calcolo della matrice di dissipazione C, a partire dai rapporti di smorzamento ζ i ;

4. passaggio dalla spazio nodale a quello modale (nel quale le equazioni del moto sono disaccop-
piate) attraverso la trasformazione u (t) = Φq (t);

5. calcolo della risposta dei singoli oscillatori elementari;

6. calcolo della risposta nodale sovrapponendo le risposte modali


n
u (t) = qi (t) φi = Φq (t) . (18)
i=1

Pertanto, con riferimento al problema costituito dall’equazione

M ü (t) + C u̇ (t) + Ku (t) = −Mτ üg (t) (19)

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con condizioni iniziali
u (0) = u0 ; u̇ (0) = u̇0 , (20)

se sostituiamo la (18) nella (19) e premoltiplichiamo per ΦT , otteniamo

ΦT MΦq̈ (t) + ΦT CΦq̇ (t) + ΦT KΦq (t) = −ΦT M τ üg (t) (21)

Ricordando che
ΦT M Φ = Mr ; ΦT CΦ = Cr ; ΦT KΦ = Kr (22)

sono rispettivamente la matrice identità, la matrice di dissipazione viscosa e la matrice spettrale e


ponendo inoltre
F (t) = Mτ üg (t) (23)

si ottiene il seguente sistema di equazioni differenziali disaccoppiate

q̈i (t) + 2ζ i ω i q̇i (t) + ω2i qi (t) = pi (t) (24)

dove
1 T
pi (t) = φ F (t) (25)
mi i
con condizioni iniziali
1 T 1 T
q0,i = φ M u0 ; q̇0,i = φ M u̇0 . (26)
mi i mi i
La soluzione di tale equazione dipende unicamente dai parametri modali relativi all’i-esimo modo
e non dipende dalle altre coordinate modali, per cui tale soluzione può essere determinata indipen-
dentemente dalle soluzioni delle altre equazioni differenziali.
Il vettore γ = Mr−1 ΦT Mτ è noto come vettore dei coefficienti di partecipazione modali. L’i-esimo
elemento di tale vettore è dato dalla seguente espressione

1 T
γi = φ Mτ (27)
mi i

Da tale relazione si evince che, per accelerazione unitaria, il coefficiente di partecipazione modale γ i
1
rappresenta il lavoro compiuto dalla forza esterna mi M τ quando la struttura si deforma secondo la
i-esima forma modale φi .

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Dall’analisi dei coefficienti di partecipazione modali è possibile stabilire un criterio per capire
quale sia il contributo dell’i-esimo modo alla risposta della struttura. Definita la massa modale
partecipante µi e la percentuale di massa modale partecipante µi % dell’i-esimo modo, come
2 2
φTi M τ φTi Mτ
µi = ; µi % = × 100 , (28)
mi mi

è possibile calcolare la quota parte µm di massa totale mtot coinvolta dai primi m ≤ n modi som-
mando i termini µi
m
µm = µi (29)
i=1

Figura 6. Forme modali (tracciate trascurando le rotazioni dei nodi), pulsazioni naturali, periodi
propri, coefficienti di partecipazione modale e percentuale di massa partecipante: a) l2 /h1 = 0.1; b)
l2 /h1 = 0.5; c) l2 /h1 = 1.

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Si noti che se le forme modali naturali sono ordinate al crescere delle relative pulsazioni naturali,
la massa partecipante per ogni modo decresce al crescere di i. Ovviamente deve risultare (nel caso
sia n la totalità dei modi della struttura)
n
mtot = µn = µi (30)
i=1

Nell’analisi sismica, ad esempio, è buona norma tener conto di un numero di modi tale che
la percentuale di massa totale partecipante µm % sia maggiore dell’85%. La figura 6 mostra un
esempio di struttura soggetta a moto sismico. In essa sono rappresentate le forme modali, pulsazioni
naturali, periodi propri, coefficienti di partecipazione modale e percentuale di massa partecipante
per tre diversi rapporti tra lunghezza del traverso e altezza del ritto.

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