Consigli Meccanica Razionale

Consigli di Meccanica Razionale
Enzo Tonti
3 dicembre 2009
2
Indice
1 INTRODUZIONE 7
1.1 Alcune semplici verità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1 Forma tipica di un problema di meccanica . . . . . . . . . 8
1.1.2 Le principali leggi della meccanica . . . . . . . . . . . . 9
1.1.3 Particella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2 Sistema meccanico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.1 Configurazione di un sistema meccanico . . . . . . . . . . 10
1.2.2 Coordinate libere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.3 Spostamenti reali e virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.4 Gradi di libertà . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.5 Come scegliere gli assi cartesiani . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.6 Come scegliere gli angoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 Vincoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.1 Reazioni vincolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.2 Classificazione dei vincoli . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.3 Osservazioni sui vincoli fissi . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4 Forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.1 Classificazione delle forze . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2 STATICA 27
2.1 Equazioni cardinali della statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Principio dei lavori virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.1 Lavoro virtuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.2 Come si calcola il lavoro virtuale . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.3 Attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3 Statica del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.1 Punto materiale libero nel piano . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.2 Punto materiale vincolato ad una linea liscia . . . . . . . . 31
2.4 Statica del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3
4 INDICE
2.4.1 Corpo rigido con asse fisso . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.4.2 Corpo rigido con 1 grado di libertà (nel piano) . . . . . . 34
2.4.3 Corpo rigido con 2 gradi di libertà (nel piano) . . . . . . . 34
2.4.4 Corpo rigido appoggiato ad un piano liscio . . . . . . . . 35
2.4.5 Corpo rigido con asse fisso (nello spazio) . . . . . . . . . 36
2.5 Statica dei sistemi articolati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5.1 Considerazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5.2 Arco a tre cerniere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.5.3 Reazioni interne nelle cerniere . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.5.4 Azioni interne nelle aste . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.5.5 Diagramma delle azioni interne . . . . . . . . . . . . . . 43
2.6 Statica dei fili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.6.1 Sollecitazione continua dei fili . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.6.2 Osservazione sui fili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.6.3 Statica dei fili appoggiati su superficie liscia . . . . . . . . 48
2.7 Determinazione del baricentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.8 Calcolo dei momenti d’inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3 CINEMATICA 57
3.0.1 Il tempo: istanti ed intervalli . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.0.2 Moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.0.3 Moto uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.1 Cinematica del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.1 Velocità e accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.2 Sistema di coordinate e base fisica . . . . . . . . . . . . . 60
3.1.3 Componenti della velocità e della accelerazione . . . . . . 62
3.1.4 Come orientare la normale ad una curva piana . . . . . . . 63
3.1.5 Alcune grandezze in coordinate polari . . . . . . . . . . . 63
3.1.6 Moto centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2 Cinematica del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.2.1 Atto di moto rototraslatorio . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.2.2 Centro di istantanea rotazione . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3 Vincoli anolonomi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 Dinamica 71
4.0.1 Equazioni cardinali della dinamica . . . . . . . . . . . . . 71
4.0.2 Calcolo del momento angolare . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.0.3 Teorema dell’energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.0.4 Integrale dell’energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.0.5 Osservazioni sul teorema e sull’integrale dell’energia . . . 76
INDICE 5
4.0.6 Calcolo dell’energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . 76

4.0.7 Relazione simbolica della dinamica . . . . . . . . . . . . 78
4.0.8 Principio di d’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.0.9 Equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.0.10 Punto materiale libero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.0.11 Particella vincolata a una linea fissa e liscia . . . . . . . . 82
4.0.12 Dinamica della particella su una superficie fissa e liscia . . 83
4.1 Dinamica del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.1.1 Corpo rigido con asse fisso . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.1.2 Rotolamento nel moto piano . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.1.3 L’uso del centro di istantanea rotazione in dinamica . . . . 86
4.1.4 Corpo rigido con un punto fisso . . . . . . . . . . . . . . 87
4.1.5 Corpo rigido libero nello spazio . . . . . . . . . . . . . . 89
4.1.6 Angoli nautici e angoli di Eulero . . . . . . . . . . . . . . 90
4.2 Dinamica dei sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2.1 Consigli introduttivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2.2 Osservazione sulla velocità angolare nei problemi piani . . 91
4.2.3 Osservazione sugli esseri animati e sui motori . . . . . . . 92
4.2.4 Osservazioni sui fili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.2.5 Conservazione delle quantità meccaniche . . . . . . . . . 93
4.2.6 Calcolo delle Qk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3 Oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3.1 Piccole oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3.2 Fattore di amplificazione dinamica . . . . . . . . . . . . . 98
4.3.3 Modi normali di vibrazione . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3.4 Sistemi con massa variabile . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.3.5 Dinamica impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.4 Meccanica relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.4.1 Statica relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.4.2 Dinamica relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.4.3 Dinamica relativa della particella . . . . . . . . . . . . . 106
4.4.4 Dinamica relativa del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . 106
4.4.5 Dinamica relativa dei sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.5 Unità di misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.6 Come limitare gli integrali doppi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.7 Equazioni differenziali di uso frequente . . . . . . . . . . . . . . 111
4.8 Equazione differenziale lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.9 Terna intrinseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.10 funzioni circolari e iperboliche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6 INDICE
5 Esercizi risolti e commentati 117

5.1 Consigli per risolvere gli esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.2 Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.2.1 Problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.2.2 Problema 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.2.3 Problema 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.2.4 Problema 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.2.5 Problema 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.2.6 Problema 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.2.7 commiato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
A Programmi in Matlab 149

A.1 AAA01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
A.2 AAA02 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
A.3 AAA03 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
A.4 AAA04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
A.5 AAA05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
A.6 AAA06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
B RIMASUGLI 159
B.0.1 Punto materiale vincolato ad una superficie liscia . . . . . 159
B.0.2 Punto materiale vincolato ad una superficie scabra . . . . 160
C Sistemi di forze 163

C.1 Forze su corpi rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
C.1.1 Sistemi equivalenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
C.1.2 Riduzione di un sistema di forze . . . . . . . . . . . . . . 163
C.1.3 Come varia il momento al variare del polo. . . . . . . . . 165
C.1.4 Proprietà del momento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
C.1.5 Ricerca di un polo privilegiato . . . . . . . . . . . . . . . 166
C.1.6 Casi particolari: forze piane . . . . . . . . . . . . . . . . 168
C.1.7 Casi particolari: forze parallele . . . . . . . . . . . . . . . 169
D Le diverse meccaniche 171

D.1 Le diverse meccaniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
E Dizionario 173
E.1 bibliografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Capitolo 1
INTRODUZIONE
1.1 Alcune semplici verità
Facendo gli esercizi si capisce la teoria, si mette in evidenza ciò che si credeva di
aver capito, si fissano le nozioni, si impara come utilizzarle.
Un proverbio dice che tra il dire ed il fare c’è di mezzo il mare. Questo
proverbio si tocca con mano facendo gli esercizi. Le nozioni apprese a lezione o
da un libro sembrano chiare ma al momento di metterle in pratica sono ... appelli
o sessioni d’esame che passano!
Da qui discende che teoria e problemi non devono essere separati nello studio
di una materia, e tanto meno i problemi devono essere affrontati senza aver prima
studiato la corrispondente teoria. Qualunque procedimento diverso si risolve in
una devastante perdita di tempo, spreco di fatica e, fatto non trascurabile, porta
all’oblio di tutto: formule, procedimenti e concetti, nel giro di poche settimane.
Lo studio ideale consiste delle seguenti fasi: posizione di alcuni problemi,
studio della teoria corrispondente ed infine risoluzione dei problemi mediante la
teoria appresa.
Uno dei peccati capitali dell’insegnamento sta nello spiegare una teoria senza
aver prima dato alcuni esempi di problemi che potranno essere risolti. E’ bene
partire facendo un elenco di esempi, facendosi molte domande, creando la ne-
cessità di una teoria. Quello di iniziare una esposizione con la classica parola
Consideriamo ... è altamente sconsigliabile. E’ bene dare una panoramica delle
problematiche, esaminare una serie di esempi, stuzzicare la curiosità dell’allievo
mostrandogli dove si vuole arrivare, quello che si sarà in grado di fare a fine corso,
mostrando immagini o fotografie o oggetti sui quali ci si pongono domande.
7
8 CAPITOLO 1. INTRODUZIONE
1.1.1 Forma tipica di un problema di meccanica

Gli ingredienti della meccanica sono essenzialmente tre:
1. un sistema meccanico1 .
2. le forze che agiscono sul sistema cercando di metterlo in moto.
3. i vincoli a cui è sottoposto il sistema che ne ostacolano il movimento.
Se il sistema meccanico permane nella stessa configurazione il problema è

di statica. Se il sistema evolve da una configurazione ad un’altra, cioè è in
movimento, il problema è di dinamica.
Le domande tipiche che si pongono in un problema di meccanica sono:
• determinare la configurazione di equilibrio del sistema;

• determinare le reazioni vincolari nella posizione di equilibrio;
• determinare le azioni interne nella configurazione di equilibrio;
• determinare il moto del sistema;
• determinare le reazioni vincolari durante il moto;
• determinare una forza che mantenga il sistema in una configurazione di
equilibrio prefissata;
• determinare una forza che mantenga il sistema in un moto prefissato;
• determinare il periodo delle piccole oscilazioni di un sistema ad un grado
di libertà;
• determinare le frequenze naturali di un sistema oscillante a più gradi di
libertà;
• determinare il tempo che il sistema impiega a raggiunge una data configu-
razione;
• determinare il punto in cui un corpo in moto si distacca dal vincolo.
I problemi della meccanica razionale, come quelli di tutta la fisica e della

scienza in genere, sono semplificazioni di problemi reali. Noi ci facciamo un
modello del fenomeno o del problema e a questo modello applichiamo le leggi
della meccanica per studiarne il comportamento. Il modello è una semplificazione
del problema reale. E qui vale il principio:
Per comprendere occorre semplificare;

ogni semplificazione ci allontana dalla realtà.
1
♣ SONO STATO FEDELE? Ogni volta che useremo un termine non ancora presentato lo
porremo fra virgolette: nel seguito esso sarà esplicitamente definito.
1.1. ALCUNE SEMPLICI VERITÀ 9
Sarebbe però ridicolo ritenere inutile, ad esempio, la meccanica dei corpi rigi-
di per il solo fatto che nessun corpo in natura è rigido. La schematizzazione di
un corpo come rigido costituisce una prima fase nello studio di un problema di
statica o di dinamica. Successivamente si potrà tener conto della sua deformabi-
lità. Altrimenti il problema sarebbe di difficile soluzione. Anche nelle materie
più pratiche, più aderenti alla realtà, come nella Scienza delle Costruzioni, nella
Meccanica Applicata, lo stadio di corpo rigido costituisce la prima fase di ogni
studio successivo.
1.1.2 Le principali leggi della meccanica

Per poter studiare la quiete o il moto di un sistema meccanico, note che siano le
forze che agiscono su di esso ed i vincoli a cui è sottoposto, occorrono delle leggi
che mettano in relazione le forze, che sono causa del moto, con le grandezze che
determinano la configurazione del sistema.
Attraverso esperienze secolari si sono progressivamente scoperte le leggi del
movimento. Di ciascuna di queste leggi sono stati indagati i limiti di validità, si
è costruito un tessuto razionale fra di esse in modo che esse siano deducibili da
pochi principi indotti dalle esperienze: l’esposizione organica di queste leggi e
delle loro conseguenze costituisce la meccanica razionale2 .



 le equazioni cardinali della statica
statica: il principio dei lavori virtuali




 il teorema del minimo dell’energia potenziale
le equazioni cardinali della dinamica





l’equazione simbolica della dinamica






il teorema dell’energia


dinamica:

le equazioni di Lagrange





le equazioni canoniche di Hamilton






l’equazione di Hamilton-Jacobi.

Degli ultimi due metodi non parleremo in questa dispensa in quanto sono
solitamente al di fuori di un corso di Meccanica Razionale.
Alla base di queste relazioni stanno i tre principi fondamentali dovuti a New-
2
Un giorno lo scrivente ha avuto un incontro con Abdus Salam, premio Nobel per la fisica.
Quando questi gli ha chiesto di cosa fosse docente la risposta è stata: docente di Meccanica ra-
zionale. A questo punto il premio Nobel ha fatto una interminabile risata in quanto l’appellativo
razionale gli aveva scatenato l’ilarità. Salam, formatosi a Cambridge, non aveva mai sentito un tale
appellativo. Purtroppo solo più tardi lo scrivente ha saputo che il termine razionale è stato introdotto
da Newton che viveva a Cambridge @ qualche secolo prima[27, prefazione]. ♣
ton:
primo principio legge di inerzia

secondo principio legge di moto di una particella F~ = m~a
terzo principio principio di azione e reazione
1.1.3 Particella
D: si chiama particella qualunque corpo le cui dimensioni
siano trascurabili rispetto alle dimensioni in gioco. 3
Per quanto possa sembrare strano un aereo con 300 passeggeri a bordo può, in
un certo contesto, essere considerato come una particella. Basta chiederlo ad un
radarista: a lui è sufficiente la posizione del puntino luminoso che si rivela sullo
schermo radar. Anche la Terra, che ha un raggio di circa 6000 km, può essere
considerata come una particella nella determinazione dell’orbita: questo avviene
nello studio dei moti centrali. Quindi non è detto che la particella o particella deb-
bano avere estensione nulla. E’ sufficiente che le sue dimensioni siano trascurabili
nel contesto che si considera.
1.2 Sistema meccanico

D: si chiama sistema meccanico un sistema fisico del qua-
le ci interessa solo lo studio del moto, in particolare la sua confi-
gurazione in condizioni di quiete. Un sistema fisico viene chiamato
sistema termodinamico o chimico o elettrico a seconda che di esso ci
interessino gli aspetti termodinamici o chimici o elettrici.
1.2.1 Configurazione di un sistema meccanico

Determinare il moto del sistema meccanico o il suo stato di equilibrio, significa
conoscere la posizione di ogni punto del sistema ad un istante generico.
D: si chiama configurazione di un sistema ad un dato

istante l’insieme delle posizioni di tutti i punti del sistema in quel-
l’istante.
3
Spesso si parla di punto materiale, ma il termine particella è più pertinente. L’opposto di punto
materiale sarebbe punto geometrico, ma non sembra il caso di aggiungere il termine geometrico ai
punti da sempre usati in geometria.
1.2. SISTEMA MECCANICO 11
1.2.2 Coordinate libere

Per determinare la configurazione occorre fissare un sistema di riferimento e delle
coordinate. In linea di principio occorrerebbero le coordinate di tutti i punti del si-
stema: ma l’esistenza di parti rigide diminuisce il numero di coordinate necessarie
per determinare la configurazione. Basti osservare che per individuare la configu-
razione di un corpo rigido libero nello spazio, formato da un numero enorme di
molecole è sufficiente dare solamente 6 coordinate!
D: si chiamano coordinate libere o lagrangiane o gene-

ralizzate un insieme di variabili indipendenti sufficienti a definire la
configurazione di un sistema ad ogni istante.4
Le coordinate libere si indicano con qk o con qk , essendo k = 1, 2, ..., n ed n il

numero dei gradi di libertà.
O. La posizione degli indici in alto è dovuta ad una convenzione generale
e non deve essere confusa con un esponente. Molti autori non se la sentono di mettere gli
indici in alto a motivo della possibile confusione con un esponente.
All’inizio di un problema occorre scegliere delle coordinate. Durante la fase

di impostazione del problema si può fare uso di coordinate sovrabbondanti ma
prima di iniziare la risoluzione sarà bene eliminare le coordinate sovrabbondanti
esprimendole in funzione delle coordinate libere mediante relazioni geometriche.
Le relazioni tra le coordinate cartesiane e le coordinate libere sono in generale
espresse da equazioni non lineari: questo capita tutte le volte che si introduco-
no angoli. Ne viene che le coordinate libere introducono la non linearità nelle
equazioni della meccanica: si parla di non linearità geometriche.
Un’altra sorgente di non linearità sono le relazioni costitutive5 cioè relazioni
fra le variabili statiche e dinamiche da una parte (quali forze, momenti, quantità
di moto, momenti delle quantità di moto, ecc.) e variabili geometriche e cinema-
tiche dall’altra (quali le coordinate, gli spostamenti, le velocità, le velocità ango-
lari, ecc.). Queste equazioni prendono il nome di costitutive perché precisano la
costituzione del sistema.
1.2.3 Spostamenti reali e virtuali

D: si chiama spostamento virtuale del punto P e lo si indi-
ca con δP, il vettore infinitesimo che congiunge la posizione occupata
4
Nocilla, p.122
5
Dette anche equazioni materiali o di comportamento.
dal punto P all’istante generico t con un’altra posizione, infinitamen-

te vicina, che il punto P potrebbe occupare al medesimo istante nel
rispetto dei vincoli, che, se mobili, si pensano congelati all’istante
considerato.6
Lo spostamento virtuale è uno spostamento immaginato a titolo di prova, non

è effettivamente compiuto.
D: si chiama spostamento effettivo infinitesimo del punto

P nel tempo dt lo spostamento dP(t) = Ṗ(t) dt subito dal punto P in
conseguenza del suo movimento.
P'
t+dt
dP
P' t
dP
δP δP
δP δP
P δP P δP
δP δP
vincolo fisso vincolo mobile
Figura 1.1. Spostamenti virtuali e spostamento effettivo di una particella.
vincolo fisso t+dt vincolo mobile
t
δ P irrev
dP δP
dP δP P δP
spostamento
P effettivo
δP
P
spostamento non virtuale
Figura 1.2. Esempi di spostamenti virtuali e reali
In dinamica si hanno dunque due categorie di spostamenti: quelli reali dovuti

al moto stesso del sistema e quelli virtuali che immaginiamo di far compiere ai
6
Sommerfeld, [30, p.53]; Lanczos, [20, pp.38-39]; Levi Civita-Amaldi, [48, v.I, p.299 ] precisa-
no che il tempo deve essere congelato. Goldstein. [15, p.14] compie l’errore di definire virtuale uno
spostamento compatibile con le forze ed i vincoli imposti al sistema ad un dato istante t. Le forze
non hanno nessun ruolo nella definizione di spostamento virtuale in quanto questo è un concetto
puramente geometrico.
punti fissando i vincoli. Se i vincoli sono fissi, tra gli innumerevoli spostamenti
virtuali c’è quello effettivo.
In statica, in quanto non c’è moto del sistema, non vi sono spostamenti reali
compiuti dai suoi punti: gli unici spostamenti che hanno senso in statica sono
quelli virtuali.
Uno spostamento virtuale si dice reversibile se lo spostamento opposto è pure
esso virtuale; si dice irreversibile se il suo opposto non è virtuale.
dqk (t) = q̇k (t) dt è la variazione effettiva subita dalle qk (t) per effetto del mo-
vimento nell’intervallo dt. E’ il differenziale della funzione. Indica la differenza
tra i valori della q(t) in due istanti successivi.
δqk (t) = variazione virtuale della coordinata qk (t) al medesimo istante t
(detto sincrona).
Le δqk non hanno nulla a che fare con l’andamento effettivo del sistema, ma
vengono immaginate a titolo di prova7 .
1.2.4 Gradi di libertà

Gli spostamenti di un sistema meccanico si possono pensare ottenuti per composi-
zione di un certo numero di spostamenti fondamentali indipendenti tra loro. Ogni
spostamento fondamentale costituisce un grado di libertà del sistema.
D. Si chiama numero dei gradi di libertà di un sistema

meccanico il massimo numero di spostamenti virtuali indipendenti
del sistema.
Determinare il numero dei gradi di libertà di un sistema è fondamentale per fare il

bilancio tra il numero di incognite del problema ed il numero di equazioni neces-
sarie. Per determinare il numero dei gradi di libertà si può procedere in uno dei
modi seguenti8 : [@ non ho ancora classificato i vincoli]
a) metodo dei congelamenti successivi. Si immagina di congelare successi-

vamente i movimenti possibili del sistema bloccando rotazioni, traslazioni
o punti del sistema. Ogni spostamento elementare impedito indica un grado
di libertà che aveva il sistema. Il minimo numero di congelamenti elemen-
tari che porta il sistema al congelamento totale costituisce il numero dei
gradi di libertà del sistema.
7
Alcuni autori trovano utile introdurre un intervallo di tempo δt infinitesimo dello stesso ordine
di δP, peraltro arbitrario e introducono anche la nozione di velocità virtuale. L’autore ritiene che
questo sia certamente lecito, ma inopportuno.
8
Goldstein, [15, p.12] identifica i gradi di libertà con le coordinate libere, cosa non opportuna
in quanto sono due nozioni diverse: la differenza risulterà evidente trattando i sistemi anolonomi.
b) metodo del bilancio. Si assegna ad ogni vincolo un numero, che è il nu-

mero dei gradi di libertà che esso toglie al sistema. Cosı̀ ad un vincolo
semplice (appoggio, carrello) si assegna il numero 1; ad un vincolo doppio
(cerniera, semicerniera, pattino, manicotto) si associa il numero 2; ad un
vincolo triplo (incastro) il numero 3. Si sommano tutti i numeri relativi ai
diversi vincoli. Si sommano i gradi di libertà delle singole parti del sistema
supposte libere. Dal totale dei gradi di libertà si toglie la somma dei vincoli:
quello che rimane è il numero dei gradi di libertà del sistema
Ad esempio un’asta nel piano ha 3 gradi di libertà in quanto ammette tre spo-
stamenti indipendenti: le traslazioni lungo due direzioni prefissate e la rotazione.
O: questo secondo metodo è più rapido del precedente ma meno
sicuro: vi possono essere parti in cui c’è un eccesso di vincoli e parti in cui c’è un
difetto di vincoli. Inoltre nasconde eventuali labilità del sistema.
D: se il filo si avvolge sulle carrucole

senza scorrimenti e se i tratti pendenti si suppon-
gono sempre verticali, quanti gradi di libertà ha
y
il sistema?
R: Se congeliamo la ruota di sinistra ba-
sta abbassare il contrappeso di destra per far al-
zare e ruotare la ruota centrale. Successivamen-
te se congeliamo la ruota di destra il sistema ri-
mane completamente congelato. Conclusione: il
y
sistema ha due gradi di libertà.
1 grado di libertà
2 gradi di libertà
3 gradi di libertà
2 gradi di libertà
1 grado di libertà
Figura 1.3. Quando un moto si compone di diverse fasi, i gradi di libertà di un

corpo possono variare da una fase all’altra.
1.2.5 Come scegliere gli assi cartesiani
Per impostare un problema è bene scegliere le coordinate più convenienti. Nel

caso che si scelgano coordinate cartesiane è consigliabile scegliere l’asse delle x
e quello delle y diretti nel modo tradizionale. Quando questo non sia opportuno
possono scegliersi comunque orientati, possibilmente in modo che il sistema ven-
ga a trovarsi nel primo quadrante e che gli angoli siano coerenti con le coordinate,
cioé orientati da x ad y.
Gli assi cartesiani devono essere fissi, non mobili con il sistema, salvo quando
si studi un problema di meccanica relativa. Anche in tal caso gli assi devono
essere scelti solidali con una parte del sistema, quella che si vuole che costituisca
il sistema di riferimento.
y y
O A x O=A x
assi fissi assi mobili con il triangolo: conviene solo

se è noto il moto del triangolo
Figura 1.4. La scelta della figura di destra è valida se è noto il moto del piano
inclinato e si vuole usare la meccanica relativa
y
NO!
y
NO!
x 0
0
x
y y
NO!
NO!
x 0 x
0
Figura 1.5. Scelte inopportune, gli assi devono essere fissi

y y y
y y
y
x
ϑ x ϑ x ϑ
ϑ ϑ
0 0 ϑ
x x 0
x
scelta opportuna scelta opportuna scelta inopportuna
(è bene che l'asse x vada verso destra)
y y
y y
ϑ
x ϑ x
0 ϑ
ϑ
x
x
scelta opportuna, ma x = -R ϑ 0 scelta inopportuna
ϑ ϑ ϑ
x x x
y y y
ϑ x x y
ϑ ϑ
y
y x
scelta opportuna scelta inopportuna scelta opportuna
(è bene che l'asse x vada verso destra)
y
y
ϑ x ϑ
x
scelta inopportuna x scelta opportuna y
x
0 (il cinematismo si trova 0 (l'asse y spesso si orienta
nella parte negativa verso il basso)
dell'asse y)
y
Figura 1.6. (sopra) La terza scelta è lecita ma sconsigliata in quanto facilmen-

te si commettono errori di segno nella valutazione delle ascisse. (al centro)
Gli angoli devono essere presi in armonia con gli assi, positivi andando da x
ad y. (sotto) E’ opportuno che la figura si trovi nel primo quadrante degli assi
cartesiani.
1.2.6 Come scegliere gli angoli

Ricordare innanzi tutto che anche gli angoli hanno un verso. Le velocità angolari,
i momenti delle forze, i momenti angolari saranno positivi se concordi con il verso
positivo degli angoli. Se sono state scelte in precedenza coordinate cartesiane il
1.3. VINCOLI 17
senso positivo degli angoli risulta automaticamente fissato come quello concorde
con l’asse z secondo la regola del cavatappi.
y SI ! NO ! y
ϑ x ϑ x
Figura 1.7. A sinistra una scelta opportuna degli assi, a destra una scelta non
opportuna.
E’ opportuno che l’angolo sia quello formato tra una direzione fissa nel rife-
rimento considerato ed una direzione solidale con il corpo mobile. Quando non
convenga sceglierli in tal modo, tener presente che la velocità angolare non è più
la derivata rispetto al tempo dell’angolo scelto.
O . y
y
O
asta AB ω z = φ
.y
asta AB ω z = φ .
asta BC ω z = ϑ
. asta BC ω z = ϑ
ϑ φ
C x C
attenzione: asse y
B ϑ verso il basso B
ϑ
x x
direzione mobile direzione fissa
y C y
C
ϑ
. y
ϑ .
ωz = ϑ
ωz = ϑ
ϑ
x direzione fissa
direzione mobile
x x
O O
Figura 1.8. Se l’angolo non è misurato a partire da una direzione fissa la
velocità angolare non è uguale alla derivata dell’angolo.
1.3 Vincoli
D : si chiama vincolo tutto ciò che limita la libertà di moto
di un sistema.9
9
Questa definizione è cosı̀ generale che vi rientrano anche il vincolo contrattuale e il vincolo
I vincoli si classificano secondo quattro criterii:

• fissi o mobili;
• lisci o scabri; ♣
• unilateri o bilateri;
• olonomi o anolonomi.
Un vincolo si dice fisso se non varia la sua posizione nel tempo, in caso
contrario si dice mobile.
Un vincolo si dice scabro se esercita attrito, in caso contrario si dice liscio.
Un vincolo si dice unilatero se ha fra i suoi spostamenti ve ne sono alcuni
irreversibili, in caso contrario si dice bilatero. Per i vincoli olonomi e anolonomi
si veda pag. 68
δ P irrev δ P irrev δ P irrev

P δP P
P δP
q
vincolo unilatero: vincolo unilatero:
vincolo unilatero:
l'unico spostamento virtuale alcuni spostamenti virtuali
tutti gli spostamenti virtuali
è irreversibile e il sono reversibili,
sono irreversibili
lavoro virtuale è nullo altri irreversibili
Figura 1.9. Esempi di vincoli con spostamenti reversibili e irreversibili.
1.3.1 Reazioni vincolari

E’ chiaro che se tolgo un vincolo ad un sistema in equilibrio questo si muoverà e
se lo tolgo ad un sistema in moto questo si muoverà in modo diverso. Ci si chiede
allora quali forze sostituire al vincolo per mantenere lo stesso stato di quiete o di
moto che il sistema aveva in precedenza.
D : si chiama reazioni vincolare di un vincolo la forza e

la coppia che occorre sostituire al vincolo per mantenere lo stesso
stato di quiete o di moto che il sistema aveva in precedenza.
Quando la reazione è costituita da una sola forza, interessa spesso sapere la

direzione della reazione. Nel caso che il vincolo sia liscio (cioé privo di attrito)
matrimoniale. Entrambi limitano la libertà di azione di una persona. Si potrebbe essere portati a
dire: abbasso i vincoli! Ma cosa è l’ingegneria se non l’arte di saper vincolare dei componenti al
fine di ottenere una macchina, un apparato, un dispositivo che debba perseguire un certo obiettivo?
E’ l’obiettivo da raggiungere che giustifica i vincoli, anche quello matrimoniale.
1.3. VINCOLI 19
l’intuizione dice che la direzione della forza è perpendicolare alla direzione degli
spostamenti concessi dal vincolo. Questo avviene nel caso di appoggio sempli-
ce, di carrelli e di cerniere scorrevoli. Quando il vincolo è una cerniera interessa
sapere se la reazione ha una componente in una direzione assegnata, ad esempio
orizzontale o verticale o normale ad un’asta. In questo caso si sostituisce la cernie-
ra con un carrello che conceda lo spostamento nella direzione assegnata e si vede
se il sistema può muoversi in quella direzione. Poiché il compito di una reazione
è, per definizione, quello di impedire un movimento, se il sistema può muoversi in
quella direzione vuol dire che la reazione della cerniera ha una componente nella
direzione assegnata.
Mettere sempre le reazioni nei versi positivi, il loro giusto segno verrà da sè
dalle equazioni.
si muove ! O HA
O y y
A ? A A
ϑ ϑ
p p p
x x
durante il moto esiste proviamo a lasciare libero quindi per impedirlo occorre
una componente lo spostamento orizzontale: mettere una forza orizzontale.
orizzontale della reazione in A? A si sposta orizzontalmente. Dunque la componente orizzontale
esiste!
Figura 1.10. Come convincersi che esiste una reazione orizzontale
Grado di vincolo. Ad ogni vincolo si può assegnare un grado di vincolo co-

stituito dal numero di spostamenti indipendenti che toglie al sistema. Faremo
riferimento alla figura (1.11). I vincoli si distinguono dunque in:
• semplici quando tolgono un grado di libertà. Tali sono i carrelli, le cerniere

scorrevoli, gli appoggi.
• doppi quando tolgono due gradi di libertà. Tali sono le cerniere, i piattelli,
i manicotti.
• tripli quando tolgono tre gradi di libertà. Tali sono gli incastri a terra e le
saldature.
Cosa vuol dire rotolare? La ruota dell’automobile sul terreno ghiacciato slitta,
non rotola. Durante una frenata la ruota di un camion può strisciare: slitta e non
rotola. Rotolare significa non slittare (=non strisciare= non scivolare).
simbolo nome spostamenti concessi reazioni
vincoli semplici appoggio a terra
carrello a terra
appoggio a terra
semicerniera scorrevole
cerniera scorrevole
cerniera a terra
cerniera interna
vincoli doppi
semicerniera
piattello
manicotto
incastro a terra
vincoli tripli
incastro interno
Figura 1.11. I simboli più usati per indicare i vincoli. Le frecce chiare indicano
gli spostamenti concessi, quelle scure le reazioni.
1.3. VINCOLI 21
B
B A vincol
ofisso
A C
vincol
ofisso A C
B
Figura 1.12. Anche se si vede una semicerniera scorrevole o due carrelli mobili,
i vincoli sono fissi!
1.3.2 Classificazione dei vincoli

I vincoli si distinguono in due classi:
1. i vincoli di posizione od olonomi o geometrici;
2. vincoli di mobilità od anolonomi o cinematici.
I vincoli finora presentati sono del primo tipo. I vincoli di mobilità si trovano a
pagina 68.
1.3.3 Osservazioni sui vincoli fissi

I carrelli e le semicerniere sono dispositivi che, da soli, non costituiscono il vin-
colo. Cosı̀ un carrello deve appoggiarsi su un piano: il vincolo è il piano. Se
questo è fisso il vincolo sarà fisso nonostante il fatto che il carrello sia mobile.
Per convincersi basta osservare la figura (??b) che è equivalente a (??c).
Cosı̀ una semicerniera deve appoggiarsi ad una guida: se questa è fissa il
vincolo si dirà fisso nonostante la semicerniera sia mobile.
Cosa vuol dire rotolare? La ruota dell’automobile sul terreno ghiacciato slitta,
non rotola. Durante una frenata la ruota di un camion può strisciare: slitta e non
rotola. Rotolare significa non slittare (=non strisciare= non scivolare).
B
B A vincol
ofisso
A C
vincol
ofisso A C
B
Figura 1.13. Anche se si vede una semicerniera scorrevole o due carrelli mobili,
i vincoli sono fissi!
1.4 Forze
La scienza si caratterizza per il fatto di conferire un significato preciso ai suoi
termini. I termini servono a descrivere proprietà, attributi, qualità, ecc. Se i ter-
mini non sono definiti, le proposizioni con esse formate possono risultare prive di
significato o equivoche o errate.
Consideriamo il termine lavoro. Nel linguaggio comune ha molti significa-
ti. Ecco alcune espressioni di uso comune: un lavoro ben remunerato; un lavoro
pesante; un posto di lavoro; un lavoro poco pulito; un lavoro ben fatto; il lavoro
sommerso; il lavoro intellettuale e cosı̀ via. In fisica il termine lavoro ha un si-
gnificato ben preciso: nel caso di una forza costante F che sposta un corpo per un
tratto di lunghezza s nella stessa direzione della forza si chiama lavoro il prodot-
to della forza per lo spostamento: W = F s. Se lo spostamento non ha la stessa
direzione della forza la definizione è estesa definendo il lavoro come il prodotto
scalare tra il vettore forza ed il vettore spostamento: W = F~ · ~s. Se poi durante
lo spostamento la forza non si Rmantiene costante la definizione è ulteriormente
estesa facendo l’integrale W = F~ · d~r.
Quanto detto per il lavoro vale per la nozione di forza. Nel linguaggio comune
il termine forza è usato con diversi significati. Si parla di forza muscolare, di forza
d’animo, di forza della disperazione, di forza e coraggio, di forza pubblica e cosı̀
via. In Fisica la forza ha un significato ben più ristretto. La forza è una grandezza
che esprime l’azione tra due corpi, siano essi a contatto o distanti. Questa azione
che tende a far muovere un corpo ha una natura direzionale e la sua intensità è
misurata con il dinamometro.
Quella che abbiamo dato non è una definizione nel senso matematico in quan-
to è vaga. Ma questa è una caratteristica comune a tutti i concetti primitivi della
scienza. Proprio perchè sono primitivi è impossibile definirli. Infatti definire una
nozione vuol dire presentare la nozione in termini di altre nozioni più primitive,
più familiari, più semplici. È chiaro che questo non è possibile farlo per i con-
cetti primitivi. Si pensi alla nozione di spazio e a quella di tempo: nessuno può
pretendere di darne una definizione e di fatto una definizione non c’è. Mentre il
lavoro di una forza è definito (nel senso letterale del termine) in termini di forza e
spostamento, la nozione di forza non può essere definita con la stessa precisione.
Le forze sono le cause del moto. Una forza è caratterizzata da quattro attributi:
direzione, verso, intensità e punto di applicazione.
1.4.1 Classificazione delle forze
Le forze si possono classificare secondo diversi criteri.

1.4. FORZE 23
Forze di contatto e a distanza. Si chiamano forze di contatto quelle che agi-

scono nel contatto fra due corpi. Tali sono le forze che esercitiamo con le mani e
con i piedi; spingendo con un bastone o tirando con una fune; le forze dovute al-
l’urto tra due corpi, come quella che provoca il rimbalzo di una biglia sulla sponda
del bigliardo. La forza del vento su una v ela è una forza a contatto (aria-vela).
Si chiamano forze a distanza quelle che agiscono su un corpo senza il contat-
to con altri corpi. Tali sono la forza di gravità, la forza dovuta a cariche elettriche
in quiete o in moto.
Forze di superficie e di volume. Si chiamano forze di superficie quelle che

agiscono sulla superficie di un corpo. Esempi di forze di superficie sono:
• la forza che una mano esercita quando afferriamo un oggetto, ad esempio

quando sosteniamo un piatto o solleviamo una bottiglia;
• la forza che il mare esercita sulla carena di una nave;
• la forza del vento su una vela;
• la resistenza aerodinamica che si esercita su un’auto o un aeroplano.
Si chiamano forze di volume quelle che agiscono su ogni particella del corpo.
Esempi di forze di volume sono:
• il peso di un corpo;
• le forze elettriche e magnetiche;
• le forze apparenti presenti in un riferimento non inerziale.
Può sembrare, a prima vista, che le forze di superficie siano sempre forze a con-
tatto ma non è cosı̀. La repulsione o l’attrazione tra due conduttori carichi di
elettricità, come le due armature di un condensatore, sono forze a distanza ep-
pure sono forze di superficie in quanto le cariche elettriche si dispongono sulla
superficie dei conduttori.
Anche le forze di volume non sono necessariamente forze a distanza in quanto
possono essere sono dovute all’azione a distanza di altri corpi: questo è il caso
della forza centrifuga in un riferimento non inerziale.
Forze attive e reattive. Le forze attive sono quelle forze agenti sul sistema che
non sono dovute ai vincoli. Le forze reattive o reazioni vincolari sono quelle for-
ze che immaginiamo di sostituire ai vincoli per mantenere la stessa configurazione
di equilibrio (in statica) o lo stesso movimento (in dinamica).
Forze interne ed esterne. Le forze interne sono quelle agenti sul sistema do-
vute all’azione delle altre parti interne al sistema stesso. Tali sono le forze mole-
colari tra le molecole del sistema, quelle dovute alle contrazioni muscolari in un
essere animato, quelle originate dal motore di un automobile. Le forze esterne
sono quelle agenti sul sistema dovute all’azione di corpi esterni al sistema. Tali
sono le forze peso, le forze elettriche dovute a cariche esterne, le forze esercitate
mediante fili ancorati all’esterno del sistema, le resistenze aerodinamiche, ecc.
Forze reali ed apparenti.
D: si chiama inerzia la proprietà che ha un corpo di

mantenere il suo stato di quiete o di moto se non soggetto a forze.
L’inerzia si manifesta anche nella resistenza incontrata alla applicazione di una

forza. La grandezza fisica che caratterizza l’inerzia è la massa.
Per la meccanica razionale la classificazione più usata è quella esterne / interne
ed attive / reattive.  (
 interne


 attive



 esterne
f orze  (1.1)

 (
interne



 reattive



esterne
3
5
2 4
Figura 1.14. I diversi tipi di forze agenti su un’auto.
1) forza attiva esterna (resistenza aerodinamica)

2-4) forze reattive esterne
3) forza attiva esterna (peso)
5) forza reattiva esterna dovuta all’aderenza
Molle reali e ideali.
• Molle reali: sono quei dispositivi che esercitano una forza di richiamo
quando vengono tese o repulsiva quando vengono compresse. Ogni molla
1.4. FORZE 25
ha una lunghezza a riposo e può subire, in generale, sia un allungamento se

sottoposta a trazione che un accorciamento se sottoposta a compressione.
Ovviamente se la molla è allungata essa tende a ritornare alla configura-
zione di riposo e quindi esercita una forza di richiamo. L’opposto accade
quando la molla è compressa. In generale la forza che una molla eserci-
ta è proporzionale alla variazione di lunghezza cioè alla differenza tra la
lunghezza attuale e quella a riposo.
• Molle ideali. Spesso è comodo considerare molle ideali cioé tali da:
1) avere lunghezza nulla a riposo;

2) agire solo a trazione;
3) esercitare una forza di richiamo proporzionale alla loro lunghezza;
4) essere prive di massa e quindi non avere inerzia.
Una forza di richiamo agente su un punto P e che sia proporzionale alla distanza
del punto P da un punto fisso O prende il nome di forza elastica. Una simile
forza si può ottenere senza avere necessariamente una molla ideale. Ad esempio
la forza di richiamo dell’estremità di un’asta metallica flessibile che sia incastrata
all’altro estremo, come mostrato in figura (1.16sinistra) è una forza elastica. In
un reticolo cristallino uno ione spostato dalla sua posizione di equilibrio viene
attratto verso quella posizione da un’azione combinata di attrazioni e repulsioni
da parte degli ioni del reticolo. Questo comporta che la forza totale di richiamo
sia elastica anche per spostamenti dell’ordine di un terzo della costante reticolare
(distanza tra due ioni contigui) (1.15destra).
F s
ione spostato
Figura 1.15. Una forza elastica può essere causata da un dispositivo diverso
da una molla ideale. (sinistra) Una lama flessibile esercita una forza elastica
sull’estremo P. (destra) In un reticolo cristallino, ad esempio quello del cloruro
di sodio, uno ione allontanato dalla sua posizione di riposo viene richiamato da
una forza sensibilmente elastica.
Occorre però tener presente che i problemi tecnici esigono la considerazione

di molle reali.
In generale si consiglia l’uso dell’energia potenziale. Se invece si vogliono
mettere in evidenza le forze, è bene seguire queste norme:
1. sostituire la molla con le due forze da essa esercitate, applicate ai due

estremi e di verso opposto indicando accanto alla forza solamente il suo
modulo;
2. non lasciarsi ingannare dal segno “meno” della formula f~ = −k(P−O) nella
esecuzione degli esercizi. Il segno “meno” di questa formula è già espresso
nel verso dato ai vettori nel disegno, ed è ovviamente errato tenerne conto
una seconda volta!
Seguendo scrupolosamente queste regole è impossibile sbagliare i segni.
O P O x
Kx Kx P
Figura 1.16. Una molla ideale può essere sostituita da due forze opposte e
proporzionali alla lunghezza della molla.
Capitolo 2
STATICA
L’oggetto della statica è la ricerca delle posizioni di equilibrio di un sistema e

quindi delle forze e dei vincoli che lo assicurano.
2.1 Equazioni cardinali della statica

Affinchè un sistema meccanico sia in equilibrio devono valere le due equazioni
vettoriali:
~ ~0
 R+R = 0




(2.1)
~A + M~0 = 0


 M

A
equivalenti alle 6 equazioni scalari
 Rx + Rx = 0 Ry + R0y = 0 Rz + R0z = 0
 0



(2.2)
 MAx + MAx 0 = 0 M + M0 = 0 M + M0 = 0



Ay Ay Az Az
Le grandezze in gioco sono:
• ~ risultante delle forze attive agenti sul sistema;

R
• ~ 0 risultante delle reazioni vincolari;
R
• ~ A momento delle forze attive;
M
• ~ 0 momento delle reazioni vincolari
M A
Le equazioni cardinali sono valide per qualunque sistema, per qualunque tipo di
vincolo, per qualunque tipo di forze, per qualunque polo A. Donde il meritato
attributo di equazioni cardinali della statica. Sono necessarie per l’equilibrio di
un sistema, ma sono in più sufficienti solo per un corpo rigido, che ha infatti al
massimo 6 gradi di libertà.
27
28 CAPITOLO 2. STATICA
Risultante e momento sono solo quelle delle forze esterne, sia attive R, ~ M ~A
che reattive R~,M
0 ~ . Infatti le forze ed i momenti interni si fanno equilibrio a due
0
A
a due, per il principio d’azione e reazione, e pertanto la loro somma è nulla.
Le equazioni cardinali sono sempre compatibili e indipendenti salvo il caso
in cui il sistema si riduca ad un punto: in tal caso la seconda è combinazione
lineare della prima.
Nel caso di un sistema iperstatico, cioè con più vincoli di quelli sufficienti ad
assicurare l’equilibrio quando il sistema si concepisca rigido, le equazioni cardi-
nali non sono sufficienti a determinare le reazioni vincolari neanche se applicate
ad ogni pezzo rigido in cui è decomponibile il sistema. In tal caso è necessario
tenere conto della deformabilità del materiale.
2.2 Principio dei lavori virtuali
Condizione necessaria cioè deve verificarsi

e sufficiente il solo verificarsi ci assicura l’equilibrio
per l’equilibrio
di un sistema soggetto a vincoli lisci cioè privi di attrito
è che il lavoro delle forze attive sia interne che esterne al sistema
per ogni e non solo per qualcuno
spostamento virtuale infinitesimo e conforme ai vincoli
non sia positivo sia nullo o negativo
Per definizione il lavoro virtuale è dato da

N
F~i · δPi .
def
X
w∗ = (2.3)
i=1
F~i è la forza attiva che agisce sul punto Pi ; l’asterisco indica virtuale, cioè non
effettivo. Il principio si esprime:
w∗ ≤ 0 spostamenti virtuali generici (2.4)
Per gli spostamenti reversibili, quindi per vincoli bilaterali, il principio diviene:
w∗ = 0 spostamenti virtuali reversibili (2.5)

Poiché in statica non esistono spostamenti reali, in quanto ci occupiamo di sistemi
in equilibrio, non ha senso usare il simbolo dPi .
2.2. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 29
QUIZ: Su un piano inclinato liscio, una

particella, ad esempio un dado, soggetta
solo al proprio peso non può stare ov- B
δB
viamente in equilibrio. Eppure per lo
spostameno virtuale indicato in figura
è w∗ = 0 a causa della perpendicola- p
rità. Dovremmo concludere che l’equi-
librio c’è: cosa non funziona in questa
conclusione?
O. Molti autori ritengono che per indicare una quantità piccola o addi-
rittura infinitesima si debba premettere alla stessa il simbolo δ. Cosı̀ δW per il lavoro, δQ
per il calore, ecc. Questo non lo ha stabilito nessuno: la matematica denota gli infinitesimi
con , η, ecc. e non con δ, δη, ecc.
Il simbolo δ davanti al punto P è essenziale in quanto indica la variazione di posi-
zione del punto. Ma davanti a W non è necessario in quanto l’espressione δ W dovrebbe
indicare la variazione del lavoro cosa che non ha senso in quanto non esiste una funzione
la cui variazione esprima il lavoro compiuto. Semmai si tratta di un lavoro infinitesimo
e nessun libro di matematica insegna che una quantità infinitesima debba essere precedu-
ta dal δ ! Basti osservare che in matematica un infinitesimo viene indicato con uno dei
simboli , η, ω, ....
Per indicare che una quantità è infinitesima (piccola a piacere) o semplicemente pic-
cola è tradizionale usare una lettera minuscola. Cosı̀ si può indicare cone W un lavoro
finito e con w un lavoro piccolo o, addirittura, infinitesimo.
L’asterisco serve per indicare che si tratta di lavoro virtuale, non effettivo. Ricordiamo
che in ottica l’immagine virtuale si indica con l’asterisco.
2.2.1 Lavoro virtuale

Se qk sono coordinate (anche non libere) atte ad individuare la configurazione del
sistema, il principio dei lavori virtuali per vincoli bilaterali diviene:
N n
F~i · δPi =
X X
w =
∗
Qk δqk = 0. (2.6)
i=1 k=1
Se le qk sono libere le δqk non sono arbitrarie1 le δqk sono arbitrarie e ne viene:
Qk (q1 , q2 , ..., qn ) = 0 (k = 1, 2, . . . , n). (2.7)

1
Vedremo in cinematica che per un sistema anolonomo (vedi pagina 68) le variazioni delle
coordinate libere non sono arbitrarie: ne viene che l’espressione del lavoro virtuale che stiamo
ottenendo vale per un sistema olonomo.
Sono queste n equazioni nelle incognite q1 , q2 , ..., qn tante quanti i gradi di libertà.
Risolte forniscono le coordinate qk della posizione di equilibrio.
Per il calcolo delle Qk vedere la pagina [calcolo delle Qk ] ♣.
2.2.2 Come si calcola il lavoro virtuale

Per calcolare il lavoro virtuale di una forza F~ applicata ad un punto P si può usare
sia l’espressione cartesiana
w∗ = F~ · δP = F x δx p + Fy δy p + Fz δz p (2.8)
sia l’espressione
w∗ = F~ · δP = F · |δP| cos(ϑ). (2.9)
In linea di massima, salvo casi molto semplici, è conveniente usare l’espressione

cartesiana.
M
C
B
ϕ M
L
δB L
s
A ϕ B F x
a) α b) x
p
Figura 2.1.
Per calcolare il lavoro virtuale di una coppia di forze di momento M si deve

considerare l’angolo di rotazione ϕ del corpo rigido a cui è applicata (supponiamo
si tratti di spostamenti piani) e quindi il lavoro virtuale è dato da
w∗ = M δϕ (2.10)
essendo M il momento della coppia, positivo se concorde con l’angolo. Con

riferimento alla figura 2.10 si ha
w∗ = −Mδϕ + (p sin α) δs w∗ = +M δϕ + Fδx

(2.11)
δs = +R δϕ δx = δ (2 L cos ϕ) = −2 L sin ϕ δ ϕ
2.3. STATICA DEL PUNTO 31
2.2.3 Attrito
L’attrito è sempre a favore dell’equilibrio e pertanto è a sfavore del moto. Questo
comporta che, salvo problemi in cui l’attrito è essenziale per l’equilibrio, esso può
essere ignorato in statica. Una volta determinata la configurazione di equilibrio
ignorando l’attrito, la sua eventuale presenza non fa che favorire il mantenimento
dell’equilibrio.
2.3 Statica del punto

2.3.1 Punto materiale libero nel piano
Posto
N N
def
X def
X
Rx = Fkx Ry = Fky (2.12)
k=1 k=1
la condizione di equilibrio deve soddisfare le due equazioni
R x (x, y) = 0 Ry (x, y) = 0. (2.13)
Risolvendo il sistema delle due equazioni si trova la posizione di equilibrio (x0 , y0 ).

Si può usare il principio dei lavori virtuali.
Se le forze ammettono potenziale si può usare il teorema della stazionarietà
del potenziale:
∂U(x, y) ∂U(x, y)
=0 = 0. (2.14)
∂x ∂y
2.3.2 Punto materiale vincolato ad una linea liscia
La reazione Φ~ giace nel piano normale alla linea.

Conviene far uso della prima equazione cardinale
proiettata sulla terna intrinseca:
b
Φ Rt = 0



t n

Rn + Φn = 0

(2.15)




 R +Φ =0

b b
Poiché il punto ha un solo grado di libertà la prima equazione è sufficiente a

determinare la posizione di equilibrio.
Le altre due servono per la determinazione della reazione. Si noti che la
reazione ha come modulo q
Φ = Φ2n + Φ2b . (2.16)
Per trovare le componenti del versore tangente ~t basta osservare che
t x = cos α ty = sin α n x = −sin α ny = cos α (2.17)
Dal momento che

1 1 y0
tan α = y0 (x) cos α = √ = p sin α = p
1 + tan2 α 1 + (y0 )2 1 + (y0 )2
(2.18)
1

~t = p [~i + y0 ~j] si mette il segno + se y00 > 0,



+ y

02


 1
(2.19)

1
[−y0~i + ~j] il segno − se y00 < 0.

~n = ± p




1+y

02


Per calcolare Rt e Rn nei problemi piani basta osservare che Rt = R ~ · ~t e Rn = R

~ · ~n
♣
La prima equazione Rt = 0 può essere sostituita dal principio dei lavori virtua-
li, oppure, se le forze attive sono conservative, con il teorema della stazionarietà
del potenziale. In tal caso U deve essere espresso in funzione di una coordinata
libera.
Può convenire qualche volta usare le equazioni cardinali proiettate su una
terna
Rx + Φx = 0



Ry + Φy = 0

(2.20)



 R +Φ =0

z z
In tal caso per tener conto che la reazione è normale alla linea occorre legare
fra loro le componenti della reazione.
Se la linea è piana è Φ x = −y0 Φy .
Se la linea è sghemba, dette x = x(λ), y = y(λ), z = z(λ) le sue equazioni
parametriche, essendo:
1
~t = p [x0 (λ)~i + y0 (λ)~j + z0 (λ)~k] (2.21)
x02 + y02 + z02
2.4. STATICA DEL CORPO RIGIDO 33
la condizione sulla reazione diviene:
~ ·t =0
Φ (2.22)
ovvero
Φ x x0 (λ) + Φy y0 (λ) + Φz z0 (λ) = 0. (2.23)
Esprimendo Φ x , Φy , Φz mediante le equazioni di equilibrio si ottiene la equa-
zione pura
R x x0 (λ) + Ry y0 (λ) + Rz z0 (λ) = 0. (2.24)
Da questa equazione e dalle equazioni parametriche della linea si ricava il
valore di λ all’equilibrio.
2.4 Statica del corpo rigido

2.4.1 Corpo rigido con asse fisso
A
x A
’
C
p
F
y
Figura 2.2.
Indicato con A un punto dell’asse di rotazione si possono usare le equazioni

cardinali
R x + HA = 0 Ry + V A = 0 MAz = 0. (2.25)
Se le forze attive sono conservative la terza equazione può essere sostituita da2
dU dV
=0 equivalente a = 0. (2.26)
dϕ dϕ
2
♣ Alcuni autori danno più importanza al potenziale U delle forze agenti sul sistema, altri
all’energia potenziale V del sistema. Per questa ragione di ogni formula che coinvolge le forze
conservative forniremo le due versioni: quella con il potenziale e quella con l’energia potenziale.
Stabilità dell’equilibrio. Se le forze sono conservative, l’equilibrio è stabile

nella posizione di equilibrio ϕ = ϕ0 quando il potenziale U è massimo (deriva-
ta seconda negativa) ovvero quando l’energia potenziale V è minima (derivata
seconda positiva):

d2 U d2 V
<0 equivalente a > 0. (2.27)
dϕ2 ϕ0 dϕ2 ϕ0
2.4.2 Corpo rigido con 1 grado di libertà (nel piano)
y
y C
Si possono usare le equazioni cardinali:
x R x + R0x = 0





# 
Ry + R0y = 0

(2.28)




P

 M + M0 = 0


Qz Qz
f essendo Q un polo generico.

x
Nel caso di vincoli lisci si può scegliere come polo il punto di incontro delle
reazioni e scrivere l’equazione pura MCz = 0.
Se le forze attive sono conservative si può usare il teorema della stazionarietà
dell’energia potenziale o del potenziale. L’equilibrio è stabile se nella posizione
di equilibrio l’energia potenziale è minima ovvero se il potenziale è massimo.
Se i vincoli sono lisci si può usare il principio dei lavori virtuali, che conduce
alla relazione: Qϕ = 0 che coincide con la MCz = 0.
Se i vincoli sono scabri si aggiunge la condizione di attrito:
|Φt | ≤ µ |Φn | per ognuno dei vincoli scabri. (2.29)
2.4.3 Corpo rigido con 2 gradi di libertà (nel piano)

Per determinare la posizione di equilibrio si possono usare le equazioni cardinali.
Il polo conviene prenderlo nel punto di applicazione della reazione (ad esempio,
nella figura (2.3) in A).
Rx = 0 Ry + V A = 0 MAZ = 0. (2.30)
2.4. STATICA DEL CORPO RIGIDO 35
Se il vincolo è liscio si può usare il principio dei lavori virtuali. Ad es. essendo x
e ϕ due coordinate libere, ne viene
w∗ = Q x δ x + Qϕ δ ϕ (2.31)
e quindi
Q x (x, ϕ) = 0 Qϕ (x, ϕ) = 0. (2.32)
Se le forze attive sono conservative conviene usare la stazionarietà dell’energia
potenziale:
∂V(x, ϕ) ∂V(x, ϕ)
=0 = 0. (2.33)
∂x ∂ϕ
VB
B B
x x
ky
y ϕ ϕ
ky
G G
A A
P HA P
C C
y y
Figura 2.3. Togliere i vincoli e sostituirli con le reazioni.
L’equilibrio è stabile se l’energia potenziale V è minima nella posizione di

equilibrio. Poiché si tratta di un minimo per funzioni di due variabili, il minimo si
ha per i valori (x0 , ϕ0 ) per i quali valgono contemporaneamente le due equazioni:
 2 !2 
∂2 V  ∂ V ∂2 V ∂2 V 
" #
>0 e − > 0. (2.34)
∂x ∂ϕ  x ,ϕ

∂x2 ∂x2 ∂ϕ2

x0 ,ϕ0 0 0
2.4.4 Corpo rigido appoggiato ad un piano liscio

Il sistema ha tre gradi di libertà. Se il piano è liscio le reazioni sono perpendicolari
al piano. Si possono determinare le reazioni se i punti di appoggio sono tre.
Se i punti di appoggio sono più di tre, le reazioni sono indeterminate: per
determinarle occorre tenere conto della deformabilità del corpo.
z
Per calcolare le reazioni vincolari si usano le
equazioni
ΦC
Rz + R0z = 0

ΦA



y



Ma + Ma0 = 0

(2.35)


ΦB


b 

C  Mb + M 0 = 0


b
A
aB c essendo a e b due rette passanti per due punti di
x appoggio.
2.4.5 Corpo rigido con asse fisso (nello spazio)

Supponiamo che l’asse fisso z sia verticale, passante per i punti A e B della figura
(2.4). Le due equazioni cardinali sono
~+Φ ~A +Φ ~B = 0


 R
(2.36)

~ A + (B − A) × Φ
~ B = 0.


 M
Moltiplicando scalarmente l’ultima equazione per il versore ~u e osservando che

(B − A) è parallelo ad ~u si ottiene
~ A · ~u = 0
M ovvero MAu = 0 (2.37)
che è l’unica equazione pura.
φB
z
u φA p
Figura 2.4. Il cancello è un esempio di corpo rigido con asse fisso.
Affinché le reazioni vincolari siano determinabili è necessario che vi sia ad

esempio in A una cerniera a snodo e in B una cerniera scorrevole: solo cosı̀ i
gradi di libertà tolti al corpo sono 5, quante sono le equazioni di equilibrio che
rimangono.
2.5. STATICA DEI SISTEMI ARTICOLATI 37
Se i vincoli sono in numero maggiore, le reazioni non si possono determi-

nare considerando il corpo come rigido, bensı̀ è necessario tener conto della sua
deformabilità. Il problema si dirà allora iperstatico.
z
Per calcolare le reazioni vincolari si usano le
equazioni
Rz = 0 Mz = 0. (2.38)
O essendo a e b due rette passanti per due punti di
θ appoggio.
2.5 Statica dei sistemi articolati

2.5.1 Considerazioni generali
Per trovare la posizione di equilibrio, se i vincoli sono lisci è fondamentale il
principio dei lavori virtuali che ha il merito di non fare intervenire le reazioni
vincolari.
Per ogni tipo di vincoli, lisci o scabri, unilaterali o bilateri, per ogni tipo di
forze si possono usare le equazioni cardinali che devono essere applicate global-
mente all’intero sistema. Ciò tuttavia non basta a fornire il numero di equazioni
necessarie per la determinazione delle incognite: si devono quindi applicare anche
alle singole parti del sistema cosı̀ da impedire che avvengano movimenti parziali,
vale a dire movimenti di una parte del sistema rispetto all’altra. Spesso è neces-
sario staccare una parte del sistema: si introducono cosı̀ nuove reazioni nel punto
di distacco, ma si ottengono nuove equazioni di equilibrio applicando le equazio-
ni cardinali alle singole parti staccate: queste permettono di ottenere il pareggio
incognite-equazioni.
È bene seguire le seguenti norme:
1. Rompere il minimo numero di vincoli dando la precedenza ai vincoli sem-

plici (carrelli, cerniere scorrevoli, appoggi) poiché cosı̀ facendo si introduce
il minimo numero di reazioni incognite.
2. Imporre l’annullarsi del momento delle forze agenti su un’asta rispetto alle
cerniere attorno a cui potrebbero avvenire delle rotazioni.
C C
q q
q p q p
s B
A A ks ks
molla ideale B
Figura 2.5. Togliere il minimo numero di vincoli, sostituire le molle con le

forze rispettive.
Per calcolare le reazioni a terra procedere cosı̀:
1. Rompere solo i vincoli a terra mettendo cosı̀ in evidenza le reazioni inco-

gnite.
2. Scrivere le equazioni di equilibrio per l’intera struttura e se non bastano

queste tre equazioni, scrivere le equazioni di equilibrio alle rotazioni di una
parte rispetto ad un’altra.
Se mancano equazioni procedere alla successiva rottura di altre cerniere

(sempre il minor numero possibile): cosı̀ facendo crescono le incognite, ma in
virtù del fatto che il sistema è isostatico procedendo per rotture si giungerà al
pareggio.
Se le forze attive, sia interne che esterne al sistema, sono conservative e

se i vincoli sono lisci e bilateri, si può usare il teorema della stazionarietà del
potenziale.
Se le forze attive sono solo pesi e i vincoli lisci, vale il teorema di Torricelli.
Se è assegnata la posizione di equilibrio e si devono trovare le reazioni vin-

colari si devono usare le equazioni cardinali.
? ?
Φ Ax A C Φ Cx
Figura 2.6. Per sapere se esistono delle componenti orizzontali delle reazioni
a terra in un arco a tre cerniere è sufficiente sostituire le cerniere con dei car-
relli, osservare se il sistema si muove: in caso affermativo occorre mettere delle
reazioni orizzontali.
′
G G
q
p VC
VA
H A H C
A 2 C
R− π R
3
R+ 4R
Figura 2.7. Le reazioni vincolari in un arco a tre cerniere.
2.5.2 Arco a tre cerniere
Si tratta del più semplice esempio di sistema articolato.

C C
F F
VA VB
M M
HB
A B A HA
B
Figura 2.8. Per trovare le reazioni a terra occorre togliere le cerniere a terra e
mettere in evidenza le reazioni vincolari.
Per trovare le reazioni in A e in B, osservato che nella figura indicata non vi

sono bielle3 , si considerano le componenti orizzontali e verticali.
somma delle componenti orizzontali = 0

somma delle componenti verticali = 0
somma dei momenti di tutte le forze rispetto (ad es.) ad A = 0
somma dei momenti rispetto a C delle sole forze agenti su un’asta (ad es. CB) = 0
Queste quattro equazioni sono compatibili ed indipendenti e pertanto sufficienti
a determinare le 4 incognite. Per calcolare le reazioni usare la regola seguente:
togliere i vincoli e sostituire ad essi le reazioni.
Si chiama biella un’asta priva di peso, non caricata da forze sul suo corpo e
che ha come estremi due cerniere. La caratteristica che ne consegue è che essa
può essere tesa o compressa ma non inflessa. Quindi le reazioni ai suoi estremi
sono opposte e allineate con l’asta.
3
Un’asta scarica e priva di peso incernierata alle due estremità prende il nome di biella.
q
F
B C
A
F
ΦB
ΦCy
NON E' BIELLA!
F
ΦCx
ΦA
LA B
BIEL
ΦAy
ΦAx
ΜA
Figura 2.9. Le reazioni hanno le direzioni dei moti impediti.
2.5.3 Reazioni interne nelle cerniere
Figura 2.10. Togliere la cerniera, mettere in evidenza le reazioni interne,

scrivere l’equilibrio dei due pezzi.
2.5.4 Azioni interne nelle aste

♣ [ATTENZIONE AI SEGNI E ALLE INTENSITA’ Cosetta dice che ai geometri
si inverte ...] Si chiamano azioni interne di un’asta in un suo punto la forza
ed il momento che devono essere messi nel punto dell’asta una volta tagliata per
mantenere l’equilibrio dei due tronchi con le medesime reazioni vincolari esistenti
prima del taglio. Esse sono:
1. l’azione assiale N
2. l’azione di taglio T
3. il momento flettente M
Per calcolare le azioni interne (dette anche sforzi interni, impropriamente

giacché non si tratta di sforzi, ma di una forza e di un momento) si può procedere
secondo questo schema:
Si consiglia di fare la somma delle forze secondo la tangente all’asta e secon-

do la normale e di fare il momento rispetto al punto sezionato: cosı̀ facendo si
ottengono tre equazioni in ciascuna delle quali compare una sola volta una azione
interna, con grande semplicità di soluzione.
Si osservi che N significa normale alla faccia della sezione e quindi diretta
secondo l’asse della trave; T significa taglio rispetto alla trave e quindi tangente
alla faccia della sezione.
Un errore frequente sta nel verso dei momenti da applicare ai due lembi della
sezione: per il principio di azione e reazione devono essere uguali ed opposti.
Figura 2.11. Errore!

sidebbono calcolare
le
datalastruttura A reazioni
nellecerniere
A
B C
B C
calcolare
prima VA
lereazioni
esterne
HA
perdeterminarelereazioni
scriv
ereleequazioni
cardinali
e itreequilibri
alle
rotazioni
VD
HD
B C
VA VA
VC
poiaprire
l’anello HC
HA
chiuso. B
C
B
Figura 2.12. Il processo per calcolare le reazioni interne.
Se vengono indicati cosı̀ non sono opposti, come si vede esaminando il senso
della rotazione che è lo stesso per entrambi.
2.5.5 Diagramma delle azioni interne

Si chiama diagramma di una azione interna (N, T, M) un diagramma che indichi
in ogni punto di un’asta l’intensità di una sollecitazione con il rispettivo segno.
Si riportano dei segmenti perpendicolari all’asta proporzionali (in una oppor-

tuna scala) alla intensità dell’azione. Esempio: per determinare le azioni in-
terne e disegnare il loro diagramma nell’arco a tre cerniere seguente: si devono
prima calcolare le reazioni vincolari
P
A B
Diagrammaazione
ditaglio
VA P
HA
B
M
A C
Diagrammaazione
assiale
M VC
HC
C
Diagrammamomento
flettente
Figura 2.13. I tre diagrammi delle azioni interne.
Il diagramma della N e della T subisce una brusca variazione dove vi so-

no forze concentrate che hanno componente rispettivamente lungo la tangente e
lungo la normale.
Il diagramma del momento flettente M ha discontinuità dove incontra un
momento concentrato.
I momenti flettenti si annullano nelle cerniere, le azioni di taglio si annullano
nei pattini, le azioni assiali si annullano nei manicotti.
2.6 Statica dei fili

Definizione: Si chiama filo un corpo continuo che ha una dimensione
prevalente sulle altre due e che non ha rigidezza flessionale (ovvero
2.6. STATICA DEI FILI 45
che non resiste alla flessione).
Definizione: Si chiama asta o verga un corpo continuo che ha una di-

mensione prevalente sulle altre due e che ha una rigidezza flessionale
(ovvero manifesta una resistenza alla flessione).
2.6.1 Sollecitazione continua dei fili

Si parla di sollecitazione discreta quando le forze agenti sul filo sono concen-
trate in un numero finito di punti, di sollecitazione continua quando esse sono
distribuite con continuità. In questo secondo caso su ogni elemento infinitesimo
di lunghezza ds agisce una forza infinitesima d f~ proporzionale a ds:
d f~ = F(s)
~ ds (2.39)
Per risolvere un problema sui fili è bene operare cosı̀:
1. definire un senso di percorso in cui si misura l’arco s;
2. disegnare la tangente ~t nel senso delgli archi crescenti;
3. disegnare la normale ~n verso la concavità;
4. disegnare la forza per unità di lunghezza del filo, F~ con il suo senso;
5. finalmente impostare le equazioni.
~

~ + dT (s) = 0 ~ = forza per unità di lunghezza
 
equazioni indefinite

 F(s)

 

 F(s)
ds
di equilibrio T~ (s) = tensione del filo
 
 T~ (s) = T (s) ~t(s)


 

condizioni al contorno
~ ~

 T (0) + fA = 0



 −T~ (l) + f~B = 0



~
¡ T(0)
s T~(l)
A
B
P
Figura 2.14. dida

P
T
Figura 2.15. dida
Componenti cartesiane
 d
Fx + Tx = 0



ds









d


Fy + Ty = 0

(2.40)

ds









d


 Fz + Tz = 0




ds
Componenti intrinseche
 d
Ft (s) + T (s) = 0



ds









T (s) (2.41)




 Fn (s) + r(s) = 0






 F (s) = 0


b
Casi particolari di sollecitazioni discrete: Casi particolari di sollecitazioni

continue:
2.6. STATICA DEI FILI 47
y y
Lamina liquida
catenar
ia
parabol
a
anti
p
tir
R
x
fi x p
Figura 2.16. (destra) Filo omogeneo soggetto al solo proprio peso (catenaria);
(centro) Filo che porta un peso uniforme ripartito sulla orizzontale (ponte sospe-
so); (sinistra) Filo teso da forze normali al contorno di modulo costante (caso
della tensione superficiale).
x h
y = α Ch ; α = (2.42)
α p
p = peso per unità di lunghezza del filo h = componente orizzontale della tensione
(costante)
x2 h
y= + b; α = (2.43)
2α p
p = peso per unità di lunghezza del ponte
h = componente orizzontale della tensione (costante)
R = costante T = costante
2.6.2 Osservazione sui fili

I fili privi di peso proprio mantengono inalterato (in statica) il valore della ten-
sione tra il punto di applicazione di una forza e quello della successiva, anche
se si avvolgono su carrucole e su superfici liscie. Si può quindi tagliare il filo
e sostituire la tensione da esso esercitata considerando poi l’equilibrio dei due
pezzi in cui si è diviso il sistema. Questa rottura non è necessaria con l’uso del
principio dei lavori virtuali e del potenziale. Nel caso di anellini mobili sul filo,
sempre prescindendo dall’attrito, la tensione si trasmette immutata da una parte
all’altra dell’anellino. La posizione di equilibrio è quella in cui la linea d’azione
della risultante è bisettrice dell’angolo formato dai due rami del filo.
Nel piano un filo descritto dall’equazione y = f (x) con a ≤ x ≤ b, la
lunghezza del filo è data dalla formula:
Z b q
l= 1 + y02 dx. (2.44)
a
τ τ
Figura 2.17. dida
2.6.3 Statica dei fili appoggiati su superficie liscia

Figura 2.18. Equazioni intrinseche di equilibrio (sconsigliate in generale le

componenti cartesiane)
 d
Ft (s) + T (s) = 0



ds









T (s) (2.45)




 Fn (s) + Φn (s) + r(s) = 0






 F (s) + Φ (s) = 0


b b
Φ è la reazione per unità di lunghezza ed è normale al vincolo.

q
Φ = Φ2n + Φ2b (2.46)
Un filo, in assenza di forze di massa, (ad es. senza peso), per effetto delle forze
applicate agli estremi ha tensione costante e si atteggia secondo la linea più breve
congiungente i due punti A e B sulla superficie. Tale linea si chiama geodetica.
Essa gode anche della proprietà di avere la sua normale principale, in ogni punto,
diretta come la normale alla superficie.
2.7. DETERMINAZIONE DEL BARICENTRO 49
ϕ T+
T-
T+ T-
Figura 2.19.
2.7 Determinazione del baricentro
Il baricentro di un sistema è il centro delle forze peso delle particelle che com-
pongono il sistema stesso.
Per un sistema discreto di masse è
 PN
1 k mk xk
xG =




 P
N
X



 mk
mk ~rk


k

1 k m k yk


 PN
~G = 1  yG =


R ovvero P
mk (2.47)
N



X 

k mk 
 PN
1 k m k zk


zG =


1 

 P



 mk
Per un sistema continuo:

 Z
ρ x dC




 C
xG =




 Z
ρ dC






C
Z 

 Z

ρ ~r dC ρ y dC






~rG = ZC yG = ZC

ovvero (2.48)



ρ dC ρ dC






C 

 Z C

ρ z dC






zG = ZC





ρ dC





C
avendo indicato con dC l’elemento di campo e con ρ la densità (lineare, su-

perficie o di volume rispettivamente se dC è un elemento di linea, di superficie o
di volume).
Se un corpo omogeneo ha un asse di simmetria o un piano di simmetria il
baricentro giace su di esso.
Per le linee materiali piane omogenee si può usare il I teorema di Pappo
Guldino:
Facendo notare una linea piana attorno ad un asse che non la intersechi, l’area
della superficie di rotazione cosı̀ ottenuta è eguale alla lunghezza della linea per
la circonferenza descritta dal baricentro:
Per le lamine omogenee si può usare il II teorema di Pappo Guldino:
Facendo ruotare una lamina omogenea attorno ad un asse che non attraversa
la lamina, il volume del solido di rotazione è eguale all’area della lamina per la
circonferenza descritta dal baricentro:
Per calcolare il baricentro di una figura con buchi o comunque ottenuta per
sottrazione di due aree si può usare la forma additiva dei baricentri computando
la parte di area mancante come una massa negativa (naturalmente è solo un trucco
di calcolo).
- =
Figura 2.20. dida

2.8. CALCOLO DEI MOMENTI D’INERZIA 51
Se un corpo è decomponibile in parti di forma semplice il suo baricentro si

può ottenere trovando i baricentri delle singole parti in cui è decomponibile, sosti-
tuendo in tali baricentri delle masse concentrate uguali a quelle delle singole parti
e quindi trovando il baricentro di questo sistema discreto di masse.
Esempio: lamina piana omogenea a forma di L.
Figura 2.21. Calcolo del baricentro per composizione.
2.8 Calcolo dei momenti d’inerzia

particella sistema discreto sistema continuo
XN Z
Ir = m r2 Ir = 2
k m k rk Ir = ρ r2 dC
1 C
a) Assi paralleli
b) Assi concorrenti
Dato un corpo consideriamo un suo punto Q generico. Considerate le infi-
nite rette uscenti da Q la relazione tra i momenti di inerzia del corpo rispetto
a ciascuna di queste rette è espressa dalla formula:
Ir = I x cos2 α + Iy cos2 (β) + 2I xy cos α cos( β) (2.49)
Per ogni punto di un corpo rigido piano esistono sempre due rette rispetto alle
quali i prodotti di inerzia sono nulli e conseguentemente i momenti di inerzia sono
stazionari: queste due rette sono sempre ortogonali fra loro e prendono il nome
di assi principali di inerzia del corpo relativi al punto considerato.
√Se su ogni retta uscente dal punto Q si riporta un segmento di lunghezza QP =
1/ Ir il luogo dei punti P è un ellisse d’inerzia.
Gli assi dell’ellisse sono assi principali di inerzia.
Lamine piane.
1
ma 2
1 12
ma 2
3 a 1 1
ml2 ml2
3 12
G m,l
b G
1
m(a2+b 2) astaomogenea
12
1 1
ma2 + mb 2
1 12 3
m(a2+b 2) 1
3 mR 2
laminarettangolare
omogenea 2
G 1 1 2
m
h
R mR 2 + mh
discoomogeneo 4 12
G
1 m
mR 2 1 3
4 mR 2 mR 2
2 2
5 cilindro
omogeneo
mR 2 3
4 mR 2
2
circinferenza
omogenea
m
sferaomogenea G
G
mR 2 1
mR 2
m 2 2
mR 2
5
mR 2
3
mR 2
2
cono omogenea
R
triangolo
rettangolo
omogeneo
a m
1 1 3
m(a 2 +b 2 ) 1 ma 2 mR 2
6 mb 2 6 10
6
Figura 2.22. Momenti d’inerzia di uso frequente.

a) caso in cui sulle cerniere non agiscano for-

ze concentrate.
`C y Sopprimere le cerniere mettendo in evi-
`C x denza le reazioni su entrambi gli estremi
`C x
delle aste. Per il principio di azione e rea-
`C y
zione esse sono uguali ed opposte.
Si impone quindi l’equilibrio di ciascuna
asta.
F b) caso in cui sulle cerniere agiscano forze
concentrate.
In questo caso le reazioni sono indetermi-
nate. Se interessa fare una sezione questa
deve essere fatta in prossimità della cernie-
ra. In tal caso il momento flettente è tra-
F scurabile e le rimanenti azioni interne pos-
sono ritenersi applicate direttamente sulla
cerniera. Nonostante esse si possano appli-
care alla cerniera queste non sono le azio-
ni interne nella cerniera ma sono le azio-
ni interne in un punto infinitamente vicino.
(Isolare la cerniera mettendo in evidenza le
F forze che l’asta di sinistra e quella di destra
esercitano)
QUIZ: la risultante ed il momento del- B

δB
le forze esterne sono nulle: quindi il p
sistema è in equilibrio F F
O x
θ0
L k
1. Trovare la posizione di equilibrio (se
P necessario).
y
P 2. Trovare le reazioni vincolari.
2 x
θ0 3. Disegnare le reazioni trovate con il loro
senso e il loro modulo.
s
4. Tagliare l’asta nel punto richiesto e met-
P
y L-s 2 tere in evidenza le componenti T e N
della forza ed il momento flettente M su
P x entrambi i lembi della sezione.
2
θ0 5. Distribuire il peso proprio nei due tron-
s N M chi concentrandoli poi, per comodità, nei
T T baricentri dei due pezzi in cui è divisa
M N P l’asta.
y 2
P L-s 6. Equilibrare uno qualunque dei due tronchi,
L
scrivendo che è nulla la somma delle forze
e dei momenti agenti sul tronco.
M
N
T
r
G L superficie laterale S = 2πrL
R
R
r
volume solido rotazione: V = (2 π r)A
R
(ρπR2 ) · 0 + (−ρπr2 )d 2
r x xG = = 2r 2
ρπR + (−ρπr )
2 2
R −r
d
Per calcolare il momento di inerzia rispetto ad

un asse parallelo ad un asse baricentrico di cui
si conosca il momento di inerzia vale la formula:
Ir = Iā + md2
Applicando due volte questa formula si passa da
un asse generico ad un altro parallelo.
Se x e y sono due assi ortogonali che giacciono

nel piano della lamina e z è ortogonale ad essi,
vale la relazione
Iz = I x + Iy
y
x
Capitolo 3
CINEMATICA
La cinematica è quella parte della meccanica che si occupa della descrizione del
movimento indipendentemente dalle cause che lo determinano. E’ stata definita
come la geometria del movimento o anche come la geometria dello spazio-tempo.
Quando ci si reca ad una riunione, ad una festa in una casa di qualcuno è buona
norma che ci vengano presentate le persone. Analogamente quando ci si accinge
a studiare un campo della scienza è buona norma presentare i personaggi di cui
si farà uso. Nel bellissimo libro di fisica sperimentale di Pohl è scritto: In fisica
nascono molte difficoltà non necessarie a causa dell’insufficiente definizione delle
parole usate [51, v.I, p.23]. Cominciamo con l’elencare le grandezze cinematiche
più comuni
istante di tempo t
intervallo di tempo τ, T
vettore raggio ~r
velocità di un punto ~v = d~r/ dt
velocità areale in un moto piano A = dA/ dt
periodo di una oscillazione T
frequenza di una oscillazione f = 1/T
pulsazione di una oscillazione ω = 2π/T = 2π f
accelerazione di un punto ~a = d~v/ dt
velocità angolare di un corpo rigido ~
ω
accelerazione angolare di un corpo rigido ~
α
Queste variabili saranno definite via via che ne avremo bisogno.
3.0.1 Il tempo: istanti ed intervalli

La variabile di base della cinematica è il tempo. Di esso si distinguono due enti
temporali: l’istante e l’intervallo. L’estensione dell’intervallo si chiama durata
57
58 CAPITOLO 3. CINEMATICA
o periodo. L’istante può essere interpretato come coordinata temporale in quanto

individua un evento rispetto ad un istante scelto come origine dei tempi. Si può
riguardare l’istante come una quarta coordinata e considerare la quaterna t, x, y, z
come coordinate di un punto dello spazio-tempo1 . I punti dello spazio-tempo si
chiamano eventi.
E’ importante osservare che parlare genericamente di tempo e non distingue-
re tra i due enti istanti ed intervalli porta a omettere distinzioni essenziali. Ad
esempio lo spostamento è, per sua definizione, associato ad un intervallo di tempo
mentre la posizione è associata ad un istante.
3.0.2 Moto
Uno dei concetti cinematici più importanti è quello di moto che qualcuno defi-
nisce come una successione di istanti di quiete. Viene a proposito il paradosso
di Zenone. Questi avanza degli argomenti contro il movimento. Sentiamo quello
della freccia. La freccia, che appare in movimento, in realtà è immobile: difatti la
freccia non può occupare che uno spazio pari alla sua lunghezza ed è immobile
rispetto a questo spazio; e poiché il tempo è fatto di istanti, per tutto il tempo la
freccia sarà immobile. [34, v.I,p.39]
Gli errori contenuti in questa analisi sono conseguenza di una mancata defi-
nizione della nozione di immobile e quindi della mancata distinzione tra istanti
ed intervalli. Per sapere se un corpo è immobile occorre lasciar decorrere un in-
tervallo di tempo, ancorché piccolo: un corpo è fermo in un intervallo di tempo
se mantiene la stessa posizione durante l’intervallo. L’istante è concepito come
il punto della geometria, non è dotato di estensione. Dire che un corpo è fermo
in un istante non ha senso. Zenone dice ...e poiché il tempo è fatto di istanti: è
vero semmai il contrario, e cioé che il tempo è fatto di intervalli, come ha rilevato
Aristotele [34, v.I, p.40]. Se la freccia fosse immobile in ogni sotto-intervallo è
chiaro che essa sarebbe immobile nell’intero intervallo. Ma poiché si suppone
che la freccia sia in moto essa risulta in moto in qualsivoglia sotto-intervallo. Il
paradosso di Zenone si rivela quindi... una fregnaccia!
3.0.3 Moto uniforme

Uno dei concetti fondamentali della cinematica è quello di moto uniforme. Esso
viene definito come il moto di un punto che percorre spazi uguali in tempi uguali.
1
L’ordine può essere t, x, y, z oppure x, y, z, t. Si consiglia la prima quaterna in quanto, nella
trattazione dello spazio-tempo dà luogo a formule più semplici che evitano l’unità immaginaria,
assolutamente inopportuna in questo contesto
3.1. CINEMATICA DEL PUNTO 59
Già: in tempi uguali. Ma questo presuppone la misura dei tempi ovvero l’uso
di un orologio. E l’orologio campione procede di moto uniforme? Si vede che il
giudizio sulla uniformità di un moto ricade nell’assunzione che vi sia un orologio
che proceda ... con moto uniforme!
Il procedimento operativo è molto più sperimentale. Si considera un certo nu-
mero di orologi candidati a diventare l’orologio campione. Si dispongono tutti con
le lancette sullo zero (con una tolleranza prestabilita) quindi si fanno partire tutti
contemporaneamente. Dopo qualche ora o giorno o mese o anno, dipende dalla
precisione che si vuole ottenere, si confrontano allo stesso istante. Alcuni sono
rimasti più indietro rispetto alla media, altri sono andati molto avanti. Si scarta-
no quegli orologi che si discostano molto dalla media: i rimanenti costituiscono i
campioni che considereremo come dotati di moto uniforme [51, v.1, p.5].
3.1 Cinematica del punto

3.1.1 Velocità e accelerazione
Su molti libri di fisica e di meccanica la velocità è definita come la derivata dello
spostamento. Questa definizione è equivoca e può condurre ad errori notevoli. In-
tanto osserviamo che la posizione di un punto rispetto ad un sistema di riferimento
è determinata dal raggio vettore ~r(t).
D. Si chiama spostamento di un punto, relativamente
ad un intervallo di tempo τ, il vettore ~s che congiunge la posizione
iniziale con quella finale del punto nell’intervallo considerato.
E’ evidente che lo spostamento ~s(τ) non è relativo ad un istante ma ad un intervallo
di tempo e quindi non si può farne la derivata. Per cui si ha la definizione di
velocità
D. Si chiama velocità di un punto ad un istante t il limite
del rapporto tra il vettore spostamento ~s subı̀to in un intervallo τ
contenente l’istante t e la durata dell’intervallo τ:
def ~s
~v = lim (3.1)
τ−→0 τ
Dal momento che lo spostamento è l’incremento del vettore raggio,

ovvero ~s = ∆~r ne viene che
∆~r d~r
~v = lim = (3.2)
∆t−→0 ∆t dt
Quindi la velocità è uguale alla derivata del vettore raggio (non dello
spostamento!).
O. Una ragione della confusione che spesso viene fatta tra la derivata del
vettore raggio e la derivata dello spostamento sta nel fatto che qualora il punto sia passato
in qualche istante precedente per l’origine del sistema di riferimento, preso come istante
iniziale quello del passaggio per l’origine, il vettore raggio può interpretarsi come lo
spostamento iniziale.
Come si vede la nozione di velocità presuppone uno spostamento e quindi

un intervallo di tempo. Infatti nessuna misura di velocità può essere fatta senza
lasciar trascorrere un benché minimo intervallo temporale. Si pensi alla misura
della velocità fatta con due fotocellule poste ad una certa distanza o con due foto-
grammi. Questo indica che la nozione di velocità è riferita, per principio, ad un
intervallo di tempo. Il fatto è che noi siamo abituati ad usare la velocità istantanea,
valutata facendo il limite della velocità media quando l’estensione dell’interval-
lo tende a zero. Cosı̀ facendo la velocità istantanea risulta funzione dell’istante.
Senonché noi non misureremo mai una velocità istantanea ma sempre e solo una
velocità media su un intervallo molto piccolo ma mai infinitamente piccolo. Quin-
di si può dire che la velocità, come nozione, è associata ad un intervallo, quello
usato per misurarla, mentre la velocità istantanea è, per sua definizione, funzione
dell’istante.
3.1.2 Sistema di coordinate e base fisica

D. Un sistema di coordinate è una corrispondenza tra i
punti di una regione di spazio e le terne di numeri reali tale che la
corrispondenza sia biunivoca e bicontinua.
Per fare un esempio, nel sistema di coordinate polari la coordinata angola-

re dell’origine ha un valore indefinito e quindi cade la corrispondenza biunivoca
punto-coordinate. Questo porta con sé che molte espressioni matematiche usa-
te nelle coordinate polari (ad esempio la divergenza di un vettore) abbia una
singolarità per ρ = 0.
Il sistema di coordinate cartesiane è privilegiato, rispetto a tutti gli altri sistemi
di coordinate, per diverse ragioni. La prima ragione è che le coordinate sono delle
lunghezze di segmenti; una seconda ragione è che le le linee coordinate sono
rette; una terza ragione è che i vettori della base fisica, i tradizionali versori ~i, ~j, ~k,
sono uniformi nello spazio, vale a dire si trasportano da un punto ad un altro per
traslazione2 .
2
Il termine uniforme si deve usare per indicare l’invarianza per traslazione nello spazio, mentre
il termine costante si deve usare per indicare l’invarianza nel tempo.
D. Si chiama base fisica di un sistema di coordinate in

un punto l’insieme dei vettori di lunghezza unitaria (=versori) tan-
genti alle linee coordinate nel punto e con il verso delle coordinate
crescenti.
linea ϑ
P
raggio
vettore ρ
anomalia
ϑ asse polare
O a
polo linea ρ
Figura 3.1. Coordinate polari
Il sistema di coordinate polari, che è il più usato dopo quello cartesiano, ha le

linee coordinate ove varia solo l’angolo θ che sono circonferenze e la coordinata
θ non è la lunghezza di un arco di circonferenza. Ne viene che i vettori della base
fisica, denotati con ~eρ , ~eθ , pur avendo modulo unitario, variano da un punto ad un
altro. Questo comporta che la differenza tra uno stesso vettore base, ad esempio
~eρ , relativa a due punti non è nulla, come invece accade nel riferimento cartesiano.
3.1.3 Componenti della velocità e della accelerazione
coordinate cartesiane coordinate polari

~r(t) = x(t)~i + y(t) ~j + z(t) ~k ~r(t) = ρ(t) ~eρ
v x (t) = ẋ(t)



 vρ (t) = ρ̇(t)


 
 vy (t) = ẏ(t)
 
~v  ~v 
 

  vϑ (t) = ρ(t) ϑ̇(t)

 vz (t) = ż(t)





 a x (t) = ẍ(t) .

 aϑ (t) = 2 ρ̇(t) ϑ̇(t) + ρ(t) ϑ̈(t)


 
 ay (t) = ÿ(t)
 
~a  ~a 
 

  aρ (t) = ρ̈(t) − ρ(t) ϑ̇2 (t)

 az (t) = z̈(t)




ds2 = dx2 + dy2 + dz2 ds2 = dρ2 + ρ2 dϑ2

!2 !2
ds ds
v =
2
= ẋ2 + ẏ2 + ż2 v =
2
= ρ̇2 + ρ2 ϑ̇2
dt dt
(3.3)
v
vϑ
vρ a aϑ
ρ
aρ
ρ
O ϑ O ϑ
direttrice direttrice
Figura 3.2. dida ...
Le componenti vρ , vϑ , aρ , aϑ sono le proiezioni dei vettori ~v e ~a rispettivamente

sulle tangenti alle linee coordinate ρ = costante, ϑ = costante.
Invece di un sistema di coordinate si può far uso della terna intrinseca. Questa
è molto comoda quando si conosca la traettoria del punto, in particolare, deno-
tando con s la lunghezza dell’arco di traettoria tra un punto di riferimento ed
il punto attuale, quando si consoscano le equazioni parametriche della traettoria
x(t), y(t), z(t) si ricava

ṡ2
~v = ṡ ~t ~a = s̈ ~t + ~n. (3.4)
r
La velocità di un punto è tangente alla traiettoria; mentre l’accelerazione
giace nel piano osculatore.
3.1.4 Come orientare la normale ad una curva piana

Assegnata una curva piana, fissato un verso di percorso, il versore tangente ~t alla
curva in un suo punto generico ha il verso concorde al verso fissato sulla curva.
Per il versore normale ~n ci sono due scuole di ... pensiero. La maggior parte
degli autori orienta il versore normale verso il centro del cerchio osculatore ovvero
dalla parte della concavità.
Cosı̀ facendo, qualora la curva abbia un tratto rettilineo il vettore normale in
quel tratto non si sa come orientarlo. Se la curva ha un flesso, come capita per una
sinusoidale, a cavallo del punto di flesso la normale salta improvvisamente da una
parte all’altra della curva, il che non è consigliabile.
R = +7 R = -7
pun to di flesso R = +6 R = +6
a) b)
Figura 3.3. Le due opposte convenzioni sul segno della normale ad una curva
piana. a) la normale dalla parte della concavità; b) la normale sempre da una
stessa parte.
La seconda scuola di pensiero mette la normale sempre dalla stessa parte della
curva, evitando cosı̀ le discontinuità. Questo secondo modo ha l’apparente difetto
di comportare raggi di curvatura negativi quando la normale non è volta verso la
concavità. Ma questo non è un problema: nello studio delle superfici si usano le
curvature con segno e quindi un raggio di curvatura negativo può benissimo essere
accettato per una curva piana.
3.1.5 Alcune grandezze in coordinate polari

∂~eρ ∂~eρ ∂~eθ ∂~eθ
=0; = ~eθ ; =0; = −~eρ (3.5)
∂ρ ∂θ ∂ρ ∂θ
d~eρ ∂~eρ ∂~eρ d~eθ ∂~eθ ∂~eθ

= ρ̇ + θ̇ = θ̇ ~eθ = ρ̇ + θ̇ = −θ̇ ~eρ (3.6)
dt ∂ρ ∂θ dt ∂ρ ∂θ
~r = ρ ~eρ

d~eρ
~v = ρ̇ ~eρ + ρ = ρ̇ ~eρ + ρ θ̇ ~eθ

dt
d~v

d~eρ d~eθ (3.7)
~a = dt = ρ̈~eρ + ρ̇ dt + (ρ̇ θ̇ + ρθ̈)~eθ + ρθ̇ dt

= ρ̈~eρ + ρ̇θ̇~eθ + (ρ̇ θ̇ + ρθ̈)~eθ − ρθ̇2~eρ

= (ρ̈ − ρθ̇2 )~eρ + (2ρ̇θ̇ + ρθ̈)~eθ
def 1 (P − S ) × ~v = 1 ρ2 θ̇

A = velocità areale. (3.8)
2 2
3.1.6 Moto centrale

E’ il moto di un punto che ha sempre l’accelerazione diretta verso un punto fisso
detto centro. Il moto è piano e la velocità areale è costante. Essa è data da
 2 ρ ϑ̇
 1
 2 in coordinate polari
4 dA(t)


A = =  (3.9)

dt 
 1 (xẏ − ẋy)


2 in coordinate cartesiane
Lo studio di un moto centrale è facilitato dalla sostituzione 1

ρ = η. Cosı̀
formula di Binet aρ (θ) = d2 η2 [η(ϑ) + η(ϑ)]
legge di Newton Fρ (ρ) = G M m η2 Fθ = 0

1 e
equazione conica η(θ) = + cos(ϑ)
p p
p θ
P θ p θ
p F 0 F
F F F=F
2a
c
2c a
Figura 3.4. Coniche [MANCA LA PARABOLA] ♣

3.2. CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO 65
a = semiasse maggiore
b = semiasse minore
c = semidistanza focale
e = eccentricità della conica = c/a
p = ordinata nel fuoco = b2 /a
d = 2Ȧ
e>1 = iperbole
e=1 = parabola
e<1 = ellisse
e=0 = circonferenza
3.2 Cinematica del corpo rigido

3.2.1 Atto di moto rototraslatorio
D: Si dice atto di moto di un sistema ad un dato istante,
l’insieme delle velocità dei punti del sistema a quell’istante.
Per un corpo rigido la sola conoscenza della velocità di un suo punto generico
A (o di un punto solidale con esso) e della sua velocità angolare è sufficiente a
determinare la velocità di ogni altro punto B del corpo (o solidale con esso) al
medesimo istante secondo la formula:
~vB = ~vA + ω
~ × (B − A) (3.10)
B e A sono due punti del corpo rigido o solidali con esso.

~vA , ~vB sono le velocità dei punti A e B.
~ è il vettore velocità angolare del corpo rigido.
ω
Questa formula vale solo per un atto di moto rototraslatorio che è tipico,
ma non esclusivo, del corpo rigido: anche un corpo deformabile (ad esempio una
gomma per cancellare) può avere uno spostamento rototraslatorio.
Da questa formula si trae il fatto importante che le proiezioni delle velocità
dei due punti generici A e B sulla retta che li congiunge sono equali.
Figura 3.5. FARE UNA FIGURA

~
VB
~vB · ~u = ~vA · ~u
(
~VA ω × [B − A] · ~u ≡ 0
B
u
ω1
~ VA ω1 x (A -O) A e B sono due punti di uno stesso corpo rigido,

ω2 è la velocità angolare del medesimo corpo ri-
A
B
gido.
ω2
~vA = ~vB + ω2 × (B − A)
ω1 x (B -A)
~ VA
B
~ VB
3.2.2 Centro di istantanea rotazione

D: Si dice moto piano il moto in cui le velocità di tutti i
punti di un sistema sono in ogni istante paralleli ad un piano fisso
detto piano direttore.
D: Il centro di istantanea rotazione in un moto rigido

piano è quel punto del piano direttore rispetto al quale l’atto di moto
è rotatorio.
Il centro di istantanea rotazione, se pensato come solidale con il corpo rigido, ha

velocità nulla nell’istante considerato, ma non ha in genere accelerazione nulla.
Indicato con C potremo scrivere
~vC = 0, ~aC , 0. (3.11)
Il centro di istantanea rotazione si può trovare analiticamente scegliendolo come

polo C:
~vP = ω
~ · (P − C); ~vC = 0. (3.12)
3.2. CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO 67
Dette a(t) e b(t) le coordinate di un generico

punto P solidale con il corpo rigido preso come
origine del riferimento mobile si ha:
Y y
~i ~j ~k

C

~ ~

yC (t) ȧ(t)i+ḃ(t) j = 0 0 ϕ̇(t)

t) x
xC (

`(t) a(t) − XC (t) b(t) − YC (t) 0
a(t) P da cui sviluppando ed eguagliando i coefficienti

YC (t) si ottiene:
~
j b(t) 
ḃ(t)
 XC (t) = a(t) − ϕ̇(t)


~i X

X C (t)


 ȧ(t)
 YC (t) = b(t) +



ϕ̇(t)

Figura 3.6. Base e rulletta di un’asta che scorre con i due estremi su due guide
ortogonali. La circonferenza grande è la base mentre le circonferenze piccole
sono le rullette.
L’equazione della polare fissa (o base) si ottiene eliminando t dalle due equa-
zioni. Spesso nelle equazioni non compare esplicitamente t ma solo ϕ : basta
allora eliminare ϕ dalle due equazioni per ottenere la polare fissa. Le coordinate
del centro relative al riferimento mobile P(x, y) sono
xC (t) = +(XC − a) cos(ϕ) + (YC − b) sin ϕ;





(3.13)



 y (t) = − (X − a) sin ϕ + (Y − b) cos(ϕ)

C C C
da cui eliminando t si ottiene l’equazione della polare mobile (o rulletta).
3.3 Vincoli anolonomi

Un esempio classico è quello di un disco che rotola senza strisciare su un piano
(ad esempio una moneta sul tavolo): la posizione del disco (che supponiamo si
mantenga sempre perpendicolare al piano di rotolamento) è individuata da quattro
coordinate generalizzate (x, y, ϑ, ϕ in figura (3.3)). Ma il vincolo di rotolamento
impone un legame tra le variazioni delle coordinate, precisamente
R dϕ = dx2 + dy2 rotolamento senza trascinamento

( p
(3.14)
dy = tgϑ dx moto trasversale impedito
Solo quando si precisa la traiettoria seguita dal disco, cioé si assegna la linea
y = y(x), la relazione tra le variazioni (vincolo di mobilità) si traduce in una
relazione tra le coordinate generalizzate:
Z x
1
q
y(x) = 1 + y0 (x)2 dx ϑ(x) = artg( y0 (x)) (3.15)
0 R
Poiché in un problema di dinamica la traiettoria non è nota a priori ne vie-

ne che tra le coordinate generalizzate rimane un legame espresso da equazioni
differenziali di cui si deve tener conto nella risoluzione del problema del moto.
rotazione
(concessa)
y
R
d’
R
’ ds dy
y
dx
x x
Figura 3.7. [anolonomo] dida

3.3. VINCOLI ANOLONOMI 69
16
14
12
10
0
0 5 10 15 20 25 30
Figura 3.8. [biellaManovella] Nel meccanismo biella-manovella, se la biella è

corta il suo estremo non descrive un moto armonico.
16
14
12
10
0
0 5 10 15 20 25 30
Figura 3.9. [biellaManovella2] Nel meccanismo biella-manovella, se la biella

è lunga il suo estremo descrive un moto molto prossimo a quello armonico.
Figura 3.10. [scodella] La posizione di equilibrio di un’asta mobile entro un

circonferenza: un cucchiaio nella scodella.
Capitolo 4
Dinamica
4.0.1 Equazioni cardinali della dinamica
~

 dP ~+R ~0
=R




 dt

 sono due equazioni vettoriali
(4.1)
d~LA pari a sei equazioni scalari


~=M
~A + M
~0

+ ~vA × P



 A
dt

Sono valide per qualunque sistema di forze, per qualunque tipo di vincolo,
per qualunque polo A fisso o mobile mobile.
~
P = quantità di moto totale
R~ = risultante delle forze attive esterne
R~0 = risultante delle forze reattive esterne
~LA = momento della quantità di moto rispetto ad A
~vA = velocità del punto A
~A
M = momento delle forze attive esterne rispetto ad A
~0
M = momento delle forze reattive esterne rispetto ad A.
A
Le equazioni cardinali sono necessarie, cioè devono valere durante il movi-

mento, per il moto di qualsiasi sistema, ma sono sufficienti, cioè bastano da sole
a determinare il movimento, solo per un corpo rigido, che ha infatti al massimo
6 gradi di libertà.
Esse sono compatibili tra loro e indipendenti, salvo il caso in cui il sistema
si riduce ad un solo punto: in questo caso le ultime tre coincidono con le prime
tre.
71
72 CAPITOLO 4. DINAMICA
Indicando con G il centro di massa, la prima equazione si può anche scrivere:
~+R
m ~aG = R ~0 (4.2)
forma particolarmente utile per il corpo rigido. Se il punto A lo si fa coincidere

con il centro di massa G la seconda equazione, si può scrivere:
d~LG ~G + M
~0
=M G (4.3)
dt
forma utile particolarmente nel caso di un corpo rigido.
4.0.2 Calcolo del momento angolare

Se A è un generico punto, anche mobile rispetto ad un riferimento inerziale, è per
definizione:
per un sistema discreto per un sistema continuo
N Z
~LA def ~ def
X
= (~ri − ~rA ) × mi~vi (4.4) L A = (~r − ~rA ) × ρ~v dΩ (4.5)
i=1 Ω
Una volta calcolato il momento delle quantità di moto rispetto ad un polo A, per
calcolare rispetto ad un altro polo B si usa la formula di trasporto:
~LB = ~LA + (~rA − ~rB ) × P

~ (4.6)
Per calcolare il momento delle quantità di moto di un sistema è conveniente cal-

colare separatamente il momento delle quantità di moto di ciascun corpo rigido e
di ciascuna particella di cui è composto il sistema e poi sommarli.
Dalla definizione del momento delle quantità di moto mediante l’uso della
relazione
~vk = ~vG + ω
~ × (~rk − ~rG ) (4.7)
si trova l’espressione generale del momento delle quantità di moto per un corpo
rigido:
~ + IGx ω x ~i + IGx ωy ~j + IGz ωz ~k
~LA = (~rG − ~rA ) × P (4.8)
essendo
~ (t) = ω x (t) ~i(t) + ωy (t) ~j(t) + ωz (t) ~k(t)
ω (4.9)
cioè: il momento delle quantità di moto di un corpo rigido rispetto ad un polo ge-
nerico è la somma del momento della quantità che ha l’intera massa concentrata
nel baricentro e di quella relativa al baricentro.
73
G = baricentro
Z A = punto generico
~ = quantità di moto totale
vedi riferimento pag 328 cdr
x P
VA
i(t)
~i, ~j, ~k = versori di una terna di assi
j(t)
G
k(t) y
solidali con il corpo con origine
A
nel baricentro e diretti come gli assi
principali di inerzia
Y
IGx , IGy , IGz = momenti principali di inerzia
(quindi rispetto agli assi x, y, z).
X
z
ω x , ωy , ωz = componenti della velocità angolare

rispetto alla terna principale di inerzia.
Dalle formule precedenti si ricavano le seguenti formule particolari.

moto piano.
corpo rigido con asse fisso:

LAz = IAz ϕ̇
momento rispetto all’asse
momento rispetto ad un asse LGz = IGz ϕ̇
baricentrico
momento rispetto ad un as-
se passante per il centro di LCz = ICz (t) ϕ̇
istantanea rotazione C
momento rispetto ad un asse ~LS = ~LG + (G − S ) × P~ ovvero
passante per un punto generico h i
S LS z = IGz ϕ̇ + m (xG − xS ) y˙G − (yG − yS ) ẋG
♣
Moto dello spazio.
rispetto al centro di una massa G (assi LG = LGx~i + LGy ~j + LGz~k

generici)
essendo ω x

Z LGx IGx IGxy IGxz
Ix = ρ(y2 + z2 ) dV, ecc.

= IGyx IGy IGyz ωy

V
Z LGy

Iyz = − ρyz dV, ecc.
ωz

V LGz IGzx IGzy IGz
rispetto ad un polo generico A ~LA = ~LG + (~rG − ~rA ) × m~vG

P Q
B
A
QUIZ: poichè sono verticali i carichi
sono verticali le reazioni
P Q
φA φB
Z Z
z
x G y
G
y
Y x Y
X z X
Figura 4.1. Assi principali baricentrici.
4.0.3 Teorema dell’energia

In un riferimento inerziale vale il teorema dell’energia
dT
= Patt
int
+ Patt
est
+ Preatt
int
+ Preatt
est
(4.10)
dt
cioè la derivata dell’energia cinetica rispetto al tempo è uguale alla potenza delle
forze attive e reattive, esterne ed interne agenti sul sistema. Questa equazione vale
per qualunque tipo di vincolo e per qualunque sistema di forze.
75
Se i vincoli interni ed esterni non sono dissipativi e sono fissi, il lavoro fatto
dalle reazioni è nullo:
int
Preatt =0 est
Preatt =0 vincoli non dissipativi e fissi. (4.11)
In questo secondo caso il teorema dell’ energia diventa:
dT
= Patt
int
+ Patt
est
vincoli non dissipativi e fissi (4.12)
dt
che è una equazione pura. Se il sistema è un corpo rigido la potenza delle forze
interne è nulla:
int
Patt =0 corpo rigido (4.13)
per cui il teorema dell’energia si riduce a
dT
= Patt
est
corpo rigido (4.14)
dt
Il teorema dell’energia si usa anche nella forma integrata
∆T = Watt
int + W est + W int + W est
att reatt reatt (4.15)
La potenza di un sistema di forze applicate nei punti A1 , A2 , ..., AN , è data da
N
F~i · ~vi .
def
X
P = (4.16)
i=1
Se il corpo su cui agiscono le forze è rigido, tenendo conto della relazione:
~vB = ~vA + ω
~ × (B − A) (4.17)
la precedente diviene:
~ · ~vA + M
P=R ~A · ω
~ corpo rigido (4.18)
essendo
~
R = risultante del sistema di forze agenti sul corpo rigido
~
B = punto generico del corpo rigido
~A
M = momento del sistema di forze rispetto a A
~
ω = velocità angolare del corpo rigido.
Nel caso in cui il corpo rigido si muova di moto piano la formula precedente
diviene:
P = R x ẋA + Ry ẏA + MAz ϕ̇. (4.19)
Per calcolare la potenza delle forze agenti su un sistema generico si sommano
le potenze relative ai singoli corpi rigidi e punti materiali di cui è composto il
sistema.
4.0.4 Integrale dell’energia

Se i vincoli non sono dissipativi, se i vincoli esterni sono fissi (cosı̀ che il siste-
ma non riceve energia tramite i vincoli) se le forze attive, sia interne che esterne,
sono conservative, vale l’integrale dell’energia:
T= energia cinetica del sistema

V= energia potenziale del sistema
E= energia totale (si determina con le condizioni iniziali)
T +V = E (4.20)
che ha il pregio di mettere in evidenza un bilancio energetico. Si osservi che
4
ponendo U = −V, denotando con U il potenziale delle forze attive, l’integrale
dell’energia acquista la forma:
T − U = E. (4.21)
4.0.5 Osservazioni sul teorema e sull’integrale dell’energia

Il teorema dell’energia può sostituire vantaggiosamente una delle equazioni car-
dinali nel caso di un corpo rigido in quanto per un corpo rigido dalle equazioni
cardinali si può dedurre il teorema dell’energia.
Se invece le equazioni cardinali sono applicate ad un sistema non rigido, il
teorema dell’energia può aggiungersi ad esse in quanto contenendo il lavoro delle
forze interne non può essere conseguenza delle equazioni cardinali.
Se un sistema, in particolare un corpo rigido o un punto materiale, ha un solo
grado di libertà il teorema dell’energia è particolarmente conveniente. Questo è
vero, in particolare, quando è noto il moto del sistema e si desidera trovare il
valore di una forza o di un momento incogniti che mantengono il movimento.
Analoghe considerazioni valgono per l’integrale dell’energia. Esso però, pur
avendo una validità più ristretta perché esclude le forze dissipative e i vincoli mo-
bili, ha il vantaggio di essere costituito da una equazione differenziale del primo
ordine, e quindi risparmia una integrazione.
4.0.6 Calcolo dell’energia cinetica

L’energia cinetica di un sistema meccanico è per definizione
per un sistema discreto di particelle per un sistema continuo
N Z
1 X 1
T= mk v2k (4.22) T= ρ v2 dV (4.23)
2 k=1 2 V
77
Per un corpo rigido, valendo la relazione ~vk = ~vB + ω

~ × (Pk − B) in cui B è un
generico punto del corpo rigido oppure solidale con esso, la formula precedente
diviene:
1
T = ~ × (~rG − ~rB )+
m v2B + m~vB · ω
2
(4.24)
1
+ (I x ω2x + Iy ω2y + Iz ω2z + 2I xy ω x ωy + 2I xz ω x ωz + 2Iyz ωy ωz )
2
(per i simboli si veda il paragrafo precedente).

Se in particolare si sceglie B coincidente con il baricentro e se per assi si
scelgono quelli principali di inerzia la formula precedente diventa:
1 1
T= m vG
2
+ (IGx ω2x + IGy ω2y + IGz ω2z ) (4.25)
2 2
Per calcolare l’energia cinetica di un sistema non conviene, in generale, far

uso del teorema di König applicato all’intero sistema: è meglio calcolare se-
paratamente le energie cinetiche dei singoli corpi rigidi e punti materiali che
compongono il sistema e poi sommarle.
Dalle formule precedenti si ottengono le seguenti formule particolari:
Moto piano.
corpo rigido con asse fisso T = 21 IAz ϕ̇2
corpo rigido genericamente mobile T= 1

2 m vG
2 + 1
2 IGz ϕ̇2
Si faccia attenzione che ICz , in generale, è una quantità variabile: dunque nel-
le successive derivazioni (rispetto al tempo o rispetto alle coordinate) deve essere
trattata come variabile.
Per calcolare l’energia cinetica di una particella conviene, in generale, usare le
coordinate cartesiane x, y, z del punto in funzione delle coordinate libere, e quindi
derivarle rispetto al tempo e sommarne i quadrati.
In qualche semplice caso esprimendo la velocità assoluta mediante la velocità
relativa e quella di trascinamento può convenire far uso della formula
1 1 h i
T= m(~vtrasc + ~vrel )2 = m v2trasc + v2rel + 2 vrel vtrasc cos(ϑ) (4.26)
2 2
essendo ϑ l’angolo formato tra ~vrel e ~vtrasc . ♣ H6D Esempio.

QUIZ: w∗ = +F δxB − F δxA = 0

x
poiché xA = −L cos(ϑ) e xB = L cos(ϑ)
ne viene δxA = −δxB e quindi ϑ
L
w∗ = 2 F δxB = 0
donde F = 0. Dove sta l’errore? F F
A y B
y y
vrel
m m
S S vtrasc
α
x x
XA XA
Figura 4.2. Dado che scivola su un piano inclinato mobile. Le coordinate libere
scelte sono xA ed s.
x = xA + s cos α ẋ = ẋA + ṡ cos α

( (
y = s sen α ẏ = ṡ sen α
1 1 1 h i
T= m v2 = m( ẋ2 + ẏ2 ) = m ẋ2A + ṡ2 + 2 ẋA ṡ cos α
2 2 2
Facendo uso del secondo procedimento, essendo vtrasc = ẋA , vrel = ṡ e l’ango-
lo tra ~vrel e ~vtrasc uguale ad α ne viene direttamente l’espressione precedente.
4.0.7 Relazione simbolica della dinamica

La disequazione:
N
(F~k − mk ~ak ) · δ~rk ≤ 0
X
(4.27)
k=1
prende il nome di relazione simbolica della dinamica.

79
F~k = forza attiva agente sul punto Pk

mk = massa della particella Pk
~ak = accelerazione della particella Pk
δPk = spostamento virtuale.
O. Si osservi l’uso del simbolo δ: esso è obbligatorio ! Qualora si
usasse il simbolod si intenderebbe con d~ri ≡ dPi lo spostamento effettivo e come
tale d~ri = ~vi dt. Ciò significa che considereremmo uno spostamento particolare,
quello effettivamente compiuto, nella direzione della velocità. L’essenza dell’e-
quazione simbolica, al contrario, è quella di affermare che una quantità è positiva
o nulla per qualunque spostamento virtuale non per uno specifico spostamento
(quello effettivo). Inoltre se i vincoli sono mobili lo spostamento effettivo non è
compreso nella famiglia degli spostamenti virtuali e la disuguaglianza risultereb-
be falsa in quanto lo spostamento effettivo non risulta, in generale, ortogonale alla
reazione vincolare.
La relazione simbolica vale in un riferimento inerziale e se i vincoli sono
lisci. Essa non è comoda per la determinazione del movimento e viene perciò
usata nelle sue forme più elaborate, come ad esempio le equazioni di Lagrange o
quelle di Hamilton.
O. Si ponga attenzione al fatto che nell’equazione simbolica della
dinamica compaiono le forze interne nonostante la somma delle forze interne sia
nulla. Infatti anche se la somma delle forze è nulla ciò non comporta che anche la
somma dei lavori sia nulla.
Se i vincoli sono bilateri la disequazione si trasforma in equazione e quindi
acquista la forma
N
(F~k − mk ~ak ) · δ~rk = 0
X
vincoli bilateri (4.28)
k=1
E’ questa l’equazione simbolica della dinamica, punto di partenza per la dedu-

zione delle equazioni di Lagrange e di Hamilton quindi della meccanica analitica.
4.0.8 Principio di d’Alembert

Premesso che la quantità −mk~ak prende il nome di forza di inerzia, allora:
Principio di d’Alembert: si passa dalle equazioni della statica a

quelle della dinamica aggiungendo alle forze attive le forze di iner-
zia.
Cosı̀ si passa dalle equazioni cardinali della statica a quelle della dinamica:
 
N N
~ ~ k − mk ak = 0
 
~ F~k + Φ
X X
+ Φ =

 





 ( F k k ) 0 





 k=1 
 k=1

 N →   N (4.29)
~ ~ ~ ~
 X  X
~rk × (Fk + Φk ) = 0 ~rk × Fk + Φk − mk ~ak = 0


 




 


 
k=1 k=1
e dal principio dei lavori virtuali alla relazione simbolica della dinamica:
N N
F~k · δ~rk ≤ 0 (F~k − mk ak ) · δ~rk ≤ 0
X X
−→ (4.30)
k=1 k=1
Il principio di d’Alembert permette di ridurre l’impostazione di un problema di

dinamica alla impostazione di un corrispondente problema di statica tenendo con-
to appunto delle forze di inerzia. Il procedimento risulta particolarmente utile
quando il moto del sistema è assegnato (e quindi le forze di inerzia sono no-
te), mentre risultano incognite le forze attive che mantengono il movimento. In
questo senso il principio di d’Alembert è particolarmente usato nella meccanica
applicata.
4.0.9 Equazioni di Lagrange

Se è dato il moto del sistema soggetto a vincoli olonomi, lisci e bilateri con n
gradi di libertà: se q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t) sono n coordinate libere atte ad indivi-
duare la configurazione del sistema ad un generico istante t, le equazioni pure di
movimento sono date dalle equazioni di Lagrange:
d ∂T ∂T
− h = Qh h = 1, 2, . . . , n (4.31)
dt ∂q̇h ∂q
valida per vincoli olonomi, lisci, bilateri.

T (q, q̇, t) è l’energia cinetica del sistema e le Qh ( q1 , q2 , ...; q̇1 q̇2 , ...t) sono le
forze generalizzate date dall’espressione differenziale lineare
n
X
w∗ = Qh δqh , (4.32)
h=1
che esprime il lavoro virtuale delle forze attive sia esterne che interne al sistema.
∂U ∂V
Se le forze generalizzate Qh ammettono potenziale, cioè Qh = h = − h
∂q ∂q
le equazioni di Lagrange divengono:
81
d ∂L ∂L def
L = T −V
− =0 (4.33) (4.34)
dt ∂q̇h ∂qh funzione di Lagrange o lagrangiana
I pregi delle equazioni di Lagrange sono:

a) di essere equazioni pure, cioè non contenere reazioni vincolari e quindi di
essere adatte al calcolo del movimento;
b) di essere in numero uguale al numero dei gradi di libertà e quindi sufficienti
per la determinazione del movimento;
c) di essere indipendenti ovvero nessuna è combinazione delle altre;
d) di valere anche se i vincoli sono mobili;
e) nel caso di forze conservative di far dipendere il moto del sistema dalla sola
conoscenza di due quantità: l’energia cinetica ed il potenziale.
I difetti sono:
a) di non permettere il calcolo delle reazioni vincolari (salvo eliminare i vin-
coli e considerare le reazioni come forze attive);
b) di valere solo per sistemi olonomi e per vincoli lisci.
In linea di massima più complicato è il sistema e più vantaggioso è l’uso delle
equazioni di Lagrange.

4.0.10 Punto materiale libero

Esempi: il moto dei gravi nel vuoto, nell’aria, il moto di un elettrone in un campo
magnetico.
Le equazioni finite di movimento sono:
( (
coordinate cartesiane coordinate polari
(4.35)
x = x(t) y = y(t) z = z(t) ϑ = ϑ(t) ρ = ρ(t)
Si usa l’equazione fondamentale: F~ = m ~a che assume le seguenti forme:


  componenti
coordinate cartesiane  
coordinate polari
 












 intrinseche
  (nel piano) 
F x = m ẍ(t)

 
 



 

  F = m s̈(t)


t
Fρ = m(ρ̈ − ρ ϑ̇ )
2

Fy = mÿ(t)
 
ṡ2 (t)


 

 


=
  


 

 Fϑ = m(2ρ̇ ϑ̇ + ρ ϑ̈)
 

 F n m


 Fz = mz̈(t)
 

 r(s)
 F =0


b
(4.36)
QUIZ: la risultante delle forze esterne è δB B
p
nulla, dunque il sistema è in equilibrio.
F F
Una delle equazioni cartesiane o la prima delle intrinseche può essere sostitui-
ta dal teorema dell’energia ∆T = W o, nel caso di forze attive conservative,
dall’integrale dell’energia T + V = E.
Per ottenere le equazioni della traiettoria si può esprimere l’arco di traettoria
s in funzione del tempo, quindi ricavare il tempo in funzione di s e infine sostituire
la funzione t = t(s) nelle equazioni di moto. Si ottiene
x = x(s) y = y(s) z = z(s). (4.37)
La funzione s(t) si ottiene mediante la formula
Z tq
s(t) = s(0) + ẋ2 + ẏ2 + ż2 dt. (4.38)
0
Le tre equazioni differenziali del secondo ordine comportano, ad integrazione
avvenuta, la nascita di 6 costanti arbitrarie che possono essere determinate una
volta date le condizioni iniziali (posizione e velocità iniziali).
4.0.11 Particella vincolata a una linea fissa e liscia

Esempio: il giro della morte (particella costretta a seguire una guida a forma di
circonferenza).
Consiglio: fare una figura chiara, possibilmente grande. Scegliere un verso
positivo per gli archi, adeguare ad esso il verso di un eventuale angolo scelto
come coordinata libera, disegnare il versore tangente alla linea nel verso degli
archi crescenti, disegnare la normale che giace nel piano osculatore scegliendola
sempre da una stessa parte percorrendo la curva e se necessario la binormale.
Un disegno ben fatto evita gli errori di segno.
equazioni polari: equazioni intrinseche:

Ft = m s̈


 Fρ + Φρ = m(ρ̈ − ρϑ̇ )

2 
ṡ2
 

  (4.39)
+ Φ =
 
F m

n n
r

 Fϑ + Φϑ = m(2ρ̇ϑ̇ + ρϑ̈)

 




 F +Φ =0

b b
La prima equazione può essere sostituita con ∆T = W o, per le forze con-
servative, con T + V = E o anche da una equazione di Lagrange. Le equazioni
cartesiane sono sconsigliate.
83
F~ + Φ
~ = m ~a
b
φ
equazioni polari: equazioni intrinseche:
Ft = m s̈


 Fρ + Φρ = m(ρ̈ − ρϑ̇ )

t n
2 
ṡ2
pia

 


no
+ Φ =
osc
 
F m
.

n n
r

 Fϑ + Φϑ = m(2ρ̇ϑ̇ + ρϑ̈)

 


pia
no


nor
ma
le
 F +Φ =0

b b
Se il vincolo è unilatero il punto abbandona il vincolo quando Φ = 0.

Se la linea è piana può essere comodo usare le coordinate polari:
Fρ + Φρ = m (ρ̈ − ρ ϑ̇2 )

'‰ 
P 



'

 F + Φ = m (2 ρ̇ ϑ̇ + ρ ϑ̈)

‰ '
ϑ ϑ
O diretrice
4.0.12 Dinamica della particella su una superficie fissa e liscia

∂ϕ ~
Se indichiamo con ϕ(x, y, z) = 0 l’equazione della superficie il vettore ~v = i+
∂x
∂ϕ ~ ∂ϕ
j+ ~z è perpendicolare alla superficie. Le equazioni cartesiane di moto
∂y ∂z
sono:
∂ϕ

m ẍ = F x + λ(P)


∂x





∂ϕ



mÿ = Fy + λ(P)

(4.40)

∂y




∂ϕ



 mz̈ = Fz + λ(P)



∂z

Eliminando λ tra le tre equazioni di moto si ottengono due equazioni pure

di tipo differenziale tra le coordinate x, y, z. Queste due equazioni aggiunte alla
equazione della superficie ϕ(x, y, z) = 0 forniscono, una volta risolte, le funzioni
x(t), y(t), z(t) che danno il moto del punto.
Noto il movimento la funzione λ(P) si può allora ottenere da una delle tre
equazioni di moto. Essa serve per calcolare la reazione.
Qualora il vincolo sia unilatero il punto abbandona il vincolo quando Φ ~ = 0,

cioè λ(P) = 0. [mettere qui la figura della particella che scivola su un disco fisso
@] Una delle tre equazioni può essere sostituita dal teorema dell’energia ∆ T = W
o, se le forze attive sono conservative, dall’integrale primo T + V = E.
Se F~ = 0 la traiettoria è una geodetica della superficie.
4.1 Dinamica del corpo rigido

4.1.1 Corpo rigido con asse fisso
♣ Esempi: una puleggia che ruota su un albero; il rotore di un motore elettrico.
’(t)
Figura 4.3.
Il sistema ha un solo grado di libertà. Indicata con ϕ la coordinata libera, in

assenza di attriti e di resistenze di altro tipo, l’equazione pura è:
IAz ϕ̈ = MAz (4.41)
Le due altre equazioni

m ẍG = R x + Φ x
(
(4.42)
m ÿG = Ry + Φy
servono per determinare la reazione nella cerniera.
In assenza di attriti si può sostituire l’equazione pura (4.41) con il teorema
dT
dell’energia nella forma differenziale = P o nella forma finita ∆T = W. Se
dt
le forze sono conservative, si può sostituire la (4.41) con l’integrale dell’energia
T + V = E.
4.1.2 Rotolamento nel moto piano

Se si trascura l’attrito di rotolamento rimane l’attrito statico che realizza il vincolo.
4.1. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO 85
Per il calcolo del movimento basta usare il teorema dell’energia o un’equa-

zione di Lagrange: quest’ultima è particolarmente consigliabile per lo studio
delle piccole oscillazioni. Le equazioni cardinali sono indicate soprattutto se
interessano anche le reazioni.
y y
G
G
R
φn
x c = -Rϕ
ϕ xc = -Rϕ ϕ
C x C φt x
xc xc
Figura 4.4. Due esempi di rotolamento.
Il punto di contatto C è il centro di istantanea rotazione. Conviene usare come

coordinata l’angolo ϕ. Tra xC e ϕ c’è il legame differenziale ẋC = ±R ϕ̇ col segno
+ se xC e ϕ crescono entrambi, col segno − se l’aumento dell’uno comporta la
diminuzione dell’altro. E’ conveniente usare il baricentro come polo in quanto il
momento d’inerzia IGz è costante. Lo svantaggio è che compare il momento delle
0 .
forze reattive MGz
dLGz

= MGz + MGz 0







 dt
m ẍG = T t + Φt (4.43)







 mÿG = Rn + Φn


Se il baricentro è nel centro del disco allora è comodo usare come polo, per il
calcolo dei momenti il punto di contatto C. Infatti in questo caso il momento
d’inerzia rispetto a C è pure costante essendo IC = IG + mR2 . In tal caso la
velocità del centro di istantanea rotazione C è parallela a quella del baricentro G.
In questo caso l’equazione di moto pura diventa:
ICz ϕ̈(t) = MCz (4.44)
Se le forze attive sono conservative il movimento si determina con il solo teorema

dell’energia o con l’integrale dell’energia o con l’equazione di Lagrange per il
caso conservativo.
QUIZ: perché nel (puro) rotolamento si

può usare l’integrale dell’energia T +V =
E pur essendo il vincolo scabro?
x
La condizione che deve essere soddisfatta affinché il rotolamento puro abbia

luogo è
|Φt | ≤ µ|Φn | (4.45)
Quando essa cessa di essere soddisfatta inizia lo strisciamento.

O: l’equazione (4.44) esige che il momento d’inerzia Iz sia co-
stante. Se si volesse usare come polo della figura (4.4destra)il punto di contatto C
occorrerebbe tenere presente che esso è in moto, che la sua velocità non è parallela
a quella del baricentro e che il momento d’inerzia ripetto a C non è costante.
C
G F
V
ruota ferma a) H
A
y y
G F
C
V
b) c) V
H x H x
A A
Figura 4.5. dida ...
4.1.3 L’uso del centro di istantanea rotazione in dinamica

E’ importante osservare che il centro di istantanea rotazione si può determinare
solo quando si conosca almeno la direzione della velocità di due punti, non ne-
cessariamente il loro modulo. Dunque salvo qualche caso particolare, come nei
corpi rigidi con un grado solo di libertà, in cui la direzione della velocità è nota,
in generale non si può sapere dove è il centro di istantanea rotazione prima di
conoscere il movimento del corpo.
Questo fatto impedisce di usare, in generale, il centro di istantanea rotazione

nella risoluzione di un problema di dinamica in cui il movimento sia da determi-
nare.
Ma anche nei pochi casi in cui il centro di istantanea rotazione sia determi-
nabile non è conveniente usarlo nella dinamica perché esso non gode di nessun
privilegio dinamico. Il suo è un privilegio cinematico solamente. Esso è altrettan-
to inutile in dinamica quanto il centro di massa è inutile in cinematica, in quanto
esso gode di un privilegio dinamico.
C C
Figura 4.6. Centri d’istantanea rotazione di sistemi ad un grado di libertà.
Volendo a tutti i costi impiegare il centro di istantanea rotazione per risolvere

un problema di dinamica nei pochi casi in cui esso è determinabile prima di cono-
scere il movimento, ad esempio per calcolare l’energia cinetica T = 12 I ϑ̇2 , allora
si tenga presente che il momento di inerzia del corpo rigido rispetto all’asse di
istantanea rotazione è variabile (è costante solo in qualche caso speciale). Donde
se si deve applicare il teorema dell’energia si otterrà:
dT 1 dI 2
= ϑ̇ + I ϑ̈ ϑ̇ (4.46)
dt 2 dt
Analoga attenzione se si usano le equazioni di Lagrange e se si calcola la derivata
del momento della quantità di moto. In quest’ultimo caso attenzione che il centro
di istantanea rotazione non è in generale, né il baricentro, né un punto fisso, né si
muove parallelamente al baricentro.
4.1.4 Corpo rigido con un punto fisso

Scelta una terna solidale col corpo (quindi mobile rispetto al riferimento inerzia-
le), con l’origine nel punto fisso e disposta secondo gli assi principali di iner-
zia, l’equazione relativa al momento della quantità di moto proiettata sulla terna
mobile dà luogo alle equazioni di Eulero:
con
~ = ω x~i + ωy ~j + ωz~k
 ω
~ = M x~i + My ~j + Mz~k



 M
(4.47)
~ = Ω x ~I + Ωy J~ + Ωz K~ ~ = MX ~I + MY J~ + MZ K
~

 ω


M
I x , Iy , Iz sono i momenti di inerzia rispetto agli assi x, y, z.

Per trovare la posizione del corpo ad un istante generico occorre precisare le
coordinate: se si scelgono le coordinate euleriane (§65) @ si devono usare le tre
relazioni:
ω x = ϕ̇ sen(ϕ) sen(ψ) + ϕ̇ cos(ψ)




ωy = ϕ̇ sen(ϕ) cos(ψ) − ϕ̇ sen(ψ)

(4.48)



 ω = ϕ̇ cos(ψ̇).

z
Queste espressioni, sostituite nelle equazioni differenziali di Eulero danno

luogo a tre equazioni differenziali del secondo ordine nelle incognite ϕ, ϑ, ψ. Una
volta risolte (il che, in generale, è difficile) forniscono le equazioni finite di moto
ϕ = ϕ(t), ϑ = ϑ(t), ψ = ψ(t)
Per il calcolo della reazione nel punto fisso ci limiteremo, per semplicità, al
caso in cui l’asse uscente dal punto fisso e passante per il baricentro del corpo
sia un asse principale di inerzia. Sia esso l’asse z. In tal caso le coordinate del
baricentro rispetto alla terna fissa risultano[15, p.102,109]:
XG = sen(ψ) cos(ϑ) zG



YG = cos(ψ) sen(ϑ) zG

(4.49)



G = cos(ϑ) zG

 Z
Le equazioni che determinano la reazione sono allora le seguenti:
R x + Φ x = mẌG



Ry + Φy = mŸG

(4.50)



 R + Φ = mZ̈

z z G
Di qui si vede che se il punto fisso coincide con il baricentro le reazioni

dinamiche coincidono con quelle statiche.
Le equazioni di Eulero si potrebbero sostituire con tre equazioni di Lagrange.
Una delle tre equazioni di Eulero può vantaggiosamente sostituirsi con il teo-
dT
rema dell’energia nella forma differenziale = P o nella forma finita ∆T = W.
dt
Se le forze sono conservative, si può sostituire la (??) con l’integrale dell’energia
T + V = E.
Figura 4.7. da commentare
4.1.5 Corpo rigido libero nello spazio
Scelto come polo il baricentro, le equazioni cardinali sono:
~ d ~LG ~G
m ~aG = R =M (4.51)
dt
Considerando le componenti della prima equazione sugli assi X, Y, Z, e quelle

della seconda sugli assi x, y, z, baricentrici e principali di inerzia, si ottiene:
mẌG = R x IGx ω̇ x − (IGy − IGz )ωy ωz = MGx

 

 

mŸG = Ry IGy ω̇y − (IGz − IGx )ωz ω x = MGy
 
(4.52)
 

 

G = Rz

 mZ̈  I ω̇ − (I − I )ω ω = M

Gz z Gx Gy x y Gz
Il corpo ha sei gradi di libertà. Le prime tre equazioni danno, una volta risolte,
le tre coordinate del baricentro in funzione del tempo. Le tre rimanenti equazioni
di Eulero danno le ϕ(t), ϑ(t), ψ(t);
Si trovano cosı̀ le sei coordinate del corpo in funzione del tempo.
L   ’:
poiché la somma delle forze interne è nulla, ne viene che il lavoro delle forze interne è
pure nullo
poiché all’istante iniziale la velocità è nulla, ne viene l’accelerazione è nulla
poiché le forze applicate sono verticali anche le reazioni saranno verticali
4.1.6 Angoli nautici e angoli di Eulero

angolo di nutazione ϑ = angolo formato dall’asse Z con l’asse z
angolo formato dall’asse X con la linea dei nodi (retta
angolo di precessione ϕ =
intersezione dei due piani)
angolo di rotazione propria ψ = angolo formato dall’asse dei nodi con l’asse x
Regole operative per determinare gli angoli di Eulero1 :
1. si fissano due terne (destre) l’una fissa nello spazio (X, Y, Z) e l’altra solidale
con il corpo (x, y, z)
2. si misura l’angolo formato da Z e z (orientato da Z a z): questo è l’angolo
di nutazione
3. si determina la intersezione dei due piani XY e xy (retta dei nodi) e la si
orienta applicando la regola del cavatappi sull’angolo di rotazione (ottenen-
do l’asse dei nodi N) (asse = retta orientata)
4. si misura l’angolo formato da X e N, orientato da X a N: questo è l’angolo
di precessione
5. si misura l’angolo tra N e x, orientato da N a x: questo è l’angolo di
rotazione propria.
Figura 4.8. : dovrebbe fare la figura di pagina 81 dell’eserciziario
Figura 4.9. : dovrebbe fare la figura di pagina 82 dell’eserciziario
angolo formato dall’asse z (l’albero della nave) con il

angolo di rollio ϑ =
piano verticale
angolo formato dall’asse X con la retta intersezione dei
angolo di beccheggio ψ =
due piani
angolo formato dalla retta intersezione dei piani con
angolo di imbardata ϕ =
l’asse x
1
Ulteriori dettagli e applicazioni si trovano in Lurié (vedi bibliografia) p. 40.
4.2. DINAMICA DEI SISTEMI 91
4.2 Dinamica dei sistemi

4.2.1 Consigli introduttivi
Prima di tutto stabilire quanti gradi di libertà possiede il sistema. Poi scegliere
delle coordinate libere: è importante fare una buona scelta perché da essa dipende
la facilità di risoluzione delle equazioni di moto.
y y y
s
O ϕ
x θ
x θ
x x x
scelta
opportuna scelta
opportuna scelta
opportuna
y y y
O
y
x θ x
x θ
X x x
scelta
scomoda scelta
scomoda scelta
scomoda
Figura 4.10. dida
Esaminare il tipo di vincoli (lisci, scabri, fissi, mobili, ...) e la natura delle
forze (se conservative o no). In funzione di queste caratteristiche scegliere il pro-
cedimento da usare avendo cura che il numero delle equazioni pure sia uguale al
numero dei gradi di libertà. Prima di iniziare i calcoli è bene scrivere in poche
righe il procedimento che si vuole usare.
In generale per calcolare il moto convengono le equazioni di Lagrange. Una
di esse può essere sostituita dal teorema dell’energia o dall’integrale dell’energia.
Talvolta conviene usare le equazioni cardinali applicandole all’intero sistema o
ai singoli pezzi rigidi in cui esso è decomponibile. Questo è obbligatorio per il
calcolo di reazioni vincolari rispettivamente esterne ed interne al sistema.
Le osservazioni che seguono servono ad evitare gli errori più comuni.
4.2.2 Osservazione sulla velocità angolare nei problemi piani

La velocità angolare di un corpo rigido è la derivata rispetto al tempo di un angolo
misurato da una direzione fissa nel riferimento inerziale ad una direzione solidale
con il corpo mobile.
Esempi:.
4.2.3 Osservazione sugli esseri animati e sui motori

Quando il testo di un problema parla di un corpo che si muove con legge assegnata
ciò comporta che sul corpo (o nel suo interno) agisca un dispositivo capace di
trasformare energia interna in energia cinetica.
Cosı̀ un’automobile, un aeroplano, un giocattolo funzionante a batteria o a
molla, un essere animato, un motore elettrico, ecc.
In generale non si conosce la potenza erogata dal dispositivo e quindi nemme-
no la forza che il corpo esercita sul resto del sistema.
Non si deve quindi far uso del potenziale perché quello delle forze che man-
tengono il moto è a priori sconosciuto. Dunque non si deve usare l’integrale
dell’energia, e nemmeno le equazioni di Lagrange relative al caso conservativo.
Un errore frequente consiste proprio nell’applicare il teorema della energia
dimenticando che si ha una produzione di energia meccanica, cinetica o potenziale
(a scapito di energia chimica, elettrica, ecc.).
Se è richiesto di calcolare il movimento della rimanente parte del sistema
conviene far uso delle equazioni cardinali.
Se si desidera invece determinare la forza o il momento che il corpo in moto
esercita sulla rimanente parte del sistema, determinare prima il movimento dell’in-
tero sistema, quindi isolare il corpo mettendo in evidenza la forza (sconosciuta)
che il resto del sistema esercita sul corpo e poi applicare a quest’ultimo le equa-
zioni cardinali o il teorema dell’energia.
♣
ω(t) = dato ρ(t) = ?

ω(t) con la dinamica relativa della particella si tro-
va ρ(t). Se si desidera il momento del motore
O ρ dL0z
M(t) =
dt
4.2.4 Osservazioni sui fili

Se nel problema si presentano fili privi di peso proprio (e inestensibili) fare pre-
ferenzialmente uso delle equazioni di Lagrange o del teorema dell’energia cine-
tica: con ciò si evita di doverli rompere. Se viene richiesta la tensione di un filo
durante il movimento, prima di tutto si calcoli il movimento e si ricordi che la

tensione non è in genere eguale a quella che si avrebbe in condizione statiche ed
inoltre che non è eguale in genere nei diversi tratti di filo.
Cosı̀ nei due esempi che seguono la tensione è eguale nel tratto di sinistra e in
quello di destra nella prima figura, ma nella seconda figura la tensione nel tratto
di destra è maggiore di quella a sinistra.
Ciò si spiega fisicamente osservando che il tratto di destra è, per cosı̀ dire,
impegnato a sollevare il peso p di sinistra tramite la carrucola ed inoltre a vincere
l’inerzia alla rotazione della carrucola stessa che ha una massa. Invece nella prima
figura la carrucola non aveva massa e questa differenza non c’era.
In casi dubbi è bene supporre diversa la tensione nei diversi tratti: ci pense-
ranno le equazioni una volta risolte a far vedere se eventualmente le tensioni sono
eguali.
T1 T2 T3
T1
T1 T2
T3
T1
p p p p
q q q q
q> p q> p
selapuleggiae privadimassa selapule

ggiaha massa,latensione
didestr
a
letensioni
a destr
a e a sinistr
a sonouguali e maggior
e di quel
ladisinistr
a
Figura 4.11. dida
4.2.5 Conservazione delle quantità meccaniche

Se è nulla la risultante delle forze esterne, attive e reattive, agenti su un sistema,
si conserva la quantità di moto (e quindi la velocità del baricentro):
~ = P(t
P(t) ~ 0) (4.53)
Se è nulla solo una componente della risultante delle forze esterne (ad esem-
pio R x + R0x = 0) allora si conserva la componente della quantità di moto secondo
quella direzione (nell’esempio P x = c).
QUIZ: velocità angolare = ϕ̇

ϕ
Se questo lo si vede fin dall’inizio del problema conviene usare come coordi-
nate libere quelle del baricentro del sistema (solo la x se si conseva P x ).
Se è nullo il momento delle forze esterne al sistema, sia attive che reattive,
qualora esso sia calcolato rispetto ad un punto fisso nel riferimento inerziale, o
rispetto al baricentro o rispetto ad un polo la cui velocità è in ogni istante parallela
al baricentro, allora si conserva il momento della quantità di moto:
~LA (t) = ~LA (t0 ) (4.54)

Se è nulla solo una componente del momento delle forze esterne allora si
conserva la corrispondente componente del momento della quantità di moto.
Se è nulla la potenza delle forze interne ed esterne ad un sistema (sia delle

forze attive che delle forze reattive), si conserva l’energia cinetica
T (t) = T (t0 ) (4.55)
4.2.6 Calcolo delle Qk

Per calcolare le forze generalizzate Qk si può procedere cosı̀: si fanno variare
le coordinate libere una alla volta facendole aumentare. Per ognuna di queste
variazioni si calcola il lavoro virtuale delle forze agenti sul sistema. Ciascuno di
questi lavori parziali ha la forma w∗ = Qk δqk . Si perviene cosı̀ al calcolo delle
singole Qk .
Durante il calcolo torna spesso comodo introdurre coordinate sovrabbondan-
ti (vedi esempi qui sotto): esse devono poi essere eliminate mediante relazioni
geometriche che le legano alle coordinate libere. Attenzione che le Qk devono
risultare funzione solo delle coordinate libere.
s B
y P y
piano liscio a b
h
p ’
x k #
A fi x C x
O O
Q
f(t)
Figura 4.12. @sinistra consideriamo il sistema ad un grado di libertà; destra

Sistema a due gradi di libertà
Esempio: con riferimento alla figura (??, sinistra) consideriamo un sistema

ad un grado di libertà. Scelta come coordinata libera ϑ, torna comodo fare uso
della coordinata sovrabbondante x. Infatti per l’equilibrio deve risultare
w∗ = 0 essendo w∗ = F δx. (4.56)
Poiché
x = a cos(ϑ) + b cos(π − ϕ) b sin(π − ϕ) = a sin(ϑ) (4.57)
ne viene: r a 2
x = a cos(ϑ) + b 1− sin2 (ϑ) (4.58)
b
da cui  
 
 a 2 sin(ϑ) cos(ϑ) 

δx = −a sin(ϑ) − b  δϑ

r (4.59)
 b a 2 
2
 1− sin (ϑ) 
b
e quindi:  
 
 a 
cos(ϑ)
Qϑ = −F a sin(ϑ) 1 +
 
r  (4.60)
 b a 2 
2
 1− sin (ϑ) 
b
Esempio: @[controllare i passaggi] con riferimento alla figura (??, destra) consi-
deriamo un sistema a due gradi di libertà. Scelte le coordinate libere x e s
w∗ = p sin α δs − k y δy + 0 δx. (4.61)

In questo caso ci è stato comodo introdurre la coordinata sovrabbondante y. Poi-

ché
y = h − sin α s −→ δy = −sin α δs (4.62)
ne viene: h i
w∗ = p sin α + k h − s sin α sin α δs + 0 δx (4.63)
da cui
Q s = p sin α + k sin α h − s sin α Qx = 0 (4.64)
4.3 Oscillazioni
4.3.1 Piccole oscillazioni
Per calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni di un sistema soggetto a forze
conservative con un grado di libertà attorno alla posizione di equilibrio stabile si
procede cosı̀:
A) Si determina la posizione di equilibrio e si accerta che questa sia stabile. A

questo scopo
1. si calcola il potenziale delle forze attive U(q);

dU(q)
2. si determina la posizione di equilibrio q1 risolvendo l’equazione =
dq
0;

d2 U(q)
3. si constata che sia < 0.
dq2 q 1
Nel caso in cui vi siano più soluzioni q1 , q2 , ... si devono prendere in esame
una alla volta e vedere per quali valori dei parametri è valida la disequazione
3).
B) Si calcola l’energia cinetica T che avrà la forma generale
1
T= A(q) q̇2 (4.65)
2
e si valuta la sua espressione approssimativa nell’intorno della posizione di
equilibrio stabile ponendo q1 al posto di q
1
T prox = A(q1 )q̇2 ; (4.66)
2
4.3. OSCILLAZIONI 97
C) Si sviluppa in serie il potenziale arrestando lo sviluppo al termine quadrati-

co
1 d2 U
" # " #
dU
U(q) = U(q1 ) + (q − q1 ) + (q − q1 )2 + ..... (4.67)
dq q1 2 dq2 q1
Il primo termine è una costante addittiva e può essere ignorato. Il secondo
termine è nullo all’equilibrio (si veda punto 2), il terzo termine è già stato
valutato al punto 3) e i termini sucessivi si trascurano
Per considerare le piccole oscillazioni si effettua la posizione q(t) = q1 +η(t)
e si riguarda η come quantità piccola.
L’energia cinetica diventa @
1 2
T prox =
A η̇ avendo posto A = A(q1 ) (4.68)
2
e il potenziale diventa

1 d2 U
U prox
(η) = B η2 avendo posto B= (4.69)
2 dq2 q1

Scritto il teorema dell’energia nella forma approssimata

d
(T prox − U prox ) = A η̈ + B η = 0 (4.70)
dt
si otterrà allora l’equazione dei moti armonici
η̈(t) + ω2 η(t) = 0 (4.71)
√
che fa scaturire la pulsazione ω = B/A. [@ CONTROLLARE] Da questa si
ricava il periodo e la frequenza delle piccole oscillazioni con le relazioni
2π 1
T= f = . (4.72)
ω T
L’unità di misura della frequenza è una oscillazione al secondo: questa unità
si chiama hertz, il simbolo è Hz.
O. I nomi ed i simboli delle unità di misura si devono scrivere secondo
regole precise dettate da norme internazionali: si veda [31], [41].
• i nomi delle unità di misura newton, joule, watt, pascal, hertz, che provengono dai
nomi dei fisici Newton, Joule, Watt, Pascal, Hertz, si scrivono in carattere normale
interamente in minuscolo;
• i simboli delle unità di misura si scrivono in carattere normale con l’iniziale ma-
iuscola: N, J, W, Pa, Hz e non devono essere seguiti da un punto: per indicare il
metro si scrive “m” non “m.”
QUIZ: si può usare il punto A per la y

C
formula
dLA G
= MA ?
dt
A θ x
4.3.2 Fattore di amplificazione dinamica
4.3.3 Modi normali di vibrazione
[DA COMPLETARE ♣] Consideriamo un telaio a due piani, formato da due pie-

dritti flessibili di altezza h e di massa trascurabile e di due traversi rigidi di uguale
massa m e di uguale lunghezza, come in figura (5.16).
Figura 4.13. Un telaio oscillante: (sinistra) la configurazione indeformata;

(centro) mostra il primo modo fondamentale di vibrazione in cui i traversi vi-
brano in concordanza di fase; (destra) il secondo modo fondamentale in cui i
traversi vibrano in opposizione di fase.
m1 x¨1 = −c1 x˙1 + c2 ( x˙2 − x˙1 ) − kx1 + k(x2 − x1 ) + f0 sin(ωt)

(
(4.73)
m2 x¨2 = −c2 ( x˙2 − x˙1 ) − k(x2 − x1 )
6 0.5
D (z,e) β
0
5 e=0.1
-0.5 e=0.1
4
-1 e=1
3 -1.5
e=0.2
e=0.3 -2 e=1
2
-2.5
1
-3 e=0.1
0 -3.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
z z
Figura 4.14. Il fattore di amplificazione dinamica.
x1 = +A sin(ωt) + B cos(ωt)x2 = C sin(ωt) + D cos(ωt)




˙1 = +A ωcos(ωt) − B ωsin(ωt) x˙2 = C ωcos(ωt) − D ωsin(ωt)

x



 x¨ = −A ω sin(ωt) − B ω cos(ωt) x¨ = −C ω sin(ωt) − D ω cos(ωt)

1 2 2 2 2 2
(4.74)
m1 x¨1 + (c1 + c2 ) x˙1 − c2 x˙2 + 2kx1 − kx2 = f0 sin(ωt)
(
(4.75)
m2 x¨2 + c2 x˙2 − c2 x˙1 + k x2 − k x1 = 0
[−m1 A ω2 ]sin(ωt) + [−m1 B ω2 ]cos(ωt) + +(c1 + c2 ) ωA cos(ωt) − (c1 + c2 ) ωB sin(ωt)




−c2 ωC cos(ωt) + c2 ωD sin(ωt) + +2k A sin(ωt) + 2k B cos(ωt)




 −k C sin(ωt) − k D cos(ωt) = f sin(ωt)

0
(4.76)
−m2C ω2 sin(ωt) − m2 D ω2 cos(ωt) + +c2C ωcos(ωt) − c2 D ωsin(ωt)



2 A ωcos(ωt) + c2 B ωsin(ωt) + +k C sin(ωt) + k D cos(ωt)

−c (4.77)



 −k A sin(ωt) − k B cos(ωt) = 0

[2k − m1 ω2 ]A + [−(c1 + c2 ) ω]B + [−k ]C + [c2 ω]D = f0 sen(ωt)

(
(4.78)
(c1 + c2 ) ωA + [2k − m1 ω2 ]B + [−c2 ω]C + [−k]D = 0 cos(ωt)
[−k]A + [c2 ω]B + [k − m2 ω2 ]C + [−c2 ω]D = 0 sen(ωt)

(
(4.79)
(−c2 ω)A + [−k ]B + [c2 ω]C + [k − m2 ω2 ]D = 0 cos(ωt)
4.3.4 Sistemi con massa variabile

Si consiglia di usare le equazioni cardinali.
a) emissione continua. Supponiamo dapprima che l’emissione di massa av-

venga con continuità. Sia ~vG la velocità del baricentro del corpo, ~aG la sua
accelerazione.
Per applicare le equazioni cardinali occorre valutare la derivata della quan-

tità di moto e del momento della quantità di moto. Per le applicazioni è
spesso sufficiente considerare solo il moto del baricentro e pertanto non
scriveremo l’equazione del momento delle quantità di moto.
Essendo:
istante massa del massa quantità di moto quantità di moto

corpo espulsa del corpo della massa espulsa
t m(t) m~vG
t + dt m − dm dm (m − dm) (~vG + d~vG ) dm (~vG + ~v)
si ricava:
d~p ~p(t + dt) − ~p(t) (m − dm)(~vG + d~vG ) + dm(~vG + ~v) − m~vG

= = (4.80)
dt dt dt
Sviluppando si ottiene:
~ − ṁ(t)~v(t).
m(t) ~aG (t) = R (4.81)
Questa è l’equazione fondamentale della dinamica dei corpi con massa

variabile.
b) emissione discreta. Se l’emissione avviene in modo repentino (esplosione,
getto di breve durata, ecc.) detto τ il tempo di tale emissione la prima
equazione cardinale diviene:
~ τ − µ~v +
m− (~vG+ − ~vG− ) = R (4.82)
essendo
m− = massa del corpo prima dell’espulsione;
~vG
− = velocità del baricentro del corpo immediatamente prima dell’espulsione;
+
~vG = velocità del baricentro immediatamente dopo l’espulsione;
τ = tempo di emissione;
µ = massa espulsa;
~v+ = velocità relativa di µ rispetto a m subito dopo l’emissione.
4.3.5 Dinamica impulsiva

Si ha un moto impulsivo quando c’è una brusca variazione dell’atto di moto (urti,
colpi, brusche variazioni di vincoli, cattura di una massa, espulsione di una massa,
ecc.).
In dinamica impulsiva la domanda tipica che ci si pone è: noto l’atto di moto
un istante prima dell’urto trovare l’atto di moto immediatamente dopo.
Sia τ l’intervallo di tempo che decorre dall’inizio alla fine dell’impulso. Per
una particella di usa l’equazione fondamentale.
Z t0 +τ
+
m~v − m~v = I [τ]
− ~ essendo ~
I [τ] = ~ dt
F(t) (4.83)
t0
che esprime il teorema dell’impulso e della quantità di moto.
Per un sistema si usano le equazioni cardinali integrate sull’intervallo di tempo
τ:
 Z t0 +τ
~ = ~ dt

R [τ] R(t)

~ =P ~ [τ]
~− + R
 + 




 P 



 t0
(4.84)
 
  Z t0 +τ
 ~L+ = ~L− + M ~ A [τ]

 

~ ~ A (t) dt
 
 MA [τ] =

M
A A




t0
~ + e ~L+ sono valutate immediatamente dopo l’urto, alla fine del tempuscolo
P A
τ mentre P ~ − e ~L− sono valutate immediatamente prima dell’urto.
A
L’energia cinetica di un corpo varia durante un moto impulsivo: la sua varia-
zione uguaglia il lavoro fatto dal vincolo per la cattura, o per l’urto.
Esempio:
m
A A A
!¡ !+
m
M M M + m
Figura 4.15. Asta che ruotando cattura una massa.
r
3g
velocità angolare iniziale: ω =
−
(4.85)
L
mL2 − h mL2
L+Az = + M L2 ω+
i
L−Az = ω (4.86)
3 3
L+Az = L−Az + MA MA = 0 (4.87)
Si ricordi che MA è l’impulso del momento delle forze esterne. Ne viene
mL2
3 1
ω+ = ω− = ω− (4.88)
mL2 3M
+ML 2 1+
3 m
4.4 Meccanica relativa
P (t)
z
y
Z r(t)
k(t)
R (t) j(t)
› (t)
K s(t) › ,x,y,z = assi mobili
i(t)
O
J
I x
Y
X O,X,Y,Z = assi fissi nel riferimento inerziale
Figura 4.16. Relazione tra una terna inerziale ed una genericamente mobile
rispetto ad essa.
Raggio vettore
~ = ~r(t) + ~s(t)
R(t) (4.89)
essendo
~
R(t) = raggio vettore del punto P rispetto ad O, X, Y, Z.
~s(t) = raggio vettore di Ω rispetto a O, X, Y, Z
~r(t) = raggio vettore di P rispetto a Ω, x, y, z
~ = X(t) ~I + Y(t) J~ + Z(t) K ~



 R(t)

~s(t) = a(t) ~I + b(t) J~ + c(t) K
~


(4.90)




 ~r(t) = x(t)~i(t) + y(t) ~j(t) + z(t) ~k(t)



4.4. MECCANICA RELATIVA 103
Velocità
~v = ~v trasc + ~v rel (4.91)
essendo
~v = velocità di P rispetto a O, X, Y, Z
velocità che P avrebbe rispetto a O, X, Y, Z se fosse congelato con la terna mobile
~v trasc =
Ω, x, y, z (velocità di trascinamento)
~v rel = velocità di P rispetto a Ω, x, y, z (velocità relativa)
~v = Ẋ(t)~I + Ẏ(t) J~ + Ż(t)K~






~v = ~vΩ (t) + ω ~ (t) × ~r(t)

 trasc

 (4.92)

 ~v rel = ẋ(t)~i(t) + ẏ(t)~j(t) + ż(t)~k(t)



Accelerazione
~=A
A ~ trasc + ~a rel + ~a cor (4.93)
essendo
A~ = accelerazione di P rispetto a O, X, Y, Z
A~ trasc = accelerazione che P avrebbe rispetto a O, X, Y, Z se fosse congelato con la terna
mobile Ω, x, y, z.
~a rel = accelerazione di P rispetto a Ω, x, y, z.
~a cor = accelerazione di Coriolis
~ = Ẍ(t) ~I + Ÿ(t) J~ + Z̈(t) K

~



 A


~ trasc = ~aΩ (t) + ω
~˙ (t) × ~r(t) − ω2 (t)~r ⊥(t)




 A
(4.94)

= ẍ(t)~i(t) + ÿ(t) ~j(t) + z̈(t) ~k(t)

~a rel







~a cor ~ (t) × ~v rel (t)
= 2ω



4.4.1 Statica relativa

Un problema di statica relativa si risolve come un problema di statica assoluta
pur di aggiungere alle forze agenti sul sistema le forze di trascinamento. Per una
particella è:
F~ trasc = −mA
~ trasc (4.95)
essendo A~ trasc l’accelerazione che la particella possiede se lo immaginiamo con-

gelato (quindi trascinato) con il riferimento mobile.
Z
z
ω = costante
Ftrasc.
r
Y
x
X
Figura 4.17. In un riferimento rotante la forza di trascinamento è diretta

radialmente ed è quindi assifuga.
~ trasc = ω2~r ⊥ risulta:

Per un riferimento in rotazione uniforme essendo A
F~ trasc = m ω2 ~r ⊥ (4.96)
Si tratta di una forza assifuga2 .

Per un corpo rigido interessa la risultante ed il momento delle forze di trasci-
namento:
N Z
~ trasc = − ~ trasc ρ dC
X
R mk Aktrasc − A (4.97)
k=1 C
N Z
~ trasc = − ~ trasc − ~ trasc ρ dC
X
M A (Pk − A) × mk A k (P − A) × A (4.98)
k=1 C
essendo A un generico punto comunque mobile nel riferimento relativo e C il

campo di integrazione (linea, superficie, volume).
La risultante delle forze di trascinamento coincide con quella che avrebbe
l’intera massa se fosse concentrata nel baricentro. In particolare in un riferimento
uniformemente rotante è:
R~ trasc = m ω2 ~r ⊥ (4.99)
G
Non è invece vera l’analoga proprietà per il momento delle forze di trascina-
mento. Un tipico errore consiste appunto nel calcolare il momento delle forze di
trascinamento facendo il momento della risultante applicata nel barcicentro.
2
Chissà per quale ragione si parla tanto di forza centrifuga e non di forza assifuga, che è più
corretto.
Pertanto nei problemi è consigliabile calcolare di volta in volta il momento

delle forze di trascinamento.
In un riferimento uniformemente rotante essendo A ~ trasc = −ω2 ~r ⊥ ne viene:
Z
~ trasc = ω2
M (P − A) × ~r ⊥ ρ dC (4.100)
A
C
Esempio: asta in un riferimento uniformemente rotante. NON VA

Per un sistema basta calcolare risultante e momento delle forze di trascina-
mento per i diversi pezzi che compongono il sistema.
La forza di trascinamento ammette potenziale e questo dipende, in generale,
dalla velocità. Nel caso di un riferimento uniformemente rotante il potenziale
delle forze di trascinamento è dato da:
Z
1 1
U trasc = ω2 (r ⊥ )2 ρ d C = I ω2 (4.101)
2 C 2
essendo I il momento di inerzia calcolato rispetto all’asse di rotazione. L’uso
del potenziale delle forze di trascinamento in questo caso permette di studiare la
stabilità dell’equilibrio se anche le forze attive sono conservative.
z z z
!z
!z !z # #
y y O y
O O
x x x
Figura 4.18. Tre esempi di corpi rigidi in un riferimento rotante.
4.4.2 Dinamica relativa

Un problema di dinamica relativa si riconduce ad uno di dinamica assoluta ope-
rando le seguenti modifiche:
a) alla velocità e accelerazione assoluta si sostituiscono la velocità e l’accele-
razione relative;
b) alla energia cinetica assoluta si sostituisce quella relativa;
c) alle forze attive e reattive si aggiungono le forze apparenti cioè quella di
trascinamento e quella di Coriolis.
4.4.3 Dinamica relativa della particella
F(ω, ω̇, P) = −mS~ Ω + m ω ~ − m ω2 ~r ⊥

~ ×R @ (4.102)
F~ cor (ω, v rel ) = −2 m ω

~ × ~v rel (4.103)
particella libera: m ~a rel = F~ + F~ trasc + F~ cor

(4.104)
particella vincolata: m ~a rel = F~ + F~ trasc + F~ cor + Φ
~
Poiché la forza di Coriolis è ortogonale alla velocità relativa la sua potenza è

nulla. Dunque:
1
Papparenti = P trasc = F~ trasc · ~v rel T rel = m (v rel )2 @ (4.105)
2
4.4.4 Dinamica relativa del corpo rigido
 N
~ trasc = F~ktrasc

 X
R F~ktrasc coincide con la forza di trasci-






 k=1
namento che avrebbe l’intera mas-







 N sa se fosse concentrata nel baricentro
~ trasc = ~rk × F~ktrasc
 X
@





 M A
k=1
(4.106)
 N
~ F~kcor
 X
cor
=


 R
F~kcor coincide con la forza di Co-






 k=1


 riolis che avrebbe l’intera massa se
N

fosse concentrata nel baricentro @


~ ~rk × F~kcor
 X
cor
=


 M
 A


k=1
(4.107)

 N
~
X
= mk~vkrel @
 rel
~ rel coincide con la quantità di moto




 P P

 k
 k=1

 N che avrebbe l’intera massa se fosse
~
 X
L =
rel
~rk × mk ~vkrel @ concentrata nel baricentro @



 A



k=1
(4.108)
QUIZ: Essendo
w∗ = Qϑ δϑ + Qϕ δϕ = 0
sembra di poter dedurre ϕ

θ
Qϕ = 0 Qϑ = 0 p
E’ giusto?
p
Le equazioni cardinali divengono:
~ rel

dP ~+R ~ trasc + R~ cor
=R




dt





(4.109)


d~LArel



~ rel = M~A + M
~ trasc + M
~ cor

+ ~vArel × P



A A

dt

4.4.5 Dinamica relativa dei sistemi
Su ogni corpo rigido e ogni particella che compongono il sistema si opera come
detto sopra.
Osservazione: un problema di dinamica relativa non è dunque molto più com-

plicato di un problema di dinamica assoluta, giacché l’unica @ difficoltà può es-
sere il calcolo del momento delle forze apparenti.
[@ FARE OSSERVAZIONI SULLA FORZA CENTRIFUGA. FAR VEDE-

RE CHE SI PORTA A DESTRA...] H66
4.5 Unità di misura
da abolire
da abolire
h
da abolire kw
tt
wa
k ilo
kw o ra
6
1 .3
5 t
w a tt 1 0 ta
hp o
k i l 3 .7 * e lla
to n
10
a llo
00
c a v o re
10
75
vap q
a le
in t
s qu
m/
100
kgf tro
me
am fm
ogr Kg
k il o-
r a mm f
og
k iol rza Kg
W f
2 m
s / da abolire
tt kgf
Wa J
le N
jo u s
n
ne w to Kg o ndo m
o sec
ra mm
ki lo g s tro
o me
a
ond m te m O
sec S is A T IC
PR
tro
me
a a le
te m io n
S is rn a z
e
In t
questo sistema é da abolire

(la Comunitá Economica Europea ne ha vietato
l' impiego dopo il 31-12-1977. Si vrda: Gazzetta
ufficiale delle Comunitá europee del 29-10-1971)
Figura 4.19. dida
4.6 Come limitare gli integrali doppi

Coordinate cartesiane: strisce orizzontali. Il primo integrale da eseguire (quel-
lo a destra) ha come estremi il valore di entrata e e quello di uscita u della retta
4.6. COME LIMITARE GLI INTEGRALI DOPPI 109
Si debba calcolare il baricentro della lamina

semicircolare omogenea della figura accanto
(σ = densità superficiale, m = massa).
π R2
Z
1
R yG = y σ dx dy m=σ
m C 2
Diamo per scontato che il baricentro si
trova in mezzeria.
parallela all’asse della corrispondente variabile.
y
q q
xe (y) = − R2 − y2 xu (y) = + R2 − y2
e u 2
Z Z xu (y)
R R yG = σ y dy dx
y y
x
π R2 σ xe (y)
xe xu
Il secondo integrale da eseguire (quello a sinistra) ha come estremi il valore

minimo e massimo della corrispondente variabile.
y ymin = 0 ymax = R
y max Z ymax Z xu (y)
2
yG = y dy dx
π R2 ymin xe (y)
Z R Z + √R2 −y2
2 4R
yG = y dy √ dx =
y min x πR 02
− R2 −y2 3π
Coordinate cartesiane: strisce verticali. Il primo integrale da eseguire (quello

a destra) ha come estremi il valore di entrata e e quello di uscita u della retta
parallela all’asse della corrispondente variabile.
Il secondo integrale da eseguire (quello a sinistra) ha come estremi il valore
minimo e massimo della corrispondente variabile.
Coordinate polari. L’equazione della circonferenza in coordinate polari è
ρ = 2Rcos(θ)
y
u p
ye = 0 yu (x) = R2 − x2
Z Z yu (x)
2
yG = σ dx y dy
π R2 σ ye (x)
x
e
y xmin = −R xmax = R
Z xmax Z yu (x)
2
yG = dx y dy
π R2 xmin ye (x)
Z R Z √R2 −x2
2 4R
x yG = dx y dy =
π R −R
2
0 3π
x min O x max
L’ordinata di un punto espressa in funzione di ρ e di θ è
y = ρ sin(θ)
Z
2
yG = ρ sin(θ) σ ρ dρ dθ

π R2 σ C
Divisione in settori.
ρe = 0 ρu (θ) = 2 R cos(θ)
Z Z ρu (θ)
2
u yG = sin(θ) dθ ρ2 dρ
π R2 ρe
y
ρ θ
e
Divisione in corone circolari..

4.7. EQUAZIONI DIFFERENZIALI DI USO FREQUENTE 111
θmin = 0 θmax = π/2

Z θmax Z ρu (θ)
2
yG = sin(θ) dθ ρ2 dρ
π R2 θmin ρe
Z π/2 Z 2Rsin(θ)
2 4R
yG = sin(θ) dθ ρ2 dρ =
πR 02
0 3π
u ρ
θe = 0 θu (ρ) = arcos
2R
Z ρmax Z θu
2
ρ yG = ρ dρ
2
sin(θ) dθ
θ π R2 ρmin θe
e
4.7 Equazioni differenziali di uso frequente

Le equazioni di movimento sono equazioni differenziali ordinarie, al più del se-
condo ordine. Spessissimo sono equazioni non lineari, tavolta di tipo risolubile
con separazione delle variabili, talaltra assai complicate.
Prima di accingersi ad integrare una equazione differenziale domandarsi sem-
pre: devo risolverla? Si dà spesso il caso che il testo del problema ponga una
domanda cui si dà risposta senza integrare l’equazione (cosı̀ quando il moto è
in parte assegnato, quando si deve calcolare il periodo delle piccole oscillazioni,
ecc.).
Spesso si è di fronte ad una equazione di secondo ordine che appare complica-
ta. E’ bene vedere se è possibile sostituirla con un integrale primo (conservazione
dell’energia, della quantità di moto, del momento della quantità di moto). In tal
caso si risparmierà almeno una integrazione. Questo capita sovente nell’uso delle
equazioni di Lagrange.
Spesso la lagrangiana con contiene una coordinata (ad esempio q2 ). Allora
invece di scrivere l’equazione
d ∂L
= 0 (4.110)
dt ∂q̇2
scrivere addirittura
∂L
= costante (4.111)
∂q̇2
ρmin = 0 ρmax = 2R
Z 2R Z arcos( ρ )
2 2R
yG = ρ2 dρ sin(θ) dθ
πR 0
2
0
Tre tipi di equazioni frequenti sono:
ẋ = f (x)g(t)
è a variabiliseparabili
Z x Z t
dx
= g(t)d(t)
x0 f (x) t0
ẍ = f ( ẋ)
equazione in cui manca x(t)

posto ẋ = v si ottiene v̇ = f (v) si ottiene
Z v Z t
dv
= dt
v0 f (v t0
ẍ = f (x)g( ẋ)
posto ddotx = d ẋ
dx ẋ
Z dotx Z x
ẋd ẋ
= f (x)dx
ẋ0 g( ẋ) x0
Equazione differenziale lineare a coefficienti costanti, del II ordine, omogenea
a ẍ(t) + b ẋ(t) + cx(t) = 0 (4.112)
ap2 + bp + c = 0 equazione caratteristica (4.113)

4.8. EQUAZIONE DIFFERENZIALE LINEARE 113
Radici p1 , p2 Integrali generali
reali distinte x(t) = Ae p1 t + Be p2 t
reali coincidenti x(t) = e p1 t (A + Bt)
complesse coniugate h ± ik x(t) = eht (A cos(kt) + B sin(kt))
4.8 Equazione differenziale lineare

Equazione differenziale lineare a coefficienti costanti, del II ordine, non omoge-
nea
a ẍ(t) + b ẋ(t) + cx(t) = f (t) (4.114)
Si risolve prima la corrispondente equazione omogenea:
a ẍ + b ẋ + cx = 0 x = x(t, A, B) (4.115)
poi si aggiunge all’integrale generale cosı̀ ottenuto un termine secondo i se-

guenti casi(supposto c , 0);
f (t) = m
 


 

 M
f (t) = mt + n Mt + N


 



 

f (t) = m sin(λt) M sin(λt) + N cos(λt)
 
(4.116)
 

 

f (t) = m cos(λt) M sin(λt) + N cos(λt)


 



 

f (t) = m cos(λt) + n sin(λt) M sin(λt) + N cos(λt)


 


Infine per sostituzione diretta della soluzione nell’equazione differenziale data

(quella non omogenea) si determinano le costanti M, N.
4.9 Terna intrinseca

Se l’equazione della linea è x = x(λ), y = y(λ) usare le formule riportate qui
sotto.
Linee piane. Se l’equazione della linea è y =

y(x) la tangente e la normale sono date da:
d~r 1

y ~t = = +p (+~i + ẏ~j)



ds + ẏ


1 2
C


(4.117)

d~t 1

(−ẏ~i + ~j)

 ~n = ds = ± p



n 
1 + ẏ2

r
t vale il segno + se la concavità volge verso l’alto,

s
P cioé ÿ > 0 mentre vale il segno − se volge verso il
basso, cioé ÿ < 0. L’ascissa curvilinea s a partire
P0
dall’ascissa a è data da
Z x q
x s= 1 + ẏ2 dx. (4.118)
a
Linee sghembe 3 Se la linea è data in forma parametrica x = x(λ), y = y(λ), z =

z(λ), posto ~r(λ) = x(λ)~i + y(λ)~j + z(λ)~k valgono le espressioni
~r˙ (λ)

~t(λ) piano osculatore: piano contenente la
=




|~r˙ (λ)| tangente e la normale principale





piano normale: piano ortogonale alla





~r˙ (λ) × ~r¨ (λ)

 tangente: contiene la normale principa-

 ~b(λ) =
le e la binormale

|~r˙ (λ) × ~r¨ (λ)|








 piano rettificante: piano contenente la
~n(λ) = ~b(λ) × ~t(λ)

tangente e la binormale



(4.119)
3
Il termine sghembe indica linee che non stanno in un piano, come un’elica.
4.10. FUNZIONI CIRCOLARI E IPERBOLICHE 115
Il raggio di curvatura r e l’arco s sono dati dalle

z
formule
b |~r˙ (λ) × ~r¨ (λ)|

1
=

@



 r(λ) |~r˙ (λ)|3



t 
 Z λ q (4.120)

y = ẋ + ẏ + ż dλ
 2 2 2
 s(λ)


0

λ0
n
re
la to
Seu la linea è data mediante le equazioni y =
o sc
x p ia
no y(x), z = z(x) posto x = λ ci si riduce al caso
precedente.
4.10 funzioni circolari e iperboliche
y
y
x x
Figura 4.20. jjjj

funzioni circolari funzioni iperboliche

cos2 (x) + sin2 (x) ≡ 1 Ch2 x − S h2 x ≡ 1
sin(0) = 0 cos(0) = 1 S h(0) = 0 Ch(0) = 1
cos(α±β) ≡ cos αcos(β)± sin αsin(β) Ch(α±β) ≡ Ch αCh(β)±S h αS h(β)
sin(α±β) ≡ sin αcos(β)± sin(β)cos α S h(α±β) ≡ S h(α)Ch(β)±S h(β)Ch α
q 1−cos(x) q 1+cos(x)
sin 2 =
x
2 cos 2x = 2
d d
cos(x) = −sin(x) Ch(x) = S h(x)
dx dx
d 1 d 1
tg(x) = = +tg2 (x) T h(x) = = 1 − T h2 (x)
dt cos2 (x) dx Ch2 (x)
d −1 d 1
arccos(x) = √ S ettCh(x) = √
dx 1 − x2 dx 2
x −1
d 1 d 1
arcsin(x) = √ S ettS h(x) = √
dx 1 − x2 dx x +1
2
d 1 d 1
arctg(x) = S ettT h(x) =
dx 1 + x2 dx 1 − x2
x3 x5 x3 x5
sin(x) = x − + + ... S h(x) = x + + + ...
3! 5! 3! 5!
x2 x4 x2 x4
cos(x) = 1 − + − ... Ch(x) = 1 + + + ...
2! 4! 2! 4!
x3 2x5 x3 2x5
tg(x) = x + + + ... T h(x) = x − + − ...
3 15 3 15
Capitolo 5
Esercizi risolti e commentati
5.1 Consigli per risolvere gli esercizi

Lo scopo che si vuole raggiungere con questi esercizi risolti in differenti modi è di
offrire allo studente un metodo sistematico per affrontare gli esercizi stessi, che
tolga quel senso di smarrimento che ogni studente prova davanti ad un problema
nuovo.
Diciamo subito che per eliminare questa sensazione di sconforto tanto comune
e acquistare sicurezza, disinvoltura e confidenza con un nuovo problema occorre
far pochi esercizi ben scelti (consiglieremo in seguito come sceglierli) @ purché
questi siano sviscerati in tutti i loro aspetti. Si deve risolvere uno stesso eserci-
zio con diversi procedimenti che devono essere confrontati criticamente (quale
è il procedimento più conveniente? quello più sicuro? quello meno laborioso?).
In questo modo si ha anche il vantaggio di poter avere una verifica della esattezza
del risultato confrontando i risultati ottenuti con i diversi procedimenti.
Il consiglio seguente per quanto risulti antipatico è quello che permette di fare
la minor fatica con il maggior profitto: prima di fare gli esercizi di un certo tipo
studiare la teoria corrispondente.
Gli esercizi devono essere fatti con il libro di testo aperto davanti. La triste
abitudine di imparare una materia cercando di risolvere gli esercizi senza aver pri-
ma studiato la teoria si risolve in una incredibile perdita di tempo e, non ultimo,
tradisce lo scopo per cui si fanno gli esercizi che è quello di verificare, compren-
dere e ritenere i concetti della teoria. Questo al fine di poterla applicare quando se
ne presenta l’occasione.
Una norma preziosa è la seguente: se non si è capaci di risolvere un eser-

cizio, farne uno più semplice dello stesso tipo. Ossia semplificare il problema
117
118 CAPITOLO 5. ESERCIZI RISOLTI E COMMENTATI
dato modificando l’enunciato.
Tenere presente la norma che i concetti sono più importanti delle formule
e che se un errore di calcolo denota mancanza di allenamento, di attenzione, un
errore del procedimento indica che non è chiara la teoria corrispondente.
Un’altra norma fondamentale è questa: ogni formula si può applicare solo

se sono soddisfatte le condizioni di applicabilità. Pertanto prima di applicare
una formula chiedersi: nel presente problema sono verificate queste condizioni?
Prima di incominciare a studiare gli esercizi che seguono, leggere attentamen-

te i paragrafi dell’introduzione della presente dispensa: vi sono riportate delle
norme generali da rispettare in qualunque tipo di problema.
Quando è stato ottenuto un risultato, anche parziale, racchiuderlo entro un ri-

quadro per metterlo in evidenza.
Spesso ci si accorge che un segno + deve essere cambiato in −. Invece di

sovrapporre il segno cosı̀ ∓, che è causa di errori nella rilettura della formula e
quindi può compromettere tutto il resto, segnare la correzione cosı̀: + −→ •¯ .
L’ordine nella esecuzione degli esercizi è fondamentale. Prima di svolgere

qualunque calcolo tracciare una riga di separazione; scrivere inoltre due parole
all’inizio come: calcolo dell’energia cinetica oppure calcolo del momento di iner-
zia.
5.2 Problema 1
Enunciato. Un arco a tre cerniere ha la forma indicata in figura. L’asta AB ha

forma di un quarto di circonferenza di raggio R, è omogenea e ha peso p. L’asta
BC è piegata ad angolo retto, è omogenea e ha peso q.
Si domanda di trovare le reazioni vincolari in A e C nonché le azioni interne
in un punto generico dell’asta AB.
5.2. PROBLEMA 1 119
A C
R R
Figura 5.1. dida
Classifichiamo il problema. Innanzi tutto rileggere attentamente il testo sotto-

lineando le parole che sembrano più significative. Si tratta evidentemente di un
problema di statica. Il sistema è piano, la configurazione è già di equilibrio perché
non si possono dare spostamenti compatibili con i vincoli.
Riassumiamo le considerazioni fatte compilando la seguente scheda:
tipo di problema statica dei sistemi articolati

gradi di libertà: nessuno
forze: solo pesi :
vincoli: lisci, bilateri
incognite: reazioni vincolari e azioni interne
Trattandosi di un problema di statica dei sistemi articolati cerchiamo sull’in-

dice posto all’inizio del libro i paragrafi relativi (a partire da pag.37). Leggiamoli
attentamente. Se sorgono dubbi apriamo il libro di testo, cerchiamo l’argomento
e studiamolo di nuovo cercando la risposta alle domande che il problema pone.
Troviamo le reazioni vincolari a terra (cerniere A e C). Togliamo i vincoli in
A e C, sostituiamoli con le reazioni e ridisegnamo la figura e fissiamo una ben
precisa convenzione per i segni.
peso q
peso p
VC
VA
H A H C
O
A C
Figura 5.2. dida

~ = 0 dà luogo alle due seguenti equazioni

La prima equazione cardinale R
scalari:
+HA + HC = 0 (R x = 0)
(
(5.1)
+VA − p − q + VC = 0 (Ry = 0)
Per calcolare i momenti rispetto ad A di tutte le forze dobbiamo calcolare i mo-

menti delle forze peso, concentrandole nei rispettivi baricentri. Determiniamo
pertanto i baricentri delle due aste.
Asta AB: per ragione di simmetria il baricentro si trova sulla bisettrice del-
l’angolo A0B. Usando il teorema di Guldino si trova rG = 2R π .
Asta BC: per ragioni di simmetria il baricentro si trova sulla bisettrice del-
l’angolo B0C. Inoltre si trova sulla congiungente dei baricentri dei due rami
dell’asta.
′
G G
q
p VC
VA
H A H C
A 2 C
R− π R
3
R+ 4R
Figura 5.3. dida
Donde
! !
2R 3
MA = −p R − − q R + R + VC 2R = 0 (5.2)
π 4
Poiché il sistema non è rigido tali equazioni non bastano (le incognite infatti sono
quattro e cioè HA , VA , HC , VC ). Basterà imporre che non vi sia rotazione di un’asta
rispetto all’altra. Quindi scriveremo che è nullo il momento delle forze agenti su
una sola asta rispetto alla cerniera B. Sceglieremo l’asta di destra
3
MB = −q R + VC R + HC R = 0 (5.3)
4
5.2. PROBLEMA 1 121
Riassumendo si hanno le quattro equazioni:

HA + HC = 0







VA •¯ p − q + VC = 0





 esempio di correzione


(5.4)
 !
2R 7
+ VC 2R = 0

−p(R − ) − q R


π

4





3


 −q R + VC R + HC R = 0



4
Risolviamo la terza (dove compare solo l’incognita VC si ottiene:
π−2 7
VC = p +q (5.5)
2π 8
Risolviamo la quarta equazione:
1 π−2
HC = − q − p (5.6)
8 2π
Dalla seconda si ottiene:
1 π+2
VA = q + p (5.7)
8 2π
Infine dalla prima:
1 π−2
HA = q + p (5.8)
8 2π
Abbiamo cosı̀ trovato le reazioni vincolari.
Saranno giuste le reazioni? Facciamo qualche controllo. Intanto le reazioni
orizzontali in A e C devono essere verso l’interno perché l’arco tende ad abbassarsi
se si sopprimono le reazioni orizzontali.
? ?
Φ Ax A C Φ Cx
Figura 5.4. dida

Dunque rispetto al senso indicato nella figura dovrà risultare HA positiva e

HC negativa. Un’occhiata alle formule trovate indica che queste condizioni sono
soddisfatte. Le due componenti verticali VA e VC devono essere positive (perché
equilibrano i pesi) e anche questo è verificato nelle formule che danno VA e VC .
Andiamo bene.
Dimensionalmente le quattro formule sono corrette perché ciascun termine ha

le dimensioni di una forza.
Segnaliamo possibili errori. Intanto qualcuno potrebbe credere che essendo

verticali i pesi anche le reazioni in A e C siano verticali. Questa conclusione falsa
non riposa su alcun teorema. Per quanto possa sembrare ridicola è una tipica
risposta dello studente sprovveduto.
Altri possono ritenere che le reazioni vincolari in A e C siano dirette secondo

la congiungente le cerniere. Questo è falso perché le due aste non sono scari-
che, ma pesanti. La conclusione è valida solo per le aste senza peso caricate alle
estremità.
Molti hanno l’abitudine di scaricare le aste sostituendo al peso di ogni asta

due forze applicate agli estremi. Questa pratica richiede una certa familiarità ed
è pertanto da sconsigliare. Nei problemi di meccanica razionale essa non porta
sostanziali vantaggi.
Infine si potrebbe pensare che la quarta equazione possa essere ottenuta an-
nullando il momento di tutte le forze del sistema rispetto ad un altro punto, ad es.
C. Ma dalla reazione
~C = M
M ~ A + (C − A) × R
~
ne viene che essendo R ~ = 0 (prime due equazioni) ed M ~ A = 0 (terza equazio-

~
ne) sarà MC = 0 come conseguenza. Dunque questa equazione è combinazione
lineare delle precedenti, e come tale non aggiunge nulla di nuovo.
Procediamo ora al calcolo delle azioni interne. Si taglia l’asta AB in un punto

generico P. Indichiamo con ϑ l’angolo A0P
d e mettiamo in evidenza le azioni in-
terne M, N, T su entrambi i lembi della sezione. Poiché l’asta è pesante torniamo
a distribuire il peso.
5.2. PROBLEMA 1 123
T P N B
T
N M N
M T + M
φCy
φAy φAy
φAx φ θ φCx φAx
A O A
C
R cos θ
R cos φ
Figura 5.5. dida
Per calcolare il momento flettente calcoliamo il momento rispetto a P delle

forze agenti sul punto @ ? AP.
Z ϑ0
p
−M + HA R sin(ϑ) − VA (R − Rcos(ϑ)) + π Rdϕ (Rcos(ϕ) − Rcos(ϑ)) = 0
2R
(5.9)
donde
q π−2 π+2
 ! q !
M = R sin(ϑ) + p + R 1 − cos(ϑ) +p



8 2π 8 2π


(5.10)

2pR 2pR


ϑ cos(ϑ) +

− sin(ϑ)


π π

Per calcolare l’azione di taglio e quella assiale scriviamo le equazioni R x = 0,

Ry = 0 per il tratto AP:
HA + N sin(ϑ) − T cos(ϑ) = 0





(5.11)

 2p
R ϑ + N cos(ϑ) + T sin(ϑ) = 0

 VA −


πR
donde
π π +
! !
q − 2 q 2 2p

N=− +p +p cos(ϑ) + ϑ cos(ϑ)

 sin(ϑ) −
π



 8 2π 8 2π
(5.12)

π−2 π+2
! !
1 1 2p


 T =+ q+ p cos(ϑ) − q + p sin(ϑ) + ϑ sin(ϑ)



π

8 2π 8 2π
Controllo dimensionale: M deve essere composta da termini le cui dimensioni

siano forza per lunghezza. N e T devono essere somma di forze.
Sarà giusto il momento flettente ottenuto?
Facciamo qualche controllo. Per ϑ = 0 e ϑ = π2 esso deve essere nullo. Se
poniamo ϑ = 0 infatti si annulla. Per ϑ = π2 si ha:

π "
q π¯•2 q π+2 2
#
M =R + p+ + p +p ,0 (5.13)
2 8 2π 8 2π π
Dunque c’è un errore. Tornando ad esaminare l’equazione MA = 0 si vede che
l’errore è nel passaggio tra questa equazione e la successiva. Scoperto questo
errore di segno c’è da chiedersi: è l’unico? Non sarà che lo stesso errore è stato
fatto sui termini rimanenti? Un controllo mostra subito che, per un errore in un
passaggio, anche il terzo termine è stato riportato con il segno errato.
Dunque, se non ci sono scappati altri errori, la espressione corretta del mo-
mento flettente è:
q π−2 π+2
! !
q

M = R sin(ϑ) + p − R (1 − cos(ϑ)) + p



8 2π 8 2π


(5.14)

2pR 2pR


ϑ cos(ϑ) +

− sin(ϑ)


π π

Controlliamo ora le espressioni di N e T . Per ϑ = 0 deve essere N = −VA e

T = HA
π+2
!
q

N(0) = − +p = −VA





 8 2π
(5.15)

π−2
!
q


 T (0) = + +p = +HA




8 2π
π
per ϑ = 2 deve essere N = −HA e T = −VA + p
 π q π−2
N =− +p = −HA



2 8 2π


(5.16)

π q π + 2 2p π


=− +p + = −VA + p

 T


2 8 2π π 2
Dunque le formule soddisfano questi requisiti. Con questo non siamo sicuri che
siano giuste, ma almeno c’è una buona probabilità che lo siano.
Quando si vuole controllare un risultato, se questo contiene una variabile (ϑ
nel nostro problema), si può vedere se per particolarti valori di questa variabile
(ϑ = 0 e ϑ = π2 nel nostro problema) il risultato coincide con quello ottenibile
direttamente.
Adesso il problema è finito.
Passiamo ad un altro problema? Un momento: e se ci venisse richiesto di
trovare le azioni interne nella cerniera B le sapremmo trovare? D’accordo che
l’enunciato del problema non pone questa domanda, ma poniamocela noi.
Per calcolare le reazioni in B asporteremo le cerniere e indicheremo sui due
lembi le reazioni interne.
5.2. PROBLEMA 1 125
φBy
φBx
φ Bo
φ Bv
p q
φCy
φAy
φAx φCx
Figura 5.6. dida
Quindi scriveremo le equazioni R x + R0X = 0 e Ry + R0y = 0 per una delle due

aste (ad es. quella di destra)
 1 π−2
H = q+ p
 +HB + HC = 0
 

 B 8
 
2π

 

−→ (5.17)
1 π−2

 +VB − q + VC = 0
 

 VB = q − p
 


8 2π
Attenzione: un possibile errore sta nel dimenticare di mettere le reazioni interne
su entrambi i bordi delle aste. Se si facesse la figura
φBy
φBx
B
p q
φCy
φAy
A φAx φCx
C
Figura 5.7. dida
qualora venisse in mente di calcolare le azioni interne nell’asta AB l’assenza

delle reazioni relative all’asta AB sarebbe causa di errore.
Fatto questo esercizio con tutte queste precisazioni possiamo ritenere di saper
risolvere un qualsiasi arco a tre cerniere, anche con condizioni di carico diverse
(ad esempio con forze orizzontali) con diversa forma delle aste.
Il metodo è sempre questo. Un eventuale altro esercizio potrebbe servire ad
acquistare più dimestichezza con i calcoli, a fissare bene il procedimento. Ma poi
basta. E’ inutile risolvere sei o dieci esercizi sugli archi a tre cerniere.
Due esercizi per ogni categoria di problemi sono sufficienti. Ma attenzione:
a patto che quei due siano stati risolti in più modi, che siano state poste anche
domande in più rispetto all’enunciato, che non lascino lati oscuri. Solo a questa
condizione il consiglio è valido.
Non aprire espressioni, non eseguire derivate rispetto al tempo se non è stret-
tamente necessario.
Diffidare delle espressioni troppo lunghe; ogni tanto fermarsi e chiedersi: vado
bene su questa strada? è opportuno che esegua questa derivata? ho scritto tutte le
equazioni che mi servono?
Non avere la smania di sviluppare i calcoli: è meglio non andare fino in fondo
e fermarsi ad esaminare se quello che è stato fatto è concettualmente giusto.
Scrivere poco e pensare molto. Porsi spesso la domanda: posso usare questo
procedimenrto, questa formula? Se si, mi conviene?
Fermarsi ogni tanto a guardare il procedimento usato, esaminarlo criticamen-
te: si poteva fare diversamente? in modo più semplice? Quale è stato il punto
più difficile? Sono sicuro di avere usato la espressione giusta per calcolare quella
grandezza? No? Allora andare ad aprire il testo, cercare l’argomento, rileggerlo
attentamente. Si scopre senz’altro qualcosa che era sfuggito prima.
Alla fine chiedersi: ho risposto a tutte le domande? Fare il controllo dimen-
sionale e raccogliere tutte le risposte in un unico riquadro.
@ MONICA: uno alla volta devono essere inseriti qui i rimanenti problemi
che si trovano nel file problemi.tex Problema 2
Enunciato. In un piano verticale un disco omogeneo di massa m e raggio r rotola
su un profilo circolare di raggio R senza strisciare.
Inizialmente il disco si trova sulla sommità del profilo ed il suo centro pos-
siede una velocità V0 . Il coefficiente di attrito statico tra disco e profilo è µ.
Si domanda quale è la posizione del disco dalla quale esso cessa di rotolare
ed inizia a strisciare.
x
V0
?
R
ϕ
y
O
Figura 5.8. dida
♣ MARCO
5.2. PROBLEMA 1 127
problema di dinamica del corpo rigido

gradi di libertà uno
coordinate scelte ϕ
forze solo peso
vincoli scabri, fissi, unilateri
incognite valore di ϕ corrispondente
all’inizio dello strisciamento
Risoluzione
Prima di tutto compilare una scheda come indicato qui a fianco al fine di
classificare il problema.
Poi fermarsi a considerare tutti gli aspetti del problema come è fatto nelle
seguenti
osservazioni: il rotolamento ha luogo fin tanto che è soddisfatta la condizione
di attrito statico |Φt | ≤ µ|ΦN |. La posizione limite cercata è quindi quella per la
quale ha luogo la uguaglianza |Φt | = µ|ΦN |. Poiché le due componenti Φt e ΦN
dipendono dalla posizione, cioè dall’angolo ϕ, la posizione limite sarà data da
quel valore di ϕ per cui la Φt e la ΦN soddisfano la disuguaglianza precedente.
Si tratta dunque di determinare le due componenti Φt e ΦN in funzione di ϕ.
Per determinare le reazioni vincolari occorre prima determinare il movimento

(questo è un principio generale: le reazioni vincolari dipendono dalla posizione
di equilibrio, in statica, o dal tipo di movimento, in dinamica). Poiché il sistema
ha un solo grado di libertà è sufficiente avere una equazione pura di moto. Può
ad esempio scegliersi l’integrale dell’energia. Infatti i vincoli sono fissi; inoltre,
anche se scabri, non portano a dissipazione di energia per attrito a causa della
mancanza di strisciamento. Le forze attive sono conservative.
Riassumendo seguiremo il seguente procedimento:

1) troveremo il moto usando l’integrale dell’energia;
2) troveremo le reazioni vincolari ΦT e ΦN in funzione dell’angolo ϕ usando le
equazioni cardinali (unico modo per calcolarle);
3) imporremo che |Φt (ϕ)| = µ|ΦN (ϕ)|; l’angolo ϕ0 per cui questa uguaglianza è
soddisfatta fornirà la posizione cercata.
Calcolo dell’energia cinetica. Calcolo delle reazioni vincolari

x x
AC = BC B
S
r
G
θ φt n t
A
C φn
D
ϕ ϕ
R
mg
ϕ ϕ
y y
O O
Figura 5.9. dida
~ ~+R ~0
dP
dt=R
~ = m~vG
P
~
dt = m~
dP
a]G = m( s̈~t + R+r
ṡ2
~n)
s = (R + r)ϕ
Rt = +mg sin(ϕ)Rn = +mg cosϕ
R0t = +Φt R0n = −ΦN
Dunque:
m(R + r)ϕ̈ = mg sin(ϕ) + Φt
(
m(R + r)ϕ̇2 = mg cosϕ − ΦN

donde:
Φt = −mg sin(ϕ) + m(R + r)ϕ̈
(
ΦN = mg cosϕ − m(R + r)ϕ̇2

Per avere Φt e ΦN in funzione dell’angolo ϕ esprimiamo ϕ̇2 e ϕ̈ mediante ϕ
facendo uso dell’integrale dell’energia
V2
(R + r)ϕ̇2 = 43 g(1 − cosϕ) + R+r
0
e della relazione ottenuta derivando la precedente:

(R + r)ϕ̈ = 23 g sin(ϕ)
Infine:
Φt (ϕ) = −mg sin(ϕ) + m 23 g sin(ϕ) = − 13 mg sin(ϕ)
mV02
ΦN (ϕ) = mg cosϕ − m 43 g(1 − cosϕ) − R+r
mV 2
= − 43 mg + 37 mg cosϕ − R+r0
La condizione limite diviene:
mV02
− 13 m g sin(ϕ)0 = µ 73 m g cosϕ0 − 4
3 mg− R+r

π
Poiché 0 ≤ ϕ ≤ 2 sarà sin(ϕ) > 0 e quindi il modulo del primo membro può
essere eliminato:
5.2. PROBLEMA 1 129

3V02
sin(ϕ)0 = µ 7 cosϕ0 − 4 − g(R+r)

Questa espressione definisce implicitamente ϕ0 .
Il problema è finito. Passiamo ad un altro? No. Proviamo invece a svolgere

lo stesso problema in modo diverso. Cosı̀ invece di usare il teorema dell’energia
per il calcolo del movimento si poteva usare la seconda equazione cardinale della
dinamica. Scelto come polo il punto C (incidentalmente esso è il centro di istan-
tanea rotazione) ma di esso ci interessa il fatto che la sua velocità è parallela in
ogni istante a quella del baricentro cosı̀ che si potrà far uso della equazione nella
forma
~LC
~
dt = MC
Perché abbiamo scelto C invece del baricentro G? Semplicemente perché se si
sceglie il baricentro come polo interviene il momento della reazione vincolare:
Mz = −Φt r. Invece scegliendo C il momento della reazione è nullo rispetto a C e
l’equazione di moto è una equazione pura.
Sarà
2
LCz = ( mr2 + mr2 )ωz ICz = IGz + md2
MCz = +mgr sin(ϕ)
donde:
dt ( 2 r ωz ) = mgr sin(ϕ) 3 mr
d 3m 2 2 2 R+r ϕ̈ = mgr sin(ϕ)
r
(R + r)ϕ̈ = 2
3 g sin(ϕ)
L’equazione cosı̀ ottenuta è del secondo ordine e coincide con quello che si
ottiene derivando l’integrale dell’energia rispetto al tempo. Uno dei vantaggi che
ha l’integrale dell’energia rispetto alle equazioni cardinali consiste appunto nel
fornire una equazione differenziale del primo ordine in luogo di una del secondo
ordine.
Abbiamo cosı̀ ottenuto l’equazione di moto con due procedimenti diversi:
questo ci permette di verificare il risultato.
Calcoliamo di nuovo le reazioni vincolari, questa volta invece di far uso della
terna intrinseca proviamo ad usare le componenti cartesiane.
( delle y è orizzontale).
(attenzione che l’asse
~ ~+R~ 0 −→ m ẍG = R x + R0x
dP
= R
dt mÿG = Ry + R0y
xG = (R + r)cos(ϕ) ẋG = −(R + r)sin(ϕ)ϕ̇
( (
yG = (R + r)sin(ϕ) ẏG = (R + r)cos(ϕ)ϕ̇

ẍG = −(R + r)cos(ϕ)ϕ̇2 − (R + r)sin(ϕ)ϕ̈
(
ÿ = −(R + r)sin (ϕ) ϕ̇2 + (R + r)cos ϕϕ̈

( G
R x = −mg R0x = ΦN cos(ϕ) − Φt sin(ϕ)
Ry = 0 R0y = ΦN sin(ϕ) + Φt cos(ϕ)
dunque:
−m(R + r)cosϕϕ̇2 @m(R + r)sin(ϕ)ϕ̈ = −mg + ΦN cosϕ − Φt sin(ϕ)
− m(R + r)sin(ϕ)ϕ̇2 + m(R + r)cosϕϕ̈ = ΦN sin(ϕ) + Φt cosϕ
Le equazioni cosı̀ ottenute contengono entrambe Φt e ΦN : invece quelle ot-
tenute proiettando sulla terna intrinseca contenevano ciascuna una reazione inco-
gnita.
Per confrontarle con quelle già ottenute eliminamo Φt dalla prima equazione
moltiplicando la prima per cosϕ, la seconda per sin(ϕ) e sommando:
−m(R + r)cos2 ϕϕ̇2 − m(R + r)sin ϕ cosϕϕ̈ −
− m(R + r)sin2 ϕϕ̇2 + m(R + r)sin(ϕ) cosϕϕ̈ =
= −mg cosϕ + ΦN cos2 ϕ + ΦN sin2 ϕ
ovvero semplificando:
−m(R + r)ϕ̇2 = m g cosϕ + ΦN
che coincide con quella già ottenuta.
Se invece si moltiplica la prima equazione per sin ϕ; la seconda per −cosϕ e
si sommano le due si ottiene:
−m(R + r)sin(ϕ) cosϕϕ̇2 − m(R + r)sin2 ϕϕ̈ +
+ m(R + r)sin(ϕ) cosϕϕ̇ − m(R + r)cos2 ϕϕ̈ == −mg sin(ϕ) − Φt sin2 ϕ − Φt cos2 ϕ
ovvero semplificando:
−m(R + r)ϕ̈ = −m g sin(ϕ) − Φt
Dunque abbiamo ottenuto per due vie traverse lo stesso risultato: è cosı̀ che si
può sapere se un risultato è giusto.
Lo studente dirà: si, ma se tutti gli esercizi li devo svolgere in due modi diver-
si ... non finisco più! Errore! Invece di fare, poniamo sessanta esercizi, è meglio,
molto meglio, farne solo trenta svolgendoli in più modi: ciascuno varrà per due.
Si acquista più padronanza facendo sessanta esercizi e ogni volta cercando di-
speratamente la soluzione su un eserciziario, o facendone trenta ma avendo una
ragionevole certezza che il risultato sia giusto?
Bene, passiamo ad un altro esercizio.
... Ma veramente potremmo farci ancora qualche domanda su questo esercizio.
Basta! dirà lo studente, facciamone un altro.
Evidentemente questa reazione nasce dalla convinzione che cambiando eser-
cizio si impara qualche cosa di più. E’ un errore. E’ come se uno volendo imparare
a parlare inglese cerca di incontrare più inglesi che sia possibile e invece quan-
do può intrattenersi a lungo con un inglese si accontenta di dire due parole e poi
scappa via. Al massimo imparerà a dire solo good morning e good evening e good
night!
Occorre sfruttare a fondo le occasioni: un esercizio è una buona occasione, è
bene sviscerarlo fino in fondo.
Torniamo al nostro disco. Dopo che inizia lo strisciamento come prosegue il
5.2. PROBLEMA 1 131
suo moto? Quando incomincia a strisciare i suoi gradi di libertà divengono due e
quindi occorrono due coordinate per individuare la sua configurazione. Scegliamo
ϕ e ϑ. Ci vorranno due equazioni di moto.
Poiché c’è l’attrito dinamico conviene usare le equazioni cardinali che fanno
uso delle reazioni (le equazioni di Lagrange non sono applicabili quando il vin-
colo è scabro). Non si può usare il teorema di conservazione dell’energia a causa
dell’attrito. Dunque:
dP~
=R ~+R ~ 0 d ~L0 = M~0 + M ~0
(dt dt 0
m ẍG = R x + R0x
I ϑ̈ = MGz + MGz0
mÿG = Ry + R0y Gz
Le prime due equazioni coincidono con quelle già trovate prima e perciò evi-
tiamo di esplicitarle. Nella seconda equazione si è scelto come polo il baricentro
tanto per cambiare (non siamo qui per fare un po’ di esperienza?).
Attenzione che ora ϕ e ϑ sono libere e perciò non è più applicabile la relazione
ϑ̇ = R+r r ϕ̇
La seconda equazione cardinale diviene:
1
mr 2 ϑ̈ = Φ r
2 t
Abbiamo cosı̀ scritto tre equazioni, mentre le incognite sono quattro: ϕ, ϑ, Φt , ΦN .
Manca dunque una equazione. Poiché il disco striscia sulla guida, tra Φt e ΦN in-
tercorre la relazione
|Φt | = f |ΦN |
essendo f il coefficiente di attrito dinamico tra il disco e la guida. Ora il bilancio
incognite-equazioni torna. Scriviamo le equazioni insieme:
Φ = + ϕ̇ 2 + m g cosϕ


 N −m(R r)
 Φt = m(R + r)ϕ̈ − m g sin(ϕ)




2 mr ϑ̈ = −Φt r


 1 2

 −Φ = f Φ


t N
Eliminando Φt e ΦN si ottengono le due equazioni pure di moto:
2 mr ϑ̈ = − f m(R + r)ϕ̇ + f mg cosϕ
( 1 2
− 2 mrϑ̈ = m(R + r)ϕ̈ − m g sin(ϕ)

1
Sommando le due equazioni si ottiene una equazione contenente solo ϕ:

− f m(R + r)ϕ̇2 + m(R + r)ϕ̈ + f mg cosϕ − m g sin(ϕ) = 0
Quando si sarà risolta questa equazione si otterrà ϕ = ϕ(t). Sostituita in una
qualsiasi delle due equazioni precedenti si otterrà ϑ = ϑ(t). In linea di principio
dunque il moto è determinato.
In linea di fatto l’equazione differenziale del secondo ordine ottenuta è non
lineare e la sua integrazione esula dalle competenze di un programma usuale di
analisi. O si riesce a trovare una sostituzione conveniente che la riconduce ad un
tipo noto oppure si dovrebbe procedere con uno dei tanti metodi di integrazione
approssimati (metodi iterativi e numerici).
5.2.1 Problema 3
Enunciato. Un filo omogeneo pesante si avvolge su un cilindro fisso e scabro.
Sia p il peso per unità di lunghezza del filo, l la sua lunghezza, µ il coefficiente di
attrito statico tra filo e cilindro.
Si domanda quale è il massimo dislivello consentito tra i due estremi del filo
affinché esso stia in equilibrio.
~
t `N
~
n
D
C
x
A
d
B
Figura 5.10. dida
In questo problema si suppone che il filo tagli ortogonalmente le generatrici

del cilindro cosı̀ da essere
~n = −N ~
~ è verso
(il segno meno tiene conto che la ~n è diretta verso la concavità mentre N
l’esterno della superficie). Inoltre si può prendere
T~ = ~t
Quindi ΦN = −Φn
ΦT = Φt
E’ un problema di statica dei fili su superficie scabra (§39).
Le equazioni di equilibrio sono:

F = −p cos(ϑ)
Ft + Φt + ds = 0 t
dT
(
F = +p sin(ϑ)
Fn + Φn + Tr = 0 n
ds = r d (ϑ)
Da esse si ricavano le reazioni:

Φt = p cos(ϑ) − 1r dTdϑ(ϑ) Φn = −p sin(ϑ) − T ((ϑ))
r
La condizione di equilibrio per vincoli scabri è: |ΦT | ≤ µ|ΦN |. Il massimo
dislivello tra A e B comporta la condizione limite |ΦT | = µ|Φ − N|. Supponiamo
che sia B più in basso di A. Ciò comporta che la ΦT si opponga all’ulteriore
abbassamento di B e quindi sia dello stesso senso del versore t segnato in figura:
ΦT > 0, donde |ΦT | = Φt . Inoltre Φn < 0 perché la reazione del disco è rivolta
verso l’esterno, dunque essendo ΦN = −Φn ne viene ΦN > 0.
5.2. PROBLEMA 1 133
Donde l’equazione pura di equilibrio è:

+p cos(ϑ) = 1r dTdϑ(ϑ) = µ[+p sin(ϑ) + T (ϑ) r ]
ovvero
dT (ϑ)
dϑ + µT (ϑ) = r p cos(ϑ) − µ r p sin(ϑ)
E’ questa una equazione differenziale lineare del primo ordine non omogenea
nella funzione T (ϑ). Per risolverla (§88) si trova prima la soluzione della equa-
zione omogenea associata:
dϑ + µT = 0 −→ T (ϑ) = Ce
dT −µϑ
poi si aggiunge un integrale particolare:

T̄ (ϑ) = +A sin(ϑ) + B cos(ϑ)
Per determinare le costanti A e B si sostituisce questa espressione di T̄ (ϑ) nella
equazione non omogenea.
Raccogliendo i termini uguali si ottiene:
(A + µB)cos(ϑ) + (µA − B)sin(ϑ) = (rp)cos(ϑ) + (−µrp)sin(ϑ)
L’equazione è identicamente soddisfatta se:
1−µ2

A + µB = rp  A = 1+µ2 rp
( 

ovvero 
µA − B = −µrp  B = 2µ 2 rp

1+µ
Pertanto la soluzione generale sarà:

1−µ2 2µ
T (ϑ) = Ce−µϑ + 1+µ 2 rp sin(ϑ) + 1+µ2 rp cos(ϑ)
Ora che sappiamo come varia la tensione in funzione di ϑ porremo le con-
dizioni che all’estremo C(ϑ = 0) essa uguagli il peso del tratto CB, all’estremo
D(ϑ = π) essa uguagli il peso del tratto AD.
Se x è la lunghezza del tratto CB il suo peso è px: esso uguaglia la tensione
in C, cioè T (0) = px. La tensione in D è uguale al peso del tratto DA cioè
T (π) = p(l − x − πr).
Dunque: ♣ MARCO
2µ
 C + 1+µ2 rp = px



 Ce−µπ − 2µ 2 rp = p(l − x − πr)


1+µ
donde eliminando C dalle due equazioni si ricava (dopo qualche passaggio)

2µ
x = 1+e −µπ + 1+µ2 r
l−πr
Il dislivello tra B e A è:

d = x − (l − x − πr) = 2x − l + πr
sostituendo l’espressione di x trovata, dopo qualche semplificazione si ottiene:
1−e−µπ 4µ
d = (l − πr) 1+e−µπ + 1+µ2
r
che fornisce la risposta al problema.

Sarà giusto il risultato? Facciamo qualche controllo. Intanto osserviamo che
se non c’è attrito (µ = 0) l’equilibrio si ha solo quando A e B sono allo stesso
livello, cioè d = 0. Ponendo µ = 0 nel risultato si ottiene infatti d = 0. Il primo
controllo è quindi superato.
Facciamo il controllo dimensionale: tutti i termini entro parentesi quadre de-
vono avere le dimensioni di una lunghezza. Un esame del risultato mostra che cosı̀
è. Questo però non ci assicura che il risultato sia giusto. Come si fa ad esserne
sicuri?
L’unico modo è quello di rivedere il problema dall’inizio, esaminare attenta-
mente le posizioni fatte strada facendo, lo svolgimento dei passaggi, vedendo se
le formule sono state applicate nel rispetto delle loro condizioni di validità, se il
procedimento usato è lecito.
Insomma: rivedere tutto!
5.2.2 Problema 4
Tre aste di uguale lunghezza l e di uguale peso p per unità di lunghezza sono
incernierate fra loro a formare un triangolo. Il vertice A è incernierato a terra,
mentre il vertice C è appoggiato a terra. Sul vertice B agisce una forza orizzontale
F.
Determinare le azioni interne nel lato BC.
F B
pl pl
A C
pl
Figura 5.11. dida
Risoluzione.
Si tratta di un problema di statica dei sistemi rigidi. Non vi sono gradi di libertà
perché le aste incernierate fra loro formano un sistema rigido. Questo nel piano ha
tre gradi di libertà, ma la cerniera a sinistra (vincolo doppio) ed il carrello a destra
(vincolo semplice) gli tolgono giusto tre gradi di libertà. Quindi non dobbia-
mo trovare la posizione di equilibrio: quella data essendo l’unica configurazione
possibile è automaticamente di equilibrio.
Per calcolare le azioni interne calcoliamo dapprima le reazioni vincolari (in
qualche caso, come questo, non è indispensabile farlo, ma come norma noi se-
5.2. PROBLEMA 1 135
guiremo il criterio di calcolare le azioni interne dopo aver calcolato le reazioni

vincolari).
Innanzi tutto è bene disegnare i vettori peso (per non dimenticarli nel computo
delle forze). Il peso di ciascuna asta è pl essendo p il peso della unità di lunghezza.
Ora esplicitiamo le reazioni: in A la direzione della reazione non è nota e perciò
ne consideriamo le due componenti orizzontali HA e verticale VA . In C la reazione
è normale al vincolo e quindi verticale: VC .
Ora scriviamo che è nulla la somma delle forze orizzontali, verticali e dei mo-
menti rispetto ad A (polo più conveniente perché cosı̀ non compaiono i momenti
delle due componenti della reazione in A).
F B
VA VC
pl pl
A C
HA pl
Figura 5.12. dida
+HA + F = 0







+VA − pl − pl − pl + VC = 0

(5.18)






 +VC l − pl 1 − pl 1 cos60◦ − pl

 3
l cos60◦ − F l sin60◦ = 0
2 2 2
donde
HA = −F





√




 V = 3 pl + 3 F



C (5.19)

 2 2
√ √





 3 3F 3 3
 VA = 3pl − ( pl + ) = pl −


 F
2 2 2 2
Cosı̀ le reazioni sono calcolate. Per determinare le azioni interne nell’asta BC la
prima cosa da fare è di tornare a pensare il peso come distribuito lungo ogni asta.
Quindi operiamo una sezione dell’asta BC in un punto generico S : indichiamo
con s la distanza di tale punto da B. Mettiamo in evidenza l’azione assiale N

tangente all’asta, l’azione di taglio T normale ed il momento flettente N.
Per non dimenticare il peso di ciascuno dei due pezzi in cui è divisa l’asta BC
abbiamo indicato con una serie di freccine verticali il peso distribuito. Non è una
bella rappresentazione e nel seguito la eviteremo. Il momento rispetto a B delle
forze agenti su BS deve essere nullo. Il momento delle forze agenti su S C rispetto
a C deve essere nullo. Infine il momento rispetto ad A delle forze agenti su AB e
BS deve essere nullo.
Esprimendo l’annullamento dei tre momenti otteniamo tre equazioni da cui

ricaviamo le tre quantità N, T, M.
60◦ s
N T
M S M
N
60◦ T
A C
Figura 5.13. dida
B B B
MB= 0 MA= 0
MC= 0
A C A C A C
Figura 5.14. dida

5.2. PROBLEMA 1 137
s T
l
l ¡s
s s¡ 2
2
A A
l l l
+ T (s¡ ) ¡ T ( ¡ s)· + T (s¡ )
2 2 2
Figura 5.15. dida
MB = +M + T s − p s 2s cos60◦ = 0







(l−s)
 MC = −M + T (l − s) + p(l − s) 2 cos60 = 0
◦





 (5.20)
MA = −pl 12 cos60◦ − Fl sin60 ◦ −p s(l cos60◦ + s
cos60◦ )



2






−Nl cos30◦ + T (s − 12 ) + M = 0


Osservazione: nel calcolare il braccio della T nella terza equazione abbiamo

supposto che sia s > l/2, cioè che la sezione sia fatta oltre la metà dell’asta. Il
termine corrispondente è +T (s − l/2). Se fosse invece s < l/2 il termine sarebbe
−T (l/2 − s) che è identico al precedente.
Figura 5.16. dida
! ! !
l l l
+T s − −T − s ≡ +T s − (5.21)
2 2 2
Dunque non occorre considerare separatamente i due casi: la medesima espres-
sione vale per i due casi s < l/2 ed s > l/2.
Risolviamo le prime due equazioni che contengono solo M e T :
s2 p
+M + T s = p − M + T (l − s) = − (l − s)2 (5.22)
4 4
Sommando si ottiene
p
T= (2s − l) (5.23)
4
mentre dalla prima si ricava
p
M= s(l − s) (5.24)
4
Infine dalla terza equazione si ricava
p 1
N = − √ (3s + ) − F (5.25)
2 3 2
5.2.3 Problema 5
♣ MARCO Due aste AB e BC di uguale lunghezza l e uguale peso p sono in-
cernierate fra loro in B. L’estremo A è incernierato a terra mentre l’estremo C è
libero di scorrere su una guida verticale passante per A.
Una molla reale di lunghezza a riposo l0 congiunge A con C.
Determinare la posizione di equilibrio.
Risoluzione
Si tratta di un problema di statica dei sistemi. Una volta determinato l’angolo che
l’asta AB forma con la verticale è definita la configurazione dell’intero sistema.
Dunque è sufficiente la coordinata libera ϑ.
Non vi sono attriti, dunque possiamo usare il principio dei lavori virtuali.
A
p
p
C
y
Figura 5.17. dida
Indicate con y1 , y2 , y3 le ordinate dei baricentri di AB e BC e del punto C

rispettivamente sarà
δW = pδy1 + pδy2 − k(2l cos(ϑ) − l0 )δy3
Esprimiamo ora le tre ordinate in funzione dell’unica coordianta ϑ:
y1 = 21 cos(ϑ) y2 = 32 l cos(ϑ) y3 = 2l cos(ϑ)
5.2. PROBLEMA 1 139
δy1 = − 12 sin(ϑ)δ(ϑ) δy2 = − 32 l sin(ϑ)δϑ δy3 = −2l sin(ϑ)δϑ

δW = [−p 2l sin(ϑ) − 32 p l sin(ϑ) − k(2l cos(ϑ) − l0 )(−2l sin(ϑ))]δϑ
donde la condizione δW = 0 diviene
−2p l sin(ϑ) + 2k l sin(ϑ)(2l cos(ϑ) − l0 ) = 0
ovvero
sin (ϑ)[−p + 2k l cos(ϑ) − kl0 ] = 0
I casi sono due:
sin (ϑ) = 0 −→ (ϑ) = 0
posizione di equilibrio in cui le aste sono allineate.
Inoltre
cos(ϑ) = p+kl 0
2kl .
Questa posizione di equilibrio sussiste solo se
p+kl0
2kl ≤ .... ≤ k(2l − l0 )
5.2.4 Problema 6
In un piano verticale un’asta omogenea AB di lunghezza l = 20cm e di massa
m = 300g poggia l’estremo B su un piano orizzontale e l’estremo A lungo una
guida verticale liscia.
Sull’estremo A agisce una molla verticale di costante k che ha l’altro estremo
fissato d una altezza h = 18cm dall’estremo B.
Si domanda quale valore deve avere la costante k (in newton al metro) affinché
l’asta stia in equilibrio in posizione orizzontale. Si chiede successivamente di
calcolare il periodo delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio
stabile.
Figura 5.18. dida
Rileggiamo lentamente il testo per renderci familiare il problema. C’è un’asta

con i due sistemi vincolati a due guide, una verticale, l’altra orizzontale. Le guide
sono liscie. Il peso dell’asta è contrastato dalla molla per cui vi può essere una
posizione di equilibrio.
La posizione di equilibrio è assegnata: è quella in cui l’asta AB è orizzontale.
Allora è conveniente fare anche il
kh mg
A B B
Φ
Figura 5.19. dida
nella posizione di equilibrio.
k(h¡ l )
k(h+ l )
B B
mg
mg
Figura 5.20. dida
♣ MARCO
In A ci potrebbe essere la reazione vincolare orizzontale Φ. Ma poiché è
l’unica forza orizzontale agente sull’asta, per l’equilibrio deve essere Φ = 0.
Ora possiamo mettere in evidenza la forza della molla che è kh. Scrivendo che
è nullo il momento, rispetto a B, delle forze agenti sull’asta, si ha
1 mg
MBz = −(kh)l + (mg) = 0 −→ k = 2h
2
Ponendo i valori numerici (facendo uso del Sistema Internazionale)
m = 300g = 0, 3kg
g = 9.81ms−2
h = 18cm = 0.18m
k = mg
2h = 2·0.18 ≈ 2·0.2 = 0.4 = 4 = 7.5
0.3·9.81 0.3·10 3 30
Poiché i calcoli sono stati fatti nel sistema SI e poiché k è una forza per unità
di lunghezza il numero trovato è 7.5Nm−1 .
5.2. PROBLEMA 1 141
Se avete una molla in casa, anche se è una molla a compressione (come quella
delle matite stilografiche) provate a determinare la costante.
Se non l’avete potete usare un elastico.
Ora dobbiamo vedere se la posizione di equilibrio orizzontale è stabile. Una
posizione di equilibrio si dice stabile se una volta spostato il sistema da tale
posizione questo vi ritorna.
Proviamo dunque a ruotare di un angolo infinitesimo ϑ:
DISEGNI
Se lo ruotiamo in basso
MBz = −k(h + lϑ) + m 12 = − mg mg 2
2h (h + lϑ)l + mg 2 = − 2h l ϑ
1
dunque il senso di MBz è opposto al senso dell’angolo cioè è di richiamo e quindi

l’asta torna orizzonatale.
Se la ruotiamo in alto
MBz = +k(h − lϑ)l − mg 21 = −kl2 ϑ
di nuovo il senso di MBz è opposto al senso dell’angolo e quindi l’asta torna oriz-
zontale.
Ne concludiamo che la posizione di equilibrio è stabile.
Allo stesso risultato saremmo giunti esaminando il potenziale delle forze. Si ha:
U peso = −mg xG = mg( 21 sin(ϑ) + a)
Umolla = − 21 k(h − l sin(ϑ))2
ed essendo U = U peso + Umolla si ottiene
U(ϑ) = −mg( 12 sin(ϑ) + a) − 12 k(h − l sin(ϑ))2
Vediamo se il potenziale è massimo nella posizione di equilibrio. A tal fine
occorre esaminare il segno della derivata seconda.
dϑ = −mg( 2 cos(ϑ)) − k(h − l sin(ϑ))(−l cos(ϑ))
dU 1
2
d U
dϑ2
= +mg 21 sin(ϑ) − k[(−l cos(ϑ))(−l cos(ϑ)) + (h − l sin(ϑ))(+l sin(ϑ))] =
= mg 21 sin(ϑ) − k(l2 cos2 (ϑ) + hlsin(ϑ) − l2 sin2 (ϑ))
Quindi ponendo ϑ = 0 si ottiene
d2 U
|
dϑ2 ϑ=0
= −kl2
Dunque la derivata seconda è negativa, il potenziale è massimo e l’equilibrio è
stabile.
Passiamo ora allo studio delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di
equilibrio stabile. A questo scopo dobbiamo cercare una equazione di moto pura.
Questa può essere fornita dall’integrale dell’energia: T − U = E.
Calcoliamo l’energia cinetica. Poiché si tratta di un corpo rigido (un’asta) è
conveniente usare il teorema di König:
T = 21 m vG
2 + 1 I ω2
2 Gz
A
y
h
xG G
B
yG a
0 y
Figura 5.21. dida
Esprimiamo ora le coordinate sovrabbondanti in funzione dell’unica coordi-

nata libera ϑ:
xG = 21 sin(ϑ)(t) + a ẋG = + 12 cos(ϑ)(t) ϑ(t)
yG = 21 cos(ϑ)(t) ẏG = − 12 sin(ϑ)(t) ϑ̇(t)
ne viene
2 2
T = 12 m[ l4 cos2 (ϑ)ϑ̇2 + l4 sin2 (ϑ)ϑ2 ] + 12 ( 12
1
ml2 )ϑ2
semplificando
T = 16 ml2 ϑ̇2
Il potenziale, come abbiamo visto, è dato da
U = −mg( 21 sin(ϑ) + a) − 12 k(h − l sin(ϑ))2
Poiché a noi interessano le piccole oscillazioni attorno alla posizione di equi-
librio stabile ϑ = 0, approssimiamo l’energia cinetica ed il potenziale (pag. 89).
Poiché l’energia cinetica non contiene l’angolo ϑ ne viene che essa non deve
essere approssimativa.
Per il potenziale essendo
l’equazione T − U = E diviene
[ 16 ml2 ϑ2 ] − [(−mga − 12 kh2 ) − 12 kl2 ϑ2 ] = E
Per ottenere l’equazione di moto possiamo ora derivare rispetto al tempo
3 ml ϑ̇ϑ̈ + kl ϑϑ̇ = 0
1 2 2
ovvero, eliminando ϑ̇
ϑ̈ + 3k
m ϑ=0
E’ questa la tipica equazione dei moti armonici la cui forma generale è
ϑ̈ + ω2 ϑ = 0.
Per confronto si vede che
q q
ω
ω − 3k m f = 2π = 1
2π
3k
m
Per valutare numericamente la frequenza basta ricordare che
k = 7, 5N m−1 m = 0.3kg
ne viene
5.2. PROBLEMA 1 143
q q √
f = 1
6.28
3·7.5
0.3 ≈ 1
6
22·10
3 ≈ 1
6 70 ≈ 8.4
6 = 1.4
Dunque f = 1.4 s−1
cioè 1.4 hertz (simbolo Hz). Ciò significa che l’asta fa 1.4
oscillazioni complete al secondo e quindi il periodo di una oscillazione completa
(andata e ritorno) è
T = 1.4
1
≈ 0.7 s.
Con ciò il problema è finito.
5.2.5 Problema 8
♣ MARCO Un anellino di peso p può scorrere senza attrito lungo una circonfe-
renza liscia di raggio R che ruota con moto uniforme attorno ad un asse verticale.
Determinare la posizione di equilibrio relativo.
Classificazione del problema
Statica della particella relativa ad un riferimento rotante.
vincolo (la circonferenza): liscio, fisso (rispetto al riferimento rotante), bilatero,
olonomo.
forze attive: peso e forze apparenti (entrambe ammettono potenziale)
gradi di libertà: uno.
R R t
n θ
p F app
p θ
Figura 5.22. dida
Risoluzione Essendo un problema di statica relativa occorre tener conto della

forza apparente. Si tratta di una forza assifuga di modulo
Fapp = m ω2 R sin(ϑ)
Scriviamo ora la condizione di equilibrio della particella vincolato

F + Φ = 0
F + Φ = 0 −→ t t
F n + Φn = 0
Poiché il vincolo è liscio la reazione è normale ad esso, quindi Φt = 0. Ne viene
−p sin(ϑ) + (mω2 R sin(ϑ))cos(ϑ) = 0
− p cos(ϑ) − (mω2 R sin(ϑ))sin(ϑ) + Φ = 0
La prima è una equazione pura che fornisce la posizione di equilibrio

sin(ϑ)(−p + mω2 R cos(ϑ)) = 0
donde si ha sin(ϑ) = 0 −→ ϑ = 0 , ϑ = π
e anche −p + mω2 R cos(ϑ) = 0
e quindi
cos(ϑ) = ωg2 R
Le prime due posizioni
q di equilibrio esistono sempre, la terza esiste solo quando
g g
ω2 R
≤ 1cioéω ≥ R.
La seconda equazione di equilibrio fornisce la reazione vincolare
Φ = +mgcos(ϑ) + mω2 Rsen2 (ϑ)
Quindi
per ϑ = 0 Φ = +mg
per ϑ = π Φ = −mg
g
per cos(ϑ) = ω2 R Φ = + ωmg2 R + mω2 R(1 − ωg4 R2 ) = mω2 R
2 2
Facciamo qualche esempio numerico. Se R = 10 cm, m = 15 g e la guida fa 2

giri al secondo usando il Sistema Internazionale
frequenza f = 2 Hz −→ ω = 2π f = 6.28 · 2 s−1
raggio R = 10 cm − 0.1 m
g = 9, 8 ms m = 0.015 kg
−2
viene
g
ω2 R
= (12.56)
9.8
2 0.1 ≈ 150×0.1 = 150 = 3 ≈ 0.7
10 100 2
essendo tale numero inferiore all’unità esiste la posizione di equilibrio intermedia

tra 0 e π:
cos(ϑ) ≈ 0.7
dalle tavole delle funzioni trigonometriche risulta ϑ ≈ 45◦ .
Il valore della reazione vincolare è
Φ = 0.015(12.56)2 0.1 ≈ 15 1 150 10 = 1 = 0.225
1 225
Avendo effettuato il calcolo con le unità del Sistema Internazionale il risultato è

in newton:
Phi = 0.225 N (N è il simbolo del newton)
Si tenga presente che un litro di acqua pesa 9.81 N, un uomo pesa circa 800 N e
un etto è uguale a 0.981 N, quindi è circa 1 N .
5.2.6 Problema 9
♣ MARCO Quattro aste di uguale lunghezza l e uguale peso p sono incernierate

a formare un quadrilatero come in figura. La cerniera A è attaccata ad un perno
verticale che ruota con velocità angolare ω costante. La cerniera C scorre su una
5.2. PROBLEMA 1 145
guida verticale ed è ancorata ad una molle reale di costante k e lunghezza a riposo

l0 . L’altro estremo della molla è vincolato a distanza (2l + l0 ) da A.
Determinare la velocità angolare ϑ in funzione dell’angolo di equilibrio ω.
DISEGNI
Risoluzione E’ un problema di statica relativa ad un riferimento uniformemente

ruotante. La posizione di equilibrio dipende dalla velocità angolare ω poiché una
velocità angolare maggiore comporta un aumento dell’angolo di apertura ϑ.
Immaginiamo di essere a bordo di un riferimento uniformemente ruotante:
le quattro aste sono sottoposte al proprio peso, alle forze assifughe dovute alla
rotazione del sistema di riferimento e alla forza della molla.
Usiamo il principio dei lavori virtuali.
lavoro virtuale della forza peso agente sull’asta AB:
δW1 = +p δ yG = +p δ[ 21 cos(ϑ)] = −p 12 sin(ϑ) δ (ϑ)
lavoro virtuale della forza peso agente sull’asta BC:
δW2 = +p δ yH = +p δ[ 23 l cos(ϑ)] = −p 32 l sin(ϑ) δ ϑ
Lavoro virtuale delle forze assifughe sull’asta AB:
la forza assifuga agente sull’elemento di lunghezza ds e massa dm = ρ ds è data
da
dmω2 x = ρdsω2 s sin (ϑ)
il lavoro virtuale della forza assifuga per una variazione infinitesima della confi-
gurazione (cioè per una variazione δϑ) è
! !
A A x
l G
p p
D B D B
H
l 2l+ l0 p p
C C
k(2l¡ 2lcos)
Figura 5.23. dida
[ρ ds ω2 s sin (ϑ)]δx = [ρ ds ω2 s sin (ϑ)]δ(s sin(ϑ)] =

= [ρ ds ω2 s sin (ϑ)] · (+s cos(ϑ)δϑ) = +ρω2 s2 sin (ϑ) cos(ϑ) ds δϑ
Il lavoro virtuale per l’intera asta AB è

R s=1 R s=1
δW3 = s=0 +ρω2 s2 sin (ϑ) cos(ϑ) ds δϑ = ρω2 sin (ϑ) cos(ϑ)δϑ s=0 s2 ds =
= + 31 ρ l3 ω2 sin (ϑ) cos(ϑ)δϑ
A
s B
x dm ! 2x
x
B s
C
Figura 5.24. dida
Lavoro virtuale delle forze assifughe agenti sull’asta BC:

forza assifuga agente su un tratto ds
dm ω2 x = ρ ds ω2 s sin(ϑ)
lavoro virtuale elementare
(ρ ds ω2 s sin(ϑ))δ x = (ρ ds ω2 s sin(ϑ)) δ (s sin(ϑ)) = ρ ds ω2 s sin(ϑ) s cos(ϑ)δϑ
lavoro virtuale complessivo
R s=1
δW4 = s=0 ρ ds ω2 s sin(ϑ) s cos(ϑ)δϑ = 31 ρl3 ω2 sin(ϑ) cos(ϑ)δϑ
Fatto questo osserviamo che il lavoro virtuale delle forze peso e delle forze
apparenti assifughe relativo alle due aste di sinistra, AD e DC è il medesimo di
quello relativo alle due aste di destra per evidenti ragioni di simmetria.
Lavoro virtuale della molla:
δWmolla = +k(2l − 2lcos(ϑ))δyC = +2 kl(1 − cos(ϑ))δ(2lcos(ϑ)) =
= −4kl2 (1 − cos(ϑ))sin(ϑ)δϑ
Dunque il lavoro virtuale totale è:
δW = 2(δW1 + δW2 + δW3 + δW4 ) + δWmolla =
= 2[−ρ 21 sin(ϑ)δ(ϑ) − 32 ρl sin(ϑ)δ(ϑ) + 31 ρl3 ω2 sin(ϑ)δϑ +
+ 13 ρl3 ω2 sen(ϑ) @δϑ] − 4kl2 (1 − cos(ϑ))sin (ϑ)δ(ϑ) =
= 2[−2ρlsin(ϑ) + 23 ρl3 ω2 sin(ϑ) cos(ϑ)]δϑ − 4kl2 (1 − cos(ϑ))sin (ϑ)δϑ =
= −4[ρgl2 sinvartheta − 13 ρl3 ω2 sin(ϑ) cos(ϑ) + kl2 (1 − cos(ϑ))sin (ϑ)]δϑ =
= −4l2 sin(ϑ)[ρg − 13 ρlω2 cos(ϑ) + k(1 − cos(ϑ))]δϑ
La posizione d’equilibrio si ottiene imponendo che sia δW = 0, cioè
1 3ρg + 3k
sin(ϑ) = 0 −→ (ϑ) = 0ρg + k − ( ρlω2 + k)cos(ϑ) = 0 −→ cos(ϑ) = + 2
3 ρω l + 3k
(5.26)
Le posizioni di equilibrio sono dunque due: l’una con le aste chiuse ϑ = 0,
l’altra funzione di ω. Questa seconda posizione di equilibrio sussiste solo se
5.2. PROBLEMA 1 147
3g
ω2 l
≤ 1 cioé ω2 ≥ 3gl
altrimenti si avrebbe cos(ϑ) > 1 e quindi non esisterebbe la soluzione.
Risposta . q q
Dunque se ω < 3gl c’è la soluzione ϑ = 0. Se ω ≥ 3g
l oltre alla soluzione
ϑ = 0 vi è anche la soluzione
3gρ+3k
cos(ϑ) = ρω 2 l+3k
5.2.7 commiato
Per una buona preparazione della meccanica sono sufficienti due esercizi per ogni
tipo esaminato in questa dispensa, di cui uno molto semplice ed uno di media
difficoltà. In tal modo ci si assicura di saper risolvere problemi di qualunque tipo.
E’ bene diluire la esecuzione degli esercizi in un periodo di diversi mesi piutto-
sto che concentrarla nell’ultimo mese dell’anno scolastico. Questo per una ragio-
ne che è fondamentale in qualunque studio: per apprendere occorre assimilare
e questo esige un congruo tempo di sedimentazione.
La nostra mente si comporta in questo, come lo stomaco. Ne risulta che l’ese-
cuzione diviene più facile e più piacevole, né più né meno di quanto è più facile e
piacevole cibarsi mediante tanti pasti distanziati piuttosto che con un unico pasto
pantagruelico.
Appendice A
Programmi in Matlab
Molte figure della dispensa sono state ottenute usando programmi in Matlab, un
programma meraviglioso. E’ di semplice uso, ha il valore di un linguaggio di
programmazione e include la grafica.
I listati che seguono vogliono invitare lo studente ad essere concreto e a ri-
solvere numericamente tutti i problemi di meccanica che non si possono risolvere
analiticamente.
L’ordine dei listati è arbitrario @. Essi sono numerati da AAA01 ad AAA99.
Tutti i programmi hanno una uscita grafica e le relative figure si trovano nella
pagina indicata in fondo al listato.
A.1 AAA01
% ELLISSE
% Traccia una ellisse usando le coordinate polari
% ———-modalità grafica——————————————————–
close ; h1 = figure(1) ;
set(h1, ’Units’, ’normalized’, ’Position’, [0.5 0.5 0.5 0.5]) ;
hold on ; zoom on
axis equal ; axis([-12 12 -10 10]);
% —————– parametri ———————————————————-
a = 10; % semiasse maggiore
c = 8; % semidistanza focale
b = sqrt(a*a-c*c); % semiasse minore
p =b*b2 /a ; % parametro della conica=ordinata nel fuoco
e = c/a; % eccentricità
% —————– conica ————————————————————–
149
150 APPENDICE A. PROGRAMMI IN MATLAB
Th = 0 : 0.01 : 2*pi; % array dei valori discreti di theta

R = p ./ (1 + e*cos(Th)); % array dei valori discreti di rho
X = c+ R .* cos(Th); Y = R .* sin(Th); % array coordinate cartesiane
plot(X,Y,’r’,’linewidth’,2);
% —————– raggi focali ——————————————————–
for th = 0 : 0.16 : 2*pi; % discretizza angolo theta
r = p / (1+e*cos(th)); % raggio
x = c+r*cos(th); y = r*sin(th); % coordinate cartesiane
plot([c x],[0 y],’b’)
end
% —————– fuochi, centro, assi, ecc. —————————————-
plot(c,0,’r+’,’linewidth’,2); plot(-c,0,’r+’,’linewidth’,2);% fuochi
plot(0,0,’r+’,’linewidth’,2); % centro
text(-c+0.61, 0.8,’F”’,’fontsize’,18,’fontname’,’times’);% fuoco
text(0, 0.8,’C’,’fontsize’,18,’fontname’,’times’); % centro
text(c, 0.8,’F’,’fontsize’,18,’fontname’,’times’); % fuoco
plot([-10 10],[0 0],’color’,’k’, ’linestyle’, ’-.’) % asse maggiore
plot([0 0],[-b b],’color’,’k’, ’linestyle’, ’-.’) % asse minore
plot([-c -c],[0 p],’color’,’k’, ’linestyle’, ’-’) % ordinata nel fuoco
% ——————————————————————————fine
La figura è a pagina ....
A.2 AAA02
% —————————————————————————————-
% Asteroide
% —————————————————————————————-
% Visualizza il moto di un’asta AB che si muove con gli estremi
% su due assi ortogonali: A sull’asse x, B sull’asse y.
% ——————————modalità grafica ————————————–
hold on ; zoom on ; pause off
axis equal ; axis([-5 5 -5 5]);
% ——————————- Dati ————————————————-
L = 3; % lunghezza asta in m
n = 50; % numero fotogrammi
p = 2 * pi / n; % passo angolare
a=1.2*L; % lunghezza assi in m
A.3. AAA03 151
% ——————————-Traccia ———————————————–
line([ 0 0],[-a a],’color’,’r’); % asse orizzontale
line([-a a],[ 0 0],’color’,’r’); % asse verticale
for k = 2 : 3 : n
a = k*p; % angolo con l’asse verticale
xA = L * sin(a); yA = 0; % punto A sull’asse orizzontale
xB = 0; yB = L * cos(a); % punto B sull’asse verticale
plot([xA yA],[ xB yB],’color’,’k’,’era’,’back’); % asta AB
plot([xA xA],[0 yB],’color’,’k’,’linestyle’,’:’,’era’,’back’);
plot([0 xA],[yB yB],’color’,’k’,’linestyle’,’:’,’era’,’back’);
% centro di istantanea rotazione
plot( xA,yB ,’r.’,’linewidth’,5,’era’,’back’);
pause
end;
% ———————————————————————————–fine
A.3 AAA03
% baseRulletta
%———————————————————————————————
——
% Visualizza la polare fissa (base) e quella mobile (rulletta) di un’asta AB
% che si muove con gli estremi su due assi ortogonali.
% —————————————modalità grafica——————————
———-
set(h1, ’Units’, ’normalized’, ’Position’, [0 0 1 1]) ;
% set(h1, ’Units’, ’normalized’, ’Position’, [0.5 0.5 0.5 0.5]) ;
hold on ; zoom on ; pause off
% —————————————— Dati ——————————————
——
L = 3; % lunghezza asta in m
n = 50; % numero fotogrammi
p = 2 * pi / n; % passo angolare
a=1.2*L; % lunghezza assi in m
% —————————————–Traccia —————————————
——-
line([ 0 0],[-a a],’color’,’r’); % asse orizzontale
line([-a a],[ 0 0],’color’,’r’); % asse verticale

% polare fissa o base del moto
A= 0 : 0.12 :2*pi; % crea array degli angoli
X = L*cos(A) ; Y = L*sin(A);
plot(X,Y,’b’)
pause
for k = 2 : 8 : 35
a = k*p; % angolo con l’asse verticale
xA = L * sin(a); yA = 0; % punto A sull’asse orizzontale
xB = 0; yB = L * cos(a); % punto B sull’asse verticale
% polare mobile o rulletta
xM = (xA+xB)/2; yM = (yA+yB)/2; % punto medio asta
D= 0 : 0.12 : 2*pi; % crea array degli angoli
U = xM+L/2*cos(D) ; V = yM+L/2*sin(D); % array per la circonfe-
renza
plot(U,V,’r’,’era’,’back’); % traccia polare mobile
%
plot([xA yA],[ xB yB],’color’,’k’,’era’,’back’); % asta AB
plot([xA xA],[0 yB],’color’,’k’,’linestyle’,’:’,’era’,’back’); % tratto ver-
ticale
plot([0 xA],[yB yB],’color’,’k’,’linestyle’,’:’,’era’,’back’); % tratto oriz-
zontale
plot( xA,yB ,’r.’,’linewidth’,5,’era’,’back’); % centro di istantanea rota-
zione
pause
end;
% ——————————————————————————————
- fine
A.4 AAA04
%————————————————————————————–
% OSCULA
%————————————————————————————–
% Data una curva piana il programma traccia il cerchio osculatore
% in diversi punti. La curva è utilizzata in forma parametrica
% x(t) e y(t) per calcolare la tangente, la normale, il raggio ed
% il centro del cerchio osculatore.
% richiama f vettoreX, f vettoreY, f palla, f circo,f petalo
A.4. AAA04 153
% —————–modalità grafica———————————————-
% set(h1, ’Units’, ’normalized’, ’Position’, [0 0 1 1]) ;
hold on ; axis on ; zoom on ; pause on
% ————————————————————————————–
% Traccia la linea
S = 0 : 0.1 :10;
[X, Y, Dx, Dy, DDx, DDy] = f petalo(S);
plot(X,Y,’k’,’era’,’back’,’linewidth’,2)
% assi cartesiani
f vettoreX(-1, 0, 10, ’b’, 1, 0.24, 0.20 ) ; % ... spess, sL, sN
f vettoreY(0, -3, 6, ’b’, 1, 0.24, 0.20 ) ; % ... spess, sL, sN
%——– —————-scritte—————————-
h(1) = text(9 ,-0.3,’x’); h(2) = text(-0.4, 2.7, ’y’);
set(h, ’fontsize’,18,’fontname’,’times’);
% —————————————————————————————
for t = 0.2:1.3:9; % scelta di alcuni valori del parametro t
[x, y, Dx, Dy, DDx, DDy] = f petalo(t);
pause % ———–
% traccia il punto
f palla(x, y, 0.04, ’m’); % traccia un dischetto
% versore tangente: t=dr/ds
% tx = x’/sqr(x’*x’+y’*y’) ty = y’/sqr(x’*x’+y’*y’)
den = sqrt(Dx*Dx+Dy*Dy); % sqr(x’*x’+y’*y’)
tx = Dx/den; ty = Dy/den; % componenti della tangente
xt = x + tx ; yt = y + ty ; % estremo del versore tangente
plot([x xt], [y, yt], ’b’,’era’,’back’,’linewidth’,2);
% versore normale. Lo scegliamo ruotando di 90 gradi
% in senso orario il versore t. Cosı̀ facendo il versore normale
% si trova sempre dalla stessa parte percorrendo la curva.
nx = -ty ; ny=tx ; % componenti della normale
xn = x + nx ; yn = y + ny ; % estremo del versore normale
plot([x xn], [y, yn], ’r’,’era’,’back’,’linewidth’,2);
% n = r dt/ds
r = den*den*den /( Dy*DDx -Dx*DDy);
% raggio cerchio osculatore

% attenzione: il raggio può essere positivo o negativo
xC = x + nx * r; yC = y + ny * r;
f circo(xC, yC, 0.04, ’r’); % traccia un cerchietto nel centro
plot([x xC], [y, yC], ’g’,’era’,’back’);% retta dal punto al cen-
tro
f circo(xC, yC, r, ’r’); %
traccia cerchio osculatore
end
%————————————————————————————fine
A.5 AAA05
% ——————————————————————————-
% TAGLIO
% ——————————————————————————-
% Diagramma dell’azione di taglio su un’asta orizzontale soggetta
% a carichi verticali sia concentrati che distribuiti.
% —-> chiama f vettoreY
% ——————–modalità grafica—————————————
% set(h1, ’Units’, ’normalized’, ’Position’, [0.5 0.5 0.5 0.5]) ;
hold on ; axis on ; grid off ; zoom on ;
axis equal ; axis([0 16 -5 5]);
% ————————- dati ————————————————
xA = 2 ; yA = 0; % estremo iniziale dell’asta
xB = 12; yB= 0; % estremo finale dell’asta
L = xB-xA; % lunghezza dell’asta
q = 50 ; % peso dell’asta (N)
fs = 0.04; % fattore scala forze
fss = 2; % fattore scala carichi distribuiti
p = 0.1; % passo per il diagramma
% Carichi concentrati: positivi se nel senso della normale
% Ff = array forze verticali concentrate discendenti i (in newton)
Ff = 0; % Ff= [50] % Ff = [12 35 ];
% Sf = array posizioni (in metri) delle forze concentrate
Sf=[0.4*L] % Sf = [0.4*L 0.6*L];
nf = size(Ff,2) ;
A.5. AAA05 155
% Carico uniforme distribuito: lo consideriamo come un carico discreto

% su un passo piccolo ottenuto dividendo L in w tronchi.
w = 100; % numero dei tronchi
g = L/w; % g = lunghezza di ogni tronco
qw = q / w ; % peso di ogni tronco
Fq = qw * ones(1,w); % array dei carichi uniformi (N/m)
Sq = g/2 : g : L ; % array dei punti medi dei tronchi
% reazioni in A e B
risultante = sum(Ff) + sum(Fq); % somma delle forze
momento = Ff * Sf’ + Fq * Sq’; % somma dei momenti
VB = momento / L ; VA = risultante - VB ;
% ——————————————————————————
for s = 0 : p : L
% calcola la somma delle forze concentrate fino ad s
Zf = Sf (Sf ¡ s); % Z = array delle posizioni precedenti s
zf = size(Zf,2); % dimensioni dell’array
fn = 0; % fn = somma delle forze concentrate
for k=1 : zf ; fn = fn + Ff(k); end ;
% aggiungi la somma delle forze distribuite fino ad s
Zq = Sq (Sq ¡ s); % U = array delle posizioni precedenti s
zq = size(Zq,2); % dimensioni dell’array
for h=1 : zq ; fn = fn + Fq(h); end ;
% diagramma dell’azione di taglio T
T = - VA + fn; % azione di taglio
x = xA + s / L*(xB-xA); y = yA + s / L*(yB-yA);
x1 = x ; y1 = y +T*fs;
plot([x x1] , [y y1],’r’,’linewidth’,0.5,’era’,’back’)
end
% ——————————————————————————
% traccia asta
plot([xA xB],[yA yB],’k’,’linewidth’,1,’era’,’back’)
% traccia reazione in A
reazA = sign(VA) * VA* fs ; y0 = yA +reazA;
f vettoreY(xA, yA, reazA, ’m’, 2, 0.32, 0.20 ) ;
% traccia reazione in B
reazB = sign(VB) * VB* fs ; y0 = yB +reazB;
f vettoreY(xB, yB, reazB, ’m’, 2, 0.32, 0.20 ) ;
for k=1 : nf
x = xA + Sf(k) ; y = yA ;
forza = -Ff(k)*fs ; yf = y + forza;
% f vettoreY(x, y, forza, ’b’, 2, 0.32, 0.20 ) ;

end
% traccia forze distribuite
for k=1 : 3: w
x = xA + Sq(k) ; y = yA ;
xq = x ; yq = y + Fq(k)*fss;
% plot([x , xq] , [y , yq] ,’b’,’linewidth’,0.5,’era’,’back’)
end
% ———————————————————————– fine
A.6 AAA06
%———————————————————————————
% CHASLES
%———————————————————————————
% ———-modalità grafica————–
hold on % indispensabile: traccia su una stessa pagina grafica
pause off % mettere on per temporizzare
% ———–assegna sagoma————-
a = 10 ; b = 15 ; c = 3 ; % dimensioni sagoma a L (6+1 vertici)
% sagoma nella configurazione di riferimento
% crea due vettori-riga con le ascisse e le ordinate dei vertici
X = [0 a a c c 0 0] ; Y = [0 0 c c b b 0] ;
U = ones(1,7) ; % array per convertire scalare in vettore colonna
% disponi la sagoma in una posizione iniziale
p = -60*pi/180 ; % angolo iniziale
xR = 10 ; yR = 50 ; % primo centro di rotazione
XR = xR*U ; YR = yR *U ;
% effettua la rotazione
Xp = XR+(X-XR)*cos(p)+(Y-YR)*sin(p) ;
Yp = YR-(X-XR)*sin(p)+(Y-YR)*cos(p) ;
% disponi la sagoma in una posizione finale
q = 80*pi/180 ; % angolo finale
xS = -20 ; yS = 10 ; % secondo centro di rotazione
XS = xS*U ; YS = yS*U ;
% usa la formula di rotazione
Xq = XS+(X-XS)*cos(q)+(Y-YS)*sin(q) ;
A.6. AAA06 157
Yq = YS-(X-XS)*sin(q)+(Y-YS)*cos(q) ;
% traccia sagoma nelle posizioni iniziale e finale
% plot(X,Y,’y’,’era’,’back’)
fill(Xp,Yp,’m’,’era’,’back’)
axis equal ; axis([-40 65 -40 65]) ; % [xmin xmax ymin ymax]
pause ; ; fill(Xq,Yq,’b’,’era’,’back’)
% ———-fotogrammi———————
% Ora scelgo due punti A e B, ad esempio il secondo ed il quinto
% punto della sagoma e ne congiungo le posizioni iniziali e finali
xAi = Xp(2) ; yAi = Yp(2) ; % posizione iniziale punto A
xAf = Xq(2) ; yAf = Yq(2) ; % posizione finale punto A
pause ; line([xAi xAf], [ yAi yAf],’color’,’m’,’era’,’back’)
%
xBi = Xp(5) ; yBi = Yp(5) ; % posizione iniziale punto B
xBf = Xq(5) ; yBf = Yq(5) ; % posizione finale punto B
pause ; line([xBi xBf], [ yBi yBf],’color’,’m’,’era’,’back’)
% punti medi: M = medio(Ai,Af), N = medio(Bi,Bf)
xM = (xAi+xAf)/2 ; yM = (yAi+yAf)/2 ;
xN = (xBi+xBf)/2 ; yN = (yBi+yBf)/2 ;
pause ; plot(xM,yM,’rx’,’era’,’back’) ; plot(xN,yN,’rx’,’era’,’back’)
% l’asse di un segmento passa per il punto medio ed è ruotato di
% 90 gradi. L’equazione dell’asse del segmento (Ai,Af) è
% x = xM+s*(yAf-yAi) y = yM-s*(xAf-xAi)
% per tracciare l’asse prendiamo, ad esempio s = 1, s = -1
x1 = xM+1*(yAf-yAi) ; y1 = yM-1*(xAf-xAi) ;
x2 = xM-1*(yAf-yAi) ; y2 = yM+1*(xAf-xAi) ;
pause ; line([x1 x2],[y1 y2],’color’,’g’,’era’,’back’)
% analogamente per l’asse del segmento (Bi,Bf)’
% x = xN+t*(yBf-yBi) y = yN-t*(xBf-xBi)
x3 = xN+1*(yBf-yBi) ; y3 = yN-1*(xBf-xBi) ;
x4 = xN-1*(yBf-yBi) ; y4 = yN+1*(xBf-xBi) ;
pause ; line([x3 x4],[y3 y4],’color’,’g’,’era’,’back’)
% determina l’intersezione Q degli assi. Deve essere:
% xM+s*(yAf-yAi) = xN+t*(yBf-yBi) ;
% yM-s*(xAf-xA) = yN-t*(xBf-xBi) ; donde si ricava s0
num = (xM-xN) *(xBf-xBi)+(yM-yN) *(yBf-yBi) ;
den = (xAf-xAi)*(yBf-yBi)-(yAf-yAi)*(xBf-xBi) ;
s0 = num/den ;
% da cui
xQ = xM+s0*(yAf-yAi) ; yQ = yM-s0*(xAf-xAi) ;
XQ = xQ*U ; YQ = yQ*U ;
pause ; plot(xQ,yQ,’mo’,’era’,’back’)
af = q-p ; da = af/12 ;
% traccia sagome intermedie
for a = 0 : da : af ;
Xe = XQ+(Xp-XQ)*cos(a)+(Yp-YQ)*sin(a) ;
Ye = YQ-(Xp-XQ)*sin(a)+(Yp-YQ)*cos(a) ;
pause(1) ;
plot(Xe,Ye,’k’,’era’,’back’) ;
xB=Xe(5) ; yB=Ye(5) ;
line([xQ xB],[yQ yB],’color’,’B’,’era’,’back’)
end
% ————————fine———————
Appendice B
RIMASUGLI
B.0.1 Punto materiale vincolato ad una superficie liscia

Un punto su una superficie ha 2 gradi di libertà. La reazione Φ ~ è normale alla
superficie. Se la superficie è data mediante le equazioni parametriche
x = x(ξ, η) y = y(ξ, η) z = z(ξ, η) (B.1)
siano ~u e ~v i due vettori tangenti alla superficie dati da

∂P ∂x ~ ∂y ~ ∂z ~

~u = = i+ j+

 k
∂ξ ∂ξ ∂ξ ∂ξ






(B.2)


∂P ∂x ∂y ∂z


 ~v = ∂η = ∂η ~i + ∂η ~j + ∂η ~k





Dal momento che la superficie è liscia la reazione R~ 0 sarà normale alla superficie e
quindi ortogonale a ciascuno dei vettori ~u e ~v. Quindi per l’equilibrio dovrà essere
normale lanche a forza attiva R ~
 ∂x ∂y ∂z

 R x + Ry + Rz =0
∂ξ ∂ξ ∂ξ

~

 R · ~u = 0
 


 

~+R ~0 = 0 → 
 

R → (B.3)

 
~ · ~v = 0

 

 R
∂x ∂y ∂z
 


 R x + Ry + Rz = 0.



∂η ∂η ∂η

Se della superficie è data l’equazione f (x, y, z) = 0 la reazione che è normale

ad essa è esprimibile cosı̀:
Φ(P) = λ(P) grad f (P) (B.4)
159
160 APPENDICE B. RIMASUGLI
essendo λ(x, y, z) una funzione da determinare. L’equilibrio si ha per quei valori

di x, y, z per cui:
∂f ∂f ∂f
Rx + λ =0 Ry + λ =0 Rz + λ =0 (B.5)
∂x ∂y ∂z
x = x(λ) y = y(λ) z = z(λ). (B.6)

Per determinare λ corrispondente all’equilibrio si inseriscono nella equazione
f (x, y, z) = 0 le espressioni (??): si ricava cosı̀ λ. Sostituita di nuovo nelle equa-
zioni (??) si ottengono le x, y, z di equilibrio. Il valore di λ serve poi al calcolo
della reazione vincolare.
Se le forze attive sono conservative, si può usare il teorema della stazionarietà
del potenziale come segue. Si esprime il potenziale delle forze attive U(x, y, z) in
funzione dei due parametri ξ ed η:
U = U(ξ, η). (B.7)
La stazionarietà del potenziale porta allora alle due equazioni
∂U(ξ, η) ∂U(ξ, η)
=0 =0 (B.8)
∂ξ ∂η
che risolte forniscono ξ ed η di equilibrio. Queste sono equivalenti alle due

equazioni (B.3).
B.0.2 Punto materiale vincolato ad una superficie scabra

Se è nota l’equazione cartesiana della superficie f (x, y, z) = 0, si ha:
∂ f~ ∂ f ~ ∂ f ~
i+ j+ k
~ = − ∇ f = s ∂x
N
∂y ∂z
. (B.9)
|∇ f | !2 !2 !2
∂f ∂f ∂f
+ +
∂x ∂y ∂z
Se invece la superficie è data mediante le equazioni parametriche

x = x(ξ, η), y = y(ξ, η), z = z(ξ, η) si ha:
∂P ∂P
×
~ = ∂ξ ∂η
N (B.10)
∂P ∂P
×
∂ξ ∂η

161
essendo P = P(x, y, z). La condizione di equilibrio è
 RT + ΦT = 0

~+R ~ =0

0

R −→ (B.11)
 RN + ΦN = 0


~ deve essere contenuta nel cono di attrito, cioè

ed inoltre la reazione Φ
|ΦT | ≤ µ|ΦN | (B.12)

162 APPENDICE B. RIMASUGLI
Appendice C
Sistemi di forze
C.1 Forze su corpi rigidi

C.1.1 Sistemi equivalenti
Sovente si devono studiare corpi rigidi sui quali agiscono diverse forze. Sorge al-
lora l’esigenza di stabilire quando due insiemi di forze sono equivalenti agli effetti
dell’equilibrio per poter sostituire tale sistema di forze con un sistema equivalente
composto dal minor numero possibile di forze.
Si vedrà che in casi eccezzionali un sistema può essere equivalente al sistema
nullo (nessuna forza); in altri ad una sola forza; in altri ancora a due forze (una
coppia) e, in generale, a non più di tre forze (una forza e una coppia).
Per dimostrare questo si devono introdurre tre postulati, ovvero tre proprietà
che risultano soddisfatte per i corpi rigidi.
• una forza applicata in un punto generico di un corpo rigido si può spostare

lungo la sua retta di azione senza alterare lo stato di equilibrio o di moto del
corpo;
• due forze applicate in uno stesso punto di un corpo rigido possono sostituirsi
con la loro risultante applicata nel punto (anche per corpi deformabili);
• in un generico punto di un corpo rigido si possono aggiungere due forze
opposte senza alterare lo stato di equilibrio o di moto del corpo (anche per
corpi deformabili).
C.1.2 Riduzione di un sistema di forze

Consideriamo un corpo rigido, come in figura (??) e limitiamoci a considerare tre
forze F~1 , F~2 , F~3 applicate in tre punti A1 , A2 , A3 . Sarà immediato rendersi conto
163
164 APPENDICE C. SISTEMI DI FORZE
che le operazioni che effettueremo si possono estendere ad un numero qualsiasi di

forze.
MQ
F3 Q
Q
A3
A2
F1 R
F2 A1
a) b)
Figura C.1. Un sistema di forze applicate ad un corpo rigido si può ridurre ad

una sola forza applicata ad un punto prefissato e ad una coppia, descritta da un
momento.
Fissiamo un generico punto Q del corpo rigido (o fuori del corpo purché so-
lidale con esso), che chiameremo polo e proponiamoci di ridurre tutte le forze a
quel polo. Consideriamo la forza F~1 . Applichiamo nel polo Q due forze opposte
di direzione e modulo uguali ad F1 : per il terzo postulato non avremo alterato lo
stato di equilibrio o di moto del corpo rigido.
M Q1
Q F1
coppia
F1
A1
Figura C.2. L’operazione di trasporto di una forza ad un polo Q comporta

l’aggiunta di una coppia.
Riguardiamo ora la forza in Q parallela, eguale ed equiversa alla F~1 come la

forza F~1 trasportata in Q e le due forze parallele e controverse, la F~1 applicata in
A1 e la −F~1 applicata in Q come formanti una coppia. In altre parole, con il pro-
cedimento descritto la forza F~1 è stata portata in Q, fuori dalla sua retta d’azione,
C.1. FORZE SU CORPI RIGIDI 165
facendo intervenire una coppia correttiva. Tale coppia può essere rappresentata da
un vettore momento M ~ Q,1 che applicheremo in Q. Questa operazione può essere
ripetuta per le altre forze. Il risultato è che ci ritroviamo in Q tre forze e tre mo-
menti. Sommando separatamente le forze ed i momenti in Q otterremo nel polo
una forza risultante R ~ ed un momento risultante M ~ Q.
Dal momento che questa operazione può essere fatta qualunque sia il numero
di forze e qualunque siano i loro punti di applicazione, ne verrà che qualunque
sistema di forze applicate ad un corpo rigido si può sostituire con un sistema
equivalente costituito da una forza risultante applicata in un polo prefissato e da
un momento applicato nello stesso punto. Il momento M ~ Q può essere visto come
momento di una coppia: ne viene che un sistema di forze applicate ad un corpo
rigido si può sempre ridurre ad una forza applicata in un punto e ad una coppia.
N N
~= F~k ~Q = (Ak − Q) × F~k .
X X
R M (C.1)
k=1 k=1
C.1.3 Come varia il momento al variare del polo.

~ sarà indipendente dal polo scelto mentre il momento
È evidente che la risultante R
~
M dipenderà dal polo. Per convincersene basta esaminare il caso di una sola forza
con polo Q scelto sulla sua retta d’azione o fuori della sua retta d’azione: nel
primo caso il momento è nullo, nel secondo caso è diverso da zero.
Intanto ci possiamo chiedere come varia il momento al variare del polo. Se
indichiamo con Q0 un nuovo polo avremo:
N N N
~ Q0 = (Ak − Q0 ) × F~k = M
~Q = [(Ak − Q) + (Q − Q0 )] × F~k = M
~ Q + (Q − Q0 ) × F~k
X X X
M
k=1 k=1 k=1
(C.2)
ovvero
~ Q0 = M
M ~ Q + (Q − Q0 ) × R
~ (C.3)
Questa formula dice come varia il momento del sistema di forze al variare del
polo. Si chiama formula del trasporto del momento.
C.1.4 Proprietà del momento

Una prima proprietà si manifesta osservando che se Q e Q0 si trovano su una retta
~Q = M
parallela alla risultante si ha M ~ Q0 in quanto (Q − Q0 ) × R~ = 0.
Una seconda proprietà si manifesta moltiplicando scalarmente ambo i membri
dell’uguaglianza per la risultante:
~Q · R
M ~= M
~ Q0 · R
~ (C.4)
La grandezza
def
I = M ~Q · R
~ (C.5)
prende il nome di invariante scalare. Dal momento che la risultante non dipende
dal polo, indicato con ~u il versore della risultante, come mostra la figura (??)
MQ
F3 Q
A3 u
R F1
F2 A A1
2
a)
Figura C.3. Il versore della risultante
ne viene che anche

|| def ~
~
R
MQ = MQ · ~u con ~u = (C.6)
R
non dipende dal polo. Questa quantità è la proiezione del vettore momento lungo
la direzione della risultante. Dunque il vettore momento dipende dal polo ma la
sua proiezione lungo la direzione della risultante non dipende dal polo ovvero è
invariante.
C.1.5 Ricerca di un polo privilegiato

Dal momento che la componente del momento lungo la direzione della risultante
non dipende dal polo mentre il momento varia col polo, ne viene che la compo-
nente perpendicolare alla risultante cambia in funzione del polo. Ci proponiamo
di vedere se esiste un polo privilegiato per il quale la componente perpendicolare
è nulla.
La componente perpendicolare si può scrivere
~⊥ = M
M ~Q − M
~ || = M
~ Q − (M
~ Q · ~u) ~u (C.7)
Q Q
Consideriamo un polo strategico: l’origine del sistema di assi cartesiani O. Potre-
mo scrivere
M~⊥ = M ~ O + (O − Q) × R ~− I R~ (C.8)
Q
R2
Poniamoci la domanda: esiste un polo S tale che MS⊥ = 0 ?. Dovrà essere
M ~− I R
~ O + (O − S ) × R ~=0 (C.9)
R2
ovvero, esplicitando il vettore che contiene il punto incognito S dovrà essere
(S − O) × R ~ O − I R.
~=M ~ (C.10)
R2
A destra dell’uguaglianza abbiamo una quantità che si può calcolare, a sinistra ab-
biamo un vettore incognito, (S − O). Dobbiamo risolvere questa uguaglianza. per
semplicità indichiamo con ~b il secondo membro: dovremo risolvere l’equazione
~ = ~b.
(S − O) × R (C.11)
Con riferimento alla figura (??a) si vede intanto che se S −O è un vettore soluzione
e λ è un generico numero reale, anche il vettore (S − O) + λ R ~ è una soluzione in
~ ~
quanto il prodotto R × R ≡ 0.
b
a u
R u
S
O O
u a
T v
a) b)
Figura C.4. a) la determinazione di un punto S dell’asse centrale; b) il doppio

prodotto vettoriale.
È consigliabile determinare il punto T che si trova sulla retta per S parallela

ad R. Infatti, tenendo conto della definizione di ~b e osservando che il versore
ortogonale a ~b e a R~ ha la forma
~
R ~b
~t = × (C.12)
R b
si ha
~ ~b  R
~ × ~b
 
b b  R
||T − O|| R = b donde (T − O) = ~t =  ×  = (C.13)
R R R b R2
ricordando la definizione di ~b data dalla (C.8) si ha

~ × M~O
R
(T − O) = (C.14)
R2
Infine la retta passante per il punto T , parallela alla risultante, è formata dai punti
S che soddisfano l’equazione
~ × M~O
R
(S − O) = + λ R.~ (C.15)
R2
Questa speciale retta si chiama asse centrale del sistema di forze applicate al
corpo rigido. Essa è caratterizzata dal fatto che il momento rispetto a qualunque
suo punto è parallelo alla risultante. Inoltre, per il fatto che
r
|| 2 2
MS = MS + MS⊥ (C.16)
essendo invariante il primo termine ed essendo nullo il secondo ne viene che il
momento è minimo donde il nome di asse di minimo momento.
R z
S
MT
F1
F3
y
x F2
Figura C.5. L’asse centrale di un sistema di tre forze.
C.1.6 Casi particolari: forze piane

Nel caso di un sistema di forze piano considerato un punto Q del piano i momenti
delle forze sono tutti perpendicolari al piano e quindi l’invariante scalare è nul-
lo e quindi è nulla la componente parallela alla risultante (che giace nel piano).
Poiché nei punti dell’asse centrale è nullo anche la componente perpendicolare,
ne viene che l’intero momento è nullo rispetto ai punti dell’asse centrale. Quindi
in un sistema di forze piane l’asse centrale è anche retta di applicazione della
risultante. Ovvero: l’intero sistema è equivalente alla sola risultante applicata
sull’asse centrale.
C.1.7 Casi particolari: forze parallele

È notevole il caso in cui le forze siano tutte parallele: è questo il caso delle forze
peso. Anche in questo caso i momenti delle singole forze, e quindi il momento
totale, è perpendicolare alla direzione comune delle forze. Ne viene che l’asse
centrale è luogo di momento nullo, essendo nulle tanto la componente parallela
che la componente perpendicolare alla risultante. Ne viene che, anche in questo
caso, l’asse centrale è anche retta di applicazione della risultante. Indicato con ~u
il versore della risultante, sarà
  N 
 N
~ F~k = 
 X X 
= Fk  ~u = R ~u





 R 
 1 1 (C.17)
  N 

 N
~ (Ak − O) × F~k =  (Ak − O)Fk  × ~u
 X X 
=

M


 O



1 1
donde
~ × M ~O
 PN 
R (Ak − O)Fk
S −O= ~
+ λ R = ~u ×  1
 ~
~u + λ R

2
× (C.18)
R R
Orbene, indicando con ~a un vettore, con riferimento alla figura (??b), si vede che
~u × ( ~a × ~u) = ~v = ~a − (~a · ~u) ~u (C.19)
donde
PN  PN 
(Ak − O)Fk  1 (Ak − O)F k
S −O= 1
− λ R − · ~u ~u.

(C.20)
R R
A questo punto si fa la sorprendente constatazione che scegliendo il valore di
λ che annulla il termine fra parentesi quadre si ottiene un vettore (C − O) che non
dipende dalla direzione ~u e quindi si ottiene il punto C tale che
N
X
(Ak − O)Fk
1
C−O= . (C.21)
R
Questo significa che cambiando la direzione a tutte le forze parallele, cambia ~u,
ma non cambiando i moduli delle forze, viene individuato un punto C che è l’in-
tersezione di tutti gli assi centrali. Questo speciale punto si chiama centro delle
forze parallele, ed è rappresentato in figura (??). Risulta allora che il sistema del-
le forze parallele applicate ad un corpo rigido è equivalente alla sola risultante
applicata nel centro del sistema di forze.
C
F1
F2
F1
F2
Figura C.6. Il centro di un sistema di due forze parallele.
Nel caso particolare delle forze peso tale centro prende il nome di baricentro.
In questo caso si usa indicare con pk i pesi e con G il baricentro. Quindi si ha la
formula
XN
(Ak − O)pk
1
G−O= . (C.22)
R
fine
Appendice D
Le diverse meccaniche
D.1 Le diverse meccaniche

• meccanica classica
• meccanica atomica
• meccanica quantistica
• meccanica teorica
• meccanica celeste
• meccanica analitica
• meccanica relativistica
• meccanica lagrangiana
• meccanica hamiltoniana
• meccanica dei gas
• meccanica dei fluidi
• meccanica dei solidi rigidi
• meccanica dei solidi deformabili
• meccanica statistica
meccanica classica=(sinonimo) meccanica razionale

meccanica teorica (mecc. analitica; mecc. celeste; mecc. lagrangiana; mecc.
hamiltoniana)
meccanica atomica =meccanica quantistica
meccanica dei gas=gasdinamica
meccanica dei fluidi=fluidodinamica
meccanica dei solidi rigidi=meccanica classica
meccanica dei solidi deformabili (si studia in scienze delle costruzioni)
meccanica statistica
171
172 APPENDICE D. LE DIVERSE MECCANICHE
meccanica relativistica
 

  perfetti (o ideali)





 gas 
 reali


 




 


  perfetti (o ideali)

liquidi


 


 
 viscosi (o reali)




corpi 

rigidi (o ideali)

 


 


  
elastici


 



 
 


 
plastici
 
solidi


  
 
   
deformabili (o reali) 

 
  

anelastici  viscoelastici


 

  

 
 

 


 

 
 

 ecc

Appendice E
Dizionario
[NB: tutti i termini devono essere al singolare] ♣ eccezione: modi normali,

Per comprendere una scienza, qualunque scienza, occorre intendersi sui suoi
termini. Questo è ovvio. Poiché alcuni termini della meccanica sembrano intuitivi
in quanto usati nel linguaggio comune, finisce che lo studente ha una cognizione
approssimativa, se non errata, di alcuni di essi.
A questo si aggiunge il fatto che durante una interrogazione lo studente è
tenuto a rispondere alle domande e deve quindi, nella sua mente, organizzare una
risposta. Per fare ciò occorre imparare ad esprimersi presentando la nozione a
partire dalle premesse, mettere in evidenza le nozioni essenziali prima di quelle
secondarie.
Viene allora opportuno avere degli esempi di risposte da dare a domande del
tipo: cosa è un atto di moto? cosa è il fattore di amplificazione dinamica? cosa
sono i gradi di libertà di un sistema? cosa è un vincolo anolonomo? E cosı̀ via. ♣
Il dizionario che presentiamo favorisce il ripasso delle nozioni di meccanica,
può essere consultato per chiarire una nozione e infine può aiutare a organizzare
le risposte a possibili domande d’esame.
accelerazione ~a
• accelerazione media, nel moto di un punto, considerando le velocità
del punto a due istanti diversi il rapporto tra la variazione della velocità
e la durata dell’intervallo prende il nome di accelerazione media del
punto nell’intervallo:
def ∆~v
~a¯ = (E.1)
∆t
• accelerazione istantanea, è limite della accelerazione media per ∆t −→
0
def ∆~v d~v
~a = lim = (E.2)
∆t−→0 ∆t dt
173
174 APPENDICE E. DIZIONARIO
Questa è comunemente chiamata accelerazione del punto all’istante

considerato.
L’accelerazione di un punto giace nel piano osculatore [vedi] alla traiettoria

nel punto considerato. Ne viene che l’accelerazione (istantanea) ha una
componente tangenziale [vedi] ed una normale [vedi] . La misura di una
accelerazione fornisce sempre una accelerazione media. L’unità di misura
della velocità è il metro al secondo, simbolo m/s.
accelerazione angolare ~γ Considerato un corpo rigido si chiama accelerazione

angolare la derivata della velocità angolare [vedi]. In un moto rigido piano è
sufficiente considerare la grandezza scalare α indicata nella equazione (E.3
a sinistra) mentre in un moto generico nello spazio si deve considerare il
~ indicato nella equazione (E.3 a destra):
vettore α
dω ~
dω
scalare α= vettore ~=
α (E.3)
dt dt
Si noti che l’accelerazione angolare è un attributo di un corpo rigido e quin-

di non ha un naturale punto di applicazione: si tratta di un vettore libero.
Se consideriamo un punto che descrive una circonferenza non ha senso di
parlare di accelerazione angolare del punto: si può invece parlare di accele-
razione angolare del raggio che congiunge il centro della circonferenza con
il punto in moto.
L’unità di misura della accelerazione angolare è il radiante al secondo per
secondo e si scrive rad/s2 .
accelerazione centrifuga Nel moto di una particella, scelto un punto come polo,
si chiama accelerazione centrifuga la componente del vettore accelerazione
nella direzione del raggio vettore con origine nel polo e con il verso che fug-
ge da esso. ♣ In un moto centrale [vedi] il polo più naturale è il centro del
moto. Ad esempio quando una particella alfa, che ha una carica elettrica po-
sitiva, è lanciata contro un nucleo, pure esso con carica positiva, essa viene
respinta e quindi l’accelerazione, come la forza, è centrifuga. assipeta.
accelerazione centripeta Nel moto di una particella, scelto un punto come polo,
si chiama accelerazione centripeta la componente del vettore accelerazione
nella direzione del raggio vettore con origine nel polo quando questa sia
diretta verso il centro. ♣ Ad esempio una particella vincolato ad una circon-
ferenza possiede una componente normale e tangenziale: scelto il centro
della circonferenza come polo, la componente normale è centripeta. In un
moto centrale [vedi] il polo più naturale è il centro del moto. Nel moto
175
dei pianeti attorno al sole l’accelerazione, come la forza di attrazione, è

centripeta.
accelerazione di Coriolis In un sistema di riferimento non inerziale [vedi] si

chiama accelerazione di Coriolis di un punto mobile la quantità ~a cor =
2ω~ × ~v rel essendo ~v rel la velocità del punto relativa la sistema di riferimento
mobile.
accelerazione di trascinamento In un sistema di riferimento non inerziale [ve-

di] si chiama accelerazione di trascinamento di un punto mobile l’accele-
razione che il punto avrebbe rispetto al riferimento inerziale qualora lo si
immagini congelato nel riferimento mobile. In altre parole è l’accelerazio-
ne di trascinamento ad un istante è quella con cui il punto sarebbe trascinato
qualora fosse fissato nel riferimento mobile nella posizione in cui si trova
all’istante.
accelerazione normale È la componente della accelerazione secondo la normale

alla traiettoria. Se indichiamo con s l’ascissa curvilinea del punto sulla
traiettoria, l’accelerazione normale è data da an = ṡ2 /r essendo r il raggio
del cerchio osculatore.
accelerazione relativa In un sistema di riferimento non inerziale [vedi] si chia-

ma accelerazione relativa di un punto mobile la accelerazione del punto
valutata rispetto al riferimento. Si veda ....
accelerazione tangenziale È la componente della accelerazione secondo la tan-

gente alla traiettoria. Se indichiamo con s l’ascissa curvilinea del punto
sulla traiettoria, l’accelerazione tangenziale è data da at = s̈.
afelio punto dell’orbita terrestre che è più lontano al sole
ampiezza di una oscillazione. Data una particella in moto periodico lungo una
retta, l’ampiezza dell’oscillazione è il massimo spostamento della particella
dalla sua posizione di riposo.
angoli di Eulero sono tre angoli che definiscono l’orientazione nello spazio di
un corpo rigido. Sono usati nello studio dei giroscopi ed in astronomia.
Considerata una terna fissa (O, X, Y, Z) ed una solidale con il corpo rigido
(O, x, y, z) si opera nel modo seguente:
1. si ruota la terna mobile attorno all’asse z di un angolo ϕ che si chiama

angolo di precessione: 0 ≤ ϕ ≤ 2π. L’asse x ruotato rispetto all’asse
X prende il nome di asse dei nodi.
2. si ruota la terna mobile attorno all’asse dei nodi x di un angolo θ che

si chiama angolo di nutazione: 0 ≤ θ ≤ π.
3. si ruota la terna mobile di nuovo attorno all’asse z di un angolo ψ che
si chiama angolo di rotazione propria: 0 ≤ ψ ≤ 2π.
angoli nautici ed aeronautici: sono angoli che servono ad individuare la orienta-

zione di un corpo rigido nello spazio. Sono usati per le auto, per le navi e
per gli aerei. Sono tre: angolo di beccheggio, angolo di rollio e angolo di
imbardata.
ascissa curvilinea di un punto lungo una curva. Fissato un punto P0 della curva,
chiamato origine, e fissata una orientazione su di essa mediante un senso di
percorso, si chiama ascissa curvilinea del punto P la lunghezza dell’arco di
linea P0 P presa con il segno positivo o negativo secondo che P segua P0 o
lo preceda.
asse centrale di un sistema di vettori applicati ad un corpo rigido: è il luogo geo-

metrico dei punti rispetto ai quali il modulo del momento totale del sistema
è parallelo alla risultante ed in particolare può essere nullo.
asse di istantanea rotazione nel moto piano di un corpo rigido è l’asse dell’atto
di moto rotatorio [vedi].
asse di moto è l’asse dell’atto di moto elicoidale [vedi].
asse di rotazione di un moto rigido: è l’asse attorno al quale ruota un corpo

rigido. Esempio la retta congiungente i cardini di una porta.
assi principali d’inerzia di un corpo rispetto ad un punto. Considerato il fascio

di rette passanti per il punto ed il momento d’inerzia del corpo rispetto a
ciascuna retta, gli assi principali d’inerzia sono quelle rette del fascio per
il quale il momento d’inerzia è stazionario. Questo significa che dato un
asse principale d’inerzia, per rette che siano inclinate di un piccolo angolo
α sull’asse principale, la variazione del momento d’inerzia è un infinitesimo
di ordine superiore ad α.
asta un sistema continuo unidimensionale, e come tale rappresentabile da una

linea, dotato di rigidezza flessionale. Tipicamente una lama d’acciaio, una
bacchetta, un bastone. Viene chiamata anche verga.
atto di moto di un sistema ad un dato istante: è l’insieme delle velocità di tutti i

punti del sistema a quel dato istante.
177
atto di moto elicoidale è quell’atto di moto di un sistema rigido in cui il vettore

velocità angolare ω è parallelo al vettore velocità di traslazione.
atto di moto rotatorio è l’atto di moto di un corpo rigido in cui due punti hanno
velocità nulla ad un determinato istante. Ne viene che tutti i punti della retta
che passa per i due punti hanno velocità nulla. Tale retta prende il nome di
asse istantaneo di rotazione. Esso è tipico del corpo rigido, ma non esclu-
sivo in quanto anche un sistema deformabile può subire uno spostamento
rigido.
atto di moto traslatorio è l’atto di moto di un corpo rigido in cui tutti i punti
hanno la medesima velocità ad un determinato istante. Esso è tipico del
corpo rigido, ma non esclusivo in quanto anche un sistema deformabile può
subire uno spostamento rigido.
atto di moto virtuale è l’insieme delle velocità virtuali assegnate ai punti di un

sistema.
attrito dinamico attrito di rotolamento o attrito volvente e ...♣
attrito statico è la causa della resistenza al moto che si manifesta fra due corpi a
contatto nel punto in cui le due superfici si toccano supposto che la velocità
relativa sia nulla (ad esempio ruota che rotola). Esso dipende dalla natura
e dallo stato di lavorazione delle superfici a contatto. Si manifesta con una
forza tangenziale (attrito radente) ed una coppia che si oppone alla rotazione
di una superficie rispetto all’altra attorno alla normale comune nel punto di
contatto (attrito di giro).
azione È una grandezza fisica molto usata nella meccanic analitica [vedi] ed in
fisica teorica. È il prodotto dell’energia per il tempo. Si distinguono due
tipi di azione [49, p.♣ ],
• l’azione lagrangiana, che è definita da[47] ♣

Z t1 X
AL = pk dqk (E.4)
t0 k
• l’azione hamiltoniana definita da

Z t1
AH = (T − V) dt (E.5)
t0
azione assiale è la forza che si deve applicare in un punto di un’asta o di una

trave in direzione dell’asse della trave, per mantenere l’equilibrio quando si
operi una sezione della trave. Si intende che per l’equilibrio occorre anche
una azione di taglio [vedi] ed un momento flettente [vedi] .
azione di taglio è la forza T~ che si deve applicare in un punto di un’asta o di
una trave in direzione normale all’asse e quindi parallelamente alla sezione
normale dell’asta, per mantenere l’equilibrio quando si operi una sezione.
Si intende che per l’equilibrio occorre anche una azione normale [vedi] ed
un momento flettente [vedi] .
azioni interne in un’asta. Immaginando di operare una sezione nell’asta, per
mantenere in equilibrio le due parti occorre applicare sulle due facce della
sezione due forze opposte e due coppie opposte. Ciascuna di queste rap-
presenta l’azione che la parte rimanente dell’asta esercitava sull’altra prima
della sezione. Le forze e le coppie costituiscono le azioni interne. Le azioni
interne sono tre: l’azione di taglio, l’azione assiale ed il momento flettente.
baricentro è il centro [vedi] del sistema dei vettori peso supposti tutti paralleli
fra loro. È anche chiamato centro di gravità e lo si indica con G.
base del moto detta anche polare fissa o semplicemente base. Dato un moto ri-
gido piano si chiama base la linea descritta dai centri di istantanea rotazione
visti da un osservatore fisso col piano direttore.
battimenti Nella sovrapposizione di due oscillazioni unidimensionali lungo la
stessa direzione si dà il caso che le frequenze siano molto vicine: in questo
caso l’oscillazione risultante ha una ampiezza che aumenta e diminuisce
periodicamente. Questo è il fenomeno dei battimenti.
binormale ad una linea in un suo punto: è la retta perpendicolare sia alla tangen-
te che alla normale principale. Con lo stesso nome si indica anche il versore
~b diretto come la binormale e orientato in modo che la terna di vettori tan-
gente, normale e binormale, presi in quest’ordine, sia una terna destra. Esso
è dato dalla formula
~b = ~t × ~n (E.6)
C
campo conservativo è un campo vettoriale per il quale la circolazione del vettore
del campo lungo qualsivoglia linea chiusa è nulla. Si intende che, se il vet-
tore è variabile nel tempo, la circolazione viene fatta congelando il tempo.
Il campo si dirà conservativo se la circolazione è nulla ad ogni istante.
179
campo scalare data una regione dello spazio (o del piano) si chiama campo sca-
lare una legge che associa ad ogni punto della regione una grandezza scalare
(cioè una grandezza caratterizzata da un numero).
campo scalare armonico è un campo scalare descritto da una funzione f (~r) la
cui laplaciana è nulla in ogni punto della regione: ∆ f (~r) = 0 o anche
∇2 f (~r) = 0.
campo solenoidale è un campo vettoriale descritto da un vettore funzione del
posto ~v(~r) la cui divergenza è nulla in ogni punto della regione: ∇ · ~v(~r) = 0.
campo tensoriale una legge che associa ad ogni punto della regione una gran-
dezza tensoriale. Esempio il campo del tensore d’inerzia Ihk , del tensore di
deformazione hk e quello del tensore degli sforzi σhk nella meccanica dei
continui.
campo vettoriale data una regione dello spazio (o del piano) si chiama campo
vettoriale una legge che associa ad ogni punto della regione una grandezza
vettoriale (cioè una grandezza caratterizzata da un vettore)
campo vettoriale armonico è un campo vettoriale descritto da un vettore fun-
zione del posto ~v(~r) il cui laplaciano è nullo in ogni punto della regione:
∆~v(~r) = 0.
campo vettoriale irrotazionale è un campo vettoriale descritto da un vettore fun-
zione del posto ~v(~r) il cui rotore è nullo in ogni punto della regione: ∇ ×
~v(~r) = 0. Un campo vettoriale irrotazionale è anche chiamato campo vet-
toriale potenziale in quanto esso si può esprimere come gradiente di uno
scalare: ~v = ∇ f (~r) = ∇ f (~r)
centro di gravità è il centro del sistema delle forze peso considerate come paral-
lele e proporzionali alle masse. Coincide con il baricentro e lo si indica con
G.
centro d’istantanea rotazione in un moto rigido piano ad un istante considerato
è quel punto del corpo o, se esterno, solidale con esso che ha velocità nulla
all’istante considerato.
centro di massa di un sistema meccanico: è quel punto nel quale ponendo una
massa puntiforme uguale alla massa del sistema il suo momento statico
rispetto a qualunque piano coincide con quello dell’intero sistema rispetto
a quel piano. Esso è dato dalla formula
n n
1X X
(C − A) = (Pk − A)mk essendo m = mk (E.7)
m k=1 k=1
centro di un sistema di forze parallele è il punto intersezione di tutti gli assi

centrali relativi a diverse direzioni delle forze parallele. Esso è il punto
di applicazione della risultante, nel senso che applicando in esso la risultan-
te di tutte le forze esso è equivalente all’intero sistema di forze, qualunque
sia la loro direzione.
cerchio osculatore ad una linea in un punto: è il cerchio limite di una successione

di cerchi passanti per tre punti della curva quando i tre punti tendono al
punto considerato.
circolazione di un vettore lungo una linea L: è la grandezza scalare che si ottiene

Rintegrando il prodotto scalare del vettore del campo per il vettore d~r: C =
L
~v(~r) · d~r. Nel caso in cui il vettore sia variabile nel tempo la circolazione
è valutata congelando il tempo: C(t) = L ~v(~r, ~t) · d~r.
R
concordanza di fase detto di due vibrazioni o oscillazioni che raggiungono si-

multaneamente le posizioni estreme situate da una medesima parte (ad esem-
pio verso destra, o in alto).
configurazione di un sistema. È la nozione che generalizza quella di posizione

di un punto o di un corpo. Essa è costituita dalla posizione di tutti i punti
del sistema ad un dato istante. Le figure di una danzatrice classica sono
altrettante configurazioni del suo corpo.
coordinate libere o coordinate lagrangiane o coordinate generalizzate: sono un

insieme di coordinate indipendenti in numero sufficiente ad individuare la
configurazione di un sistema meccanico [49, v.I, p.6]. Si richiede che ad
ogni configurazione del sistema corrisponda un solo valore delle coordinate
e viceversa. Si indicano con qk o con qk .
coppia è l’insieme di due forze opposte con rette di applicazione parallele.
coppie equivalenti due coppie si dicono equivalenti quando hanno lo stesso pia-
no, la stessa orientazione e lo stesso modulo.
corpo rigido Cosa è un corpo rigido? La quasi totalità dei testi di fisica e, in
particolare di meccanica, definisce un corpo rigido come un corpo le cui
distanze rimangono invariate qualunque sia il moto del corpo e le forze che
agiscono su di esso. In un assalto di scrupolo alcuni autori precisano che in
Natura nessun corpo è rigido ma che si tratta di una idealizzazione.
Questa definizione non è accettabile: la fisica non è la matematica. Cosa
vuol dire che le distanze tra le coppie di punti rimangono invariate? Una
181
distanza deve essere misurata! Con che cosa? con un qualche metro. E il
metro usato, a sua volta è rigido? Come si vede la definizione si mangia la
coda ovvero è una tautologia.
La soluzione della tautologia è molto più prosaica: si tratta di scegliere un
certo numero di corpi come candidati a costituire regoli campioni. Usan-
do il confronto diretto si fanno tutti della stessa lunghezza, a meno di una
tolleranza prestabilita, ad esempio di 1 mm.
Si sottopongono questi candidati campioni a trazione, compressione e ri-
scaldamento entro certi limiti di forza e di temperatura. Si confrontano di
nuovo le lunghezze dei candidati e si scartano quelli che si discostano di più
dalla media. I regoli che mantengono la stessa lunghezza (con la tolleranza
prestabilita) costituiscono i campioni che arbitrariamente chiameremo rigi-
di. Come si vede è tutto molto deludente dal punto di vista matematico. Ma
la Matematica, che è una scienza del Pensiero, vive in un mondo ideale e
deve il suo enorme successo alla astrazione. Al contrario la Fisica, che è
una scienza della Natura, vive in un mondo reale e deve fare i conti con le
cose concrete. Essa deve il suo enorme successo al continuo confronto con
l’esperienza ovvero alla concretezza!
Si noti ancora che, secondo la teoria della relatività, la lunghezza di un rego-
lo dipende dallo stato di moto: questo fatto rende inaccettabile, in relatività,
anche la stessa definizione operativa di corpo rigido appena data.
curvatura di una linea in un suo punto: è l’inverso del raggio R del cerchio
osculatore alla linea nel punto: γ = 1/R. Tale numero è positivo, nullo
o negativo essendo il raggio di curvatura positivo, infinito o negativo.
curvatura di una superficie in un suo punto. Considerata la retta normale alla

superficie in un suo punto si consideri il fascio di piani passante per tale
retta. Ciascuno di essi interseca la superficie lungo una linea. Si esamini la
curvatura di ciascuna linea [vedi], tenendo conto del suo segno. Vale a dire,
fissato un senso sulla normale come positivo, alcune linee possono avere il
centro di curvatura dalla parte positiva della superficie, altre possono averlo
dalla parte negativa. La curvatura delle prime si dirà positiva, quella delle
seconde negativa.
Fra tutte le curvature cerchiamo la massima e la minima (sempre tenendo
conto del segno). Queste due curvature sono relative a due direzioni tan-
genti alla superficie nel punto che prendono il nome di direzioni principali
e le corrispondenti curvature si chiamano curvature principali e si indicano
con kmin e kmax [46, p.194]. Si distinguono due tipi di curvature.
• la curvatura media H della superficie nel punto è definita dalla media

delle curvature principali: H = (kmin + kmax )/2.♣ La curvatura media
può essere positiva, nulla o negativa.
• la curvatura totale K della superficie nel punto è definita dal prodotto
delle curvature principali: K = kmin kmax . Anche la curvatura tota-
le può essere positiva, nulla o negativa. È anche chiamata curvatura
gaussiana.
D
dinamometro strumento per la misura delle forze. Esso si basa sulla deformazio-
ne elastica che un corpo può subire quando su di esso si esplica l’azione di
un altro corpo in quite rispetto al primo. L’entità della forza si misura dalla
entità dello spostamento subito dal corpo elastico previa opportuna taratura.
divergenza di un vettore funzione del posto. Dato un campo vettoriale ~v(~r) si
consideri un punto della regione in cui esso è definito, una superficie chiusa
contenente il punto e si valuti il flusso del vettore attraverso tale superficie:
Φ = ~v(~r) · ~ndS . Al tendere a zero del massimo diametro della superficie
R
tende a zero sia la circolazione che il volume V racchiuso. Si constata

che il limite del rapporto flusso/volume è, in generale, una quantità finita:
D = lim Φ/V. Tale scalare prende il nome di divergenza del vettore ~v nel
punto considerato e si indica con div~v o anche ∇ · ~v.
E
ellisse d’inerzia data una lamina piana ed un fascio di rette passanti per un punto,
si può ottenere una curva indicatrice dei momenti d’inerzia rispetto alle
diverse rette del fascio riportando su ogni retta uscente dal punto, da tutte
e due le parti, un segmento di lunghezza uguale all’inverso della radice
quadrata del momento d’inerzia relativo alla retta. Tale luogo geometrico è
una ellisse detta ellisse d’inerzia.
ellissoide d’inerzia dato un corpo tridimensionale consideriamo un punto (den-
tro o fuori del corpo). Se per ogni semiretta uscente dal punto si riporta un
segmento uguale all’inverso della radice quadrata del momento d’inerzia il
luogo geometrico degli estremi del segmento è un ellissoide detto ellissoide
d’inerzia.
elongazione in una vibrazione è lo spostamento di un punto dalla posizione di
riposo.
energia cinetica È l’energia che un corpo possiede per il fatto di essere in moto.
È definita come il lavoro che il corpo cede riducendosi alla quiete a anche
183
come il lavoro fatto sul corpo per portarlo dalla quiete a quello stato di
moto. Si indica con T . Per una particella è definita come
Z p
p2
T (~p) = ~v(~p) · d~p = (E.8)
0 2m
mentre per un sistema è la somma delle energie cinetiche di tutte le particel-
le di cui è composto. È opportuno distinguere una energia cinetica macro-
scopica ed una microscopica T macro , quest’ultima dovuta al moto moleco-
lare T micro . Quando mettiamo il formaggio nel frigo lo raffreddiamo ovvero
diminuiamo la sua energia cinetica microscopica.
[♣FUORI POSTO] Si noti che sarebbe meglio definire due energie cinetiche:
quella data dalla formula precedente e l’energia cinetica complementare data da
Z v
1
T ∗ (~v) = ~p(~v) · d~v = mv2 (E.9)
0 2
In meccanica classica queste due grandezze hanno lo stesso valore in quanto la
p2
relazione ~p = m~v è lineare e si ha 2m = 12 mv2 . Ma in meccanica relativistica esse
sono distinte:
s   r 
 p 2  v2
T (~p) = m0 c  1 + − 1 T (~v) = m0 c 1 − 1 − 2 
2 ∗ 2
 
  (E.10)
(m0 c)2 c
Si noti che anche in meccanica classica sarebbe bene scrivere il teorema dell’ener-
gia nella forma T + V = E, la funzione di Hamilton H = T + V e invece la funzione
di Lagrange L = T ∗ − V. La coincidenza tra T e T ∗ in meccanica classica rende
superflua questa distinzione e spiega perché non sia comunemente usata. Si veda
Sommerfeld, v.III
energia interna di un sistema meccanico: è la somma dell’energia potenzia-

le interna e dell’energia cinetica microscopica dovuta ai moti molecolari.
def
Indicata con U essa si esprime cosı̀: U = V int + T micro . Si veda ....♣
energia potenziale Consideriamo un sistema meccanico soggetto a vincoli fissi

e a forze indipendenti dal tempo. Consideriamo una sua configurazione
di riferimento e la configurazione attuale. Si chiama energia potenziale
del sistema nella configurazione attuale il lavoro che il sistema fornisce
passando dalla configurazione attuale a quella di riferimento in assenza di
attriti e di resistenze aerodinamiche.
In modo equivalente: si chiama energia potenziale del sistema nella con-
figurazione attuale il lavoro che dall’esterno si deve fornire al sistema per
portarlo dalla configurazione di riferimento a quella attuale. Il simbolo è V.
O. Si noti che V, U ... ♣ [osservazione già fatta?]

Essa è quindi l’energia posseduta dal sistema in virtù della sua configura-
zione e non del suo moto.
Qualora le forze siano dipendenti dal tempo o i vincoli siano mobili il lavoro
è calcolato congelando il tempo ad un dato istante e quindi fissando i vincoli
e le forze. In questo caso l’energia potenziale è funzione del tempo.
Essa si può dividere in energia potenziale interna ed esterna a secondo che
si prendano in considerazione le forze interne od esterne. Si veda ....♣
energia totale di un sistema è la somma dell’energia cinetica e dell’energia po-

def
tenziale del sistema: E = T + V.
equilibrio indifferente è una configurazione di equilibrio tale che se il sistema

viene allontanato da quella configurazione esso rimane nella nuova confi-
gurazione.
equilibrio instabile è una configurazione di equilibrio tale che se il sistema viene

allontanato da quella configurazione esso tende ad allontanarsi sempre più.
equilibrio stabile è una configurazione di equilibrio tale che se il sistema viene

allontanato da quella configurazione esso tende a ritornarvi.
F
fase in una oscillazione retta dall’equazione x(t) = A sin(ω t + ϕ0 ) il termine
fase si riferisce all’argomento della funzione trigonometrica, vale a dire alla
def
grandezza ϕ = (ωt + ϕ0 ). Il termine ϕ0 prende il nome di fase iniziale. Si
veda la voce oscillazioni.
fattore di amplificazione dinamica consideriamo il moto oscillatorio di un si-

stema ad un grado di libertà soggetto ad una forza impressa di tipo periodi-
co, in particolare sinusoidale f = f0 sin(ωt) . Qualora agisse una forza co-
stante f0 il sistema avrebbe un’elongazione statica x0 = f0 /k. Sotto l’azio-
ne della forza sinusoidale il sistema avrà un’ampiezza A(ω) contenuta nella
soluzione x(t) = A(ω)sin(ωt + ϕ) . Il rapporto tra A(ω) (massima elongazio-
ne dinamica) ed x0 (elongazione statica) prende il nome di amplificazione
dinamica.
filo è un sistema continuo unidimensionale, e come tale rappresentabile da una

linea, che sia perfettamente flessibile. Per quanto possa sembrare strano
il tipico esempio di filo è ... una catenella in quanto non offre resistenza
alla flessione. Un comune filo di lana, di seta, di plastica, di acciaio ha
185
una resistenza alla flessione: la prova si ha nel fatto che volendogli dare
una forma arbitraria esso reagisce in misura più o meno grande prendendo
una configurazione diversa. Al contrario una catenina, come quelle che
portiamo appesa al collo, rimane nella configurazione che gli abbiamo data
e quindi non offre resistenza alla flessione.
flusso di un vettore ~v attraverso

R una superficie. È la grandezza Φ ottenuta ese-
guendo l’integrale Φ = S ~v · d S~ sulla superficie S .
forza è la grandezza vettoriale che descrive l’azione su un corpo da parte di al-

tri corpi o di altre parti dello stesso corpo. Se tanto il corpo che subisce
l’azione quanto quello la esercita sono in quiete essa si misura con il dina-
mometro. Nel caso in cui l’uno o l’altro o entrambi i corpi sono in moto,
la grandezza più facilmente misurabile è l’impulso [vedi] che si misura con
l’impulsometro [vedi] ed allora la forza media è il rapporto tra l’impulso ~I
comunicato al corpo durante un intervallo di tempo τ e l’intervallo stesso.
La forza istantanea è il limite di tale rapporto.
forza aerodinamica vedi resistenza aerodinamica.
forza apparente nome dato ad una forza che si manifesta in un riferimento non
inerziale e che non è causata dall’azione di altri corpi. Sono di due tipi: la
forza centrifuga [vedi] e la forza di Coriolis [vedi].
forza assifuga letteralmente fugge da un asse. Nome poco usato, ma più oppor-
tuno di forza centrifuga, letteralmente fugge da un centro.
forza assipeta letteralmente va verso un asse. Nome poco usato, ma più oppor-
tuno di forza centripeta, letteralmente va verso un centro.
forza attiva è una forza che si esercita sul sistema che non è dovuta ai vincoli.
Termine da usare in contrapposizione al termine forza reattiva che è quella
generata da un vincolo.
forza centrifuga la forza apparente che fugge da un centro presente in un sistema

di riferimento rotante quando ci si limiti a vederlo in due dimensioni. Guar-
dandolo in tre dimensioni non esiste un centro, ma bensı̀ un asse, quello di
rotazione, e la forza dovrebbe chiamarsi assifuga.
forza centripeta la forza che punta verso un centro. Tipica è la reazione vinco-
lare in un sistema di riferimento rotante quando ci si limiti a vederlo in due
dimensioni. Guardandolo in tre dimensioni non esiste un centro, ma bensı̀
un asse, quello di rotazione, e la forza dovrebbe chiamarsi assipeta.
forza conservativa è una forza dipendente dal posto per la quale la circolazione
lungo qualsiasi cammino chiuso è nulla.
forza di Coriolis è una forza apparente, presente in un riferimento non inerziale
(ad esempio una giostra) che si manifesta su una particella dotata di velocità
relativa. Ad esempio l’omino che ritira i biglietti su una giostra durante la
rotazione, finchè stà fermo sperimenta solo la forza centrifuga, quando si
muove sperimenta anche la forza di Coriolis: f~ = 2 ω ~ × ~vr .
forza d’inerzia di un corpo è l’opposto del prodotto della massa di un corpo per
l’accelerazione del suo baricentro G: f~in = −m ~aG .
def
forza dissipativa sinonimo di forza resistente.

forza di superficie è una forza che si applica agendo sulla superficie di un corpo.
Tale è una forza aerodinamica (su un pallone, su una palla da tennis, su una
palla da ping pong, su un’auto, un aereo, un uccello, ecc.); quella esercitata
dall’acqua sulla carena di una nave, su un pesce, su un sottomarino; quella
dovuta all’attrito ad esempio quando solleviamo una bottiglia stringendo
con una mano il collo della bottiglia; quella con la quale teniamo in braccio
un bambino o portiamo in spalla una cassa. Le forze di superficie sono forze
a contatto.
forza di volume è una forza che si applica su un corpo agendo direttamente sulle
particelle che lo compongono. Tale è la forza peso, la forza d’inerzia, la
forza elettrica o magnetica agente su un dielettrico che dà luogo alla pola-
rizzazione elettrica e magnetica. Le forze di volume sono forze a distanza
vale a dire forze che non agiscono per contiguità nella materia.
forza elastica è una forza propozionale allo spostamento dalla sua posizione di
equilibrio e che ha senso opposto allo spostamento. È tipicamente la forza
esercitata da una molla ideale [vedi].
forza esterna ad un sistema: è una forza che si esercita sul sistema e che provie-
ne dall’esterno. Le forze nascono sempre a due a due e sono opposte: la
somma di quelle che si esercitano su un sistema non è in generale nulla. Un
galleggiante in equilibrio è soggetto a due forze esterne: la spinta idrosta-
tica (forza di superficie) e quindi forza a contatto ed il suo peso (forza di
volume) e quindi forza a distanza e la loro somma è nulla.
forza generalizzata sono le quantità
N
∂~rk
f~k · h
X
Qh = (h = 1, 2, ...., n) (E.11)
k=1
∂q
187
essendo n il numero delle coordinate generalizzate. Esse nascono come

coefficienti della forma differenziale lineare che dà il lavoro virtuale in
termini delle variazioni delle coordinate generalizzate
N n
f~k · δ~rk =
X X
W =∗
Qh δqh . (E.12)
k=1 h=1
forza impulsiva una forza di breve durata. Generalmente è una forza variabile
e di notevole intensità. Tipiche sono quelle dovute a colpi, percussioni,
esplosioni.
forza interna ad un sistema: è una forza che si esercita tra le parti che compongo-
no il sistema. Le forze interne nascono sempre a due a due e sono opposte,
quindi la loro somma è sempre nulla (anche per un essere animato!).
forza motrice forza che favorisce il movimento e quindi che fornisce energia
ad un sistema meccanico. Tale è il peso agente su un corpo in caduta, ad
esempio il peso di un paracadutista.
forza passiva sinonimo di forza resistente.
forza posizionale è una forza che dipende esclusivamente dal punto nel quale
è applicata, quindi non dipende né dal tempo né dalla velocità. Le forze
posizionali danno luogo ai campi di forze.
forza reattiva sinonimo di reazione vincolare.
forza resistente è una forza che ostacola il movimento e quindi che fa perdere
energia al sistema meccanico. Opposto di forza motrice. Le forze dovute
agli attriti sono generalmente resistenti ma possono essere motrici, ad esem-
pio quando solleviamo una bottiglia circondandola con la mano. Le forze
aerodinamiche possono essere resistenti, come quelle agenti sul paracadute
o motrici, come quelle agenti sulla vela di una barca a vela.
forza viscosa vedi resistenza viscosa.
forza viva nome obsoleto per energia cinetica. L’antica denominazione for-
za viva (Leibnitz) rispecchia l’ambiguità della parola forza (vis viva
contrapposta a vis mortix); ancora Helmholtz nel 1847 intitolava la sua
Memoria relativa alla conservazione dell’energia Sulla conservazione delle
forze[30, p.19].
frequenza è la grandezza che misura la rapidità di una oscillazione. Quando un

punto in moto compie oscillazioni attorno ad una posizione di equilibrio la
durata di una oscillazione completa, vale a dire andata e ritorno, prende il
nome di periodo. Il numero di oscillazioni per secondo prende il nome di
def
frequenza: f = T1 . L’unità di misura è l’hertz che si scrive Hz. Questa
unità è in onore del fisico tedesco Hertz. La frequenza si indica con uno dei
due simboli f , ν. Si veda la voce oscillazioni. Nella pratica si usano anche
1
i giri al minuto o i battiti al minuto: 1 giro/minuto= 60 Hz.
frequenze naturali di un sistema vibrante: sono quelle frequenze per le quali il

sistema vibra mantenendo tutti i suoi punti in fase, vale a dire nella loro
oscillazione essi raggiungono simultaneamente le posizioni estreme. [vedi
modi normali].
def P
funzione di Hamilton detta anche hamiltoniana. È la grandezza H = k pk q̇k −
L essendo L al funzione di Lagrange, pk le quantità di moto generalizzate,
qk le forze generalizzate.
def
funzione di Lagrange detta anche lagrangiana. È la grandezza L = T − V
essendo T l’energia cinetica e V l’energia potenziale.
geodetica di una superficie: ogni linea congiungente due punti della superficie
che sia di lunghezza stazionaria. Essa gode della proprietà che la sua nor-
male principale in un punto ha la stessa direzione, non necessariamente lo
stesso verso, della normale alla superficie nel punto. Sul piano le geodeti-
che sono le linee rette; sul cilindro sono le eliche cilindriche circolari; sulla
superficie sferica sono gli archi di cerchio massimo.
gradi di libertà di un sistema è il massimo numero di spostamenti virtuali in-

dipendenti che il sistema può avere [50, p.13]; per un sistema olonomo è
uguale al numero di coordinate libere; per un sistema anolonomo è uguale
al numero di coordinate libere diminuito del numero di equazioni di legame
non olonomo [49, v. I, p.6].
Alcuni autori definiscono il numero di gradi di libertà come il minimo nu-
mero di coordinate che individuano la configurazione di un sistema [54,
p.88], [43, p.135] ♣
Per un sistema olonomo è il numero di coordinate libere [49, vol I, p. 6]
; per un sistema anolonomo è il numero di coordinate libere diminuito del
numero di equazioni di legame non olonomo[49, vol I, p. 6].
189
gradiente di una funzione del posto. Dato un campo scalare f (~r) si consideri
un punto nella sua regione di definizione. Per ogni semiretta (orientata)
uscente da tale punto si può calcolare la derivata della funzione lungo la
semiretta: d f /ds. Si constata che tale derivata, che dipende dal versore ~t
della semiretta, si può scrivere come prodotto scalare di un vettore G ~ e del
~ ~ ~ ~
vettore t, cioè d f /ds = G · t. Il vettore G cosı̀ definito prende il nome di
gradiente della funzione scalare nel punto considerato. Esso ha la direzione
di massima derivata normale. La derivata d f /ds prende il nome di derivata
direzionale e anche di gradiente nella direzione considerata. Il gradiente si
indica con grad f (r) o anche ∇ f (r).
grado di vincolo Un vincolo geometrico toglie uno o più gradi di libertà al si-
stema: il numero di gradi di libertà che toglie prende il nome di grado di
vincolo. Il grado di vincolo di un sistema meccanico è la somma dei gradi
di vincolo di tutti i suoi vincoli.
H
hertz unità di misura della frequenza ed è pari ad una oscillazione al secondo.
I
impulso grandezza fisica che esprime l’azione dinamica su un corpo da parte di
altri corpi. È solitamente definito come l’integrale del prodotto della forza
per il tempo ma è meglio definirlo come la grandezza dinamica misurata
direttamente mediante un impulsometro [vedi] ad esempio un pendolo ba-
listico. Si noti che è in genereale difficile misurare la forza agente su un
corpo in moto mentre è facile misurare l’impulso. (si veda ...)
impulso angolare sinonimo di momento angolare [vedi] e di momento della quan-

tità di moto.
impulsometro strumento per la misura degli impulsi. Esso si basa sulla defor-
mazione elastica che un corpo può subire assorbendo l’urto di un corpo
in moto che lo colpisce. L’entità dell’impulso si misura dalla entità dello
spostamento massimo subito dal corpo elastico previa opportuna taratura.
inerzia è un attributo dei corpi consistente nell’opporsi alla variazione dello stato
di moto.
integrale dell’energia afferma che in un sistema a vincoli fissi e non dissipativi

soggetto a forze conservative la somma dell’energia cinetica e dell’energia
potenziale è costante. In formule T + V = E in cui E è chiamata energia
totale.
integrale primo del moto; termine con il quale si intende una relazione differen-
ziale tra le coordinate di un sistema contenente solamente le derivate prime.
♣ Tipica conservaizone dell’energia T + V = E e la conservazione della
quantità di moto P~= P ~ 0.
invariante scalare di un sistema di forze agenti su un corpo rigido: è lo scalare

I = R ~·M ~ A essendo R~ ed M~ A rispettivamente la risultante ed il momento
risultante del sistema di forze risapetto ad un polo A. Esso ha la proprietà
di avere lo stesso valore per ogni scelta del polo A.
iperstatico termine riferito ad un sistema in cui il grado di vincolo [vedi] superi

il numero di gradi di libertà.
isocronismo in un moto oscillatorio il periodo cresce con l’aumentare dell’am-

piezza delle oscillazioni. Se le oscillazioni sono di piccola ampiezza il pe-
riodo è sensibilmente indipendente dall’ampiezza. In ciò consiste l’isocronismo
delle piccole oscillazioni
isostatico termine riferito ad un sistema in cui il numero di gradi di libertà coin-

cide con il grado di vincolo e in più non sia labile [vedi].
J
joule unità di misura del lavoro nel Sistema Internazionale: esso è il lavoro fatto
dalla forza di un newton per lo spostamento di un metro. Una volta si usava
il chilogrammetro, prodotto del chilogrammo-peso per un metro. Questa
unità è oggi obsoleta come lo è il cavallo vapore per la potenza, la caloria
per il calore, la atmosfera per la pressione, ecc.
K
kilogrammo unità di misura della massa nel Sistema Internazionale (SI). Origi-
nariamente definita come la massa di un litro di acqua alla temperatura di
4 gradi centigradi è oggi precisata come la massa del campione depositato
all’ufficio dei pesi e Misure a Sévres in Francia; ?♣
kilogrammo forza ♣ detto anche chilogrammo peso ♣[chilo?] unità di misura

della forza nel vecchio sistema pratico, oggi da abbandonare per il Sistema
Internazionale di unità di misura in cui l’unità di forza è il newton: un
kilogrammo-peso è uguale a 9.81 N.
L
labile detto di un sistema discreto ♣ in cui il numero e la posizione dei vincoli
sono tali da non mantenere fermo il sistema. ♣
191
laplaciana di una funzione del posto. Dato un campo scalare f (~r) ed un punto
della sua regione di definizione si consideri la divergenza del vettore gra-
diente nel punto: tale funzione prende il nome di laplaciana della funzione
nel punto e si indica con ∆ f (~r) o anche con ∇2 f (r).
lavoro w, W Quando una forza agisce su un corpo essa compie un lavoro. Per
definirlo è conveniente esaminare i seguenti casi1
• forza costante. Si chiama lavoro di una forza costante f~ relativa ad

uno spostamento ~s il prodotto scalare
W = f~ · ~s ≡ f~ · ∆~r.
def
(E.13)
Questo è il caso del lavoro fatto dalla resistenza dell’aria su una auto-
mobile in moto a velocità costante.
• forza variabile. Consideriamo un corpo in moto. Supponiamo che
in un suo punto ~r agisca una forza che può dipendere dal tempo, dal-
la posizione, dalla velocità: f~(t, ~r, ~v). Supponiamo inoltre che sia
noto il moto del punto espresso dalla funzione ~r(t). Calcolata la ve-
locità ~v(t) si possono sostituire queste due funzioni nella espressione
f~(t, ~r(t), ~v(t)) cosicché la forza diviene funzione del solo tempo: F(t).
~
In queste condizioni si chiama lavoro della forza la grandezza scalare
Z t1
W =
def
~ · ~v(t) d t.
F(t) (E.14)
t0
Questo è il caso del lavoro fatto dalla resistenza dell’aria su un’auto-

mobile o su un’aereo in moto a velocità variabile. Se si suppone che la
resistenza sia di tipo aerodinamico [vedi] ovvero data dalla espressio-
ne f~(~v) = −1/2 ρ C x v~v, se è nota l’equazione oraria della vettura ~r(t),
con la formula precedente si può stimare il lavoro da essa compiuto
durante un viaggio assegnando l’istante di partenza e di arrivo.
• forza posizionale. Se la forza dipende solo dalla posizione, quindi né
dal tempo né dalla velocità, si dice che siamo in presenza di un campo
di forze. Per calcolare il lavoro è sufficiente precisare la traiettoria del
punto mobile e non è necessario conoscere la sua equazione di moto.
Indicata con L la linea si ha
Z
f~(~r) · d~r.
def
W = (E.15)
L
1
Si veda la bella presentazione di [48, parte I, p.219-]
Quindi nel caso di forze posizionali si può fare a meno di considerare

il moto del punto del corpo su cui la forza si esercita e considerare solo
una linea. La nozione di lavoro, in questo caso, si identifica con quella
di circolazione [vedi] del vettore forza (funzione del posto) lungo una
linea. In altri termini la nozione di lavoro si depura dalla nozione di
corpo e di moto per diventare una grandezza a sé stante.
• forza posizionale e conservativa. Se la forza oltre ad essere posizio-
nale è anche conservativa [vedi] allora il lavoro della forza dipende
solo dagli estremi della linea e non dalla linea stessa. Per calcolare
il lavoro è sufficiente precisare due punti A e B e considerare una li-
nea qualsiasi che congiunge i due punti. In questo caso si definisce il
lavoro mediante l’espressione
Z B
W= f~(~r) · d~r. (E.16)
A
Il campo gravitazionale non è un campo di forze ma un campo di
accelerazioni in quanto ad ogni punto del campo è associato il vettore
accelerazione di gravità ~g. La forza nasce quando vi mettiamo un
corpo di massa m: in questo caso la forza agente sul corpo è ~p = m ~g.
Dal momento che la forza dipende dalla massa del corpo non si può
dire che il campo gravitazionale sia un campo di forze.
Un esempio di campo di forze conservativo è quello delle forze elasti-
che: f~ = −k ~r. Il lavoro della forza tra due punti è dato da
Z B
1 h i
W= −k ~r · d~r = − k ~rB2 − ~rA2 . (E.17)
A 2
Il lavoro è considerato positivo se viene fatto sul corpo o sul sistema. Si noti
che nella termodinamica alcuni autori usano ancora la vecchia notazione
che è opposta all’attuale: il lavoro viene da loro considerato positivo se è
fatto dal sistema. Considerato che lavoro e calore sono due forme di flusso
di energia e che il calore è da tutti considerato positivo se fornito al sistema,
si vede che è bene considerare entrambi positivi se forniti al sistema.
L’unità di misura del lavoro nel Sistema Internazionale è lo joule (simbolo
J).
lavoro virtuale w∗ , W ∗ di un sistema di forze: è la somma dei prodotti scalari
delle forze agenti sui diversi punti del sistema per uno spostamento virtuale
[vedi] del sistema stesso. In formule:
N
f~k · δ~rk .
X
w =
∗
(E.18)
k=1
193
legge di Hooke è la legge che regola le deformazioni elastiche lineari di un siste-

ma. Data un’asta deformabile o una molla, se con F indichiamo la forza di
trazione e con ∆L il suo allungamento, la relazione sperimentale F = K∆L
in cui K è una costante di proporzionalità, esprime la legge di Hooke.
leggi di Keplero Sono tre leggi del moto dei pianeti attorno al Sole. Esse sono
valide anche per il moto dei satelliti della Terra.
1. (prima legge) Le orbite descritte dai pianeti attorno al Sole sono delle
ellissi ed il Sole si trova in uno dei fuochi.
2. (seconda legge) Le aree descritte dal raggio vettore con origine nel
Sole sono proporzionali al tempo impiegato a descriverle.
3. (terza legge) I quadrati dei tempi di rivoluzione di un pianeta attorno
al Sole sono proporzionali ai cubi dei semiassi maggiori delle orbite.
massa m, M È la grandezza che misura l’inerzia di un corpo [vedi] . Per una

particella è definita come la costante di proporzionalità tra la quantità di
moto della particella e la velocità. Questo presuppone che la quantità di
moto [vedi] sia stata definita prima della massa. Per un sistema è definita
come la somma delle masse delle particelle che lo compongono.
meccanica analitica È la meccanica trattata in termini completamente matema-

tici, donde il termine analitica, costruita a partire dalle coordinate libere
[vedi] o lagrangiane. ♣ I temi di cui tratta sono: le equazioni di moto di
Lagrange, le equazioni di moto di Hamilton, le trasformazioni canoniche,
l’equazione di Hamilton-Jacobi, le parentesi di Poisson, di Jacobi, ecc.
meccanica atomica È la meccanica utilizzata per la descrizione del mondo ato-

mico. È sinonimo di meccanica quantistica [vedi].
meccanica celeste Termine con il quale si intende la meccanica applicata allo

studio dei pianeti, delle stelle e delle galassie. Il termine celeste si rifà al
colore del cielo.
meccanica classica è lo studio del moto basato sulle ipotesi e sulle leggi classi-
che di Galileo, Newton, Eulero, Lagrange, ecc.
meccanica quantistica èla meccanica valida per la descrizione del moto di siste-
mi a livello atomico e subatomico. Essa differisce dalla meccanica classica
perché in essa non sono più valide molte nozioni della meccanica classica.
meccanica relativistica è la meccanica valida per la descrizione di sistemi, es-

senzialmente particelle, che si muovono a velocità confrontabili con quelle
della luce. A tali velocità cessano di valere alcuni assunti della meccanica
classica.
modi normali Un sistema vibrante possiede delle modalità di vibrazione partico-

lari consistenti nel fatto che alcuni punti, chiamati nodi, rimangono fermi.
Se il sistema vibrante è bidimensionale, come una piastra o una lastra, i
nodi sono disposti lungo linee nodali. Se il sistema vibrante è un continuo
tridimensionale si hanno delle superfici nodali.
Quando il sistema vibra secondo uno di questi modi particolari i punti com-
presi tra due nodi o tra due linee nodali o tra due superfici nodali oscillano
attorno alla posizione di riposo raggiungendo simultaneamente le loro po-
sizioni estreme. Si dice che sono in concordanza di fase. Si parla allora di
modi normali di vibrazione o anche di modi fondamentali di vibrazione.
molla ideale Una molla priva di massa (e quindi di inerzia), di lunghezza a riposo
nulla e che esercita una forza di richiamo proporzionale allo spostamento:
f = −ks la costante k si chiama rigidezza della molla. È detta ideale per
due ragioni: è priva di massa ed ha lunghezza a riposo nulla.
molla reale È una molla di massa non trascurabile, che possiede una lunghezza
a riposo non nulla, che può agire sia a trazione sia a compressione. Inoltre
la forza può essere funzione sia lineare che non lineare dell’allungamento.
Questo è in parte dovuto alla forma della molla.
momento angolare ~LA di un sistema meccanico rispetto ad un polo A: è il mo-

mento della quantità di moto rispetto al polo. Fissato un polo A per una
particella situata in B è
N
particella: ~LA = (B − A) × ~p sistema: ~LA =
def def
X
(Bk − A) × ~pk
k=1
(E.19)
avendo indicato con ~p la quantità di moto della particella. Per un sistema è
la somma dei momenti angolari delle singole masse che lo compongono.
momento cinetico termine obsoleto sinonimo di quantità di moto
momento della quantità di moto sinonimo di momento angolare [vedi].
momento d’inerzia J Dato un sistema meteriale e considerato un asse a, si chia-

ma momento d’inerzia del sistema rispetto all’asse a la somma dei prodotti
195
delle masse delle singole particelle che compongono il corpo per i quadrati
delle distanze delle singole masse dall’asse. Se rk indica la distanza della
particella k − esima dall’asse è
n
X
Ia = mk rk2 . (E.20)
k=1
momento di un vettore rispetto ad un polo. Dato un punto A, detto polo ed un

vettore ~v applicato in un punto B, si chiama momento del vettore rispetto al
~A =
polo il vettore applicato in A ottenuto facendo il prodotto vettoriale M
(B − A) × ~v.
momento di una forza rispetto ad un polo. Dato un punto A, detto polo ed una
forza f~ applicata in un punto B, si chiama momento della forz rispetto al
~A =
polo il vettore applicato in A ottenuto facendo il prodotto vettoriale M
~
(B − A) × f .
momento flettente M in un punto di un’asta o di una trave: è la coppia che si de-

ve applicare al punto sezionato per mantenere l’equilibrio della trave quan-
do si operi una sezione della trave. Si intende che per l’equilibrio occorre
anche l’azione assiale [vedi] e quella di taglio [vedi] .
momento statico S~ Dato un sistema meccanico e considerato un piano, si chia-

ma momento statico del sistema di masse rispetto al piano la somma dei
prodotti delle masse delle singole particelle che compongono il sistema per
le distanze orientate delle singole masse dal piano:
n
def
X
S = mk dk (E.21)
k=1
Il termine orientate si riferisce al fatto che, fissata una faccia come positiva
ed una come negativa, ad esempio mediante un senso di attraversamento del
piano, le distanze delle masse dal piano sono positive o negative a seconda
che queste si trovino dalla parte positiva o da quella negativa. movimento.
moto armonico è il moto unidimensionale di una particella o di un corpo rigi-

do nel quale l’accelerazione ~a è proporzionale allo spostamento ~s da una
posizione di equilibrio ed ha segno opposto: ~a = −k~s con k > 0.
moto centrale è il moto di una particella soggetta ad una forza centrale, cioè ad
una forza passante per un punto fisso detto centro del moto. Ne viene che,
se la particella è libera, l’accelerazione è anch’essa centrale.
moto periodico il moto di un sistema meccanico che riprende la medesima con-

figurazione ad intervali uguali di tempo.
moto piano è il moto di un sistema in cui le velocità di tutti i suoi punti ad ogni
istante sono paralleli ad un piano fisso detto piano direttore. In particolare
si ha il moto rigido piano quando il sistema è un corpo rigido.
moto rigido piano è il moto di un corpo rigido parallelo ad un piano fisso, detto
piano direttore.
moto rotatorio è il moto di un corpo rigido che ha un asse fisso. Si osservi che
una particella che percorre una circonferenza non ha un moto rotatorio.
moto traslatorio è un movimento in cui ad ogni istante l’atto di moto è traslato-

rio. Tipico è il movimento del tecnigrafo sul tavolo da disegno quando non
si liberi la manopola delle rotazioni.
moto uniforme è il moto di una particella che percorre spazi uguali in tempi
uguali. Il termine spazi si deve intendere archi di linea. Cosı̀ è per un moto
rettilineo uniforme, per un moto circolare uniforme, per un moto curvilineo
uniforme. Dire tempi uguali presuppone il possesso di un orologio: ma a
sua volta l’orologio ha una andamento uniforme? Come si vede la defini-
zione di moto uniforme si riduce ad una tautologia, come quella di corpo
rigido. In luogo di una definizione dobbiamo perciò indicare un metodo
operativo per costruire un orologio campione. Si opera nel modo seguen-
te: si confrontano l’uno con l’altro e con i processi periodici dell’astrono-
mia quanti più possibile di orologi differenti; questo confronto porta ad una
specie di lotta per la sopravvivenza: gli orologi il cui comportamento si
scosta da quello della maggioranza vengono eliminati, mentre al moto dei
sopravissuti si dà l’attributo di uniforme. [51, v. I, p.7]
movimento sinonimo di moto.
newton N Unità di misura della forza nel Sistema Internazionale (simbolo N).
Esso è la forza che imprime alla massa di un chilogrammo l’accelerazione
di un metro al secondo ad ogni secondo. Si noti che l’unità newton deve
essere lscritta con l’iniziale minuscola.
normale principale ~n ad una linea: fra tutti i versori normali ad una linea, la
normale principale è quella contenuta nel piano osculatore. Il suo verso si
fissa nel modo seguente:
197
1. se la linea è piana si decide un senso di percorso della linea e, in un

suo punto, si fissa ad arbitrio un senso della normale, ad esempio verso
sinistra percorrendo la curva. Quindi si propaga tale senso in tutti gli
altri punti della linea.
2. se la linea è sghemba (cioè non giace su un piano, ad esempio un’e-
lica) si decide un senso di percorso della linea e, in un suo punto, si
fissa ad arbitrio un senso della normale nel piano osculatore alla curva
in quel punto. Quindi si propaga tale senso in tutti gli altri punti della
linea nei relativi piani osculatori.
Con lo stesso nome si intende il versore normale giacente nel piano oscula-
tore. Esso è dato dalla equazione
d~t d~t

= ~n (E.22)
ds ds
normali ad una linea in un suo punto P: sono tutte le rette passanti per P e
contenute nel piano normale in P.
opposizione di fase detto di due punti appartenenti ad un sistema vibrante che

raggiungono simultaneamente le posizioni estreme situate da parti oppo-
ste (ad esempio quando l’una si trova all’estremo destro l’altra si trova
all’estremo sinistro)
oscillazioni, L’oscillazione armonica di un punto, che è il tipo più semplice e più

comune di oscillazione, è espressa dalla relazione
s = A cos(ω t + ϕ) o anche s = A cos(2π f t + ϕ) (E.23)
Le grandezze hanno il seguente nome:

simbolo nome unità
s elongazione (spostamento dalla posizione di riposo) m
A ampiezza della oscillazione m
ω pulsazione rad/s
t istante s
ϕ fase iniziale rad
ωt + ϕ fase rad
f frequenza Hz
Osservatore È l’insieme di un corpo rigido e di un orologio ... ♣ [Fb 4]

particella qualunque corpo le cui dimensioni siano trascurabili rispetto alle di-
stanze in gioco. Ad esempio un aereo è una particella rispetto al radar di
terra, la stella Sirio è una particella nel contesto dell’astronomia ma non lo
è nel contesto dell’astrofisica.
perielio punto dell’orbita terrestre che è più vicino al sole
periodo di una oscillazione T, τ è il tempo impiegato da un corpo oscillante (o

sistema vibrante) a compiere un ciclo completo.
peso di un corpo è la forza esercitata sul corpo dal campo gravitazionale. L’e-
sperienza dice che il peso di un corpo è proporzionale alla massa: ~p = m~g
essendo ~g il vettore accelerazione di gravità. Nei problemi di dinamica la
massa è una grandezza più significativa del peso anche se a causa della
proporzionalità e della approssimativa costanza della gravità sulla superfi-
cie terrestre siamo soliti parlare di peso. Nei problemi di statica il peso è
più significativo della massa in quanto quest’ultima si manifesta nel moto
attraverso l’inerzia.
Un astronauta che sulla terra pesa 784 N, sulla luna pesa 130 N, sulla navicella
pesa 0 N ma ha pur sempre la massa di 80 kg. Se l’astronauta ingrassa è perché
aumenta la sua massa, non il suo peso (che in orbita è sempre nullo).
piano normale ad una linea in un suo punto è il piano perpendicolare in un un

punto alla tangente alla curva.
piano osculatore ad una linea in un suo punto. Consideriamo una linea, un suo
punto P e altri due suoi punti P0 e P: per questi tre punti passa un piano
(salvo il caso che i tre punti siano allineati). Se si fanno tendere i due punti
P0 e P al punto P il piano tende ad un piano limite che prende il nome
di piano osculatore della linea nel punto P. Il termine osculatore viene dal
greco osculare che significa baciare: il piano bacia o meglio combacia ♣con
la curva nel punto considerato. Il piano osculatore è un particolare piano
tangente. Se i tre punti sono allineati il piano osculatore è indeterminato,
ovvero ogni piano tangente è osculatore.
piano rettificante ad una linea in un suo punto: è il piano contenente la tangente

[vedi] e la binormale [vedi].
piano tangente ad una linea in un suo punto: è qualunque piano che contenga la
retta tangente alla linea nel punto.
199
polare fissa si veda base.
polare mobile si veda rulletta.
poligono funicolare costruzione grafica che consente di determinare la retta di

applicazione della risultante di un sistema di forze piane.
potenziale Dato un campo vettoriale conservativo, si chiama potenziale del cam-

po in un punto P la circolazione [vedi] del vettore lungo una linea generica
che va dal punto P ad un punto P0 prefissato.
Se il vettore è una forza, e allora il campo vettoriale è un campo di forze,
la circolazione è un lavoro. Se il vettore è la velocità del moto di un fluido
(tale circolazione non ha nulla a che fare con un lavoro) il potenziale si chia-
ma potenziale cinetico. Se il vettore è il campo elettrico E~ la circolazione
prende il nome di tensione elettrica associata alla linea ed il potenziale in
un punto prende il nome di potenziale elettrico nel punto e lo si indica con
ϕ.
primo principio della termodinamica la somma del lavoro e del calore forni-
ti ad un sistema termodinamico uguaglia la variazione di energia interna
subita dal sistema. In formule: W + Q = ∆U.
principio dei lavori virtuali è un principio che serve ad individuare la configura-

zione di equilibrio di un sistema soggetto ad un assegnato sistema di forze.
Esso afferma che: condizione necessaria e sufficiente per l’equilibrio di un
sistema soggetto a vincoli lisci è che il lavoro delle forze attive per ogni
spostamento virtuale non sia mai positivo. In particolare se gli spostamenti
virtuali sono reversibili il lavoro virtuale è nullo.
principio di azione e reazione la forza che una prima particella esercita su una
seconda particella è opposta a quella che la seconda esercita sulla prima
ed ha la stessa linea d’azione. Si osservi che questo enunciato parla di
particelle e non di corpi. Nel caso di corpi il principio non precisa il punto
di applicazione delle due forze: vedere ad esempio la forza che una carica
elettrica puntiforme esercita su un dipolo elettrico.
principio di conservazione dell’energia in un sistema meccanico non soggetto

a forze dissipative e a vincoli fissi si conserva la somma dell’energia poten-
ziale V e di quella cinetica T . Si scrive T + V = E. La costante E si chiama
energia totale.
principio di d’Alembert per passare dalle equazioni della statica a quelle della
dinamica basta aggiungere alle forze attive le forze d’inerzia.
principio d’inerzia una particella non soggetto a forze dovute all’azione di altri
corpi o sta fermo o si muove di moto rettilineo uniforme. (si veda Panofsky)
principio di isotropia delle pressioni locali In un fluido in quiete, sia esso per-
fetto (= ideal) o viscoso (= reale), la pressione in un punto relativa ad un
elemento di piano di giacitura assegnata non varia al variare della giacitura.
Essa quindi è funzione del posto.
principio di Hamilton il moto naturale di un sistema meccanico soggetto a forze

attive conservative e a vincoli lisci si distingue da tutti i moti variati sincroni
che rispettano le configurazioni estreme per il fatto che rende stazionaria
l’azione hamiltoniana [vedi]:
Z t1
def
A = (T − V)dt (E.24)
t0
in cui T è l’energia cinetica del sistema meccanico e V l’energia potenziale

delle forze (sia esterne che interne) agenti sul sistema meccanico.
principio di minimo dell’energia potenziale Un sistema meccanico in quiete ♣

tende ad assumere la configurazione in cui la sua energia potenziale è mini-
ma.
principio di sovrapposizione degli effetti alcuni tipi di azioni che si manifesta-

no su un sistema hanno la proprietà che, entro certi limiti, l’azione com-
binata di due o più effetti determina una deformazione del sistema che è
la somma delle deformazioni che ciascuna azione determinerebbe sul siste-
ma agendo separatamente. Tale è il caso di forze applicate a corpi elastici
quando le deformazioni sono sufficientemente piccole (ad esempio una ver-
ga poco deformata dalla sua configurazione naturale). Più che un principio
è una proprietà che sussite in determinati casi e per determinati sistemi.
prodotto d’inerzia Jαβ Dato un sistema meccanico e considerati due piani α e

β orientati, si chiama prodotto d’inerzia del sistema di masse rispetto ai
due piani la somma dei prodotti delle masse delle singole particelle che
compongono il sistema per le distanze orientate delle particelle dai due piani
♣.
Alcuni autori includono nella definizione il segno meno, altri lo omettono:
quando è incluso le formule in cui compare il prodotto d’inerzia hanno tutti
i segni positivi. Noi seguiremo la regole di includere il segno meno per
avere le formule più semplici. Indicate con ak e bk le distanze orientate
201
della massa puntiforme mk dai due piani α e β il prodotto d’inerzia è dato

dalla formula seguente (a sinistra)
n
X n
X
Iαβ = − mk ak bk I xy = − mk xk yk (E.25)
0 0
Nel caso che i due piani siano i piani di un sistema di coordinate cartesiane
ortogonali Oxyz, il prodotto d’inerzia rispetto ai piani xz e yz si indic a con
I xy ed è dato dalla formula (E.25 destra). ♣
prodotto esterno molti autori italiani chiamano prodotto esterno il prodotto vet-
toriale. Nella letteratura attuale il termine prodotto esterno ha un significato
diverso: esso indica una operazione che associa a due vettori un nuovo
oggetto geometrico, chiamato bivettore rappresentato dal parallelogramma
orientato formato dai due vettori. I bivettori, i trivettori, i vettori e gli scalari
sono particolari multivettori. Il calcolo dei multivettori costituisce l’algebra
esterna. Per evitare confusioni è quindi opportuno utilizzare il nomùe di
prodotto vcettoriale in luogo di prodotto esterno per indicare il vettore orto-
gonale ai due vettori dati che ha modulo uguale all’area del parallelogram-
ma. È opportuno anche utilizzare il simbolo × per il prodotto vettoriale ed
il simbolo ∧ per il prodotto esterno. [?, p.] ♣
prodotto scalare di due vettori è il numero ottenuto moltiplicando il modulo dei

due vettori per il coseno dell’angolo tra essi compreso.
prodotto vettoriale di due vettori u e v: è il vettore ortogonale al piano dei due

vettori, orientato secondo la regola della mano destra o del cavatappi e di
modulo uguale all’area del parallelogramma formato dai due vettori. Si
scrive w = u × v
def
pulsazione è la grandezza ω = 2π T essendo T il periodo di una oscillazione. Essa
si identifica con la velocità angolare che dovrebbe avere un moto rotatorio
uniforme di uguale periodo. Poiché la frequenza è l’inverso del periodo
def def
f = T1 si ha anche ω = 2π f . Vale la relazione ω = 2πν = 2π/T in cui
ν è la frequenza in hertz e T il periodo in secondi. ♣ L’unità di misura è il
radiante al secondo: rad/s Si veda la voce oscillazioni.
particella qualunque corpo le cui dimensioni siano trascurabili rispetto alle di-
mensioni in gioco. 10
quantità di moto Si distingue tra quantità di moto

• di una particella: è l’impulso che la particella cede riducendosi alla

quiete. Essa è anche l’impulso necessario a portare la particella dalla
quiete a quello stato di moto. Il simbolo è ~p e l’unità di misura è il
newton × secondo: N s.
• di un sistema: è la somma delle quantità di moto delle singole parti-
~
celle che lo compongono. Il simbolo è P.
Solitamente si definisce la quantità di moto come il prodotto della massa

per la velocità: questo è in contrasto con il fatto che a velocità prossime a
quelle della luce la definizione ... non è più valida! La relazione quantità di
moto-velocità è una relazione fenomenologica (o costitutiva o materiale).
Sarebbe come definire la tensione elettrica come il prodotto della resistenza
per l’intensità di corrente, riducendo cosı̀ la legge di Ohm ad una definizio-
ne, oppure come definire lo sforzo come il prodotto della deformazione per
il modulo elastico, riducendo cosı̀ la legge di Hooke ad una definizione.
N
def
X ∂~rk
quantità di moto generalizzata Sono le grandezze ph = ~pk · con h =
k=1
∂qh
1, 2, ..., n essendo n il numero delle coordinate generalizzate.
raggio di curvatura r, R di una linea in un suo punto: raggio del cerchio oscula-
tore alla linea nel punto. Il suo segno è positivo o negativo a secondo che il
centro del cerchio osculatore, detto anche centro di curvatura si trovi dalla
stessa parte della normale principale o dalla parte opposta.
raggio giratore d’inerzia ∆a Se indichiamo con Ia il momento d’inerzia di un si-

stema rispetto ad una retta a si chiama raggio giratore d’inerzia del sistema
di masse rispetto alla retta a la quantità ∆ tale che
n
X
mk rk2
k=1
Ia = M ∆2 ovvero ∆2 = (E.26)
M
avendo indicato con M la massa del sistema. (simbolo?) ♣
raggio vettore ~r È il vettore che congiunge l’origine di un sistema di coordinate

con la posizione occupata dalla particella ad un dato istante.
reazione vincolare è la forza che dobbiamo sostituire al vincolo per mantenere

lo stesso stato di quiete o di moto del sistema.
203
resistenza idraulica è la resistenza al moto di un corpo in un fluido quando

questa dipende in modo quadratico dalla velocità: R = − 21 C x ρAv~v[38,
p.50].
resistenza viscosa è la resistenza al moto di un corpo in fluido quando questa

~ = −h~v.
dipende linearmente dalla velocità: R
riferimento assoluto nome obsoleto che designava un sistema di riferimento so-

lidale con il sole (fino a quando lo si riteneva fisso) o con la nostra galassia
(fino a quando la si riteneva non rotante).
riferimento inerziale è un sistema nel quale vale il principio d’inerzia[30, p.10].
riferimento localmente inerziale è un riferimento che approssima un riferimen-

to inerziale entro una certa estensione spaziale ed entro un certo intervallo
di tempo. Tale è un satellite artificiale o un sistema in caduta libera nel
campo di gravità.
rigidezza per una molla ideale è la costante elastica k nella relazione f = k ∆L

mentre per una molla reale è la costante elastica k nella relazione f =
k ∆(L − L0 )
risonanza quando un sistema è libero di vibrare (o oscillare) attorno ad una confi-

gurazione di equilibrio stabile, se esso è allontanato dalla configurazione di
equilibrio, vibra. Se il sistema ha un solo grado di libertà la sua vibrazione
ha una determinata frequenza che si chiama frequenza propria o frequenza
naturale del sistema. Se il sistema ha n gradi di libertà vi sono n modi na-
turali di vibrazione. Questi sono dei modi di oscillazione caratterizzati dal
fatto che i diversi punti del sistema oscillano hanno la stessa frequenza ed
oscillano in fase. Se ora esercitiamo sul sistema una forza periodica che ha
lo stesso periodo delle oscillazioni naturali, la vibrazione si amplifica diven-
tando molto vistosa (e rumorosa e pericolosa). La coincidenza tra il periodo
delle oscillazioni impresse e quello delle oscillazioni proprie costituisce il
fenomeno della risonanza.
rotore di un vettore funzione del posto. Dato un campo vettoriale ~v(~r) si consi-
deri un punto della regione in cui esso è definito e un piano passante per
tale punto. In tale piano si consideri una linea chiusa (= circuito piano)
contenente il punto e si valuti la circolazione del vettore lungo tale circuito:
C = ~v(~r) · d~r. Al tendere a zero della massima dimensione del circui-
R
to tende a zero sia la circolazione che l’area A racchiusa. Si constata che

il limite del rapporto circolazione/area è, in generale, una quantità finita:
Rn = lim C/A. Indicato con ~n il versore normale al piano si constata che si
può istituire un vettore R~ tale che Rn = R

~ · ~n. Tale vettore prende il nome
di rotore del vettore ~v nel punto considerato e si indica con rot × ~v o anche
∇ × ~v.
rulletta in un moto rigido piano: è la linea luogo dei centri di istantanea rota-
zione rispetto ad un osservatore solidale con il corpo rigido. Essa si chiama
anche polare mobile.
S
scalare abbreviato di grandezza scalare: grandezza fisica i cui valori sono numeri
e come tali possono essere messi in scala.
sforzi interni Nome obsoleto ♣ per azioni interne [vedi].
sistema adiabatico è un sistema che non scambia calore con l’esterno.
sistema aperto è un sistema che scambia materia con l’esterno.
sistema chiuso è un sistema che non scambia materia con l’esterno.
sistema conservativo un sistema meccanico soggetto a vincoli fissi, lisci e a
forze posizionali e conservative.
sistema continuo è un sistema meccanico che viene riguardato come un tutto
unico. Tale è un filo, un’asta, una lamina, un fluido. ♣
sistema dinamico è un sistema di equazioni differenziali del primo ordine risolto
rispetto alle derivate.
sistema di riferimento è costituito da una piattaforma ♣ dotata di una terna di
assi cartesiani e di un’orologio.
sistema discreto è un sistema meccanico composto da un numero finito di par-
ticelle o corpi rigidi. Tale è un orologio, una bicicletta, un meccanismo,
ecc.
sistema fisico qualunque corpo o insieme di corpi, di natura qualsiasi sui quali
si intendano studiare solo gli aspetti connessi con i fenomeni fisici. Ad
esempio il corpo umano è un sistema fisico se ci limitiamo allo studio dei
fenomeni meccanici, elettrici, ottici, termici, elettromagnetici; diviene un
sistema chimico se ne studiamo i fenomeni chimici; diviene un un sistema
biologico se ne studiamo i fenomeni biologici, ecc.
sistema meccanico è un sistema fisico sul quale ci limitiamo a considerare gli
aspetti meccanici.
205
Sistema Internazionale di unità di misura. E un insieme di prescrizioni di unità,

nomi e simboli delle grandezze fisiche frutto della armonizzazione di diver-
se norme nazionali fra cui l’UNI italiana ♣. Si veda pag ...
sistema isolato è un sistema sul quale non agiscono forze dall’esterno.
sistema meccanico si intende qualunque corpo o insieme di corpi dei quali si in-
tendano studiare solo gli aspetti connessi con i fenomeni meccanici, ovvero
quelli connessi con la quiete o il moto.
sistema olonomo Un sistema meccanico si dice olonomo o anolonomo a seconda

che esso sia soggetto a vincoli olonomi o anolonomi [49, v.I, p.4]
spostamento di un punto Considerato il movimento di un punto nello spazio e

fissato un intervallo di tempo, si chiama spostamento del punto in quel-
l’intervallo il vettore che unisce la posizione iniziale con quella finale del
punto. Esso non risente quindi delle posizioni intermedie del punto ed è
quindi indipendente dalla sua traiettoria. Lo spostamento di un punto du-
rante un intervallo è uguale alla differenza tra i vettori raggi della posizione
finale ed iniziale del punto: ~s = ~r + − ~r − = ∆~r.
spostamento di un sistema è l’insieme degli spostamenti dei punti di un sistema.
spostamento effettivo in contrapposizione a quello virtuale: è lo spostamento

effettivamente subito da un punto durante il moto in un tempo infinitesimo.
spostamento elicoidale è uno spostamento rototraslatorio particolare in cui la

traslazione ha la stessa direzione dell’asse di rotazione. Si pensi allo spo-
stamento di una chiave nella toppa della serratura.
spostamento irreversibile è uno spostamento tale che il suo opposto non è con-
cesso dai vincoli. ♣
spostamento piano è lo spostamento di un sistema in cui tutti i punti sono paral-

leli ad un piano.
spostamento polare è lo spostamento di un corpo rigido con un punto fisso.
spostamento reversibile è uno spostamento tale che anche il suo opposto è con-
cesso dai vincoli. ♣
spostamento rotatorio di un corpo rigido: è uno spostamento rigido in cui due

punti hanno spostamento nullo. Si dimostra che tutti i punti della retta pas-
sante per i due punti hanno spostamento nullo e tale retta si chiama asse
della rotazione.
spostamento rototraslatorio è uno spostamento rigido composto di una trasla-

zione e di una rotazione.
spostamento traslatorio di un corpo rigido: è uno spostamento rigido in cui tutti

i punti hanno lo stesso spostamento.
spostamento virtuale Si distingue tra
1. di un punto: è uno spostamento pensato a titolo di prova, quindi non

effettivamente eseguito e compatibile con i vincoli del sistema. Esso
può essere descritto dal vettore che congiunge la posizione attuale del
punto con un’altra posizione che il punto potrebbe occupare compati-
bilmente con i vincoli del sistema. Qualora i vincoli siano mobili lo
spostamento virtuale si intende compiuto fissando i vincoli all’istante
che si considera.
2. di un sistema: è l’insieme degli spostamenti virtuali di tutti i punti
del sistema.
tangente ad una linea in un suo punto P. Considerando un altro punto P0 della

linea si consideri la retta PP0 che è secante la curva: facendo tendere P0 a
P la secante tende ad una retta limite che si dice tangente alla linea in P.
tempo La nozione di tempo sfugge a qualsiasi definizione ed è quindi presa come

nozione primitiva. Il tempo può essere concepito come un insieme di istanti
o di intervalli:
• l’istante è una particella di tempo senza durata: esso serve per indi-
care una data, un appuntamento, una coincidenza, l’inizio o la fine di
un processo, ecc. L’istante viene solitamente indicato con t.
• l’intervallo è invece il lasso di tempo che intercorre tra due istanti:
esso serve per indicare l’estensione temporale di un processo. La mi-
sura di un intervallo prende il nome di durata o anche di periodo. La
durata viene solitamente indicata con T o con τ. L’unità di misura
della durata è il secondo, simbolo s.
Una breve riflessione indica che ogni volta che nominiamo il tempo o indichiamo
un istante o un intervallo. Esaminiamo la seguente descrizione: Siamo partiti alle
7.40 (istante) e siamo giunti alle 9.40 (istante) dopo 2 ore di viaggio (intervallo). La
cerimonia è iniziata alle 10.10 (istante) ed è durata un’ora abbondante (intervallo)
e alle 12.30 (istante) siamo andati a pranzo. Tra una portata e l’altra intercorrevano
20 minuti (intervallo). Siamo stati a tavola fino alle 15! (istante). Siamo ripartiti
207
alle 18 (istante) e abbiamo impiegato ben quattro ore (intervallo) per giungere a
casa.
teorema dell’energia afferma che in un sistema la variazione dell’energia cineti-

ca è uguale al lavoro fatto dalle forze agenti sul sistema, siano esse interne
od esterne, attive o reattive, di volume o di superficie. In formule ∆T = W
in cui W è il lavoro.
teorema di Chasles (nel piano): uno spostamento rigido piano, che non sia tra-
slatorio, si può sempre ridurre ad uno spostamento rotatorio. Indicati con
A e B due punti del corpo rigido e con A0 e B0 le posizioni finali di A e
B, il centro di rotazione si determina come intersezione degli assi di due
segmenti AA0 e BB0 .
(nello spazio) Uno spostamento rigido si può ridurre in infiniti modi ad uno
spostamento rototraslatorio, sempre con il medesimo vettore rotazione, ed
in un unico modo ad uno spostamento elicoidale (caratterizzato dal fatto
che la traslazione ha la stessa direzione del vettore rotazione).
teorema di König afferma che l’energia cinetica di un sistema è uguale alla som-
ma di quella che ha il suo baricentro se in esso vi immaginiamo concentrata
l’intera massa più quella relativa al baricentro.
teorema di Eulero sullo spostamento polare: ogni spostamento polare (quindi

con un punto fisso) è rotatorio (cioè ha due punti fissi).
terna intrinseca sinonimo di triedro intrinseco.♣
trasformazioni canoniche Usate in meccanica analitica. Sono quelle trasforma-

zioni delle coordinate generalizzate (=lagrangiane) qk e dei momenti ge-
neralizzati pk che lasciano immutata la forma delle equazioni di moto di
Hamilton. Il termine momento è usato nella letteratura inglese: esso indica
la quantità di moto (inglese: momentum).
triedro intrinseco o triedro principale ad una linea in un suo punto: è il triedro

formato dai tre versori tangente, normale principale e binormale nel punto
e dai tre piani normale, osculatore e rettificante.
V
velocità ~v
• velocità media di un punto (=particella) in un intervallo di tempo il

rapporto tra lo spostamento del punto nell’intervallo e la durata del-
l’intervallo stesso. Essa è anche il rapporto tra la variazione del vettore
raggio e l’intervallo di tempo
def ~
s ∆~r
~v¯ = = (E.27)
τ ∆t
• velocità istantanea è il limite della velocità media quando la durata
dell’intervallo tende a zero
def ~s ∆~r d~r
~v = lim = lim = (E.28)
τ−→0 τ ∆t−→0 ∆t dt
Quest’ultima è comunenemente chiamata velocità.
Si noti che una misura fornisce sempre una velocità media in quanto neces-
sita di un intervallo, anche se piccolo: la velocità istantanea è una nozione
matematica ottenuta idealizzando la nozione di velocità media passando al
limite.
La velocità (= velocità istantanea) di un punto è diretta secondo la tangente
alla traiettoria.
Si noti che non è corretto affermare che la velocità è la derivata dello spostamento
in quanto essa è la derivata del vettore raggio. Qualora si disponga la terna di assi
del sistema di riferimento in una posizione del punto scelta come posizione iniziale
allora lo spostamento da quella posizione prende il nome di spostamento iniziale
e coincide con il vettore raggio. Solo in questo caso la velocità si può considerare
come la derivata dello spostamento iniziale.
~, Ω
velocità angolare ω, ω ~ Consideriamo dapprima un corpo rigido che ruota at-
torno ad un asse fisso:
• velocità angolare media è il rapporto tra l’angolo descritto dal raggio

vettore in un intervallo di tempo e la durata dell’intervallo.
• velocità angolare istantanea Consideriamo un istante t contenuto
nell’intervallo e sfacciamo tendere a zero l’intervallo attorno all’istan-
te. Il limite della velocità angolare media quando la durata dell’in-
tervallo tende a zero, prende il nome di velocità angolare istantanea
del corpo rigido a quell’istante. Quest’ultima si chiama brevemente
velocità angolare e la si indica con ω. 2
Quando si vuole indicare non solo l’entità della velocità angolare ma an-
che la direzione dell’asse si istituisce un vettore con la direzione dell’asse,
il modulo uguale alla velocità angolare ed il verso ottenuto applicando la
2
Pronuncia oméga ♣ , con l’accento sulla e: si veda il dizionario ....
209
regola del cavatappi al senso di rotazione. Si ottiene in tal modo il vettore

~.
velocità angolare che si indica con ω
Si noti che la velocità angolare è un attributo di un corpo rigido e quindi
non ha un naturale punto di applicazione: a differenza della forza che è,
in generale un vettore applicato, si tratta di un vettore libero, vale a dire
non ha un suo naturale punto di applicazione. Si noti anche che non ha
senso parlare di velocità angolare di un punto. Se consideriamo un punto
che descrive una circonferenza non ha senso parlare di velocità angolare del
punto: si può invece mentre ha senso parlare di velocità angolare del raggio
che congiunge il centro della circonferenza con il punto in moto.
L’unità di misura della velocità angolare è il radiante per secondo e si scrive
rad/s. La velocità angolare della terra, ad esempio, è di 6.28/ (24*3600)
rad/s.
Se il corpo rigido non ha un asse fisso, ma un punto fisso, il vettore velo-
cità angolare ha la direzione dell’asse di istantanea rotazione [vedi] . Se il
corpo rigido è libero il vettore ha la direzione dell’asse di moto [vedi] . ♣
[SPIEGARE]
velocità areale Ȧ Nel moto centrale di un punto [vedi] è l’area descritta dal
raggio vettore per unità di tempo[30, p.38]
A =
def A def
A = lim
A ~ = 1 ~r × ~v
A (E.29)
T T −→0 T 2
Anche qui si può distinguere una velocità areale media ed una velocità
areale istantanea, quest’ultima denominata semplicemente velocità areale.
velocità di fuga nel moto gravitazionale designa la velocità che deve avere una
particella per sfuggire all’attrazione terrestre. La velocità di fuga non di-
pende dalla direzione della velocità iniziale ma solo dalla sua posizione.
Per un campo sulla superficie terrestre è di circa 11 Km/s.
velocità virtuale nozione poco felice in quanto nasce dal rapporto fra lo sposta-
mento virtuale (che non coinvolge un intervallo di tempo) e un intervallo di
tempo infinitesimo arbitrario.
verga sinonimo di asta [vedi] .
versore vettore di lunghezza unitaria. Lo si indica mettendo un accento circon-

flesso sopra il simbolo: ad es. n̂, t̂, b̂, ...
versore tangente ~t ad una linea in un suo punto P. Considerando un altro punto

P0 della linea, si consideri la retta PP0 che è secante la curva: facendo
tendere P0 a P la secante tende ad una retta limite che si dice tangente alla
linea in P. Il versore tangente è dato dalla formula
d~r
~t = (E.30)
ds
vettore La nozione di vettore è stata introdotta da Hamilton (19..♣) per indicare
un ente geometrico costituito da un segmento orientato. Questo segmento
è concepito come un veicolo (dal latino vehere) che trasporta un punto A
(origine del vettore) in un punto B (termine del vettore). Il termine vetto-
re si usa per denotare i mezzi di trasporto, quali gli aerei e gli autobus. Il
prototipo dei vettori è lo spostamento di un punto. Altre grandezze fisiche
sono rappresentabili con un vettore: tali sono la velocità, la forza, la quan-
tità i moto, il momento di una forza, ecc. Questa definizione ha reso molto
servizio alla fisica in genere e alla meccanica in particolare. Sui vettori so-
no state definite le operazioni di somma, prodotto per un numero, prodotto
scalare e prodotto vettoriale.
A partire dagli inizi di questo secolo ♣ la nozione di vettore ha subı̀to una
radicale estensione. Osservato che le due operazioni fondamentali sono la
somma di due vettori ed il prodotto di un vettore per un numero si è deciso
di dare una definizione più estesa di vettore. Consideriamo enti matematici
che si possano sommare e moltiplicare per un numero, quali, ad esempio, le
funzioni di una variabile. Questi enti formano un insieme in cui sono defini-
te le due operazioni suddette. Un insieme dotato di questa struttura prende
il nome di spazio vettoriale. Gli elementi di questo insieme prendono allora
il nome di vettori. Ne viene che sono vettori le funzioni di una variabile,
quelle di due o più variabili, le matrici m × n, le successioni numeriche e
cosı̀ via.
Come si vede il salto tra la vecchia e la nuova definizione è molto gran-
de! La vecchia nozione di prodotto scalare tra due vettori viene estesa nella
nuova definizione mentre quella di prodotto vettoriale (due vettori che dan-
no luogo ad un terzo vettore) rimane ancorata allo spazio tridimensionale
e non è suscettibile di estensione. Nella nuova definizione perde senso la
nozione di punto di applicazione di un vettore, di vettore scorrevole e di
vettore libero.
La nozione di vettore alla vecchia maniera rimane molto utile per la fisica, in
particolare per la meccanica newtoniana. Il prodotto vettoriale è essenziale.
La nozione estesa di vettore torna utile in molti campi della matematica,
della fisica e della tecnica.
211
vettore applicato È il vettore per eccellenza, quello introdotto da Hamilton. Es-

so è un ente caratterizzato da un punto di applicazione, una retta che dà la
direzione, un verso sulla retta ed un modulo o intensità del vettore. Tali
sono lo spostamento di un punto, la velocità di un punto, il vettore campo
elettrico in un punto, la forza applicata in un punto di un corpo, il momento
di una forza rispetto ad un punto, ecc.
vettore assiale vettore che descrive una grandezza fisica utilizzando la regola
della vite.
vettore libero La velocità angolare di un corpo rigido è caratterizzata da una di-

rezione, un senso ed un modulo ma non ha importanza la sua retta di ap-
plicazione e tantomeno il suo punto di applicazione. Per questa ragione si
chiama vettore libero.
vettore scorrevole Le forze applicate a corpi rigidi possono scorrere lungo la

loro retta di applicazione senza causare variazioni dello stato di quiete o di
moto del corpo. Per questa ragione esse costituiscono dei vettori scorrevoli
o cursori. Nei vettori scorrevoli è essenziale la retta di applicazione, il senso
ed il modulo.
vettore polare termine usato in contrapposizione a vettore assiale.
vibrazione di un sistema meccanico: sinonimo di oscillazione. Generalmente

il termine oscillazione si usa per il moto di una particella e per il moto
d’assieme di un corpo rigido, ad esempio le oscillazioni di un pendolo, di
un lampadario, di una barca.
Il termine vibrazione si usa per indicare i rapidi cambiamenti di configu-
razione di un sistema deformabile. Cosı̀ si parla di vibrazioni di un edifi-
cio, di vibrazioni del vetro di una finestra, di vibrazioni dell’aria. Questa
distinzione tra i due termini non è spesso rispettata.
vincolo è tutto ciò che limita la libertà di movimento di un sistema. Un vincolo

può essere di posizione o di movimento: un vincolo di posizione limita le
configurazioni che il sistema può assumere; un vincolo di movimento limita
il modo con il quale il sistema può andare da una configurazione ad un’altra.
Si pensi al parcheggio di una motocicletta o di un’auto: esso è soggetto a
vincoli di movimento che costringono a fare manovra per raggiungere una
configurazione desiderata.
vincolo anolonomo detto anche vincolo di mobilità o vincolo cinematico. È un

vincolo che limita il modo di muoversi di un sistema nel passare da una
configurazione ad un’altra senza limitare le configurazioni che il sistema

può assumere. È caratteristico di un vincolo anolonomo il fatto di legare le
variazioni delle coordinate di configurazione e quindi di dar luogo ad equa-
zioni differenziali non integrabili (di qui il termine anolonomo, dal greco
holos che significa intero, integro, integrabile). Le equazioni non sono in-
tegrabili nel senso che non si possono ricondurre a relazioni finite fra le
coordinate libere se non specificando la traiettoria che si intende seguire.
[Fb, 25]
vincolo bilaterale o bilatero. È un vincolo che per ogni spostamento concesso

concede anche il suo opposto.
vincolo dissipativo vincolo scabro che fa perdere energia al sistema. Noi cam-
miniamo in virtù del fatto che il terreno è un vincolo scabro: poichè non
strusciamo ♣ i piedi il vincolo è non dissipativo (per fortuna!). Per riscal-
darci le mani le sfreghiamo energicamente l’una con l’altra: il vincolo di
una mano è l’altra mano e tale vincolo è scabro e dissipativo.
vincolo fisso È un vincolo di posizione che non varia nel tempo. Una volta si
usava il termine vincolo scleronomo (radice di sclerosi ♣).
vincolo liscio È un vincolo privo di attrito e che quindi non manifesta resistenza
al movimento che esso concede.
vincolo mobile È un vincolo che varia di posizione nel tempo. È anche chiamato
vincolo reonomo.
vincolo olonomo detto anche vincolo geometrico o vincolo di posizione. Termine

usato in contrapposizione a vincolo anolonomo [vedi] . [Fb, 25] ♣
vincolo reonomo termine obsoleto sinonimo di vincolo mobile [vedi].
vincolo scabro È un vincolo dotato di attrito e che quindi manifesta resistenza

al movimento che esso concede. Non è necessariamente dissipativo [vedi]
come nel caso di una ruota soggetta a puro rotolamento.
vincolo scleronomo termine obsoleto sinonimo di vincolo fisso.
vincolo unilaterale o unilatero. È un vincolo che ammette almeno uno sposta-

mento irreversibile [vedi].
W
E.1. BIBLIOGRAFIA 213
watt W è l’unità di misura della potenza nel Sistema Internazionale (simbolo

W). Esso è il rapporto tra joule / secondo (W=J s−1 ). Una volta si usa-
va chilogrammetro al secondo, pari a 9,81 watt ed il cavallo vapore pari a
9.81x75=736 watt.
E.1 bibliografia
Quando lo studio del libro di testo pone delle difficoltà, un argomento è male
espresso o poco chiaro, o troppo sinteticamente trattato è opportuno ricorrere ad
altri libri.
Spesso si perde un pomeriggio per capire un passaggio, un argomento, una

formula: è tempo usato male, veramente sprecato. È meglio andare in una biblio-
teca, cercare un testo diverso, e ivi leggere lo stesso argomento. Può essere che il
diverso modo di esporre la stessa cosa, una diversa nomenclatura o anche soltanto
un esempio facciano capire senza difficoltà quello che non si era capito sul testo.
Quindi non si abbia paura di allungare una preparazione consultando un al-

tro libro (consultare, non studiare tutto il libro!). Eventuali differenze di nomen-
clature anche se fastidiose, abituano ad una certa elasticità indispensabile nella
professione.
Tutto questo ha lo scopo di far minor fatica e di impiegare minor tempo con il
risultato di capire meglio, il che non è poca cosa.
Bibliografia
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[2] G.Armellini, Lezioni di meccanica razionale, Hoepli, 1945
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1931
[4] G.Bisconcini, Esercizi e complementi di meccanica razionale, Signorelli

(Roma), 1947
[5] E.Blanc, E.Le Roi, Problèmes et compléments de mécanique, Gauthier-

Villars, 1931
[6] B.Caldonazzo, Meccanica Razionale, Editrice Universitaria (Firenze), 1959
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[9] H.C.Corben, P.Stehle, Classical mechanics, Wiley, 1960
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[11] H.Favre, Cours de mécanique, Dunod, 1946
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1958
[15] H.Goldstein, Classical mechanics, Addison Wesley, 1957 Meccanica

classica, Zanichelli, 1968
215
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[16] R.Gouyon, Les problèmes de mécanique rationelle à l’aggrégation, Libraire

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[56] TRONSKOLANSKI
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Consigli di Meccanica Razionale

2.4.1 Corpo rigido con asse fisso . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4.0.6 Calcolo dell’energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . 76

5 Esercizi risolti e commentati 117

A Programmi in Matlab 149

C Sistemi di forze 163

D Le diverse meccaniche 171

1.1 Alcune semplici verità

1.1.1 Forma tipica di un problema di meccanica

Se il sistema meccanico permane nella stessa configurazione il problema è

• determinare la configurazione di equilibrio del sistema;

I problemi della meccanica razionale, come quelli di tutta la fisica e della

Per comprendere occorre semplificare;

1.1.2 Le principali leggi della meccanica

le equazioni cardinali della dinamica

primo principio legge di inerzia

1.2 Sistema meccanico

1.2.1 Configurazione di un sistema meccanico

D: si chiama configurazione di un sistema ad un dato

1.2.2 Coordinate libere

D: si chiamano coordinate libere o lagrangiane o gene-

Le coordinate libere si indicano con qk o con qk , essendo k = 1, 2, ..., n ed n il

All’inizio di un problema occorre scegliere delle coordinate. Durante la fase

1.2.3 Spostamenti reali e virtuali

dal punto P all’istante generico t con un’altra posizione, infinitamen-

Lo spostamento virtuale è uno spostamento immaginato a titolo di prova, non

D: si chiama spostamento effettivo infinitesimo del punto

Figura 1.1. Spostamenti virtuali e spostamento effettivo di una particella.

vincolo fisso t+dt vincolo mobile

Figura 1.2. Esempi di spostamenti virtuali e reali

In dinamica si hanno dunque due categorie di spostamenti: quelli reali dovuti

1.2.4 Gradi di libertà

D. Si chiama numero dei gradi di libertà di un sistema

Determinare il numero dei gradi di libertà di un sistema è fondamentale per fare il

a) metodo dei congelamenti successivi. Si immagina di congelare successi-

b) metodo del bilancio. Si assegna ad ogni vincolo un numero, che è il nu-

D: se il filo si avvolge sulle carrucole

Figura 1.3. Quando un moto si compone di diverse fasi, i gradi di libertà di un

1.2.5 Come scegliere gli assi cartesiani

Per impostare un problema è bene scegliere le coordinate più convenienti. Nel

assi fissi assi mobili con il triangolo: conviene solo

Figura 1.5. Scelte inopportune, gli assi devono essere fissi

Figura 1.6. (sopra) La terza scelta è lecita ma sconsigliata in quanto facilmen-

1.2.6 Come scegliere gli angoli

I vincoli si classificano secondo quattro criterii:

δ P irrev δ P irrev δ P irrev

Figura 1.9. Esempi di vincoli con spostamenti reversibili e irreversibili.

1.3.1 Reazioni vincolari

D : si chiama reazioni vincolare di un vincolo la forza e

Quando la reazione è costituita da una sola forza, interessa spesso sapere la

Figura 1.10. Come convincersi che esiste una reazione orizzontale

Grado di vincolo. Ad ogni vincolo si può assegnare un grado di vincolo co-

• semplici quando tolgono un grado di libertà. Tali sono i carrelli, le cerniere

simbolo nome spostamenti concessi reazioni

vincoli semplici appoggio a terra

1.3.2 Classificazione dei vincoli

1. i vincoli di posizione od olonomi o geometrici;

2. vincoli di mobilità od anolonomi o cinematici.

1.3.3 Osservazioni sui vincoli fissi

1.4.1 Classificazione delle forze

Le forze si possono classificare secondo diversi criteri.

Forze di contatto e a distanza. Si chiamano forze di contatto quelle che agi-

Forze di superficie e di volume. Si chiamano forze di superficie quelle che