Spostamento virtuale

Dato un sistema comunque vincolato, si dice spostamento virtuale (e si indica con δP) uno
spostamento infinitesimo conforme ai vincoli fissati allʼistante t.
In statica i vincoli sono fissi; in dinamica possono essere mobili. Il vincolo si dice mobile
quando la posizione dei punti dipende non solo dalle coordinate, ma anche dal tempo.
Per calcolare lo spostamento virtuale dobbiamo fissare il vincolo a un certo istante.
Dato δP, se -δP è possibile (virtuale), lo spostamento virtuale si dice reversibile;
se -δP è impossibile (non virtuale), δP si dice irreversibile.

ESEMPI

1) Punto vincolato a linea fissa

Questo spostamento virtuale (tangente alla linea), è reversibile.

Non esiste un solo spostamento virtuale, tutti gli spostamenti
δP infinitesimi tangenti alla linea sono virtuali.

2) Punto vincolato a una superficie fissa

Consideriamo per semplicità un piano fisso.

δPN δP

δPT
P

Il punto è vincolato a stare sulla superficie o a staccarsi nel semispazio superiore. Non può
passare nel semispazio inferiore.
δPT è reversibile.
δPN è irreversibile.
δP che contiene una componente normale è irreversibile.

1
3) Punto vincolato a linea mobile

dP t+dt Per calcolare lo spostamento virtuale occorre fissare la

δP linea al tempo t. Lo spostamento virtuale δP è tangente.
t Lo spostamento effettivo del punto durante il movimento,
risente del trascinamento della linea, per cui ha anche una
P componente normale. Lo indichiamo con dP.
P Se i vincoli sono fissi tra gli infiniti spostamenti virtuali
esiste quello effettivo. Se i vincoli sono mobili lo
spostamento effettivo non è virtuale.

Si definisce velocità virtuale v ʼ la grandezza:

v ʼ = δP
⎯ dove δt è un tempo campione, che si assume uguale per tutti i punti del
δt
# # sistema.

Chiariamo con esempi la differenza tra velocità virtuale ed effettiva.

ESEMPIO 1: anellino vincolato a unʼasta che gira attorno alla cerniera fissa O.
# # Usiamo coordinate polari.

P
ρ
iθ
ϑ
iρ
• •
v = ρ iρ + ρ ϑ iθ velocità effettiva

Per avere la velocità virtuale fisso ϑ.

δP = δρ i ρ
δρ
v ʼ = ⎯ i ρ
δt

2
ESEMPIO 2

Punto vincolato a una circonferenza di raggio variabile nel tempo R = R(t).

# P(t) = R(t) cos ϑ i + R(t) sen ϑ j

P

j
i
#
# { x(t) = R(t) cos ϑ
y(t) = R(t) sen ϑ

R(t)

R(t+dt)

•
x• = Rʼ(t) cos ϑ - R(t) sen ϑ ϑ

{
#
• •
# y = Rʼ(t) sen ϑ + R(t) cos ϑ ϑ

• •
v=x i +y j
_ _
δP = - R( t ) sen ϑ δ ϑ i + R( t ) cos ϑ δ ϑ j
δP _ _ δϑ
v ʼ = ⎯ = (- R( t ) sen ϑ i + R( t ) cos ϑ j ) ⎯
δt δt
_
Abbiamo fissato il raggio ad un istante t e così abbiamo calcolato spostamento virtuale e
velocità virtuale v ʼ.

3
 Rappresentazione analitica dello spostamento virtuale.

Se ho delle coordinate generali xk (k= 1,m) le posizioni dei punti sono date da
Pi = Pi (x1, ..... , xm , t) se il vincolo è mobile.
Sono date da Pi = Pi (x1, ..... , xm) se i vincoli sono fissi. _
Per avere lo spostamento virtuale devo fissare il tempo ad un istante t e ho:
m δPi
δPi = ∑k ⎯⎯ δxk
1 δxk
Le coordinate possono essere legate tra loro da vincoli. Se le relazioni tra le coordinate
sono finite (cioè non contengono derivate) i vincoli si dicono olonomi. In caso diverso
anolonomi. Nel caso di vincolo olonomo si possono introdurre coordinate libere qk in un
numero n=m-r, dove r è il numero delle relazioni di vincolo. Le coordinate libere sono tante
quanti i gradi di libertà del sistema. I vincoli finiti sono espressi da relazioni algebriche.

Facciamo un esempio semplice:

Punto vincolato a una circonferenza fissa

Relazione di vincolo
P x² + y² = R²
R
y ϑ Differenziando abbiamo
x x δx + y δy = 0
______
Inoltre y = ± √ R² - x²

Abbiamo un solo grado di libertà. Eʼ più comodo ricorrere allʼunica coordinata libera ϑ.
x = R cos ϑ, y = R sen ϑ, P(t) = x i + y j

Se si hanno tante coordinate libere, allora nel caso generale di vincoli mobili abbiamo
Pi = Pi (q₁ , ........ , qn ⎮t )

Per avere lo spostamento virtuale fissiamo t e abbiamo:

n δP
i
δPi = ∑ ⎯⎯ δqk
1 k δqk

Le δqk sono indipendenti tra di loro. La velocità virtuale è data da:

n δPi δqk
δPi
v iʼ = ⎯⎯ = ∑ ⎯⎯ ⎯⎯
δt 1 k δqk δt

La velocità effettiva è data da:

n
dPi ∂Pi ∂P
v i = ⎯⎯ = ∑ ⎯⎯ q• k + ⎯⎯
dt 1 k ∂qk ∂t 4
Lo spostamento effettivo è dato da:
n ∂Pi ∂P
dPi = vi dt = ∑ ⎯⎯ dqk + ⎯⎯ dt
1 k ∂qk ∂t

DINAMICA DEI SISTEMI

Consideriamo un sistema di N punti materiali P₁ , P₂ , ....... , PN , comunque vincolati.

1) Nel calcolo del movimento si trattano i punti come liberi, pur di aggiungere alle forze
attive le reazioni vincolari esercitate dai vincoli.
2) Se un sistema è soggetto a vincoli ideali, la potenza delle reazioni vincolari, per ogni
atto di moto virtuale, non è mai negativa. Se lʼatto di moto è reversibile, la potenza delle
reazioni vincolari è nulla.
Questi sono due postulati

ESEMPI

1) Punto vincolato a linea liscia (fissa o mobile)

Si considera la linea fissata a quellʼistante, per cui la velocità virtuale v ʼ è tangente alla
linea.

vʼ
Φ Φ (reazione vincolare) è normale alla linea per cui
Φ•vʼ=0
P

2) Consideriamo un esempio di vincolo liscio unilatero: un punto che non può muoversi
esternamente a una sfera liscia.

1- Se il punto è interno, Φ = 0 e quindi la potenza virtuale π ʼ è nulla.

2- Se il punto si trova sulla superficie, Φ è normale ad essa e rivolta verso lʼinterno.
Allora si hanno due casi:

a) v ʼ tangente alla sfera (v ʼ reversibile) e allora Φ • v ʼ = 0

b) v ʼ rivolto verso lʼinterno della sfera (v ʼ irreversibile) e allora Φ • v ʼ > 0

vʼ

Φ Φ
(a) (b)
P P
5
 RELAZIONE ED EQUAZIONE SIMBOLICA DELLA DINAMICA

Se sul punto Pi di massa mi ed accelerazione ai , agiscono Fi , risultante delle forze attive,

e Φi , risultante delle reazioni vincolari, abbiamo:

mi ai = Fi + Φi
Fi - mi ai = - Φi
n
(Fi - mi ai) • vi ʼ = - ∑ Φi • vi ʼ
1i

Per il postulato 2, per vincoli ideali, abbiamo

N N
# # ∑i (F#i - mi ai) • vi ʼ ≤ 0# (1) perché ∑ Φi • vi ʼ ≥ 0
1 1i
Questa (1) si dice Relazione simbolica della Dinamica.
Se lʼatto di moto è reversibile, essendo
N
∑i Φi • vi ʼ = 0
1

abbiamo N
∑ (Fi - mi ai) • vi ʼ = 0# (2)
1i

La (2) si dice Equazione simbolica della Dinamica.

δPi
In termini di spostamento virtuale, scriviamo, poiché vi ʼ = ⎯⎯ ,
δt
N
∑(Fi - mi ai) • δPi ≤ 0# (1ʼ)
1i

N
∑(Fi - mi ai) • δPi = 0# (2ʼ)
1i

Nel caso della statica ai = 0 ed abbiamo:

# # # N
# # δ*L = ∑i Fi • δPi ≤ 0 (3)
1
δ*L si dice lavoro virtuale.

La (3) si chiama relazione simbolica della dinamica ed esprime il Principio dei lavori
virtuali.
Condizione necessaria e sufficiente per lʼequilibrio di un sistema soggetto a vincoli ideali, è
che il lavoro delle forze attive, per ogni spostamento virtuale, non sia mai positivo.

6
 TRATTAZIONE ANALITICA DEL P.LL.VV. NEL CASO DI SISTEMI OLONOMI

Nel caso di sistemi olonomi i vincoli sono reversibili. Allora:

N
# # δ*L = ∑i Fi • δPi = 0 ## (1)
1
dove N è il numero dei punti di applicazione delle forze attive Fi

δPi è dato da:

# # n ∂P
i
# # δPi = ∑k ⎯⎯ δqk = 0# # (2)
1 ∂qk
dove n è il numero delle coordinate libere (numero dei gradi di libertà del sistema).
Otteniamo
N n ∂Pi
# # δ*L = ∑i Fi • ∑k ⎯⎯ δqk = 0
1 1 ∂qk

Le sommatorie sono su numero finito di termini (non sono serie), per cui posso
scambiarne lʼordine:

( )
n N ∂Pi
# # ∑k ∑i Fi • ⎯⎯ δqk = 0
1 1 ∂qk
La sommatoria interna dà un risultato dipendente solo dallʼindice K. Poniamo
N ∂Pi
# # Qk = ∑i Fi • ⎯⎯ (k = 1,2,..... ,n)
1 ∂qk
# # n
# # δ*L = ∑k Qk δqk = 0
1
Le quantità Qk si dicono forze generalizzate secondo Lagrange, o componenti
Lagrangiane della sollecitazione attiva.

Poiché le δqk sono indipendenti, posso scegliere δq1 ≠ 0 δqk = ........ δqn = 0

allora δ*L = Q1 δq1 = 0 da cui deduciamo Q1 = 0.

Analogamente per le altre Qk si ottiene

# # Qk = 0## # (k = 1,2,..... ,n)
che sono tante equazioni pure quanti i gradi di libertà del sistema.

7
ESEMPIO
k x A x
ϑ

G
l
y
p F
B

Lʼasta AB è omogenea di peso P e lunghezza l, la forza orizzontale F è costante.

Per la molla# #
# # # { Fx = - k x
δxa = δx

Per il peso
l l
# Fy = P yg = ⎯ sen ϑ δyg = ⎯ cos ϑ δϑ
2 2
Per la forza F
#
# {
Fx = F xB = x + l cos ϑ
δxB = δx - l sen ϑ δϑ

Per il sistema δ*L è dato da

l cos ϑ δϑ + F (δx - l sen ϑ δϑ) = 0
δ*L = - k x δx + P ⎯
2

l
δ*L = (- k x + F) δx + (P ⎯ cos ϑ - F l sen ϑ) δϑ = 0
2
#

#
{
Qx = - k x + F = 0

2
l
Qϑ = P ⎯ cos ϑ - Fl sen ϑ = 0

da cui si deduce
F P
# x = ⎯ ; tg ϑ = ⎯ F
k 2

8
 TEOREMA DI STAZIONARIETAʼ DEL POTENZIALE

Nel caso che le forze attive siano conservative, esiste il potenziale U = U(qk) e abbiamo:
δ*L = δU
n n ∂U
δ*L = ∑k Qk δqk = δU = ∑k ⎯⎯ δqk
1 1 ∂qk

∂U
da cui Qk = ⎯⎯# # # (k = 1,2,..... ,n)
∂qk

∂U
in equilibrio# ⎯⎯ = 0# # (k = 1,2,..... ,n)
∂qk

δU = 0, cioè U è stazionario nella posizione di equilibrio. Il teorema si formula così:

Le configurazioni di equilibrio di un sistema olonomo sono quelle che annullano le derivate
parziali del potenziale rispetto a tutte le coordinate libere.
Esse coincidono quindi con i punti di stazionarietà del potenziale.

Nel caso dellʼesempio precedente, il potenziale è dato da:

# l l
# U = - ⎯ k x² + P ⎯ sen ϑ + F (x + l cos ϑ)
2 2
da cui

{
∂U
# ⎯⎯ = - k x + F = 0
∂x

∂U l
# ⎯⎯ = P ⎯ cos ϑ - F l sen ϑ = 0
∂ϑ 2

F p
x = ⎯ ; tg ϑ = ⎯⎯
k 2F

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Posizioni di equilibrio in un caso conservativo:

ESEMPIO GRAFICO

In q*1 abbiamo un massimo, in q*2 un minimo, in q*3 un punto di flesso a tangente

orizzontale.

Lʼequilibrio può essere stabile o instabile, discuteremo questo punto in seguito.

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