Corpiestesi

Capitolo 1
Corpi estesi
Le considerazioni svolte fino ad ora hanno riguardato particelle o corpi as-

similabili nel loro comportamento a punti materiali. Vediamo di affrontare
il problema della meccanica dei corpi estesi.
Data la natura corpuscolare della materia ogni corpo è un aggregato di
particelle (atomi o molecole). Viene quindi naturale rappresentare i corpi
come sistemi di punti materiali. Questa descrizione porta ad estendere a
corpi macroscopici la definizione delle grandezze fisiche partendo da quella
per una particella. Per molti scopi pratici tuttavia la descrizione di un sis-
tema fisico come aggregato di punti materiali risulta complicata. Essa può
semplificarsi considerevolmente se si assume che la materia sia un continuo,
caratterizzato in ogni punto da una funzione densità ρ(x, y, z), che rappre-
senta la distribuzione di massa in un intorno del punto considerato. Questa
seconda rappresentazione equivale a sostituire alla distribuzione discreta di
particelle una distribuzione continua ottenuta prendendo un volume centra-
to in ogni punto e calcolando il valore della massa in esso contenuta. Tale
volume non dovrà essere nè troppo grande, per non perdere le disomogeneità
presenti su scala macroscopica, nè troppo piccolo, perchè in tale caso si ot-
terrebbe una funzione densità che varia troppo rapidamente da un punto
all’altro.
1.1 Sistema di punti materiali

Consideriamo un sistema costituito da N particelle o punti materiali. In-
dichiamo con Pi la posizione dell’i-esima particella, con mi la sua massa e
con F~i la forza agente su di essa.
Il problema generale della dinamica del sistema consiste nel determinare il
moto delle particelle quando sono note tutte le forze agenti su di esse e lo
stato del sistema, vale a dire posizioni e velocità delle particelle, ad un certo
istante (condizioni iniziali).
1
2 CAPITOLO 1. CORPI ESTESI
La forza F~i cui è soggetta l’i−esima particella nel punto Pi è causata dall’in-
terazione della particella con le altre costituenti il sistema e da forze esterne,
dovute cioè all’interazione con corpi esterni al sistema. Indichiamo con
(I)
• F~i la risultante delle forze interne esercitate sulla particella i−esima
da tutte le altre particelle del sistema.
Evidentemente
N 0
(I)
X
F~i = F~ij (1.1)
j=1
con
F~ij = f orza esercitata dalla particella j sulla particella i (1.2)
L’apice nella somma esclude il caso i = j.

(E)
• F~i la risultante delle forze esterne agenti sulla particella i − esima.
La forza totale cui è soggetta la particella i − esima sarà pertanto data da

(I) (E)
F~i = F~i + F~i (1.3)
Vale la pena di osservare che la distinzione tra forze interne ed es-

terne dipende da come viene definito il sistema di particelle. Se, per esem-
pio, includiamo nel sistema una parte del resto dell’universo, alcune forze,
precedentemente considerate esterne, diventano interne.
1.1.1 Proprietà del sistema di forze

Per meglio comprendere il comportamento di un sistema esteso, conviene
studiare le proprietà di un sistema di forze. Con questo termine intendiamo
un insieme di forze F1 ...FN che sono applicate in N punti differenti.
Per caratterizzare il sistema di forze si introducono le seguenti grandezze
vettoriali
1. Il vettore risultante
Esso è definito come la somma vettoriale
N
X
~ =
R F~i (1.4)
i=1
Notare che non si tratta di una forza risultante, dal momento che non
è applicato ad una particella specifica del sistema, cioè la somma non
riguarda forze con lo stesso punto di applicazione.
Nel caso di un sistema di particelle possiamo calcolare il vettore R ~ (I)
1.1. SISTEMA DI PUNTI MATERIALI 3
~ (E) risultante delle forze esterne.

risultante delle forze interne e quello R
Il primo è zero in quanto è somma di forze di azione e reazione
N N X
N 0
X X
~ (I) =
R F~i = F~ij = 0 (1.5)
i=1 i=1 j=1
essendo somma di coppie di vettori di uguale intensità e direzione e

verso opposto.
Il secondo è dato da
N
(E)
X
~
R (E)
= F~i (1.6)
i=1
Segue da ciò che il vettore risultante è uguale al vettore risultante delle

forze esterne.
R~ =R ~ (E) (1.7)
2. Il momento risultante
Definiamo momento risultante del sistema di forze rispetto al polo fisso
O come
XN
~
MO = (Pi − O) × F~i (1.8)
i=1
ove Pi è il punto di applicazione della forza i − esima.

Se anzichè il polo O prendiamo il polo fisso O0 , abbiamo
N
X
~ O0 =
M (Pi − O0 ) × F~i
i=1
XN N
X
= (Pi − O) × F~i + (O − O0 ) × F~i
i=1 i=1
~ O + (O − O0 ) × R
=M ~ (1.9)
Questo ci dice che il momento risultante del sistema di forze è

uguale per qualunque polo solo se il vettore risultante è nullo.
3. Coppia di forze
Considero due punti materiali P1 e P2 su cui agiscono rispettivamente
la forza f~1 e f~2 . Supponiamo che le forze abbiano lo stesso modulo,
e agiscano con verso opposto su due rette parallele. In questo caso
il vettore risultante è nullo. Ne consegue che il momento risultante
può essere calcolato rispetto a qualunque punto perchè il risultato non
Figura 1.1: Coppia di forze
cambia. Posto di prendere O come origine abbiamo (vedi figura 1)

~ = (P1 − O) × f~1 + (P2 − O) × f~2
M
= ~r1 × f~1 + ~r2 × f~2
= ~r1 × f~1 − ~r2 × f~1
= ∆~r × f~1 = |f~1 ||∆~r| sin θn̂
= b|f~1 |n̂ (1.10)
la direzione n̂ è quella della normale al piano formato dalle due rette.

La lunghezza b = |∆~r| sin θ rappresenta la distanza tra le due linee di
azione ed è detta braccio della coppia di forze.
4. Linea di azione
Due forze possono avere la stessa direzione, ma giacere su rette par-
allele. Quando giacciono sulla stessa retta si dice che esse hanno la
stessa linea di azione. Due forze che hanno uguale linea di azione,
stessa intensità e verso opposto hanno vettore risultante e momento
risultante entrambi nulli (il braccio della coppia è nullo)
Discende da ciò che se un sistema di forze si può scindere in un certo
numero di sistemi costituiti da due forze con la stessa linea di azione,
di pari intensità e verso opposto, esso ha vettore risultante e momento
risultante nulli.
Il sistema delle forze interne è un sistema di questo tipo, dato che, pre-
sa una qualunque coppia di punti del sistema, le forze di interazione
hanno la stessa linea di azione, pari intensità e verso opposto. Ne con-
segue che non solo il vettore risultante, ma anche il momento
risultante delle forze interne è nullo.
1.2 Dinamica di un sistema di particelle

In linea di principio la determinazione dello stato di moto del sistema richiede
la soluzione di un sistema di N equazioni del moto vettoriali, cioè
d2~ri (I) (E)
mi 2
= F~i + F~i (1.11)
dt
1.2. DINAMICA DI UN SISTEMA DI PARTICELLE 5
nelle 3N incognite
xi = xi (t) yi = yi (t) zi = zi (t) i = 1...N (1.12)
Come abbiamo visto il problema può essere affrontato in termini generali

per un sistema binario, cioè con N = 2. Quando però si ha a che fare
con un sistema di molti punti il ricorso a questo sistema di equazioni non
è di grande utilità. Conviene lavorare con relazioni dinamiche più semplici,
capaci di rappresentare il comportamento collettivo del sistema di punti, pur
fornendo solo un’informazione parziale su di esso.
1.2.1 Prima equazione cardinale

Possiamo in primo luogo riscrivere le equazioni come
d~
pi (I) (E)
= F~i + F~i (1.13)
dt
ove p~i è la quantità di moto della singola particella. Se ora sommiamo
sull’indice i otteniamo
N
X d~pi ~ (E)
=R (1.14)
dt
i=1
Introduciamo ora la quantità di moto totale del sistema di punti
N
X
P~ = p~i (1.15)
i=1
che mi consente di scrivere

dP~ ~ (E)
=R (1.16)
dt
che va sotto il nome di prima equazione cardinale della dinamica dei
corpi estesi . Essa ci dice che ad ogni istante il vettore risultante di tutte le
forze esterne agenti su un sistema di punti materiali è uguale alla derivata
rispetto al tempo della quantità di moto totale del sistema.
Un sistema che non sia soggetto a forze esterne o che abbia vettore risultante
delle forze esterne uguale a zero è detto meccanicamente isolato. Discende
dal risultato precedente che in un sistema meccanicamente isolato si
conserva la quantità di moto.
Questo è il principio di conservazione della quantità di moto. Si noti che esso
presuppone che il vettore risultante delle forze interne sia nullo ed è pertanto
equivalente al principio di azione e reazione. Se le forze esterne sono nulle,
il sistema è meccanicamente isolato perchè le particelle sono soggette alla
sole reciproche forze di interazione.
In certi casi può avvenire che R ~ (E) sia diverso da zero, ma che una sua
componente, per esempio Rx sia nulla. In tale caso si conserva la componente
della quantità di moto lungo tale direzione.
1.2.2 Applicazioni ed esercizi

1. Rinculo di un cannone
Un cannone di massa M spara in direzione orizzontale dalla sommità
di una torre di altezza h un proiettile di massa m, che raggiunge il
suolo alla distanza D dalla torre. Trascurando la resistenza dell’aria,
calcolare la forza F orizzontale e costante che il sistema di amortiz-
zatori deve esercitare sul cannone perchè esso arretri di un tratto d
prima di fermarsi.
Indichiamo con v0 la velocità orizzontale del proiettile, la cui legge
Figura 1.2: Rinculo di un cannone
oraria sarà evidentemente

1
x = v0 t z = h − gt2
2
q
Il proiettile arriva al suolo al tempo t = 2h g per cui abbiamo
s r
2h g
D = v0 v0 = D
g 2h
Ora osserviamo che la quantità di moto iniziale, cioè prima dello sparo,
del sistema cannone+ proiettile in direzione orizzontale è nulla. Segue
da ciò che la velocità iniziale del cannone è data
mv0
M Vc + mv0 = 0 Vc = −
M
Infatti la separazione del sistema in due parti è conseguenza di sole
forze interne al sistema cannone+particella, e pertanto la quantità di
moto si deve conservare. Solo dopo la separazione entra in gioco la
forza esterna F degli amortizzatori che deve frenare il cannone fino ad
azzerarne la velocità su una distanza orizzontale d.
Il lavoro di tale forza deve essere pari all’energia cinetica iniziale cam-
biata di segno, vale a dire
1
−F d = − M Vc2
2
ovvero
1 m2 v 2
F = M 20
2 M d
1 m2 D2 g
=
2 2hM d
2. Disintegrazione
Un corpo di massa m viene lanciato all’istante t = 0 verticalmente
verso l’alto con velocità 9.8 m/s. Durante il moto, a causa di un’e-
splosione, il corpo si divide in due frammenti di massa m1 = m/3 e
m2 = 2m/3. I due frammenti arrivano contemporaneamente al suolo
e la distanza del primo frammento dal punto di lancio è d1 = 6 m.
Determinare a quale distanza dal punto di lancio arriva il secondo
frammento.
Poniamo che il moto avvenga nel piano Oxz e prendiamo il punto di
Figura 1.3: Disintegrazione
lancio come origine.

In questo processo l’unica forza presente è quella peso. Non c’è pertan-
to alcuna forza in direzione orizzontale. Ne consegue che la quantità
di moto si conserva in tale direzione. Il centro di massa del sistema
non si muove lungo x ma solo lungo z sotto l’azione della forza peso.
Al momento della disintegrazione i proiettili hanno velocità iniziali in
direzione orizzontale date dalla
m1 v1 = −m2 v2 v1 = −2v2
Per entrambi la legge oraria relativa alla coordinata verticale è
1
z = h − gt2 (1.17)
2
q
2h
pertanto arrivano al suolo al tempo t = g .
Lo spostamento lungo x sarà
s
2h
d1 = v1
g
s
2h
= −2v2
g
s
2h
d2 = v2
g
da cui ottengo
d2 1
=− d2 = −3 m
d1 2
3. Esercizio
Una grande slitta di massa M è ferma su una pista di ghiaccio rettilinea
con a bordo n persone, aventi la stessa massa m, ferme a un’estremità
della slitta. Le n persone possono abbandonare la slitta in due modi:
(i) corrono tutte da un’estremità all’altra e saltano giù simultanea-
mente con le stessa velocità v rispetto alla slitta;
(ii) possono saltare una alla volta con la stessa velocità.
Determinare quale dei due metodi impartisce alla slitta maggiore ve-
locità rispetto al ghiaccio.
Soluzione
(i) Indichiamo con u la velocità della slitta rispetto alla pista e con V
quella dei passeggeri. La conservazione del momento angolare impone
che
nm
M u + nmV = 0 u=− V
M
D’altra parte la velocità dei passeggeri rispetto alla slitta è
v =V −u
per cui
nm M + nm
v = V (1 + )= v
M M
Pertanto
M nm
V = v u=− v
M + nm M + nm
(ii) Nel caso del primo passeggero che attraversa la slitta la conser-
vazione della quantità di moto impone
[M + (n − 1)m]u1 + mV1 = 0
ove V1 è la velocità del passeggero rispetto alla pista e u1 è quella della

slitta.
Essendo
v = V1 − u1
m
= (1 + )V1
M + (n − 1)m
M + nm
= V1
M + (n − 1)m
Si ottiene
m M + (n − 1)m
u1 = − v
M + (n − 1)m M + nm
m
=− v
M + nm
che è giustamente una frazione 1/n della velocità precedente.
Per il secondo passeggero che lascia la slitta il bilancio della quantità
di moto è
[M + (n − 2)m]u2 + mV2 = [M + (n − 1)m]u1
Ricordando che
V2 = v + u2
otteniamo
mv
u2 = − + u1
M + (n − 1)m
mv mv
=− v−
M + (n − 1)m M + nm
mv
=− [M + nm + M + (n − 1)m]
(M + nm)[M + (n − 1)m]
mv
=− [2M + 2(n − 1)m + m]
(M + nm)[M + (n − 1)m]
2mv m2 v
=− −
M + nm (M + nm)[M + (n − 1)m]
che mostra come al secondo salto la velocità sia superiore al doppio

del primo.
1.2.3 Moto di un veicolo a reazione

Nella maggior parte dei veicoli la propulsione è assicurata dal fatto che il
veicolo esercita una forza su qualchecosa di esterno che, a sua volta, esercita
una forza uguale e contraria sul veicolo. Nei veicoli a reazione si ha invece
un sistema di propulsione che non esercita azioni su un mezzo o sistema es-

terno. La propulsione si ottiene come conseguenza della conservazione della
quantità di moto.
Trascuriamo inizialmente la forza gravitazionale, che la Terra o qualche al-
tro corpo possa esercitare sul veicolo, ed ogni forza di attrito. In queste
condizioni il veicolo non è soggetto a forze esterne e la quantità di moto si
conserva. Il motore del veicolo espelle una corrente di gas frutto della com-
bustione ad una velocità costante v~sc (velocità di scarico) rispetto al razzo.
Poichè il gas viene espulso con continuità, la massa del veicolo cambia di una
quantità − dm
dt nell’unità di tempo. Queste due grandezze sono determinate
dalle caratteristiche progettuali del motore.
La quantità di moto del veicolo all’istante di tempo t è m(t)~v (t). All’istante
t + dt avremo che la massa del veicolo sarà m − dm e la sua velocità ~v + dv.
Pertanto la sua quantità di moto risulta
p~(t + dt) = (m − dm)(~v + dv) = m~v − ~v dm + md~v − dmd~v (1.18)
l’ultimo termine può essere trascurato perchè infinitesimo di ordine superi-

ore.
Calcoliamo ora la quantità di moto del gas espulso. Osserviamo che la ve-
locità del gas rispetto al veicolo (sistema di riferimento mobile) è uguale a
quella del gas rispetto al sistema fisso V ~sc meno quella del veicolo rispetto
al sistema fisso, vale a dire
~sc − ~v
~vsc = V (1.19)
Pertanto la quantità di moto del gas sarà

~sc dm = (~v + ~vsc )dm
V (1.20)
Uguagliando la quantità di moto totale del sistema veicolo+gas espulso

prima e dopo l’espulsione si ottiene
m~v = m~v − ~v dm + md~v + ~v dm + ~vsc dm (1.21)
ovvero
dm
d~v = − ~vsc (1.22)
m
Segue da ciò che
d~v dm
m = −~vsc (1.23)
dt dt
Questa equazione mette in relazione la variazione della massa del veicolo
con quella della velocità del veicolo in un intervallo infinitesimo di tempo.
Essa mostra che il veicolo è sottoposto all’accelerazione dovuta alla forza
di propulsione
dm
F~ = −~vsc (1.24)
dt
che evidenzia come la forza propulsiva sia proporzionale alla velocità di scari-
co e alla variazione di massa per unità di tempo. Quest’ultima grandezza
dipende dalla rapidità di combustione del carburante nel motore del veicolo.
Se sono presenti forze esterne, come la forza peso e l’attrito del mezzo in cui
il veicolo si muove, esse andranno incluse in questa equazione. La dinamica
del veicolo sarà pertanto data da
~ − ~vsc dm = m d~v
R (1.25)
dt dt
Naturalmente se il veicolo viene lanciato da Terra (come per un razzo propul-
sore) occorre che F > mg. Di solito sistemi di questo tipo sviluppano in
partenza valori pari a tre-quattro volte l’accelerazione di gravità.
Per ottenere la relazione tra la velocità impartita all’aeromobile e la massa di
gas scaricata per un intervallo finito, occorre integrare l’equazione del moto
tra il valore delle grandezze all’inizio e alla fine del processo di espulsione.
Supponiamo di considerare un moto unidimensionale e che non ci siano forze
esterne. Se all’inizio la massa del veicolo è mi e la velocità vi , e alla fine la
massa è mf e la velocità vf , avremo
Z vf Z mf
1 dm
dv = − (1.26)
vsc vi mi m
ovvero
vf − vi mi
= ln (1.27)
vsc mf
mi
∆v = vsc ln (1.28)
mf
che è la formula di Ciolkovsky . Essa indica che, per una buona propul-
sione, occorre massimizzare
• la velocità di scarico;
• il rapporto tra la massa del veicolo a pieno carico con la massa del
veicolo vuoto.
Relativamente a questo ultimo punto vi sono considerazioni pratiche (sta-

bilità, limiti legati ai materiali, etc.) che limitano questo rapporto a valori
pari a 5 − 10.
1.2.4 Esempio
Un razzo a pieno carico ha una massa di iniziale mi = 21000 kg di cui
15000 kg di carburante. Il combustibile è espulso dal razzo ad un ritmo
dm
dt = 190 kg/s ad una velocità di scarico vsc = 2800 m/s . Nell’ipotesi che
il razzo sia lanciato verso l’alto e si trascurino le forze di attrito, ma non la
forza peso, calcolare:

(i) la forza di propulsione;
(ii) la forza sul razzo all’avvio e allo spegnimento del motore, cioè quando
l’intero combustibile è stato consumato;
(iii) la velocità del razzo in funzione del tempo.
• (i) la forza di propulsione è

dm
F = −vsc = 2800 × 190 = 5.3 × 105 N
dt
ove si è tenuto conto del fatto che la velocità di scarico è diretta verso
il basso, vsc < 0.
• (ii) All’avvio del razzo la forza totale agente su di esso è quella di

propulsione meno la forza peso riferita alla massa iniziale. Pertanto
Ftot = F − mi g = 5.3 × 105 − 2.1 × 104 × 9.8 = 3.2 × 105 N
Quando il combustibile è consumato si ha
Ftot = F − mf g == 5.3 × 105 − 6 × 103 × 9.8 = 4.7 × 105 N
• Dall’equazione del moto abbiamo

dm
dv = −gdt − vsc
dt
che dobbiamo integrare tra l’istante iniziale t = 0 e l’istante t, vale a
dire
mi
v(t) − v0 = −gt + vsc ln
mf
Alla fine della combustione, vale a dire al tempo
mi − mf 15000
tf = = = 78.5 s
dm/dt 190
la velocità risulta pari a
6000
vf = 9.8 × 78.5 − 2800 ln = 2697 m/s
21000
1.2.5 Seconda equazione cardinale

Se abbiamo un sistema di particelle possiamo definire un momento ango-
lare totale del sistema come somma dei momenti angolari della singole
particelle, vale a dire
XN
~O =
L ~liO (1.29)
i=1
Anche in questo caso è possibile scrivere l’equazione che fornisce l’evoluzione

nel tempo del momento angolare totale. Infatti si ha
N
~O
dL X d~liO
=
dt dt
i=1
XN
= ~ iO
M
i=1
N
~ (E)
X
= M iO
i=1
ovvero
~O
dL
=M ~ (E) (1.30)
O
dt
che va sotto il nome di seconda equazione cardinale della dinamica
dei corpi estesi . Essa ci dice che ad ogni istante il momento totale delle
forze esterne rispetto ad un polo O è uguale alla derivata rispetto al tempo
del momento angolare totale riferito allo stesso polo.
1.2.6 Esempio
Due particelle P1 e P2 di massa uguale ad m si muovono nel piano Oxy sotto
la sola azione delle forze di interazione reciproca. All’istante t = 0 s lo stato
del sistema binario è dato da
x1 (0) = l y1 (0) = 0 vx1 (0) = 0 vy1 (0) = v0

x2 (0) = 0 y2 (0) = −l vx2 (0) = 0 vy2 (0) = −v0
Ad un istante successivo τ si riscontra che
x1 (τ ) = 0 y1 (τ ) = l/2 vx1 (τ ) = v vy1 (τ ) = 0
Determinare la posizione della seconda particella e il valore di v.

Soluzione
Poichè sono in gioco solo forze interne al sistema, si conservano sia la quan-
tità di moto totale sia il momento angolare totale.
Relativamente alla prima si ha che a t = 0
Px = mvx1 + mvx2 = 0 Py = mvy1 + mvy2 = 0
Pertanto la quantità di moto totale è nulla e il centro di massa è fermo.

Le coordinate del centro di massa possono quindi calcolarsi dalle posizioni
al tempo t = 0, vale a dire

mx1 + mx2 l
xCM = =
2m 2
my1 + my2 l
yCM = =−
2m 2
Conoscendo le coordinate costanti del centro di massa e quelle della particella
P1 al tempo τ possiamo calcolare quelle della particella P2 in tale istante.
Si ha
x2 (τ ) = 2xCM − x1 (τ ) = l
3
y2 (τ ) = 2yCM − y1 (τ ) = − l
2
Per determinare la velocità v usiamo la conservazione del momento angolare.
Al tempo t = 0 abbiamo
~ = m(P1 − O) × ~v1 (0) + m(P2 − O) × ~v2 (0)
L
= mlî × v0 ĵ + mlĵ × v0 ĵ
= mv0 lk̂
Al tempo t = τ il momento angolare è dato da
~ = m l ĵ × v î − m(lî − 3 lĵ) × v î
L
2 2
1 3
= − mlv k̂ − mlv k̂ = −2mlv k̂
2 2
Uguagliando questa espressione alla precedente si ottiene
1
v = − v0
2
1.3 Lavoro ed energia

Il lavoro elementare della i − esima particella di un sistema è dato da
dWi = F~i · d~ri

(I) (E)
= F~i · d~ri + F~i · d~ri
(I) (E)
= dWi + dWi (1.31)
Il lavoro elementare del sistema è pertanto dato da

N
X
dW = dWi = dW (I) + dW (E) (1.32)
i=1
1.3. LAVORO ED ENERGIA 15
Definiamo configurazione del sistema il suo stato di moto, vale a dire l’in-
sieme delle posizioni e delle velocità dei punti materiali che lo costituiscono.
Il lavoro per passare da una configurazione A ad una B è dato da
(E) (I)
WAB = WAB + WAB (1.33)
Tale lavoro dipende in generale dal percorso che le particelle costituenti il

sistema effettuano nel passare dalla configurazione A a quella B.
E’ importante osservare che il contributo delle forze interne al
lavoro non è in generale nullo . Se infatti considero una coppia di
particelle con indici i e j il lavoro elementare effettuato da tale coppia è
dWij = F~ij · d~ri + F~ji · d~rj

= F~ij · (d~ri − d~rj )
= F~ij · d(~ri − ~rj ) (1.34)
Questa espressione mostra che il contributo al lavoro della forze interne è

legato ad un cambiamento della distanza tra coppie di punti (deformazione).
Si definisce corpo rigido un corpo che gode della proprietà che la
distanza tra una qualunque coppia di punti è costante. In un corpo
rigido il lavoro delle forze interne è nullo.
Osservazioni
• La nozione di corpo rigido riveste una notevole importanza nella mec-

canica dei corpi estesi. In pratica tuttavia nessun corpo è indeforma-
bile: un corpo si comporta come rigido se la sollecitazione cui è sotto-
posto non è troppo elevata. Nel progettare sistemi meccanici è impor-
tante sapere entro quali limiti un componente si comporta come corpo
rigido. Questi dipendono in generale dal materiale di cui il corpo è
costituito, dalla sua struttura cristallina, dalle sue costanti elastiche,
etc.
• Il concetto di corpo rigido presuppone che le interazioni si propaghino

con velocità infinita. Se cosı̀ non fosse lo spostamento di una particella
avverrebbe con un certo ritardo rispetto a quello delle particelle con
cui interagisce e le distanze cambierebbero nel tempo.
Possiamo derivare il teorema dell’energia cinetica nel caso di un sistema

di particelle. Poichè
1
dWi = F~i · d~ri = mi vi dvi = mi dvi2
2
abbiamo
N N
X 1 2
X 1 2
WAB = mi viB − mi viA = KB − KA (1.35)
2 2
i=1 i=1
che definisce l’energia cinetica totale del corpo in una data configurazione
come somma delle energie cinetiche delle singole particelle. Questa equazione
è la versione del teorema delle forze vive per un sistema di particelle.
Nel caso in cui le forze sia interne sia esterne siano conservative, si
definisce l’energia potenziale UiA della i − esima particella come la som-
ma dell’energie potenziali relative ad ogni forza nel punto Pi in cui si trova
la particella nella configurazione A. Il lavoro associato al passaggio dalla
configurazione A alla configurazione B è dato da
N
X N
X
WAB = WiAB = (UiA − UiB ) (1.36)
i=1 i=1
L’energia potenziale totale del sistema nella configurazione A è

N
X
U (A) = UiA (1.37)
i=1
per cui il lavoro può scriversi
WAB = U (A) − U (B) (1.38)
Se sono presenti solo forze conservative abbiamo che l’energia meccanica

totale del sistema si conserva, vale a dire
KA + UA = KB + UB (1.39)
Va precisato che, in assenza di forze esterne si conserva la quantità di

moto, ma non è detto che si conservi l’energia meccanica. Se le forze interne
sono, anche in parte, non conservative, l’energia meccanica viene, almeno in
parte, dissipata o comunque non conservata.
1.3.1 Applicazioni
1. Esercizio
Una granata lanciata verticalmente esplode in tre frammenti nel punto
di massima altezza h. Due di questi frammenti di massa m = 10 kg
volano in direzioni orizzontali perpendicolari tra di loro con velocità
v = 30 m/s. Il terzo frammento ha massa 3m. Determinare:
(i) modulo e direzione della velocità del terzo frammento dopo la col-
lisione;
(ii) l’energia cinetica totale impartita dall’esplosione ai tre frammen-
ti; (iii) l’energia cinetica interna quando i tre framnmenti arrivano al
suolo.
Soluzione
(i) Indico con z la direzione verticale e con x e y le direzioni di moto

rispettivamente del primo e del secondo frammento.
La quantità di moto della granata si annulla nel punto di massima
altezza. Questo comporta che le quantità di moto totali lungo x e y
dopo la collisione debbano essere nulle. In particolare, indicando con
v1 = v la velocità finale del primo frammento e con v2 = v quella del
secondo, e con ~v3 quella del terzo, dobbiamo avere
mv1 + 3mv3x = mv + 3mv3x = 0

mv2 + 3mv3y = mv + 3mv3y = 0
da cui si ottiene
1
v3x = v3y = v = 10 m/s
3
I tre frammenti non hanno al momento della collisione componente
della velocità lungo z. Questa viene acquistata quando essi cadono.
(ii) Nel punto di massima altezza prima della collisione la velocità della
granata è nulla e quindi è nulla l’energia cinetica totale del sistema.
L’energia cinetica impartita dall’esplosione è la somma delle energie
cinetiche dei tre frammenti
1
K = mv 2 + 3mv32
2
1 2
= mv + 3m v 2
2
2 9
mv 2 4
= mv 2 + = mv 2 = 12 kJ
3 3
(iii) L’energia cinetica dei tre frammenti all’arrivo al suolo è data dalla
energia cinetica iniziale più il lavoro della forza peso. Per ogni fram-
mento si ha, indicando con h l’altezza massima raggiunta dal centro
di massa,
1
K1 = K2 = mv 2 + mgh
2
mv 2
K3 = + 3mgh
3
D’altra parte la energia cinetica del centro di massa al suolo è
KCM = 5mgh
Ne deriva che l’energia cinetica interna è
4mv 2
K 0 = KCM − (K1 + K2 + K3 ) =
3
2. Esercizio
Due blocchi di legno A eB identici di massa M , connessi da una molla
di costante elastica k, sono posti a riposo su un piano orizzontale con la
molla in configurazione di equilibrio. Un proiettile di massa m << M
viene sparato dentro A con velocità v. Esso viene assorbito dal blocco
in un tempo molto breve, tale cioè che questo non si sposta in modo
apprezzabile prima che il proiettile si fermi al suo interno.
Tenendo conto che la molla ha massa trascurabile e in assenza di
Figura 1.4: Proiettile contro sistema di due blocchi
forze di attrito, determinare:

(i) la velocità di A dopo l’impianto del proiettile;
(ii) la quantità di moto totale del sistema dopo l’urto;
(iii) la velocità del centro di massa del sistema dopo l’urto;
(iv) l’energia cinetica traslazionale del sistema dopo l’urto;
(v) l’energia cinetica totale dopo l’urto;
(vi) la massima compressione della molla;
(vii) il periodo T delle oscillazioni della molla.
Soluzione
(i) La collisione iniziale tra il proiettile ed il blocco A è perfetta-
mente anelastica. Indicando con u la velocità finale del blocco, la
conservazione della quantità di moto comporta
mv
mv = (m + M )u u=
m+M
(ii) In sistema costituito dal proiettile più i due blocchi non è soggetto
a forze esterne. Pertanto la quantità di moto dopo la collisione deve
essere la stessa di quella prima, cioè
Pf = mv
(iii) In assenza di forze esterne il centro di massa si muove di moto
rettilineo uniforme. Dovendo conservarsi la quantità di moto la sua
velocità è
Pf mv
V = =
m + 2M m + 2M
(iv) L’energia cinetica traslazionale è quella che non cambia nei pro-
cessi interni, cioè quella del centro di massa. Si ha pertanto
1 1 m2 v 2
KCM = (m + 2M )V 2 =
2 2 m + 2M
(iv) L’energia cinetica totale dopo la collisione è somma di quella del

centro di massa più quella interna. Per determinare l’energia cinetica
interna consideriamo le velocità relativa dei due blocchi rispetto al
centro di massa. Si ha
0 mv mv
vA =u−V = −
m+M m + 2M
mM
= v
(m + M )(m + 2M )
0 mv
vB = −V = −
m + 2M
L’energia cinetica interna è pertanto data da
1 0 1 0
K 0 = (m + M )vA2 + M vB2
2 2
1 M 2 m2 v 2 1 m2 v 2
= (m + M ) + M
2 (m + M )2 (m + 2M )2 2 (m + 2M )2
1 m2 v 2 M
=
2 (m + 2M )(m + M )
L’energia cinetica totale è pertanto
K = K 0 + KCM
1 M m2 v 2 1 m2 v 2
= +
2 (m + 2M )(m + M ) 2 m + 2M
1 m2 v 2 M
= ( + 1)
2 m + 2M m + M
1 m2 v 2
=
2m+M
Si osservi che K 0 è l’energia del moto relativo dei due blocchi. In effetti
la velocità relativa è
0 0
vA − vB =u
e l’energia cinetica corrispondente sarebbe (con µ massa ridotta) data
da
1 2 1 M (m + M ) m2 v 2
µu =
2 2 m + 2M (m + M )2
1 m2 v 2
=
2 (m + 2M )(m + M )
Nell’ipotesi m << M si ha
1
K0 ≈ m2 v 2
4M
1
K≈ m2 v 2
2M
(vi) Si ha la massima compressione della molla quando l’energia cinet-

ica interna si è trasformata interamente in energia elastica. Indicando
con d la compressione abbiamo
1 m2 v 2 1
= kd2
2 (m + 2M )(m + M ) 2
ovvero s
M
d = nv
k(m + M )(m + 2M )
Se m << M si ha r
1
d ≈ mv
2kM
(vii) La pulsazione è data da
s s
k k(m + 2M )
ω= =
µ M (m + M )
che porta a s
2π M (m + M )
T = = 2π
ω k(m + 2M )
1.4 Equilibrio di un corpo esteso

Ci poniamo il problema di quali sono le condizioni perchè un sistema esteso
sia in equilibrio.
Osserviamo che perchè la particella i − esima sia in equilibrio occorre che
F~i = 0 (1.40)
cioè si annulli la somma della risultante delle forze. Si noti che nel con-
teggio delle forze vanno incluse anche le reazioni vincolari , cui la
particella in considerazione sia eventualmente soggetta.
Se imponiamo che tutto il sistema sia in equilibrio, tale relazione deve valere
per tutte le particelle, ovvero
N
X
F~i = 0 (1.41)
i=1
Tenendo conto che nella somma le forze interne si annullano e che ciò vale
anche per reazioni vincolari interne, questa condizione di traduce nella
~ (E) = 0
R (1.42)
1.4. EQUILIBRIO DI UN CORPO ESTESO 21
Questa condizione non è tuttavia sufficiente ad assicurare che il corpo sia

in quiete. Il corpo può avere vettore risultante nullo, ma momento risul-
tante diverso da zero. Occorre pertanto anche la condizione che si annulli il
momento della forze, vale a dire
~O = 0
M (1.43)
Anche per questa condizione solo le forze esterne (tra queste anche le reazioni
vincolari esterne) entrano in gioco. Possiamo pertanto scriverla
~ (E) = 0
M (1.44)
O
Riassumendo, condizione necessaria perchè un corpo sia in equilib-

rio è che il vettore risultante e il momento risultante delle forze
e reazioni vincolari esterne siano entrambi nulli .
E’ immediato osservare che queste condizioni non sono sufficienti. Si con-
sideri infatti un sistema costituito da una coppia di particelle soggette a due
forze uguali ed opposte lungo la stessa linea di azione. Sappiamo che il vet-
tore risultante e il momento risultante del sistema di forze è nullo. Tuttavia
le particelle sotto l’azione delle forze possono tendere ad allontanarsi o ad
avvicinarsi reciprocamente. In queste condizioni il sistema non è in quiete.
Se tuttavia abbiamo a che fare con un corpo rigido, vale a dire, se le distanze
tra le particelle sono costanti, il sistema risulta in equilibrio.
Diremo in generale che per un corpo rigido le condizioni che si an-
nullino il vettore risultante e il momento risultante sono neces-
sarie e sufficienti perchè esso si mantenga in equilibrio.
Capitolo 2
Centro di massa di un
sistema
La nozione di centro di massa, già introdotta per un sistema binario, si

estende ad un sistema di N particelle. Questo consente di
• identificare alcune grandezze meccaniche come proprietà del centro di

massa;
• separare i moti interni del sistema dal moto del centro di massa;
• semplificare lo studio della dinamica del sistema.
2.1 Definizione e proprietà

Dato un sistema di N particelle di masse mi , i = 1...N il centro di massa è
il punto geometrico le cui coordinate sono espresse dalla
PN
mi~ri
~rCM = Pi=1
N
(2.1)
i=1 mi
Introducendo la massa totale del sistema

N
X
M= mi (2.2)
i=1
possiamo scrivere
N
X mi
~rCM = ~ri (2.3)
M
i=1
che evidenzia come il centro di massa sia calcolato con una media pesata
sulle diverse posizioni delle particelle, ove hanno maggiore peso quelle che
23
24 CAPITOLO 2. CENTRO DI MASSA DI UN SISTEMA
contribuiscono maggiormente alla massa totale. Nei termini delle coordinate

cartesiane abbiamo
N
1 X
xCM = m i xi
M
i=1
N
1 X
yCM = mi yi
M
i=1
N
1 X
zCM = m i zi (2.4)
M
i=1
(2.5)
Se le N particelle sono in movimento possiamo ricavare la velocità del

centro di massa semplicemente derivando rispetto al tempo, vale a dire
N
d~rCM 1 X
~vCM = = mi~vi (2.6)
dt M
i=1
E’ immediato osservare che essendo la quantità di moto totale

N
X
P~ = mi~vi
i=1
avremo che
P~ = M~vCM (2.7)
cioè la quantità di moto totale del sistema è quella che avrebbe
una particella con massa pari alla massa totale e velocità pari a
quella del centro di massa, ovvero la quantità di moto del sistema
è uguale a quella del centro di massa.
Procedendo in modo analogo per l’accelerazione si ottiene
N
d2~rCM 1 X
~aCM = = mi~ai (2.8)
dt2 M
i=1
Segue da ciò, che, se il sistema di riferimento in cui si opera è inerziale,

N ~E
1 X~ R
~aCM = Fi = (2.9)
M M
i=1
ovvero
~ (E)
M~aCM = R (2.10)
il moto del centro di massa è determinato dal vettore risultante
delle forze esterne.
2.2. CENTRO DELLE FORZE PARALLELE 25
2.2 Centro delle forze parallele

Facciamo l’ipotesi che le forze esterne agenti sul sistema siano tra loro
parallele, vale a dire la forza che agisce sull’i − esima particella sia data
da
F~i = Fi û (2.11)
ove il versore û è lo stesso per tutte le particelle. Questo è ad esempio il
caso di un sistema di particelle soggette alla forza peso, per cui si ha
F~i = −mi g k̂ (2.12)
Il vettore risultante è semplicemente dato da

N
X
~ =
R Fi û (2.13)
1=1
ed è anche esso diretto lungo û.

Se si considera il momento risultante si ottiene
N
X
~O =
M ~ri × Fi û (2.14)
i=1
XN
=( Fi~ri ) × û (2.15)
i=1
che mostra come il momento sia ortogonale alla direzione delle forze e del
loro vettore risultante.
Ci poniamo ora la domanda se esista un punto C ove applicare il vettore R~
in modo che
~ O = (C − O) × R
M ~ = ~rC × R
~ (2.16)
Uguagliando questa espressione alla precedente otteniamo
N
X XN XN
( Fi~ri ) × û = ~rC × ( Fi )û = ( Fi )~rC × û
i=1 i=1 i=1
che porta alla

PN
Fi~ri
~rC = Pi=1
N
(2.17)
i=1 Fi
il punto C di posizione ~rC è chiamato centro delle forze parallele.
Nel caso particolare della forza peso abbiamo
PN
mi g~ri
~rC = Pi=1
N
= ~rCM (2.18)
i=1 mi g
cioè il centro di massa coincide con il centro delle forze peso del
sistema di particelle (baricentro).
Segue da ciò che il momento risultante della forza peso è
N
X
~ O = ~rCM ×
M mi~g = ~rCM × M~g (2.19)
i=1
Possiamo quindi pensare il peso totale del sistema come una forza applicata
nel centro di massa.
2.2.1 Energia potenziale della forza peso

Nel caso della forza peso anche l’energia potenziale totale di un sistema
di particelle aquista una forma molto semplice. Ricordiamo che per una
particella l’energia potenziale è data, a meno di una costante da
Vi (zi ) = mi gzi (2.20)
Se abbiamo N particelle, l’energia potenziale totale sarà

N
X
U= mi zi g = M zCM g (2.21)
i=1
Questo significa che un cambiamento dell’energia potenziale del sis-

tema può avere luogo solo se si ha uno spostamento verticale del
centro di massa. Dal punto di vista della determinazione del lavoro che
la forza peso compie nello spostarsi da una configurazione ad un’altra, non
vi è alcuna necessità di calcolare il lavoro delle singole particelle. L’unica
cosa rilevante è di quanto è cambiata la coordinata verticale del centro di
massa. Questo risultato spiega come mai sia possibile ottenere informazioni
sul moto di corpi nel campo della forza peso trattandoli come puntiformi e
semplicemente considerando il loro spostamento verticale.
2.3 Sistema di riferimento del centro di massa

Come nel caso di un sistema binario, conviene introdurre per qualunque
sistema di particelle il sistema di riferimento del centro di massa, cosı̀ definito
• origine nel centro di massa;
• orientazione degli assi identica a quello inerziale rispetto al quale si

studia il moto (sistema di riferimento di laboratorio);
• in assenza di forze esterne il sistema è inerziale, perchè l’accelerazione

del centro di massa è nulla.
2.3. SISTEMA DI RIFERIMENTO DEL CENTRO DI MASSA 27
La trasformazione dal sistema di riferimento di laboratorio a quello del

centro di massa dei vettori posizione e velocità delle particelle è data dalle
0
~ri = ~ri − ~rCM (2.22)
0
~vi = ~vi − ~vCM (2.23)
Poichè
0 0
~rCM = 0 ~vCM = 0
valgolo le seguenti relazioni
N
0
X
mi~ri = 0 (2.24)
i=1
N
0
X
mi~vi = 0 (2.25)
i=1
Quest’ultima equazione equivale a dire che la quantità di moto totale

nel sistema del centro di massa è nulla.
Come abbiamo osservato, in presenza di forze esterne con vettore risultante
diverso da zero, il moto del centro di massa rispetto al sistema di laborato-
rio è accelerato e, pertanto, nel sistema di riferimento del centro di massa
è presente ed agisce su ogni particella la forza fittizia −mi~aCM . Questo
comporta che il moto di ogni particella nel sistema del centro di massa sia
rappresentato dalla
(I) (E) 0
F~i + F~i − mi~aCM = mi~ai (2.26)
Se si somma questa equazione su tutte le particelle si ottiene

N
X
~ (E) −
R ~ (E) − M~aCM
mi~aCM = R
i=1
N
0
X
= mi~ai = 0 (2.27)
i=1
che mostra come il centro di massa sia in equilibrio sotto l’azione delle forze
esterne e della forza fittizia.
Se si calcola il momento delle forze nel sistema del centro di massa
prendendo come polo il centro di massa, si ottiene
N N N
0 (E) 0 (I) 0
X X X
~ CM =
M ~ri × F~i + ~ri × F~i − ~ri × mi~aCM
i=1 i=1 i=1
N
0
~ (E) − ~ (E)
X
=M CM (mi~ri ) × ~aCM = M CM (2.28)
i=1
vale a dire il momento risultante rispetto al centro di massa è

uguale al momento delle sole forze vere, senza contributi delle
forze fittizie.
2.3.1 I teoremi di Koenig
Con questo nome si indicano le relazioni che intercorrono tra l’energia ci-
netica e il momento angolare totale di un sistema di particelle calcolati nel
sistema di riferimento di laboratorio e le stesse grandezze calcolate nel sis-
tema di riferimento del centro di massa.
1. Energia cinetica
Dall’espressione nel sistema di laboratorio
1
K = mi vi2
2
otteniamo
N
1X 0
K= mi (~vi + ~vCM )2
2
i=1
N N
1X 02 1X 2
X 0
= mi vi + mi vCM +( mi~vi ) · ~vCM
2 2
i=1 i=1 i=1
1X 0 1
= mi vi2 + M vCM
2
2 2
i=1
1
= K 0 + M vCM
2
(2.29)
2
Si noti che il primo termine rappresenta l’energia cinetica totale nel

sistema di riferimento del centro di massa, mentre il secondo è l’en-
ergia cinetica di un punto materiale con massa pari a quella totale e
velocità pari a quella del centro di massa.
Questo risultato può enunciarsi nella seguente forma: l’energia ci-
netica totale di un sistema di particelle è somma dell’energia
cinetica nel sistema del centro di massa (energia cinetica
interna) più quella del centro di massa.
2. Momento angolare totale Considero il momento angolare rispetto

2.3. SISTEMA DI RIFERIMENTO DEL CENTRO DI MASSA 29
all’origine del sistema di laboratorio

N
X
~O =
L ~ri × mi~vi
i=1
N
0 0
X
= (~r i + ~rCM ) × (~vi + ~vCM )
i=1
N N N N
0 0 0 0
X X X X
= ~ri × mi~vi + ~ri × mi~vCM + ~rCM × mi~vi + ~rCM × mi~vCM
i=1 i=1 i=1 i=1
Ora osserviamo che, per le relazioni che caratterizzano il sistema del

centro di massa, il secondo e il terzo termine sono nulli.
Otteniamo pertanto
N N
0 0
X X
~O =
L ~ri × mi~vi + ~rCM × mi~vCM
i=1 i=1
0
~ CM + ~rCM × M~vCM
=L (2.30)
che può enunciarsi dicendo che il momento angolare totale nel

sistema inerziale è somma di quello calcolato nel sistema del
centro di massa più il momento angolare del centro di massa.
Capitolo 3
Corpi continui
Un corpo qualunque è costituito da atomi e molecole. Se assimiliamo ogni

atomo ad un punto materiale un corpo può vedersi costituito da un insieme
di particelle e quindi si possono applicare ad esso le considerazioni svolte
fino ad ora. Tuttavia, date le dimensioni degli atomi (circa 10−8 cm ), in un
corpo in fase solida ci sono circa 1022 atomi/cm3 . Questo significa che la teo-
ria che abbiamo sopra delineato comporterebbe, nel calcolo delle grandezze
fisiche del sistema, delle somme su un numero elevatissimo di particelle.
Conviene allora considerare un corpo come un continuo: questo ci consente
di sostituire le somme con integrali, il cui calcolo risulta più agevole, senza
fare errori significativi.
3.1 Densità
Figura 3.1: Calcolo della densità
Immaginiamo di dividere il corpo oggetto di studio in parti cosı̀ piccole

che la loro struttura interna possa essere ignorata. Il volume dV di queste
parti dovrà essere piccolo su scala macroscopica, ma grande su scala atomica
(cosı̀ da poter comunque contenere un numero elevato di atomi). Ogni vol-
ume elementare avrà al centro un punto P ≡ (x, y, z) e conterrà una massa
31
32 CAPITOLO 3. CORPI CONTINUI
dm. Definiamo densità del corpo nel punto P il valore del rapporto
dm
ρ(x, y, z) = (3.1)
dV
Questa grandezza è una funzione del punto P . Il calcolo per un identico
volume centrato in un diverso punto P 0 può dare un valore diverso. Quando
la densità è la stessa in ogni punto il corpo è omogeneo (densità
uniforme).
La massa totale del corpo sarà data dalla somma delle masse dei singoli
volumetti. Poichè trattiamo il corpo come un continuo la somma diventa
un integrale esteso a tutto il volume del corpo
Z Z
M= dm = ρ(x, y, z)dV (3.2)
V V
cioè l’integrale esteso a coprire il volume somma di tutti i volumi elementari
dV .
Se abbiamo a che fare con corpi con dimensionalità ridotta, in cui ad es-
empio la massa è distribuita su una superficie S (membrane, dischi, bolle,etc.)
o su una curva l (fili, circonferenze, aste, etc.) dobbiamo definire rispettiva-
mente una densità superficiale
dm
ρ= (3.3)
dS
o una densità lineare
dm
ρ= (3.4)
dl
Si avrà in questo casi
Z Z
M= ρdS M= ρdl (3.5)
S l
Se la superficie o la linea sono omogenee la densità è costante.
3.2 Centro di massa di un corpo continuo

Le coordinate del centro di massa si ottengono semplicemente estendendo
la definizione al caso continuo
Z Z
1 1
~rCM = dm~r = ρ(~r)~rdV (3.6)
M V M V
ovvero
Z
1
xCM = ρ(~r)xdV
M V
Z
1
yCM = ρ(~r)ydV
M V
Z
1
zCM = ρ(~r)zdV (3.7)
M V
3.2. CENTRO DI MASSA DI UN CORPO CONTINUO 33
ove ρ(~r) = ρ(x, y, z). Se il corpo è omogeneo, la densità è costante e si ha
Z Z
ρ 1
~rCM = ~rdV = ~rdV (3.8)
M V V V
La seconda equazione mostra che in un sistema omogeneo la posizione

del centro di massa non dipende dalla densità ma solo dalla forma.
Nel caso di un sistema bidimensionale avremo un integrale di superficie, vale
a dire
Z
1
~rCM = ρ(x, y)~rdS (3.9)
M S
ovvero
Z
1
xCM = ρ(~r)xdS
M S
Z
1
yCM = ρ(~r)ydS
M S
Infine in una dimensione abbiamo semplicemente
Z
1
xCM = ρ(x)xdx (3.10)
M l
3.2.1 Esempi
1. Centro di massa di un’asta omogenea

Si consideri un’asta di lunghezza l e prendiamo un estremo dell’as-
ta nell’origine dell’asse delle ascisse. I punti dell’asta sono compresi
nell’intervallo 0 ≤ x ≤ l. L’ascissa del centro di massa sarà
l
1 l2
Z
1 l
xCM = ρ xdx = =
M 0 l 2 2
come si poteva facilmente intuire data la simmetria del sistema, il

centro di massa giace a metà asta.
2. Centro di massa di un quadrato omogeneo di lato l

La densità superficiale è costante. Pertanto
Figura 3.2: Quadrato di lato l
Z
ρ
xCM = xdS
M S
1 l
Z Z l
= dy xdx
S 0 0
1 l2 l
= 2
l =
l Z2 2
ρ
yCM = = ydS
M S
1 l
Z Z l
= dx ydy
S 0 0
1 l2 l
= 2
l =
l 2 2
Il centro di massa è al centro del quadrato.
3. Centro di massa di un semi-anello omogeneo di raggio R
Figura 3.3: Semi-anello di raggio R

3.2. CENTRO DI MASSA DI UN CORPO CONTINUO 35
Z πR
ρ
xCM = xdl
M 0
Z π
1
= R2 cos φdφ
πR 0
R π
Z
= cos φdφ = 0
π 0
Z πR
ρ
yCM = ydl
M 0
Z π
1
= R2 sin φdφ
πR 0
R π
Z
= sin φdφ
π 0
2R
= = 0.637 R
π
Notare che il fatto che xCM = 0 poteva arguirsi sulla base della simme-
tria del sistema, dato che il contributo della massa dm in x è opposto
a quello in −x. Non altrettanto avviene lungo y.
4. Centro di massa di una lamina piana semi-circolare

Come nel caso precedente xCM = 0 per simmetria. Occorre deter-
Figura 3.4: Semi-disco di raggio R
minare Z
1
yCM = ρ ydS
M S
Per il calcolo dell’integrale considero la superficie elementare di base
2x e altezza dy come in figura. Si ha
dS = 2xdy
Ora noto che

p
2x = 2 R2 − y 2
p
dS = 2y R2 − y 2
quando y varia nell’intervallo 0 ≤ y ≤ R copro con le superficie ele-

mentari tutta l’area del semidisco.
Pertanto ho
2ρ R p 2
Z
yCM = R − y 2 ydy (3.11)
M 0
Posso trasformare l’integrazione su y in una su x. Poichè
p xdx
y= R 2 − x2 dy = − √ ydy = −xdx
R 2 − x2
ho Z R
4 4
yCM = x2 dx = R
πR2 0 3π
5. Determinare il centro di massa di una lamina triangolare omogenea

con forma di triangolo rettangolo di densità ρ e cateti di lunghezza a
e b.
Soluzione
Figura 3.5: Centro d massa trangolo rettangolo
Nel sistema di riferimento Oxy prendiamo l’asse x lungo il cateto OA

di lunghezza a e quello y lungo quello OB di lunghezza b.
L’area del triangolo è S = ab/2 e pertanto la massa della lamina risulta
ab
M = ρS = ρ
2
La massa elementare è dm = ρdS possiamo scegliere l’area elementare
ds come quella di una sottile striscia parallela all’asse x, di altezza
infinitesima dy e base x, vale a dire
dm = ρxdy
3.3. UN TEOREMA MOLTO UTILE 37
Ora osserviamo che la ipotenusa AB ha nel sistema di riferimento

indicato l’equazione
b
y =− x+b
a
Pertanto il valore di x che rappresenta la base delle striscia è
a
x = − (y − b)
b
Questo ci consente di scrivere
a
dm = ρ(− )(y − b)dy
b
Integrando questa espressione sulla variabile y dal valore zero al valore
b si copre l’intera area del triangolo. infatti
Z b
a ab
(− )(y − b)dy = ρ
0 b 2
Il calcolo delle coordinate del centro di massa porta ai seguenti valori
Z
1
xCM = xdm
M
a 2 b
Z
ρ
= (− ) (y − b)2 dy
M b 0
ρa2 b3 b3
= ( − 2 + b3 )
M b2 3 2
ρa2 b 2
= = a
M 3 3
e
Z
1
yCM = ydm
M
Z b
ρ a
= (− ) y(y − b)dy
M b 0
2 −b3 b
= − 2( )=
b 6 3
3.3 Un teorema molto utile

Il calcolo del centro di massa può risultare assai complicato. E’ di grande
utilità il seguente teorema
Dati due sistemi di particelle, il sistema 1 con N1 particelle e il sistema 2
con N2 particelle con centri di massa rispettivamente nel punto G1 e G2 ,
il centro di massa del sistema totale coincide con il centro di massa di due
punti materiali posizionati in G1 e G2 con massa pari rispettivamente alla
massa totale M1 del primo sistema e M2 del secondo.

Dalla definizione di centro di massa abbiamo
N1
(1) 1 X
G1 − O = ~rCM = mi~ri
M1
1=1
N2
(2) 1 X
G2 − O = ~rCM = mi~ri (3.12)
M2
1=1
Il sistema complessivo avrà N = N1 + N2 particelle e massa pari a M =

M1 + M2 . Indiciamo le particelle del primo sistema con indice i = 1, ...N1 e
quelle del secondo con indice i = N1 + 1, ..., N1 + N2 . Pertanto il centro di
massa del sistema complessivo sarà
N
1 X
~rCM = mi~ri (3.13)
M
i=1
N1 NX
2 +N1
1 X 1
= mi~ri + mi~ri (3.14)
M M
i=1 i=N1 +1
M1 (1) M2 (2)
= ~rCM + ~r (3.15)
M M CM
L’ultima equazione è l’espressione del centro di massa dei due punti.
Questo teorema è molto utile quando si ha a che fare con sistemi che si
compongono di parti diverse, per ognuna delle quali è agevole calcolare il
centro di massa. Il centro di massa del sistema totale può calcolarsi come
centro di massa dei centri di massa delle singole parti.
3.3.1 Esempi ed applicazioni

Vediamo qualche esempio dell’uso del teorema per il calcolo dei centri di
massa.
1. Si determini il centro di massa del sistema composto da un’asta di

massa 3M e lunghezza L, ai cui estremi sono saldate in direzione or-
togonale due aste di pari lunghezza e massa M (vedi. figura 1).
Prendiamo come riferimento il sistema Oxy ove la direzione x è par-
allela all’asta di massa maggiore e la direzione y a quelle di massa
minore. Si scelga l’origine sulla retta parallela all’asta di massa mag-
giore passante per i punti medi delle due aste ortogonali. In questo
modo i centri di massa delle due aste di massa M hanno coordinate
(L/2, 0) e (−L/2, 0). Il centro di massa del sistema costituito dalle
due aste uguali si trova pertanto nell’origine.
Il centro di massa dell’asta di massa maggiore ha coordinate (0, L/2).
Possiamo calcolare il centro di massa totale prendendo il centro di
Figura 3.6: Sistema di tre aste
massa del sistema di massa 2M con centro nell’origine e del sistema

di massa 3M con centro sull’asse y a L/2. Otteniamo pertanto
1 L 3
xCM = 0 yCM = 3M = L (3.16)
5M 2 10
Si noti che il centro di massa non è un punto del sistema.
2. Si determini il centro di massa di una scatola cubica di lato a senza il
coperchio.
Osserviamo che, se ci fosse il coperchio, il centro di massa della scatola
Figura 3.7: Scatola cubica di lato a
sarebbe al centro del cubo, vale a dire

a a a
~rCM = î + ĵ + k̂
2 2 2
D’altra parte se considero una singola faccia, il centro di massa ad essa

relativa cade nel suo centro. Se quindi considero la faccia con z = a,
0
il suo centro di massa sarebbe a ~rCM ≡ (a/2, a/2, a). La scatola senza
il coperchio può ottenersi rimuovendo questa faccia dal cubo.
Il centro di massa del cubo può vedersi come il centro di massa del
sistema costituito dalla scatola senza coperchio più la faccia rimossa.
Se indico con RCM il centro di massa della scatola senza coperchio ho
1 5 ~ 1 0
rCM = ( M RCM + M~rCM )
M 6 6
da cui otteniamo
6 1
XCM = (xCM − x0CM )
5 6
6 1 a
= (a − a) =
10 6 2
a
YCM =
2
6 1 0
ZCM = (zCM − zCM )
5 6
6 a 1
= ( − a)
5 2 6
6 2a 2
= = a
5 6 5
3. Un disco omogeneo di raggio R = 20 cm e centro O ha un foro circolare

di raggio r = 5 cm e centro O0 . La distanza d = |O − O0 | è pari a
10 cm. Trovare il centro di massa
Se il disco fosse pieno il centro di massa sarebbe nel centro del disco,
Figura 3.8: Disco forato
vale a dire
XCM = YCM = 0
Possiamo vedere il centro di massa del disco pieno come il centro di
massa di due corpi: quello di un disco pieno di centro O0 e raggio r e
quello del disco forato. Relativamente al primo il centro di massa ha

coordinate
x0CM = d 0
yCM =0
Se si indica con M la massa del cerchio pieno, con m quella contenuta
nel cerchio piccolo e con M 0 quella nel cerchio forato e con ρ la densità,
si ottiene
M = ρπR2 m0 = ρπr2 M 0 = ρπ(R2 − r2 )
Indicando con xCM e yCM le coordinate del centro di massa del disco
forato, devo avere
M 0 xCM + mx0CM
XCM = =0
M
M 0 yCM + myCM
0
YCM = =0
M
ovvero
mx0CM 0
myCM
xCM = − yCM = −
M0 M0
da cui otteniamo
ρπr2 d r2 d
xCM = − = −
ρπ(R2 − r2 ) R2 − r 2
yCM = 0
Con i dati del problema
xCM = −0.67 cm

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Capitolo 1

Le considerazioni svolte fino ad ora hanno riguardato particelle o corpi as-

1.1 Sistema di punti materiali

F~ij = f orza esercitata dalla particella j sulla particella i (1.2)

L’apice nella somma esclude il caso i = j.

La forza totale cui è soggetta la particella i − esima sarà pertanto data da

Vale la pena di osservare che la distinzione tra forze interne ed es-

1.1.1 Proprietà del sistema di forze

~ (E) risultante delle forze esterne.

essendo somma di coppie di vettori di uguale intensità e direzione e

Segue da ciò che il vettore risultante è uguale al vettore risultante delle

ove Pi è il punto di applicazione della forza i − esima.

Questo ci dice che il momento risultante del sistema di forze è

Figura 1.1: Coppia di forze

cambia. Posto di prendere O come origine abbiamo (vedi figura 1)

la direzione n̂ è quella della normale al piano formato dalle due rette.

1.2 Dinamica di un sistema di particelle

xi = xi (t) yi = yi (t) zi = zi (t) i = 1...N (1.12)

Come abbiamo visto il problema può essere affrontato in termini generali

1.2.1 Prima equazione cardinale

che mi consente di scrivere

1.2.2 Applicazioni ed esercizi

Figura 1.2: Rinculo di un cannone

oraria sarà evidentemente

Figura 1.3: Disintegrazione

lancio come origine.

Per entrambi la legge oraria relativa alla coordinata verticale è

ove V1 è la velocità del passeggero rispetto alla pista e u1 è quella della

[M + (n − 2)m]u2 + mV2 = [M + (n − 1)m]u1

che mostra come al secondo salto la velocità sia superiore al doppio

1.2.3 Moto di un veicolo a reazione

un sistema di propulsione che non esercita azioni su un mezzo o sistema es-

p~(t + dt) = (m − dm)(~v + dv) = m~v − ~v dm + md~v − dmd~v (1.18)

l’ultimo termine può essere trascurato perchè infinitesimo di ordine superi-

Pertanto la quantità di moto del gas sarà

Uguagliando la quantità di moto totale del sistema veicolo+gas espulso

m~v = m~v − ~v dm + md~v + ~v dm + ~vsc dm (1.21)

Relativamente a questo ultimo punto vi sono considerazioni pratiche (sta-

forza peso, calcolare:

• (i) la forza di propulsione è

• (ii) All’avvio del razzo la forza totale agente su di esso è quella di

Ftot = F − mi g = 5.3 × 105 − 2.1 × 104 × 9.8 = 3.2 × 105 N

Quando il combustibile è consumato si ha

Ftot = F − mf g == 5.3 × 105 − 6 × 103 × 9.8 = 4.7 × 105 N

• Dall’equazione del moto abbiamo

1.2.5 Seconda equazione cardinale

Anche in questo caso è possibile scrivere l’equazione che fornisce l’evoluzione

x1 (0) = l y1 (0) = 0 vx1 (0) = 0 vy1 (0) = v0

Ad un istante successivo τ si riscontra che

x1 (τ ) = 0 y1 (τ ) = l/2 vx1 (τ ) = v vy1 (τ ) = 0

Determinare la posizione della seconda particella e il valore di v.

Px = mvx1 + mvx2 = 0 Py = mvy1 + mvy2 = 0

Pertanto la quantità di moto totale è nulla e il centro di massa è fermo.

al tempo t = 0, vale a dire

Al tempo t = τ il momento angolare è dato da

1.3 Lavoro ed energia

dWi = F~i · d~ri

Il lavoro elementare del sistema è pertanto dato da

Tale lavoro dipende in generale dal percorso che le particelle costituenti il

dWij = F~ij · d~ri + F~ji · d~rj

Questa espressione mostra che il contributo al lavoro della forze interne è

• La nozione di corpo rigido riveste una notevole importanza nella mec-

• Il concetto di corpo rigido presuppone che le interazioni si propaghino

Possiamo derivare il teorema dell’energia cinetica nel caso di un sistema