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NDT

Termografia
SENSORI DI TEMPERATURA BASATI SULL’IRRAGGIAMENTO

I sensori che misurano la temperatura portandosi a contatto con il corpo da misurare hanno la
stessa temperatura del misurando.

Si hanno pertanto problemi ad altissime temperature:


- sensore perde isolamento
- sensore può fondere.

I metodi di misura senza contatto sono utili soprattutto ad alte temperature e per altre applicazioni
quali:

- misure su oggetti in moto


- misure in remoto
- misure su oggetti delicati
- misure di distribuzione di temperatura su superfici (se la risoluzione spaziale richiesta è elevata occorre
utilizzare un gran numero di sensori e ciò implica costi elevati e misura troppo invasiva)

STRUMENTO CORPO
TEORIA DELLO SCAMBIO TERMICO PER IRRAGGIAMENTO

Ogni corpo con temperatura maggiore dello zero assoluto (-273.15°C = 0 kelvin) irradia dalla superficie
onde elettromagnetiche proporzionali alla sua temperatura intrinseca. Lo spettro di emissione sarà
costituito da onde di diversa lunghezza d’onda e tale parametro ne caratterizza la tipologia: per
lunghezze d’onda tra 0.4 e 0.7 mm siamo nel campo di luce visibile, per lunghezze d’onda superiori siamo
nel campo dell’infrarosso.
Questa porzione dello spettro di emissione viene percepita solo come energia termica o calore ed è in
questo campo che lavora la maggior parte dei sensori ad irraggiamento. Le lunghezze d’onda coinvolte
vanno da 0.7 a 14 mm, perché oltre tale valore l’energia emessa è bassa e non esistono sensori
abbastanza sensibili per rilevarla.
TEORIA DELLO SCAMBIO TERMICO PER IRRAGGIAMENTO

SPETTRO DI EMISSIONE
TEORIA DELLO SCAMBIO TERMICO PER IRRAGGIAMENTO

SPETTRO INFRAROSSO

La banda dell'infrarosso (0.78 – 1000 μm) è spesso ulteriormente suddivisa in bande più piccole:

infrarosso vicino (0.78-3 μm)


infrarosso medio (3-6 μm)

infrarosso lontano (6-15 μm)


TEORIA DELLO SCAMBIO TERMICO PER IRRAGGIAMENTO
CENNI STORICI

La scoperta della radiazione nell’infrarosso avvenne nel 1800


grazie all’astronomo W. Herschel impegnato nella ricerca di
nuovi materiali ottici. Sapendo che la luce visibile era
composta da vari colori voleva determinare quali erano i colori
responsabili del surriscaldamento degli oggetti.
Egli utilizzò un prisma che gli permetteva di scomporre la luce
del sole nei vari colori che compongono lo spettro visibile e un
termometro a mercurio con bulbo dipinto di nero. Muovendo il
termometro attraverso i colori dello spettro vide che la
temperatura aumentava tra il violetto e il rosso e tale
aumento continuava se si superava il rosso.
Il massimo di temperatura era al di fuori della zona rossa.
Questa zona a lunghezza d’onda superiore, che Herschel
chiamò la zona dei “raggi calorifici”, oggi è detta infrarosso.
Nel 1900 Planck, Stefan, Boltzmann, Wien e Kirchhoff
definirono con precisione lo spettro elettromagnetico e le
relazioni qualitative e quantitative che descrivono l’emissione
nell’infrarosso.
TEORIA DELLO SCAMBIO TERMICO PER IRRAGGIAMENTO

IL CORPO NERO
E’ un oggetto ideale il cui potere assorbente e pari a uno: esso assorbe il 100% della
radiazione incidente senza rifletterne o trasmetterne nulla.
Essendo:

==1

con  il coefficiente di assorbimento e  il coefficiente di emissività, il corpo nero


emette il massimo dell’energia a tutte le lunghezze d’onda e la sua emissione spettrale
dipende solo dalla temperatura e non dalle caratteristiche della superficie o dall’angolo
di incidenza.
Il corpo nero è una astrazione matematica, anche se certi corpi fisici possono esser
costruiti per approssimare il più possibile il comportamento del corpo nero. Questi
corpi fisici perciò vengono utilizzati nelle tarature degli strumenti di misura che si
basano sull’irraggiamento.
TEORIA DELLO SCAMBIO TERMICO PER IRRAGGIAMENTO

Realizzazione pratica di un corpo nero - Approssimazione

Il corpo nero può essere approssimato da una sfera con


un foro (la superficie del foro coincide con la superficie
del corpo nero)

Oppure da cavità coniche annerite con conicità o angolo


al vertice di circa 15°.

Tali sistemi sono usati come riferimento per i termometri ad irraggiamento. In questi
sistemi la temperatura è controllata in modo automatico affinché rimanga costante. Essa
viene misurata da un sensore accurato come un termometro a resistenza di platino.
TEORIA DELLO SCAMBIO TERMICO PER IRRAGGIAMENTO

DEFINIZIONI
Emissività : rapporto tra l’energia raggiante emessa da un certo corpo ad una data temperatura e
quella emessa dal corpo nero alla stessa temperatura.

Assorbimento : frazione di energia assorbita rispetto all’energia raggiante totale che dall’esterno
incide sul corpo.
TEORIA DELLO SCAMBIO TERMICO PER IRRAGGIAMENTO

LEGGE DI PLANCK
Descrive l’emissione del corpo nero: l’intensità di radiazione spettrale specifica emisferica del corpo
nero alla lunghezza d'onda λ e alla temperatura T in [W/m3] o in [W/cm2/mm] vale:
−1
2hc 2   hc  
W ( , T ) = exp   − 1
   kT  
5

E’ detta emisferica perché corrisponde alla quantità di radiazione emessa da una superficie piana in
una semisfera. E’ anche chiamata radianza.

c Velocità della luce = 3 × 108 m/s


h Costante di Planck = 6.6 × 10-34 J s
k Costante di Boltzmann = 1.4 × 10-23 J/K
T Temperatura assoluta di un corpo nero [K]
λ Lunghezza d'onda dell’onda elettromagnetica emessa [μm]
TEORIA DELLO SCAMBIO TERMICO PER IRRAGGIAMENTO

LEGGE DI PLANCK
La legge di Planck descrive pertanto la distribuzione dell’intensità di radiazione emisferica in funzione
della lunghezza d’onda (per questo è detta spettrale) ad una certa temperatura.
Un corpo nero ad una certa temperatura emette radiazioni elettromagnetiche a tutte le lunghezze
d’onda ma non nella stessa quantità per tutte le lunghezze d’onda.
L’intensità di radiazione spettrale specifica emisferica può anche essere detta emittanza energetica
spettrale e può essere graficata per diversi valori di T [in kelvin] al variare della lunghezza d’onda λ.
Per esempio per T=6000 K si avrà:

−1
2hc   hc  
2
W ( ) =  exp  − 1
   k 6000  
5
TEORIA DELLO SCAMBIO TERMICO PER IRRAGGIAMENTO

Emittanza energetica spettrale del corpo nero al variare della lunghezza d'onda λ per diversi valori di
temperatura:

Con l’aumento della


temperatura il massimo della
radiazione spettrale specifica si
sposta verso lunghezze d’onda
minori, verso il campo visibile.

W(,T)
Per dimostrare questo fatto si
può derivare la legge di Planck T
e ottenere la legge di Wien.


TEORIA DELLO SCAMBIO TERMICO PER IRRAGGIAMENTO

LEGGE DI WIEN
Stabilisce la corrispondenza tra la temperatura del corpo nero e la lunghezza d’onda in
corrispondenza al massimo di emissione:

MAX T = cte = 2898 [ mm K ]

e dimostra che la lunghezza d’onda di massima emissione si sposta in basso per temperature che
aumentano. Questa legge è anche detto legge dello spostamento di Wien.
Osservando la figura precedente si nota che la misura di temperature più basse richiede di operare
a lunghezze d’onda maggiori. Inoltre si nota che la distanza verticale tra due curve a diversa
temperatura è molto più grande alle lunghezze d’onda minori. Questo indica che per lunghezze
d’onda minori la temperatura varia molto di più e pertanto operare a basse lunghezze d’onda
richiederebbe strumenti molto più sensibili.
TEORIA DELLO SCAMBIO TERMICO PER IRRAGGIAMENTO

LEGGE DI STEFAN-BOLTZMANN
Integrando invece la legge di Planck su tutto il campo di lunghezze d’onda da 0 a infinito si ottiene
l’energia totale irradiata da un corpo nero (o emissione globale emisferica) in funzione della
temperatura:


W (T ) =  W ( , T )d =T 4 [W / cm 2 ]
0

 = 5.67 10 −8 [Wm − 2 K − 4 ]

con σ la costante di Stefan-Boltzmann.


TEORIA DELLO SCAMBIO TERMICO PER IRRAGGIAMENTO

In realtà gli oggetti comuni non si comportano come corpi neri pertanto ci
sono delle incertezze di misura se si usano le leggi descritte.
I fattori di incertezza sono:
- Incertezza T legata alla emissività dell’oggetto
- Incertezza Ta causata da assorbimento di radiazione lungo il cammino
ottico
- Incertezza TRT causata da riflessioni, trasmissione e irraggiamento di
radiazione da parte dell’ambiente
- Incertezza TS dello strumento.
L’EMISSIVITA’ DEI CORPI REALI
In una regione di lunghezza d'onda estesa, gli oggetti reali non rispettano quasi mai le del corpo nero
anche se tali oggetti, in taluni intervalli spettrali, potrebbero comportarsi come un corpo nero.

Tre sono i processi che impediscono a un oggetto reale di comportarsi come un corpo nero:
• una frazione  della radiazione incidente può essere assorbita
• una frazione  può essere riflessa
• un'altra  può essere trasmessa.

Coefficiente di assorbimento spettrale :


rapporto tra il flusso energetico spettrale assorbito da un oggetto e quello incidente.

Fattore di riflettanza spettrale :


il rapporto tra il flusso energetico spettrale riflesso da un oggetto e quello incidente.

Trasmittanza spettrale :
rapporto tra il flusso energetico spettrale trasmesso attraverso un oggetto e quello incidente.

La somma di questi tre fattori deve dare l’intera radiazione incidente e perciò vale la relazione:

 +  + = 1
L’EMISSIVITA’ DEI CORPI REALI

Inoltre la legge di Kirckhoff dice che:


per qualsiasi materiale, l'emissività e l'assorbimento spettrali di un corpo sono uguali per qualsiasi
temperatura e lunghezza d'onda specificate.

 =
Quindi per un materiale opaco (per cui  = 0, non viene trasmessa alcuna percentuale di energia)

 = 1− 
cioè l’emissività è il complemento a 1 della riflettanza.
L’EMISSIVITA’ DEI CORPI REALI

L’emissività totale del corpo reale viene definita come il rapporto tra l’intensità di radiazione emisferica
emessa dall’oggetto e quella che sarebbe emessa da un corpo nero
WTOT , reale
=
WTOT ,corpo nero
dove vale sempre:

WTOT ,reale  WTOT ,corpo nero

Casi particolari di emissività sono: corpo nero ( = 1) e specchio all’infrarosso ( = 0).


Per un corpo reale 0 <  < 1.
In un corpo reale, inoltre, l’emissività varia con la lunghezza d’onda e pertanto si parla anche di
emissività spettrale o monocromatica .
IL CORPO GRIGIO

Un corpo si definisce grigio quando il suo coefficiente di assorbimento è costante al variare della
lunghezza d’onda e della temperatura, e quindi:

 = 

Spesso le superfici reali non permettono di utilizzare questa importante semplificazione.




Corpo nero
Corpo grigio

Corpo reale


Il corpo reale è un emettitore selettivo perché emette solo in certi range di lunghezza d’onda.
IL CORPO GRIGIO

La legge di Planck e quella di Stefan-Bolzmann per corpi grigi o corpi reali possono essere
corrette come segue:
−1
2hc   hc  
2
W ( , T ) =   exp   − 1 Legge di Planck
   kT  
5

Legge di Stefan-Bolzmann
W (T ) = T 4

La radiazione misurata dal termometro ad irraggiamento non dipende quindi soltanto dalla
temperatura dell'oggetto ma anche dall’emissività.
EFFETTO DELL’EMISSIVITÀ SULLA INTENSITÀ DI RADIAZIONE DI UN CORPO AD UNA CERTA
TEMPERATURA

Corpo nero
W(T)
Corpo reale (emettitore
selettivo)

Corpo grigio

INCERTEZZA LEGATA ALL’EMISSIVITÀ

Poiché per un corpo reale (non nero) la radiazione emessa vale


W (T ) = T 4
la relazione che lega la temperatura alla radiazione non dipende soltanto dalla costante di
Bolzmann ma anche dall’emissività del corpo che pertanto va misurata o considerata
tramite previa taratura.
Infatti gli strumenti vengono tarati con corpi neri e pertanto nell’applicazione pratica
occorre conoscere l’emissività dell’oggetto reale.
Essa va determinata sull’oggetto di misura, mediante confronto con una misura di
temperatura convenzionale (eventualmente a bassa temperatura).
INCERTEZZA LEGATA ALL’EMISSIVITÀ

L’incertezza su  è la principale causa di incertezza nelle misure di T ad irraggiamento.


Es: 2 corpi alla stessa TA=TB ma con A≠ B daranno TMA≠TMB

STRUMENTO B

STRUMENTO A
INCERTEZZA LEGATA ALL’EMISSIVITÀ

L’emissività di un materiale dipende da:


- tipo di materiale
- angolo di vista (quindi la forma dell’oggetto influenza la misura)
- rugosità superficiale
- temperatura
- lunghezza d’onda
Pertanto, per esempio, un corpo visto dallo strumento a angoli diversi darà misure TM diverse

STRUMENTO CORPO
INCERTEZZA LEGATA ALL’EMISSIVITÀ

I termometri a radiazione commerciali permettono di aggiustare l’emissività entro un campo


variabile da 0.2 a 1.0. Pertanto, se si conosce l’emissività si può effettuare la compensazione della
lettura per calcolare la temperatura effettiva. Per determinare l’emissività di un corpo reale in
maniera affidabile si può misurare la sua temperatura applicando una termocoppia (per esempio)
sulla superficie ed effettuare la misura con la termocoppia simultaneamente a quella con
termometro a radiazione. Operando per confronto si può calcolare l’emissività del corpo. Se non ci
sono modifiche delle condizioni di prova, il valore di emissività stimato può essere utilizzato per
tutte le successive misure di temperatura che sfruttano la radiazione, senza richiedere
l’applicazione continua della termocoppia.
Poiché però l’emissività può variare anche con la temperatura, la stima dell’emissività va effettuata
in diversi range di temperatura.
PROBLEMI DI ASSORBIMENTO, TRASMISSIONE E RIFLESSIONE

Un termometro ad irraggiamento misura l’intensità irradiata dall’oggetto di misura e per far ciò il
cammino di trasmissione tra oggetto e sensore deve essere ben definito e rimanere costante
durante la misura.
In realtà una percentuale di energia si perde sempre tra la superficie di emissione e il termometro
che perciò rileva una intensità irradiata minore e quindi la temperatura che misura è più bassa di
quella reale.
Le perdite in trasmissione sono causate da oggetti, particelle e molecole di gas che giacciono entro
il cammino di trasmissione.
Tali oggetti assorbono, riflettono o diffondono la radiazione emessa dal misurando prima che essa
raggiunga il sensore.
Anche l’ottica di ricezione (specchi, lenti, …) assorbe parte dell’energia irradiata e perciò il loro
effetto va tenuto in considerazione.
MATERIALI INTERPOSTI NEL CAMMINO DI TRASMISSIONE

CASO IDEALE
OGGETTO DI MISURA

CAMMINO DI
SENSORE TRASMISSIONE

CASO REALE VAPORE,


FUMO

PARTICELLE FINESTRA ELEMENTO DI


DI GAS OSTRUZIONE
PROBLEMI DI ASSORBIMENTO, TRASMISSIONE E RIFLESSIONE

La presenza di tali oggetti produce un’incertezza dovuta a radiazione assorbita nel percorso corpo
− sensore: Ta.
Le perdite di trasmissione aumentano con l’aumentare della distanza tra oggetto e sensore ma
tale distanza non può nemmeno essere troppo piccola altrimenti si rischia di surriscaldare o
danneggiare in maniera permanente il sensore stesso.
Per minimizzare tali perdite si realizzano i sensori in modo da evitare certe bande di lunghezza
d’onda che sono assorbite nel cammino di trasmissione. Per esempio se l’elemento sensibile è in
materiale detto IRCON esso non è sensibile alla lunghezze d’onda dove assorbono le particelle
assorbenti primarie presenti nell’atmosfera ovvero vapor d’acqua e anidride carbonica.
SOLUZIONI

Scelta opportuna del materiale delle ottiche e finestre.


Es. di coefficiente di trasmissione di materiali ottici

1 Vetro normale
Materiali speciali
(vetri al quarzo, Si, Ge, ecc.)

0
1 5 16  [mm]
SOLUZIONI
- Pulizia ottiche e finestre
- Calcolo dell’emissività effettiva che è data dal prodotto dell’emissività
dell’oggetto e dalla trasmissibilità dell’ostacolo. Per esempio, per un ostacolo
opaco  = 0 e pertanto l’emissività effettiva sarà nulla qualsiasi sia l’emissivià
dell’oggetto perché l’ostacolo impedisce alla radiazione di raggiungere il
sensore.
 EFF =  

WTOT,reale =  EFF WTOT WTOT,reale =  WTOT


INCERTEZZA DA RADIAZIONE PROVENIENTE DA ALTRI OGGETTI NELL’AMBIENTE TRT
La relazione su cui si basa il principio di funzionamento dei termometri ad irraggiamento è che l’energia radiata
dal misurando aumenta con la sua temperatura.
Il termometro però non può distinguere tra la radiazione emessa dall’oggetto e quella proveniente da altri
oggetti.
Se la radiazione percepita comprende la radiazione proveniente da altri oggetti presenti nell’ambiente di misura,
la temperatura indicata dal termometro sarà maggiore della temperatura del misurando.
Strumento di
Es. di sorgenti di misura
irraggiamento interferenti:
-radiazione riflessa (→)
-radiazione trasmessa (→) Oggetto a T2

Corpo di interesse a T0

Oggetto a T1
SOLUZIONI CONTRO INTERFERENZE AMBIENTALI TRT

Nella misura della temperatura di un oggetto uscente da un forno, il sensore va


posizionato in maniera tale per cui esso non sia esposto alla radiazione del forno
riflessa dalla superficie dell’oggetto.

NO SI

Forno
V
SOLUZIONI CONTRO INTERFERENZE AMBIENTALI TRT

Nella caso in cui sia


presente un oggetto
radiante di disturbo il SI
sensore va montato in NO
maniera tale che l’oggetto di
misura schermi
completamente il disturbo.

Oggetto
Sorgente di
disturbo
TERMOMETRI AD IRRAGGIAMENTO

Il sensore per misurare questa radiazione è rappresentato nello schema


seguente ed costituito da:
- Una lente che focalizza la radiazione sull’elemento sensibile del sensore,
- Il sensore che rileva la radiazione e la trasforma in un segnale elettrico
proporzionale al flusso radiante in ingresso,
- Un elettronica di amplificazione
e di processamento digitale
che trasforma il segnale
elettrico nel dato di temperatura,
- Un display che mostra tale
valore.

Target Ottica Sensore Elettronica Display


TERMOMETRI AD IRRAGGIAMENTO

Poiché il sensore deve essere sensibile alla radiazione emessa dall’oggetto essendo essa
proporzionale alla sua temperatura, esso è costruito in similitudine all’occhio umano che è una
forma di termometro che distingue i colori proprio perché emettono a certe lunghezze d’onda e a
certe temperature stabilite, come dimostrato da Herschel, per la prima volta.
L’occhio umano contiene:
- Una lente che focalizza il flusso fotonico dall’emettitore alla retina
- La retina che è il vero e proprio sensore di radiazione, che, stimolato dalla radiazione incidente,
produce un segnale che verrà trasmesso dai neuroni al cervello
- Il cervello che è l’indicatore o il registratore di segnale e misura la radiazione dell’emettitore ed,
essendo propriamente tarato dall’esperienza, correla l’intensità della radiazione alla temperatura e
al colore.

Il sensore ad irraggiamento detto anche ad infrarosso contiene gli stessi elementi di base:
- l’ottica di ricezione e di focalizzazione sul sensore
- il sensore sensibile alla radiazione, il cui segnale in uscita viene amplificato, convertito in un
segnale digitale e successivamente processato per ottenere un segnale proporzionale alla
temperatura dell’oggetto
- l’indicatore che può dare un output digitale o un segnale analogico che può essere registrato e
rielaborato successivamente.
TERMOMETRI AD IRRAGGIAMENTO

Schema del sensore:


- Lente
- Elemento sensibile (IR detector)
- Convertitore Analogico Digitale (ADC)
- Processore
- Convertitore Digitale Analogico (DAC) che dà un’uscita analogica in
corrente
- Oppure Interfaccia Digitale.
TERMOMETRI AD IRRAGGIAMENTO

Per compensare gli effetti termici ambientali si utilizza un elemento


aggiuntivo che è un secondo termometro che misura la temperatura del
trasduttore ad irraggiamento.
Pertanto la misura di temperatura del misurando avviene in tre stadi:

1) Trasformazione della radiazione infrarossa ricevuta dal sensore in un


segnale elettrico
2) Compensazione della radiazione ambientale misurata da un secondo
termometro
3) Linearizzazione e generazione del segnale in termini di temperatura
SENSORI ALL’INFRAROSSO

L’elemento più importante di un termometro ad irraggiamento è il sensore sensibile alla radiazione


emessa che ha il compito di trasformare questo input in un segnale elettrico.
I sensori sono realizzati come elementi singoli o sotto forma di matrici. Un sensore a elemento
singolo permette di misurare la temperatura in un punto preciso, anche se in realtà fornisce la
temperatura media su un’area per quanto quest’ultima può essere piccola. Ma un sensore a
elemento singolo può anche essere utilizzato come componente di uno strumento a scansione di
immagini. Tale strumento, conosciuto come termocamera, forma un’immagine della distribuzione
di temperatura su un’area selezionata grazie all’utilizzo di specchi oscillanti e/o rotanti per
deflettere la linea del bersaglio verso il sensore con una scansione completa su un’area in un
campo angolare di vista della superficie del misurando.
SENSORI ALL’INFRAROSSO

Per eliminare le parti in movimento che rendono molto complesso lo strumento, si usano rilevatori
di immagini di tipo simultaneo (staring tape) cioè matrici rettangolari di micro-sensori
(tipicamente 80000). I micro-sensori, che rappresentano i pixel della matrice, vengono interrogati
dall’elettronica in maniera sequenziale. Pertanto si mantiene il funzionamento a scansione ma per
via elettronica e non meccanica, pertanto il funzionamento dello strumento è molto più semplice.

Può essere necessario raffreddare i sensori per ridurre il rumore elettronico e migliorare la
sensibilità.
I sistemi di raffreddamento possono essere:
- Vasi Dewar con azoto liquido che va rabboccato ogni poche ore,
- Raffreddatori termoelettrici tipo Peltier senza parti in movimento,
- Sistemi refrigeranti meccanici in miniatura di tipo Stirling.
SENSORI ALL’INFRAROSSO – CARATTERISTICHE CHE DEFINISCONO LE PRESTAZIONI

1. Costante di tempo (o tempo di risposta del sensore): la gran parte dei sensori si
comporta come un sistema del primo ordine,
2. L’entità della risposta o responsività cioè volt di segnale per watt di radiazione incidente,
3. La potenza equivalente al rumore, che rappresenta la più piccola quantità di radiazione
incidente (in termini di potenza) che può essere avvertita. Questa è limitata dal livello
intrinseco di rumore del sensore. Infatti in assenza totale di radiazione, il sensore
fornisce ugualmente una piccola tensione di tipo random. L’entità in watt della radiazione
incidente, necessaria a produrre un segnale in intensità uguale al rumore (rapporto
segnale-rumore pari a 1), viene definita come potenza equivalente al rumore. Pertanto
un basso valore di potenza equivalente al rumore è auspicabile.
SENSORI ALL’INFRAROSSO - CATEGORIE

Sono disponibili diversi tipi di sensori per una vasta gamma di applicazioni:
- Visione notturna,
- Comunicazione in fibra ottica,
- Allarmi anti-intrusione,
- Scelta di prodotti agricola,
- Monitoraggio ambientale,
- Analisi chimica,
- Misura di temperatura.
La tecnologia dei microcircuiti e dei MEMS (Micro Electrical Mechanical System) ha permesso
un notevole sviluppo dei sensori di radiazione.
SENSORI ALL’INFRAROSSO - CATEGORIE

Ci sono due gruppi principali di sensori all’infrarosso:

SENSORI TERMICI SENSORI FOTONICI O QUANTICI


TERMOPILE
SENSORI PIROELETTICI
BOLOMETRI (FPA o Focal
Plan Array) per termocamere
LEGAME TENSIONE-TEMPERATURA

La radiazione infrarossa misurata dal sensore è trasformata in un segnale elettrico o una


tensione U e che può essere legata alla temperatura dell’oggetto Togg tramite la sua emissività 
secondo la legge di Stefan-Boltzmann:
U  Togg
4

Occorre però considerare anche l’irraggiamento dell’ambiente e quello dello stesso termometro.
La radiazione proveniente dall’ambiente alla temperatura Tamb verrà riflessa dall’oggetto e
rilevata dal sensore come una potenza aggiuntiva irradiata dal corpo. Se il corpo è opaco si
avrà  = 0, per la legge di Kirchhoff si ha  =  e pertanto la riflettanza dell’oggetto vale  = 1
- .
L’irraggiamento dello stesso termometro invece sarà proporzionale alla sua temperatura Tsensore
e produrrà una diminuzione della potenza totale misurata perché rappresenta una cessione di
energia verso l’ambiente.
LEGAME TENSIONE-TEMPERATURA

Perciò la tensione misurata dal sensore sarà:


U = C[Togg
4
+ (1 −  )Tamb
4
− Tsensore
4
]
dove C è la costante di sensibilità del sensore.
Si può ricavare la temperatura dell’oggetto come:

Togg =4
U − C (1 −  )T 4
amb + CT 4
sensore
C
Occorre pertanto conoscere la temperatura dell’ambiente, la temperatura
del sensore e l’emissività dell’oggetto.
LEGAME TENSIONE-TEMPERATURA

La relazione che lega tensione-temperatura può essere approssimata ad un


polinomio del 4° ordine:

Tensione (mV)

Temperatura (°C)
LEGAME TENSIONE-TEMPERATURA

La relazione che lega tensione-temperatura può essere linearizzata entro


certi ranges di temperatura:
CAMPO LINEARE
Legenda dei colori

>5% 5% 2% 5% >5% Zona verde: campo lineare con incertezza di linearità del 2%
Tensione (mV)

Zona arancio: campo lineare con incertezza di linearità del 5%


zona limite
Zona rossa: campo non lineare perché l’ incertezza di linearità
supera il 5%

Temperatura (°C)
APPLICAZIONI TIPICHE

Misure di temperatura in Misure di temperatura in


Misure di temperatura in
macchine di essiccazione processi di incollaggio
calandre
APPLICAZIONI TIPICHE

Misure di temperatura in Misure di temperatura processi Misure di temperatura in


processi di saldature di raffreddamento del vetro prodotti da forno
APPLICAZIONI TIPICHE

Misure di temperatura in Misure di temperatura in


Misure di temperatura di
processi di stampaggio di prodotti di estrusione
lampade
materie plastiche
TERMOCAMERA ALL’INFRAROSSO

La termocamera è uno strumento che rileva l’intensità della radiazione all’infrarosso di un corpo, non è quindi
uno strumento che misura la temperatura. Tale radiazione viene poi elaborata dall’elettronica della macchina
fino a sviluppare un’immagine di tipo radiometrica digitale nella quale è possibile visualizzare la temperatura
dell’oggetto.
La termocamera è quindi uno strumento che memorizza l’immagine o il fotogramma convertendo l’infrarosso,
invisibile all’occhio umano, in un’immagine visibile rappresentata in falsi colori.
I principali parametri che caratterizzano una termocamera sono:
• Tipologia del sensore;
• Campo spettrale;
• Risoluzione termica;
• Risoluzione geometrica;
• Frequenza di acquisizione;
• Ottica;
• Fattore di vista.
TIPOLOGIA DI SENSORI

DETECTOR FOTONICI
Sono costituiti da materiali semiconduttori che assorbono la radiazione che interagisce
con gli elettroni.
Il segnale elettrico in uscita è proporzionale alla variazione di distribuzione energetica.
Questi sensori hanno le seguenti caratteristiche:
- mostrano una dipendenza della risposta, per unità di radiazione incidente, selettiva
riguardo la lunghezza d’onda;
- hanno una risposta veloce e un ottimo rapporto segnale-rumore;
- richiedono un raffreddamento criogenico.

I più noti sono:


intrinsic detectors (HgCdTe, InGaAs, InSb, PbS, PbSe),
extrinsic detectors (Si:As, Si:Ga),
photoemissive detectors (metal silicide Schottky barriers)
quantum well detectors (GaAs/AlGaAs QWIPs).
TIPOLOGIA DI SENSORI

DETECTOR TERMICI

In questi sensori la radiazione incidente assorbita causa una variazione di


temperatura del materiale che provoca la variazione delle sue proprietà fisiche. Nei
sensori piroelettrici si rileva una variazione nella polarizzazione spontanea interna
mentre nei bolometri una variazione di resistenza. Il segnale elettrico in uscita è
proporzionale alla variazione di tali proprietà.
Le principali caratteristiche di questi sensori sono:
- gli effetti termici sono indipendenti dalla lunghezza d’onda (il segnale dipende
dalla potenza radiante e non dal suo contenuto in termini di lunghezza d’onda;
- al contrario dei sensori fotonici operano a temperatura ambiente;
- hanno una modesta sensibilità e una risposta lenta ma sono economici e semplici
da usare.
TIPOLOGIA DI SENSORI

FPA
Nelle termocamere all’infrarosso si utilizzano matrici di bolometri dette FPA (Focal
Plane Arrays). I singoli bolometri in genere sono termistori ovvero termoresistenze a
strato sottile costituite da materiali semiconduttori (VOX o ossido di vanadio o silicio).
Le matrici di bolometri possono raggiungere dimensioni di 160x120 fino a 1024x1024
elementi o pixel (in analogia alla visione).
Nelle prime termocamere si utilizzavano array lineari di detectors. La radiazione
incidente veniva proiettata attraverso ottiche fisse e un prisma rotante che deviava la
radiazione, sui vari elementi dell’array lineare in sequenza (sistema multiplexato).
FPA a scansione Sensori disposti secondo
un array lineare

Ottica fissa

prisma rotante multiplexer


TIPOLOGIA DI SENSORI

FPA
A partire dalla metà degli anni novanta, grazie alla maggiore disponibilità della
tecnologia dei circuiti integrati, si sono sviluppati array di detectors (costituiti da N
detectors) che non hanno bisogno di sistemi di scansione (Staring FPA). L’array di
microbolometri è posizionato sul piano focale dell’ottica: in questo modo si può
discretizzare la radiazione incidente su ogni pixel.
FPA staring
CAMPO SPETTRALE

Come si è già visto, lo spettro elettromagnetico è suddiviso arbitrariamente in un


certo numero di regioni classificate in base alla lunghezza d'onda (bande). La banda
dell'infrarosso (0.75 – 1000 μm) è spesso ulteriormente suddivisa in bande più
piccole:

0.75 μm 1000 μm

infrarosso vicino o Near InfraRed NIR (0.75-3 μm)


infrarosso medio o Medium Wavelength IR MWIR (3-6 μm)
infrarosso lontano o Long Wavelength IR LWIR (6-15 μm)
infrarosso estremo o Very Long Wavelength IR
VLWIR (15-1000 μm)
RISOLUZIONE
La risoluzione rappresenta la minima variazione di temperatura che riesce ad essere
rilevata dal sensore. La risoluzione dipende fortemente dalle caratteristiche della
catena di misura.
RISOLUZIONE GEOMETRICA

La risoluzione geometrica è legata alle dimensioni della matrice di detectors. Alcune


termocamere ad alta risoluzione presentano matrici da 640 × 480 sensori.

Effetto della risoluzione geometrica sul termogramma acquisito. I sensori della termocamera usata per
acquisire il termogramma di destra hanno una dimensione minore → risoluzione geometrica migliore. Notare
che i bordi vengono visualizzati nel termogramma di destra mentre sono sfumati in quello di sinistra.
FREQUENZA DI ACQUISIZIONE

Le caratteristiche dinamiche di una termocamera dipendono dalla frequenza di


acquisizione. Fenomeni statici possono essere osservati con termocamere aventi
frequenze di acquisizione inferiori ai 18Hz, mentre per fenomeni a più alta dinamica
è necessario utilizzare termocamere con frequenze di acquisizione dell’ordine dei
50Hz.
Tipicamente le frequenze di acquisizione delle immagini termica vanno da 9 a 50
Hz. Esistono però strumenti che sono in grado, collegati a un PC, di acquisire veri e
propri filmati termici, ovvero sequenze di immagini termiche che vanno a
rappresentare un fenomeno termico. Questo parametro non è molto rilevante in
ambito edile-architettonico, ma assume importanza in campo industriale e
meccanico, dove i fenomeni termici avvengono in tempi più brevi.
OTTICA
Le ottiche sono generalmente costituite da lenti al germanio, materiale che
impedisce l’ingresso allo spettro della radiazione visibile, mentre è trasparente al
passaggio della banda dell’infrarosso (con lunghezza d’onda compresa tra 2 e 12
µm). La messa a fuoco è controllata elettronicamente dall’unità di elaborazione o
effettuata manualmente dall’operatore mediante ghiera sull’ottica.

Spettro di trasmissione per diversi materiali


usati per le lenti.
Il germanio abbatte tutte le lunghezze d’onda
minori di 2 µm.
FATTORE DI VISTA
Il fattore di vista, o campo di vista (FOV – Field of View) di una termocamera
descrive l’area che è possibile inquadrare con la termocamera stessa. Questa area
ovviamente dipende dalla distanza di misura, dalle caratteristiche ottiche dell’ottica
che è montata sulla termocamera (ad esempio +32°-45° per un’ottica
grandangolare) e dalle dimensioni del FPA. Il FOV può essere anche visto come una
piramide a base rettangolare che ha per vertice la matrice che costituisce il sensore
della termocamera, e per base il campo visivo della termocamera (Horizontal-FOV x
Vertical-FOV). Il FOV è espresso in gradi, e rappresenta l’area che la termocamera
è in grado di vedere in funzione della distanza.
FATTORE DI VISTA

E’ importante, però, definire anche il


fattore di vista istantaneo o relativo ad
ogni singolo pixel (IFOV-
Instantaneous Field of View). L’IFOV
rappresenta l’angolo solido che
permette di proiettare le dimensioni di
un pixel del sensore ad una certa
distanza. Essendo un angolo solido,
viene espresso in milliradianti (mrad)
e rappresenta in pratica la porzione di
campo visivo che corrisponde ad ogni
singolo pixel, cioè la risoluzione
spaziale del FPA.

Es. Un sensore da 320X240 pixels ha in totale 76.800 pixels. La porzione di campo visivo
che corrisponde ad ogni singolo pixel è pertanto di 1/76.800 del campo visivo totale.
TERMOGRAFIA PER LA DIAGNOSTICA

Le termocamere si prestano ad innumerevoli applicazioni, nel settore industriale e nel campo della
manutenzione preventiva. Esistono due approcci di prova:
- termografia passiva che permette di testare materiali che si trovano a diversa temperatura
rispetto a quella ambiente con un gradiente termico tale da permettere di avere delle immagini
termografiche con sufficiente contrasto. Pertanto non è necessario applicare una perturbazione
termica esterna. Viene applicata per l’ispezione di edifici, il controllo di processi industriali,
manutenzione di impianti, ispezioni militari, controllo di saldature, rilevamento di incendi e
diagnostica in medicina.
- termografia attiva che richiede una stimolazione termica esterna per generare una rilevante
differenza di temperatura tra misurando ed ambiente. Senza l’applicazione della perturbazione
termica non si potrebbero estrarre informazioni dai termogrammi poiché la distribuzione di
temperatura in superficie non è correlata a strutture (difetti) subsuperficiali. Viene applicata per
analisi di materiali, controlli non distruttivi in aeronautica, controllo di circuiti elettrici,…
TERMOGRAFIA PASSIVA

Consiste nel monitoraggio in tempo reale dell’evoluzione delle variazioni di temperatura sulla superficie
durante l’applicazione di una sollecitazione.
Nella termografia passiva non è previsto l’uso di sorgenti di eccitazione termica esterne. Ciò che si ricerca è la
presenza di eventuali profili di temperatura anomali, in quanto questi possono essere sinonimo di difettosità.
Il termine chiave è una differenza di temperatura (rispetto ad un riferimento), spesso indicato come valore
T, o punto caldo. In generale la termografia passiva è qualitativa, poiché il suo fine è solo quello di
evidenziare anomalie. Tuttavia alcune analisi possono fornire dati quantitativi se è disponibile un qualche
modello matematico che metta in relazione le misure di temperatura superficiale (isoterme) con un evento o
un comportamento specifico.

Struttura
subsuperficiale

Differenza di temperatura significativa


(difetto)

Dispositivo di
visualizzazione, TERMOCAMERA
elaborazione e
registrazione dati

Oggetto di
prova
TERMOGRAFIA ATTIVA

Nella termografia attiva è necessario fornire energia al campione in esame in modo da rilevare la presenza di eventuali
anomalie. Osservando la modalità di raffreddamento del campione è possibile rilevare la presenza di eventuali difettosità.
L’eccitazione termica, infatti, attiva una reazione in termini di trasmissione del calore. Osservando il transitorio di
raffreddamento è possibile rilevare difetti, in quanto, in queste zone, il raffreddamento avviene con modalità differenti. Questa
metodologia si deve perciò inquadrare come analisi in regime variabile e non stazionario. L’eccitazione è di origine termica (si
possono usare ad esempio lampade nell’IR); la potenza dell’eccitazione può variare a seconda delle caratteristiche del
campione su cui si sta eseguendo la prova.

Struttura
subsuperficiale
(difetto)

Dispositivo di
visualizzazione, TERMOCAMERA
elaborazione e
registrazione dati

Oggetto di
prova
TERMOGRAFIA ATTIVA

DISPOSITIVI DI STIMOLAZIONE TERMICA


Il dispositivo di stimolazione termica è necessario per generare una risposta termica da
parte dell’oggetto da misurare. Questo aspetto è molto delicato perché il carico termico da
impartire sulla superficie dell’oggetto deve essere omogeneo per non creare falsi positivi,
ovvero zone a temperature diverse non correlate a difettosità ma dovute alla disuniformità
di riscaldamento.
Il transitorio termico può essere generato sia tramite riscaldamento sia tramite
raffreddamento, in quanto il fronte termico si propaga con le stesse modalità, sia la
sorgente di stimolazione termica più calda o più fredda dell’oggetto di prova.
Il transitorio termico prodotto da raffreddamento può avere diversi vantaggi:
- nelle applicazioni su oggetti caldi (componenti compositi che vanno testati a valle di
processi di curing),
- non produce rumore termico cioè la parte di carico termico che viene riflesso dalla
superficie dell’oggetto da misurare perché questa è a temperatura superiore al quella
della radiazione termica.
TERMOGRAFIA ATTIVA

DISPOSITIVI DI STIMOLAZIONE TERMICA


Le principali caratteristiche della perturbazione termica devono essere:
- Ripetibilità, cioè il carico termico prodotto deve essere sempre uguale in modo che
possano essere confrontati i risultati ottenuti su parti identiche di componenti diversi.
- Uniformità, perché la superficie dell’oggetto deve essere riscaldata/raffreddata in modo
omogeneo.
- Regolarità temporale, se il dispositivo deve attivarsi a intervalli di tempo regolari, per
esempio nella termografia pulsata.
- Durata.
TERMOGRAFIA ATTIVA

DISPOSITIVI DI STIMOLAZIONE TERMICA


Per garantire l’uniformità del carico termico si possono montare quattro
lampade all’infrarosso disposte in configurazione quadrata con la termocamera
collocata al centro.
I riflettori in alluminio evitano che la
radiazione termica raggiunga il
sensore creando un ingresso
interferente.
TERMOGRAFIA ATTIVA

Es. BANCO DI TERMOGRAFIA ATTIVA

Termocamera Guide per


spostamenti
Computer verticali
Asse Z

Lampada per
eccitazione
nell’IR
(potenza 1 kW)

Guide per spostamenti Guide per spostamenti


orizzontali asse X
orizzontali asse Y
TERMOGRAFIA LOCK-IN
Recentemente, è stato sviluppato una tecnologia che consente anche l'acquisizione della fase, oltre
che dell'ampiezza dell'onda elettromagnetica emessa (detto lock-in thermography ovvero
termografia sincronizzata con il segnale modulato con cui si genera il riscaldamento).
Il principio della termografia lock-in si basa sulla modulazione sinusoidale del riscaldamento, che
produce un’onda termica che si propaga all’interno del particolare e viene riflessa quando incontra
una superficie di discontinuità (es. per la presenza di una delaminazione). L’inda riflessa crea
un’interferenza con l’onda termica sulla superficie esterna del pezzo e si ottengono delle immagini
termiche della superficie del pezzo inquadrato in termini di ampiezza e fase.
TERMOGRAFIA LOCK-IN

Si consideri il seguente schema di misura:


Il particolare in esame viene riscaldato mediante una lampada alogena alimentata da un generatore
di segnale sinusoidale a mezzo di un controllore di potenza. Il segnale generato viene acquisito dal
sistema di controllo che acquisisce anche i dati della termocamera e sincronizza l’acquisizione con la
generazione di calore.
TERMOGRAFIA LOCK-IN

Se il profilo del carico termico varia nel tempo con legge sinusoidale come in
figura,

tempo
il profilo di temperatura della superficie dell’oggetto riscaldato sarà di tipo
crescente nei tratti di salita del carico termico e di discesa nei tratti di discesa
del carico. Si avrà anche un certo sfasamento dovuto alla inerzia termica del
materiale.
raffreddamento
riscaldamento
temperatura

tempo
TERMOGRAFIA PULSATA

Il termine PULSATO è da intendersi riferito alla modalità con cui l’eccitazione termica viene
trasferita al campione in esame. Si tratta di una delle tipologie di eccitazione più usate. Una
delle ragioni risiede nella rapidità dell’ispezione, in cui si usa una breve stimolazione
termica pulsata da pochi millisecondi per materiali altamente conduttivi (come i metalli)
fino a pochi secondi per materiali poco conduttivi (come plastiche, laminati di grafite
epossidica, ecc.). In sintesi, questo metodo consiste nel riscaldare brevemente il campione
per poi registrare la curva di decadimento della temperatura.
TERMOGRAFIA PULSATA

Nella figura seguente viene schematizzato un sistema di termografia attiva in cui l’oggetto
di misura viene riscaldato con un impulso termico di durata di 2-15 ms. La termocamera
registra il transitorio termico che si crea a causa del riscaldamento impulsivo.

Difetto
interno
Impulso
termico Termocamera

Unità di
Stato
controllo
transitorio

PC

Oggetto di
misura
TERMOGRAFIA PULSATA

La temperatura del materiale cambia rapidamente dopo l’impulso iniziale poiché i fronti termici si
propagano per diffusione sotto la superficie ed anche per perdite di radiazione e convezione. La
presenza di un difetto sotto la superficie altera il tasso di diffusione, cosicché andando ad
osservare la temperatura superficiale una volta che il fronte termico sia emerso, nella regione che
sovrasta il difetto si ha una diversa temperatura rispetto alle zone circostanti.
Osserviamo la dinamica della distribuzione di temperatura sulla superficie di un oggetto in cui sia
presente un difetto sub-superficiale.

Distribuzione della Distribuzione della Distribuzione della


temperatura temperatura temperatura
superficiale prima superficiale superficiale
dell’azione del all’attivazione del durante il
carico termico carico termico transitorio
TERMOGRAFIA PULSATA

Inizialmente la distribuzione di temperatura sulla superficie dell’oggetto è uniforme,


all’azionamento della sorgente di calore la superficie si riscalda e la temperatura aumenta ma la
sua distribuzione è ancora uniforme. Dopo lo spegnimento della sorgente, durante il transitorio di
raffreddamento la propagazione delle onde termiche all’interno del materiale è diversa a seconda
che l’onda trovi nel suo percorso campo libero o il difetto. In quest’ultimo caso, la propagazione
è rallentata in quanto l’onda deve attraversare l’interfaccia tra materiale dell’oggetto e materiale
interno al difetto che potrebbe essere aria ed in più si ha riflessione all’interfaccia stessa.
Pertanto la zona che si trova sopra il difetto avrà una temperatura maggiore. In ogni caso la
zona che sovrasta il difetto avrà una temperatura diversa da quella delle zone circostanti.
TERMOGRAFIA PULSATA

Se si considerano due punti, uno sopra il difetto (asterisco rosso) e uno lontano da esso (asterisco blu), e si
confrontano i transitori termici su questi due punti, si osserva che in quello relativo alla zona difettata si ha un
raffreddamento più lento.

- Transitorio sulla superficie non difettata


- Transitorio sulla superficie difettata
TERMOGRAFIA PULSATA

Metodo in riflessione
Nella configurazione in riflessione sorgente e termocamera vengono posizionate dallo
stesso lato rispetto alla superficie del campione. Questo tipo di set-up viene realizzato quando si vogliono
ricercare difetti presenti sulla faccia anteriore del pezzo in esame.

Calore applicato

1. Oggetto di misura
2. Difetto
3. Sorgenti di calore
4. Termocamera
5. Distribuzione termica sulla
superficie posteriore
6. Distribuzione termica sulla
superficie frontale
6

Calore riflesso
TERMOGRAFIA PULSATA

Metodo in trasmissione
Nella configurazione in trasmissione sorgente termica e termocamera vengono posizionate su lati opposti rispetto
alla superficie da indagare. Questo tipo di set-up viene realizzato quando si vogliono ricercare difetti presenti
sulla faccia posteriore del campione in esame.

Calore applicato

1. Oggetto di misura
2. Difetto
3. Sorgenti di calore
4. Termocamera
5. Distribuzione termica sulla
superficie posteriore
6. Distribuzione termica sulla
superficie frontale
6

Calore trasmesso
TERMOGRAFIA PER LA DIAGNOSTICA INDUSTRIALE

Ispezioni di componenti a bassa tensione


L’utilizzo di termocamere IR per ispezioni elettriche è divenuto uno standard. Quando i collegamenti
elettrici si allentano, il passaggio di corrente si scontra con una resistenza che può provocare un
aumento della temperatura e, di conseguenza, guasti e rotture dei componenti. Inoltre, prima
dell'effettivo manifestarsi del guasto, vi è una perdita dell'efficienza della rete elettrica con relativo
surriscaldamento della stessa e conseguente perdita di energia.
TERMOGRAFIA PER LA DIAGNOSTICA

Ispezioni di componenti ad alta tensione


I trasformatori vengono spesso controllati con le termocamere. È possibile confrontare le
temperature delle alette di raffreddamento e i collegamenti dell'alta tensione per prendere, se
necessario, le dovute azioni correttive prima che insorgano problemi reali.
TERMOGRAFIA PER LA DIAGNOSTICA

Applicazioni meccaniche
La termografia è ormai diventata comune anche nel settore dell’industria meccanica. I dati
termografici possono costituire una fonte inestimabile di informazioni complementari agli studi
sulle vibrazioni nel monitoraggio di apparecchiature meccaniche.
TERMOGRAFIA PER LA DIAGNOSTICA

Applicazioni meccaniche
Es. Applicazione per il monitoraggio dei cuscinetti volventi

Cuscinetti che si surriscaldano durante il funzionamento sono sintomo di una


lubrificazione non efficace