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ROBOTICA INDUSTRIALE Prof.

Bruno SICILIANO

ROBOTICA

 Studio di macchine che possano sostituire luomo nellesecuzione


di un compito, sia in termini di attivit a fisica che decisionale

 Radici culturali
? mitologia
? automa
? robot (robota = lavoro esecutivo)
? letteratura fantascientifica

 Leggi fondamentali (Asimov)


? un robot non puo far del male a un essere umano n e con-
sentire, restando inoperoso, che un essere umano si trovi in
pericolo
? un robot deve obbedire agli ordini impartiti da esseri umani,
a meno che tali ordini non entrino in conflitto con la prima
legge
? un robot deve proteggere la sua esistenza a meno che tale
protezione non vada in conflitto con la prima o la seconda
legge
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 Robotica definita come scienza che studia la connessione intel-


ligente tra percezione e azione
? sistema meccanico (locomozione + manipolazione)
? sistema sensoriale (sensori propriocettivi ed eterocettivi)
? sistema di governo

 Robotica avanzata
? spiccate caratteristiche di autonomia
? applicazioni in ambiente ostile (spaziale, sottomarino, nu-
cleare, militare, ...)
? missioni di servizio (applicazioni domestiche, assistenza
medica, assistenza ai disabili, agricoltura, ...).
? ancora in eta infantile

 Robotica industriale
? progettazione, governo e applicazioni dei robot in ambito
industriale
? tecnologia matura
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 Lautomazione e una tecnologia il cui obiettivo e quello di sosti-


tuire la macchina alluomo in un processo di produzione, non
solo per quanto riguarda lesecuzione delle operazioni mate-
riali, ma anche per ci o che concerne lelaborazione intelligente
delle informazioni sullo stato del processo.
? automazione rigida (produzione in serie di grossi volumi di
manufatti di caratteristiche costanti)
? automazione programmabile (produzione di piccoli e medi
lotti di manufatti di caratteristiche variabili)
? automazione flessibile (produzione di lotti variabili di ma-
nufatti diversi)

 Robot industriale
? macchina con elevate caratteristiche di versatilit a e flessibi-
lita
? un robot e una struttura meccanica multifunzionale e ripro-
grammabile progettato per spostare materiali, parti, utensili
o dispositivi specializzati secondo movimenti variabili pro-
grammati per lesecuzione di una variet a di compiti diversi
(Robot Institute of America, 1980)
? componente tipico di sistemi di automazione programma-
bile
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ROBOT INDUSTRIALE

 Componenti:
? una struttura meccanica o manipolatore che consiste in un
insieme di corpi rigidi (bracci) interconnessi tra di loro per
mezzo di articolazioni (giunti); nel manipolatore si indivi-
duano una struttura portante, che ne assicura mobilit a, un
polso, che conferisce destrezza, e un organo terminale che
esegue il compito per cui il robot e utilizzato
? attuatori che imprimono il movimento al manipolatore at-
traverso lazionamento dei giunti; si impiegano usualmente
motori elettrici, idraulici e talvolta pneumatici
? sensori che misurano lo stato del manipolatore (sensori pro-
priocettivi) ed eventualmente lo stato dellambiente (sensori
eterocettivi)
? una unita di governo (calcolatore) con funzioni di controllo
e supervisione dei movimenti del manipolatore
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CAPACITA DI IMPIEGO

 trasporto
? palettizzazione (disposizione di oggetti in maniera preordi-
nata su un opportuno supporto raccoglitore)
? carico e scarico di magazzini
? carico e scarico di macchine operatrici e macchine utensili
? selezione e smistamento di parti
? confezionamento di merci

 manipolazione (lavorazione/assemblaggio)
? saldatura ad arco e a punti
? verniciatura a spruzzo
? fresatura e trapanatura
? incollaggio
? taglio laser e a getto dacqua
? finitura
? assemblaggio di gruppi meccanici ed elettrici
? montaggio di schede elettroniche
? avvitatura
? cablaggio
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 misura
? collaudo dimensionale
? rilevamento di profili
? individuazione di difetti di fabbricazione
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STRUTTURA DEI MANIPOLATORI

 struttura meccanica a catena cinematica aperta o a catena ci-


nematica chiusa

 gradi di mobilita (giunti prismatici o rotoidali)

 gradi di liberta (descrizione di un compito)

 spazio di lavoro (porzione dellambiente circostante a cui pu o


accedere lorgano terminale)
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Manipolatore cartesiano

 tre giunti prismatici


? ad ogni grado di mobilita corrisponde un grado di libert a

 ottime caratteristiche di rigidezza meccanica

 precisione di posizionamento del polso costante nello spazio di


lavoro

 operazioni di trasporto e assemblaggio

 azionamenti elettrici (talvolta pneumatici)


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Manipolatore a portale

 manipolazione di oggetti di dimensione e peso rilevanti


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Manipolatore cilindrico

 un giunto rotoidale e due prismatici


? ad ogni grado di mobilita corrisponde un grado di libert a (in
coordinate cilindriche)

 buone caratteristiche di rigidezza meccanica

 la precisione di posizionamento del polso si riduce al crescere


dello sbraccio orizzontale

 operazioni di trasporto di oggetti anche di peso rilevante

 azionamenti idraulici (o elettrici)


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Manipolatore sferico

 due giunti rotoidali e uno prismatico


? ad ogni grado di mobilita corrisponde un grado di libert a (in
coordinate sferiche)

 discrete caratteristiche di rigidezza meccanica

 la precisione di posizionamento del polso si riduce al crescere


dello sbraccio radiale

 operazioni di lavorazione

 azionamenti elettrici
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Manipolatore SCARA

 due giunti rotoidali e uno prismatico

 elevata rigidezza a carichi verticali e cedevolezza a carichi oriz-


zontali (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

 la precisione di posizionamento del polso si riduce al crescere


della distanza del polso stesso dallasse del primo giunto

 manipolazione di piccoli oggetti

 azionamenti elettrici
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Manipolatore antropomorfo

 tre giunti rotoidali


? spalla e gomito (che connette braccio e avambraccio)

 struttura piu destra

 precisione di posizionamento variabile

 applicazioni molteplici

 azionamenti elettrici
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Polso sferico

 giunti rotoidali
? determinano lorientamento dellorgano terminale

 caratteristiche di compattezza e destrezza

 disaccoppiamento tra posizione e orientamento

Organo terminale

 specificato in relazione al compito che il robot deve eseguire


? pinza (trasporto)
? utensile o dispositivo specializzato (lavorazione e assem-
blaggio)
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Alcuni robot industriali

 Robot AdeptOne XL

 Robot Comau SMART S2


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 Robot ABB IRB 4400

 Unita lineare Kuka KL 250 con robot KR 15/2


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 Robot Robotics Research K-1207i

 Robot Fanuc I-21i


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MODELLISTICA E CONTROLLO DI
MANIPOLATORI

 Modellistica
? struttura meccanica (cinematica + cinematica differenziale
+ statica + dinamica)
? attuatori
? sensori

 Controllo
? pianificazione del moto
? controllo nello spazio libero
? controllo nello spazio vincolato
? unita di governo
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Cinematica

 relazioni tra posizioni dei giunti e posizione e orientamento


dellorgano terminale

Cinematica differenziale

 relazioni tra velocita dei giunti e velocita (lineare e angolare)


dellorgano terminale

Statica

 relazioni tra forze e coppie applicate ai giunti e forze e momenti


applicati allorgano terminale in situazioni di equilibrio

Dinamica

 equazioni del moto del manipolatore in funzione delle forze e


momenti agenti su di esso
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Pianificazione di traiettorie

 generazione delle leggi di moto per le variabili di interesse


(giunti/organo terminale)

Controllo del moto

 determinazione delle forze/coppie agli attuatori per garantire


lesecuzione delle traiettorie di riferimento

Controllo dellinterazione

 gestione del contatto tra organo terminale e ambiente


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Attuatori e sensori

 attuazione del moto

 misura di variabili di interesse

Unita di governo

 implementazione delle leggi di controllo

 interfaccia con operatore


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CINEMATICA

 relazioni tra posizioni dei giunti e posizione e orientamento


dellorgano terminale

Matrice di rotazione

Rappresentazioni dellorientamento

Trasformazioni omogenee

Cinematica diretta

Spazio dei giunti e spazio operativo

Calibrazione cinematica

Problema cinematico inverso


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POSIZIONE E ORIENTAMENTO DI UN
CORPO RIGIDO

 Posizione
2 o0x 3
o0 = 4 o0y 5
o0z
 Orientamento

x0 = x0xx + x0y y + x0z z


y0 = yx0 x + yy0 y + yz0 z
z0 = zx0 x + zy0 y + zz0 z
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MATRICE DI ROTAZIONE

2 3 2 x0T x y0T x z0T x 3


R = 4 x0 y0 z0 5 = 4 x0T y y0T y z0T y 5
x0T z y0T z z0T z

RT R = I

RT = R; 1
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Rotazioni elementari

 rotazione di intorno a z

2 cos ;sin 0
3
Rz ( ) = 4 sin cos 05
0 0 1
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 rotazione di intorno a y
2 cos 0 sin 3
Ry ( ) = 4 0 1 0 5
;sin 0 cos
 rotazione di intorno a x
21 0 0
3
Rx( ) = 4 0 cos ;sin 5
0 sin cos
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Rappresentazione di un vettore

2 px 3 2 p0x 3
p = 4 py 5 p0 = 4 p0y 5
pz p0z
2 3
p = 4 x0 y0 z0 5 p0
= Rp0

p0 = R T p
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 Esempio

px = p0x cos ; p0y sin


py = p0x sin + p0y cos
pz = p0z
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Rotazione di un vettore

p = Rp0
pT p = p0T RT Rp0
 Esempio

px = p0x cos ; p0y sin


py = p0x sin + p0y cos
pz = p0z
p = Rz ( )p0
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 Matrice di rotazione
? fornisce lorientamento di una terna di coordinate rispetto
ad unaltra: i vettori colonna sono i coseni direttori degli
assi della terna ruotata rispetto alla terna di partenza
? rappresenta una trasformazione di coordinate che mette in
relazione le coordinate di uno stesso punto in due terne
differenti (di origine comune)
? e loperatore che consente di ruotare un vettore in una stessa
terna di coordinate
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COMPOSIZIONE DI MATRICI DI
ROTAZIONE

p =R p
1 1
2
2

p =R p
0 0
1
1

p =R p
0 0
2
2

Rij = (Rji ); = (Rji )T


1

 Rotazione in terna corrente

R =R R
0
2
0
1
1
2

 Rotazione in terna fissa

R =R R
0
2
1
2
0
1
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 Esempio
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ANGOLI DI EULERO

 matrice di rotazione
? 9 parametri con 6 vincoli

 rappresentazione minima dellorientamento


? 3 parametri indipendenti
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Angoli ZYZ

R() = Rz (')Ry (#)Rz ( )


0 00

2 c c c ; s s ;c c s ; s c c s 3
' # ' ' # ' ' #
= 4 s' c# c + c' s ;s' c# s + c' c s' s# 5
;s# c s# s c#
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 Problema inverso
? Assegnata 2r 3
r12 13 r
R = 4r r 5
11
21 r22 23
r31 r32 r33

i 3 angoli ZYZ sono (# 2 (0;  ))

' = Atan2(r23; r13 )


q 
# = Atan2 r13 2
+ r232
; r33
= Atan2(r32; ;r31 )

ovvero (# 2 (;; 0))

' = Atan2(;r23; ;r13 )


 q 
# = Atan2 ; r13
2
+ r23
2
; r33
= Atan2(;r32; r31 )
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Angoli di RPY

R() = Rz (')Ry (#)Rx( )


2c c c s s ;s c c s c +s s 3
' # ' # ' ' # '
= 4 s' c# s' s# s + c' c s' s# c ; c' s 5
;s# c# s c# c
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 Problema inverso
? Assegnata 2r 3
r12 13r
R = 4r r 5
11
21 r22 23
r31 r32 r33

i 3 angoli di RPY sono (# 2 (;=2; =2))

' = Atan2(r21 ; r11 )


 q 
# = Atan2 ;r31 ; r32 2
+ r33
2

= Atan2(r32 ; r33 )

ovvero (# 2 (=2; 3=2))

' = Atan2(;r21; ;r11 )


 q 
# = Atan2 ;r31 ; ; r32
2
+ r33
2

= Atan2(;r32; ;r33 )
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ASSE/ANGOLO

R(#; r) = Rz ( )Ry ( )Rz (#)Ry (; )Rz (; )

sin = q ry cos = q rx
rx2 + ry2 rx2 + ry2
q
sin = rx2 + ry2 cos = rz
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2 r (1 ; c ) + c r r (1 ; c ) ; r s
x
2
# # x y # z #
6
R(#; r) = 4 rxry (1 ; c# ) + rz s# ry (1 ; c#) + c#
2

rx rz (1 ; c# ) ; ry s# ry rz (1 ; c# ) + rx s#
rx rz (1 ; c# ) + ry s#
3
ry rz (1 ; c# ) ; rx s# 5
rz2 (1 ; c# ) + c#

R(#; r) = R(;#; ;r)


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 Problema inverso
? Assegnata 2r 3
r12 13 r
R = 4r r 5
11
21 r22 23
r31 r32 r33

langolo e lasse di rotazione sono (sin # 6= 0)

r + r + r ; 1
# = cos ;
1 11
2
22 33

2r ;r 3
r = 1 4r ;r 5
32 23

2 sin # r13 31
21 ; r12

con
rx2 + ry2 + rz2 = 1
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QUATERNIONE UNITARIO

 rappresentazione a 4 parametri Q = f; g

 = cos #2
 = sin #2 r

2 + 2x + 2y + 2z = 1

? (#; r) e (;#; ;r) forniscono lo stesso quaternione

2 2( +  ) ; 1 2(xy ; z ) 2(xz + y ) 3


2 2
x
R(; ) = 4 2(xy + z ) 2( + y ) ; 1 2(y z ; x ) 75
6 2 2

2(x z ; y ) 2(y z + x ) 2(2 + 2z ) ; 1


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 Problema inverso
? Assegnata 2r 3
r12 13
r
R = 4r r 5
11
21 r22 23
r31 r32 r33

il quaternione e (  0)

p
 = 12 r11 + r22 + r33 + 1
2 sgn (r32 ; r23)pr11 ; r22 ; r33 + 1 3
 = 12 64 sgn (r13 ; r31)ppr22 ; r33 ; r11 + 1 75
sgn (r21 ; r12 ) r33 ; r11 ; r22 + 1

 quaternione estratto da R ; = RT
1

Q;1 = f; ;g

 prodotto tra quaternioni

Q1  Q2 = f1 2 ; T1 2 ; 1 2 + 2 1 + 1  2 g
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TRASFORMAZIONI OMOGENEE

 Trasformazione di coordinate (traslazione + rotazione)

p =o +R p
0 0
1
0
1
1

 Trasformazione inversa

p = ;R o + R p
1 1
0
0
1
1
0
0
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 Rappresentazione omogenea

2 3
p~ = 64 p 75
1

 Matrice di trasformazione omogenea

2 3
A = 64 R o 75
0 0
0 1 1
1

0T 1

 Trasformazione di coordinate

p~ = A p~
0 0
1
1
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 Trasformazione inversa

p~ = A p~ = ;A ; p~
1 1
0
0 0
1
1 0

ove 2 3
A = 64 R ;R o 75
1 1 0
1 0 0 1
0

0T 1

A; 6= AT 1

 Successione di trasformazioni

p~ = A A : : : Ann; p~n
0 0
1
1
2
1
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CINEMATICA DIRETTA

 Manipolatore
? insieme di bracci connessi tramite giunti

 Catena cinematica (dalla base allorgano terminale)


? aperta (sequenza unica)
? chiusa (sequenza forma un anello)

 Grado di mobilita
? tipicamente associato a una articolazione = variabile di
giunto
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Terna base e terna utensile

 Equazione cinematica diretta


2 3
b 6 n
Te (q ) = 4 e
b (q) sb (q) ab (q) pb (q) 7
e e e 5
0 0 0 1
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Manipolatore planare a due bracci

2 3
6 n
T e (q ) = 4 e e
b b sb abe pbe 75
0 0 0 1
20 s 12 c12 a1 c1 + a2 c12 3
= 64 01 ;c012 s12 a1 s1 + a2 s12 75
0 0
0 0 0 1
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Catena aperta

Tn (q) = A (q )A (q ) : : : Ann; (qn)


0 0
1 1
1
2 2
1

Teb (q) = T b Tn (q)Ten


0
0
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Convenzione di Denavit-Hartenberg

 si sceglie lasse zi giacente lungo lasse del giunto i + 1

 si individua Oi allintersezione dellasse z i con la normale


comune agli assi zi;1 e zi , e con Oi0 si indica lintersezione
della normale comune con z i;1

 si assume lasse xi diretto lungo la normale comune agli


assi zi;1 e zi con verso positivo dal giunto i al giunto i + 1

 si sceglie lasse yi in modo da completare una terna levogira


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 Definizione non univoca della terna:


? con riferimento alla terna 0, per la quale la sola direzione
dellasse z0 risulta specificata: si possono quindi scegliere
arbitrariamente O0 ed x0
? con riferimento alla terna n, per la quale il solo asse x n ri-
sulta soggetto a vincolo (deve essere normale allasse z n;1):
infatti non vi e giunto n + 1, per cui non e definito zn e lo
si puo scegliere arbitrariamente
? quando due assi consecutivi sono paralleli, in quanto la
normale comune tra di essi non e univocamente definita
? quando due assi consecutivi si intersecano, in quanto il verso
di xi e arbitrario
? quando il giunto i e prismatico, nel qual caso la sola dire-
zione dellasse zi;1 e determinata
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Parametri di Denavit-Hartenberg

ai distanza di Oi da Oi0 ;
di coordinata su zi;1 di Oi0 ;
i angolo intorno allasse x i tra lasse zi;1 e lasse zi valutato
positivo in senso antiorario;
#i angolo intorno allasse z i;1 tra lasse xi;1 e lasse xi valutato
positivo in senso antiorario.

 ai e i sono sempre costanti


 se il giunto e rotoidale la variabile e #i

 se il giunto e prismatico la variabile e di


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 Trasformazione di coordinate
2 c# ;s# 0 0 3
Aii; = 64 s0# c0# 01 d0i 75
i i
1 i i
0

0 0 0 1
2 1 0 0 ai 3
Aii = 64 00 sc ;cs 00 75
0
i

i i
i

0 0 0 1

2 c# ;s# c s# s aic# 3
Aii; (qi) = Aii; Aii = 64 s0# c#s c ;cc# s aidsi# 75
i i i i i i
0
1 1 i i i i i i
0
i i
0 0 0 1
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Procedura operativa
1. Individuare e numerare consecutivamente gli assi dei giunti;
assegnare, rispettivamente, le direzioni agli assi z 0 , : : : , zn;1
2. Fissare la terna base posizionandone lorigine sullasse z 0 ; gli
assi x0 e y0 sono scelti in maniera tale da ottenere una terna
levogira
Eseguire i passi da 3 a 5 per i = 1; : : : ; n ; 1:
3. Individuare lorigine O i allintersezione di zi con la normale
comune agli assi zi;1 e zi . Se gli assi zi;1 e zi sono paralleli e
il giunto i e rotoidale, posizionare O i in modo da annullare d i ;
se il giunto i e prismatico, scegliere O i in corrispondenza di
una posizione di riferimento per la corsa del giunto (ad esempio
un fine-corsa)
4. Fissare lasse xi diretto lungo la normale comune agli assi z i;1
e zi con verso positivo dal giunto i al giunto i + 1
5. Fissare lasse yi in modo da ottenere una terna levogira
Per completare:
6. Fissare la terna n, allineando z n lungo la direzione di zn;1 se il
giunto n e rotoidale, ovvero scegliendo z n in maniera arbitraria
se il giunto n e prismatico; fissare lasse x n in accordo al punto 4
7. Costruire per i = 1; : : : ; n la tabella dei parametri a i ; di ; i ; #i
8. Calcolare sulla base dei parametri di cui al punto 7 le matrici
A
di trasformazione omogenea ii;1 (qi ) per i = 1; : : : ; n
9. Calcolare Tn (q ) = A : : : Ann;
0 0
1
1
che fornisce posizione e
orientamento della terna n rispetto alla terna 0
10. Assegnate T b e T n , calcolare la funzione cinematica diretta
e
Te (q) = T Tn Te che fornisce posizione e orientamento della
0
b b n 0
0
terna utensile rispetto alla terna base
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Catena chiusa

 Connessione di un singolo braccio con due bracci

 giunto virtuale di taglio

Aij (q0) = Aii (qi ) : : : Ajj; (qj )


+10 +10
1

Aik (q00) = Aii (qi ) : : : Akk; (qk )


+100 +100
1
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 Vincoli

? giunto j + 1 rotoidale
(
Rij (q0) ;pij (q0) ; pik (q00) = [ 0 0 djk ]T
zji (q0) = zki (q00)
? giunto j + 1 prismatico
8  xiT (q0)  ;  0
>
> j pi (q0 ) ; pi (q00 ) =
< yj (q ) j
iT 0 k 0
>
> z i (q0 ) = z i (q00 )
j
: xiT (q0)xi (kq00) = cos #jk
j k
? risolti in termini di q : : :
Tn (q) = Ai Aij Ajn
0 0
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Procedura operativa
1. Selezionare un giunto non attuato della catena chiusa. Ipotizzare
di aprire tale giunto in modo da ottenere una catena aperta con
struttura ad albero
2. Calcolare le trasformazioni omogenee secondo la convenzione
di Denavit-Hartenberg
3. Trovare i vincoli di uguaglianza per le due terne connesse dal
giunto di taglio
4. Risolvere i vincoli in termini di un numero ridotto di variabili
di giunto
5. Esprimere le trasformazioni omogenee in funzione di tali va-
riabili di giunto e calcolare la funzione cinematica diretta per
composizione della varie trasformazioni dalla terna base alla
terna utensile
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Manipolatore planare a tre bracci


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Braccio ai i di #i
1 a1 0 0 #1
2 a2 0 0 #2
3 a3 0 0 #3
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2 ci ;si 0 aici 3
Aii; = 64 s0i c0i 01 ai0si 75
1
i = 1; 2; 3
0 0 0 1

T =A A A
0
3
0
1
1
2
2
3

2 c ;s 123 123 0 a1 c1 + a2 c12 + a3 c123 3


= 64 s 0 c 0 123 123 0 a1 s1 + a2 s12 + a3 s123 75
1 0
0 0 0 1
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Manipolatore a parallelogramma
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Braccio ai i di #i
10 a1 0 0 0 #10

20 a2 0 0 0 #20

30 a3 0 0 0 #30

100 a1 00 0 0 #100

4 a4 0 0 0
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A (q0) = A A A
0 0 10 20
30
2c 10

;s
10 20 30
20 30

10 20 30 0 a1 c1 + a2 c1 2 + a3 c1 2 3
0 0 0 0 0 0 0 0 0
3
= 64 s 0 c
10 20 30
0
10 20 30 0 a1 s1 + a2 s1 2 + a3 s1 2 3
1
0 0

0
0 0 0 0 0 0 0 75
0 0 0 1
2 c ;s 100 0 a1 c1
100 00 00
3
A (q00 ) = 64 s0 c0
0
100
100 1 0 a1 s1
00

1 0
00 00 75
0 0 0 1
21 0 0 a4 3
A = 64 00 10 01
30
4
0 75
0
0 0 0 1
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 Risoluzione vincoli
? orientamento (OK)
? posizione
203
R (q0) ;p (q0) ; p (q00) = 4 0 5
30
0
0
30
0
100
0
+
a1 (c1 + c1 2 3 ) + a1 (c1 2 ; c1 ) = 0
0 0 0 0 0 00 0 0 00

a1 (s1 + s1 2 3 ) + a1 (s1 2 ; s1 ) = 0
0 0 0 0 0 00 0 0 00

#2 = #1 ; #1 0 00 0

#3 =  ; #2 =  ; #1 + #1
0 0 00 0

 Cinematica diretta

2 ;c s 0 a c ; a c 3 10 10 100 100 4 10

T (q) = A (q)A = 64 ;0s ;0c 01 a s 0; a s 75


0
4
0
30
30
4
10 10 100 100 4 10

0 0 0 1
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Manipolatore sferico
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Braccio ai i di #i
1 0 ;=2 0 #1
2 0 =2 d2 #2
3 0 0 d3 0
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2 c 0 ;s 0 3
1 1
2c 0 s 0 3
2 2

A = 64 s0 ;01 c0 00 75
0
1
1 1
A = 64 s0 01 ;0c d0 75
1
2
2 2
2
0 0 0 1 0 0 0 1
21 0 0 0 3
A = 64 00 10 01 d0 75
2
3
3
0 0 0 1

T =A A A
0
3
0
1
1
2
2
3

2 c c ;s c s c s d ; s d 3
1 2 1 1 2 1 2 3 1 2

= 64 s;sc c0 scs s s dc d+ c d 75
1 2 1 1 2 1 2 3 1 2
2 2 2 3
0 0 0 1
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Manipolatore antropomorfo
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Braccio ai i di #i
1 0 =2 0 #1
2 a2 0 0 #2
3 a3 0 0 #3
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2c 0 s 03
1 1

A = 64 s0 01 ;0c 00 75
0
1
1 1

0 0 0 1
2 ci ;si 0 ai ci 3
Aii; = 64 s0i
1 ci
0
0
1
aisi 75 i = 2; 3
0
0 0 0 1

T =A A A
0
3
0
1
1
2
2
3

2 c c ;c s
1 23 1 23 s1 c1 (a2 c2 + a3 c23 ) 3
= 64 ssc ;sc s
1 23 1 23 ;c1 s1 (a2 c2 + a3 c23 ) 75
0 a2 s2 + a3 s23
23 23
0 0 0 1
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Polso sferico
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Braccio ai i di #i
4 0 ;=2 0 #4
5 0 =2 0 #5
6 0 0 d6 #6
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2 c 0 ;s 0 3
4 4
2c 0 s 03
5 5

A = 64 s0 ;01 c0 00 75
3
4
4 4
A = 64 s0 01 ;0c 00 75
4
5
5 5

0 0 0 1 0 0 0 1
2 c ;s 0 0 3
6 6

A = 64 s0 c0 01 d0 75
5
6
6 6
6
0 0 0 1

T =A A A
3
6
3
4
4
5
5
6

2 c c c ; s s ;c c s ; s c c s c s d 3
4 5 6 4 6 4 5 6 4 6 4 5 4 5 6

= 64 s c ;c s +c c s ;s c ss s+ c c scs scsdd 75
4 5 6 4 6 4 5 6 4 6 4 5 4 5 6
5 6 5 6 5 5 6
0 0 0 1
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Manipolatore di Stanford
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2 3
T = T T = 64 n s a p 75
0 0 0 0
0 0 3
6 3 6

0 0 0 1
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2c s d ;s d ; 
+ ;c (c c s + s c ) ; s s s d
3
p = 4s s d +c d + s (c c s + s c ) + c s s d 5
1 2 3 1 2 1 2 4 5 2 5 1 4 5 6
0
1 2 3 1 2 1 2 4 5 2 5 1 4 5 6
c2 d3 + (;s2 c4 s5 + c2 c5 )d6
2 c ;c (c c c ; s s ) ; s s c  ; s (s c c + c s ) 3
0 4 ; 1 2 4 5 6

n = s c (c c c ; s s ) ; s s c + c (s c c + c s ) 5
4 6 2 5 6 1 4 5 6 4 6

1 2 4 5 6 4 6 2 5 6 1 4 5 6 4 6
;s (c c c ; s s ) ; c s c
2 4 5 6 4 6 2 5 6
2 c ;;c (c c s + s c ) + s s s  ; s (;s c s + c c ) 3
s = 4 s ;;c (c c s + s c ) + s s s  + c (;s c s + c c ) 5
1 2 4 5 6 4 6 2 5 6 1 4 5 6 4 6
0
1 2 4 5 6 4 6 2 5 6 1 4 5 6 4 6
s (c c s + s c ) + c s s
2 4 5 6 4 6 2 5 6
2 c (c c s + s c ) ; s s s 3
a = 4 s (c c s + s c ) + c s s 5
1 2 4 5 2 5 1 4 5
0
1 2 4 5 2 5 1 4 5
;s2 c4 s5 + c2 c5
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Manipolatore antropomorfo con polso sferico


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Braccio ai i di #i
1 0 =2 0 #1
2 a2 0 0 #2
3 0 =2 0 #3
4 0 ;=2 d4 #4
5 0 =2 0 #5
6 0 0 d6 #6
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2c 0 s 033 3
2 c 0 ;s 0 34 4

A = 64 s0 01 ;0c 00 75
2
3
3 3
A = 64 s0 ;01 c0 d0 75
3
4
4 4
4
0 0 0 1 0 0 0 1

2 a c c + d c s + d ;c (c c s + s c ) + s s s  3
04
2 1 2
;
p = a s c + d s s + d s (c c s + s c ) ; c s s 5
4 1 23
 6 1 23 4 5 23 5 1 4 5

2 1 2 4 1 23 6 1 23 4 5 23 5 1 4 5
a2 s2 ; d4 c23 + d6 (s23 c4 s5 ; c23 c5 )
2 c ;c (c c c ; s s ) ; s s c  + s (s c c + c s ) 3
n = 4 s ;c (c c c ; s s ) ; s s c  ; c (s c c + c s ) 5
1 23 4 5 6 4 6 23 5 6 1 4 5 6 4 6
0
1 23 4 5 6 4 6 23 5 6 1 4 5 6 4 6
s (c c c ; s s ) + c s c
23 4 5 6 4 6 23 5 6
2 c ;;c (c c s + s c ) + s s s  + s (;s c s + c c ) 3
s = 4 s ;;c (c c s + s c ) + s s s  ; c (;s c s + c c ) 5
1 23 4 5 6 4 6 23 5 6 1 4 5 6 4 6
0
1 23 4 5 6 4 6 23 5 6 1 4 5 6 4 6
;s (c c s + s c ) ; c s s 23 4 5 6 4 6 23 5 6
2 c (c c s + s c ) + s s s 3
a = 4 s (c c s + s c ) ; c s s 5
1 23 4 5 23 5 1 4 5
0
1 23 4 5 23 5 1 4 5
s23 c4 s5 ; c23 c5
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SPAZIO DEI GIUNTI E SPAZIO OPERATIVO

 Spazio dei giunti


2q 3 1

q = 4 ... 5
qn
? qi = #i (giunto rotoidale)
? qi = di (giunto prismatico)
 Spazio operativo
p
x= 
? p (posizione)
?  (orientamento)
 Equazione cinematica diretta

x = k(q)
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 Esempio

2p 3 2a c +a c +a c 3
x
x = 4 py 5 = k(q) = 4 a s + a s + a s 5
1 1 2 12 3 123
1 1 2 12 3 123
 #1 + #2 + #3
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Spazio di lavoro

 Spazio di lavoro raggiungibile

p = p(q) qim  qi  qiM i = 1; : : : ; n


? elementi di superficie planare, sferica, toroidale e cilindrica

 Spazio di lavoro destro


? orientamenti diversi
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 Esempio

? configurazioni ammissibili
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? spazio di lavoro
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 Accuratezza
? scostamento tra posizione conseguita con la postura asse-
gnata e posizione calcolata tramite la cinematica diretta
? valori tipici: (0:2; 1) mm

 Ripetibilita
? capacita del manipolatore di tornare in una posizione pre-
cedentemente raggiunta
? valori tipici: (0:02; 0:2) mm

 Ridondanza cinematica
? m < n (intrinseca)
? r < m = n (funzionale)
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CALIBRAZIONE CINEMATICA

 Valori precisi dei parametri DH per migliorare laccuratezza di


un manipolatore

 Equazione cinematica diretta in funzione di tutti i parametri

x = k(a; ; d; #)

xm locazione misurata

xn locazione nominale (parametri fissi + variabili giunto)

x = @@ ak a + @@ k  + @@ kd d + @@#k #

= (n )
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? l misure (lm  4n)


2 x1 3 2 1 3
x = 4 ... 5 = 4 ... 5  =  
xl l
 Soluzione

 = ( T  );1  T x

 0 = n + 
: : : finche  converge

? stime piu accurate dei parametri fissi


? correzioni alle misure dei trasduttori

Inizializzazione

 postura di riferimento (home)


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PROBLEMA CINEMATICO INVERSO

 Cinematica diretta
? q =) T
? q =) x
 Cinematica inversa
? T =) q
? x =) q
 Complessita
? soluzione analitica (in forma chiusa) ?
? soluzioni multiple
? infinite soluzioni
? non esistono soluzioni ammissibili

 Intuizione
? algebrica
? geometrica

 Tecniche numeriche
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Soluzione del manipolatore planare a tre bracci

 Soluzione algebrica

 = #1 + #2 + #3
pWx = px ; a3 c = a1 c1 + a2 c12
pWy = py ; a3 s = a1 s1 + a2 s12
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p2Wx + p2Wy ; a21 ; a22


c2 = 2a1 a2
q 2
s2 =  1 ; c2
#2 = Atan2(s2 ; c2 )

s1 = (a1 + a2pc22 )pWy ; a2 s2 pWx


Wx+ p2 Wy
c1 = (a1 + a2pc22 )pWx + a2 s2 pWy
+ p2
Wy Wy
#1 = Atan2(s1 ; c1 )

#3 =  ; #1 ; #2
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 Soluzione geometrica

p2Wx + p2Wy ; a21 ; a22


c2 = 2a1 a2 .

#2 = cos ;1 (c2 )

= Atan2(pWy ; pWx )
q
c p2Wx + p2Wy = a1 + a2 c2
0 1
@ pWx + pWy + a ; a A
2 2 2 2
= cos ; 1
q 1 2

2a1 p2Wx + p2Wy

#1 = 
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Soluzione di manipolatori con polso sferico

pW = p ; d a 6

 Soluzione disaccoppiata
? p
calcolare la posizione del polso W (q1 ; q2 ; q3 )
? risolvere la cinematica inversa per (q 1 ; q2 ; q3 )
? calcolare R (q ; q ; q )
0
3 1 2 3

? calcolare R (# ; # ; # ) = R T R
3
6 4 5 6
0
3

? risolvere la cinematica inversa per lorientamento (# 4; #5 ; #6 )


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Soluzione del manipolatore sferico

(A01 );1T30 = A12 A23


2 p c +p s 3 2 d s 3
Wx Wy
pW = 4 5 = 4 ;d c 5
1 1 3 2
1
;pWz 3 2
;pWx s1 + pWy c1 d2
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1 ; t2
c1 = 1 + t2 s1 = 1 +2tt2

(d2 + pWy )t2 + 2pWx t + d2 ; pWy = 0

 q 
#1 = 2Atan2 ;pWx  pWx + pWy ; d ; d2 + pWy
2 2 2
2

pWx c1 + pWy s1 = d3 s2
;pWz ;d3 c2
#2 = Atan2(pWx c1 + pWy s1 ; pWz )

q
d3 = (pWx c1 + pWy s1 )2 + p2Wz
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Soluzione del manipolatore antropomorfo

#1 = Atan2(pWy ; pWx ) #1 =  + Atan2(pWy ; pWx )

p2Wx + p2Wy + p2Wz ; a22 ; a23


c3 =
q 2 2a2a3
s3 =  1 ; c3
q
(a2 + a3 c3 )pWz ; a3 s3 p2Wx + p2Wy
s2 = p2Wx + p2Wy + p2Wz
q2
(a2 + a3 c3 ) pWx + p2Wy + a3 s3 pWz
c2 = p2Wx + p2Wy + p2Wz
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 Quattro configurazioni ammissibili

? soluzione univoca solo se

pWx 6= 0 pWy 6= 0
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Soluzione del polso sferico

2 nx sx ax 3
3 3 3

R = 4 ny sy ay 5
3
6
3 3 3

n3z s3z a3z

#4 = Atan2(a3y ; a3x )
q 3 2 3 2 3 
#5 = Atan2 (ax ) + (ay ) ; az
#6 = Atan2(s3z ; ;n3z )
#4 = Atan2(;a3y ; ;a3x)
 q 3 2 3 2 3
#5 = Atan2 ; (ax ) + (ay ) ; az
#6 = Atan2(;s3z ; n3z )
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CINEMATICA DIFFERENZIALE

 relazioni tra velocita dei giunti e velocita dellorgano terminale

Jacobiano geometrico

Jacobiano analitico

Singolarita cinematiche

Analisi della ridondanza

Inversione della cinematica differenziale

Algoritmi per linversione cinematica

STATICA

 relazioni tra forze allorgano terminale e coppie ai giunti


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JACOBIANO GEOMETRICO

2 3
T (q) = 64 R(q) p(q) 75
0T 1

 Obiettivo

p_ = JP (q)q_
! = JO (q)q_
 p_ 
v = ! = J (q)q_
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Derivata di una matrice di rotazione

R(t)RT (t) = I
R_ (t)RT (t) + R(t)R_ T (t) = O

 Posto S (t) = R_ (t)RT (t)


S (t) + S T (t) = O
R_ (t) = S (!(t))R(t)
2 0 ;! ! 3
z y
S = !z 0 ;!x 5
4
;!y !x 0
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 Esempio

2 cos ;sin 0
3
Rz ( ) = 4 sin cos 05
0 0 1

2 ; _ sin ; _ cos 0 3 2 cos sin 0 3


S (t) = 4 _ cos ; _ sin 0 5 4 ;sin cos 0 5
2 0 0; _ 0 3 0 0 0 0 1
= 4 _ 0 0 5 = S (!(t))
0 0 0
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p =o +R p
0 0
1
0
1
1

p_ = o_ + R p_ + R_ p
0 0
1
0
1
1 0
1
1

= o_ + R p_ + S (! )R p
0
1
0
1
1 0
1
0
1
1

= o_ + R p_ + !  r
0
1
0
1
1 0
1
0
1
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Velocita di un braccio

 Velocita lineare

pi = pi; + Ri; rii;; ;i


1 1
1
1

p_ i = p_ i; + Ri; r_ ii;; ;i + !i;  Ri; rii;; ;i


1 1
1
1 1 1
1
1

= p_ i; + vi; ;i + !i;  ri; ;i


1 1 1 1
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 Velocita angolare

Ri = Ri; Rii;
1
1

S (!i)Ri = S (!i; )Ri + Ri; S (!ii;; ;i)Rii;


1 1
1
1
1

= S (!i;1 )Ri + S (Ri;1!ii;;11;i )Ri

!i = !i; + Ri; !ii;; ;i


1 1
1
1

= !i; + !i; ;i
1 1
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!i = !i; + !i; ;i
1 1

p_ i = p_ i; + vi; ;i + !i;  ri; ;i


1 1 1 1

 Giunto prismatico

!i; ;i = 0
1

vi; ;i = d_izi;
1 1

!i = !i; 1

p_ i = p_ i; + d_izi; + !i  ri; ;i
1 1 1

 Giunto rotoidale

!i; ;i = #_ izi;
1 1

vi; ;i = !i; ;i  ri; ;i


1 1 1

!i = !i; + #_ izi;
1 1

p_ i = p_ i; + !i  ri; ;i
1 1
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Calcolo dello Jacobiano

2| | 3
P Pn
J= 4 :::
1
5
|O |On
1

 Velocita angolare
? giunto i prismatico

q_i |Oi = 0 =) |Oi = 0

? giunto i rotoidale

q_i |Oi = #_ i zi;1 =) |Oi = zi; 1


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 Velocita lineare
? giunto i prismatico

q_i |Pi = d_i zi;1 =) |Pi = zi; 1

? giunto i rotoidale

q_i |Pi = !i;1;i  ri;1;n


= #_ i zi;1  (p ; pi;1 )
+
|Pi = zi;  (p ; pi; )
1 1
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 Colonna dello Jacobiano geometrico

8  zi; 
|  >< 1
per un giunto prismatico
Pi =  0 
|Oi >: zi; z(p ; pi; )
1 1
per un giunto rotoidale
i; 1

? zi;1 = R10 (q1 ) : : : Rii;;12(qi;1)z0

? p~ = A01 (q1 ) : : : Ann;1(qn )~p0

? p~ i;1 = A01 (q1 ) : : : Aii;;21 (qi;1)~p0


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 Rappresentazione in terna differente

 p_ t   Rt 
Ot p_ 
!t =  O R !
= OR t Ot J q_
R
 Rt Ot  J
Jt = O R
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Manipolatore planare a tre bracci


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 z  (p ; p ) z  (p ; p ) z  (p ; p ) 
J (q) = 0
z 0 z
0 1
z 1
1 2
2
2

203 2a c 3 2a c +a c 3
p = 405 p = 4a s 5 p = 4a s + a s 5
1 1 1 1 2 12
0 1 1 1 2 1 1 2 12
0 0 0
2a c +a c +a c 3
p = 4a s +a s +a s 5
1 1 2 12 3 123
1 1 2 12 3 123
0
203
z = z = z = 405
0 1 2
1
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2 ;a s ; a s ; a s
1 1 2 12 3 123 ;a2 s12 ; a3 s123 ;a3 s123 3
66 a c + a c + a c
1 1 2 12 3 123 a2 c12 + a3 c123 a3 c123 77
J = 666 0
0
0
0
0
0
77
75
4 0 0 0
1 1 1

 ;a s ; a s ; a s ;a2 s12 ; a3 s123 ;a3s123



JP = 1 1 2 12 3 123
a1 c1 + a2 c12 + a3 c123 a2 c12 + a3 c123 a3 c123
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Manipolatore antropomorfo
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

 z  (p ; p ) z  (p ; p ) z  (p ; p ) 
J= z
0
z
0
0
z
1
1
1 2
2
2

203 2a c c 3
p = p = 405 p = 4a s c 5
2 1 2
0 1 2 2 1 2
0 as
2 c (a c + a c ) 3
2 2

p = 4 s (a c + a c ) 5
1 2 2 3 23
1 2 2 3 23
a2 s2 + a3 s23
203 2s 3
z = 4 0 5 z = z = 4 ;c 5
1
0 1 2 1
1 0
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2 ;s (a c + a c ) ;c (a s + a s ) ;a c s
1 2 2 3 23 1 2 2 3 23 3 1 23
3
66 c (a c + a c ) ;s (a s + a s ) ;a s s
1 2 2 3 23 1 2 2 3 23 3 1 23 77
J = 666 0
0
a c +a c
s
ac
2 2
s
3 23 3 23 77
75
4 0 ;c ;c
1
1
1
1
1 0 0

2 ;s (a c + a c ) ;c (a s + a s ) ;a c s 3
JP = 4 c (a c + a c ) ;s (a s + a s ) ;a s s 5
1 2 2 3 23 1 2 2 3 23 3 1 23
1 2 2 3 23 1 2 2 3 23 3 1 23
0 a2 c2 + a3 c23 a3 c23
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Manipolatore di Stanford
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 z  (p ; p ) z  (p ; p ) z
J= z
0
z 0 0
0 1
1
1 2

z  (p ; p ) z  (p ; p ) z  (p ; p ) 
z z z
3 3 4 4 5 5
3 4 5

203 2c s d ; s d 3
p = p = 405 p = p = p = 4s s d + c d 5
1 2 3 1 2
0 1 3 4 5 1 2 3 1 2
0 c2 d3
2 c s d ; s d + d (c c c s + c c s ; s s s ) 3
p = 4 s s d + c d + d (c s s + c c s s + c s s ) 5
1 2 3 1 2 6 1 2 4 5 1 5 2 1 4 5
1 2 3 1 2 6 1 4 5 2 4 1 5 5 1 2
c2 d3 + d6 (c2 c5 ; c4 s2 s5 )

203 2 ;s 3 2c s 3
z = 405 z = 4 c 5 z = z = 4s s 5
1 1 2
0 1 1 2 3 1 2
1 0 c2
2 ;c c s ; s c 3 2c c c s ;s s s +c s c 3
z = 4 ;s c s + c c 5 z = 4 s c c s + c s s + s s c 5
1 2 4 1 4 1 2 4 5 1 4 5 1 2 5
4 1 2 4 1 4 5 1 2 4 5 1 4 5 1 2 5
s2 s4 ;s2 c4 s5 + c2 c5
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JACOBIANO ANALITICO

p = p(q)
 = (q)

p_ = @@pq q_ = JP (q)q_
_ = @@q q_ = J(q)q_
 p_   JP (q) 
x_ = _ = J(q) q_
= JA (q)q_

JA(q) = @ k@(qq)
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 Velocita di rotazione in terna corrente di angoli di Eulero ZYZ

? per effetto di '_ : [ !x !y !z ]T = '_ [ 0 0 1 ]T


? per effetto di #_ : [ !x !y !z ]T = #_ [ ;s' c' 0 ]T
? per effetto di _ : [ !x !y !z ]T = _ [ c' s# s' s# c# ]T
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 Composizione di velocita di rotazione elementari

2 0 ;s c s 3
' ' #
! = 4 0 c' s' s# 5 _ = T ()_
1 0 c#
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 Significato fisico di !
! = [ =2 0 0 ]T 0  t  1 ! = [ 0 =2 0 ]T 0  t  1
! = [ 0 =2 0 ]T 1 < t  2 ! = [ =2 0 0 ]T 1 < t  2

Z 2
!dt = [ =2 =2 0 ]T
0
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Relazione tra Jacobiano analitico e


Jacobiano geometrico

I O 
v = O T () x_ = TA ()x_
J = TA ()JA
 Jacobiano geometrico
? grandezze di significato fisico

 Jacobiano analitico
? grandezze differenziali di variabili nello spazio operativo
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SINGOLARITA CINEMATICHE

v = J (q)q_
 se J diminuisce di rango =) singolarit a cinematiche
(a) perdita di mobilita
(b) infinite soluzioni al problema cinematico inverso
(c) velocita elevate nello spazio dei giunti (nellintorno di una
singolarita)

 Classificazione
? Singolarita ai confini dello spazio di lavoro raggiungibile
? Singolarita allinterno dello spazio di lavoro raggiungibile
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 Manipolatore planare a due bracci


 ;a s ; a s ;a2s12

J= 1 1 2 12
a1 c1 + a2 c12 a2 c12
det(J ) = a1 a2 s2
+
#2 = 0 #2 = 

? [ ;(a1 + a2 )s1 (a1 + a2 )c1 ]T parallelo a [ ;a2s1 a2 c1 ]T


(componenti di velocita dellorgano terminale non indipen-
denti)
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Disaccoppiamento di singolarita

 calcolo delle singolarit a della struttura portante

 calcolo delle singolarit a del polso


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J J 
J= J 11
21 J
12
22


J = z  (p ; p ) z  (p ; p ) z  (p ; p ) 
12 3 3 4 4 5 5

J = z z z 22 3 4 5

 p = pW =) pW ; pi paralleli a zi, i = 3; 4; 5

J = 0 0 0

12

det(J ) = det(J11 )det(J22 )

det(J11 ) = 0 det(J22 ) = 0
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Singolarita di polso

 z3 parallelo a z5
#5 = 0 #5 = 

? rotazioni uguali e opposte di # 4 e #6 non producono alcuna


rotazione dellorgano terminale
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Singolarita di struttura portante

 Manipolatore antropomorfo

det(JP ) = ;a2 a3 s3 (a2 c2 + a3 c23 )

s3 = 0 a2 c2 + a3 c23 = 0
? Singolarita di gomito

#3 = 0 #3 = 
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? Singolarita di spalla

px = py = 0
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ANALISI DELLA RIDONDANZA

 Cinematica differenziale

v = J (q)q_

? se %( J) = r
; 
dim R(J ) = r
; 
dim N (J ) = n ; r

? in generale

;  ; 
dim R(J ) + dim N (J ) = n
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 Se N ( J ) 6= ;
q_ = q_  + P q_ a
ove
R(P )  N (J )
? verifica:

J q_ = J q_  + JP q_ a = J q_  = v

 q_ a genera moti interni della struttura


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INVERSIONE DELLA CINEMATICA


DIFFERENZIALE

 Equazione cinematica non lineare

 Equazione cinematica differenziale lineare nelle velocit a

 Data v(t) + condizioni iniziali =) (q(t); q_ (t))


? se n = r
q_ = J ; (q)v
1

Zt
q(t) = q_ (& )d& + q(0)
0

? regola di integrazione numerica (Eulero)

q(tk ) = q(tk ) + q_ (tk )t


+1
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Manipolatori ridondanti

 q
Per una data configurazione , trovare le soluzioni q_ che sod-
disfino
v = J q_
e che minimizzino

g(q_ ) = 12 q_ T W q_

? metodo dei moltiplicatori di Lagrange

g(q_ ; ) = 21 q_ T W q_ + T (v ; J q_ )

 @g T  @g T
@ q_ = 0 @ = 0
? soluzione ottima

q_ = W ; J T (JW ; J T ); v
1 1 1

? W =I
q_ = J yv
se

J y = J T (JJ T );
ove
1

e la pseudo-inversa destra di J
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 Utilizzo della ridondanza

g0 (q_ ) = 12 (q_ T ; q_ aT )(q_ ; q_ a )

? come sopra : : :

g0 (q_ ; ) = 21 (q_ T ; q_ aT )(q_ ; q_ a ) + T (v ; J q_ )

? soluzione ottima

q_ = J yv + (I ; J yJ )q_ a
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 Caratterizzazione dei moti interni

 @w(q) T
q_ a = ka @ q

? misura di manipolabilit a

q ; 
w(q) = det J (q)J T (q)

? distanza dai fine-corsa dei giunti

1 Xn 
qi ; qi
2
w(q) = ; 2n
i=1 qiM ; qim

? distanza da un ostacolo

w(q) = min
p;o
kp(q) ; ok
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Singolarita cinematiche

 Le soluzioni precedenti valgono solo se J e di rango pieno


 Se J non e di rango pieno (singolarita)
? se v 2 R(J ) =) soluzione q_ estraendo tutte le equa-
zioni linearmente indipendenti (traiettoria fisicamente
eseguibile)
? v
se 2 J
= R( ) =) il sistema non e risolvibile (traietto-
ria non eseguibile)

 Inversione nellintorno di singolarit a


? det(J ) piccolo =) q_ elevate

? inversa a minimi quadrati smorzata

J ? = J T (JJ T + k I );2 1

ove q_ minimizza
g00 (q_ ) = kv ; J q_ k2 + k2 kq_ k2
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ALGORITMI PER LINVERSIONE


CINEMATICA

 Inversione cinematica

q(tk ) = q(tk ) + J ; (q(tk ))v(tk )t


+1
1

? fenomeni di deriva della soluzione

 Soluzione algoritmica
? errore nello spazio operativo

e = xd ; x
e_ = x_ d ; x_
= x_ d ; JA (q)q_

? trovare q_ = q_ (e): e ! 0
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(Pseudo-)inversa dello Jacobiano

 Linearizzazione della dinamica di errore

q_ = JA; (q)(x_ d + Ke)


1

+
e_ + Ke = 0

? Per un manipolatore ridondante

q_ = JAy (x_ d + Ke) + (I ; JAy JA)q_ a


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Trasposta dello Jacobiano

 q_ = q_ (e) senza linearizzare la dinamica di errore


 Metodo di Lyapunov

V (e) = 12 eT Ke

ove
V (e) > 0 8e 6= 0 V (0) = 0
V_ (e) = eT K x_ d ; eT K x_
= eT K x_ d ; eT KJA (q)q_
? la scelta
q_ = JAT (q)Ke
comporta che

V_ (e) = eT K x_ d ; eT KJA (q)JAT (q)Ke

? x = 0 =) V_ < 0 con V > 0 (asintotica stabilita)


se _ d
? se N (JAT ) 6= ; =) V_ = 0 se Ke 2 N (J T )
A
q_ = 0 con e 6= 0 (stallo?)
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 x 6= 0
Se _ d
? e(t) limitato (conviene aumentare la norma di K )
? e(1) ! 0
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 Esempio

2 0 0 0
3
JPT = 4 ;c (a s + a s ) ;s (a s + a s )
1 2 2 3 23 1 2 2 3 23 0 5
;a3 c1 s23 ;a3 s1 s23 a3 c23

? J
nullo di PT

y = ; 1 z = 0
x tan #1
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Errore di orientamento

 Errore di posizione

eP = pd ; p(q)

e_ P = p_ d ; p_
 Angoli di Eulero
eO = d ; (q)
e_ O = _ d ; _
 p_ + K e 
q_ = JA; (q) _ dd + KPO ePO
1

? agevole per assegnare landamento temporale  d (t)


? richiede comunque il passaggio attraverso R = [ n s a ]

 Manipolatore con polso sferico


? q =) RW
calcolare P
? calcolare RW
T Rd =) qO (angoli di Eulero ZYZ)
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 Asse/angolo
R(#; r) = Rd RT
? errore di orientamento

eO = r sin #
= 12 (n  nd + s  sd + a  ad )

e_ O = LT !d ; L!
ove

1 ;
L = ; 2 S (nd)S (n) + S (sd)S (s) + S (ad)S (a) 

 e_   p_ ; J (q)q_ 
e_ = e_ OP = LT !dd ; LJ
P
O (q)q_
 p_   I O 
= LT d! ; O L J q_
d

 p_ + K e 
q_ = J ; (q) L; ;LdT !d +P KPO eO 
1
1
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 Quaternione unitario

Q = Qd  Q;1
? errore di orientamento

eO =  = (q)d ; d(q) ; S (d)(q)


 p_ + K e 
q_ = J ; (q) !dd + KPO ePO
1

!d ; ! + KO eO = 0
? propagazione del quaternione

_ = ; 12 T !
_ = 12 (I ; S ()) !

? studio della stabilita

V = (d ; )2 + (d ; )T (d ; )


V_ = ;eTO KO eO
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Confronto tra gli algoritmi per linversione


cinematica

 Manipolatore planare a tre bracci

x = k(q)
2p 3 2a c +a c +a c 3
x
4 py 5 = 4 a s + a s + a s 5
1 1
1 1
2 12
2 12
3 123
3 123
 #1 + #2 + #3

? a1 = a2 = a3 = 0:5 m

2 ;a s ; a s ; a s ;a2 s12 ; a3 s123 ;a s


3
JA = 4 a c + a c + a c ac 5
1 1 2 12 3 123 3 123
1 1 2 12 3 123 a2 c12 + a3 c123 3 123
1 1 1
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? qi = [  ;=2 ;=2 ]T rad


+
? pdi = [ 0 0:5 ]T m  = 0 rad

? traiettoria desiderata
 0:25(1 ; cos t) 
pd(t) = 0:25(2 + sin t) 0t4

t
d (t) = sin 24 0t4

 Simulazione in MATLAB con integrazione numerica di Eulero

q(tk ) = q(tk ) + q_ (tk )t


+1

e t = 1 ms
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 q_ = JA;1 (q)x_
3
x 10 norma errore pos 5
x 10 errore orien
2 0

0.2
1.5
0.4

[rad]
[m]

1
0.6
0.5
0.8

0 1
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
[s] [s]
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 q_ = JA;1 (q)(x_ d + Ke) K = diagf500; 500; 100g

pos giunti vel giunti


5 10

1
5 1
2

[rad/s]
[rad]

0 0
3

5 3
2

5 10
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
[s] [s]
5
x 10 norma errore pos 8
x 10 errore orien
1 0

0.8 1

0.6 2
[rad]
[m]

0.4 3

0.2 4

0 5
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
[s] [s]
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  libero (r = 2, n = 3)
 q_ = J y (p_ d + KP eP )
P KP = diagf500; 500g
x 10
6 norma errore pos orien
5 0.5

4
0
3

[rad]
[m]

2
0.5
1

0 1
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
[s] [s]

 q_ = JPT (q)KP eP KP = diagf500; 500g


norma errore pos orien
0.01 0.5

0.008
0
0.006
[rad]
[m]

0.004
0.5
0.002

0 1
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
[s] [s]
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 q_ = JPy (p_ d + KP eP ) + (I ; JPy JP )q_ a


KP = diagf500; 500g
? misura di manipolabilita

w(#2 ; #3 ) = 12 (s22 + s23 )

 @w(q) T
? q_ a = ka @ q ka = 50

pos giunti pos giunti


5 5
1
1
[rad/s]
[rad]

0 3 0
2
2 3

5 5
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
[s] [s]

x 10
6 norma errore pos manip
5 1

4
0.95
3
[rad]
[m]

2
0.9
1

0 0.85
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
[s] [s]
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? distanza dai fine-corsa dei giunti

1 X3  qi ; qi  2
w (q ) = ; 6
i=1 qiM ; qim

;2  q1  2 ;=2  q2  =2 ;3=2  q3  ;=2


 @w(q) T
? q_ a = ka @ q ka = 250

pos giunto 1 pos giunto 2

6 6
4 4
2 2
[rad]

[rad]

0 0
2 2
4 4
6 6
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
[s] [s]
pos giunto 3 4
x 10 norma errore pos
5 2

1.5
[rad]

[m]

0 1

0.5

5 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
[s] [s]
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STATICA


Relazione tra forze e momenti (forze) allorgano terminale

e forze e/o coppie (coppie) ai giunti con il manipolatore in
configurazione di equilibrio
? lavoro elementare compiuto dalle coppie

dW =  T dq

? lavoro elementare compiuto dalle forze

dW = f T dp + T !dt
= f T JP (q)dq + T JO (q)dq
= T J (q)dq

? spostamenti elementari  spostamenti virtuali

W =  T q
W = T J (q)q
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 Principio dei lavori virtuali


? il manipolatore e in equilibrio statico se e solo se

W = W 8q
+
 = J T (q)
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Dualita cineto-statica

N (J )  R?(J T ) R(J )  N ?(J T )


 forze 2 N (J T ) interamente assorbite dalla struttura
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 Interpretazione fisica dello schema con la trasposta dello Jaco-


biano
? dinamica ideale  = q_
? forza elastica Ke che tira lorgano terminale verso la po-
stura desiderata nello spazio operativo
? ha effetto solo se Ke 2= N (J T )
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Trasformazione di velocita e forze

 p_   I ;S (r )  p_ 
! = O I !
2 12 1
2 1

r =R r
12
1
1 12

p_ = R p_
1 1
1
1 p_ = R p_ = R R p_
2 2
2
2 1
1
2
2
2

! =R !
1 1
1
1 ! =R ! =R R !
2 2
2
2 1
1
2
2
2
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 p_   R ;R S (r )  p_ 
2 2 2 1 1

! = O
2 1 1 12 1
2
2 R ! 2
1
1
1

v =J v
2
2
2 1
1 1

? in virtu della dualita cineto-statica:

= J T 1
1
2
1
2
2
f   R
1
O  f  1 2

 = S (r )R R 
1 2 2
1 1 1 1 2
1 12 2 2 2
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Catena chiusa

 Struttura ad albero equivalente a catena aperta


q 
qo = qua

 Risolvendo i vincoli: u q = qu(qa)


q_ o =  q_ a2 3
I
 = 4 @ qu 5
@ qa
? per la dualita cineto-statica

a =  T o

 Manipolatore a parallelogramma
#  # 
qa = # 10
100
qu = # 200
300

21 03
 = 64 ;01 11 75
1 ;1
 ; +  0
a = 11 + 22 ; 33
0

00
0

0
0

0
u = 0
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ELLISSOIDI DI MANIPOLABILITA

 Ellissoide di manipolabilit a in velocita


? insieme delle velocita ai giunti a norma costante

q_ T q_ = 1

? manipolatore ridondante

q_ = J y(q)v
+
; 
v J (q)J (q) ;1v = 1
T T

 Assi
? u JJ T =) direzioni
autovettori i di
?
p
valori singolari  =  (JJ T ) =)
i i dimensioni

 Volume
? proporzionale a
q ; 
w(q) = det J (q)J (q)
T
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Manipolatore planare a due bracci

 Misura di manipolabilita

w = jdet(J )j = a1 a2 js2 j

? max per #2 = =2


? max per a1 = a2 (a parita di estensione a1 + a2 )
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 Ellissi di manipolabilita in velocita

0.5
[m]

0.5

0 0.5 1 1.5 2
[m]

 Valori singolari

2.5
max
2

1.5
[m]

1
min
0.5

0
0 0.5 1 1.5 2
[m]
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 Ellissoide di manipolabilit a in forza


? insieme delle coppie ai giunti a norma costante

T = 1
+
; 
J (q)J (q) = 1
T T

 Dualita cineto-statica
? una direzione lungo la quale si ha elevata manipolabilit a in
velocita e una direzione lungo la quale si ha scarsa manipo-
labilita in forza, e viceversa
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Manipolatore planare a due bracci

 Ellissi di manipolabilita in velocita

0.5
[m]

0.5

0 0.5 1 1.5 2
[m]

 Ellissi di manipolabilita in forza

0.5
[m]

0.5

0 0.5 1 1.5 2
[m]
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 Manipolatore  trasformatore meccanico di velocit a e forze


dallo spazio dei giunti allo spazio operativo
? rapporto di trasformazione lungo una direzione per
lellissoide in forza

 ; = 1 2
(q) = uT J (q)J T (q)u

? rapporto di trasformazione lungo una direzione per


lellissoide in velocita

 ; ;
; = 1 2
(q) = uT J (q)J T (q) u 1

? utilizzazione di gradi di mobilita ridondanti


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 Compatibilita della struttura ad eseguire un compito assegnato


lungo una direzione
? compito di scrittura su superficie orizzontale

vel

piano di scrittura
forza

? compito di lancio di un peso in direzione orizzontale

forza

vel

direzione di lancio
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DINAMICA

 equazioni del moto del manipolatore in funzione delle forze e


momenti agenti su di esso

Formulazione di Lagrange

Proprieta notevoli del modello dinamico

Identificazione dei parametri dinamici

Formulazione di Newton-Eulero

Dinamica diretta e dinamica inversa

Modello dinamico nello spazio operativo

Ellissoide di manipolabilita dinamica


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FORMULAZIONE DI LAGRANGE

 Lagrangiana  (energia cinetica) ; (energia potenziale)

L=T ;U
 Equazioni di Lagrange

d @L ; @L =  i = 1; : : : ; n
dt @ _ i @i i

? coordinate generalizzate

2 3
1
4 ... 5 = q
n
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 Esempio

? energia cinetica

T = 12 I #_ 2 + 21 Im kr2#_ 2
? energia potenziale

U = mg`(1 ; cos #)
? lagrangiana

L = 12 I #_ 2 + 12 Im kr2 #_ 2 ; mg`(1 ; cos #)


? equazione del moto

(I + Im kr2)# + mg` sin # = 


=  ; F #_
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Energia cinetica

 Contributo bracci + attuatori

X
n
T= (T`i + Tmi )
i=1
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 Braccio i

1 Z
T`i = 2 p_ i T p_ i dV
V`i
? baricentro
1 Z
p`i = m` pi dV
i V`i
? velocita lineare della particella elementare

p_ i = p_ ` + !i  ri = p_ ` + S (!i)ri
i i
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 Traslazionale
1 Z p_ T p_ dV = 1 m p_ T p_
2 V`i `i `i 2 `i `i `i

 Mutuo
!
2 2 1Z p_ T`i S (!i)ridV =
V`i
Z !
2 12 p_ T`i S (!i ) (pi ; p`i )dV = 0
V`i
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 Rotazionale

!
1Z riT S T (!i)S (!i)ridV = 12 !iT
Z
S T (ri)S (ri)dV !i
2 V`i V`i

= 12 !iT I`i !i

? tensore di inerzia

2 R (r + r )dV ; R r r dV ; R r r dV 3


iy iz
2 2
ix iy ix iz
I` = 64 
R R
(rix + riz )dV R; riy riz dV 75
2 2
i

  (rix + riy )dV 2 2

2 I ;I ;I 3
` xx ` xy ` xz
6
=4  I` yy ;I` yz 75
i

i
i i

  I`i zz
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 Energia cinetica del braccio i

T` = 21 m` p_ T` p_ ` + 12 !iT Ri I`i RiT !i


i i i i i

= 12 m`i q_ T JP(`i )T JP(`i ) q_ + 12 q_ T JO(`i )T Ri I`ii RiT JO(`i ) q_

? velocita lineare

p_ ` = |P` q_ + : : : + |Pi` q_i = JP` q_


i
( i)
1 1
( i) ( i)

 zj;
|Pj` = zj;  (p` ; pj; )
( i) 1
1 i 1
per un giunto prismatico
per un giunto rotoidale

? velocita angolare

!i = |O` q_ + : : : + |Oi` q_i = JO` q_


( i)
1 1
( i) ( i)

0
|Oj` = zj; per
( i) un giunto prismatico
per un giunto rotoidale
1
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 Motore i (elettrico rotante)

? trasmissione rigida

!m = !i; + kriq_izm
i 1 i
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 Energia cinetica del rotore i

Tm = 12 mm p_ Tm p_ m + 12 !mT Im !m
i i i i i i i

= 12 mmi q_ T JP(mi )T JP(mi ) q_ + 12 q_ T JO(mi )T Rmi Immii Rm


T J (mi ) q_
i O

? velocita lineare

JPm =  |Pm : : : |P;im;


( i) (
1
i) ( i)
1 0 ::: 0


 zj;
|Pjm
( i)
= zj;  (pm ; pj; )
1
1 i 1
per un giunto prismatico
per un giunto rotoidale

? velocita angolare

JOm =  |Om : : : |O;im ; |Oim


( i) (
1
i) ( i)
1
( i)
0 ::: 0


(
|Ojmi) =
( |Oj`
( i)
j = 1; : : : ; i ; 1
kri zm i j=i
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 Energia cinetica totale

1 Xn X n
T =2 bij (q)q_i q_j = 12 q_ T B (q)q_
i=1 j =1

 Matrice di inerzia

n 
X
B(q) = m`i JP(`i )T JP(`i ) + JO(`i )T RiI`ii RiT JO(`i )
i=1 
+mmi JPmi )T JP(mi ) + JO(mi )T Rmi Immii Rm
( T J (mi )
i O

? simmetrica
? definita positiva
? dipendente dalla configurazione (in generale)
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Energia potenziale

X
n
U= (U`i + Umi )
i=1

 Braccio i
Z
U` = ;i gT pi dV = ;m` gT p`
0 i 0 i
V`i

 Rotore i
Um = ;mm g0T pm
i i i

 Energia potenziale totale

X
n
U =; (m`i g0T p`i + mmi g0T pmi )
i=1
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Equazioni del moto

L(q; q_ ) = T (q; q_ ) ; U (q)


1 Xn X n Xn ; 
=2 bij (q)q_iq_j + m`i g0 p`i (q)+ mmi g0 pmi (q)
T T
i=1 j =1 i=1

 Equazioni di Lagrange

   
d @L = d @T = X
n X
n db (q)
dt @ q_i bij (q)qj +
dt @ q_i
ij q_
j
j =1 j =1 dt
X n X n X n @b (q)
= bij (q)qj + ij q_ q_
@q k j
j =1 j =1 k=1 k

@T = 1 X
n X n @b (q)
jk q_ q_
@qi 2 j=1 k=1 @qi k j

@U = ; X
 
T @ p`j + mm gT @ pmj
n
@qi m ` g
j 0
@q i j 0
@qi
j =1
n 
X 
(`j ) (mj )
=; m`j g0 |Pi (q) + mmj g0 |Pi (q)
T T
j =1
= gi (q)
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 Equazioni del moto

X
n X
n X
n
bij (q)qj + hijk (q)q_k q_j + gi (q) = i i = 1; : : : ; n
j =1 j =1 k=1

ove
hijk = @b ij ; 1 @bjk
@q 2 @q
k i

? termini in accelerazione:
il coefficiente bii rappresenta il momento di inerzia visto
allasse del giunto i, nella configurazione corrente del ma-
nipolatore, quando gli altri giunti sono bloccati
il coefficiente bij tiene conto delleffetto dellaccelerazione
del giunto j sul giunto i

? termini quadratici in velocit a:


il termine hijj q_j2 rappresenta leffetto centrifugo indotto al
giunto i dalla velocita del giunto j ; si noti che h iii = 0,
poiche @bii =@qi = 0
il termine hijk q_j q_k rappresenta leffetto di Coriolis indotto
al giunto i dalle velocita dei giunti j e k

? termini dipendenti solo dalla configurazione:


il termine gi rappresenta la coppia generata allasse del
giunto i nella configurazione corrente del manipolatore per
effetto della gravita
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 Forze non conservative


? coppie di attuazione 
? Fq
coppie di attrito viscoso ; v _
? coppie di attrito statico ;f s (q ; q_ )  Fs sgn (q_ )
? coppie di bilanciamento di forze di contatto ;J T (q )h

 Modello dinamico nello spazio dei giunti

B(q)q + C (q; q_ )q_ + Fv q_ + fs (q_ ) + g(q) =  ; J T (q)h

X
n X
n X
n
cij q_j = hijk q_k q_j
j =1 j =1 k=1
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PROPRIETA NOTEVOLI DEL MODELLO


DINAMICO

Anti-simmetria della matrice B_ ; 2C

X
n X
n X
n X n  @b
n X 1 @b

cij q_j = hijk q_k q_j = ij ; jk q_k q_j
j =1 j =1 k=1 j =1 k=1 @qk 2 @qi
1X n X n @b 1 Xn Xn  @b @b

=2 ij q_ q_ + ik ; @qjk q_k q_j
@qk k j 2 j=1 k=1 @qj
j =1 k=1 i

 Elementi di C X
n
cij = cijk q_k
k=1
? simboli di Christoffel del primo tipo

 
cijk = 12 @bij + @bik ; @bjk
@qk @qj @qi

 Proprieta notevole

N (q; q_ ) = B_ (q) ; 2C (q; q_ ) = ;N T (q; q_ )


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 Elementi di C
1X
n @b 1 X n  
@bik ; @bjk q_
cij = 2 ij q
_ +
@qk k 2k @qj @qi k
k=1
n  @b 
=1

= 21 b_ ij + 21X ik @b jk
k=1 @qj ; @qi q_k

 Elementi di N
n  @b
X @b

nij = b_ ij ; 2cij = jk ; ik q_ = ;n
k
@qi ji
@qj
k=1

+
wT N (q; q_ )w = 0 8w
? se w = q_ :
q_ T N (q; q_ )q_ = 0 8C
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 Principio di conservazione dellenergia (Hamilton)

1 d ;q_ T B (q)q_  = q_ T ; ; F q_ ; f (q_ ) ; g(q) ; J T (q)h


2 dt v s

1 d ;q_ T B (q)q_  = 1 q_ T B_ (q)q_ + q_ T B (q)q


2 dt 2
; 
= 12 q_ T B_ (q) ; 2C (q; q_ ) q_
;
+ q_  ; Fv q_ ; fs (q_ ) ; g(q) ; J (q)h
T T 
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Linearita nei parametri dinamici

 Insieme braccio i e rotore i + 1

Ti = T` + Tm +1 i i

T` = 21 m`i p_ T` p_ ` + 12 !iT I` !i
i i i i

Tm +1 = 12 mm +1 p_ Tm +1 p_ m +1 + 21 !mT +1 Im +1 !m +1
i i i i i i i

? con riferimento al baricentro pC i dellinsieme braccio


rotore

p_ ` = p_ C + !i  rC ;`
i i i i

p_ m +1 = p_ C + !i  rC ;m +1
i i i i

rC ;` = p` ; pC
i i i i

rC ;m +1 = pm +1 ; pC
i i i i
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 Braccio

T` = 12 m`i p_ TC p_ C + p_ TC S (!i)m` rC ;`
i i i i i i i

+ 12 m`i !iT S T (rCi ;`i )S (rCi ;`i )!i + 12 !iT I`i !i

= 21 m`i p_ TCi p_ Ci + p_ TCi S (!i)m`i rCi ;`i + 12 !iT I`i !i

? per il teorema di Steiner

I` = I` + m` S T (rC ;` )S (rC ;` )


i i i i i i i

 Rotore

Tm +1 = 21 mm +1 p_ TC p_ C + p_ TC S (!i)mm +1 rC ;m +1 + 21 !iT Im +1 !i


i i i i i i i i i

+ kr;i+1 q_i+1 zmT i+1 Imi+1 !i + 12 kr;i


2
+1 q_i+1 zmi+1 Imi+1 zmi+1
2 T

? per il teorema di Steiner

Im +1 = Im +1 + mm +1 S T (rC ;m +1 )S (rC ;m +1 )


i i i i i i i
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 Energia cinetica

Ti = 12 mi p_ TC p_ C + 12 !iT Ii !i + kr;i+1 q_i+1 zmT +1 Im +1 !i


i i i i

+ 12 kr;i
2
+1 q_i+1 zmi+1 Imi+1 zmi+1
2 T

? rotore con distribuzione di massa simmetrica intorno al suo


asse di rotazione
2I 0 0
3
m xx
Im = 4 0 Im xx
m 0 5
i
i
i i
0 0 Imi zz
+

Im +1 zm +1 = Rm +1 Imm +1+1 RmT +1 zm +1 = Im +1 zm +1


i i i
i
i i i i i
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 Quantita riferite alle terne solidali ai bracci

Ti = 12 mip_ iTC p_ iC + 12 !iiT Iii !ii + kr;i+1 q_i+1 Im +1 zmiT +1 !ii


i i i i

+ 21 kr;i
2
+1 q_i+1 Imi+1
2

= 12 mip_ iT
i ip
_ i + p_ iT S (!i )mi ri + 1 !iT I^ i !i
i i i;Ci 2 i i i
+ kr;i+1 q_i+1 Imi+1 zmiTi+1 !ii + 12 kr;i
2
+1 q_i+1 Imi+1
2

? per il teorema di Steiner

I^ii = Iii + miS T (ri;C


i )S (ri )
ii;C i
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 Energia cinetica lineare rispetto a:


? massa mi
? momento primo di inerzia
2m ` 3
i Cx
miri;C = mi `C y 5
i 4 i

i i
mi`Ci z
? tensore di inerzia

2 I + m (` + ` ) ;I ; m ` `
ixx i Cy Cz2
ixy 2
i Cx Cy
I^ii = 64
i i i i

 Iiyy + mi(`C z + `C x ) 2
i
2
i
  3
;Iixz ; mi `C x `C z
;Iiyz ; mi `C y `C z 75
i i

i i

Iizz + mi (`2Ci x + `C y ) 2
i

2 I^ixx ;I^ixy ;I^ixz 3


= 64  I^iyy I^iyz 75
  I^izz
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 Energia potenziale

Ui = ;mig0iT piCi

= ;g0iT (mipii + mi ri;C


i )
i

lineare rispetto a:
? massa mi
? momento primo di inerzia
2m ` 3
i Cx
miri;C = 4 mi `C y 5
i i

i i
mi`Ci z
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 Lagrangiana
X
n
L= ( TT i ; UT i )i
i=1
? vettore (11  1) di parametri dinamici

i = [ mi mi`C x mi`C y mi`C z


i i i

I^ixx I^ixy I^ixz I^iyy I^iyz I^izz Imi ]T

 Le operazioni richieste dalle equazioni di Lagrange non alte-


rano la linearita

X
n
i = yijT j
j =1
ove
T j + @ U j
yij = dtd @@ q_Ti j ; @@q i @qi
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 Proprieta notevole
2 3 2 yT yT : : : yTn 3 2  3 1

77 = 66 0T yT : : : yTn 77 66  77
1 11 12 1

66 
5 64 ... ... . . . ... 75 64 ... 75
2 22 2 2
4 ..
.
n 0T 0T : : : ynn
T n

? in forma compatta:

 = Y (q; q_ ; q)
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Manipolatore cartesiano a due bracci

 Motori
? masse mmi
? momenti di inerzia Imi
? pmi = pi;1 zmi = zi;1
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? Jacobiani
20 0
3 20 1
3
JP`1( )
= 40 05 JP`2
( )
= 40 05
1 0 1 0
20 0
3 20 0
3
JPm1 = 4 0
( )
05 JPm2
( )
= 40 05
0 0 1 0
20 0
3 20 kr2
3
JOm1 = 4 0
( )
05 JOm2
( )
= 40 0 5
kr1 0 0 0
 Matrice di inerzia
m +m + k I +m 0

B = `1 m2 r m1 `2
2
1
0 m`2 + kr22 Im2

 Forze gravitazionali

g1 = (m`1 + mm2 + m`2 )g g2 = 0

 Equazioni del moto

(m`1 + mm2 + kr21 Im1 + m`2 )d1 + (m`1 + mm2 + m`2 )g = f1


(m`2 + kr22 Im2 )d2 = f2
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Manipolatore planare a due bracci

 Motori
? masse mmi
? momenti di inerzia Imi
? pmi = pi;1 zmi = zi;1
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? Jacobiani

2 ;` s 0 3 2 ;a s ; ` s 3
;`2s12
JP`1) = 4 ` c 05 JP`2) =4 a c +` c `c 5
1 1 1 1 2 12
( (
1 1 1 1 2 12 2 12
0 0 0 0
20 03 20 03
JO`1
( )
= 40 05 JO`2
( )
= 40 05
1 0 1 1
20 0
3 2 ;a s 0 3
JPm1) = 40 05 JPm2) = 4 a c 05
1 1
( (
1 1
0 0 0 0
2 0 03 20 0 3
JO(m1) = 4 0 0 5 JO(m2) = 4 0 0 5
kr1 0 1 kr2
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 Matrice di inerzia

 b (# ) b (# ) 
B(q) = 11 2
b21 (#2 )
12
b22
2

b11 = I`1 + m`1 `21 + kr21 Im1 + I`2 + m`2 (a21 + `22 + 2a1`2 c2 )
+ Im2 + mm2 a21
b12 = b21 = I`2 + m`2 (`22 + a1 `2 c2 ) + kr2 Im2
b22 = I`2 + m`2 `22 + kr22 Im2

 Forze centrifughe e di Coriolis

c111 = 21 @b
@q1 = 0
11

c112 = c121 = 21 @b
@q2 = ;m`2 a1 `2 s2 = h
11

c122 = @b 12
; 1 @b22 = h
@q2 2 @q1
c211 = @b 21
; 1 @b11 = ;h
@q1 2 @q2
c212 = c221 = 21 @b
@q1 = 0
22

c222 = 12 @b
@q2 = 0
22
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 h#_h ( _ 1 + #_ 2 ) 
#
C (q; q_ ) = ;h#_ 1 2

0
? anti-simmetria

N (q; q_ ) = B_ (q) ; 2C (q; q_ )


 2h#_ h#_   h#_ h ( _
# + _
# )

= _2
h#2 0
2
; 2 2
;h#_ 1
1
0
2

 0 ; 2h#_ 1 ; h#_ 2

= 2h#_ + h#_ 0
1 2

 Forze gravitazionali

g1 = (m`1 `1 + mm2 a1 + m`2 a1 )gc1 + m`2 `2 gc12


g2 = m`2 `2 gc12
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 Equazioni del moto

;I + m ` + k I + I + m (a + ` + 2a ` c )
2 2 2 2
`1 `1 r m1 `2 `2
1 1

+Im2 + mm2 a #
1 2
2
1 2 2

; 
+ I + m (` + a ` c ) + k I #
1 1

`2 `2 22 1 2 2 r2 m2 2
; 2m`2 a1 `2 s2 #_ 1 #_ 2 ; m`2 a1 `2 s2 #_ 22
+ (m`1 `1 + mm2 a1 + m`2 a1 )gc1 + m`2 `2 gc12 = 1
;I + m ` + k I  # + ;I + m (` + a ` c ) + k I  #
2 2 2
`2 `2 r m2
2 `2
2 `2 2 r m22 1 2 2 2 1

+ m`2 a1 `2 s2 #_ 21 + m`2 `2 gc12 = 2


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 Parametrizzazione del modello

 = [         ]T
1 2 3 4 5 6 7 8

1 = m1 = m`1 + mm2
2 = m1 `C1 = m`1 (`1 ; a1 )
3 = I^1 = I`1 + m`1 (`1 ; a1 )2 + Im2
4 = Im1
5 = m2 = m`2
6 = m`2 `C2 = m`2 (`2 ; a2 )
7 = I^2 = I`2 + m`2 (`2 ; a2 )2
8 = Im2
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y 
Y = y1121 yy1222 yy1323 yy1424 yy1525 yy1626 yy1727 yy1828
y11 = a21 #1 + a1 gc1
y12 = 2a1 #1 + gc1
y13 = #1
y14 = kr21 #1
y15 = (a21 + 2a1 a2 c2 + a22 )#1 + (a1 a2 c2 + a22 )#2
; 2a1 a2 s2 #_ 1 #_ 2 ; a1 a2 s2 #_ 22 + a1 gc1 + a2 gc12
y16 = (2a1 c2 + 2a2 )#1 + (a1 c2 + 2a2 )#2 ; 2a1 s2 #_ 1 #_ 2
; a1 s2 #_ 22 + gc12
y17 = #1 + #2
y18 = #1 + kr2 #2
y21 = 0
y22 = 0
y23 = 0
y24 = 0
y25 = (a1 a2 c2 + a22 )#1 + a22 #2 + a1 a2 s2 #_ 21 + a2 gc12
y26 = (a1 c2 + 2a2 )#1 + 2a2 #2 + a1 s2 #_ 21 + gc12
y27 = #1 + #2
y28 = kr2 #1 + kr22 #2 .
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Esempio

 Manipolatore planare a due bracci


? a1 = a2 = 1 m `1 = `2 = 0:5 m
m`1 = m`2 = 50 kg I`1 = I`2 = 10 kg  m2
? kr1 = kr2 = 100
mm1 = mm2 = 5 kg Im1 = Im2 = 0:01 kg  m2
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pos giunto 1 pos giunto 2

4 4
3 3
2 2
[rad]

[rad]
1 1
0 0
1 1
2 2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
vel giunto 1 vel giunto 2

6 6

4 4
[rad/s]

[rad/s]

2 2

0 0

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
acc giunto 1 acc giunto 2
30 30

20 20

10 10
[rad/s^2]

[rad/s^2]

0 0

10 10

20 20

30 30
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
coppia giunto 1 coppia giunto 2

6000 6000
4000 4000
2000 2000
[Nm]

[Nm]

0 0
2000 2000
4000 4000
6000 6000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

inerz_11 inerz_22
5000 5000
[Nm]

[Nm]
0 0

5000 5000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
inerz_12 inerz_21
100 100

0 0

100 100
[Nm]

[Nm]

200 200

300 300

400 400

500 500
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
centrif_2 + coriol_12 centrif_1

1000 1000
12

500 500
[Nm]

[Nm]

0 0

500 500
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
grav_1 grav_2
800 800

600 600

400 400
[Nm]

[Nm]

200 200

0 0

200 200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

pos giunto 1 pos giunto 2


4 4

3 3

2 2
[rad]

[rad]
1 1

0 0

1 1

2 2
0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6
[s] [s]
vel giunto 1 vel giunto 2
6 6

4 4

2 2
[rad/s]

[rad/s]

0 0

2 2

4 4

6 6
0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6
[s] [s]
acc giunto 1 acc giunto 2
40 40

20 20
[rad/s^2]

[rad/s^2]

0 0

20 20

40 40
0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6
[s] [s]
coppia giunto 1 coppia giunto 2

5000 5000
[Nm]

[Nm]

0 0

5000 5000

0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6


[s] [s]
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

inerz_11 inerz_22
6000 6000
4000 4000
2000 2000
[Nm]

[Nm]
0 0
2000 2000
4000 4000
6000 6000
0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6
[s] [s]
inerz_12 inerz_21
1500 1500

1000 1000

500 500
[Nm]

[Nm]

0 0

500 500

0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6


[s] [s]
centrif_2 + coriol_12 centrif_1
1000 1000

12
500 500
[Nm]

[Nm]

0 0

2
500 500

0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6


[s] [s]
grav_1 grav_2
1000 1000

800 800

600 600
[Nm]

[Nm]

400 400

200 200

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6
[s] [s]
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

pos organo terminale


2

1.5
[m]

0.5

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s]
vel organo terminale

4
[m/s]

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s]
acc organo terminale
40

20
[m/s^2]

20

40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s]
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

pos giunto 1 pos giunto 2


4 4

3 3

2 2
[rad]

[rad]
1 1

0 0

1 1

2 2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
vel giunto 1 vel giunto 2

4 4
2 2
0 0
[rad/s]

[rad/s]

2 2
4 4
6 6
8 8
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
acc giunto 1 acc giunto 2
80 80
60 60
40 40
[rad/s^2]

[rad/s^2]

20 20
0 0
20 20
40 40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
coppia giunto 1 coppia giunto 2

5000 5000
[Nm]

[Nm]

0 0

5000 5000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

4
x 10 inerz_11 4
x 10 inerz_22
1 1

0.5 0.5
[Nm]

[Nm]
0 0

0.5 0.5

1 1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
inerz_12 inerz_21
3000 3000

2000 2000
[Nm]

[Nm]

1000 1000

0 0

1000 1000

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
centrif_2 + coriol_12 centrif_1

1000 1000

500 12 500
[Nm]

[Nm]

0 0

500 2 500

1000 1000

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
grav_1 grav_2
1000 1000

800 800

600 600
[Nm]

[Nm]

400 400

200 200

0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

Manipolatore a parallelogramma
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

? Jacobiani

2 ;` s 0 0 3 2 ;a s ; ` s ;` s 0
3
JP`1 =4 ` c 0 0 5 JP`2 = 4 a c + ` c ` c 05
10 10 10 10 2 10 2 0 20 10 20
( 0) ( 0)
10 10 10 10 20 10 20 2 10 20
0 0 0 0 0 0
2;a s ; a s ; ` s ;a s ; ` s ;`3 s1 2 3
3
JP`3 =4 a c + a c + ` c 5
10 10 20 10 20 30 10 20 30 20 10 20 30 10 20 30 0 0 0 0
( 0)
10 10 a c +` c
20 10 20 30 10 20 30 20 10 20 30 10 20 30 `3 c1 2 3
0 0 0 0

0 0 0
2 ;` s 3
JP`1 = 4 ` c 5
100 100
( 00 )
100 100
0

20 0 03 20 0 03 20 0 03
JO`1
( 0)
= 4 0 0 0 5 JO`2 = 4 0 0 0 5 JO`3 = 4 0 0 0 5
( 0) ( 0)

1 0 0 1 1 0 1 1 1
203
JO`1 ( 00 )
= 405.
1
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

 Matrici di inerzia per i manipolatori virtuali

2 b (# ; # ) b (# ; # ) b (# ; # ) 3
B0 (q0) = 4 b (# ; # ) b (# ) b (# ) 5
10 10 20 30 10 20 20 30 10 30 20 30
20 10 20 30 20 20 30 20 30 30
b3 1 (#2 ; #3 )
0 0 0 0 b3 2 (#3 )
0 0 0 b3 3 0 0

b1 1 = I`1 + m`1 `21 + I`2 + m`2 (a21 + `22 + 2a1 `2 c2 ) + I`3


0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0

+ m`3 (a21 + a22 + `23 + 2a1 a2 c2 + 2a1 `3 c2 3 + 2a2 `3 c3 )


0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

b1 2 = b2 1 = I`2 + m`2 (`22 + a1 `2 c2 ) + I`3


0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0

+ m`3 (a22 + `23 + a1 a2 c2 + a1 `3 c2 3 + 2a2 `3 c3 )


0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

b1 3 = b31 = I`3 + m`3 (`23 + a1 `3 c2 3 + a2 `3 c3 )


0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

b2 2 = I`2 + m`2 `22 + I`3 + m`3 (a22 + `23 + 2a2 `3 c3 )


0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

b2 3 = I`3 + m`3 (`23 + a2 `3 c3 )


0 0
0 0 0 0 0 0

b3 3 = I`3 + m`3 `23


0 0
0 0 0

b1 1 = I`1 + m`1 `21


0 0
00 00 00 .

X 30
i =0 bi j #j0 0 0 1 = b1 1 #1
00 0 0 00

j =1
0 0
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 Manipolatore a catena chiusa

a = Ba qa

b ba12

Ba = baa 11
21 ba22
ba11 = I`1 + m`1 `21 + m`2 a21
0 0 0 0 0

+ I`3 + m`3 `23 + m`3 a21 ; 2a1 m`3 `3


0
; 0 0
 0

ba12 = ba21 = a1 m`2 `2 + a1 m`3 (a1 ; `3 ) cos (#1 ; #1 )


0 0
0

00
0
0

0
0

0 00 0
0 0

ba22 = I`1 + m`1 `21 + I`2 + m`2 `22 + m`3 a21 .


0 0 0 0 0 0 0 00

? matrice costante e diagonale

m`3 `3 = a1
0
0 0

m`2 `2 a1
0
0 00

` 
`  
ba11 = I`1 + m`1 `21 + m`2 a21 1 + a 2 a3 + I`3
0 0
0 0

1 1 a a 
0 0 0 0
0 00

ba22 = I`1 + m`1 `21 + I`2 + m`2 `22 1 + `1 `1


0 0 0 0 0 0
0

0
00

0
2 3
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 Forze gravitazionali

g1 = (m`1 `1 + m`2 a1 + m`3 a1 )gc1 + (m`2 `2 + m`3 a2 )gc1 2


0
0
0
0
0
0
0 0
0
0
0
0 0 0

+ m`3 `3 gc1 2 3 0
0 0 0

g2 = (m`2 `2 + m`3 a2 )gc1 2 + m`3 `3 gc1 2 3


0
0
0
0
0 0 0
0
0 0 0

g3 = m`3 `3 gc1 2 3
0
0
0 0 0

g1 = m`1 `1 gc1
00
00
00 00

 (m ` + m a ; m ` )gc 
ga = (m` `1 ` + m``2 ` + m``3 a )gc 0 10 0 10 0 30 10

1 2 3 00 100 0 20 0 100 100


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IDENTIFICAZIONE DEI PARAMETRI


DINAMICI

 Impiego del modello dinamico per simulazione e controllo

 Stime approssimate dei parametri dinamici


? semplificazioni di modellazione geometrica
? effetti dinamici complessi (attriti, etc.)

 Tecniche di identificazione
? proprieta di linearita

 = Y (q; q_ ; q)
 Misure
? q e q_ dirette (encoder e tachimetri)
? q indirette (filtro ricostruttore)
?  dirette (sensore di coppia) o indirette (misure di forza o
corrente)
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 N insiemi di misure
2  (t ) 3 2 Y (t ) 3
 = 64 ... 75 = 64 ... 75  = Y 
1 1

 (tN ) Y (tN )

 Soluzione (a minimi quadrati)

 = (Y T Y ); Y T 
1

? Y triangolare =) procedimento iterativo


? se %(Y ) < p =) Y ?
 Parametri
? identificabili
? non identificabili
? identificabili in combinazione lineare

 Carico
? modifica parametri dellultimo braccio

 Traiettorie
? di tipo polinomiale (sufficientemente ricche)
? attenzione alle dinamiche non modellate
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FORMULAZIONE DI NEWTON-EULERO

? bilancio di forze e momenti agenti sul generico braccio

 Equazione di Newton (moto traslazionale del baricentro)

fi ; fi + mig = mipC
+1 0 i

 Equazione di Eulero (moto rotazionale)

i + fi  ri; ;C ; i ; fi  ri;C
1 i +1 +1 i
d (I ! + k q_ I z )
= dt i i r;i i m +1 m +1
+1 +1 i i
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d (I ! ) = R_ Ii RT ! + R Ii R_ T ! + R Ii RT !_


dt i i i i i i i i i i i i i i
= S (!i)Ri Iii RiT !i + Ri Iii RiT S T (!i )!i + Ri Iii RiT !_ i
= Ii !_ i + !i  (Ii !i )

d (q_ I z ) = q I z + q_ I !  z
dt i+1 mi+1 mi+1 i+1 mi+1 mi+1 i+1 mi+1 i mi+1

+
 Equazione di Eulero

i + fi  ri; ;C ; i ; fi  ri;C = Ii!_ i + !i  (Ii!i)


1 i +1 +1 i

+ kr;i qi Im +1 zm +1 + kr;i q_i Im +1 !i  zm +1


+1 +1 i i +1 +1 i i

 Forza generalizzata al giunto

(
f
i = Ti
T zi; + kri Imi !_ T zm
1 m i i per un giunto prismatico
i zi; + kriImi!_ mT zm
1 i i per un giunto rotoidale
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Accelerazioni di un braccio

 !i;
!i = !i; + #_ izi; prismatico
1

1 1 rotoidale
(_
p_ i = p i; + d_i zi; + !i  ri; ;i
1 1 1 prismatico
p_ i; + !i  ri; ;i
1 1 rotoidale

 !_ i;
!_ i = !_ + # z + #_ !  z
1 prismatico
i; 1 i i;
1 i i;
1 i; 1 rotoidale
8
>
> p
 i; + dizi; + 2d_i!i  zi;
< +!_ i  ri; ;i + !i  (!i  ri; ;i)
1 1 1 prismatico

pi = > 1 1

: p+i;!i + !(_!i irir;i;;i;i)


> 1 1
1 rotoidale

pC = pi + !_ i  ri;C + !i  (!i  ri;C )


i i i

!_ m = !_ i; + kriqizmi + kriq_i!i;  zmi


i 1 1
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Algoritmo ricorsivo

 Ricorsione in avanti di velocita e accelerazioni


? condizioni iniziali: ! , p ; g , !_
0 0 0 0

? calcolo di !i , !_ i , p
i , p C , !_ mi i

 Ricorsione allindietro di forze e momenti


? condizioni terminali: h = [ fnT +1 Tn ]T
+1

? calcolo di

fi = fi + mipC
+1 i

i = ;fi  (ri; ;i + ri;C ) + i + fi  ri;C


1 i +1 +1 i

+ Ii !_ i + !i  (Ii !i)


+ kr;i qi Im +1 zm +1 + kr;i q_i Im +1 !i  zm +1
+1 +1 i i +1 +1 i i

(
f
i = Ti
T zi; + kri Imi !_ T zm + Fvi d_i + Fsi sgn (d_i )
1 m i i prismatico
i zi; + kriImi!_ mT zm + Fvi#_ i + Fsi sgn (#_ i)
1 i i rotoidale
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 Conviene riferire tutti i vettori alla terna corrente sul braccio i


? I r
le quantita ii , i;C z
i , i;1 sono costanti
i mi

( Ri; T !i;
1 1
i i;1 prismatico
!i = i;1T i;1 _
i (4.106)
Ri (!i;1 + #iz0) rotoidale
( Ri;1T !_ i;1
i i;1 prismatico
!_ i = i;1T i;1 
i (4.107)
Ri (!_ i;1 + #iz0 + #i!i;1  z0) rotoidale
_ i ; 1

8 Ri;1T (pi;1 + diz0) + 2d_i!i  Ri;1T z0


>
> i i;1 i i
< + !
_ i  ri
i i ; 1;i + !i  (!i  ri;1;i )
i i i prismatico
pi = > i;1T i;1 i i
i
Ri pi;1 + !_ i  ri;1;i
(4.108)
>
: +!i  (!i  ri )
i i i;1;i rotoidale

piCi = pii + !_ ii  ri;Ci + !i  (!i  ri )


i i i i;Ci (4.109)

!_ mi;i1 = !_ ii;;11 + kriqizmi;i1 + kriq_i!ii;;11  zmi;i1 (4.110)

fii = Rii+1fii+1 +1
+ mi p iCi (4.111)

ii =; fii  (rii;1;i + ri;C i ) + Ri i+1


i i+1 i+1 (4.112)
+ Rii+1 fii+1 +1
 ri;C
i + Ii !_ i + !i  (I i !i )
i i i i i i
+ kr;i+1qi+1 Imi+1 zmi i+1 + kr;i+1q_i+1 Imi+1 !ii  zmi i+1
8 f iT Ri;1T z + k I !_ i;1T zi;1
>
> i i ri mi mi mi
< +Fvid_i + Fsi sgn (d_i)
0
prismatico
i = > iT i;1 T (4.113)
: +i FRi#_ +zF0 +sgn kri Imi !_ mi zmi
i ; 1 T i;1
>
vi i si (#_ i) rotoidale
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 Struttura computazionale
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Manipolatore planare a due bracci

 Condizioni iniziali
203
p ; g = 4 g 5
0
0
0
0 ! = !_ = 0
0
0
0
0
0

 Condizioni terminali

f =0
3
3  =03
3

 Quantita riferite alla terna corrente


2` 3 2a 3
C1
r ;C1 = 0 5 r ; = 4 0 5
4 1
1 1
1 01
0 0
2` 3 2a 3
C2
r ;C2 = 4 0 5 r ; = 4 0 5
2
2 2
2 12
0 0
203
zm1 = z = zm2 = zm2 = z = 4 0 5
1 1
0
1 2 2
1
1
? matrici di rotazione

2 c ;s 0
3
i i
Ri = 4 si ci
i ;1
0 5 i = 1; 2 R =I 2
3
0 0 1
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 Ricorsione in avanti: braccio 1


203
! = 64 0 75
1
1

#_ 1
203
!_ 11 = 64 0 75
#1
2 ;a1#_ 2 + gs1 3
p11 = 4 a1#1 + gc1 75
6 1

2 ;(`C 0+ a1)#_ 2 + gs1 3


1
p1C1 = 4 (`C1 + a1)#1 + gc1 75
6 1

0
2 0 3
!_ m0 1 = 64 0 75
kr1 #1
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 Ricorsione in avanti: braccio 2

2 0 3
! = 64 0 75
2
2

#_ 1 + #_ 2
2 0 3
!_ 22 = 64 0 75
#1 + #2
2 a1s2 #1 ; a1 c2#_ 2 ; a2(#_ 1 + #_ 2)2 + gs12 3
p22 = 4 a1c2#1 + a2(#1 + #2) + a1s2 #_ 21 + gc12 75
6 1

0
2 a1s2 #1 ; a1 c2#_ 2 ; (`C + a2)(#_ 1 + #_ 2)2 + gs12 3
2
p2C2 = 4 a1c2#1 + (`C2 + a2 )(#1 + #2) + a1s2 #_ 21 + gc12 75
6 1

0
2 0 3
!_ m1 2 = 64 0 75
#1 + kr2 #2
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 Ricorsione allindietro: braccio 2

f = m pC2
2
2 2
2

2  3
66  77
 = 666 I zz (# + # ) + m (`C2 + a ) (# + # )
2 2
77
75
4
2 2 1 2 2 2 1 2
+m a (`C2 + a )c #
2 1 2 2 1
+m2 a1 (`C2 + a2 )s2 #_ + m2 (`C2 + a2 )gc12
2
1
; ;  
2 = I2zz + m2 (`C2 + a2 )2 + a1 (`C2 + a2 )c2 + kr2 Im2 #1
; 
+ I2zz + m2 (`C2 + a2 )2 + kr22 Im2 #2
+ m2 a1 (`C2 + a2 )s2 #_ 21 + m2 (`C2 + a2 )gc12
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 Ricorsione allindietro: braccio 1


2 ;m (`C2 + a )s (# + # ) ; m (`C1 + a )#_ ; m a #_
2 2 2 1 2 1 1
2
2 1
2 3
66 77
1 1
;m (`C2 + a )c (#_ + #_ ) + (m + m )gs 2

f = 666 m (`C1 + a )# + m a # + m (`C2 + a )c (# + # ) 77


2 2 2 1 2 1 2 1

75
1
1 1 1 2 1 1 2 2 2 1 2
4
1
;m (`C2 + a )s (#_ + #_ ) + (m + m )gc
2 2 2 1 2
2
1 2 1

0
2  3
66  77
66 I # + m a # + m (` + a ) # + m a (` + a )c # 77
 =6 6
6 zz 1 1
2
2 1 C1 1 1 C2 1
2
1 2 1 2 2 1 77
1
+I zz (# + # ) + m a (`C2 + a )c (# + # ) 77
1
66 + m (`
2
+ a ) (#
1 2
 + # ) + kr Im2 #
2 1 2 2 1 2
77
64 +m a (` + a )s #_ ; m a (` + a )s (#_ + #_ )
C 2
2
5
2 2 1 2 2 2

2 1 C2 2 2 1 C2
2
2 1 2 2 1 2
2

+m1 (`C1 + a1 )gc1 + m2 a1 gc1 + m2 (`C2 + a2 )gc12



1 = I1zz + m1 (`C1 + a1 )2 + kr21 Im1 + I2zz
; 
+m2 a1 + (`C2 + a2 ) + 2a1 (`C2 + a2 )c2 #1
2 2

 ;  
+ I2zz + m2 (`C2 + a2 ) + a1 (`C2 + a2 )c2 + kr2 Im2 #2
2

; 2;m2 a1 (`C2 + a2 )s2 #_ 1 #_2 ; m2 a1 (`C2 + a2 )s2 #_ 22


+ m1 (`C1 + a1 ) + m2 a1 gc1 + m2 (`C2 + a2 )gc12
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 Equivalenza col modello di Lagrange

? parametri di bracci e rotori

m1 = m`1 + mm2
m1 `C1 = m`1 (`1 ; a1 )
I1zz + m1 `2C1 = I^1 = I`1 + m`1 (`1 ; a1 )2 + Im2
m2 = m`2
m2 `C2 = m`2 (`2 ; a2 )
I2zz + m2 `2C2 = I^2 = I`2 + m`2 (`2 ; a2 )2
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DINAMICA DIRETTA E DINAMICA INVERSA

 Formulazione di Lagrange:
? e sistematica e di facile comprensione
? fornisce le equazioni del moto in una forma analitica com-
patta che evidenzia la matrice di inerzia, la matrice a fattore
delle forze centrifughe e di Coriolis e il vettore delle forze
gravitazionali (utile ai fini della sintesi del controllo)
? e efficace se si vogliono portare in conto effetti meccanici
piu complessi quali ad esempio le deformazioni elastiche
dei bracci

 Formulazione di Newton-Eulero:
? e intrinsecamente un metodo ricorsivo che risulta efficiente
da un punto di vista computazionale
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 Dinamica diretta
? q
note (t0 ), q_ (t ),  (t) (e h(t)), determinare q(t), q_ (t), q(t)
0
per t > t0
? utile in simulazione

 Dinamica inversa
? q q_ (t), q(t) (e h(t)), determinare  (t)
note  (t),
? utile per la pianificazione e il controllo

 Per un manipolatore ad n giunti, il numero di operazioni per il


calcolo della dinamica e:
? O(n2 ) per la dinamica diretta
? O(n) per la dinamica inversa
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 Dinamica diretta con Lagrange

q = B; (q)( ;  0 )
1

 0(q; q_ ) = C (q; q_ )q_ + Fv q_ + fs (q_ ) + g(q) + J T (q)h

? note q(tk ), q_ (tk ),  (tk ), si calcola q(tk )


? si integra numericamente con passo t: q_ (tk ), q (tk )
+1 +1

 Dinamica diretta con Newton-Eulero


? qq
note , _ , si calcola:
 0 come  per q = 0
colonna bi di B come  per g = 0, q_ = 0, qi = 1 e qj = 0
0
per j 6= i
? 
nota , si calcola q e si integra numericamente
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MODELLO DINAMICO NELLO SPAZIO


OPERATIVO

 Ridondanza
? coordinate generalizzate (moti interni?)

 Singolarita

 Modello nello spazio dei giunti

q = ;B; (q)C (q; q_ )q_ ; B; (q)g(q)+ B; (q)J T (q)( ; h)


1 1 1

 Cinematica differenziale del secondo ordine

x = JA(q)q + J_ A(q; q_ )q_


= ;JA B ; C q_ ; JA B ; g + J_ A q_ + JA B ; JAT ( A ; hA )
1 1 1
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 Trasformazioni

BA = (JAB; JAT ); 1 1

CA x_ = BAJAB; C q_ ; BA J_ Aq_
1

gA = BAJAB; g 1

? manipolatore non ridondante

BA = JA;T BJA; 1

CA x_ = JA;T C q_ ; BA J_ Aq_
gA = JA;T g
 Equazioni del moto

BA (x)x + CA(x; x_ )x_ + gA(x) = A ; hA


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 Dinamica diretta
? note  (t) (e h(t)), determinare x (t), x_ (t), x(t)
 Soluzione
? dinamica diretta ai giunti
? cinematica diretta

 Dinamica inversa
? note x(t), x_ (t), x (t) (e h(t)), determinare  (t)
 Soluzione (ridondanza a livello cinematico)
? cinematica inversa
? dinamica inversa ai giunti

 Soluzione (ridondanza a livello dinamico)


? modello dinamico nello spazio operativo
? coppie con gestione di moti interni
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 Dinamica inversa

A ; hA = BA(x)x + CA (x; x_ )x_ + gA (x)


= BA (x ; J_ A q_ ) + BA JA B ; C q_ + BA JA B ; g
1 1

= BA JA q + BA JA B ; C q_ + BA JA B ; g
1 1

? J B
pseudo-inversa destra di A pesata secondo

JA(q) = B; (q)JAT (q)BA (q)


1

+
A ; hA = JAT (Bq + C q_ + g)
= JAT ( ; JAT hA )

 T ; T  T 
= JA (q) A + I ; JA (q)JA (q) a
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ELLISSOIDE DI MANIPOLABILITA
DINAMICA

 Sfera nello spazio dei giunti

T = 1
? modello dinamico con q_ = 0, h = 0
B(q)q + g(q) = 
? accelerazioni ai giunti (q_ = 0)
v_ = J (q)q
+
 = B(q)J y(q)v_ + g(q)
 Ellissoide nello spazio operativo

;B(q)J y(q)v_ + g(q)T ;B(q)J y(q)v_ + g(q) = 1


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BJ yv_ + g = B(J yv_ + B; g) 1

= B (J yv_ + B ; g + J yJB ; g ; J yJB ; g)


1 1 1

;
= B J yv_ + J yJB ; g + (I ; J yJ )B ; g
1
 1

= BJ y(v_ + JB ; g) 1

(v_ + JB ;1 g)T J yT B T BJ y(v_ + JB ;1 g) = 1

0.5
1
JB g
[m]

0.5
0.5 0 0.5 1
[m]

? manipolatore non ridondante

(v_ + JB ;1 g)T J ;T B T BJ ;1 (v_ + JB ;1 g) = 1


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PIANIFICAZIONE DI TRAIETTORIE

 generazione degli ingressi di riferimento per il sistema di con-


trollo del moto

Percorso e traiettoria

Traiettorie nello spazio dei giunti

Traiettorie nello spazio operativo

Scalatura dinamica di traiettorie


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PERCORSO E TRAIETTORIA

? generazione di traiettorie a curvatura regolare

 Percorso: luogo dei punti dello spazio dei giunti (spazio ope-
rativo) che il manipolatore deve descrivere nellesecuzione del
movimento assegnato (descrizione geometrica)

 Traiettoria: percorso su cui sia specificata la legge oraria di


moto (ad es. velocita e/o accelerazioni)

 Algoritmo di pianificazione della traiettoria


? ingressi
definizione del percorso
vincoli al percorso
vincoli dovuti alla dinamica del manipolatore
? uscita
traiettorie dei giunti (o dellorgano terminale) espresse come
sequenza temporale di valori assunti da posizione, velocit a
e accelerazione
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 Numero ristretto di parametri

? percorso
punti estremi
eventuali punti intermedi
primitive geometriche

? legge di moto
tempo complessivo
velocita e/o accelerazione max
velocita e/o accelerazione in punti assegnati

 Traiettorie nello spazio operativo


? descrizione naturale del compito
? vincoli sul percorso
? singolarita
? ridondanza

 Traiettorie nello spazio dei giunti


? inversione cinematica
? azione di controllo
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TRAIETTORIE NELLO SPAZIO DEI GIUNTI

 q
Generazione di una funzione (t) che interpola i valori asse-
gnati per le variabili di giunto nel rispetto dei vincoli imposti.
? traiettorie generate poco onerose dal punto di vista compu-
tazionale
? posizioni e velocita (e accelerazioni) dei giunti funzioni
continue del tempo
? effetti indesiderati minimizzati (ad es. traiettorie a curvatura
non regolare)

 Moto puntopunto
? punti estremi e tempo di transizione

 Moto su percorso assegnato


? punti estremi, punti intermedi e tempi di transizione
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Moto puntopunto

? generazione di q(t) che realizza il moto da q i a qf in un


tempo tf

 Polinomio cubico

q(t) = a3 t3 + a2 t2 + a1 t + a0
q_(t) = 3a3 t2 + 2a2 t + a1
q(t) = 6a3 t + 2a2

? calcolo dei coefficienti

a0 = qi
a1 = q_i
a3 t3f + a2 t2f + a1 tf + a0 = qf
3a3 t2f + 2a2tf + a1 = q_f

 Polinomio quintico (accelerazioni iniziale e finale)

q(t) = a5 t5 + a4 t4 + a3 t3 + a2 t2 + a1 t + a0
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 Esempio

pos

2
[rad]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1


[s]
vel
5

3
[rad/s]

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
[s]
acc

20

10
[rad/s^2]

10

20

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1


[s]
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 Profilo di velocita trapezoidale

qc tc = qtm ;
;t
qc
m c

qc = qi + 21 qc t2c

qc t2c ; qc tf tc + qf ; qi = 0


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 qc assegnata (sgn qc = sgn (qf ; qi ))


s
t f 1 t2f qc ; 4(qf ; qi )
tc = 2 ; 2 qc
jqc j  4jqft2; qij
f
? traiettoria
8 q + q t
>
<i c 1
2
2
0  t  tc
q(t) = > qi + qc tc (t ; tc =2) tc < t  tf ; tc
: qf ; qc (tf ; t)
1 2
tf ; tc < t  tf
2
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 Esempio

pos

2
[rad]

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1


[s]
vel
5

3
[rad/s]

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
[s]
acc

20

10
[rad/s^2]

10

20

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1


[s]
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 q_c assegnata
jqf ; qi j < jq_ j  2jqf ; qi j
tf c tf
tc = qi ; qfq_ + q_c tf
c
q_c
2
qc = q ; q + q_ t
i f cf
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Moto su percorso assegnato

? opportunita di specificare punti intermedi (sequenza di


punti)

 Assegnati N punti di percorso, trovare una funzione interpo-


lante che passi per tali punti
? polinomio di grado N ;1
non e possibile assegnare velocita iniziale e finale
al crescere del grado di un polinomio aumenta il suo carat-
tere oscillatorio (traiettorie poco naturali)
laccuratezza numerica con cui pu o essere calcolato un po-
linomio peggiora allaumentare del suo grado
una volta impostato il sistema di equazioni dei vincoli, ri-
sulta oneroso risolverlo
i coefficienti del polinomio dipendono da tutti i punti asse-
gnati =) se si vuole cambiare uno dei punti di per-
corso, si deve ricalcolare il tutto
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 Sequenze di polinomi interpolatori di grado pi u basso (cubici)


uniti tra di loro nei punti assegnati lungo il percorso

? i valori di q_(t) in corrispondenza dei punti di percorso sono


imposti arbitrariamente
? i valori di q_(t) in corrispondenza dei punti di percorso sono
assegnati in base ad un opportuno criterio
? laccelerazione q(t) deve essere continua in corrispondenza
dei punti di percorso

 Sequenze di polinomi di grado minore di tre (passaggio in


prossimita dei punti di percorso imposti)
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 Sequenza di polinomi con vincoli imposti sulle velocit a nei


punti di percorso

k (tk ) = qk
k (tk+1 ) = qk+1
_ k (tk ) = q_k
_ k (tk+1 ) = q_k+1
? continuita delle velocita nei punti intermedi

_ k (tk+1 ) = _ k+1 (tk+1 )


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 Esempio

pos

4
[rad]

0 2 4 6
[s]
vel

0
[rad/s]

0 2 4 6
[s]
acc

20
[rad/s^2]

20

40
0 2 4 6
[s]
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 Sequenza di polinomi con velocit a calcolate nei punti di per-


corso

q_1 = 0
0 sgn (vk ) 6= sgn (vk+1 )
q_k = 1 (vk + vk+1 ) sgn (vk ) = sgn (vk+1 )
2

q_N = 0

vk = (qk ; qk;1 )=(tk ; tk;1 )


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 Esempio

pos

4
[rad]

0 2 4 6
[s]
vel

5
[rad/s]

0 2 4 6
[s]
acc

30
20
10
[rad/s^2]

0
10
20
30

0 2 4 6
[s]
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

 Sequenza di polinomi con accelerazione continua nei punti di


percorso (spline)

k;1 (tk ) = qk
k;1 (tk ) = k (tk )
_ k;1 (tk ) = _ k (tk )
 k;1 (tk ) =  k (tk )
? 4N ; 2 equazioni nei 4(N ; 1) coefficienti incogniti (po-
linomi di quarto grado per il primo e lultimo segmento?)
? 2 punti virtuali (continuita su posizione, velocita e accele-
razione) =) N + 1 polinomi cubici
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? 4(N ; 2) equazioni per gli N ; 2 punti di percorso interni:


k;1 (tk ) = qk
k;1 (tk ) = k (tk )
_ k;1 (tk ) = _ k (tk )
 k;1 (tk ) =  k (tk )
? 6 equazioni per i punti iniziale e finale
1 (t1 ) = qi
_ 1 (t1 ) = q_i
 1 (t1 ) = qi
N +1 (tN +2 ) = qf
_ N +1 (tN +2 ) = q_f
 N +1 (tN +2 ) = qf
? 6 equazioni per i punti virtuali
k;1 (tk ) = k (tk )
_ k;1 (tk ) = _ k (tk )
 k;1 (tk ) =  k (tk )
+
? Sistema di 4(N + 1) equazioni per la determinazione dei
4(N + 1) coefficienti degli N + 1 polinomi cubici
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? algoritmo efficiente dal punto di vista computazionale

  k (tk )  k (tk+1 )

k (t) = t (tk+1 ; t) + t (t ; tk )
k k

 k (tk )
  k (tk+1 )
k (t) = 6t (tk+1 ; t) + 6t (t ; tk )3
3
k k !
 k ( t k +1 ) t k  k (tk+1 )

+ tk ; 6 (t ; tk )
 k (tk )
!
+ t ;  k (t k ) tk  (tk+1 ; t)
k 6

? 4 incognite: k (tk ), k (tk+1 ),  k (tk ) e  k (tk+1 )


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? N variabili qk per k 6= 2; N + 1 assegnate


? vincoli di continuita su q2 e qN +1
? vincoli di continuita su qk per k = 3; : : : ; N
? q_i e q_f assegnate
? vincoli di continuita su qk per k = 2; : : : ; N + 1
? qi e qf assegnate
+
_ 1 (t2 ) = _ 2 (t2 )
..
.
_ N (tN +1 ) = _ N +1 (tN +1 )
? sistema di equazioni lineari

A [  (t ) 2 2 : : :  N +1 (tN +1 ) ]T = b
2a a 11 12 ::: 0 0 3
66 a a 21 22 ::: 0 0 77
A = 66 ... ... .. .. .. 77
40 0 .
: : : aN ;1;N ;1
.
aN ; ;N 5
.
1
0 0 : : : aN;N ;1 aNN
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 Esempio

pos

4
[rad]

0 1 2 3 4 5
[s]
vel

5
[rad/s]

0 1 2 3 4 5
[s]
acc
30
20
10
[rad/s^2]

0
10
20
30

0 1 2 3 4 5
[s]
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 Sequenza di polinomi parabolico-lineari con passaggio in pros-


simita di punti di via

q_k;1;k = qkt; qk;1


k;1
; q_k;1;k
qk = q_k;k+1t 0
k
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 Esempio

pos

4
[rad]

0 1 2 3 4 5
[s]
vel
4

2
[rad/s]

6
0 1 2 3 4 5
[s]
acc
40

20
[rad/s^2]

20

40

0 1 2 3 4 5
[s]
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 Applicazione della legge trapezoidale al problema dellinterpolazione

pos

5
4
3
[rad]

2
1
0

0 0.5 1 1.5 2
[s]
vel

3
[rad/s]

0 0.5 1 1.5 2
[s]
acc

20

10
[rad/s^2]

10

20

0 0.5 1 1.5 2
[s]
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TRAIETTORIE NELLO SPAZIO OPERATIVO

 Sequenze di punti assegnati


? inversione cinematica
? traiettorie nello spazio dei giunti
? microinterpolazione

 Punti di percorso x(tk )


? componenti xi (tk ) raccordate secondo sequenze di poli-
nomi interpolatori

 Primitive di percorso
? espressione analitica del moto
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Primitive di percorso

 Rappresentazione parametrica di una curva nello spazio

p = f (s)

t = ddsp
n = d2p dsp2
1 d 2

2
ds
b=tn
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 Segmento nello spazio

p(s) = pi + kpf ;s pik (pf ; pi)


dp = 1 (p ; p )
ds kpf ; pi k f i
d2 p = 0
ds2
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 Circonferenza nello spazio

2  cos (s=) 3
p0(s) = 4  sin (s=) 5
0

p(s) = c + Rp0(s)
2 ;sin (s=) 3
dp = R 4 cos (s=) 5
ds 0
2 ;cos (s=)= 3
d p = R 4 ;sin (s=)= 5
2

ds 2
0
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Traiettorie di posizione e di orientamento

 Posizione p = f (s)
? s(t) polinomio interpolatore
p_ = s_ ddsp = s_t
? segmento
p(s) = pi + kpf ;s pik (pf ; pi)
p_ = kpf ;s_ pik (pf ; pi) = s_t
p = kpf ;s pik (pf ; pi) = st
? circonferenza
2  cos (s=) 3
p(s) = c + R 4  sin (s=) 5
0
2 ;s_ sin (s=) 3
p_ = R 4 s_ cos (s=) 5
0
2 ;s_ cos (s=)= ; s sin (s=) 3
2

p = R 4 ;s_ sin (s=)= + s cos (s=) 5


2

0
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 Orientamento
? interpolazione delle componenti di n(t), s(t), a(t) ?
? (t)
interpolazione di

(s) = i + kf ;s ik (f ; i)


_ = kf ;s_ ik (f ; i)
 = kf ;s ik (f ; i)
? asse equivalente di rotazione ( f R = RiRfi )
2r r r
3
Rfi = RiT Rf = 4 r r r 5
11 12 13
21 22 23
r31 r32 r33

r + r + r ; 1
#f = cos ; 1 11 22 33

2 r ; r2 3
r = 2 sin1 #f 4 r ; r 5
32 23
13 31
r21 ; r12

Ri(t): Ri(0) = I Ri(tf ) = Rfi


R(t) = RiRri (#(t))
#(0) = 0 #(tf ) = #f
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SCALATURA DINAMICA DI TRAIETTORIE

? vincoli dinamici (coppie troppo elevate)

 (t) = B(q(t))q(t) + C (q(t); q_ (t))q_ (t) + g(q(t))


= B (q(t))q(t) + ; (q(t))[q_ (t)q_ (t)] + g(q(t))
= s (t) + g(q(t))

C (q; q_ )q_ = ; (q)[q_ q_ ]

[q_ q_ ] = [ q_12 q_1 q_2 : : : q_n;1 q_n q_n2 ]T


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? scalatura temporale r(t): r(0) = 0 r(tf ) = tf


q(t) = q(r(t))
q_ = r_q0(r)
q = r_2q00 (r) + rq0(r)
+

 
 = r_ B(q(r))q (r) + ; (q(r))[q (r)q (r)] + rB(q(r))q0(r)
2 00 0 0

+ g(q(r))
= s (t) + g(q(r))

s(r) = B(q(r))q00(r) + ; (q(r))[q0(r)q0(r)]


+
s(t) = r_ s(r) + rB(q(r))q0(r)
2

? scelta semplice r(t) = ct

s(t) = c s(ct)
2

giunto qi in corrispondenza della violazione maggiore


js j = c2
ji ; g(qi )j
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CONTROLLO DEL MOTO

Controllo nello spazio dei giunti

Controllo indipendente ai giunti

Compensazione in avanti a coppia precalcolata

Controllo centralizzato

Controllo nello spazio operativo


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IL PROBLEMA DEL CONTROLLO

 Controllo nello spazio dei giunti

 Controllo nello spazio operativo


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CONTROLLO NELLO SPAZIO DEI GIUNTI

 Modello dinamico

B(q)q + C (q; q_ )q_ + Fv q_ + g(q) = 


 Controllo  determinare : 
q(t) = qd(t)
? trasmissioni

Kr q = qm m = Kr; 1

? inerzie medie

B(q) = B + B(q)
m = Kr; BK
 r; qm + Fm q_ m + d
1 1

? attrito viscoso

Fm = Kr; Fv Kr; 1 1

? disturbo

d = Kr; B(q)Kr; qm + Kr; C (q; q_ )Kr; q_ m + Kr; g(q)


1 1 1 1 1
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 Manipolatore + attuatori

? controllo decentralizzato

? controllo centralizzato
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CONTROLLO INDIPENDENTE AI GIUNTI

 Manipolatore  n sistemi indipendenti (azionamenti di giunto)


? controllo di ogni asse di giunto come un sistema ad un
ingresso ed una uscita
? effetti di accoppiamento tra i vari giunti trattati come in-
gressi di disturbo

 Azionamento del giunto i

Fm  kRv kt
a

M (s) = s(1 +kmsT )


m

km = k1 Tm = kRakI
v v t
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Controllo in retroazione

 Riduzione degli effetti di d su 


? elevato valore del guadagno degli amplificatori a monte del
punto di applicazione del disturbo
? presenza nel controllore di una azione integrale al fine di
annullare a regime ( costante) leffetto della componente
gravitazionale sulluscita
+
 Controllore proporzionale-integrale (PI)

C (s) = Kc 1 +ssTc

 Struttura generale
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 Retroazione di posizione

CP (s) = KP 1 +ssTP CV (s) = 1 CA (s) = 1

kTV = kTA = 0
? f.d.t. del ramo di azione diretta

C (s)G(s) = kmsK P (1 + sTP )


2 (1 + sT )
m

? f.d.t. del ramo in retroazione

H (s) = kTP
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? analisi con il l.d.r.


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? f.d.t. ingressouscita a ciclo chiuso


1
(s) = kTP
 r (s ) 1 + s2 (1 + sTm )
km KP kTP (1 + sTP )
1 (1 + sT )
k P
W (s) =  2s s2 
TP
1 + ! + !2 (1 + s )
n n
? f.d.t. disturbouscita
sRa
(s) = ; kt KP kTP (1 + sTP )
D(s) s
1 + k K (1
2
+ sTm )
m P kTP (1 + sTP )
 
XR = KP kTP TR = max TP ; !1
n
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 Retroazione di posizione e di velocit a

CP (s) = KP CV (s) = KV 1 +ssTV CA (s) = 1

kTA = 0
? f.d.t. del ramo di azione diretta

C (s)G(s) = kmKsP2 (1KV+(1sT+ sT


)
V)
m

? f.d.t. del ramo in retroazione


 k

H (s) = kTP 1 + s K TV
P kTP
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? analisi con il l.d.r.

? scelta dello zero


TV = Tm
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? f.d.t. ingressouscita a ciclo chiuso


1
(s) = kTP
r (s) 1 + skTV + s2
KP kTP kmKP kTP KV
1
W (s) = kTP
2 s s
1 + ! + !2
2

n n
? specifiche di progetto

KV kTV = 2k!n
m
!
KP kTP KV = k
2
n
m
? f.d.t. disturbouscita

sRa
(s) = ; kt KP kTP KV (1 + sTm )
D(s) sk TV
1+ K k + k K k K s 2

P TP m P TP V
 
XR = KP kTP KV TR = max Tm ; !1
n
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 Retroazione di posizione, di velocit a e di accelerazione

CP (s) = KP CV (s) = KV CA (s) = KA 1 +ssTA

G0 (s) = 0 km  T A
1
B sT m 1 + k m K A k TA T C
B
(1 + km KA kTA ) @1 + m C
A
(1 + km KA kTA )

? f.d.t. del ramo di azione diretta

C (s)G(s) = KP KV KAs2(1 + sTA ) G0 (s)


? f.d.t. del ramo in retroazione
 sk TV

H (s) = kTP 1 + K k
P TP
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? analisi con il l.d.r.

? scelta dello zero

TA = Tm

km KA kTA TA  Tm kmKA kTA  1


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? f.d.t. ingressouscita a ciclo chiuso


1
(s) = kTP
r (s) 1 + skTV + s2 (1 + km KA kTA )
KP kTP km KP kTP KV KA
? f.d.t. disturbouscita
sRa
(s) = ; kt KP kTP KV KA (1 + sTA )
D (s ) 1 + K k + k (1K+ kkmKKA kK
sk TV s2
TA )
P TP m P TP V A

 
XR = KP kTP KV KA TR = max TA ; !1
n

? specifiche di progetto
2KP kTP = !n
kTV 
km KA kTA = km!X2 R ; 1
n
KP kTP KV KA = XR
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? ricostruzione dellaccelerazione
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Compensazione in avanti decentralizzata

 Elevati valori di velocita e accelerazioni


? capacita di inseguimento degradate

 Impiego di una azione in avanti


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 Retroazione di posizione
 s (1 + sT )

2
r0 (s) = kTP + k K (1 + sT m d (s)
m P P)
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 Retroazione di posizione e di velocit a


 sk s 
r0 (s) = kTP + KTV + k K K d (s)
2

P m P V
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 Retroazione di posizione, di velocit a e di accelerazione

 sk (1 + k K k ) s

0 TV
r (s) = kTP + K + k K K K m A TA 2
d (s)
P m P V A
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COMPENSAZIONE IN AVANTI A COPPIA


PRECALCOLATA

 Alluscita del PIDD2

Zt
a2 e + a1 e_ + a0 e + a;1 e(& )d& + Tkm d + k1 _d ; Rk a d
m m t

= Tkm  + k1 _
m m

+
Zt
a02 e + a01 e_ + a00 e + a0;1 e(& )d& = Rk a d
t
Ra s
E (s ) = kt
D(s) a02 s3 + a01 s2 + a00 s + a0;1

? adozione di guadagni di anello troppo elevati


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 Coppia precalcolata
? azione in avanti (inversione di modello)

dd = Kr; B(qd)Kr; qmd+Kr; C (qd; q_ d)Kr; q_ md+Kr; g(qd)


1 1 1 1 1

? riduzione degli sforzi di reiezione del disturbo (guadagni


contenuti)
? calcolo fuori linea/in linea
? compensazione parziale
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CONTROLLO CENTRALIZZATO

 Manipolatore  Sistema multivariabile accoppiato e non lineare

B(q)q + C (q; q_ )q_ + Fv q_ + g(q) = 


 Trasmissioni

Kr q = qm
 Sistemi di attuazione

Kr;  = Ktia
1

va = Raia + Kv q_ m
va = Gv vc
 Manipolatore controllato in tensione

B(q)q + C (q; q_ )q_ + F q_ + g(q) = u


F = Fv + Kr Kt Ra; Kv Kr1

u = Kr Kt Ra; Gv vc
1
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 Manipolatore controllato in coppia


? riduzione della sensibilita alle variazioni parametriche
Kt , Kv , Ra
? attuatori come generatori controllati di coppia (corrente)

ia = Givc
+
F = Fv
u = Kr Kt Givc = 
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Controllo PD con compensazione di gravita

 Regolazione ad una postura di equilibrio costante d q


 Metodo diretto di Lyapunov
? qe q_ T ]T
stato [ T qe = qd ; q
? funzione candidata di Lyapunov

V (q_ ; qe) = 21 q_ T B (q)q_ + 12 qeT KP qe > 0 8q_ ; qe 6= 0

V_ = q_ T B (q)q + 12 q_ T B_ (q)q_ ; q_ T KP qe
;  ;
= 12 q_ T B_ (q) ; 2C (q; q_ ) q_ ; q_ T F q_ + q_ T u ; g(q) ; KP qe


? scelta del controllo

u = g(q) + KP qe ; KD q_
+
V_ = ;q_ T (F + KD )q_

V_ = 0 q_ = 0; 8qe
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? dinamica del sistema controllato

B(q)q + C (q; q_ )q_ + F q_ + g(q) = g(q) + KP qe ; KD q_

? q  q  0)
allequilibrio ( _

KP qe = 0 =) qe = qd ; q  0
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Controllo a dinamica inversa

 Modello dinamico

B(q)q + n(q; q_ ) = u

n(q; q_ ) = C (q; q_ )q_ + F q_ + g(q)

 Retroazione non lineare dello stato (linearizzazione globale)


? struttura lineare in u
? %(B (q)) = n 8q
u = B(q)y + n(q; q_ )
+
q = y
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 Scelta di un controlloy stabilizzante


y = ;KP q ; KD q_ + r

r = qd + KD q_ d + KP qd
+
qe + KD qe_ + KP qe = 0

? cancellazione perfetta

? vincoli sullarchitettura hardware/software dellunit a di go-


verno
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Controllo robusto

 Compensazione imperfetta

u = Bb (q)y + nb (q; q_ )
? incertezza

Be = Bb ; B ne = nb ; n
+
b + nb
Bq + n = By
q = y + (B; Bb ; I )y + B; ne = y ; 
1 1

 = (I ; B; Bb )y ; B; ne
1 1

 Scelta del controllo

y = qd + KD (q_ d ; q_ ) + KP (qd ; q)


+
qe + KD qe_ + KP qe = 
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qe = qd ; y + 
? equazione differenziale del primo ordine

_ = H + D(qd ; y + )

 Stima del campo di variabilita dellincertezza

sup kqdk < QM < 1 8qd


t0
kI ; B ;1 (q)Bb (q)k   1 8q
kne k   < 1 8q; q_
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 Scelta del controllo

y = qd + KD qe_ + KP qe + w
+
f + D( ; w)
_ = H

 O I 
f = (H ; DK ) = ;K ;K
H P D

 Metodo di Lyapunov

V () = T Q > 0 8 6= 0

V_ = _ T Q + T Q_
fT Q + QH
=  T (H f) + 2T QD( ; w)
= ;T P + 2T QD( ; w)
= ;T P + 2zT ( ; w)
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 Legge di controllo

w = kzk z >0
+
zT ( ; w) = zT  ; kzk zT z
 kzkkk ; kzk
= kzk(kk ; )

 Scelta di 

  kk 8q; q_ ; qd


? stima dellincertezza

1b
; 
kk  kI ; B B k kqdk + kK k kk + kwk + kB ;1 k kne k
;

 QM + kK k kk +  + BM 

  1 ;1 ( QM + kK kkk + BM )
+


 
V_ = ;T P + 2zT  ; kzk z < 0 8 6= 0
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? sottospazio di scivolamento (attrattivo)

 Eliminazione delle componenti in alta frequenza


8 
>
< kzk z per kzk  
w=>
: z per kz k < 

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Controllo adattativo

 Modello dinamico (lineare nei parametri)

B(q)q + C (q; q_ )q_ + F q_ + g(q) = Y (q; q_ ; q) = u

 Controllo

u = B(q)qr + C (q; q_ )q_ r + F q_ r + g(q) + KD 

q_ r = q_ d + qe
qr = qd + qe_

 = q_ r ; q_ = qe_ + qe
+
B(q)_ + C (q; q_ ) + F + KD  = 0
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 Metodo di Lyapunov

V (; qe) = 12 T B (q) + 21 qeT M qe > 0 8; eq 6= 0

V_ = T B (q)_ + 21 T B_ (q) + qeT M qe_


= ;T (F + KD ) + qeT M qe_
T
= ;T F ; qe_ KD qe_ ; qeT KD qe

? V_ = 0 solo per qe = qe_  0 =) [ qeT T ]T = 0


globalmente asintoticamente stabile
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 Controllo basato su stime dei parametri

u = Bb (q)qr + Cb (q; q_ )q_ r + Fb q_ r + gb + KD 


= Y (q; q_ ; q_ r ; qr )b + KD 

B(q)_ + C (q; q_ ) + F + KD 
= ;Be (q)qr ; Ce (q; q_ )q_ r ; Fe q_ r ; ge(q)
= ;Y (q; q_ ; q_ r ; qr )e

 Modifica di V

V (; qe; e ) = 12 T B (q)+qeT KD qe+ 21 e T K e > 0 8; qe; e 6=

V_ = ;T F ; qe_ T KD qe_ ; qeT KD qe


T ;
+ e K e ; Y (q; q_ ; q_ r ; qr )
_ T 
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 Legge di adattamento

b_ = K; Y T (q; q_ ; q_ r ; qr )


1

+
V_ = ;T F ; qe_ T KD qe_ ; qeT KD qe

? qe ! 0
? Y (q; q_ ; q_ r ; qr )(b ; ) ! 0
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CONTROLLO NELLO SPAZIO OPERATIVO

? specifiche di moto
? relazioni cinematiche
? carico computazionale

Schemi di principio

 Controllo con inversa dello Jacobiano

 Controllo con trasposta dello Jacobiano


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Controllo PD con compensazione di gravita

 Regolazione ad una posizione di equilibrio costante d x


 Metodo di Lyapunov

V (q_ ; xe ) = 12 q_ T B (q)q_ + 12 xe T KP xe > 0 8q_ ; xe 6= 0

V_ = q_ T B (q)q + 21 q_ T B_ (q)q_ + xe_ T KP xe

= q_ T B (q)q + 12 q_ T B_ (q)q_ ; q_ T JAT (q)KP xe


= ;q_ T F q_ + q_ T
;u ; g(q) ; J T (q)K xe
A P

? scelta del controllo

u = g(q) + JAT (q)KP xe ; JAT KD JA(q)q_


+
V_ = ;q_ T F q_ ; q_ T JAT (q)KD JA (q)q_

V_ = 0 JAT (q)KP xe = 0
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Controllo a dinamica inversa

 Modello

B(q)q + n(q; q_ ) = u
 Controllo linearizzante

u = B(q)y + n(q; q_ )
+

q = y
; 1
;  e e
= JA (q) xd + KD x + KP x ; JA (q; q)q
_ _ _ _


xe + KD xe_ + KP xe = 0
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CONFRONTO TRA GLI SCHEMI DI


CONTROLLO

 Manipolatore planare a due bracci


? a1 = a2 = 1 m `1 = `2 = 0:5 m
m`1 = m`2 = 50 kg I`1 = I`2 = 10 kg  m2
? kr1 = kr2 = 100
mm1 = mm2 = 5 kg Im1 = Im2 = 0:01 kg  m2
Fm1 = Fm2 = 0:01 N  m  s/rad Ra1 = Ra2 = 10 ohm
kt1 = kt2 = 2 N  m/A kv1 = kv2 = 2 V  s/rad
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 Schemi di controllo

A. Indipendente ai giunti pos + vel


KP = 5 KV = 10 kTP = kTV = 1
B. Indipendente ai giunti pos + vel + acc
KP = 5 KV = 10 KA = 2 kTP = kTV = kTA = 1
C. Come A + compensazione in avanti decentralizzata

D. Come B + compensazione in avanti decentralizzata

E. Coppia precalcolata ai giunti (termini diag. inerzia + gravit a) +


Indipendente ai giunti come A
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F. PD + compensazione di gravita + KD q_ d
KP = 3750I KD = 750I
G. Dinamica inversa
KP = 25I KD = 5I
b = B , nb = Fv q_ + g)
H. Robusto (B
KP = 25I KD = 5I  = 70  = 0:004
I. Come H  = 0:01
J. Adattativo
m2 = 10 kg m2 `C 2 = 11 kg  m I^2 = 12:12 kg  m2
 = 5I KD = 750I K = 0:01I
K. PD cartesiano + compensazione di gravit a + KD x_ d
KP = 16250I KD = 3250I
L. Dinamica inversa cartesiano
KP = 25I KD = 5I
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pos giunto 1 pos giunto 2


0 3

0.5 2.5

1 2
[rad]

[rad]
1.5 1.5

2 1

2.5 0.5

3 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]
coppie giunti errori pos
1500

1000 0.2
[Nm]

[m]

500 0.1

0 0

500 0.1
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]
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coppie giunti coppie giunti


1500 1500

1000 1000
[Nm]

[Nm]
500 500

0 0

500 500
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]
norma err pos norma err pos
0.015 0.015

0.01 0.01
[m]

[m]

0.005 0.005

0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]
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coppie giunti norma err pos


1500 0.015

1000
0.01
[Nm]

[m]
500

0.005
0

500 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]
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pos giunto 1 pos giunto 2


0 3

0.5 2.5

1 2
[rad]

[rad]
1.5 1.5

2 1

2.5 0.5

3 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]
coppie giunti norma err pos
1500 0.1

0.08
1000
0.06
[Nm]

[m]

500
0.04
0
0.02

500 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]
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coppie giunti 4
x 10 norma err pos
1500 4

1000 3
[Nm]

[m]
500 2

0 1

500 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]
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coppie giunti coppie giunti


1500 1500

1000 1000
[Nm]

[Nm]
500 500

0 0

500 500
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]
4
x 10 norma err pos 4
x 10 norma err pos
4 4

3 3
[m]

[m]

2 2

1 1

0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]
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norma err pos norma err parametri


0.01 17

0.008 16

15
0.006
[m]

14
0.004
13
0.002 12

0 11
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]
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coppie giunti norma err pos


1500 0.1

0.08
1000
0.06
[Nm]

[m]
500
0.04
0
0.02

500 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]
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coppie giunti 4
x 10 norma err pos
1500 4

1000 3
[Nm]

[m]
500 2

0 1

500 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]
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pos giunto 1 pos giunto 2


0 3

0.5 2.5

1 2
[rad]

[rad]
1.5 1.5

2 1

2.5 0.5

3 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]
coppie giunti errori pos
1500

1000
0.05
[Nm]

[m]

500

0
0

500 0.05
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]
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coppie giunti coppie giunti


1500 1500

1000 1000
[Nm]

[Nm]
500 500

0 0

500 500
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]
3
x 10 norma err pos 3
x 10 norma err pos
4 4

3 3
[m]

[m]

2 2

1 1

0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]
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coppie giunti 3
x 10 norma err pos
1500 4

1000 3
[Nm]

[m]
500 2

0 1

500 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]
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pos giunto 1 pos giunto 2


0 3

0.5 2.5

1 2
[rad]

[rad]
1.5 1.5

2 1

2.5 0.5

3 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]
coppie giunti norma err pos
1500 0.02

1000 0.015
[Nm]

[m]

500 0.01

0 0.005

500 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]
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coppie giunti 4
x 10 norma err pos
1500 1

0.8
1000
0.6
[Nm]

[m]
500
0.4
0
0.2

500 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]
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coppie giunti coppie giunti


1500 1500

1000 1000
[Nm]

[Nm]
500 500

0 0

500 500
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]
4
x 10 norma err pos 4
x 10 norma err pos
1 1

0.8 0.8

0.6 0.6
[m]

[m]

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

3
x 10 norma err pos norma err parametri
5 17

4 16

3 15
[m]

2 14

1 13

0 12
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

coppie giunti norma err pos


1500 0.02

1000 0.015
[Nm]

[m]
500 0.01

0 0.005

500 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

coppie giunti 4
x 10 norma err pos
1500 1

0.8
1000
0.6
[Nm]

[m]
500
0.4
0
0.2

500 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

CONTROLLO DELLINTERAZIONE

Interazione del manipolatore con lambiente

Controllo di cedevolezza

Controllo di impedenza

Controllo di forza

Vincoli naturali e vincoli artificiali

Controllo ibrido forza/posizione


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INTERAZIONE DEL MANIPOLATORE CON


LAMBIENTE

 Moto vincolato

 Controllo posizionale (?)


? errori di posizionamento
? incertezza sullambiente

 Contatto instabile

 Misura di forza

 Strategie di controllo
? indirette
? dirette
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CONTROLLO DI CEDEVOLEZZA

 Effetti della forza di contatto su schemi di controllo posizionale


(nello spazio operativo)

B(q)q + C (q; q_ )q_ + F q_ + g(q) = u ; J T (q)h

? allequilibrio

JAT (q)KP xe = J T (q)h


+
xe = KP; TAT (x)h = KP; hA
1 1

 KP;1  cedevolezza del controllo


? lineare nei riguardi di f
? torsionale nei riguardi di 
 Se h 2 N (J T ) =) xe = 0 h 6= 0
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 Modello dellambiente
? elasticamente cedevole
 f   K O  dp 
h =  = Of Km !dt
 dp 
= K !dt

= KTA (x)dx
+
hA = TAT (x)KTA(x)dx
= KA (x)(x ; xe )

 KA;1  cedevolezza dellambiente


? solo per le direzioni di moto vincolato

xe = KP; KA (x)(x ; xe)


1
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 Cedevolezza attiva e cedevolezza passiva

? allequilibrio

x1 = ;I + KP; KA (x); (xd + KP; KA (x)xe)


1 1 1

h = ;I + K (x)K ; ; K (x)(x ; x )
A1 A P
1 1
A d e

? manipolatore  cedevole
? ambiente  cedevole

 Dispositivi meccanici di cedevolezza passiva


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Esempio

KA = Kf = diagfkx; 0g KP = diagfkPx; kPy g

 Allequilibrio
" kPxxd + kxxe # 2 kPx kx 3
p1 = kPx + kx f1 = 4 kPx + kx (xd ; xe ) 5
yd 0

? se kPx =kx 1
x1  xd fx1  kx (xd ; xe )
? se kPx =kx 1
x1  xe fx1  kPx (xd ; xe )
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 Cedevolezza attiva nello spazio dei giunti


? allequilibrio

KP qe = J T (q)h
+
qe = KP; J T (q)h
1

xe = JA(q)KP; JAT (q)hA


1
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CONTROLLO DI IMPEDENZA

 Controllo a dinamica inversa nello spazio operativo

u = B(q)y + n(q; q_ )
+
q = y ; B; (q)J T (q)h
1

? scelta del nuovo ingresso di controllo

y = JA; (q)Md; ;Mdx d + KD xe_ + KP xe ; MdJ_ A(q; q_ )q_ 


1 1

Mdxe + KD xe_ + KP xe = MdBA; (q)hA1

BA (q) = JA;T (q)B(q)JA; (q) 1

 Impedenza meccanica
? massa Md
? smorzamento KD
? rigidezza KP
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 Integrazione della misura della forza di contatto

u = B(q)y + n(q; q_ ) + J T (q)h

; 1 ; 1
;
y = J (q)M Mdx d +KD xe +KP xe ;MdJA(q; q_ )q_ ;hA
_ _ 
A d

+
Mdxe + KD xe_ + KP xe = hA
? impedenza lineare attiva

 Dispositivi meccanici di impedenza passiva


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Esempio

 Controllo di impedenza con misura di forza

Md = diagfmdx; mdy g
KD = diagfkDx; kDy g
KP = diagfkPx; kPy g
? dinamica del sistema manipolatoreambiente lungo le due
direzioni dello spazio operativo (x d costante)

mdxx + kDx x_ + (kPx + kx )x = kx xe + kPx xd

mdy y + kDy y_ + kPy y = kPy yd


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 Ambiente (xe = 1)
? piu cedevole kx = 103 N/m
? meno cedevole kx = 104 N/m
 Controllo
? mdx = mdy = 100
? kDx = kDy = 500
? kPx = kPy = 2500
 Manipolatore
? p = [ 1 0 ]T
? pd = [ 1:1 0:1 ]T

pos organo terminale y forza organo terminale x


300

250

0.1 200
[m]

[N]

150

0.05 100

50

0 0
0 1 2 3 0 1 2 3
[s] [s]
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CONTROLLO DI FORZA

 Controllo di cedevolezza o impedenza =) controllo indi-


retto di forza

 Controllo diretto
? azione di controllo PD sulla forza (misura corrotta da ru-
more)
? chiusura di un anello esterno di regolazione della forza
=) ingresso di riferimento per uno schema di controllo
posizionale a dinamica inversa
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Controllo di forza con anello interno di posizione

u = B(q)y + n(q; q_ ) + J T (q)h

1 ; 1
;
y = J (q)M ;KD x_ + KP (xF ; x) ; MdJA(q; q_ )q_
; _ 
A d

+
Mdx + KD x_ + KP x = KP xF
 Scelta del controllo

xF = CF (hAd ; hA)
? ambiente

hA = KA (x)(x ; xe)
+

Mdx + KD x_ + KP (I + CF KA )x = KP CF (KA xe + hAd)


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 Azione PI
Zt
CF = KF + KI () d&
0

? K K KF , KI =)
scelta di D , P , margini di stabilita
+ banda passante

 Allequilibrio (stabile)

hA1 = hAd
KA x1 = KAxe + hAd
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Controllo di forza con anello interno di velocita

y = JA; (q)Md; ;;KD x_ + KP xF ; MdJ_ A(q; q_ )q_ 


1 1

xF = KF (hAd ; hA)
+

Mdx + KD x_ + KP KF KA x = KP KF (KAxe + hAd)

 Allequilibrio (stabile)

hA1 = hAd
KA x1 = KAxe + hAd
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Controllo parallelo forza/posizione

? h 2= R(KA ) =) deriva di x
se Ad
se hAd 2 R(KA ) =) x (o x_ ) ! 0
?
 Aggiunta di xd

y = JA; (q)Md; ;;KD x_ + KP (xe + xF ) ; MdJ_ A(q; q_ )q_ 


1 1

 Allequilibrio

x1 = xd + CF ;KA (xe ; x1) + hAd


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Esempio

 Md, KD , KP ) come sopra


Impedenza (

 Riferimenti hAd = [ 10 0 ]T pd = [ 1:015 0:1 ]T


 Controllo di forza

CF = diagfcFx; 0g
1. controllo con anello interno di posizione

kFx = 0:00064 kIx = 0:0016


2. controllo con anello interno di velocit a

kFx = 0:0024
3. controllo parallelo

kFx = 0:00064 kIx = 0:0016


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pos organo terminale x forza organo terminale x


1.02 50

40
1.015
30
[m]

[N]
1.01
20
1.005
10

1 0
0 1 2 3 0 1 2 3
[s] [s]

pos organo terminale x forza organo terminale x


1.02 50

40
1.015
30
[m]

[N]

1.01
20
1.005
10

1 0
0 1 2 3 0 1 2 3
[s] [s]

pos organo terminale x forza organo terminale x


1.02 50

40
1.015
30
[m]

[N]

1.01
20
1.005
10

1 0
0 1 2 3 0 1 2 3
[s] [s]
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VINCOLI NATURALI E VINCOLI


ARTIFICIALI

 Riferimenti di forza e posizione scelti in maniera congruente


allambiente
? non e possibile imporre sia una forza che una posizione
lungo la stessa direzione

 Analisi cineto-statica dellinterazione


? vincoli naturali imposti dallambiente lungo ciascun grado
di liberta del compito (posizione o forza)
? vincoli artificiali soggetti al controllo lungo ciascun grado
di liberta del compito (forza o posizione)

 Terna di vincolo Oc xc yc zc
? descrizione semplificata del compito in termini di vincoli
naturali e vincoli artificiali

Analisi di casi
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

 Scivolamento su superficie piana

Vincoli Vincoli
Naturali Artificiali
p_cz fzc
!xc cx
!yc cy
fxc p_cx
fyc p_cy
cz !zc
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 Inserimento in foro cilindrico

Vincoli Vincoli
Naturali Artificiali
p_cx fxc
p_cy fyc
!xc cx
!yc cy
fzc p_cz
cz !zc
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 Rotazione di una manovella

Vincoli Vincoli
Naturali Artificiali
p_cx fxc
p_cz fzc
!xc cx
!yc cy
fyc p_cy
cz !zc
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CONTROLLO IBRIDO FORZA/POSIZIONE

 Vincoli naturali

vc = vnc (I ;  )hc = hcn


?   matrice di selezione
 Vincoli artificiali

(I ;  )vc = vac hc = hca

? perfetta pianificazione del compito


? in alternativa: controllo parallelo
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Esempio

 Matrice di selezione

 = diagf0; 1g
 Terna di vincolo
 1=p2 1=p2 
Rc = ;1=p2 1=p2
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ATTUATORI E SENSORI

Sistema di attuazione dei giunti

Servomotori

Sensori
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SISTEMA DI ATTUAZIONE DEI GIUNTI


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Organi di trasmissione

 Moto dei giunti

? basse velocita
? elevate coppie

 Ruote dentate
? variano lasse di rotazione e/o traslano il punto di applica-
zione
? denti a sezione larga e alberi tozzi (deformazioni limitate)

 Coppie vitemadrevite
? convertono il moto di rotazione in moto di traslazione
? viti a ricircolazione di sfere precaricate (riduzione attriti,
aumento rigidezza, riduzione gioco)

 Cinghie dentate
? consentono di allocare il motore lontano dallasse del giunto
attuato
? alte velocita e basse forze (deformabili)

 Catene

? consentono di allocare il motore lontano dallasse del giunto


attuato
? basse velocita (vibrazione)
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 Accoppiamento diretto
? si eliminano elasticita e gioco
? algoritmi di controllo pi u sofisticati
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Servomotori

 Motori pneumatici
? energia pneumatica fornita da un compressore, trasformata
in energia meccanica mediante pistoni o turbine ad aria

 Motori idraulici
? energia idraulica immagazzinata in un serbatoio di accumu-
lazione mediante opportune pompe, trasformata in energia
meccanica

 Motori elettrici
? energia elettrica della rete di distribuzione
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

 Motori per robot industriali


? bassa inerzia ed elevato valore del rapporto potenza/peso
? elevata possibilita di sovraccarico e sviluppo di coppie im-
pulsive
? capacita di sviluppare elevate accelerazioni
? elevato campo di variazione di velocit a (da 1 a 1000)
? elevata precisione di posizionamento (almeno 1/1000 di
giro)
? basso fattore di ondulazione della coppia in modo da garan-
tire rotazioni continue anche a bassa velocit a
+
 Servomotori
? inseguimento di traiettoria
? regolazione di posizione

 Servomotori elettrici
? servomotori in corrente continua a magneti permanenti
? servomotori a commutazione elettronica
? motori a passo (micromanipolatori)

 Servomotori idraulici
? coppia pistonecilindro (moti di traslazione
? servomotori idraulici con pistoni assiali o radiali
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 Servomotori elettrici
Pro:

? disponibilita diffusa di sorgente di alimentazione


? costo contenuto e vasta gamma di prodotti
? buon rendimento di conversione di potenza
? facile manutenzione
? assenza di inquinamento dellambiente di lavoro
Contro:

? problemi di surriscaldamento in situazioni statiche a causa


delleffetto della gravita sul manipolatore (freni di stazio-
namento)
? necessita di particolari protezioni per impiego in ambienti
infiammabili
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

 Servomotori idraulici
Pro:
? non presentano problemi di surriscaldamento in situazioni
statiche
? sono autolubrificati e il fluido circolante facilita lo smalti-
mento del calore
? sono intrinsecamente sicuri in ambienti pericolosi
? hanno un ottimo rapporto potenza/peso
Contro:
? necessita di una centrale idraulica di alimentazione
? costo elevato, ridotta gamma di prodotti, difficolt a di minia-
turizzazione
? basso rendimento nella conversione di potenza
? necessita di manutenzione periodica
? inquinamento dellambiente di lavoro per perdite di olio
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

 Servomotori elettrici
? buone caratteristiche dinamiche
? ottima flessibilita di controllo
? necessita di organi di trasmissione

 Servomotori idraulici
? caratteristiche dinamiche dipendenti dalla temperatura del
fluido in pressione
? coppie elevate a basse velocita
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

Amplificatori di potenza

 Funzione di modulazione del flusso di potenza dallalimentazione


verso lattuatore (sotto lazione del controllo)

 Servomotori elettrici
? amplificatori a transistori
convertitori controllati c.c./c.c. (chopper)
convertitori controllati c.c./c.a. (inverter)

 Servomotori idraulici
? servovalvole elettroidrauliche
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

Sorgenti di alimentazione

 Azionamenti elettrici
? trasformatore + ponte raddrizzatore (non controllato)

 Azionamenti idraulici
? pompa azionata da motore primo (asincrono trifase) a velo-
cita costante + serbatoio di accumulazione + filtri + valvole
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

SERVOMOTORI

Servomotori elettrici

 Servomotore a corrente continua a magneti permanenti


? un circuito statorico che genera il flusso magnetico di ecci-
tazione (induttore): questo generatore e sempre a magneti
permanenti realizzati con materiali ceramici o con terre rare
(campi elevati in spazi ridotti)
? un circuito di armatura (indotto) che reca un avvolgimento
costituito dalle spire di un solenoide avvolto su materiale
ferromagnetico che costituisce il rotore
? un collettore che consente di collegare, mediante delle spaz-
zole, i circuiti rotorici ad un circuito esterno di alimen-
tazione secondo una logica di commutazione attuata dal
movimento del rotore

 Servomotore a commutazione elettronica


? un generatore di flusso magnetico di eccitazione (induttore)
che funge da rotore; questo generatore e a magneti perma-
nenti di materiale ceramico o a terre rare
? un circuito di armatura (indotto) costituito da un avvolgi-
mento polifase che funge da statore
? un circuito di commutazione statico che, a partire dai segnali
forniti da un sensore di posizione posto sullalbero motore,
genera la sequenza di alimentazione delle fasi del circuito
di armatura in dipendenza del moto di rotazione del rotore
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

 Servomotore elettrico con amplificatore

 Equilibrio elettrico

Va = (Ra + sLa )Ia + Vg


Vg = kv

 Equilibrio meccanico

Cm = (sIm + Fm )
+ Cr
Cm = kt Ia

 Amplificatore di potenza
Va = Gv
Vc 1 + sTv
 Retroazione di corrente
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

 Generatore controllato di velocit a

? ki = 0
? Fm  kv kt =Ra
? K = Ci (0)Gv
? Cr = 0
K Ra

= kv V 0 ; kv kt Cr
R I c
a
1+s k k m 1 + s Rka Ikm
v t v t
? a regime:

!  kK vc0
v
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

 Protezione di corrente
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

 Generatore controllato di coppia

? Kki  Ra
? kv
=Kki  0
kt 1

= ki FmIm Vc0 ; FmIm Cr
1 + sF 1 + sF
m m
? a regime:

k
 k 
cm  kt vc0 ; Kv !
i
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

Servomotori idraulici

 Coppie pistonecilindro
? servomotori lineari
? servomotori rotanti

 Motore idraulico con servovalvola e distributore


ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

SENSORI

 Sensori propriocettivi
? posizioni dei giunti
? velocita dei giunti
? coppia ai giunti

 Sensori esterocettivi
? sensori di forza
? sensori tattili
? sensori di prossimita
? sensori di campo
? sistemi di visione
? sensori per applicazioni particolari (suono, umidit a, fumo,
pressione, temperatura)
fusione dei dati sensoriali (robot  organo intelligente di
connessione tra percezione e azione)
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

Trasduttori di posizione

 Spostamenti lineari (robot di misura)


? potenziometri
? trasformatori differenziali (LVDT)
? inductosyn

 Spostamenti angolari
? potenziometri
? encoder (dischi codificatori)
? resolver
? synchro
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

 Encoder assoluto

# Codice # Codice
0 0000 8 1100
1 0001 9 1101
2 0011 10 1111
3 0010 11 1110
4 0110 12 1010
5 0111 13 1011
6 0101 14 1001
7 0100 15 1000
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

 Encoder incrementali

 Ricostruzione della velocita (impulso in corrispondenza di ogni


transizione)
? convertitore frequenza/tensione (uscita analogica)
? misura della frequenza (digitale)
? misura del periodo di campionamento (digitale)
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

 Resolver
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

Trasduttori di velocita

 Dinamo tachimetrica
? generatore in c.c.
? magnete permanente (campo di eccitazione)
? tensione di uscita proporzionale alla velocit a angolare
? ondulazione residua

 Generatore tachimetrico in corrente alternata


? macchina elettrica
? rotore a coppa (basso momento di inerzia)
? due avvolgimenti statorici in quadratura
? tensione sinusoidale proporzionale alla velocit a angolare
? tensione residua a rotore fermo
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

Sensori di forza

 Estensimetro (strain gage)

 R R

s
Vo = R1 + R2 ; R3 + Rs Vi
2

? impiego di una coppia di estensimetri (riduzione degli effetti


di variazioni di temperatura)

 Sensore di coppia allalbero


? servomotore come generatore controllato di coppia
? misura di coppia con estensimetri montati su un organo
deformabile (albero cavo) interposto tra motore e giunto
(bassa rigidezza torsionale ed elevata rigidezza flessionale)
? coppia misurata senza effetti inerziali e di attrito del servo-
motore
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

 Sensore di forza al polso

? diametri  10 cm
? altezza  5 cm
? (50, 500) N (risoluzione 0.1%)
? (5, 70) Nm (risoluzione 0.05%)
? frequenza in uscita  1 kHz
 f c   Rc  
s c Oc fss
s
cc =
c S (rcs)Rs Rs s
c
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

? sensore di forza a croce di Malta

2w 3
2 fxs 3 2 0 0 c 0 0 0 c 0 36w 1
77
77 666 w
13 17 2
66 fyss 77 66 c 0 0 0 c 0 0 0
21 25 3 77
66 fzs 77 = 66 0 c 0 c 0 c 0 c
32 34 36 38 77 66 w 4 77
64 xs 75 64 0 0 0 c 0 0 0 c 44 48 75 66 w 5 77
y 0 c 0 0 0 c
52 0 0 56 64 w6 75
sz c61 0 c63 0 c65 0 c67 0 w7
w8
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

Sensori di visione

 Telecamera

 Elemento fotosensibile (pixel)


? struttura a matrice rettangolare
? CCD
carica = integrale dellilluminazione incidente
? CMOS
carica = quantita di illuminazione incidente
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

p~c = Tbcp~
 Trasformazione prospettica
fp c
X = f ; xpc
z
fp c
Y = f ; ypc
z
? aberrazioni
? distorsione geometrica
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

? campionamento temporale (otturatore)


? campionamento spaziale (pixel)
x fpc
XI = f ; pxc + X0
z
y fpcy
YI = f ; pc + Y0
z

2 x 3 2 pcx 3
4 yII 5 =
64 ppcyc 75
zI z
1
2 0 X 0321 0 0 03

= 4 0 y Y 0 5 64 00 10 ;10=f 01 75
x 0
0
0 0 1 0 0 0 0 1

+
 Matrice di calibrazione

 =
Tbc
? parametri intrinseci ( x ; y ; X0 ; Y0 ; f ) in

? parametri estrinseci in cbT


ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

 Standard video
? CCIR (Europa e Australia): 625 linee, 25 Hz
? RS170 (America e Giappone): 525 linee, 30 Hz
? segnale video = tensione 1 V piccopicco

 Immagine = scansione sequenziale


? linee pari (primo semiquadro)
? linee dispari (secondo semiquadro)

 Discretizzazione del segnale video


? frame grabber

 Visione a basso livello


? caratteristiche elementari (centroide, discontinuit a di inten-
sita)

 Visione ad alto livello


? emulazione della conoscenza (riconoscimento di oggetti in
base a modelli CAD)
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

UNITA DI GOVERNO

Architettura funzionale

Ambiente di programmazione

Architettura hardware
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

ARCHITETTURA FUNZIONALE

 Unita di governo
? abilita di muovere oggetti fisici nellambiente di lavoro,
(capacita di manipolazione)
? abilita di ottenere informazioni sullo stato del sistema e su
quello dellambiente di lavoro (capacit a sensoriali)
? abilita di utilizzare informazioni per modificare il compor-
tamento del sistema in maniera preprogrammata (capacit a
di comportamento intelligente)
? abilita di immagazzinare, elaborare e rendere disponibili
dati relativi allattivita del sistema (capacita di processa-
mento dati)
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

Modello di riferimento

 Evoluzione verso livelli superiori


? compiti complessi
? missioni
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

 Livello del compito


? specifica del compito a un livello di astrazione elevato
? decomposizione in una serie di azioni (coordinamento
spazio-temporale)
? scelta sulla base dei modelli della conoscenza e delle infor-
mazioni sulla scena

 Livello delle azioni


? comandi simbolici dal livello del compito tradotti in percorsi
di moto (azioni elementari)
? scelta sulla base dei modelli del manipolatore e delle infor-
mazioni sullambiente

 Livello delle primitive


? sequenza di configurazioni dal livello delle azioni
? calcolo traiettorie di moto (riferimenti per i servo)
? definizione della strategia di controllo
? scelta sulla base del modello dinamico e delle informazioni
dei sensori

 Livello dei servo


? direttive dal livello delle primitive
? calcolo algoritmi di controllo (segnali di attuazione)
? microinterpolazione
? aggiornamento sulla base delle misure dei sensori
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

Architettura funzionale per robot industriali


ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

AMBIENTE DI PROGRAMMAZIONE

 Caratteristiche (comuni con quelli dei calcolatori + ...)


? sistema operativo in tempo reale
? modellazione del mondo
? controllo del moto
? lettura dei dati sensoriali
? interattivita con il sistema fisico
? capacita di rivelazione di errori
? capacita di ripristino di situazioni operative corrette
? struttura specifica dei linguaggi
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

Requisiti imposti dallarticolazione in moduli

 Trattamento dei dati sensoriali


? servo (condizionamento segnali in tempo reale)
? primitive (dati sensoriali in terne di riferimento)
? azioni (elaborazione dati ad alto livello)
? compito (riconoscimento oggetti nella scena)

 Consultazione dei modelli di conoscenza


? servo (calcolo numerico dei modelli in tempi brevi)
? primitive (trasformazioni di coordinate)
? azioni (simulazione + rappresentazione CAD)
? compito (sistema esperto)

 Funzioni decisionali
? servo (calcolo in tempo reale)
? primitive (condizionamento logico)
? azioni (sincronizzazione + sistema di interruzioni)
? compito (gestione di processi concorrenti + debugger)
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Generazioni di ambienti di programmazione


Programmazione a basso livello (Assembly, C)

 Programmazione per insegnamento

 Programmazione orientata al robot

 Programmazione orientata agli oggetti

? la generazione successiva incorpora le caratteristiche della


generazione precedente
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Programmazione per insegnamento

 Guida delloperatore lungo il percorso desiderato attraverso


teach pendant

 Registrazione delle posizioni dei giunti

 Ripetizione del moto

? capacita di programmazione limitata (tecnico di officina)


? disponibilita del robot
? saldatura a punti, verniciatura, palettizzazione

 Adozione di linguaggi
? acquisizione di posture significative mediante apprendi-
mento
? calcolo della locazione dellorgano terminale rispetto ad una
terna di riferimento (cinematica diretta)
? assegnazione di primitive di moto con parametri di traietto-
ria
? calcolo dei riferimenti dei servo (cinematica inversa)
? condizionamento delle sequenze di apprendimento a sem-
plici sensori (presenza oggetto nella pinza)
? correzione delle sequenze di moto a mezzo di semplici edi-
tori di testo
? semplici operazioni di collegamento tra sottoinsiemi di se-
quenze elementari
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Programmazione orientata al robot

? integrazione di numerose funzioni di linguaggi di program-


mazione ad alto livello (BASIC, PASCAL) con quelle spe-
cifiche richieste nelle applicazioni robotiche

 Alternative
? sviluppo di linguaggi ad hoc per applicazioni robotiche
? sviluppo di librerie di programmi per robotica di supporto
a linguaggi standard di programmazione

? programmatore esperto
? programmazione fuori linea
? interazione con altre macchine
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 Caratteristiche di linguaggio di programmazione strutturata


? editore di testo
? strutture complesse di rappresentazione dei dati
? uso estensivo di variabili di stato predefinite
? realizzazione di operazioni di algebra matriciale
? uso estensivo di rappresentazioni simboliche per le terne di
coordinate
? possibilita di specificare il moto coordinato di pi u terne
relative ad oggetti connessi rigidamente per il tramite di
una sola terna
? inclusione di sottoprogrammi con scambio di dati e para-
metri
? uso di funzioni di condizionamento logico e cicli di attesa
mediante semafori
? capacita di parallelizzazione del calcolo
? funzioni di controllore logico programmabile (PLC)
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ARCHITETTURA HARDWARE
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 Scheda sistema
? un microprocessore con coprocessore matematico
? una memoria EPROM di inizializzazione
? una memoria RAM locale
? una memoria RAM condivisa con le altre schede attraverso
il bus
? un insieme di porte seriali e parallele di interfaccia con il
bus e con il mondo esterno
? contatori, registri, temporizzatori
? gestore delle interruzioni

 Funzioni
? interfaccia con loperatore attraverso teach pendant, tastiera,
video, stampante
? interfaccia con una memoria esterna (disco rigido) usata per
immagazzinare dati e programmi applicativi
? interfaccia con rete locale di connessione (ad esempio,
Ethernet) con stazioni di lavoro e con altre unit a di governo
? interfaccia I/O con apparecchiature periferiche presenti
nellarea di lavoro (alimentatori, nastri trasportatori, sen-
sori ON/OFF)
? inizializzazione del sistema
? interprete del linguaggio di programmazione
? arbitro del bus

 Processori suppletivi o alternativi (DSP, Transputer)


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 Funzioni della scheda cinematica


? calcolo delle primitive di moto
? calcolo della cinematica diretta, della cinematica inversa e
dello Jacobiano
? verifica di congruenza della traiettoria
? gestione della ridondanza cinematica

 Funzioni della scheda dinamica


? calcolo della dinamica inversa

 Funzioni della scheda servo


? microinterpolazione dei riferimenti
? calcolo dellalgoritmo di controllo
? conversione D/A ed interfaccia con amplificatori di potenza
? trattamento dati dei trasduttori di posizione e di velocit a
? interruzione del moto in situazioni di malfunzionamento

 Funzioni della scheda forza


? condizionamento dei segnali forniti dal sensore di forza
? rappresentazione delle forze in terne di coordinate assegnate

 Funzioni della scheda visione


? elaborazione dei segnali forniti dalla telecamera
? estrazione di caratteristiche geometriche della scena
? localizzazione degli oggetti in terne di coordinate assegnate