7 - Difetti Nelle Macchine

Difetti nelle machine
Difetti nelle macchine
Le caratteristiche dello stato di salute delle macchine sono molteplici:

- La temperatura è un indicatore del funzionamento di una macchina, per esempio
delle condizioni di carico in cui lavora, ma anche un indicatore dello stato di salute
perché, per esempio, un aumento di temperatura può indicare difetti di lubrificazione
(mancanza o caratteristiche inadeguate dell’olio lubrificante),
- La pressione è un indicatore dello stato di salute. Per esempio una bassa pressione
di mandata in un compressore può indicare mancanza di tenuta nelle valvole o giochi
eccessivi nelle tenute; una elevata pressione differenziale in una turbina può essere
legata a presenza di incrostazioni e quindi riduzione dei vani di passaggio del fluido.
- La posizione di un elemento di macchina è un indicatore di dilatazioni termiche e di
usura. Per esempio la posizione dello stelo di un pistone di un motore può indicare
usure del testacroce o della sua guida, delle fasce elastiche, del cilindro.
- La vibrazione è l’indicatore che meglio caratterizza lo stato di salute di una macchina
perché l’aumento della vibrazione di una macchina o di un suo componente o la
variazione della firma vibrazionale è indice di un difetto incipiente.
Diagnostica delle macchine mediante analisi di vibrazione
La firma vibrazionale di una macchina è in genere identificata con lo spettro del segnale
di vibrazione misurato sulla macchina stessa. In genere la diagnostica di una macchina
sulla base della vibrazione misurata sulla stessa avviene in 3 stadi:
1. Monitoraggio della tendenza dell’ampiezza RMS della vibrazione. In questa fase
vengono registrate le storie temporali della vibrazione della macchina e dalle storie
temporali si ricavano due indicatori:
• Il valore RMS che viene riportato in un grafico di tendenza
• Lo spettro della vibrazione (effettuando la trasformata di Fourier del segnale nel
tempo) che viene tenuto in memoria come spettro di riferimento (firma
vibrazionale).
2. Notifica di allarme quando vengono superate le tolleranze
3. Diagnosi approfondita confrontando la firma vibrazionale misurata in condizioni buone
e quella misurata in condizioni di allarme.
1. Monitoraggio
• Trend RMS nel tempo
• Spettro in condizione buona
Dallo spettro ottenuto nella condizione non difettata non si notano particolari picchi
a frequenze particolari che potrebbero indicare presenza di difetti
2. Notifica di allarme quando vengono superate le tolleranze

Quando il livello di avvertimento
viene superato lo spettro di
vibrazione attuale viene
confrontato con quello misurato
in condizioni non difettate.
BUONO DIFETTATO
3. Diagnosi approfondita confrontando la firma vibrazionale misurata in condizioni buone

e quella misurata in condizioni di allarme.
BUONO DIFETTATO
Lo spettro di vibrazione presenta un picco ad alta frequenza: esso indica un difetto in un

cuscinetto, come vedremo nelle prossime lezioni in cui si analizzeranno i difetti nei
cuscinetti.
Difetti tipici delle macchine rotanti
1. Difetti tipici del rotore (albero rotante), quali sbilanciamento e disallineamento.

2. Difetti di origine elettromagnetica.
3. Instabilità subsincrona e fenomeni autoeccitati tipici dei rotori su cuscinetti lubrificati.
4. Accoppiamenti laschi.
Ognuno di essi genera degli spettri di vibrazione particolari che permettono di
riconoscere il difetto e diagnosticarlo, mediante analisi del segnale particolare.
1. Difetti del rotore: SBILANCIAMENTO
Lo sbilanciamento è definito come distribuzione eccentrica della massa del rotore.

Durante la rotazione, la forza centrifuga dovuta allo sbilanciamento genera vibrazioni
aggiuntive, in direzione radiale, sul rotore e sui cuscinetti. La vibrazione si genererà alla
frequenza di rotazione dell’albero e pertanto la firma vibrazionale misurata sul
cuscinetto, per esempio, presenterà un picco di ampiezza molto elevata alla frequenza
di rotazione del rotore.
SBILANCIAMENTO Spettro della vibrazione
In verde lo spettro misurato senza
Cuscinetti sbilanciamento, in rosso quello
mm/s
misurato con sbilanciamento
Frequenza di Forza centrifuga

rotazione radiale sui cuscinetti
fn f
dell’albero fn
1. Difetti del rotore: DISALLINEAMENTO
Il disallineamento dell’albero di una macchina rotante provoca vibrazioni assiale alla

frequenza di rotazione dell’albero e una vibrazione radiale alla seconda armonica
(frequenza doppia) della rotazione.
Se il disallineamento predominante è radiale (spostamento dell’albero perpendicolare al
suo asse) il picco di vibrazione più pronunciato è alla frequenza di rotazione e la misura
è più sensibile se effettuata in direzione radiale, per esempio su un cuscinetto e in
direzione perpendicolare all‘albero.
Spostamento radiale
Forza radiale sui

cuscinetti
Il disallineamento dell’albero di una macchina rotante provoca vibrazioni assiale alla

frequenza di rotazione dell’albero e una vibrazione radiale alla seconda armonica
(frequenza doppia) della rotazione.
Se il disallineamento predominante è angolare (gap di apertura del giunto) il picco di
vibrazione più pronunciato è alla seconda armonica della frequenza di rotazione e la
misura è più sensibile se effettuata in direzione assiale, per esempio su un cuscinetto e
in direzione parallela all‘albero.
Cuscinetti
Spostamento
angolare
Forza assiale sui

cuscinetti
Il disallineamento dell’albero di una macchina rotante provoca vibrazioni assiale alla frequenza di rotazione
dell’albero e una vibrazione radiale alla seconda armonica (frequenza doppia) della rotazione.
Spettro della vibrazione

In verde lo spettro misurato senza
disallineamento, in rosso quello
mm/s misurato con disallineamento
Frequenza di
rotazione
dell’albero fn vibrazione assiale vibrazione radiale f
fn 2fn
Può aversi disallineamento a causa degli accoppiamenti, per esempio sui cuscinetti o a causa di alberi inflessi. Il
disallineamento può produrre il fenomeno dell’instabilità subsincrona per effetto della diminuzione di carico sui
cuscinetti lubrificati.
Generazione della vibrazione assiale
0° di MINIMO SPOSTAMENTO
rotazione In un giro dell’albero si passa da
un minimo spostamento a un
90° di massimo spostamento →
rotazione vibrazione alla stessa frequenza
di rotazione
180° di MASSIMO SPOSTAMENTO
rotazione
270° di
rotazione
360° di
rotazione
Albero Albero MINIMO SPOSTAMENTO
rigido flessibile
Generazione della vibrazione radiale
MASSIMO SPOSTAMENTO
0° di
rotazione MINIMO SPOSTAMENTO In un giro dell’albero si passa 2
90° di volte da un minimo spostamento
rotazione a un massimo spostamento →
MASSIMO SPOSTAMENTO vibrazione alla frequenza doppia
180° di della rotazione
rotazione MINIMO SPOSTAMENTO
270° di
rotazione MASSIMO SPOSTAMENTO
360° di
rotazione
Albero rigido Albero flessibile
2. Difetti di origine elettromagnetica
Sono una componente molto importante nelle macchine elettriche. Gli effetti sulle
vibrazioni dovuti a questi difetti scompaiono disalimentando la macchina mentre gli
effetti dei difetti meccanici diminuiscono al diminuire del numero di giri.
Nei motori elettrici il campo magnetico rotante genera forze alternate. Nel caso di
motore elettrico con p poli si verifica una vibrazione multipla della frequenza di rete o di
alimentazione fn e in particolare a pfn.
Motore elettrico a due coppie polari o 4 poli:

Il campo magnetico è un vettore rotante che si
alterna da positivo a negativo al passaggio del
rotore tra le coppie polari. Poiché i poli sono 4 il
campo magnetico cambia verso 4 volte in un giro
del rotore.
3. Fenomeni autoeccitati
Si verificano in presenza di mezzi fluidi (lubrificanti) o negli accoppiamenti con attrito

coulombiano (dry friction) in cui si generino dei micro-slittamenti tra parti connesse.
Questi meccanismi si innescano per motivi casuali e si amplificano perché ad essi si
oppongono solo le forze di smorzamento che sono di piccola entità negli organi
meccanici.
Generano instabilità a frequenze asincrone cioè non armoniche della frequenza di
rotazione dell’organo rotante e sono la causa di rotture per fatica degli organi rotanti.
Contatto con attrito coulombiano
Si genera quando parti statoriche e rotoriche sono a contatto diretto, senza la

mediazione di un fluido lubrificante, per esempio a causa di cattiva lubrificazione di un
cuscinetto per motivi di eccessiva inflessione dell’albero.
La forza di attrito che si genera tra
l’elemento statorico e quello rotante
produce una forza tangenziale opposta alla
rotazione e proporzionale alla pressione di
contatto e al coefficiente di attrito. Si
Rotazione albero
genera un effetto di rotazione
dell’elemento statorico opposto alla Forza centrifuga
rotazione del rotore (backward whip) che
genera instabilità perché fa si che la
pressione di contatto aumenti e così Forza d’attrito
coulombiano opposta
aumenta lo whip. Pertanto questo alla velocità di rotazione
fenomeno si autoalimenta.
Contatto con attrito coulombiano
Si genera un fenomeno di precessione dell’albero che si può osservare facendo una

misura di orbita dell’albero stesso.
Moto di precessione
dell’ albero
Rotazione albero
Rotazione albero
Forza centrifuga
Backward whip
Forza d’attrito
coulombiano opposta
alla velocità di rotazione
Oil whirl
Nel caso in cui tra rotore e statore sia presente un cuscino di fluido (per esempio di olio), quando il
rotore comprime l’olio contro lo statore si genera una forza che si oppone allo spostamento radiale
dell’albero.
Decremento della
Ma l’olio, che è un fluido viscoso viene pressione dell’olio
trascinato in rotazione dal rotore con una
velocità media pari alla metà della velocità
tangenziale del rotore. Il fatto che la Fluido
distribuzione della pressione dell’olio non è entrante
simmetrica rispetto alla verticale nel punto di Rotazione albero
contatto genera una forza di pressione risultante
che non è verticale ma inclinata e diretta dalla Forza di pressione
zona ad alta pressione (+) verso la zona ad alta
pressione (-). Si genera una componente di
forza tangenziale diretta nel senso della Incremento della
rotazione che produce un moto vorticoso pressione dell’olio
dell’olio (whirl). Forza destabilizzante
sul cuscinetto
Oil whirl
Anche in questo caso si genera un fenomeno di precessione dell’albero, concorde con il verso
della rotazione, che si può osservare facendo una misura di orbita dell’albero stesso. La frequenza
di questa instabilità è in genere il 50% ma anche il 42-48% della frequenza di rotazione per questo
è detta sub-sincrona perché è una sotto-armonica.
Le cause dell’oil whirl sono il disallineamento o la cattiva progettazione del cuscinetto.
Moto di precessione
dell’albero
Fluido Rotazione albero

entrante
Rotazione albero
Forza di pressione
whirl
4. Accoppiamenti laschi
Questo tipo di difetto, dovuto, per esempio, ad allentamento di bulloni, producono

strisciamenti e pertanto appiattimento della forma d’onda. Se la vibrazione sinusoidale
si trasforma in sinusoide appiattita, simile ad un’onda quadra, il suo spettro conterrà
tutte le armoniche della frequenza fondamentale. Questo è un tipico esempio di non
linearità.
Accoppiamenti laschi→ strisciamenti

Accoppiamenti corretti
Spettro Spettro
fn f fn 2fn 3fn 4fn 5fn 6fn f

Difetti nei riduttori a ingranaggi
Rotismi ordinari ad assi fissi

Si definisce rapporto di trasmissione del rotismo il rapporto tra la velocità angolare in ingresso ω1 e
la velocità angolare in uscita ω2 o il rapporto tra il numero di denti delle due ruote dentate z2 e z1.
ω2
ω1
La frequenza di coincidenza si determina considerando il fatto che, a partire dall’istante iniziale in cui i
due difetti sono a contatto, i due difetti si incontreranno di nuovo quando le due ruote hanno effettuato un
numero intero di giri, rispettivamente k1 e k2, tali per cui: z2
k1 = k 2
z1
Infatti, essendo i = z2 z1 il rapporto di trasmissione, quando la ruota 2 fa un giro, la ruota 1 compie z 2 z1

giri.
Perché il difetto si incontri di nuovo deve essere:
k1 z1 = k2 z2 = minimo comune multiplo tra z1 e z2 = MCM(z1z2)
Poiché z1 e z2 sono primi tra loro, per costruzione delle ruote dentate, si ha:
k1 z1 = k2 z2 = z1 z2

Il tempo che intercorre tra l’istante in cui due difetti si incontrano e l’istante successivo sarà
pertanto:
k1
t=
1
Il cui reciproco non è altro che la frequenza di coincidenza:

1 1 z1 mesh mesh 2 z 2 2
c = = = = = =
k1 k1 z1 MCMz1 z 2 z1 z 2 z1 z 2 z1
Essendo data dal rapporto tra la velocità della ruota lenta diviso il numero dei denti del pignone,
questa frequenza è molto piccola e si può confondere con il rumore. Però si trova spesso come
banda laterale della meshing frequency perché la coincidenza produce una modulazione in
ampiezza.

Negli ingranaggi la modulazione in ampiezza deriva dalla sensibilità dell’ampiezza della vibrazione
al carico sul dente. Quando il difetto si trova sulla retta d’azione del carico si ha un cedimento che
produce variazione dell’ampiezza di vibrazione. Le stesse fluttuazioni del carico sul dente
producono anche fluttuazioni di velocità che danno luogo a una modulazione in frequenza.
Nella modulazione in frequenza la portante è la meshing frequency mentre la modulante è la
frequenza di rotazione della ruota.
Si è visto dunque che nei rotismi ordinari le vibrazioni si manifestano alla meshing frequency che è
un multiplo intero della frequenza di rotazione della ruota e spesso alle sue armoniche superiori,
che si presentano per effetti di non-linearità prodotti dall’usura dei denti. Questa proprietà
differenzia i rotismi dai cuscinetti, che invece presentano vibrazioni a frequenze multiple non intere
della rotazione dell’albero, come vedremo più avanti.
Effetto di difetti localizzati
Se c’è un difetto localizzato (per esempio un solo dente difettato) al passaggio del carico sul difetto si ha
maggiore deflessione. Al segnale ordinario si sovrappone una serie di impulsi come si vede nella seguente
storia temporale:
Si ha una modulazione di ampiezza dovuta a un impulso molto breve che si ripete una volta ogni
rivoluzione della ruota.
Effetto di difetti localizzati
Nel dominio della frequenza si ha la meshing frequency e le sue armoniche superiori e le loro bande laterali
che però sono molto piatte. Ciò è tipico di un impulso che si ripete periodicamente nel segnale.
Rotismi planetari
Nei rotismi planetari le frequenze generate, oltre che dal moto della ruota solare
e del portatreno attorno agli assi fissi, derivano dalla rotazione delle ruote
planetarie introno ai loro assi mobili. corona
I difetti dei riduttori sono principalmente dovuti a:

ruota satellite
- Difetti negli alberi e nei cuscinetti che supportano le ruote,
- Eccitazioni radiali causate da eccentricità, ruota solare
- Eccitazioni assiali, portatreno
- Errori nel passo delle dentature,

- Giochi fra i denti,
- Scarti del profilo del dente da quello teorico,
- Difetti superficiali del profilo del dente (deformazioni, usura, cricche,
sfaldamenti).
Difetti nelle turbomacchine
centrifughe
Turbine, pompe, compressori, ventilatori
Si hanno vibrazioni alle seguenti frequenze:
- Alla frequenza con cui ruota l’albero (dovuta soprattutto a problemi di
sbilanciamento),
- Al doppio della frequenza dell’albero (dovuta a problemi di disallineamento),
- Ad armoniche superiori della frequenza dell’albero (fino alla 5° armonica dovuta ad
effetti non lineari provocati da accoppiamenti laschi),
- Alla VPF (Vane Passing Frequency) o BPF (Blade Passing Frequency) cioè alla
frequenza con cui ruota l’albero per il numero di vani esistenti fra le palette della
girante (o al numero delle palette stesse, fisse o mobili),
- Ad armoniche superiori della VPF (dovute a distorsioni del segnale a causa di
deformazioni o difetti sulle palette).
Difetti nelle macchine alternative
Motori, pompe, compressori

Danno origine a spettri molto complessi a causa del numero rilevante di organi in moto. Le tipiche
frequenze in cui si instaura la vibrazione sono:
- La frequenza di rotazione dell’albero,
- La seconda armonica della frequenza dell’albero, che si realizza tipicamente nelle macchine
alternative a due cicli (compressori a singola azione, motori a 4 tempi, in cui il ciclo motore si
realizza in due cicli del pistone),
- Le armoniche superiori della frequenza dell’albero (fino alla 5° armonica dovute ad
accoppiamenti laschi),
- Le frequenze corrispondenti a fenomeni ripetitivi come l’apertura e la chiusura delle valvole.
Difetti nelle macchine alternative
Motori a combustione interna

Nei motori a C.I. le vibrazioni e le emissioni acustiche derivano da eventi che avvengono a fasi differenti del ciclo motore.
Pertanto, anche se il segnale si ripete uguale a sé stesso ogni ciclo, esso varia all’interno del ciclo singolo.
Vibrazione dovuta
1.5
allo scoppio
1
Vibrazione del Vibrazione del
pistone manovellismo
0.5
-0.5
-1
-1.5
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Per analizzare questo tipo di fenomeni non si può utilizzare l’analisi di Fourier effettuando medie in frequenza, perché le vibrazioni che
avvengono in diverse fasi verrebbero mediate tra loro e si eliderebbero. Si utilizzano pertanto medie sincrone nel tempo, come verrà
descritto nelle sessioni di studio.
Analisi del segnale per la diagnostica di macchine alternative
Si consideri un segnale proveniente da un accelerometro montato in testata a un motore a combustione

interna a 4 cilindri. Esso presenta 4 cicli e in ogni ciclo si osservano quattro impulsi relativi allo scoppio, e alle
relative vibrazioni indotte, di un cilindro. Il fatto che un impulso abbia ampiezza maggiore indica che
l’accelerometro è posto in vicinanza di un cilindro e pertanto allo scoppio degli altri 3 cilindri sente un livello di
vibrazione inferiore.
1 ciclo
1 ciclo
Per operare un’analisi in frequenza occorre acquisire un segnale di trigger. Sul plot in basso è rappresentato
un segnale di un encoder o dinamo tachimetrica che produce un impulso ogni ciclo del motore.
Pertanto il segnale dell’accelerometro verrà finestrato mediante finestre di Hanning che verranno ritardate in
maniera progressiva (τ1, τ2, τ3, …) rispetto al segnale di trigger. Questo si effettuerà per ogni impulso del
segnale tacho.
… … …
τ1 τ1
τ1
τ2 τ2 τ2
τ3 τ3 τ3
Si avrà una serie di spezzoni :

- S11, S12, S13, …relativi al primo ciclo
- S21, S22, S23, …relativi al secondo ciclo
- S31, S32, S33, …relativi al secondo ciclo
- … S11 S12 S13 S21 S22 S23 S31 S32 S33
… … …
Per ogni spezzone si effettua la FFT e si farà una media degli spettri corrispondenti alla stessa fase
del motore, ovvero:
S1 = S11 + S 21 + S31 + ...
S1 pertanto sarà lo spettro mediato rappresentativo del fenomeno che avviene all’istante τ1 rispetto al
trigger. Si avranno allo stesso modo gli spettri medi relativi agli istanti τ2 e τ3.
Difetti nelle trasmissioni a cinghia
Nelle trasmissioni a cinghia si generano delle vibrazioni a causa di:

- Presenza di difetti di elasticità localizzati nelle cinghie (giunzioni, irregolarità
superficiali, tagli),
- Vibrazioni trasversali dei rami liberi delle cinghie.
Si consideri un sistema di trasmissione a cinghia diritta o incrociata:
D2/2 D2/2
D1/2 D1/2
La lunghezza della cinghia diritta può essere calcolata conoscendo i raggi delle due
pulegge (R1=D1/2 e R2=D2/2 ) e l’interasse delle pulegge (a).
Osservando il disegno si può calcolare lo sviluppo totale o lunghezza della cinghia diritta.
A B
CD
γ γ
R1 R2
γ
γ
F E
H G
a
L = AB + BD + CF − CD − EF + EG + GH + HA
Infatti lo sviluppo della cinghia sarà dato dalla semicirconferenza della puleggia maggiore
(HA=πR1), dall’arco di abbraccio preso due volte (AB+GH), dai rami tesi (BD+EG), dalla
semicirconferenza della puleggia minore meno i due archi (CD e EF) che sono già stati
considerati nei rami tesi (CF-CD-EF=πR2-CD-EF).
Sapendo che AB=GH, BD=EG, CD=EF si ottiene: L = AB + BD + CF − CD − EF + EG + GH + HA
L = 2 AB + 2 BD − 2CD + CF + HA = 2 AB + 2 BD − 2CD +  ( R1 + R2 )
Gli archi di cerchio AB e CD si calcolano dall’angolo γ e cioè

AB = R1
CD = R2
Dal triangolo rettangolo O1O2K i cui lati sono: O1O2=a e O1K=R1-R2 si può calcolare:
A B
CD R1 − R2 = a sin 
γ K
R1 − R2
O1 γ O2 sin  =
a
a
Poiché l’angolo γ è molto piccolo si può scrivere:

R1 − R2
  sin  =
a
R1 − R2
e quindi AB = R1
a
R − R2
CD = R2 1
a
La lunghezza del ramo teso si calcola osservando di nuovo il triangolo O1O2K :
BD = O2 K = O2O1 cos  = a cos 

A B
CD
γ
K
O1 γ O2 poiché l’angolo γ è molto
piccolo si può scrivere
a BD = a
R1 − R2
AB = R1
Pertanto se: L = 2 AB + 2 BD − 2CD +  ( R1 + R2 ) e a BD = a
R − R2
CD = R2 1
Si ha R1 − R2 R1 − R2 a
L = 2 R1 + 2a − 2 R2 +  (R1 + R2 )
a a
L=2
(R 1 − R2 )
2
+ 2a +  (R1 + R2 )
a
Nel caso di cinghia incrociata si ricava invece che la lunghezza della cinghia è:
L=2
(R 1 + R2 )
2
+ 2a +  (R1 + R2 )
a
Per il calcolo della vibrazione indotta dal passaggio di un difetto si deve conoscere la velocità periferica della
cinghia che vale: D D
v = 1 1
= 2 2
2 2
dove D1 e D2 sono i diametri delle due pulegge.
Se L è la lunghezza della cinghia la frequenza di passaggio del difetto fc sarà:
v D D
fc = = 1 1 = 2 2
L 2L 2L
dove ω1 e ω2 sono le frequenze angolari degli alberi rotanti.
Nel dominio del tempo il difetto dà luogo a un treno di impulsi la cui durata cresce con la lunghezza del difetto.
Lo spettro è costituito da fc e dalle sue armoniche.
Vibrazioni trasversali di rami liberi dii una cinghia di trasmissione
Si consideri la trasmissione a cinghia riportata in figura la cui lunghezza dei rami liberi è L0.
L0
La velocità di propagazione dell’onda trasversale in una struttura flessibile, per esempio una
corda tesa che può rappresentare il ramo di cinghia, vale:
T
c=
S
dove T è la forza di tensione applicata sulla cinghia, ρ la densità di voluma della cinghia e S
la sezione della cinghia.
Per una cinghia ferma il tempo necessario perché la perturbazione percorra tutto il ramo libero è:
2 L0
t=
c
e pertanto la frequenza naturale della vibrazione trasversale, che è l’inverso di questo tempo, è:
c
f =
2L0
Se la cinghia è in movimento con velocità v (pari a ωR, se ω è la velocità di rotazione della puleggia, cioè
la frequenza angolare e R il raggio della puleggia) il tempo t+ impiegato dalla perturbazione per
percorrere il ramo di cinghia nel verso di moto della cinghia stessa è minore del tempo t- impiegato per
percorrere il ramo nel verso opposto:
L0 L0
t+ = t− =
c+v c−v
Il tempo totale per andare avanti e indietro sarà: L0 L0 2c
t= + = 2 2 L0
c+v c−v c −v
La frequenza naturale del primo modo di vibrare flessionale della cinghia sarà pertanto l’inverso di
questo tempo ovvero: 2
c −v
2
f =
2 L0 c
e le frequenze dei modi superiori saranno armoniche della prima frequenza naturale:
c2 − v2
fn = n n = 1, 2, ...
2 L0 c
Ricordandosi che la frequenza naturale del primo modo di vibrare in condizioni statiche
(cinghia ferma) vale: f * = c 2L0
si può scrivere: v2
1− 2
c2 − v2 c c  v2  * v2 
fn = n = nc 2
=n 1 − 2  = nf 1 − 2 
2 L0 c 2 L0 c 2 L0  c   c 
Le frequenze di vibrazione delle cinghie non dipende solo dalle caratteristiche costruttive
(geometria e materiale) ma anche dalla tensione sulla cinghia.
Difetti nei cuscinetti
I cuscinetti sono la causa più comune di avaria nelle macchine di medie dimensioni. I difetti locali di
un elemento di cuscinetto volvente causano una serie di impulsi con cadenza che dipende dalla
posizione del difetto (pista sull’anello interno, pista sull’anello esterno, sfera o rullo, gabbia). Per
determinare le frequenze di tali difetti occorre studiare la cinematica del cuscinetto.
α
Ve
fe Vg
d d
De/2
Vi
fr Di/2 Dp/2
fi
I dati geometrici del cuscinetto sono:
- Di il diametro della pista dell’anello interno
- De il diametro della pista dell’anello esterno
- Dp il diametro primitivo
- d il diametro della sfera
- α angolo di contatto che si considera costante
α
Ve
ωe Vg
d d
De/2
Vi
ωr Di/2 Dp/2
ωi
I dati cinematici del cuscinetto sono:
- ωi e Vi la velocità angolare (in rad/s) e la velocità periferica (tangenziale) dell’anello interno
- ωe e Ve la velocità angolare (in rad/s) e la velocità periferica (tangenziale) dell’anello esterno
- ωr la velocità angolare (in rad/s) dei corpi volvente intorno al loro asse
- Vg la velocità periferica (tangenziale) della gabbia
α
Ve
ωe Vg
d d
De/2
Vi
ωr Di/2 Dp/2
ωi
Di + De
Dalla geometria si può calcolare il diametro primitivo come: Dp =
2
Mentre i diametri delle piste sono: Di = D p − d cos 
De = D p + d cos 
Le velocità periferiche delle piste si possono così ricavare:
Di D p − d cos 
Vi = i = i
2 2
D D p + d cos 
Ve = e e = e
2 2
La velocità periferica della gabbia è la media delle velocità periferiche delle piste, trascurando slittamenti:
Vi + Ve i (D p − d cos  ) + e (D p + d cos  )
Vg = =
2 4
Dp
Si converta la velocità periferica (Vg) in frequenza (fg in Hz): Vg =  g D p = 2f g = f g D p
2
i = 2f i
Si convertano anche le frequenze angolari (ω) in frequenza (f in Hz):
e = 2f e
2f i (D p − d cos  ) + 2f e (D p + d cos  )

Pertanto:
f g D p =
4
La frequenza di rotazione della gabbia diventa:
 d   d 
f i 1 − cos   + f e 1 + cos  
 D   D 
fg =  p   p 
2
Questa è la frequenza fondamentale del treno di impulsi che si generano al contatto degli elementi volventi con le piste ed è
detta FUNDAMENTAL TRAIN FREQUENCY (FTF).
In genere una delle due piste di un cuscinetto è stazionaria e più comunemente è l’anello esterno ad essere
fermo → e = 0
La FTF sarà:
 d 
f i 1 − cos  
 D 
f FTF =  p 
2
La frequenza di rotazione degli elementi volventi rispetto alla pista interna si calcola come:
f ri = f g − f i
e sostituendo il valore della frequenza della gabbia si ha:
 d   d   d   d 
f i 1 − cos   + f e 1 + cos   f e 1 + cos   − f i 1 + cos  
 D   D  2f  D   D 
f ri =  p   p  − i =  p   p 
2 2 2
f e − f i  d 
Pertanto: f ri = 1+ cos  
2  D p 

Se il numero degli elementi volventi è Z si ottiene la frequenza di passaggio delle sfere sulla pista interna, o
BALL PASSING FREQUENCY ON THE INNER RACE (BPFI), è:
f e − f i  d 
f BPFI =Z 1+ cos  
2  D p 

Nel caso di anello esterno fisso si ha:
Zf  
f BPFI =− i 1 + d cos  
2  D 
 p 
Allo stesso modo si può calcolare la frequenza di passaggio delle sfere sulla pista esterna, o BALL PASSING
FREQUENCY ON THE OUTER RACE (BPFO), è:
f e − f i  d 
f re = f e − f g = 1− cos  
2  Dp  

f e − f i  d 
Pertanto: f BPFO =Z 1− cos  
2  D p 

Zf  
Nel caso di anello esterno fisso si ha: f BPFO =− i 1 − d cos  
2  D 
 p 
La frequenza di rotazione degli elementi volventi intorno al proprio asse (BALL SPINNING FREQUENCY, BSF),
trascurando slittamenti, si ricava dal fatto che la velocità periferica della sfera Vri è uguale alla velocità periferica della
pista interna:
Di d Vri fBSF
Vri = f ri = f BSF
2 2
fi
da cui Dp
f BSF = f ri
d
f e − f i   Di
Pertanto:
d
f BSF = 1+ cos  
2  Dp   d

 d 
Sostituendo: Di = D p − d cos  = D p 1 − cos  
 D 
 p 
f e − f i  d  Dp  d  fe − fi Dp   d  
2
cos   1 − cos   = 1 −  cos   

si ottiene
f BSF = 1+
2  Dp   d  D  2 d   D  
  p    p  

f i D p   d  
2
f BSF =− 1− cos   
2 d   D p  
 
Nel caso di anello esterno fisso si ha:

Queste relazioni sono state ricavate nel caso di rotolamento puro ovvero nel caso di slittamenti trascurabili.
Dalle espressioni delle frequenze tipiche dei cuscinetti si può risalire alle frequenze di vibrazione che si
instaureranno in condizioni operative e in caso di presenza di difetti. Innanzitutto occorre notare che la
presenza di gioco radiale, che deve necessariamente esistere in un cuscinetto a rotolamento, comporta un
cambiamento periodico della posizione del centro dell’anello interno, fra la posizione O1 assunta quando
l’anello interno poggia sul corpo volvente e la posizione O2 assunta quanto l’anello interno poggia tra un corpo
volvente e l’altro.
O O
gioco radiale O1 O2
spostamento
Questa oscillazione periodica avviene con frequenza corrispondente alla velocità di rotazione della gabbia
moltiplicata per il numero degli spazi tra i corpi volventi, ovvero il numero dei corpi volventi Z. Nel caso di anello
esterno fisso si ha:
1  d 
fi 1 − cos   N

2  Dp 

che in termini di rotazione in giri/minuto (rotazioni per minuto o rpm, ni=60fi) è
1 ni  d 
1− cos   N
2 60  D p 

Le altre fonti di vibrazione sono legate a difetti localizzati, che possono essere nell’anello esterno, nell’anello interno o nei
corpi volventi. Se il difetto è nei corpi volventi esso urta sia l’anello interno sia quello esterno cioè si verificano due impatti
per ogni corpo volvente.
Le frequenze dei difetti sono pertanto queste:
Causa della vibrazione Anello esterno fisso Anello esterno rotante

Anello interno rotante Anello interno fisso
Difetto sull’anello fisso 1 ni  d  1 ne  d 
1− cos   N 1+ cos   N
2 60  D p 
 2 60  D p 

k difetti sull’anello fisso 1 ni  d  1 ne  d 
1− cos   Nk 1+ cos   Nk
2 60  D p 
 2 60  D p 

Difetti sul corpo volvente D p ni   D p ne  
1 − d cos   1 − d cos  
d 60  D p 
 d 60  D p 

Sbilanciamento residuo del ni ne

rotore 60 60
Calcolo delle frequenze dei difetti dei cuscinetti
Per il calcolo delle frequenze dei difetti dei cuscinetti si può utilizzare il sito del produttore SKF:
https://www.skfbearingselect.com/#/bearing-selection-start
Appare il pannello interattivo

in cui si può scegliere il
cuscinetto, cliccando su
Scelta cuscinetto. A questo
punto appaiono i dati
costruttivi (geometrici) del
cuscinetto. Se inseriamo la
velocità di rotazione
dell’anello interno ed esterno
in giri/min e premiamo il
tasto calcola, verranno
calcolate tutte le frequenze
tipiche del cuscinetto.
Per esempio se si sceglie il

cuscinetto a sfere orientabili
modello tipo 1205 ETN9 il cui
anello interno ruota a 1200 rpm e
quello esterno è fisso, le
frequenze tipiche dei difetti sono:
f BPFI = 155 Hz
f BPFO = 105 Hz
f BSF = 98.6 Hz
Dati del cuscinetto 1205 ETN9
Vibrazioni prodotte dai difetti nei cuscinetti in funzione della loro posizione
Caso di difetto localizzato sull’anello fisso

Supponendo che l’intensità dell’impulso generato dal difetto localizzato sia proporzionale al carico sull’elemento
volvente al momento dell’impatto, gli impulsi nel tempo hanno tutti la stessa intensità. Tale intensità è massima
se il difetto è nella posizione P1 (cioè nella direzione del carico) e decresce se il difetto si trova nelle posizione
P2, P3, P4 e P5.
P1
P5 tempo
P2, P3
F P4 P4
tempo
P5
tempo
P3 P2
P1 tempo
Caso di difetto localizzato sull’anello mobile

In questo caso gli impulsi non hanno la stessa intensità ma variano periodicamente in ampiezza e i massimi si
ripetono con la frequenza di rotazione → modulazione alla frequenza di rotazione.
tempo
Modulazione alla
F
frequenza di
rotazione fs
frequenza
fbpfi
Caso di difetto localizzato sul corpo volvente

In questo caso si hanno due impulsi per ogni rivoluzione del corpo volvente(un urto sull’anello esterno e uno
sull’anello interno). Anche in questo caso l’ampiezza degli impulsi variano periodicamente e i massimi si ripetono
con la frequenza di rotazione → modulazione alla frequenza di rotazione.
tempo
Modulazione alla
F
frequenza di
rotazione fs
frequenza
fbsf
Caso di due difetti localizzati posti in posizioni diametralmente opposte sull’anello fisso
Si avranno due casi:
- Se il numero di corpi volventi è pari i due treni di impulsi si sovrappongono temporalmente perché si ha un impulso
del corpo volvente sul difetto in basso e un impulso di un altro corpo volvente sul difetto in alto
contemporaneamente.
- Se il numero di corpi volventi è dispari, quando un corpo volvente impatta sul difetto in basso, sul difetto in alto ci
sarà un vano. Pertanto gli impulsi sui due difetti sono sfasati temporalmente. Inoltre, quando il corpo volvente
impatta sul difetto in basso, si avrà una ampiezza di vibrazione più elevata rispetto a quella che si genera quando il
corpo volvente impatta sul difetto in alto, essendo un punto più scarico.
Un difetto →
Due difetti tempo
F n. di corpi volventi →
pari
tempo
Due difetti
n. di corpi volventi →
dispari
tempo
Vibrazioni prodotte dai difetti distribuiti
I difetti localizzati sono un’indicazione di un’avaria in corso di avanzamento. Ma nel caso di difetti pienamente sviluppati si
ha a che fare con difetti distribuiti (difetti di circolarità delle piste, corpi rotolanti diseguali, …). I difetti distribuiti sono indice
della qualità dei cuscinetti (produzione o istallazione) e possono influire sulla loro durata.
Tecniche di identificazione (diagnostica) dei difetti nei cuscinetti
Le vibrazioni dei cuscinetti a rotolamento possono essere rilevate in vari modi, ma siccome esse si sovrappongono a quelle
generati dagli altri organi di macchina, è molto complesso riuscire a separarle in modo da evidenziare la firma del cuscinetto
epurata dal resto (in quanto ai fini diagnostici le vibrazioni degli altri organi di macchina sono ingressi interferenti).
La natura impulsiva delle vibrazioni generate da un difetto in un cuscinetto a rotolamento fa si che si producano componenti ad
alta frequenza. Nella fase iniziale dello sviluppo del difetto esso è così piccolo che produce degli impulsi di brevissima durata.
Tali impulsi hanno un contenuto spettrale molto ampio, fino anche a 300 kHz.
Le tecniche usate per la diagnostica della difettosità nei cuscinetti sono:
- Tecniche nel dominio del tempo, che sfruttano tecniche di filtraggio in alta frequenza
- Tecniche di analisi di inviluppo
- Tecniche nel dominio tempo-frequenza
- Tecniche wavelet.
Le prime due tecniche sono quelle più utilizzate. Delle altre due verranno solo riportati degli esempi nelle sessioni di studio.
Tecniche di identificazione dei difetti nei cuscinetti – Dominio del tempo
Le tecniche nel dominio del tempo si basano sull’analisi di parametri legati al segnale di vibrazione che
indicano la sua impulsività, come il fattore di cresta e il kurtosis. Questi parametri sono indipendenti dal livello
del segnale in quanto, entrambi sono normalizzati rispetto al suo RMS, pertanto non variano al variare del
carico.
Il kurtosis, il momento statistico centrale di ordine 4 normalizzato, è molto più ripetibile del fattore di cresta.
La presenza contemporanea di più difetti o di difetti molto sviluppati e perciò distribuiti fa diminuire l’impulsività
del segnale e fa aumentare complessivamente il livello del suo RMS, pertanto i valori del fattore di cresta e di
kurtosis sono molto piccoli e non sono più indicativi della presenza del difetto.
Pertanto si può concludere che:
- Se il difetto è incipiente si hanno fattore di cresta e kurtosis alto e RMS basso,
- Se il difetto è sviluppato aumenta l’RMS e il fattore di cresta e il kurtosis ritornano ad essere modesti.
Si consideri un segnale di accelerazione misurato su un cuscinetto con difetto sull’anello interno campionato a
100 kHz.
Si notano degli impatti che si ripetono alla frequenza di passaggio degli elementi volventi sulla pista
danneggiata (fbpfi) e una modulazione di periodo pari all’inverso della frequenza di rotazione dell’albero (fs).
Se si fa uno zoom nei primi 10 ms del segnale si osservano gli impatti e la vibrazione che essi eccitano e che
gradualmente decade a causa dello smorzamento del sistema.
Vibrazione smorzata ad alta frequenza
Se si calcolano i parametri statistici (RMS, fattore di cresta o FC e kurtosis) del segnale si osserva che:
- nel cuscinetto sano si ha: RMS = 5.49 g, FC = 4.38, kurtosis = 3.75
- nel cuscinetto difettato si ha: RMS = 5.40 g, FC = 6.53, kurtosis = 4.57
I parametri di impulsività tra il cuscinetto sano e quello difettato non cambiano in maniera molto evidente.
Sono degli indicatori diagnostici poco sensibili.
La soluzione è quella di filtrare il segnale in alta frequenza in modo da eliminare il rumore e le vibrazioni degli
altri organi di macchina (che sono tutte a bassa frequenza, si pensi agli sbilanciamenti, ai difetti nei riduttori,
…). Filtrando il segnale precedente tra 20-40 kHz si ha:
Gli impatti (alla fbpfi) sono molto più evidenti. Si nota ancora la modulazione alla frequenza di rotazione
dell’albero (fs).
Se si calcolano i parametri statistici (RMS, fattore di cresta o FC e kurtosis) del segnale filatrato si osserva che:
- nel cuscinetto sano si ha: RMS = 0.48 g, FC = 4.33, kurtosis = 3.48
- nel cuscinetto difettato si ha: RMS = 1.69 g, FC = 10.33, kurtosis = 25.36
I parametri di impulsività del cuscinetto difettato sono evidentemente maggiori rispetto a quelli del cuscinetto
sano e pertanto sono degli indicatori diagnostici accurati.
Si noti che filtrando il segnale del cuscinetto sano il livello RMS diminuisce perché si elimina del contenuto di
segnale ma i parametri di impulsività rimangono abbastanza costanti in quanto il segnale non è caratterizzato da
componenti impulsive e l’applicazione del filtro non influisce su tale caratteristica.
Tecniche di identificazione dei difetti nei cuscinetti – Analisi di inviluppo
Ogni volta che un difetto localizzato in un cuscinetto viene a contatto con un’altra superficie del cuscinetto stesso si
genera un impulso molto breve rispetto al periodo con cui si ripete. Si genera pertanto un treno di impulsi che, essendo
di breve durata, hanno un’energia distribuita fino a range molto alti di frequenza. Pertanto questi impulsi eccitano le
risonanze dei cuscinetti in maniera periodica.
Cioè una o più risonanze vengono eccitate dall’impatto provocato dal difetto e poi decadono, ma dopo poco tempo
(ovvero dopo un periodo corrispondente all’inverso della frequenza caratteristica del difetto) vengono eccitate di nuovo
dall’impatto seguente. Questo fenomeno di eccitazione con una frequenza di ripetizione pari alla frequenza caratteristica
del difetto genera una vibrazione alla risonanza del cuscinetto ma modulata dalla stessa frequenza caratteristica del
difetto.
Per estrapolare la frequenza caratteristica del difetto occorre utilizzare l’analisi di inviluppo che permette di estrarre le
modulanti di un segnale modulato. Innanzitutto occorre filtrare il segnale con un filtro passa-banda centrato sulla
frequenza di risonanza del cuscinetto (eliminando così le componenti a bassa frequenza relative al moto di rotazione
dell’albero) e poi si calcola l’inviluppo del segnale con Trasformata di Hilbert. In genere si filtra il segnale con un filtro
passa-banda con soglia inferiore almeno 10 volte maggiore della frequenza di rotazione dell’albero.
Procedimento dell’analisi di inviluppo:

1. Acquisizione del segnale nel dominio del tempo → passaggio nel dominio della frequenza (FFT)
2. Filtraggio del segnale con filtro passa-banda → segnale filtrato nel tempo
3. Calcolo dell’inviluppo (dominio del tempo) → calcolo dello spettro dell’inviluppo (FFT)
L’inviluppo evidenzia dei

fenomeni periodici il cui
periodo è l’inverso della →
frequenza caratteristica
del difetto
Si consideri il segnale di accelerazione misurato sul cuscinetto con difetto sull’anello interno riportato
nell’analisi nel dominio del tempo. Il segnale viene filtrato tra 20-40 kHz e ne viene calcolato l’inviluppo:
Si calcola lo spettro dell’inviluppo e vengono estrapolate le frequenze modulanti (fbpfi e fs).

7 - Difetti Nelle Macchine

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Difetti nelle machine

Difetti nelle macchine

Le caratteristiche dello stato di salute delle macchine sono molteplici:

• Spettro in condizione buona

2. Notifica di allarme quando vengono superate le tolleranze

3. Diagnosi approfondita confrontando la firma vibrazionale misurata in condizioni buone

Lo spettro di vibrazione presenta un picco ad alta frequenza: esso indica un difetto in un

1. Difetti tipici del rotore (albero rotante), quali sbilanciamento e disallineamento.

Lo sbilanciamento è definito come distribuzione eccentrica della massa del rotore.

Frequenza di Forza centrifuga

Il disallineamento dell’albero di una macchina rotante provoca vibrazioni assiale alla

Forza radiale sui

Il disallineamento dell’albero di una macchina rotante provoca vibrazioni assiale alla

Forza assiale sui

Spettro della vibrazione

Motore elettrico a due coppie polari o 4 poli:

Si verificano in presenza di mezzi fluidi (lubrificanti) o negli accoppiamenti con attrito

Si genera quando parti statoriche e rotoriche sono a contatto diretto, senza la

Si genera un fenomeno di precessione dell’albero che si può osservare facendo una

Fluido Rotazione albero

Questo tipo di difetto, dovuto, per esempio, ad allentamento di bulloni, producono

Accoppiamenti laschi→ strisciamenti

fn f fn 2fn 3fn 4fn 5fn 6fn f

Rotismi ordinari ad assi fissi

Infatti, essendo i = z2 z1 il rapporto di trasmissione, quando la ruota 2 fa un giro, la ruota 1 compie z 2 z1

Rotismi ordinari ad assi fissi

Il cui reciproco non è altro che la frequenza di coincidenza:

Rotismi ordinari ad assi fissi

I difetti dei riduttori sono principalmente dovuti a:

- Eccitazioni assiali, portatreno

- Errori nel passo delle dentature,

Motori, pompe, compressori

Motori a combustione interna

Si consideri un segnale proveniente da un accelerometro montato in testata a un motore a combustione

Si avrà una serie di spezzoni :

Nelle trasmissioni a cinghia si generano delle vibrazioni a causa di:

Sapendo che AB=GH, BD=EG, CD=EF si ottiene: L = AB + BD + CF − CD − EF + EG + GH + HA

Gli archi di cerchio AB e CD si calcolano dall’angolo γ e cioè

Poiché l’angolo γ è molto piccolo si può scrivere:

BD = O2 K = O2O1 cos  = a cos 

Le velocità periferiche delle piste si possono così ricavare:

2f i (D p − d cos  ) + 2f e (D p + d cos  )

e sostituendo il valore della frequenza della gabbia si ha:

cos   1 − cos   = 1 −  cos   

che in termini di rotazione in giri/minuto (rotazioni per minuto o rpm, ni=60fi) è

Causa della vibrazione Anello esterno fisso Anello esterno rotante

Sbilanciamento residuo del ni ne

Appare il pannello interattivo

Per esempio se si sceglie il

Caso di difetto localizzato sull’anello fisso

Caso di difetto localizzato sull’anello mobile

Caso di difetto localizzato sul corpo volvente

Le tecniche usate per la diagnostica della difettosità nei cuscinetti sono:

- Tecniche di analisi di inviluppo

- Tecniche nel dominio tempo-frequenza

Vibrazione smorzata ad alta frequenza

Procedimento dell’analisi di inviluppo:

L’inviluppo evidenzia dei

Si calcola lo spettro dell’inviluppo e vengono estrapolate le frequenze modulanti (fbpfi e fs).

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