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MACCHINA ASINCRONA
Si sviluppa nel seguito il modello dinamico della macchina asincrona trifase partendo dalle
relazioni costitutive di fase. Questa procedura, formalmente pesante, è utile per chiarire i
limiti di validità del modello e per mettere a punto uno strumento di formalizzazione valido in
linea di principio per qualsiasi servomeccanismo trifase.
Le ipotesi limitative sono la linearità delle induttanze ed assenza di perdite nel ferro. Tali
ipotesi possono essere rimosse a posteriori (quindi con processo logico non rigoroso) per
ottenere, quando richiesto, modelli più aderenti alla realtà.
Al modello finale della macchina, molto più semplice di quanto ci si possa aspettare, si
potrebbe comunque pervenire direttamente con considerazioni fisiche e funzionali a
posteriori.
La macchina asincrona trifase ha la struttura magnetica a due poli di Fig. 1. Lo statore è
cilindrico; sullo statore sono presenti tre avvolgimenti costruttivamente uguali disposti
simmetricamente lungo il traferro in modo che gli assi magnetici sono disposti a 120° elettrici
tra di loro. Questi costituiscono gli avvolgimenti principali, collegati all'esterno.
d
1 p=
dt
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MACCHINA ASINCRONA pag. 2 di 44
Il rotore è anche esso cilindrico. Nella versione a rotore avvolto sono presenti sul rotore tre
avvolgimenti anch'essi simmetricamente disposti con assi magnetici a 120° elettrici.
θm
ra sa
rc
sb
sc
rb
Fig. 1.
v sa Rs 0 0 isa ψ sa
v = 0 Rs
0 isb + p ψ sb equazioni di statore
sb
v sc 0 0 Rs isc ψ sc
v ra Rr 0 0 ira ψ ra
v = 0 Rr
0 irb + p ψ rb equazioni di rotore
rb
v rc 0 0 Rr irc ψ rc
2 2
M sr cos(ϑm ) M sr cos(ϑm + π) M sr cos(ϑm − π)
Lss M ss M ss 3 3
2 2
ψ sa M ss Lss M ss M sr cos(ϑm − π) M sr cos(ϑm ) M sr cos(ϑm + π) isa
ψ 3 3
sb M ss M ss Lss 2 2 isb
ψ sc M sr cos(ϑm + π) M sr cos(ϑm − π) M sr cos(ϑm )
3 3 i
ψ = 2 2 isc
ra M sr cos(ϑm ) M sr cos(ϑm − π) M sr cos(ϑm + π) ra
ψ rb 3 3 Lrr M rr M rr irb
ψ M cos(ϑ + 2 π) ϑ ϑ −
2
π
rc sr m
3
M sr cos( m ) M sr cos( m
3
) M rr L rr M rr irc
2 2 M rr M rr L rr
M sr cos(ϑm − π) M sr cos(ϑm + π) M sr cos(ϑm )
3 3
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n ft ft d Lss M sr (ϑ m ) i s f
Ce = is ir M t (ϑ ) =
2 dϑ m sr m Lrr i r f
n f t dM sr (ϑ m ) f f
t
f t dM sr (ϑ m ) f t dM sr (ϑ m )
i s = ni s
f
= is ir + ir ir
2 dϑ m dϑ m
dϑ m
ψ r r = T0 ψ r f = T0 M sr ( ϑ m ) t T0 t i s s + T0 Lrr T0 t ir r = M ( ϑ m ) t i s s + Lr ir r
Lss − M ss 0 0 Ls 0 0
Ls = T0 Lss T0 = =0 0
t
0 Lss − M ss 0 Ls
0 0 Lss + 2M ss 0 0 Ls 0
cos ϑ m − sen ϑ m 0 cos ϑ m − sen ϑ m 0
3
M (ϑ m ) = T0 M sr T0 = M sr sen ϑ m cos ϑ m 0 = LM sen ϑ m cos ϑ m
0
t
2
0 0 0 0 0 0
Lrr − M rr 0 0 Lr 0 0
t
Lr = T0 Lrr T0 = Lrr − M rr 0
0 0 = 0 Lr
0 0 Lrr + 2 M rr 0 0 Lr 0
(
C e = n Im i s LM e − jϑm i r
s r
)
Vanno aggiunte le equazioni nelle omopolari
ψ s0 = Ls0i s0 ; ψ r 0 = Lr 0ir 0
v s0 = Rs i s0 + pψ s0 = Rs i s0 + Ls0 pi s0 ; v r 0 = Rr ir 0 + pψ r 0 = Rr ir 0 + Lr 0 pir 0
Si ricordano i parametri trasformati:
3
Ls = Lss − M ss Lr = Lrr − M rr L M = M sr
2
Ls0 = Lss + 2 M ss Lr 0 = Lrr + 2 M rr
Da notare che le omopolari sono disaccoppiate dalle altre componenti e disaccoppiate tra loro.
Inoltre la coppia non dipende dalle omopolari. Nella maggiore parte dei casi le omopolari
sono assenti (sistemi a tre fili), ma anche se presenti non interagiscono con il resto del
sistema.
Le equazioni elettriche a cui si è pervenuti sono quelle di una macchina equivalente bifase
sullo statore e sul rotore, tralasciando le omopolari. Esistono nella realtà macchine asincrone
bifasi. Esse presentano le equazioni trovate.
La trasformazione su assi fissi di statore e di rotore ha condotto a un modello con le
omopolari separate e con matrici di induttanze parzialmente diagonalizzate.
Si applica ora al solo rotore una trasformazione di assi da fissi a rotanti con la trasformazione
di rotazione H ( ϑ ' ) , dove ϑ ' è un generico angolo. Lo statore rimane inalterato.
In forma matriciale si pone
v rs = H ( ϑ ' ) v rr ; irs = H ( ϑ ' ) irr ; ψ rs = H ( ϑ ' ) ψ rr ;
Applicata la trasformazione alle equazioni si ha
v s s = R s i s s + pψ s s (inalterata)
v r s = H ( ϑ ') v r r = H ( ϑ ') Rr H ( ϑ ') t ir s + H ( ϑ ') p H ( ϑ ' ) t ψ r s = Rr ir s + pψ r s + ω ' Jψ r s
dove ω ' = pϑ '
ψ s s = L s i s s + M ( ϑ m ) H ( ϑ ' ) t ir s = Ls i s s + L M ir s
ψ r s = H ( ϑ ' ) ψ r r = H ( ϑ ' ) M ( ϑ m ) t i s s + H ( ϑ ') Lr H ( ϑ ') t ir s = L M t i s s + Lr ir s
0 − 1 0
J = H (ϑ)
d
dϑ
[ ]
H (ϑ) = 1 0 0
t
0 0 0
cosϑm − senϑm 0cosϑ' − senϑ' 0 cos(ϑm + ϑ') − sen(ϑm + ϑ') 0
LM = M(ϑm ) H (ϑ' ) = LM senϑm cosϑm 0senϑ' cosϑ' 0 = LM sen(ϑm + ϑ') cos(ϑm + ϑ') 0
t
0 0 0 0 0 1 0 0 0
Per ϑ ' = − ϑ m , e quindi ω ' = − ω m , la matrice delle mutue induttanze tra statore e rotore
diviene costante e pari a:
1 0 0
LM = LM 0 1 0
0 0 0
Risultato notevole che dà luogo a un modello a parametri non dipendenti dall'angolo
meccanico.
La coppia è:
0 0 0
Per ϑ ' = − ϑ m anche la coppia risulta indipendente dall'angolo
0 − 1 0
dM (ϑm )
H (−ϑm ) i r = nLM i s 1 0 0i r = nLM i s Jir = nLM (isβ ird − isα irq )
st t s st s st s
Ce = ni s
dϑm
0 0 0
La forma vettoriale si può ottenere direttamente dalla forma vettoriale precedente
moltiplicando le variabili rotoriche per e − jϑ ' = e jϑ m :
v s s = Rs i s s + pψ s s
v r s = Rr i s r + pψ r s − jω m ψ r s
ψ s s = Ls i s s + L M i r s
ψ r s = L M i s s + Lr ir s
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C e = nLM Im i s i r ( s s
)
Quanto sopra costituisce il modello sul riferimento di statore.
Come ultima trasformazione si possono considerare assi rotanti che formano un angolo
generico ϑ s rispetto allo statore, quindi dotati rispetto allo statore di velocità generica
ω s = pϑ s . A questi assi si riferiscono tutte le variabili di statore e di rotore attraverso la
trasformazione H (ϑ s ) applicata al sistema appena ottenuto. Essendo tutte le matrici già
diagonali ed indipendenti dagli angoli, le relazioni algebriche rimangono formalmente
inalterate. L'unico cambiamento appare nelle equazioni dinamiche, nelle quali alle derivate
vanno aggiunti nuovi termini dovuti alla rotazione degli assi. In sintesi si ottiene in forma
matriciale:
v s = H (ϑ s )v ss ; i s = H (ϑ s )i ss ; ψ s = H (ϑ s )ψ ss ;
v r = H (ϑ s )v rs ; i r = H (ϑ s )i rs ; ψ r = H (ϑ s )ψ rs ;
Applicata la trasformazione alle equazioni si ha ( HJH−1 = J )
vs = Rs is + pψ s + ω s Jψ s
vr = Rr ir + pψ r + ( ω s − ω m ) Jψ r
dove ω s = pϑ s
ψ s = L s i s + L M ir
ψ r = L M t i s + Lr ir
In forma esplicita:
v sq = Rs i sq + pψ sq + ω s ψ sd v rq = Rr irq + pψ rq + ( ω s − ω m ) ψ rd
ψ sd = Ls i sd + L M ird ψ rd = L M i sd + Lr ird
ψ sq = Ls i sq + L M irq ψ rq = L M i sq + Lr irq
Ce = nLM (isqird − isd irq )
In forma vettoriale
v s = R s i s + p ψ s + jω s ψ s
v r = Rr ir + pψ r + j ( ω s − ω m ) ψ r
ψ s = Ls i s + L M i r
ψ r = L M i s + Lr ir
( )
C e = nLM Im i s ir
Alle equazioni principali vanno aggiunte, se è il caso, le equazioni nelle componenti
omopolari. L'interpretazione geometrica dei riferimenti scelti è visualizzata in Fig. 2. Si
ricorda che le porte elettriche sono tutte considerate con le direzioni di riferimento degli
utilizzatori.
θm
ra sa
d
θr
θs
rc
sb
sc
rb
Fig. 2.
Al modello così ottenuto si può pervenire direttamente applicando alle relazioni di fase le
trasformazioni generali T (ϑ s ) sullo statore e T (ϑ r ) sul rotore, con il vincolo ϑ r = ϑ s − ϑ m ,
ω r = ω s − ω m essenziale per rendere le induttanze indipendenti dall'angolo meccanico. Ciò ha
la seguente interpretazione: gli avvolgimenti di statore e di rotore sono stati trasformati sugli
stessi assi, quindi è scomparso sugli avvolgimenti trasformati il moto relativo tra statore e
rotore.
A ciò si può sinteticamente pervenire applicando al sistema originario 6x6 nelle variabili di
fase la trasformazione 6x6:
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T (ϑ s ) 0
T6 =
0 T (ϑ r )
La funzione ϑ s ( t ) (angolo della trasformazione sullo statore) è arbitraria purché derivabile
(se non derivabile il modello va riformulato). Segue l'angolo della trasformazione sul rotore.
Le trasformazioni di statore e di rotore, e gli angoli relativi, sono richiesti per legare gli
ingressi e le uscite reali, cioè le grandezze di fase, al modello. Nel caso frequente in cui ciò
non sia richiesto, gli angoli dei riferimenti di statore e di rotore non appaiono esplicitamente
nel modello, quindi possono non essere calcolati. Senza tali variabili angolari il modello è del
quinto ordine: quattro v. di s. elettriche (scalari) e la velocità di rotazione.
Da notare che la espressione della coppia è indipendente dalla velocità degli assi.
pψ s = v s − Rs i s − jω s ψ s = v s − α ψ s + βψ r − jω s ψ s
pψ r = v r − Rr ir − j ( ω s − ω m ) ψ r = v r − γψ r + δψ s − j ( ω s − ω m ) ψ r
R R L R L R L
α= s ; β= s M ; γ = r s ; δ= r M
Lk Lk Lr Lk Lr Lk Lr
L
C e = n M Im ψ s ψ r
Lk Lr
( )
n
pω m = (C e − C m )
J
Gli ingressi sono le tensioni di statore e di rotore e la coppia resistente meccanica.
Le v. di s. sono i quattro flussi (scalari equivalenti a due vettoriali) e la velocità angolare.
Gli angoli delle trasformazioni intervengono solo sugli ingressi:
v s = T (ϑ s )v sf v r = T (ϑ r )v rf
i s = T ( ϑ s ) −1 i s i r = T ( ϑ r ) −1 i r
f f
e sulle uscite
Gli angoli sono calcolati a parte se necessari come:
ϑ s (t ) dato o ingresso ; ∫
ϑ r (t ) = ϑ s (t ) − ω m dt
Nel caso di tensione di statore sinusoidale simmetrica di pulsazione ω costante, la tensione ha
l'espressione vettoriale v (t ) = V e j [ωt −ϑ(t ) ]
In relazione alla scelta degli assi si hanno diverse forme del modello.
Modello su assi fissi.
ϑ s = 0 ω s = 0 segue ϑ r = −ϑ m
La tensione di statore sinusoidale simmetrica ha l'espressione v (t ) = V e jωt
Modello su assi sincroni.
ω − ωm
ω s = ω segue ω s − ω m = gω con g = scorrimento.
ω
La tensione di statore sinusoidale simmetrica ha l'espressione v ( t ) = V costante.
ROTORE A GABBIA
1
La riga centrale ± della matrice di trasformazione è presente se n è pari.
2
Si noti che la matrice delle auto e mutue induttanze e la matrice di trasformazione sono le
2π
generalizzazioni di quelle del rotore trifase, alle quali si riducono per n=3 ( δ r = ).
3
Le induttanze trasformate sono:
Lr 0 0 K 0 0 0
0 Lr 0 0 K 0 0 0
0 0 Lr 0 K 0 0 0
t
Lr ( n×n ) = T (ϑ r ) ( n×n ) Lrr ( n×n ) T (ϑ r ) ( n×n ) = K K K K K K K
0 0 0 K Lr 0 0 0
0 0 0 K 0 Lr 0
0 0 0 K 0 0 Lr 0
LM 0 0 K 0 0 0
M (3×n ) = T (ϑ s ) (3×3) M sr (ϑ m ) (3×n ) T (ϑ r ) t
( n×n ) = 0 0 0 K 0 LM 0
0 0 0 K 0 0 0
ad omopolari) disaccoppiati tra loro e disaccoppiati con tutti gli altri avvolgimenti, che quindi
possono essere completamente ignorati perché sempre a correnti nulle.
Con ciò si è dimostrato che il modello del quinto ordine (a parte le omopolari) è valido sia per
il rotore avvolto che per il rotore a gabbia, con la particolarità che in quest'ultimo caso la
tensione di rotore è necessariamente nulla.