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Equazioni di Navier-Stokes

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Le equazioni di Navier-Stokes sono un sistema di equazioni differenziali alle derivate parziali che descrivono il comportamento di un fluido dal punto di vista macroscopico.
L'ipotesi di base che il fluido possa essere modellato come uncontinuo deformabile. Esse presuppongono perci la continuit del fluido in esame, ovverosia il sistema perde di
validit nello studio di ungas rarefatto.

Le equazioni debbono il loro nome a Claude-Louis Navier e a George Gabriel Stokes che le formalizzarono e la loro soluzione analitica generale rappresenta attualmente uno
dei problemi irrisolti della matematica moderna (i cosiddetti 7 problemi per il millennio) per il quale vale il premio Clay; soluzioni analitiche particolari si hanno in casi
estremamente semplificati mentre soluzioni approssimate si ottengono tipicamente ricorrendo a metodi propri dell'
analisi numerica e all'uso congiunto delcalcolatore.

Queste equazioni rappresentano l'approssimazione di Chapman-Enskog del prim'ordine delle equazioni di bilancio canoniche (sono quindi pi generali delle equazioni di
Eulero, che costituiscono l'approssimazione precedente, e pi particolari delle equazioni di Burnett che costituiscono quella successiva). Le relazioni costitutive che contengono
sono anch'esse lineari: lalegge di Newton e la legge di Fourier.

Indice
1 Il modello matematico
2 Ipotesi del modello matematico
2.1 Ipotesi di fluido continuo
2.2 Ipotesi di fluido chimicamente omogeneo e non reagente
2.3 Ipotesi di fluido privo di cariche elettriche
3 Derivazione delle equazioni di Navier-Stokes
3.1 Descrizione del moto lagrangiana ed euleriana
3.2 Teorema del trasporto di Reynolds
3.3 Equazione di continuit
3.3.1 Punto di vista lagrangiano
3.3.2 Punto di vista euleriano
3.4 Equazione di bilancio della quantit di moto
3.4.1 Punto di vista lagrangiano
3.4.2 Punto di vista euleriano
3.4.3 Il tensore delle tensioni per un fluido
3.4.4 Fluido non micropolare
3.4.5 Relazioni tra sforzi e velocit di deformazione: fluidi newtoniani isotropi
3.5 Conservazione dell'energia
3.6 Osservazioni e chiusura del problema
4 Equazioni di Eulero
4.1 Relazioni di salto
4.1.1 Discontinuit di contatto
4.1.2 Onda d'urto

5 Le equazioni in forma adimensionale


5.1 L'equazione di conservazione della massa
5.2 Le equazioni di conservazione della quantit di moto
5.3 L'equazione di conservazione dell'energia termica
6 Bibliografia
7 Voci correlate
8 Collegamenti esterni

Il modello matematico
La maggiore efficienza predittiva di tali equazioni rispetto a quello di Eulero viene pagata in termini di difficolt di soluzione. Nel caso generale coinvolgono infatti cinque
equazioni scalari differenziali alle derivate parziali e 20 variabili. Il bilancio tra equazioni e incognite avviene (come vedremo pi avanti) con la definizione delle propriet del
fluido considerato, delle eventuali forze di campo in gioco e con considerazioni matematiche. Inoltre, a causa della loro non linearit, le equazioni di Navier-Stokes non
ammettono quasi mai una soluzione analitica (ovvero una soluzione esatta), ma esclusivamente numerica (una soluzione approssimata con metodo
un numerico).

Le equazioni di Navier-Stokes sono in grado di descrivere completamente qualsiasi flusso fluido, anche turbolento. In particolare per un flusso turbolento, dove cio le
traiettorie delle particelle di flusso non sono pi costanti nel tempo, un approccio numerico di calcolo chiamato generalmente simulazione numerica diretta. A causa del fatto
che le risorse di calcolo necessarie alla loro risoluzione crescono con il numero di Reynolds (quasi con Re) e che tale numero pu avere valori dell'ordine di 106-109, tale
approccio resta tecnicamente impossibile. In alternativa alla simulazione numerica possibile adottare sistemi meno onerosi qualiformulazione
la LES o le equazioni mediate.

Le equazioni vengono completate dalle condizioni al contorno e dalle condizioni iniziali (condizioni imposte all'inizio temporale del fenomeno da studiare). Possono inoltre
essere integrate dall'equazione di stato dei gas perfettie dalle equazioni di conservazione delle singole specie gassose nel caso di una miscela di gas.

La soluzione delle equazioni fornisce il campo delle velocit del fluido. Da questo sar poi possibile risalire a tutte le altre grandezze che caratterizzano il flusso.

Ipotesi del modello matematico


Il modello matematico che permette l'analisi della dinamica deicontinui deformabili si basa sulle seguenti caratteristiche:

fluido continuo;
fluido chimicamente omogeneo e non reagente;
fluido privo di cariche elettriche.

Ipotesi di fluido continuo


Viene trascurata la natura discontinua della materia, in questo modo sar possibile far tendere a zero un volume di fluido, senza che questo possa restare privo di materia.

Un parametro fondamentale che caratterizza il mezzo dal punto di vista della continuit il numero di Knudsen, definito come il rapporto tra il cammino libero medio di una
particella costituente il fluido e una lunghezza caratteristica del flusso:

Se il numero di Knudsen molto minore di uno, allora possibile considerare il fluido continuo. Altrimenti sar necessario studiare il comportamento del gas unicamente su
base statistica, mediante lateoria cinetica dei gas, la quale analizza statisticamente ladistribuzione delle velocit molecolarie da questa ricava tutte le propriet del gas.

Ipotesi di fluido chimicamente omogeneo e non reagente


Verranno trascurate le perturbazioni dovute alla non omogeneit del flusso ed alle reazioni chimiche. Ci non sar del tutto possibile per flussi reagenti quali quelli all'interno di
una camera di combustionead esempio.

Ipotesi di fluido privo di cariche elettriche


Verranno trascurate le perturbazioni dovute al campo elettromagnetico. L'interazione di flussi con campi elettromagnetici studiata dalla
magnetofluidodinamica.

Derivazione delle equazioni di Navier-Stokes


Le equazioni di Navier-Stokes sono la formalizzazione matematica di tre principi fisici ai quali i fluidi rispondono, imposta la condizione di continuo deformabile:

principio di conservazione della massa(equazione di continuit);


secondo principio della dinamica(bilancio della quantit di moto);
primo principio della termodinamica(conservazione dell'energia).
Per questo motivo sono spesso nominate ancheequazioni di bilancio.

Nei successivi paragrafi indicheremo sempre il vettore velocit del fluido con la notazione , mentre p e indicheranno rispettivamente la pressione statica e la densit del
fluido stesso. Il simbolo rappresenter il vettore delleaccelerazioni di campo.

Descrizione del moto lagrangiana ed euleriana


possibile descrivere temporalmente il moto di un fluido attraverso due punti di vista.

Il primo, detto lagrangiano o materiale, segue la traiettoria di ogni particella di fluido, identificata solitamente dalle sue coordinate iniziali, analizzando le variazioni delle sue
propriet fisiche (come ad esempio la densit o la temperatura). Indicando le coordinate iniziali comea;(b; c; 0), le coordinate della particella sarannovariabili dipendenti:

cos come le altre propriet specifiche.

Il punto di vista euleriano, viceversa, osserva le variazioni delle propriet fisiche per ogni data posizione spaziale (x; y; z). Le coordinate spaziali (assieme alla variabile
temporale) saranno perci variabili indipendenti. Le variabili dipendenti sono perci funzione di quelle spaziali e temporali. Ad esempio, per la velocit:

Teorema del trasporto di Reynolds


Per comodit di trattazione riportiamo ilteorema del trasporto di Reynolds, che, per una propriet:

contenuta in un volume arbitrarioV, che si muova con il fluido, ed abbia superficieS, indicato come:

Ricordando il teorema della divergenza possibile esprimere la precedente anche come:

e ricordando che:

nonch la definizione diderivata totale, possibile esprimere il teorema in una forma molto utile:

Equazione di continuit

Punto di vista lagrangiano


Il principio di conservazione della massa, nel caso di moto di un fluido, pu essere espresso dal punto di vista lagrangianofermando
af che:

resta invariata nel tempo la massa contenuta in un volume (deformabile) che si muove con il fluido.

In questo caso dunque, in termini matematici:

Applicando il teorema del trasporto di Reynolds alladensit (massa per unit di volume), otteniamo l'equazione di continuit in forma di diver
genza:

che pu essere riportata anche in forma indiciale:

che pu essere riportata anche in forma estesa:

o in termini della derivata totale:

Punto di vista euleriano


Lo stesso principio di conservazione, dal punto di vista euleriano, pu essere cos espresso:

la variazione di massa contenuta in un volume fisso eguaglia la differenza tra i flussi di massa entranti ed i flussi di massa uscenti (opposto del
flusso netto).

Un generico flusso di massa per unit di superficie, che passi attraverso una coppia di facce P e Q di un volume, considerato come il prodotto tra la densit del fluido, la
componente della velocit in direzione perpendicolare alla faccia considerata e l'area della faccia medesima.
Considerando l'ipotesi di elemento infinitesimo possiamo approssimare il valore del flusso nel punto centrale di ogni faccia con il suo valore medio e calcolare il valore del
flusso su una faccia a partire dal valore assunto sulla faccia precedente tramite una
serie di Taylor troncata al primo ordine:

dove con Px e Qx si sono indicate le facce normali (cio perpendicolari) alla direzione x. Seguendo l'enunciato del principio, ovverosia calcolando la differenza dei flussi,
otteniamo:

Estendendo il ragionamento alle altre direzioni spaziali otteniamo che il flusso netto sar uguale a:

Ponendo ora la variazione di massa nel tempo uguale all'opposto del flusso netto:

ed infine, per unit di volume:

riottenendo l'espressione precedentemente mostrata.

Equazione di bilancio della quantit di moto

Punto di vista lagrangiano


La conservazione dellaquantit di moto (definita come prodotto dellamassa per la velocit o, per unit di volume, delladensit per la velocit) si esprime affermando che:

la variazione temporale della quantit di moto di un sistema coincide con la risultante delle forze esterne al sistema

e matematicamente:

dove, appunto, con Fe si indicata la somma delle forze esterne, di massa (come ad esempio laforza di gravit) e di superficie (quali ad esempio le forze viscose).

Introducendo questa differenziazione nelle forze ed una formulazione integrale:

Il primo membro pu essere trasformato in forma pi conveniente mediante il teorema del trasporto di Reynolds:

che pu essere ridotta nella forma:

dove l'ultimo integrale coincide con l'equazione di continuit ed perci nullo.

Se si applica il teorema della divergenza all'ultimo integrale dell'equazione della quantit di moto, sar possibile scriverlo come integrale di volume. L'equazione si trasforma
quindi come segue:
dove con T con doppia sottolineatura si indicato il tensore degli sforzi. Dato che l'uguaglianza precedente deve valere per qualsiasi arbitrario volume di integrazione, dovr
essere nullo l'integrando:

che esprime l'equazione della quantit di moto (per unit divolume).

Punto di vista euleriano


Il secondo principio della dinamica esprime la conservazione della quantit di moto e, per un elemento del fluido pu essere enunciato come segue:

la variazione, nel tempo, della quantit di moto del fluido contenuto nel volume di controllo , sommata al flusso netto di quantit di moto attraverso
la superficie , uguaglia la risultante delle forze esterne agenti sul fluido contenuto nel volume stesso.

Quindi, con formulazione integrale:

dove il volume (come la superficieS che lo racchiude) non funzione del tempo.

Il tensore delle tensioni per un fluido


Il tensore delle tensioni o tensore degli sforzi un tensore tridimensionale di ordine 2, caratterizzato da nove componenti Tik
che rappresentano le tre componenti degli sforzi nelle tre direzioni spaziali di un certo sistema di riferimento cartesiano. In
forma matematica:

Se si considera una generica superficie, orientata secondo il versore n come nella figura, e la risultante delle forze elementari
che le molecole di fluido in prossimit della faccia positiva esercitano su quelle in prossimit della faccia negativa si ha che lo
sforzo relativo alla superficieS ed al versore n :
Generica forza agente su di una
superficie (orientata).

Il pedice n indica che la forza dipende dalle dimensioni e dall'orientamento della superficie, mentre lo sforzo dal solo orientamento.

Nel caso statico, cio di un fluido in quiete, a differenza della meccanica dei solidi, l'unica forza sar puramente normale e lo sforzo risultante sar chiamato pressione. In un
fluido in moto invece, l'attrito tra strati adiacenti e che si muovano a dif
ferente velocit dar luogo a forze risultanti oblique.

Al contrario dei solidi elastici, per i quali gli sforzi dipendono essenzialmente dalla deformazione attuale delle particelle, per i fluidi gli sforzi dipendono dalla velocit di
deformazione.

Fluido non micropolare


Nel caso in cui il fluido sia nonmicropolare, cio con tensore degli sforzi simmetrico, quindi Tik = Tki, cosicch le nove componenti sono ridotte a sei quantit indipendenti. Ci
dovuto al fatto che i momenti meccanici agenti sulle facce di un certo volume (per esempio in forma di parallelepipedo rettangolo), rispetto ad un certo asse (per esempio z),
che passi per il centro del volume, sono:

mentre l'equazione del momento meccanico di un moto attorno ad un baricentro di un parallelepipedo :

dove con Iz si indicato il momento d'inerzia attorno all'asse z e con z la velocit angolare. Eguagliando le precedenti espressioni si ottiene:
Al tendere del volume a 0, le lunghezzea, b e c tenderanno a 0, mentre gli sforzi sulle facce opposte tenderanno ad un valore comune. Resta quindi:

che vale anche per gli altri assi.

Relazioni tra sforzi e velocit di deformazione: fluidi newtoniani isotropi


Un fluido si definisce newtoniano quando la sua viscosit non varia con la velocit e, per questo motivo, la relazione matematica che lega il tensore degli sforzi alle componenti
del tensore della velocit di deformazione lineare.

Desiderando trovare le relazioni che legano sforzi e velocit di deformazione, analizziamo i casi pi semplici per poi sommarne gli effetti (grazie alla linearit del problema),
ricavando il caso generale.

Il caso pi semplice in assoluto sar il caso statico: come gi osservato gli sforzi saranno puramente normali, mentre il tensore delle velocit di deformazione (che indicheremo
con ) nullo per ipotesi. In termini matematici:

Consideriamo adesso un flusso in moto, dove per, per un particolaresistema di riferimento cartesiano, gli sforzi siano puramente normali alle superfici di un elemento di forma
parellelepipeda (sistema di riferimento degliassi principali di deformazione). Per esempio supponiamo che sia:

Gli effetti del sistema di sforzi precedente su di un fluido, sono differenti nel caso di fluido isotropo (come ad esempio acqua ed aria) oppure anisotropo (come ad esempio il
sangue, le cui molecole conferiscono al fluido propriet diverse nelle differenti direzioni). L'esperienza fisica dimostra che i fluidi che interessano l'aerodinamica e
l'idrodinamica sono fluidi newtoniani ed isotropi, altrimenti dettifluidi stokesiani. Analizzeremo perci un fluido isotropo, dove cio dovr essere12 = 0:

Resta infine da considerare il caso pi generale, dove cio tutte le componenti degli sforzi saranno diversi da zero:

Ogni componente del tensore degli sforzi sar una certa funzione, lineare per fluidi newtoniani, delle componenti del tensore delle velocit di deformazione. Sviluppando tale
funzione in serie di Taylor (arrestata al primo ordine per la sua propriet di linearit), si ottiene:

Resta ora da ricavare tali funzioni lineari: trattando il problema in un sistema di riferimento particolare quale quello degli assi principali di deformazione, si ha:

Nel primo caso analizzato sar quindi:

A causa del fatto che studiamo un fluido stokesiano, vi inoltre completa equivalenza di comportamento tra le tre direzioni principali di deformazione
x1, x2, x3 e quindi:

e dunque il sistema iniziale si potr scrivere come:


Infine, tenendo conto che

e ponendo per comodit

si ottiene:

dove il secondo termine a secondo membro descrive l'ef


fetto della viscosit dovuto alla variazione di volume di una particella di fluido.

Non resta ora che generalizzare il sistema di equazioni precedente al caso di una terna di riferimento qualsiasi:

La prima equazione del sistema precedente evidenzia il fatto che, nel caso generale, i tre sforzi normali sono ferenti
dif tra loro. La loro media :

dove con ' si indicata la viscosit di volume (o in terminologia anglosassone bulk viscosity), la quale descrive la differenza tra lo sforzo normale medio e la pressione di un
fluido, dovuta alla viscosit. Il valore della viscosit di volume in genere trascurabile per i gas, in particolare per quelli monoatomici.

Conservazione dell'energia
Il primo principio della termodinamica, ovvero il principio di conservazione dell'energia pu essere espresso dicendo che la variazione nell'unit di tempo dell'energia totale del
fluido contenuto nel volume di controllo sommata al flusso netto di energia totale attraverso le facce del volume di controllo uguaglia la somma della potenza delle forze agenti
sull'elemento di fluido e del flusso netto di energia termica trasmessa all'elemento di fluido per conduzione.

Come si nota in questa formulazione viene trascurata l'energia trasmessa all'elemento per irraggiamento. Formalizzando matematicamente questo principio si sfrutter il
concetto di energia totale per unit di massa che uno scalare definito come:

cio la somma tra l'energia interna delle molecolee l'energia meccanica degli elementini di fluido.

Nell'enunciato si parla di flusso netto di energia totale: come per la quantit di moto si indicher questo flusso come il prodotto tra il flusso di massa e l'energia totale per unit
di massa trasportata in ogni direzione:

La potenza degli sforzi agenti sull'elementino di fluido considerato comprende sia la potenza sviluppata dagli
sforzi viscosi del tensore sia gli sforzi associati allapressione.

Ricorrendo alla definizione dipotenza come prodotto di unaforza per una velocit, si potr scrivere:

per quanto riguarda gli sforziviscosi, mentre per la pressione sar:


La potenza delle forze di campo si definisce come:

Per quanto riguarda la potenza termica trasmessa per conduzione attraverso le facce dell'elementino necessaria la definizione di un vettore flusso termico.
Sar possibile scrivere:

L'equazione completa che formalizza il primo principio della termodinamica per i fluidi in movimento sar quindi:

Osservazioni e chiusura del problema


Le 3 equazioni (due equazioni scalari ed un'equazione vettoriale) appena derivate sono insufficienti, da sole, alla chiusura del problema della determinazione del campo di moto
del fluido. Infatti le equazioni contengono 20 incognite:

densit
vettore velocit (3 incognite)
pressione
tensore degli sforzi viscosi (9 incognite)
vettore accelerazione di campo (3 incognite)
energia interna
vettore flusso termico , sempre riconducibile a una funzione di un coef
ficiente di conducibilit termica e dellatemperatura (2 incognite).

Queste equazioni sono del tutto generali e per la loro applicazione necessaria una sorta di specializzazione delle stesse alla situazione di lavoro.

Per la chiusura del problema quindi necessario definire le propriet termofisiche del fluido in esame (che permettono di definire la conducibilit termica, la densit, l'energia
interna e una o pi equazioni di stato in grado di determinare anche temperatura e pressione) e il campo di forze in cui si muove (determinando il vettore di accelerazioni di
campo). Inoltre si osserva che il tensore degli sforzi viscosi simmetrico, con la conseguenza che le incognite effettivamente contenute sono 6 e non 9 e sono determinabili
sperimentalmente o teoricamente specificando il tipo di fluido. Saranno successivamente necessarie le condizioni iniziali e le condizioni al contorno, trattandosi di equazioni
differenziali (problema di Cauchy o problema di Neumann).

Equazioni di Eulero

Relazioni di salto

Discontinuit di contatto

Onda d'urto

Le equazioni in forma adimensionale


Le equazioni scritte nei paragrafi precedenti sono in forma dimensionale, nel senso che ogni termine possiede dimensioni fisiche della grandezza considerata:

nella prima equazione;

nelle tre equazioni della quantit di moto;

nell'ultima equazione.

Di conseguenza, volendo confrontare tra loro i numerosi coefficienti per sapere quali di essi sia il pi preponderante nei vari casi in esame, bisognerebbe calcolare il valore di
ogni singolo termine. Un metodo pratico per ovviare a questa necessit quello di dividere ogni coefficiente per una certa grandezza omogenea di riferimento, in tal modo i
coefficienti risulteranno adimensionali. Queste grandezze di riferimento saranno scelte in base alle condizioni al contorno ed alle condizioni iniziali del particolare problema
fluidodinamico che si vuole esaminare. Qui sono indicate con il pedice 0zero):
(
L'equazione di conservazione della massa
L'equazione di conservazione della massa scritta nella forma:

pu essere resa adimensionale esprimendola nella forma:

dove con il simbolo St si indicato il gruppo adimensionale, dettonumero di Strouhal:

Le equazioni di conservazione della quantit di moto


Le equazioni di conservazione della quantit di moto possono essere adimensionalizzate nella forma:

dove i simboli indicano i seguenti gruppi adimensionali:

numero di Reynolds;

numero di Froude;

numero di Ruark, inverso del numero di Eulero.

Nel caso in cui la viscosit dinamica non sia costante, si trover un valore di riferimento e si utilizzer all'interno dell'equazione il valore adimensionale .

L'equazione di conservazione dell'energia termica


L'equazione di conservazione dell'energia termica, dato che quella dell'energia meccanica condurrebbe a gruppi adimensionali gi visti per le equazioni della quantit di moto,
viene espressa in funzione di termini adimensionali:

dove i simboli indicano i seguenti gruppi adimensionali:

numero di Eckert;

numero di Prandtl, dove con si indicato il coefficiente di diffusivit termica;

numero di Nusselt, dove con si indicato il coefficiente di scambio termico.

Bibliografia
(EN ) R. Byron Bird, Warren E. Stewart; Edwin N.Lightfoot, Transport Phenomena, 2 ed., New York, Wiley, 2005, ISBN 0-470-11539-4.

Voci correlate
Equazioni di Navier-Stokes mediate
Flusso potenziale incomprimibile
Equazioni di diffusione
Fluidodinamica
Bilancio (fenomeni di trasporto)
Metodi lattice Boltzmann
Continuo di Cauchy
Relazione costitutiva (meccanica)
Teoria dell'elasticit

Collegamenti esterni
Equazioni di Navier-Stokes, in Thesaurus del Nuovo soggettario, BNCF, marzo 2013.
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