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TEORIA DELLE RETI ELETTRICHE

- Santomauro Mauro -

E-mail: mauro.santomauro@polimi.it

Bibliografia: Chua Leon O., Kuh Ernest S., Desoer Charles A., Fondamenti di Teoria dei
Circuiti, McGraw-Hill, 1987

Modalit dEsame: Due Prove in itinere contenenti anche domande di teoria

Prova scritta seguita da un colloquio

Redattore: Marone Alessandro

Aiuto alla redazione: Balbo Elisa

CIRCUITI DINAMICI

CIRCUITI RESISTIVI
CIRCUITI LINEARI
BIPOLI DOPPI BIPOLI

CIRCUITI NON
LINEARI

1
IntroduzioneaiBipoliLineari

LeggidiKirchhoffeOhm

I principali metodi di analisi si basano sulle Leggi di Kirchhoff e Ohm.

LeggediKirchhoffperleCorrenti(KCL)

Vi sono due formulazioni equivalenti:

1. Per ogni superficie gaussiana S di un circuito concentrato qualsiasi, in un istante arbitrario


t, la somma algebrica di tutte le correnti che fuoriescono dalla superficie gaussiana S
nellistante t uguale a 0

Dove S perci una superficie chiusa che contiene al proprio interno un numero determinato di
nodi del circuito.

2. Per qualsiasi circuito concentrato, la somma algebrica delle correnti uscenti da un nodo
nulla in ogni istante

Questultima formulazione prende il nome di Legge di Kirchhoff per le Correnti in un nodo.

Risulta quindi conveniente rappresentare il circuito con un grafo:

A B C
2 4

1 3 5 6

D
, , , sono i Nodi del grafo

1,2, ,7 sono i Lati del grafo, che corrispondono ai bipoli

2
Grafo:

A 2 B C
4

S
3
1 5
6

S
D

necessario indicare per ogni lato il verso della corrente (da stabilire in modo arbitrario).

Quando si parla di superfici chiuse si intende delle superfici che racchiudono uno o pi nodi
separandoli dal resto del grafo. Ad esempio, S una superficie chiusa che contiene solo D dentro,
mentre contiene A, B e C fuori. S contiene invece A e B.

Si introduce la nozione di insieme di taglio per rappresentare una superficie chiusa S nei grafi come
un insieme di lati tolti i quali il grafo risulta suddiviso in due grafi separati.

Esempio:

S S

A B C A B C

D D
La Legge di Kirchhoff per le correnti quindi: 0

Dove C il cut set (insieme di taglio).

Esempio:

M N

Si scrive la KCL per il nodo M e per il nodo N; si ottiene che la legge di Kirchhoff relativa ad una
superficie chiusa che ha allinterno un certo numero di nodi (ad esempio M e N) la somma delle
Leggi di Kirchhoff dei singoli nodi.

3
Tornando al caso in esame, per ottenere una formulazione compatta delle Leggi di Kirchhoff per
ogni nodo, si pu descrivere il grafo come una matrice con tante colonne quanti i lati e tante righe
quanti i nodi:

1 2 3 4 5 6 7
A +1 +1 0 0 0 0 +1
B 0 -1 +1 +1 0 0 0
C 0 0 0 -1 +1 -1 -1
D -1 0 -1 0 -1 +1 0

Nota: stata usata la convenzione +1 per le correnti uscenti dal nodo, -1 per le correnti entranti e 0
per indicare che il nodo non ha correnti entranti o uscenti provenienti dal ramo corrispondente.
Questa convenzione stata scelta a priori.

Si osserva che, scrivendo la KCL per A, B e C, la KCL al nodo D linearmente dipendente dalle
altre; infatti, la Legge di Kirchhoff al nodo D la somma di quelle precedenti cambiata di segno.

Si possono quindi scrivere N-1 relazioni indipendenti e la matrice risulta ridondante, in quanto una
riga pu essere cancellata e ottenuta dalla combinazione delle tre righe precedenti:

1 2 3 4 5 6 7
A +1 +1 0 0 0 0 +1
B 0 -1 +1 +1 0 0 0
C 0 0 0 -1 +1 -1 -1
D -1 0 -1 0 -1 +1 0

La matrice che si ottiene prende il nome di matrice di incidenza e, nel caso in esame, risulta formata
da sette colonne e tre righe.

Si pu quindi esprimere la KCL in forma matriciale nel seguente modo: 0

Dove con I si intende il vettore delle correnti dato da:

Questa la formulazione implicita per la KCL, ovvero nella forma del tipo F(x,y) = 0,

con matrici e vettori delle seguenti dimensioni: 1, , ,1 0 1,1

Un esempio di una funzione in forma implicita : 1 0

La formulazione esplicita invece del tipo y = f(x), in cui y la variabile dipendente e x la


variabile indipendente.

4
LeggediKirchhoffperleTensioni(KVL)

Essa afferma che: La somma delle tensioni lungo una maglia uguale a 0.

A 2 B C
4

3
1 5
6

Una maglia un percorso chiuso che inizia da un nodo qualsiasi, passa attraverso elementi a due
terminali e termina al nodo di partenza.

Di solito si utilizza la stessa convenzione per tensioni e correnti per non scrivere pi grafi per lo
stesso circuito.

Convenzione degli Convenzione dei


Utilizzatori Generatori

Limportante che tutti i bipoli abbiano la stessa convenzione.

5
Si vuole ora scrivere un numero di equazioni alle maglie che sia linearmente indipendente, e ci si
fa attraverso la definizione di albero che legata al grafo.

Un albero un insieme di lati che godono delle seguenti propriet:

1. Il grafo albero connesso (cio da un nodo vi sempre un cammino verso ogni altro nodo)
2. Il grafo albero NON ha maglie

Esempio:

A B C

In nero si ha lesempio di un albero. Il lato tratteggiato in rosso NON fa parte dellalbero e forma
una maglia, poich sta tra due nodi tra i quali, per definizione, c gi un cammino.

Vale la regola generale che se si prende un qualsiasi lato non facente parte dellalbero considerato si
ottiene sempre una maglia. Si pu scrivere la KVL per ogni maglia cos ottenuta.

A 2 B C
4

3
1 5
6

Si costruisce una matrice mettendo nelle colonne, vicini tra loro, i lati che formano lalbero e poi gli
altri lati in posizioni arbitrarie. Nelle righe si posizionano le maglie, che si formano con laggiunta
di un lato specifico, nello stesso ordine di come sono stati posizionati i lati nelle colonne. Le maglie
sono tante quante i lati che non sono di albero.

6
Maglie Lati di Albero Lati di Coalbero

2 3 4 1 7 5 6
M1 -1 -1 0 +1 0 0 0
M7 -1 0 -1 0 +1 0 0
M5 0 -1 +1 0 0 +1 0
M6 0 +1 -1 0 0 0 +1

Matrice Unitaria

Ogni maglia si indica con Mx, dove x il lato di coalbero (unico) che forma la maglia stessa.

Il verso di percorrenza quello fissato dal lato di coalbero che forma la maglia (+1).

La matrice formata dalle prime 3 colonne e dalle 4 righe relativa allalbero, la matrice quadrata
formata dalle restanti colonne con le righe corrispondenti relativa al coalbero e si pu osservare
che questa matrice di rango massimo e risulta unitaria per costruzione.

Indicando con , matrice delle maglie fondamentali, la matrice formata dallunione di albero e

coalbero, si ottiene: 0 che risulta essere la formulazione implicita della KVL.

La dimensione data dal numero di lati del coalbero, che sono tutti i lati (L) meno quelli che
formano lalbero stesso, i quali sono pari al numero di nodi (N) meno uno:

Numero di lati dellalbero = 1

Numero di lati del coalbero = 1

La somma da L come ci si aspettava.

Perci per trovare tutte le soluzioni di un insieme di L bipoli si hanno 2*L incognite. La met delle
relazioni cercate (L) si ottengono, come finora ricavato, con le Leggi di Kirchhoff per Tensioni e
Correnti.

0
0

Laltra met delle relazioni (L) data dalle Leggi di Ohm.

7
Si pu osservare che:

Una matrice con rango massimo ha le righe linearmente indipendenti.


Il rango di una matrice rettangolare, al pi pari al pi piccolo tra il numero di righe e
colonne.
Poich il coalbero una matrice unitaria 4x4 (che per definizione ha rango massimo), la
matrice B formata da 4x7 ha rango massimo ( rango = 4 ).

Per scrivere le KVL occorre prendere un albero e fra tutti gli alberi che si possono ottenere vi
lalbero Lagrangiano, la cui particolarit di avere la forma a stella, cio da un nodo che fa da
centro si raggiungono tutti gli altri. Questo nodo prende il nome di nodo di riferimento (terra,
massa, ground). Mettendo il - del voltmetro sul nodo di riferimento si possono ricavare N-1
tensioni, che possono essere assegnate al nodo e prendono il nome di potenziali o tensioni di nodo.

e1 e2 e3
+ + +
e4
+

0 -
Nodo di riferimento

Propriet: e1, e2, e3 e e4 sono tensioni indipendenti in quanto si trovano sullalbero.

Si pu osservare che una tensione la differenza di due potenziali ed definita sul lato in funzione
dei potenziali che stanno ai nodi estremi di quel lato.

Tutte le tensioni di lato possono essere espresse mediante le tensioni indipendenti:

, , , 0 la forma implicita.

0
Dove g un vettore (g1, g2) :
0

La forma esplicita si ottiene risolvendo il sistema: da un sistema lineare a 4 incognite e 2 equazioni,


si pu ottenere una soluzione dipendente da 2 variabili indipendenti: , e
, .

I potenziali sono un particolare insieme di tensioni indipendenti (a qualsiasi albero si consideri


corrisponde un insieme di tensioni indipendenti).

Si pu scrivere perci 0 come: , dove sono i potenziali (le


tensioni indipendenti).

8
Dimensionalmente, poich ,1 e 1,1 , la matrice deve avere dimensioni
pari a , 1.

La matrice lega i potenziali alle tensioni di lato; la matrice di incidenza nodo-lato.

Questa solo una delle possibili soluzioni, che dipendono dallalbero scelto.

La KVL in forma esplicita quindi data da:


Si ottiene quindi:
0

Il vantaggio di questa formulazione che la topologia del circuito data dalla sola matrice che
molto facile da ricavare.

Confronto con la teoria dei campi elettromagnetici:

0 corrisponde a 0 , indica cio che non vi sono pozzi o sorgenti di


corrente.
corrisponde a , indica cio che la tensione tra due punti
indipendente dal cammino e dipende solo dagli estremi.

Nota: Si ricorda che la divergenza e il gradiente sono luno loperatore aggiunto dellaltro.

LeggidiOhm

Per arrivare a un metodo di analisi bisogna descrivere la struttura dei bipoli tramite le Leggi di
Ohm.

Con bipoli lineari si intendono quei bipoli la cui caratteristica o rappresentazione geometrica data
da una retta.

In forma implicita: 0 I

V
Formulazioni esplicite:

Chiamando: , , e

9
Si ottiene:

Analisi dei casi particolari:


R
Se 0: resistore (R)

Se 0: generatore ideale di tensione

Se 0e 0: 0 , corto circuito

Se 0: conduttanza (G) G

Se 0: generatore ideale di corrente

Se 0e 0: 0 , circuito aperto

Si pu vedere che mentre il resistore ideale ammette sia la formulazione serie che parallelo, i
generatori ideali ammettono o la sola formulazione serie o la sola formulazione parallelo.

La formulazione implicita ammessa da tutti.


In notazione matriciale:

La matrice di diagonale.

0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0

Osservazione importante: Non detto che le due matrici siano invertibili, ci possibile solo se:

, 0

Formulazione matriciale implicita: 0

10
MetodidiRisoluzione

MetododiAnalisitramiteTabellaSparsa(STA)

E un approccio di risoluzione delle reti a tabella sparsa.

Consiste semplicemente nellutilizzare: KCL implicita, KVL esplicita e Ohm implicita

Le incognite sono: le correnti I, le tensioni V e i potenziali e.

Vettore delle incognite Termini noti

0 0 I1
N-1 0 N-1
L
IL
L 0 1 V1 0 L
L
VL
L 0 e1
L
N-1
eN-1
L L N-1

Nota: L il numero di lati mentre N il numero dei nodi.

1 la matrice identit di dimensioni L

Questa tabella prende il nome di Tabella Sparsa (Sparse Tableau) in quanto contiene pochi numeri
diversi da 0.

11
Esempio:

0 I1
0
IL
1 0
0 V1 0

0 1
VL
x 0 x 0 e1
x x 0
0 x 0 x eN-1

Perci con L = 10 e N = 6 la tabella contiene 625 elementi in totale, di cui al massimo 70


(20+20+10+10+10) elementi possono essere diversi da zero.

Vantaggio: non necessaria alcuna pre-elaborazione per ottenere la matrice.

MetododiAnalisiNodale(NA)

A differenza del metodo della tabella sparsa che usa la formulazione implicita per la legge di Ohm,
il metodo dellanalisi nodale richiede che tutti i bipoli devono essere in formulazione parallelo.

Lequazione definitiva dellanalisi nodale si ottiene dalle Leggi di Kirchhoff e dalla Legge di Ohm
in formulazione parallelo:

Sostituendo la ricavata dalla KVL esplicita nella Legge di Ohm e poi sostituendo la ricavata
dalla Legge di Ohm nella KCL implicita si sono cos unificate le tre equazioni in una sola:

La matrice deve essere quadrata e coerente con le dimensioni di :

1, , , 1 1, 1

dove il vettore dei termini noti

Vi il vincolo che non possono esserci generatori ideali di tensione ( necessaria la formulazione
parallelo). Tutto descritto da generatori ideali di corrente e resistori.

12
Se un generatore ideale di tensione ha una resistenza in serie, si pu fare lequivalente Norton,
altrimenti non pu essere usato questo metodo.

Nei bipoli quasi sempre ottenibile, nei doppi bipoli pi complesso, e non detto che esista la
formulazione parallelo.

Esempio:
5

A 2 B 4 C

1 3 6

0
una matrice 3x3:

A B C
A 0
B
C 0

una matrice simmetrica nel caso dei bipoli.

Il metodo di Analisi Nodale adottato nei simulatori circuitali, in quanto la matrice direttamente
ottenibile dai dati in ingresso che descrivono il circuito (vedi P-Spice).

Esempio:

Nome N+ N- Valore
R1 A 0 R1[]
R2 A B R2[]

Il programma legge ogni riga e scrive informazioni sulla matrice fino a completarla.

13
Questo metodo prende il nome di Stamp Method:

A B C
A 1 1 1

B 1 1

C
Si individuano le 4 caselle di intersezione tra i due nodi e si mettono le transconduttanze in ognuna
di esse: se gli indici sono uguali si mette il +, altrimenti si mette il .

Se ci sono altri elementi gi presenti si sommano.

Se uno dei due nodi il nodo di riferimento (indicato con zero), lunica casella interessata quella
con indici uguali (di volta in volta AA, BB, CC)

Il vettore dato dai generatori di corrente che entrano od escono dai nodi.

Considerando con il + il nodo da cui esce (si scelta una convenzione):

A Nome N+ N- Valore
0 B I5 A C I5[A]
C I6 0 C I6[A]

In P-Spice si ha perci una matrice: facilmente risolvibile dal programma

Propriet: utilizzando lanalisi nodale, si pu dimostrare che un circuito che abbia resistori e
generatori di corrente e tensione accompagnati (cio con resistori rispettivamente in parallelo e
serie) comunque lo si costruisca, con valori di R e G > 0, ammette sempre una e una sola soluzione.

R,G>0

R
R

Bisogna dimostrare che la matrice non singolare per qualsiasi valore. Ma poich
diagonale e definita positiva, moltiplicata per e rimane definita positiva e ha determinante
diverso da 0.
14
Per avere pi soluzioni o nessuna soluzione bisogna avere generatori di tensione o corrente non
accompagnati.

Esempio:

Circuito che ha una e una sola soluzione:

R R

R R

Circuito che ha zero o infinite soluzioni:

V1 V2

V3
Se, nel secondo caso, i generatori hanno valori non coerenti ( ), allora il circuito mal
posto e non si hanno soluzioni. Se la maglia funziona ( ), allora vi sono infinite
soluzioni.

Unaltra possibilit per avere nessuna o infinite soluzioni avere solo generatori di corrente entranti
o uscenti da un nodo.

In conclusione, condizione necessaria e sufficiente che un circuito di questo tipo ammetta una ed
una sola soluzione che i generatori siano accompagnati.

15
TeoremadiTellegen

Se si considerano due circuiti aventi come unico vincolo di avere la stessa topologia, si ha:

Cio i vettori di tensioni e correnti tra i due circuiti sono ortogonali tra loro:

Sostituendo :

Si osserva che si portata la matrice del circuito 1 al circuito 2 e in quanto i due circuiti hanno la
stessa topologia:

Concludendo: 0 0

Nota: e sono chiamate potenze virtuali. Se i due circuiti hanno anche gli stessi bipoli
allora sono potenze e da ci deriva la legge che la sommatoria delle potenze in un circuito pari a 0.

Esempio di due circuiti con la stessa topologia:

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DoppiBipoli

Si considerino doppi bipoli lineari caratterizzati dalla convenzione degli utilizzatori a entrambe le
porte:

I1 I2
V1 V2

, , , 0
, , , 0

Se si considera la linearit si pu scrivere:

0
0

I termini c1 e c2 tengono conto di eventuali generatori indipendenti contenuti allinterno del doppio
bipolo, ma questi possono essere tirati fuori e quindi si ottiene la formulazione implicita stretta (con
0):

0
0

In maniera compatta: 0

Formulazione esplicita serie (anche detta formulazione controllata in corrente):

Affinch sia possibile scriverla, deve essere una matrice non singolare:

Si possono ottenere quattro formulazioni: serie , parallelo , prima ibrida e seconda

ibrida , che prendono il nome di formulazioni cardinali. Queste hanno le due variabili
indipendenti una per porta.

17
Vi sono inoltre le due formulazioni con le matrici di trasmissione:

I1 I2
V1 V2

Bisogna porre attenzione al fatto che stata utilizzata la configurazione dei generatori a destra,
degli utilizzatori a sinistra.

Si pu infine osservare che, per le formulazioni cardinali, le variabili dipendenti sono gli strumenti
che misurano, le variabili indipendenti sono i generatori che forzano.

Propriet:
Le quattro formulazioni cardinali hanno la propriet di avere una variabile indipendente e una
dipendente per porta. Le variabili indipendenti (cause) si rappresentano con generatori equivalenti,
le variabili dipendenti con misuratori (voltmetri e amperometri).

Esempi:

+ +
I1 R I2

+
+
I1 H V2


18
GeneratoriPilotati

Generatore di tensione controllato in corrente CCVS

0 0
I1 V2 0

Generatore di corrente controllato in tensione VCCS

0 0
V1 I2 0

Generatore di corrente controllato in corrente CCCS

0 0
I1 I2 0

Generatore di tensione controllato in tensione VCVS

0 0
V1 V2 0

Ogni formulazione cardinale ha perci un generatore pilotato caratteristico.

19
ProprietdeiDoppiBipoli
1. Direzionalit

2. Reciprocit

3. Simmetria

4. Passivit

1. Direzionalit

La direzionalit pu essere dalle porte 1 alle 2 o viceversa: i doppi bipoli possono essere sia
unidirezionali che bi-direzionali.

Un bipolo unidirezionale tale da non presentare variazioni sulla porta 1 a fronte di variazioni sulla
porta 2 mentre presenta variazioni sulla porta 2 a fronte di variazioni sulla porta 1.

Di conseguenza la unidirezionalit si pu vedere dallelemento della Ia riga IIa colonna della


matrice.

Zero direzionali sono due bipoli completamente separati.

Si considerino le matrici di trasmissione:

I1 I2
V1 V2

I parametri si ottengono facendo il rapporto tra la grandezza che si misura e, al denominatore, il


generatore forzante (la grandezza impressa).

In quanto non si pu fare il rapporto tra due generatori si pu ricorrere ad artifici e ricavare 1 , vi
tuttavia un metodo migliore per il quale bisogna prima introdurre il bipolo nullore.

Nel piano I/V si consideri il bipolo che si trova nellorigine degli assi ed ha contemporaneamente
I = 0 (circuito aperto) e V = 0 (cortocircuito). Tale bipolo degenere prende il nome di nullatore.

20
Il circuito che contiene un nullatore risulta avere troppi vincoli e non perci risolvibile:

R V

Vdd 0 I

Nel piano I/V si consideri il bipolo che comprende tutto il piano e ha V = qualsiasi e I = qualsiasi.
Tale bipolo si chiama noratore.

Il circuito che contiene un noratore risulta avere infinite soluzioni in quanto ha troppi pochi vincoli:

R V

Vdd I

Si pensato di creare un doppio bipolo comprendente sia un noratore sia un nullatore, questultimo
prende il nome di nullore:

0
0
21
0 0
Il nullore caratterizzato da una matrice ed lunica formulazione esistente.
0 0
Il nullore il doppio bipolo caratteristico della matrice di trasmissione .

Esempio: Si consideri un generatore pilotato in tensione:

V1 V2

0 1
0 0

0 0

Perci, oltre alla formulazione cardinale unica ammessa, permette anche la matrice di trasmissione.

Il termine diverso da zero si trova in posizione diversa per ognuno dei generatori pilotati e si pu
infine osservare che il nullore pu essere visto come il limite per un generatore pilotato quando il
suo parametro caratteristico tende a .

Esempio di utilizzo del nullore per ricavare la matrice :

1A 1 1
0

1V
2V 1 1V 1V V2

Permette di calcolare: 2 e 1S

2A 1 1

2V
3V 1 1V 0 1A I2

Permette di calcolare: 3 e 2

2 3
In questo caso si ottiene perci:
1 2
22
Il nullore viene anche utilizzato come modello per lamplificatore ideale:

I1
I2
V1
V2

Nota: Di solito si rappresenta con un VCVS con guadagno elevato , ma in realt pu essere
rappresentato da uno qualunque dei generatori pilotati con il valore del suo parametro .

2. Reciprocit

Un doppio bipolo si pu schematizzare nel seguente modo:

Cause Doppio Effetti


Bipolo

Con una causa C1 applicata al doppio bipolo si ottiene leffetto E1; applicando una causa C2,
compatibile con la misura delleffetto E1, dove prima si era ottenuto leffetto E1 si ottiene un
effetto E2.

Se C1= C2 e E1= E2 , allora il doppio bipolo reciproco.

Se la causa C1 un generatore di corrente e leffetto E1 un segnale di tensione, allora la causa C2


deve essere un generatore che quando spento funziona come un generatore di tensione (effetto
E1). Lo stesso ragionamento valido per E2.

Esempio:

I1 I2 V1 V2

C1 E1 E1 C2

23
Utilizzando la convenzione degli utilizzatori per entrambi i bipoli, cio:

I1 I2 I1 I2
V1 V2 V1 V2

Definendo quindi la potenza come:

E le potenze virtuali (o incrociate) come: e

Si ha che un doppio bipolo si definisce reciproco se .

Si pu ricavare la relazione di reciprocit nel modo seguente: si inseriscono due bipoli uno a sinistra
e uno a destra di ognuno dei due doppi bipoli (, e , ). Si fa ci per poter utilizzare il
teorema di Tellegen che si pu applicare solo a circuiti chiusi.

I I1 I2 I
V V1 V2 V

I I1 I2 I
V V1 V2 V

Per il teorema di Tellegen necessario utilizzare la stessa convenzione:

0
0

Per la condizione di reciprocit e perci:

Si possono quindi ottenere le condizioni di reciprocit per le matrici cardinali.

24
Esempio:

Si ricavano le condizioni di reciprocit per la matrice :


I = I1 I = I2 = 0 I= I1 = 0 I = I2
V = V1 V = V2 V = V1 V = V2

Si ottiene:

Con lo stesso procedimento si ottiene:

Invece, applicando lo stesso procedimento alle matrici ibride si ottiene: ,

Perci per le matrici G e R la matrice deve essere simmetrica, per H e K gli elementi dellanti-
diagonale devono essere uguali in valore ma opposti in segno.

Si pu osservare che il bipolo lineare (resistore) reciproco per definizione e anche un doppio
bipolo contenente solo resistori perci reciproco.

Nota: Un doppio bipolo pu essere reciproco anche se non contiene solo resistori.

Per le matrici di trasmissione si deve avere determinante unitario affinch siano reciproche:

| | 1

Esempio:

2 3
Il bipolo caratterizzato dalla matrice , ricavata in un esempio precedente, reciproco (il
1 2
determinante di uguale a 1).

25
3. Simmetria

La simmetria ha come requisito la reciprocit (tranne che in un unico caso).

Un doppio bipolo si definisce simmetrico quando sostituendo alla porta 2 la porta 1 e viceversa non
cambia niente:

Si invertono gli indici a V e I:

Si ottiene perci:

Il primo e il terzo sistema sono uguali quando: e

Nota: Vi contenuta la relazione di reciprocit.

Per la matrice parallelo, la relazione sempre: e

Per le matrici ibride si ricava che deve valere: | | 1 e

Per le matrici di trasmissione: e | | 1

Esempio:

2 3
Il bipolo caratterizzato dalla matrice , ricavata in un esempio precedente, simmetrico
1 2
(il determinante di uguale a 1 e ).

Vi un caso in cui un doppio bipolo pu essere simmetrico ma non reciproco:

1 1

26
Riscrivendolo come:

0 1
Si ha che e si pu osservare che non reciproco (gli elementi sulla diagonale sono
1 0
uguali ma non opposti in segno, mentre la condizione ) e quindi non si pu applicare
la definizione di simmetria vista precedentemente per la prima matrice ibrida ( | | 1) in
quanto presuppone la reciprocit. Infatti:

| | | | | | | |

La condizione | | 1 si otteneva dalle precedenti supponendo .

Invece nel caso in esame si ha e quindi affinch la matrice sia simmetrica deve valere
| | 1 come effettivamente .

4. Passivit

0
0
0 0 , , , 0
0

Tutti i generatori pilotati fanno parte della quarta categoria.

Per i doppi bipoli passivi si pu scrivere:

0 , 0

Perci se definita positiva allora il doppio bipolo strettamente passivo.

Per determinare se definita positiva si pu separare nella sua parte simmetrica ed


emisimmetrica:

2 2
Esempio:

2 4 2 6 0 2
8 3 6 3 2 0
La parte emisimmetrica di una matrice non contribuisce alla forma quadratica associata.

27
Teorema di Sylvester (per matrici 2x2):

Una matrice simmetrica (per questo necessario prima simmetrizzarla) definita positiva se
0 e il determinante maggiore di 0.

Esempi:

2 6
2 0 ok; 2 3 36 0, non positiva e perci il bipolo non passivo.
6 3
8 3
8 0 ok; 8 12 9 0, positiva e perci il bipolo strettamente passivo.
3 12

Nota importante: Per determinare la passivit della matrice se non si hanno le matrici cardinali
non si pu applicare la regola vista precedentemente. Tuttavia lunica formulazione che ammette
0 0
solo la matrice il nullore ed esso non passivo.
0 0

Nota: Per gli induttori mutuamente accoppiati si deve avere 0e 0.

Dividendo per :

Si ottiene:

0 1

Quando 1 gli induttori sono fortemente accoppiati.

Al diminuire di , laccoppiamento diventa lasco.

Per 0 gli induttori sono disaccoppiati.

28
CollegamentodiDoppiBipoli
Si possono collegare le porte 1 e 2 tra di loro in serie o in parallelo. Ci sono 4 possibili
configurazioni:

A A

B B

Serie/Serie Parallelo/Parallelo

A A

B B

Serie/Parallelo Parallelo/Serie

Le porte collegate in serie sono percorse dalla stessa corrente mentre le porte collegate in parallelo
possiedono la medesima differenza di potenziale.

Vi inoltre il collegamento in cascata:

A B

Nota: Nel collegamento in cascata si pu collegare anche prima B e poi A.

In totale vi sono perci 6 possibili combinazioni (erano solo 2 per i bipoli).

29
Propriet dei bipoli: Nel collegamento in serie dei bipoli si sommano i parametri serie, nel
collegamento in parallelo si sommano i parametri parallelo.

Si suppone inizialmente che questa propriet sia valida anche per i doppi bipoli e si dimostra come
in realt essa sia sottoposta ad un vincolo.

Esempio:
1 1

2 1
A 1 1 2

Serie 1 1 Serie

B 1 2 1
1 2

3,5
Si ottiene tuttavia: , che non la somma di .

Nota: le resistenze sono state prese di valore unitario per facilit di calcolo.

Se invece si considerasse:

Serie Serie

30
4 2
Si ottiene: , che la somma di .
2 4
Esiste un test che permette di capire se vale la sommabilit dei parametri o no, prende il nome di
test di Brne:

a) Si fa il collegamento della porta 1.


b) Si mette il generatore opportuno alla porta 1 (se sono collegate in serie ci vuole un
generatore di corrente, di tensione se sono collegate in parallelo).
c) Le porte 2 si devono porre aperte o in corto circuito a seconda della configurazione
esaminata (aperte per serie, chiuse per parallelo)
d) Si calcola la tensione V.
e) Se la tensione V = 0, allora vale la sommabilit dei parametri.

Esempi:

S/S P/P

A A

V V

B B

f) Il test va completato mettendo il generatore alla porta 2 e la tensione V alla porta 1.

Esempio:

P/P

31
Un altro esempio di doppi bipoli (stelle) collegati in parallelo:

In questi due casi sempre soddisfatto il test di Brne grazie alla topologia del circuito.

Osservazione: Il test di Brne serve a verificare che conservata lidentit dei doppi bipoli.

4 2
Si vuole ora ottenere partendo dalle due stelle viste precedentemente senza modificarne la
2 4
posizione.

Si consideri il trasformatore ideale con 1:

1:1

Il doppio bipolo rimane invariato e collegando un altro doppio bipolo in qualunque configurazione
si mantiene comunque lidentit del doppio bipolo e pertanto la sommabilit dei parametri.

32
Si consideri ora la cascata di due doppi bipoli:

I1A I2A I1B I2B

V1A V2A V1B V2B

La matrice di trasmissione si ottiene dal prodotto delle matrici dei singoli doppi bipoli e si pu
osservare che in questo caso non serve il test di Brne in quanto i doppi bipoli mantengono la loro
identit.

Nota importante:

V1 V2 V3

Si ha che, mentre la matrice di trasmissione sempre il prodotto delle due, tale propriet non si pu
tuttavia sempre applicare alle singole funzioni di trasferimento.

Esempio:
I1 R I2 R

V1 R V2 R V3

Le funzioni di trasferimento singolo tra V1 e V2 e tra V2 e V3 sono: e

e perci necessario che


Tuttavia si ha: o siano zero affinch:

33
Si pu provare che per il seguente circuito, disaccoppiando i bipoli, si ha sempre:

V2

Esempio:

R R

V1 R V2 V2 R V3

1 0
La matrice di trasmissione di C :
0 0 0

Perci se si disaccoppiano i due bipoli impedendo che il secondo circuito carichi il primo si pu
fare

Se si inserisce un nullore in cascata, il prodotto delle matrici sempre zero.

34
AnalisiNodaleModificata
Questa tecnica usata soprattutto nei simulatori circuitali e lidea che sta alla base la seguente:
lanalisi nodale esamina tutte le correnti che entrano in un nodo e poi le tensioni espresse con i
potenziali.

2 3 3

1
4
1 2 4

0 6 5

Si consideri che i lati tratteggiati in rosso non permettano formulazioni parallelo: vengono chiamati
bad-branches e ai potenziali bisogna aggiungere le correnti passanti in quei rami:

I I I I 0
I I 0

Le correnti I4 e I6 si aggiungono al vettore delle incognite.

In quanto vi sono due incognite in pi, vi devono anche essere due equazioni in pi affinch il
problema sia risolvibile: termine
incognite noto
e1 e2 e3 e4 e5 I4 I6
1 0 0 e1
2 +1 0 e2
3 GN 0 0 e3
4 -1 0 X e4 =
5 0 +1 e5
I4 Leggi di I4
I6 Ohm I6

Dove la matrice GN si costruisce normalmente applicando il processo Stamp come la matrice nodale
pura e le colonne I4 e I6 si ricavano considerando solo il grafo ridotto alle linee rosse e indicando
con -1 una corrente entrante e con +1 una corrente uscente da un nodo (indicati sulla sinistra con i
numeri che vanno da 1 a 5).

Infine, la parte sottostante della tabella si ricava applicando le Leggi di Ohm ai rami considerati.
35
Si effettua ora unanalisi dei vari generatori di corrente e tensione pilotati e non e si stabilisce caso
per caso quali introducono una o pi variabili e quali non introducono nuove variabili.

1. GENERATOREIDEALEDICORRENTE

Non introduce nuove variabili. Il suo contributo deve essere posizionato nella colonna del termine
noto.

2. GENERATOREIDEALEDITENSIONE

Introduce una variabile IK. Il suo contributo deve essere inserito nella colonna del termine noto
corrispondentemente alla riga introdotta da IK.
N+
IK
VS

N-

Si dovranno fornire i dati al simulatore circuitale nel seguente modo: VS N+ N- VS

Dove VS letichetta con cui viene indicato il generatore, mentre VS il valore numerico del
generatore stesso.

Il simulatore leggendo VS aggiunge una colonna IK alla matrice nodale pura.

N+ N- IK
0 e1
+
N -1
GN 0
X

=

-
N +1
0 eN-1
IK 0 +1 0 -1 0 0 IK VS

Leggendo N+ e N- il programma posiziona eventuali 1 nellintersezione tra le righe corrispondente


ai nodi e la colonna di IK.

In quanto si posizionano nella riga, aggiunta sotto la matrice , 1 nelle rispettive


posizioni e il valore di nella colonna dei termini noti.

36
3. GENERATOREDITENSIONEPILOTATOINTENSIONE

Il lato di comando essendo un circuito aperto ammette formulazione parallelo e perci non
introduce nuove variabili. Il lato comandato necessita invece dellintroduzione della variabile IK.

NC+ IK N+

VJ VK

NC- N-

Si dovranno fornire i dati al simulatore circuitale nel seguente modo: FXX N+ N- NC+ NC-
+ - + -
Dove N e N sono i nodi pilotati, NC e NC sono i nodi pilotanti e il fattore di pilotaggio.

Si ha: 0

N+ NC+ NC- N- IK
0 e1
+
N +1
NC +
GN 0
X

=

-
NC 0
-
N -1 eN-1
IK 0 +1 - + -1 0 IK 0

4. GENERATOREDICORRENTEPILOTATOINTENSIONE

Questo generatore ammette formulazione in parallelo e perci non introduce nuove variabili

NC+ N+

VJ IK

NC- N-

Si ha:

37
5. GENERATOREDITENSIONEPILOTATOINCORRENTE

Sia il lato di comando che il lato comandato non ammettono formulazione parallelo e perci bisogna
aggiungere due variabili.

NC+ Ik N+
IN
VN Vk
IJ
NC- N-

Si dovranno fornire i dati al simulatore circuitale nel seguente modo: Hxxx N+ N- VN Rm

VN NC+ NC- (0)

La seconda riga di comando dovuta al fatto che necessario mettere un nodo aggiuntivo con un generatore
di tensione nullo VN=0 per distinguere il ramo di comando da eventuali altri rami posti in parallelo.

In Spice necessario inoltre che la corrente si consideri uscente dal generatore nullo di tensione VN, ma ci
non modifica in alcun modo lanalisi del circuito.

Si ha: 0 e 0

N+ NC+ NC- N- IK IJ
0 0 e1
N+ +1 0

NC+ GN 0 +1
X =
NC- 0 -1
eN-
N- -1 0 1

IK 0 +1 0 0 -1 0 -Rm IK 0
IJ 0 0 +1 -1 0 0 0 IJ 0

38
6. GENERATOREDICORRENTEPILOTATOINCORRENTE

Sia il lato di comando che il lato comandato non ammettono formulazione parallelo e perci bisogna
aggiungere due variabili.

NC+ N+
IN
VN IK
IJ
NC- N-

Si dovranno fornire i dati al simulatore circuitale nel seguente modo: Gxxx N+ N- VN

VN NC+ NC- (0)

Si ha: 0 e 0

N+ NC+ NC- N- IK IJ
0 0 e1
N+ +1 0
NC+ GN 0 +1
-
NC 0 -1 X =
N-
-1 0 eN-1
IK 0 0 0 0 0 +1 - IK 0
IJ 0 0 +1 -1 0 0 0 IJ 0

Nota importante:

Il circuito seguente lineare in quanto quando i generatori forzanti sono spenti, tutti gli elementi al suo
interno sono lineari.

A V

INPUT OUTPUT

CIRCUITO LINEARE

39
Esempio (numerico):


5 1 2 3


V3

4
0

Nei lati che non ammettono formulazione parallelo sono presenti dei generatori cerchiati in rosso.

Bisogna inserire il generatore nullo tra i nodi 1 e 5 (e il pi si pone verso il nodo 5) per
rappresentare lamperometro e misurare che pilota il generatore di corrente (nota: deve
uscire dal nodo + del generatore fittizio di tensione)

1 - - 0 0 0 1 0 0 0

2 + 0 0 0 0 1 0 0

3 0 0 0 0 1 0 1

4 0 0 0 0 0 1 1

5 0 0 0 0 1 0 0 0

bipolo
1 0 0 0 1 0 0 0 0
*
bipolo
0 1 1 0 0 0 0 0 0
6
bipolo
0 1 0 0 0 0 0
7
bipolo
0 0 0 0 0 0 0 1
9

40
I vettori delle incognite e dei termini noti sono dati da:

Vettore dei Termini Noti = Generatori Indipendenti


0
Vettore delle incognite

Il generatore pilotato V pari a: e e e 0

Il generatore di corrente pilotato in corrente pari a: 0

La matrice segnata con i contorni in verde data da:

5 1 2 3

0 4

La matrice quella che si ottiene dalle Leggi di Ohm per i membri che non ammettono
formulazione parallelo.

Non ha le propriet di simmetria dellanalisi nodale, tuttavia la diagonale continua ad essere


dominante e la matrice sparsa (in questo caso solo 25 elementi su 81 sono diversi da 0).

41
Metodidirisoluzione
Vi sono metodi diretti e indiretti per risolvere . I metodi diretti ottengono la soluzione
esatta in un numero finito di passi (considerando eventuali approssimazioni). I metodi indiretti
hanno un numero di passi variabile a seconda della forma della matrice e portano a verificare se la
soluzione e convergente tramite iterazione.

I metodi diretti sono quelli pi utilizzati nei programmi; uno di questi metodi quello a
eliminazione gaussiana: da un sistema di partenza si tende a risolvere una variabile in funzione
delle altre fino ad ottenere ununica equazione. Risolta questultima si procede con sostituzione
inversa a determinare le rimanenti variabili.

Scomposizione:

inferiormente triangolare, superiormente triangolare

U
A =
L

Scrivendo e chiamando si ottiene:

Ma questo sistema direttamente risolvibile con il metodo di eliminazione gaussiana.

Il processo di costruzione di e avviene su :

U
U
L A L
A

Sulla diagonale non c conflitto in quanto si pu dimostrare che esistono N gradi di libert pari al
grado N della matrice (quindi la diagonale di U pu essere riempita di 1 ad esempio)

Il tempo impiegato si pu dimostrare essere pari a: e perci si indica che il


costo dellordine di :

Il tempo impiegato risulterebbe essere enorme. Analizzando matrici si evidenzia come esse siano
piene di 0. Ci implica inutili moltiplicazioni per zero e somme con zero come addendi. Se si tiene
conto della sparsit della matrice si ricava sperimentalmente che in realt il costo compreso tra
, ,
. un risultato sperimentale.

42
Tecniche ad hoc vengono utilizzate per limmagazzinamento dei dati, utilizzando strutture dati
lineari (liste) anzich matrici.

Un possibile inconveniente il seguente:

1 2 3 4 5 6
1 x x x x x x
2 x x 0 0 0 0
3 x 0 x 0 0 0
4 x 0 0 x 0 0
5 x 0 0 0 x 0
6 x 0 0 0 0 x

Se la matrice sparsa in questa configurazione, dopo la prima sostituzione diventa piena.

Se si cambiasse invece lordine dei nodi:

6 5 4 3 2 1
6 x 0 0 0 0 x
5 0 x 0 0 0 x
4 0 0 x 0 0 x
3 0 0 0 x 0 x
2 0 0 0 0 x x
1 x x x x x x

La matrice rimane sparsa anche dopo la prima sostituzione.

necessario quindi utilizzare un algoritmo aggiuntivo che preservi la sparsit.

Nota: Cambiando il termine noto non necessario ricavare nuovamente la scomposizione LU di e


perci la risoluzione pi veloce.

Tutto quello che stato fatto pu essere riutilizzato per i circuiti non lineari risolvendo N circuiti
lineari.

Un circuito non lineare dinamico potr essere risolto tramite la risoluzione di K circuiti non lineari
(resistivi).

43
Riassunto ed Esempi delle Propriet

Reciprocit Simmetria Passivit


Matrice R Reciprocit +
Matrice G Reciprocit +
Reciprocit + | | 1 oppure
Anti-reciprocit + | | 1
Matrice reciproca: Per le 4 cardinali:
-Strettamente passivo
| | | | 0
-Passivo 0
Matrice H
-Inerte 0
| | | |

Eccezione: doppio bipolo


simmetrico ma non reciproco
0 1
1 0
Matrice T 1 Nullore Non passivo

Esempio di bipolo passivo:

Esempio di doppio bipolo strettamente passivo:

R R
0
R 2
2

strettamente passivo, reciproco e simmetrico.

44
Esempio di doppio bipolo non passivo:
R R

0
0

Non passivo, ma reciproco e simmetrico.

Esempio di doppio bipolo passivo ma non strettamente passivo:

I1 R I1

Se si mette un generatore di corrente qualsiasi da un lato e lo stesso dallaltro lato invertito di segno,
risulta che in R non scorre corrente.

Calcolando la forma quadratica associata:

Se allora 0 .

45
Doppibipoliparticolari

A. Trasformatoreideale

Ammette solo quattro formulazioni (con le matrici ibride , e con le matrici di trasmissione , )

V KV 0
H
I KI 0
V KV 0
T 1 1
I I 0
K
Dalla matrice si ricava che reciproco, ma non simmetrico in quanto | | 1.

V
bidirezionale e poich: P V I KI 0 inerte.
K

Se si posiziona una resistenza tra i morsetti 2:

La resistenza viene perci vista in ingresso moltiplicata per .

Prende il nome di Convertitore positivo di impedenza (PIC).

Nota: Per 1 come una prolunga che effettua tuttavia anche un disaccoppiamento elettrico tra
le due porte; reciproca ed anche simmetrica.

Se la matrice H ha la seguente forma:

V KV 0
H
I KI 0

Per 1 simmetrico, non mai reciproco, non passivo.

Se si posiziona una resistenza tra i morsetti 2 si ottiene:

Prende il nome di Convertitore negativo di impedenza (NIC).

46
B. Giratore

Ammette formulazione tramite matrice R:

0
0

Non reciproco n simmetrico, anti-reciproco.

bidirezionale e poich P = 0 inerte.

Si rappresenta nel seguente modo:

Se si posiziona una resistenza tra i morsetti 2:

La resistenza risulta invertita e moltiplicata per

Un giratore pu essere costruito tramite amplificatori operazionali e resistori.

Prende il nome di Invertitore positivo di impedenza (PII).

Nota importante: Uninduttanza pu essere creata utilizzando un giratore dove al posto di R si


posiziona un condensatore C.

C L

47
Analizzando una stella con la resistenza centrale negativa si osserva che:
R R

0
0

reciproco e simmetrico. Non passivo.

Se si posiziona una resistenza tra i morsetti 2:

Prende il nome di Invertitore negativo di impedenza (NII).

Riassumendo:

0
PIC (Convertitore Positivo di Impedenza):
0
0
NIC (Convertitore Negativo di Impedenza):
0
0
PII (Invertitore Positivo di Impedenza):
0

0
NII (Invertitore Negativo di Impedenza):
0

48
DispositiviNonLineari

Diodo: 1

ID ID

VD

VD
IS

Se si utilizza il modello Sparse Tableau, 0 e 0 rimangono invariate, mentre


le leggi di Ohm variano e sono quelle dei componenti non lineari.

Se si utilizza lanalisi nodale e lelemento non lineare ammette la formulazione parallelo, la


formulazione la stessa vista precedentemente, se non lammette si deve utilizzare lanalisi nodale
modificata.

Ci che cambia che non si ha pi un sistema di equazioni lineari da risolvere, ma sono equazioni
non lineari e varia perci il metodo risolutivo.

0 scalare, non lineare.

ID ID

RS
VD
VS
VD
VS
IS

Sostituendo :

1 0 0

La soluzione si pu o ricavare graficamente dallintersezione tra le due curve oppure risolvendo la


funzione 0.

49
Si osserva tuttavia che la funzione risultante non pu essere risolta analiticamente.

F(VD)

VD
soluzione

Si adoperano perci delle tecniche numeriche: si cerca di trovare una serie di valori per lincognita
che tende a convergere alla soluzione.

Si determinano iterativamente dove e la soluzione


asintotica. Il metodo utilizzato il Metodo di Newton: si sostituisce allelemento non lineare la sua
linearizzazione (cio la tangente alla curva nel punto considerato).

ID

gm0

gm1

P2
P1

x2 x1 x0 VD

I S1

Dove m la derivata calcolata in x0:

1 VD
IS e V
VT V

50
Dal punto di vista circuitale si risolve il seguente circuito lineare:

ID

RS
I S0 gm0 VD
VS

Dove gm0 e IS0 cambiano ad ogni iterazione mentre la struttura circuitale rimane la stessa.

Considerando 0:

x2 x1 x0

Lo sviluppo in serie di Taylor di :

Vale perci la regola:

Si ottiene:

51
Nota importante: Il procedimento non funziona in alcuni casi, ad esempio nel caso seguente:
ID

x0 x1 VD

Teorema: Il metodo di Newton converge se si considera x0 sufficientemente vicino alla soluzione.

Nella simulazione circuitale questa richiesta non fortunatamente molto limitante.

Inoltre si pu osservare che un altro problema la presenza di esponenziali che possono causare un
over-flow dei dati. Anche per risolvere questo problema necessario far partire literazione da
soluzioni vicine a quella cercata.

Esempio:
ID

x0 x1 VD

In realt la formulazione utilizzata dal calcolatore :

In questo modo non si deve invertire la matrice formata da .

Literazione stabilito che debba proseguire fino a che la funzione non assuma un valore scelto
dallutente: ; oppure che la variabile valga un certo valore:
stabilito dallutente a seconda del processo in esame.

infine stabilito un numero massimo di iterazioni superato il quale il programma deve segnalare la
presenza di un problema.

Nota: viene anche chiamato residuo, quando zero, si arrivati alla soluzione.

52
Interpretazione vettoriale considerando 0:

Dove lo Jacobiano e consiste nella derivata di rispetto ad ogni variabile, una matrice di
numeri.

In realt non si prende il circuito non lineare e gli si applica il procedimento, che una
linearizzazione; ma, a partire da un certo punto di lavoro si costruisce non il circuito linearizzato,
ma il circuito formato con gli elementi linearizzati:

Circuito base: L NL

NL L L

Companion Network: L

L L

Il circuito che sostituisce gli elementi non lineari con gli equivalenti linearizzati il Companion
Network ed costituito da Companion Models.

Non dunque necessario calcolare le derivate parziali dello Jacobiano; ma, bastano le derivate
scalari dei singoli elementi calcolate nel punto di lavoro.

53
Per evitare errori dovuti a scorrette approssimazioni meglio avere unidea di dove dovrebbe
collocarsi il punto di lavoro e partire con il processo iterativo da un punto il pi prossimo possibile
ad esso.

Esame del caso in presenza di Doppi Bipoli:

R1 R2
Doppio e2
e1
Bipolo

Questo un circuito elementare di un doppio bipolo con sia alla porta uno che alla porta due, due
bipoli rappresentati da un equivalente o Thevenin o Norton.

Equazioni implicite di un doppio bipolo non lineare:

, , , 0
, , , 0

Nota: Esistono Doppi Bipoli non lineari che permettono tutte e sei le rappresentazioni.

Si pu scrivere:

E quindi ottenere: , , , 0 e risolverlo numericamente con il metodo di Newton.

54
MetodoRisolutivoGraficoperDoppiBipoliNonLineari

BJT

I2 = IC C
B I1 = IB

V2 = VCE
V1 = VBE

E E

, ,

I1
0 0,1 0,2 0,3
e
R
VCE = V2

V1
e

I2
IB = I1
e 0,4
R 0,3
0,2
0,1

V2
e

Osservazione: Normalmente la variabile dipendente V1 dovrebbe essere messa sullasse delle


ordinate, ma per similitudine con la caratteristica del diodo si rappresenta in questo modo.

Le rette che passano per ed e e per ed e sono determinate dal vincolo sui resistori.
R R
55
Le intersezioni sono a prima vista numerose: prendendo un punto a caso nel grafico si
determinano specifici , e ; tuttavia il corrispondente punto nel grafico pu non trovarsi
sulla retta corrispondente al carico sui morsetti 2 e non essere quindi una soluzione accettabile:

I1

e
R

A
B
C P
O
N
M V1
e

I2

e
R
O C
N P B

A M
V2
e

Si costruisce limmagine della retta filtrata dal doppio bipolo nel secondo grafico ottenendo una
curva (non una retta in quanto il doppio bipolo non lineare).

Il punto P la soluzione cercata: , , ,

Si pu fare anche linverso portando la retta di carico dei morsetti 2 nel piano ; in questo caso
si ottiene che il punto P il trasposto del punto P.

Bisogna inoltre porre attenzione al fatto che talvolta i doppi bipoli sono unidirezionali e perci non
la stessa cosa partire dal piano o dal piano .

Per un BJT ad emettitore comune si pu trascurare la dipendenza da V2 e perci si possono


risolvere due problemi scalari di primo ordine al posto di un problema vettoriale di secondo ordine:

56
I1

I
V1

Si riporta I sul grafico V I e si ottiene la soluzione cercata.

In alcuni casi possono esserci pi soluzioni possibili o nessuna soluzione.

Esempio di pi soluzioni possibili:


I1

V1

Il metodo di Newton nel caso di pi soluzioni possibili trova la soluzione pi vicina al punto di
partenza.

Esempio di nessuna soluzione:


I1

V1

57
MOSFET
I2 D
G I1

V2
V1

S S

I1=IG

V1 = VGS

ID = I2
VGS = V1
e
R 2
1
0

VDS = V2
e

Si pu osservare che inutile porre una resistenza in serie al generatore del morsetto 1 in quanto
I 0.

Il punto di lavoro dato dallintersezione tra la retta e il grafico del MOS.

Inserendo una resistenza non lineare in uscita al secondo morsetto questo funziona da inverter.

ID = I2
VGS = V1
2
1
0

VDS = V2

Nota: un doppio bipolo in formulazione parallelo.


58
CasodiDoppioBipoloLineare

R1 R2

e1 | | e2

V1

e
I2

I2
R11
I2

e I1
R

V2
I1
I1
I1

e R22

I2
e
R

Essendo il doppio bipolo lineare, la retta di carico rossa del grafico rimane una retta (blu nel
disegno) nel grafico (viceversa per il passaggio inverso) e lintersezione la soluzione
cercata.

Nota: Se i termini R12 e R21 sono nulli significa che il bipolo non bidirezionale.

59
ProprietdeiBipoliNonLineari

Propriet della Passivit: Un bipolo strettamente passivo solo se 0e 0 se e solo se


, 0, con la convenzione degli utilizzatori; passivo se 0 (ad esempio il circuito aperto e il
corto circuito).

Esempio di grafico di un circuito strettamente passivo:


I

La caratteristica , interamente contenuta nel primo e nel terzo quadrante e passa per
lorigine degli assi.

Due esempi di grafici di circuiti passivi:


V I

Tipo diodo

I V

Si pu osservare come i grafici siano nulli anche per valori di , 0.

Ha senso di introdurre la propriet di passivit solo se vale la Propriet di Chiusura, in quanto


grazie ad essa si pu affermare che un bipolo che abbia al proprio interno, collegati in qualunque
maniera, solo bipoli strettamente passivi strettamente passivo.

Propriet di Non-Amplificazione: Se un circuito alimentato con una tensione E ed formato da


bipoli lineari e non lineari ma tutti strettamente passivi, allora il modulo di qualunque tensione
interna inferiore a E: | |

Di conseguenza, se si pone il nodo del generatore a massa, si ha che: 0 | | , cio lo zero


il potenziale pi basso, mentre E il potenziale pi alto.

60
Dimostrazione per assurdo della propriet di non-amplificazione:

Tesi: Esistono uno o pi potenziali maggiori di E ( il contrario di quanto si vuole dimostrare)

Ipotesi: Si considera il nodo del circuito con potenziale e

Tutte le tensioni dei bipoli che finiscono nel nodo M devono avere il verso segnato in figura, ma
perci, essendo tutti i bipoli strettamente passivi, allora tutte le correnti sono uscenti.

Per rispettare la Legge di Kirchhoff delle Correnti, la somma delle correnti entranti e uscenti dal
nodo deve essere nulla: 0, ed essendo le correnti nel caso in esame tutte
positive devono perci essere nulle.

Di conseguenza tutti i nodi adiacenti devono avere potenziale e iterando il procedimento si


arriva ad affermare che ; ma questo nega la tesi di partenza ed ci che si voleva
dimostrare.

Uno stesso identico ragionamento pu essere effettuato per determinare che il potenziale nullo il
limite inferiore.

Questo teorema vale con qualunque componente purch sia strettamente passivo, quindi devono
essere tutti bipoli la cui caratteristica passi per lorigine e stia nel 1 e 3 quadrante.

61
Unaltra categoria (o classe) di bipoli non lineari che gode della propriet di chiusura sono i bipoli
monotoni (crescenti o decrescenti):
V
I. II.
V
V

I I
I I

I. Strettamente Monotono (Crescente): 0


II. Monotono: 0

Un bipolo monotono ha una caratteristica che cresce sempre o decresce sempre.

Un bipolo costituito da soli bipoli strettamente monotoni da luogo a un bipolo strettamente


monotono, cio una classe chiusa.

Sono interessanti solo i bipoli strettamente monotoni crescenti: 0 (i bipoli strettamente


monotoni decrescenti hanno 0)

Propriet: Se il bipolo strettamente monotono crescente, allora vi unicit della soluzione (che
pu tuttavia non esistere, ma se esiste unica).

Esempio di unicit della soluzione in bipoli strettamente crescenti:

Diodo: 1

ID

1
2
3

VD
IS 4

Mentre per la retta 4 non vi nessuna intersezione e quindi la soluzione non esiste, per le rette 1-2-3
vi ununica intersezione e quindi la soluzione esiste ed unica.

62
Se si vuole che la soluzione esista, oltre che sia unica, bisogna imporre che quando una delle due
grandezze tende in modulo allinfinito anche laltra grandezza tenda allinfinito: se | | , allora
si deve anche avere che | | .

Strettamente monotono e strettamente passivi non sono la stessa cosa.

Esempi:

1. Bipolo Strettamente Passivo e Strettamente Monotono

2. Bipolo NON Strettamente Passivo, ma Strettamente Monotono

3. Bipolo Strettamente Passivo, ma NON Strettamente Monotono

4. Bipolo NON Strettamente Passivo e NON Strettamente Monotono

63
AnalisidiPiccoloSegnale
RS

vS(t)
NL
E

I Strettamente v(t)
passivo
NL

V t

E la polarizzazione (costante) che porta il dispositivo non lineare a lavorare nella zona di
interesse.

Tramite questo circuito si pu ottenere unamplificazione di vs(t) (tensione di segnale variabile).

Nota: Rimane sempre valida la propriet per cui essendo il dispositivo non lineare strettamente
passivo, allora .

Si pu osservare che si pu avere un dispositivo localmente non passivo: un bipolo pu essere


localmente strettamente passivo se la propriet vale in un intorno del punto di lavoro considerato.

Esempio:

B
A

Il punto A localmente strettamente passivo, mentre il punto B non lo .

Per determinare se un bipolo localmente strettamente passivo in un punto bisogna perci calcolare
la sua resistenza (conduttanza) differenziale in quel punto: 0 0

Si pu infine osservare che un bipolo strettamente monotono crescente anche localmente


strettamente passivo in ogni punto della sua caratteristica.

64
Tornando al circuito in esame, si consideri il caso in cui 0:

I0

V
V0 E

Quando 0 la retta si sposta mantenendo tuttavia la sua pendenza che data da RS:
I

I0

V
V0 E

La tensione v t e la corrente si leggono sul grafico al variare di .

Se si suppone che abbia una piccola escursione (vari di poco), si pu sostituire alla curva non
lineare la sua tangente in quel punto, come gi visto nello studio del metodo di Newton.
I

ID

I0

V
V0 E

65
Circuitalmente equivale ad avere:
RS

vS(t)
ID GD
E

Il punto di lavoro si muove lungo la linea blu e non pi lungo la traiettoria originaria in linea spessa.

Se ci si sposta di poco la linearizzazione e la vera traiettoria non lineare sono pressoch uguali.

Se si considera il circuito lineare equivalente si pu applicare la sovrapposizione degli effetti:


spegnendo e mantenendo ID ed E accesi si ottengono i I0 e V0 precedenti.

Spegnendo i generatori ID ed E si ottiene:


RS

GD
vS(t)
(RD)

Questo il circuito per piccoli segnali nellintorno di I0 e V0 e fornisce v t . Tale circuito un


circuito lineare in quanto costituito da soli elementi lineari.

La sovrapposizione degli effetti permessa solo per vS(t) molto piccoli in modo da non allontanarsi
troppo dal punto di lavoro I0, V0.

prende il nome di coefficiente di amplificazione.

Nota: Se il valore di negativo, il coefficiente di amplificazione pu diventare in modulo


maggiore di 1 ( necessaria cio una pendenza negativa della curva).

Pi il valore di (negativo) si avvicina al valore in modulo di , minore il segnale che si


pu amplificare, in quanto il punto di lavoro esce dalla zona in cui la curva non lineare e la sua
linearizzazione differiscono di poco.

66
Esempio: I
2

V
1

Vi sono tre linearizzazioni possibili (indicate con le linee tratteggiate rosse).

Se la retta di carico (in blu) quasi coincidente con landamento della curva caratteristica (retta 1):

Ci si pu perci spostare di pochissimo senza uscire dallamplificazione ( deve essere


piccolo), mentre se la retta molto diversa (retta 2) ci si pu spostare molto di pi (sono ammessi
cio segnali maggiori).

Nota: Essendo il dispositivo strettamente passivo il valore massimo raggiungibile dalle tensioni al
suo interno , si ha pertanto:

v(t)

67
AmplificatoreOperazionale
un dispositivo globalmente passivo.

E+

IN+
OUT
IN-

E-

Vi sono cinque morsetti principali.

Per funzionare, E+ deve essere collegato ad una sorgente di tensione positiva, mentre E- a una
sorgente di tensione negativa.

Di solito i generatori di tensione collegati ad E+ e ad E- si inseriscono allinterno delloperatore che


diventa cos un dispositivo attivo.

+ E+ IN+
IN
OUT Vd OUT
IN-
IN- VOUT
E-

Il morsetto di ground nel secondo disegno dellamplificatore operazionale si pu anche


sottintendere.

Graficamente il trasferimento Vd, VOUT il seguente:


VOUT

Vd

68
Dove la zona cerchiata in blu prende il nome di zona di saturazione ed il legame non lineare,
mentre la zona cerchiata in rosso prende il nome di zona lineare ed a pendenza elevata.

Si pu interpretare come fosse un doppio bipolo.

Quando Vd molto piccola, lamplificazione elevata (la retta molto pendente), quando Vd
grande lamplificazione minima.

Se il guadagno dellamplificatore operazionale tende a , allora:


VOUT

Vd

Se V 0 (corto circuito virtuale) la tensione compresa tra ESAT e ESAT

Se ESAT loperazionale non satura mai ( ideale) e si ottiene che 0, 0 e che


, (si cio ottenuto il nullore).

Nota: Il morsetto di terra si inserisce nel disegno per ricordarsi che la corrente di uscita prodotta
dalle alimentazioni interne alloperatore amplificazionale ed quindi soddisfatta la legge di
Kirchhoff delle correnti.

Se si considera loperazionale ideale (senza saturazione) la posizione dei segni + e sui morsetti
pu essere invertita senza alcun problema (la caratteristica cambia invece se presente il fenomeno
della saturazione).

69
Esempio di Giratore realizzato con amplificatori operazionali e resistenze:

I2 V2
R3

R2
I1 R1 R4

V1

Il simbolo indica che lamplificatore operazionale ideale, senza saturazione; mentre se il


guadagno fosse stato finito si sarebbe indicato con il simbolo .

Considerando tutti gli operazionali ideali, su tutti i morsetti di ingresso si ha V1.

Considerando inoltre tutte le resistenze uguali R R R R R, il secondo amplificatore


V
operazionale ha una corrente pari a nel ramo di reazione e in uscita un potenziale perci pari a
R
V V
2 V . Di conseguenza nella resistenza R2 scorre una corrente pari a e dunque:
R R

Si pu osservare che V R I la prima relazione del giratore.

La seconda relazione del giratore si ricava facilmente osservando che la corrente I1 entra tutta in R1
e si ottiene: V RI

Se si inserisce tra i morsetti 2 un condensatore si ottiene un induttore integrato.

Questi circuiti prendono il nome di filtri RC attivi o RC + op.amp. (attivi poich contengono
lamplificatore operazionale che a sua volta contiene i generatori di tensione delle alimentazioni).

V2 V1
I2
R R
V1
V1 V1 R
V1 R 2V
I1 R
R
V1 R
V1 V1
V1 RI

70
Esercizio:

Calcolare il valore massimo di in modo che lOP-AMP funzioni in zona lineare

R2

R1

VIN
VIN
VOUT

R2 non pu essere tuttavia troppo grande in quanto vi il vincolo:

Il vincolo pu essere trasferito sulla tensione di ingresso dividendolo per il guadagno


delloperazionale:

Supponendo , si ha la relazione di congruenza:

| |

Vi perci il limite dato dalla tensione di saturazione dellamplificatore operazionale.

71
CircuitiDinamici
I circuiti dinamici contengono condensatori e/o induttori.

Un condensatore caratterizzato da , 0 , dove q la carica accumulata e V la tensione.

Sono possibili la formulazione serie: e la formulazione parallelo

Se lineare corrispondono rispettivamente a: e

In forma differenziale:

Un induttore caratterizzato da , 0 , dove il flusso e i la corrente.

Sono possibili due formulazioni: e

Se lineare corrispondono rispettivamente a: e

Se si considera il metodo STA bisogna aggiungere ai termini gi presenti:

i v e q
T
KCL (implicite) i e
r
m
KVL: 0 v i
X = n
i
Leggi di Ohm (R) e
n
q o
Leggi di Ohm (dinamiche)
t
i
Sono state inserite le due nuove variabili q e .

La dimensione della matrice pari a: 2 1

Il tipo di equazioni contenute misto: algebriche (lineari e non lineari) e differenziali.

72
Se si considera lanalisi nodale (NA) si vuole che vi siano le espressioni parallelo
equivalenti:

Per il condensatore:

Per linduttore:

Il tipo di equazioni contenute misto: algebriche, differenziali ed integrali.

Se si considera lanalisi nodale modificata (MNA) si ottiene:

Per il condensatore:

Per linduttore:

In quanto linduttore non ammette formulazione parallelo, si aggiunge la variabile .

Il tipo di equazioni contenute misto: algebriche e differenziali.

La dimensione della matrice pari a: 1 , dove x il numero di induttori indipendenti


presenti nel circuito.

73
MetododelleEquazionidiStato
Questo metodo ha come variabili solo delle grandezze legate agli elementi dinamici, vi perci un
insieme di N equazioni differenziali di primo ordine in forma normale, che prende il nome di
equazione di stato:

Nota: La forma non normale la seguente:

, , 0

Se x fosse un vettore si avrebbe:

,
,

,

Ci sono situazioni in cui non tutte le grandezze legate ad elementi dinamici possono essere variabili
di stato, si parla perci di candidate.

Per il condensatore le variabili possibili sono: v o q

Per linduttore le variabili possibili sono: i o

Se il condensatore o linduttore sono lineari allora una variabile vale laltra.

Se il condensatore o linduttore non sono lineari allora la scelta tra le due variabili dipende caso per
caso.

Considerando condensatori e induttori lineari si considerano per comodit i e v come candidate


variabili di stato.

Affinch siano effettivamente variabili di stato devono valere due propriet:

1. Indipendenza Dinamica: tra le variabili di stato non vi deve essere alcun legame algebrico,
deve cio essere possibile assegnare arbitrariamente le condizioni iniziali
2. Completezza Dinamica: ogni altra variabile si deve poter ottenere dalle variabili di stato (e
dagli ingressi) con legami algebrici

Accanto allequazione di stato vi perci la seguente equazione che prende il nome di equazione di
uscita:

Dove sono le variabili di stato, mentre sono gli ingressi.

74
Nel caso di elementi lineari si ha:

e hanno dimensione ,1 , ha dimensione , .

Se gli ingressi sono R, ha dimensione ,1 e ha dimensione , .

Se le uscite sono S, deve aver dimensione , e deve essere , .

Nel caso 1 il sistema SISO (Single Input, Single Output).

Il sistema a volte si pu trovare anche scritto nel seguente modo:

In questo caso le uscite non hanno la dipendenza diretta dagli ingressi.

Il motivo per cui nella teoria dei circuiti compare dovuto al fatto che si utilizzano strumenti
gi modellati (condensatori ed induttori).

Il secondo sistema agisce come filtro passa-basso e rispetta di pi alcuni fenomeni fisici. Tuttavia
nellanalisi delle reti i condensatori e gli induttori sono modellati in maniera non fisica ed inoltre vi
una risposta istantanea fisicamente impossibile. Per questo necessaria la presenza di che
considera la presenza di elementi non dinamici. A volte anche presente il termine della derivata
dellingresso.

75
DegenerazioniTopologicheeParametriche
I tipi di legame possono essere topologici o parametrici.

I primi dipendono dalla struttura del collegamento, mentre i secondi dai valori assunti dagli
elementi.

Il fenomeno di degenerazione, che consiste nel passaggio dal legame differenziale ad uno algebrico,
pu essere puro se coinvolge solo elementi dinamici, ibrido se coinvolge anche generatori
indipendenti.

Si esaminano i casi principali di degenerazione:

Magliedisolicondensatori

un esempio di degenerazione topologica pura.


V2

C
V1 C C V3

Vi un legame algebrico tra le tre tensioni e perci al massimo due di esse possono essere variabili
di stato per la propriet di indipendenza dinamica.

Magliedicondensatoriegeneratoriditensione

un esempio di degenerazione topologica ibrida.


V2

C
V1 C C V3

VS

Vi un legame algebrico tra le quattro tensioni e perci al massimo due tra le tre tensioni dei
condensatori possono essere variabili di stato per la propriet di indipendenza dinamica.

76
Insiemeditagliodisuperficichiusediinduttori

un esempio di degenerazione topologica pura.

I1 I2
L L

I3
L

Vi un legame algebrico tra le tre correnti entranti nel nodo centrale e perci al massimo due di
esse possono essere variabili di stato per la propriet di indipendenza dinamica.

Insiemeditagliodisuperficichiusediinduttoriegeneratoridicorrente

un esempio di degenerazione topologica ibrida.

I1 I2
L L

IS
I3
L

Vi un legame algebrico tra le quattro correnti e perci al massimo due tra le tre correnti degli
induttori possono essere variabili di stato per la propriet di indipendenza dinamica.

Il numero di equazioni di stato perci pari a: . .

Questo vale se vi sono solo , , e generatori non pilotati.

77
Esempididegenerazioniparametriche

1.

C C

Se | | | | vi di nuovo la maglia di condensatori.

2.

C V1 V2 L

un giratore, ma perci linduttore L visto come un condensatore e si ha una maglia.

Le degenerazioni parametriche non sono immediatamente visibili, ma compaiono solo quando si


fanno i conti con le variabili candidate.

78
TeoremadiSostituzione
Supponendo non vi siano degenerazioni, le variabili di stato sono x, dove si hanno le tensioni per i
condensatori e le correnti per gli induttori.

Allinterno del rettangolo sono presenti solo elementi resistivi e generatori.

Si utilizza la convenzione degli utilizzatori:

Vettore delle variabili di stato:



Leggi di Ohm:

Si pu usare il Teorema di Sostituzione: se un circuito ha una e una sola soluzione si pu sostituire


ogni elemento con una tensione ai suoi capi V con un generatore di tensione pari a V. Se alla fine vi
sempre una e una sola soluzione, allora i due circuiti sono equivalenti.

Esempio:

R R

C L C L
R R R

79
Si sostituiscono perci a induttori e condensatori i rispettivi generatori di tensione e corrente:

Le variabili di stato sono perci i nuovi generatori inseriti, mentre gli ingressi sono i generatori pre-
esistenti.

Esempi di applicazione del Teorema di Sostituzione su circuiti non degeneri

1.

L R R C

1

1

Per il Teorema di Sostituzione:

R R R

1 1

1 1

80
Si ottiene perci la seguente equazione di stato:



0 0

Se si considera come uscita la corrente nel resistore:

Si ottiene la seguente equazione di uscita:

0 0

2. Si consideri un circuito dove gli elementi dinamici sono stati messi in evidenza nel seguente
modo (due condensatori e un induttore):

Resistori
e
Generatori

Si applichi il Teorema di Sostituzione, mettendo un generatore di tensione al posto di ogni


condensatore e un generatore di corrente al posto dellinduttore:

Resistori
VC e I
Generatori

VC
Se si suppone che non vi siano degenerazioni strutturali topologiche o parametriche, il circuito che
ne risulta puramente passivo e ammette una ed una sola soluzione.

81
Se si scrive il legame costitutivo degli elementi dinamici usando la convenzione degli utilizzatori
sui bipoli si ottiene:

C VC IC f VC , VC , IL , u
C VC IC f VC , VC , IL , u
L IL VL f VC , VC , IL , u

Le variabili complementari (che non sono variabili di stato per lelemento dinamico) possono essere
espresse in funzione di tutti i generatori che ci sono nel circuito e si ha perci la dipendenza di f()
oltre che dalle variabili di stato anche dai generatori eventualmente presenti (u).

Esempi di applicazione del Teorema di Sostituzione su circuiti degeneri

1. Teorema di Sostituzione applicato ad una maglia di condensatori:

2. Considerando ora lo stesso tipo di degenerazione strutturale topologica inserita allinterno di un


circuito:
IS

R3

VC

C
R VC C C VC R1

Si esamina prima il caso in cui non vi siano generatori di tensione nella maglia, ovvero, il caso in
cui la degenerazione sia pura (o omogenea). Essendovi una evidente degenerazione topologica non
si possono usare contemporaneamente VC , VC e VC come variabili di stato, in quanto non
rispettata la propriet di indipendenza dinamica (non si possono assegnare arbitrariamente le
condizioni iniziali).

Bisogna perci togliere una delle tre tensioni dalle candidate variabili di stato.

82
Se si elimina VC dalle candidate variabili di stato, cio non si sostituisce al condensatore C3 un altro
generatore di tensione evitando cos di formare una maglia di soli generatori di tensione e avere di
conseguenza infinite soluzioni, si applica il teorema di sostituzione inserendo un generatore di
corrente:

IS

R3

IC

IC
R VC VC R1
IC

C VC IC f VC , VC , IC , IS
C VC IC f

Dove VC e VC sono le variabili di stato, IC e IC sono due variabili in un circuito puramente


resistivo e lequazione della degenerazione permette di trovare IC :

VC VC VC

Si deriva rispetto al tempo e si moltiplica per C3:

C VC VC VC C IC f VC , VC , VC , VC , IS

Si ottenuto un sistema di due equazioni in due incognite del primo ordine differenziale lineare a
coefficienti costanti.

Infine, affinch sia in forma normale, bisogna spostare tutte le variabili con la derivata a sinistra
della funzione, cio bisogna passare alla seguente formulazione:

VC
VC

Per far ci bisogna considerarlo come se fosse un sistema in forma implicita ed esplicitarlo in
funzione di VC e VC

Il risultato finora ottenuto valido quando ci sono degenerazioni strutturali topologiche omogenee
pure, cio maglie di condensatori o insiemi di taglio di induttori senza generatori indipendenti.

83
Si considera ora il caso in cui la degenerazione topologica sia ibrida (non pura / non omogenea),
cio quando vi siano maglie di condensatori che contengano anche generatori indipendenti di
tensione:

IS

R3

VC3

C
R VC1 C C VC R1

Scrivendo sempre lequazione della degenerazione:

VC VC VC VS

Effettuando quindi la sostituzione immaginando di far uscire dallinsieme delle variabili di stato
VC , si scrivono le due equazioni dinamiche:

C VC IC f VC , VC , IC , IS , VS
C VC IC f VC , VC , IC , IS , VS

Si deriva rispetto al tempo e si moltiplica per C3 lequazione della degenerazione:

C VC VC VC VS C IC

Si pu osservare, che facendo il generatore parte del legame algebrico nellequazione della
degenerazione, quando si deriva questultima per eliminare una delle candidate variabili di stato si
deriva anche il termine noto.

Sostituendo quindi IC :

C VC IC f VC , VC , VC , VC , IS , VS , VS
C VC IC f VC , VC , VC , VC , IS , VS , VS

necessaria unelaborazione per scriverlo in forma normale.

Una volta scritto in forma normale:

x t Ax t Bu t Bu t

84
Vi perci la dipendenza dallo stato tramite la matrice A, dal termine noto tramite la matrice B e
dalla derivata dal termine noto tramite la matrice B. Questultimo contributo causato dal fatto che
si utilizzano modelli pre-costruiti per rappresentare condensatori ed induttanze.

Per luscita si ha: y t Cx t Du t

In conclusione si pu osservare che, nelle equazioni di stato nel caso di degenerazioni strutturali
non omogenee (o ibride) che contengono anche generatori, viene fuori la derivata dellingresso.

Commento:

La derivata dellingresso in termini di funzione di trasferimento significa moltiplicare per s, dove


s loperatore derivata.

Considerando ad esempio il legame tensione/corrente in un induttore, viene fuori un termine legato


alla derivata dellingresso:

dI t
V t L V s sLI s Z s sL
dt
Il sistema descritto da equazioni di stato in cui siano presenti le matrici A B C D con D 0 si
chiama improprio, mentre con D 0 si chiama proprio (questo dovuto al fatto che il
denominatore della funzione di trasferimento risulta di grado maggiore del numeratore).

85
SoluzionidelleEquazionidiStato

Ax t Bu t

un problema di Cauchy e la soluzione ha la seguente forma:

A A

A
Dove prende il nome di Matrice di Transizione, il cui calcolo pu essere effettuato in vari
modi, ad esempio con lo sviluppo in serie dellesponenziale:

1
2! 3!
A
Il primo termine, , dipende solo dalle condizioni iniziali e prende il nome di risposta
ad ingressi nulli.
A
Il secondo termine, , lintegrale di convoluzione tra la matrice di
transizione e gli ingressi, dipende solo dagli ingressi e prende il nome di risposta con condizioni
iniziali nulle.

x t prende il nome di movimento e sono necessari 1 assi per rappresentarlo dove lordine
della funzione.

Esempio:

x x1
1 2

t t

x2

Si chiama traiettoria la proiezione del movimento nello spazio di stato, cio nello spazio a
dimensioni.

86
Nel caso a 3 dimensioni la traiettoria viene proiettata sul piano x1/x2 che prende il nome di spazio di
stato o di fase:
x1

x01

x2
x02

Un circuito si definisce autonomo se 0 o costante, sono perci ammessi generatori di


corrente e tensione costanti.

Linsieme di traiettorie per diverse condizioni iniziali prende il nome di ritratto di fase:
x1

x2

Si definisce Punto di Equilibrio ogni punto del piano di stato per cui valga 0

In un circuito autonomo: Ax t BU

Se U 0: Ax t e i punti di equilibrio soddisfano la relazione A x t 0

Se | | 0:x t 0 punto di equilibrio unico

Se U costante 0 : i punti di equilibrio soddisfano la relazione BU

Se | | 0 : vi sempre un unico punto di equilibrio che tuttavia localizzato fuori


dallorigine degli assi e che vi pu essere riportato tramite un cambiamento di variabile.

Esempio: x2

x20

x1
x10

87
Considerando le variabili:

Si ottiene:

Se | | 0 : ha infinite soluzioni e il numero di infinit dato dalla differenza tra il rango


massimo e il rango di .

Esempio:

Se 2 e il rango di uguale a 1 esistono soluzioni.

Se 2 e il rango di uguale a 0 esistono soluzioni.

Esempio di rango 0:

V1 C1 C2 V2

0 0 0
0 0 0

Il circuito del secondo ordine 2 , il rango di uguale a 0 e perci tutti i punti sono punti
di equilibrio.

88
Esempio di rango 1:

R
I1 I2
V1 C1 C2 V2

Si suppongono:

0
0 0

In quanto si ha che:

Si ottengono:

1 1

1 1

La matrice risulta essere singolare ed ha rango 1.

I punti di equilibrio sono dati da una retta:

V1

V2

La bisettrice del primo/terzo quadrante , in questo caso, linsieme dei punti di equilibrio.

A partire da una qualunque condizione iniziale i punti tenderanno ad andare sulla retta.

Si pu infine osservare che se il circuito lineare si possono avere uno, nessuno o infiniti punti di
equilibrio, mentre in un circuito dinamico non lineare i punti di equilibrio possono essere un
numero qualsiasi.

89
CircuitiLinearidelIoOrdine
I circuiti del primo ordine sono quelli con un solo elemento reattivo o con pi elementi che sono
tuttavia degenerati a una sola equazione.

Si pu osservare che, mentre la forma dellequazione del primo ordine equivalente alla forma
dellequazione di stato, per il secondo ordine questo non pi vero:

Primo ordine:

equazione del primo ordine


forma dell equazione di stato

Secondo ordine:

2 equazione del secondo ordine



forma dell equazioni di stato

Per un circuito del primo ordine si pu sempre fare un equivalente Thevenin o Norton:

R C

Chiamando e , si ottiene la forma:

Chiamando e , si ottiene la forma:

Bisogna quindi considerare la condizione iniziale: (si pone uguale a 0 per semplicit).

90
La soluzione si ottiene scrivendo il polinomio caratteristico:

1 1
0

Dove si determina dalle condizioni iniziali, la costante di tempo, la frequenza


naturale ed un integrale particolare che soddisfa lequazione e dipende dal termine noto, cio
dal generatore indipendente (molte volte ha la stessa forma del termine noto, ma non, ad esempio,
se si ha unonda quadra).

interessante studiare i circuiti autonomi, nei quali il termine noto costante: se nullo, il punto di
equilibrio lorigine, altrimenti vi una semplice traslazione dassi nel piano di stato.

Per semplicit si pone il termine noto uguale a 0 e perci 0 (risposta libera del sistema):

Il punto di equilibrio 0, infatti: 0 0 0

Se 0 0 :
x
Punto di
Equilibrio
Asintoticamente
traiettorie
Stabile
t
Ritratto di Fase

Un punto di equilibrio si definisce stabile se allontanandosi di poco le traiettorie non divergono.

Un punto di equilibrio si definisce asintoticamente stabile se per un qualsiasi spostamento le


traiettorie tendono a tornare nel punto di equilibrio.

Se 0 0 :

x
Punto di
Equilibrio
traiettorie Instabile
t
Ritratto di Fase

91
Esempio:

Si consideri un condensatore con entrambi i morsetti aperti, esso ha 0 ed stabile, ma non


asintoticamente stabile in quanto il suo punto di equilibrio indifferente.

Esempio:

Asintoticamente Stabile Indifferente Instabile

Quando il termine noto non zero ma costante, x t si scrive:

Dove il valore del punto di equilibrio a cui tende la soluzione e dipende dal generatore :

R V

Se 0
C
t

Si pu osservare che vi solo una traslazione dassi.

Se 0, prende il nome di punto di equilibrio virtuale e consiste nel punto a cui si arriva
percorrendo lasse dei tempi allindietro . , di conseguenza, il punto da cui provengono tutte
le traiettorie.

Unaltra osservazione che le curve per 0 (stabile) e per 0 (instabile) sono le stesse ma
ribaltate rispetto allasse delle ordinate.

Se si vuole trovare a partire da immediato:

x0

x t
t
x t

92
Se si vuole invece trovare a partire da :


0
0

Si ottiene:

Questo applicabile anche a circuiti non lineari la cui componente resistiva esprimibile con una
curva lineare a tratti (spezzata) e la componente dinamica lineare.

Esempio:

Diodo Tunnel

93
CircuitiLinearidelIIoOrdine

I circuiti lineari del secondo ordine possono essere descritti in modo equivalente da una delle due
seguenti forme:

Ax t BU
0

2
0
0

Nota: Le condizioni iniziali nella seconda espressione devono arrivare fino alla derivata di ordine
pari allordine N della funzione meno 1.

Esempio: Studio del comportamento del circuito risonante RLC

IR IC IL
IS(t) R C L

Si scrive la Legge di Kirchhoff per le correnti:

Si ottiene:

Ponendo 2 e si ottiene:

Si possono scrivere in alternativa le due equazioni di stato:

94
In forma matriciale:

1 1
1

1
0 0

La traccia della matrice pari a: 2 e prende il nome di smorzamento.


Il determinante della matrice pari a: | | e prende il nome di pulsazione di



risonanza.

Si pu quindi riscrivere la funzione come:

| |

Si consideri ora il comportamento libero: 0 0

R C L V

Si scrive il polinomio caratteristico:

2 0

Le soluzioni 1 e 2 si chiamano frequenze naturali, naturali poich descrivono il comportamento in


assenza di generatori, libero.

La soluzione per :

In generale, se le frequenze naturali sono distinte, la soluzione si pu sempre scrivere come


sommatoria di esponenziali: se lordine N si hanno N esponenziali.

95
Le soluzioni e possono essere reali, complesse coniugate e immaginarie pure:

1. Se e sono due radici reali distinte

2. Se e sono due radici reali coincidenti

3. Se e sono due radici complesse coniugate

4. Se 0 e sono due radici immaginarie pure


Nel caso 2 si scrive:

Nel caso 3 si scrive: cos

Se 0, cio se 0:

1 Sovra-smorzato 2 Smorzamento
Critico

3 Sotto-smorzato 4 Senza Perdite

Dal punto di vista elettrico, mantenendo costante si pu cambiare modificando il valore della
resistenza: per aver grande necessario avere piccola.

Per , 0 e perci il circuito si riduce a un semplice CL.

96
Considerando il piano complesso:
Im
3 4

Re
1 2 1

3 4

In rosso indicato il luogo delle radici al variare di . Per diventa una semicirconferenza
di raggio .

Quando vi la parte immaginaria vale la relazione:

Quando le singolarit sono nel semipiano sinistro il circuito asintoticamente stabile, se sono
sullasse delle ordinate con molteplicit 1, allora il circuito stabile:

Si vuole ora ricavare la soluzione tramite le equazioni di stato: questo metodo risolutivo fornisce
due variabili e permette di tracciare il ritratto di fase.

Gli autovalori di sono le soluzioni del polinomio:

Dove la matrice identit.

Gli autovalori di prendono il nome di frequenze naturali, in quanto il polinomio che si ottiene lo
stesso che per la funzione del secondo ordine:

1 1
1 1
2 0
1

La soluzione si esprime attraverso una combinazione lineare di auto vettori.

97
Se si moltiplica un generico vettore per la matrice si ottiene un vettore qualunque:
x2

x1

Quando un vettore rimane allineato con il vettore di partenza, quello prende il nome di autovettore,
cio la moltiplicazione per la matrice uguale alla moltiplicazione per uno scalare:

x2

x1

Si pu applicare a spazi di qualunque dimensione.

Esempio: Nello spazio funzionale, rispetto alloperatore derivata gli esponenziali sono autovettori
dello spazio

Se gli autovalori sono distinti, cio , la soluzione si pu perci scrivere nel seguente
modo:

Dove e sono gli autovettori relativi a e

Per controllare se la soluzione corretta, si pu inserire nellequazione di partenza e vedere se essa


verificata:

Le due espressioni sono uguali in quanto: per definizione di autovettore.

98
Si pu osservare che lautovettore non altro che una direzione e quindi nel piano una retta.
x2

x1

Questa affermazione vale se gli autovettori sono reali.

Scrivere la funzione in questo modo rappresenta lo stato secondo una base formata da e e
non pi x1 e x2: , dove il segno sopra e indica che sono considerati ad
un determinato istante di tempo t. semplicemente un cambiamento di base.

Se si considera come condizione iniziale un punto che si trova sullautovettore: allistante 0 vi


solo una delle componenti.

Se si trova su un autovettore, la sua traiettoria non pu uscire dallautovettore.

Gli autovettori sono perci particolari traiettorie che passano per lorigine che punto di equilibrio.

Si considerino 0e 0 reali:

x2 Im

x1 Re

Dove il punto indica la condizione iniziale, le frecce blu la sua proiezione su e e le linee
tratteggiate in rosso sono le parallele rispettivamente a e

(nel caso in esame) indica una costante di tempo grande e d origine a un autovettore lento.

(nel caso in esame) indica una costante di tempo piccola e d origine a un autovettore veloce.

Perci esse hanno peso diverso in istanti di tempo diversi:

Per il contributo dellautovettore veloce praticamente nullo e perci le traiettorie


tendono ad adagiarsi su

99
Per 0 (o per gli istanti di tempo che provengono da ) le traiettorie tendono ad adagiarsi
su , lautovettore lento trascurabile

x2
veloce
lento

x1

Esempio:

2 3
1,1
3

x2

x1

Nel punto P: 1 aumenta, mentre 2 diminuisce

La traiettoria si pu ottenere prendendo numerosi punti.

Tra i punti che si prendono si considerano quelli che hanno direzione parallela agli assi:

0 2 3 0
0 3 0

Si sono ottenute due rette con traiettorie parallele agli assi e che si incontrano nellorigine.

Nel caso lineare sono delle rette e si chiamano null-cline (nel caso non lineare sono curve).

Quando le due frequenze naturali sono reali e negative, lorigine prende il nome di nodo stabile e
corrisponde al caso sovra-smorzato.

100
Nota Importante: Cambiando il segno a ea gli autovettori veloce e lento si scambiano di
ruolo e le frecce cambiano direzione. Il punto si dice di equilibrio instabile e per crearlo con un
RLC bisogna implementare una resistenza negativa.

101
AnalisiGraficaalvariaredelleAutosoluzioni
La conoscenza della matrice permette di costruire il ritratto di fase.

Si procede con la determinazione degli autovalori di :

0 ,

Da e si possono determinare i rispettivi autovettori e e si pu scrivere:

1. Se e sono reali negativi, lorigine un punto di equilibrio e prende il nome di nodo


stabile.

Im

Re

Lautovalore vicino allasse immaginario prende il nome di autovalore lento, mentre lautovalore
lontano dallasse immaginario prende il nome di autovalore veloce.

Esempio:

2 1
1 2
Si ricavano i punti di equilibrio:

0 0

Si ottiene che lorigine lunico punto di equilibrio.

2 1
2 1 2 1 2 1 0
1 2
Si ottengono perci i due autovalori 1e 3

Si pu osservare che:

4 3 0

102
Parentesi storica: Il polinomio si chiama secolare perch questa tecnica stata utilizzata nella
meccanica celeste per calcolare la parte principale delle orbite dei pianeti, il movimento lento dei
pianeti che si sviluppa nel corso dei secoli.

Tornando allesempio:
Im

Re
3 1

Lautovettore associato allautovalore prende il nome di autovettore lento, mentre


lautovettore associato allautovalore prende il nome di autovettore veloce.

Calcolo degli autovettori:

2 1 2 1
1 3
1 2 1 2

Per ogni autovettore sufficiente risolvere solo una delle due equazioni, in quanto forniscono la
stessa informazione sulla direzione, perci:

2 1 1

2 1 3

Lautovettore perci la bisettrice del 1-3 quadrante, mentre lautovettore la bisettrice del
2-4 quadrante:
x2
lento

x1

veloce

Se la condizione iniziale su un autovettore, la traiettoria rimane sullautovettore stesso, se su un


qualunque punto del piano, le componenti sono date dalla regola del parallelogramma.

Per le traiettorie tendono ad adagiarsi sullautovettore lento.

Si pu infine osservare che le traiettorie non possono intersecare gli autovettori.


103
Si consideri ad esempio il punto di coordinate ; 1 ; per sapere landamento delle traiettorie
bisogna calcolare la derivata nel punto:

2 1 1 0
2 3
1 2 1 2

Poich 0, la traiettoria deve essere tangente allasse 0 e decrescente 3


2
Pu essere utile trovare il luogo dei punti dove 0:

2 0 2

Tutti i punti della retta sono punti in cui la traiettoria tangente a e si pu osservare che la retta
passa per lorigine degli assi.
x2
lento
1

x1
1
2

veloce

Metodo di Jordan:

Se la matrice 2x2 si pu moltiplicare a destra e a sinistra con due matrici create con gli
1 0
autovettori e si ottiene la matrice diagonalizzata: che presenta gli autovettori sulla
0 3
diagonale.

Nel nuovo sistema di coordinate i due nuovi assi sono gli autovettori.

2. Se e sono reali positivi gli autovettori si scambiano (lautovettore veloce diventa quello
lento e viceversa), lorigine sempre un punto di equilibrio e prende il nome di nodo instabile e
le frecce sono direzionate verso lesterno.

3. Se e sono reali di segno opposto, ad esempio 0e 0, allora si ha che:


104

Le condizioni iniziali che si trovano sullautovettore stabile tendono ad andare nellorigine per
in quanto non vi il contributo dellautovettore instabile, viceversa per le condizioni iniziali
che si trovano sullautovettore instabile.

Per che va da a inizialmente domina lautovettore stabile e poi quello instabile: le


traiettorie risultano essere delle iperboli.
x2 instabile

stabile

x1

Si pu osservare che nei casi lineari vi simmetria centrale.

Lorigine in questo caso un punto di sella:

La pallina stabile se e solo se si trova esattamente sullautovettore stabile. Numericamente non


possibile ricavare direttamente la traiettoria stabile con un risolutore, poich basta una piccola
perturbazione affinch diventi instabile. Bisogna partire dal punto di sella (lorigine) e proseguire
allindietro nel tempo (verso ) per ottenere lautovettore stabile.

4. Se e sono complessi coniugati, , j , allora si ha che:



Gli autovettori e risultano a loro volta complessi coniugati:

105
Con passaggi matematici si possono ottenere sinusoidi smorzate, dove lo smorzamento e il
periodo di oscillazione.

Se 0 il punto di equilibrio 0,0 prende il nome di fuoco stabile:


x2

x1

Le spirali sono del tipo logaritmico.

Se 0 il punto di equilibrio 0,0 prende il nome di fuoco instabile:

x2

x1

Si ricorda sempre che le traiettorie non si intersecano mai.

5. Se e sono immaginari puri, , j , allora si ha che:



Gli autovettori e risultano a loro volta immaginari puri e si possono ricavare seni e coseni.

106
Graficamente si ottengono delle ellissi che sarebbero delle circonferenze nel caso in cui fossero con
la stessa fase e la stessa ampiezza. Il verso di percorrenza delle elissi stesse dipende dalla
convenzione utilizzata nella definizione dei parametri del circuito.

Si possono sempre determinare i punti a tangente orizzontale e quelli a tangente verticale:

x2

x1

Vi perci una soluzione periodica che dipende dal punto iniziale.

Esempio: Circuito LC

C L

Loscillatore lineare caratterizzato dal fatto che lampiezza delloscillazione dipende dalle
condizioni iniziali, mentre il periodo delloscillazione dipende dal valore di LC.

Lorigine un punto di equilibrio e prende il nome di centro, stabile ma non asintoticamente


stabile, in quanto basta una piccola perturbazione per finire su una delle ellissi.

107
6. Se e sono coincidenti allora si ha che:

Vi sono due autovettori coincidenti, deve inoltre valere che non vi sia interazione tra le due
variabili.

Esempio:

0
Se :
0
0
0 ,
0
La soluzione :



Si pu osservare che il punto di equilibrio sempre lorigine.

Da e bisogna ricavare da una e sostituirlo nellaltra, dividendo la prima


equazione per la seconda si ottiene:

Ne consegue che tutte le rette del piano passanti nellorigine sono traiettorie e il verso di
percorrenza dipende se maggiore o minore di zero.
x2

x1

0
Se la forma canonica di Jordan che ha sicuramente come autovalori due valori
identici. I due autovettori tendono a coincidere ed perci sufficiente determinarne uno solo. I due
sistemi non sono disaccoppiati, bens sono unidirezionali.

108


Si riscrive quindi la seconda equazione come:

Si pu osservare che, scritta in tal modo, unequazione differenziale non omogenea.

La soluzione quella dellomogenea associata pi unintegrale particolare. Perci, in questo caso, si


ottiene:

E la dipendenza del tempo da si ricava dalla soluzione della prima equazione differenziale:

1 1

7. Se 0e 0 la matrice risulta singolare e i punti di equilibrio sono infiniti e pari a:


, dove N il rango massimo della matrice e r il rango effettivo.

Quando 0 si ha:

0 ,

della forma , cio una riga proporzionale allaltra.



I punti di equilibrio sono dati da:

0 0

x2

una retta di punti


di equilibrio

x1

109
Il primo autovettore dato da:

La retta dei punti di equilibrio anche lautovettore legato allautovalore nullo 0

Il secondo autovettore dato da:

Si ottiene perci:

Le traiettorie risultano quindi parallele allautovettore :

x2
0

x1

Esempio Circuitale:
V

1
C C 1
2

R 1 t

Se inizialmente vi una diversit di carica sui due condensatori vi una corrente in R che li porta
ad avere la stessa carica a regime.

Il punto di equilibrio dipende dalla carica accumulata sui condensatori allistante iniziale: in quanto
la carica non pu uscire dal circuito sempre vero che vi un punto di equilibrio diverso da zero
(uguale a zero se e solo se i due condensatori sono precaricati esattamente con carica opposta).

110
Nota Importante: La presenza di insiemi di Taglio (superfici chiuse) di soli condensatori rivelano
la presenza di una frequenza naturale nulla.

C1 C2

Si scrivono le equazioni di stato:

2 2 2
1 1

In questo caso si hanno: 2 , 2 e e di conseguenza:


0
3 1

2

x2

x1

La soluzione data da:

1 1
1
1 2


1
2

111
Dividendo la seconda equazione per la prima si ottiene:

1 1

2 2

Si ottenuto un insieme di rette con coefficiente angolare 1


2 come si era affermato
precedentemente.

Infine, se negativo tutte le traiettorie convergono, se positivo divergono.

x x
0 0

x x

0 0

8. Se , 0, cio entrambi gli autovalori sono nulli, tutti i punti del piano sono punti di
equilibrio.

Esempio:

0 0 0
0 0 0

Vi sono due insiemi di taglio di condensatori e quindi , 0, le traiettorie sono tutti i punti del
piano e ha rango 0.

0 0
Se invece fosse:
0
0
0 , 0

Tuttavia il rango della matrice non 0, ma 1.

Si ha che:

0
0

112
Prendendo un qualsiasi punto iniziale, rimane costante, mentre cresce e decresce sempre a
seconda del segno di e di .
Punti di
x2 equilibrio

x1

Es. di condizione
iniziale

Esempio Circuitale:

V1 hV1

1 1
Vi un ulteriore caso da esaminare, quando :
1 1
1 1
0 , 0
1 1
Si determinano i punti di equilibrio:

un caso di due autovettori coincidenti ed uguali a zero.

0 0
Le traiettorie risultano perci come quelle del caso , ma ruotate:
0
x2

x1

113
Grafico riassuntivo:

Im
,

, . . 0 , . . 0

, 0 , 0

Re

, 0

, . . 0 , . . 0

Il termine esponenziale legato ad un autovettore prende il nome di modo naturale del sistema.

Quando ci si posiziona su un autovettore come condizione iniziale, vuol dire che si eccita solo quel
particolare modo del sistema, mentre se il punto iniziale fuori dagli autovettori allora si eccitano
tutti i modi.

La forma donda legata ad un modo naturale del sistema un esponenziale puro.

114
CircuitiDinamiciNonLinearidelIoOrdine
Si consideri il caso quando si ha un elemento dinamico e qualcosa di resistivo dove risiede la non
linearit.

V NL

La non linearit deve essere espressa come essendoci collegato un condensatore; si


utilizza di solito la convenzione degli utilizzatori per il bipolo non lineare.

I
Caratteristica
resistore non lineare

V
V2 V1 V0

Il movimento del punto iniziale pu avvenire solo sulla curva del resistore e prende il nome di
percorso dinamico.

Per sapere il verso delle frecce bisogna esaminare la derivata di V: finch la corrente positiva la
tensione decresce (a causa del segno meno), viceversa quando la corrente negativa.

Proiettando sul piano di stato (che al primo ordine una retta):

V
V=0

I punti di equilibrio sono dati da:

0 0

Si pu quindi osservare che il punto 0 un punto di equilibrio stabile.

115
La corrente varia a seconda dellandamento di V:
V

V1

V2

t
t1 t2

t
t1 t2

Esempio di unaltra caratteristica non lineare:

V
V0

V
P3 P2 P1

,
Vi sono pi punti di equilibrio, sia stabili che instabili:

116
Tornando al caso di partenza, si pu linearizzare a tratti la curva non lineare:
I

V
V2 V1 V0

Si possono cos ricavare le soluzioni analitiche del seguente circuito:

V IS GM

Dopo listante nel quale si raggiunto si considera non pi la soluzione precedentemente


ottenuta, ma si deve ricavare la soluzione analitica del nuovo circuito con la nuova retta e quindi
diversi e .

Esempi:
I
1.

O V
N

Per rappresentare una curva di questo tipo necessario avere non solo resistenze ma anche
generatori; infatti essendo la caratteristica presente nel secondo/quarto quadrante vi generazione di
potenza e non solo dissipazione.

necessario utilizzare operazionali con la rete di polarizzazione.

117
I

V NL

Equazione dinamica del condensatore: , dove il meno dovuto alla convenzione scelta.

Se 0 decresce, se 0 cresce.

Si determinano i punti di equilibrio: sono i punti in cui: 0 0

Perci: 0, 0 punto di equilibrio instabile.

M ed N non sono punti di equilibrio, ma quindi non si pu rimanere in loro.

Servirebbe un modello che introduca effetti che sono stati trascurati.

Con il modello correntemente utilizzato si pu sfruttare la propriet di un condensatore per cui la


sua tensione una grandezza continua nel tempo (purch la corrente sia limitata).

Il percorso dinamico, mantenendo la continuit nella tensione, pu passare da M a M, con tuttavia


un salto della corrente. La stessa situazione si ripropone nel passaggio da N a N.

N G
IS
M

O V
VV
N

I punti M ed N prendono il nome di punti di vicolo cieco o empasse.

Si consideri di trovarsi nel punto N, nel primo tratto il suo andamento schematizzabile come:

V C GM IS

118
V

VN

t
t

VM
VV

Dopo che arrivato a VM passa in VM VM e cos via.

Landamento totale perci il seguente:


V

VN = VN

t
t t t

VM = VM

un oscillatore e prende il nome di multivibratore astabile.

Pu essere fatto con due BJT collegati in maniera opportuna ed un circuito autonomo che
necessita anche di alimentazioni.

Landamento della corrente si ricava dalla curva precedente considerando la presenza del
condensatore:
I

t
t t t

Si costruito un oscillatore con un circuito del Io ordine, purch la caratteristica resistiva sia non
lineare e siano presenti generatori.

Si suppone che il passaggio da VM a VM sia istantaneo, cosa fisicamente impossibile ma che rende
accettabile il circuito.
119
Si sono trascurati gli effetti induttivi: se si inserisce uninduttanza il circuito diventa del IIo ordine
ed il passaggio tra VM e VM non pi istantaneo: pi piccolo linduttore, maggiore la velocit
del passaggio da VM a VM.

2. V

V L NL
I

un circuito equivalente al precedente.

Si sono cambiati sia gli assi che lelemento dinamico.

3.
I

I P
M
V L NL
O V
N
Q

Si presa la stessa caratteristica iniziale, ma si cambiato lelemento dinamico.

Si scrive quindi lequazione di stato per linduttore:

Se 0 decresce, se 0 cresce.

Si determinano i punti di equilibrio: sono i punti in cui: 0 0

Perci i punti P, O e Q sono punti di equilibrio: P e Q sono punti di equilibrio stabile,mentre O un


punto di equilibrio instabile.

120
Questo circuito, avendo due punti di equilibrio stabile, prende il nome di bistabile.

Se si in uno dei due punti di equilibrio stabile, per passare nellaltro necessario agire dallesterno
con un generatore di tensione:

E da P a Q

I T
t
V L NL T

da Q a P

Il segnale (londa quadra) per passare da P a Q e viceversa prende il nome di segnale di Trigger.

Linduttore vede sia il dispositivo non lineare, sia il generatore di tensione .

Corrisponde a spostare a destra di unampiezza pari a la caratteristica.

Si vuole che , in questo modo si ottiene un punto di equilibrio che non Q, ma poi
spegnendo il Trigger il punto si sposta in Q, essendo un punto di equilibrio stabile.

Il Trigger deve avere ES VM e durata T sufficiente a far attraversare lasse delle ascisse.

V
ES

121
CircuitiDinamiciNonLinearidelIIoOrdine

,
,

Uguagliando a zero e si ottengono tutti i punti di equilibrio.


x2

x1

Si considera ogni punto di equilibrio e si studia il suo contorno scrivendo lo Jacobiano e il circuito
linearizzato corrispondente. Si ottiene cos:

Si verifica quindi lintorno di ciascuno dei punti di equilibrio risolvendo i circuiti del secondo
ordine equivalenti.

Si tentano poi di collegare le traiettorie ottenute nellintorno di ogni punto di equilibrio tra loro.

122
CircuitiDinamiciLinearinelDominiodelleTrasformate

Lo studio dei circuiti dinamici lineari avviene applicando la trasformata di Laplace a tutto il circuito
oppure applicandola al singolo elemento considerando la legge di Ohm e la condizione iniziale del
componente stesso.

Esempio:

Per uninduttanza: 0

Trasformata di Laplace:

Si ricorda che loperatore di Laplace un operatore lineare.

Loperazione di derivata nel dominio delle trasformate di Laplace avviene moltiplicando per la
variabile e tenendo conto della condizione iniziale.

Esempi:

Per uninduttanza: 0

Per un condensatore: 0

Per un resistore:

Tutte le leggi valide nel dominio del tempo sono applicate nel dominio della trasformata di Laplace.

Esempio: Analisi Nodale

1 2 3 1 2 3

Per il condensatore:

123
Per linduttore nellanalisi nodale bisogna esprimere I s in funzione di V s .

. .

Scrivere lanalisi nodale in trasformata di Laplace corrisponde perci a:

Dove:

la matrice dellanalisi nodale


il vettore che contiene la trasformata di Laplace delle incognite
il vettore che contiene la trasformata di Laplace del termine noto
il vettore che contiene le condizioni iniziali degli elementi dinamici, un numero
costante

Vi sono sia i termini forzanti dovuti a sia le condizioni iniziali contenute in

Si pu scrivere:

Dove:

la risposta del circuito con condizioni iniziali nulle e pu servire per


ricavare la funzione di trasferimento
la risposta del circuito con forzanti nulle e serve per ricavare le frequenze
naturali della rete

Quando vale 0 si parla di comportamento autonomo del circuito.

Perci, nel dominio delle trasformate di Laplace, forzanti e condizioni iniziali compaiono nella
stessa equazione e si pu considerare il circuito equivalente con condizioni iniziali nulle inserendo
un generatore costante nel dominio della trasformata; equivalente ad un generatore impulsivo nel
dominio del tempo.

124
Esempio:

Si consideri una rete RC con il condensatore inizialmente carico:

C R

Nel dominio del tempo:

0
0

Nel dominio della trasformata di Laplace:

In questo caso si ha come un impulso di corrente che fornisce istantaneamente la carica al


condensatore:

C 0 R

Se si vuole fare lequivalente Thevenin, si spegne il generatore e si valuta la resistenza e quindi la


tensione di uscita a vuoto:

Si ottiene quindi:

Nel tempo perci un gradino di ampiezza .

125
CalcolodelleFrequenzeNaturali

Vi sono diversi metodi per esprimere lequazioni risolutive di un circuito:

Sparce Tableau:

Dove:

una matrice di operatori lineari contenente loperatore di derivata


il vettore delle incognite
il vettore dei termini noti

Analisi Nodale:

Dove:

una matrice di operatori lineari contenente loperatore di derivata.


il vettore delle incognite
il vettore dei termini noti

Equazioni di Stato:

Dove:

Se e hanno dimensione ,1 , ha dimensione , .


Se gli ingressi sono R, ha dimensione ,1 e ha dimensione , .

126
Si vogliono calcolare le frequenze naturali della rete, quelle per cui sono nulli i termini noti. Si
cerca se sono ammesse come soluzioni particolari degli esponenziali puri, cio delle soluzioni che si
trovano su un autovettore.

Se ci verificato, vale la propriet che la sua derivata corrisponde allesponenziale puro


moltiplicato per il suo esponente (senza la variabile):

Perci: 0 , dove un esponenziale puro.

La soluzione diversa da zero se e solo se: 0

Questo vale per ogni metodo e lo si ritrova nelle equazioni di stato:

Si determinano in questo modo gli autovalori di e si pu osservare che tutti i metodi hanno lo
stesso polinomio caratteristico a meno di una costante.

Esempio:
1
1 2H 2

1 5
8

0
Si vogliono trovare le frequenze naturali del circuito.

Si applica il metodo della Equazioni di Stato.

Le variabili di stato sono e :

1

8 0 8
1 2 10
5
2
8
10 16 0
2 10
2
, 5 3
8

Questo circuito ha perci due frequenze naturali reali e negative.


127
Se si applicasse invece il metodo MNA:

Nodo 1: 0

Nodo 2: 0

Legge di Ohm per L: 0 0

Sostituendo la derivata rispetto al tempo con si ottiene:

1
1 0 1
8
2 1
0 1
5
1
1 1
2
Le frequenze naturali sono date da:

1 1 1 1 1
0 0 0 1 1 1 1 0 0
8 5 2 5 8
Si ottiene:

80 10 16 0 2; 8

il risultato precedente moltiplicato per una costante 80 .

Nota importante: Per calcolare il determinante si utilizzato il metodo seguente:

Se si ha una matrice data da:

Il suo determinante dato da:

128
Un altro metodo consiste nel considerare direttamente lunica maglia delle tensioni fornita dal
circuito. Derivando e sostituendo lunica corrente incognita si ottiene:

0 0

Sostituendo alla derivata:

5 8 0
2

Da cui si ottengono nuovamente le frequenze naturali.

Si pu osservare che vi la frequenza naturale nulla se nel circuito vi un insieme di taglio di


condensatori (o una maglia di induttori).

L
C C
N
L L
C

Fisicamente: le cariche si possono spostare ma non scaricare e perci per si hanno delle
tensioni finite e 0

Matematicamente: Applicando la KCL al nodo N vi una riga dove comparare in ogni elemento
diverso da zero. Quindi il calcolo del determinante si pu fare calcolando lo sviluppo lungo quella
riga.


0 0 0

1 2 3

1 2 3 0 0

Dove si sono presi i singoli elementi della riga e si sono moltiplicati per il determinante della
matrice ottenuta eliminando la riga e la colonna corrispondente a quellelemento e poi si sono
sommati insieme tutti i risultati cos ottenuti e il risultato stato posto uguale a 0.

129
ApplicazionedellaTrasformatadiLaplace

Si consideri il circuito seguente:

Con le condizioni iniziali date da:

0
0
0

Si rappresentano i generatori di tensione e corrente come e :

Dove:
sono dei numeri che tengono conto delle condizioni iniziali (trasformata della funzione
impulso nel dominio del tempo)
il vettore dei termini noti

Si ottiene:

Il risultato , naturalmente, in trasformata di Laplace.

Sia al denominatore che al numeratore vi un polinomio nella variabile . Ma quindi ogni variabile
rappresentata da un rapporto tra due polinomi nella variabile :

Questa non la soluzione del circuito ma la sua trasformata e per tornare nel dominio del tempo
bisogna anti-trasformare.

130
Il metodo usato scrivere la funzione come moltiplicazione di trasformate note:

Del rapporto di polinomi bisogna perci scrivere lo sviluppo in frazioni parziali nel seguente modo:

1. Se di grado superiore o uguale a bisogna effettuare la divisione.

Esempio:

Si consideri di un grado maggiore di :

Una frazione con di grado superiore a prende il nome di propria.

2. Bisogna fattorizzare il denominatore:

Si pu osservare che si sta considerando il caso in cui le radici siano semplici.

Si scrive quindi lo sviluppo di Hermite o in frazioni parziali:

, , prendono il nome di residui e si possono calcolare in due diversi modi:

a. Con il principio di identit dei polinomi

b. Con il metodo dei residui

lim

Ottenuti i residui si ottiene la soluzione come somma di esponenziali che possono essere sia reali

che immaginari:

131
FunzionediRete

Si definisce matrice di funzioni di rete il rapporto tra la trasformata di Laplace delle uscite e la
trasformata di Laplace degli ingressi con le condizioni iniziali nulle.

In generale con R uscite e M ingressi si ha:

Si pu scrivere:

Le dimensioni sono:

,1 , ,1 ,

,1 , ,

Si vuole ricavare la funzione di rete, cio in funzione di solo :

Si definisce quindi una matrice di dimensioni , :

Si osserva che se 1 , allora uno scalare.

ingresso uscita
generatore lettore
G S

Quando generatore e lettore sono sullo stesso ramo si parla di impedenze e ammettenze, su due rami
diversi di trans-impedenze e trans-ammettenze.

132
Si chiamano zeri di le radici del numeratore e poli di le radici del denominatore.

Per le frequenze naturali le soluzioni sono dove lordine dinamico del sistema, mentre in
questo caso vi pu essere il fenomeno di cancellazione tra numeratore e denominatore.

Ma quindi i poli o sono coincidenti con le frequenze naturali o ne sono un sottoinsieme.

Esempio:

Considerando il circuito precedente, se la funzione di rete presa in modo corretto, allora vi sono
due poli: 2e 8
1
1 2H 2

1 5
8

Prendere in maniera corretta la funzione di rete corrisponde a non avere modifiche nel circuito a
generatori spenti:

CORRETTO

CORRETTO

NON CORRETTO

Lultimo circuito non corretto in quanto il generatore di tensione spento un corto circuito e il
circuito risultante non pi corretto.

Nota importante: Il generatore di corrente e il voltmetro devono essere posizionati in parallelo, il


generatore di tensione e lamperometro devono essere posizionati in serie.

133
Esempi di casi in cui i poli siano un sottoinsieme:

1.

1 frequenze naturali: 2 8

2.

V gmV

Il circuito ha sicuramente due frequenze naturali non essendoci degenerazioni.

Se si eccitasse con un generatore di corrente e si leggesse con un voltmetro si avrebbero due poli:

V gmV

Se si invertono generatore e lettore si elimina la funzione di trasferimento 0 :

V gmV

Se si mettono sullo stesso ramo vi un solo polo:

V gmV

Si pu quindi osservare che il problema della cancellazione legato ai fenomeni di osservabilit e


controllabilit.

134
Ritornando a considerare la funzione di trasferimento e considerando per semplicit il caso in cui
uno scalare:

Se non ci sono degenerazioni ibride (cio non compare la derivata dellingresso):

a. Se 0 il grado del numeratore strettamente minore del grado del denominatore: | | | |


b. Se 0 il grado del numeratore minore o uguale al grado del denominatore, in quanto vi
un legame diretto tra uscita ed ingresso: | | | |

Se ci sono degenerazioni ibride, il grado del numeratore pu essere superiore di ununit al grado
del denominatore, in quanto la derivata nel tempo delluscita esprimibile nella trasformata di
Laplace come loperatore : | | | | 1

Esempio:

I(s) L V(s)

Se la funzione di rete unimpedenza o unammettenza propria (cio quella di un


bipolo) vale la condizione necessaria per cui il grado del numeratore e quello del denominatore
possono differire al massimo di ununit:

1
| | | | 0
1
Esempio:

2 3
1
Non pu essere unimpedenza o unammettenza in quanto | | | | 2

135
Considerando ora due bipoli con la stessa struttura e stessi valori dei componenti:

1 1 1 1

I 1F 1F V 1F 1F

I bipoli si definiscono equivalenti se vale la relazione

Questi due circuiti hanno tuttavia frequenze naturali diverse, infatti, considerando la rete spenta,
(generatori posti a zero) si ottengono due reti diverse:

1 1 1 1

1F 1F 1F 1F

Pertanto i poli di sono diversi dai poli di . Ci ovvio se si osserva che i poli di
risultano essere uguali agli zeri di Y e viceversa.

Se si considerano invece i due seguenti bipoli (ai nodi A e B):

A 1 1 I 1 1

1
I 1 V 1F 1F A 1F 1F
V
B B
I due circuiti spenti sono uguali e perci le frequenze naturali del primo sono le stesse del secondo.

Se del primo si considera e del secondo si ha che i poli di sono gli


stessi di (se non ci sono cancellazioni).

Di conseguenza e i due bipoli non sono equivalenti.

Si pu osservare che qualsiasi sia la funzione di trasferimento i poli sono sempre pescati tra le
frequenze naturali del circuito.
136
LegametralaFunzionediReteelaRispostainFrequenza

VIN C VOUT

La funzione di rete data da:

1 1

1 1

Si supponga che sia un generatore sinusoidale:

Si pu dimostrare che la conoscenza della funzione di rete valutata in permette di trovare il


valore di a regime.

Dimostrazione:

Si supponga di voler trovare a regime quando lingresso di tipo sinusoidale.

I passaggi da svolgere sono i seguenti:

Si trasforma in con la trasformata di Laplace


Si moltiplica per e si ottiene in questo modo
Si antitrasforma e si fa il suo limite per

137
Si scrive come somma di esponenziali complessi:

1
1

2 2
1

2

Dove: un numero complesso e un numero complesso coniugato.

Poich il sistema lineare, si applica la sovrapposizione degli effetti valutando prima separatamente
e e poi sommando i risultati ottenuti.

Si effettua quindi la trasformata di Laplace di :

1 1

2

Si ricava utilizzando la funzione di trasferimento del circuito :

1 1

2

Si sviluppa il prodotto nei suoi poli:


1

2

Si osserva che non serve calcolare i , in quanto, nel dominio del tempo, risultano moltiplicati per

e, in quanto il circuito asintoticamente stabile per per costruzione, il loro contributo
a regime nullo.

Lunico termine di interesse dunque , che si pu calcolare con il metodo dei residui:

1
lim lim

perci il residuo della funzione calcolata in .

Ma quindi:

1

2

Antitrasformando:

1

2

138
Per , con conti analoghi, si ottiene:

1

2
Ricordando che vale la propriet per cui:

Si ottiene:

| |

Quindi lampiezza risulta moltiplicata per il modulo di mentre vi uno sfasamento pari alla
sua fase, infatti indicando con: | | e | |
, si ottiene:

| |

139
ProcedimentograficoperlanalisidiH(j)

un vettore che parte dagli zeri e si congiunge allasse immaginario nel punto

un vettore che parte dai poli e si congiunge allasse immaginario nel punto

Se si avessero tre poli ed uno zero:

Im

d2
j
d1
l1
Re

d3

| |
| |
| || || |
# #

| |

Il massimo si ottiene dove il denominatore minimo.

140
Se vi fossero poli e/o zeri sullasse immaginario:

Im

Re

zero poli c.c.

Esempio:
Im Im

d1 l d1 l
Re Re
z1 z1
p1 p1

Si ha che: | | | |, ma anche che:

Si pu inoltre osservare che sempre maggiore di essendo il suo supplementare ed essendo


90.

Nota: | | 1e uguale a due volte la fase introdotta dallo zero.

ha sempre perci fase maggiore di che pertanto prende il nome di funzione di rete a
sfasamento minimo.

aggiunge solo uno sfasamento e prende perci il nome di sfasatore puro.

Ma quindi se una funzione ha uno zero nel semipiano destro si pu sempre scrivere come una
funzione con lo zero nel semipiano sinistro moltiplicata per lo sfasatore puro.

Nota importante: Condizione necessaria per ammettenze ed impedenze e che sia i poli che gli zeri
si devono trovare nel semipiano sinistro. In quanto i poli degli uni sono gli zeri degli altri.

141
Esempio di calcolo delle frequenze naturali di un circuito:

1 2 3

0
Si considerino tutte le resistenze e le capacit di valore unitario per facilit di calcolo.

Per risolvere il circuito, bisogna scegliere un metodo di analisi, ricavare la matrice relativa e porre il
suo determinante uguale a zero.

Metodo delle Equazioni di Stato:

Si scrivono le equazioni di stato:

Per ricavare si impone il bilancio di correnti al nodo 0:

Considerando tutte le resistenze uguali e di valore unitario come per ipotesi si ottiene:

2
3

Considerando anche le capacit uguali e di valore unitario, come per ipotesi, si ricava la matrice e
si calcolano i suoi autovalori:

2 1 2 1

3 3 3 3
1 2 1 2

3 3 3 3

2 1
3 3 4 4 1
0
1 2 3 3 3
3 3

3 4 3 3 3 4 1 0

142
Si ottiene in conclusione che gli autovalori sono dati da:

2 4 3
,
3

Si pu osservare che gli autovalori sono coincidenti per:

4 3 0 1

In questo caso gli autovalori valgono entrambi:

1
,
2

Metodo dellAnalisi Nodale:

Si ottiene una matrice 3x3:

1 2 3

1 1 0

2 1 2

3 1

Si calcola quindi il suo determinante:

1 2 1 0 0 1 1 0

1 2 2 4 2 2 2 0

3 4 1 0

lo stesso risultato calcolato con il metodo delle Equazioni di Stato a meno della costante
moltiplicativa 3 .

143
Metodo delle correnti di maglia:

Il circuito da esaminare equivale al seguente:

1 2 3
I

Nota importante: Se in un bipolo presente un generatore pilotato si pu scrivere lequivalente


Thevenin a meno che il comando del generatore pilotato non risulti interno al bipolo stesso.

Considerando le correnti di maglia e :

1 2 1
0 1
0

1 2 1 0
0 1

Le frequenze naturali si ottengono calcolando il determinante:

4 4 1 1 3 4 1 0

lo stesso risultato calcolato con il metodo dellAnalisi Nodale ed lo stesso risultato calcolato con
il metodo delle Equazioni di Stato a meno della costante moltiplicativa 3 .

144
SintesiPassivaRLC

Si consideri , si vuole determinare quando possibile realizzare con solo componenti


passivi RLC (e al massimo trasformatori M), cio senza generatori pilotati n operazionali, una
impedenza o una ammettenza con tali poli e zeri.

Si possono individuare alcune condizioni necessarie e sufficienti ricavate per la prima volta da Otto
Brne.

Teorema 1:

Sia una funzione complessa in variabile complessa.

Condizione necessaria e sufficiente affinch sia fisicamente realizzabile che sia


positiva reale (PR).

Una funzione si definisce positiva reale (PR) se e solo se valgono le seguenti due condizioni:

I. reale per s reale

Vuol dire che tutti i coefficienti che compaiono in devono essere numeri reali.

Im Im

Re Re

II. 0 per 0

Cio un punto del primo semipiano destro finisce sempre nel secondo semipiano destro.

Im Im

Re Re

Di conseguenza se un bipolo composto solo da RLC consegue che un PR e se un


PR allora un bipolo composto solo da RLC.

145
Dimostrazione RLC un PR:

Si ricorda che il teorema di Tellegen afferma che:

Se si considera un bipolo:

convenzione convenzione
dei generatori degli utilizzatori

Si ha che:

Dove si sono evidenziati i contributi delle resistenze, degli induttori e dei condensatori contenuti
allinterno del bipolo.

In quanto si pu anche scrivere:

| |

Allora si ha:

1

| |

Dove:

| | reale e maggiore di zero


reale e maggiore di zero
| | reale e maggiore di zero
, dove la parte reale e la parte immaginaria

Valutando la parte reale:

1

| |

Ma quindi si ottenuto che: 0 se 0 come volevasi dimostrare.

146
Nella definizione di una funzione PR sono nascoste le propriet di passivit e stabilit del circuito.

La seconda condizione necessaria affinch sia PR pu quindi essere sostituita da condizioni


sulla passivit e stabilit del circuito.

Teorema 2:

1. reale per s reale

2. 0 condizione sulla passivit

2. Poli e zeri, cio le singolarit, devono trovarsi nel semipiano sinistro aperto; se si trovano
sullasse immaginario devono essere semplici e con il residuo maggiore di zero (condizione
sulla stabilit)

Si definiscono polinomi di Hurwitz quei polinomi con parte reale delle radici negativa. Si dice che
sono strettamente di Hurwiz se le singolarit sono nel semipiano sinistro aperto.

Metodo per determinare quando :

Si scompongono dapprima numeratore e denominatore nelle parti pari e dispari:

Si osserva che:

0; 0; 0; 0;

Di conseguenza formato da soli termini pari che vengono poi elevati al quadrato e
anchesso reale e maggiore di zero; reale, mentre
immaginario.

Si ottiene infine la formula cercata:

147
Esempio:

2
4 3
Applicando la formula ricavata:

2 3 4 2 3 4 6 2

In quanto si verifica essere maggiore di zero per ogni , allora la condizione sulla passivit espressa
dal test 2: 0 verificata.

Per la condizione sulla stabilit si sfruttano i polinomi di Hurwitz.

0 la radice negativa se: 0

0 condizione necessaria e sufficiente affinch le radici siano negative


che: 0 e 0

Determinare se le radici sono negative pi complicato quando lordine del polinomio maggiore
o uguale al terzo. Ad esempio: 0

Infatti la condizione che i coefficienti siano tutti maggiori di zero sempre necessaria ma non pi
sufficiente.

Esempio:

6 6 25 2 0

Ha le radici (in prima approssimazione):

1
1 2
1 2

Im

Re

La condizione che i coefficienti siano tutti positivi perci necessaria ma non sufficiente.

148
Infatti si pu osservare che:
Im
Zona
Proibita
Re
Zona
Proibita
Dove N lordine della funzione.

Di conseguenza la condizione che i coefficienti siano positivi e sufficiente per 1 e per 2:

1 Im 2 Im

Re Re

Una volta fattorizzati, i polinomi di Hurwitz hanno i seguenti contributi:

; ; ;

Affinch un polinomio sia di Hurwitz, condizione necessaria ma non sufficiente che deve essere
completo, cio contenere tutte le potenze di fino allordine considerato.

Vi sono due possibili casi di incompletezza in cui comunque il polinomio di Hurwitz:

I. Non vi il termine di grado zero.


II. Mancano tutti i termini pari o tutti i termini dispari

Esempio:

1 0 non un polinomio di Hurwitz poich manca

0 pu essere un polinomio di Hurwitz

149
Lultimo test consiste dunque nel sommare numeratore e denominatore e verificare che il polinomio
ottenuto sia strettamente di Hurwitz.

Questa condizione automaticamente verificata se numeratore e denominatore hanno grado


massimo 2.

Riassumendo, le tre condizioni affinch sia fisicamente realizzabile sono:

1. reale per s reale


2. 0 , con
3. un polinomio di Hurwitz

150
Comerealizzareun fisicamenterealizzabile

Vi sono delle tecniche che possono permettere di arrivare al risultato finale:

EspansioneinFrazioniParziali(SviluppodiHermiteoneipoli)

Dove:

corrisponde a un induttore e vi solo quando il grado del numeratore : 1


corrisponde a un resistore e vi solo quando: ha
corrisponde al parallelo di un condensatore e di un resistore

corrisponde al parallelo di un condensatore e di un induttore

Si osserva che non si pu avere il grado del numeratore pi di due volte maggiore di quello del
denominatore ( 2), in quanto si stanno trattando impedenze.

La presenza dello zero corrispondente ai poli complessi coniugati dovuta alla scrittura adottata:

Dove nellultima eguaglianza si posto:

Se , , e sono tutti positivi allora la funzione fisicamente realizzabile in quanto si ha una


sua realizzazione.

Questo dovuto al fatto che ai vari termini corrispondono R, L e C.

Tuttavia se vengono dei numeri negativi pu essere realizzabile ma non si hanno sufficienti
informazioni.

151
EspansioneinFunzioneContinua(LungaDivisione)

Dato si pu effettuare la divisione se il grado del numeratore maggiore o uguale al


grado del denominatore: :

In quanto per definizione si pu ripetere la divisione, ottenendo:

1 1
1

Il processo pu essere continuato iterativamente:

1
1
1
1

Si ottiene perci una rete a scala:

Se gli scatolotti cos ottenuti hanno coefficienti positivi, allora la funzione fisicamente
realizzabile, tuttavia non vale linverso.

152
Esempi:

1. Realizzare, se possibile, con un bipolo la seguente funzione:

3 3
2 1 1

Im

Re
3 1

Si pu osservare che la condizione che sia un polinomio di Hurwitz automaticamente


soddisfatta.

Si verifica quindi se valida la condizione 0 :

3 1 2 3 3

Si pu osservare che non maggiore o uguale a zero e quindi non fisicamente


realizzabile.

2. Realizzare, se possibile, con un bipolo la seguente funzione:

2
1

Im

Re
2 1

In questo caso si ottiene 2 ed sempre maggiore o uguale a zero, quindi


fisicamente realizzabile:

1
2 1
2

2 1 2
2
1

153
Si ottiene quindi:

1
1
2
La cui realizzazione circuitale e diagramma di Bode sono i seguenti:
| |

1H
1F
2

1 2

3. Realizzare, se possibile, con un bipolo la seguente funzione:

2 3 4
3 4

Im
2

Re
3 3
4
2

I poli sono: 2 ; mentre gli zeri sono:



2

Si pu osservare che il metodo di sviluppo in frazioni parziali pratico quando si possono


individuare facilmente i poli.

In questo caso si ottiene quindi:

2 3 4
3 4 3 4

4 3 2 3 4

2 2
4 4 1
3 3 1

154
Essendo e positivi, realizzabile con due bipoli in serie, ognuno formato da due bipoli
in parallelo:

1 1 1
3 4 3 4

Realizzazione circuitale:

1 1F
3

1
1F 4H

Questa pu non essere lunica soluzione possibile.

155
ImpedenzeconsoloLC
Di tutte le realizzabili si studia ora un sottoinsieme che consiste nella realizzazione usando
solo coppie LC, RC o RL e ci si concentrer in particolare sullo studio di LC.

RL
RC LC

Le funzioni che sono realizzabili solo con induttori e condensatori (LC) prendono il nome di
funzioni reattanza .

Si pu dimostrare che i poli e gli zeri si trovano sullasse immaginario.

Dimostrazione:

Si ricorda che il teorema di Tellegen afferma che:

Se si considera un bipolo:

convenzione convenzione
dei generatori degli utilizzatori

Si ha che:

Dove si sono evidenziati i contributi degli induttori e dei condensatori contenuti allinterno del
bipolo.

156
In quanto si pu anche scrivere:

| |

Allora si ha:

1 1

| |

Dove sia che sono maggiori di zero.

Si ottiene che si annulla per:

1
0

Quindi gli zeri si trovano sullasse immaginario come si voleva dimostrare.

Lo stesso ragionamento si pu fare per gli zeri della , ma essendo questi i poli di , allora
anche questultimi si trovano sullasse immaginario.

Concludendo, le funzioni reattanza LC hanno tutte le singolarit sullasse immaginario.

Ricordando che: rappresenta la parte reale di , che nulla in quanto


non vi una resistenza , il termine in parentesi deve essere uguale a zero.

Se 0, allora 0, altrimenti il numeratore sarebbe nullo. Di conseguenza 0 e allora


0, altrimenti sarebbe nullo il denominatore.

Si ottiene che: LC

Con lo stesso ragionamento, se: 0 0 0 0

Si ottiene che: LC

Perci si ha sempre un rapporto tra funzioni di diversa parit e i termini contenuti possono essere
solo o .

Sia un polinomio di grado , si hanno perci quattro casi possibili:


A B C D

157
Esempi:

4 1 1 9 4
A B C D
1 4 4 1 9

Nel caso A, per la funzione va allinfinito, perci un polo, mentre 0 uno zero.

Nel caso B, per la funzione va a zero, perci uno zero, mentre 0 un polo.

Nel caso C, per la funzione va allinfinito, perci un polo, ed anche per 0 la


funzione va allinfinito, perci anchesso un polo.

Nel caso D, per la funzione va a zero, perci uno zero, ed anche per 0 la
funzione va a zero, perci anchesso uno zero.

In conclusione si pu affermare che lo zero e linfinito sono sempre delle singolarit (o zeri o poli).

Per le funzioni LC si pu ricavare unultima propriet: poli e zeri sono semplici e sono
alternati sullasse immaginario.

Im Im

B A

Re Re

SviluppoinFunzioniParziali

Dove:

indica la presenza di un polo in


indica la presenza di un polo in 0

la somma dei contributi dei poli al finito

158
, e sono i residui calcolati nel polo e devono essere positivi affinch si possa dire che
fisicamente realizzabile utilizzando questo metodo.

Dove: un modo equivalente per scrivere 2

Per disegnare il grafico dellimpedenza si studia il segno della derivata di rispetto a :

Si pu osservare che sempre positiva e quindi risulta monotona crescente.

Esempio:

Si pu osservare che poli e zeri sono necessariamente alternati.

NON NON
Possibile Possibile

Linsieme di queste condizioni necessario e sufficiente affinch sia fisicamente realizzabile


come reattanza.

159
Teorema:

Condizione necessaria e sufficiente affinch un polinomio sia strettamente di


Hurwitz che sia verificato che: s

Si pu osservare che una funzione del secondo ordine:


0 0

sempre una funzione reattanza s .

Si consideri il caso in cui:

Possono essere rappresentati come degli elementi in serie tra loro:


1

Questa forma prende il nome di Ia Forma Canonica di Foster.

Si chiama canonica poich non possibile realizzare con un numero minore di elementi.

La stessa pu essere sintetizzata come ammettenza:

Possono essere rappresentati come degli elementi in parallelo tra loro:

1
1

Questa forma prende il nome di IIa Forma Canonica di Foster.

160
Esempio:

1 9
4

Si vuole realizzare .

Poich il grado del numeratore maggiore del grado del denominatore , si divide il
numeratore per il denominatore:
10 9 4
4
6 9

Si ottiene:

6 9
4 4

4 6 9

9
4 9 4
6 15
4
9 15
1 1
4 4
4 4 4 1

9 15 15

16
Realizzazione circuitale:
4
2 F
15
1

1H 4
F
9 15
H
16

Poich vi un insieme di taglio di induttori e generatori di corrente (1) vi una degenerazione e il


sistema risulta essere del terzo ordine.

Poich vi un insieme di taglio di condensatori e generatori di corrente (2) vi la frequenza


naturale nulla.

161
Se si scrive la , questa ha due coppie di poli, quattro frequenze naturali, al finito:

Questi due bipoli sono equivalenti; non hanno le stesse frequenze naturali.

Se si considerasse: si sintetizzerebbe un circuito diverso:

Poich vi una maglia di condensatori e generatori di tensione (1) vi una degenerazione e il


sistema risulta essere del terzo ordine.

Poich vi una maglia di induttori e generatori di tensione (2) vi la frequenza naturale nulla.

Questo circuito ha un polo e uno zero allinfinito ed equivalente al seguente circuito:

e si definiscono duali se hanno la stessa F . In tal caso dove in un circuito vi un


condensatore nellaltro vi uninduttore e viceversa, dove vi una serie in uno vi un parallelo
nellaltro e viceversa.

162
SviluppodiFunzioniContinue

1 9 10 9
4 4

pi semplice il metodo tramite Foster se vi la fattorizzazione del denominatore, altrimenti si


procede con la lunga divisione:

10 9 4
4
6 9

Devono sempre risultare numeri positivi.

10 9 1
4 4
6 9
Si procede nuovamente con la lunga divisione:

4 6 9
3 1
2 6
5
2

1 1 1
1
4 1 1 1 1

6 9 6 6 9 6 12 1
5
5 5
2
18

I coefficienti nei riquadri devono risultare positivi affinch il metodo sia applicabile.

163
Realizzazione circuitale:
12
1H H
5

1 5
F F
6 18

Questa forma prende il nome di Ia Forma Canonica di Cauer.

ha un polo allinfinito:

non ha un polo allinfinito, ma ha uno zero allinfinito essendo il grado del suo denominatore
maggiore del grado del suo numeratore per costruzione.

La lunga divisione ha quindi estratto il polo allinfinito da .

Se ha uno zero allinfinito, ha un polo allinfinito. Si procede quindi allestrazione del


polo tramite lunga divisione: lestrazione di un polo allinfinito da forma un induttore, da
un condensatore.

La Ia Forma Canonica di Cauer procede quindi estraendo di volta in volta i poli allinfinito da
e alternativamente.

Si pu infine osservare che la configurazione quella naturale, cio i condensatori si trovano sul
lato parallelo (verticale) mentre gli induttori si trovano sul lato serie (orizzontale).

Se la funzione che si vuole sintetizzare ha un polo nello zero si pu estrarre, se avesse uno zero in
zero bisognerebbe invertire la funzione ( ).

Estrazione del polo nello zero:

Si applica il cambiamento di variabile :

1 1
10 9 9 10 1
1 1 4
4

164
Si pu osservare che i poli sono diventati zeri e viceversa.

Ma quindi estrarre un polo in zero in equivale ad estrarre un polo in infinito in :

9 10 1 4
9 9 9
4 4
31
4 1

9 10 1 9 1

4 4 4
31
1
4

4 31
4 1
4 16
31 16
31
15
31

9 1 9 1

4 4 4 16 1
31 31 961 1
1
4 60 15

31
Tornando alla variabile si ottiene:

9 1 1

4 16 1 1
31 961 1 31

60 15

Realizzazione circuitale:
4 60
F F
9 961

16 31
H H
31 15

Questa forma prende il nome di IIa Forma Canonica di Cauer.

Si pu osservare che la configurazione quella non naturale, cio i condensatori si trovano sul
lato serie (orizzontale) mentre gli induttori si trovano sul lato parallelo (verticale).
165
Avendo sintetizzato tramite una impedenza bisogna inserire tra i morsetti un generatore di
corrente per poterla valutare.

1 2

2 1

Si osserva che nelle forme di Cauer vi un insieme di taglio di generatori di corrente ed induttori
(1) e quindi vi una degenerazione. Vi anche un insieme di taglio di condensatori e generatori di
corrente (2) e quindi vi la frequenza naturale nulla.

Si pu osservare che dalle funzioni si ricava che per un polo ed infatti per i
condensatori sono dei cortocircuiti e gli induttori sono dei circuiti aperti e dalla rappresentazione del
circuito si ottiene la stessa soluzione.

In conclusione, per:

1 9
4

Vi sono quattro realizzazioni possibili:

1. La Ia Forma Canonica di Foster espressa come


2. La IIa Forma Canonica di Foster espressa come
3. La Ia Forma Canonica di Cauer espressa come
4. La IIa Forma Canonica di Cauer espressa come

Sono tutte le forme canoniche possibili.

Le forme di Foster coincidono con quelle di Cauer per un numero di elementi pari o inferiore a tre.

166
Si consideri:

0 | | | |

Im

3
2
1
Re
0 0 1 2 3
1
2
3

In una nelle frequenze pari agli zeri, il bipolo equivalente un corto circuito, per le frequenze
pari ai poli un circuito aperto. Linverso avviene per la .

Poich non c la parte reale, il modulo della risposta in frequenza pari a:

| | | |

| | | |

0 1 2 3 0 1 2 3

| |

1 1 1 1

approssimata

167
Se si considerano le reti RC e RL si pu osservare che hanno tutte le singolarit sullasse reale.

Si possono associare tutte le singolarit sullasse reale a coppie di singolarit sullasse immaginario
e da qui si ottiene che tutte le propriet ricavate per i circuiti LC si possono riportare ai circuiti RC e
RL.

Im

Re

168
ProcessodiNormalizzazioneoScaling

Si supponga di voler calcolare limpedenza di un circuito del seguente tipo:

75 3 H

200 F 200 F 75

Si pu applicare un processo di normalizzazione o scaling per poter trattare con grandezze pi facili
da comparare:

Dove il valore normalizzato dellimpedenza secondo il fattore di scala

Si pu osservare che le quantit normalizzate si scrivono in minuscolo se le quantit non


normalizzate si scrivono in maiuscolo e viceversa.

Le normalizzazioni non possono essere per scritte indiscriminatamente, ma devono valere le stesse
regole che valevano per le quantit non normalizzate:

1 1
c

1 1

Perci:

1 1

c C

Si deve avere:

C 1

169
Imponendo lo stesso vincolo sullinduttore si ottiene:

L
1

Si ottiene il vincolo:

C 1

Concludendo, si possono scegliere solo due fattori di normalizzazione.

Scegliendo: 75 e 200 :

3 H 8
1,125 10 H H
1,125 H 3

8
1 3

1 1 1

Si ottiene quindi:

8 22 22 8 22 22
75
8 14 11 8 14 11
Si controlla se realizzabile:

8 22 8 11 22 14 64 264 242 308


64 44 242

In quanto maggiore o uguale a zero allora la verifica ha dato risultato positivo, come era
evidente.

170