11/5/2022

ÉSERCITAZIONE 10

A- RGOMENTI :

•
CONTROLCori PID

• COMPENSATOR i

'

LUO GO DELLE RADICI

ESERCI 2- 10 1

51 CONSIDER I 1L SISTEMA

b "
Gls)= 5

t.la) (1+202) (4+22)

↓
0 61s) →◦ → y
Hts)= 95

4-1201

) PROGETTITRE
° LN REGOLATORE PI CHE COUSIN -d- Di

SODDISFARE LE SEGUEOOTI SPECIFIC HE Di CONTROL W

•
tea / =D PER [ = scoclt)

. EA < 50s

400
•

4m ≥

• TRADUZ / ONE SPECIFIC HE n PROPRIETAI ( ( s)

•
/ @• 1--0 →
Oye =L PER PRINCIPI -0 MODECCO nrERN0
 4m > 70° ta =

É ¥ < 50
→ we > 0,1

.g , /
70°
t*=y¥.az
we
Yu - > %
-;÷

40°
lfy ≥
•

a
PTLOGETTO PI

RID Kp k⇐ ¥ III
=
+ =

④ L , b) =

6¥ ( k±= 1 , kp=o)

I
= b- → tmccio BODE

> ( t -120s) (t -120)

T⑥ VERIFIED SPECIFIC HE

Yµ = 180° -
I -
90° _
atom (20-0,5) - Atom ( 2. 0,5 ) /

180° 219° !
=
-

Yu <0 1~STAB.ve
 •
: °

iiiiiim
90

20
.

,
-
-

. .

We
;
.

-
30° - - - -
-
-
-

-
180°
-
270°

0%5 9' ¥5 t 10
BO MODIF - co (G)

•
ABBASSARE 506
Kp row É SOFFICIENTE
,
TAGLIEREI ASSE

0 dB con PEnbE~ZA -
60

I
" "
CANCEL4-RE POCO LENTO con Uno ZERO

Lz 6) =
5

It -12s)s

Wc ≈ 1,3 DA BODE

Yr
= 180 -

I -
90° _ afar (1,3-2)
I
°
= → now BENE
21 VA

MODIFIED KP ( ABBA -550 (2) PER GOADAGCLARE MARONE EASE

↳ = 92

3120+1)

Yu 180° I 90° atom (2-0,2) / 68° ✓

-
= - -
=

C- a- = 5- = 36 to] ✓
0,2 0,68
-

Trouo PAM-METRi PI

↳ b) Kp 5- → Kp -0,8
,%}→
=
=

IT ( 2s -11)
>
b) PROGETTARE GAMUT /

SUW[0/1]
A
UN COMPENSATERE DEC DISTURBO CHE

ready
BUONA ATTEOUUAZIONE NELA BANDA WE

COMPENSATORE IDEA CE
& H + CG
•
FDT →
y → annulet NunEM- TORE

+ + RG
*
4-12-74
'

( ( D= - H b) G- (a) =
95 -120s )
T -1202 5

=
0,2 '

(41-21) → con ÉREACIZZABICE

]
E
•
SPECIFIC A VA ROSPETTATA TM-
[0 ,
I A-6610N GERE
POCO

W _- 10
[¥
N
HA ZERO IN
•
0,5

1-1-23
C =
0,1
(91-2+1)

C) PROGETTARE UN COMPENSATORE DEL TOTEN MENTO /~

FEED FORWARSCHEAOME~tiBA~sn-PASSA~EDIC.ru

FATTORE 2
 ÉAPWSSIMABICE
↳
YG) = Flo)
[ (2) Fb) → A Ficino

PASA BASSO CON BARDA

We = 0cL

&
Ñ
V0 GCIAWOTE~ER.tt =
0,4

EGRESS/ ONE COMPENSATORE F- F.

(4+205) ( t -123)
✗
£
( ( )
'
-8 REAL -2--2 ABLE
=
f- s = non

y
b-

I
AGGIUNGERE Polo

Poci Di
•
Cy w= 0/05
w = 0/5

•
SPECIF / Ct COMPENSATORE WE [ 0 QG ]
,

&
A 661m60 POL 'D A PUCSAZIORE 5 kooky

Cy = 0,2/1+202) It -12s )
<
④2 1) > +
ÉSERC / 2- 10 2

51 cars , DERI 1L SEGUE NTE SISTEMA

61s ) =
4+3

4+91-12

a) PROGETTARE UN CONTROLCORE PROPORTIONACE IN 6nA Do Di

GARANTIRE

•
ta < 5ms
g- = sin (tot)
°

Fwc 4M > +◦ Wc ≥ 1000

ready
t* / i

\ 5- Yu -700 we
-1¥ ⁿgˢ
≥ ' 000
,

we
4%0
'

•
PROGETTO P

LID =
Kp its

µ -10,1s)2
 Lz

www.nnnnjnnmnrnmn

90

30

4 10 100 1000
 Kp

TL
PRIMO TENTA TIVO =

(a)
t-s.LT
=
,

-10,212
↳ SPECIFICA Wc nor RISPETTATA Wc < 1000

Lp ✗µ ≥ 90° ! SEMPRE > 90° GOANSANDO BODE

SECONDO tentative Kp = 10

it >
✓
(b) = 10 We = sooo

µ
+ ,
,yz

b) DISEGNARE AND AMEN-0 QUAL / TAT / V0 DELA TNSPOSTA

Di y /t) AD Uno sotero Di RCFENIEENTO

FDT Tht g- →
y Y / a) = Fb)
g- G)

1=+1%-5
"

= Ne
[ b)
Dc + NL

VACORI rnizlrtci
GASOL

•
DO / CHÉ ( (2) =& Is )=µ*→°M→0&
-

GRADO 2
DcGNtÑ DF →

Ylo)=0 , Y' G) f- 0
 NAGORE FINALE

yoo e- 2-1-17
,¥,y
•
= = =

7-70

-
TRANSIT RIO

F- (5) APPROSS / MATS / LE 4- FASSA BASSO CON POCO REALE

( Ym > 70° ) con We =

BANDA TA =
0,0053

YH -1

ya
- -
-
- - -
- -

t
,

☐
t
ta

c) Si DE TERMINI LA BANDA Di POCSAZIONI N Cui k DISTORBO

0L /t) = OF sin ( wt) E- ATTEAEUATO DI ACMENO er FATTORE 10

so ylt)

de y 5
,÷y
-
FDT TRA =

OCCORE inouart to
/ 515W) / ≤ 0,1 / Stsw) / ≤ -20dB

lslsw) /
,{¥,
{
14>-1 = Wawa

Istsw) / =µ¥ ≈

,
14<-1 1%41--111 was
 L -
L 5

20

-20

mmnnnammn.nu wmnNNᵈⁿʰʰʰ

4 10 100 1000
LA / e-
BANDA PER Cui SCJW) ) < -20dB

WE [ 1,100 ]
 ESERC / 2- 10 3

51 CONSIDER Dri IL SEGOETOTE SISTEMA RETRO#2-100*1-0

L
Glo) =

(0+1)-3

a) PROGETTARE UN REGOU-TOREP-PIDOTIUZZANS.co
LE REGOCE DI ZIEGLER - NICHOLS

C1 SER VOW DUE VALOR'(

ÑP =
MARONE GUADAGNO Di G

F = LE oscreutzrorri Acct PUCSAZIONE w=Wu-

•
MARG (NE GUADAGNO

Km =
1
con wit : IL / Swr ) = -180°

/ Llswñ

£Ltswn-)= 1- =
-
1800
£(Jw @ +,)3

dL tswñ) = -
3 atom ( wit) =
- 180°
 atom ( wit ) _- 60° → Wit = OF
IT
F- 36
w2I_=2¥
-

/ L / Jwa ) / 121 #
§
= =
=

%
103-5+1/3 (31-1)

Km =
I
= 8 =Ñp
/ Ltswit )

A- PPL / co 2- - N

Kp Ti TD
-

P Q5Ñp
PID 96 Ñp 0,5T 0,125T

↳ T -- GTD
,

P :

Rp (a) = 4

PID i

RPID /s) = KI ( ZTD , + 1)

IT '

I <

( QBs 1) +
=
2,64
I
b) CONFRONT ARE CARATTERISTICHE DECCA RISPOSTA

Alco SCAC / no J = scow (f) OTTENUTE Cow i DCE

CONT Rocco Ri

REGOIATORE P

BODE
↳ b) =
4 → -

Wc ~
13
@ + 1) 3
Yu
= 180° -
l Batali 3)
-

, /
,
= 22°

REGO 4- TORE PID

&

Lp ,D G) ⑥ 9s + 1)
CERcn-D.is
= 4,8 →
PCD
3 Poci
( 1) CANCECCARE I
> +

I
≈ 5 2

21 > + e)

We =L
→
B.IE

Yr = 180° -

/ Zartan /2.09) -

3aJak) /
1- 22°
 P ,
PID

:
-

"
-

-
.

• ,

113

:
1

10 100
4
 RISPOSTA SCAC/ ro i

D:

ylo ) =
iylo) =
ijco) = 0

£
Yoo ←
¥2s 1-
,+¥ 0,8
• = •
= =

2-70 ✗

• ta = b- =
13 s
22

☒ -13

DID :

•
810 ) =
j G) = 0

PERCH É

ABB.AM/nTE6M-t0REeoo--O.ta---5---
L
y go
• =

11,3 1

¥5.2

IT
DINAH /CHE coup Ant B. ( Li MA

PCD HA Coo =D → GM-nst-us-N-AGG.co !

C) PER 1L corTROCCOREPROPORZ-IONACE.PROGETTARE
UN PREFICTRAGG.IO DEC RIFE RHEUM CHE SIA IN

GRADO Di i

g-
s.ae/-c)-0TTENEREUNTEMP0DiAS5ESTAMENT0
- ANNU 4- RE ego = O QUANDO =

DECCA

RISPOSTA Atco Scaturro

§ = scoclt) si b- A

Fist TRA I e
y +117--417 -
Ffs)

@• =D 1-
→
Yoo
=
•

I ✗ Cpb )
Yoo Fb)
f- Mcp MF -
- -

= =

→◦

'

flop ME
µF ¥
I =
Map
- = =

• £# = 5s → OCCORE AUMENTARE BADA PASSANTE

OVERO S POSTA DE \ Pai in those CHE

EA = 5 > → ESE repio Poci REALI come .

rn w =L

Fb ) = Mi
WIE +23 -1L

I
COMPENSATORE 1B€ ALE

wI-e.tw?-s+sCpfs)--
F- (a)
'

=
.

( a -1212 POLI PER

✓ MPOPNRE

We =\ RICHIESTA

ta-b.is?--2#s-eCpls)--
PER A-WERE

0% f- + e)
2