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Lezione 12 PDF
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Dato un sistema comunque vincolato, si dice spostamento virtuale (e si indica con δP) uno
spostamento infinitesimo conforme ai vincoli fissati allʼistante t.
In statica i vincoli sono fissi; in dinamica possono essere mobili. Il vincolo si dice mobile
quando la posizione dei punti dipende non solo dalle coordinate, ma anche dal tempo.
Per calcolare lo spostamento virtuale dobbiamo fissare il vincolo a un certo istante.
Dato δP, se -δP è possibile (virtuale), lo spostamento virtuale si dice reversibile;
se -δP è impossibile (non virtuale), δP si dice irreversibile.
ESEMPI
δPN δP
δPT
P
Il punto è vincolato a stare sulla superficie o a staccarsi nel semispazio superiore. Non può
passare nel semispazio inferiore.
δPT è reversibile.
δPN è irreversibile.
δP che contiene una componente normale è irreversibile.
1
3) Punto vincolato a linea mobile
v ʼ = δP
⎯ dove δt è un tempo campione, che si assume uguale per tutti i punti del
δt
# # sistema.
ESEMPIO 1: anellino vincolato a unʼasta che gira attorno alla cerniera fissa O.
# # Usiamo coordinate polari.
P
ρ
iθ
ϑ
iρ
• •
v = ρ iρ + ρ ϑ iθ velocità effettiva
δP = δρ i ρ
δρ
v ʼ = ⎯ i ρ
δt
2
ESEMPIO 2
j
i
#
# { x(t) = R(t) cos ϑ
y(t) = R(t) sen ϑ
R(t)
R(t+dt)
•
x• = Rʼ(t) cos ϑ - R(t) sen ϑ ϑ
{
#
• •
# y = Rʼ(t) sen ϑ + R(t) cos ϑ ϑ
• •
v=x i +y j
_ _
δP = - R( t ) sen ϑ δ ϑ i + R( t ) cos ϑ δ ϑ j
δP _ _ δϑ
v ʼ = ⎯ = (- R( t ) sen ϑ i + R( t ) cos ϑ j ) ⎯
δt δt
_
Abbiamo fissato il raggio ad un istante t e così abbiamo calcolato spostamento virtuale e
velocità virtuale v ʼ.
3
Rappresentazione analitica dello spostamento virtuale.
Se ho delle coordinate generali xk (k= 1,m) le posizioni dei punti sono date da
Pi = Pi (x1, ..... , xm , t) se il vincolo è mobile.
Sono date da Pi = Pi (x1, ..... , xm) se i vincoli sono fissi. _
Per avere lo spostamento virtuale devo fissare il tempo ad un istante t e ho:
m δPi
δPi = ∑k ⎯⎯ δxk
1 δxk
Le coordinate possono essere legate tra loro da vincoli. Se le relazioni tra le coordinate
sono finite (cioè non contengono derivate) i vincoli si dicono olonomi. In caso diverso
anolonomi. Nel caso di vincolo olonomo si possono introdurre coordinate libere qk in un
numero n=m-r, dove r è il numero delle relazioni di vincolo. Le coordinate libere sono tante
quanti i gradi di libertà del sistema. I vincoli finiti sono espressi da relazioni algebriche.
Relazione di vincolo
P x² + y² = R²
R
y ϑ Differenziando abbiamo
x x δx + y δy = 0
______
Inoltre y = ± √ R² - x²
Abbiamo un solo grado di libertà. Eʼ più comodo ricorrere allʼunica coordinata libera ϑ.
x = R cos ϑ, y = R sen ϑ, P(t) = x i + y j
Se si hanno tante coordinate libere, allora nel caso generale di vincoli mobili abbiamo
Pi = Pi (q₁ , ........ , qn ⎮t )
ESEMPI
Si considera la linea fissata a quellʼistante, per cui la velocità virtuale v ʼ è tangente alla
linea.
vʼ
Φ Φ (reazione vincolare) è normale alla linea per cui
Φ•vʼ=0
P
2) Consideriamo un esempio di vincolo liscio unilatero: un punto che non può muoversi
esternamente a una sfera liscia.
vʼ
Φ Φ
(a) (b)
P P
5
RELAZIONE ED EQUAZIONE SIMBOLICA DELLA DINAMICA
mi ai = Fi + Φi
Fi - mi ai = - Φi
n
(Fi - mi ai) • vi ʼ = - ∑ Φi • vi ʼ
1i
abbiamo N
∑ (Fi - mi ai) • vi ʼ = 0# (2)
1i
N
∑(Fi - mi ai) • δPi = 0# (2ʼ)
1i
La (3) si chiama relazione simbolica della dinamica ed esprime il Principio dei lavori
virtuali.
Condizione necessaria e sufficiente per lʼequilibrio di un sistema soggetto a vincoli ideali, è
che il lavoro delle forze attive, per ogni spostamento virtuale, non sia mai positivo.
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TRATTAZIONE ANALITICA DEL P.LL.VV. NEL CASO DI SISTEMI OLONOMI
Le sommatorie sono su numero finito di termini (non sono serie), per cui posso
scambiarne lʼordine:
( )
n N ∂Pi
# # ∑k ∑i Fi • ⎯⎯ δqk = 0
1 1 ∂qk
La sommatoria interna dà un risultato dipendente solo dallʼindice K. Poniamo
N ∂Pi
# # Qk = ∑i Fi • ⎯⎯ (k = 1,2,..... ,n)
1 ∂qk
# # n
# # δ*L = ∑k Qk δqk = 0
1
Le quantità Qk si dicono forze generalizzate secondo Lagrange, o componenti
Lagrangiane della sollecitazione attiva.
Poiché le δqk sono indipendenti, posso scegliere δq1 ≠ 0 δqk = ........ δqn = 0
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ESEMPIO
k x A x
ϑ
G
l
y
p F
B
Per la molla# #
# # # { Fx = - k x
δxa = δx
Per il peso
l l
# Fy = P yg = ⎯ sen ϑ δyg = ⎯ cos ϑ δϑ
2 2
Per la forza F
#
# {
Fx = F xB = x + l cos ϑ
δxB = δx - l sen ϑ δϑ
l
δ*L = (- k x + F) δx + (P ⎯ cos ϑ - F l sen ϑ) δϑ = 0
2
#
#
{
Qx = - k x + F = 0
2
l
Qϑ = P ⎯ cos ϑ - Fl sen ϑ = 0
da cui si deduce
F P
# x = ⎯ ; tg ϑ = ⎯ F
k 2
8
TEOREMA DI STAZIONARIETAʼ DEL POTENZIALE
Nel caso che le forze attive siano conservative, esiste il potenziale U = U(qk) e abbiamo:
δ*L = δU
n n ∂U
δ*L = ∑k Qk δqk = δU = ∑k ⎯⎯ δqk
1 1 ∂qk
∂U
da cui Qk = ⎯⎯# # # (k = 1,2,..... ,n)
∂qk
∂U
in equilibrio# ⎯⎯ = 0# # (k = 1,2,..... ,n)
∂qk
{
∂U
# ⎯⎯ = - k x + F = 0
∂x
∂U l
# ⎯⎯ = P ⎯ cos ϑ - F l sen ϑ = 0
∂ϑ 2
F p
x = ⎯ ; tg ϑ = ⎯⎯
k 2F
9
Posizioni di equilibrio in un caso conservativo:
ESEMPIO GRAFICO
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