Consiglimeccanicarazionale PDF

Consigli di Meccanica Razionale
Enzo Tonti
3 dicembre 2009
2
Indice
1 INTRODUZIONE 7
1.1 Alcune semplici verita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1 Forma tipica di un problema di meccanica . . . . . . . . . 8
1.1.2 Le principali leggi della meccanica . . . . . . . . . . . . 9
1.1.3 Particella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2 Sistema meccanico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.1 Configurazione di un sistema meccanico . . . . . . . . . . 10
1.2.2 Coordinate libere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.3 Spostamenti reali e virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.4 Gradi di liberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.5 Come scegliere gli assi cartesiani . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.6 Come scegliere gli angoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 Vincoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.1 Reazioni vincolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.2 Classificazione dei vincoli . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.3 Osservazioni sui vincoli fissi . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4 Forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.1 Classificazione delle forze . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2 STATICA 27
2.1 Equazioni cardinali della statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Principio dei lavori virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.1 Lavoro virtuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.2 Come si calcola il lavoro virtuale . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.3 Attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3 Statica del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.1 Punto materiale libero nel piano . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.2 Punto materiale vincolato ad una linea liscia . . . . . . . . 31
2.4 Statica del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3
4 INDICE
2.4.1 Corpo rigido con asse fisso . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.4.2 Corpo rigido con 1 grado di liberta (nel piano) . . . . . . 34
2.4.3 Corpo rigido con 2 gradi di liberta (nel piano) . . . . . . . 34
2.4.4 Corpo rigido appoggiato ad un piano liscio . . . . . . . . 35
2.4.5 Corpo rigido con asse fisso (nello spazio) . . . . . . . . . 36
2.5 Statica dei sistemi articolati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5.1 Considerazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5.2 Arco a tre cerniere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.5.3 Reazioni interne nelle cerniere . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.5.4 Azioni interne nelle aste . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.5.5 Diagramma delle azioni interne . . . . . . . . . . . . . . 43
2.6 Statica dei fili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.6.1 Sollecitazione continua dei fili . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.6.2 Osservazione sui fili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.6.3 Statica dei fili appoggiati su superficie liscia . . . . . . . . 48
2.7 Determinazione del baricentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.8 Calcolo dei momenti dinerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3 CINEMATICA 57
3.0.1 Il tempo: istanti ed intervalli . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.0.2 Moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.0.3 Moto uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.1 Cinematica del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.1 Velocita e accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.2 Sistema di coordinate e base fisica . . . . . . . . . . . . . 60
3.1.3 Componenti della velocita e della accelerazione . . . . . . 62
3.1.4 Come orientare la normale ad una curva piana . . . . . . . 63
3.1.5 Alcune grandezze in coordinate polari . . . . . . . . . . . 63
3.1.6 Moto centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2 Cinematica del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.2.1 Atto di moto rototraslatorio . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.2.2 Centro di istantanea rotazione . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3 Vincoli anolonomi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 Dinamica 71
4.0.1 Equazioni cardinali della dinamica . . . . . . . . . . . . . 71
4.0.2 Calcolo del momento angolare . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.0.3 Teorema dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.0.4 Integrale dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.0.5 Osservazioni sul teorema e sullintegrale dellenergia . . . 76
INDICE 5
4.0.6 Calcolo dellenergia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . 76

4.0.7 Relazione simbolica della dinamica . . . . . . . . . . . . 78
4.0.8 Principio di dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.0.9 Equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.0.10 Punto materiale libero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.0.11 Particella vincolata a una linea fissa e liscia . . . . . . . . 82
4.0.12 Dinamica della particella su una superficie fissa e liscia . . 83
4.1 Dinamica del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.1.1 Corpo rigido con asse fisso . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.1.2 Rotolamento nel moto piano . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.1.3 Luso del centro di istantanea rotazione in dinamica . . . . 86
4.1.4 Corpo rigido con un punto fisso . . . . . . . . . . . . . . 87
4.1.5 Corpo rigido libero nello spazio . . . . . . . . . . . . . . 89
4.1.6 Angoli nautici e angoli di Eulero . . . . . . . . . . . . . . 90
4.2 Dinamica dei sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2.1 Consigli introduttivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2.2 Osservazione sulla velocita angolare nei problemi piani . . 91
4.2.3 Osservazione sugli esseri animati e sui motori . . . . . . . 92
4.2.4 Osservazioni sui fili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.2.5 Conservazione delle quantita meccaniche . . . . . . . . . 93
4.2.6 Calcolo delle Qk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3 Oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3.1 Piccole oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3.2 Fattore di amplificazione dinamica . . . . . . . . . . . . . 98
4.3.3 Modi normali di vibrazione . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3.4 Sistemi con massa variabile . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.3.5 Dinamica impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.4 Meccanica relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.4.1 Statica relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.4.2 Dinamica relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.4.3 Dinamica relativa della particella . . . . . . . . . . . . . 106
4.4.4 Dinamica relativa del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . 106
4.4.5 Dinamica relativa dei sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.5 Unita di misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.6 Come limitare gli integrali doppi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.7 Equazioni differenziali di uso frequente . . . . . . . . . . . . . . 111
4.8 Equazione differenziale lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.9 Terna intrinseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.10 funzioni circolari e iperboliche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6 INDICE
5 Esercizi risolti e commentati 117

5.1 Consigli per risolvere gli esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.2 Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.2.1 Problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.2.2 Problema 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.2.3 Problema 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.2.4 Problema 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.2.5 Problema 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.2.6 Problema 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.2.7 commiato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
A Programmi in Matlab 149

A.1 AAA01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
A.2 AAA02 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
A.3 AAA03 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
A.4 AAA04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
A.5 AAA05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
A.6 AAA06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
B RIMASUGLI 159
B.0.1 Punto materiale vincolato ad una superficie liscia . . . . . 159
B.0.2 Punto materiale vincolato ad una superficie scabra . . . . 160
C Sistemi di forze 163

C.1 Forze su corpi rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
C.1.1 Sistemi equivalenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
C.1.2 Riduzione di un sistema di forze . . . . . . . . . . . . . . 163
C.1.3 Come varia il momento al variare del polo. . . . . . . . . 165
C.1.4 Proprieta del momento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
C.1.5 Ricerca di un polo privilegiato . . . . . . . . . . . . . . . 166
C.1.6 Casi particolari: forze piane . . . . . . . . . . . . . . . . 168
C.1.7 Casi particolari: forze parallele . . . . . . . . . . . . . . . 169
D Le diverse meccaniche 171

D.1 Le diverse meccaniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
E Dizionario 173
E.1 bibliografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Capitolo 1
INTRODUZIONE
1.1 Alcune semplici verita
Facendo gli esercizi si capisce la teoria, si mette in evidenza cio che si credeva di
aver capito, si fissano le nozioni, si impara come utilizzarle.
Un proverbio dice che tra il dire ed il fare ce di mezzo il mare. Questo
proverbio si tocca con mano facendo gli esercizi. Le nozioni apprese a lezione o
da un libro sembrano chiare ma al momento di metterle in pratica sono ... appelli
o sessioni desame che passano!
Da qui discende che teoria e problemi non devono essere separati nello studio
di una materia, e tanto meno i problemi devono essere affrontati senza aver prima
studiato la corrispondente teoria. Qualunque procedimento diverso si risolve in
una devastante perdita di tempo, spreco di fatica e, fatto non trascurabile, porta
alloblio di tutto: formule, procedimenti e concetti, nel giro di poche settimane.
Lo studio ideale consiste delle seguenti fasi: posizione di alcuni problemi,
studio della teoria corrispondente ed infine risoluzione dei problemi mediante la
teoria appresa.
Uno dei peccati capitali dellinsegnamento sta nello spiegare una teoria senza
aver prima dato alcuni esempi di problemi che potranno essere risolti. E bene
partire facendo un elenco di esempi, facendosi molte domande, creando la ne-
cessita di una teoria. Quello di iniziare una esposizione con la classica parola
Consideriamo ... e altamente sconsigliabile. E bene dare una panoramica delle
problematiche, esaminare una serie di esempi, stuzzicare la curiosita dellallievo
mostrandogli dove si vuole arrivare, quello che si sara in grado di fare a fine corso,
mostrando immagini o fotografie o oggetti sui quali ci si pongono domande.
7
8 CAPITOLO 1. INTRODUZIONE
1.1.1 Forma tipica di un problema di meccanica

Gli ingredienti della meccanica sono essenzialmente tre:
1. un sistema meccanico1 .
2. le forze che agiscono sul sistema cercando di metterlo in moto.
3. i vincoli a cui e sottoposto il sistema che ne ostacolano il movimento.
Se il sistema meccanico permane nella stessa configurazione il problema e

di statica. Se il sistema evolve da una configurazione ad unaltra, cioe e in
movimento, il problema e di dinamica.
Le domande tipiche che si pongono in un problema di meccanica sono:
determinare la configurazione di equilibrio del sistema;

determinare le reazioni vincolari nella posizione di equilibrio;
determinare le azioni interne nella configurazione di equilibrio;
determinare il moto del sistema;
determinare le reazioni vincolari durante il moto;
determinare una forza che mantenga il sistema in una configurazione di
equilibrio prefissata;
determinare una forza che mantenga il sistema in un moto prefissato;
determinare il periodo delle piccole oscilazioni di un sistema ad un grado
di liberta;
determinare le frequenze naturali di un sistema oscillante a piu gradi di
liberta;
determinare il tempo che il sistema impiega a raggiunge una data configu-
razione;
determinare il punto in cui un corpo in moto si distacca dal vincolo.
I problemi della meccanica razionale, come quelli di tutta la fisica e della

scienza in genere, sono semplificazioni di problemi reali. Noi ci facciamo un
modello del fenomeno o del problema e a questo modello applichiamo le leggi
della meccanica per studiarne il comportamento. Il modello e una semplificazione
del problema reale. E qui vale il principio:
Per comprendere occorre semplificare;

ogni semplificazione ci allontana dalla realta.
1
SONO STATO FEDELE? Ogni volta che useremo un termine non ancora presentato lo
porremo fra virgolette: nel seguito esso sara esplicitamente definito.
1.1. ALCUNE SEMPLICI VERITA 9
Sarebbe pero ridicolo ritenere inutile, ad esempio, la meccanica dei corpi rigi-
di per il solo fatto che nessun corpo in natura e rigido. La schematizzazione di
un corpo come rigido costituisce una prima fase nello studio di un problema di
statica o di dinamica. Successivamente si potra tener conto della sua deformabi-
lita. Altrimenti il problema sarebbe di difficile soluzione. Anche nelle materie
piu pratiche, piu aderenti alla realta, come nella Scienza delle Costruzioni, nella
Meccanica Applicata, lo stadio di corpo rigido costituisce la prima fase di ogni
studio successivo.
1.1.2 Le principali leggi della meccanica

Per poter studiare la quiete o il moto di un sistema meccanico, note che siano le
forze che agiscono su di esso ed i vincoli a cui e sottoposto, occorrono delle leggi
che mettano in relazione le forze, che sono causa del moto, con le grandezze che
determinano la configurazione del sistema.
Attraverso esperienze secolari si sono progressivamente scoperte le leggi del
movimento. Di ciascuna di queste leggi sono stati indagati i limiti di validita, si
e costruito un tessuto razionale fra di esse in modo che esse siano deducibili da
pochi principi indotti dalle esperienze: lesposizione organica di queste leggi e
delle loro conseguenze costituisce la meccanica razionale2 .

le equazioni cardinali della statica
statica: il principio dei lavori virtuali

il teorema del minimo dellenergia potenziale
le equazioni cardinali della dinamica

lequazione simbolica della dinamica

il teorema dellenergia

dinamica:

le equazioni di Lagrange

le equazioni canoniche di Hamilton

lequazione di Hamilton-Jacobi.

Degli ultimi due metodi non parleremo in questa dispensa in quanto sono
solitamente al di fuori di un corso di Meccanica Razionale.
Alla base di queste relazioni stanno i tre principi fondamentali dovuti a New-
2
Un giorno lo scrivente ha avuto un incontro con Abdus Salam, premio Nobel per la fisica.
Quando questi gli ha chiesto di cosa fosse docente la risposta e stata: docente di Meccanica ra-
zionale. A questo punto il premio Nobel ha fatto una interminabile risata in quanto lappellativo
razionale gli aveva scatenato lilarita. Salam, formatosi a Cambridge, non aveva mai sentito un tale
appellativo. Purtroppo solo piu tardi lo scrivente ha saputo che il termine razionale e stato introdotto
da Newton che viveva a Cambridge @ qualche secolo prima[27, prefazione].
ton:
primo principio legge di inerzia

secondo principio legge di moto di una particella F~ = m~a
terzo principio principio di azione e reazione
1.1.3 Particella
D: si chiama particella qualunque corpo le cui dimensioni
siano trascurabili rispetto alle dimensioni in gioco. 3
Per quanto possa sembrare strano un aereo con 300 passeggeri a bordo puo, in
un certo contesto, essere considerato come una particella. Basta chiederlo ad un
radarista: a lui e sufficiente la posizione del puntino luminoso che si rivela sullo
schermo radar. Anche la Terra, che ha un raggio di circa 6000 km, puo essere
considerata come una particella nella determinazione dellorbita: questo avviene
nello studio dei moti centrali. Quindi non e detto che la particella o particella deb-
bano avere estensione nulla. E sufficiente che le sue dimensioni siano trascurabili
nel contesto che si considera.
1.2 Sistema meccanico

D: si chiama sistema meccanico un sistema fisico del qua-
le ci interessa solo lo studio del moto, in particolare la sua confi-
gurazione in condizioni di quiete. Un sistema fisico viene chiamato
sistema termodinamico o chimico o elettrico a seconda che di esso ci
interessino gli aspetti termodinamici o chimici o elettrici.
1.2.1 Configurazione di un sistema meccanico

Determinare il moto del sistema meccanico o il suo stato di equilibrio, significa
conoscere la posizione di ogni punto del sistema ad un istante generico.
D: si chiama configurazione di un sistema ad un dato

istante linsieme delle posizioni di tutti i punti del sistema in quel-
listante.
3
Spesso si parla di punto materiale, ma il termine particella e piu pertinente. Lopposto di punto
materiale sarebbe punto geometrico, ma non sembra il caso di aggiungere il termine geometrico ai
punti da sempre usati in geometria.
1.2. SISTEMA MECCANICO 11
1.2.2 Coordinate libere

Per determinare la configurazione occorre fissare un sistema di riferimento e delle
coordinate. In linea di principio occorrerebbero le coordinate di tutti i punti del si-
stema: ma lesistenza di parti rigide diminuisce il numero di coordinate necessarie
per determinare la configurazione. Basti osservare che per individuare la configu-
razione di un corpo rigido libero nello spazio, formato da un numero enorme di
molecole e sufficiente dare solamente 6 coordinate!
D: si chiamano coordinate libere o lagrangiane o gene-

ralizzate un insieme di variabili indipendenti sufficienti a definire la
configurazione di un sistema ad ogni istante.4
Le coordinate libere si indicano con qk o con qk , essendo k = 1, 2, ..., n ed n il

numero dei gradi di liberta.
O. La posizione degli indici in alto e dovuta ad una convenzione generale
e non deve essere confusa con un esponente. Molti autori non se la sentono di mettere gli
indici in alto a motivo della possibile confusione con un esponente.
Allinizio di un problema occorre scegliere delle coordinate. Durante la fase

di impostazione del problema si puo fare uso di coordinate sovrabbondanti ma
prima di iniziare la risoluzione sara bene eliminare le coordinate sovrabbondanti
esprimendole in funzione delle coordinate libere mediante relazioni geometriche.
Le relazioni tra le coordinate cartesiane e le coordinate libere sono in generale
espresse da equazioni non lineari: questo capita tutte le volte che si introduco-
no angoli. Ne viene che le coordinate libere introducono la non linearita nelle
equazioni della meccanica: si parla di non linearita geometriche.
Unaltra sorgente di non linearita sono le relazioni costitutive5 cioe relazioni
fra le variabili statiche e dinamiche da una parte (quali forze, momenti, quantita
di moto, momenti delle quantita di moto, ecc.) e variabili geometriche e cinema-
tiche dallaltra (quali le coordinate, gli spostamenti, le velocita, le velocita ango-
lari, ecc.). Queste equazioni prendono il nome di costitutive perche precisano la
costituzione del sistema.
1.2.3 Spostamenti reali e virtuali

D: si chiama spostamento virtuale del punto P e lo si indi-
ca con P, il vettore infinitesimo che congiunge la posizione occupata
4
Nocilla, p.122
5
Dette anche equazioni materiali o di comportamento.
dal punto P allistante generico t con unaltra posizione, infinitamen-

te vicina, che il punto P potrebbe occupare al medesimo istante nel
rispetto dei vincoli, che, se mobili, si pensano congelati allistante
considerato.6
Lo spostamento virtuale e uno spostamento immaginato a titolo di prova, non

e effettivamente compiuto.
D: si chiama spostamento effettivo infinitesimo del punto

P nel tempo dt lo spostamento dP(t) = P(t) dt subito dal punto P in
conseguenza del suo movimento.
P'
t+dt
dP
P' t
dP
P P
P P
P P P P
P P
vincolo fisso vincolo mobile
Figura 1.1. Spostamenti virtuali e spostamento effettivo di una particella.
vincolo fisso t+dt vincolo mobile
t
P irrev
dP P
dP P P P
spostamento
P effettivo
P
P
spostamento non virtuale
Figura 1.2. Esempi di spostamenti virtuali e reali
In dinamica si hanno dunque due categorie di spostamenti: quelli reali dovuti

al moto stesso del sistema e quelli virtuali che immaginiamo di far compiere ai
6
Sommerfeld, [30, p.53]; Lanczos, [20, pp.38-39]; Levi Civita-Amaldi, [48, v.I, p.299 ] precisa-
no che il tempo deve essere congelato. Goldstein. [15, p.14] compie lerrore di definire virtuale uno
spostamento compatibile con le forze ed i vincoli imposti al sistema ad un dato istante t. Le forze
non hanno nessun ruolo nella definizione di spostamento virtuale in quanto questo e un concetto
puramente geometrico.
punti fissando i vincoli. Se i vincoli sono fissi, tra gli innumerevoli spostamenti
virtuali ce quello effettivo.
In statica, in quanto non ce moto del sistema, non vi sono spostamenti reali
compiuti dai suoi punti: gli unici spostamenti che hanno senso in statica sono
quelli virtuali.
Uno spostamento virtuale si dice reversibile se lo spostamento opposto e pure
esso virtuale; si dice irreversibile se il suo opposto non e virtuale.
dqk (t) = qk (t) dt e la variazione effettiva subita dalle qk (t) per effetto del mo-
vimento nellintervallo dt. E il differenziale della funzione. Indica la differenza
tra i valori della q(t) in due istanti successivi.
qk (t) = variazione virtuale della coordinata qk (t) al medesimo istante t
(detto sincrona).
Le qk non hanno nulla a che fare con landamento effettivo del sistema, ma
vengono immaginate a titolo di prova7 .
1.2.4 Gradi di liberta

Gli spostamenti di un sistema meccanico si possono pensare ottenuti per composi-
zione di un certo numero di spostamenti fondamentali indipendenti tra loro. Ogni
spostamento fondamentale costituisce un grado di liberta del sistema.
D. Si chiama numero dei gradi di liberta di un sistema

meccanico il massimo numero di spostamenti virtuali indipendenti
del sistema.
Determinare il numero dei gradi di liberta di un sistema e fondamentale per fare il

bilancio tra il numero di incognite del problema ed il numero di equazioni neces-
sarie. Per determinare il numero dei gradi di liberta si puo procedere in uno dei
modi seguenti8 : [@ non ho ancora classificato i vincoli]
a) metodo dei congelamenti successivi. Si immagina di congelare successi-

vamente i movimenti possibili del sistema bloccando rotazioni, traslazioni
o punti del sistema. Ogni spostamento elementare impedito indica un grado
di liberta che aveva il sistema. Il minimo numero di congelamenti elemen-
tari che porta il sistema al congelamento totale costituisce il numero dei
gradi di liberta del sistema.
7
Alcuni autori trovano utile introdurre un intervallo di tempo t infinitesimo dello stesso ordine
di P, peraltro arbitrario e introducono anche la nozione di velocita virtuale. Lautore ritiene che
questo sia certamente lecito, ma inopportuno.
8
Goldstein, [15, p.12] identifica i gradi di liberta con le coordinate libere, cosa non opportuna
in quanto sono due nozioni diverse: la differenza risultera evidente trattando i sistemi anolonomi.
b) metodo del bilancio. Si assegna ad ogni vincolo un numero, che e il nu-

mero dei gradi di liberta che esso toglie al sistema. Cos ad un vincolo
semplice (appoggio, carrello) si assegna il numero 1; ad un vincolo doppio
(cerniera, semicerniera, pattino, manicotto) si associa il numero 2; ad un
vincolo triplo (incastro) il numero 3. Si sommano tutti i numeri relativi ai
diversi vincoli. Si sommano i gradi di liberta delle singole parti del sistema
supposte libere. Dal totale dei gradi di liberta si toglie la somma dei vincoli:
quello che rimane e il numero dei gradi di liberta del sistema
Ad esempio unasta nel piano ha 3 gradi di liberta in quanto ammette tre spo-
stamenti indipendenti: le traslazioni lungo due direzioni prefissate e la rotazione.
O: questo secondo metodo e piu rapido del precedente ma meno
sicuro: vi possono essere parti in cui ce un eccesso di vincoli e parti in cui ce un
difetto di vincoli. Inoltre nasconde eventuali labilita del sistema.
D: se il filo si avvolge sulle carrucole

senza scorrimenti e se i tratti pendenti si suppon-
gono sempre verticali, quanti gradi di liberta ha
y
il sistema?
R: Se congeliamo la ruota di sinistra ba-
sta abbassare il contrappeso di destra per far al-
zare e ruotare la ruota centrale. Successivamen-
te se congeliamo la ruota di destra il sistema ri-
mane completamente congelato. Conclusione: il
y
sistema ha due gradi di liberta.
1 grado di libert
2 gradi di libert
3 gradi di libert
2 gradi di libert
1 grado di libert
Figura 1.3. Quando un moto si compone di diverse fasi, i gradi di liberta di un

corpo possono variare da una fase allaltra.
1.2.5 Come scegliere gli assi cartesiani
Per impostare un problema e bene scegliere le coordinate piu convenienti. Nel

caso che si scelgano coordinate cartesiane e consigliabile scegliere lasse delle x
e quello delle y diretti nel modo tradizionale. Quando questo non sia opportuno
possono scegliersi comunque orientati, possibilmente in modo che il sistema ven-
ga a trovarsi nel primo quadrante e che gli angoli siano coerenti con le coordinate,
cioe orientati da x ad y.
Gli assi cartesiani devono essere fissi, non mobili con il sistema, salvo quando
si studi un problema di meccanica relativa. Anche in tal caso gli assi devono
essere scelti solidali con una parte del sistema, quella che si vuole che costituisca
il sistema di riferimento.
y y
O A x O=A x
assi fissi assi mobili con il triangolo: conviene solo

se noto il moto del triangolo
Figura 1.4. La scelta della figura di destra e valida se e noto il moto del piano
inclinato e si vuole usare la meccanica relativa
y
NO!
y
NO!
x 0
0
x
y y
NO!
NO!
x 0 x
0
Figura 1.5. Scelte inopportune, gli assi devono essere fissi

y y y
y y
y
x
x x

0 0
x x 0
x
scelta opportuna scelta opportuna scelta inopportuna
( bene che l'asse x vada verso destra)
y y
y y

x x

x
x
scelta opportuna, ma x = -R 0 scelta inopportuna

x x x
y y y
x x y
y
y x
scelta opportuna scelta inopportuna scelta opportuna
( bene che l'asse x vada verso destra)
y
y
x
x
scelta inopportuna x scelta opportuna y
x
0 (il cinematismo si trova 0 (l'asse y spesso si orienta
nella parte negativa verso il basso)
dell'asse y)
y
Figura 1.6. (sopra) La terza scelta e lecita ma sconsigliata in quanto facilmen-

te si commettono errori di segno nella valutazione delle ascisse. (al centro)
Gli angoli devono essere presi in armonia con gli assi, positivi andando da x
ad y. (sotto) E opportuno che la figura si trovi nel primo quadrante degli assi
cartesiani.
1.2.6 Come scegliere gli angoli

Ricordare innanzi tutto che anche gli angoli hanno un verso. Le velocita angolari,
i momenti delle forze, i momenti angolari saranno positivi se concordi con il verso
positivo degli angoli. Se sono state scelte in precedenza coordinate cartesiane il
1.3. VINCOLI 17
senso positivo degli angoli risulta automaticamente fissato come quello concorde
con lasse z secondo la regola del cavatappi.
y SI ! NO ! y
x x
Figura 1.7. A sinistra una scelta opportuna degli assi, a destra una scelta non
opportuna.
E opportuno che langolo sia quello formato tra una direzione fissa nel rife-
rimento considerato ed una direzione solidale con il corpo mobile. Quando non
convenga sceglierli in tal modo, tener presente che la velocita angolare non e piu
la derivata rispetto al tempo dellangolo scelto.
O . y
y
O
asta AB z =
.y
asta AB z = .
asta BC z =
. asta BC z =

C x C
attenzione: asse y
B verso il basso B

x x
direzione mobile direzione fissa
y C y
C

. y
.
z =
z =

x direzione fissa
direzione mobile
x x
O O
Figura 1.8. Se langolo non e misurato a partire da una direzione fissa la
velocita angolare non e uguale alla derivata dellangolo.
1.3 Vincoli
D : si chiama vincolo tutto cio che limita la liberta di moto
di un sistema.9
9
Questa definizione e cos generale che vi rientrano anche il vincolo contrattuale e il vincolo
I vincoli si classificano secondo quattro criterii:

fissi o mobili;
lisci o scabri;
unilateri o bilateri;
olonomi o anolonomi.
Un vincolo si dice fisso se non varia la sua posizione nel tempo, in caso
contrario si dice mobile.
Un vincolo si dice scabro se esercita attrito, in caso contrario si dice liscio.
Un vincolo si dice unilatero se ha fra i suoi spostamenti ve ne sono alcuni
irreversibili, in caso contrario si dice bilatero. Per i vincoli olonomi e anolonomi
si veda pag. 68
P irrev P irrev P irrev

P P P
P P
q
vincolo unilatero: vincolo unilatero:
vincolo unilatero:
l'unico spostamento virtuale alcuni spostamenti virtuali
tutti gli spostamenti virtuali
irreversibile e il sono reversibili,
sono irreversibili
lavoro virtuale nullo altri irreversibili
Figura 1.9. Esempi di vincoli con spostamenti reversibili e irreversibili.
1.3.1 Reazioni vincolari

E chiaro che se tolgo un vincolo ad un sistema in equilibrio questo si muovera e
se lo tolgo ad un sistema in moto questo si muovera in modo diverso. Ci si chiede
allora quali forze sostituire al vincolo per mantenere lo stesso stato di quiete o di
moto che il sistema aveva in precedenza.
D : si chiama reazioni vincolare di un vincolo la forza e

la coppia che occorre sostituire al vincolo per mantenere lo stesso
stato di quiete o di moto che il sistema aveva in precedenza.
Quando la reazione e costituita da una sola forza, interessa spesso sapere la

direzione della reazione. Nel caso che il vincolo sia liscio (cioe privo di attrito)
matrimoniale. Entrambi limitano la liberta di azione di una persona. Si potrebbe essere portati a
dire: abbasso i vincoli! Ma cosa e lingegneria se non larte di saper vincolare dei componenti al
fine di ottenere una macchina, un apparato, un dispositivo che debba perseguire un certo obiettivo?
E lobiettivo da raggiungere che giustifica i vincoli, anche quello matrimoniale.
1.3. VINCOLI 19
lintuizione dice che la direzione della forza e perpendicolare alla direzione degli
spostamenti concessi dal vincolo. Questo avviene nel caso di appoggio sempli-
ce, di carrelli e di cerniere scorrevoli. Quando il vincolo e una cerniera interessa
sapere se la reazione ha una componente in una direzione assegnata, ad esempio
orizzontale o verticale o normale ad unasta. In questo caso si sostituisce la cernie-
ra con un carrello che conceda lo spostamento nella direzione assegnata e si vede
se il sistema puo muoversi in quella direzione. Poiche il compito di una reazione
e, per definizione, quello di impedire un movimento, se il sistema puo muoversi in
quella direzione vuol dire che la reazione della cerniera ha una componente nella
direzione assegnata.
Mettere sempre le reazioni nei versi positivi, il loro giusto segno verra da se
dalle equazioni.
si muove ! O HA
O y y
A ? A A

p p p
x x
durante il moto esiste proviamo a lasciare libero quindi per impedirlo occorre
una componente lo spostamento orizzontale: mettere una forza orizzontale.
orizzontale della reazione in A? A si sposta orizzontalmente. Dunque la componente orizzontale
esiste!
Figura 1.10. Come convincersi che esiste una reazione orizzontale
Grado di vincolo. Ad ogni vincolo si puo assegnare un grado di vincolo co-

stituito dal numero di spostamenti indipendenti che toglie al sistema. Faremo
riferimento alla figura (1.11). I vincoli si distinguono dunque in:
semplici quando tolgono un grado di liberta. Tali sono i carrelli, le cerniere

scorrevoli, gli appoggi.
doppi quando tolgono due gradi di liberta. Tali sono le cerniere, i piattelli,
i manicotti.
tripli quando tolgono tre gradi di liberta. Tali sono gli incastri a terra e le
saldature.
Cosa vuol dire rotolare? La ruota dellautomobile sul terreno ghiacciato slitta,
non rotola. Durante una frenata la ruota di un camion puo strisciare: slitta e non
rotola. Rotolare significa non slittare (=non strisciare= non scivolare).
simbolo nome spostamenti concessi reazioni
vincoli semplici appoggio a terra
carrello a terra
appoggio a terra
semicerniera scorrevole
cerniera scorrevole
cerniera a terra
cerniera interna
vincoli doppi
semicerniera
piattello
manicotto
incastro a terra
vincoli tripli
incastro interno
Figura 1.11. I simboli piu usati per indicare i vincoli. Le frecce chiare indicano
gli spostamenti concessi, quelle scure le reazioni.
1.3. VINCOLI 21
B
B A vincol
ofisso
A C
vincol
ofisso A C
B
Figura 1.12. Anche se si vede una semicerniera scorrevole o due carrelli mobili,
i vincoli sono fissi!
1.3.2 Classificazione dei vincoli

I vincoli si distinguono in due classi:
1. i vincoli di posizione od olonomi o geometrici;
2. vincoli di mobilita od anolonomi o cinematici.
I vincoli finora presentati sono del primo tipo. I vincoli di mobilita si trovano a
pagina 68.
1.3.3 Osservazioni sui vincoli fissi

I carrelli e le semicerniere sono dispositivi che, da soli, non costituiscono il vin-
colo. Cos un carrello deve appoggiarsi su un piano: il vincolo e il piano. Se
questo e fisso il vincolo sara fisso nonostante il fatto che il carrello sia mobile.
Per convincersi basta osservare la figura (??b) che e equivalente a (??c).
Cos una semicerniera deve appoggiarsi ad una guida: se questa e fissa il
vincolo si dira fisso nonostante la semicerniera sia mobile.
Cosa vuol dire rotolare? La ruota dellautomobile sul terreno ghiacciato slitta,
non rotola. Durante una frenata la ruota di un camion puo strisciare: slitta e non
rotola. Rotolare significa non slittare (=non strisciare= non scivolare).
B
B A vincol
ofisso
A C
vincol
ofisso A C
B
Figura 1.13. Anche se si vede una semicerniera scorrevole o due carrelli mobili,
i vincoli sono fissi!
1.4 Forze
La scienza si caratterizza per il fatto di conferire un significato preciso ai suoi
termini. I termini servono a descrivere proprieta, attributi, qualita, ecc. Se i ter-
mini non sono definiti, le proposizioni con esse formate possono risultare prive di
significato o equivoche o errate.
Consideriamo il termine lavoro. Nel linguaggio comune ha molti significa-
ti. Ecco alcune espressioni di uso comune: un lavoro ben remunerato; un lavoro
pesante; un posto di lavoro; un lavoro poco pulito; un lavoro ben fatto; il lavoro
sommerso; il lavoro intellettuale e cos via. In fisica il termine lavoro ha un si-
gnificato ben preciso: nel caso di una forza costante F che sposta un corpo per un
tratto di lunghezza s nella stessa direzione della forza si chiama lavoro il prodot-
to della forza per lo spostamento: W = F s. Se lo spostamento non ha la stessa
direzione della forza la definizione e estesa definendo il lavoro come il prodotto
scalare tra il vettore forza ed il vettore spostamento: W = F~ ~s. Se poi durante
lo spostamento la forza non si Rmantiene costante la definizione e ulteriormente
estesa facendo lintegrale W = F~ d~r.
Quanto detto per il lavoro vale per la nozione di forza. Nel linguaggio comune
il termine forza e usato con diversi significati. Si parla di forza muscolare, di forza
danimo, di forza della disperazione, di forza e coraggio, di forza pubblica e cos
via. In Fisica la forza ha un significato ben piu ristretto. La forza e una grandezza
che esprime lazione tra due corpi, siano essi a contatto o distanti. Questa azione
che tende a far muovere un corpo ha una natura direzionale e la sua intensita e
misurata con il dinamometro.
Quella che abbiamo dato non e una definizione nel senso matematico in quan-
to e vaga. Ma questa e una caratteristica comune a tutti i concetti primitivi della
scienza. Proprio perche sono primitivi e impossibile definirli. Infatti definire una
nozione vuol dire presentare la nozione in termini di altre nozioni piu primitive,
piu familiari, piu semplici. E chiaro che questo non e possibile farlo per i con-
cetti primitivi. Si pensi alla nozione di spazio e a quella di tempo: nessuno puo
pretendere di darne una definizione e di fatto una definizione non ce. Mentre il
lavoro di una forza e definito (nel senso letterale del termine) in termini di forza e
spostamento, la nozione di forza non puo essere definita con la stessa precisione.
Le forze sono le cause del moto. Una forza e caratterizzata da quattro attributi:
direzione, verso, intensita e punto di applicazione.
1.4.1 Classificazione delle forze
Le forze si possono classificare secondo diversi criteri.

1.4. FORZE 23
Forze di contatto e a distanza. Si chiamano forze di contatto quelle che agi-

scono nel contatto fra due corpi. Tali sono le forze che esercitiamo con le mani e
con i piedi; spingendo con un bastone o tirando con una fune; le forze dovute al-
lurto tra due corpi, come quella che provoca il rimbalzo di una biglia sulla sponda
del bigliardo. La forza del vento su una v ela e una forza a contatto (aria-vela).
Si chiamano forze a distanza quelle che agiscono su un corpo senza il contat-
to con altri corpi. Tali sono la forza di gravita, la forza dovuta a cariche elettriche
in quiete o in moto.
Forze di superficie e di volume. Si chiamano forze di superficie quelle che

agiscono sulla superficie di un corpo. Esempi di forze di superficie sono:
la forza che una mano esercita quando afferriamo un oggetto, ad esempio

quando sosteniamo un piatto o solleviamo una bottiglia;
la forza che il mare esercita sulla carena di una nave;
la forza del vento su una vela;
la resistenza aerodinamica che si esercita su unauto o un aeroplano.
Si chiamano forze di volume quelle che agiscono su ogni particella del corpo.
Esempi di forze di volume sono:
il peso di un corpo;
le forze elettriche e magnetiche;
le forze apparenti presenti in un riferimento non inerziale.
Puo sembrare, a prima vista, che le forze di superficie siano sempre forze a con-
tatto ma non e cos. La repulsione o lattrazione tra due conduttori carichi di
elettricita, come le due armature di un condensatore, sono forze a distanza ep-
pure sono forze di superficie in quanto le cariche elettriche si dispongono sulla
superficie dei conduttori.
Anche le forze di volume non sono necessariamente forze a distanza in quanto
possono essere sono dovute allazione a distanza di altri corpi: questo e il caso
della forza centrifuga in un riferimento non inerziale.
Forze attive e reattive. Le forze attive sono quelle forze agenti sul sistema che
non sono dovute ai vincoli. Le forze reattive o reazioni vincolari sono quelle for-
ze che immaginiamo di sostituire ai vincoli per mantenere la stessa configurazione
di equilibrio (in statica) o lo stesso movimento (in dinamica).
Forze interne ed esterne. Le forze interne sono quelle agenti sul sistema do-
vute allazione delle altre parti interne al sistema stesso. Tali sono le forze mole-
colari tra le molecole del sistema, quelle dovute alle contrazioni muscolari in un
essere animato, quelle originate dal motore di un automobile. Le forze esterne
sono quelle agenti sul sistema dovute allazione di corpi esterni al sistema. Tali
sono le forze peso, le forze elettriche dovute a cariche esterne, le forze esercitate
mediante fili ancorati allesterno del sistema, le resistenze aerodinamiche, ecc.
Forze reali ed apparenti.
D: si chiama inerzia la proprieta che ha un corpo di

mantenere il suo stato di quiete o di moto se non soggetto a forze.
Linerzia si manifesta anche nella resistenza incontrata alla applicazione di una

forza. La grandezza fisica che caratterizza linerzia e la massa.
Per la meccanica razionale la classificazione piu usata e quella esterne / interne
ed attive / reattive. (
interne

attive

esterne
f orze (1.1)

(
interne

reattive

esterne
3
5
2 4
Figura 1.14. I diversi tipi di forze agenti su unauto.
1) forza attiva esterna (resistenza aerodinamica)

2-4) forze reattive esterne
3) forza attiva esterna (peso)
5) forza reattiva esterna dovuta alladerenza
Molle reali e ideali.
Molle reali: sono quei dispositivi che esercitano una forza di richiamo
quando vengono tese o repulsiva quando vengono compresse. Ogni molla
1.4. FORZE 25
ha una lunghezza a riposo e puo subire, in generale, sia un allungamento se

sottoposta a trazione che un accorciamento se sottoposta a compressione.
Ovviamente se la molla e allungata essa tende a ritornare alla configura-
zione di riposo e quindi esercita una forza di richiamo. Lopposto accade
quando la molla e compressa. In generale la forza che una molla eserci-
ta e proporzionale alla variazione di lunghezza cioe alla differenza tra la
lunghezza attuale e quella a riposo.
Molle ideali. Spesso e comodo considerare molle ideali cioe tali da:
1) avere lunghezza nulla a riposo;

2) agire solo a trazione;
3) esercitare una forza di richiamo proporzionale alla loro lunghezza;
4) essere prive di massa e quindi non avere inerzia.
Una forza di richiamo agente su un punto P e che sia proporzionale alla distanza
del punto P da un punto fisso O prende il nome di forza elastica. Una simile
forza si puo ottenere senza avere necessariamente una molla ideale. Ad esempio
la forza di richiamo dellestremita di unasta metallica flessibile che sia incastrata
allaltro estremo, come mostrato in figura (1.16sinistra) e una forza elastica. In
un reticolo cristallino uno ione spostato dalla sua posizione di equilibrio viene
attratto verso quella posizione da unazione combinata di attrazioni e repulsioni
da parte degli ioni del reticolo. Questo comporta che la forza totale di richiamo
sia elastica anche per spostamenti dellordine di un terzo della costante reticolare
(distanza tra due ioni contigui) (1.15destra).
F s
ione spostato
Figura 1.15. Una forza elastica puo essere causata da un dispositivo diverso
da una molla ideale. (sinistra) Una lama flessibile esercita una forza elastica
sullestremo P. (destra) In un reticolo cristallino, ad esempio quello del cloruro
di sodio, uno ione allontanato dalla sua posizione di riposo viene richiamato da
una forza sensibilmente elastica.
Occorre pero tener presente che i problemi tecnici esigono la considerazione

di molle reali.
In generale si consiglia luso dellenergia potenziale. Se invece si vogliono
mettere in evidenza le forze, e bene seguire queste norme:
1. sostituire la molla con le due forze da essa esercitate, applicate ai due

estremi e di verso opposto indicando accanto alla forza solamente il suo
modulo;
2. non lasciarsi ingannare dal segno meno della formula f~ = k(PO) nella
esecuzione degli esercizi. Il segno meno di questa formula e gia espresso
nel verso dato ai vettori nel disegno, ed e ovviamente errato tenerne conto
una seconda volta!
Seguendo scrupolosamente queste regole e impossibile sbagliare i segni.
O P O x
Kx Kx P
Figura 1.16. Una molla ideale puo essere sostituita da due forze opposte e
proporzionali alla lunghezza della molla.
Capitolo 2
STATICA
Loggetto della statica e la ricerca delle posizioni di equilibrio di un sistema e

quindi delle forze e dei vincoli che lo assicurano.
2.1 Equazioni cardinali della statica

Affinche un sistema meccanico sia in equilibrio devono valere le due equazioni
vettoriali:
~ ~0
R+R = 0

(2.1)
~A + M~0 = 0

M

A
equivalenti alle 6 equazioni scalari
Rx + Rx = 0 Ry + R0y = 0 Rz + R0z = 0
0

(2.2)
MAx + MAx 0 = 0 M + M0 = 0 M + M0 = 0

Ay Ay Az Az
Le grandezze in gioco sono:
~ risultante delle forze attive agenti sul sistema;

R
~ 0 risultante delle reazioni vincolari;
R
~ A momento delle forze attive;
M
~ 0 momento delle reazioni vincolari
M A
Le equazioni cardinali sono valide per qualunque sistema, per qualunque tipo di
vincolo, per qualunque tipo di forze, per qualunque polo A. Donde il meritato
attributo di equazioni cardinali della statica. Sono necessarie per lequilibrio di
un sistema, ma sono in piu sufficienti solo per un corpo rigido, che ha infatti al
massimo 6 gradi di liberta.
27
28 CAPITOLO 2. STATICA
Risultante e momento sono solo quelle delle forze esterne, sia attive R, ~ M ~A
che reattive R~,M
0 ~ . Infatti le forze ed i momenti interni si fanno equilibrio a due
0
A
a due, per il principio dazione e reazione, e pertanto la loro somma e nulla.
Le equazioni cardinali sono sempre compatibili e indipendenti salvo il caso
in cui il sistema si riduca ad un punto: in tal caso la seconda e combinazione
lineare della prima.
Nel caso di un sistema iperstatico, cioe con piu vincoli di quelli sufficienti ad
assicurare lequilibrio quando il sistema si concepisca rigido, le equazioni cardi-
nali non sono sufficienti a determinare le reazioni vincolari neanche se applicate
ad ogni pezzo rigido in cui e decomponibile il sistema. In tal caso e necessario
tenere conto della deformabilita del materiale.
2.2 Principio dei lavori virtuali
Condizione necessaria cioe deve verificarsi

e sufficiente il solo verificarsi ci assicura lequilibrio
per lequilibrio
di un sistema soggetto a vincoli lisci cioe privi di attrito
e che il lavoro delle forze attive sia interne che esterne al sistema
per ogni e non solo per qualcuno
spostamento virtuale infinitesimo e conforme ai vincoli
non sia positivo sia nullo o negativo
Per definizione il lavoro virtuale e dato da

N
F~i Pi .
def
X
w = (2.3)
i=1
F~i e la forza attiva che agisce sul punto Pi ; lasterisco indica virtuale, cioe non
effettivo. Il principio si esprime:
w 0 spostamenti virtuali generici (2.4)
Per gli spostamenti reversibili, quindi per vincoli bilaterali, il principio diviene:
w = 0 spostamenti virtuali reversibili (2.5)

Poiche in statica non esistono spostamenti reali, in quanto ci occupiamo di sistemi
in equilibrio, non ha senso usare il simbolo dPi .
2.2. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 29
QUIZ: Su un piano inclinato liscio, una

particella, ad esempio un dado, soggetta
solo al proprio peso non puo stare ov- B
B
viamente in equilibrio. Eppure per lo
spostameno virtuale indicato in figura
e w = 0 a causa della perpendicola- p
rita. Dovremmo concludere che lequi-
librio ce: cosa non funziona in questa
conclusione?
O. Molti autori ritengono che per indicare una quantita piccola o addi-
rittura infinitesima si debba premettere alla stessa il simbolo . Cos W per il lavoro, Q
per il calore, ecc. Questo non lo ha stabilito nessuno: la matematica denota gli infinitesimi
con , , ecc. e non con , , ecc.
Il simbolo davanti al punto P e essenziale in quanto indica la variazione di posi-
zione del punto. Ma davanti a W non e necessario in quanto lespressione W dovrebbe
indicare la variazione del lavoro cosa che non ha senso in quanto non esiste una funzione
la cui variazione esprima il lavoro compiuto. Semmai si tratta di un lavoro infinitesimo
e nessun libro di matematica insegna che una quantita infinitesima debba essere precedu-
ta dal ! Basti osservare che in matematica un infinitesimo viene indicato con uno dei
simboli , , , ....
Per indicare che una quantita e infinitesima (piccola a piacere) o semplicemente pic-
cola e tradizionale usare una lettera minuscola. Cos si puo indicare cone W un lavoro
finito e con w un lavoro piccolo o, addirittura, infinitesimo.
Lasterisco serve per indicare che si tratta di lavoro virtuale, non effettivo. Ricordiamo
che in ottica limmagine virtuale si indica con lasterisco.
2.2.1 Lavoro virtuale

Se qk sono coordinate (anche non libere) atte ad individuare la configurazione del
sistema, il principio dei lavori virtuali per vincoli bilaterali diviene:
N n
F~i Pi =
X X
w =

Qk qk = 0. (2.6)
i=1 k=1
Se le qk sono libere le qk non sono arbitrarie1 le qk sono arbitrarie e ne viene:
Qk (q1 , q2 , ..., qn ) = 0 (k = 1, 2, . . . , n). (2.7)

1
Vedremo in cinematica che per un sistema anolonomo (vedi pagina 68) le variazioni delle
coordinate libere non sono arbitrarie: ne viene che lespressione del lavoro virtuale che stiamo
ottenendo vale per un sistema olonomo.
Sono queste n equazioni nelle incognite q1 , q2 , ..., qn tante quanti i gradi di liberta.
Risolte forniscono le coordinate qk della posizione di equilibrio.
Per il calcolo delle Qk vedere la pagina [calcolo delle Qk ] .
2.2.2 Come si calcola il lavoro virtuale

Per calcolare il lavoro virtuale di una forza F~ applicata ad un punto P si puo usare
sia lespressione cartesiana
w = F~ P = F x x p + Fy y p + Fz z p (2.8)
sia lespressione
w = F~ P = F |P| cos(). (2.9)
In linea di massima, salvo casi molto semplici, e conveniente usare lespressione

cartesiana.
M
C
B
M
L
B L
s
A B F x
a) b) x
p
Figura 2.1.
Per calcolare il lavoro virtuale di una coppia di forze di momento M si deve

considerare langolo di rotazione del corpo rigido a cui e applicata (supponiamo
si tratti di spostamenti piani) e quindi il lavoro virtuale e dato da
w = M (2.10)
essendo M il momento della coppia, positivo se concorde con langolo. Con

riferimento alla figura 2.10 si ha
w = M + (p sin ) s w = +M + Fx
(2.11)
s = +R x = (2 L cos ) = 2 L sin
2.3. STATICA DEL PUNTO 31
2.2.3 Attrito
Lattrito e sempre a favore dellequilibrio e pertanto e a sfavore del moto. Questo
comporta che, salvo problemi in cui lattrito e essenziale per lequilibrio, esso puo
essere ignorato in statica. Una volta determinata la configurazione di equilibrio
ignorando lattrito, la sua eventuale presenza non fa che favorire il mantenimento
dellequilibrio.
2.3 Statica del punto

2.3.1 Punto materiale libero nel piano
Posto
N N
def
X def
X
Rx = Fkx Ry = Fky (2.12)
k=1 k=1
la condizione di equilibrio deve soddisfare le due equazioni
R x (x, y) = 0 Ry (x, y) = 0. (2.13)
Risolvendo il sistema delle due equazioni si trova la posizione di equilibrio (x0 , y0 ).

Si puo usare il principio dei lavori virtuali.
Se le forze ammettono potenziale si puo usare il teorema della stazionarieta
del potenziale:
U(x, y) U(x, y)
=0 = 0. (2.14)
x y
2.3.2 Punto materiale vincolato ad una linea liscia
La reazione ~ giace nel piano normale alla linea.

Conviene far uso della prima equazione cardinale
proiettata sulla terna intrinseca:
b
Rt = 0

t n

Rn + n = 0

(2.15)

R + =0

b b
Poiche il punto ha un solo grado di liberta la prima equazione e sufficiente a

determinare la posizione di equilibrio.
Le altre due servono per la determinazione della reazione. Si noti che la
reazione ha come modulo q
= 2n + 2b . (2.16)
Per trovare le componenti del versore tangente ~t basta osservare che
t x = cos ty = sin n x = sin ny = cos (2.17)
Dal momento che

1 1 y0
tan = y0 (x) cos = = p sin = p
1 + tan2 1 + (y0 )2 1 + (y0 )2
(2.18)
1

~t = p [~i + y0 ~j] si mette il segno + se y00 > 0,

+ y

02

1
(2.19)

1
[y0~i + ~j] il segno se y00 < 0.

~n = p

1+y

02

Per calcolare Rt e Rn nei problemi piani basta osservare che Rt = R ~ ~t e Rn = R

~ ~n
La prima equazione Rt = 0 puo essere sostituita dal principio dei lavori virtua-
li, oppure, se le forze attive sono conservative, con il teorema della stazionarieta
del potenziale. In tal caso U deve essere espresso in funzione di una coordinata
libera.
Puo convenire qualche volta usare le equazioni cardinali proiettate su una
terna
Rx + x = 0

Ry + y = 0

(2.20)

R + =0

z z
In tal caso per tener conto che la reazione e normale alla linea occorre legare
fra loro le componenti della reazione.
Se la linea e piana e x = y0 y .
Se la linea e sghemba, dette x = x(), y = y(), z = z() le sue equazioni
parametriche, essendo:
1
~t = p [x0 ()~i + y0 ()~j + z0 ()~k] (2.21)
x02 + y02 + z02
2.4. STATICA DEL CORPO RIGIDO 33
la condizione sulla reazione diviene:
~ t =0
(2.22)
ovvero
x x0 () + y y0 () + z z0 () = 0. (2.23)
Esprimendo x , y , z mediante le equazioni di equilibrio si ottiene la equa-
zione pura
R x x0 () + Ry y0 () + Rz z0 () = 0. (2.24)
Da questa equazione e dalle equazioni parametriche della linea si ricava il
valore di allequilibrio.
2.4 Statica del corpo rigido

2.4.1 Corpo rigido con asse fisso
A
x A

C
p
F
y
Figura 2.2.
Indicato con A un punto dellasse di rotazione si possono usare le equazioni

cardinali
R x + HA = 0 Ry + V A = 0 MAz = 0. (2.25)
Se le forze attive sono conservative la terza equazione puo essere sostituita da2
dU dV
=0 equivalente a = 0. (2.26)
d d
2
Alcuni autori danno piu importanza al potenziale U delle forze agenti sul sistema, altri
allenergia potenziale V del sistema. Per questa ragione di ogni formula che coinvolge le forze
conservative forniremo le due versioni: quella con il potenziale e quella con lenergia potenziale.
Stabilita dellequilibrio. Se le forze sono conservative, lequilibrio e stabile

nella posizione di equilibrio = 0 quando il potenziale U e massimo (deriva-
ta seconda negativa) ovvero quando lenergia potenziale V e minima (derivata
seconda positiva):

d2 U d2 V
<0 equivalente a > 0. (2.27)
d2 0 d2 0
2.4.2 Corpo rigido con 1 grado di liberta (nel piano)
y
y C
Si possono usare le equazioni cardinali:
x R x + R0x = 0

#
Ry + R0y = 0

(2.28)

P

M + M0 = 0

Qz Qz
f essendo Q un polo generico.

x
Nel caso di vincoli lisci si puo scegliere come polo il punto di incontro delle
reazioni e scrivere lequazione pura MCz = 0.
Se le forze attive sono conservative si puo usare il teorema della stazionarieta
dellenergia potenziale o del potenziale. Lequilibrio e stabile se nella posizione
di equilibrio lenergia potenziale e minima ovvero se il potenziale e massimo.
Se i vincoli sono lisci si puo usare il principio dei lavori virtuali, che conduce
alla relazione: Q = 0 che coincide con la MCz = 0.
Se i vincoli sono scabri si aggiunge la condizione di attrito:
|t | |n | per ognuno dei vincoli scabri. (2.29)
2.4.3 Corpo rigido con 2 gradi di liberta (nel piano)

Per determinare la posizione di equilibrio si possono usare le equazioni cardinali.
Il polo conviene prenderlo nel punto di applicazione della reazione (ad esempio,
nella figura (2.3) in A).
Rx = 0 Ry + V A = 0 MAZ = 0. (2.30)
2.4. STATICA DEL CORPO RIGIDO 35
Se il vincolo e liscio si puo usare il principio dei lavori virtuali. Ad es. essendo x
e due coordinate libere, ne viene
w = Q x x + Q (2.31)
e quindi
Q x (x, ) = 0 Q (x, ) = 0. (2.32)
Se le forze attive sono conservative conviene usare la stazionarieta dellenergia
potenziale:
V(x, ) V(x, )
=0 = 0. (2.33)
x
VB
B B
x x
ky
y
ky
G G
A A
P HA P
C C
y y
Figura 2.3. Togliere i vincoli e sostituirli con le reazioni.
Lequilibrio e stabile se lenergia potenziale V e minima nella posizione di

equilibrio. Poiche si tratta di un minimo per funzioni di due variabili, il minimo si
ha per i valori (x0 , 0 ) per i quali valgono contemporaneamente le due equazioni:
2 !2
2 V V 2 V 2 V
" #
>0 e > 0. (2.34)
x x ,

x2 x2 2

x0 ,0 0 0
2.4.4 Corpo rigido appoggiato ad un piano liscio

Il sistema ha tre gradi di liberta. Se il piano e liscio le reazioni sono perpendicolari
al piano. Si possono determinare le reazioni se i punti di appoggio sono tre.
Se i punti di appoggio sono piu di tre, le reazioni sono indeterminate: per
determinarle occorre tenere conto della deformabilita del corpo.
z
Per calcolare le reazioni vincolari si usano le
equazioni
C
Rz + R0z = 0

A

y

Ma + Ma0 = 0

(2.35)

B

b

C Mb + M 0 = 0

b
A
aB c essendo a e b due rette passanti per due punti di
x appoggio.
2.4.5 Corpo rigido con asse fisso (nello spazio)

Supponiamo che lasse fisso z sia verticale, passante per i punti A e B della figura
(2.4). Le due equazioni cardinali sono
~+ ~A + ~B = 0

R
(2.36)

~ A + (B A)
~ B = 0.

M
Moltiplicando scalarmente lultima equazione per il versore ~u e osservando che

(B A) e parallelo ad ~u si ottiene
~ A ~u = 0
M ovvero MAu = 0 (2.37)
che e lunica equazione pura.
B
z
u A p
Figura 2.4. Il cancello e un esempio di corpo rigido con asse fisso.
Affinche le reazioni vincolari siano determinabili e necessario che vi sia ad

esempio in A una cerniera a snodo e in B una cerniera scorrevole: solo cos i
gradi di liberta tolti al corpo sono 5, quante sono le equazioni di equilibrio che
rimangono.
2.5. STATICA DEI SISTEMI ARTICOLATI 37
Se i vincoli sono in numero maggiore, le reazioni non si possono determi-

nare considerando il corpo come rigido, bens e necessario tener conto della sua
deformabilita. Il problema si dira allora iperstatico.
z
Per calcolare le reazioni vincolari si usano le
equazioni
Rz = 0 Mz = 0. (2.38)
O essendo a e b due rette passanti per due punti di
appoggio.
2.5 Statica dei sistemi articolati

2.5.1 Considerazioni generali
Per trovare la posizione di equilibrio, se i vincoli sono lisci e fondamentale il
principio dei lavori virtuali che ha il merito di non fare intervenire le reazioni
vincolari.
Per ogni tipo di vincoli, lisci o scabri, unilaterali o bilateri, per ogni tipo di
forze si possono usare le equazioni cardinali che devono essere applicate global-
mente allintero sistema. Cio tuttavia non basta a fornire il numero di equazioni
necessarie per la determinazione delle incognite: si devono quindi applicare anche
alle singole parti del sistema cos da impedire che avvengano movimenti parziali,
vale a dire movimenti di una parte del sistema rispetto allaltra. Spesso e neces-
sario staccare una parte del sistema: si introducono cos nuove reazioni nel punto
di distacco, ma si ottengono nuove equazioni di equilibrio applicando le equazio-
ni cardinali alle singole parti staccate: queste permettono di ottenere il pareggio
incognite-equazioni.
E bene seguire le seguenti norme:
1. Rompere il minimo numero di vincoli dando la precedenza ai vincoli sem-

plici (carrelli, cerniere scorrevoli, appoggi) poiche cos facendo si introduce
il minimo numero di reazioni incognite.
2. Imporre lannullarsi del momento delle forze agenti su unasta rispetto alle
cerniere attorno a cui potrebbero avvenire delle rotazioni.
C C
q q
q p q p
s B
A A ks ks
molla ideale B
Figura 2.5. Togliere il minimo numero di vincoli, sostituire le molle con le

forze rispettive.
Per calcolare le reazioni a terra procedere cos:
1. Rompere solo i vincoli a terra mettendo cos in evidenza le reazioni inco-

gnite.
2. Scrivere le equazioni di equilibrio per lintera struttura e se non bastano

queste tre equazioni, scrivere le equazioni di equilibrio alle rotazioni di una
parte rispetto ad unaltra.
Se mancano equazioni procedere alla successiva rottura di altre cerniere

(sempre il minor numero possibile): cos facendo crescono le incognite, ma in
virtu del fatto che il sistema e isostatico procedendo per rotture si giungera al
pareggio.
Se le forze attive, sia interne che esterne al sistema, sono conservative e

se i vincoli sono lisci e bilateri, si puo usare il teorema della stazionarieta del
potenziale.
Se le forze attive sono solo pesi e i vincoli lisci, vale il teorema di Torricelli.
Se e assegnata la posizione di equilibrio e si devono trovare le reazioni vin-

colari si devono usare le equazioni cardinali.
? ?
Ax A C Cx
Figura 2.6. Per sapere se esistono delle componenti orizzontali delle reazioni
a terra in un arco a tre cerniere e sufficiente sostituire le cerniere con dei car-
relli, osservare se il sistema si muove: in caso affermativo occorre mettere delle
reazioni orizzontali.

G G
q
p VC
VA
H A H C
A 2 C
R R
3
R+ 4R
Figura 2.7. Le reazioni vincolari in un arco a tre cerniere.
2.5.2 Arco a tre cerniere
Si tratta del piu semplice esempio di sistema articolato.

C C
F F
VA VB
M M
HB
A B A HA
B
Figura 2.8. Per trovare le reazioni a terra occorre togliere le cerniere a terra e
mettere in evidenza le reazioni vincolari.
Per trovare le reazioni in A e in B, osservato che nella figura indicata non vi

sono bielle3 , si considerano le componenti orizzontali e verticali.
somma delle componenti orizzontali = 0

somma delle componenti verticali = 0
somma dei momenti di tutte le forze rispetto (ad es.) ad A = 0
somma dei momenti rispetto a C delle sole forze agenti su unasta (ad es. CB) = 0
Queste quattro equazioni sono compatibili ed indipendenti e pertanto sufficienti
a determinare le 4 incognite. Per calcolare le reazioni usare la regola seguente:
togliere i vincoli e sostituire ad essi le reazioni.
Si chiama biella unasta priva di peso, non caricata da forze sul suo corpo e
che ha come estremi due cerniere. La caratteristica che ne consegue e che essa
puo essere tesa o compressa ma non inflessa. Quindi le reazioni ai suoi estremi
sono opposte e allineate con lasta.
3
Unasta scarica e priva di peso incernierata alle due estremita prende il nome di biella.
q
F
B C
A
F
B
Cy
NON E' BIELLA!
F
Cx
A
LA B
BIEL
Ay
Ax
A
Figura 2.9. Le reazioni hanno le direzioni dei moti impediti.
2.5.3 Reazioni interne nelle cerniere
Figura 2.10. Togliere la cerniera, mettere in evidenza le reazioni interne,

scrivere lequilibrio dei due pezzi.
2.5.4 Azioni interne nelle aste

[ATTENZIONE AI SEGNI E ALLE INTENSITA Cosetta dice che ai geometri
si inverte ...] Si chiamano azioni interne di unasta in un suo punto la forza
ed il momento che devono essere messi nel punto dellasta una volta tagliata per
mantenere lequilibrio dei due tronchi con le medesime reazioni vincolari esistenti
prima del taglio. Esse sono:
1. lazione assiale N
2. lazione di taglio T
3. il momento flettente M
Per calcolare le azioni interne (dette anche sforzi interni, impropriamente

giacche non si tratta di sforzi, ma di una forza e di un momento) si puo procedere
secondo questo schema:
Si consiglia di fare la somma delle forze secondo la tangente allasta e secon-

do la normale e di fare il momento rispetto al punto sezionato: cos facendo si
ottengono tre equazioni in ciascuna delle quali compare una sola volta una azione
interna, con grande semplicita di soluzione.
Si osservi che N significa normale alla faccia della sezione e quindi diretta
secondo lasse della trave; T significa taglio rispetto alla trave e quindi tangente
alla faccia della sezione.
Un errore frequente sta nel verso dei momenti da applicare ai due lembi della
sezione: per il principio di azione e reazione devono essere uguali ed opposti.
Figura 2.11. Errore!

sidebbono calcolare
le
datalastruttura A reazioni
nellecerniere
A
B C
B C
calcolare
prima VA
lereazioni
esterne
HA
perdeterminarelereazioni
scriv
ereleequazioni
cardinali
e itreequilibri
alle
rotazioni
VD
HD
B C
VA VA
VC
poiaprire
lanello HC
HA
chiuso. B
C
B
Figura 2.12. Il processo per calcolare le reazioni interne.
Se vengono indicati cos non sono opposti, come si vede esaminando il senso
della rotazione che e lo stesso per entrambi.
2.5.5 Diagramma delle azioni interne

Si chiama diagramma di una azione interna (N, T, M) un diagramma che indichi
in ogni punto di unasta lintensita di una sollecitazione con il rispettivo segno.
Si riportano dei segmenti perpendicolari allasta proporzionali (in una oppor-

tuna scala) alla intensita dellazione. Esempio: per determinare le azioni in-
terne e disegnare il loro diagramma nellarco a tre cerniere seguente: si devono
prima calcolare le reazioni vincolari
P
A B
Diagrammaazione
ditaglio
VA P
HA
B
M
A C
Diagrammaazione
assiale
M VC
HC
C
Diagrammamomento
flettente
Figura 2.13. I tre diagrammi delle azioni interne.
Il diagramma della N e della T subisce una brusca variazione dove vi so-

no forze concentrate che hanno componente rispettivamente lungo la tangente e
lungo la normale.
Il diagramma del momento flettente M ha discontinuita dove incontra un
momento concentrato.
I momenti flettenti si annullano nelle cerniere, le azioni di taglio si annullano
nei pattini, le azioni assiali si annullano nei manicotti.
2.6 Statica dei fili

Definizione: Si chiama filo un corpo continuo che ha una dimensione
prevalente sulle altre due e che non ha rigidezza flessionale (ovvero
2.6. STATICA DEI FILI 45
che non resiste alla flessione).
Definizione: Si chiama asta o verga un corpo continuo che ha una di-

mensione prevalente sulle altre due e che ha una rigidezza flessionale
(ovvero manifesta una resistenza alla flessione).
2.6.1 Sollecitazione continua dei fili

Si parla di sollecitazione discreta quando le forze agenti sul filo sono concen-
trate in un numero finito di punti, di sollecitazione continua quando esse sono
distribuite con continuita. In questo secondo caso su ogni elemento infinitesimo
di lunghezza ds agisce una forza infinitesima d f~ proporzionale a ds:
d f~ = F(s)
~ ds (2.39)
Per risolvere un problema sui fili e bene operare cos:
1. definire un senso di percorso in cui si misura larco s;
2. disegnare la tangente ~t nel senso delgli archi crescenti;
3. disegnare la normale ~n verso la concavita;
4. disegnare la forza per unita di lunghezza del filo, F~ con il suo senso;
5. finalmente impostare le equazioni.
~

~ + dT (s) = 0 ~ = forza per unita di lunghezza

equazioni indefinite

F(s)

F(s)
ds
di equilibrio T~ (s) = tensione del filo

T~ (s) = T (s) ~t(s)

condizioni al contorno
~ ~

T (0) + fA = 0

T~ (l) + f~B = 0

~
T(0)
s T~(l)
A
B
P
Figura 2.14. dida

P
T
Figura 2.15. dida
Componenti cartesiane
d
Fx + Tx = 0

ds

d

Fy + Ty = 0

(2.40)

ds

d

Fz + Tz = 0

ds
Componenti intrinseche
d
Ft (s) + T (s) = 0

ds

T (s) (2.41)

Fn (s) + r(s) = 0

F (s) = 0

b
Casi particolari di sollecitazioni discrete: Casi particolari di sollecitazioni

continue:
2.6. STATICA DEI FILI 47
y y
Lamina liquida
catenar
ia
parabol
a
anti
p
tir
R
x
fi x p
Figura 2.16. (destra) Filo omogeneo soggetto al solo proprio peso (catenaria);
(centro) Filo che porta un peso uniforme ripartito sulla orizzontale (ponte sospe-
so); (sinistra) Filo teso da forze normali al contorno di modulo costante (caso
della tensione superficiale).
x h
y = Ch ; = (2.42)
p
p = peso per unita di lunghezza del filo h = componente orizzontale della tensione
(costante)
x2 h
y= + b; = (2.43)
2 p
p = peso per unita di lunghezza del ponte
h = componente orizzontale della tensione (costante)
R = costante T = costante
2.6.2 Osservazione sui fili

I fili privi di peso proprio mantengono inalterato (in statica) il valore della ten-
sione tra il punto di applicazione di una forza e quello della successiva, anche
se si avvolgono su carrucole e su superfici liscie. Si puo quindi tagliare il filo
e sostituire la tensione da esso esercitata considerando poi lequilibrio dei due
pezzi in cui si e diviso il sistema. Questa rottura non e necessaria con luso del
principio dei lavori virtuali e del potenziale. Nel caso di anellini mobili sul filo,
sempre prescindendo dallattrito, la tensione si trasmette immutata da una parte
allaltra dellanellino. La posizione di equilibrio e quella in cui la linea dazione
della risultante e bisettrice dellangolo formato dai due rami del filo.
Nel piano un filo descritto dallequazione y = f (x) con a x b, la
lunghezza del filo e data dalla formula:
Z b q
l= 1 + y02 dx. (2.44)
a
Figura 2.17. dida
2.6.3 Statica dei fili appoggiati su superficie liscia

Figura 2.18. Equazioni intrinseche di equilibrio (sconsigliate in generale le

componenti cartesiane)
d
Ft (s) + T (s) = 0

ds

T (s) (2.45)

Fn (s) + n (s) + r(s) = 0

F (s) + (s) = 0

b b
e la reazione per unita di lunghezza ed e normale al vincolo.

q
= 2n + 2b (2.46)
Un filo, in assenza di forze di massa, (ad es. senza peso), per effetto delle forze
applicate agli estremi ha tensione costante e si atteggia secondo la linea piu breve
congiungente i due punti A e B sulla superficie. Tale linea si chiama geodetica.
Essa gode anche della proprieta di avere la sua normale principale, in ogni punto,
diretta come la normale alla superficie.
2.7. DETERMINAZIONE DEL BARICENTRO 49
T+
T-
T+ T-
Figura 2.19.
2.7 Determinazione del baricentro
Il baricentro di un sistema e il centro delle forze peso delle particelle che com-
pongono il sistema stesso.
Per un sistema discreto di masse e
PN
1 k mk xk
xG =

P
N
X

mk
mk ~rk

k

1 k m k yk

PN
~G = 1 yG =

R ovvero P
mk (2.47)
N

X

k mk
PN
1 k m k zk

zG =

1

P

mk
Per un sistema continuo:

Z
x dC

C
xG =

Z
dC

C
Z

Z

~r dC y dC

~rG = ZC yG = ZC

ovvero (2.48)

dC dC

C

Z C

z dC

zG = ZC

dC

C
avendo indicato con dC lelemento di campo e con la densita (lineare, su-

perficie o di volume rispettivamente se dC e un elemento di linea, di superficie o
di volume).
Se un corpo omogeneo ha un asse di simmetria o un piano di simmetria il
baricentro giace su di esso.
Per le linee materiali piane omogenee si puo usare il I teorema di Pappo
Guldino:
Facendo notare una linea piana attorno ad un asse che non la intersechi, larea
della superficie di rotazione cos ottenuta e eguale alla lunghezza della linea per
la circonferenza descritta dal baricentro:
Per le lamine omogenee si puo usare il II teorema di Pappo Guldino:
Facendo ruotare una lamina omogenea attorno ad un asse che non attraversa
la lamina, il volume del solido di rotazione e eguale allarea della lamina per la
circonferenza descritta dal baricentro:
Per calcolare il baricentro di una figura con buchi o comunque ottenuta per
sottrazione di due aree si puo usare la forma additiva dei baricentri computando
la parte di area mancante come una massa negativa (naturalmente e solo un trucco
di calcolo).
- =
Figura 2.20. dida

2.8. CALCOLO DEI MOMENTI DINERZIA 51
Se un corpo e decomponibile in parti di forma semplice il suo baricentro si

puo ottenere trovando i baricentri delle singole parti in cui e decomponibile, sosti-
tuendo in tali baricentri delle masse concentrate uguali a quelle delle singole parti
e quindi trovando il baricentro di questo sistema discreto di masse.
Esempio: lamina piana omogenea a forma di L.
Figura 2.21. Calcolo del baricentro per composizione.
2.8 Calcolo dei momenti dinerzia

particella sistema discreto sistema continuo
XN Z
Ir = m r2 Ir = 2
k m k rk Ir = r2 dC
1 C
a) Assi paralleli
b) Assi concorrenti
Dato un corpo consideriamo un suo punto Q generico. Considerate le infi-
nite rette uscenti da Q la relazione tra i momenti di inerzia del corpo rispetto
a ciascuna di queste rette e espressa dalla formula:
Ir = I x cos2 + Iy cos2 () + 2I xy cos cos( ) (2.49)
Per ogni punto di un corpo rigido piano esistono sempre due rette rispetto alle
quali i prodotti di inerzia sono nulli e conseguentemente i momenti di inerzia sono
stazionari: queste due rette sono sempre ortogonali fra loro e prendono il nome
di assi principali di inerzia del corpo relativi al punto considerato.
Se su ogni retta uscente dal punto Q si riporta un segmento di lunghezza QP =
1/ Ir il luogo dei punti P e un ellisse dinerzia.
Gli assi dellellisse sono assi principali di inerzia.
Lamine piane.
1
ma 2
1 12
ma 2
3 a 1 1
ml2 ml2
3 12
G m,l
b G
1
m(a2+b 2) astaomogenea
12
1 1
ma2 + mb 2
1 12 3
m(a2+b 2) 1
3 mR 2
laminarettangolare
omogenea 2
G 1 1 2
m
h
R mR 2 + mh
discoomogeneo 4 12
G
1 m
mR 2 1 3
4 mR 2 mR 2
2 2
5 cilindro
omogeneo
mR 2 3
4 mR 2
2
circinferenza
omogenea
m
sferaomogenea G
G
mR 2 1
mR 2
m 2 2
mR 2
5
mR 2
3
mR 2
2
cono omogenea
R
triangolo
rettangolo
omogeneo
a m
1 1 3
m(a 2 +b 2 ) 1 ma 2 mR 2
6 mb 2 6 10
6
Figura 2.22. Momenti dinerzia di uso frequente.

a) caso in cui sulle cerniere non agiscano for-

ze concentrate.
`C y Sopprimere le cerniere mettendo in evi-
`C x denza le reazioni su entrambi gli estremi
`C x
delle aste. Per il principio di azione e rea-
`C y
zione esse sono uguali ed opposte.
Si impone quindi lequilibrio di ciascuna
asta.
F b) caso in cui sulle cerniere agiscano forze
concentrate.
In questo caso le reazioni sono indetermi-
nate. Se interessa fare una sezione questa
deve essere fatta in prossimita della cernie-
ra. In tal caso il momento flettente e tra-
F scurabile e le rimanenti azioni interne pos-
sono ritenersi applicate direttamente sulla
cerniera. Nonostante esse si possano appli-
care alla cerniera queste non sono le azio-
ni interne nella cerniera ma sono le azio-
ni interne in un punto infinitamente vicino.
(Isolare la cerniera mettendo in evidenza le
F forze che lasta di sinistra e quella di destra
esercitano)
QUIZ: la risultante ed il momento del- B

B
le forze esterne sono nulle: quindi il p
sistema e in equilibrio F F
O x
0
L k
1. Trovare la posizione di equilibrio (se
P necessario).
y
P 2. Trovare le reazioni vincolari.
2 x
0 3. Disegnare le reazioni trovate con il loro
senso e il loro modulo.
s
4. Tagliare lasta nel punto richiesto e met-
P
y L-s 2 tere in evidenza le componenti T e N
della forza ed il momento flettente M su
P x entrambi i lembi della sezione.
2
0 5. Distribuire il peso proprio nei due tron-
s N M chi concentrandoli poi, per comodita, nei
T T baricentri dei due pezzi in cui e divisa
M N P lasta.
y 2
P L-s 6. Equilibrare uno qualunque dei due tronchi,
L
scrivendo che e nulla la somma delle forze
e dei momenti agenti sul tronco.
M
N
T
r
G L superficie laterale S = 2rL
R
R
r
volume solido rotazione: V = (2 r)A
R
(R2 ) 0 + (r2 )d 2
r x xG = = 2r 2
R + (r )
2 2
R r
d
Per calcolare il momento di inerzia rispetto ad

un asse parallelo ad un asse baricentrico di cui
si conosca il momento di inerzia vale la formula:
Ir = Ia + md2
Applicando due volte questa formula si passa da
un asse generico ad un altro parallelo.
Se x e y sono due assi ortogonali che giacciono

nel piano della lamina e z e ortogonale ad essi,
vale la relazione
Iz = I x + Iy
y
x
Capitolo 3
CINEMATICA
La cinematica e quella parte della meccanica che si occupa della descrizione del
movimento indipendentemente dalle cause che lo determinano. E stata definita
come la geometria del movimento o anche come la geometria dello spazio-tempo.
Quando ci si reca ad una riunione, ad una festa in una casa di qualcuno e buona
norma che ci vengano presentate le persone. Analogamente quando ci si accinge
a studiare un campo della scienza e buona norma presentare i personaggi di cui
si fara uso. Nel bellissimo libro di fisica sperimentale di Pohl e scritto: In fisica
nascono molte difficolta non necessarie a causa dellinsufficiente definizione delle
parole usate [51, v.I, p.23]. Cominciamo con lelencare le grandezze cinematiche
piu comuni
istante di tempo t
intervallo di tempo , T
vettore raggio ~r
velocita di un punto ~v = d~r/ dt
velocita areale in un moto piano A = dA/ dt
periodo di una oscillazione T
frequenza di una oscillazione f = 1/T
pulsazione di una oscillazione = 2/T = 2 f
accelerazione di un punto ~a = d~v/ dt
velocita angolare di un corpo rigido ~

accelerazione angolare di un corpo rigido ~

Queste variabili saranno definite via via che ne avremo bisogno.
3.0.1 Il tempo: istanti ed intervalli

La variabile di base della cinematica e il tempo. Di esso si distinguono due enti
temporali: listante e lintervallo. Lestensione dellintervallo si chiama durata
57
58 CAPITOLO 3. CINEMATICA
o periodo. Listante puo essere interpretato come coordinata temporale in quanto

individua un evento rispetto ad un istante scelto come origine dei tempi. Si puo
riguardare listante come una quarta coordinata e considerare la quaterna t, x, y, z
come coordinate di un punto dello spazio-tempo1 . I punti dello spazio-tempo si
chiamano eventi.
E importante osservare che parlare genericamente di tempo e non distingue-
re tra i due enti istanti ed intervalli porta a omettere distinzioni essenziali. Ad
esempio lo spostamento e, per sua definizione, associato ad un intervallo di tempo
mentre la posizione e associata ad un istante.
3.0.2 Moto
Uno dei concetti cinematici piu importanti e quello di moto che qualcuno defi-
nisce come una successione di istanti di quiete. Viene a proposito il paradosso
di Zenone. Questi avanza degli argomenti contro il movimento. Sentiamo quello
della freccia. La freccia, che appare in movimento, in realta e immobile: difatti la
freccia non puo occupare che uno spazio pari alla sua lunghezza ed e immobile
rispetto a questo spazio; e poiche il tempo e fatto di istanti, per tutto il tempo la
freccia sara immobile. [34, v.I,p.39]
Gli errori contenuti in questa analisi sono conseguenza di una mancata defi-
nizione della nozione di immobile e quindi della mancata distinzione tra istanti
ed intervalli. Per sapere se un corpo e immobile occorre lasciar decorrere un in-
tervallo di tempo, ancorche piccolo: un corpo e fermo in un intervallo di tempo
se mantiene la stessa posizione durante lintervallo. Listante e concepito come
il punto della geometria, non e dotato di estensione. Dire che un corpo e fermo
in un istante non ha senso. Zenone dice ...e poiche il tempo e fatto di istanti: e
vero semmai il contrario, e cioe che il tempo e fatto di intervalli, come ha rilevato
Aristotele [34, v.I, p.40]. Se la freccia fosse immobile in ogni sotto-intervallo e
chiaro che essa sarebbe immobile nellintero intervallo. Ma poiche si suppone
che la freccia sia in moto essa risulta in moto in qualsivoglia sotto-intervallo. Il
paradosso di Zenone si rivela quindi... una fregnaccia!
3.0.3 Moto uniforme

Uno dei concetti fondamentali della cinematica e quello di moto uniforme. Esso
viene definito come il moto di un punto che percorre spazi uguali in tempi uguali.
1
Lordine puo essere t, x, y, z oppure x, y, z, t. Si consiglia la prima quaterna in quanto, nella
trattazione dello spazio-tempo da luogo a formule piu semplici che evitano lunita immaginaria,
assolutamente inopportuna in questo contesto
3.1. CINEMATICA DEL PUNTO 59
Gia: in tempi uguali. Ma questo presuppone la misura dei tempi ovvero luso
di un orologio. E lorologio campione procede di moto uniforme? Si vede che il
giudizio sulla uniformita di un moto ricade nellassunzione che vi sia un orologio
che proceda ... con moto uniforme!
Il procedimento operativo e molto piu sperimentale. Si considera un certo nu-
mero di orologi candidati a diventare lorologio campione. Si dispongono tutti con
le lancette sullo zero (con una tolleranza prestabilita) quindi si fanno partire tutti
contemporaneamente. Dopo qualche ora o giorno o mese o anno, dipende dalla
precisione che si vuole ottenere, si confrontano allo stesso istante. Alcuni sono
rimasti piu indietro rispetto alla media, altri sono andati molto avanti. Si scarta-
no quegli orologi che si discostano molto dalla media: i rimanenti costituiscono i
campioni che considereremo come dotati di moto uniforme [51, v.1, p.5].
3.1 Cinematica del punto

3.1.1 Velocita e accelerazione
Su molti libri di fisica e di meccanica la velocita e definita come la derivata dello
spostamento. Questa definizione e equivoca e puo condurre ad errori notevoli. In-
tanto osserviamo che la posizione di un punto rispetto ad un sistema di riferimento
e determinata dal raggio vettore ~r(t).
D. Si chiama spostamento di un punto, relativamente
ad un intervallo di tempo , il vettore ~s che congiunge la posizione
iniziale con quella finale del punto nellintervallo considerato.
E evidente che lo spostamento ~s() non e relativo ad un istante ma ad un intervallo
di tempo e quindi non si puo farne la derivata. Per cui si ha la definizione di
velocita
D. Si chiama velocita di un punto ad un istante t il limite
del rapporto tra il vettore spostamento ~s subto in un intervallo
contenente listante t e la durata dellintervallo :
def ~s
~v = lim (3.1)
0
Dal momento che lo spostamento e lincremento del vettore raggio,

ovvero ~s = ~r ne viene che
~r d~r
~v = lim = (3.2)
t0 t dt
Quindi la velocita e uguale alla derivata del vettore raggio (non dello
spostamento!).
O. Una ragione della confusione che spesso viene fatta tra la derivata del
vettore raggio e la derivata dello spostamento sta nel fatto che qualora il punto sia passato
in qualche istante precedente per lorigine del sistema di riferimento, preso come istante
iniziale quello del passaggio per lorigine, il vettore raggio puo interpretarsi come lo
spostamento iniziale.
Come si vede la nozione di velocita presuppone uno spostamento e quindi

un intervallo di tempo. Infatti nessuna misura di velocita puo essere fatta senza
lasciar trascorrere un benche minimo intervallo temporale. Si pensi alla misura
della velocita fatta con due fotocellule poste ad una certa distanza o con due foto-
grammi. Questo indica che la nozione di velocita e riferita, per principio, ad un
intervallo di tempo. Il fatto e che noi siamo abituati ad usare la velocita istantanea,
valutata facendo il limite della velocita media quando lestensione dellinterval-
lo tende a zero. Cos facendo la velocita istantanea risulta funzione dellistante.
Senonche noi non misureremo mai una velocita istantanea ma sempre e solo una
velocita media su un intervallo molto piccolo ma mai infinitamente piccolo. Quin-
di si puo dire che la velocita, come nozione, e associata ad un intervallo, quello
usato per misurarla, mentre la velocita istantanea e, per sua definizione, funzione
dellistante.
3.1.2 Sistema di coordinate e base fisica

D. Un sistema di coordinate e una corrispondenza tra i
punti di una regione di spazio e le terne di numeri reali tale che la
corrispondenza sia biunivoca e bicontinua.
Per fare un esempio, nel sistema di coordinate polari la coordinata angola-

re dellorigine ha un valore indefinito e quindi cade la corrispondenza biunivoca
punto-coordinate. Questo porta con se che molte espressioni matematiche usa-
te nelle coordinate polari (ad esempio la divergenza di un vettore) abbia una
singolarita per = 0.
Il sistema di coordinate cartesiane e privilegiato, rispetto a tutti gli altri sistemi
di coordinate, per diverse ragioni. La prima ragione e che le coordinate sono delle
lunghezze di segmenti; una seconda ragione e che le le linee coordinate sono
rette; una terza ragione e che i vettori della base fisica, i tradizionali versori ~i, ~j, ~k,
sono uniformi nello spazio, vale a dire si trasportano da un punto ad un altro per
traslazione2 .
2
Il termine uniforme si deve usare per indicare linvarianza per traslazione nello spazio, mentre
il termine costante si deve usare per indicare linvarianza nel tempo.
D. Si chiama base fisica di un sistema di coordinate in

un punto linsieme dei vettori di lunghezza unitaria (=versori) tan-
genti alle linee coordinate nel punto e con il verso delle coordinate
crescenti.
linea
P
raggio
vettore
anomalia
asse polare
O a
polo linea
Figura 3.1. Coordinate polari
Il sistema di coordinate polari, che e il piu usato dopo quello cartesiano, ha le

linee coordinate ove varia solo langolo che sono circonferenze e la coordinata
non e la lunghezza di un arco di circonferenza. Ne viene che i vettori della base
fisica, denotati con ~e , ~e , pur avendo modulo unitario, variano da un punto ad un
altro. Questo comporta che la differenza tra uno stesso vettore base, ad esempio
~e , relativa a due punti non e nulla, come invece accade nel riferimento cartesiano.
3.1.3 Componenti della velocita e della accelerazione
coordinate cartesiane coordinate polari

~r(t) = x(t)~i + y(t) ~j + z(t) ~k ~r(t) = (t) ~e
v x (t) = x(t)

v (t) = (t)

vy (t) = y(t)

~v ~v

v (t) = (t) (t)

vz (t) = z(t)

a x (t) = x(t) .

a (t) = 2 (t) (t) + (t) (t)

ay (t) = y(t)

~a ~a

a (t) = (t) (t) 2 (t)

az (t) = z(t)

ds2 = dx2 + dy2 + dz2 ds2 = d2 + 2 d2

!2 !2
ds ds
v =
2
= x2 + y2 + z2 v =
2
= 2 + 2 2
dt dt
(3.3)
v
v
v a a

a

O O
direttrice direttrice
Figura 3.2. dida ...
Le componenti v , v , a , a sono le proiezioni dei vettori ~v e ~a rispettivamente

sulle tangenti alle linee coordinate = costante, = costante.
Invece di un sistema di coordinate si puo far uso della terna intrinseca. Questa
e molto comoda quando si conosca la traettoria del punto, in particolare, deno-
tando con s la lunghezza dellarco di traettoria tra un punto di riferimento ed
il punto attuale, quando si consoscano le equazioni parametriche della traettoria
x(t), y(t), z(t) si ricava

s2
~v = s ~t ~a = s ~t + ~n. (3.4)
r
La velocita di un punto e tangente alla traiettoria; mentre laccelerazione
giace nel piano osculatore.
3.1.4 Come orientare la normale ad una curva piana

Assegnata una curva piana, fissato un verso di percorso, il versore tangente ~t alla
curva in un suo punto generico ha il verso concorde al verso fissato sulla curva.
Per il versore normale ~n ci sono due scuole di ... pensiero. La maggior parte
degli autori orienta il versore normale verso il centro del cerchio osculatore ovvero
dalla parte della concavita.
Cos facendo, qualora la curva abbia un tratto rettilineo il vettore normale in
quel tratto non si sa come orientarlo. Se la curva ha un flesso, come capita per una
sinusoidale, a cavallo del punto di flesso la normale salta improvvisamente da una
parte allaltra della curva, il che non e consigliabile.
R = +7 R = -7
pun to di flesso R = +6 R = +6
a) b)
Figura 3.3. Le due opposte convenzioni sul segno della normale ad una curva
piana. a) la normale dalla parte della concavita; b) la normale sempre da una
stessa parte.
La seconda scuola di pensiero mette la normale sempre dalla stessa parte della
curva, evitando cos le discontinuita. Questo secondo modo ha lapparente difetto
di comportare raggi di curvatura negativi quando la normale non e volta verso la
concavita. Ma questo non e un problema: nello studio delle superfici si usano le
curvature con segno e quindi un raggio di curvatura negativo puo benissimo essere
accettato per una curva piana.
3.1.5 Alcune grandezze in coordinate polari

~e ~e ~e ~e
=0; = ~e ; =0; = ~e (3.5)

d~e ~e ~e d~e ~e ~e
= + = ~e = + = ~e (3.6)
dt dt
~r = ~e

d~e
~v = ~e + = ~e + ~e

dt
d~v

d~e d~e (3.7)
~a = dt = ~e + dt + ( + )~e + dt

= ~e + ~e + ( + )~e 2~e

= ( 2 )~e + (2 + )~e
def 1 (P S ) ~v = 1 2

A = velocita areale. (3.8)
2 2
3.1.6 Moto centrale

E il moto di un punto che ha sempre laccelerazione diretta verso un punto fisso
detto centro. Il moto e piano e la velocita areale e costante. Essa e data da
2
1
2 in coordinate polari
4 dA(t)

A = = (3.9)

dt
1 (xy xy)

2 in coordinate cartesiane
Lo studio di un moto centrale e facilitato dalla sostituzione 1

= . Cos
formula di Binet a () = d2 2 [() + ()]
legge di Newton F () = G M m 2 F = 0
1 e
equazione conica () = + cos()
p p
p
P p
p F 0 F
F F F=F
2a
c
2c a
Figura 3.4. Coniche [MANCA LA PARABOLA]

3.2. CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO 65
a = semiasse maggiore
b = semiasse minore
c = semidistanza focale
e = eccentricita della conica = c/a
p = ordinata nel fuoco = b2 /a
d = 2A
e>1 = iperbole
e=1 = parabola
e<1 = ellisse
e=0 = circonferenza
3.2 Cinematica del corpo rigido

3.2.1 Atto di moto rototraslatorio
D: Si dice atto di moto di un sistema ad un dato istante,
linsieme delle velocita dei punti del sistema a quellistante.
Per un corpo rigido la sola conoscenza della velocita di un suo punto generico
A (o di un punto solidale con esso) e della sua velocita angolare e sufficiente a
determinare la velocita di ogni altro punto B del corpo (o solidale con esso) al
medesimo istante secondo la formula:
~vB = ~vA +
~ (B A) (3.10)
B e A sono due punti del corpo rigido o solidali con esso.

~vA , ~vB sono le velocita dei punti A e B.
~ e il vettore velocita angolare del corpo rigido.

Questa formula vale solo per un atto di moto rototraslatorio che e tipico,
ma non esclusivo, del corpo rigido: anche un corpo deformabile (ad esempio una
gomma per cancellare) puo avere uno spostamento rototraslatorio.
Da questa formula si trae il fatto importante che le proiezioni delle velocita
dei due punti generici A e B sulla retta che li congiunge sono equali.
Figura 3.5. FARE UNA FIGURA

~
VB
~vB ~u = ~vA ~u
(
~VA [B A] ~u 0
B
u
~ VA 1 x (A -O) A e B sono due punti di uno stesso corpo rigido,

2 e la velocita angolare del medesimo corpo ri-
A
B
gido.
2
~vA = ~vB + 2 (B A)
1 x (B -A)
~ VA
B
~ VB
3.2.2 Centro di istantanea rotazione

D: Si dice moto piano il moto in cui le velocita di tutti i
punti di un sistema sono in ogni istante paralleli ad un piano fisso
detto piano direttore.
D: Il centro di istantanea rotazione in un moto rigido

piano e quel punto del piano direttore rispetto al quale latto di moto
e rotatorio.
Il centro di istantanea rotazione, se pensato come solidale con il corpo rigido, ha

velocita nulla nellistante considerato, ma non ha in genere accelerazione nulla.
Indicato con C potremo scrivere
~vC = 0, ~aC , 0. (3.11)
Il centro di istantanea rotazione si puo trovare analiticamente scegliendolo come

polo C:
~vP =
~ (P C); ~vC = 0. (3.12)
3.2. CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO 67
Dette a(t) e b(t) le coordinate di un generico

punto P solidale con il corpo rigido preso come
origine del riferimento mobile si ha:
Y y
~i ~j ~k

C

~ ~

yC (t) a(t)i+b(t) j = 0 0 (t)

t) x
xC (

`(t) a(t) XC (t) b(t) YC (t) 0
a(t) P da cui sviluppando ed eguagliando i coefficienti

YC (t) si ottiene:
~
j b(t)
b(t)
XC (t) = a(t) (t)

~i X

X C (t)

a(t)
YC (t) = b(t) +

(t)

Figura 3.6. Base e rulletta di unasta che scorre con i due estremi su due guide
ortogonali. La circonferenza grande e la base mentre le circonferenze piccole
sono le rullette.
Lequazione della polare fissa (o base) si ottiene eliminando t dalle due equa-
zioni. Spesso nelle equazioni non compare esplicitamente t ma solo : basta
allora eliminare dalle due equazioni per ottenere la polare fissa. Le coordinate
del centro relative al riferimento mobile P(x, y) sono
xC (t) = +(XC a) cos() + (YC b) sin ;

(3.13)

y (t) = (X a) sin + (Y b) cos()

C C C
da cui eliminando t si ottiene lequazione della polare mobile (o rulletta).
3.3 Vincoli anolonomi

Un esempio classico e quello di un disco che rotola senza strisciare su un piano
(ad esempio una moneta sul tavolo): la posizione del disco (che supponiamo si
mantenga sempre perpendicolare al piano di rotolamento) e individuata da quattro
coordinate generalizzate (x, y, , in figura (3.3)). Ma il vincolo di rotolamento
impone un legame tra le variazioni delle coordinate, precisamente
R d = dx2 + dy2 rotolamento senza trascinamento

( p
(3.14)
dy = tg dx moto trasversale impedito
Solo quando si precisa la traiettoria seguita dal disco, cioe si assegna la linea
y = y(x), la relazione tra le variazioni (vincolo di mobilita) si traduce in una
relazione tra le coordinate generalizzate:
Z x
1
q
y(x) = 1 + y0 (x)2 dx (x) = artg( y0 (x)) (3.15)
0 R
Poiche in un problema di dinamica la traiettoria non e nota a priori ne vie-

ne che tra le coordinate generalizzate rimane un legame espresso da equazioni
differenziali di cui si deve tener conto nella risoluzione del problema del moto.
rotazione
(concessa)
y
R
d
R
ds dy
y
dx
x x
Figura 3.7. [anolonomo] dida

3.3. VINCOLI ANOLONOMI 69
16
14
12
10
0
0 5 10 15 20 25 30
Figura 3.8. [biellaManovella] Nel meccanismo biella-manovella, se la biella e

corta il suo estremo non descrive un moto armonico.
16
14
12
10
0
0 5 10 15 20 25 30
Figura 3.9. [biellaManovella2] Nel meccanismo biella-manovella, se la biella

e lunga il suo estremo descrive un moto molto prossimo a quello armonico.
Figura 3.10. [scodella] La posizione di equilibrio di unasta mobile entro un

circonferenza: un cucchiaio nella scodella.
Capitolo 4
Dinamica
4.0.1 Equazioni cardinali della dinamica
~

dP ~+R ~0
=R

dt

sono due equazioni vettoriali
(4.1)
d~LA pari a sei equazioni scalari

~=M
~A + M
~0

+ ~vA P

A
dt

Sono valide per qualunque sistema di forze, per qualunque tipo di vincolo,
per qualunque polo A fisso o mobile mobile.
~
P = quantita di moto totale
R~ = risultante delle forze attive esterne
R~0 = risultante delle forze reattive esterne
~LA = momento della quantita di moto rispetto ad A
~vA = velocita del punto A
~A
M = momento delle forze attive esterne rispetto ad A
~0
M = momento delle forze reattive esterne rispetto ad A.
A
Le equazioni cardinali sono necessarie, cioe devono valere durante il movi-

mento, per il moto di qualsiasi sistema, ma sono sufficienti, cioe bastano da sole
a determinare il movimento, solo per un corpo rigido, che ha infatti al massimo
6 gradi di liberta.
Esse sono compatibili tra loro e indipendenti, salvo il caso in cui il sistema
si riduce ad un solo punto: in questo caso le ultime tre coincidono con le prime
tre.
71
72 CAPITOLO 4. DINAMICA
Indicando con G il centro di massa, la prima equazione si puo anche scrivere:
~+R
m ~aG = R ~0 (4.2)
forma particolarmente utile per il corpo rigido. Se il punto A lo si fa coincidere

con il centro di massa G la seconda equazione, si puo scrivere:
d~LG ~G + M
~0
=M G (4.3)
dt
forma utile particolarmente nel caso di un corpo rigido.
4.0.2 Calcolo del momento angolare

Se A e un generico punto, anche mobile rispetto ad un riferimento inerziale, e per
definizione:
per un sistema discreto per un sistema continuo
N Z
~LA def ~ def
X
= (~ri ~rA ) mi~vi (4.4) L A = (~r ~rA ) ~v d (4.5)
i=1
Una volta calcolato il momento delle quantita di moto rispetto ad un polo A, per
calcolare rispetto ad un altro polo B si usa la formula di trasporto:
~LB = ~LA + (~rA ~rB ) P

~ (4.6)
Per calcolare il momento delle quantita di moto di un sistema e conveniente cal-

colare separatamente il momento delle quantita di moto di ciascun corpo rigido e
di ciascuna particella di cui e composto il sistema e poi sommarli.
Dalla definizione del momento delle quantita di moto mediante luso della
relazione
~vk = ~vG +
~ (~rk ~rG ) (4.7)
si trova lespressione generale del momento delle quantita di moto per un corpo
rigido:
~ + IGx x ~i + IGx y ~j + IGz z ~k
~LA = (~rG ~rA ) P (4.8)
essendo
~ (t) = x (t) ~i(t) + y (t) ~j(t) + z (t) ~k(t)
(4.9)
cioe: il momento delle quantita di moto di un corpo rigido rispetto ad un polo ge-
nerico e la somma del momento della quantita che ha lintera massa concentrata
nel baricentro e di quella relativa al baricentro.
73
G = baricentro
Z A = punto generico
~ = quantita di moto totale
vedi riferimento pag 328 cdr
x P
VA
i(t)
~i, ~j, ~k = versori di una terna di assi
j(t)
G
k(t) y
solidali con il corpo con origine
A
nel baricentro e diretti come gli assi
principali di inerzia
Y
IGx , IGy , IGz = momenti principali di inerzia
(quindi rispetto agli assi x, y, z).
X
z
x , y , z = componenti della velocita angolare

rispetto alla terna principale di inerzia.
Dalle formule precedenti si ricavano le seguenti formule particolari.

moto piano.
corpo rigido con asse fisso:

LAz = IAz
momento rispetto allasse
momento rispetto ad un asse LGz = IGz
baricentrico
momento rispetto ad un as-
se passante per il centro di LCz = ICz (t)
istantanea rotazione C
momento rispetto ad un asse ~LS = ~LG + (G S ) P~ ovvero
passante per un punto generico h i
S LS z = IGz + m (xG xS ) yG (yG yS ) xG
Moto dello spazio.
rispetto al centro di una massa G (assi LG = LGx~i + LGy ~j + LGz~k

generici)
essendo x

Z LGx IGx IGxy IGxz
Ix = (y2 + z2 ) dV, ecc.

= IGyx IGy IGyz y

V
Z LGy

Iyz = yz dV, ecc.
z

V LGz IGzx IGzy IGz
rispetto ad un polo generico A ~LA = ~LG + (~rG ~rA ) m~vG

P Q
B
A
QUIZ: poiche sono verticali i carichi
sono verticali le reazioni
P Q
A B
Z Z
z
x G y
G
y
Y x Y
X z X
Figura 4.1. Assi principali baricentrici.
4.0.3 Teorema dellenergia

In un riferimento inerziale vale il teorema dellenergia
dT
= Patt
int
+ Patt
est
+ Preatt
int
+ Preatt
est
(4.10)
dt
cioe la derivata dellenergia cinetica rispetto al tempo e uguale alla potenza delle
forze attive e reattive, esterne ed interne agenti sul sistema. Questa equazione vale
per qualunque tipo di vincolo e per qualunque sistema di forze.
75
Se i vincoli interni ed esterni non sono dissipativi e sono fissi, il lavoro fatto
dalle reazioni e nullo:
int
Preatt =0 est
Preatt =0 vincoli non dissipativi e fissi. (4.11)
In questo secondo caso il teorema dell energia diventa:
dT
= Patt
int
+ Patt
est
vincoli non dissipativi e fissi (4.12)
dt
che e una equazione pura. Se il sistema e un corpo rigido la potenza delle forze
interne e nulla:
int
Patt =0 corpo rigido (4.13)
per cui il teorema dellenergia si riduce a
dT
= Patt
est
corpo rigido (4.14)
dt
Il teorema dellenergia si usa anche nella forma integrata
T = Watt
int + W est + W int + W est
att reatt reatt (4.15)
La potenza di un sistema di forze applicate nei punti A1 , A2 , ..., AN , e data da
N
F~i ~vi .
def
X
P = (4.16)
i=1
Se il corpo su cui agiscono le forze e rigido, tenendo conto della relazione:
~vB = ~vA +
~ (B A) (4.17)
la precedente diviene:
~ ~vA + M
P=R ~A
~ corpo rigido (4.18)
essendo
~
R = risultante del sistema di forze agenti sul corpo rigido
~
B = punto generico del corpo rigido
~A
M = momento del sistema di forze rispetto a A
~
= velocita angolare del corpo rigido.
Nel caso in cui il corpo rigido si muova di moto piano la formula precedente
diviene:
P = R x xA + Ry yA + MAz . (4.19)
Per calcolare la potenza delle forze agenti su un sistema generico si sommano
le potenze relative ai singoli corpi rigidi e punti materiali di cui e composto il
sistema.
4.0.4 Integrale dellenergia

Se i vincoli non sono dissipativi, se i vincoli esterni sono fissi (cos che il siste-
ma non riceve energia tramite i vincoli) se le forze attive, sia interne che esterne,
sono conservative, vale lintegrale dellenergia:
T= energia cinetica del sistema

V= energia potenziale del sistema
E= energia totale (si determina con le condizioni iniziali)
T +V = E (4.20)
che ha il pregio di mettere in evidenza un bilancio energetico. Si osservi che
4
ponendo U = V, denotando con U il potenziale delle forze attive, lintegrale
dellenergia acquista la forma:
T U = E. (4.21)
4.0.5 Osservazioni sul teorema e sullintegrale dellenergia

Il teorema dellenergia puo sostituire vantaggiosamente una delle equazioni car-
dinali nel caso di un corpo rigido in quanto per un corpo rigido dalle equazioni
cardinali si puo dedurre il teorema dellenergia.
Se invece le equazioni cardinali sono applicate ad un sistema non rigido, il
teorema dellenergia puo aggiungersi ad esse in quanto contenendo il lavoro delle
forze interne non puo essere conseguenza delle equazioni cardinali.
Se un sistema, in particolare un corpo rigido o un punto materiale, ha un solo
grado di liberta il teorema dellenergia e particolarmente conveniente. Questo e
vero, in particolare, quando e noto il moto del sistema e si desidera trovare il
valore di una forza o di un momento incogniti che mantengono il movimento.
Analoghe considerazioni valgono per lintegrale dellenergia. Esso pero, pur
avendo una validita piu ristretta perche esclude le forze dissipative e i vincoli mo-
bili, ha il vantaggio di essere costituito da una equazione differenziale del primo
ordine, e quindi risparmia una integrazione.
4.0.6 Calcolo dellenergia cinetica

Lenergia cinetica di un sistema meccanico e per definizione
per un sistema discreto di particelle per un sistema continuo
N Z
1 X 1
T= mk v2k (4.22) T= v2 dV (4.23)
2 k=1 2 V
77
Per un corpo rigido, valendo la relazione ~vk = ~vB +

~ (Pk B) in cui B e un
generico punto del corpo rigido oppure solidale con esso, la formula precedente
diviene:
1
T = ~ (~rG ~rB )+
m v2B + m~vB
2
(4.24)
1
+ (I x 2x + Iy 2y + Iz 2z + 2I xy x y + 2I xz x z + 2Iyz y z )
2
(per i simboli si veda il paragrafo precedente).

Se in particolare si sceglie B coincidente con il baricentro e se per assi si
scelgono quelli principali di inerzia la formula precedente diventa:
1 1
T= m vG
2
+ (IGx 2x + IGy 2y + IGz 2z ) (4.25)
2 2
Per calcolare lenergia cinetica di un sistema non conviene, in generale, far

uso del teorema di Konig applicato allintero sistema: e meglio calcolare se-
paratamente le energie cinetiche dei singoli corpi rigidi e punti materiali che
compongono il sistema e poi sommarle.
Dalle formule precedenti si ottengono le seguenti formule particolari:
Moto piano.
corpo rigido con asse fisso T = 21 IAz 2
corpo rigido genericamente mobile T= 1

2 m vG
2 + 1
2 IGz 2
Si faccia attenzione che ICz , in generale, e una quantita variabile: dunque nel-
le successive derivazioni (rispetto al tempo o rispetto alle coordinate) deve essere
trattata come variabile.
Per calcolare lenergia cinetica di una particella conviene, in generale, usare le
coordinate cartesiane x, y, z del punto in funzione delle coordinate libere, e quindi
derivarle rispetto al tempo e sommarne i quadrati.
In qualche semplice caso esprimendo la velocita assoluta mediante la velocita
relativa e quella di trascinamento puo convenire far uso della formula
1 1 h i
T= m(~vtrasc + ~vrel )2 = m v2trasc + v2rel + 2 vrel vtrasc cos() (4.26)
2 2
essendo langolo formato tra ~vrel e ~vtrasc . H6D Esempio.

QUIZ: w = +F xB F xA = 0
x
poiche xA = L cos() e xB = L cos()
ne viene xA = xB e quindi
L
w = 2 F xB = 0
donde F = 0. Dove sta lerrore? F F
A y B
y y
vrel
m m
S S vtrasc

x x
XA XA
Figura 4.2. Dado che scivola su un piano inclinato mobile. Le coordinate libere
scelte sono xA ed s.
x = xA + s cos x = xA + s cos
( (
y = s sen y = s sen
1 1 1 h i
T= m v2 = m( x2 + y2 ) = m x2A + s2 + 2 xA s cos
2 2 2
Facendo uso del secondo procedimento, essendo vtrasc = xA , vrel = s e lango-
lo tra ~vrel e ~vtrasc uguale ad ne viene direttamente lespressione precedente.
4.0.7 Relazione simbolica della dinamica

La disequazione:
N
(F~k mk ~ak ) ~rk 0
X
(4.27)
k=1
prende il nome di relazione simbolica della dinamica.

79
F~k = forza attiva agente sul punto Pk

mk = massa della particella Pk
~ak = accelerazione della particella Pk
Pk = spostamento virtuale.
O. Si osservi luso del simbolo : esso e obbligatorio ! Qualora si
usasse il simbolod si intenderebbe con d~ri dPi lo spostamento effettivo e come
tale d~ri = ~vi dt. Cio significa che considereremmo uno spostamento particolare,
quello effettivamente compiuto, nella direzione della velocita. Lessenza delle-
quazione simbolica, al contrario, e quella di affermare che una quantita e positiva
o nulla per qualunque spostamento virtuale non per uno specifico spostamento
(quello effettivo). Inoltre se i vincoli sono mobili lo spostamento effettivo non e
compreso nella famiglia degli spostamenti virtuali e la disuguaglianza risultereb-
be falsa in quanto lo spostamento effettivo non risulta, in generale, ortogonale alla
reazione vincolare.
La relazione simbolica vale in un riferimento inerziale e se i vincoli sono
lisci. Essa non e comoda per la determinazione del movimento e viene percio
usata nelle sue forme piu elaborate, come ad esempio le equazioni di Lagrange o
quelle di Hamilton.
O. Si ponga attenzione al fatto che nellequazione simbolica della
dinamica compaiono le forze interne nonostante la somma delle forze interne sia
nulla. Infatti anche se la somma delle forze e nulla cio non comporta che anche la
somma dei lavori sia nulla.
Se i vincoli sono bilateri la disequazione si trasforma in equazione e quindi
acquista la forma
N
(F~k mk ~ak ) ~rk = 0
X
vincoli bilateri (4.28)
k=1
E questa lequazione simbolica della dinamica, punto di partenza per la dedu-

zione delle equazioni di Lagrange e di Hamilton quindi della meccanica analitica.
4.0.8 Principio di dAlembert

Premesso che la quantita mk~ak prende il nome di forza di inerzia, allora:
Principio di dAlembert: si passa dalle equazioni della statica a

quelle della dinamica aggiungendo alle forze attive le forze di iner-
zia.
Cos si passa dalle equazioni cardinali della statica a quelle della dinamica:

N N
~ ~ k mk ak = 0

~ F~k +
X X
+ =

( F k k ) 0

k=1
k=1

N N (4.29)
~ ~ ~ ~
X X
~rk (Fk + k ) = 0 ~rk Fk + k mk ~ak = 0

k=1 k=1
e dal principio dei lavori virtuali alla relazione simbolica della dinamica:
N N
F~k ~rk 0 (F~k mk ak ) ~rk 0
X X
(4.30)
k=1 k=1
Il principio di dAlembert permette di ridurre limpostazione di un problema di

dinamica alla impostazione di un corrispondente problema di statica tenendo con-
to appunto delle forze di inerzia. Il procedimento risulta particolarmente utile
quando il moto del sistema e assegnato (e quindi le forze di inerzia sono no-
te), mentre risultano incognite le forze attive che mantengono il movimento. In
questo senso il principio di dAlembert e particolarmente usato nella meccanica
applicata.
4.0.9 Equazioni di Lagrange

Se e dato il moto del sistema soggetto a vincoli olonomi, lisci e bilateri con n
gradi di liberta: se q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t) sono n coordinate libere atte ad indivi-
duare la configurazione del sistema ad un generico istante t, le equazioni pure di
movimento sono date dalle equazioni di Lagrange:
d T T
h = Qh h = 1, 2, . . . , n (4.31)
dt qh q
valida per vincoli olonomi, lisci, bilateri.

T (q, q, t) e lenergia cinetica del sistema e le Qh ( q1 , q2 , ...; q1 q2 , ...t) sono le
forze generalizzate date dallespressione differenziale lineare
n
X
w = Qh qh , (4.32)
h=1
che esprime il lavoro virtuale delle forze attive sia esterne che interne al sistema.
U V
Se le forze generalizzate Qh ammettono potenziale, cioe Qh = h = h
q q
le equazioni di Lagrange divengono:
81
d L L def
L = T V
=0 (4.33) (4.34)
dt qh qh funzione di Lagrange o lagrangiana
I pregi delle equazioni di Lagrange sono:

a) di essere equazioni pure, cioe non contenere reazioni vincolari e quindi di
essere adatte al calcolo del movimento;
b) di essere in numero uguale al numero dei gradi di liberta e quindi sufficienti
per la determinazione del movimento;
c) di essere indipendenti ovvero nessuna e combinazione delle altre;
d) di valere anche se i vincoli sono mobili;
e) nel caso di forze conservative di far dipendere il moto del sistema dalla sola
conoscenza di due quantita: lenergia cinetica ed il potenziale.
I difetti sono:
a) di non permettere il calcolo delle reazioni vincolari (salvo eliminare i vin-
coli e considerare le reazioni come forze attive);
b) di valere solo per sistemi olonomi e per vincoli lisci.
In linea di massima piu complicato e il sistema e piu vantaggioso e luso delle
equazioni di Lagrange.

4.0.10 Punto materiale libero

Esempi: il moto dei gravi nel vuoto, nellaria, il moto di un elettrone in un campo
magnetico.
Le equazioni finite di movimento sono:
( (
coordinate cartesiane coordinate polari
(4.35)
x = x(t) y = y(t) z = z(t) = (t) = (t)
Si usa lequazione fondamentale: F~ = m ~a che assume le seguenti forme:

componenti
coordinate cartesiane
coordinate polari

intrinseche
(nel piano)
F x = m x(t)

F = m s(t)

t
F = m( )
2
Fy = my(t)

s2 (t)

F = m(2 + )

F n m
Fz = mz(t)

r(s)
F =0

b
(4.36)
QUIZ: la risultante delle forze esterne e B B
p
nulla, dunque il sistema e in equilibrio.
F F
Una delle equazioni cartesiane o la prima delle intrinseche puo essere sostitui-
ta dal teorema dellenergia T = W o, nel caso di forze attive conservative,
dallintegrale dellenergia T + V = E.
Per ottenere le equazioni della traiettoria si puo esprimere larco di traettoria
s in funzione del tempo, quindi ricavare il tempo in funzione di s e infine sostituire
la funzione t = t(s) nelle equazioni di moto. Si ottiene
x = x(s) y = y(s) z = z(s). (4.37)
La funzione s(t) si ottiene mediante la formula
Z tq
s(t) = s(0) + x2 + y2 + z2 dt. (4.38)
0
Le tre equazioni differenziali del secondo ordine comportano, ad integrazione
avvenuta, la nascita di 6 costanti arbitrarie che possono essere determinate una
volta date le condizioni iniziali (posizione e velocita iniziali).
4.0.11 Particella vincolata a una linea fissa e liscia

Esempio: il giro della morte (particella costretta a seguire una guida a forma di
circonferenza).
Consiglio: fare una figura chiara, possibilmente grande. Scegliere un verso
positivo per gli archi, adeguare ad esso il verso di un eventuale angolo scelto
come coordinata libera, disegnare il versore tangente alla linea nel verso degli
archi crescenti, disegnare la normale che giace nel piano osculatore scegliendola
sempre da una stessa parte percorrendo la curva e se necessario la binormale.
Un disegno ben fatto evita gli errori di segno.
equazioni polari: equazioni intrinseche:

Ft = m s

F + = m( )

2
s2

(4.39)
+ =

F m

n n
r

F + = m(2 + )

F + =0

b b
La prima equazione puo essere sostituita con T = W o, per le forze con-
servative, con T + V = E o anche da una equazione di Lagrange. Le equazioni
cartesiane sono sconsigliate.
83
F~ +
~ = m ~a
b

equazioni polari: equazioni intrinseche:
Ft = m s

F + = m( )

t n
2
s2
pia

no
+ =
osc

F m
.

n n
r

F + = m(2 + )

pia
no

nor
ma
le
F + =0

b b
Se il vincolo e unilatero il punto abbandona il vincolo quando = 0.

Se la linea e piana puo essere comodo usare le coordinate polari:
F + = m ( 2 )

'
P

'

F + = m (2 + )

'

O diretrice
4.0.12 Dinamica della particella su una superficie fissa e liscia

~
Se indichiamo con (x, y, z) = 0 lequazione della superficie il vettore ~v = i+
x
~
j+ ~z e perpendicolare alla superficie. Le equazioni cartesiane di moto
y z
sono:

m x = F x + (P)

x

my = Fy + (P)

(4.40)

y

mz = Fz + (P)

z

Eliminando tra le tre equazioni di moto si ottengono due equazioni pure

di tipo differenziale tra le coordinate x, y, z. Queste due equazioni aggiunte alla
equazione della superficie (x, y, z) = 0 forniscono, una volta risolte, le funzioni
x(t), y(t), z(t) che danno il moto del punto.
Noto il movimento la funzione (P) si puo allora ottenere da una delle tre
equazioni di moto. Essa serve per calcolare la reazione.
Qualora il vincolo sia unilatero il punto abbandona il vincolo quando ~ = 0,

cioe (P) = 0. [mettere qui la figura della particella che scivola su un disco fisso
@] Una delle tre equazioni puo essere sostituita dal teorema dellenergia T = W
o, se le forze attive sono conservative, dallintegrale primo T + V = E.
Se F~ = 0 la traiettoria e una geodetica della superficie.
4.1 Dinamica del corpo rigido

4.1.1 Corpo rigido con asse fisso
Esempi: una puleggia che ruota su un albero; il rotore di un motore elettrico.
(t)
Figura 4.3.
Il sistema ha un solo grado di liberta. Indicata con la coordinata libera, in

assenza di attriti e di resistenze di altro tipo, lequazione pura e:
IAz = MAz (4.41)
Le due altre equazioni

m xG = R x + x
(
(4.42)
m yG = Ry + y
servono per determinare la reazione nella cerniera.
In assenza di attriti si puo sostituire lequazione pura (4.41) con il teorema
dT
dellenergia nella forma differenziale = P o nella forma finita T = W. Se
dt
le forze sono conservative, si puo sostituire la (4.41) con lintegrale dellenergia
T + V = E.
4.1.2 Rotolamento nel moto piano

Se si trascura lattrito di rotolamento rimane lattrito statico che realizza il vincolo.
4.1. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO 85
Per il calcolo del movimento basta usare il teorema dellenergia o unequa-

zione di Lagrange: questultima e particolarmente consigliabile per lo studio
delle piccole oscillazioni. Le equazioni cardinali sono indicate soprattutto se
interessano anche le reazioni.
y y
G
G
R
n
x c = -R
xc = -R
C x C t x
xc xc
Figura 4.4. Due esempi di rotolamento.
Il punto di contatto C e il centro di istantanea rotazione. Conviene usare come

coordinata langolo . Tra xC e ce il legame differenziale xC = R col segno
+ se xC e crescono entrambi, col segno se laumento delluno comporta la
diminuzione dellaltro. E conveniente usare il baricentro come polo in quanto il
momento dinerzia IGz e costante. Lo svantaggio e che compare il momento delle
0 .
forze reattive MGz
dLGz

= MGz + MGz 0

dt
m xG = T t + t (4.43)

myG = Rn + n

Se il baricentro e nel centro del disco allora e comodo usare come polo, per il
calcolo dei momenti il punto di contatto C. Infatti in questo caso il momento
dinerzia rispetto a C e pure costante essendo IC = IG + mR2 . In tal caso la
velocita del centro di istantanea rotazione C e parallela a quella del baricentro G.
In questo caso lequazione di moto pura diventa:
ICz (t) = MCz (4.44)
Se le forze attive sono conservative il movimento si determina con il solo teorema

dellenergia o con lintegrale dellenergia o con lequazione di Lagrange per il
caso conservativo.
QUIZ: perche nel (puro) rotolamento si

puo usare lintegrale dellenergia T +V =
E pur essendo il vincolo scabro?
x
La condizione che deve essere soddisfatta affinche il rotolamento puro abbia

luogo e
|t | |n | (4.45)
Quando essa cessa di essere soddisfatta inizia lo strisciamento.

O: lequazione (4.44) esige che il momento dinerzia Iz sia co-
stante. Se si volesse usare come polo della figura (4.4destra)il punto di contatto C
occorrerebbe tenere presente che esso e in moto, che la sua velocita non e parallela
a quella del baricentro e che il momento dinerzia ripetto a C non e costante.
C
G F
V
ruota ferma a) H
A
y y
G F
C
V
b) c) V
H x H x
A A
Figura 4.5. dida ...
4.1.3 Luso del centro di istantanea rotazione in dinamica

E importante osservare che il centro di istantanea rotazione si puo determinare
solo quando si conosca almeno la direzione della velocita di due punti, non ne-
cessariamente il loro modulo. Dunque salvo qualche caso particolare, come nei
corpi rigidi con un grado solo di liberta, in cui la direzione della velocita e nota,
in generale non si puo sapere dove e il centro di istantanea rotazione prima di
conoscere il movimento del corpo.
Questo fatto impedisce di usare, in generale, il centro di istantanea rotazione

nella risoluzione di un problema di dinamica in cui il movimento sia da determi-
nare.
Ma anche nei pochi casi in cui il centro di istantanea rotazione sia determi-
nabile non e conveniente usarlo nella dinamica perche esso non gode di nessun
privilegio dinamico. Il suo e un privilegio cinematico solamente. Esso e altrettan-
to inutile in dinamica quanto il centro di massa e inutile in cinematica, in quanto
esso gode di un privilegio dinamico.
C C
Figura 4.6. Centri distantanea rotazione di sistemi ad un grado di liberta.
Volendo a tutti i costi impiegare il centro di istantanea rotazione per risolvere

un problema di dinamica nei pochi casi in cui esso e determinabile prima di cono-
scere il movimento, ad esempio per calcolare lenergia cinetica T = 12 I 2 , allora
si tenga presente che il momento di inerzia del corpo rigido rispetto allasse di
istantanea rotazione e variabile (e costante solo in qualche caso speciale). Donde
se si deve applicare il teorema dellenergia si otterra:
dT 1 dI 2
= + I (4.46)
dt 2 dt
Analoga attenzione se si usano le equazioni di Lagrange e se si calcola la derivata
del momento della quantita di moto. In questultimo caso attenzione che il centro
di istantanea rotazione non e in generale, ne il baricentro, ne un punto fisso, ne si
muove parallelamente al baricentro.
4.1.4 Corpo rigido con un punto fisso

Scelta una terna solidale col corpo (quindi mobile rispetto al riferimento inerzia-
le), con lorigine nel punto fisso e disposta secondo gli assi principali di iner-
zia, lequazione relativa al momento della quantita di moto proiettata sulla terna
mobile da luogo alle equazioni di Eulero:
con
~ = x~i + y ~j + z~k

~ = M x~i + My ~j + Mz~k

M
(4.47)
~ = x ~I + y J~ + z K~ ~ = MX ~I + MY J~ + MZ K
~

M
I x , Iy , Iz sono i momenti di inerzia rispetto agli assi x, y, z.

Per trovare la posizione del corpo ad un istante generico occorre precisare le
coordinate: se si scelgono le coordinate euleriane (65) @ si devono usare le tre
relazioni:
x = sen() sen() + cos()

y = sen() cos() sen()

(4.48)

= cos().

z
Queste espressioni, sostituite nelle equazioni differenziali di Eulero danno

luogo a tre equazioni differenziali del secondo ordine nelle incognite , , . Una
volta risolte (il che, in generale, e difficile) forniscono le equazioni finite di moto
= (t), = (t), = (t)
Per il calcolo della reazione nel punto fisso ci limiteremo, per semplicita, al
caso in cui lasse uscente dal punto fisso e passante per il baricentro del corpo
sia un asse principale di inerzia. Sia esso lasse z. In tal caso le coordinate del
baricentro rispetto alla terna fissa risultano[15, p.102,109]:
XG = sen() cos() zG

YG = cos() sen() zG

(4.49)

G = cos() zG

Z
Le equazioni che determinano la reazione sono allora le seguenti:
R x + x = mXG

Ry + y = mYG

(4.50)

R + = mZ

z z G
Di qui si vede che se il punto fisso coincide con il baricentro le reazioni

dinamiche coincidono con quelle statiche.
Le equazioni di Eulero si potrebbero sostituire con tre equazioni di Lagrange.
Una delle tre equazioni di Eulero puo vantaggiosamente sostituirsi con il teo-
dT
rema dellenergia nella forma differenziale = P o nella forma finita T = W.
dt
Se le forze sono conservative, si puo sostituire la (??) con lintegrale dellenergia
T + V = E.
Figura 4.7. da commentare
4.1.5 Corpo rigido libero nello spazio
Scelto come polo il baricentro, le equazioni cardinali sono:
~ d ~LG ~G
m ~aG = R =M (4.51)
dt
Considerando le componenti della prima equazione sugli assi X, Y, Z, e quelle

della seconda sugli assi x, y, z, baricentrici e principali di inerzia, si ottiene:
mXG = R x IGx x (IGy IGz )y z = MGx

mYG = Ry IGy y (IGz IGx )z x = MGy

(4.52)

G = Rz

mZ I (I I ) = M

Gz z Gx Gy x y Gz
Il corpo ha sei gradi di liberta. Le prime tre equazioni danno, una volta risolte,
le tre coordinate del baricentro in funzione del tempo. Le tre rimanenti equazioni
di Eulero danno le (t), (t), (t);
Si trovano cos le sei coordinate del corpo in funzione del tempo.
L :
poiche la somma delle forze interne e nulla, ne viene che il lavoro delle forze interne e
pure nullo
poiche allistante iniziale la velocita e nulla, ne viene laccelerazione e nulla
poiche le forze applicate sono verticali anche le reazioni saranno verticali
4.1.6 Angoli nautici e angoli di Eulero

angolo di nutazione = angolo formato dallasse Z con lasse z
angolo formato dallasse X con la linea dei nodi (retta
angolo di precessione =
intersezione dei due piani)
angolo di rotazione propria = angolo formato dallasse dei nodi con lasse x
Regole operative per determinare gli angoli di Eulero1 :
1. si fissano due terne (destre) luna fissa nello spazio (X, Y, Z) e laltra solidale
con il corpo (x, y, z)
2. si misura langolo formato da Z e z (orientato da Z a z): questo e langolo
di nutazione
3. si determina la intersezione dei due piani XY e xy (retta dei nodi) e la si
orienta applicando la regola del cavatappi sullangolo di rotazione (ottenen-
do lasse dei nodi N) (asse = retta orientata)
4. si misura langolo formato da X e N, orientato da X a N: questo e langolo
di precessione
5. si misura langolo tra N e x, orientato da N a x: questo e langolo di
rotazione propria.
Figura 4.8. : dovrebbe fare la figura di pagina 81 delleserciziario
Figura 4.9. : dovrebbe fare la figura di pagina 82 delleserciziario
angolo formato dallasse z (lalbero della nave) con il

angolo di rollio =
piano verticale
angolo formato dallasse X con la retta intersezione dei
angolo di beccheggio =
due piani
angolo formato dalla retta intersezione dei piani con
angolo di imbardata =
lasse x
1
Ulteriori dettagli e applicazioni si trovano in Lurie (vedi bibliografia) p. 40.
4.2. DINAMICA DEI SISTEMI 91
4.2 Dinamica dei sistemi

4.2.1 Consigli introduttivi
Prima di tutto stabilire quanti gradi di liberta possiede il sistema. Poi scegliere
delle coordinate libere: e importante fare una buona scelta perche da essa dipende
la facilita di risoluzione delle equazioni di moto.
y y y
s
x
x
x x x
scelta
opportuna scelta
opportuna scelta
opportuna
y y y
O
y
x x
x
X x x
scelta
scomoda scelta
scomoda scelta
scomoda
Figura 4.10. dida
Esaminare il tipo di vincoli (lisci, scabri, fissi, mobili, ...) e la natura delle
forze (se conservative o no). In funzione di queste caratteristiche scegliere il pro-
cedimento da usare avendo cura che il numero delle equazioni pure sia uguale al
numero dei gradi di liberta. Prima di iniziare i calcoli e bene scrivere in poche
righe il procedimento che si vuole usare.
In generale per calcolare il moto convengono le equazioni di Lagrange. Una
di esse puo essere sostituita dal teorema dellenergia o dallintegrale dellenergia.
Talvolta conviene usare le equazioni cardinali applicandole allintero sistema o
ai singoli pezzi rigidi in cui esso e decomponibile. Questo e obbligatorio per il
calcolo di reazioni vincolari rispettivamente esterne ed interne al sistema.
Le osservazioni che seguono servono ad evitare gli errori piu comuni.
4.2.2 Osservazione sulla velocita angolare nei problemi piani

La velocita angolare di un corpo rigido e la derivata rispetto al tempo di un angolo
misurato da una direzione fissa nel riferimento inerziale ad una direzione solidale
con il corpo mobile.
Esempi:.
4.2.3 Osservazione sugli esseri animati e sui motori

Quando il testo di un problema parla di un corpo che si muove con legge assegnata
cio comporta che sul corpo (o nel suo interno) agisca un dispositivo capace di
trasformare energia interna in energia cinetica.
Cos unautomobile, un aeroplano, un giocattolo funzionante a batteria o a
molla, un essere animato, un motore elettrico, ecc.
In generale non si conosce la potenza erogata dal dispositivo e quindi nemme-
no la forza che il corpo esercita sul resto del sistema.
Non si deve quindi far uso del potenziale perche quello delle forze che man-
tengono il moto e a priori sconosciuto. Dunque non si deve usare lintegrale
dellenergia, e nemmeno le equazioni di Lagrange relative al caso conservativo.
Un errore frequente consiste proprio nellapplicare il teorema della energia
dimenticando che si ha una produzione di energia meccanica, cinetica o potenziale
(a scapito di energia chimica, elettrica, ecc.).
Se e richiesto di calcolare il movimento della rimanente parte del sistema
conviene far uso delle equazioni cardinali.
Se si desidera invece determinare la forza o il momento che il corpo in moto
esercita sulla rimanente parte del sistema, determinare prima il movimento dellin-
tero sistema, quindi isolare il corpo mettendo in evidenza la forza (sconosciuta)
che il resto del sistema esercita sul corpo e poi applicare a questultimo le equa-
zioni cardinali o il teorema dellenergia.
(t) = dato (t) = ?

(t) con la dinamica relativa della particella si tro-
va (t). Se si desidera il momento del motore
O dL0z
M(t) =
dt
4.2.4 Osservazioni sui fili

Se nel problema si presentano fili privi di peso proprio (e inestensibili) fare pre-
ferenzialmente uso delle equazioni di Lagrange o del teorema dellenergia cine-
tica: con cio si evita di doverli rompere. Se viene richiesta la tensione di un filo
durante il movimento, prima di tutto si calcoli il movimento e si ricordi che la

tensione non e in genere eguale a quella che si avrebbe in condizione statiche ed
inoltre che non e eguale in genere nei diversi tratti di filo.
Cos nei due esempi che seguono la tensione e eguale nel tratto di sinistra e in
quello di destra nella prima figura, ma nella seconda figura la tensione nel tratto
di destra e maggiore di quella a sinistra.
Cio si spiega fisicamente osservando che il tratto di destra e, per cos dire,
impegnato a sollevare il peso p di sinistra tramite la carrucola ed inoltre a vincere
linerzia alla rotazione della carrucola stessa che ha una massa. Invece nella prima
figura la carrucola non aveva massa e questa differenza non cera.
In casi dubbi e bene supporre diversa la tensione nei diversi tratti: ci pense-
ranno le equazioni una volta risolte a far vedere se eventualmente le tensioni sono
eguali.
T1 T2 T3
T1
T1 T2
T3
T1
p p p p
q q q q
q> p q> p
selapuleggiae privadimassa selapule

ggiaha massa,latensione
didestr
a
letensioni
a destr
a e a sinistr
a sonouguali e maggior
e di quel
ladisinistr
a
Figura 4.11. dida
4.2.5 Conservazione delle quantita meccaniche

Se e nulla la risultante delle forze esterne, attive e reattive, agenti su un sistema,
si conserva la quantita di moto (e quindi la velocita del baricentro):
~ = P(t
P(t) ~ 0) (4.53)
Se e nulla solo una componente della risultante delle forze esterne (ad esem-
pio R x + R0x = 0) allora si conserva la componente della quantita di moto secondo
quella direzione (nellesempio P x = c).
QUIZ: velocita angolare =

Se questo lo si vede fin dallinizio del problema conviene usare come coordi-
nate libere quelle del baricentro del sistema (solo la x se si conseva P x ).
Se e nullo il momento delle forze esterne al sistema, sia attive che reattive,
qualora esso sia calcolato rispetto ad un punto fisso nel riferimento inerziale, o
rispetto al baricentro o rispetto ad un polo la cui velocita e in ogni istante parallela
al baricentro, allora si conserva il momento della quantita di moto:
~LA (t) = ~LA (t0 ) (4.54)

Se e nulla solo una componente del momento delle forze esterne allora si
conserva la corrispondente componente del momento della quantita di moto.
Se e nulla la potenza delle forze interne ed esterne ad un sistema (sia delle

forze attive che delle forze reattive), si conserva lenergia cinetica
T (t) = T (t0 ) (4.55)
4.2.6 Calcolo delle Qk

Per calcolare le forze generalizzate Qk si puo procedere cos: si fanno variare
le coordinate libere una alla volta facendole aumentare. Per ognuna di queste
variazioni si calcola il lavoro virtuale delle forze agenti sul sistema. Ciascuno di
questi lavori parziali ha la forma w = Qk qk . Si perviene cos al calcolo delle
singole Qk .
Durante il calcolo torna spesso comodo introdurre coordinate sovrabbondan-
ti (vedi esempi qui sotto): esse devono poi essere eliminate mediante relazioni
geometriche che le legano alle coordinate libere. Attenzione che le Qk devono
risultare funzione solo delle coordinate libere.
s B
y P y
piano liscio a b
h
p
x k #
A fi x C x
O O
Q
f(t)
Figura 4.12. @sinistra consideriamo il sistema ad un grado di liberta; destra

Sistema a due gradi di liberta
Esempio: con riferimento alla figura (??, sinistra) consideriamo un sistema

ad un grado di liberta. Scelta come coordinata libera , torna comodo fare uso
della coordinata sovrabbondante x. Infatti per lequilibrio deve risultare
w = 0 essendo w = F x. (4.56)
Poiche
x = a cos() + b cos( ) b sin( ) = a sin() (4.57)
ne viene: r a 2
x = a cos() + b 1 sin2 () (4.58)
b
da cui

a 2 sin() cos()

x = a sin() b

r (4.59)
b a 2
2
1 sin ()
b
e quindi:

a
cos()
Q = F a sin() 1 +

r (4.60)
b a 2
2
1 sin ()
b
Esempio: @[controllare i passaggi] con riferimento alla figura (??, destra) consi-
deriamo un sistema a due gradi di liberta. Scelte le coordinate libere x e s
w = p sin s k y y + 0 x. (4.61)
In questo caso ci e stato comodo introdurre la coordinata sovrabbondante y. Poi-

che
y = h sin s y = sin s (4.62)
ne viene: h i
w = p sin + k h s sin sin s + 0 x (4.63)
da cui
Q s = p sin + k sin h s sin Qx = 0 (4.64)
4.3 Oscillazioni
4.3.1 Piccole oscillazioni
Per calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni di un sistema soggetto a forze
conservative con un grado di liberta attorno alla posizione di equilibrio stabile si
procede cos:
A) Si determina la posizione di equilibrio e si accerta che questa sia stabile. A

questo scopo
1. si calcola il potenziale delle forze attive U(q);

dU(q)
2. si determina la posizione di equilibrio q1 risolvendo lequazione =
dq
0;

d2 U(q)
3. si constata che sia < 0.
dq2 q 1
Nel caso in cui vi siano piu soluzioni q1 , q2 , ... si devono prendere in esame
una alla volta e vedere per quali valori dei parametri e valida la disequazione
3).
B) Si calcola lenergia cinetica T che avra la forma generale
1
T= A(q) q2 (4.65)
2
e si valuta la sua espressione approssimativa nellintorno della posizione di
equilibrio stabile ponendo q1 al posto di q
1
T prox = A(q1 )q2 ; (4.66)
2
4.3. OSCILLAZIONI 97
C) Si sviluppa in serie il potenziale arrestando lo sviluppo al termine quadrati-

co
1 d2 U
" # " #
dU
U(q) = U(q1 ) + (q q1 ) + (q q1 )2 + ..... (4.67)
dq q1 2 dq2 q1
Il primo termine e una costante addittiva e puo essere ignorato. Il secondo
termine e nullo allequilibrio (si veda punto 2), il terzo termine e gia stato
valutato al punto 3) e i termini sucessivi si trascurano
Per considerare le piccole oscillazioni si effettua la posizione q(t) = q1 +(t)
e si riguarda come quantita piccola.
Lenergia cinetica diventa @
1 2
T prox =
A avendo posto A = A(q1 ) (4.68)
2
e il potenziale diventa

1 d2 U
U prox
() = B 2 avendo posto B= (4.69)
2 dq2 q1

Scritto il teorema dellenergia nella forma approssimata

d
(T prox U prox ) = A + B = 0 (4.70)
dt
si otterra allora lequazione dei moti armonici
(t) + 2 (t) = 0 (4.71)

che fa scaturire la pulsazione = B/A. [@ CONTROLLARE] Da questa si
ricava il periodo e la frequenza delle piccole oscillazioni con le relazioni
2 1
T= f = . (4.72)
T
Lunita di misura della frequenza e una oscillazione al secondo: questa unita
si chiama hertz, il simbolo e Hz.
O. I nomi ed i simboli delle unita di misura si devono scrivere secondo
regole precise dettate da norme internazionali: si veda [31], [41].
i nomi delle unita di misura newton, joule, watt, pascal, hertz, che provengono dai
nomi dei fisici Newton, Joule, Watt, Pascal, Hertz, si scrivono in carattere normale
interamente in minuscolo;
i simboli delle unita di misura si scrivono in carattere normale con liniziale ma-
iuscola: N, J, W, Pa, Hz e non devono essere seguiti da un punto: per indicare il
metro si scrive m non m.
QUIZ: si puo usare il punto A per la y

C
formula
dLA G
= MA ?
dt
A x
4.3.2 Fattore di amplificazione dinamica
4.3.3 Modi normali di vibrazione
[DA COMPLETARE ] Consideriamo un telaio a due piani, formato da due pie-

dritti flessibili di altezza h e di massa trascurabile e di due traversi rigidi di uguale
massa m e di uguale lunghezza, come in figura (5.16).
Figura 4.13. Un telaio oscillante: (sinistra) la configurazione indeformata;

(centro) mostra il primo modo fondamentale di vibrazione in cui i traversi vi-
brano in concordanza di fase; (destra) il secondo modo fondamentale in cui i
traversi vibrano in opposizione di fase.
m1 x1 = c1 x1 + c2 ( x2 x1 ) kx1 + k(x2 x1 ) + f0 sin(t)

(
(4.73)
m2 x2 = c2 ( x2 x1 ) k(x2 x1 )
6 0.5
D (z,e)
0
5 e=0.1
-0.5 e=0.1
4
-1 e=1
3 -1.5
e=0.2
e=0.3 -2 e=1
2
-2.5
1
-3 e=0.1
0 -3.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
z z
Figura 4.14. Il fattore di amplificazione dinamica.
x1 = +A sin(t) + B cos(t)x2 = C sin(t) + D cos(t)

1 = +A cos(t) B sin(t) x2 = C cos(t) D sin(t)

x

x = A sin(t) B cos(t) x = C sin(t) D cos(t)

1 2 2 2 2 2
(4.74)
m1 x1 + (c1 + c2 ) x1 c2 x2 + 2kx1 kx2 = f0 sin(t)
(
(4.75)
m2 x2 + c2 x2 c2 x1 + k x2 k x1 = 0
[m1 A 2 ]sin(t) + [m1 B 2 ]cos(t) + +(c1 + c2 ) A cos(t) (c1 + c2 ) B sin(t)
c2 C cos(t) + c2 D sin(t) + +2k A sin(t) + 2k B cos(t)
k C sin(t) k D cos(t) = f sin(t)
0
(4.76)
m2C 2 sin(t) m2 D 2 cos(t) + +c2C cos(t) c2 D sin(t)

2 A cos(t) + c2 B sin(t) + +k C sin(t) + k D cos(t)

c (4.77)

k A sin(t) k B cos(t) = 0

[2k m1 2 ]A + [(c1 + c2 ) ]B + [k ]C + [c2 ]D = f0 sen(t)

(
(4.78)
(c1 + c2 ) A + [2k m1 2 ]B + [c2 ]C + [k]D = 0 cos(t)
[k]A + [c2 ]B + [k m2 2 ]C + [c2 ]D = 0 sen(t)

(
(4.79)
(c2 )A + [k ]B + [c2 ]C + [k m2 2 ]D = 0 cos(t)
4.3.4 Sistemi con massa variabile

Si consiglia di usare le equazioni cardinali.
a) emissione continua. Supponiamo dapprima che lemissione di massa av-

venga con continuita. Sia ~vG la velocita del baricentro del corpo, ~aG la sua
accelerazione.
Per applicare le equazioni cardinali occorre valutare la derivata della quan-

tita di moto e del momento della quantita di moto. Per le applicazioni e
spesso sufficiente considerare solo il moto del baricentro e pertanto non
scriveremo lequazione del momento delle quantita di moto.
Essendo:
istante massa del massa quantita di moto quantita di moto

corpo espulsa del corpo della massa espulsa
t m(t) m~vG
t + dt m dm dm (m dm) (~vG + d~vG ) dm (~vG + ~v)
si ricava:
d~p ~p(t + dt) ~p(t) (m dm)(~vG + d~vG ) + dm(~vG + ~v) m~vG

= = (4.80)
dt dt dt
Sviluppando si ottiene:
~ m(t)~v(t).
m(t) ~aG (t) = R (4.81)
Questa e lequazione fondamentale della dinamica dei corpi con massa

variabile.
b) emissione discreta. Se lemissione avviene in modo repentino (esplosione,
getto di breve durata, ecc.) detto il tempo di tale emissione la prima
equazione cardinale diviene:
~ ~v +
m (~vG+ ~vG ) = R (4.82)
essendo
m = massa del corpo prima dellespulsione;
~vG
= velocita del baricentro del corpo immediatamente prima dellespulsione;
+
~vG = velocita del baricentro immediatamente dopo lespulsione;
= tempo di emissione;
= massa espulsa;
~v+ = velocita relativa di rispetto a m subito dopo lemissione.
4.3.5 Dinamica impulsiva

Si ha un moto impulsivo quando ce una brusca variazione dellatto di moto (urti,
colpi, brusche variazioni di vincoli, cattura di una massa, espulsione di una massa,
ecc.).
In dinamica impulsiva la domanda tipica che ci si pone e: noto latto di moto
un istante prima dellurto trovare latto di moto immediatamente dopo.
Sia lintervallo di tempo che decorre dallinizio alla fine dellimpulso. Per
una particella di usa lequazione fondamentale.
Z t0 +
+
m~v m~v = I []
~ essendo ~
I [] = ~ dt
F(t) (4.83)
t0
che esprime il teorema dellimpulso e della quantita di moto.
Per un sistema si usano le equazioni cardinali integrate sullintervallo di tempo
:
Z t0 +
~ = ~ dt

R [] R(t)

~ =P ~ []
~ + R
+

P

t0
(4.84)

Z t0 +
~L+ = ~L + M ~ A []

~ ~ A (t) dt

MA [] =

M
A A

t0
~ + e ~L+ sono valutate immediatamente dopo lurto, alla fine del tempuscolo
P A
mentre P ~ e ~L sono valutate immediatamente prima dellurto.
A
Lenergia cinetica di un corpo varia durante un moto impulsivo: la sua varia-
zione uguaglia il lavoro fatto dal vincolo per la cattura, o per lurto.
Esempio:
m
A A A
! !+
m
M M M + m
Figura 4.15. Asta che ruotando cattura una massa.
r
3g
velocita angolare iniziale: =

(4.85)
L
mL2 h mL2
L+Az = + M L2 +
i
LAz = (4.86)
3 3
L+Az = LAz + MA MA = 0 (4.87)
Si ricordi che MA e limpulso del momento delle forze esterne. Ne viene
mL2
3 1
+ = = (4.88)
mL2 3M
+ML 2 1+
3 m
4.4 Meccanica relativa
P (t)
z
y
Z r(t)
k(t)
R (t) j(t)
(t)
K s(t) ,x,y,z = assi mobili
i(t)
O
J
I x
Y
X O,X,Y,Z = assi fissi nel riferimento inerziale
Figura 4.16. Relazione tra una terna inerziale ed una genericamente mobile
rispetto ad essa.
Raggio vettore
~ = ~r(t) + ~s(t)
R(t) (4.89)
essendo
~
R(t) = raggio vettore del punto P rispetto ad O, X, Y, Z.
~s(t) = raggio vettore di rispetto a O, X, Y, Z
~r(t) = raggio vettore di P rispetto a , x, y, z
~ = X(t) ~I + Y(t) J~ + Z(t) K ~

R(t)

~s(t) = a(t) ~I + b(t) J~ + c(t) K
~

(4.90)

~r(t) = x(t)~i(t) + y(t) ~j(t) + z(t) ~k(t)

4.4. MECCANICA RELATIVA 103
Velocita
~v = ~v trasc + ~v rel (4.91)
essendo
~v = velocita di P rispetto a O, X, Y, Z
velocita che P avrebbe rispetto a O, X, Y, Z se fosse congelato con la terna mobile
~v trasc =
, x, y, z (velocita di trascinamento)
~v rel = velocita di P rispetto a , x, y, z (velocita relativa)
~v = X(t)~I + Y(t) J~ + Z(t)K~

~v = ~v (t) + ~ (t) ~r(t)

trasc

(4.92)

~v rel = x(t)~i(t) + y(t)~j(t) + z(t)~k(t)

Accelerazione
~=A
A ~ trasc + ~a rel + ~a cor (4.93)
essendo
A~ = accelerazione di P rispetto a O, X, Y, Z
A~ trasc = accelerazione che P avrebbe rispetto a O, X, Y, Z se fosse congelato con la terna
mobile , x, y, z.
~a rel = accelerazione di P rispetto a , x, y, z.
~a cor = accelerazione di Coriolis
~ = X(t) ~I + Y(t) J~ + Z(t) K

~

A

~ trasc = ~a (t) +
~ (t) ~r(t) 2 (t)~r (t)

A
(4.94)

= x(t)~i(t) + y(t) ~j(t) + z(t) ~k(t)

~a rel

~a cor ~ (t) ~v rel (t)
= 2

4.4.1 Statica relativa

Un problema di statica relativa si risolve come un problema di statica assoluta
pur di aggiungere alle forze agenti sul sistema le forze di trascinamento. Per una
particella e:
F~ trasc = mA
~ trasc (4.95)
essendo A~ trasc laccelerazione che la particella possiede se lo immaginiamo con-

gelato (quindi trascinato) con il riferimento mobile.
Z
z
= costante
Ftrasc.
r
Y
x
X
Figura 4.17. In un riferimento rotante la forza di trascinamento e diretta

radialmente ed e quindi assifuga.
~ trasc = 2~r risulta:

Per un riferimento in rotazione uniforme essendo A
F~ trasc = m 2 ~r (4.96)
Si tratta di una forza assifuga2 .

Per un corpo rigido interessa la risultante ed il momento delle forze di trasci-
namento:
N Z
~ trasc = ~ trasc dC
X
R mk Aktrasc A (4.97)
k=1 C
N Z
~ trasc = ~ trasc ~ trasc dC
X
M A (Pk A) mk A k (P A) A (4.98)
k=1 C
essendo A un generico punto comunque mobile nel riferimento relativo e C il

campo di integrazione (linea, superficie, volume).
La risultante delle forze di trascinamento coincide con quella che avrebbe
lintera massa se fosse concentrata nel baricentro. In particolare in un riferimento
uniformemente rotante e:
R~ trasc = m 2 ~r (4.99)
G
Non e invece vera lanaloga proprieta per il momento delle forze di trascina-
mento. Un tipico errore consiste appunto nel calcolare il momento delle forze di
trascinamento facendo il momento della risultante applicata nel barcicentro.
2
Chissa per quale ragione si parla tanto di forza centrifuga e non di forza assifuga, che e piu
corretto.
Pertanto nei problemi e consigliabile calcolare di volta in volta il momento

delle forze di trascinamento.
In un riferimento uniformemente rotante essendo A ~ trasc = 2 ~r ne viene:
Z
~ trasc = 2
M (P A) ~r dC (4.100)
A
C
Esempio: asta in un riferimento uniformemente rotante. NON VA

Per un sistema basta calcolare risultante e momento delle forze di trascina-
mento per i diversi pezzi che compongono il sistema.
La forza di trascinamento ammette potenziale e questo dipende, in generale,
dalla velocita. Nel caso di un riferimento uniformemente rotante il potenziale
delle forze di trascinamento e dato da:
Z
1 1
U trasc = 2 (r )2 d C = I 2 (4.101)
2 C 2
essendo I il momento di inerzia calcolato rispetto allasse di rotazione. Luso
del potenziale delle forze di trascinamento in questo caso permette di studiare la
stabilita dellequilibrio se anche le forze attive sono conservative.
z z z
!z
!z !z # #
y y O y
O O
x x x
Figura 4.18. Tre esempi di corpi rigidi in un riferimento rotante.
4.4.2 Dinamica relativa

Un problema di dinamica relativa si riconduce ad uno di dinamica assoluta ope-
rando le seguenti modifiche:
a) alla velocita e accelerazione assoluta si sostituiscono la velocita e laccele-
razione relative;
b) alla energia cinetica assoluta si sostituisce quella relativa;
c) alle forze attive e reattive si aggiungono le forze apparenti cioe quella di
trascinamento e quella di Coriolis.
4.4.3 Dinamica relativa della particella
F(, , P) = mS~ + m ~ m 2 ~r
~ R @ (4.102)
F~ cor (, v rel ) = 2 m
~ ~v rel (4.103)
particella libera: m ~a rel = F~ + F~ trasc + F~ cor

(4.104)
particella vincolata: m ~a rel = F~ + F~ trasc + F~ cor +
~
Poiche la forza di Coriolis e ortogonale alla velocita relativa la sua potenza e

nulla. Dunque:
1
Papparenti = P trasc = F~ trasc ~v rel T rel = m (v rel )2 @ (4.105)
2
4.4.4 Dinamica relativa del corpo rigido
N
~ trasc = F~ktrasc

X
R F~ktrasc coincide con la forza di trasci-

k=1
namento che avrebbe lintera mas-

N sa se fosse concentrata nel baricentro
~ trasc = ~rk F~ktrasc
X
@

M A
k=1
(4.106)
N
~ F~kcor
X
cor
=

R
F~kcor coincide con la forza di Co-

k=1

riolis che avrebbe lintera massa se
N

fosse concentrata nel baricentro @

~ ~rk F~kcor
X
cor
=

M
A

k=1
(4.107)

N
~
X
= mk~vkrel @
rel
~ rel coincide con la quantita di moto

P P

k
k=1

N che avrebbe lintera massa se fosse
~
X
L =
rel
~rk mk ~vkrel @ concentrata nel baricentro @

A

k=1
(4.108)
QUIZ: Essendo
w = Q + Q = 0
sembra di poter dedurre

Q = 0 Q = 0 p
E giusto?
p
Le equazioni cardinali divengono:
~ rel

dP ~+R ~ trasc + R~ cor
=R

dt

(4.109)

d~LArel

~ rel = M~A + M
~ trasc + M
~ cor

+ ~vArel P

A A

dt

4.4.5 Dinamica relativa dei sistemi
Su ogni corpo rigido e ogni particella che compongono il sistema si opera come
detto sopra.
Osservazione: un problema di dinamica relativa non e dunque molto piu com-

plicato di un problema di dinamica assoluta, giacche lunica @ difficolta puo es-
sere il calcolo del momento delle forze apparenti.
[@ FARE OSSERVAZIONI SULLA FORZA CENTRIFUGA. FAR VEDE-

RE CHE SI PORTA A DESTRA...] H66
4.5 Unita di misura
da abolire
da abolire
h
da abolire kw
tt
wa
k ilo
kw o ra
6
1 .3
5 t
w a tt 1 0 ta
hp o
k i l 3 .7 * e lla
to n
10
a llo
00
c a v o re
10
75
vap q
a le
in t
s qu
m/
100
kgf tro
me
am fm
ogr Kg
k il o-
r a mm f
og
k iol rza Kg
W f
2 m
s / da abolire
tt kgf
Wa J
le N
jo u s
n
ne w to Kg o ndo m
o sec
ra mm
ki lo g s tro
o me
a
ond m te m O
sec S is A T IC
PR
tro
me
a a le
te m io n
S is rn a z
e
In t
questo sistema da abolire

(la Comunit Economica Europea ne ha vietato
l' impiego dopo il 31-12-1977. Si vrda: Gazzetta
ufficiale delle Comunit europee del 29-10-1971)
Figura 4.19. dida
4.6 Come limitare gli integrali doppi

Coordinate cartesiane: strisce orizzontali. Il primo integrale da eseguire (quel-
lo a destra) ha come estremi il valore di entrata e e quello di uscita u della retta
4.6. COME LIMITARE GLI INTEGRALI DOPPI 109
Si debba calcolare il baricentro della lamina

semicircolare omogenea della figura accanto
( = densita superficiale, m = massa).
R2
Z
1
R yG = y dx dy m=
m C 2
Diamo per scontato che il baricentro si
trova in mezzeria.
parallela allasse della corrispondente variabile.
y
q q
xe (y) = R2 y2 xu (y) = + R2 y2
e u 2
Z Z xu (y)
R R yG = y dy dx
y y
x
R2 xe (y)
xe xu
Il secondo integrale da eseguire (quello a sinistra) ha come estremi il valore

minimo e massimo della corrispondente variabile.
y ymin = 0 ymax = R
y max Z ymax Z xu (y)
2
yG = y dy dx
R2 ymin xe (y)
Z R Z + R2 y2
2 4R
yG = y dy dx =
y min x R 02
R2 y2 3
Coordinate cartesiane: strisce verticali. Il primo integrale da eseguire (quello

a destra) ha come estremi il valore di entrata e e quello di uscita u della retta
parallela allasse della corrispondente variabile.
Il secondo integrale da eseguire (quello a sinistra) ha come estremi il valore
minimo e massimo della corrispondente variabile.
Coordinate polari. Lequazione della circonferenza in coordinate polari e
= 2Rcos()
y
u p
ye = 0 yu (x) = R2 x2
Z Z yu (x)
2
yG = dx y dy
R2 ye (x)
x
e
y xmin = R xmax = R
Z xmax Z yu (x)
2
yG = dx y dy
R2 xmin ye (x)
Z R Z R2 x2
2 4R
x yG = dx y dy =
R R
2
0 3
x min O x max
Lordinata di un punto espressa in funzione di e di e
y = sin()
Z
2
yG = sin() d d

R2 C
Divisione in settori.
e = 0 u () = 2 R cos()
Z Z u ()
2
u yG = sin() d 2 d
R2 e
y

e
Divisione in corone circolari..

4.7. EQUAZIONI DIFFERENZIALI DI USO FREQUENTE 111
min = 0 max = /2
Z max Z u ()
2
yG = sin() d 2 d
R2 min e
Z /2 Z 2Rsin()
2 4R
yG = sin() d 2 d =
R 02
0 3
u
e = 0 u () = arcos
2R
Z max Z u
2
yG = d
2
sin() d
R2 min e
e
4.7 Equazioni differenziali di uso frequente

Le equazioni di movimento sono equazioni differenziali ordinarie, al piu del se-
condo ordine. Spessissimo sono equazioni non lineari, tavolta di tipo risolubile
con separazione delle variabili, talaltra assai complicate.
Prima di accingersi ad integrare una equazione differenziale domandarsi sem-
pre: devo risolverla? Si da spesso il caso che il testo del problema ponga una
domanda cui si da risposta senza integrare lequazione (cos quando il moto e
in parte assegnato, quando si deve calcolare il periodo delle piccole oscillazioni,
ecc.).
Spesso si e di fronte ad una equazione di secondo ordine che appare complica-
ta. E bene vedere se e possibile sostituirla con un integrale primo (conservazione
dellenergia, della quantita di moto, del momento della quantita di moto). In tal
caso si risparmiera almeno una integrazione. Questo capita sovente nelluso delle
equazioni di Lagrange.
Spesso la lagrangiana con contiene una coordinata (ad esempio q2 ). Allora
invece di scrivere lequazione
d L
= 0 (4.110)
dt q2
scrivere addirittura
L
= costante (4.111)
q2
min = 0 max = 2R
Z 2R Z arcos( )
2 2R
yG = 2 d sin() d
R 0
2
0
Tre tipi di equazioni frequenti sono:
x = f (x)g(t)
e a variabiliseparabili
Z x Z t
dx
= g(t)d(t)
x0 f (x) t0
x = f ( x)
equazione in cui manca x(t)

posto x = v si ottiene v = f (v) si ottiene
Z v Z t
dv
= dt
v0 f (v t0
x = f (x)g( x)
posto ddotx = d x
dx x
Z dotx Z x
xd x
= f (x)dx
x0 g( x) x0
Equazione differenziale lineare a coefficienti costanti, del II ordine, omogenea
a x(t) + b x(t) + cx(t) = 0 (4.112)
ap2 + bp + c = 0 equazione caratteristica (4.113)

4.8. EQUAZIONE DIFFERENZIALE LINEARE 113
Radici p1 , p2 Integrali generali
reali distinte x(t) = Ae p1 t + Be p2 t
reali coincidenti x(t) = e p1 t (A + Bt)
complesse coniugate h ik x(t) = eht (A cos(kt) + B sin(kt))
4.8 Equazione differenziale lineare

Equazione differenziale lineare a coefficienti costanti, del II ordine, non omoge-
nea
a x(t) + b x(t) + cx(t) = f (t) (4.114)
Si risolve prima la corrispondente equazione omogenea:
a x + b x + cx = 0 x = x(t, A, B) (4.115)
poi si aggiunge allintegrale generale cos ottenuto un termine secondo i se-

guenti casi(supposto c , 0);
f (t) = m

M
f (t) = mt + n Mt + N

f (t) = m sin(t) M sin(t) + N cos(t)

(4.116)

f (t) = m cos(t) M sin(t) + N cos(t)

f (t) = m cos(t) + n sin(t) M sin(t) + N cos(t)

Infine per sostituzione diretta della soluzione nellequazione differenziale data

(quella non omogenea) si determinano le costanti M, N.
4.9 Terna intrinseca

Se lequazione della linea e x = x(), y = y() usare le formule riportate qui
sotto.
Linee piane. Se lequazione della linea e y =

y(x) la tangente e la normale sono date da:
d~r 1

y ~t = = +p (+~i + y~j)

ds + y

1 2
C

(4.117)

d~t 1

(y~i + ~j)

~n = ds = p

n
1 + y2

r
t vale il segno + se la concavita volge verso lalto,

s
P cioe y > 0 mentre vale il segno se volge verso il
basso, cioe y < 0. Lascissa curvilinea s a partire
P0
dallascissa a e data da
Z x q
x s= 1 + y2 dx. (4.118)
a
Linee sghembe 3 Se la linea e data in forma parametrica x = x(), y = y(), z =

z(), posto ~r() = x()~i + y()~j + z()~k valgono le espressioni
~r ()

~t() piano osculatore: piano contenente la
=

|~r ()| tangente e la normale principale

piano normale: piano ortogonale alla

~r () ~r ()

tangente: contiene la normale principa-

~b() =
le e la binormale

|~r () ~r ()|

piano rettificante: piano contenente la
~n() = ~b() ~t()

tangente e la binormale

(4.119)
3
Il termine sghembe indica linee che non stanno in un piano, come unelica.
4.10. FUNZIONI CIRCOLARI E IPERBOLICHE 115
Il raggio di curvatura r e larco s sono dati dalle

z
formule
b |~r () ~r ()|

1
=

@

r() |~r ()|3

t
Z q (4.120)

y = x + y + z d
2 2 2
s()

0

0
n
re
la to
Seu la linea e data mediante le equazioni y =
o sc
x p ia
no y(x), z = z(x) posto x = ci si riduce al caso
precedente.
4.10 funzioni circolari e iperboliche
y
y
x x
Figura 4.20. jjjj

funzioni circolari funzioni iperboliche

cos2 (x) + sin2 (x) 1 Ch2 x S h2 x 1
sin(0) = 0 cos(0) = 1 S h(0) = 0 Ch(0) = 1
cos() cos cos() sin sin() Ch() Ch Ch()S h S h()
sin() sin cos() sin()cos S h() S h()Ch()S h()Ch
q 1cos(x) q 1+cos(x)
sin 2 =
x
2 cos 2x = 2
d d
cos(x) = sin(x) Ch(x) = S h(x)
dx dx
d 1 d 1
tg(x) = = +tg2 (x) T h(x) = = 1 T h2 (x)
dt cos2 (x) dx Ch2 (x)
d 1 d 1
arccos(x) = S ettCh(x) =
dx 1 x2 dx 2
x 1
d 1 d 1
arcsin(x) = S ettS h(x) =
dx 1 x2 dx x +1
2
d 1 d 1
arctg(x) = S ettT h(x) =
dx 1 + x2 dx 1 x2
x3 x5 x3 x5
sin(x) = x + + ... S h(x) = x + + + ...
3! 5! 3! 5!
x2 x4 x2 x4
cos(x) = 1 + ... Ch(x) = 1 + + + ...
2! 4! 2! 4!
x3 2x5 x3 2x5
tg(x) = x + + + ... T h(x) = x + ...
3 15 3 15
Capitolo 5
Esercizi risolti e commentati
5.1 Consigli per risolvere gli esercizi

Lo scopo che si vuole raggiungere con questi esercizi risolti in differenti modi e di
offrire allo studente un metodo sistematico per affrontare gli esercizi stessi, che
tolga quel senso di smarrimento che ogni studente prova davanti ad un problema
nuovo.
Diciamo subito che per eliminare questa sensazione di sconforto tanto comune
e acquistare sicurezza, disinvoltura e confidenza con un nuovo problema occorre
far pochi esercizi ben scelti (consiglieremo in seguito come sceglierli) @ purche
questi siano sviscerati in tutti i loro aspetti. Si deve risolvere uno stesso eserci-
zio con diversi procedimenti che devono essere confrontati criticamente (quale
e il procedimento piu conveniente? quello piu sicuro? quello meno laborioso?).
In questo modo si ha anche il vantaggio di poter avere una verifica della esattezza
del risultato confrontando i risultati ottenuti con i diversi procedimenti.
Il consiglio seguente per quanto risulti antipatico e quello che permette di fare
la minor fatica con il maggior profitto: prima di fare gli esercizi di un certo tipo
studiare la teoria corrispondente.
Gli esercizi devono essere fatti con il libro di testo aperto davanti. La triste
abitudine di imparare una materia cercando di risolvere gli esercizi senza aver pri-
ma studiato la teoria si risolve in una incredibile perdita di tempo e, non ultimo,
tradisce lo scopo per cui si fanno gli esercizi che e quello di verificare, compren-
dere e ritenere i concetti della teoria. Questo al fine di poterla applicare quando se
ne presenta loccasione.
Una norma preziosa e la seguente: se non si e capaci di risolvere un eser-

cizio, farne uno piu semplice dello stesso tipo. Ossia semplificare il problema
117
118 CAPITOLO 5. ESERCIZI RISOLTI E COMMENTATI
dato modificando lenunciato.
Tenere presente la norma che i concetti sono piu importanti delle formule
e che se un errore di calcolo denota mancanza di allenamento, di attenzione, un
errore del procedimento indica che non e chiara la teoria corrispondente.
Unaltra norma fondamentale e questa: ogni formula si puo applicare solo

se sono soddisfatte le condizioni di applicabilita. Pertanto prima di applicare
una formula chiedersi: nel presente problema sono verificate queste condizioni?
Prima di incominciare a studiare gli esercizi che seguono, leggere attentamen-

te i paragrafi dellintroduzione della presente dispensa: vi sono riportate delle
norme generali da rispettare in qualunque tipo di problema.
Quando e stato ottenuto un risultato, anche parziale, racchiuderlo entro un ri-

quadro per metterlo in evidenza.
Spesso ci si accorge che un segno + deve essere cambiato in . Invece di

sovrapporre il segno cos , che e causa di errori nella rilettura della formula e
quindi puo compromettere tutto il resto, segnare la correzione cos: + .
Lordine nella esecuzione degli esercizi e fondamentale. Prima di svolgere

qualunque calcolo tracciare una riga di separazione; scrivere inoltre due parole
allinizio come: calcolo dellenergia cinetica oppure calcolo del momento di iner-
zia.
5.2 Problema 1
Enunciato. Un arco a tre cerniere ha la forma indicata in figura. Lasta AB ha

forma di un quarto di circonferenza di raggio R, e omogenea e ha peso p. Lasta
BC e piegata ad angolo retto, e omogenea e ha peso q.
Si domanda di trovare le reazioni vincolari in A e C nonche le azioni interne
in un punto generico dellasta AB.
5.2. PROBLEMA 1 119
A C
R R
Figura 5.1. dida
Classifichiamo il problema. Innanzi tutto rileggere attentamente il testo sotto-

lineando le parole che sembrano piu significative. Si tratta evidentemente di un
problema di statica. Il sistema e piano, la configurazione e gia di equilibrio perche
non si possono dare spostamenti compatibili con i vincoli.
Riassumiamo le considerazioni fatte compilando la seguente scheda:
tipo di problema statica dei sistemi articolati

gradi di liberta: nessuno
forze: solo pesi :
vincoli: lisci, bilateri
incognite: reazioni vincolari e azioni interne
Trattandosi di un problema di statica dei sistemi articolati cerchiamo sullin-

dice posto allinizio del libro i paragrafi relativi (a partire da pag.37). Leggiamoli
attentamente. Se sorgono dubbi apriamo il libro di testo, cerchiamo largomento
e studiamolo di nuovo cercando la risposta alle domande che il problema pone.
Troviamo le reazioni vincolari a terra (cerniere A e C). Togliamo i vincoli in
A e C, sostituiamoli con le reazioni e ridisegnamo la figura e fissiamo una ben
precisa convenzione per i segni.
peso q
peso p
VC
VA
H A H C
O
A C
Figura 5.2. dida

~ = 0 da luogo alle due seguenti equazioni

La prima equazione cardinale R
scalari:
+HA + HC = 0 (R x = 0)
(
(5.1)
+VA p q + VC = 0 (Ry = 0)
Per calcolare i momenti rispetto ad A di tutte le forze dobbiamo calcolare i mo-

menti delle forze peso, concentrandole nei rispettivi baricentri. Determiniamo
pertanto i baricentri delle due aste.
Asta AB: per ragione di simmetria il baricentro si trova sulla bisettrice del-
langolo A0B. Usando il teorema di Guldino si trova rG = 2R .
Asta BC: per ragioni di simmetria il baricentro si trova sulla bisettrice del-
langolo B0C. Inoltre si trova sulla congiungente dei baricentri dei due rami
dellasta.

G G
q
p VC
VA
H A H C
A 2 C
R R
3
R+ 4R
Figura 5.3. dida
Donde
! !
2R 3
MA = p R q R + R + VC 2R = 0 (5.2)
4
Poiche il sistema non e rigido tali equazioni non bastano (le incognite infatti sono
quattro e cioe HA , VA , HC , VC ). Bastera imporre che non vi sia rotazione di unasta
rispetto allaltra. Quindi scriveremo che e nullo il momento delle forze agenti su
una sola asta rispetto alla cerniera B. Sceglieremo lasta di destra
3
MB = q R + VC R + HC R = 0 (5.3)
4
5.2. PROBLEMA 1 121
Riassumendo si hanno le quattro equazioni:

HA + HC = 0

VA p q + VC = 0

esempio di correzione

(5.4)
!
2R 7
+ VC 2R = 0

p(R ) q R

4

3

q R + VC R + HC R = 0

4
Risolviamo la terza (dove compare solo lincognita VC si ottiene:
2 7
VC = p +q (5.5)
2 8
Risolviamo la quarta equazione:
1 2
HC = q p (5.6)
8 2
Dalla seconda si ottiene:
1 +2
VA = q + p (5.7)
8 2
Infine dalla prima:
1 2
HA = q + p (5.8)
8 2
Abbiamo cos trovato le reazioni vincolari.
Saranno giuste le reazioni? Facciamo qualche controllo. Intanto le reazioni
orizzontali in A e C devono essere verso linterno perche larco tende ad abbassarsi
se si sopprimono le reazioni orizzontali.
? ?
Ax A C Cx
Figura 5.4. dida

Dunque rispetto al senso indicato nella figura dovra risultare HA positiva e

HC negativa. Unocchiata alle formule trovate indica che queste condizioni sono
soddisfatte. Le due componenti verticali VA e VC devono essere positive (perche
equilibrano i pesi) e anche questo e verificato nelle formule che danno VA e VC .
Andiamo bene.
Dimensionalmente le quattro formule sono corrette perche ciascun termine ha

le dimensioni di una forza.
Segnaliamo possibili errori. Intanto qualcuno potrebbe credere che essendo

verticali i pesi anche le reazioni in A e C siano verticali. Questa conclusione falsa
non riposa su alcun teorema. Per quanto possa sembrare ridicola e una tipica
risposta dello studente sprovveduto.
Altri possono ritenere che le reazioni vincolari in A e C siano dirette secondo

la congiungente le cerniere. Questo e falso perche le due aste non sono scari-
che, ma pesanti. La conclusione e valida solo per le aste senza peso caricate alle
estremita.
Molti hanno labitudine di scaricare le aste sostituendo al peso di ogni asta

due forze applicate agli estremi. Questa pratica richiede una certa familiarita ed
e pertanto da sconsigliare. Nei problemi di meccanica razionale essa non porta
sostanziali vantaggi.
Infine si potrebbe pensare che la quarta equazione possa essere ottenuta an-
nullando il momento di tutte le forze del sistema rispetto ad un altro punto, ad es.
C. Ma dalla reazione
~C = M
M ~ A + (C A) R
~
ne viene che essendo R ~ = 0 (prime due equazioni) ed M ~ A = 0 (terza equazio-

~
ne) sara MC = 0 come conseguenza. Dunque questa equazione e combinazione
lineare delle precedenti, e come tale non aggiunge nulla di nuovo.
Procediamo ora al calcolo delle azioni interne. Si taglia lasta AB in un punto

generico P. Indichiamo con langolo A0P
d e mettiamo in evidenza le azioni in-
terne M, N, T su entrambi i lembi della sezione. Poiche lasta e pesante torniamo
a distribuire il peso.
5.2. PROBLEMA 1 123
T P N B
T
N M N
M T + M
Cy
Ay Ay
Ax Cx Ax
A O A
C
R cos
R cos
Figura 5.5. dida
Per calcolare il momento flettente calcoliamo il momento rispetto a P delle

forze agenti sul punto @ ? AP.
Z 0
p
M + HA R sin() VA (R Rcos()) + Rd (Rcos() Rcos()) = 0
2R
(5.9)
donde
q 2 +2
! q !
M = R sin() + p + R 1 cos() +p

8 2 8 2

(5.10)

2pR 2pR

cos() +

sin()

Per calcolare lazione di taglio e quella assiale scriviamo le equazioni R x = 0,

Ry = 0 per il tratto AP:
HA + N sin() T cos() = 0

(5.11)

2p
R + N cos() + T sin() = 0

VA

R
donde
+
! !
q 2 q 2 2p

N= +p +p cos() + cos()

sin()

8 2 8 2
(5.12)

2 +2
! !
1 1 2p

T =+ q+ p cos() q + p sin() + sin()

8 2 8 2
Controllo dimensionale: M deve essere composta da termini le cui dimensioni

siano forza per lunghezza. N e T devono essere somma di forze.
Sara giusto il momento flettente ottenuto?
Facciamo qualche controllo. Per = 0 e = 2 esso deve essere nullo. Se
poniamo = 0 infatti si annulla. Per = 2 si ha:

"
q 2 q +2 2
#
M =R + p+ + p +p ,0 (5.13)
2 8 2 8 2
Dunque ce un errore. Tornando ad esaminare lequazione MA = 0 si vede che
lerrore e nel passaggio tra questa equazione e la successiva. Scoperto questo
errore di segno ce da chiedersi: e lunico? Non sara che lo stesso errore e stato
fatto sui termini rimanenti? Un controllo mostra subito che, per un errore in un
passaggio, anche il terzo termine e stato riportato con il segno errato.
Dunque, se non ci sono scappati altri errori, la espressione corretta del mo-
mento flettente e:
q 2 +2
! !
q

M = R sin() + p R (1 cos()) + p

8 2 8 2

(5.14)

2pR 2pR

cos() +

sin()

Controlliamo ora le espressioni di N e T . Per = 0 deve essere N = VA e

T = HA
+2
!
q

N(0) = +p = VA

8 2
(5.15)

2
!
q

T (0) = + +p = +HA

8 2

per = 2 deve essere N = HA e T = VA + p
q 2
N = +p = HA

2 8 2

(5.16)

q + 2 2p

= +p + = VA + p

T

2 8 2 2
Dunque le formule soddisfano questi requisiti. Con questo non siamo sicuri che
siano giuste, ma almeno ce una buona probabilita che lo siano.
Quando si vuole controllare un risultato, se questo contiene una variabile (
nel nostro problema), si puo vedere se per particolarti valori di questa variabile
( = 0 e = 2 nel nostro problema) il risultato coincide con quello ottenibile
direttamente.
Adesso il problema e finito.
Passiamo ad un altro problema? Un momento: e se ci venisse richiesto di
trovare le azioni interne nella cerniera B le sapremmo trovare? Daccordo che
lenunciato del problema non pone questa domanda, ma poniamocela noi.
Per calcolare le reazioni in B asporteremo le cerniere e indicheremo sui due
lembi le reazioni interne.
5.2. PROBLEMA 1 125
By
Bx
Bo
Bv
p q
Cy
Ay
Ax Cx
Figura 5.6. dida
Quindi scriveremo le equazioni R x + R0X = 0 e Ry + R0y = 0 per una delle due

aste (ad es. quella di destra)
1 2
H = q+ p
+HB + HC = 0

B 8

2

(5.17)
1 2

+VB q + VC = 0

VB = q p

8 2
Attenzione: un possibile errore sta nel dimenticare di mettere le reazioni interne
su entrambi i bordi delle aste. Se si facesse la figura
By
Bx
B
p q
Cy
Ay
A Ax Cx
C
Figura 5.7. dida
qualora venisse in mente di calcolare le azioni interne nellasta AB lassenza

delle reazioni relative allasta AB sarebbe causa di errore.
Fatto questo esercizio con tutte queste precisazioni possiamo ritenere di saper
risolvere un qualsiasi arco a tre cerniere, anche con condizioni di carico diverse
(ad esempio con forze orizzontali) con diversa forma delle aste.
Il metodo e sempre questo. Un eventuale altro esercizio potrebbe servire ad
acquistare piu dimestichezza con i calcoli, a fissare bene il procedimento. Ma poi
basta. E inutile risolvere sei o dieci esercizi sugli archi a tre cerniere.
Due esercizi per ogni categoria di problemi sono sufficienti. Ma attenzione:
a patto che quei due siano stati risolti in piu modi, che siano state poste anche
domande in piu rispetto allenunciato, che non lascino lati oscuri. Solo a questa
condizione il consiglio e valido.
Non aprire espressioni, non eseguire derivate rispetto al tempo se non e stret-
tamente necessario.
Diffidare delle espressioni troppo lunghe; ogni tanto fermarsi e chiedersi: vado
bene su questa strada? e opportuno che esegua questa derivata? ho scritto tutte le
equazioni che mi servono?
Non avere la smania di sviluppare i calcoli: e meglio non andare fino in fondo
e fermarsi ad esaminare se quello che e stato fatto e concettualmente giusto.
Scrivere poco e pensare molto. Porsi spesso la domanda: posso usare questo
procedimenrto, questa formula? Se si, mi conviene?
Fermarsi ogni tanto a guardare il procedimento usato, esaminarlo criticamen-
te: si poteva fare diversamente? in modo piu semplice? Quale e stato il punto
piu difficile? Sono sicuro di avere usato la espressione giusta per calcolare quella
grandezza? No? Allora andare ad aprire il testo, cercare largomento, rileggerlo
attentamente. Si scopre senzaltro qualcosa che era sfuggito prima.
Alla fine chiedersi: ho risposto a tutte le domande? Fare il controllo dimen-
sionale e raccogliere tutte le risposte in un unico riquadro.
@ MONICA: uno alla volta devono essere inseriti qui i rimanenti problemi
che si trovano nel file problemi.tex Problema 2
Enunciato. In un piano verticale un disco omogeneo di massa m e raggio r rotola
su un profilo circolare di raggio R senza strisciare.
Inizialmente il disco si trova sulla sommita del profilo ed il suo centro pos-
siede una velocita V0 . Il coefficiente di attrito statico tra disco e profilo e .
Si domanda quale e la posizione del disco dalla quale esso cessa di rotolare
ed inizia a strisciare.
x
V0
?
R

y
O
Figura 5.8. dida
MARCO
5.2. PROBLEMA 1 127
problema di dinamica del corpo rigido

gradi di liberta uno
coordinate scelte
forze solo peso
vincoli scabri, fissi, unilateri
incognite valore di corrispondente
allinizio dello strisciamento
Risoluzione
Prima di tutto compilare una scheda come indicato qui a fianco al fine di
classificare il problema.
Poi fermarsi a considerare tutti gli aspetti del problema come e fatto nelle
seguenti
osservazioni: il rotolamento ha luogo fin tanto che e soddisfatta la condizione
di attrito statico |t | |N |. La posizione limite cercata e quindi quella per la
quale ha luogo la uguaglianza |t | = |N |. Poiche le due componenti t e N
dipendono dalla posizione, cioe dallangolo , la posizione limite sara data da
quel valore di per cui la t e la N soddisfano la disuguaglianza precedente.
Si tratta dunque di determinare le due componenti t e N in funzione di .
Per determinare le reazioni vincolari occorre prima determinare il movimento

(questo e un principio generale: le reazioni vincolari dipendono dalla posizione
di equilibrio, in statica, o dal tipo di movimento, in dinamica). Poiche il sistema
ha un solo grado di liberta e sufficiente avere una equazione pura di moto. Puo
ad esempio scegliersi lintegrale dellenergia. Infatti i vincoli sono fissi; inoltre,
anche se scabri, non portano a dissipazione di energia per attrito a causa della
mancanza di strisciamento. Le forze attive sono conservative.
Riassumendo seguiremo il seguente procedimento:

1) troveremo il moto usando lintegrale dellenergia;
2) troveremo le reazioni vincolari T e N in funzione dellangolo usando le
equazioni cardinali (unico modo per calcolarle);
3) imporremo che |t ()| = |N ()|; langolo 0 per cui questa uguaglianza e
soddisfatta fornira la posizione cercata.
Calcolo dellenergia cinetica. Calcolo delle reazioni vincolari

x x
AC = BC B
S
r
G
t n t
A
C n
D

R
mg

y y
O O
Figura 5.9. dida
~ ~+R ~0
dP
dt=R
~ = m~vG
P
~
dt = m~
dP
a]G = m( s~t + R+r
s2
~n)
s = (R + r)
Rt = +mg sin()Rn = +mg cos
R0t = +t R0n = N
Dunque:
m(R + r) = mg sin() + t
(
m(R + r)2 = mg cos N

donde:
t = mg sin() + m(R + r)
(
N = mg cos m(R + r)2

Per avere t e N in funzione dellangolo esprimiamo 2 e mediante
facendo uso dellintegrale dellenergia
V2
(R + r)2 = 43 g(1 cos) + R+r
0
e della relazione ottenuta derivando la precedente:

(R + r) = 23 g sin()
Infine:
t () = mg sin() + m 23 g sin() = 13 mg sin()
mV02
N () = mg cos m 43 g(1 cos) R+r
mV 2
= 43 mg + 37 mg cos R+r0
La condizione limite diviene:
mV02
13 m g sin()0 = 73 m g cos0 4
3 mg R+r

Poiche 0 2 sara sin() > 0 e quindi il modulo del primo membro puo
essere eliminato:
5.2. PROBLEMA 1 129

3V02
sin()0 = 7 cos0 4 g(R+r)

Questa espressione definisce implicitamente 0 .
Il problema e finito. Passiamo ad un altro? No. Proviamo invece a svolgere

lo stesso problema in modo diverso. Cos invece di usare il teorema dellenergia
per il calcolo del movimento si poteva usare la seconda equazione cardinale della
dinamica. Scelto come polo il punto C (incidentalmente esso e il centro di istan-
tanea rotazione) ma di esso ci interessa il fatto che la sua velocita e parallela in
ogni istante a quella del baricentro cos che si potra far uso della equazione nella
forma
~LC
~
dt = MC
Perche abbiamo scelto C invece del baricentro G? Semplicemente perche se si
sceglie il baricentro come polo interviene il momento della reazione vincolare:
Mz = t r. Invece scegliendo C il momento della reazione e nullo rispetto a C e
lequazione di moto e una equazione pura.
Sara
2
LCz = ( mr2 + mr2 )z ICz = IGz + md2
MCz = +mgr sin()
donde:
dt ( 2 r z ) = mgr sin() 3 mr
d 3m 2 2 2 R+r = mgr sin()
r
(R + r) = 2
3 g sin()
Lequazione cos ottenuta e del secondo ordine e coincide con quello che si
ottiene derivando lintegrale dellenergia rispetto al tempo. Uno dei vantaggi che
ha lintegrale dellenergia rispetto alle equazioni cardinali consiste appunto nel
fornire una equazione differenziale del primo ordine in luogo di una del secondo
ordine.
Abbiamo cos ottenuto lequazione di moto con due procedimenti diversi:
questo ci permette di verificare il risultato.
Calcoliamo di nuovo le reazioni vincolari, questa volta invece di far uso della
terna intrinseca proviamo ad usare le componenti cartesiane.
( delle y e orizzontale).
(attenzione che lasse
~ ~+R~ 0 m xG = R x + R0x
dP
= R
dt myG = Ry + R0y
xG = (R + r)cos() xG = (R + r)sin()
( (
yG = (R + r)sin() yG = (R + r)cos()
xG = (R + r)cos()2 (R + r)sin()
(
y = (R + r)sin () 2 + (R + r)cos
( G
R x = mg R0x = N cos() t sin()
Ry = 0 R0y = N sin() + t cos()
dunque:
m(R + r)cos2 @m(R + r)sin() = mg + N cos t sin()
m(R + r)sin()2 + m(R + r)cos = N sin() + t cos
Le equazioni cos ottenute contengono entrambe t e N : invece quelle ot-
tenute proiettando sulla terna intrinseca contenevano ciascuna una reazione inco-
gnita.
Per confrontarle con quelle gia ottenute eliminamo t dalla prima equazione
moltiplicando la prima per cos, la seconda per sin() e sommando:
m(R + r)cos2 2 m(R + r)sin cos
m(R + r)sin2 2 + m(R + r)sin() cos =
= mg cos + N cos2 + N sin2
ovvero semplificando:
m(R + r)2 = m g cos + N
che coincide con quella gia ottenuta.
Se invece si moltiplica la prima equazione per sin ; la seconda per cos e
si sommano le due si ottiene:
m(R + r)sin() cos2 m(R + r)sin2 +
+ m(R + r)sin() cos m(R + r)cos2 == mg sin() t sin2 t cos2
ovvero semplificando:
m(R + r) = m g sin() t
Dunque abbiamo ottenuto per due vie traverse lo stesso risultato: e cos che si
puo sapere se un risultato e giusto.
Lo studente dira: si, ma se tutti gli esercizi li devo svolgere in due modi diver-
si ... non finisco piu! Errore! Invece di fare, poniamo sessanta esercizi, e meglio,
molto meglio, farne solo trenta svolgendoli in piu modi: ciascuno varra per due.
Si acquista piu padronanza facendo sessanta esercizi e ogni volta cercando di-
speratamente la soluzione su un eserciziario, o facendone trenta ma avendo una
ragionevole certezza che il risultato sia giusto?
Bene, passiamo ad un altro esercizio.
... Ma veramente potremmo farci ancora qualche domanda su questo esercizio.
Basta! dira lo studente, facciamone un altro.
Evidentemente questa reazione nasce dalla convinzione che cambiando eser-
cizio si impara qualche cosa di piu. E un errore. E come se uno volendo imparare
a parlare inglese cerca di incontrare piu inglesi che sia possibile e invece quan-
do puo intrattenersi a lungo con un inglese si accontenta di dire due parole e poi
scappa via. Al massimo imparera a dire solo good morning e good evening e good
night!
Occorre sfruttare a fondo le occasioni: un esercizio e una buona occasione, e
bene sviscerarlo fino in fondo.
Torniamo al nostro disco. Dopo che inizia lo strisciamento come prosegue il
5.2. PROBLEMA 1 131
suo moto? Quando incomincia a strisciare i suoi gradi di liberta divengono due e
quindi occorrono due coordinate per individuare la sua configurazione. Scegliamo
e . Ci vorranno due equazioni di moto.
Poiche ce lattrito dinamico conviene usare le equazioni cardinali che fanno
uso delle reazioni (le equazioni di Lagrange non sono applicabili quando il vin-
colo e scabro). Non si puo usare il teorema di conservazione dellenergia a causa
dellattrito. Dunque:
dP~
=R ~+R ~ 0 d ~L0 = M~0 + M ~0
(dt dt 0
m xG = R x + R0x
I = MGz + MGz0
myG = Ry + R0y Gz
Le prime due equazioni coincidono con quelle gia trovate prima e percio evi-
tiamo di esplicitarle. Nella seconda equazione si e scelto come polo il baricentro
tanto per cambiare (non siamo qui per fare un po di esperienza?).
Attenzione che ora e sono libere e percio non e piu applicabile la relazione
= R+r r
La seconda equazione cardinale diviene:
1
mr 2 = r
2 t
Abbiamo cos scritto tre equazioni, mentre le incognite sono quattro: , , t , N .
Manca dunque una equazione. Poiche il disco striscia sulla guida, tra t e N in-
tercorre la relazione
|t | = f |N |
essendo f il coefficiente di attrito dinamico tra il disco e la guida. Ora il bilancio
incognite-equazioni torna. Scriviamo le equazioni insieme:
= + 2 + m g cos
N m(R r)
t = m(R + r) m g sin()
2 mr = t r
1 2
= f
t N
Eliminando t e N si ottengono le due equazioni pure di moto:
2 mr = f m(R + r) + f mg cos
( 1 2
2 mr = m(R + r) m g sin()
1
Sommando le due equazioni si ottiene una equazione contenente solo :

f m(R + r)2 + m(R + r) + f mg cos m g sin() = 0
Quando si sara risolta questa equazione si otterra = (t). Sostituita in una
qualsiasi delle due equazioni precedenti si otterra = (t). In linea di principio
dunque il moto e determinato.
In linea di fatto lequazione differenziale del secondo ordine ottenuta e non
lineare e la sua integrazione esula dalle competenze di un programma usuale di
analisi. O si riesce a trovare una sostituzione conveniente che la riconduce ad un
tipo noto oppure si dovrebbe procedere con uno dei tanti metodi di integrazione
approssimati (metodi iterativi e numerici).
5.2.1 Problema 3
Enunciato. Un filo omogeneo pesante si avvolge su un cilindro fisso e scabro.
Sia p il peso per unita di lunghezza del filo, l la sua lunghezza, il coefficiente di
attrito statico tra filo e cilindro.
Si domanda quale e il massimo dislivello consentito tra i due estremi del filo
affinche esso stia in equilibrio.
~
t `N
~
n
D
C
x
A
d
B
Figura 5.10. dida
In questo problema si suppone che il filo tagli ortogonalmente le generatrici

del cilindro cos da essere
~n = N ~
~ e verso
(il segno meno tiene conto che la ~n e diretta verso la concavita mentre N
lesterno della superficie). Inoltre si puo prendere
T~ = ~t
Quindi N = n
T = t
E un problema di statica dei fili su superficie scabra (39).
Le equazioni di equilibrio sono:

F = p cos()
Ft + t + ds = 0 t
dT
(
F = +p sin()
Fn + n + Tr = 0 n
ds = r d ()
Da esse si ricavano le reazioni:

t = p cos() 1r dTd() n = p sin() T (())
r
La condizione di equilibrio per vincoli scabri e: |T | |N |. Il massimo
dislivello tra A e B comporta la condizione limite |T | = | N|. Supponiamo
che sia B piu in basso di A. Cio comporta che la T si opponga allulteriore
abbassamento di B e quindi sia dello stesso senso del versore t segnato in figura:
T > 0, donde |T | = t . Inoltre n < 0 perche la reazione del disco e rivolta
verso lesterno, dunque essendo N = n ne viene N > 0.
5.2. PROBLEMA 1 133
Donde lequazione pura di equilibrio e:

+p cos() = 1r dTd() = [+p sin() + T () r ]
ovvero
dT ()
d + T () = r p cos() r p sin()
E questa una equazione differenziale lineare del primo ordine non omogenea
nella funzione T (). Per risolverla (88) si trova prima la soluzione della equa-
zione omogenea associata:
d + T = 0 T () = Ce
dT
poi si aggiunge un integrale particolare:

T () = +A sin() + B cos()
Per determinare le costanti A e B si sostituisce questa espressione di T () nella
equazione non omogenea.
Raccogliendo i termini uguali si ottiene:
(A + B)cos() + (A B)sin() = (rp)cos() + (rp)sin()
Lequazione e identicamente soddisfatta se:
12

A + B = rp A = 1+2 rp
(

ovvero
A B = rp B = 2 2 rp

1+
Pertanto la soluzione generale sara:

12 2
T () = Ce + 1+ 2 rp sin() + 1+2 rp cos()
Ora che sappiamo come varia la tensione in funzione di porremo le con-
dizioni che allestremo C( = 0) essa uguagli il peso del tratto CB, allestremo
D( = ) essa uguagli il peso del tratto AD.
Se x e la lunghezza del tratto CB il suo peso e px: esso uguaglia la tensione
in C, cioe T (0) = px. La tensione in D e uguale al peso del tratto DA cioe
T () = p(l x r).
Dunque: MARCO
2
C + 1+2 rp = px

Ce 2 2 rp = p(l x r)

1+
donde eliminando C dalle due equazioni si ricava (dopo qualche passaggio)

2
x = 1+e + 1+2 r
lr
Il dislivello tra B e A e:
d = x (l x r) = 2x l + r
sostituendo lespressione di x trovata, dopo qualche semplificazione si ottiene:
1e 4
d = (l r) 1+e + 1+2
r
che fornisce la risposta al problema.

Sara giusto il risultato? Facciamo qualche controllo. Intanto osserviamo che
se non ce attrito ( = 0) lequilibrio si ha solo quando A e B sono allo stesso
livello, cioe d = 0. Ponendo = 0 nel risultato si ottiene infatti d = 0. Il primo
controllo e quindi superato.
Facciamo il controllo dimensionale: tutti i termini entro parentesi quadre de-
vono avere le dimensioni di una lunghezza. Un esame del risultato mostra che cos
e. Questo pero non ci assicura che il risultato sia giusto. Come si fa ad esserne
sicuri?
Lunico modo e quello di rivedere il problema dallinizio, esaminare attenta-
mente le posizioni fatte strada facendo, lo svolgimento dei passaggi, vedendo se
le formule sono state applicate nel rispetto delle loro condizioni di validita, se il
procedimento usato e lecito.
Insomma: rivedere tutto!
5.2.2 Problema 4
Tre aste di uguale lunghezza l e di uguale peso p per unita di lunghezza sono
incernierate fra loro a formare un triangolo. Il vertice A e incernierato a terra,
mentre il vertice C e appoggiato a terra. Sul vertice B agisce una forza orizzontale
F.
Determinare le azioni interne nel lato BC.
F B
pl pl
A C
pl
Figura 5.11. dida
Risoluzione.
Si tratta di un problema di statica dei sistemi rigidi. Non vi sono gradi di liberta
perche le aste incernierate fra loro formano un sistema rigido. Questo nel piano ha
tre gradi di liberta, ma la cerniera a sinistra (vincolo doppio) ed il carrello a destra
(vincolo semplice) gli tolgono giusto tre gradi di liberta. Quindi non dobbia-
mo trovare la posizione di equilibrio: quella data essendo lunica configurazione
possibile e automaticamente di equilibrio.
Per calcolare le azioni interne calcoliamo dapprima le reazioni vincolari (in
qualche caso, come questo, non e indispensabile farlo, ma come norma noi se-
5.2. PROBLEMA 1 135
guiremo il criterio di calcolare le azioni interne dopo aver calcolato le reazioni

vincolari).
Innanzi tutto e bene disegnare i vettori peso (per non dimenticarli nel computo
delle forze). Il peso di ciascuna asta e pl essendo p il peso della unita di lunghezza.
Ora esplicitiamo le reazioni: in A la direzione della reazione non e nota e percio
ne consideriamo le due componenti orizzontali HA e verticale VA . In C la reazione
e normale al vincolo e quindi verticale: VC .
Ora scriviamo che e nulla la somma delle forze orizzontali, verticali e dei mo-
menti rispetto ad A (polo piu conveniente perche cos non compaiono i momenti
delle due componenti della reazione in A).
F B
VA VC
pl pl
A C
HA pl
Figura 5.12. dida
+HA + F = 0

+VA pl pl pl + VC = 0

(5.18)

+VC l pl 1 pl 1 cos60 pl

3
l cos60 F l sin60 = 0
2 2 2
donde
HA = F

V = 3 pl + 3 F

C (5.19)

2 2

3 3F 3 3
VA = 3pl ( pl + ) = pl

F
2 2 2 2
Cos le reazioni sono calcolate. Per determinare le azioni interne nellasta BC la
prima cosa da fare e di tornare a pensare il peso come distribuito lungo ogni asta.
Quindi operiamo una sezione dellasta BC in un punto generico S : indichiamo
con s la distanza di tale punto da B. Mettiamo in evidenza lazione assiale N

tangente allasta, lazione di taglio T normale ed il momento flettente N.
Per non dimenticare il peso di ciascuno dei due pezzi in cui e divisa lasta BC
abbiamo indicato con una serie di freccine verticali il peso distribuito. Non e una
bella rappresentazione e nel seguito la eviteremo. Il momento rispetto a B delle
forze agenti su BS deve essere nullo. Il momento delle forze agenti su S C rispetto
a C deve essere nullo. Infine il momento rispetto ad A delle forze agenti su AB e
BS deve essere nullo.
Esprimendo lannullamento dei tre momenti otteniamo tre equazioni da cui

ricaviamo le tre quantita N, T, M.
60 s
N T
M S M
N
60 T
A C
Figura 5.13. dida
B B B
MB= 0 MA= 0
MC= 0
A C A C A C
Figura 5.14. dida

5.2. PROBLEMA 1 137
s T
l
l s
s s 2
2
A A
l l l
+ T (s ) T ( s) + T (s )
2 2 2
Figura 5.15. dida
MB = +M + T s p s 2s cos60 = 0

(ls)
MC = M + T (l s) + p(l s) 2 cos60 = 0

(5.20)
MA = pl 12 cos60 Fl sin60 p s(l cos60 + s
cos60 )

2

Nl cos30 + T (s 12 ) + M = 0

Osservazione: nel calcolare il braccio della T nella terza equazione abbiamo

supposto che sia s > l/2, cioe che la sezione sia fatta oltre la meta dellasta. Il
termine corrispondente e +T (s l/2). Se fosse invece s < l/2 il termine sarebbe
T (l/2 s) che e identico al precedente.
Figura 5.16. dida
! ! !
l l l
+T s T s +T s (5.21)
2 2 2
Dunque non occorre considerare separatamente i due casi: la medesima espres-
sione vale per i due casi s < l/2 ed s > l/2.
Risolviamo le prime due equazioni che contengono solo M e T :
s2 p
+M + T s = p M + T (l s) = (l s)2 (5.22)
4 4
Sommando si ottiene
p
T= (2s l) (5.23)
4
mentre dalla prima si ricava
p
M= s(l s) (5.24)
4
Infine dalla terza equazione si ricava
p 1
N = (3s + ) F (5.25)
2 3 2
5.2.3 Problema 5
MARCO Due aste AB e BC di uguale lunghezza l e uguale peso p sono in-
cernierate fra loro in B. Lestremo A e incernierato a terra mentre lestremo C e
libero di scorrere su una guida verticale passante per A.
Una molla reale di lunghezza a riposo l0 congiunge A con C.
Determinare la posizione di equilibrio.
Risoluzione
Si tratta di un problema di statica dei sistemi. Una volta determinato langolo che
lasta AB forma con la verticale e definita la configurazione dellintero sistema.
Dunque e sufficiente la coordinata libera .
Non vi sono attriti, dunque possiamo usare il principio dei lavori virtuali.
A
p
p
C
y
Figura 5.17. dida
Indicate con y1 , y2 , y3 le ordinate dei baricentri di AB e BC e del punto C

rispettivamente sara
W = py1 + py2 k(2l cos() l0 )y3
Esprimiamo ora le tre ordinate in funzione dellunica coordianta :
y1 = 21 cos() y2 = 32 l cos() y3 = 2l cos()
5.2. PROBLEMA 1 139
y1 = 12 sin()() y2 = 32 l sin() y3 = 2l sin()

W = [p 2l sin() 32 p l sin() k(2l cos() l0 )(2l sin())]
donde la condizione W = 0 diviene
2p l sin() + 2k l sin()(2l cos() l0 ) = 0
ovvero
sin ()[p + 2k l cos() kl0 ] = 0
I casi sono due:
sin () = 0 () = 0
posizione di equilibrio in cui le aste sono allineate.
Inoltre
cos() = p+kl 0
2kl .
Questa posizione di equilibrio sussiste solo se
p+kl0
2kl .... k(2l l0 )
5.2.4 Problema 6
In un piano verticale unasta omogenea AB di lunghezza l = 20cm e di massa
m = 300g poggia lestremo B su un piano orizzontale e lestremo A lungo una
guida verticale liscia.
Sullestremo A agisce una molla verticale di costante k che ha laltro estremo
fissato d una altezza h = 18cm dallestremo B.
Si domanda quale valore deve avere la costante k (in newton al metro) affinche
lasta stia in equilibrio in posizione orizzontale. Si chiede successivamente di
calcolare il periodo delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio
stabile.
Figura 5.18. dida
Rileggiamo lentamente il testo per renderci familiare il problema. Ce unasta

con i due sistemi vincolati a due guide, una verticale, laltra orizzontale. Le guide
sono liscie. Il peso dellasta e contrastato dalla molla per cui vi puo essere una
posizione di equilibrio.
La posizione di equilibrio e assegnata: e quella in cui lasta AB e orizzontale.
Allora e conveniente fare anche il
kh mg
A B B

Figura 5.19. dida
nella posizione di equilibrio.
k(h l )
k(h+ l )
B B
mg
mg
Figura 5.20. dida
MARCO
In A ci potrebbe essere la reazione vincolare orizzontale . Ma poiche e
lunica forza orizzontale agente sullasta, per lequilibrio deve essere = 0.
Ora possiamo mettere in evidenza la forza della molla che e kh. Scrivendo che
e nullo il momento, rispetto a B, delle forze agenti sullasta, si ha
1 mg
MBz = (kh)l + (mg) = 0 k = 2h
2
Ponendo i valori numerici (facendo uso del Sistema Internazionale)
m = 300g = 0, 3kg
g = 9.81ms2
h = 18cm = 0.18m
k = mg
2h = 20.18 20.2 = 0.4 = 4 = 7.5
0.39.81 0.310 3 30
Poiche i calcoli sono stati fatti nel sistema SI e poiche k e una forza per unita
di lunghezza il numero trovato e 7.5Nm1 .
5.2. PROBLEMA 1 141
Se avete una molla in casa, anche se e una molla a compressione (come quella
delle matite stilografiche) provate a determinare la costante.
Se non lavete potete usare un elastico.
Ora dobbiamo vedere se la posizione di equilibrio orizzontale e stabile. Una
posizione di equilibrio si dice stabile se una volta spostato il sistema da tale
posizione questo vi ritorna.
Proviamo dunque a ruotare di un angolo infinitesimo :
DISEGNI
Se lo ruotiamo in basso
MBz = k(h + l) + m 12 = mg mg 2
2h (h + l)l + mg 2 = 2h l
1
dunque il senso di MBz e opposto al senso dellangolo cioe e di richiamo e quindi

lasta torna orizzonatale.
Se la ruotiamo in alto
MBz = +k(h l)l mg 21 = kl2
di nuovo il senso di MBz e opposto al senso dellangolo e quindi lasta torna oriz-
zontale.
Ne concludiamo che la posizione di equilibrio e stabile.
Allo stesso risultato saremmo giunti esaminando il potenziale delle forze. Si ha:
U peso = mg xG = mg( 21 sin() + a)
Umolla = 21 k(h l sin())2
ed essendo U = U peso + Umolla si ottiene
U() = mg( 12 sin() + a) 12 k(h l sin())2
Vediamo se il potenziale e massimo nella posizione di equilibrio. A tal fine
occorre esaminare il segno della derivata seconda.
d = mg( 2 cos()) k(h l sin())(l cos())
dU 1
2
d U
d2
= +mg 21 sin() k[(l cos())(l cos()) + (h l sin())(+l sin())] =
= mg 21 sin() k(l2 cos2 () + hlsin() l2 sin2 ())
Quindi ponendo = 0 si ottiene
d2 U
|
d2 =0
= kl2
Dunque la derivata seconda e negativa, il potenziale e massimo e lequilibrio e
stabile.
Passiamo ora allo studio delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di
equilibrio stabile. A questo scopo dobbiamo cercare una equazione di moto pura.
Questa puo essere fornita dallintegrale dellenergia: T U = E.
Calcoliamo lenergia cinetica. Poiche si tratta di un corpo rigido (unasta) e
conveniente usare il teorema di Konig:
T = 21 m vG
2 + 1 I 2
2 Gz
A
y
h
xG G
B
yG a
0 y
Figura 5.21. dida
Esprimiamo ora le coordinate sovrabbondanti in funzione dellunica coordi-

nata libera :
xG = 21 sin()(t) + a xG = + 12 cos()(t) (t)
yG = 21 cos()(t) yG = 12 sin()(t) (t)
ne viene
2 2
T = 12 m[ l4 cos2 ()2 + l4 sin2 ()2 ] + 12 ( 12
1
ml2 )2
semplificando
T = 16 ml2 2
Il potenziale, come abbiamo visto, e dato da
U = mg( 21 sin() + a) 12 k(h l sin())2
Poiche a noi interessano le piccole oscillazioni attorno alla posizione di equi-
librio stabile = 0, approssimiamo lenergia cinetica ed il potenziale (pag. 89).
Poiche lenergia cinetica non contiene langolo ne viene che essa non deve
essere approssimativa.
Per il potenziale essendo
lequazione T U = E diviene
[ 16 ml2 2 ] [(mga 12 kh2 ) 12 kl2 2 ] = E
Per ottenere lequazione di moto possiamo ora derivare rispetto al tempo
3 ml + kl = 0
1 2 2
ovvero, eliminando
+ 3k
m =0
E questa la tipica equazione dei moti armonici la cui forma generale e
+ 2 = 0.
Per confronto si vede che
q q

3k m f = 2 = 1
2
3k
m
Per valutare numericamente la frequenza basta ricordare che
k = 7, 5N m1 m = 0.3kg
ne viene
5.2. PROBLEMA 1 143
q q
f = 1
6.28
37.5
0.3 1
6
2210
3 1
6 70 8.4
6 = 1.4
Dunque f = 1.4 s1
cioe 1.4 hertz (simbolo Hz). Cio significa che lasta fa 1.4
oscillazioni complete al secondo e quindi il periodo di una oscillazione completa
(andata e ritorno) e
T = 1.4
1
0.7 s.
Con cio il problema e finito.
5.2.5 Problema 8
MARCO Un anellino di peso p puo scorrere senza attrito lungo una circonfe-
renza liscia di raggio R che ruota con moto uniforme attorno ad un asse verticale.
Determinare la posizione di equilibrio relativo.
Classificazione del problema
Statica della particella relativa ad un riferimento rotante.
vincolo (la circonferenza): liscio, fisso (rispetto al riferimento rotante), bilatero,
olonomo.
forze attive: peso e forze apparenti (entrambe ammettono potenziale)
gradi di liberta: uno.
R R t
n
p F app
Figura 5.22. dida
Risoluzione Essendo un problema di statica relativa occorre tener conto della

forza apparente. Si tratta di una forza assifuga di modulo
Fapp = m 2 R sin()
Scriviamo ora la condizione di equilibrio della particella vincolato

F + = 0
F + = 0 t t
F n + n = 0
Poiche il vincolo e liscio la reazione e normale ad esso, quindi t = 0. Ne viene
p sin() + (m2 R sin())cos() = 0
p cos() (m2 R sin())sin() + = 0
La prima e una equazione pura che fornisce la posizione di equilibrio

sin()(p + m2 R cos()) = 0
donde si ha sin() = 0 = 0 , =
e anche p + m2 R cos() = 0
e quindi
cos() = g2 R
Le prime due posizioni
q di equilibrio esistono sempre, la terza esiste solo quando
g g
2 R
1cioe R.
La seconda equazione di equilibrio fornisce la reazione vincolare
= +mgcos() + m2 Rsen2 ()
Quindi
per = 0 = +mg
per = = mg
g
per cos() = 2 R = + mg2 R + m2 R(1 g4 R2 ) = m2 R
2 2
Facciamo qualche esempio numerico. Se R = 10 cm, m = 15 g e la guida fa 2

giri al secondo usando il Sistema Internazionale
frequenza f = 2 Hz = 2 f = 6.28 2 s1
raggio R = 10 cm 0.1 m
g = 9, 8 ms m = 0.015 kg
2
viene
g
2 R
= (12.56)
9.8
2 0.1 1500.1 = 150 = 3 0.7
10 100 2
essendo tale numero inferiore allunita esiste la posizione di equilibrio intermedia

tra 0 e :
cos() 0.7
dalle tavole delle funzioni trigonometriche risulta 45 .
Il valore della reazione vincolare e
= 0.015(12.56)2 0.1 15 1 150 10 = 1 = 0.225
1 225
Avendo effettuato il calcolo con le unita del Sistema Internazionale il risultato e

in newton:
Phi = 0.225 N (N e il simbolo del newton)
Si tenga presente che un litro di acqua pesa 9.81 N, un uomo pesa circa 800 N e
un etto e uguale a 0.981 N, quindi e circa 1 N .
5.2.6 Problema 9
MARCO Quattro aste di uguale lunghezza l e uguale peso p sono incernierate

a formare un quadrilatero come in figura. La cerniera A e attaccata ad un perno
verticale che ruota con velocita angolare costante. La cerniera C scorre su una
5.2. PROBLEMA 1 145
guida verticale ed e ancorata ad una molle reale di costante k e lunghezza a riposo

l0 . Laltro estremo della molla e vincolato a distanza (2l + l0 ) da A.
Determinare la velocita angolare in funzione dellangolo di equilibrio .
DISEGNI
Risoluzione E un problema di statica relativa ad un riferimento uniformemente

ruotante. La posizione di equilibrio dipende dalla velocita angolare poiche una
velocita angolare maggiore comporta un aumento dellangolo di apertura .
Immaginiamo di essere a bordo di un riferimento uniformemente ruotante:
le quattro aste sono sottoposte al proprio peso, alle forze assifughe dovute alla
rotazione del sistema di riferimento e alla forza della molla.
Usiamo il principio dei lavori virtuali.
lavoro virtuale della forza peso agente sullasta AB:
W1 = +p yG = +p [ 21 cos()] = p 12 sin() ()
lavoro virtuale della forza peso agente sullasta BC:
W2 = +p yH = +p [ 23 l cos()] = p 32 l sin()
Lavoro virtuale delle forze assifughe sullasta AB:
la forza assifuga agente sullelemento di lunghezza ds e massa dm = ds e data
da
dm2 x = ds2 s sin ()
il lavoro virtuale della forza assifuga per una variazione infinitesima della confi-
gurazione (cioe per una variazione ) e
! !
A A x
l G
p p
D B D B
H
l 2l+ l0 p p
C C
k(2l 2lcos)
Figura 5.23. dida
[ ds 2 s sin ()]x = [ ds 2 s sin ()](s sin()] =

= [ ds 2 s sin ()] (+s cos()) = +2 s2 sin () cos() ds
Il lavoro virtuale per lintera asta AB e

R s=1 R s=1
W3 = s=0 +2 s2 sin () cos() ds = 2 sin () cos() s=0 s2 ds =
= + 31 l3 2 sin () cos()
A
s B
x dm ! 2x
x
B s
C
Figura 5.24. dida
Lavoro virtuale delle forze assifughe agenti sullasta BC:

forza assifuga agente su un tratto ds
dm 2 x = ds 2 s sin()
lavoro virtuale elementare
( ds 2 s sin()) x = ( ds 2 s sin()) (s sin()) = ds 2 s sin() s cos()
lavoro virtuale complessivo
R s=1
W4 = s=0 ds 2 s sin() s cos() = 31 l3 2 sin() cos()
Fatto questo osserviamo che il lavoro virtuale delle forze peso e delle forze
apparenti assifughe relativo alle due aste di sinistra, AD e DC e il medesimo di
quello relativo alle due aste di destra per evidenti ragioni di simmetria.
Lavoro virtuale della molla:
Wmolla = +k(2l 2lcos())yC = +2 kl(1 cos())(2lcos()) =
= 4kl2 (1 cos())sin()
Dunque il lavoro virtuale totale e:
W = 2(W1 + W2 + W3 + W4 ) + Wmolla =
= 2[ 21 sin()() 32 l sin()() + 31 l3 2 sin() +
+ 13 l3 2 sen() @] 4kl2 (1 cos())sin ()() =
= 2[2lsin() + 23 l3 2 sin() cos()] 4kl2 (1 cos())sin () =
= 4[gl2 sinvartheta 13 l3 2 sin() cos() + kl2 (1 cos())sin ()] =
= 4l2 sin()[g 13 l2 cos() + k(1 cos())]
La posizione dequilibrio si ottiene imponendo che sia W = 0, cioe
1 3g + 3k
sin() = 0 () = 0g + k ( l2 + k)cos() = 0 cos() = + 2
3 l + 3k
(5.26)
Le posizioni di equilibrio sono dunque due: luna con le aste chiuse = 0,
laltra funzione di . Questa seconda posizione di equilibrio sussiste solo se
5.2. PROBLEMA 1 147
3g
2 l
1 cioe 2 3gl
altrimenti si avrebbe cos() > 1 e quindi non esisterebbe la soluzione.
Risposta . q q
Dunque se < 3gl ce la soluzione = 0. Se 3g
l oltre alla soluzione
= 0 vi e anche la soluzione
3g+3k
cos() = 2 l+3k
5.2.7 commiato
Per una buona preparazione della meccanica sono sufficienti due esercizi per ogni
tipo esaminato in questa dispensa, di cui uno molto semplice ed uno di media
difficolta. In tal modo ci si assicura di saper risolvere problemi di qualunque tipo.
E bene diluire la esecuzione degli esercizi in un periodo di diversi mesi piutto-
sto che concentrarla nellultimo mese dellanno scolastico. Questo per una ragio-
ne che e fondamentale in qualunque studio: per apprendere occorre assimilare
e questo esige un congruo tempo di sedimentazione.
La nostra mente si comporta in questo, come lo stomaco. Ne risulta che lese-
cuzione diviene piu facile e piu piacevole, ne piu ne meno di quanto e piu facile e
piacevole cibarsi mediante tanti pasti distanziati piuttosto che con un unico pasto
pantagruelico.
Appendice A
Programmi in Matlab
Molte figure della dispensa sono state ottenute usando programmi in Matlab, un
programma meraviglioso. E di semplice uso, ha il valore di un linguaggio di
programmazione e include la grafica.
I listati che seguono vogliono invitare lo studente ad essere concreto e a ri-
solvere numericamente tutti i problemi di meccanica che non si possono risolvere
analiticamente.
Lordine dei listati e arbitrario @. Essi sono numerati da AAA01 ad AAA99.
Tutti i programmi hanno una uscita grafica e le relative figure si trovano nella
pagina indicata in fondo al listato.
A.1 AAA01
% ELLISSE
% Traccia una ellisse usando le coordinate polari
% -modalita grafica
close ; h1 = figure(1) ;
set(h1, Units, normalized, Position, [0.5 0.5 0.5 0.5]) ;
hold on ; zoom on
axis equal ; axis([-12 12 -10 10]);
% parametri -
a = 10; % semiasse maggiore
c = 8; % semidistanza focale
b = sqrt(a*a-c*c); % semiasse minore
p =b*b2 /a ; % parametro della conica=ordinata nel fuoco
e = c/a; % eccentricita
% conica
149
150 APPENDICE A. PROGRAMMI IN MATLAB
Th = 0 : 0.01 : 2*pi; % array dei valori discreti di theta

R = p ./ (1 + e*cos(Th)); % array dei valori discreti di rho
X = c+ R .* cos(Th); Y = R .* sin(Th); % array coordinate cartesiane
plot(X,Y,r,linewidth,2);
% raggi focali
for th = 0 : 0.16 : 2*pi; % discretizza angolo theta
r = p / (1+e*cos(th)); % raggio
x = c+r*cos(th); y = r*sin(th); % coordinate cartesiane
plot([c x],[0 y],b)
end
% fuochi, centro, assi, ecc. -
plot(c,0,r+,linewidth,2); plot(-c,0,r+,linewidth,2);% fuochi
plot(0,0,r+,linewidth,2); % centro
text(-c+0.61, 0.8,F,fontsize,18,fontname,times);% fuoco
text(0, 0.8,C,fontsize,18,fontname,times); % centro
text(c, 0.8,F,fontsize,18,fontname,times); % fuoco
plot([-10 10],[0 0],color,k, linestyle, -.) % asse maggiore
plot([0 0],[-b b],color,k, linestyle, -.) % asse minore
plot([-c -c],[0 p],color,k, linestyle, -) % ordinata nel fuoco
% fine
La figura e a pagina ....
A.2 AAA02
% -
% Asteroide
% -
% Visualizza il moto di unasta AB che si muove con gli estremi
% su due assi ortogonali: A sullasse x, B sullasse y.
% modalita grafica
hold on ; zoom on ; pause off
axis equal ; axis([-5 5 -5 5]);
% - Dati -
L = 3; % lunghezza asta in m
n = 50; % numero fotogrammi
p = 2 * pi / n; % passo angolare
a=1.2*L; % lunghezza assi in m
A.3. AAA03 151
% -Traccia
line([ 0 0],[-a a],color,r); % asse orizzontale
line([-a a],[ 0 0],color,r); % asse verticale
for k = 2 : 3 : n
a = k*p; % angolo con lasse verticale
xA = L * sin(a); yA = 0; % punto A sullasse orizzontale
xB = 0; yB = L * cos(a); % punto B sullasse verticale
plot([xA yA],[ xB yB],color,k,era,back); % asta AB
plot([xA xA],[0 yB],color,k,linestyle,:,era,back);
plot([0 xA],[yB yB],color,k,linestyle,:,era,back);
% centro di istantanea rotazione
plot( xA,yB ,r.,linewidth,5,era,back);
pause
end;
% fine
A.3 AAA03
% baseRulletta
%
% Visualizza la polare fissa (base) e quella mobile (rulletta) di unasta AB

% che si muove con gli estremi su due assi ortogonali.
% modalita grafica
-
set(h1, Units, normalized, Position, [0 0 1 1]) ;
% set(h1, Units, normalized, Position, [0.5 0.5 0.5 0.5]) ;
hold on ; zoom on ; pause off
% Dati
L = 3; % lunghezza asta in m
n = 50; % numero fotogrammi
p = 2 * pi / n; % passo angolare
a=1.2*L; % lunghezza assi in m
% Traccia
-
line([ 0 0],[-a a],color,r); % asse orizzontale
line([-a a],[ 0 0],color,r); % asse verticale

% polare fissa o base del moto
A= 0 : 0.12 :2*pi; % crea array degli angoli
X = L*cos(A) ; Y = L*sin(A);
plot(X,Y,b)
pause
for k = 2 : 8 : 35
a = k*p; % angolo con lasse verticale
xA = L * sin(a); yA = 0; % punto A sullasse orizzontale
xB = 0; yB = L * cos(a); % punto B sullasse verticale
% polare mobile o rulletta
xM = (xA+xB)/2; yM = (yA+yB)/2; % punto medio asta
D= 0 : 0.12 : 2*pi; % crea array degli angoli
U = xM+L/2*cos(D) ; V = yM+L/2*sin(D); % array per la circonfe-
renza
plot(U,V,r,era,back); % traccia polare mobile
%
plot([xA yA],[ xB yB],color,k,era,back); % asta AB
plot([xA xA],[0 yB],color,k,linestyle,:,era,back); % tratto ver-
ticale
plot([0 xA],[yB yB],color,k,linestyle,:,era,back); % tratto oriz-
zontale
plot( xA,yB ,r.,linewidth,5,era,back); % centro di istantanea rota-
zione
pause
end;
%
- fine
A.4 AAA04
%
% OSCULA
%
% Data una curva piana il programma traccia il cerchio osculatore
% in diversi punti. La curva e utilizzata in forma parametrica
% x(t) e y(t) per calcolare la tangente, la normale, il raggio ed
% il centro del cerchio osculatore.
% richiama f vettoreX, f vettoreY, f palla, f circo,f petalo
A.4. AAA04 153
% modalita grafica-
% set(h1, Units, normalized, Position, [0 0 1 1]) ;
hold on ; axis on ; zoom on ; pause on
%
% Traccia la linea
S = 0 : 0.1 :10;
[X, Y, Dx, Dy, DDx, DDy] = f petalo(S);
plot(X,Y,k,era,back,linewidth,2)
% assi cartesiani
f vettoreX(-1, 0, 10, b, 1, 0.24, 0.20 ) ; % ... spess, sL, sN
f vettoreY(0, -3, 6, b, 1, 0.24, 0.20 ) ; % ... spess, sL, sN
% -scritte-
h(1) = text(9 ,-0.3,x); h(2) = text(-0.4, 2.7, y);
set(h, fontsize,18,fontname,times);
%
for t = 0.2:1.3:9; % scelta di alcuni valori del parametro t
[x, y, Dx, Dy, DDx, DDy] = f petalo(t);
pause %
% traccia il punto
f palla(x, y, 0.04, m); % traccia un dischetto
pause %
% versore tangente: t=dr/ds
% tx = x/sqr(x*x+y*y) ty = y/sqr(x*x+y*y)
den = sqrt(Dx*Dx+Dy*Dy); % sqr(x*x+y*y)
tx = Dx/den; ty = Dy/den; % componenti della tangente
xt = x + tx ; yt = y + ty ; % estremo del versore tangente
plot([x xt], [y, yt], b,era,back,linewidth,2);
pause %
% versore normale. Lo scegliamo ruotando di 90 gradi
% in senso orario il versore t. Cos facendo il versore normale
% si trova sempre dalla stessa parte percorrendo la curva.
nx = -ty ; ny=tx ; % componenti della normale
xn = x + nx ; yn = y + ny ; % estremo del versore normale
plot([x xn], [y, yn], r,era,back,linewidth,2);
pause %
% n = r dt/ds
r = den*den*den /( Dy*DDx -Dx*DDy);
% raggio cerchio osculatore

% attenzione: il raggio puo essere positivo o negativo
xC = x + nx * r; yC = y + ny * r;
f circo(xC, yC, 0.04, r); % traccia un cerchietto nel centro
plot([x xC], [y, yC], g,era,back);% retta dal punto al cen-
tro
pause %
f circo(xC, yC, r, r); %
traccia cerchio osculatore
end
%fine
A.5 AAA05
% -
% TAGLIO
% -
% Diagramma dellazione di taglio su unasta orizzontale soggetta
% a carichi verticali sia concentrati che distribuiti.
% -> chiama f vettoreY
% modalita grafica
% set(h1, Units, normalized, Position, [0.5 0.5 0.5 0.5]) ;
hold on ; axis on ; grid off ; zoom on ;
axis equal ; axis([0 16 -5 5]);
% - dati
xA = 2 ; yA = 0; % estremo iniziale dellasta
xB = 12; yB= 0; % estremo finale dellasta
L = xB-xA; % lunghezza dellasta
q = 50 ; % peso dellasta (N)
fs = 0.04; % fattore scala forze
fss = 2; % fattore scala carichi distribuiti
p = 0.1; % passo per il diagramma
% Carichi concentrati: positivi se nel senso della normale
% Ff = array forze verticali concentrate discendenti i (in newton)
Ff = 0; % Ff= [50] % Ff = [12 35 ];
% Sf = array posizioni (in metri) delle forze concentrate
Sf=[0.4*L] % Sf = [0.4*L 0.6*L];
nf = size(Ff,2) ;
A.5. AAA05 155
% Carico uniforme distribuito: lo consideriamo come un carico discreto

% su un passo piccolo ottenuto dividendo L in w tronchi.
w = 100; % numero dei tronchi
g = L/w; % g = lunghezza di ogni tronco
qw = q / w ; % peso di ogni tronco
Fq = qw * ones(1,w); % array dei carichi uniformi (N/m)
Sq = g/2 : g : L ; % array dei punti medi dei tronchi
% reazioni in A e B
risultante = sum(Ff) + sum(Fq); % somma delle forze
momento = Ff * Sf + Fq * Sq; % somma dei momenti
VB = momento / L ; VA = risultante - VB ;
%
for s = 0 : p : L
% calcola la somma delle forze concentrate fino ad s
Zf = Sf (Sf s); % Z = array delle posizioni precedenti s
zf = size(Zf,2); % dimensioni dellarray
fn = 0; % fn = somma delle forze concentrate
for k=1 : zf ; fn = fn + Ff(k); end ;
% aggiungi la somma delle forze distribuite fino ad s
Zq = Sq (Sq s); % U = array delle posizioni precedenti s
zq = size(Zq,2); % dimensioni dellarray
for h=1 : zq ; fn = fn + Fq(h); end ;
% diagramma dellazione di taglio T
T = - VA + fn; % azione di taglio
x = xA + s / L*(xB-xA); y = yA + s / L*(yB-yA);
x1 = x ; y1 = y +T*fs;
plot([x x1] , [y y1],r,linewidth,0.5,era,back)
end
%
% traccia asta
plot([xA xB],[yA yB],k,linewidth,1,era,back)
% traccia reazione in A
reazA = sign(VA) * VA* fs ; y0 = yA +reazA;
f vettoreY(xA, yA, reazA, m, 2, 0.32, 0.20 ) ;
% traccia reazione in B
reazB = sign(VB) * VB* fs ; y0 = yB +reazB;
f vettoreY(xB, yB, reazB, m, 2, 0.32, 0.20 ) ;
for k=1 : nf
x = xA + Sf(k) ; y = yA ;
forza = -Ff(k)*fs ; yf = y + forza;
% f vettoreY(x, y, forza, b, 2, 0.32, 0.20 ) ;

end
% traccia forze distribuite
for k=1 : 3: w
x = xA + Sq(k) ; y = yA ;
xq = x ; yq = y + Fq(k)*fss;
% plot([x , xq] , [y , yq] ,b,linewidth,0.5,era,back)
end
% fine
A.6 AAA06
%
% CHASLES
%
% -modalita grafica
hold on % indispensabile: traccia su una stessa pagina grafica
pause off % mettere on per temporizzare
% assegna sagoma-
a = 10 ; b = 15 ; c = 3 ; % dimensioni sagoma a L (6+1 vertici)
% sagoma nella configurazione di riferimento
% crea due vettori-riga con le ascisse e le ordinate dei vertici
X = [0 a a c c 0 0] ; Y = [0 0 c c b b 0] ;
U = ones(1,7) ; % array per convertire scalare in vettore colonna
% disponi la sagoma in una posizione iniziale
p = -60*pi/180 ; % angolo iniziale
xR = 10 ; yR = 50 ; % primo centro di rotazione
XR = xR*U ; YR = yR *U ;
% effettua la rotazione
Xp = XR+(X-XR)*cos(p)+(Y-YR)*sin(p) ;
Yp = YR-(X-XR)*sin(p)+(Y-YR)*cos(p) ;
% disponi la sagoma in una posizione finale
q = 80*pi/180 ; % angolo finale
xS = -20 ; yS = 10 ; % secondo centro di rotazione
XS = xS*U ; YS = yS*U ;
% usa la formula di rotazione
Xq = XS+(X-XS)*cos(q)+(Y-YS)*sin(q) ;
A.6. AAA06 157
Yq = YS-(X-XS)*sin(q)+(Y-YS)*cos(q) ;
% traccia sagoma nelle posizioni iniziale e finale
% plot(X,Y,y,era,back)
fill(Xp,Yp,m,era,back)
axis equal ; axis([-40 65 -40 65]) ; % [xmin xmax ymin ymax]
pause ; ; fill(Xq,Yq,b,era,back)
% -fotogrammi
% Ora scelgo due punti A e B, ad esempio il secondo ed il quinto
% punto della sagoma e ne congiungo le posizioni iniziali e finali
xAi = Xp(2) ; yAi = Yp(2) ; % posizione iniziale punto A
xAf = Xq(2) ; yAf = Yq(2) ; % posizione finale punto A
pause ; line([xAi xAf], [ yAi yAf],color,m,era,back)
%
xBi = Xp(5) ; yBi = Yp(5) ; % posizione iniziale punto B
xBf = Xq(5) ; yBf = Yq(5) ; % posizione finale punto B
pause ; line([xBi xBf], [ yBi yBf],color,m,era,back)
% punti medi: M = medio(Ai,Af), N = medio(Bi,Bf)
xM = (xAi+xAf)/2 ; yM = (yAi+yAf)/2 ;
xN = (xBi+xBf)/2 ; yN = (yBi+yBf)/2 ;
pause ; plot(xM,yM,rx,era,back) ; plot(xN,yN,rx,era,back)
% lasse di un segmento passa per il punto medio ed e ruotato di
% 90 gradi. Lequazione dellasse del segmento (Ai,Af) e
% x = xM+s*(yAf-yAi) y = yM-s*(xAf-xAi)
% per tracciare lasse prendiamo, ad esempio s = 1, s = -1
x1 = xM+1*(yAf-yAi) ; y1 = yM-1*(xAf-xAi) ;
x2 = xM-1*(yAf-yAi) ; y2 = yM+1*(xAf-xAi) ;
pause ; line([x1 x2],[y1 y2],color,g,era,back)
% analogamente per lasse del segmento (Bi,Bf)
% x = xN+t*(yBf-yBi) y = yN-t*(xBf-xBi)
x3 = xN+1*(yBf-yBi) ; y3 = yN-1*(xBf-xBi) ;
x4 = xN-1*(yBf-yBi) ; y4 = yN+1*(xBf-xBi) ;
pause ; line([x3 x4],[y3 y4],color,g,era,back)
% determina lintersezione Q degli assi. Deve essere:
% xM+s*(yAf-yAi) = xN+t*(yBf-yBi) ;
% yM-s*(xAf-xA) = yN-t*(xBf-xBi) ; donde si ricava s0
num = (xM-xN) *(xBf-xBi)+(yM-yN) *(yBf-yBi) ;
den = (xAf-xAi)*(yBf-yBi)-(yAf-yAi)*(xBf-xBi) ;
s0 = num/den ;
% da cui
xQ = xM+s0*(yAf-yAi) ; yQ = yM-s0*(xAf-xAi) ;
XQ = xQ*U ; YQ = yQ*U ;
pause ; plot(xQ,yQ,mo,era,back)
af = q-p ; da = af/12 ;
% traccia sagome intermedie
for a = 0 : da : af ;
Xe = XQ+(Xp-XQ)*cos(a)+(Yp-YQ)*sin(a) ;
Ye = YQ-(Xp-XQ)*sin(a)+(Yp-YQ)*cos(a) ;
pause(1) ;
plot(Xe,Ye,k,era,back) ;
xB=Xe(5) ; yB=Ye(5) ;
line([xQ xB],[yQ yB],color,B,era,back)
end
% fine
Appendice B
RIMASUGLI
B.0.1 Punto materiale vincolato ad una superficie liscia

Un punto su una superficie ha 2 gradi di liberta. La reazione ~ e normale alla
superficie. Se la superficie e data mediante le equazioni parametriche
x = x(, ) y = y(, ) z = z(, ) (B.1)
siano ~u e ~v i due vettori tangenti alla superficie dati da

P x ~ y ~ z ~

~u = = i+ j+

k

(B.2)

P x y z

~v = = ~i + ~j + ~k

Dal momento che la superficie e liscia la reazione R~ 0 sara normale alla superficie e
quindi ortogonale a ciascuno dei vettori ~u e ~v. Quindi per lequilibrio dovra essere
normale lanche a forza attiva R ~
x y z

R x + Ry + Rz =0

~

R ~u = 0

~+R ~0 = 0

R (B.3)

~ ~v = 0

R
x y z

R x + Ry + Rz = 0.

Se della superficie e data lequazione f (x, y, z) = 0 la reazione che e normale

ad essa e esprimibile cos:
(P) = (P) grad f (P) (B.4)
159
160 APPENDICE B. RIMASUGLI
essendo (x, y, z) una funzione da determinare. Lequilibrio si ha per quei valori

di x, y, z per cui:
f f f
Rx + =0 Ry + =0 Rz + =0 (B.5)
x y z
x = x() y = y() z = z(). (B.6)

Per determinare corrispondente allequilibrio si inseriscono nella equazione
f (x, y, z) = 0 le espressioni (??): si ricava cos . Sostituita di nuovo nelle equa-
zioni (??) si ottengono le x, y, z di equilibrio. Il valore di serve poi al calcolo
della reazione vincolare.
Se le forze attive sono conservative, si puo usare il teorema della stazionarieta
del potenziale come segue. Si esprime il potenziale delle forze attive U(x, y, z) in
funzione dei due parametri ed :
U = U(, ). (B.7)
La stazionarieta del potenziale porta allora alle due equazioni
U(, ) U(, )
=0 =0 (B.8)

che risolte forniscono ed di equilibrio. Queste sono equivalenti alle due

equazioni (B.3).
B.0.2 Punto materiale vincolato ad una superficie scabra

Se e nota lequazione cartesiana della superficie f (x, y, z) = 0, si ha:
f~ f ~ f ~
i+ j+ k
~ = f = s x
N
y z
. (B.9)
| f | !2 !2 !2
f f f
+ +
x y z
Se invece la superficie e data mediante le equazioni parametriche

x = x(, ), y = y(, ), z = z(, ) si ha:
P P

~ =
N (B.10)
P P

161
essendo P = P(x, y, z). La condizione di equilibrio e
RT + T = 0

~+R ~ =0

0

R (B.11)
RN + N = 0

~ deve essere contenuta nel cono di attrito, cioe

ed inoltre la reazione
|T | |N | (B.12)
162 APPENDICE B. RIMASUGLI
Appendice C
Sistemi di forze
C.1 Forze su corpi rigidi

C.1.1 Sistemi equivalenti
Sovente si devono studiare corpi rigidi sui quali agiscono diverse forze. Sorge al-
lora lesigenza di stabilire quando due insiemi di forze sono equivalenti agli effetti
dellequilibrio per poter sostituire tale sistema di forze con un sistema equivalente
composto dal minor numero possibile di forze.
Si vedra che in casi eccezzionali un sistema puo essere equivalente al sistema
nullo (nessuna forza); in altri ad una sola forza; in altri ancora a due forze (una
coppia) e, in generale, a non piu di tre forze (una forza e una coppia).
Per dimostrare questo si devono introdurre tre postulati, ovvero tre proprieta
che risultano soddisfatte per i corpi rigidi.
una forza applicata in un punto generico di un corpo rigido si puo spostare

lungo la sua retta di azione senza alterare lo stato di equilibrio o di moto del
corpo;
due forze applicate in uno stesso punto di un corpo rigido possono sostituirsi
con la loro risultante applicata nel punto (anche per corpi deformabili);
in un generico punto di un corpo rigido si possono aggiungere due forze
opposte senza alterare lo stato di equilibrio o di moto del corpo (anche per
corpi deformabili).
C.1.2 Riduzione di un sistema di forze

Consideriamo un corpo rigido, come in figura (??) e limitiamoci a considerare tre
forze F~1 , F~2 , F~3 applicate in tre punti A1 , A2 , A3 . Sara immediato rendersi conto
163
164 APPENDICE C. SISTEMI DI FORZE
che le operazioni che effettueremo si possono estendere ad un numero qualsiasi di

forze.
MQ
F3 Q
Q
A3
A2
F1 R
F2 A1
a) b)
Figura C.1. Un sistema di forze applicate ad un corpo rigido si puo ridurre ad

una sola forza applicata ad un punto prefissato e ad una coppia, descritta da un
momento.
Fissiamo un generico punto Q del corpo rigido (o fuori del corpo purche so-
lidale con esso), che chiameremo polo e proponiamoci di ridurre tutte le forze a
quel polo. Consideriamo la forza F~1 . Applichiamo nel polo Q due forze opposte
di direzione e modulo uguali ad F1 : per il terzo postulato non avremo alterato lo
stato di equilibrio o di moto del corpo rigido.
M Q1
Q F1
coppia
F1
A1
Figura C.2. Loperazione di trasporto di una forza ad un polo Q comporta

laggiunta di una coppia.
Riguardiamo ora la forza in Q parallela, eguale ed equiversa alla F~1 come la

forza F~1 trasportata in Q e le due forze parallele e controverse, la F~1 applicata in
A1 e la F~1 applicata in Q come formanti una coppia. In altre parole, con il pro-
cedimento descritto la forza F~1 e stata portata in Q, fuori dalla sua retta dazione,
C.1. FORZE SU CORPI RIGIDI 165
facendo intervenire una coppia correttiva. Tale coppia puo essere rappresentata da
un vettore momento M ~ Q,1 che applicheremo in Q. Questa operazione puo essere
ripetuta per le altre forze. Il risultato e che ci ritroviamo in Q tre forze e tre mo-
menti. Sommando separatamente le forze ed i momenti in Q otterremo nel polo
una forza risultante R ~ ed un momento risultante M ~ Q.
Dal momento che questa operazione puo essere fatta qualunque sia il numero
di forze e qualunque siano i loro punti di applicazione, ne verra che qualunque
sistema di forze applicate ad un corpo rigido si puo sostituire con un sistema
equivalente costituito da una forza risultante applicata in un polo prefissato e da
un momento applicato nello stesso punto. Il momento M ~ Q puo essere visto come
momento di una coppia: ne viene che un sistema di forze applicate ad un corpo
rigido si puo sempre ridurre ad una forza applicata in un punto e ad una coppia.
N N
~= F~k ~Q = (Ak Q) F~k .
X X
R M (C.1)
k=1 k=1
C.1.3 Come varia il momento al variare del polo.

~ sara indipendente dal polo scelto mentre il momento
E evidente che la risultante R
~
M dipendera dal polo. Per convincersene basta esaminare il caso di una sola forza
con polo Q scelto sulla sua retta dazione o fuori della sua retta dazione: nel
primo caso il momento e nullo, nel secondo caso e diverso da zero.
Intanto ci possiamo chiedere come varia il momento al variare del polo. Se
indichiamo con Q0 un nuovo polo avremo:
N N N
~ Q0 = (Ak Q0 ) F~k = M
~Q = [(Ak Q) + (Q Q0 )] F~k = M
~ Q + (Q Q0 ) F~k
X X X
M
k=1 k=1 k=1
(C.2)
ovvero
~ Q0 = M
M ~ Q + (Q Q0 ) R
~ (C.3)
Questa formula dice come varia il momento del sistema di forze al variare del
polo. Si chiama formula del trasporto del momento.
C.1.4 Proprieta del momento

Una prima proprieta si manifesta osservando che se Q e Q0 si trovano su una retta
~Q = M
parallela alla risultante si ha M ~ Q0 in quanto (Q Q0 ) R~ = 0.
Una seconda proprieta si manifesta moltiplicando scalarmente ambo i membri
delluguaglianza per la risultante:
~Q R
M ~= M
~ Q0 R
~ (C.4)
La grandezza
def
I = M ~Q R
~ (C.5)
prende il nome di invariante scalare. Dal momento che la risultante non dipende
dal polo, indicato con ~u il versore della risultante, come mostra la figura (??)
MQ
F3 Q
A3 u
R F1
F2 A A1
2
a)
Figura C.3. Il versore della risultante
ne viene che anche

|| def ~
~
R
MQ = MQ ~u con ~u = (C.6)
R
non dipende dal polo. Questa quantita e la proiezione del vettore momento lungo
la direzione della risultante. Dunque il vettore momento dipende dal polo ma la
sua proiezione lungo la direzione della risultante non dipende dal polo ovvero e
invariante.
C.1.5 Ricerca di un polo privilegiato

Dal momento che la componente del momento lungo la direzione della risultante
non dipende dal polo mentre il momento varia col polo, ne viene che la compo-
nente perpendicolare alla risultante cambia in funzione del polo. Ci proponiamo
di vedere se esiste un polo privilegiato per il quale la componente perpendicolare
e nulla.
La componente perpendicolare si puo scrivere
~ = M
M ~Q M
~ || = M
~ Q (M
~ Q ~u) ~u (C.7)
Q Q
Consideriamo un polo strategico: lorigine del sistema di assi cartesiani O. Potre-
mo scrivere
M~ = M ~ O + (O Q) R ~ I R~ (C.8)
Q
R2
Poniamoci la domanda: esiste un polo S tale che MS = 0 ?. Dovra essere
M ~ I R
~ O + (O S ) R ~=0 (C.9)
R2
ovvero, esplicitando il vettore che contiene il punto incognito S dovra essere
(S O) R ~ O I R.
~=M ~ (C.10)
R2
A destra delluguaglianza abbiamo una quantita che si puo calcolare, a sinistra ab-
biamo un vettore incognito, (S O). Dobbiamo risolvere questa uguaglianza. per
semplicita indichiamo con ~b il secondo membro: dovremo risolvere lequazione
~ = ~b.
(S O) R (C.11)
Con riferimento alla figura (??a) si vede intanto che se S O e un vettore soluzione
e e un generico numero reale, anche il vettore (S O) + R ~ e una soluzione in
~ ~
quanto il prodotto R R 0.
b
a u
R u
S
O O
u a
T v
a) b)
Figura C.4. a) la determinazione di un punto S dellasse centrale; b) il doppio

prodotto vettoriale.
E consigliabile determinare il punto T che si trova sulla retta per S parallela

ad R. Infatti, tenendo conto della definizione di ~b e osservando che il versore
ortogonale a ~b e a R~ ha la forma
~
R ~b
~t = (C.12)
R b
si ha
~ ~b R
~ ~b

b b R
||T O|| R = b donde (T O) = ~t = = (C.13)
R R R b R2
ricordando la definizione di ~b data dalla (C.8) si ha

~ M~O
R
(T O) = (C.14)
R2
Infine la retta passante per il punto T , parallela alla risultante, e formata dai punti
S che soddisfano lequazione
~ M~O
R
(S O) = + R.~ (C.15)
R2
Questa speciale retta si chiama asse centrale del sistema di forze applicate al
corpo rigido. Essa e caratterizzata dal fatto che il momento rispetto a qualunque
suo punto e parallelo alla risultante. Inoltre, per il fatto che
r
|| 2 2
MS = MS + MS (C.16)
essendo invariante il primo termine ed essendo nullo il secondo ne viene che il
momento e minimo donde il nome di asse di minimo momento.
R z
S
MT
F1
F3
y
x F2
Figura C.5. Lasse centrale di un sistema di tre forze.
C.1.6 Casi particolari: forze piane

Nel caso di un sistema di forze piano considerato un punto Q del piano i momenti
delle forze sono tutti perpendicolari al piano e quindi linvariante scalare e nul-
lo e quindi e nulla la componente parallela alla risultante (che giace nel piano).
Poiche nei punti dellasse centrale e nullo anche la componente perpendicolare,
ne viene che lintero momento e nullo rispetto ai punti dellasse centrale. Quindi
in un sistema di forze piane lasse centrale e anche retta di applicazione della
risultante. Ovvero: lintero sistema e equivalente alla sola risultante applicata
sullasse centrale.
C.1.7 Casi particolari: forze parallele

E notevole il caso in cui le forze siano tutte parallele: e questo il caso delle forze
peso. Anche in questo caso i momenti delle singole forze, e quindi il momento
totale, e perpendicolare alla direzione comune delle forze. Ne viene che lasse
centrale e luogo di momento nullo, essendo nulle tanto la componente parallela
che la componente perpendicolare alla risultante. Ne viene che, anche in questo
caso, lasse centrale e anche retta di applicazione della risultante. Indicato con ~u
il versore della risultante, sara
N
N
~ F~k =
X X
= Fk ~u = R ~u

R
1 1 (C.17)
N

N
~ (Ak O) F~k = (Ak O)Fk ~u
X X
=

M

O

1 1
donde
~ M ~O
PN
R (Ak O)Fk
S O= ~
+ R = ~u 1
~
~u + R

2
(C.18)
R R
Orbene, indicando con ~a un vettore, con riferimento alla figura (??b), si vede che
~u ( ~a ~u) = ~v = ~a (~a ~u) ~u (C.19)
donde
PN PN
(Ak O)Fk 1 (Ak O)F k
S O= 1
R ~u ~u.

(C.20)
R R
A questo punto si fa la sorprendente constatazione che scegliendo il valore di
che annulla il termine fra parentesi quadre si ottiene un vettore (C O) che non
dipende dalla direzione ~u e quindi si ottiene il punto C tale che
N
X
(Ak O)Fk
1
CO= . (C.21)
R
Questo significa che cambiando la direzione a tutte le forze parallele, cambia ~u,
ma non cambiando i moduli delle forze, viene individuato un punto C che e lin-
tersezione di tutti gli assi centrali. Questo speciale punto si chiama centro delle
forze parallele, ed e rappresentato in figura (??). Risulta allora che il sistema del-
le forze parallele applicate ad un corpo rigido e equivalente alla sola risultante
applicata nel centro del sistema di forze.
C
F1
F2
F1
F2
Figura C.6. Il centro di un sistema di due forze parallele.
Nel caso particolare delle forze peso tale centro prende il nome di baricentro.
In questo caso si usa indicare con pk i pesi e con G il baricentro. Quindi si ha la
formula
XN
(Ak O)pk
1
GO= . (C.22)
R
fine
Appendice D
Le diverse meccaniche
D.1 Le diverse meccaniche

meccanica classica
meccanica atomica
meccanica quantistica
meccanica teorica
meccanica celeste
meccanica analitica
meccanica relativistica
meccanica lagrangiana
meccanica hamiltoniana
meccanica dei gas
meccanica dei fluidi
meccanica dei solidi rigidi
meccanica dei solidi deformabili
meccanica statistica
meccanica classica=(sinonimo) meccanica razionale

meccanica teorica (mecc. analitica; mecc. celeste; mecc. lagrangiana; mecc.
hamiltoniana)
meccanica atomica =meccanica quantistica
meccanica dei gas=gasdinamica
meccanica dei fluidi=fluidodinamica
meccanica dei solidi rigidi=meccanica classica
meccanica dei solidi deformabili (si studia in scienze delle costruzioni)
meccanica statistica
171
172 APPENDICE D. LE DIVERSE MECCANICHE
meccanica relativistica

perfetti (o ideali)

gas
reali

perfetti (o ideali)

liquidi

viscosi (o reali)

corpi

rigidi (o ideali)

elastici

plastici

solidi

deformabili (o reali)

anelastici viscoelastici

ecc

Appendice E
Dizionario
[NB: tutti i termini devono essere al singolare] eccezione: modi normali,

Per comprendere una scienza, qualunque scienza, occorre intendersi sui suoi
termini. Questo e ovvio. Poiche alcuni termini della meccanica sembrano intuitivi
in quanto usati nel linguaggio comune, finisce che lo studente ha una cognizione
approssimativa, se non errata, di alcuni di essi.
A questo si aggiunge il fatto che durante una interrogazione lo studente e
tenuto a rispondere alle domande e deve quindi, nella sua mente, organizzare una
risposta. Per fare cio occorre imparare ad esprimersi presentando la nozione a
partire dalle premesse, mettere in evidenza le nozioni essenziali prima di quelle
secondarie.
Viene allora opportuno avere degli esempi di risposte da dare a domande del
tipo: cosa e un atto di moto? cosa e il fattore di amplificazione dinamica? cosa
sono i gradi di liberta di un sistema? cosa e un vincolo anolonomo? E cos via.
Il dizionario che presentiamo favorisce il ripasso delle nozioni di meccanica,
puo essere consultato per chiarire una nozione e infine puo aiutare a organizzare
le risposte a possibili domande desame.
accelerazione ~a
accelerazione media, nel moto di un punto, considerando le velocita
del punto a due istanti diversi il rapporto tra la variazione della velocita
e la durata dellintervallo prende il nome di accelerazione media del
punto nellintervallo:
def ~v
~a = (E.1)
t
accelerazione istantanea, e limite della accelerazione media per t
0
def ~v d~v
~a = lim = (E.2)
t0 t dt
173
174 APPENDICE E. DIZIONARIO
Questa e comunemente chiamata accelerazione del punto allistante

considerato.
Laccelerazione di un punto giace nel piano osculatore [vedi] alla traiettoria

nel punto considerato. Ne viene che laccelerazione (istantanea) ha una
componente tangenziale [vedi] ed una normale [vedi] . La misura di una
accelerazione fornisce sempre una accelerazione media. Lunita di misura
della velocita e il metro al secondo, simbolo m/s.
accelerazione angolare ~ Considerato un corpo rigido si chiama accelerazione

angolare la derivata della velocita angolare [vedi]. In un moto rigido piano e
sufficiente considerare la grandezza scalare indicata nella equazione (E.3
a sinistra) mentre in un moto generico nello spazio si deve considerare il
~ indicato nella equazione (E.3 a destra):
vettore
d ~
d
scalare = vettore ~=
(E.3)
dt dt
Si noti che laccelerazione angolare e un attributo di un corpo rigido e quin-

di non ha un naturale punto di applicazione: si tratta di un vettore libero.
Se consideriamo un punto che descrive una circonferenza non ha senso di
parlare di accelerazione angolare del punto: si puo invece parlare di accele-
razione angolare del raggio che congiunge il centro della circonferenza con
il punto in moto.
Lunita di misura della accelerazione angolare e il radiante al secondo per
secondo e si scrive rad/s2 .
accelerazione centrifuga Nel moto di una particella, scelto un punto come polo,
si chiama accelerazione centrifuga la componente del vettore accelerazione
nella direzione del raggio vettore con origine nel polo e con il verso che fug-
ge da esso. In un moto centrale [vedi] il polo piu naturale e il centro del
moto. Ad esempio quando una particella alfa, che ha una carica elettrica po-
sitiva, e lanciata contro un nucleo, pure esso con carica positiva, essa viene
respinta e quindi laccelerazione, come la forza, e centrifuga. assipeta.
accelerazione centripeta Nel moto di una particella, scelto un punto come polo,
si chiama accelerazione centripeta la componente del vettore accelerazione
nella direzione del raggio vettore con origine nel polo quando questa sia
diretta verso il centro. Ad esempio una particella vincolato ad una circon-
ferenza possiede una componente normale e tangenziale: scelto il centro
della circonferenza come polo, la componente normale e centripeta. In un
moto centrale [vedi] il polo piu naturale e il centro del moto. Nel moto
175
dei pianeti attorno al sole laccelerazione, come la forza di attrazione, e

centripeta.
accelerazione di Coriolis In un sistema di riferimento non inerziale [vedi] si

chiama accelerazione di Coriolis di un punto mobile la quantita ~a cor =
2~ ~v rel essendo ~v rel la velocita del punto relativa la sistema di riferimento
mobile.
accelerazione di trascinamento In un sistema di riferimento non inerziale [ve-

di] si chiama accelerazione di trascinamento di un punto mobile laccele-
razione che il punto avrebbe rispetto al riferimento inerziale qualora lo si
immagini congelato nel riferimento mobile. In altre parole e laccelerazio-
ne di trascinamento ad un istante e quella con cui il punto sarebbe trascinato
qualora fosse fissato nel riferimento mobile nella posizione in cui si trova
allistante.
accelerazione normale E la componente della accelerazione secondo la normale

alla traiettoria. Se indichiamo con s lascissa curvilinea del punto sulla
traiettoria, laccelerazione normale e data da an = s2 /r essendo r il raggio
del cerchio osculatore.
accelerazione relativa In un sistema di riferimento non inerziale [vedi] si chia-

ma accelerazione relativa di un punto mobile la accelerazione del punto
valutata rispetto al riferimento. Si veda ....
accelerazione tangenziale E la componente della accelerazione secondo la tan-

gente alla traiettoria. Se indichiamo con s lascissa curvilinea del punto
sulla traiettoria, laccelerazione tangenziale e data da at = s.
afelio punto dellorbita terrestre che e piu lontano al sole
ampiezza di una oscillazione. Data una particella in moto periodico lungo una
retta, lampiezza delloscillazione e il massimo spostamento della particella
dalla sua posizione di riposo.
angoli di Eulero sono tre angoli che definiscono lorientazione nello spazio di
un corpo rigido. Sono usati nello studio dei giroscopi ed in astronomia.
Considerata una terna fissa (O, X, Y, Z) ed una solidale con il corpo rigido
(O, x, y, z) si opera nel modo seguente:
1. si ruota la terna mobile attorno allasse z di un angolo che si chiama

angolo di precessione: 0 2. Lasse x ruotato rispetto allasse
X prende il nome di asse dei nodi.
2. si ruota la terna mobile attorno allasse dei nodi x di un angolo che

si chiama angolo di nutazione: 0 .
3. si ruota la terna mobile di nuovo attorno allasse z di un angolo che
si chiama angolo di rotazione propria: 0 2.
angoli nautici ed aeronautici: sono angoli che servono ad individuare la orienta-

zione di un corpo rigido nello spazio. Sono usati per le auto, per le navi e
per gli aerei. Sono tre: angolo di beccheggio, angolo di rollio e angolo di
imbardata.
ascissa curvilinea di un punto lungo una curva. Fissato un punto P0 della curva,
chiamato origine, e fissata una orientazione su di essa mediante un senso di
percorso, si chiama ascissa curvilinea del punto P la lunghezza dellarco di
linea P0 P presa con il segno positivo o negativo secondo che P segua P0 o
lo preceda.
asse centrale di un sistema di vettori applicati ad un corpo rigido: e il luogo geo-

metrico dei punti rispetto ai quali il modulo del momento totale del sistema
e parallelo alla risultante ed in particolare puo essere nullo.
asse di istantanea rotazione nel moto piano di un corpo rigido e lasse dellatto
di moto rotatorio [vedi].
asse di moto e lasse dellatto di moto elicoidale [vedi].
asse di rotazione di un moto rigido: e lasse attorno al quale ruota un corpo

rigido. Esempio la retta congiungente i cardini di una porta.
assi principali dinerzia di un corpo rispetto ad un punto. Considerato il fascio

di rette passanti per il punto ed il momento dinerzia del corpo rispetto a
ciascuna retta, gli assi principali dinerzia sono quelle rette del fascio per
il quale il momento dinerzia e stazionario. Questo significa che dato un
asse principale dinerzia, per rette che siano inclinate di un piccolo angolo
sullasse principale, la variazione del momento dinerzia e un infinitesimo
di ordine superiore ad .
asta un sistema continuo unidimensionale, e come tale rappresentabile da una

linea, dotato di rigidezza flessionale. Tipicamente una lama dacciaio, una
bacchetta, un bastone. Viene chiamata anche verga.
atto di moto di un sistema ad un dato istante: e linsieme delle velocita di tutti i

punti del sistema a quel dato istante.
177
atto di moto elicoidale e quellatto di moto di un sistema rigido in cui il vettore

velocita angolare e parallelo al vettore velocita di traslazione.
atto di moto rotatorio e latto di moto di un corpo rigido in cui due punti hanno
velocita nulla ad un determinato istante. Ne viene che tutti i punti della retta
che passa per i due punti hanno velocita nulla. Tale retta prende il nome di
asse istantaneo di rotazione. Esso e tipico del corpo rigido, ma non esclu-
sivo in quanto anche un sistema deformabile puo subire uno spostamento
rigido.
atto di moto traslatorio e latto di moto di un corpo rigido in cui tutti i punti
hanno la medesima velocita ad un determinato istante. Esso e tipico del
corpo rigido, ma non esclusivo in quanto anche un sistema deformabile puo
subire uno spostamento rigido.
atto di moto virtuale e linsieme delle velocita virtuali assegnate ai punti di un

sistema.
attrito dinamico attrito di rotolamento o attrito volvente e ...
attrito statico e la causa della resistenza al moto che si manifesta fra due corpi a
contatto nel punto in cui le due superfici si toccano supposto che la velocita
relativa sia nulla (ad esempio ruota che rotola). Esso dipende dalla natura
e dallo stato di lavorazione delle superfici a contatto. Si manifesta con una
forza tangenziale (attrito radente) ed una coppia che si oppone alla rotazione
di una superficie rispetto allaltra attorno alla normale comune nel punto di
contatto (attrito di giro).
azione E una grandezza fisica molto usata nella meccanic analitica [vedi] ed in
fisica teorica. E il prodotto dellenergia per il tempo. Si distinguono due
tipi di azione [49, p. ],
lazione lagrangiana, che e definita da[47]

Z t1 X
AL = pk dqk (E.4)
t0 k
lazione hamiltoniana definita da

Z t1
AH = (T V) dt (E.5)
t0
azione assiale e la forza che si deve applicare in un punto di unasta o di una

trave in direzione dellasse della trave, per mantenere lequilibrio quando si
operi una sezione della trave. Si intende che per lequilibrio occorre anche
una azione di taglio [vedi] ed un momento flettente [vedi] .
azione di taglio e la forza T~ che si deve applicare in un punto di unasta o di
una trave in direzione normale allasse e quindi parallelamente alla sezione
normale dellasta, per mantenere lequilibrio quando si operi una sezione.
Si intende che per lequilibrio occorre anche una azione normale [vedi] ed
un momento flettente [vedi] .
azioni interne in unasta. Immaginando di operare una sezione nellasta, per
mantenere in equilibrio le due parti occorre applicare sulle due facce della
sezione due forze opposte e due coppie opposte. Ciascuna di queste rap-
presenta lazione che la parte rimanente dellasta esercitava sullaltra prima
della sezione. Le forze e le coppie costituiscono le azioni interne. Le azioni
interne sono tre: lazione di taglio, lazione assiale ed il momento flettente.
baricentro e il centro [vedi] del sistema dei vettori peso supposti tutti paralleli
fra loro. E anche chiamato centro di gravita e lo si indica con G.
base del moto detta anche polare fissa o semplicemente base. Dato un moto ri-
gido piano si chiama base la linea descritta dai centri di istantanea rotazione
visti da un osservatore fisso col piano direttore.
battimenti Nella sovrapposizione di due oscillazioni unidimensionali lungo la
stessa direzione si da il caso che le frequenze siano molto vicine: in questo
caso loscillazione risultante ha una ampiezza che aumenta e diminuisce
periodicamente. Questo e il fenomeno dei battimenti.
binormale ad una linea in un suo punto: e la retta perpendicolare sia alla tangen-
te che alla normale principale. Con lo stesso nome si indica anche il versore
~b diretto come la binormale e orientato in modo che la terna di vettori tan-
gente, normale e binormale, presi in questordine, sia una terna destra. Esso
e dato dalla formula
~b = ~t ~n (E.6)
C
campo conservativo e un campo vettoriale per il quale la circolazione del vettore
del campo lungo qualsivoglia linea chiusa e nulla. Si intende che, se il vet-
tore e variabile nel tempo, la circolazione viene fatta congelando il tempo.
Il campo si dira conservativo se la circolazione e nulla ad ogni istante.
179
campo scalare data una regione dello spazio (o del piano) si chiama campo sca-
lare una legge che associa ad ogni punto della regione una grandezza scalare
(cioe una grandezza caratterizzata da un numero).
campo scalare armonico e un campo scalare descritto da una funzione f (~r) la
cui laplaciana e nulla in ogni punto della regione: f (~r) = 0 o anche
2 f (~r) = 0.
campo solenoidale e un campo vettoriale descritto da un vettore funzione del
posto ~v(~r) la cui divergenza e nulla in ogni punto della regione: ~v(~r) = 0.
campo tensoriale una legge che associa ad ogni punto della regione una gran-
dezza tensoriale. Esempio il campo del tensore dinerzia Ihk , del tensore di
deformazione hk e quello del tensore degli sforzi hk nella meccanica dei
continui.
campo vettoriale data una regione dello spazio (o del piano) si chiama campo
vettoriale una legge che associa ad ogni punto della regione una grandezza
vettoriale (cioe una grandezza caratterizzata da un vettore)
campo vettoriale armonico e un campo vettoriale descritto da un vettore fun-
zione del posto ~v(~r) il cui laplaciano e nullo in ogni punto della regione:
~v(~r) = 0.
campo vettoriale irrotazionale e un campo vettoriale descritto da un vettore fun-
zione del posto ~v(~r) il cui rotore e nullo in ogni punto della regione:
~v(~r) = 0. Un campo vettoriale irrotazionale e anche chiamato campo vet-
toriale potenziale in quanto esso si puo esprimere come gradiente di uno
scalare: ~v = f (~r) = f (~r)
centro di gravita e il centro del sistema delle forze peso considerate come paral-
lele e proporzionali alle masse. Coincide con il baricentro e lo si indica con
G.
centro distantanea rotazione in un moto rigido piano ad un istante considerato
e quel punto del corpo o, se esterno, solidale con esso che ha velocita nulla
allistante considerato.
centro di massa di un sistema meccanico: e quel punto nel quale ponendo una
massa puntiforme uguale alla massa del sistema il suo momento statico
rispetto a qualunque piano coincide con quello dellintero sistema rispetto
a quel piano. Esso e dato dalla formula
n n
1X X
(C A) = (Pk A)mk essendo m = mk (E.7)
m k=1 k=1
centro di un sistema di forze parallele e il punto intersezione di tutti gli assi

centrali relativi a diverse direzioni delle forze parallele. Esso e il punto
di applicazione della risultante, nel senso che applicando in esso la risultan-
te di tutte le forze esso e equivalente allintero sistema di forze, qualunque
sia la loro direzione.
cerchio osculatore ad una linea in un punto: e il cerchio limite di una successione

di cerchi passanti per tre punti della curva quando i tre punti tendono al
punto considerato.
circolazione di un vettore lungo una linea L: e la grandezza scalare che si ottiene

Rintegrando il prodotto scalare del vettore del campo per il vettore d~r: C =
L
~v(~r) d~r. Nel caso in cui il vettore sia variabile nel tempo la circolazione
e valutata congelando il tempo: C(t) = L ~v(~r, ~t) d~r.
R
concordanza di fase detto di due vibrazioni o oscillazioni che raggiungono si-

multaneamente le posizioni estreme situate da una medesima parte (ad esem-
pio verso destra, o in alto).
configurazione di un sistema. E la nozione che generalizza quella di posizione

di un punto o di un corpo. Essa e costituita dalla posizione di tutti i punti
del sistema ad un dato istante. Le figure di una danzatrice classica sono
altrettante configurazioni del suo corpo.
coordinate libere o coordinate lagrangiane o coordinate generalizzate: sono un

insieme di coordinate indipendenti in numero sufficiente ad individuare la
configurazione di un sistema meccanico [49, v.I, p.6]. Si richiede che ad
ogni configurazione del sistema corrisponda un solo valore delle coordinate
e viceversa. Si indicano con qk o con qk .
coppia e linsieme di due forze opposte con rette di applicazione parallele.
coppie equivalenti due coppie si dicono equivalenti quando hanno lo stesso pia-
no, la stessa orientazione e lo stesso modulo.
corpo rigido Cosa e un corpo rigido? La quasi totalita dei testi di fisica e, in
particolare di meccanica, definisce un corpo rigido come un corpo le cui
distanze rimangono invariate qualunque sia il moto del corpo e le forze che
agiscono su di esso. In un assalto di scrupolo alcuni autori precisano che in
Natura nessun corpo e rigido ma che si tratta di una idealizzazione.
Questa definizione non e accettabile: la fisica non e la matematica. Cosa
vuol dire che le distanze tra le coppie di punti rimangono invariate? Una
181
distanza deve essere misurata! Con che cosa? con un qualche metro. E il
metro usato, a sua volta e rigido? Come si vede la definizione si mangia la
coda ovvero e una tautologia.
La soluzione della tautologia e molto piu prosaica: si tratta di scegliere un
certo numero di corpi come candidati a costituire regoli campioni. Usan-
do il confronto diretto si fanno tutti della stessa lunghezza, a meno di una
tolleranza prestabilita, ad esempio di 1 mm.
Si sottopongono questi candidati campioni a trazione, compressione e ri-
scaldamento entro certi limiti di forza e di temperatura. Si confrontano di
nuovo le lunghezze dei candidati e si scartano quelli che si discostano di piu
dalla media. I regoli che mantengono la stessa lunghezza (con la tolleranza
prestabilita) costituiscono i campioni che arbitrariamente chiameremo rigi-
di. Come si vede e tutto molto deludente dal punto di vista matematico. Ma
la Matematica, che e una scienza del Pensiero, vive in un mondo ideale e
deve il suo enorme successo alla astrazione. Al contrario la Fisica, che e
una scienza della Natura, vive in un mondo reale e deve fare i conti con le
cose concrete. Essa deve il suo enorme successo al continuo confronto con
lesperienza ovvero alla concretezza!
Si noti ancora che, secondo la teoria della relativita, la lunghezza di un rego-
lo dipende dallo stato di moto: questo fatto rende inaccettabile, in relativita,
anche la stessa definizione operativa di corpo rigido appena data.
curvatura di una linea in un suo punto: e linverso del raggio R del cerchio
osculatore alla linea nel punto: = 1/R. Tale numero e positivo, nullo
o negativo essendo il raggio di curvatura positivo, infinito o negativo.
curvatura di una superficie in un suo punto. Considerata la retta normale alla

superficie in un suo punto si consideri il fascio di piani passante per tale
retta. Ciascuno di essi interseca la superficie lungo una linea. Si esamini la
curvatura di ciascuna linea [vedi], tenendo conto del suo segno. Vale a dire,
fissato un senso sulla normale come positivo, alcune linee possono avere il
centro di curvatura dalla parte positiva della superficie, altre possono averlo
dalla parte negativa. La curvatura delle prime si dira positiva, quella delle
seconde negativa.
Fra tutte le curvature cerchiamo la massima e la minima (sempre tenendo
conto del segno). Queste due curvature sono relative a due direzioni tan-
genti alla superficie nel punto che prendono il nome di direzioni principali
e le corrispondenti curvature si chiamano curvature principali e si indicano
con kmin e kmax [46, p.194]. Si distinguono due tipi di curvature.
la curvatura media H della superficie nel punto e definita dalla media

delle curvature principali: H = (kmin + kmax )/2. La curvatura media
puo essere positiva, nulla o negativa.
la curvatura totale K della superficie nel punto e definita dal prodotto
delle curvature principali: K = kmin kmax . Anche la curvatura tota-
le puo essere positiva, nulla o negativa. E anche chiamata curvatura
gaussiana.
D
dinamometro strumento per la misura delle forze. Esso si basa sulla deformazio-
ne elastica che un corpo puo subire quando su di esso si esplica lazione di
un altro corpo in quite rispetto al primo. Lentita della forza si misura dalla
entita dello spostamento subito dal corpo elastico previa opportuna taratura.
divergenza di un vettore funzione del posto. Dato un campo vettoriale ~v(~r) si
consideri un punto della regione in cui esso e definito, una superficie chiusa
contenente il punto e si valuti il flusso del vettore attraverso tale superficie:
= ~v(~r) ~ndS . Al tendere a zero del massimo diametro della superficie
R
tende a zero sia la circolazione che il volume V racchiuso. Si constata

che il limite del rapporto flusso/volume e, in generale, una quantita finita:
D = lim /V. Tale scalare prende il nome di divergenza del vettore ~v nel
punto considerato e si indica con div~v o anche ~v.
E
ellisse dinerzia data una lamina piana ed un fascio di rette passanti per un punto,
si puo ottenere una curva indicatrice dei momenti dinerzia rispetto alle
diverse rette del fascio riportando su ogni retta uscente dal punto, da tutte
e due le parti, un segmento di lunghezza uguale allinverso della radice
quadrata del momento dinerzia relativo alla retta. Tale luogo geometrico e
una ellisse detta ellisse dinerzia.
ellissoide dinerzia dato un corpo tridimensionale consideriamo un punto (den-
tro o fuori del corpo). Se per ogni semiretta uscente dal punto si riporta un
segmento uguale allinverso della radice quadrata del momento dinerzia il
luogo geometrico degli estremi del segmento e un ellissoide detto ellissoide
dinerzia.
elongazione in una vibrazione e lo spostamento di un punto dalla posizione di
riposo.
energia cinetica E lenergia che un corpo possiede per il fatto di essere in moto.
E definita come il lavoro che il corpo cede riducendosi alla quiete a anche
183
come il lavoro fatto sul corpo per portarlo dalla quiete a quello stato di
moto. Si indica con T . Per una particella e definita come
Z p
p2
T (~p) = ~v(~p) d~p = (E.8)
0 2m
mentre per un sistema e la somma delle energie cinetiche di tutte le particel-
le di cui e composto. E opportuno distinguere una energia cinetica macro-
scopica ed una microscopica T macro , questultima dovuta al moto moleco-
lare T micro . Quando mettiamo il formaggio nel frigo lo raffreddiamo ovvero
diminuiamo la sua energia cinetica microscopica.
[FUORI POSTO] Si noti che sarebbe meglio definire due energie cinetiche:
quella data dalla formula precedente e lenergia cinetica complementare data da
Z v
1
T (~v) = ~p(~v) d~v = mv2 (E.9)
0 2
In meccanica classica queste due grandezze hanno lo stesso valore in quanto la
p2
relazione ~p = m~v e lineare e si ha 2m = 12 mv2 . Ma in meccanica relativistica esse
sono distinte:
s r
p 2 v2
T (~p) = m0 c 1 + 1 T (~v) = m0 c 1 1 2
2 2

(E.10)
(m0 c)2 c
Si noti che anche in meccanica classica sarebbe bene scrivere il teorema dellener-
gia nella forma T + V = E, la funzione di Hamilton H = T + V e invece la funzione
di Lagrange L = T V. La coincidenza tra T e T in meccanica classica rende
superflua questa distinzione e spiega perche non sia comunemente usata. Si veda
Sommerfeld, v.III
energia interna di un sistema meccanico: e la somma dellenergia potenzia-

le interna e dellenergia cinetica microscopica dovuta ai moti molecolari.
def
Indicata con U essa si esprime cos: U = V int + T micro . Si veda ....
energia potenziale Consideriamo un sistema meccanico soggetto a vincoli fissi

e a forze indipendenti dal tempo. Consideriamo una sua configurazione
di riferimento e la configurazione attuale. Si chiama energia potenziale
del sistema nella configurazione attuale il lavoro che il sistema fornisce
passando dalla configurazione attuale a quella di riferimento in assenza di
attriti e di resistenze aerodinamiche.
In modo equivalente: si chiama energia potenziale del sistema nella con-
figurazione attuale il lavoro che dallesterno si deve fornire al sistema per
portarlo dalla configurazione di riferimento a quella attuale. Il simbolo e V.
O. Si noti che V, U ... [osservazione gia fatta?]

Essa e quindi lenergia posseduta dal sistema in virtu della sua configura-
zione e non del suo moto.
Qualora le forze siano dipendenti dal tempo o i vincoli siano mobili il lavoro
e calcolato congelando il tempo ad un dato istante e quindi fissando i vincoli
e le forze. In questo caso lenergia potenziale e funzione del tempo.
Essa si puo dividere in energia potenziale interna ed esterna a secondo che
si prendano in considerazione le forze interne od esterne. Si veda ....
energia totale di un sistema e la somma dellenergia cinetica e dellenergia po-

def
tenziale del sistema: E = T + V.
equilibrio indifferente e una configurazione di equilibrio tale che se il sistema

viene allontanato da quella configurazione esso rimane nella nuova confi-
gurazione.
equilibrio instabile e una configurazione di equilibrio tale che se il sistema viene

allontanato da quella configurazione esso tende ad allontanarsi sempre piu.
equilibrio stabile e una configurazione di equilibrio tale che se il sistema viene

allontanato da quella configurazione esso tende a ritornarvi.
F
fase in una oscillazione retta dallequazione x(t) = A sin( t + 0 ) il termine
fase si riferisce allargomento della funzione trigonometrica, vale a dire alla
def
grandezza = (t + 0 ). Il termine 0 prende il nome di fase iniziale. Si
veda la voce oscillazioni.
fattore di amplificazione dinamica consideriamo il moto oscillatorio di un si-

stema ad un grado di liberta soggetto ad una forza impressa di tipo periodi-
co, in particolare sinusoidale f = f0 sin(t) . Qualora agisse una forza co-
stante f0 il sistema avrebbe unelongazione statica x0 = f0 /k. Sotto lazio-
ne della forza sinusoidale il sistema avra unampiezza A() contenuta nella
soluzione x(t) = A()sin(t + ) . Il rapporto tra A() (massima elongazio-
ne dinamica) ed x0 (elongazione statica) prende il nome di amplificazione
dinamica.
filo e un sistema continuo unidimensionale, e come tale rappresentabile da una

linea, che sia perfettamente flessibile. Per quanto possa sembrare strano
il tipico esempio di filo e ... una catenella in quanto non offre resistenza
alla flessione. Un comune filo di lana, di seta, di plastica, di acciaio ha
185
una resistenza alla flessione: la prova si ha nel fatto che volendogli dare
una forma arbitraria esso reagisce in misura piu o meno grande prendendo
una configurazione diversa. Al contrario una catenina, come quelle che
portiamo appesa al collo, rimane nella configurazione che gli abbiamo data
e quindi non offre resistenza alla flessione.
flusso di un vettore ~v attraverso

R una superficie. E la grandezza ottenuta ese-
guendo lintegrale = S ~v d S~ sulla superficie S .
forza e la grandezza vettoriale che descrive lazione su un corpo da parte di al-

tri corpi o di altre parti dello stesso corpo. Se tanto il corpo che subisce
lazione quanto quello la esercita sono in quiete essa si misura con il dina-
mometro. Nel caso in cui luno o laltro o entrambi i corpi sono in moto,
la grandezza piu facilmente misurabile e limpulso [vedi] che si misura con
limpulsometro [vedi] ed allora la forza media e il rapporto tra limpulso ~I
comunicato al corpo durante un intervallo di tempo e lintervallo stesso.
La forza istantanea e il limite di tale rapporto.
forza aerodinamica vedi resistenza aerodinamica.
forza apparente nome dato ad una forza che si manifesta in un riferimento non
inerziale e che non e causata dallazione di altri corpi. Sono di due tipi: la
forza centrifuga [vedi] e la forza di Coriolis [vedi].
forza assifuga letteralmente fugge da un asse. Nome poco usato, ma piu oppor-
tuno di forza centrifuga, letteralmente fugge da un centro.
forza assipeta letteralmente va verso un asse. Nome poco usato, ma piu oppor-
tuno di forza centripeta, letteralmente va verso un centro.
forza attiva e una forza che si esercita sul sistema che non e dovuta ai vincoli.
Termine da usare in contrapposizione al termine forza reattiva che e quella
generata da un vincolo.
forza centrifuga la forza apparente che fugge da un centro presente in un sistema

di riferimento rotante quando ci si limiti a vederlo in due dimensioni. Guar-
dandolo in tre dimensioni non esiste un centro, ma bens un asse, quello di
rotazione, e la forza dovrebbe chiamarsi assifuga.
forza centripeta la forza che punta verso un centro. Tipica e la reazione vinco-
lare in un sistema di riferimento rotante quando ci si limiti a vederlo in due
dimensioni. Guardandolo in tre dimensioni non esiste un centro, ma bens
un asse, quello di rotazione, e la forza dovrebbe chiamarsi assipeta.
forza conservativa e una forza dipendente dal posto per la quale la circolazione
lungo qualsiasi cammino chiuso e nulla.
forza di Coriolis e una forza apparente, presente in un riferimento non inerziale
(ad esempio una giostra) che si manifesta su una particella dotata di velocita
relativa. Ad esempio lomino che ritira i biglietti su una giostra durante la
rotazione, finche sta fermo sperimenta solo la forza centrifuga, quando si
muove sperimenta anche la forza di Coriolis: f~ = 2 ~ ~vr .
forza dinerzia di un corpo e lopposto del prodotto della massa di un corpo per
laccelerazione del suo baricentro G: f~in = m ~aG .
def
forza dissipativa sinonimo di forza resistente.

forza di superficie e una forza che si applica agendo sulla superficie di un corpo.
Tale e una forza aerodinamica (su un pallone, su una palla da tennis, su una
palla da ping pong, su unauto, un aereo, un uccello, ecc.); quella esercitata
dallacqua sulla carena di una nave, su un pesce, su un sottomarino; quella
dovuta allattrito ad esempio quando solleviamo una bottiglia stringendo
con una mano il collo della bottiglia; quella con la quale teniamo in braccio
un bambino o portiamo in spalla una cassa. Le forze di superficie sono forze
a contatto.
forza di volume e una forza che si applica su un corpo agendo direttamente sulle
particelle che lo compongono. Tale e la forza peso, la forza dinerzia, la
forza elettrica o magnetica agente su un dielettrico che da luogo alla pola-
rizzazione elettrica e magnetica. Le forze di volume sono forze a distanza
vale a dire forze che non agiscono per contiguita nella materia.
forza elastica e una forza propozionale allo spostamento dalla sua posizione di
equilibrio e che ha senso opposto allo spostamento. E tipicamente la forza
esercitata da una molla ideale [vedi].
forza esterna ad un sistema: e una forza che si esercita sul sistema e che provie-
ne dallesterno. Le forze nascono sempre a due a due e sono opposte: la
somma di quelle che si esercitano su un sistema non e in generale nulla. Un
galleggiante in equilibrio e soggetto a due forze esterne: la spinta idrosta-
tica (forza di superficie) e quindi forza a contatto ed il suo peso (forza di
volume) e quindi forza a distanza e la loro somma e nulla.
forza generalizzata sono le quantita
N
~rk
f~k h
X
Qh = (h = 1, 2, ...., n) (E.11)
k=1
q
187
essendo n il numero delle coordinate generalizzate. Esse nascono come

coefficienti della forma differenziale lineare che da il lavoro virtuale in
termini delle variazioni delle coordinate generalizzate
N n
f~k ~rk =
X X
W =
Qh qh . (E.12)
k=1 h=1
forza impulsiva una forza di breve durata. Generalmente e una forza variabile
e di notevole intensita. Tipiche sono quelle dovute a colpi, percussioni,
esplosioni.
forza interna ad un sistema: e una forza che si esercita tra le parti che compongo-
no il sistema. Le forze interne nascono sempre a due a due e sono opposte,
quindi la loro somma e sempre nulla (anche per un essere animato!).
forza motrice forza che favorisce il movimento e quindi che fornisce energia
ad un sistema meccanico. Tale e il peso agente su un corpo in caduta, ad
esempio il peso di un paracadutista.
forza passiva sinonimo di forza resistente.
forza posizionale e una forza che dipende esclusivamente dal punto nel quale
e applicata, quindi non dipende ne dal tempo ne dalla velocita. Le forze
posizionali danno luogo ai campi di forze.
forza reattiva sinonimo di reazione vincolare.
forza resistente e una forza che ostacola il movimento e quindi che fa perdere
energia al sistema meccanico. Opposto di forza motrice. Le forze dovute
agli attriti sono generalmente resistenti ma possono essere motrici, ad esem-
pio quando solleviamo una bottiglia circondandola con la mano. Le forze
aerodinamiche possono essere resistenti, come quelle agenti sul paracadute
o motrici, come quelle agenti sulla vela di una barca a vela.
forza viscosa vedi resistenza viscosa.
forza viva nome obsoleto per energia cinetica. Lantica denominazione for-
za viva (Leibnitz) rispecchia lambiguita della parola forza (vis viva
contrapposta a vis mortix); ancora Helmholtz nel 1847 intitolava la sua
Memoria relativa alla conservazione dellenergia Sulla conservazione delle
forze[30, p.19].
frequenza e la grandezza che misura la rapidita di una oscillazione. Quando un

punto in moto compie oscillazioni attorno ad una posizione di equilibrio la
durata di una oscillazione completa, vale a dire andata e ritorno, prende il
nome di periodo. Il numero di oscillazioni per secondo prende il nome di
def
frequenza: f = T1 . Lunita di misura e lhertz che si scrive Hz. Questa
unita e in onore del fisico tedesco Hertz. La frequenza si indica con uno dei
due simboli f , . Si veda la voce oscillazioni. Nella pratica si usano anche
1
i giri al minuto o i battiti al minuto: 1 giro/minuto= 60 Hz.
frequenze naturali di un sistema vibrante: sono quelle frequenze per le quali il

sistema vibra mantenendo tutti i suoi punti in fase, vale a dire nella loro
oscillazione essi raggiungono simultaneamente le posizioni estreme. [vedi
modi normali].
def P
funzione di Hamilton detta anche hamiltoniana. E la grandezza H = k pk qk
L essendo L al funzione di Lagrange, pk le quantita di moto generalizzate,
qk le forze generalizzate.
def
funzione di Lagrange detta anche lagrangiana. E la grandezza L = T V
essendo T lenergia cinetica e V lenergia potenziale.
geodetica di una superficie: ogni linea congiungente due punti della superficie
che sia di lunghezza stazionaria. Essa gode della proprieta che la sua nor-
male principale in un punto ha la stessa direzione, non necessariamente lo
stesso verso, della normale alla superficie nel punto. Sul piano le geodeti-
che sono le linee rette; sul cilindro sono le eliche cilindriche circolari; sulla
superficie sferica sono gli archi di cerchio massimo.
gradi di liberta di un sistema e il massimo numero di spostamenti virtuali in-

dipendenti che il sistema puo avere [50, p.13]; per un sistema olonomo e
uguale al numero di coordinate libere; per un sistema anolonomo e uguale
al numero di coordinate libere diminuito del numero di equazioni di legame
non olonomo [49, v. I, p.6].
Alcuni autori definiscono il numero di gradi di liberta come il minimo nu-
mero di coordinate che individuano la configurazione di un sistema [54,
p.88], [43, p.135]
Per un sistema olonomo e il numero di coordinate libere [49, vol I, p. 6]
; per un sistema anolonomo e il numero di coordinate libere diminuito del
numero di equazioni di legame non olonomo[49, vol I, p. 6].
189
gradiente di una funzione del posto. Dato un campo scalare f (~r) si consideri
un punto nella sua regione di definizione. Per ogni semiretta (orientata)
uscente da tale punto si puo calcolare la derivata della funzione lungo la
semiretta: d f /ds. Si constata che tale derivata, che dipende dal versore ~t
della semiretta, si puo scrivere come prodotto scalare di un vettore G ~ e del
~ ~ ~ ~
vettore t, cioe d f /ds = G t. Il vettore G cos definito prende il nome di
gradiente della funzione scalare nel punto considerato. Esso ha la direzione
di massima derivata normale. La derivata d f /ds prende il nome di derivata
direzionale e anche di gradiente nella direzione considerata. Il gradiente si
indica con grad f (r) o anche f (r).
grado di vincolo Un vincolo geometrico toglie uno o piu gradi di liberta al si-
stema: il numero di gradi di liberta che toglie prende il nome di grado di
vincolo. Il grado di vincolo di un sistema meccanico e la somma dei gradi
di vincolo di tutti i suoi vincoli.
H
hertz unita di misura della frequenza ed e pari ad una oscillazione al secondo.
I
impulso grandezza fisica che esprime lazione dinamica su un corpo da parte di
altri corpi. E solitamente definito come lintegrale del prodotto della forza
per il tempo ma e meglio definirlo come la grandezza dinamica misurata
direttamente mediante un impulsometro [vedi] ad esempio un pendolo ba-
listico. Si noti che e in genereale difficile misurare la forza agente su un
corpo in moto mentre e facile misurare limpulso. (si veda ...)
impulso angolare sinonimo di momento angolare [vedi] e di momento della quan-

tita di moto.
impulsometro strumento per la misura degli impulsi. Esso si basa sulla defor-
mazione elastica che un corpo puo subire assorbendo lurto di un corpo
in moto che lo colpisce. Lentita dellimpulso si misura dalla entita dello
spostamento massimo subito dal corpo elastico previa opportuna taratura.
inerzia e un attributo dei corpi consistente nellopporsi alla variazione dello stato
di moto.
integrale dellenergia afferma che in un sistema a vincoli fissi e non dissipativi

soggetto a forze conservative la somma dellenergia cinetica e dellenergia
potenziale e costante. In formule T + V = E in cui E e chiamata energia
totale.
integrale primo del moto; termine con il quale si intende una relazione differen-
ziale tra le coordinate di un sistema contenente solamente le derivate prime.
Tipica conservaizone dellenergia T + V = E e la conservazione della
quantita di moto P~= P ~ 0.
invariante scalare di un sistema di forze agenti su un corpo rigido: e lo scalare

I = R ~M ~ A essendo R~ ed M~ A rispettivamente la risultante ed il momento
risultante del sistema di forze risapetto ad un polo A. Esso ha la proprieta
di avere lo stesso valore per ogni scelta del polo A.
iperstatico termine riferito ad un sistema in cui il grado di vincolo [vedi] superi

il numero di gradi di liberta.
isocronismo in un moto oscillatorio il periodo cresce con laumentare dellam-

piezza delle oscillazioni. Se le oscillazioni sono di piccola ampiezza il pe-
riodo e sensibilmente indipendente dallampiezza. In cio consiste lisocronismo
delle piccole oscillazioni
isostatico termine riferito ad un sistema in cui il numero di gradi di liberta coin-

cide con il grado di vincolo e in piu non sia labile [vedi].
J
joule unita di misura del lavoro nel Sistema Internazionale: esso e il lavoro fatto
dalla forza di un newton per lo spostamento di un metro. Una volta si usava
il chilogrammetro, prodotto del chilogrammo-peso per un metro. Questa
unita e oggi obsoleta come lo e il cavallo vapore per la potenza, la caloria
per il calore, la atmosfera per la pressione, ecc.
K
kilogrammo unita di misura della massa nel Sistema Internazionale (SI). Origi-
nariamente definita come la massa di un litro di acqua alla temperatura di
4 gradi centigradi e oggi precisata come la massa del campione depositato
allufficio dei pesi e Misure a Sevres in Francia; ?
kilogrammo forza detto anche chilogrammo peso [chilo?] unita di misura

della forza nel vecchio sistema pratico, oggi da abbandonare per il Sistema
Internazionale di unita di misura in cui lunita di forza e il newton: un
kilogrammo-peso e uguale a 9.81 N.
L
labile detto di un sistema discreto in cui il numero e la posizione dei vincoli
sono tali da non mantenere fermo il sistema.
191
laplaciana di una funzione del posto. Dato un campo scalare f (~r) ed un punto
della sua regione di definizione si consideri la divergenza del vettore gra-
diente nel punto: tale funzione prende il nome di laplaciana della funzione
nel punto e si indica con f (~r) o anche con 2 f (r).
lavoro w, W Quando una forza agisce su un corpo essa compie un lavoro. Per
definirlo e conveniente esaminare i seguenti casi1
forza costante. Si chiama lavoro di una forza costante f~ relativa ad

uno spostamento ~s il prodotto scalare
W = f~ ~s f~ ~r.
def
(E.13)
Questo e il caso del lavoro fatto dalla resistenza dellaria su una auto-
mobile in moto a velocita costante.
forza variabile. Consideriamo un corpo in moto. Supponiamo che
in un suo punto ~r agisca una forza che puo dipendere dal tempo, dal-
la posizione, dalla velocita: f~(t, ~r, ~v). Supponiamo inoltre che sia
noto il moto del punto espresso dalla funzione ~r(t). Calcolata la ve-
locita ~v(t) si possono sostituire queste due funzioni nella espressione
f~(t, ~r(t), ~v(t)) cosicche la forza diviene funzione del solo tempo: F(t).
~
In queste condizioni si chiama lavoro della forza la grandezza scalare
Z t1
W =
def
~ ~v(t) d t.
F(t) (E.14)
t0
Questo e il caso del lavoro fatto dalla resistenza dellaria su unauto-

mobile o su unaereo in moto a velocita variabile. Se si suppone che la
resistenza sia di tipo aerodinamico [vedi] ovvero data dalla espressio-
ne f~(~v) = 1/2 C x v~v, se e nota lequazione oraria della vettura ~r(t),
con la formula precedente si puo stimare il lavoro da essa compiuto
durante un viaggio assegnando listante di partenza e di arrivo.
forza posizionale. Se la forza dipende solo dalla posizione, quindi ne
dal tempo ne dalla velocita, si dice che siamo in presenza di un campo
di forze. Per calcolare il lavoro e sufficiente precisare la traiettoria del
punto mobile e non e necessario conoscere la sua equazione di moto.
Indicata con L la linea si ha
Z
f~(~r) d~r.
def
W = (E.15)
L
1
Si veda la bella presentazione di [48, parte I, p.219-]
Quindi nel caso di forze posizionali si puo fare a meno di considerare

il moto del punto del corpo su cui la forza si esercita e considerare solo
una linea. La nozione di lavoro, in questo caso, si identifica con quella
di circolazione [vedi] del vettore forza (funzione del posto) lungo una
linea. In altri termini la nozione di lavoro si depura dalla nozione di
corpo e di moto per diventare una grandezza a se stante.
forza posizionale e conservativa. Se la forza oltre ad essere posizio-
nale e anche conservativa [vedi] allora il lavoro della forza dipende
solo dagli estremi della linea e non dalla linea stessa. Per calcolare
il lavoro e sufficiente precisare due punti A e B e considerare una li-
nea qualsiasi che congiunge i due punti. In questo caso si definisce il
lavoro mediante lespressione
Z B
W= f~(~r) d~r. (E.16)
A
Il campo gravitazionale non e un campo di forze ma un campo di
accelerazioni in quanto ad ogni punto del campo e associato il vettore
accelerazione di gravita ~g. La forza nasce quando vi mettiamo un
corpo di massa m: in questo caso la forza agente sul corpo e ~p = m ~g.
Dal momento che la forza dipende dalla massa del corpo non si puo
dire che il campo gravitazionale sia un campo di forze.
Un esempio di campo di forze conservativo e quello delle forze elasti-
che: f~ = k ~r. Il lavoro della forza tra due punti e dato da
Z B
1 h i
W= k ~r d~r = k ~rB2 ~rA2 . (E.17)
A 2
Il lavoro e considerato positivo se viene fatto sul corpo o sul sistema. Si noti
che nella termodinamica alcuni autori usano ancora la vecchia notazione
che e opposta allattuale: il lavoro viene da loro considerato positivo se e
fatto dal sistema. Considerato che lavoro e calore sono due forme di flusso
di energia e che il calore e da tutti considerato positivo se fornito al sistema,
si vede che e bene considerare entrambi positivi se forniti al sistema.
Lunita di misura del lavoro nel Sistema Internazionale e lo joule (simbolo
J).
lavoro virtuale w , W di un sistema di forze: e la somma dei prodotti scalari
delle forze agenti sui diversi punti del sistema per uno spostamento virtuale
[vedi] del sistema stesso. In formule:
N
f~k ~rk .
X
w =

(E.18)
k=1
193
legge di Hooke e la legge che regola le deformazioni elastiche lineari di un siste-

ma. Data unasta deformabile o una molla, se con F indichiamo la forza di
trazione e con L il suo allungamento, la relazione sperimentale F = KL
in cui K e una costante di proporzionalita, esprime la legge di Hooke.
leggi di Keplero Sono tre leggi del moto dei pianeti attorno al Sole. Esse sono
valide anche per il moto dei satelliti della Terra.
1. (prima legge) Le orbite descritte dai pianeti attorno al Sole sono delle
ellissi ed il Sole si trova in uno dei fuochi.
2. (seconda legge) Le aree descritte dal raggio vettore con origine nel
Sole sono proporzionali al tempo impiegato a descriverle.
3. (terza legge) I quadrati dei tempi di rivoluzione di un pianeta attorno
al Sole sono proporzionali ai cubi dei semiassi maggiori delle orbite.
massa m, M E la grandezza che misura linerzia di un corpo [vedi] . Per una

particella e definita come la costante di proporzionalita tra la quantita di
moto della particella e la velocita. Questo presuppone che la quantita di
moto [vedi] sia stata definita prima della massa. Per un sistema e definita
come la somma delle masse delle particelle che lo compongono.
meccanica analitica E la meccanica trattata in termini completamente matema-

tici, donde il termine analitica, costruita a partire dalle coordinate libere
[vedi] o lagrangiane. I temi di cui tratta sono: le equazioni di moto di
Lagrange, le equazioni di moto di Hamilton, le trasformazioni canoniche,
lequazione di Hamilton-Jacobi, le parentesi di Poisson, di Jacobi, ecc.
meccanica atomica E la meccanica utilizzata per la descrizione del mondo ato-

mico. E sinonimo di meccanica quantistica [vedi].
meccanica celeste Termine con il quale si intende la meccanica applicata allo

studio dei pianeti, delle stelle e delle galassie. Il termine celeste si rifa al
colore del cielo.
meccanica classica e lo studio del moto basato sulle ipotesi e sulle leggi classi-
che di Galileo, Newton, Eulero, Lagrange, ecc.
meccanica quantistica ela meccanica valida per la descrizione del moto di siste-
mi a livello atomico e subatomico. Essa differisce dalla meccanica classica
perche in essa non sono piu valide molte nozioni della meccanica classica.
meccanica relativistica e la meccanica valida per la descrizione di sistemi, es-

senzialmente particelle, che si muovono a velocita confrontabili con quelle
della luce. A tali velocita cessano di valere alcuni assunti della meccanica
classica.
modi normali Un sistema vibrante possiede delle modalita di vibrazione partico-

lari consistenti nel fatto che alcuni punti, chiamati nodi, rimangono fermi.
Se il sistema vibrante e bidimensionale, come una piastra o una lastra, i
nodi sono disposti lungo linee nodali. Se il sistema vibrante e un continuo
tridimensionale si hanno delle superfici nodali.
Quando il sistema vibra secondo uno di questi modi particolari i punti com-
presi tra due nodi o tra due linee nodali o tra due superfici nodali oscillano
attorno alla posizione di riposo raggiungendo simultaneamente le loro po-
sizioni estreme. Si dice che sono in concordanza di fase. Si parla allora di
modi normali di vibrazione o anche di modi fondamentali di vibrazione.
molla ideale Una molla priva di massa (e quindi di inerzia), di lunghezza a riposo
nulla e che esercita una forza di richiamo proporzionale allo spostamento:
f = ks la costante k si chiama rigidezza della molla. E detta ideale per
due ragioni: e priva di massa ed ha lunghezza a riposo nulla.
molla reale E una molla di massa non trascurabile, che possiede una lunghezza
a riposo non nulla, che puo agire sia a trazione sia a compressione. Inoltre
la forza puo essere funzione sia lineare che non lineare dellallungamento.
Questo e in parte dovuto alla forma della molla.
momento angolare ~LA di un sistema meccanico rispetto ad un polo A: e il mo-

mento della quantita di moto rispetto al polo. Fissato un polo A per una
particella situata in B e
N
particella: ~LA = (B A) ~p sistema: ~LA =
def def
X
(Bk A) ~pk
k=1
(E.19)
avendo indicato con ~p la quantita di moto della particella. Per un sistema e
la somma dei momenti angolari delle singole masse che lo compongono.
momento cinetico termine obsoleto sinonimo di quantita di moto
momento della quantita di moto sinonimo di momento angolare [vedi].
momento dinerzia J Dato un sistema meteriale e considerato un asse a, si chia-

ma momento dinerzia del sistema rispetto allasse a la somma dei prodotti
195
delle masse delle singole particelle che compongono il corpo per i quadrati
delle distanze delle singole masse dallasse. Se rk indica la distanza della
particella k esima dallasse e
n
X
Ia = mk rk2 . (E.20)
k=1
momento di un vettore rispetto ad un polo. Dato un punto A, detto polo ed un

vettore ~v applicato in un punto B, si chiama momento del vettore rispetto al
~A =
polo il vettore applicato in A ottenuto facendo il prodotto vettoriale M
(B A) ~v.
momento di una forza rispetto ad un polo. Dato un punto A, detto polo ed una
forza f~ applicata in un punto B, si chiama momento della forz rispetto al
~A =
polo il vettore applicato in A ottenuto facendo il prodotto vettoriale M
~
(B A) f .
momento flettente M in un punto di unasta o di una trave: e la coppia che si de-

ve applicare al punto sezionato per mantenere lequilibrio della trave quan-
do si operi una sezione della trave. Si intende che per lequilibrio occorre
anche lazione assiale [vedi] e quella di taglio [vedi] .
momento statico S~ Dato un sistema meccanico e considerato un piano, si chia-

ma momento statico del sistema di masse rispetto al piano la somma dei
prodotti delle masse delle singole particelle che compongono il sistema per
le distanze orientate delle singole masse dal piano:
n
def
X
S = mk dk (E.21)
k=1
Il termine orientate si riferisce al fatto che, fissata una faccia come positiva
ed una come negativa, ad esempio mediante un senso di attraversamento del
piano, le distanze delle masse dal piano sono positive o negative a seconda
che queste si trovino dalla parte positiva o da quella negativa. movimento.
moto armonico e il moto unidimensionale di una particella o di un corpo rigi-

do nel quale laccelerazione ~a e proporzionale allo spostamento ~s da una
posizione di equilibrio ed ha segno opposto: ~a = k~s con k > 0.
moto centrale e il moto di una particella soggetta ad una forza centrale, cioe ad
una forza passante per un punto fisso detto centro del moto. Ne viene che,
se la particella e libera, laccelerazione e anchessa centrale.
moto periodico il moto di un sistema meccanico che riprende la medesima con-

figurazione ad intervali uguali di tempo.
moto piano e il moto di un sistema in cui le velocita di tutti i suoi punti ad ogni
istante sono paralleli ad un piano fisso detto piano direttore. In particolare
si ha il moto rigido piano quando il sistema e un corpo rigido.
moto rigido piano e il moto di un corpo rigido parallelo ad un piano fisso, detto
piano direttore.
moto rotatorio e il moto di un corpo rigido che ha un asse fisso. Si osservi che
una particella che percorre una circonferenza non ha un moto rotatorio.
moto traslatorio e un movimento in cui ad ogni istante latto di moto e traslato-

rio. Tipico e il movimento del tecnigrafo sul tavolo da disegno quando non
si liberi la manopola delle rotazioni.
moto uniforme e il moto di una particella che percorre spazi uguali in tempi
uguali. Il termine spazi si deve intendere archi di linea. Cos e per un moto
rettilineo uniforme, per un moto circolare uniforme, per un moto curvilineo
uniforme. Dire tempi uguali presuppone il possesso di un orologio: ma a
sua volta lorologio ha una andamento uniforme? Come si vede la defini-
zione di moto uniforme si riduce ad una tautologia, come quella di corpo
rigido. In luogo di una definizione dobbiamo percio indicare un metodo
operativo per costruire un orologio campione. Si opera nel modo seguen-
te: si confrontano luno con laltro e con i processi periodici dellastrono-
mia quanti piu possibile di orologi differenti; questo confronto porta ad una
specie di lotta per la sopravvivenza: gli orologi il cui comportamento si
scosta da quello della maggioranza vengono eliminati, mentre al moto dei
sopravissuti si da lattributo di uniforme. [51, v. I, p.7]
movimento sinonimo di moto.
newton N Unita di misura della forza nel Sistema Internazionale (simbolo N).
Esso e la forza che imprime alla massa di un chilogrammo laccelerazione
di un metro al secondo ad ogni secondo. Si noti che lunita newton deve
essere lscritta con liniziale minuscola.
normale principale ~n ad una linea: fra tutti i versori normali ad una linea, la
normale principale e quella contenuta nel piano osculatore. Il suo verso si
fissa nel modo seguente:
197
1. se la linea e piana si decide un senso di percorso della linea e, in un

suo punto, si fissa ad arbitrio un senso della normale, ad esempio verso
sinistra percorrendo la curva. Quindi si propaga tale senso in tutti gli
altri punti della linea.
2. se la linea e sghemba (cioe non giace su un piano, ad esempio une-
lica) si decide un senso di percorso della linea e, in un suo punto, si
fissa ad arbitrio un senso della normale nel piano osculatore alla curva
in quel punto. Quindi si propaga tale senso in tutti gli altri punti della
linea nei relativi piani osculatori.
Con lo stesso nome si intende il versore normale giacente nel piano oscula-
tore. Esso e dato dalla equazione
d~t d~t

= ~n (E.22)
ds ds
normali ad una linea in un suo punto P: sono tutte le rette passanti per P e
contenute nel piano normale in P.
opposizione di fase detto di due punti appartenenti ad un sistema vibrante che

raggiungono simultaneamente le posizioni estreme situate da parti oppo-
ste (ad esempio quando luna si trova allestremo destro laltra si trova
allestremo sinistro)
oscillazioni, Loscillazione armonica di un punto, che e il tipo piu semplice e piu

comune di oscillazione, e espressa dalla relazione
s = A cos( t + ) o anche s = A cos(2 f t + ) (E.23)
Le grandezze hanno il seguente nome:

simbolo nome unita
s elongazione (spostamento dalla posizione di riposo) m
A ampiezza della oscillazione m
pulsazione rad/s
t istante s
fase iniziale rad
t + fase rad
f frequenza Hz
Osservatore E linsieme di un corpo rigido e di un orologio ... [Fb 4]

particella qualunque corpo le cui dimensioni siano trascurabili rispetto alle di-
stanze in gioco. Ad esempio un aereo e una particella rispetto al radar di
terra, la stella Sirio e una particella nel contesto dellastronomia ma non lo
e nel contesto dellastrofisica.
perielio punto dellorbita terrestre che e piu vicino al sole
periodo di una oscillazione T, e il tempo impiegato da un corpo oscillante (o

sistema vibrante) a compiere un ciclo completo.
peso di un corpo e la forza esercitata sul corpo dal campo gravitazionale. Le-
sperienza dice che il peso di un corpo e proporzionale alla massa: ~p = m~g
essendo ~g il vettore accelerazione di gravita. Nei problemi di dinamica la
massa e una grandezza piu significativa del peso anche se a causa della
proporzionalita e della approssimativa costanza della gravita sulla superfi-
cie terrestre siamo soliti parlare di peso. Nei problemi di statica il peso e
piu significativo della massa in quanto questultima si manifesta nel moto
attraverso linerzia.
Un astronauta che sulla terra pesa 784 N, sulla luna pesa 130 N, sulla navicella
pesa 0 N ma ha pur sempre la massa di 80 kg. Se lastronauta ingrassa e perche
aumenta la sua massa, non il suo peso (che in orbita e sempre nullo).
piano normale ad una linea in un suo punto e il piano perpendicolare in un un

punto alla tangente alla curva.
piano osculatore ad una linea in un suo punto. Consideriamo una linea, un suo
punto P e altri due suoi punti P0 e P: per questi tre punti passa un piano
(salvo il caso che i tre punti siano allineati). Se si fanno tendere i due punti
P0 e P al punto P il piano tende ad un piano limite che prende il nome
di piano osculatore della linea nel punto P. Il termine osculatore viene dal
greco osculare che significa baciare: il piano bacia o meglio combacia con
la curva nel punto considerato. Il piano osculatore e un particolare piano
tangente. Se i tre punti sono allineati il piano osculatore e indeterminato,
ovvero ogni piano tangente e osculatore.
piano rettificante ad una linea in un suo punto: e il piano contenente la tangente

[vedi] e la binormale [vedi].
piano tangente ad una linea in un suo punto: e qualunque piano che contenga la
retta tangente alla linea nel punto.
199
polare fissa si veda base.
polare mobile si veda rulletta.
poligono funicolare costruzione grafica che consente di determinare la retta di

applicazione della risultante di un sistema di forze piane.
potenziale Dato un campo vettoriale conservativo, si chiama potenziale del cam-

po in un punto P la circolazione [vedi] del vettore lungo una linea generica
che va dal punto P ad un punto P0 prefissato.
Se il vettore e una forza, e allora il campo vettoriale e un campo di forze,
la circolazione e un lavoro. Se il vettore e la velocita del moto di un fluido
(tale circolazione non ha nulla a che fare con un lavoro) il potenziale si chia-
ma potenziale cinetico. Se il vettore e il campo elettrico E~ la circolazione
prende il nome di tensione elettrica associata alla linea ed il potenziale in
un punto prende il nome di potenziale elettrico nel punto e lo si indica con
.
primo principio della termodinamica la somma del lavoro e del calore forni-
ti ad un sistema termodinamico uguaglia la variazione di energia interna
subita dal sistema. In formule: W + Q = U.
principio dei lavori virtuali e un principio che serve ad individuare la configura-

zione di equilibrio di un sistema soggetto ad un assegnato sistema di forze.
Esso afferma che: condizione necessaria e sufficiente per lequilibrio di un
sistema soggetto a vincoli lisci e che il lavoro delle forze attive per ogni
spostamento virtuale non sia mai positivo. In particolare se gli spostamenti
virtuali sono reversibili il lavoro virtuale e nullo.
principio di azione e reazione la forza che una prima particella esercita su una
seconda particella e opposta a quella che la seconda esercita sulla prima
ed ha la stessa linea dazione. Si osservi che questo enunciato parla di
particelle e non di corpi. Nel caso di corpi il principio non precisa il punto
di applicazione delle due forze: vedere ad esempio la forza che una carica
elettrica puntiforme esercita su un dipolo elettrico.
principio di conservazione dellenergia in un sistema meccanico non soggetto

a forze dissipative e a vincoli fissi si conserva la somma dellenergia poten-
ziale V e di quella cinetica T . Si scrive T + V = E. La costante E si chiama
energia totale.
principio di dAlembert per passare dalle equazioni della statica a quelle della
dinamica basta aggiungere alle forze attive le forze dinerzia.
principio dinerzia una particella non soggetto a forze dovute allazione di altri
corpi o sta fermo o si muove di moto rettilineo uniforme. (si veda Panofsky)
principio di isotropia delle pressioni locali In un fluido in quiete, sia esso per-
fetto (= ideal) o viscoso (= reale), la pressione in un punto relativa ad un
elemento di piano di giacitura assegnata non varia al variare della giacitura.
Essa quindi e funzione del posto.
principio di Hamilton il moto naturale di un sistema meccanico soggetto a forze

attive conservative e a vincoli lisci si distingue da tutti i moti variati sincroni
che rispettano le configurazioni estreme per il fatto che rende stazionaria
lazione hamiltoniana [vedi]:
Z t1
def
A = (T V)dt (E.24)
t0
in cui T e lenergia cinetica del sistema meccanico e V lenergia potenziale

delle forze (sia esterne che interne) agenti sul sistema meccanico.
principio di minimo dellenergia potenziale Un sistema meccanico in quiete

tende ad assumere la configurazione in cui la sua energia potenziale e mini-
ma.
principio di sovrapposizione degli effetti alcuni tipi di azioni che si manifesta-

no su un sistema hanno la proprieta che, entro certi limiti, lazione com-
binata di due o piu effetti determina una deformazione del sistema che e
la somma delle deformazioni che ciascuna azione determinerebbe sul siste-
ma agendo separatamente. Tale e il caso di forze applicate a corpi elastici
quando le deformazioni sono sufficientemente piccole (ad esempio una ver-
ga poco deformata dalla sua configurazione naturale). Piu che un principio
e una proprieta che sussite in determinati casi e per determinati sistemi.
prodotto dinerzia J Dato un sistema meccanico e considerati due piani e

orientati, si chiama prodotto dinerzia del sistema di masse rispetto ai
due piani la somma dei prodotti delle masse delle singole particelle che
compongono il sistema per le distanze orientate delle particelle dai due piani
.
Alcuni autori includono nella definizione il segno meno, altri lo omettono:
quando e incluso le formule in cui compare il prodotto dinerzia hanno tutti
i segni positivi. Noi seguiremo la regole di includere il segno meno per
avere le formule piu semplici. Indicate con ak e bk le distanze orientate
201
della massa puntiforme mk dai due piani e il prodotto dinerzia e dato

dalla formula seguente (a sinistra)
n
X n
X
I = mk ak bk I xy = mk xk yk (E.25)
0 0
Nel caso che i due piani siano i piani di un sistema di coordinate cartesiane
ortogonali Oxyz, il prodotto dinerzia rispetto ai piani xz e yz si indic a con
I xy ed e dato dalla formula (E.25 destra).
prodotto esterno molti autori italiani chiamano prodotto esterno il prodotto vet-
toriale. Nella letteratura attuale il termine prodotto esterno ha un significato
diverso: esso indica una operazione che associa a due vettori un nuovo
oggetto geometrico, chiamato bivettore rappresentato dal parallelogramma
orientato formato dai due vettori. I bivettori, i trivettori, i vettori e gli scalari
sono particolari multivettori. Il calcolo dei multivettori costituisce lalgebra
esterna. Per evitare confusioni e quindi opportuno utilizzare il nomue di
prodotto vcettoriale in luogo di prodotto esterno per indicare il vettore orto-
gonale ai due vettori dati che ha modulo uguale allarea del parallelogram-
ma. E opportuno anche utilizzare il simbolo per il prodotto vettoriale ed
il simbolo per il prodotto esterno. [?, p.]
prodotto scalare di due vettori e il numero ottenuto moltiplicando il modulo dei

due vettori per il coseno dellangolo tra essi compreso.
prodotto vettoriale di due vettori u e v: e il vettore ortogonale al piano dei due

vettori, orientato secondo la regola della mano destra o del cavatappi e di
modulo uguale allarea del parallelogramma formato dai due vettori. Si
scrive w = u v
def
pulsazione e la grandezza = 2 T essendo T il periodo di una oscillazione. Essa
si identifica con la velocita angolare che dovrebbe avere un moto rotatorio
uniforme di uguale periodo. Poiche la frequenza e linverso del periodo
def def
f = T1 si ha anche = 2 f . Vale la relazione = 2 = 2/T in cui
e la frequenza in hertz e T il periodo in secondi. Lunita di misura e il
radiante al secondo: rad/s Si veda la voce oscillazioni.
particella qualunque corpo le cui dimensioni siano trascurabili rispetto alle di-
mensioni in gioco. 10
quantita di moto Si distingue tra quantita di moto

di una particella: e limpulso che la particella cede riducendosi alla

quiete. Essa e anche limpulso necessario a portare la particella dalla
quiete a quello stato di moto. Il simbolo e ~p e lunita di misura e il
newton secondo: N s.
di un sistema: e la somma delle quantita di moto delle singole parti-
~
celle che lo compongono. Il simbolo e P.
Solitamente si definisce la quantita di moto come il prodotto della massa

per la velocita: questo e in contrasto con il fatto che a velocita prossime a
quelle della luce la definizione ... non e piu valida! La relazione quantita di
moto-velocita e una relazione fenomenologica (o costitutiva o materiale).
Sarebbe come definire la tensione elettrica come il prodotto della resistenza
per lintensita di corrente, riducendo cos la legge di Ohm ad una definizio-
ne, oppure come definire lo sforzo come il prodotto della deformazione per
il modulo elastico, riducendo cos la legge di Hooke ad una definizione.
N
def
X ~rk
quantita di moto generalizzata Sono le grandezze ph = ~pk con h =
k=1
qh
1, 2, ..., n essendo n il numero delle coordinate generalizzate.
raggio di curvatura r, R di una linea in un suo punto: raggio del cerchio oscula-
tore alla linea nel punto. Il suo segno e positivo o negativo a secondo che il
centro del cerchio osculatore, detto anche centro di curvatura si trovi dalla
stessa parte della normale principale o dalla parte opposta.
raggio giratore dinerzia a Se indichiamo con Ia il momento dinerzia di un si-

stema rispetto ad una retta a si chiama raggio giratore dinerzia del sistema
di masse rispetto alla retta a la quantita tale che
n
X
mk rk2
k=1
Ia = M 2 ovvero 2 = (E.26)
M
avendo indicato con M la massa del sistema. (simbolo?)
raggio vettore ~r E il vettore che congiunge lorigine di un sistema di coordinate

con la posizione occupata dalla particella ad un dato istante.
reazione vincolare e la forza che dobbiamo sostituire al vincolo per mantenere

lo stesso stato di quiete o di moto del sistema.
203
resistenza idraulica e la resistenza al moto di un corpo in un fluido quando

questa dipende in modo quadratico dalla velocita: R = 21 C x Av~v[38,
p.50].
resistenza viscosa e la resistenza al moto di un corpo in fluido quando questa

~ = h~v.
dipende linearmente dalla velocita: R
riferimento assoluto nome obsoleto che designava un sistema di riferimento so-

lidale con il sole (fino a quando lo si riteneva fisso) o con la nostra galassia
(fino a quando la si riteneva non rotante).
riferimento inerziale e un sistema nel quale vale il principio dinerzia[30, p.10].
riferimento localmente inerziale e un riferimento che approssima un riferimen-

to inerziale entro una certa estensione spaziale ed entro un certo intervallo
di tempo. Tale e un satellite artificiale o un sistema in caduta libera nel
campo di gravita.
rigidezza per una molla ideale e la costante elastica k nella relazione f = k L

mentre per una molla reale e la costante elastica k nella relazione f =
k (L L0 )
risonanza quando un sistema e libero di vibrare (o oscillare) attorno ad una confi-

gurazione di equilibrio stabile, se esso e allontanato dalla configurazione di
equilibrio, vibra. Se il sistema ha un solo grado di liberta la sua vibrazione
ha una determinata frequenza che si chiama frequenza propria o frequenza
naturale del sistema. Se il sistema ha n gradi di liberta vi sono n modi na-
turali di vibrazione. Questi sono dei modi di oscillazione caratterizzati dal
fatto che i diversi punti del sistema oscillano hanno la stessa frequenza ed
oscillano in fase. Se ora esercitiamo sul sistema una forza periodica che ha
lo stesso periodo delle oscillazioni naturali, la vibrazione si amplifica diven-
tando molto vistosa (e rumorosa e pericolosa). La coincidenza tra il periodo
delle oscillazioni impresse e quello delle oscillazioni proprie costituisce il
fenomeno della risonanza.
rotore di un vettore funzione del posto. Dato un campo vettoriale ~v(~r) si consi-
deri un punto della regione in cui esso e definito e un piano passante per
tale punto. In tale piano si consideri una linea chiusa (= circuito piano)
contenente il punto e si valuti la circolazione del vettore lungo tale circuito:
C = ~v(~r) d~r. Al tendere a zero della massima dimensione del circui-
R
to tende a zero sia la circolazione che larea A racchiusa. Si constata che

il limite del rapporto circolazione/area e, in generale, una quantita finita:
Rn = lim C/A. Indicato con ~n il versore normale al piano si constata che si
puo istituire un vettore R~ tale che Rn = R

~ ~n. Tale vettore prende il nome
di rotore del vettore ~v nel punto considerato e si indica con rot ~v o anche
~v.
rulletta in un moto rigido piano: e la linea luogo dei centri di istantanea rota-
zione rispetto ad un osservatore solidale con il corpo rigido. Essa si chiama
anche polare mobile.
S
scalare abbreviato di grandezza scalare: grandezza fisica i cui valori sono numeri
e come tali possono essere messi in scala.
sforzi interni Nome obsoleto per azioni interne [vedi].
sistema adiabatico e un sistema che non scambia calore con lesterno.
sistema aperto e un sistema che scambia materia con lesterno.
sistema chiuso e un sistema che non scambia materia con lesterno.
sistema conservativo un sistema meccanico soggetto a vincoli fissi, lisci e a
forze posizionali e conservative.
sistema continuo e un sistema meccanico che viene riguardato come un tutto
unico. Tale e un filo, unasta, una lamina, un fluido.
sistema dinamico e un sistema di equazioni differenziali del primo ordine risolto
rispetto alle derivate.
sistema di riferimento e costituito da una piattaforma dotata di una terna di
assi cartesiani e di unorologio.
sistema discreto e un sistema meccanico composto da un numero finito di par-
ticelle o corpi rigidi. Tale e un orologio, una bicicletta, un meccanismo,
ecc.
sistema fisico qualunque corpo o insieme di corpi, di natura qualsiasi sui quali
si intendano studiare solo gli aspetti connessi con i fenomeni fisici. Ad
esempio il corpo umano e un sistema fisico se ci limitiamo allo studio dei
fenomeni meccanici, elettrici, ottici, termici, elettromagnetici; diviene un
sistema chimico se ne studiamo i fenomeni chimici; diviene un un sistema
biologico se ne studiamo i fenomeni biologici, ecc.
sistema meccanico e un sistema fisico sul quale ci limitiamo a considerare gli
aspetti meccanici.
205
Sistema Internazionale di unita di misura. E un insieme di prescrizioni di unita,

nomi e simboli delle grandezze fisiche frutto della armonizzazione di diver-
se norme nazionali fra cui lUNI italiana . Si veda pag ...
sistema isolato e un sistema sul quale non agiscono forze dallesterno.
sistema meccanico si intende qualunque corpo o insieme di corpi dei quali si in-
tendano studiare solo gli aspetti connessi con i fenomeni meccanici, ovvero
quelli connessi con la quiete o il moto.
sistema olonomo Un sistema meccanico si dice olonomo o anolonomo a seconda

che esso sia soggetto a vincoli olonomi o anolonomi [49, v.I, p.4]
spostamento di un punto Considerato il movimento di un punto nello spazio e

fissato un intervallo di tempo, si chiama spostamento del punto in quel-
lintervallo il vettore che unisce la posizione iniziale con quella finale del
punto. Esso non risente quindi delle posizioni intermedie del punto ed e
quindi indipendente dalla sua traiettoria. Lo spostamento di un punto du-
rante un intervallo e uguale alla differenza tra i vettori raggi della posizione
finale ed iniziale del punto: ~s = ~r + ~r = ~r.
spostamento di un sistema e linsieme degli spostamenti dei punti di un sistema.
spostamento effettivo in contrapposizione a quello virtuale: e lo spostamento

effettivamente subito da un punto durante il moto in un tempo infinitesimo.
spostamento elicoidale e uno spostamento rototraslatorio particolare in cui la

traslazione ha la stessa direzione dellasse di rotazione. Si pensi allo spo-
stamento di una chiave nella toppa della serratura.
spostamento irreversibile e uno spostamento tale che il suo opposto non e con-
cesso dai vincoli.
spostamento piano e lo spostamento di un sistema in cui tutti i punti sono paral-

leli ad un piano.
spostamento polare e lo spostamento di un corpo rigido con un punto fisso.
spostamento reversibile e uno spostamento tale che anche il suo opposto e con-
cesso dai vincoli.
spostamento rotatorio di un corpo rigido: e uno spostamento rigido in cui due

punti hanno spostamento nullo. Si dimostra che tutti i punti della retta pas-
sante per i due punti hanno spostamento nullo e tale retta si chiama asse
della rotazione.
spostamento rototraslatorio e uno spostamento rigido composto di una trasla-

zione e di una rotazione.
spostamento traslatorio di un corpo rigido: e uno spostamento rigido in cui tutti

i punti hanno lo stesso spostamento.
spostamento virtuale Si distingue tra
1. di un punto: e uno spostamento pensato a titolo di prova, quindi non

effettivamente eseguito e compatibile con i vincoli del sistema. Esso
puo essere descritto dal vettore che congiunge la posizione attuale del
punto con unaltra posizione che il punto potrebbe occupare compati-
bilmente con i vincoli del sistema. Qualora i vincoli siano mobili lo
spostamento virtuale si intende compiuto fissando i vincoli allistante
che si considera.
2. di un sistema: e linsieme degli spostamenti virtuali di tutti i punti
del sistema.
tangente ad una linea in un suo punto P. Considerando un altro punto P0 della

linea si consideri la retta PP0 che e secante la curva: facendo tendere P0 a
P la secante tende ad una retta limite che si dice tangente alla linea in P.
tempo La nozione di tempo sfugge a qualsiasi definizione ed e quindi presa come

nozione primitiva. Il tempo puo essere concepito come un insieme di istanti
o di intervalli:
listante e una particella di tempo senza durata: esso serve per indi-
care una data, un appuntamento, una coincidenza, linizio o la fine di
un processo, ecc. Listante viene solitamente indicato con t.
lintervallo e invece il lasso di tempo che intercorre tra due istanti:
esso serve per indicare lestensione temporale di un processo. La mi-
sura di un intervallo prende il nome di durata o anche di periodo. La
durata viene solitamente indicata con T o con . Lunita di misura
della durata e il secondo, simbolo s.
Una breve riflessione indica che ogni volta che nominiamo il tempo o indichiamo
un istante o un intervallo. Esaminiamo la seguente descrizione: Siamo partiti alle
7.40 (istante) e siamo giunti alle 9.40 (istante) dopo 2 ore di viaggio (intervallo). La
cerimonia e iniziata alle 10.10 (istante) ed e durata unora abbondante (intervallo)
e alle 12.30 (istante) siamo andati a pranzo. Tra una portata e laltra intercorrevano
20 minuti (intervallo). Siamo stati a tavola fino alle 15! (istante). Siamo ripartiti
207
alle 18 (istante) e abbiamo impiegato ben quattro ore (intervallo) per giungere a
casa.
teorema dellenergia afferma che in un sistema la variazione dellenergia cineti-

ca e uguale al lavoro fatto dalle forze agenti sul sistema, siano esse interne
od esterne, attive o reattive, di volume o di superficie. In formule T = W
in cui W e il lavoro.
teorema di Chasles (nel piano): uno spostamento rigido piano, che non sia tra-
slatorio, si puo sempre ridurre ad uno spostamento rotatorio. Indicati con
A e B due punti del corpo rigido e con A0 e B0 le posizioni finali di A e
B, il centro di rotazione si determina come intersezione degli assi di due
segmenti AA0 e BB0 .
(nello spazio) Uno spostamento rigido si puo ridurre in infiniti modi ad uno
spostamento rototraslatorio, sempre con il medesimo vettore rotazione, ed
in un unico modo ad uno spostamento elicoidale (caratterizzato dal fatto
che la traslazione ha la stessa direzione del vettore rotazione).
teorema di Konig afferma che lenergia cinetica di un sistema e uguale alla som-
ma di quella che ha il suo baricentro se in esso vi immaginiamo concentrata
lintera massa piu quella relativa al baricentro.
teorema di Eulero sullo spostamento polare: ogni spostamento polare (quindi

con un punto fisso) e rotatorio (cioe ha due punti fissi).
terna intrinseca sinonimo di triedro intrinseco.
trasformazioni canoniche Usate in meccanica analitica. Sono quelle trasforma-

zioni delle coordinate generalizzate (=lagrangiane) qk e dei momenti ge-
neralizzati pk che lasciano immutata la forma delle equazioni di moto di
Hamilton. Il termine momento e usato nella letteratura inglese: esso indica
la quantita di moto (inglese: momentum).
triedro intrinseco o triedro principale ad una linea in un suo punto: e il triedro

formato dai tre versori tangente, normale principale e binormale nel punto
e dai tre piani normale, osculatore e rettificante.
V
velocita ~v
velocita media di un punto (=particella) in un intervallo di tempo il

rapporto tra lo spostamento del punto nellintervallo e la durata del-
lintervallo stesso. Essa e anche il rapporto tra la variazione del vettore
raggio e lintervallo di tempo
def ~
s ~r
~v = = (E.27)
t
velocita istantanea e il limite della velocita media quando la durata
dellintervallo tende a zero
def ~s ~r d~r
~v = lim = lim = (E.28)
0 t0 t dt
Questultima e comunenemente chiamata velocita.
Si noti che una misura fornisce sempre una velocita media in quanto neces-
sita di un intervallo, anche se piccolo: la velocita istantanea e una nozione
matematica ottenuta idealizzando la nozione di velocita media passando al
limite.
La velocita (= velocita istantanea) di un punto e diretta secondo la tangente
alla traiettoria.
Si noti che non e corretto affermare che la velocita e la derivata dello spostamento
in quanto essa e la derivata del vettore raggio. Qualora si disponga la terna di assi
del sistema di riferimento in una posizione del punto scelta come posizione iniziale
allora lo spostamento da quella posizione prende il nome di spostamento iniziale
e coincide con il vettore raggio. Solo in questo caso la velocita si puo considerare
come la derivata dello spostamento iniziale.
~,
velocita angolare , ~ Consideriamo dapprima un corpo rigido che ruota at-
torno ad un asse fisso:
velocita angolare media e il rapporto tra langolo descritto dal raggio

vettore in un intervallo di tempo e la durata dellintervallo.
velocita angolare istantanea Consideriamo un istante t contenuto
nellintervallo e sfacciamo tendere a zero lintervallo attorno allistan-
te. Il limite della velocita angolare media quando la durata dellin-
tervallo tende a zero, prende il nome di velocita angolare istantanea
del corpo rigido a quellistante. Questultima si chiama brevemente
velocita angolare e la si indica con . 2
Quando si vuole indicare non solo lentita della velocita angolare ma an-
che la direzione dellasse si istituisce un vettore con la direzione dellasse,
il modulo uguale alla velocita angolare ed il verso ottenuto applicando la
2
Pronuncia omega , con laccento sulla e: si veda il dizionario ....
209
regola del cavatappi al senso di rotazione. Si ottiene in tal modo il vettore

~.
velocita angolare che si indica con
Si noti che la velocita angolare e un attributo di un corpo rigido e quindi
non ha un naturale punto di applicazione: a differenza della forza che e,
in generale un vettore applicato, si tratta di un vettore libero, vale a dire
non ha un suo naturale punto di applicazione. Si noti anche che non ha
senso parlare di velocita angolare di un punto. Se consideriamo un punto
che descrive una circonferenza non ha senso parlare di velocita angolare del
punto: si puo invece mentre ha senso parlare di velocita angolare del raggio
che congiunge il centro della circonferenza con il punto in moto.
Lunita di misura della velocita angolare e il radiante per secondo e si scrive
rad/s. La velocita angolare della terra, ad esempio, e di 6.28/ (24*3600)
rad/s.
Se il corpo rigido non ha un asse fisso, ma un punto fisso, il vettore velo-
cita angolare ha la direzione dellasse di istantanea rotazione [vedi] . Se il
corpo rigido e libero il vettore ha la direzione dellasse di moto [vedi] .
[SPIEGARE]
velocita areale A Nel moto centrale di un punto [vedi] e larea descritta dal
raggio vettore per unita di tempo[30, p.38]
A =
def A def
A = lim
A ~ = 1 ~r ~v
A (E.29)
T T 0 T 2
Anche qui si puo distinguere una velocita areale media ed una velocita
areale istantanea, questultima denominata semplicemente velocita areale.
velocita di fuga nel moto gravitazionale designa la velocita che deve avere una
particella per sfuggire allattrazione terrestre. La velocita di fuga non di-
pende dalla direzione della velocita iniziale ma solo dalla sua posizione.
Per un campo sulla superficie terrestre e di circa 11 Km/s.
velocita virtuale nozione poco felice in quanto nasce dal rapporto fra lo sposta-
mento virtuale (che non coinvolge un intervallo di tempo) e un intervallo di
tempo infinitesimo arbitrario.
verga sinonimo di asta [vedi] .
versore vettore di lunghezza unitaria. Lo si indica mettendo un accento circon-

flesso sopra il simbolo: ad es. n, t, b, ...
versore tangente ~t ad una linea in un suo punto P. Considerando un altro punto

P0 della linea, si consideri la retta PP0 che e secante la curva: facendo
tendere P0 a P la secante tende ad una retta limite che si dice tangente alla
linea in P. Il versore tangente e dato dalla formula
d~r
~t = (E.30)
ds
vettore La nozione di vettore e stata introdotta da Hamilton (19..) per indicare
un ente geometrico costituito da un segmento orientato. Questo segmento
e concepito come un veicolo (dal latino vehere) che trasporta un punto A
(origine del vettore) in un punto B (termine del vettore). Il termine vetto-
re si usa per denotare i mezzi di trasporto, quali gli aerei e gli autobus. Il
prototipo dei vettori e lo spostamento di un punto. Altre grandezze fisiche
sono rappresentabili con un vettore: tali sono la velocita, la forza, la quan-
tita i moto, il momento di una forza, ecc. Questa definizione ha reso molto
servizio alla fisica in genere e alla meccanica in particolare. Sui vettori so-
no state definite le operazioni di somma, prodotto per un numero, prodotto
scalare e prodotto vettoriale.
A partire dagli inizi di questo secolo la nozione di vettore ha subto una
radicale estensione. Osservato che le due operazioni fondamentali sono la
somma di due vettori ed il prodotto di un vettore per un numero si e deciso
di dare una definizione piu estesa di vettore. Consideriamo enti matematici
che si possano sommare e moltiplicare per un numero, quali, ad esempio, le
funzioni di una variabile. Questi enti formano un insieme in cui sono defini-
te le due operazioni suddette. Un insieme dotato di questa struttura prende
il nome di spazio vettoriale. Gli elementi di questo insieme prendono allora
il nome di vettori. Ne viene che sono vettori le funzioni di una variabile,
quelle di due o piu variabili, le matrici m n, le successioni numeriche e
cos via.
Come si vede il salto tra la vecchia e la nuova definizione e molto gran-
de! La vecchia nozione di prodotto scalare tra due vettori viene estesa nella
nuova definizione mentre quella di prodotto vettoriale (due vettori che dan-
no luogo ad un terzo vettore) rimane ancorata allo spazio tridimensionale
e non e suscettibile di estensione. Nella nuova definizione perde senso la
nozione di punto di applicazione di un vettore, di vettore scorrevole e di
vettore libero.
La nozione di vettore alla vecchia maniera rimane molto utile per la fisica, in
particolare per la meccanica newtoniana. Il prodotto vettoriale e essenziale.
La nozione estesa di vettore torna utile in molti campi della matematica,
della fisica e della tecnica.
211
vettore applicato E il vettore per eccellenza, quello introdotto da Hamilton. Es-

so e un ente caratterizzato da un punto di applicazione, una retta che da la
direzione, un verso sulla retta ed un modulo o intensita del vettore. Tali
sono lo spostamento di un punto, la velocita di un punto, il vettore campo
elettrico in un punto, la forza applicata in un punto di un corpo, il momento
di una forza rispetto ad un punto, ecc.
vettore assiale vettore che descrive una grandezza fisica utilizzando la regola
della vite.
vettore libero La velocita angolare di un corpo rigido e caratterizzata da una di-

rezione, un senso ed un modulo ma non ha importanza la sua retta di ap-
plicazione e tantomeno il suo punto di applicazione. Per questa ragione si
chiama vettore libero.
vettore scorrevole Le forze applicate a corpi rigidi possono scorrere lungo la

loro retta di applicazione senza causare variazioni dello stato di quiete o di
moto del corpo. Per questa ragione esse costituiscono dei vettori scorrevoli
o cursori. Nei vettori scorrevoli e essenziale la retta di applicazione, il senso
ed il modulo.
vettore polare termine usato in contrapposizione a vettore assiale.
vibrazione di un sistema meccanico: sinonimo di oscillazione. Generalmente

il termine oscillazione si usa per il moto di una particella e per il moto
dassieme di un corpo rigido, ad esempio le oscillazioni di un pendolo, di
un lampadario, di una barca.
Il termine vibrazione si usa per indicare i rapidi cambiamenti di configu-
razione di un sistema deformabile. Cos si parla di vibrazioni di un edifi-
cio, di vibrazioni del vetro di una finestra, di vibrazioni dellaria. Questa
distinzione tra i due termini non e spesso rispettata.
vincolo e tutto cio che limita la liberta di movimento di un sistema. Un vincolo

puo essere di posizione o di movimento: un vincolo di posizione limita le
configurazioni che il sistema puo assumere; un vincolo di movimento limita
il modo con il quale il sistema puo andare da una configurazione ad unaltra.
Si pensi al parcheggio di una motocicletta o di unauto: esso e soggetto a
vincoli di movimento che costringono a fare manovra per raggiungere una
configurazione desiderata.
vincolo anolonomo detto anche vincolo di mobilita o vincolo cinematico. E un

vincolo che limita il modo di muoversi di un sistema nel passare da una
configurazione ad unaltra senza limitare le configurazioni che il sistema

puo assumere. E caratteristico di un vincolo anolonomo il fatto di legare le
variazioni delle coordinate di configurazione e quindi di dar luogo ad equa-
zioni differenziali non integrabili (di qui il termine anolonomo, dal greco
holos che significa intero, integro, integrabile). Le equazioni non sono in-
tegrabili nel senso che non si possono ricondurre a relazioni finite fra le
coordinate libere se non specificando la traiettoria che si intende seguire.
[Fb, 25]
vincolo bilaterale o bilatero. E un vincolo che per ogni spostamento concesso

concede anche il suo opposto.
vincolo dissipativo vincolo scabro che fa perdere energia al sistema. Noi cam-
miniamo in virtu del fatto che il terreno e un vincolo scabro: poiche non
strusciamo i piedi il vincolo e non dissipativo (per fortuna!). Per riscal-
darci le mani le sfreghiamo energicamente luna con laltra: il vincolo di
una mano e laltra mano e tale vincolo e scabro e dissipativo.
vincolo fisso E un vincolo di posizione che non varia nel tempo. Una volta si
usava il termine vincolo scleronomo (radice di sclerosi ).
vincolo liscio E un vincolo privo di attrito e che quindi non manifesta resistenza
al movimento che esso concede.
vincolo mobile E un vincolo che varia di posizione nel tempo. E anche chiamato
vincolo reonomo.
vincolo olonomo detto anche vincolo geometrico o vincolo di posizione. Termine

usato in contrapposizione a vincolo anolonomo [vedi] . [Fb, 25]
vincolo reonomo termine obsoleto sinonimo di vincolo mobile [vedi].
vincolo scabro E un vincolo dotato di attrito e che quindi manifesta resistenza

al movimento che esso concede. Non e necessariamente dissipativo [vedi]
come nel caso di una ruota soggetta a puro rotolamento.
vincolo scleronomo termine obsoleto sinonimo di vincolo fisso.
vincolo unilaterale o unilatero. E un vincolo che ammette almeno uno sposta-

mento irreversibile [vedi].
W
E.1. BIBLIOGRAFIA 213
watt W e lunita di misura della potenza nel Sistema Internazionale (simbolo

W). Esso e il rapporto tra joule / secondo (W=J s1 ). Una volta si usa-
va chilogrammetro al secondo, pari a 9,81 watt ed il cavallo vapore pari a
9.81x75=736 watt.
E.1 bibliografia
Quando lo studio del libro di testo pone delle difficolta, un argomento e male
espresso o poco chiaro, o troppo sinteticamente trattato e opportuno ricorrere ad
altri libri.
Spesso si perde un pomeriggio per capire un passaggio, un argomento, una

formula: e tempo usato male, veramente sprecato. E meglio andare in una biblio-
teca, cercare un testo diverso, e ivi leggere lo stesso argomento. Puo essere che il
diverso modo di esporre la stessa cosa, una diversa nomenclatura o anche soltanto
un esempio facciano capire senza difficolta quello che non si era capito sul testo.
Quindi non si abbia paura di allungare una preparazione consultando un al-

tro libro (consultare, non studiare tutto il libro!). Eventuali differenze di nomen-
clature anche se fastidiose, abituano ad una certa elasticita indispensabile nella
professione.
Tutto questo ha lo scopo di far minor fatica e di impiegare minor tempo con il
risultato di capire meglio, il che non e poca cosa.
Bibliografia
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[53] Sommerfeld A., Lezioni di fisica teorica , vol. I: Meccanica, Sansoni, 1957;
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218 BIBLIOGRAFIA
[55] Tonti E., Nuzzo E., Gradiente Rotore Divergenza, Pitagora Editrice
Bologna, 2007.
[56] TRONSKOLANSKI
***************************

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Consigli di Meccanica Razionale

2.4.1 Corpo rigido con asse fisso . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4.0.6 Calcolo dellenergia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . 76

5 Esercizi risolti e commentati 117

A Programmi in Matlab 149

C Sistemi di forze 163

D Le diverse meccaniche 171

1.1 Alcune semplici verita

1.1.1 Forma tipica di un problema di meccanica

Se il sistema meccanico permane nella stessa configurazione il problema e

determinare la configurazione di equilibrio del sistema;

I problemi della meccanica razionale, come quelli di tutta la fisica e della

Per comprendere occorre semplificare;

1.1.2 Le principali leggi della meccanica

le equazioni cardinali della dinamica

primo principio legge di inerzia

1.2 Sistema meccanico

1.2.1 Configurazione di un sistema meccanico

D: si chiama configurazione di un sistema ad un dato

1.2.2 Coordinate libere

D: si chiamano coordinate libere o lagrangiane o gene-

Le coordinate libere si indicano con qk o con qk , essendo k = 1, 2, ..., n ed n il

Allinizio di un problema occorre scegliere delle coordinate. Durante la fase

1.2.3 Spostamenti reali e virtuali

dal punto P allistante generico t con unaltra posizione, infinitamen-

Lo spostamento virtuale e uno spostamento immaginato a titolo di prova, non

D: si chiama spostamento effettivo infinitesimo del punto

Figura 1.1. Spostamenti virtuali e spostamento effettivo di una particella.

vincolo fisso t+dt vincolo mobile

Figura 1.2. Esempi di spostamenti virtuali e reali

In dinamica si hanno dunque due categorie di spostamenti: quelli reali dovuti

1.2.4 Gradi di liberta

D. Si chiama numero dei gradi di liberta di un sistema

Determinare il numero dei gradi di liberta di un sistema e fondamentale per fare il

a) metodo dei congelamenti successivi. Si immagina di congelare successi-

b) metodo del bilancio. Si assegna ad ogni vincolo un numero, che e il nu-

D: se il filo si avvolge sulle carrucole

Figura 1.3. Quando un moto si compone di diverse fasi, i gradi di liberta di un

1.2.5 Come scegliere gli assi cartesiani

Per impostare un problema e bene scegliere le coordinate piu convenienti. Nel

assi fissi assi mobili con il triangolo: conviene solo

Figura 1.5. Scelte inopportune, gli assi devono essere fissi

Figura 1.6. (sopra) La terza scelta e lecita ma sconsigliata in quanto facilmen-

1.2.6 Come scegliere gli angoli

I vincoli si classificano secondo quattro criterii:

P irrev P irrev P irrev

Figura 1.9. Esempi di vincoli con spostamenti reversibili e irreversibili.

1.3.1 Reazioni vincolari

D : si chiama reazioni vincolare di un vincolo la forza e

Quando la reazione e costituita da una sola forza, interessa spesso sapere la

Figura 1.10. Come convincersi che esiste una reazione orizzontale

Grado di vincolo. Ad ogni vincolo si puo assegnare un grado di vincolo co-

semplici quando tolgono un grado di liberta. Tali sono i carrelli, le cerniere

simbolo nome spostamenti concessi reazioni

vincoli semplici appoggio a terra

1.3.2 Classificazione dei vincoli

1. i vincoli di posizione od olonomi o geometrici;

2. vincoli di mobilita od anolonomi o cinematici.

1.3.3 Osservazioni sui vincoli fissi

1.4.1 Classificazione delle forze

Le forze si possono classificare secondo diversi criteri.

Forze di contatto e a distanza. Si chiamano forze di contatto quelle che agi-

Forze di superficie e di volume. Si chiamano forze di superficie quelle che