ANALISI STATICA DI UN ESCAVATORE

(senza attrito)

C:\users\rivola\Didattic\FORLI\MaM\Dispense\06Statica_Meccanismi.doc 6–1
 ANALISI STATICA GRAFICA DI UNA PIATTAFORMA DI SOLLEVAMENTO
(senza attrito)

In Figura è rappresentato lo schema di una piattaforma di sollevamento per autoveicoli. Si tratta di

un sistema articolato piano con otto membri e dieci coppie cinematiche di tipo C1 (sette coppie
rotoidali e tre prismatiche). Il meccanismo possiede un grado di libertà, come si evince facilmente
applicando la formula di Grübler ( 3 × 7 - 2 ×10 = 1 ).

L’attuazione è realizzata mediante un martinetto idraulico, costituito dai membri (5) e (6). Il fluido
in pressione, inviato nella camera inferiore del cilindro (6), agisce sul pistone collocato all’estremità
dello stelo (5), provocandone la fuoriuscita dal cilindro. A sua volta, lo stelo spinge sul membro (4)
attraverso la coppia in E, costringendolo a ruotare intorno all’asse della coppia D: ciò produce il
sollevamento della pedana (1).

Q
e
A B
d
• ‚

ƒ „

E G
y
a g l
…
F f
q †

ˆ ‡

D x C H
c

C:\users\rivola\Didattic\FORLI\MaM\Dispense\06Statica_Meccanismi.doc 6–2
Analisi statica grafica

Q g h
e f •
R 13 ƒ
• ‚
„
ƒ „

Q R 21

R 31

‡
ìïQe = R21 ( e + f ) Q R R
í Þ = 21 = 31
ïîQf = R31 ( e + f ) e+ f e f
R 43 R 73

R 13

ìï R13 g = R73h R13 R73 R

í Þ = = 43
ïî R13 ( g + h ) = R43h h g g +h

n m
‚

R 24
‚

ƒ
„ R 34

ˆ
„ …
R 24 F
ˆ
R 34

S S
R 84

ìï R34 n = R24 m R34 R24 S

í Þ = =
ïî R34 ( n + m ) = Sm m n n+m F + S + R 84 = 0

C:\users\rivola\Didattic\FORLI\MaM\Dispense\06Statica_Meccanismi.doc 6–3
 ANALISI STATICA GRAFICA
DEL MECCANISMO PER L’AZIONAMENTO DI UNA PORTA INDUSTRIALE
(senza attrito)

C:\users\rivola\Didattic\FORLI\MaM\Dispense\06Statica_Meccanismi.doc 6–4
C:\users\rivola\Didattic\FORLI\MaM\Dispense\06Statica_Meccanismi.doc 6–5
 ANALISI STATICA DI UNA PRESSA DA BANCO
(senza attrito)

In Figura è rappresentato lo schema di una pressa da banco.

Si tratta di un sistema articolato piano con quattro membri e quattro coppie cinematiche di tipo C1
(tre coppie rotoidali e una prismatica). Il meccanismo possiede un grado di libertà, come si evince
facilmente applicando la formula di Grübler ( 3 × 3 - 2 × 4 = 1 ).

Occorre applicare una forza di serraggio nota Q mediante il membro (2). L’attuazione è realizzata
mediante una leva manuale (membro (3)) nel cui punto D l’operatore applica la forza incognita P.

Applicando il PLV risulta:

r r r r Q × vB
Q × v B + P × v D = -Q × v B + P × v D cosa = 0 P=
v D cosa
Q × vB
per cui, affinché la forza esercitata sia minima, deve risultare a=0: Pmin =
vD
Conviene pertanto applicare la forza P in direzione parallela alla velocità del punto D.

La direzione della velocità del punto D può essere facilmente determinata individuando il centro di
istantanea rotazione assoluto C31 del membro (3). Si noti infatti che di due punti della leva, A e B,
sono note le direzioni della velocità: la velocità di A è ortogonale alla congiungente O con A,
mentre il punto B trasla in direzione verticale.

Una volta scelto di applicare la forza P nella direzione di VD, la forza può essere determinata tramite
analisi cinematica, al fine di valutare il rapporto di velocità tra VB e VD, o un’analisi statica (per via
grafica o analitica).

D D
VD
VD
3 a
3
A A P
P
2 2
C31 C31
B B
4 4
Q Q
O O
1 1

C:\users\rivola\Didattic\FORLI\MaM\Dispense\06Statica_Meccanismi.doc 6–6
 ANALISI STATICA GRAFICA DEL MANOVELLISMO
(senza attrito)

C:\users\rivola\Didattic\FORLI\MaM\Dispense\06Statica_Meccanismi.doc 6–7
 ANALISI STATICA GRAFICA DEL MANOVELLISMO
(con attrito)

C:\users\rivola\Didattic\FORLI\MaM\Dispense\06Statica_Meccanismi.doc 6–8
 ANALISI STATICA ANALITICA DI UN SISTEMA ARTICOLATO
(senza attrito)

Nel meccanismo rappresentato in figura, sullo spintore 1 agisce la forza resistente nota Q.
Si determini la coppia M da applicare al bilanciere 3.

Applicando il PLV risulta:

r r r r
Q ´ vB + M ´ W1 = -Q × vB + M × W1 = 0
Q × vB
da cui: M =
W1

La coppia incognita può quindi essere determinata

tramite una analisi cinematica, in modo da
valutare il rapporto di velocità tra VB e W1.

Per l’analisi cinematica, si faccia riferimento alla

figura seguente. L’equazione di chiusura è:
® ® ® ® r
OA+ AB+ BD + DO = 0

ìa cosj1 + b cos j 2 = s
ovvero: í
î a sin j1 + b sin j 2 = h
ì- W a sin j1 - W 2b sin j 2 = s&
Derivando si ottiene: í 1
î W1a cos j1 + W 2 b cos j 2 = 0
W1a cos j1
W2 = -
da cui risulta: b cos j 2
s& = VB = -W1a(sin j1 - cosj1 tan j 2 )

L’analisi cinematica può essere condotta anche mediante

la ricerca dei centri di istantanea rotazione (vedi schema a
lato).

C:\users\rivola\Didattic\FORLI\MaM\Dispense\06Statica_Meccanismi.doc 6–9
 ANALISI STATICA GRAFICA DI UN MECCANISMO CAMMA-BILANCIERE
(con attrito)

In Figura è rappresentato lo schema di un meccanismo camma-bilanciere. Il meccanismo ha tre

membri e tre coppie cinematiche (due rotoidali ed una superiore) e, pertanto, possiede un grado di
libertà, come si evince facilmente applicando la formula di Grübler ( 3 × 2 - 2 × 2 - 1 = 1 ).
Al membro (2) (il bilanciere), dotato di moto orario, è applicata la forza resistente Q.
Occorre determinare il momento M da applicare al membro (1) (la camma) per assicurare
l’equilibrio. Si consideri noto l’angolo d’attrito cinetico j nella coppia superiore ed il raggio dei
circoli di attrito nelle due coppie rotoidali.

Per la soluzione occorre determinare i versi delle velocità assolute e relative dei membri.
Per farlo è utile ricorrere ai centri di istantanea rotazione. Ad esempio, una volta individuato C12 si
nota come questo sia interno ai due centri assoluti; pertanto le due velocità angolari W 2 e W1 hanno
verso opposto. La velocità angolare relativa W 21 avrà quindi lo stesso verso di W 2. E’, infatti:
r r r
W 21 = W 2 - W1

C:\users\rivola\Didattic\FORLI\MaM\Dispense\06Statica_Meccanismi.doc 6 – 10
 ANALISI STATICA GRAFICA DI UN SISTEMA ARTICOLATO
(con attrito)

Nel meccanismo rappresentato in figura, sullo spintore 1 agisce la forza resistente

nota Q. Noto l’angolo di attrito cinetico j e il raggio del circolo di attrito nelle coppie
rotoidali, si determini la coppia da applicare al bilanciere 3.

C:\users\rivola\Didattic\FORLI\MaM\Dispense\06Statica_Meccanismi.doc 6 – 11
 PARTENZA DI UN AUTOVEICOLO

Si consideri un autoveicolo a trazione posteriore su una strada orizzontale.

Sia m la sua massa e h l’altezza sul suolo del suo baricentro. Note le distanze a e b
della forza peso dagli assi delle ruote e noto l’angolo di attrito di aderenza ja tra il
suolo e la ruota posteriore, si determini l’accelerazione massima che si può imprimere
al veicolo da fermo.

Nell’ipotesi di trascurare l’attrito volvente nei contatti ruota-strada e l’attrito nelle

coppie rotoidali delle ruota (in tal caso la reazione RA risulta verticale), si perviene
alla seguente:

a
&x&MAX = f a g dove: f a = tgj a e p = a+b
p - fa h

Nel caso in cui sia: h = 0.2 p a = b = p/2

se fa = 0.3 risulta: &x&MAX = 1.6 m/s2 ( t = 18 s )

se fa = 0.7 risulta: &x&MAX = 4.0 m/s2 (t=7s)

dove t è il tempo necessario per raggiungere la velocità di 100 km/h pensando di

avanzare ad accelerazione costante.

C:\users\rivola\Didattic\FORLI\MaM\Dispense\06Statica_Meccanismi.doc 6 – 12
 AUTOVEICOLO IN SALITA

Si consideri un autoveicolo a trazione posteriore che percorre una strada in salita con
al traino un tiro T.
Sia m la sua massa e h l’altezza sul suolo del gancio di traino. Noto l’angolo di attrito
di aderenza ja tra il suolo e la ruota posteriore, si determini il tiro massimo
applicabile al gancio di traino in condizioni limiti di aderenza supponendo il moto
uniforme.

SOLUZIONE
GRAFICA

Si osservi che se la
pendenza diventa troppo
elevata, il tiro massimo
assume verso concorde con
quello del moto, ovvero non
si può trainare nulla ed
occorre spingere il veicolo.

C:\users\rivola\Didattic\FORLI\MaM\Dispense\06Statica_Meccanismi.doc 6 – 13
 AUTOVEICOLO IN DISCESA

Si consideri un autoveicolo a trazione posteriore che percorre una strada in discesa.

Nota la sua massa m si determini la coppia da applicare alle ruote posteriori in
condizioni di moto uniforme.
Verificare inoltre che, noto l’angolo di attrito di aderenza ja tra il suolo e le ruote
posteriori, non avvenga strisciamento tra queste ultime ed il terreno.

SOLUZIONE
GRAFICA

Si osservi che se la
discesa supera una
certa pendenza, alle
ruote posteriori è
necessario applicare
una coppia frenante.

C:\users\rivola\Didattic\FORLI\MaM\Dispense\06Statica_Meccanismi.doc 6 – 14