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ANALISI STATICA DI UN ESCAVATORE (senza attrito)

ANALISI STATICA DI UN ESCAVATORE (senza attrito) C:\users\rivola\Didattic\FORLI\MaM\Dispense\06Statica_Meccanismi.doc 6

ANALISI STATICA GRAFICA DI UNA PIATTAFORMA DI SOLLEVAMENTO (senza attrito)

In Figura è rappresentato lo schema di una piattaforma di sollevamento per autoveicoli. Si tratta di un sistema articolato piano con otto membri e dieci coppie cinematiche di tipo C 1 (sette coppie rotoidali e tre prismatiche). Il meccanismo possiede un grado di libertà, come si evince facilmente applicando la formula di Grübler ( 3 7 - 2 10 = 1).

L’attuazione è realizzata mediante un martinetto idraulico, costituito dai membri (5) e (6). Il fluido in pressione, inviato nella camera inferiore del cilindro (6), agisce sul pistone collocato all’estremità dello stelo (5), provocandone la fuoriuscita dal cilindro. A sua volta, lo stelo spinge sul membro (4) attraverso la coppia in E, costringendolo a ruotare intorno all’asse della coppia D: ciò produce il sollevamento della pedana (1).

Q e A B d Å Ç É Ñ E G y a g l
Q
e
A
B
d
Å
Ç
É
Ñ
E
G
y
a
g
l
Ö
F
f
q
Ü
à
á
D
x
C
H
c

Analisi statica grafica

Q e f Å Ç É Ñ Q R 21 R 31 Ï Qe =
Q
e
f
Å
Ç
É
Ñ
Q
R 21
R 31
Ï
Qe
=
R
( e
+
f
)
Ô
Ì
Q
R
R
21
=
21
=
31
Qf
=
Ref
(
+
e
+ f
e
f
Ô Ó )
31
n m Ç R 24 É Ñ R 34 à R 24 R 34 S
n
m
Ç
R
24
É
Ñ
R 34
à
R
24
R 34
S
n
= R
Ô
Ì
Ï R
m R
R
S
34
24
=
34
=
24
Ô
R
n
+ m
)
= Sm
m
n
n
+ m
Ó
34 (
g h Å É R 13 Ñ á R 43 R 73 R 13 Ï
g
h
Å
É
R 13
Ñ
á
R 43
R 73
R 13
Ï R
g
= R
Ô
h R
R
R
13
73
13
=
73
=
43
Ì
Ô
R
(
g
+
h
)
=
R
h h
g
g
+ h
Ó
13
43
Ç É Ñ Ö F à S R 84 F +S + R 84 =
Ç
É
Ñ Ö
F
à
S
R 84
F +S + R
84 = 0

ANALISI STATICA GRAFICA DEL MECCANISMO PER L’AZIONAMENTO DI UNA PORTA INDUSTRIALE (senza attrito)

PER L’AZIONAMENTO DI UNA PORTA INDUSTRIALE (senza attrito)
C:\users\rivola\Didattic\FORLI\MaM\Dispense\06Statica_Meccanismi.doc 6 – 5

ANALISI STATICA DI UNA PRESSA DA BANCO (senza attrito)

In Figura è rappresentato lo schema di una pressa da banco. Si tratta di un sistema articolato piano con quattro membri e quattro coppie cinematiche di tipo C 1 (tre coppie rotoidali e una prismatica). Il meccanismo possiede un grado di libertà, come si evince facilmente applicando la formula di Grübler ( 3 3 - 2 4 = 1 ).

Occorre applicare una forza di serraggio nota Q mediante il membro (2). L’attuazione è realizzata mediante una leva manuale (membro (3)) nel cui punto D l’operatore applica la forza incognita P.

Applicando il PLV risulta:

r

Q

r

v

B

+

r

P

r

v

D

= -

Q

v

B

+

P

v

D

cosa = 0

P =

Q

v

B

v

D

cosa

per cui, affinché la forza esercitata sia minima, deve risultare a=0:

P min

=

Q

v

B

v

D

Conviene pertanto applicare la forza P in direzione parallela alla velocità del punto D.

La direzione della velocità del punto D può essere facilmente determinata individuando il centro di istantanea rotazione assoluto C 31 del membro (3). Si noti infatti che di due punti della leva, A e B, sono note le direzioni della velocità: la velocità di A è ortogonale alla congiungente O con A, mentre il punto B trasla in direzione verticale.

Una volta scelto di applicare la forza P nella direzione di V D , la forza può essere determinata tramite analisi cinematica, al fine di valutare il rapporto di velocità tra V B e V D , o un’analisi statica (per via grafica o analitica).

O

D V D a 3 A P 2 C 31 B 4 Q 1
D
V D
a
3
A
P
2
C 31
B
4
Q
1

O

D V D 3 P A 2 C 31 B 4 Q 1
D
V D
3
P
A
2
C 31
B
4
Q
1

ANALISI STATICA GRAFICA DEL MANOVELLISMO (senza attrito)

ANALISI STATICA GRAFICA DEL MANOVELLISMO (senza attrito)

ANALISI STATICA GRAFICA DEL MANOVELLISMO (con attrito)

ANALISI STATICA GRAFICA DEL MANOVELLISMO (con attrito)

ANALISI STATICA ANALITICA DI UN SISTEMA ARTICOLATO (senza attrito)

Nel meccanismo rappresentato in figura, sullo spintore 1 agisce la forza resistente nota Q. Si determini la coppia M da applicare al bilanciere 3.

Q . Si determini la coppia M da applicare al bilanciere 3. Applicando il PLV risulta:

Applicando il PLV risulta:

r

r

Q¥v

B

da cui:

r + M ¥W

Q

r

1

=

v

B

-Q v

M =

W

1

B

+ M W

1

= 0

La coppia incognita può quindi essere determinata tramite una analisi cinematica, in modo da valutare il rapporto di velocità tra V B e W 1 .

Per l’analisi cinematica, si faccia riferimento alla figura seguente. L’equazione di chiusura è:

Æ

Æ

Æ

Æ

r

OA

+

AB

+

BD

+

DO

= 0

Æ r OA + AB + BD + DO = 0 ovvero: Ï a Ì Ó

ovvero:

Ï a

Ì

Ó

a

cos

sin

j

j

1

1

+

+

b

b

cos

sin

j

2

j

2

=

=

s

h

Derivando si ottiene:

da cui risulta:

Ï - W

Ì

Ó

W

W

2

1

1

a

= -

sin

j

1

- W

2

b

j

1

+ W

1

a cos

j

1

b cos

j

2

sin

j

2

a cos

W

2

b cos

j

2

=

=

s&

0

& =

s

V

B

= -W

1

(

a sin

j

1

-

cos

j

1

tan

j

2

)

L’analisi cinematica può essere condotta anche mediante la ricerca dei centri di istantanea rotazione (vedi schema a lato).

dei centri di istantanea rotazione (vedi schema a lato).

ANALISI STATICA GRAFICA DI UN MECCANISMO CAMMA-BILANCIERE (con attrito)

In Figura è rappresentato lo schema di un meccanismo camma-bilanciere. Il meccanismo ha tre membri e tre coppie cinematiche (due rotoidali ed una superiore) e, pertanto, possiede un grado di libertà, come si evince facilmente applicando la formula di Grübler ( 3 2 - 2 2 -1 = 1 ). Al membro (2) (il bilanciere), dotato di moto orario, è applicata la forza resistente Q. Occorre determinare il momento M da applicare al membro (1) (la camma) per assicurare l’equilibrio. Si consideri noto l’angolo d’attrito cinetico j nella coppia superiore ed il raggio dei circoli di attrito nelle due coppie rotoidali.

il raggio dei circoli di attrito nelle due coppie rotoidali. Per la soluzione occorre determinare i

Per la soluzione occorre determinare i versi delle velocità assolute e relative dei membri. Per farlo è utile ricorrere ai centri di istantanea rotazione. Ad esempio, una volta individuato C 12 si nota come questo sia interno ai due centri assoluti; pertanto le due velocità angolari W 2 e W 1 hanno verso opposto. La velocità angolare relativa W 21 avrà quindi lo stesso verso di W 2 . E’, infatti:

r

W

21

r

= W

2

r

- W

1

ANALISI STATICA GRAFICA DI UN SISTEMA ARTICOLATO (con attrito)

Nel meccanismo rappresentato in figura, sullo spintore 1 agisce la forza resistente nota Q. Noto l’angolo di attrito cinetico j e il raggio del circolo di attrito nelle coppie rotoidali, si determini la coppia da applicare al bilanciere 3.

si determini la coppia da applicare al bilanciere 3.

PARTENZA DI UN AUTOVEICOLO

Si consideri un autoveicolo a trazione posteriore su una strada orizzontale. Sia m la sua massa e h l’altezza sul suolo del suo baricentro. Note le distanze a e b della forza peso dagli assi delle ruote e noto l’angolo di attrito di aderenza j a tra il suolo e la ruota posteriore, si determini l’accelerazione massima che si può imprimere al veicolo da fermo.

massima che si può imprimere al veicolo da fermo. Nell’ipotesi di trascurare l’attrito volvente nei

Nell’ipotesi di trascurare l’attrito volvente nei contatti ruota-strada e l’attrito nelle coppie rotoidali delle ruota (in tal caso la reazione R A risulta verticale), si perviene alla seguente:

&& x

MAX

=

f

a

a

p

-

f

a

h

g

Nel caso in cui sia:

se f a = 0.3

se f a = 0.7

risulta:

risulta:

dove:

f

a

= tgj

a

e

p = a+b

h = 0.2 p

&x&

&x&

MAX

MAX

= 1.6

= 4.0

a = b = p/2

m/s

m/s

2

2

( t = 18 s )

( t = 7 s )

dove t è il tempo necessario per raggiungere la velocità di 100 km/h pensando di avanzare ad accelerazione costante.

AUTOVEICOLO IN SALITA

Si consideri un autoveicolo a trazione posteriore che percorre una strada in salita con al traino un tiro T. Sia m la sua massa e h l’altezza sul suolo del gancio di traino. Noto l’angolo di attrito di aderenza j a tra il suolo e la ruota posteriore, si determini il tiro massimo applicabile al gancio di traino in condizioni limiti di aderenza supponendo il moto uniforme.

SOLUZIONE

GRAFICA

di aderenza supponendo il moto uniforme. SOLUZIONE GRAFICA Si osservi che se la pendenza diventa troppo

Si osservi che se la pendenza diventa troppo elevata, il tiro massimo assume verso concorde con quello del moto, ovvero non si può trainare nulla ed occorre spingere il veicolo.

non si può trainare nulla ed occorre spingere il veicolo.

AUTOVEICOLO IN DISCESA

Si consideri un autoveicolo a trazione posteriore che percorre una strada in discesa. Nota la sua massa m si determini la coppia da applicare alle ruote posteriori in condizioni di moto uniforme. Verificare inoltre che, noto l’angolo di attrito di aderenza j a tra il suolo e le ruote posteriori, non avvenga strisciamento tra queste ultime ed il terreno.

SOLUZIONE

GRAFICA

Si osservi che se la discesa supera una certa pendenza, alle ruote posteriori è necessario applicare una coppia frenante.

posteriori è necessario applicare una coppia frenante.