Gradi di libert Gdl=3m-2i-s=15-14=1 Velocit VP=23 mm/s ortogonale a PO1 diretta verso laltro (la direzione presa come

e grado di libert) VP=1x(P-O1) => 1= VP/PO1=23/63=0.36 rad/s verso entrante applicato in O1 VA perpendicolare alla AO1 verso il basso VA=1x(A-O1)=0.36x26.44=9.52 mm/s Il centro delle velocit del membro due(C2) il punto dintersezione tra le rette passanti per AO1 e BO3 VA oltre a far parte del membro uno che ha come centro delle velocit O1 fa anche parte del membro due allora: VA=2x(A-C2) => 2= VA/AC2=9.52/225.69=0.04 rad/s VB=2x(B-C2)=0.04x182.71=7.31 mm/s ortogonale alla retta BO3 VB facendo parte anche del membro tre oltre ad avere come centro delle velocit C2 ha anche O3 allora: VB=3x(B-O3)=> 3= VB/BO3=7.31/90=0.08 rad/s verso uscente applicato in O3 VD=2x(D-C2)=0.04x174.45=6.98 mm/s ortogonale alla retta DC2 Il centro delle velocit del membro quattro (C4) il punto dintersezione tra la retta passante per DC2 e la retta passante per E perpendicolare alla direzione di E costretta dallaccoppiamento prismatico del membro 5 VD oltre a far parte del membro due fa anche parte del membro quattro allora: VD=4x(D-C4)=> 4= VD/DC4=6.98/71.55=0.10 rad/s verso uscente applicato in C4 VE=4x(E-C4)=0.10x13.90=1.39 mm/s ortogonale a EC4 verso destra

Accelerazioni Mi prendo come grado di libert 1=0 allora: aP=-12(P-O1)=-(0.36)2*63=-8.16 mm/s2 quindi ha solo una componente normale alla traiettoria e va da P verso O1 aA=-12(A-O1)=-(0.36)2*26.44=3.43mm/s2 ha solo una componente normale alla traiettoria e va da A verso O1 aB=[aB]t + [aB]n = 3x(B-O3)-32(B-O3)

ma aB anche uguale a: aB=[aB,A]t + [aB,A]n+aA = 2x(B-A)-22(B-A)+aA

Allora: aB= 3x(B-O3)-32(B-O3) = 2x(B-A)-22(B-A)+aA= 2.70 mm/s2 dir noto dir noto noto

si sommano i vettori con la regola punta coda ed il vettore aB avr punto di applicazione in B e sar diretto verso lintersezione di [aB,A]t e [aB]t [aB]t=2.64 mm/s2= 3x(B-O3)=> 3=[aB]t/BO3=2.64/90=0.03 rad/s2 verso entrante applicato in O3 [aB,A]t=4.13 mm/s2= 2x(B-A)=> 2=[aB,A]t/BA=4.13/78=0.05 rad/s2

aD=[aD,A]t + [aD,A]n+aA = 2x(D-A)-22(D-A)+aA= 3.35 mm/s2

Noto noto noto

Sommo con la regola punta coda e mi trovo aD

aE=[aE,D]t + [aE,D]n+aD = 4x(E-D)-42(E-D)+aD=0.55 mm/s2

dir dir noto noto

[aE,D]t=2.96 mm/s2= 4x(E-D)=> 4=[aE,D]t/ED=2.96/73.91=0.04 rad/s2