1.3 - Sensori e Attuatori

Lezione #3
Sensori e attuatori
Sensori e attuatori Tecnologie Informatiche per l’Automazione Industriale - a.a. 2020/2021

Sommario
• Sensori
– Principali caratteristiche
– Alcuni sensori comuni
• Attuatori
– Principali attuatori
– Motori elettrici (DC, brushless, stepper)

Introduzione
• Prima di entrare nel dettaglio dei sistemi di
controllo, vediamo una panoramica dei
principali sensori e attuatori
• Questi dispositivi consentono di

interfacciare il processo fisico con il
sistema informatico di controllo/gestione

Introduzione
Disclaimer
• Affrontare l’argomento in dettaglio

richiederebbe un corso a sé
→ La trattazione non sarà (per niente)

esaustiva!

Dispositivi di misura
• Costituiti da
– Elemento sensibile primario
• Fornisce un segnale o un parametro funzione del misurando
– Trasduttore
• Trasforma il segnale fornito dal sensore (in un segnale
elettrico)
– Amplificatore
• Segnale di uscita in un range normalizzato

• I dispositivi di misura hanno un ruolo
fondamentale nei sistemi di controllo di
processo
• Nella maggior parte dei casi convertono le

grandezze misurate in segnali elettrici
• Tali segnali sono poi trattati da un’opportuna

elettronica di condizionamento
• Vanno limitati i ritardi e il rumore di misura

Proprietà
• Accuratezza
indica quanto una misura si avvicina al valore
“vero”
– Il valore vero non è conoscibile: uso un valore di
riferimento ottenuto mediante una misurazione
esemplare
– La misura è influenzata da varie grandezze oltre
almisurando: temperature, umidità, pressione, ecc.
• Definizione (ingegneristica): massimo

scostamento tra le misure fornite dal sensore e la
curva di taratura sull’intero campo di misura

Proprietà
• Di solito viene fornito un unico valore sintetico
– In percentuale del campo di misura (o fondo-scala)

𝑋𝑚 − 𝑋𝑣
𝜀𝑓 = 100 ⋅ max
𝑋𝐹𝑆
– In percentuale della misura

𝑋𝑚 − 𝑋𝑣
𝜀𝑎 = 100 ⋅ max
𝑋𝑣
– In valore assoluto in funzione della misura
𝜀 𝑋𝑣 = |𝑋𝑚 − 𝑋𝑣 |

Proprietà
• La mancanza di accuratezza deriva da

errori sistematici
• La calibrazione consente di correggere

tali errori
– Va ripetuta periodicamente a causa di usura,
sporcizia, ecc.

Proprietà
• Precisione (o ripetibilità)
riferita alla ripetitività (o riproducibilità) della
misura
– Dispersione di misure successive dello stesso
misurando nelle stesse condizioni (stesso valore
reale)
• Definizione: massimo scostamento tra una

generica lettura e la migliore stima della
misura

Proprietà
• La mancanza di precisione deriva da errori

casuali
– Può essere migliorata con medie di letture successive
• Nel controllo di processi la precisione è spesso

più importante dell’accuratezza

Proprietà

Proprietà
• Rangeability (o turn-down)
l’accuratezza e la precisione si applicano solo ad una parte del
campo di misura
– nella parte rimanente non sono specificati e possono essere
scadenti!)
• Definizione: rapporto tra l’estremo superiore (fondo scala) e

quello inferiore, normalizzato all’unità, del campo di misura
nel quale si applicano i dati di accuratezza e precisione
– Esempio: sensore di portata

• rangeability: 20:1
• FS: 100 kg/s
• accuratezza: 1% (della misura)
registra con tale accuratezza portate comprese tra 5 e 100 kg/s

Proprietà
• Caratteristica statica
legame 𝑦 = 𝑓(𝑢) in condizioni di regime
stazionario
– y: misura, u: misurando
• Sensori lineari: 𝑓 𝑢 − 𝐾𝑢 ≤ 𝜀
– 𝜀: accuratezza/precisione (può valere su
campi di misura ristretti)

Proprietà
• Sensitività
rapporto tra la variazione dell’uscita del sensore e la
corrispondente variazione della misura
– costante per sensori lineari
• Risoluzione
minima variazione che dà luogo ad una variazione
apprezzabile di y
(è la più piccola quantità che può essere misurata!)

Proprietà
• Caratteristica dinamica
ogni sensore ha una sua dinamica (in genere
trascurabile rispetto a quelle del processo)
– Esempio: termocoppia immersa in un fluido

𝑑𝑇
𝐶 = 𝛾𝐴(𝑇𝑓 − 𝑇)
𝑑𝑡
• 𝐶: capacità termica
• 𝐴: superficie di scambio termico
• 𝛾: coefficiente di scambio termico

Proprietà
• Caratteristica dinamica
è definita come la funzione di trasferimento
per piccoli spostamenti intorno a un punto di
ഥ
linearizzazione 𝒚
Δ𝑦
𝐹 𝑠 = con lim 𝐹 𝑠 = 𝑆(𝑦)
ത
Δ𝑢 𝑠→0
• In genere se ne dà una rappresentazione

sintetica in termini di banda passante,
tempo di risposta, tempo di salita…

Proprietà
• Vanno inoltre considerati

– Stabilità e affidabilità
– Costi (acquisto, installazione, manutenzione)
– Dimensione e peso
– Installazione e fattori ambientali come
• temperatura max/min
• presenza di gas, fumi, ecc.
• umidità e pressione massime
– Materiale di costruzione (adatto al misurando?)

Una panoramica

Sensori di temperatura
Molto diffusi!
Principi di funzionamento
• Modifica delle dimensioni
– Termometri bimetallici
– Termometri a bulbo
• Modifica delle proprietà elettriche
– Termocoppie
– Termoresistenze (RTD, Resistance Temperature Detectors)
– Termistori
– Sensori a circuito integrato
• Modifiche della radiazione termica emessa
– Sensori a infrarossi

Termocoppie:
• Molto usate nell’industria
• Basate sull’effetto Seebeck
– si genera una tensione elettrica ai capi di una
giunzione di metalli di diverso tipo quando gli estremi
sono sottoposti a diverse temperature
giunzione calda giunzione fredda

Termocoppie:
• Per effettuare la misura è necessario conoscere la
temperatura di giunto freddo (e compensarla
elettronicamente)
• Spesso la si misura con un dispositivo a semiconduttore
(termistore) o un RTD (è vicina alla temperatura ambiente!)
• In alcuni casi, il cavo di termocoppia è dello stesso materiale
della giunzione (→ sono più costosi del rame)

Termocoppie:
• Temperature: -200 ÷ ~3000 °C
• Tensioni in uscita: -10 ÷ 50 mV
• Sensitività: 10 ÷ 50 μV/°C

Termocoppie:
Pro
• Economiche
• Standardizzate
• Ampio intervallo di temperature (possono operare a T
elevate!)
Contro
• Poco accurate
• Non lineari (su ampi intervalli di T)
• Tempi di risposta lunghi (anche dovuti alla guaina di
protezione nel caso di giunzione protetta)
Sono i sensori standard per applicazioni ad alta temperatura e

a basso costo

Termoresistenze:
• Sfruttano il fatto che la resistenza di un
conduttore (in genere platino, ma anche tungsteno,
rame, nichel…) varia con la temperatura
• Tipicamente lineari
𝜌 𝑇 ≈ 𝜌0 1 + 𝛼 𝑇 − 𝑡0
𝐿 lunghezza del filo
𝑅 𝑇 =𝜌 𝑇
𝐴 sezione del filo

Termoresistenze:
• In genere la resistenza si misura con un ponte di
Wheatstone

Termoresistenze:
• Temperature: -200 ÷ 700°C
• la RTD più usata è la PT100 (platino)
– 𝑅0 = 100Ω a 0°𝐶
ΔR 𝐿
– sensibilità: = 𝜌0 𝛼 ≈ 0.4 Ω/°𝐶
Δ𝑇 𝐴

Termoresistenze:
• Più sensibili e accurate delle termocoppie
(di un fattore 10!)
• In genere hanno tempi di risposta lenti

• Sono sensibili a shock e vibrazioni
• Soffrono di auto-riscaldamento (per effetto
Joule)

Termistori:
• Il principio di funzionamento è simile a quello
degli RTD, ma sono basati su ossidi metallici
(semiconduttori)
– Condizionamento tramite ponte di Wheatstone
• Possono avere caratteristiche fortemente non

lineari e spesso hanno coefficienti (Δ𝑅/𝑅)/Δ𝑇
negativi (NTC)

Termistori:
• Temperature: -50 ÷ 250°C (ma si arriva anche a
-200 ÷ 1000°C)
• Molto sensibili
– (Δ𝑅/𝑅)/Δ𝑇 elevato (3 ÷ 5%)
• Accuratezza dell’ordine di 0.1°C

Termistori:
• Le piccole dimensioni garantiscono una
risposta rapida
• Hanno resistenze elevate (1÷100kΩ)
→la resistenza dei fili è meno rilevante
• Sono più fragili e meno stabili degli RTD

Sensori a infrarossi:
• Sfruttano il fatto che tutti i corpi emettono
nell’infrarosso (λ = 0.7÷1000 µm)
• Consentono di misurare T senza contatto
– cibo
– vernici
– parti mobili
• Buoni tempi di risposta (ms) e

temperature elevate (>1500°)

Sensori di deformazione
• Abbiamo visto prima che
𝐿
𝑅=𝜌
𝐴
• Facendo variare L posso ottenere una misura di

deformazione
𝐿0 + Δ𝐿 𝐿0 2Δ𝐿
𝑅=𝜌 ≈𝜌 1+
𝐴0 − Δ𝐴 𝐴0 𝐿0
Δ𝐿
⇒ ΔR ≈ 2𝑅0
𝐿0

• Sensori che sfruttano questo principio
sono detti estensimetri o strain-gauge


Sensori di forza/deformazione
Strain-gauge
• Dimensioni: ~5 µm x ~ 1mm x ~ 0.1mm
• rame, rame-nichel, nichel, nichel-cromo
• Strato di materiale ceramico isolante (~25 µm) tra
lamina e elemento deformabile
• Banda elevata
• Costi ridotti
• Possono essere usati per realizzare anche
sensori di pressione
• Possono avere amplificatori integrati per portare il
segnale in uscita dal ponte (~mV) a valori
dell’ordine dei volt o mA

Sensori di posizione
• Un’altra grandezza comunemente misurata
nei sistemi di automazione è la posizione
• Sensori di posizione molto diffusi sono gli

encoder incrementali (in genere magnetici
o ottici)
• Esistono anche encoder assoluti (e.g. in

codifica Gray), più costosi e meno usati

Encoder ottici
• Una striscia di
materiale trasparente
con delle strisce
opache viene fatta
scorrere tra una
sorgente luminosa
(e.g. un fototransistor)
e un rivelatore (e.g.
un fotodiodo)

Encoder ottici
• Ogni volta che la luce attraversa il
materiale, si genera un impulso
elettrico
• Ogni impulso corrisponde a un
determinato passo (angolare o
lineare)
• In genere, vengono prodotti due
segnali in quadratura per
distinguere la direzione di
movimento

Encoder incrementali
• Affidabili ed economici
• Necessitano di azzeramento
• Serve un’elettronica esterna di conteggio
e discriminazione della direzione
• Perdono l’informazione in assenza di
alimentazione

Sensori di velocità
• Dalla misura di posizione è possibile
ottenere anche quella di velocità tramite
derivazione numerica
• In alternativa, è possibile usare una

dinamo tachimetrica
(un motore DC che funziona da generatore)

Sensori di accelerazione
• Tra gli accelerometri
citiamo i MEMS
(Micro-Electro-
Mechanical-System)
• Dispositivi a
semiconduttore (e.g.
silicio), simili a piccoli
circuiti integrati (chip)

Sensori di accelerazione
• Il principio di misura è
capacitivo
– una o più capacità
hanno valore
dipendente dalla
posizione di una
massa sismica

Sensori di intensità luminosa
• Fotodiodi, fototransistor, fotoresistenze, celle
fotovoltaiche…
• Nell’ambito dell’automazione industriale,

spesso sono integrati in sensori di posizione
(fotocellule, encoder, finecorsa ottici)
• In genere gli emettitori sono LED

(oppure Laser per le fotocellule, a infrarossi o
nel rosso visibile per facilitare il puntamento)

Sensori per sistemi a fluido
• Sensori di pressione
– manometri
• a colonna
• a tubo aperto
• a tubo chiuso
– Tubi di Bourdon
– Celle capacitive
– Strain gauge
– …
• Sensori di portata (flussimetri)
– A strozzamento (e.g. tubi di Venturi)
– A vortice (Vortex)
– A effetto Coriolis
– Rotanti (Turbine Flow Meters)
– Tubi di Pitot
– …
• Sensori di livello
– a galleggiante
– a vasi comunicanti
– a ultrasuoni
– capacitivi
– idrostatici

Attuatori
• Gli attuatori svolgono una funzione
complementare a quella dei sensori
• Trasducono il segnale di controllo in una

effettiva azione sul processo controllato

Attuatori
• Esistono numerosi tipi di attuatori diversi,
in base alla specifica applicazione
• Come i sensori, in alcuni casi è necessaria

un’opportuna elettronica di conversione
– e.g. driver per motori, inverter…

Attuatori
• Come per i sensori, è impossibile dare una
panoramica completa
• Ci concentreremo su alcuni tipi di motori

elettrici come caso di studio

Motori elettrici
• Consentono di trasformare tensione e
corrente elettriche in coppia e velocità
meccaniche
• Ne esistono di vari tipi. Considereremo:

– Motori DC
– Motori brushless
– Motori passo (stepper)

Motore DC
Un motore a corrente
continua è costituito da
• Rotore: cilindro mobile di
materiale ferromagnetico
su cui sono avvolte le
spire collegate a formare
un circuito chiuso
(armatura)
• Statore: una parte fissa
su cui vengono posti degli
avvolgimenti (di
eccitazione) o dei
magneti permanenti

Motore DC
Circuito di eccitazione
(o magneti permanenti)
Circuito di armatura
Flusso magnetico

Motore DC
• L’armatura percorsa da Legge di Faraday-Lenz
corrente subisce una • Nell’armatura viene
coppia generata dal indotta una tensione pari
campo magnetico di alla variazione di flusso
eccitazione concatenato
(forza contro-elettromotrice)

Motore DC
• Quando l’angolo tra l’asse della spira e il
campo magnetico cambia segno, si inverte
anche il segno della coppia (il rotore ‘torna
indietro’)
• Ho bisogno di un meccanismo che inverta

il senso della corrente
→ collettore e spazzole

Motore DC
Collettore (commutatore):
• segmenti di rame, isolati
con mica o plastica, alle
cui sporgenze (risers)
sono collegati i terminali
delle spire del circuito di
armatura
• Il numero di segmenti
coincide con il numero di
spire
• Maggiore è il numero di
segmenti e più uniforme
è la coppia generata

Motori DC

Motori DC

Motori DC
• I motori DC possono essere modellati in maniera
semplice accoppiando la dinamica meccanica a un
circuito elettrico equivalente di rotore (supponendo lo
statore a magneti permanenti)
𝑑𝐼𝑎
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐸 armatura
𝑑𝑡
𝑑𝜔
𝐽 = 𝑇 − 𝛽𝜔 − 𝑇𝑟 meccanica
𝑑𝑡
𝑑Φ
𝐸=− = 𝐾𝑣 𝜔 c.f.e.m.
𝑑𝑡
𝑇 = 𝐾𝑖 𝐼𝑎 coppia
In genere 𝐾𝑣 = 𝐾𝑖

Motori DC
Pro Contro
• Semplici da regolare • Scintillamento e usura
del collettore
(si agisce sulla
tensione di armatura)
• Perdite elettriche e
attriti dovuti ai contatti
• Modello matematico striscianti
LTI
→ Dovuti perlopiù al
sistema spazzole
collettore!

Motori DC
• La commutazione delle spire può essere
modellata come una serie induttore-switch
𝑑𝑖
𝑉=𝐿
𝑑𝑡
• All’apertura del circuito si genera una brusca

variazione di corrente che può causare delle
sovratensioni che superano la rigidità
dielettrica dell’aria
→ scintillamento

Motori DC

Motori brushless
• Si può sostituire la commutazione tramite
contatti striscianti con una elettronica
• In questo modo si eliminano le spazzole
→ motore brushless
• In genere si invertono rotore e statore

(rotore esterno)

Motori brushless
In genere sensori a effetto Hall

Motori brushless

Motori brushless
• In ogni istante è alimentato solo un
avvolgimento
• Posso migliorare le performance del

motore facendo in modo che un
avvolgimento attiri il rotore e l’altro lo
respinga (basta collegare gli avvolgimenti
in maniera opportuna)

Motori brushless

Motori brushless
• Un motore pilotato in questo modo è detto
DC-brushless
(o brushless trapezio, con riferimento
all’andamento del campo magnetico al
traferro)

Motori brushless
• È possibile rendere
l’erogazione di coppia
ancora più uniforme
alimentando gli
avvolgimenti con delle
tensioni sinusoidali
• In questo caso il
motore è detto
AC-brushless

Motori brushless
• Schema di riferimento

Motori brushless
Pro Contro
• Eliminazione delle perdite dovute
ai contatti striscianti • Necessitano di sensori di
posizione e elettronica di
• Alimentazione nello statore → controllo → più costosi
dissipazione termica più agevole
• Coppie di spunto e velocità • Spesso hanno meno

maggiori rispetto ai motori DC avvolgimenti dei motori DC →
coppia meno uniforme
• Manutenzione praticamente nulla
• Può essere impiegato in ambienti

infiammabili

Motori stepper
Il principio di funzionamento
è basato sul concetto di
riluttanza variabile
• Il rotore è costituito da
materiale magnetico
• Alimentando una fase
con una corrente
costante il rotore si porta
nella posizione per la
quale il circuito magnetico
assume la minima
riluttanza (denti di statore
e di rotore allineati)

Motori stepper

Motori stepper

Motori stepper

Motori stepper

Motori stepper
I più diffusi sono i motori
stepper ibridi
• Hanno delle espansioni
polari sagomate come in
una macchina a riluttanza
variabile
• il rotore è magneti
permanenti
• Passo tipico: 1.8°
• In generale, il rotore ha
due dentellature sfalsate
ai poli N e S Motore stepper semplificato, da wiki

Motori stepper

Motori stepper
• I motori stepper possono essere comandati a
ciclo aperto
• A ogni commutazione il rotore si porta in

posizione di coppia nulla, ruotando di un
certo angolo (passo angolare)
• Sono adatti ad applicazioni a bassa potenza

e/o che richiedono movimenti incrementali

Attuatori comuni
• Attuatori per il controllo dei flussi
– Valvole
• lineari (e.g. a globo) o rotative (e.g. sferiche o a farfalla)
• pneumatiche/oleodinamiche/elettromeccaniche
– Pompe
• centrifughe/volumetriche
• Attuatori per il controllo del moto
– Motori AC (e.g. nei ventilatori)
(non consentono di regolare la posizione a un valore costante)
• Amplificatori di potenza
– Amplificatori switching
• Inverter
• Modulazione PWM

Risorse e Riferimenti
• Slides prof. A. Bemporad @IMT Lucca
• What is a temperature sensor?
• Temperature sensors exlained
• Brushless DC motor, how it works?
• How does a stepper motor work?

Fine Lezione #3
Sensori e attuatori

1.3 - Sensori e Attuatori

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Lezione #3

Sensori e attuatori Tecnologie Informatiche per l’Automazione Industriale - a.a. 2020/2021

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• Questi dispositivi consentono di

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• Affrontare l’argomento in dettaglio

→ La trattazione non sarà (per niente)

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• Nella maggior parte dei casi convertono le

• Tali segnali sono poi trattati da un’opportuna

• Vanno limitati i ritardi e il rumore di misura

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• Definizione (ingegneristica): massimo

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– In percentuale del campo di misura (o fondo-scala)

– In percentuale della misura

– In valore assoluto in funzione della misura

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• La mancanza di accuratezza deriva da

• La calibrazione consente di correggere

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• Definizione: massimo scostamento tra una

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• La mancanza di precisione deriva da errori

• Nel controllo di processi la precisione è spesso

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• Definizione: rapporto tra l’estremo superiore (fondo scala) e

– Esempio: sensore di portata

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– costante per sensori lineari

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– Esempio: termocoppia immersa in un fluido

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• In genere se ne dà una rappresentazione

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• Vanno inoltre considerati

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giunzione calda giunzione fredda

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Sono i sensori standard per applicazioni ad alta temperatura e

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• In genere hanno tempi di risposta lenti

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• Possono avere caratteristiche fortemente non

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• Buoni tempi di risposta (ms) e

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• Facendo variare L posso ottenere una misura di

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