2022 MSI - Lez 06 2 - Catena - Misura

Politecnico di Milano
La catena di misura
Alfredo Cigada
Alcune considerazioni 2
• Un sensore non vive da solo, c’è sempre un percorso che porta

all’utilizzo finale del dato
• Numerosi elementi possono distruggere il flusso di informazioni,
prima che raggiunga la destinazione finale.
• Dobbiamo conoscere tutti gli elementi tra la grandezza da misurare ed

il punto di arrivo della misura (utilizzo per controllo o memorizzazione)
• La gran parte dei problemi riguarda il mondo dell’ingegneria elettrica
od elettronica, dal momento che solitamente I trasduttori hanno una
uscita elettrica
© Misure e Tecniche Sperimentali - Alfredo Cigada

La catena di misura completa 3
IN
(CAVI,
SENSORE TRASDUTTORE TRASMISSIONE
WIRELESS)
(ALIMENTAZIONE) CONDIZIONAMENTO DEL

SEGNALE
SENSORI ATTIVI E
(circuiti, amplificatori,
PASSIVI
filtri,…)
(CAVI, RAPPRESENTAZIONE
TRASMISSIONE IMMAGAZZINAMENTO
WIRELESS) DEI SEGNALI
Analogico: multimetro,
OUT
CONTROLLO plotterXY, oscilloscopio,
registratore analogico
Digitale: DAQ boards +
PC, oscilloscopio,
registratore DAT

Sensori attivi e passivi 4
• Misure indirette: PRINCIPIO FISICO o LEGGE FISICA

• In alcuni casi il sensore/trasduttore stesso fornisce
l’energia necessaria alla misura; non è necessaria
alimentazione esterna ► TRASDUTTORI ATTIVI
•Es termocoppia o misuratore di velocità (dinamo
tachimetrica) o strumenti al quarzo
• In alcuni casi è necessario fornire energia esterna
affinché la misura sia possibile ► TRASDUTTORI
PASSIVI
• Es potenziometro lineare …

IN
(CAVI,
WIRELESS)

SEGNALE
SENSORI ATTIVI E
PASSIVI
filtri,…)
OUT
PC, oscilloscopio,
registratore DAT

In genere uno strumento di misura fornisce in uscita

SEGNALI ELETTRICI (tensione E o corrente I)
proporzionali alla grandezza G
MOTIVAZIONI: i segnali elettrici sono facilmente:

• MANIPOLABILI
• amplificazione
• Filtraggio
• TRASMISSIBILI
• REGISTRABILI

Sensore / trasduttore 7
• Fondamentale la conoscenza del principio fisico su cui

funziona la trasduzione (es. sensibilità alla temperatura,
alla prex..)
• Da un punto di vista industriale è importante la sicurezza
GRADI DI PROTEZIONE DELLE

CUSTODIE

Gradi di protezione 8
La strumentazione installata in campo in zone scoperte o

coperte, oppure a quadro o a retro-quadro, deve
possedere una totale o almeno una minima protezione
verso gli agenti atmosferici, gli urti casuali meccanici,
nonché verso la penetrazione incidentale di attrezzi o di
parti umane degli operatori.
Esistono due classificazioni fondamentali
classificazione IP contro la penetrazione di corpi solidi,
liquidi
classificazione IK contro gli urti meccanici
Sarà poi considerata la classificazione Ex contro i rischi
da esplosione

IN
(CAVI,
WIRELESS)

SEGNALE
SENSORI ATTIVI E
PASSIVI
filtri,…)
OUT
PC, oscilloscopio,
registratore DAT

Trasmissione dei segnali 10
Modalità differenti per la trasmissione dei segnali:

• Analogica (cavi)
 Tensione (tipica per trasduttori 0-5V oppure ± 10 V
 Corrente (standard is 4-20 mA)
• Digitale (cavi)
 Fibra ottica
 Bus seriale
 Bus parallelo
 Bus di campo (Canbus,…)
• Digitale (wireless, i.e. bluetooth, WiFi,…)
Si affrontano I dettagli nel seguito: per ora una breve discussione

sui cavi

Trasmissione segnali analogici - cavi 11
??
Ground segnale Ground sistema
• Segnali analogici: cavi coassiali schermati.

Trasmissione segnali 12
Il segnale analogico è una grandezza che varia con

continuità, è definita in ogni istante e corrisponde ad
esempio ad un segnale in tensione o in corrente
all’uscita di un trasduttore.
Si può campionare il segnale, ossia interpretarne il
valore in un determinato istante e tradurre quel valore in
numero, ottenendo così un segnale digitale.
V,I

Trasmissione segnali 13
Quando il segnale viene digitalizzato, è fondamentale

l’intervallo tra il rilievo di un campione ed il successivo,
per non “perdere” fenomeni di interesse, oppure un
rumore di fondo ad alta frequenza.
V,I

Rumore 14
• Degrado dei segnali e rumore

• Interno: componenti associate al segnale
• Esterno: fenomeni elettromagnetici o anche
meccanici che provengono dall’esterno e
influenzano il segnale
•Electromagnetic interference (EMI); •Lightning bolts;

•Radio‐frequency interference (RFI); •Electrical motors;
•Leakage paths at the input terminals; •High‐frequency transients and pulses
•Turbulent signals from other instruments; passing into the equipment;
•Electrical charge pickup from power •Improper wiring and installation;
sources; •Signal conversion error;
•Switching of high‐current loads in nearby •Uncontrollable process disturbances.
wiring;
•Self‐heating due to resistance changes;
•Arcs;
Rumore 15
• Due tipi di rumore

• Normal mode: rumore entra come differenziale e
non può essere separato dal segnale (serie al
segnale)
• Common mode: raccolto sui due cavi da
riferimento di massa
• Parametro fondamentale è il rapporto tra segnale e
disturbo: signal-to-noise ratio (fornito in dB). Un valore
elevato è indice di buona qualità

SNR 16
FROM LABVIEW HELP
SINAD (dB)—Calculates
the measured signal in
noise and distortion
(SINAD). SINAD is
defined as the dB of the
ratio of the RMS energy
of Signals to the RMS
energy of Signals less
the energy in the
fundamental.

Signal to noise ratio 17

Raddoppio sia il segnale sia il rumore 18

Sorgenti di rumore 19
Si sono visti gli effetti del rumore sulle misure, quando si

ha a che fare con segnali analogici, ma spesso
l’identificazione della sorgente del rumore può servire a
ridurlo sul nascere.
SORGENTI INTERNE
Rumore casuale (rumore bianco) dipendente dalla
temperatura dell’elettronica impiegata, può già essere
comparabile con l’uscita di un circuito a ponte per misura
di deformazioni non amplificato

Sorgenti di rumore 20
SORGENTI ESTERNE E DI INTERFERENZA

Tipica l’alimentazione di rete 240 V, 50 Hz. Grossi
macchinari possono indurre disturbi sia di natura elettrica,
sia di natura meccanica. Alimentatori DC (che non
raddrizzino l’alternata) sono meno suscettibili a dare
disturbi, perché non hanno alcun accoppiamento induttivo
o capacitivo con il circuito di misura.
La presenza di inverter è spesso nefasta per i trasduttori
di misura.

Meccanismi di interferenza 21
Gli accoppiamenti possono essere di tipo

- Induttivo: danno origine a rumore di tipo normal mode
- Capacitivo: (o elettrostatico) danno origine a rumore di
tipo common mode.
- Conduttivo
- Per radiazione
- Loop di Massa

Esempio: accoppiamento induttivo 22
Vn=tensione
indotta nel circuito
di prova
M  area del
circuito ricevente,
1/distanza
M=mutua induttanza
Miglioramento se
aumenta la
distanza o se si
minimizza l’area

Accoppiamento capacitivo 23
Rappresentazione Cef area di

fisica accoppiamento,
1/distanza tra i 2
circuiti, frequenza ed
intensità del disturbo,
impedenza del
circuito ricevente
Circuito
→si alza la distanza e si riduce la equivalente
sovrapposizione, oppurei riduce
l’intensità della sorgente, la
frequenza o l’impedenza del circuito

Accoppiamento conduttivo 24
Se chiudo il carico, la
misura “sente” una ddp
aggiuntiva; vanno separate
le masse della parte a +
alta potenza e a + bassa
potenza

Schermatura 25
Una prassi comune consiste nello schermare i cavi del

circuito di interesse.
La schermatura contro i campi magnetici è più difficile di
quella contro i campi elettrici.
L’efficacia dipende dalla permeabilità del materiale
utilizzato per la schermatura: ad es per campi magnetici
a bassa frequenza (50-60 Hz) l’alluminio o il rame non
vanno bene, mentre il ferro dolce è indicato.

Trasmissione dei segnali in corrente 26
Analog signals
Segnali analogici
Voltage Current
Tensione Corrente

Trasmissione in tensione 27
E’ la più facile da utilizzare, ma anche la

più pericolosa per i disturbi che il segnale
può subire nel suo tragitto tra i vari
elementi della catena di misura.
Nelle misure si hanno tipici segnali 10V
oppure 0-5V.

Trasmissione in corrente 28
CARATTERISTICHE DELLO STANDARD:

• Codifica basata su trasmissione in corrente, dal momento
che un segnale in corrente è molto più esente da disturbi
rispetto ad un segnale in tensione. Se una corrente esterna
è magneticamente accoppiata a un circuito di misura in
corrente, non si hanno variazioni significative nel segnale.
Se il trasduttore lavora generando una tensione, la tensione
dovuta all’accoppiamento del circuito a correnti esterne si
somma direttamente al segnale di misura
• Il segnale analogico è rappresentato da una corrente che
varia tra 4 mA e 20 mA
• Il valore inferiore di 4 mA consente una ulteriore verifica
sul guasto, in quanto, se la rete fosse aperta, il segnale
risulterebbe di 0 mA.

Trasmissione in corrente 29
•Al termine della catena di misura si ritorna facilmente ad

una tensione facendo “cadere” la corrente su una
resistenza.
•Esempio:
Un trasduttore di pressione ha un campo di misura tra 0 e
10 bar.
Una pressione di 8 bar è così rappresentata:
8
20  4   4  12.8  4  16.8mA
10
Postazione di misura 300 :

Effetto di carico (LOAD EFFECT) : collegamento 30
tra blocchi contigui della catena di misura
(Thevenin o Norton)
Porzione della catena di misura : segnale in TENSIONE
Se apriamo la catena tra due blocchi….

Dobbiamo trasferire l’informazione, non 31
creare un flusso di potenza
Se apriamo la catena tra due blocchi qualsiasi…
ZS
+
VS
+ I
ZL VL
-

Dobbiamo trasferire l’informazione, non 32
creare un flusso di potenza
ZS
VS +
+ I
- ZL VL
-
• Dobbiamo trasferire informazioni, non creare un flusso energia
• Se dovessimo avere VL<VS, avremmo un problema: sottostimiamo la
quantità fisica di interesse
• Ciascun blocco deve garantire una impedenza di ingresso più elevata
dell’impedenza di uscita del blocco che precede ZL>>ZS, (adattamento di
impedenza)
• Se l’impedenza di uscita del primo blocco è elevata, nasce un problema
perché potremmo non disporre di parti della catena con impedenza di
ingresso sufficientemente elevate: dobbiamo trovare dispositivi capaci di
adattamento di impedenza
• Questo problema riguarda sia la parte elettronica, sia quella meccanica.
33
ZS
Punti stesso potenziale
+
VS
+ I=0
ZL= VL=VS
-
- Punti stesso potenziale
ZS
+
VS Se ZL
+ I
ZL VL=VS-IZS Allora I 
-

L’adattamento di impedenza

Sensor output impedance
Signal Conditioning device input impedance
Signal Conditioning device output impedance

??
Filter input impedance
Filter output impedance

Data acquisition board input impedance
34
Adattamento di impedenza 35
Soluzione
amplificatore operazionale
• V+: ingresso non invertente

• V−: ingresso invertente
• Vout: output
• VS+: alimentazione + AOL è il guadagno in anello aperto
• VS−: alimentazione - dell’amplificatore (“anello aperto" significa
non inserito in un circuito di retroazione che
connetta uscita ad ingresso).
L’ OP AMP non solo amplifica un segnale: ha una importante

funzione di adattamento di impedenza:

Adattamento di impedenza - Impedance 36
matching
• L’alimentazione dell’OP AMP viene
dall’esterno
• L’input serve solo a modulare la
potenza fornita dalla sorgente esterna
Per un OP AMP ideale
• L’ impedenza di ingresso Rin, è ∞,
quindi la corrente in ingress è = 0
• L’ impedenza di uscita Rout è =0
• Common-mode rejection ratio
(CMRR) infinito
• Common mode = stessa tensione
applicata a V+ and V- (output
ideale = 0, in realtà molto piccolo
ma )

Amplificatore con guadagno unitario: 37
buffer or follower
ை௎் ା ି
A è molto alto
ை௎் ூே ை௎்
ை௎் ை௎் ூே
ை௎் ூே
Perché guadagno 1? Sembra privo di senso
La sola funzione qui è l’adattamento di impedenza, che
disaccoppia l’ingresso dall’uscita del blocco a monte.

Op Amp 38

Altri tipi di trasmissione del segnale 39
Trasmissione con fibra ottica
• Tre elementi
Trasmettitore: da segnale analogico o digitale a segnale

ottico. Sorgente (infrarosso): light emitting diode (LED,
più economici, fascio più disperso) o laser diode (LD,
potenza più concentrata). Tipiche lunghezze d’onda 850,
1300, 1550 nm.
Cavo: uno o più cavi a fibra ottica (waveguides),
protezione meccanica, trasmissione anche per chilometri,
con giunzioni.
Ricevitore: Riconverte segnale ottico in un segnale
elettrico, replica dell’originale
40

Trasmissione con fibra ottica 41
VANTAGGI CAVI A FIBRA OTTICA

•Trasmissione di più informazione, riproduzione con
maggiore fedeltà
• Velocità di trasmissione maggiori e a maggiori distanze
rispetto ai coassiali (ideali per lunghe distanze)
• Immuni a qualsiasi interferenza (anche ottica), non sono
conduttori, quindi possono venire in diretto contatto con
cavi ad alta tensione
• Il vetro non subisce corrosione, può stare in ambienti
chimicamente non protetti
• Non ci sono rischi di incendio a causa di un cavo
danneggiato
• Sono leggeri e facili da controllare

Trasmissione con fibra ottica 42
LOGICA DELLA CONVERSIONE DA SEGNALE ANALOGICO

(Modulazione da parte del segnale da trasmettere)
Entità del segnale

legata alla larghezza Entità del segnale
degli impulsi legata alla
frequenza degli
impulsi
Per dettagli sulla modulazione in frequenza si vede poi…

Trasmissione wireless 43
• Tramite reti la cui interconnessione avviene via etere e

non cablati
•Investimento iniziale maggiore, ma migliore flessibilità

Un tempo trasmissione lenta, oggi competitiva con

trasmissione via cavo
• Raggio d’azione limitato
• Comunicazione mediante:
• link a raggi infrarossi
• link radio
• Sensibilità ai disturbi (interferenze radio)

• Due tecnologie per trasmissione wireless:

Narrowband (banda stretta)
• Informazioni su frequenza specifica. Cross-talk (interferenze) evitati
coordinando gli utenti su frequenze diverse
• Necessità di ottenere una licenza per occupazione della banda
Spread Spectrum
• Banda più larga, quindi segnale trasmesso più forte e di più facile
ricezione, a patto di sapere i parametri del segnale trasmesso
(trasmissione infrarosso è di questo tipo)
• Distanze coperte minori rispetto a narrowband
• Potenza massima in trasmissione minore (1 W contro i 2-5 W dei
narrowband)

Measurement chain 46
(CABLES,
SENSOR TRANSDUCER WIRELESS DATA
TRANSMISSION)
(POWER SUPPLY) SIGNAL CONDITIONING

(circuits, amplifiers,
ACTIVE AND
filters,…)
PASSIVE SENSORS
(CABLES, REPRESENTATION,
WIRELESS DATA DATA STORAGE
TRANSMISSION)
Analog: multimeter, XY
OUT plotter, oscilloscope, analog
CONTROL data recorder
Digital: DAQ boards + PC,
oscilloscope, DAT recorder

Condizionamento del segnale 47
• I trasduttori spesso forniscono in uscita un segnale in tensione o in

corrente.
• Il segnale deve essere trattato, migliorato…
 Può essere necessaria una amplificazione…

Signal conditioning 48
• I trasduttori spesso forniscono in uscita un segnale in tensione o in

corrente.
• Il segnale deve essere trattato, migliorato…
 Può essere necessaria una amplificazione…
 Può essere necessario un filtraggio…

IN
(CAVI,
WIRELESS)

SEGNALE
SENSORI ATTIVI E
PASSIVI
filtri,…)
OUT
PC, oscilloscopio,
registratore DAT

Trasmissione in tensione: loop di massa 50
Il segnale deve essere riferito a massa, ma non è detto

che i vari riferimenti di massa si trovino allo stesso
potenziale; se le masse sono diverse e ho + messe a
terra si chiude un circuito in cui circola corrente che
induce disturbi sul circuito che in realtà si voleva
“proteggere”.
Signal groundSystem ground
Scatola
I
strumento

Trasmissione in tensione: loop di massa 51
Signal groundSystem ground
Scatola
I
strumento
Tentativi se non si riesce a tenere la spira “aperta”:

• Ridurre la “spira” attorcigliando i cavi
• Alzare il livello del segnale (spesso si amplifica anche
il rumore)
• Una buona messa a terra

Loop di massa 52
Messa a terra errata in due punti del circuito, che chiude

una spira sul circuito di messa a terra
•La corrente circolante può essere pericolosa

•Il rumore può essere di ordini di grandezza più grande
del segnale

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Si sono visti gli effetti del rumore sulle misure, quando si

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SORGENTI ESTERNE E DI INTERFERENZA

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Gli accoppiamenti possono essere di tipo

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Rappresentazione Cef area di

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E’ la più facile da utilizzare, ma anche la

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CARATTERISTICHE DELLO STANDARD:

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- Punti stesso potenziale