Tecnologie per l’Automazione e

la Robotica
Prof. Gianluca Ippoliti
Dipartimento di Ingegneria dell’Informazione
Università Politecnica delle Marche

gianluca.ippoliti@univpm.it
Lezioni in aula

Materiale didattico: MOODLE (https://learn.univpm.it/)

pass: tecnologie

Testi di Riferimento
§ G. Magnani, G. Ferretti, P. Rocco, “Tecnologie dei Sistemi di controllo”,
McGraw Hill, seconda edizione, Milano, 2007.

§ P. Chiacchio e F. Basile, “Tecnologie Informatiche per l’Automazione”,

McGraw Hill, Milano, 2004.

§ G. Marro, “Componenti dei Sistemi di Controllo”, Zanichelli, Bologna,

1984.

§ M. E. Penati, G. Bertoni, “Sistemi di controllo: modellistica e tecnologie”,

Zanichelli, Bologna, 1989.
 Modalità d’Esame
Prerequisiti Insegnamento:
Elementi di automatica, Elementi di informatica, Elementi di elettronica,
Elementi di elettrotecnica, Elementi di fisica.

Metodi di Valutazione dell’Apprendimento:

La valutazione avviene tramite prova orale. E' inoltre proposta ad ogni

studente un’attività facoltativa di approfondimento mediante lo svolgimento di
un progetto su uno degli argomenti trattati durante le lezioni.

Criteri di Attribuzione del Voto Finale:

Il voto è attribuito sommando la valutazione della prova orale e quella

dell’eventuale progetto sviluppato. Lo studente può conseguire fino ad un
massimo di 10 punti nel progetto. L’orale è articolato su due o tre quesiti a
seconda che lo studente presenti o meno il progetto. Ogni quesito è valutabile
con un punteggio variabile tra 0 e 10 punti.
 Obiettivi del Corso di Tecnologie
Obiettivo principale del corso è di acquisire le conoscenze su “come
fare ” un sistema di controllo automatico e più in generale un
dispositivo, un apparato, un sistema per l’automazione e la robotica.
Conoscenze necessarie per acquisire le competenze per la gestione,
l’integrazione, lo sviluppo e la progettazione di dispositivi, apparati e sistemi
per i diversi ambiti applicativi dell’automazione e della robotica.

Sistemi di azionamento

Sistemi/amplificatori di potenza

Sensori/trasduttori

Sistemi di elaborazione/trasmissione dell’informazione (ICT)

 Modulo (dispositivo/ apparato/processo) fisico
e Sistema di controllo

Obiettivo controllo automatico: imporre al sistema (processo fisico) il

comportamento desiderato senza alcun intervento da parte dell’uomo
 Dispositivo/ apparato/processo fisico
(oggetto dell’automazione)

– Combinazione di operazioni che agiscono su entità

appartenenti al mondo fisico e che cambiano alcune
delle loro caratteristiche
• Le azioni di movimento
• Le lavorazioni meccaniche
• Le reazioni chimiche
• Lo scorrere di flussi energetici
• …
– Ingressi processo fisico
• Materiali (prodotti grezzi)
• Energia
• Informazioni
(valori di tensione, pressione di un fluido …)
• Disturbi dall’ambiente

– Uscite processo fisico

• Materiali (Prodotti finiti e scarti)
• Energia
• Informazioni
– Informazioni in uscita
• Fornite da appositi dispositivi detti sensori che
misurano una grandezza dando in uscita un segnale,
generalmente di tipo elettrico, ad essa relato

– Informazioni in entrata
• Utilizzate dagli attuatori per alterare il valore di
variabili di controllo per il processo

– Sensori ed attuatori
• Fanno parte del processo fisico e ne costituiscono
l’interfaccia verso il sistema di controllo
 Sistema di Controllo
– Riceve informazioni sullo stato del processo tramite i sensori

– Elabora queste informazioni secondo algoritmi specificati

– Invia agli attuatori le informazioni relative alle azioni da mettere in atto per
realizzare il controllo del processo fisico

– Riceve anche informazioni da una o più entità esterne

• Operatori umani
• Sistemi di controllo gerarchicamente superiori

– Fornisce a queste entità esterne informazioni sul suo stato e su quello del
processo controllato
 Tecnologie: insegnamento inquadrato
nell’ambito delle discipline di automatica e
automazione

Automatica
L’automatica o Ingegneria dei sistemi è quella disciplina che studia
la modellazione matematica di sistemi di diversa natura, ne analizza
il comportamento dinamico e realizza opportuni dispositivi di
controllo per far si che tali sistemi abbiano il comportamento
desiderato

Sistema: oggetto principale di studio dell’automatica

Ente fisico, tipicamente formato da diverse componenti tra loro
interagenti, che risponde a sollecitazioni esterne producendo un
determinato comportamento
Esempi: circuiti elettrici, rete di distribuzione idrica, ecosistemi,
sospensioni di un veicolo, motori elettrici, …

Aspetto peculiare Automatica: indipendenza da una particolare tecnologia.

Approccio metodologico formale applicabile in diversi contesti
(elettronica, meccanica, economia, …)
 “CONFINI” DELL’AUTOMAZIONE
INDUSTRIALE

– Industrie di processo Ambiti applicativi

– Industria manifatturiera

– Reti di pubblica utilità

Industria di Processo
provvede alla trasformazione chimico-fisica della materia
prima, comprende tutto quanto dedicato alla produzione di
materiali e servizi di base: energia elettrica, olio e gas,
chimica, farmaceutica, alimentare, cartaria, metalli, minerali,
vetro, cemento, trattamento acque, …

Industria Manifatturiera
la materia prima viene sottoposta a modificazioni di foggia e
di dimensioni ed al successivo assiemamento, comprende
quanto dedicato alla produzione di beni strumentali e di
consumo quali: automobili, elettrodomestici, cartotecnica,
abbigliamento, oggetti in gomma, ceramica, mobili, …
Reti di Pubblica Utilità
sia pubbliche che private, per il trasporto e la distribuzione
dell’energia elettrica, del gas, dell’acqua, per la gestione
telematica del traffico, …
 AUTOMAZIONE INDUSTRIALE

Definizione :=
Disciplina che studia le metodologie e le tecnologie che
permettono il controllo dei flussi di energia, di materiali e di
informazioni necessari alla realizzazione di processi
produttivi (e delle reti di pubblica utilità).

Innovazione sia nelle Tecnologie che nelle Metodologie per nuovi “prodotti”
di Automazione per il controllo di sistemi sempre più complessi.

q La tecnologia contenuta nei prodotti è ormai l’elemento

discriminatore nel mercato

q Il successo e l’alta penetrazione nel mercato dei prodotti è dovuta

anche alla originalità ed esclusività delle proposte
I vantaggi dell’automazione nei processi produttivi

• Miglioramento della qualità dei prodotti

• Possibilità di utilizzare lo stesso impianto per più prodotti
(flessibilità dell’impianto)
• Abbreviazione dei tempi di produzione
• Possibilità di ridurre i magazzini in ingresso ed in uscita
(gestione automatizzata degli ordini)
• Drastica riduzione degli scarti di lavorazione
• Minor costo della produzione
• Necessità di conformarsi a leggi o regolamenti
• Possibilità di ridurre l’impatto ambientale e di risparmiare
energia
• Miglioramento della competitività dell’azienda nel suo
complesso
 Un pò di storia dell’Automazione Industriale
Anni ’60
– Primi tentativi di applicare i calcolatori, che allora
andavano diffondendosi nelle aziende per l’elaborazione
dei dati amministrativi, anche all’automazione dei
macchinari di produzione la cui automazione era fino
allora di tipo meccanico od elettromeccanico
– Costi elevati
– Complessità dei linguaggi di programmazione
(personale ad alta specializzazione)
– Centralità del sistema (disfunzioni portavano al blocco
della produzione)
 Anni ’70
Nuove tecnologie portarono a superare molte limitazioni
rendendo disponibili calcolatori ed apparecchiature
elettroniche di dimensioni e prezzi accettabili
 Anni ’80
- Concreta razionalizzazione delle innovazioni tramite una metodologia
denominata CIM (Computer Integrated Manufacturing – “ Produzione
integrata tramite elaboratori”)

- Diversa impostazione dell’automazione, basata sull’integrazione dei

sistemi di produzione, attraverso la gestione dei flussi di informazione
tra i dispositivi e il coordinamento dei fattori di produzione:

- Azienda suddivisa in livelli gerarchici coordinati e collegati tramite le

reti informatiche

- Bassa diffusione a causa degli alti costi e delle difficoltà di comunicazione

(protocolli)
Filosofia del CIM: azienda suddivisa in livelli gerarchici
Generalizzazione
Gestione azienda informazioni
(esempio: andamento
Gestione stabilimento produzione)

Supervisione integrata
Specializzazione
Supervisione di cella informazioni
(esempio: controllo velocità
motore)
Sistemi di controllo

Piano officina (campo)

- Produzione integrata realizzabile solo tramite le reti informatiche che

consentono di collegare a livello di informazioni i diversi livelli dell’azienda
 Gerarchia di controllo:
azienda completamente automatizzata
• Tutta la fabbrica viene connessa al resto del
sistema logistico-produttivo ed ai clienti
tramite piattaforme cloud e i dati, relativi
all’utilizzo dei prodotti, sono sfruttati per
facilitare l’assistenza post-vendita, lo sviluppo
di nuovi prodotti e servizi, oltre che per
abilitare nuovi modelli di business

• Accurata programmazione delle vendite, in linea con la

produzione e le richieste del mercato
• Una pianificazione più completa ed efficiente della produzione
• Un aggiornamento continuo sull’andamento dei profitti

Si è passati così, dal controllo del processo vero e proprio al

controllo dell’azienda in cui il processo è inserito

Con l’introduzione del controllo dirigenziale in loop chiuso le

decisioni della direzione possono tradursi immediatamente in
comandi operativi
 COMPONENTI DEL SISTEMA DI PRODUZIONE
Dispositivi elettronici
(per il coordinamento Dispositivi elettronici
delle lavorazioni) (per il controllo della cella)

Componenti
(macchine)

Cella di Componenti
lavorazione (macchine)

Flusso del prodotto

nella catena produttiva
• Robotica e macchine Intelligenti: combinazione e convergenza di robotica, sensoristica, cloud
computing e algoritmi di Intelligenza artificiale à trasformazione delle imprese secondo il paradigma
4.0 (Tecnologie abilitanti: Robotica collaborativa, Controllo e supervisione, “Fabbrica Digitale”, Cyber
Security, Internet of Things” (IoT), Big Data Analytics )

• Industry 4.0 è la teorizzazione di un paradigma manifatturiero basato sul concetto di “Cyber Physical
System” (CPS), ovvero sistemi informatici in grado di interagire con i sistemi fisici in cui operano; tali
sistemi sono dotati di capacità computazionale, di comunicazione e di controllo.
Scopo: si vogliono realizzare apparati/dispositivi in grado di
operare in modo autonomo, facilmente integrabili:
integrazione spesso non fatta attraverso flussi/interazioni di
grandezze fisiche ma di sole informazioni

Esempi: macchina automatica lavorazione legno

sistema di visione per il controllo macchina
sezionatrice
Per rendere automatico il funzionamento di una macchina
sono necessari: attuatori, sensori, sistemi di calcolo, sistemi di
controllo, reti informatiche…

Tecnologie
 SOTTO-SISTEMI DI UN SISTEMA DI CONTROLLO
Sistema di controllo (oggi realizzato con dispositivi
di tipo numerico: Pc, μProcessore, PLC)
disturbi parametri

errore
+ ingresso uscita
Processo/
Controllo Amplificazione Attuazione
dispositivo
riferimento
-

Sistema di trasduzione
e misura

üSotto-sistemi
• Blocco di trasduzione e misura (trasduttori e sensori)
• Amplificazione di potenza
• Attuatori (sistemi di azionamento)
• Sistema di elaborazione/trasmissione dell’informazione
Sistemi di controllo digitali:

(computer,
Controllore digitale
microcontrollore, PLC, …)
n bits
ingresso uscita
analogico analogica
A/D n Computer n D/A

realizza anche
realizza anche il l’interpolatore
campionamento (organo di
tenuta di tipo 0)
Campionamento ed interpolazione sincronizzate
sugli istanti di campionamento
Tc := periodo di campionamento
Conversione A/D
 f(t) , f ’(hTc) campionamento
uniforme (periodico)

campione
dell’ingresso
“convertito” in n bits
n = 8, 16, 32
-2Tc -Tc 0 Tc 2Tc

f 'T ( h ) = f ( hTC )
C
; h =! , -2 , -1, 0, 1, 2 , !
+∞
f '(h) = ∑ f (hT C )δ (t −hTC )
h=−∞
Un segnale tempo continuo è sostituito da una serie di numeri - insieme di
impulsi che appaiono ad intervalli fissi (di campionamento)
 Quantizzazione
f(t)

Lunghezza finita di parola

Ad esempio : 8 bit
Errore di quantizzazione
(risoluzione) = intervallo d'ingresso
28
 uscita Conversione D/A
analogico campione uscita a n
bits convertito in
analogico e mantenuto
per tutto l’intervallo di
campionamento
(Organo di tenuta di
0 Tc 2Tc 3Tc tempo ordine zero)

ü Conversione di un segnale di ingresso (digitale) a tempo discreto (con periodo di

campionamento Tc) fornendo in uscita un segnale a tempo continuo da applicare al
processo tramite gli attuatori installati in impianto.
ü Il segnale a tempo discreto in ingresso varia soltanto in corrispondenza degli istanti
di campionamento (t = k Tc, con k ∈ N).
ü La trasformazione da segnale a tempo discreto a segnale a tempo continuo può
essere eseguita in molti modi.
• La modalità più comune consiste nel mantenere costante il segnale a tempo
continuo in uscita, con valore pari all’ultimo valore a tempo discreto ricevuto in
ingresso, per tutto l’intervallo di tempo tra due successivi campioni in ingresso.
Da questo punto di vista, il DAC si comporta come un circuito mantenitore
(tenuta) di ordine zero, uno ZOH (Zero Order Hold).
Configurazione di un anello di controllo digitale

u (t ) m(t ) y (t )
A/D n Computer n D/A Processo

Retroazione
Controllore digitale ym (t )

Tra il convertitore D/A ed il

processo vi è un’interfaccia di
potenza
Il controllore digitale accetta i valori di riferimento e di
misura discretizzati da convertitore A/D e processa tali
dati secondo il proprio software programmato
internamente (algoritmo di controllo), generando
quindi un’uscita appropriata tramite il convertitore D/A
Diagramma di flusso del funzionamento di
un controllore digitale

leggere u
(A/D o RAM)
si

leggere ym
(A/D) tempo no
campionamento
trascorso?
Ogni ciclo entro un
intervallo di campionamento Tc e = u - ym
attività
calcola m servizio
(algoritmo)

predisponi m
(D/A)
Campionamento:
Teorema del campionamento (Shannon 1949):

fornisce le condizioni per cui un segnale tempo continuo è univocamente

definito dalla sua versione campionata, nel caso di campionamento
uniforme (Tc uniforme).

Teorema: Un segnale tempo continuo, dotato di trasformata di Fourier

nulla fuori dell’intervallo (-w1 , w1), è definito univocamente dai suoi valori
in istanti equidistanti se la sua pulsazione di campionamento è maggiore di
2w1.

Laplace s = jw
Ex: sono dati due segnali sinusoidali, uno di frequenza 0.1 Hz e l’altro
di frequenza 0.9 Hz. Entrambi vengono campionati con frequenza di
campionamento di 1Hz: negli istanti di campionamento i segnali
assumono gli stessi valori; pertanto partendo dal segnale campionato
abbiamo indeterminazione per ricostruire il segnale a tempo continuo.

0.1 Hz 0.9 Hz
Sistemi di controllo non solo per l’automazione
industriale:

Servizi
Infrastrutture
Domotica
Riabilitazione
Chirurgia
Intrattenimento
Esplorazioni
Automotive
Robotica
Agricoltura
Off-shore
Beni culturali
…
…
 Controllo di rigidità della suola
Sistema di ammortizzazione all’avanguardia e regolabile che garantisce un
diverso tipo di ammortizzazione della suola a seconda del terreno, dello
stile di corsa (ritmo) e del peso del corridore che le indossa.

Intelligent Shoes Name: 1 Designer: Adidas

http://newatlas.com/adidas-launches-the-
intelligent-running-shoe/2810/

u (t ) m(t ) y (t )
A/D n Computer n D/A Processo

Retroazione
Controllore digitale ym (t )

Esempi di nuovi prodotti

Stato dell’arte
 Proposte Tirocini
@ Laboratorio di Robotica Avanzata

DII - Dipartimento di Ingegneria

dell’Informazione

gianluca.ippoliti@univpm.it
TI European University Program

DRV8412 Integrated Motor Driver for Brushed

and Stepper Motors with Piccolo F28035
controlCARD
• DSP: Texas Instruments F28035
• A power module: DRV8412 motor driver
• Two brushed DC or a single stepper motor
• Software platform to develop motion control applications
 On-target rapid prototyping
§ Uses automatic code generation to execute embedded control
software, on close-to-production hardware
§ Allows an assessment of how the automatically generated code will
perform on final production hardware

Motor digital control applications:

§ system simulation
§ C Code Generation
§ implementation on the DSP
 EXPERIMENTAL SETUP \1
Technosoft MCK2812 and MCK28335-Pro DSP motion control kit

§ DSP-based controller board: Texas Instruments TMS320F2812 and TMS320F28335

§ A power module: 3-phase inverter with MOSFET transistors
§ Permanent-Magnet Synchronous Motors equipped with an optical incremental encoder
§ Software platform to develop motion control applications
§ Communication between PC and DSP board: RS-232
 EXPERIMENTAL SETUP \2
Technosoft MCK2812 and MCK28335-Pro DSP motion control kit

§ DSP-based controller board: Texas Instruments TMS320F2812 and TMS320F28335

§ A power module: 3-phase with ultra fast IGBT transistors
§ Induction and brushless motor equipped with an optical incremental encoder
§ Software platform to develop motion control applications
§ Communication between PC and DSP board: RS-232
HARDWARE-IN-THE-LOOP (HIL) \1
Test and verify embedded control software
on close-to-production hardware:
- Relevant verification of the control
system
- Efficient simulation of scenarios that
are difficult, dangerous or expensive
to test in real life
Spectrum Digital eZdsp™ F2812 – F28335

TMS320F28335
Experimenter Kit
 HARDWARE-IN-THE-LOOP (HIL) \2
Manoeuvring: vessel motion in calm water
Electric motors Seakeeping: motion in waves

Industrial robot
Wind turbine
Robotic control system rapid prototyping
1. System modelling and controller design
2. Hardware in the loop
3. Processor in the loop
4. Testing real controller
 BSc thesis work - completed
“Blade-Fun” system control Rapid prototyping

Texas Instruments TMS320F28027

control stick
 BSc thesis work – completed \1
1.5MW Wind Turbine control HIL testing of a Maximum
Power Point Tracking controller
for Wind Turbine

20kW Wind Turbine control

Experimenter kit
(TMS320F28335)
 BSc thesis work – completed \2
Development Environment 0

DSP C2000 HOST-Side Dist

Disturbance
TO TARGET FROM TARGET
Tg
subsys FAST Nonlinear Wind Turbine

- Implementation of the
Topt
Gearbox WECS Torque setting

Data Type Conversion Data Type Conversion -K- Generator Torque

HOST HOST Gen. Torque (Nm and power) OutData FAST_OutData

controller in Matlab and

Electrical Power
single data data double
Original S
SCI XMT SCI RCV Signal Data Subsystem
SCI Transmit1 SCI Receive Ta_esteem

Simulink® GenSpeed (rad/s)

OutData
RotSpeed (rad/s)
FAST_OutData

HOST Rotor_Torque

- Load it on Target DSP using

Time
Clock To Workspace Aerody namic_Torque_ref
SCI Setup
SCI Setup Performance

Target support package for

Subsystem

Process simulated on Host-PC

Code Composer Studio™
- Serial comunication

DSP C2000 TARGET-Side

PRESS CTRL+B to build code
and download it to target DSP

FROM H OST PLACE CON TROLLER H ERE TO H OST

VSC and Observer1

Tg

C280x/C28x3x Topt C280x/C28x3x

Data double Omega single Data
Original S
SCI RCV Signal SCI XMT
Data Type Data Type
SCI Receive1 Ta_esteem SCI Transmit1
Conversion Conversion
Double Single

F28335 eZdsp1

Discretized Controller loaded on target DSP

 BSc thesis work – completed
Experimenter kit (TMS320F28335) Technosoft MCK28335-Pro DSP

Speed control for a PMSM

HIL simulations consistent

with tests on real motor
 BSc thesis work – completed \1
§ A Host computer running NI Labview allows
Experimental setup to display acquired data and to communicate
with the CompactRIO

§ Two analog input/output modules

characterized each one by two 16 bit
converters

§ cRIO is connected, by the analog

input/output modules, to the strain gauge
sensors (resolution of 0.2 nm) of the
Piezostage and to a control amplifier used to
drive the stage

§ The Optical Spectrum Analyzer sends

acquired imagines data from the probe to the
host computer after an analysis step

Control of piezostage for § The experimental setup is positioned on an

nanoscale three-dimensional optical table; it is a vibration control platform
images acquisition that is used to support systems
 BSc thesis work – completed \2
Image acquisition system
Scheme of optical scanning microcavity
used to acquire point-by-point the
holographic pattern. For each point, the
back-reflected spectrum is measured for
a fixed wavelength
§ A SLED source at 850nm feeds a broad
band directional coupler that directs
provides separation between transmitted
and reflected wave
§ Latter is directed toward an Optical
Spectrum Analyzer (OSA) - optical
resolution of about 0.23 nm
§ Sample is placed on the piezo-scanner
controlling the position with nanometric
resolution
§ Cleaved fiber is mounted on a fixed head
§ The piezo approaches the sample to the
fiber making a cavity with a dimension of
50 μm
§ For each scanning point intensity and
spectrum of the interferometric signal,
reflected from the Fabry-Perot cavity, are
picked up by the OSA.
 BSc thesis work – completed \3
q The sample to be investigated is a 3D conical shape circular microchannel
with central axis located just below the surface

• The conical shape allowed us to check the lateral resolution limit of

the technique

PID SMC
 ELECTRIC DRIVE COURSE: TEAM-PROJECT
Completed \1
Project aim:
Sensorless Field Oriented Control of Multiple Permanent Magnet Motors

Components:
- Texas Instruments Dual Motor Control
and PFC Developer’s Kit
- 2x Anaheim Automation BLY172S-24V-
4000
- Texas Instruments F28335 MCU
floating point
- PSIM Software by Powersim for
hardware and control modelling
 ELECTRIC DRIVE COURSE: TEAM-PROJECT
Completed \2

1. PSIM software for simulation 2. Automatic code generation

4. Monitoring the kit with PSIM

3. Code download with CCS virtual oscilloscope
 TI- ANALOG DESIGN CONTEST \1
System features:
The aim of this project is to create an intelligent lighting system for industrial use.

This system is taking part to the TI’s Analog Design Contest competition.

Communication between two MCUs by RF connection (IEEE 802.15.4):

o Low level MCU:
§ Optimal control of the LEDs and the fan with Fuzzy Logic;
• LEDs dimming based on the sensors output:
• Light sensor;
• Motion sensor;
§ Fan speed and LEDs current control based on the LED heatsink temperature;
o High level MCU:
§ System diagnostics and monitoring:
• Fault detection:
• Fan;
• Sensors;
• RF connection;
• String LED;
• Life-time LED estimation;
§ Parameters setting on the low level control;
 TI- ANALOG DESIGN CONTEST \2
System diagram:

Heatsink temperature
sensor

TMS320F28027 Le
d
m con
CC2520EMK on tr
ito ol
rin an
g d

TMDSIACLEDCOMKIT

CC2520EMK

Light Sensor Motion Sensor

Supervision station
 TI- AN A L O G DE S IG N CO N T E S T \3
Texas Instruments products:
CC2520 Development Kit
LED Lighting & Communications Developer’s Kit

LLC Resonant
Single Phase PFC
Boost Power RF Communications

Temperature Sensor
TMP20AIDRLT

TMDSDOCK28027

F28027 Microcontroller
LED panel
 TI- ANALOG DESIGN CONTEST \4
Others components:

Light Sensor
TAOS - TSL235R-LF
Motion Sensor
Panasonic EW - AMN31111

Fan control Power Circuit

 Industrial Applications
Fieldbus-based Control of Robotic
Systems

Remote sensor

SOFTWARE

SLAVE MASTER
PC +
CP5611 PC +
CP5411 Interface
PROFIBUS Profibus /
Process MANIPULATOR

MOTORS
DRIVING

SIGNAL
ADAPTATION
 National Instruments
NI myRIO: è un dispositivo embedded progettato appositamente per
offrire agli studenti la possibilità di sviluppare rapidamente sistemi
ingegneristici reali e completi http://www.ni.com/myrio/i/

myVTOL (Vertical Take-Off and Landing) by Pitsco Education

NI miniSystem for Teaching Flight Control With NI myDAQ
http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/it/nid/210922
 Sviluppo di sistemi di controllo per droni
Sviluppo modelli e design controllori Verifica su simulatori

Implementazione hardware Test di volo

 Sviluppo di controllori su
piattaforma embedded MicroDAQ
-DSP 456 MHz
-ARM926EJ-S 456 MHz
-32 GB Storage Casi applicativi studiati:
-16 Analog Input
-16 Analog Output
- Motore DC
-16 Digital IO - Sistemi piezoelettrici
-USB 2.0
-Ethernet
- Pendolo Inverso
-WiFi 802.11n

MicroDAQ.org
scilab.org

Tecniche studiate:
-Regolatori industriali
-Sliding Mode
-MPC
-Iterative Control
-…
 Attività Studenti
Informatica & Automazione