Meccanica applicata alle macchine

Corsi di laurea in Ingegneria biomedica ed Ingegneria meccanica

A.A. 2008/2009

Analisi statica di un carrello da trasporto

Tratto dalla prova di recupero della seconda prova parziale del 17/1/03

Testo

M = 60 kg massa della cassa

m = 10 kg massa del carrello
b = 0,6 m larghezza cassa
h = 1,5 m altezza cassa
a = 0,8 m altezza applicazione forza P
d = 1,5 m passo del carrello
c = 0,25 m posizione della cassa
s = 0,25 m altezza da terra del carrello
r = 100 mm raggio delle ruote
μr = 0,35 fattore attrito statico (ruote-
strada)
μc = 0,5 fattore attrito statico (cassa-
carrello)

La cassa in figura ha massa M ed è appoggiata su un carrello di massa m: le ruote anteriori (in A) sono bloccate
mentre quelle posteriori (in B) sono libere di ruotare. Nella configurazione mostrata, determinare la massima
forza P che può essere applicata senza causare alcun movimento della cassa; inoltre discutere la condizione per
cui potrebbe avvenire il ribaltamento del carrello.
Oltre ai dati già forniti o ricavabili dalla figura, sono noti il raggio delle ruote r, il fattore di attrito statico tra le
ruote ed il terreno μr e tra la cassa ed il carrello μc.

(NB: Si trascurino tutti gli effetti non esplicitamente citati, comprese le resistenze al rotolamento delle ruote e si
considerino i baricentri di cassa e carrello posizionati in mezzeria)

BOZZA DI SVOLGIMENTO

Il sistema si può dividere in due corpi, dei quali è possibile tracciare il diagramma del corpo libero mostrato nelle
2 figure seguenti. Si noti che per le ipotesi fatte (resistenze al rotolamento trascurabili) sulla ruota in B, che è
folle, agisce solo la forza normale, ovvero la forza di attrito è trascurabile.

Statica con attrito: cassa su carrello 1

L’equilibrio alla rotazione della cassa fornisce l’equazione:
Mg ⋅ x − P ⋅ a = 0 (1)
mentre le equazioni di equilibrio del carrello si scrivono:
→+  Fx = 0 P − TA = 0 (2)
↑+ F y =0 N A + N B − Mg − mg = 0 (3)

M z =0 2
( 2
)
− N B ⋅ d − P ⋅ s + mg ⋅ d + Mg ⋅ c + b − x = 0 (4)
A

Le equazioni (1-4) costituiscono un sistema di 4 equazioni in 5 incognite: NA, NB, TA, P, x: occorre introdurre
un’ulteriore equazione, da ricavare imponendo che il sistema si trovi in una delle 4 condizioni limite possibili:
ribaltamento o strisciamento della cassa, oppure ribaltamento o strisciamento del carrello.

Per esempio, imponendo lo strisciamento della cassa sul carrello:

P = μ c ⋅ Mg = 294 N (5)
si ottiene:
𝑥 = 𝜇 𝑎 = 0,4 𝑚
⎧ 𝑇 = 𝑃 = 294 𝑁
⎪
2𝑐 + 𝑏 − 2𝑥 1 𝑠
⎨𝑁 = 𝑀𝑔 + 𝑚𝑔 − 𝑃 = 59 𝑁
⎪ 2𝑑 2 𝑑
⎩ 𝑁 = 𝑀𝑔 + 𝑚𝑔 − 𝑁 = 628 𝑁
Poiché risulta x>b/2, si verifica prima il ribaltamento della cassa. Imponendo quest’ultima condizione:
x= b/2=0,30 m (6)
si ottiene:
𝑏
⎧ 𝑃= 𝑀𝑔 = 221 𝑁
⎪ 2𝑎
𝑇 = 𝑃 = 221 𝑁
⎨𝑁 = 𝑀𝑔 + 1 𝑚𝑔 − 𝑠 𝑃 = 110 𝑁
𝑐
⎪ 𝑑 2 𝑑
⎩ 𝑁 = 𝑀𝑔 + 𝑚𝑔 − 𝑁 = 576 𝑁
Essendo le reazioni in A e B positive, significa che il carrello non ha ancora raggiunto la condizione di
ribaltamento; tuttavia, poiché risulta:
𝑇 = 221 𝑁 > 𝜇 ⋅ 𝑁 = 201 𝑁
si verifica prima lo strisciamento del carrello rispetto al suolo. Imponendo quest’ultima condizione:
𝑇 =𝜇 ⋅𝑁 (7)
si ricava infine la minima forza P che determina il moto del sistema, e cioè lo strisciamento del carrello rispetto
al suolo:

Statica con attrito: cassa su carrello 2

 (2𝑐 + 𝑏 − 2𝑑) ⋅ 𝑀𝑔 − 𝑑 ⋅ 𝑚𝑔
⎧𝑁 = = 559 𝑁
⎪ 2(𝜇 𝑎 + 𝜇 𝑠 − 𝑑)
⎪ 𝑇 = 𝜇 𝑁 = 196 𝑁
𝑃 = 𝑇 = 196 𝑁
⎨ 𝑁 = 𝑀𝑔 + 𝑚𝑔 − 𝑁 = 128 𝑁
⎪ 𝑃
⎪ 𝑥= 𝑎 = 0,27 𝑚
⎩ 𝑀𝑔
Si noti che in quest’ultimo caso sono finalmente verificate tutte le condizioni richieste.

Un altro modo, più breve, di risolvere il problema era quello di ricavare direttamente i 4 valori limite della forza
P, corrispondenti alle 4 condizioni limite commentate, senza fare alcuna verifica: ovviamente il valore ricercato
risulta il più piccolo dei 4.
Caso 1: Strisciamento cassa:
𝑃 = 𝜇 ⋅ 𝑀𝑔 = 294 𝑁
Caso 2: Ribaltamento cassa:
𝑥 = 𝑏 2 ⇒ 𝑃 = 221 𝑁
Caso 3: Strisciamento carrello:
𝑇 = 𝜇 ⋅ 𝑁 ⇒ 𝑃 = 196 𝑁
Caso 4: Ribaltamento carrello:
𝑁 =0⇒𝑃 = = 378 𝑁
Pertanto è ovvio che si verifica per primo il caso limite n° 3, con strisciamento del carrello sul suolo per una
spinta P pari a 196 N.

Statica con attrito: cassa su carrello 3