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Corso di ELETTROTECNICA – Parte I: CIRCUITI

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CIRCUITI MAGNETICI
 Nella trattazione degli induttori è stato evidenziato che il campo

magnetico si sviluppa attraverso linee di flusso chiuse (   B  0
). É stato anche evidenziato che la regione di spazio (volume)
occupata dal campo magnetico prodotto, ad esempio, da un
avvolgimento percorso da corrente costituisce un tubo di flusso
(analogo idraulico).
 Ad esempio nel caso dell’induttore toroidale di figura, costituito
da un avvolgimento su di un nucleo di forma toroidale, il nucleo
toroidale (ad es. costituito da materiale ferromagnetico)
costituisce un tubo di flusso per l’induzione magnetica in quanto
il campo magnetico prodotto dalla corrente che fluisce
nell’avvolgimento si sviluppa nel solo nucleo toroidale.

 Analogamente per il solenoide di lunghezza infinita si avrà che


la regione interna al solenoide costituisce un tubo di flusso.
Mentre per il solenoide di lunghezza finita la situazione non sarà
la stessa in quanto una parte significativa del flusso si sviluppa
nella regione esterna che circonda il solenoide.

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Capitolo XII 1
Corso di ELETTROTECNICA – Parte I: CIRCUITI
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 Come si può vedere, dalla figura precedente, nel caso del


solenoide di lunghezza finita il tubo di flusso assume una forma
non facilmente identificabile (dal punto di vista geometrico) in
quanto il flusso concatenato con l’avvolgimento si dispone in una
zona ampia dello spazio che circonda l’avvolgimento.
 Lo scopo di questo capitolo del corso è quello di affrontare lo
studio del campo magnetico, in opportune geometrie, attraverso
una analogia circuitale: i circuiti magnetici. Tale strumento di
analisi si rivela particolarmente utile nella progettazione di
dispositivi magnetici: magneti, macchine elettriche,
attuatori...
 Per definire l’analogo circuitale allo studio dei campi magnetici
è necessario introdurre alcune grandezze. In particolare si può
definire la tensione magnetica (in analogia alla tensione
elettrica):
 
 t    H  dl (12.1)
l

 L’integrale applicato su di una linea chiusa è pari, in base alla


legge di Ampère, alla corrente concatenata dalla linea stessa e
pertanto la tensione magnetica è una grandezza non

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Capitolo XII 2
Corso di ELETTROTECNICA – Parte I: CIRCUITI
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conservativa. La dimensione fisica della tensione magnetica


sono gli [A] (detti anche amperespire).

 
 t    H  dl  NI (12.2)
l

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Capitolo XII 3
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Riluttanza
 Per introdurre la grandezza che prende il nome di riluttanza è
utile prendere spunto da un induttore magnetico toroidale come
quello di figura.

 L’induzione magnetica in tale induttore è rappresentata da linee


di flusso che sono dei cerchi coassiali ed il valore dell’induzione
magnetica è funzione del raggio posizione e pari a:
 Ni 
Br    u (12.3)
2r
 Se la differenza tra il raggio interno del toro e quello esterno dello
stesso è modesta ( rmedio  rest  rint  2 ) si può allora ritenere, con
buona approssimazione, l’induzione costante nella sezione
normale del toroide pari a quella della posizione centrale (
r  rmedio ). Pertanto il flusso concatenato con una spira
dell’avvolgimento è pari a (analogo della corrente che fluisce in
un conduttore filamentare):
 
   B  dS  Brmedio S (12.4)
S

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Capitolo XII 4
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 Se, con riferimento alla figura, si considera un tratto di tubo di


flusso, tra due sezioni normali SA ed SB, che distano lungo l’asse
mediano di un angolo  si avrà che il volume di toroide
identificato è un tratto di tubo di flusso di lunghezza (lungo un
asse circonferenziale) pari a l    rmedio , la tensione magnetica
lungo tale tratto di tubo di flusso sarà allora pari a:
  l
 AB   H  dl  Brmedio  (12.5)
l

 In analogia ai circuiti elettrici si può allora definire la grandezza


riluttanza (analogo della resistenza), caratteristica del tratto di
tubo di flusso considerato, come:
 AB l
  (12.6)
 S
 Grandezza che dipende dalla geometria del toro (l, S) dalle
caratteristiche magnetiche del materiale con cui è realizzato il
toro () ma non dal campo magnetico, nell’ipotesi di
comportamento lineare dei materiali.
 Estendendo la trattazione ad un generico tratto di tubo di flusso,
di un altrettanto generico circuito magnetico (vedi figura), si
potrà definire per il tubo di flusso un flusso (portata) ed una
tensione magnetica che, nell’ipotesi di assenza di corrente
elettrica concatenata col tubo di flusso, risulta essere
conservativa: indipendente dalla linea ma dipendente solamente
dai punti estremi di integrazione.
 Essendo però le due superfici estreme ortogonali alle linee di
flusso esse saranno superfici equipotenziali per cui la tensione

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Capitolo XII 5
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magnetica è indipendente anche dalla posizione dei punti A e B


e viene a dipendere solamente dalla posizione delle due superfici:

 
   B  dS
 S
   (12.7)
AB  l H  dl
AB

 Si potrà allora definire la riluttanza del tratto di tubo di flusso


come:
 AB
 (12.8)

 Che anche in questo caso generico sarà dipendente dalle sole
caratteristiche geometriche e dalle caratteristiche magnetiche dei
materiali che costituiscono il tubo di flusso, ovviamente non più
esprimibile mediante una semplice relazione come nel caso
dell’induttore toroidale. Le dimensioni fisiche della riluttanza
sono:
A 
1
 H 
1
(12.9)
Wb H 

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Capitolo XII 6
Corso di ELETTROTECNICA – Parte I: CIRCUITI
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 Su di un generico tubo di flusso chiuso si può valutare la


riluttanza mediante la stessa espressione (12.8) considerando le
due superfici estreme coincidenti (limite da dx e da sx) e la
tensione magnetica quella che si ottiene integrando la
componente tangente del campo magnetico lungo una linea
chiusa.
 In questo caso la legge di Ampère ci suggerisce che il valore di
tale integrale (tensione magnetica) è pari alla corrente totale
concatenata dalla linea chiusa (e quindi dal tubo di flusso chiuso
che si considera) per cui si avrà:
c  NI   (12.10)

 Tale espressione prende il nome di legge di Hopkinson.

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Capitolo XII 7
Corso di ELETTROTECNICA – Parte I: CIRCUITI
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Circuiti magnetici nei nuclei ferromagnetici


 Si consideri la disposizione geometrica riportata in figura in cui
si ha un avvolgimento percorso da corrente avvolto su di un
nucleo costituito da materiale magnetico ad elevata permeabilità
(regione in grigio), circondata da una regione caratterizzata da
una permeabilità magnetica molto inferiore (ad es. aria)
 1  2 .

⃗ ⃗⃗⃗
∮ 𝐻 𝑑𝑙 = 𝐻𝑚1 𝑙1 = 𝑁𝐼
𝑙1

⃗ ⃗⃗⃗
∮ 𝐻 𝑑𝑙 = 𝐻𝑚2 𝑙2 = 𝑁𝐼
𝑙2

𝐻𝑚1 𝑙1 = 𝐻𝑚2 𝑙2
𝐻𝑚1 = 𝐻𝑚2

 Considerando due linee chiuse che concatenino entrambe


l’avvolgimento (l1 ed l2) una che si sviluppa nella regione 1 e
l’altra nella regione 2, si avrà, per la legge di Ampère, che
entrambe presentano la stessa circuitazione e quindi lo stesso
campo magnetico medio. Considerando l’induzione magnetica
media correlata alle due linee (moltiplicando il campo medio per
la permeabilità del mezzo) si avrà:
B   H   B   H 
m1 1 m1 m2 2 m2
(12.11)

 Quindi si può osservare che utilizzando opportunamente dei


materiali ad elevata permeabilità si riesce a canalizzare il
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Capitolo XII 8
Corso di ELETTROTECNICA – Parte I: CIRCUITI
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flusso di induzione magnetica prodotto da un avvolgimento


percorso da corrente ottenendo un’ottima approssimazione di
tubo di flusso di forma nota (Bm1 trascurabile rispetto a Bm2).
 Tale risultato si ottiene grazie all’effetto delle diverse
permeabilità in gioco e non per effetto della forma
dell’avvolgimento come nel caso dell’induttore toroidale. I tubi
di flusso così realizzati sono anche detti nuclei ferromagnetici.
 Si ricorda che i materiali ferromagnetici presentano permeabilità
relative che possono essere tre-quattro ordini di grandezza più
elevate di quelle dei materiali amagnetici.
 Ovviamente la caratterizzazione non lineare (effetti isteretici e
saturazione) dei materiali ferromagnetici crea qualche problema
alla trattazione in termini di circuiti magnetici (definiti in ipotesi
di linearità).

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Capitolo XII 9
Corso di ELETTROTECNICA – Parte I: CIRCUITI
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Traferro
 Spesso è utile interrompere un nucleo ferromagnetico mediante
interposizione di una sottile regione di materiale amagnetico
(tipicamente aria). In figura è schematizzata una
rappresentazione ideale di tale configurazione.

 La regione di aria interposta è detta traferro e le superfici


ferromagnetiche che la delimitanio sono dette espansioni polari
(nel traferro si sviluppa un campo magnetico simile a quello che
si avrebbe tra due calamite affacciate).
 Le linee di flusso dell’induzione magnetica attraversano il
traferro come rappresentato nella figura precedente (nel caso
ideale) ovvero in un caso più realistico come riportato nella
successiva figura.

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Capitolo XII 10
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 Tanto più lo spessore del traferro è modesto tanto più la reale


disposizione delle linee di flusso dell’induzione magnetica tende
ad essere simile alla situazione ideale.
 Un esempio classico di traferro si può osservare
nell’elettromagnete per il sollevamento di un’ancora metallica.
La zona d’aria di spessore δ riportata in figura è il classico
traferro: una parte di circuito magnetico che, per esigenze
costruttive o funzionali, non può essere realizzata in materiale
ferromagnetico ma deve svilupparsi in aria.

 Il traferro costituisce una parte di tubo di flusso magnetico per il


quale può essere definita la riluttanza che nell’ipotesi ideale
(linee di flusso confinate nella sezione trasversale senza
allargamenti della stessa) può essere espressa mediante la
relazione:
lt
t  (12.12)
0 S
 Essendo il flusso nel traferro (nell’ipotesi ideale) pari a quello
nel nucleo ferromagnetico (analogia con la corrente elettrica in
un conduttore filamentare) si avrà che l’induzione media
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Capitolo XII 11
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(rapporto tra flusso e sezione) in una sezione generica del nucleo


ferromagnetico sarà pari a quella del traferro ( B0  B f  B )
mentre il campo magnetico medio sarà più elevato (vedi
infittimento delle linee nella figura di riferimento) in quanto:

 B  B
0   f   H 0     H f   (12.13)
 0   f 

 In perfetta analogia si avrà che la tensione magnetica valutata al


traferro sarà allora più elevata di quella valutata su tratti di tubo
di flusso nel materiale ferromagnetico. Cioè la riluttanza del
traferro è più elevata di quella del materiale ferromagnetico
(analogia con le resistenze nei circuiti elettrici, partitore di
tensione).

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Capitolo XII 12
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Leggi dei circuiti magnetici


 Dalle considerazioni effettuate risulta evidente che, in analogia
ai circuiti elettrici, l’utilizzo di materiali a permeabilità elevata
circondati da materiali amagnetici (analogia con conduttori ed
isolanti) permette di effettuare una canalizzazione del flusso
magnetico in tubi di flusso costituiti dai materiali ferromagnetici
che realizzano il circuito magnetico (in analogia al circuito
elettrico).
 Esempi di circuiti magnetici sono riportati in figura. Gli obiettivi
sono quelli di realizzare una opportuna canalizzazione dei flussi
magnetici (come ad es. nei trasformatori) ovvero determinati
valori di induzione magnetica in opportune sezioni (ad es.
macchine elettriche rotanti, attuatori, magneti).

 In analogia ai circuiti elettrici si possono definire le leggi che


reggono il funzionamento dei circuiti magnetici quali:
 Legge di Ohm dei circuiti magnetici: in un tronco di tubo
di flusso di B vale una relazione analoga a quella che si
definisce in un tronco di tubo di flusso di J:
   U  RI  (12.14)
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Capitolo XII 13
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 Legge di Hopkinson (forza magnetomotrice): in un tubo


di flusso non ramificato (la ramificazione corrisponde ad
un nodo nell’analogo elettrico), equivalente ad una
maglia, su cui siano avvolte N spire di un conduttore
filamentare percorse da una corrente I la legge di
Hopkinson NI   è simile alla legge di Ohm in una
maglia costituita da un generatore di tensione ideale
chiuso su di una resistenza ( E  RI ). Pertanto le
amperspire (NI) costituiscono un’analogo della f.e.m. e
sono pertanto dette forza magnetomotrice.

 Convenzioni di segno: in analogia con in circuiti elettrici


si assumono per i generatori di forza magnetomotrice le
convenzioni di segno dei generatori e per le riluttanze dei
diversi tubi di flusso la convenzione degli utilizzatori.
 Prima legge di Kirchhoff per i circuiti magnetici: in un
circuito magnetico ramificato si può considerare una
superficie chiusa che racchiuda la ramificazione (nodo)
da cui fuoriescono i tubi di flusso coinvolti nella
ramificazione (vedi figura). Il flusso magnetico
 uscente
da una superficie chiusa è sempre nullo (   B  0 non ci
sono pozzi ovvero sorgenti) per cui si avrà che la somma

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Capitolo XII 14
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algebrica dei flussi dei diversi tronchi coinvolti deve


essere sempre nulla (analogo a Kirchhoff correnti):

 i 0 (12.15)

 Seconda legge di Kirchhoff per i circuiti magnetici: nei


circuiti magnetici ramificati sui percorsi chiusi (le
maglie) costituiti da tronchi di tubo di flusso (i lati della
rete) ciascuno dei quali caratterizzato da una propria
tensione magnetica, ovvero forza magnetomotrice, si
avrà che la legge di Ampère applicata alla maglia
conduce a:
  NI        
i i i i (12.16)

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Capitolo XII 15
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 Riluttanza equivalente: se consideriamo un circuito


magnetico costituito da un dato numero di tronchi di tubo
di flusso (vedi figura) e con una sola f.m.m. concentrata, il
flusso che fluisce nel circuito magnetico può essere
calcolato attraverso il rapporto tra la f.m.m. e la riluttanza
equivalente vista dal generatore di f.m.m. in analogia con
le tecniche utilizzate nelle reti elettriche (serie e parallelo
di riluttanze).

ℛ𝑒𝑞 = ℛ1 + ℛ2 + ℛ3 + ℛ4 + ℛ5
𝑁𝐼 = ℛ𝑒𝑞 Φ

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Capitolo XII 16
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 In tabella è riportata una comparazione delle analogie tra i


circuiti elettrici ed i corrispondenti circuiti magnetici.

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Capitolo XII 17
Corso di ELETTROTECNICA – Parte I: CIRCUITI
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Analisi dei circuiti magnetici


 Al fine di effettuare una analisi sufficientemente accurata di un
dispositivo magnetico è necessario effettuare una suddivisione
del dispositivo in diversi tratti (tronchi di tubo di flusso) per i
quali si possa definire una riluttanza soddisfacendo le ipotesi
introdotte precedentemente.
 In prima approssimazione si possono effettuare le analisi dei
circuiti magnetici approssimando come lineari i materiali
ferromagnetici coinvolti. Tale approssimazione è teoricamente
valida solo se il punto di lavoro per il materiale ferromagnetico
si colloca nel tratto quasi-lineare della caratteristica di
magnetizzazione (trascurando gli effetti isteretici).

 La soluzione può in seguito essere affinata mediante una


procedura iterativa che permetta di determinare il punto di lavoro
effettivo per ciascun tronco di tubo di flusso (per il quale si
considerano caratteristiche uniformi per tutto il tronco).
 Ovviamente tale procedura richiede che si ipotizzi un valore di
permeabilità che permette di effettuare il calcolo del flusso da cui
può essere ricavato il valore dell’induzione media e quindi,
utilizzando la curva di magnetizzazione, la permeabilità. Si
prosegue quindi iterando la procedura sino a convergere ai valori
effettivi.
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Capitolo XII 18
Corso di ELETTROTECNICA – Parte I: CIRCUITI
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 A titolo esemplificativo si consideri il dispositivo magnetico


riportato in figura (modello di testina di registrazione) che può
genericamente essere definito come un nucleo ferromagnetico
con un traferro. L’obiettivo progettuale del dispositivo è quello
di produrre una determinata induzione magnetica nel traferro
(B4).

 Osservando l’andamento qualitativo delle linee di flusso


dell’induzione magnetica si possono convenientemente
individuare un certo numero di tronchi di tubo di flusso che
soddisfano sufficientemente le ipotesi che permettono di definire
per ciascuno di essi una riluttanza.
 In particolare i tronchi sono stati numerati assegnando un numero
eguale a tronchi con caratteristiche equivalenti. Si avrà pertanto
che:
 Il tronco 1 costituisce il generatore di f.m.m. (NI) del
circuito magnetico e presenta anche una riluttanza che
può essere valutata, in via approssimata, considerando la
sezione trasversale S1, lunghezza media l1 del tronco di
tubo di flusso e la permeabilità 1 del materiale: ℛ1 =
𝑙1 ⁄(𝜇1 𝑆1 ).

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Capitolo XII 19
Corso di ELETTROTECNICA – Parte I: CIRCUITI
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 I tratti 2 e 2’ sono uguali e costituiscono due riluttanze


che possono essere calcolate considerando la sezione
trasversale S2, la lunghezza media l2 del tronco di tubo di
flusso e la permeabilità 2 del materiale.
 Analogo discorso si può effettuare per i tratti 3 e 3’, tra
loro uguali, per i quali può essere definita un’opportuna
riluttanza analogamente ai tratti 2.
 Il tratto 4 è il traferro per il quale si può utilizzare uno
schema analogo basato sulla sezione trasversale S4, la
lunghezza media l4 del tronco di tubo di flusso e la
permeabilità 0.
 Il calcolo da effettuarsi ha come incognita il valore delle
amperspire necessarie all’ottenimento di un dato valore
di induzione magnetica al traferro (B4 – problema
inverso).
 La procedura sarà pertanto la seguente:
1. calcolo del flusso nel tronco 4:  4  B4 S4   che
risulta essere, con buona approssimazione, uguale al
flusso in tutti gli altri tronchi del circuito magnetico.
2. calcolo delle riluttanze dei diversi tronchi della rete
mediante la formula semplificata ipotizzando i
materiali lineari: i  li i Si .
3. imposizione della seconda legge di Kirchhoff sulla
maglia: NI  11  22 2  233  4 4  eq ,
e conseguente calcolo delle amperspire necessarie.
4. eventuale iterazione per affinare il calcolo utilizzando
la caratteristica di magnetizzazione dei materiali
ferromagnetici coinvolti (da effettuarsi se il valore
dell’induzione è incognito).
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Capitolo XII 20
Corso di ELETTROTECNICA – Parte I: CIRCUITI
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Circuiti magnetici con elementi non lineari

 L’analisi effettuata nell’esempio precedente, che ipotizzava un


comportamento lineare del materiale magnetico, può essere
affinata valutando la permeabilità dei singoli tratti di tubo di
flusso. Essendo noto il valore dell’induzione media in ciascun
tratto di tubo di flusso, possiamo valutare la permeabilità media
di quel tratto di tubo di flusso utilizzando la caratteristica B-H
(ipotizzando il materiale ferromagnetico privo d’isteresi):
𝜙𝑡 𝐵𝑖
𝐵𝑖 = 𝜇𝑖 =
𝑆𝑖 𝐻𝑖
𝜙𝑡 flusso totale;
𝑆𝑖 sezione dell’i-esimo tratto di tubo di flusso
𝐵𝑖 induzione media dell’i-esimo tratto di tubo di flusso
Nota la permeabilità media (𝜇𝑖 )
del tratto di tubo di flusso
considerato possiamo valutare il
valore della riluttanza dello
stesso:
1 𝑙𝑖
ℛ𝑖 =
𝜇𝑖 𝑆𝑖

La trattazione è in questo caso


semplice in quanto assumiamo di
conoscere il valore del flusso
totale (problema inverso). Se
invece il problema è “diretto”
(nota la corrente si vuol determinare l’induzione al traferro) la
procedura è lievemente più complessa.

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Capitolo XII 21
Corso di ELETTROTECNICA – Parte I: CIRCUITI
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Metodo Iterativo
Consideriamo il circuito magnetico di figura. Il tronco di tubo di
flusso 4 sia caratterizzato da un comportamento non lineare mentre,
per semplicità, assumiamo che gli altri si comportino linearmente.

La curva di magnetizzazione
media del tratto non lineare sia
quella di figura.
I tronchi di tubo di flusso 1-3 si
ipotizzano di materiale
ferromagnetico a comportamento
lineare con permeabilità . La
sezione dei diversi tronchi è nota
(𝑆1 ÷ 𝑆4 ).
Le riluttanze dei diversi tronchi di
tubo di flusso saranno pertanto:
1 𝑙1 1 𝑙2 1 𝑙3
ℛ1 = ℛ2 = ℛ3 =
𝜇 𝑆1 𝜇 𝑆2 𝜇 𝑆3

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Capitolo XII 22
Corso di ELETTROTECNICA – Parte I: CIRCUITI
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Per stimare un valore per la riluttanza del tronco di tubo di flusso a


comportamento non lineare si ipotizza un valore di induzione 𝐵0
corrispondente al “tratto lineare della curva di magnetizzazione”
dalla curva si ricava il valore di campo magnetico medio
corrispondente 𝐻0 e quindi si valuta il valore della permeabilità
media di primo tentativo:
(0) 𝐵0 1 𝑙4
𝜇4 = ⟹ ℛ4 = (0)
𝐻0 𝜇 𝑆4 4
A questo punto tutti i parametri del circuito magnetico sono noti
per cui si può effettuare “l’analisi di primo tentativo” del circuito
magnetico:

Applicando la trasformazione di Thevènin alla sottorete a sinistra


della porta si ottiene la rete trasformata su cui possiamo
determinare il flusso incognito.
𝑁1 𝐼1 𝑁2 𝐼2
+ ℛ1 (ℛ1 + 2ℛ2 )
ℛ1 + 2ℛ2 ℛ1
(𝑁𝐼)𝑒 = ℛ𝑒 =
1 1 2ℛ1 + 2ℛ2
+
ℛ1 + 2ℛ2 ℛ1
(0) (1)
(0) (𝑁𝐼)𝑒 (1) 𝜙4 (1) 𝐵4
𝜙4 = ⟹ 𝐵4 = ⟹ 𝜇4 = (1)
ℛ𝑒 + 2ℛ3 + ℛ4 𝑆4 𝐻 4

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Capitolo XII 23
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Determinato il flusso incognito si può ricavare un nuovo valore di


tentativo per l’induzione magnetica media nel tronco di tubo di
( )
flusso non lineare (𝐵41 ) e ripetere la procedura iterativa per
arrivare, dopo alcune iterazioni, a determinare il valore corretto di
induzione.

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Capitolo XII 24