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Radioassistenze

Sistemi di RadioNavigazione
Funzione: determinazione della posizione del
veicolo/velivolo
Basati su un sistema radio costituito da:
un trasmettitore (esterno al veicolo), che invia un segnale
radio
Un ricevitore a bordo, che riceve e interpreta il segnale,
quindi impiega le informazioni estratte per il position fix
Per position fix non si intende una soluzione completa
(latitudine, longitudine e quota) ma anche parziale
(latitudine/longitudine)

Sistemi di RadioNavigazione
Classificazione:
Terrestri (trasmettitori posti sulla superficie
terrestre)
Satellitari (trasmettitori si piattaforme orbitanti)

Sistemi di RadioNavigazione
Parametri prestazionali:
Accuracy:

rms error nella posizione misurata

Coverage:

area servita dal servizio

Availability: probabilit di disponibilit del servizio


Integrity:

capacit di indicare la qualit della misura


prodotta

Ambiguity: output ambiguo non segnalato


Capacity:

numero di utenti contemporanei ammessi

Sistemi di RadioNavigazione Terrestre


Meccanismi di progazione:
nel vuoto: in linea retta (LOS), alla velocit
della luce indipendentemente dalla
frequenza
In prossimit della superficie terrestre:
GROUND WAVES, una consistente parte
dellenergia EM irradiata si propaga
seguendo la curvatura della superficie
terrestre
freq 3MHz (100m)
PERCORSO DI PROPAGAZIONE
DEFINITO UNIVOCAMENTE
SKY WAVES, riflessione ionosferica
freq 30MHz (10m)
PERCORSO DI PROPAGAZIONE NON
DEFINITO UNIVOCAMENTE

Sistemi di RadioNavigazione Terrestre


Il segnale trasmesso consente
la determinazione della
distanza e/o della orientazione
della direzione trasmettitorericevitore rispetto ad una di
riferimento.
Sistemi:
-
-
-
iperbolici
pseudoranging

Sistemi di RadioNavigazione Terrestre


Geometric Dilution Of
Precision GDOP
Laccuratezza raggiungibile
dipende dalla geometria della
configurazione ricevitoretrasmettitori
Si dice GDOP il coefficiente che
lega lincertezza nella posizione
calcolata a quella nei parametri
misurati
pos = GDOP

Poor geometry

Favourable geometry

Sistemi di RadioNavigazione Terrestre


GDOP
(es., hyperbolic systems)

favourable geometry

poor geometry

Sistemi di RadioNavigazione Terrestre


Misura di distanze in base a quella di tempi di propagazione
Listante di trasmissione del messaggio valutato presso il
trasmettitore; quello di ricezione presso il ricevitore
Ne conseguono requisiti di sincronizzazione e stabilit degli
orologi

Sistemi di RadioNavigazione Terrestre


Requisiti di sincronizzazione
Calcolo distanza in base al tempo di propagazione
R = c T = c (t2_ric t1_tx)
t1,
tempo misurato dallorologio del trasmettitore
t1_tx, istante di trasm.

t2,
tempo misurato dallorologio del ricevitore
t2_rx, istante di ric.

Mancata sincronizzazione tra orologi del trasmettitore e del ricevitore:


t1=t
t2=t+tric
R = c (t2_ric t1_tx) = c (t_rx+ tric t_tx) = R + c tric
Grandi errori di stima della distanza per piccoli tric
c=3x108m/s, tric 3 s errore di 1000 m !!!

Sistemi di RadioNavigazione Terrestre


Requisiti di stabilit
A partire dallistante di sincronizzazione, i due orologi misureranno il
tempo diversamente, accumulando uno scostamento tra la misura di
tempo e il tempo vero crescente nel tempo
Di conseguenza, esister una differenza crescente nel tempo tra le misure
di tempo dei due orologio
La stabilit di un orologio pari al rapporto dello scostamento dal tempo
vero accumulato / tempo impiegato ad accumularlo
Sono necessarie stabilit elevatissime per evitare di perdere la
sincronizzazione tra 2 orologi impiegati per misure di tempo:
=1km

t= /c = 1000m / 3x108m/s 3 s
ri-sincronizzazione orologi ogni ora stabilit t/3600s di circa 10-9
possibile solo con orologi atomici (stab. 10-11 - 10-14 )
[orologi al quarzo, stab. 10-7 - 10-9 ]

Radioassistenze terrestri
Sistemi per determinare lo stato di navigazione del
velivolo (almeno la posizione) sulla base di misure di
segnali radio provenienti da stazioni terrestri.
Medio-corto raggio (<200 NMi)

NDB Non Directional Beacon;


ADF Automatic Direction Finder
VOR VHF OmniRange;
DME Distance Measuring Equipment;
TACAN Tactical Air Navigation;
RNAV Random Navigation.

Lungo raggio - oceanici (oltre 1000 NMi)


OMEGA
LORAN
DELTA

NDB Non Directional Beacon


Radiofari
Consentono determinazione heading ma non course
Necessitano di integrazione con bussola

NDB -stazioni

NDB Caratteristiche
Portante: 190 kHz - 535 kHz (MF);
Copertura:
30 km (50W) avvicinamento;
380 km (2kW) en-route;

Errore angolare:
Classe C (+/- 10);
Classe B (+/- 5);
Classe A (+/- 2);

Errore quadrantale;
Sky wave vs. ground wave;
Shore effect e weather noise.

ADF Automatic Direction Finder


Impianto di bordo associato a NDB al suolo ed ad un sistema NAVAID
(codice Morse - Voce);
Individua automaticamente heading to station;
Integrato con bussola permette di determinare il bearing magnetico;
Basato su induzione elettromagnetica.

ADF - Diagramma di irradiazione


dellantenna

Loop antenna (dipolo magnetico spira) Doppio lobo


Sense antenna (dipolo elettrico) Pattern circolare uniforme
Loop + Sense (cardioide) Unico massimo

ADF - Radiogoniometro

ADF - Ricevitori

ADF - Principio di funzionamento

ADF - Display RMI

Radio Magnetic Indicator

ADF - Sistema dellMD80

ADF Caratteristiche
Portante: 190 kHz - 1750 kHz (MF);
Copertura:
30 km (50W) avvicinamento;
380 km (2kW) en-route;

Errore angolare:
Classe C (+/- 10);
Classe B (+/- 5);
Classe A (+/- 2);

Errore quadrantale;
Sky wave vs. ground wave;
Shore effect e weather noise.

VOR VHF OmniRange


Sistema per la determinazione del
bearing magnetico, con accuratezza
inferiore a 0.5, per la determinazione
delle Victor Airways
Standard Internazionale ICAO per la
navigazione radioassistita. Parte
integrante delle procedure ATC.
Trasmissione su banda VHF (108.0 MHz 117.5 MHz)
Tipologie di stazioni: en route, terminal,
test.
Massima copertura 370 km (200 NMi)

VOR Principio di funzionamento


Analogia ottica. E equivalente ad un faro che
trasmette una luce costante ed un lampo
quando il centro del fascio illumina una
particolare direzione geografica (il Nord);
Lo stesso effetto viene realizzato con due
antenne montate su di una base rotante
installata sopra una stazione

VOR Diagramma di irradiazione delle


antenne

Cardioide lasca

VOR - Segnale
Sottoportante a 9.96 kHz
ottenuta da 332 denti in un
tone wheel che ruota a 30
giri/s
Cardioide lasca genera
segnale a fase variabile
Il segnale di riferimento
dato da una modulazione di
frequenza della
sottoportante a 9.96 kHz
La portante VOR modulata
in AM anche da un segnale
voce

VOR - Indicatore

VOR Determinazione del bearing

VOR Impianto MD80

Doppler VOR

E necessario nelle situazioni in cui il VOR standard determina un


segnale fortemente disturbato a causa dellutilizzo di antenne a
fessura direzionali (abbattimento laterale);
Questo produce unoscillazione dellago del display VOR
(scallopping);
Vengono disposte una serie di antenne omnidirezionali su un path
circolare nellintorno della stazione e si simula, attraverso
spegnimenti ed accensioni comandati elettronicamente, unantenna
rotante omnidirenzionale
La rotazione simulata produce un effetto Doppler che si traduce in
una modulazione di frequenza del segnale identica a quella del VOR
standard, ma realizzata con antenne omnidirezionali;
Possono essere utilizzati gli stessi ricevitori

VOR Caratteristiche
Portante: 108 MHz 117.5 MHz (VHF);
Copertura:
30 km (50W) terminal;
370 km (2kW) en-route;

Errore angolare:
(+/- 0.5);

Sistema ad antenna rotante;


Stazioni Doppler-VOR per copertura aree con
multipath. Perfettamente compatibili con VOR
standard;
Problematiche: cono dombra

DME Distance Measuring Equipment


Sistema per la misura della distanza da una stazione di terra
basato sul calcolo del tempo di andata-ritorno di un segnale
(round trip delay) che si differenzia dai sistemi basati sul
calcolo di un singolo percorso (GPS, Loran-C);
Standard Internazionale ICAO per la navigazione radioassistita.
Parte integrante delle procedure ATC.
Trasmissione su banda UHF (960 MHz - 1215 MHz)
Tipologie di stazioni: VOR/DME o VORTAC (VOR/TACAN/DME).
Soluzione rho-theta completa.
Massima copertura 450 km (200 NMi)

DME Principio di funzionamento

tr tipicamente 50 s

n.2 impulsi per interrogazione

DME- Modi operativi


E necessario distinguere gli impulsi di risposta
al velivolo interrogante da quelli degli altri
velivoli o da quelli generati casualmente dal
sistema (squitter). Fatta questa operazione si
individua il ritardo assegnato ad un
determinato velivolo.
Fasi di Searching (<30 s) e Tracking
Fino a 100 velivoli gestibili

DME - Searching

DME - Display

DME Velivolo MD80

DME Caratteristiche
Portante: 960 MHz - 1215 MHz(UHF Banda
L);
Copertura: 400 km;
Errore: (+/- 75m);
Problematiche:
cono dombra
efficienza di replica: 65%-75%

TACAN Tactical Air Navigation


Del tutto simile al VOR, utilizzato per
applicazioni militari;
Trasmissione su banda UHF (962 MHz 1213 MHz)
Trasportabile su navi (lunghezza donda
30 cm)
Sistema a lobi multipli per incrementare
accuratezza di bearing (+/- 0,02)

TACAN Diagramma di irradiazione

Modula le stesse frequenze del DME


E meglio integrato con esso

TACAN - Principio di funzionamento

Architetture integrate
Stazioni VOR standalone
Stazioni VOR/DME
Stazioni TACAN (DME integrato) (trasportabili
su nave)
Stazioni VORTAC (VOR+TACAN) contengono
anche il DME

RNAV
Lutilizzo di sistemi di
elaborazione permette la
determinazione di stazioni
VOR/DME virtuali
(Waypoints) a partire da
misure di stazioni reali. Questo
costituisce la base della
Random Navigation (RNAV)
che pu essere condotta dai
velivoli appositamente
equipaggiati sulla base di
autorizzazioni (clearances) del
controllo del traffico aereo
(ATC)

Schema CPU RNAV

Sistemi di RadioNavigazione Iperbolici


Sistemi iperbolici
Misura di differenza di tempo di propagazione
per calcolo di differenza di distanza
catene di stazioni: 1 Master + Slaves
trasmissione delle stazioni slave agganciate a
quella della master
localizzazione della posizione per intersezione di
iperboli (luoghi di punti a differenza di distanza
costante da 2 stazioni trasmittenti)

LORAN-C Long Range Navigation


Permette realizzazione di positioning 2D (lat/lon) in
un range di 1000 NMi (1850 km) dalle stazioni;
Successore di sistemi di lungo raggio quali OMEGA e
Loran A-B;
Sistema iperbolico con trasmissione per onda di terra
(ground wave);
Frequenza della portante: 100 kHz (LF) con potenza
fino a 1.6 MW e antenne monofilari lunghe 350 m.

LORAN C- Principio di funzionamento

LORAN C Risoluzione ambiguit

LORAN C - Impulso

LORAN C - Propagazione

LORAN C LOP di una terna di stazioni

LORAN C - DOP

Fix uncertainty vs. crossing angle