AGRARIA

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I sistemi di posizionamento e navigazione satellitari, sono ormai operativi e diffusi tanto da essere
integrati negli smartphone, e rivestono un ruolo fondamentale per l’applicazione delle guide autonome,
assistite e parallede ed in generale per l’introduzione e gestione delle macchine operatrici usate nell
pratiche agricole.

Nel 1973 viene approvato dal dipartimento della difesa un progetto per creare un sistema di navigazione
satellitare globale, nasce così il NAVSTAR-GPS (Navigation Satellite Timing and Ranging Global Positioning
System), è un metodo di posizionamento basato sulla ricezione di segnali provenienti da satelliti degli USA a
partire dagli anni ’70.

Tutti i sistemi di posizionamento satellitare sono composti da tre parti:

 Segmento spaziale: formato da costellazioni di satelliti (30 satelliti di vario tipo, nel caso di
NAVSTAR) che si muovono su vari piani e che seguono orbite non geostazionarie (orbita minore di
35900 km) attorno alla terra.
 Segmento di controllo: comprende alcune stazioni permanenti distribuite in modo omogeneo sulla
terra, svolge funzioni differenti, tra le quali controllo e/o monitoraggio dei satelliti, ne esistono 5
equi-spaziate lungo l’equatore
 Segmento di utilizzo: costituito dagli utenti che usufruiscono del servizio

La metodologia di rilievo GPS consente il posizionamento tridimensionale tramite risultati che vengono
espressi in coordinate cartesiane (X, Y, Z)

Utilizzi civili del GPS:

 Posizionamento di mezzi in cielo, terra e acqua

 Rilievi topografici
 Rilievi cinematici
 Fotogrammetria
 Raffittimento
 Monitoraggio

Come funziona?

Il principio è semplice, si tratta di determinare la distanza tra tre

satelliti S1, S2, S3 la cui posizione nello spazio è nota con precisione,
e mediante passaggi matematici determinare la posizione del
ricevitore a terra. Infatti la distanza d1 dal primo satellite individua la
posizione del ricevitore sulla superficie di una sfera R1 centrata sul
satellite stesso. La seconda, d2, ci colloca sul cerchio ottenuto
dall’intersezione delle due sfere R1 e R2. Infine la terza, d3, ci
permette di determinare due posizione nell’intersezione del cerchio
con la sfera R3. Delle due soluzioni risultanti è considerata quella
vicina alla superficie.
I segnali inviati dal satellite hanno tre componenti:

 Portanti: L1 = 1575Mhz; L2 = 1228MHz

 Codice C/A: L1 – portante con C/A code (300m lung.zza onda);
– portante con P code (30m lung.zza onda);
L2 – portante solo con P code (30 m lung.zza onda);
 Messaggio di navigazione su entrambi i vettori.

il codice C/A è il segnale utilizzato per misurare le distanze nelle operazioni civili di base.

il codice P può essere codificato solo da unità GPS militari.

Entrambi i segnali sono codici digitali che sono modulati sull’onda portante e sono univoci per ciascun
satellite, vengono inviati continuamente con una frequenza arbitraria detto timbro di trasmissione.

Ci sono due modalità di calcolo delle distanze usando i segnali:

1. Codice: utilizza i codici di intervallo per calcolare la distanza (economica ma meno accurata)
2. Portante: utilizza le onde radio

quando un ricevitore intercetta il codice di un satellite, esso può essere identificato e la sua posizione
rispetto al centro della terra calcolata, il tempo in cui il codice arriva al ricevitore viene quindi confrontato
con il tempo di trasmissione e la differenza è il tempo impiegato per il viaggi. Questo tempo viene utilizzato
per calcolare la distanza tra il ricevitore e il satellite.

Gli aspetti cruiciali del calcolo sono il viaggio del segnale e la misurazione del tempo, se questi due
parametri non sono precisi, neanche il calcolo finale lo sarà. Infatti i satelliti vengono dotati di orologi
atomici e i ricevitori di orologi al quarzo

Se il ricevitore non può utilizzare un orologio atomico, come spesso accade, viene compensato
aggiungendo un quarto satellite nell’equazione, aumentando il tempo di attesa, ma correggendo gli errori
Il posizionamento è ottenibile attraverso due metodologie:

a. Precision Point Positioning (PPP): posizionamento assoluto di un punto singolo nel sistema di
riferimento assegnato. Le osservazioni effettuate da un ricevitore rispetto ai satelliti sono elaborate
in modo indipendente per determinare la posizione del ricevitore stesso. Il metodo può essere
applicato in tempo reale e si presta a stime di velocità e traiettorie per veicoli. È caratterizzato da
precisione nell’ordine della decina di metri per ricevitori militarei e di circa cento metri per
ricevitori commerciali.
b. Differential Positioning (DP): posizionamento differrenziale. Le osservazione effettuate
contemporaneamente da almeno due ricevitori sono elaborate congiuntamente per determinare la
posizione reciproca dei ricevitori stessi. Si determina quindi il cosiddetto vettore di base. Ovvero il
vettore che collega i centri delle antenne, il metodo garantisce una precisione superiore a quella
ottenibile con il PPP.

Ci sono sorgenti d’errore che devono essere considerate: Selective Availability (SA), geometria satellitare,
effemeridi satellitari e orologio, ritardi nella trasmissione, multipath e rumore del ricevitore

La geometria ottimale è che i satelliti siano distribuiti uniformemente in cielo, così da far arrivare il loro
segnale allo stesso momento, una GDOP perfetta si ha quindi tutti i satelliti sono disposti con un intervallo
di 120° tra di loro.

mentre i dati sulle effemeridi vengono trasmessi ogni trenta secondi, le informazioni possono essere
vecchie fino a due ore. I dati fino a quattro ore sono considerati validi. Gli orologi atomici del satellite
potrebbero essere soggetti a rumori (QUESTA PARTE E’ LETTERALMENTE SCRITTA COSI’, UN INSIEME DI
INFORMAZIONI SCONNESSE)
Gli errori di multipath sono causati quando l’antenna riceve segnali che sono stati riflessi da una fonte
secondaria come capannoni o sili vicini. Questo allunga il tempo di viaggio e crea errori.

Proprietà del segnale: Accuratezza VS Precisione

Un ricevitore satellitare ha lo scopo di calcolare la posizione di un ricevitore a terra in termini di latitudine,

lingitudine e quota, espresse in un sistema di riferimento geografico globale. Per un prelievo GPS è
necessario conoscere quanto questa sia ripetibile nel tempo. Per questo è indispensabile misurare sia
l’affidabilità che la ripetibilità delle misure di posizione. Ciò è possibile introducendo questi concetti:

 Accuratezza: scarto la posizione media calcolata e la posizione vera del punto indagato, è perciò la
misura della correttezza del risultato
 precisione: variabilità espressa in termini di deviaizone, della distribuzione dei punti rilevati rispetto
alla loro posizione media calcolata, misura la ripetibilità del risultato

Le posizioni assolute sono quelle stabilite senza alcun riferimento o legame con qualsiasi stazione. Ciò
viene generalemente ottenuto mediante l’uso di misurazioni in fase di codice per determinare uno pseudo-
intervallo. La precisione dipende dal codice C/A o P utilizzato.

Il concetto di DGPS: il DGPS, o semplicemente GPS differenziale viene ottenuto utilizzando due stazioni con
caratteristiche differenti, una fissa (Master) e una mobile (Rover), note le coordinate della Master, la
differenza rispetto alle coordinate ottenute dalle misure di pseudorange darà luogo ad un puro errore di
misura suddiviso in rumore elettronico di misura ed errori dovuti ai biases del metodo applicato. Esclusa la
componente strumentale, questi errori sono compresi entro i 100-200 km, se quindi per ogni epoca di
misura del ricevitore Rover, si sottraggono ai risultati le correzioni calcolate presso la stazione master, se ne
otterrà una stima più accurata. Questa elaborazione può anche essere effettuata in tempo reale, se le
correzioni citate vengono trasmesse via radio dalla master.
Migliorare le misurazione della distanza iniziale

Il calcolo dei tempi di viaggio utilizzando solo le informazioni dal codice di intervallo su una singola onda
radio L1 Limita il grado di precisione e accuratezza che è possibile ottenere. Questo è dovuto a:

 tempo di ciclo lungo della trasmissione. Infatti il codice C/A ha una lunghezza d’onda di 300m e
l’errore intrinseco nella tecnica è di circa 1%
 ritardi di trasmissione attraverso l’atmosfera
 utilizzo di informazioni che viaggiano su due frequenze diverse

sono disponibili modalità di funzionamento più accurate per i civili, che viaggiano in modo non codificato.
Questo approccio utilizza lo sfasamento del segnale e offre una maggiore precisione, ma richiede ricevitori
più costosi.
Sistemi di guida:

Guida semi automatica:

questi sistemi rimuovono l’azione dell’operatore dalla maggior parte delle operazioni di guida. Attualmente
la maggior parte di questi sistemi richiede assistenza manuale alla fine di ogni “corsa” per dirigere il veicolo
all’inizio della prossima, tuttavia questo è stato superato in molti nuovi sistemi con un controllo
completamente automatizzato. Per sicurezza, tutti i sistemi di guida autonoma hanno un sistema di
esclusione automatica non appena l’operatore prende i controlli o lascia il sedile. Questi sistemi
monitorano anche la qualità del GPS.
Per abbattere i costi e per rendere più modulare il sistema, tutti i sistemi di guida autonoma o semi
autonoma utilizzano connessioni, schermi e vie di comunicazione M2M standardizzate. Ci sono 3 categorie
di standard, in base alla classe di automazione:

 classe 1, funzioni base: alimentazione elettrica, velocità, giri motore, sollevatore, pdp, lingua, stato
chiave, solo gestione elettrica salvataggio, ecu attrezzi
 classe 2, funzioni avanzate: in più rispetto alla classe 1: ora e data, posizione del sollevatore,
messaggio su attrezzo, stato distributore idraulico ausiliario, distanza e direzione, valvole ausiliare
con pubblicazione in rete
 classe 3, implement command: in più rispetto alla classe 2: comando posizione sollevatore,
comando pdp, comando valvole. In particolare ricevono ed eseguono alcuni comandi inviati dalle
ecu degli attrezzi connessi.

La telemetria: è una tecnologia informatica che permette la misurazione e la trasmissione a distanza di

informazioni e dati utili a chi progetta o all’operatore o per regolazioni a distanza. Tali dati non riguardano
soltanto la posizione, ma forniscono un riepilogo completo dei dati di rendimento e tecnici della macchina.
Nelle macchie agricole può servire per:

 diagnostica: temperature, pressioni, dati motore, vibrazione ecc...

 controllo a distanza: ricezione dati di posizione tramite satellite, i dati e le impostazioni della
amcchina sono inviati ad un server dedicato, visualizzazione dei dati da parte dell’agricoltore
 risparmio carburante
 prevenzione furto
 mappatura delle produzioni e trattamenti
 applicaizoni alla sicurezza sul lavoro

tutto questo avviene spesso in zone senza connessione internet, quando ci sono questi casi, si fa
affidamento sul moderno 5G.