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Sistema satellitare di navigazione

Il sistema di navigazione satellitare DVD adotta una grafica


innovativa 3D per mostrare strade e percorsi in maniera pi
chiara e definita; inoltre previsto un disco ausiliario che
contiene le mappe di ben 10 paesi europei, con pi di 500
punti di interesse e tutti i distributori di carburante dislocati
sul territorio.

sistema di navigazione GPS (Global Positioning System)


istallato sulla vettura.
GPS = metodo di posizionamento basato sulla ricezione di
segnali provenienti da satelliti artificiali.

nasce per esigenze militari dagli Stati Uniti


dAmerica intorno agli anni settanta
GLONASS
(GLObalnaya
NAviagatsinnaya
Sputnikovaya Sistema) realizzato dalla Unione
Sovietica negli stessi anni.

Fini civili del GPS

navigazione in terra, mare e cielo


rilievi topografici anche di alta precisione
rilievi cinematici (posizione e velocit) di alta precisione
tele-sorveglianza a scopo antifurto
monitoraggio delle deformazioni della crosta terrestre.

Posizionamento assoluto

* precisione di qualche decimetro per i ricevitori militari


* 10-12 metri per quelli disponibili in commercio per lutenza
civile.
* GPS su autoveicoli:
topografica

propria posizione su una carta

Posizionamento relativo

Per aumentare il grado di precisione (dellordine del


centimetro o addirittura del millimetro)
rete di ricevitori interconnessi tra loro di cui uno funge
da punto di riferimento.
elaborazione dei dati acquisiti, molto pi complessa

Funzionamento del GPS per sistemi di


navigazione (per terra, mare e cielo)
Componenti del sistema
Segmento spaziale
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24 satelliti artificiali, giacenti a 4 a 4 sullo stesso piano


orbitale
sei piani orbitali passanti per il centro della terra

Inclinazione dei piani orbitali sul piano equatoriale

piano equatoriale

55
piano equatoriale
piano orbitale

orbita quasi circolare,


raggio 26.000 km (altitudine media 22.000 km)
periodo di circa 12 ore
massa di circa 8 tonnellate
non sono geo-stazionari, viaggiano a circa 4 km/s
quattro orologi atomici (due al cesio e due al rubidio)
pannelli solari
retrorazzi per eventuali manovre
visibilit di almeno quattro satelliti

Orbite GPS viste a 90


di latitudine, ovvero ai
Orbite GPS viste a

350 di latitudine

Sei stazioni di monitoraggio (traiettoria, sincronismo


degli orologi, correttezza del segnale, etc)
stazione principale a Falcon (Colorado) [elabora ed
eventualmente invia le opportune correzioni direttamente ai
satelliti]
In particolare, gli orologi sono sincronizzati ad ogni giro con
il tempo di Colorado Spring
Il tempo GPS scandito da
USNO (United States Naval Observatory) Master Clock
basato su 12 orologi al cesio e 12 orologi allidrogeno
aggiornato ogni 100 s
unaccuratezza dellordine di 100 ps (picosecondi) nelle 24
ore.
.

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segmento utente
apparecchio ricevente delle dimensioni di un cellulare
posizione del ricevente GPS, segnata su una cartina
topografica
coordinate geografiche: latitudine e longitudine nei
sistemi di navigazione per terra e mare, mentre aggiunta
laltitudine in quelli di navigazione aerea.

principio di funzionamento del sistema GPS


Descrizione del modello
riferimento cartesiano ortogonale Oxyz, con origine nel
centro della terra

obiettivo: individuare le coordinate R(x,y,z)


del ricevitore.
Contributo di un satellite

Contributo di due satelliti

Contributo di tre satelliti

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Primo modello

la misura simultanea delle distanze d , d , d del


ricevitore da tre satelliti non allineati fornisce
sufficienti informazioni per determinare la
posizione del ricevitore stesso.
1

relazioni analitiche corrispondenti

( x x1 ) 2 + ( y y1 ) 2 + ( z z1 ) 2 = d1
( x x2 ) 2 + ( y y2 ) 2 + ( z z2 ) 2 = d 2
( x x3 ) 2 + ( y y3 ) 2 + ( z z3 ) 2 = d 3
Si tratta di un sistema non lineare di tre
equazioni nelle tre incognite x,y,z.
Inadeguatezza del modello
per ottenere una stima della posizione del punto
R ( x, y , z ) con una precisione di 10-12 m.

Illustriamone le ragioni.
Misure di distanza indirette
distanza ricevitoresatellite fra 22.000 km e 25.000
km
In astronomia le distanze sono misurate attraverso
il tempo che la luce impiega a coprirle

per calcolare la distanza satellite-ricevitore, supponiamo di


utilizzare un segnale, emesso da uno dei satelliti visibili dal
ricevitore

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Scala delle distanze

oltre 20.000 km
precisione inferiore a 10 m
Scala dei tempi

tempo=

spazio
velocit

20 10
3 10

<

7
100

<

1
10

(in secondi).

precisione

3 10 s = 3 ns (nanosecondi)
9

Alla semplicit del modello si contrappone quindi


la difficolt tecnica di apprezzare una unit di
tempo cos piccola (il nanosecondo).
inconveniente superato grazie agli orologi atomici
che possono apprezzare unit di tempo dellordine
di 10 12 s

Offset dellorologio del ricevitore


trascurando un offset di 1 ms equivarrebbe ad in
un errore di circa 300 km nella stima della
posizione del ricevitore

Quarta incognita del problema


aggiunta di una equazione, ottenuta introducendo
la distanza d4 del ricevitore da un quarto satellite

Modello rettificato

( x x1 ) 2 + ( y y1 ) 2 + ( z z1 ) 2 + c toff = d1
( x x2 ) 2 + ( y y2 ) 2 + ( z z2 ) 2 + c toff = d 2
( x x3 ) 2 + ( y y3 ) 2 + ( z z3 ) 2 + c toff = d 3
( x x4 ) 2 + ( y y4 ) 2 + ( z z4 ) 2 + c toff = d 4
Termini noti (acquisiti dal ricevitore attraverso il
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segnale emesso dal satellite):


xi, yi, zi di posizione del satellite Si i=1,2,3,4
distanza di satellite-ricevitore

Soluzione del modello (non lineare)

esistenza di soluzioni
sotto opportune condizioni relative
alla geometria del solido (satellitiricevitore)
assumendo stime a priori sui vari
errori associati alle misure

Tetraedri adiacenti formati da


quattro satelliti e dal ricevitore

buona geometria

cattiva geometria

Soluzione terrestre e soluzione spaziale


La soluzione spaziale rappresenta un punto
inverosimile e quindi viene automaticamente
scartata.

Unica soluzione significativa


generalmente espressa in coordinate sferiche
Calcolo esatto o approssimato
soluzione in tempo reale

della

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Note supplementari sul sistema GPS


Il modello presuppone che il ricevitore conosca - con
alta precisione - la posizione dei satelliti osservati.
moto ideale dei satelliti

orbita ellittica
posizione predicibile nel tempo grazie alla leggi
di Keplero

moto reale dei satelliti


fluttuazioni periodiche e degradazione delle orbite

effetti gravitazionali dovuti alla disomogeneit della terra e


alla presenza della luna e del sole
disturbo atmosferico (ionosferico e troposferico)
effetto multipath (dovuto a fenomeni di riflessione del
segnale in prossimit del ricevitore per la presenza di
superfici riflettenti, come ad esempio cartelloni pubblicitari,
che causano una sovrastima della distanza satellitericevitore)
rumore elettronico di misura
nellimpossibilit di costruire modelli per predire il moto di
un satellite per tempi lunghi, si ricorre quindi ad una

descrizione locale dellorbita.

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Il segnale emesso da ciascun satellite trasporta numerose


informazioni fra cui
un codice per lidentificazione del satellite
24 blocchi di parametri per descrivere lorbita giornaliera
un codice o segnale binario (C/A, Coarse o Clear
Acquisition Code) della durata di 1 ms, composto da
1023 impulsi.
La misura ti concettualmente semplice da effettuare. Il
codice binario C/A in arrivo dal satellite viene confrontato
con una sua replica generata dal ricevitore. I due segnali
vengono correlati e viene misurato il disallineamento
temporale ti (vedi figura)

modelli per la rimozione parziale del disturbo dovuto


allatmosfera terrestre. La velocit di propagazione del
segnale subisce variazioni dovute allo stato fisico del
mezzo attraversato e di conseguenza si induce un errore
nella stima della distanza satellite-ricevitore.

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Problema di Apollonio
per la circonferenza

A chiusura del paragrafo citiamo un metodo proposto da Joseph


Hoshen1 che collega il calcolo della localizzazione GPS ad un
classico problema di Apollonio.
Egli considera dapprima la localizzazione GPS in mare; in tal
caso la quota z nota, cos le incognite si riducono da quattro a tre.
Con opportune manipolazioni algebriche lautore riconduce il
problema ad una equazione del secondo ordine nel piano, che
viene
interpretata come il problema di Apollonio per la
circonferenza: determinare una circonferenza 3 tangente
esternamente a due circonferenze assegnate

1 , 2 e passante per

un punto P esterno ad esse (vedi figura).

La costruzione geometrica di Apollonio andata perduta, ma in


letteratura possibile trovare le soluzioni proposte da alcuni noti
matematici, fra cui Isaac Newton2.
1
Joseph Hoshen, oltre ad essere ingegnere informatico e delle
telecomunicazioni ha conseguito un dottorato di ricerca in chimica, lavora
presso i Lucent Technologies Bell Laboratories - Advanced Engineering
Research Division - di Naperville (Illinois). Nellarticolo in oggetto ([
??]) lautore cita espressamente di essersi procurato copia della edizione
originale del testo di Newton.
2
Philosophiae Naturalis Principia Matematica (1687) Lemma XVI.

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Due soluzioni non degeneri del problema


di Apollonio

In questo caso una delle soluzioni una


retta che pu essere riguardata come
una circonferenza con centro
allinfinito e raggio infinito

Problema di Apollonio
per la sfera
Successivamente, Hoshen torna al problema generale di
localizzazione GPS in 3D. In modo analogo al caso 2D, il
problema interpretato come il problema di Apollonio per la sfera:
determinare una sfera tangente esternamente a tre sfere
assegnate e passante per un punto P esterno ad esse.
Una costruzione geometrica della soluzione stata proposta da
P.Fermat.
Per quasi due millenni autorevoli matematici hanno analizzato il
problema di Apollonio, ignari di contribuire a migliorare il livello
di comprensione del moderno problema GPS. Fatto non inconsueto
nella letteratura matematica!
3.4 Note storiche
3.4.1

Apollonio di Perga

Di Apollonio (Perga- Asia minore 260 a.C. Alessandria 190


a.C.), che fu uno dei pi grandi matematici dellantichit, ci sono
giunte scarsissime notizie biografiche. Anche le date di nascita e di
morte non sono certe. Sappiamo per che fu docente di matematica
a Pergamo dove era sorto un grande istituto culturale a imitazione
del museo di Alessandria dEgitto.
Lopera pi celebre di Apollonio un vasto trattato (in otto libri)
sulle Sezioni coniche in cui viene proposta una presentazione
rigorosamente sistematica, analoga a quella adottata da Euclide per
la geometria elementare. E in questa opera che Apollonio
introduce la terminologia ancora oggi universalmente adottata di
parabola, ellisse, iperbole. Purtroppo lopera non ci giunta
completa: disponiamo solo dei primi quattro libri nel testo greco e
dei tre successivi in una traduzione araba, lottavo invece andato
perduto (alcune preziose notizie sul suo contenuto sono giunte fino
a noi tramandateci da Pappo).
Fra Pergamo ed Alessandria vigeva un notevole antagonismo
culturale, tanto che lEgitto introdusse il divieto di esportare papiri.
Come risposta a Pergamo fu realizzato un nuovo supporto per la
scrittura: la pergamena. Il successo dellinnovazione fu tale che le
pergamene divennero in breve il pi diffuso materiale per la
scrittura e tale rimasero fin alla scoperta della carta.

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