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Corso di aggiornamento:

Il Servizio di Posizionamento
con le Reti GNSS
Prof. Ing. Aurelio Stoppini
DICA, Universitdegli Studi di Perugia
Convegno Nazionale SIFET Mantova, Giugno 2009
Collegio dei Geometri della Provincia di Mantova
Convegno Nazionale SIFET Mantova, Giugno 2009
Corso di aggiornamento: Il Servizio di Posizionamento con le Reti GNSS
SOMMARIO DEI CONTENUTI
1) I sistemi GNSS: principali caratteristiche
2) Sistemi di riferimento, coordinate e reti
3) Metodologie del posizionamento GNSS
4) Posizionamento GNSS con reti statiche
5) Posizionamento GNSS con reti dinamiche
6) Esperienze, esempi e applicazioni
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Corso di aggiornamento: Il Servizio di Posizionamento con le Reti GNSS
1) I SISTEMI GNSS
GNSS=Global Navigation Satellite System
lacronimo generico che definisce i sistemi di posizionamento
globali basati su costellazioni di satelliti
Allo stato attuale i sistemi GNSS che interessano Italia ed
Europa sono:
Global Positioning System (Stati Uniti) pienamente operativo
dal 1995
GLObal'naya NAvigatsionnaya Sputnikovaya Sistema =GLObal
NAvigationSatellite System (Russia) attualmente 20 satelliti
sui 24 previsti
(ComunitEuropea) operativo nel 2013(delibera 27 Ministri
dei Trasporti degli Stati Europei, novembre 2007)
GPS
GLONASS
GALILEO
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Le componenti di un sistema GNSS
Qualsiasi sistema GNSS comprende tre componenti principali o SEGMENTI:
SEGMENTO SPAZIALE: la costellazione di satelliti. Ogni satellite invia verso la Terra via
radiodei segnali che contengono essenzialmente informazioni di tempoe posizione
oltre allo stato di operativitdel satellite
SEGMENTO DI CONTROLLO: insieme di stazioni a terrae di centrali operativeche
tracciano i satelliti e ne determinano le orbiteovvero le posizioni che i satelliti assumono
in funzione del tempo. Riguardo alle orbite, si distinguono:
-Effemeridi orbitali broadcast (trasmesse dal satellite): orbite di previsione, hanno accuratezza
sufficiente per la maggior parte delle applicazioni a carattere tecnico;
-Effemeridi orbitali precise: calcolate dopo il passaggio del satellite, hanno maggiore accuratezza
ma sono necessarie solo per applicazioni particolari (baselines lunghe, monitoraggio deformazioni,
gestione di reti permanenti).
SEGMENTO UTENZA: i ricevitori GNSS, la strumentazione accessoria e il software a
disposizione degli utenti per utilizzare i sistemi GNSS. Esistono ricevitori in grado di acquisire
segnali da pisistemi GNSS (ad es. GPS+GLONASS o GPS+GLONASS+GALILEO) e software in grado di
elaborarne unitamente i segnali realizzando linteroperabilittra i diversi sistemi
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Nota sulle effemeridi
La seguente tabella (da IGS) riassume le caratteristiche delle effemeridi orbitali
Tutte le effemeridi
sono disponibili
gratuitamente
E
f
f
e
m
e
r
i
d
i

p
r
e
c
i
s
e
B
r
o
a
d
c
a
s
t
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Struttura del segnale
Il segnale di tutti i sistemi GNSS, pur con alcune varianti, caratterizzato da due
componenti: CODICEe FASE
FASEdellonda
portante (sinusoide a
frequenza >1000 MHz)
CODICEmodulato sulla portante: sequenza di numeri
binari (00100110111 ) corrisponde a unONDA
QUADRA a frequenza (chipping rate) molto pibassa
MESSAGGIO DI NAVIGAZIONEmodulato sulla portante:
sequenza binaria a frequenza molto bassa, contiene dati
(effemeridi broadcast, correzione orologio, stato satellite, )
Il SEGNALE RISULTANTEla somma
delle 3 componenti sopra descritte
Gida queste prime definizioni si nota come il codice(onda quadra =codice binario sequenziale) abbia una forma
donda riconoscibilementre la fase(sinusoide pura) sia soggetta ad una ambiguitnel conteggio del numero
intero di cicli, che si ripetono sempre uguali. Il fissaggiodellambiguit(determinazione del numero intero di cicli
nella fase o nelle sue differenze) la chiave del buon esito dei posizionamenti GNSS eseguiti con la fase
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Propagazione dei segnali GNSS
I segnali GNSS ci arrivano mediante onde radio
trasmesse da satelliti a circa 20.000 km di altezza
sulla Terra
Il segnale attraversa latmosferae rallenta la sua
velocitrispetto a quella che avrebbe nel vuoto
(299792,458 Km/s). Stimare il ritardoche ne deriva
essenziale per il posizionamento
Gli strati dellatmosfera terrestre che hanno maggior
influenza sulla propagazione del segnale GNSS sono
la troposferae la ionosfera
Il ritardo troposfericopu essere valutato con
opportune formule in funzione di temperatura,
pressione e umiditnella stazione
Il ritardo ionosfericovaria notevolmente con la
frequenza, per cui pu essere stimato se il segnale
trasmesso contemporaneamente su due frequenze
diverse (occorre un ricevitore a doppia frequenza)
TERRA
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IL SISTEMA GPS
Il segmento spaziale del NAVSTAR GPS comprende da 24 a 32
satelliti distribuiti su 6 piani orbitali inclinati di 55rispetto al piano
equatoriale terrestre.
Le orbite, non geostazionarie, hanno raggio di circa 26600 km
(altezza di ca. 20200 km dalla superficie terrestre) e periodo di 11 h
58 min (ogni satellite si ripresenta con 4 min di anticipo da ungiorno
allaltro). Il sistema garantisce la visibilitminima di almeno 6
satelliti (il minimo indispensabile 4) in tutta la Terra a qualsiasi ora.
La trasmissione dei segnali viene effettuata su 2 FREQUENZE (L1, L2)
e utilizza 2 CODICI (C/A libero accesso, solo su L1; P riservato ai
militari, su L1 e L2)
Ritardi nella realizzazione del
programma (satelliti del blocco
IIF) fanno temere che il sistema
GPS possa parzialmente ridurre
la sua efficienza nei prossimi
anni
Ultimo lancio : 24.3.2009
(satellite blocco IIR), altro
previsto in agosto, altri nel 2010.
La US Air Force assicura che non
si scendermai sotto il minimo
di 24 satelliti
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Sistema GPS: disponibilitattuale dei satelliti
Mappa del cielo o Skyplot:
Il settore Nordsempre scoperto da satelliti,
quindi eventuali ostruzioni in tale settore non
sono un problema
Grafici ottenuti per Mantova alla data del 19.6.2009
(software Trimble planning, file di almanaccorecente)
N.B.: questi grafici valgono in assenza di ostruzioni
I parametri DOP (Diluition Of Precision)
caratterizzano la bontdella geometria dei
satelliti visibili a un dato istante: un PDOP alto
indica geometria scadente bassa accuratezza
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Nota sui parametri DOP
GDOP
PDOP
VDOP
HDOP
TDOP
Buona geometria:
PDOP basso
Cattiva geometria:
PDOP alto
I parametri DOP(Diluition Of Precision) caratterizzano la bontdella
geometria dei satelliti visibili a un dato istante: un PDOP alto indica
geometria scadente bassa accuratezza, viceversa un PDOP basso
indica buona geometria alta accuratezza ottenibile
Il PDOP inversamente proporzionale al volume della piramide che ha
per vertice il punto di stazione e per base i satelliti (v. figure )
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Effetto delle ostruzioni (ostacoli alla ricezione dei satelliti)
Le ostruzioni riducono notevolmente il numero dei satelliti
disponibili e degradano le prestazioni di qualsiasi tipo di
posizionamento, specie in tempo reale (istantaneo) ma anche
in statico. I valori dei parametri DOP aumentano
Le ostruzioni (edifici, alberi, ecc.) possono
essere rilevate e inserite nel software di
planning
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Modernizzazionedel sistema GPS
Con questo termine si intendono una serie di miglioriepreviste nei prossimi anni:
?
Codice C/A(libero accesso) anche su L2: consente ai civili un accesso diretto alla portante L2 come
si fa ora per la L1; migliora il rapporto segnale/rumore su L2 maggiore accuratezza
Terza frequenza L5: ha maggiore potenza e larghezza di banda delle attuali L1 e L2; consentiruna
migliore stima del ritardo ionosferico maggiore accuratezza
Codice accessibile ai civili su L5: ha chipping rate(frequenza modulazione) 10.23 MHz cio10 volte
maggiore dellattuale codice di libero accesso C/A, e una maggiore lunghezza del chip che si
avvicina allattuale codice P riservato ai militari; migliori prestazioni dei ricevitori in tutte le
modalitma specialmente in PP (posizionamento assoluto) e DGPS (codice differenziale)
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IL SISTEMA GLONASS
Il segmento spaziale del GLONASS comprende in progetto 24 satelliti.
La costellazione incompleta, attualmente (Giugno 2009) solo 18
satelliti sono operativi. La Russia coperta al 100%.
La geometria del sistema simile a quella del GPS: i satelliti sono
distribuiti su 3 piani orbitali inclinati di ca. 65rispetto allequatore, ad
altezza di ca. 19100 km dalla superficie terrestre. Progettato per
garantire un minimo di 5 satelliti ovunque sulla Terra a qualsiasi ora.
La trasmissione dei segnali viene effettuata su 2 FREQUENZE (L1, L2)*
e utilizza 2 CODICI (SP libero accesso; HP criptato)
* La frequenzadi trasmissione, nelle bande L1 e L2, in realtdiversa
per ciascun satellite, mediante una tecnica detta FDMA.
Questa la principale differenza rispetto al GPS, che invece
distingue i satelliti in base al messaggio in codice da essi trasmesso
Unaltra differenza dovuta al datum (sistema di riferimento geodetico)utilizzato, che il PZL90,
mentre il GPS utilizza il datum WGS84. Un aggiornamento della definizione PZL90 eseguito nel 2007 ha
ridotto le differenze tra i due sistemi a valori <40 cm, migliorando le possibilitdi interoperabilit.
Anche per il GLONASS prevista a breve una modernizzazione(effemeridi migliori, terza frequenza, )
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Sistema GLONASS: disponibilitattuale dei satelliti
Grafici ottenuti per Mantova alla data del 19.6.2009
(software Trimble planning, file di almanaccorecente)
Con il solo GLONASS attualmente non conviene lavorare.
I migliori risultati si ottengono utilizzandolo insieme al GPS
con notevoli vantaggi nei siti con ostruzioni (edifici,
vegetazione, )
Skyplot:
Miglior copertura a nord rispetto al GPS
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Utilizzo combinato GPS +GLONASS: disponibilitsatelliti
Grafici ottenuti per Mantova alla data del 19.6.2009
(software Trimble planning, file di almanaccorecente)
Mai sotto 9
satelliti!
PDOP <2.5
quasi sempre
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IL SISTEMA GALILEO
Sistema Europeo con caratteristiche e prestazioni piavanzate rispetto a
GPS e GLONASS, stato progettato in modo da garantire una buona
interoperabilit(soprattutto con il GPS).
Attualmente esistono solo 2 satelliti sperimentali (GIOVE-A e GIOVE-B). A
regime (2013 ?) ci saranno 30 satelliti ad unaltezza di 23200 km, su 3
piani orbitali inclinati di 56.
Galileo nasce come sistema civile commerciale e prevede una serie di
servizi alcuni dei quali gratuiti e altri a pagamento:
Open Service (OS)gratuito, 2 frequenze (E1, E5), codice di libero accesso,
fornisce point positioning a 4 metri al 95% di probabilit. Prestazioni
simili allattuale GPS;
Commercial Service (CS) a pagamento, accesso ai segnali E6 (terza
frequenza) che portano laccuratezza del PP a 1 metroal 95% ;
Safety of Life Service (SoL)ePublic RegulatedService (PRS) accesso a
segnali crittografati, riservato a utenti che richiedono elevatacontinuit
del servizio ed accesso controllato, ed allarmi allutenza in caso di
accuratezza della posizione inferiore alle specifiche (integrity)
Search and Rescue Service (SAR) servizio specifico per utenti del
soccorso e della protezione civile in tutto il mondo, permette di
trasmettere un segnale di allertamento a cui riservata una frequenza
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GALILEO vs. GPS
Sulle frequenze da utilizzare si discusso a lungo tra EU e USA, e alla fine si arrivati a un accordo.
GALILEO ha larghezze di banda superiori a quelle GPS: anche da questo deriveranno migliori
prestazioni.
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Il futuro nellINTEROPERABILIT
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Il futuro nellINTEROPERABILIT: Quali Ricevitori?
Giesistono sul mercato ricevitori in grado di tracciare e ricevere tutti i 3 sistemi GPS,
GALILEO e GLONASSpermettendo di sfruttarne la interoperabilit
Nel prossimo futuro si delineano 4 categorie di ricevitori GNSS:
Ricevitori geodetici di alta precisione: destinati alle stazioni permanenti,
tracciano tutte le 3 costellazioni nelle 3 frequenze, con il beneficio di permettere
lunificazione dei 3 sistemi spazio-temporali
Ricevitori geodetici per rilievi tecnici : si prevede che saranno prevalentemente
GPS+GALILEO (sistemi pisimili tra loro) o GPS+GALILEO+GLONASS, su 2 frequenze
(OS gratuito del Galileo), per limitare costi di hardware e servizio mantenendo
comunque accuratezza centimetrica e una buona produttivitdei rilievi grazie alle reti
di stazioni permanenti e al numero elevato di satelliti
Ricevitori per applicazioni GIS: monofrequenzanon essendo richieste precisioni
centimetriche ma precisioni <1m ottenibili con codice lisciatocon la fase o
soluzioni float della fase; ampio schermo per visualizzare la cartografia digitale
Ricevitori per auto o telefoni cellulari : molto semplici, solo codice, basati solo su
GPS o GALILEO con preferenza a Galileo per la presenza del segnale di integrit, o su
entrambi per una maggiore affidabilitnella ricezione di satelliti (modelli picostosi)
Con lavvento dei sistemi GNSS al concetto di rilevamentosi sostituito gradualmente
quello di POSIZIONAMENTO.
Non si pu parlare di posizionamentosenza avere ben chiari alcuni concetti di Geodesia,
in particolare quelli legati alla definizione dei Sistemi di Riferimento (o DATUM
geodetici) e dei tipi di Coordinateutilizzate.
Le tecniche GNSS e le reti permanenti sono strumenti molto potenti, che hanno portato
a una grande semplificazione del lavoro topografico, ma per essere ben utilizzate
richiedono allutente una conoscenza dei concetti fondamentali della Geodesia, per non
incorrere in errori che possono essere anche di notevole entit
Si riassumono di seguito alcuni concetti base su tali argomenti, rimandando per
approfondimenti alla dispensa DATUM E COORDINATEche viene consegnata insieme al
materiale di questo corso
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2) SISTEMI DI RIFERIMENTO, COORDINATE E
RETI
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Cosa un Datum Geodetico ?
Si definisce datum geodetico, o semplicemente datum, un sistema di riferimento che permette di esprimere in
termini numerici (mediante opportune coordinate) la posizione di punti della superficie fisica della Terra o
prossimi ad essa (georeferenziazione).
Per le applicazioni topografiche e cartografiche, compreso il GNSS, si impiegano sistemi di riferimento solidali con
la Terra(Earth-Fixed). Il modo di definire il datum cambiato nel passare dalla Geodesia classica a quella
moderna basata su satelliti e altre tecnologie di rilievo globale.
Nella Geodesia classicasi utilizzavano datum locali (ad es. nazionali) basati sulladozione, come superficie di
riferimento, di un ellissoideorientato localmente:
Lellissoide veniva orientato in modo da
annullare la deviazione della verticalein un
punto centrale della zona da rappresentare
ad es. Monte Mario nel datum Roma 40
In questo modo, le misure fatte con il teodolite
(asse principale verticale) potevano essere riferite
direttamente allellissoide, trascurando la
deviazione della verticale
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I Datum Globali
Nella Geodesia modernae in particolare per il GNSS si utilizzano datum globali (validi per tutta la Terra o per
interi continenti) basati sulladozione di una terna cartesiana geocentricaXYZsolidale alla Terra, alla quale viene
associato un ellissoide geocentrico:
Lellissoide viene orientato facendone
coincidere il centro con lorigine della
terna geocentrica (centro di massa
convenzionale della Terra
Z =asse polare
(convenzionale)
X ed Y =assi sul piano equatoriale; X coincide
con la direzione del meridiano fondamentale
La deviazione della verticale non pitrascurabile, ma ci
non ha importanza perchnon si fanno pimisure a grande
distanza con il teodolite
Nel sistema geocentrico vengono determinate le orbite dei
satelliti GNSS in funzione del tempo (effemeridi)
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La realizzazione del datum
La definizione di un datum unoperazione teorica, che si concretizza attraverso la sua REALIZZAZIONE
La realizzazionedi un datum consiste nelleseguire un set di misure e calcolarle in quel datum, attribuendo
coordinate a una serie di punti materializzati sulla Terra. In sostanza, la realizzazioneconsiste nel creare,
misurare e calcolare una rete, che viene poi associataa quel datum
La rete geodetica dellIGM
costituiva la realizzazionedel
datum Roma40
Le soluzioni ETRF89, ETRF2000, della rete
europea EPN sono realizzazioni del datum
europeo ETRS89
Le reti vengono periodicamente
rimisurate e ricalcolate.
Ci porta a sempre nuove e
aggiornate realizzazioni.
Il rilascio di nuove realizzazioni
dei datum diventato oggi pi
frequente, perchle misure
vengono eseguite in continuo e
la loro elevata accuratezza
mette in evidenza gli effetti delle
deformazioni della crosta
terrestre, che un tempo
venivano trascurati (una
monografia restava valida per
parecchie decine di anni)
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Limportanza della definizione del datum
La conoscenza del datumutilizzato per
esprimere la posizione di un punto, o
per georeferenziare una carta o un
progetto, di importanza
fondamentale.
Come mostra la figura , infatti, uno
stesso punto riferito a due diversi
datum ha coordinate diverse, con
differenze che possono essere anche di
centinaia di metri.
Quando si forniscono le coordinate di
un punto, quindi indispensabile
specificare sempre il datuma cui sono
riferite
Questa tabella riassume le principali caratteristiche dei datum utilizzati nellambito topografico-cartograficoattuale
in Italia. Come si pu notare, definizioni ottocentesche (ad es. i datum del Catasto) coesistono con definizioni recenti
(ITRS-ETRS), queste ultime soggette a frequenti aggiornamenti della realizzazione. Armonizzare informazioni riferite
a sistemi cos diversi unoperazione spesso difficile e insidiosa.
A ogni datum in genere associata anche una rappresentazione cartograficache permette di passare dallellissoide
al piano della carta
La definizione dei datum pirecenti, alla base delle tecniche GNSS, deve essere approfondita
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I datum utilizzati nel contesto italiano
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Il datum WGS84
WGS84=World Geodetic System 1984
E il datum utilizzato per la gestione del sistema GPS.
Si basa su una terna cartesiana geocentrica XYZ. Le
definizioni del geocentroe dellasse polare (Z) erano
inizialmente relative a convenzioni valide nel 1984, ma
nel tempo il sistema stato via via riallineatoalle
realizzazioni successive di ITRS (ITRFxxxx). Attualmente
la definizione WGS84 (G1150) allineata a ITRF2000.
Alla terna cartesiana associato un ellissoide geocentrico
con i seguenti parametri:
a =6378137 m =1/298.2572221
La realizzazionedel datum WGS84 legata alle
realizzazioni ITRF, ma comprende anche le
stazioni di tracking della costellazione satellitare
NAVSTAR GPS, disposte in prevalenza lungo la
fascia equatoriale della Terra
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Il datum ITRS
ITRS=International Terrestrial Reference System
il piimportante a livello scientifico tra i datum globali.
realizzato e mantenuto dallo IERS(International Earth Rotation Service) . La realizzazioneavviene mediante una
rete mondiale di stazioni permanenti, comprendenti non solo ricevitori GNSS (Rete IGS, v. sotto) ma anche altri
tipi di stazioni (VLBI, SLR, e DORIS). Le soluzioni periodiche (3-5 anni) di questa rete costituiscono le realizzazioni o
framedi ITRS e vengono denominate ITRFyy(International Terrestrial Reference Frame yy), dove yyindica
lanno a cui la soluzione si riferisce. La realizzazione pirecente la ITRF05ma si sta gilavorando a ITRF08.
Esistono anche realizzazioni intermedie basate sulle sole stazioni GNSS della rete IGS(Igbyy, IGSyy, soluzioni
settimanali rilasciate da EUREF ed altri centri di ricerca,, ), spesso preferibili alle soluzioni ITRFyyai fini
dellinquadramento delle reti locali.
La rete mondiale IGS(International GNSS Service)
costituita da circa 400 stazioni permanenti GNSS e
fornisce il maggior contributo alla realizzazione e
mantenimento del datum ITRS
Le effemeridi precise IGS sono riferite al datum
IGSyycorrente e allepocadella misura
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Il datum ITRS un datum dinamico
Le misure alla base di ITRS (basate su GNSS +altri sistemi) sono molto accurate ed eseguite in continuo.
Questo ed altri moderni datum possono essere definiti dinamiciin quanto tengono conto delle variazioni delle
coordinate nel tempo (in pratica viene aggiunta la quarta dimensione tempo). Ogni soluzione pertanto costituita
da un set di coordinatee velocitdelle stazioni, che permettono di seguire la deriva dei continenti (v. fig.).
In sostanza, le coordinate ITRF variano in continuazione e pertanto devono essere riferite a una certa epoca
(data)
Ad esempio, queste sono le coordinate e velocitITRF05 della stazione IGS di Genova alla data del 19.6.2009:
12712M002 GENOVA X=4507892.258 m Y=707621.564 m Z=4441603.563 m
Vx=-0.0139 m/y Vy=0.0189 m/y Vz=0.0116 m/y
IERS dome number
Nel sito web :
http://itrf.ensg.ign.fr/
le coordinate e velocitdelle stazioni
per una data soluzione ITRFyye una
data epoca possono essere ottenute
sotto forma di tabella o di file SINEX
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Il datum ETRS89
ETRS89 =EuropeanTerrestrial ReferenceSystem 1989
un datumdinamicodefinito in modo analogo ad ITRS, caratterizzato quindi da coordinate variabili nel tempo. C
per una importante differenza: ETRS89 stato definito al 1.1.1989 e da allora vincolato alla piattaforma
continentale europea, la segue nei suoi movimenti complessivi di deriva. Le variazioni di coordinate dei punti nel
tempo in ETRS89 sono dovute solo ai movimenti relativi tra un punto e laltro, non ai movimenti dinsieme del
continente come avviene invece in ITRS. Si tratta quindi di variazioni molto pilente, di velocitmolto pipiccole
rispetto a quelle di ITRS. In altre parole, le coordinate ETRS89sono molto pistabili nel tempo rispetto a quelle
ITRS, e ai fini pratici possono anche essere considerate costanti per alcuni anni (come avvenuto per la rete IGM95).
Il datum ETRS definito, realizzato e mantenuto a cura dellEUREF,
istituzione scientifica (sub-commission della IAG) che comprende lIGM e gli
altri enti geodetico-cartografici della CE, molte Universited Enti di ricerca.
La rete associata al datum ETRS la rete dinamica europea EPN(EUREF
Permanent Network), composta da stazioni permanenti GNSS, una ventina
delle quali ricadono in territorio italiano.
Le realizzazioni di ETRS (soluzioni con coordinatee velocit) sono dette
ETRFyy. Le piimportanti sono ETRF89(adottata per la rete IGM95) e
ora ETRF2000, il nuovo frame ufficiale europeo (direttiva europea
INSPIRE)
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Confronto ITRF ETRF ed effetto del tempo
Per renderci conto delle differenze dovute alle diverse definizioni di datum e alla diversa epoca temporale
considerata, proviamo a fare un confronto di coordinate e velocitper la stazione di Genova:
ITRF05 (2009.170)
Coordinate e velocitITRF05 dellastazioneIGS di Genovaalladata del 19.6.2009:
12712M002 GENOVA X=4507892.258 m Y=707621.564 m Z=4441603.563 m
Vx=-0.0139 m/y Vy=0.0189 m/y Vz=0.0116 m/y
ETRF2000 (2000.0)
Coordinate e velocitETRF2000 dellastazioneEPN di Genovaalladata del 1.1.2000:
12712M002 GENOVA X=4507892.592 m Y=707621.226 m Z=4441603.286 m
Vx=-0.0012 m/y Vy=-0.0001 m/y Vz=-0.0010 m/y
ITRF05 (2000.0)
Coordinate e velocitITRF05 dellastazioneIGS di Genovaalladata del 1.1.2000:
12712M002 GENOVA X=4507892.390m Y=707621.385 m Z=4441603.453 m
Vx=-0.0139 m/y Vy=0.0189 m/y Vz=0.0116 m/y
Le velocitETRF sono
dellordine di 1-2 mm/y
quindi circa 10 volte pi
piccole di quelle ITRF
Le coordinatevariano
di alcuni dm per effetto
dellaccumulazione
delle deformazioni
crostali nel tempo
Alla data 1989.0(1 gennaio 1989) ETRF89e ITRF89coincidevano. Da allora si sono prodotti
scostamenti sempre crescenti (attualmente dellordine dei 30-40 cm) perchITRF segue la
deriva dei continenti mentre ETRF resta ancorato alla zolla europea
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Variazioni locali delle coordinate
Va sottolineato il fatto che le coordinate dei vertici
delle reti variano nel tempo non solo per gli effetti
geodinamici globali di cui si appena discusso, ma
anche per effetti geodinamici locali, sia ad
evoluzione lenta (ad es. la subsidenzain alcune
aree della Pianura Padana a causa di estrazioni dal
sottosuolo) sia anche ad evoluzione rapida (il
recente terremoto in Abruzzo ha provocato
variazioni brusche nelle coordinate delle stazioni
permanenti GNSS della zona dellAquila, con
abbassamenti anche dellordine di 15 cm)
Una periodica ri-misurazione delle reti lunica
possibilitper modellare questi effetti. Per le reti
dinamiche soggette a ricalcolo molto frequente
(settimanale o anche giornaliero) gli effetti di
deformazioni locali vengono messi in evidenza
dallo studio delle serie temporali
Serie temporali di coordinate ITRSed
ETRS89della stazione UNPG
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La rete IGM95 e il suo inquadramento in ETRF
La rete geodetica fondamentale italiana IGM95una
rete statica, misurata una tantumallinizio e poi
successivamente raffittita e integrata
Le coordinate presenti nelle monografiesono riferite al
datum ETRF89allepoca1989.0(1 gennaio 1989) in
quanto la rete si dallorigine includeva 9 stazioni EUREF.
La rete IGM95 quindi una realizzazione italiana del
datum ETRF89, e pu essere considerata per molti fini
pratici (ad es. per la cartografia) coincidente con WGS84.
In attuazione della direttiva europea INSPIRE, le
coordinate sono state recentemente ricalcolate nel
frame ETRF2000allepoca2008.0 (1 gennaio 2008),
coerente con la nuova rete RDN(v. oltre).
Le variazioni da ETRF89 (1989.0) a ETRF2000 (2008.0)
sono al massimo dellordine del decimetro e possono
essere ottenute gratuitamente dal sito web IGM
inserendo il ndi catalogo del vertice IGM95:
http://87.30.244.175/index.php
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RDN (Rete Dinamica Nazionale) ed ETRF
RDNla nuova Rete Dinamica Nazionale, realizzata
dallIGM con il concorso di varie sedi Universitarie.
E composta da 100 stazioni GNSS permanenti , che
comprendono 13 stazioni IGS e 28 stazioni EPN
La prima soluzione di questa rete stata calcolata con
dati di 4 settimane a cavallo del 1gennaio 2008. La
soluzione stata dapprima calcolata in ITRF2005
(2008.0), datum coerente con le effemeridi precise
IGS, e quindi trasformata in ETRF2000, sempre con
riferimento allepoca 2008.0.
Si pu quindi affermare che RDN si affianca a IGM95
come realizzazione italiana di ETRF2000, il nuovo
frame ufficiale europeo.
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TIPI DI COORDINATE: geografiche e geocentriche
Una volta che sia definito il datum, possibile esprimere la posizione di un punto mediante diversi tipi di Coordinate
Le piutilizzate attualmente sono:
le COORDINATE GEOGRAFICHE ELLISSOIDICHE , , h (latitudine, longitudine, altezza ellissoidica)
e le COORDINATE CARTESIANE GEOCENTRICHE X, Y, Z
Allinterno di un datum possibile
passare da un tipo di coordinate allaltro
con trasformazioni di coordinate,
basate su algoritmi analitico-geometrici
che non provocano perdita di
accuratezza rispetto al dato iniziale
La trasformazione da geografiche a
geocentriche (e linversa) sono tra le pi
ricorrenti nellimpiego del GNSS
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Trasformazione geografiche geocentriche
Trasformazione delle coordinate di un vertice IGM95 da geografiche a geocentriche, eseguita con il software gratuito
Cartlab 1.2. Accuratezza della trasformazione ca. 1 mm
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Coordinate PIANE (della cartografia)
Molto spesso, anzichle coordinate geografiche, si preferisce utilizzare le coordinate piane nella rappresentazione
cartografica associata al datum. Nella cartografia attuale in Italia si utilizza la rappresentazione di Gauss, nelle
versioni Gauss-Boaga(associata al vecchio datum Roma 40) e UTM(associata a ED50 e ora a WGS84 ETRF89)
N
E
Sistema cartesiano piano
(N, E) nel piano della carta
in proiezione di Gauss.
Si ha un sistema N, E per
ciascun FUSO
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Trasformazione geografiche piane
Trasformazione delle coordinate di un vertice IGM95 da geografiche WGS84 a piane UTM/WGS84, eseguita con il
software gratuito Cartlab 1.2. Accuratezza della trasformazione ca. 1 mm. E bidimensionale (non coinvolge la quota)
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Cartografia recente IGM e Regioni : sistema UTM/WGS84
La cartografia di recente produzione (ad es. la serie IGM 25DB) inquadrata nel datumWGS84 (ETRF89) e utilizza la
proiezione cartografica UTM/WGS84. Buona parte della recente cartografia regionale viene inquadrata allo stesso
modo, ma ancora utilizzato il datum Roma 40 (proiezione Gauss-Boaga). Il datum ED50 ormai utilizzato solo per il
taglio(suddivisione in fogli).
Reticolato geografico
WGS84 (ETRF89)
con passo 10
Reticolato chilometrico
UTM/WGS84 (ETRF89)
con passo 1 km
Estratto dalla sezione 335-III
della carta IGM 25DB scala
1:25000
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Cartografia del Catasto
La cartografia del Catasto tuttora inquadrata, per la
maggior parte delle Province, in datum di fine 800 basati
sullellissoidedi Bessel con vari orientamenti (Genova,
Castanea della Furie, ) e sulla rappresentazione
cartografica Cassini-Soldner, con una molteplicitdi
origini (policentrica)
Linserimento di dati GNSS nella cartografia catastale
risulta pertanto difficoltoso e approssimato, richiedendo
una o pitrasformazioni di datum con parametri
stimabili solo approssimativamente
Allo stato attuale in pratica possibile lavorare solo con
posizionamenti relativi in ambito locale (approccio
seguito da PREGEO)
La direzione dellAgenzia del Territorio sta lavorando al
miglioramento metrico delle mappe digitalizzate e alla
loro georeferenziazione in ETRF89 ove risulti possibile
X
Y
Sistema cartesiano piano
(X, Y) nel piano della carta
in proiezione di C.-S.
Si ha un sistema X, Y per
ciascuna zona
X
Y
X
Y
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Trasformazioni di datum
Per passare da un datum allaltro lalgoritmo piutilizzato la Trasformazione di Helmert a 7 parametri
(rototraslazione nello spazio con variazione di scala, in coordinate geocentriche) :
1 0 2
X R X X + + = ) 1 ( k
(
(
(

1
1
1
Z
Y
X
(
(
(

2
2
2
Z
Y
X
X
1
= X
2
=
Vettori coordinate geocentriche
nei due sistemi
(
(
(

0
0
0
Z
Y
X
X
0
= Vettore traslazioni (3 componenti)
\

|
.
|
|
|
1 R
z
-R
y
-R
z
1 R
x
R
y
-R
x
1

R=
Matrice di rotazione (3 rotazioni)
k=fattore di scala
Le Formule di Molodenskij applicano lo stesso algoritmo ma operano in coordinate geografiche
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Trasformazioni di datum: stima dei parametri
La stima dei parametri viene eseguita probabilisticamente(a minimi quadrati) sulla base della conoscenza delle
coordinate di alcuni punti (>3) in entrambi i sistemi
La trasformazione di datum introduce quindi sempre unapprossimazione, comporta una perdita di accuratezza
rispetto al dato iniziale, mentre come si detto le trasformazioni di coordinate(entro uno stesso datum)
mantengono praticamente inalterata laccuratezza iniziale
Per la stima dei parametri della trasformazione di Helmert esistono vari software. Si fornisce qui un semplice foglio
elettronico (TRASFGPS.XLS) realizzato alcuni anni fa a scopo didattico
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Trasformazione di datum WGS84Roma40
E una delle piricorrenti nella cartografia. E stata calcolata dallIGM, inizialmente stimando dei parametri validi
nellintorno di ogni vertice IGM95:
7 parametri di Helmert
validi localmente
Monografia del 1997
(quelle attuali non hanno
pii 7 parametri)
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Trasformazione di datum WGS84Roma40 (2)
Il metodo adottato allinizio dava luogo ad ambiguitnelle zone intermedie tra i vertici, per cui lIGM ha definito
una procedura (software VERTO) che fornisce risultati univoci interpolando dei grigliati pre-calcolati
La versione attuale di
Verto Verto3
Grigliato (estensione file) Planimetria Altimetria
.gr1 ETRF89Roma40 ITALGEO99
.gr2 ETRF89Roma40 ITALGEO2005
.grk ETRF2000Roma40 ITALGEO2005
I grigliati IGM incorporano
anche un modello
nazionale del geoide
(v. oltre)
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Trasformazioni di datum e coordinate: altri software
Oltre al software ufficialeVERTO
esistono anche software di terze parti
(ad es. CARTLAB3) che eseguono la
trasformazione Roma40 WGS84 ed
altre trasformazioni di datum e
coordinate utilizzando quando
necessario i grigliati IGM
E possibile operare su singoli punti, files
di coordinate e anche interi files di
cartografia in formato dxf, shp, ecc. che
vengono ri-georeferenziati
Sono strumenti molto potenti ma vanno
usati con molta attenzione e conoscenza
dei sistemi su cui si va ad agire
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Trasformazioni tra datum dinamici
Le trasformazioni tra i datum dinamiciutilizzati nella geodesia moderna (ITRFxx, ETRFxx, ) coinvolgono oltre alle
coordinateanche le velocitdei vertici, e il tempo(epoca di riferimento)
La procedura piutilizzata per il passaggio da ITRFyya ETRFyye viceversa quella definita da Boucher-Altamimi
(IGN, Institute GeographiqueNational, Francia), che rappresenta una generalizzazione della trasformazione di
Helmert. La descrizione completa della procedura disponibile nei memoperiodicamente aggiornati scaricabili
dal sito EUREF. Ad esempio, per passare da ITRF2000 (epoca qualsiasi) a ETRF89 (1989.0) lalgoritmo il seguente:
) 0 . 1989 ( ) 0 . 1989 ( ) ( ) 0 . 1989 ( ) ( ) 0 . 1989 (
89 2000 2000 89
+ + + =
ETRF ITRF ITRF ETRF
x x R t x x

Nella formula compaiono le velocitdei punti (derivate prime delle posizioni) e le velocitdi rotazione tra i datum
(derivata della matrice di rotazione).
Il fattore di scala knon compare perchle misure su cui si basano i due sistemi sono GNSS in entrambi i casi, quindi
di accuratezza elevata e molto simili tra loro
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Datum altimetrico (Vertical datum) e Geoide
I datum geodetici visti sinora consentono di definire una posizione altimetrica solo mediante laltezzaellissoidica
riferita allellissoide associato al datum
Nella cartografia e nella progettazione laltimetria viene per espressa mediante la quota ortometrica (o geoidica,
detta anche sul livello del mare s.l.m.), riferita al geoide
Il GEOIDEuna superficie equipotenziale della forza di gravitpassante per un punto definito convenzionalmente
come quota zero (livello medio del mare)
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Datum altimetrico (Vertical datum) -2
La definizione di un datum
altimetrico consiste
sostanzialmente nella
individuazione di un punto al quale
convenzionalmente si assegna la
quota zero. Questo viene fatto in
pratica mediante un mareografo.
Lo zero definito
convenzionalmente come livello
medio del mare in un assegnato
periodo, e riportato mediante
misure di livellazione a un
caposaldo fondamentale che un
punto materializzato stabilmente e
situato nelle immediate vicinanze
del mareografo, dal quale parte la
rete di livellazione nazionale.
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Datum altimetrico -3
In Italia esistono tre definizioni del datum altimetrico:
- per la parte continentale, mareografo di Genova, livello
medio del mare del 1942
- per la Sicilia, mareografo di Catania, livello medio del
mare del 1965
- per la Sardegna, mareografo di Cagliari, livello medio
del mare del 1956
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Modelli del Geoide
Nella geodesia moderna, che utilizza tecniche satellitari, al datum altimetrico deve sempre essere associato un
MODELLO DI GEOIDE, necessario per convertire le altezze ellissoidiche in quote geoidiche
Ai fini pratici, un modello di geoide quantifica gli scostamenti del geoide rispetto ad una superficie regolare e nota
(ellissoide orientato):
- scostamenti lineari tra le due superfici, definiti dalle ondulazioni geoidiche;
- scostamenti angolari tra le due superfici, definiti dalla deviazione della verticale
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Utilitdi un modello di geoide
Gli scostamenti che interessano maggiormente nella pratica sono quelli lineari, le ondulazioni geoidiche n, la cui
conoscenza permette di trasformare le altezze ellissoidiche h in quote ortometriche H:
n h H
H h n
~
~
Considerando due punti si ottiene una relazione differenziale che permette di trasformare dislivelli ellissoidici h in
dislivelli ortometrici H:
n h H
n n h h H H
A A = A
= ) ( ) (
1 2 1 2 1 2
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Modelli di geoide globali e locali
Modelli globali del geoide: calcolati per lintero geoide nel suo complesso; coprono tutta la Terra e non hanno
unapprossimazione molto spinta; si utilizzano prevalentemente per scopi scientifici;
Modelli locali:calcolati per aree limitate (ad es. per una nazione), descrivono localmente landamento della
superficie del geoide in maniera pifine e meglio approssimata rispetto ai precedenti; sono destinati a un utilizzo
tecnico (esecuzione di rilievi altimetrici con GNSS).
Modello globale
EGM96
Modello locale
ITALGEO95
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Modelli di geoide : utilizzo pratico
Dal punto di vista pratico, un modello di
geoide pu essere considerato come una
funzione che a partire dalla posizione
planimetrica di un punto (coordinate
geografiche) fornisce il valore dellondulazione
n:
) , ( n n =
Tale funzione pu essere espressa solo in
forma approssimata. La maggior parte dei
modelli vengono forniti sotto forma di un
grigliato(file che contiene una tabella di
valori di ncalcolati sui nodi di una griglia
prefissata, con intervalli costanti di latitudine
e longitudine) piun interpolatorein grado
di interpolare il grigliato fornendo il valore di
nper una latitudine e una longitudine
qualsiasi
Si fornisce come demo il modello EM96 (file
GeoideEGM96.zip)
I grigliati IGM contengono
anche i valori delle ondulazioni
dei modelli ITALGEO e possono
essere utilizzati con i software
VERTO, CARTLAB3, che
incorporano un interpolatore
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Evoluzione dei modelli nazionali ITALGEO
Il Politecnico di Milano ha sviluppato per lIGM una serie di modelli del geoide sempre meglio approssimati eadattati
al datum altimetrico nazionale (linee di livellazione). Questo confronto eseguito in Umbria mostra levoluzione
progressiva del modello e un confronto con EGM96:
ITALGEO2005 (curva rossa)
ha accuratezza di ca. 5 cm
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Modello locale UMBRIA 2008
Raffittimento di ITALGEO 2005 sviluppato dal PoliMI in collaborazione con lUniversitdi Perugia, sulla base dei pi
recenti dati GPS-LEV (curva blu nel grafico precedente)
ca. 5 metri di differenza da nord a
sud nella piccola Umbria (poco pi
di 100 km)!
~5 m