Il sistema GPS

Principi di base e tecniche di posizionamento

Courtesy of El pak
 Un po di storia…I precursori

La bomba volante V1 utilizzata dalla Germania durante la seconda guerra

mondiale fu il primo missile da crociera operativo. Con peso di 2100kg, aveva una
gittata di 240km e velocità circa 550-640kmh. La V1 era molto imprecisa, ma
facile da costruire, e si stima che abbia danneggiato o distrutto una quantità
incredibile di edifici e di fabbricati. Oltre 4000 abbattuti su oltre 9000 lanciati
verso l'Inghilterra, Oltre 29000 costruiti, e fonte d'inspirazione per i missili
successivi, costruzione in legno e metallo, autopilota con anemometro e bussola
magnetica a prua (un'antisignano del GPS!) e un temporizzatore per spegnere il
motore in tempo per cadere sul bersaglio.
Il missile V2 fu il precursore dei missili balistici e fu
ampiamente utilizzato dalla Germania durante le ultime fasi
della seconda guerra mondiale, in particolare contro Gran
Bretagna e Belgio. Il missile era designato dai suoi
progettisti come A4 (Aggregat 4).
Missile V2

Sistema di guida radio

Impostazione 1936

In servizio 1944
Ritiro dal servizio 1945

Utilizzatore principale Germania

Esemplari 4 000
Peso e dimensioni
Peso 13 500 kg
Altezza 14 m
Diametro 1,65 m
Prestazioni
Gittata 320-360 km
Velocità massima 5 200 km/h

Esplosivo Tritolo e Nitrato di Ammonio, 800 kg

Lo Sputnik 1 fu il primo satellite artificiale in orbita nella storia.
Venne lanciato il 4 ottobre 1957 dal cosmodromo di Baikonur,
nell'odierno Kazakistan. In russo la parola Sputnik significa
compagno di viaggio, inteso come satellite in astronomia. Fu
progettato dall'Unione Sovietica, anche grazie ai missili tedeschi V2
reperiti nella Seconda Guerra Mondiale. Il programma Sputnik ebbe
inizio nel 1948, quando si intuì la possibilità di modificare missili
militari in vettori per il lancio di satelliti. Con il lancio dello Sputnik
1 l'Unione Sovietica prese in contropiede gli Stati Uniti, che solo il
31 gennaio 1958 mandarono in orbita il loro primo satellite:
l'Explorer 1.
Jurij Alekseevič Gagarin fu un
cosmonauta e aviatore sovietico,
primo uomo a volare nello spazio
portando con successo a termine
la sua missione il 12 aprile 1961.
Transit è il nome di una flotta di satelliti statunitensi
(chiamati anche Oscar) costruiti dalla U.S. Navy
per permettere a navi e sommergibili di determinare
la propria posizione in mare in qualsiasi condizione
metereologica. Il primo satellite Transit, il Transit
1A, venne lanciato il 17 settembre 1959 con un
razzo vettore Thor AbleA e a partire dal luglio 1967
il sistema di navigazione basato su tali satelliti fu
reso disponibile all'uso civile. Tale sistema,
denominato Navy Navigation Satellite System
(NNSS) è costituito da un gruppo di 6 satelliti
identici posti in orbite diverse. Il sistema Transit
venne reso obsoleto dall'introduzione del Global
Positioning System e cessò di essere operativo nel
1996.
 Cos’è il GPS?
 È un sistema di posizionamento globale (Global Positioning
System) basato sulla ricezione di segnali radio (banda L)
emessi da una costellazione di satelliti artificiali NAVSTAR
(NAVigation Satellite Timing and Ranging). La denominazione
completa del sistema è quindi: NAVSTAR GPS.
 È stato progettato in modo da permettere, in qualunque ora
del giorno e in qualunque luogo della Terra, il posizionamento
tridimensionale e in tempo reale di punti anche in movimento.
 Oggi è utilizzato in modo generalizzato per rilievi geodetici e
topografici.
 È gestito dal Ministero della Difesa degli USA.
 Struttura del GPS

Segmento spaziale

Segmento di utilizzo Segmento di controllo

 Il segmento spaziale
I satelliti sono stati
Costellazione lanciati in varie epoche
NAVSTAR e appartengono
Satellite NAVSTAR a diversi
blocchi. Attualmente sono operativi 32 satelliti NAVSTAR.
 Il segmento di controllo
Il segmento di controllo è costituito dalle stazioni a terra che
hanno il compito di:

 seguire in maniera continua i satelliti ed elaborare i dati

ricevuti per calcolarne la posizione spazio-temporale
(effemeridi);
 prevedere le effemeridi * per le successive 12 o 24 ore;
 controllare gli orologi dei satelliti mediante un orologio
Maser all’idrogeno;
 imporre correzioni d’orbita.
Tali informazioni, dopo la loro verifica, sono trasmesse a
ciascun satellite che le ritrasmette agli utenti.
(*) le effemeridi predette (trasmesse) indicano la rotta teorica che
ogni satellite dovrebbe seguire; le effemeridi precise (qualità
superiore alle prime) sono calcolate a posteriori e indicano la rotta
effettiva che ogni satellite ha seguito. Sono calcolate da alcuni enti
e centri di ricerca che le diffondono gratuitamente con diversi
tempi di ritardo.
Ubicazione delle stazioni di controllo
 Il segmento di utilizzo
È costituito dall’utenza civile e
militare dotata di idonei ricevitori.

I ricevitori comprendono:
- un’antenna per la ricezione
e l’amplificazione del segnale;
- una o più schede per l’elabo-
razione dei dati ricevuti;
- un’unità di controllo.
I ricevitori sono strumenti di tipo
passivo (non emettono segnali ma
acquisiscono soltanto dati) e hanno
le seguenti funzioni:
a) ricevere il segnale tramite l’antenna; b) analizzare,
modulare e demodulare il segnale; c) elaborare il segnale;
d) memorizzare i dati.
 Il tempo GPS
Il tempo GPS, al momento dell’attivazione del sistema (ore 0.00 del
6/1/1980), corrispondeva al tempo UTC (Tempo universale
coordinato), cioè al tempo medio solare misurato sul meridiano di
Greenwich.
A causa di alcune variazioni della velocità di rotazione della Terra,
oggi questa corrispondenza non c’è più.

La precisione del sistema è comunque garantita dal fatto che tutte

le componenti del segnale sono controllate dagli orologi atomici a
bordo dei satelliti e da quelli delle stazioni di controllo regolati sul
tempo GPS.

In particolare, sui satelliti GPS sono presenti 2 orologi al Cesio e 2

al Rubidio con stabilità elevatissima (1 nanosecondo ogni 3 ore,
cioè 1 secondo ogni 317.000 anni). Nei ricevitori invece sono
montati, per ovvi motivi*, orologi al quarzo con stabilità di 1
microsecondo ogni secondo, ma vengono regolati sul tempo GPS
ogni secondo tramite il codice D.
* 20 kg di peso, molto sensibile alla temperatura, $ 50.000 di costo
 Struttura del segnale
Gli oscillatori degli orologi atomici a bordo dei satelliti generano
la
FREQUENZA
FONDAMENTALE
10.23 MHz :10

L1 CODICE CODICE
C/A P
1575.42
X 154 MHz
1.023 MHz 10.23 MHz

MODULANO L1

L2 CODICE
P
1227.60
MHz 10.23 MHz
X 120

MODULA L2

CODICE D 50MHz
50 Hz MESSAGGIO DEL SATELLITE
Il segnale è quindi composto di tre parti fondamentali:
- Componente portante: L1 (l 19 cm) e L2 (l  24 cm)
- Componente impulsiva: C/A (l  300 m) e P (l  30 m)
- Componente messaggio: D (l  6 km)
Le onde portanti L1 e L2 sono modulate secondo i codici
C/A (Coarse acquisition) e P (Precision). Il primo, diverso
per ciascun satellite per permetterne l’identificazione, è
disponibile per uso civile mentre il secondo è riservato ad
uso militare e ad altri utenti autorizzati. Entrambi sono
codici binari, costituiti cioè da una sequenza di +1 e –1
generata da un complesso algoritmo di calcolo che si
ripete nel tempo ogni millisecondo per C/A ed ogni
settimana per P. Il codice D (messaggio di navigazione)
contiene le informazioni relative alla posizione
(effemeridi) ed allo stato di salute del satellite.
La portante viene modulata moltiplicandola per lo stato del codice.
Ad ogni passaggio da –1 a +1 (o viceversa) viene provocato uno
sfasamento della portante di 180°; al contrario, se non si ha una
variazione nello stato del codice, non si ha alcuno sfasamento della
portante.
 Se si conoscono le posizioni di tre
Il calcolo della satelliti (nell’istante in cui emettono il
segnale) e si misurano simultaneamente
posizione Z
le distanze d1, d2, d3 è possibile
SV1 determinare le coordinate X, Y, Z del
punto T (intersezione spaziale
distanziometrica).
d1 SV2
d2
SV3
d3
T Y

X La posizione può essere determinata

con metodi diversi. La scelta del
metodo dipende dalle esigenze di
accuratezza dell’utente e dal tipo di
ricevitore disponibile.
 Tecniche di posizionamento
Il posizionamento GPS può essere eseguito secondo varie
modalità:
• Posizionamento assoluto: le coordinate di un punto sono
determinate, in tempo reale, in un sistema di riferimento
globale (navigazione);
• Posizionamento relativo: vengono determinate (in post
elaborazione) le componenti del vettore (baseline) che unisce
due vertici; la posizione di uno dei due vertici deve essere nota
(applicazioni topografiche e geodetiche);
• Posizionamento differenziale: simile al posizionamento
assoluto (si ottengono le coordinate di un punto) ma eseguito
correggendo le distanze satellite-ricevitore con una correzione
differenziale calcolata da una stazione “base” e trasmessa in
tempo reale ad idoneo ricevitore munito di radio-modem
(applicazioni nel campo dell’aggiornamento cartografico,
acquisizione e aggiornamento dati GIS).
Le misure GPS possono essere:
• statiche: il ricevitore rimane sul punto per un certo tempo;
• cinematiche: il ricevitore è in continuo movimento.
Il posizionamento può essere eseguito:
• in post-elaborazione: vengono elaborati i dati dopo
l’acquisizione nelle varie stazioni;
• in tempo reale: le coordinate del punto sono disponibili
direttamente al momento del rilievo.
Le modalità di misura possono essere:
• misure di codice: solo sulla componente impulsiva del
segnale;
• misure di fase: sulle onde portanti del segnale.
 Posizionamento assoluto (misura di codice)
SV

Truerange
Equazione d’osservazione:
Pseudorange
c (Dt + dt) = [(XT - XS)2 + (YT - YS)2 + (ZT - ZS)2]1/2

Errori 4 incognite, 4 equazioni, 4 satelliti

T
Z dt = off-set temporale (asincronismo)
fra gli orologi atomici del satellite e
Y quello al quarzo del ricevitore
X
Questo tipo di posizionamento si basa sulla misura del “tempo di
volo” Dt cioè dell’intervallo di tempo che intercorre tra l’emissione
del segnale da parte del satellite e la sua ricezione nel ricevitore.
La misura di questo intervallo temporale viene eseguita in quanto,
all’istante d’arrivo del segnale, il ricevitore è in grado di emettere
una replica identica del segnale stesso.
I due segnali sono sfasati nel tempo a causa del fatto che il segnale
trasmesso ha già percorso la distanza satellite-ricevitore.
Attraverso una procedura di correlazione è possibile calcolare lo
spostamento da dare al segnale generato dal ricevitore per per
allinearlo a quello proveniente dal satellite; tale spostamento
corrisponde all’intervallo di tempo Dt.

dal satellite
Dt = 0.067 sec
replica ricevitore
 Teoricamente l’incertezza
nel posizionamento sarebbe
di 3 metri circa (il codice
C/A ha una lunghezza d’onda
di circa 300 metri e la
risoluzione con cui il
ricevitore la misura è
dell’1%).
In pratica per la presenza dei parametri di disturbo (ritardo
atmosferico ed S/A prevalentemente) l’incertezza è rimasta di 50 
100 m fino a qualche anno fa. Dal 2 maggio 2000, con l’abolizione della
S/A, l’incertezza può valutarsi dell’ordine di 5  10 m.
Selective Availability
 Errori nelle misure GPS
 Errori accidentali
• Codici C/A e P 0.3 ÷ 3 m
• Portanti 0.002 m

 Errori sistematici
• Orologi satellite 5 ÷ 10 m
• Orologio ricevitore 10 ÷ 100 m
• Effemeridi ‘broadcast’ 20 ÷ 40 m
• Effemeridi ‘precise’ 3÷5m
• Rifrazione ionosferica 20 ÷ 50 m
• Rifrazione troposferica 2 ÷ 10 m

 Errori d’osservazione
• Multipath 0.5 m
• Interferenze elettrom. 1m
• Centro di fase antenna 0.001 ÷ 0.002 m
Da un punto di vista grafico il ricevitore ricerca la propria
posizione basandosi su uno schema simile al seguente:

Soluzione a 3 satelliti Soluzione a 4 satelliti

 Errori nelle misure GPS
La precisione delle misure dipende dalla precisione con cui
possono essere determinate le distanze satellite-ricevitore.
Gli errori che si commettono in questa misura sono di tre tipi:
errori accidentali di misura, errori sistematici o di modello,
errori di osservazione.
1. Errori accidentali di misura: sono stimati come 1% della
lunghezza d’onda. Ciò porta a precisioni diverse in funzione
dell’osservabile che si considera:
• codice C/A: ± 3 m
• codice P: ± 30 cm
• portanti L1 e L2: ± 2 mm
In realtà queste precisioni sono solo teoriche in quanto devono
essere considerate altre fonti di errore.
2. Errori sistematici o di modello: sono comuni alle misure di codice e
di fase e consistono in:
- Errori di orologio: sono dovuti agli orologi dei satelliti e dei
ricevitori; possono essere suddivisi in una componente di asincronismo
(traslazione temporale dell’origine dei tempi rispetto ad un
riferimento ideale) e da una instabilità che dipende dal tempo;
- Errori di orbita: il presupposto per il posizionamento GPS è la
conoscenza delle effemeridi dei satelliti. Queste possono essere
note con precisione diversa secondo che si tratti di:
a) effemeridi trasmesse (broadcast): vengono calcolate nelle stazioni
di controllo e inviate ai satelliti e hanno precisione di decine di metri
b) effemeridi “precise”: sono calcolate a posteriori e hanno precisione
metrica.
Questi errori si ripercuotono, nel posizionamento assoluto,
direttamente sulle coordinate. Hanno una importanza molto minore se
il posizionamento è eseguito in maniera relativa o differenziale.

 Orologi satellite ± 5 - 10 m  Effemeridi “broadcast” ± 20 - 40 m

 Orolog. ricevitore ± 10 - 100 m  Effemeridi “precise” ±3-5m
- Rifrazione troposferica: è dovuta alla troposfera (parte
inferiore dell’atmosfera, compresa tra la superficie della
Terra e un’altezza di circa 60 km) che provoca un ritardo del
segnale per cui la misura della distanza risulta
sistematicamente più lunga.
Il ritardo troposferico è indipendente dalla frequenza ed è
dunque identico per le portanti L1 e L2.
Dipende dai parametri atmosferici (contenuto di vapore
d’acqueo, temperatura e pressione) e dall’angolo di elevazione
del satellite rispetto alla posizione del ricevitore.
Per angoli di elevazione dei satelliti (rispetto all’orizzonte)
minori di 15° l’errore aumenta in maniera esponenziale. Per
questo motivo è consigliabile non acquisire dati prima che i
satelliti abbiano raggiunto tale elevazione sull’orizzonte
(angolo di cut- off):
 Rifrazione troposferica ± 2 - 10 m
 Correzione della rifrazione troposferica
Modello di Saastamoinen (1973)
Utilizzando dati reali raccolti su tutto il pianeta, ha
proposto un modello per rappresentare la rifrattività come
funzione dell’altezza h sopra la superficie, e deducendone
il valore dalle leggi dei gas:

Dove:
P0 è la pressione totale di superficie, in mbar;
E0 è la pressione parziale superficiale dell'acqua, in mbar;
To è la temperatura superficiale in gradi Kelvin;
n è l’angolo di elevazione.
Il risultato di DL è espresso in metri
Rifrazione ionosferica
Gli errori legati alla rifrazione della ionosfera (parte
superiore dell’atmosfera, compresa tra un’altezza di 40
km fino a circa 1000 km) dipendono dalla frequenza
utilizzata e sono quindi diversi per le portanti L1 e L2.
L’effetto della rifrazione ionosferica provoca un
ritardo del segnale inversamente proporzionale alla
frequenza, alterando la misura della distanza satellite-
ricevitore. Tale ritardo, utilizzando ricevitori a doppia
frequenza, può essere stimato accuratamente
confrontando i tempi di arrivo delle due portanti L1 e
L2.
 La Rifrazione Ionosferica
L’interazione del segnale GPS con gli elettroni presenti
nella ionosfera causa un ritardo, perciò la ionosfera,
Infatti, in taleGPS,
per il segnale tiporappresenta
di mezzo, ogni componente
un mezzo di un
dispersivo.
treno d’onde si propaga con propria velocità, detta
velocità di fase, mentre l’intero treno si muove con
La distanza
velocità dedotta
chiamata dal codice
velocità è superiore al valore
di gruppo.
reale, mentre quella ottenuta dalla fase è inferiore.
Dipende da:
o Total Electron Content (TEC);
• ora del giorno
• ciclo solare
• posizione geografica
o Scintillazione ionosferica.
 Correzione della rifrazione ionosferica
Modello di Klobuchar (1996)
Questo modello di correzione ionosferica si basa sulle
coordinate geografiche del ricevitore e sulle coordinate alto
azimutali del satellite, utilizzando un algoritmo in cui i
coefficienti del messaggio di navigazione forniscono l’errore in
secondi prodotto dalla variazione della velocità di gruppo del
segnale che attraversa la ionosfera

è la lat. geomagnetica;
sono lat. e long. di IPP (Ionospheric Pierce
Point;
sono lat. e long del satellite osservato

è l’angolo centrato del riferimento terrestre.

è l’angolo di elevazione
In particolare per quanto
riguarda l’effetto della D > 15 Km
rifrazione atmosferica, fino a
distanze inferiori a 15 km è B
possibile utilizzare ricevitori a
* * * * * * * * * * * * * * * *

A * * * * * * * * * * * * * * * *
* * * * * * * * * * * * * * * * * *

singola frequenza; per distanze A B

superiori a 15 Km è necessario
utilizzare ricevitori a doppia
frequenza che, come già detto,
permettono di valutare il
ritardo del segnale che, in
questo caso, non può
considerarsi uguale.
Gli errori di rifrazione troposferica e ionosferica possono
essere “minimizzati” tramite procedure di rilievo che
prevedono l’esecuzione di osservazioni differenziali.
 Angolo di cut-off

Per a<15° i satelliti non sono utilizzabili

3. Errori di osservazione
- Multipath: si ha quando parte del segnale arriva all’antenna in maniera
indiretta, tramite riflessione da parte di superfici vicine. Si può ridurre
usando antenne particolari quando la differenza tra percorso diretto e
riflesso è minore di 10 m, o via software, quando la differenza è invece
maggiore.

Antenna Choke Ring

Potenziali cause di multipath

- Variazione della posizione del centro di fase dell’antenna: il
centro di fase dell’antenna che rappresenta il punto teorico
rispetto al quale viene calcolata la posizione. È un punto elettronico
e non meccanico; varia in funzione della frequenza (es. il centro di
fase della L1 può non coincidere con quello della L2) e
dell’elevazione del satellite che emette il segnale. È in genere un
errore di piccola entità importante in particolare per il
posizionamento di elevata precisione.
- Interferenze elettromagnetiche: sono dovute alla presenza di
eventuali segnali elettromagnetici di altra natura che possono
interferire con il segnale GPS e causare un aumento del “rumore”
del segnale stesso.

 Centro di fase dell’antenna ± 0.001 - 0.002 m

 Interferenze elettromagnetiche ±1m
 Tecniche relative e tecniche differenziali
Per raggiungere precisioni più elevate si deve fare ricorso alle
tecniche relative e differenziali che eliminano o riducono
sensibilmente gli errori comuni nelle due stazioni.
Con le tecniche differenziali vengono corrette le osservazioni
di range (satellite-ricevitore) con correzioni differenziali
calcolate in una stazione “base” di posizione nota; tali
correzioni possono essere trasmesse e applicate in tempo
reale.
Con le tecniche relative si determina il vettore (baseline) che
congiunge i vertici occupati dai ricevitori e l’elaborazione è
sempre fatta a posteriori.
Entrambe queste tecniche permettono di raggiungere
precisioni pari a 10-6 - 10-8 rispetto alla lunghezza della base.
Baseline PQ
 Posizionamento relativo (misura di fase)
S
Equazione di osservazione:
(N + dN)l = [(XT - XS)2+(YT - YS)2+(ZT - ZS)2]1/2
4 incognite + dt (off-set temporale) = 5 incognite
D = (N + dN) l
N = ambiguità di fase (numero intero di lunghezze
d’onda). È una grandezza incognita perché non si
conosce l’istante in cui viene emesso il segnale.
Nl dN = Dj / 2p = differenza fra la fase del segnale
emesso dal satellite e quella del segnale replicato dal
ricevitore *. E’ misurata dal ricevitore (fasometro)
Per determinare le 5 incognite del problema (dt, XT,
YT, ZT, N) occorre che almeno 4 satelliti siano visibili
contemporaneamente da 2 stazioni e l’impiego di
DN idonee procedure di elaborazione differenziale.

*Ciò si verifica perché l’onda proveniente dal satellite

giunge al ricevitore con una frequenza variata per
l’effetto Doppler dovuto alla velocità relativa fra
T satellite e ricevitore.
La tecnica di posizionamento relativo richiede la misura di
fase e si esegue in post-elaborazione con l’impiego di due
ricevitori (uno dei quali su un punto di coordinate note nel
sistema WGS84). Fornisce:
– la posizione di un punto rispetto all’altro tramite le
componenti DX, DY e DZ del vettore (baseline) tra i
due punti;
– valori elevati di precisione riducendo o eliminando,
tramite analisi statistiche, tutti gli errori (ritardo
ionosferico e troposferico, sfasamento degli orologi,
effemeridi, etc.). La precisione vale (D ≤ 15 km):
• 5 ÷ 10 mm + 2 ppm con L1;
• 5 mm + 1 ppm con L1 e L2.
 Procedure di elaborazione differenziale
Attraverso l’impiego di due ricevitori che acquisiscono
contemporaneamente i segnali dagli stessi satelliti si possono
effettuare delle combinazioni lineari (differenze) tra le varie
osservazioni (equazioni di osservazione) del tipo (1), chiamate
differenze “singole”, “doppie” e “triple”, che consentono di eliminare
gli errori di sincronizzazione degli orologi dei satelliti e dei ricevitori
e le ambiguità di fase.
1 1
 ij (t ) =  d ij  f  (dt i  dt j )   (d  dion  dtro  d )  N ij (1) dove:
l l

Y ij (t) = fase osservata al tempo t

d ij = distanza spaziale tra satellite i e ricevitore j
d ti = errore di sincronizzazione del satellite i
d ti = errore di sincronizzazione del ricevitore j
d = errore dovuto all’incertezza dell’orbita
dion = errore ionosferico
dtro = errore troposferico
d = errore dovuto al rumore del segnale
Nij = ambiguità intera di fase
 Singole differenze: 1 SV, 2 Ricevitori
Se consideriamo 2 ricevitori che osservano simultaneamente lo
stesso satellite, possiamo eseguire la combinazione lineare
(differenza) fra due misure di fase (equazione d’osservazione). Si
rimuovono così gli errori legati agli orologi dei satelliti.

1 1
D kj =  ij (t )  ki (t ) =  (d ij  d ki )  f  (dtk  dt j )   (D' d  D' dion  D' dtro  D' d )  ( N ij  N ki )
l l
 Doppie differenze: 2 SVs, 2 Ricevitori
La doppia differenza (tra satelliti e ricevitori) è definita come la
differenza tra due differenze singole tra ricevitori con satelliti
diversi relativi alla stessa epoca.
Si rimuovono, oltre agli errori legati agli orologi dei satelliti, anche
quelli dei ricevitori. Inoltre l'ambiguità di fase risulta un unico
numero intero incognito.

1 1
D" injk = D jk (t )  D jk (t ) =
' i ' n
 (d ij  d nj  d ki  d kn )   (D" d  D" dion  D" dtro  D" d )  ( N ij  N nj  N ki  N kn )
l l
 Triple differenze: 2 SVs, 2 Ricevitori
Formate dalla combinazione lineare (differenza di due equazioni
alle doppie differenze relative a 2 epoche differenti (t1 e t2) e
senza perdere contatto con i satelliti in modo che l’ambiguità di
fase rimanga costante. Oltre alla rimozione degli errori legati
agli orologi dei satelliti e dei ricevitori, si elimina anche
l’ambiguità di fase iniziale.
t1 t2 SV1
SV2 t1

t2

D" ' injk (t12 ) = D" injk (t2 )  D" injk (t1 ) =
1
l
 
 (d ij  d nj  d ki  d kn )t2  (d ij  d nj  d ki  d kn )t1 
1
l
 (D" ' d  D" ' dion  D" ' dtro  D" ' d )
In tali equazioni, se si considera noto uno dei due punti,
risultano incognite solo le coordinate dell’altro punto. In
pratica ad uno dei due punti si assegnano coordinate
arbitrarie (ad es. i valori approssimati ottenuti dalla soluzione
in pseudorange) e si determinano le tre componenti del
vettore “baseline” DX, DY e DZ ovvero le differenze di
coordinate fra i due punti, che consentono il calcolo della
lunghezza del vettore nello spazio e il suo orientamento.

Baseline Punto
Punto noto incognito
In definitiva, per determinare le 3 coordinate incognite del
secondo punto sono necessarie 3 equazioni alle triple differenze
che si ottengono con almeno 4 SVs (3 combinazioni indipendenti
dei SVs presi a due a due). Ottenuta la soluzione la si può
introdurre nelle equazioni alle doppie differenze determinando
così il valore di N.
In pratica, pur essendo sufficienti 4 SVs e 2 epoche di misura, per
avere sufficiente ridondanza e fissare le ambiguità di fase in modo
affidabile, occorre acquisire dati per un tempo maggiore
(inizializzazione).

Baseline Punto
Punto noto incognito

La precisione dipende dalla modalità di acquisizione

 Modalità di acquisizione
per il posizionamento relativo
Le modalità di acquisizione per il posizionamento relativo
hanno caratteristiche e precisioni diverse in funzione dello
scopo del rilievo.
Il posizionamento relativo può quindi essere suddiviso in:
• rilievo statico
• rilievo statico-rapido
• rilievo cinematico continuo
• rilievo cinematico
Nei metodi di posizionamento relativo, le caratteristiche
principali sono soprattutto il “tempo di acquisizione” e la
“frequenza di acquisizione (rate)” o “intervallo di
campionamento”.
 Rilievo statico
Tempi di acquisizione*: lunghi
secondo le osservabili impiegate
(L1 o L1+L2); per rilievo di reti
di inquadramento e monitoraggi
(alta precisione).
Rate : 15-60 secondi
Lunghezza basi: 10-30 Km
• Precisione planimetrica:
+ (5 - 10 mm + 1 ppm) secondo
le osservabili impiegate (L1 o
L1+L2)
Precisione altimetrica: + 50%

* Tempi di acquisizione: L1  30’ + 3’/Km; L1 + L2  20’ + 2’/Km

 Rilievo statico rapido
Tempi di acquisizione * brevi
secondo le osservabili impiegate
(L1 o L1+L2); per rilievo di reti
di inquadramento e di appoggio,
rilievi di controllo, etc
Rate: 5-15 secondi
Lunghezza basi: < 10-15 Km
Precisione planimetrica:
+ (10 mm + 2 ppm)
Precisione altimetrica: + 50%

* Tempi di acquisizione: L1  20’ + 2’/Km; L1 + L2  10’ + 1’/Km

 Rilievo cinematico continuo
Rilievo continuo*, per
traiettorie e monitoraggi
Punto di continui.
inizializzazione Punto di
riferimento
Rate: 1-5 secondi
Lunghezza basi: 5-20 Km
Precisione planimetrica:
+ (5-20 cm)
Precisione altimetrica:
+ 50%
Aggancio continuo
ai satelliti e forte
costellazione (5-6 SVs
almeno)
Prima del rilievo occorre eseguire la cosiddetta procedura di
“inizializzazione” lasciando entrambi i ricevitori, per 5-10 minuti, in
posizione statica e in acquisizione. Ciò consentirà al SW di post-
elaborazione di determinare il valore di N. Dopo questo periodo il 2°
ricevitore può essere liberamente spostato.
* Il tracciato seguito viene determinato per punti, ad intervalli regolari
corrispondenti all’intervallo di campionamento fissato.
 Posizionamento differenziale
Si usano due (o più) ricevitori: il primo (Master) viene posizionato
su un vertice di riferimento di coordinate note; il secondo (Rover),
di solito in movimento, sui punti da determinare.
La stazione Master calcola le correzioni di range (satellite-
ricevitore)* e le loro variazioni nel tempo trasmettendole in tempo
reale (formato RTCM SC104), via radio (UHF – portata 3-4 Km), via
telefonia cellulare (GSM, GPRS – portata 20-30 Km) o via satellite
geostazionario, al Rover che, applicandole alle proprie misure di
pseudoranges, calcola la posizione migliorando la precisione delle
sue coordinate.
Può essere eseguito con misure di codice o di fase.
In quest’ultimo caso la precisione passa da metrica a centimetrica
Il posizionamento differenziale con misure di fase viene indicato
con l’acronimo RTK (Real Time Kinematic). Sono necessari almeno 5
SVs e la distanza fra master e rover può essere al massimo 15-20
Km.
* Differenze tra le trueranges, calcolate tramite le coordinate, e le
pseudoranges misurate dal ricevitore.
 Rilievo cinematico in tempo reale (RTK)
● ●
● ●

Master Rover

Il Master trasmette al Rover i dati di correzione via radio (UHF) o via

telefonia cellulare (GSM, GPRS). È necessario che i ricevitori siano
dotati, oltre che di radio-modem, di una particolare procedura di
inizializzazione denominata OTF (On The Fly), per la risoluzione veloce
delle ambiguità di fase. Nel caso di perdita di contatto (cycle slip) una
volta tornata la copertura il sistema si reinizializza automaticamente.
Per rilievo di dettaglio, tracciamento, etc. (precisione planimetrica 2-
4cm; in quota 4-6cm).
Cycle slips (salti di ciclo)
Consideriamo una sessione di osservazione condotta da un
ricevitore:
finché i segnali vengono ricevuti senza interruzioni si ha
un'unica ambiguità incognita per ogni coppia ricevitore-satellite;
se avviene un'interruzione nella ricezione del segnale si deve
considerare una nuova ambiguità incognita: infatti il ricevitore
non può ricostruire il numero intero di cicli di fase trascorsi
durante l’interruzione.
La ricezione del segnale GPS può essere interrotta da ostruzioni
dell'antenna verso il cielo, dai disturbi ionosferici o da bruschi
spostamenti dell'antenna stessa. Tali fenomeni non
necessariamente debbono accadere: è però necessario
prevederne la possibilità. In pratica, in fase di elaborazione
delle osservazioni di fase, si debbono quindi applicare algoritmi
che identifichino i cycle slips e, ove possibile, ne correggano gli
effetti.
 Tipi di ricevitori GPS
 Ricevitori a “misura di codice”
(acquisiscono solo il codice C/A)
 Ricevitori a “misura di fase/singola frequenza”
(acquisiscono oltre al codice C/A, anche la portante L1)
 Ricevitori a “misura di fase/doppia frequenza”
(acquisiscono C/A, P, L1 e L2).
Il codice P può essere utilizzato validamente soltanto in
assenza di A-S (Anti-Spoofing), cioè quando il codice
non è criptato. In presenza di A-S (il codice P è
sostituito con un codice Y segreto) le portanti non sono
più accessibili. Solo chi dispone di particolari ricevitori,
i militari americani, può vedere e utilizzare il codice Y.
I ricevitori a "misura di codice"
(pseudoranges) hanno dimensioni
ridotte, per cui sono detti "palmari".
Forniscono le coordinate su un display
e molti modelli non prevedono la
possibilità di memorizzare i dati
grezzi. Alcuni ricevitori di questa
categoria sono in grado di ricevere la
correzione differenziale attraverso il
protocollo RTCM, per cui è possibile
effettuare il posizionamento
attraverso la tecnica DGPS, per
raggiungere precisioni maggiori.
In posizionamento assoluto la precisione è, come già visto, pari
a + 10 m mentre in posizionamento differenziale, 1.5-2 m.
I ricevitori "singola frequenza“ permettono il
posizionamento con misure di codice o di fase
sulla portante L1, in maniera relativa o
differenziale. I dati grezzi possono essere
memorizzati in una memoria interna o su
scheda PCMCIA. L'impiego di una sola
frequenza limita l'utilizzo di questi ricevitori
a basi di lunghezza inferiori a 20 km. Per basi
più lunghe diventa rilevante il disturbo
ionosferico.
I ricevitori "doppia frequenza“ permettono di
ricevere il segnale GPS completo. A seconda
del modello è possibile effettuare tutti i tipi
di rilevamento (statici, cinematici, in tempo
reale o in post-processing). Non ci sono limiti
alla lunghezza delle basi. Gli strumenti di
questa categoria consentono di ottenere le
precisioni maggiori.
 Configurazione geometrica dei satelliti
La configurazione geometrica dei satelliti è espressa
dal fattore Dilution Of Precision (DOP), che
rappresenta il rapporto fra l'errore nel
posizionamento e l'errore nella misura, ovvero

dove:
σ0 l'errore delle misure (deviazione standard)
σ è l'errore nella posizione (deviazione standard)
DOP è uno scalare che rappresenta il contributo della
configurazione geometrica all'errore nel
posizionamento.
Non occorre eseguire materialmente le misure, è possibile ricavare
ugualmente la matrice di varianza covarianza delle coordinate dei
punti incogniti, a meno di una costante . Anche in questo caso,
stabilito che si conoscono a priori le coordinate approssimate dei
satelliti ad una certa ora, e la precisione delle distanze stazione
satelliti, è possibile ricavare la matrice di varianza covarianza dei
parametri relativi al posizionamento del punto P.
Tale matrice è di dimensione quattro in quanto le incognite
coinvolte sono le coordinate (X,Y,X) del punto ed un offset di
tempo τ .
Supponiamo di aver ricavato tale matrice in un sistema di
riferimento cartesiano locale che indichiamo con lettere minuscole
(x,y,z); l’asse z rappresenta all’incirca l’altimetria ed il piano xy la
planimetria della rete:
È possibile dunque prevedere quale sarà la precisione secondo
gli assi (x , y, z ) e l’asse dei tempi del punto P. Gli indici DOP
sono definiti come la radice quadrata di somme di elementi
diagonali della matrice C. Il termine DOP indica «Diluizione
di (Of ) Precisione». Precisamente l’indice GDOP è definito:
 dove la traccia di una matrice indica la somma degli elementi
diagonali della stessa.Si ha poi:

Tanto più piccolo è il valore di questi indici tanto maggiore è la

precisione nel posizionamento assoluto. Le case costruttrici
consigliano di progettare rilievi con GDOP<7. I valori di questi
indici dipendono dalla buona disposizione dei satelliti in vista e dal
loro numero.
Se tutti i satelliti sono nello stesso quadrante la precisione è bassa.
Se i satelliti sono allineati la precisione è bassa.
È auspicabile che i satelliti siano ben distribuiti nella volta celeste.
Il valore dell’indice GDOP non deve superare 6-7
Il valore dell’indice PDOP non deve superare 2-3
 Programmazione delle sessioni di misura GPS
Ogni campagna di misure GPS dovrebbe essere sempre
preceduta da un accurato studio preliminare che consenta di
scegliere:
 Tecnica di posizionamento
 Metodo di rilievo
 Tipo di strumentazione
 Punti stazione
 Finestra d’osservazione
 Durata della sessione
 Intervallo di campionamento (rate)
La lunghezza della sessione di misura dipende da vari fattori quali:
lunghezza della base, n° di SVs e GDOP, tipo di ricevitore (singola
o doppia frequenza), rapporto segnale/rumore. In generale,
maggiore è il n° di SVs visibili, migliore è il GDOP (PDOP), minore è
il tempo di acquisizione.
Nota sul tempo di acquisizione
 Planning Satellitare
Appositi programmi di calcolo, forniti con i ricevitori,
permettono di definire in un certo momento (data e
ora) e per una certa località (coordinate geografiche),
il numero di satelliti registrabili e il corrispondente
valore del GDOP.
In tal modo è possibile individuare facilmente i periodi
di tempo durante i quali è più conveniente e proficuo
eseguire le osservazioni.
Questi programmi, una volta definiti data, luogo e
periodo d’osservazione, forniscono alcuni diagrammi
intuitivi che sono fondamentali nel programmare le
sessioni di misura.
Planning Satellitare
Visibilita dei satelliti
In particolare quando si è in presenza di
ostruzioni si usa un diagramma polare che
costituisce la proiezione piana della volta
celeste e sul quale sono tracciati lo zenit e
alcuni cerchi concentrici che rappresentano
le elevazioni sull’orizzonte (cerchio più
esterno).
Utilizzando gli azimut e gli angoli di
elevazione, durante il sopralluogo, si
tracciano le aree nelle quali non c’è Proiezione piana volta celeste
ricezione per la presenza di ostacoli (zone
d’ombra). I dati relativi vengono poi
introdotti nel SW che permette di
sovrapporre le zone d’ombra alla proiezione
delle orbite satellitari nella località e
nell’intervallo temporale prescelto per la
sessione di misura. Si ottiene così il
diagramma di ostruzione.
In tal modo è possibile verificare se e quali
satelliti vengono oscurati e se i rimanenti
sono sufficienti per operare in sicurezza. Diagramma di ostruzione
Durante il sopralluogo deve anche essere redatta idonea
monografia del sito di misura per ciascun vertice.
 Il sistema di riferimento WGS84
(World Geodetic System, 1984)
L’origine delle coordinate
coincide con il centro di
massa della Terra. L’asse Z
passa per il polo terrestre
convenzionale (CTP), l’asse
X è l’intersezione del piano
del meridiano origine
(quello passante per
Greenwich) con il piano
equatoriale associato al
CTP, l’asse Y giace sul
piano equatoriale 90° ad
Est dell’asse X.
Coordinate geocentriche X, Y, Z (ECEF)
(inadatte agli impieghi pratici)
 Conversione di coordinate
Dalle coordinate X, Y, Z (ECEF) è possibile calcolare le coordinate
geografiche e la quota ellissoidica dei punti con riferimento ad un
ellissoide geocentrico, avente cioè il centro coincidente con l’origine
della terna cartesiana (e viceversa).
 Il sistema di riferimento WGS84
L’ellissoide geocentrico associato (GRS80)
Il centro e gli assi di tale ellissoide coincidono con l’origine e
gli assi della terna cartesiana OXYX.

Coordinate geografiche j, l, h
Il SR WGS84
La realizzazione
Realizzazione globale
Rete di stazioni permanenti
gestite dal DoD degli USA
Costellazione satelliti GPS

Realizzazione europea
Rete ETRS89 (European
Terrestrial Reference System
1989)
Punti EUREF
Realizzazione italiana Punti coincidenti con ROMA40

Rete IGM95 Punti nuovi

Rete RDN
 Il sistema di riferimento WGS84
La rappresentazione cartografica

Al sistema WGS 84 non è associato ufficialmente

alcun sistema cartografico, anche se è sempre più
frequente l'adozione, già attuata dall'I.G.M., della
rappresentazione UTM con inquadramento WGS84
(in analogia all'UTM-ED50).
Le coordinate piane cartografiche sono indicate
con l’acronimo UTM-WGS84.
 Passaggio da WGS84 a ROMA40
Dalle coordinate cartesiane geocentriche WGS84 è
possibile passare, con una roto-traslazione nello spazio
(Trasformazione di Helmert), alle coordinate cartesiane
riferite ad una terna “ellissocentrica” avente cioè
l’origine nel centro dell’ellissoide locale (Hayford) e
orientata secondo gli assi dello stesso ellissoide.
I 6 parametri della roto-traslazione più un fattore di
scala, che viene inserito per meglio adattare le nuove
misure alla rete esistente, vengono stimati ai minimi
quadrati in base alla conoscenza delle coordinate
cartesiane, in entrambi i sistemi di riferimento, di un
congruo numero di punti.
 Cambio di Datum

Ellissoide
WGS84
ZR40 P
RZ
ZWGS YR40

RX Ellissoide
RY internazionale
c (Hayford)
XR40 YWGS
X R40 = c + m R X WGS (1)
c = (X0, Y0, Z0) = traslazione dell’origine
XWGS R = R(RX, RY, RZ) = matrice di rotazione
m = fattore di scala
Dalla (1), noti almeno 3 punti doppi, è possibile stimare ai minimi
quadrati i 7 parametri della trasformazione da applicare localmente
(sistema di nove equazioni in sette incognite).
Da queste coordinate cartesiane “ellissocentriche” si
passa poi, con le formule di conversione viste prima, alle
coordinate geografiche e alla quota ellissoidica rispetto
all’ellissoide locale (Hayford).
Per passare alle coordinate cartografiche Gauss-Boaga si
usano le formule di Hirvonen.
La parte planimetrica del rilievo GPS viene così resa
congruente con le reti trigonometriche e con la
cartografia esistente.
Le operazioni di cambio di datum può essere eseguita anche
utilizzando i parametri di trasformazione del vertice IGM95 più
vicino alla zona interessata al rilievo. Tali parametri sono infatti
riportati in tutte le monografie dei vertici della rete.

I 7 parametri della
trasformazione di
Helmert validi in un
ambito di 10 Km
Per quanto riguarda l’altimetria, la determinazione delle quote
geoidiche (ortometriche) H comporta (nei punti rilevati) la
conoscenza, con precisione congrua, delle ondulazioni del geoide
N rispetto all’ellissoide locale, dato che il sistema fornisce le
altezze ellissoidiche h.

I valori delle ondulazioni N (precisione assoluta di + 10 cm)

vengono forniti all’utente a pagamento dall’IGM fornendo le
coordinate geografiche WGS84 dei punti di interesse
(ITALGEO2005).
 Livellazione GPS
P
Superficie
fisica Q

HP
HQ
Geoide hP hQ

NP NQ
Ellissoide

hP = HP + NP hQ = HQ + NQ
DPQ = HQ – HP = (hQ – hP) – (NQ – NP)

GPS ITALGEO2005
 ITALGEO 2005
ITALGEO 2005 è la nuova versione ufficiale e aggiornata
del geoide italiano gestito dall’IGM che lo ha acquistato
dal Politecnico di Milano.

Ondulazioni del geoide

Come si è visto, l’IGM fornisce, per la trasformazione di Helmert,
un set di parametri per ogni vertice (validità in un intorno di raggio
pari a circa 10 Km). Questa scelta presenta tuttavia problemi di
continuità di soluzione tra zone contigue.
Oggi è in uso una procedura di trasformazione che copre l’intero
territorio nazionale. Per mezzo del programma VERTO 3K
(realizzato dall’IGM) è possibile realizzare il passaggio di datum.
 Reti di baselines
Nel caso in cui si debbano rilevare le coordinate di n vertici GPS, si
possono studiare schemi di rilievo a rete. Costruire una rete vuol
dire collegare con linee di base (baselines) i vertici GPS.
La forma geometrica delle maglie che compongono la rete può essere
scelta a piacere tenendo conto di parametri statistici (ridondanza e
affidabilità), del numero di ricevitori GPS disponibili, delle precisioni
richieste e del tempo a disposizione.
Alcuni esempi di maglie che possono comporre una rete:

Se le misure sono sovrabbondanti rispetto a quelle strettamente

necessarie la rete può essere compensata in modo analogo alle reti
topografiche classiche. Le equazioni di osservazione sono ovviamente
di tipo diverso (differenze di coordinate) e il risultato che si ottiene
è la determinazione delle coordinate relative dei punti della rete.
Il numero massimo di basi nB che si possono costruire è n(n-1)/2, di
cui solo n-1 sono indipendenti (con n = numero di vertici).
Questo comporta, ad esempio, che, nel caso in cui si vogliano
misurare con 4 ricevitori tutte le basi del quadrilatero trilaterato
in figura pari a 4(4-1)/2=6, si potranno determinare
contemporaneamente al massimo 3 basi indipendenti (4-1 = 3) per
cui si dovrà ripetere l'osservazione in più sessioni di misura.
Per poter avere basi indipendenti, occorre che le sessioni siano
indipendenti, quindi che siano composte da osservazioni relative a
intervalli temporali diversi. Nel nostro caso (4 ricevitori GPS
disponibili che possono osservare contemporaneamente) si
otterranno le 6 basi effettuando 2 sessioni di misura:
Ridondanza del rilievo: nell’ipotesi di rilevare una rete di n
vertici acquisendo n0 basi, il fattore di ridondanza vale:
n0 numero di basi misurate
R= numero di basi indipendenti
n 1
Stabilito il numero nR di ricevitori da utilizzare e la ridondanza
prevista per il rilievo è necessario pianificare il numero, la
sequenzialità e la distribuzione delle sessioni di osservazione.
In particolare, il numero di basi indipendenti stimabili in una
sessione condotta con nR ricevitori è uguale a nR – 1.
Il numero totale s di sessioni da effettuare vale dunque:

R  (n  1)
s=
nR  1
 Vertice di riferimento: 1
C B
Punti da occupare: n = 4
Numero max di basi: nB = 6
Misure necessarie: n-1 = 3
R A Ridondanza = 6/3 = 2

n. ricevitori basi indip. x sessione numero sessioni

nR nR – 1 s
2 1 6
3 2 3
4 3 2
In verde i dati che riguardano l’esempio in figura
 Esempio di rete GPS
Si hanno a disposizione
6 ricevitori posti sui 6 IGM9502
vertici e si opera in
modalità statica
IGM9501

nB = n(n-1)/2 = 15
Solo nR-1 = 5 sono
V1 indipendenti fra loro
V2 e pertanto si devono
effettuare 3 sessioni
di misura con un
tempo di acquisizione
Per realizzare l’inquadra- pari ad 1 ora ed un
V3 rate pari a 30”
mento si è scelto di operare
mediante stazionamento su 3 (lunghezza delle basi
vertici IGM95; i punti V1, V2 minori di 20 Km e
e V3 costituiscono i vertici ricevitori a doppia
primari della rete interessata frequenza)
alla zona da rilevare
IGM9503
Sessione 1
(ore 10.00 - 11.00 del ………) IGM9502

IGM9501

Basi indipendenti:
V1 V2 IGM9503 – V1
IGM9503 – V2
IGM9503 – V3
V1 – V2
V3 V2 - V3

IGM9503
Sessione 2
(ore 11.00 - 12.00 del ………) IGM9502

IGM9501

Basi indipendenti:
V1 V2 IGM9501 – IGM9502
IGM9501 – IGM9503
IGM9501 – V1
IGM9501 – V3
V3 V1 - V3

IGM9503
Sessione 3
(ore 12.00 - 13.00 del ………) IGM9502

IGM9501

V2
V1
Basi indipendenti:
IGM9502 – V1
IGM9502 – V2
V3 IGM9502 – V3
IGM9503 – IGM9502
IGM9501 – V2

IGM9503
Acquisiti i dati, i risultati delle elaborazioni forniscono i valori delle
coordinate geografiche e dell’altezza ellissoidica dei vertici rilevati
nel sistema WGS84 e i relativi s.q.m. (solo per i vertici Vi):
Punto j (Deg) l (Deg) h (m) sj (“) sl (“) sh (mm)
IGM9501 0.0 0.0 0.0
IGM9502
IGM9503
V1
V2
V3
e quindi, con le formule di conversione, delle coord. cartes. geocentriche:
Punto X (m) Y (m) Z (m) sX(mm) sY (mm) sZ (mm)
IGM9501
IGM9502
IGM9503
V1
V2
V3
Cambio di Datum

L’operazione avviene utilizzando i punti noti della rete IGM95

secondo due differenti modalità:
• utilizzando i parametri di trasformazione (Helmert) del vertice
IGM95 più vicino (monografia);
• utilizzando almeno tre punti noti in entrambi i sistemi per
determinare i parametri di trasformazione (Helmert).
Avendo a disposizione 3 vertici IGM95, usiamo la seconda modalità
che porta a scrivere un sistema di 9 equazioni in 7 incognite, la cui
soluzione mediante una compensazione a minimi quadrati fornisce i
valori dei parametri di trasformazione:
Tx (m) Ty (m) Tz (m) Rx (“) Ry (“) Rz (“) k (ppm)
Applicando tali parametri si effettua il cambio di datum passando
all’ellissoide di Hayford; si ottengono cioè le corrispondenti
coordinate cartesiane ellissocentriche:
Punto X (m) Y (m) Z (m) sX(mm) sY (mm) sZ (mm)
IGM9501
IGM9502
IGM9503
V1
V2
V3

e quindi, con le formule di conversione, le coordinate geografiche

j, l e l’altezza ellissoidica h.
A questo punto occorre eseguire la trasformazione da coordinate
geografiche a coordinate cartografiche Gauss-Boaga utilizzando le
formule di Hirvonen:

Punto E (m) N (m)

IGM9501
IGM9502
IGM9503
V1
V2
V3

Per quanto riguarda la determinazione delle quote ortometriche Hi

dei vertici, note le altezze ellissoidiche hi occorre conoscere le
ondulazioni del geoide N (ITALGEO99-IGM) per applicare la ben
nota formula:
h=H+N H=h-N
Si passa ora alle operazioni di raffittimento della rete. Anche in
questo caso si utilizzano in modalità statica i 6 ricevitori impiegati
prima. Posti 3 ricevitori nei vertici V1, V2 e V3, ciascun nuovo punto
viene rilevato dall’intersezione inversa ai vertici di coordinate note. Si
considerano soltanto le baselines tra i punti e i vertici.
1
V2
V1

4
2
3

V3
Ogni punto genera una sottorete a 4 vertici in cui solo 3 basi sono da
misurare (4 ricevitori, 3 basi indipendenti, 1 sessione)
I risultati delle elaborazioni forniscono, come nel caso della rete di
inquadramento, i valori delle coordinate cartografiche Gauss-Boaga
e le quote ortometriche dei punti:

Punto E (m) N (m) H(m)

1
2
3
4

Le modalità di trasformazione e di cambio di datum sono le stesse

della rete di inquadramento.
 Misure RTK 305
303 306
307 309
301 302 304
308
310

V3

Master posto sul vertice V3 e Rover sui punti di nuova

determinazione (per es. punti di appoggio per modelli
aerofotogrammetrici). I risultati delle elaborazioni forniranno i
valori delle coordinate GB e la quota ortometrica di tutti i punti.
Rispetto al rilievo con TS la produttività può aumentare di circa 10
volte (1 punto/3” contro 1 punto/30”).
 Le stazioni permanenti GNSS
(Global Navigation Satellite System)
- Hanno operatività automatica 24
ore su 24 per tutti i giorni dell’anno Antenna Choke-ring
- Forniscono dati (in formato RINEX
via internet) sotto forma di file
secondo stazione di origine, data e
ora, frequenza di campionamento
- Possono trasmettere le correzioni
differenziali per il rilievo in tempo
reale
- Consentono di utilizzare le I.I.S.S.
tecniche differenziali o relative con
un solo ricevitore con evidenti “Stenio”
vantaggi per l’utente
-Possono ricevere segnali GPS e/o
GLONASS (in futuro anche Galileo).
Devono essere ubicate in punti di adeguate caratteristiche di stabilità
e ricezione ed essere inserite nella rete IGM 95.
 Centralina Antenna Antenna
Antenna radio GSM
choke-ring meteo

Unità smistamento
Ricevitore Orologio dati
GPS/GLONASS
esterno

Internet
Computer di gestione e controllo

Schema di una stazione permanente GNSS

 Requisiti delle Stazioni permanenti

- Ubicazione presso un sito stabile

- Adeguata materializzazione del vertice di riferimento
- Visuale libera al di sopra di 15°
- Assenza di interferenze sul segnale GPS
- Operatività continua
- Invio dei dati acquisiti per via telematica
- Ricevitore a doppia frequenza ed almeno 12 canali
- Antenna del tipo choke-ring
- Rate variabile fino al secondo
Negli ultimi 15 anni si è assistito ad un proliferare di reti di
stazioni permanenti GNSS.
Queste sono costituite da infrastrutture hardware (ricevitori,
antenne, pali per monumentazione, cavi) e software
(programmi di gestione e calcolo delle correzioni) che
comportano un notevole impegno sotto molti aspetti:
- progettuali e organizzativi (studi di fattibilità, sopralluoghi,
installazione)
- economici (strumentazioni, personale)
- di gestione (mantenimento della struttura, fornitura servizi)
Dimensioni delle reti: mondiali, continentali, nazionali e
locali
Scopi differenti: geodinamici, topografici, catastali
 Applicazioni dei dati GNSS forniti
delle Reti di Stazioni permanenti

 Scientifiche
• Studio dell’errore ionosferico e troposferico
• Studi sulla geodinamica locale
• Valutazione dell’instabilità dei sistemi di
riferimento
• Contributo alla definizione di un geoide più
accurato
• Realizzazione di un sistema di riferimento globale
• Determinazione del ritardo troposferico
complessivo allo zenit (Zenith Troposhperic Delay)
ZTD
 Tecniche
• Monitoraggio di zone soggette a rischio
ambientale
• Reti geodetiche e topografiche di
inquadramento
• Controlli di deformazione (frane, dighe)
• Rilievo di dettaglio
• Rilievo catastale
• Tracciamento di opere ingegneristiche
• Aggiornamento cartografia
• Formazione e aggiornamento di GIS
• Determinazione di punti di appoggio e GCP
• Batimetria (con eco-scandaglio associato)
• Gestione di flotte di veicoli, droni, …
 Architettura di una Rete di SP
SP Utenti
Linee Ethernet
Palermo

Agrigento Server
Control
Prizzi
Center
Campobello
(SCC)

Trapani
Internet

Partinico
GNSMART Geo++
Alcamo
Meridiana Sat Enterprise

Caltanissetta
Linee ADSL Statiche
Termini
 Vantaggi nell’uso delle reti NRTK
•diradamento delle SP GPS (interdistanza fino a 70-100 km);
•possibilità di operare in maniera precisa e affidabile in RT con
precisione centimetrica;
•fornitura di servizi GPS RT(tempo reale o postprocessamento) su scala
regionale o nazionale
 76 161

110 26

37 250 84

Reti 186 30 80
GNSS 78
Naz.
NRTK 350
Reti pubbliche in Italia ASI

http://geodaf.mt.asi.it/
 Reti pubbliche in Italia INGV

RING (Rete Intergrata Nazionale GPS) rappresenta le attività di geodesia all'INGV, con
ricevitori GPS integrati con sismometri broad-band e accelerometri per il monitoraggio di tutto il
processo sismico
http://www.gm.ingv.it/index.php/rete-gps ftp://gpsfree.gm.ingv.it/ou
 Rete Dinamica Nazionale (RDN)
99 stazioni permanenti GNSS (+
Palermo), omogeneamente
distribuite sul territorio nazionale
Calcolata in ETRF2000 all’epoca
2008.0, ufficializzata 01/01/2009
Materializzazioni discretamente
stabili (gran parte su manufatti)
28 fanno parte della rete EPN
(European Permanent Network)
Fra le 28, 10 appartengono anche
alla rete globale IGb08 che
contribuisce a materializzare il
http://www.igmi.org/rdn/
Rete Dinamica Nazionale (RDN)
http://www.rndt.gov.it/RNDT/home/in
Reti private ITALPOS, NetGEO, (VRS Sicilia)

http://it.smartnet-eu.com/
Reti private ITALPOS, NetGEO, (VRS Sicilia)

http://www.netgeo.it/
Reti private ITALPOS, NetGEO, (VRS Sicilia)

http://www.vrssicilia.it/
Inquadramento geodetico eseguito da UNIPA, 2012
La Sezione di Catania INGV rende disponibile, in modo
totalmente gratuito e a tutti gli utenti interessati, il servizio di
posizionamento differenziale GPS.
Allo stato attuale, circa 80 stazioni GPS permanenti dislocate
in Sicilia e Calabria Meridonale sono collegate in tempo
reale con la Sala Acquisizione Dati GPS INGV CT.

http://www.ct.ingv.it/it/component/content/article/24-uf-
 LIPA

PAUN MESS
TRAP ACQU

ALCA
PART

50
PRIZ
TERM

TROI ADRA
MASC

CAMPO CALT
CTAC
AGRG

CAGI

Rete
9 SP Trimble
UNIPA (19) SIRA

Rete
10 SPUNIPA
NetGEO(8)
SCIC
Rete Geotop (9+8)
3 SPLeica
Rete RDN (14)
 Un esempio per tutti!
Victoria GPSNET (Australia), operativa dal 2001

In Australia, the Federal government through the National

Mapping Division of
Geoscience Australia (formerly AUSLIG) owns and operates
the Australian Fiducial Network (AFN) and Australian
Regional GPS Network (ARGN). Together, the AFN and
ARGN consist of 15 dual frequency receivers spread across
Australia and the Australian Antarctic Territories. The AFN
stations contribute to the International GPS Service (IGS)
worldwide reference network. The AFN also provides the
Rete certificata
zeroorder anche
(highest level) per lefor
control operazioni catastali
the recently di ricon
adopted
Geocentric Datum of Australia 1994 (GDA94) and
 Gazzetta Ufficiale n. 48 del 27 febbraio 2012
PRESIDENZA DEL CONSIGLIO DEI MINISTRI
DECRETO 10 novembre 2011
Adozione del Sistema di riferimento geodetico nazionale
Art. 2

Sistema di Riferimento Geodetico Nazionale

1. A decorrere dalla data di pubblicazione sulla Gazzetta

Ufficiale della Repubblica italiana del presente decreto, il
Sistema di riferimento geodetico nazionale adottato dalle
amministrazioni italiane e' costituito dalla realizzazione
ETRF2000 - all'epoca 2008.0 - del Sistema di riferimento
geodetico europeo ETRS89, ottenuta nell'anno 2009
 Art. 5
Rete Dinamica Nazionale

1. La Rete dinamica nazionale (RDN), costituita dalle stazioni

permanenti di cui all'allegato 1 materializza il nuovo Sistema di
riferimento geodetico nazionale.
2. Le stazioni permanenti della Rete dinamica nazionale rispettano
le specifiche tecniche di cui all'allegato 2.
3. L'Istituto Geografico Militare cura, anche attraverso accordi con
le Regioni e gli enti gestori o proprietari delle stazioni, il
monitoraggio e l'efficienza della Rete dinamica nazionale.
4. L'elenco delle stazioni permanenti della Rete dinamica nazionale e'
aggiornato periodicamente con decisione del Comitato su proposta
 Art. 6
Pubblicazione dei dati a 30 secondi

1. Ai sensi dell'art. 59, comma 3, del CAD, i dati delle stazioni

permanenti delle amministrazioni acquisiti con campionamento di
30 secondi (di seguito indicati come dati a 30 secondi) sono dati
di interesse generale
2. I dati di cui al comma 1 sono utilizzati per il monitoraggio
periodico della Rete dinamica nazionale ai fini del rilevamento e
dell'aggiornamento cartografico nonche' per applicazioni in
ambito geodinamico e geofisico.
3. A decorrere dalla data di pubblicazione del presente decreto sulla
COMPENSAZIONE GEODETICA DELLA RETE DI STAZIONI PERMANENTI DELLA SICILIA
 1236 punti
(1995)

Al 2007 i punti sono circa 2000

(+ quelli della rete secondaria)
La metodologia GPS sempre più utilizzata (per l’economicità
associata a buona precisione) è l’RTK supportato dalle reti
permanenti che forniscono il “servizio di posizionamento in
tempo reale”.
Tali servizi sono gestiti in Italia principalmente a livello
regionale.
Questa metodologia richiede al GPS le più alte prestazioni, e
necessita anche di Sistemi di Riferimento notevolmente
precisi.
La rete IGM95, che dal 1996 materializza in Italia il Sistema
ETRF89, pur essendo una rete moderna e molto precisa, non
sempre riusciva a fornire un supporto adeguato a queste
metodologie.
Negli ultimi anni alcuni gestori dei sistemi di posizionamento in
tempo reale, pur di assicurare l’efficienza dei loro sistemi di
posizionamento, hanno utilizzato Sistemi di Riferimento mondiali
caratterizzati da alte precisioni (come l’ITRS, l’IGS) e riferiti ad
epoche diverse.
Si prospettava una situazione problematica: vari Sistemi sul
territorio nazionale, incoerenti fra loro e nessuno ufficialmente
riconosciuto.
Essenzialmente per risolvere tali problematiche l’IGM ha definito
nel 2008 un nuovo Riferimento Geodetico in linea con i tempi, con
precisione valida anche per le applicazioni più esigenti:
ETRF2000(2008.0)
già adottato ufficialmente dall’IGM dal 01-01-2009.
Il Sistema è definito per mezzo di una rete di stazioni permanenti
GPS diffuse su tutto il territorio nazionale: la Rete Dinamica
Nazionale (RDN).
 Rete Dinamica Nazionale (RDN)

•Composta all’impianto da 99 stazioni distribuite

omogeneamente
•Interdistanza media 100-150 km (1 stazione ogni 3000
km2 circa)
•Tutte stazioni appartenenti ad Enti, quasi sempre
Pubblici
•È stata calcolata dal Servizio Geodetico dell’IGM con il
software BERNESE, seguendo le procedure previste da
EUREF
 Nuovo calcolo della rete IGM95
L’intera rete IGM95 è stata ricalcolata nel nuovo
riferimento (4517 punti).
Allo scopo erano già stati realizzati, nel 2008, 45
collegamenti fra altrettanti punti RDN e punti IGM95
d’impianto.
La compensazione, ai minimi quadrati, eseguita con
GEOLAB, ha dato buoni risultati, equivalenti al calcolo
originale del 1996.
I 4517 punti hanno consentito il calcolo esatto delle
differenze fra ETRF89 “italiano” e ETRF2000 che sono
risultate molto contenute.
Le vecchie monografie IGM95 in ETRF89 possono
essere aggiornate gratuitamente sul sito IGM:
www.igmi.org Servizio Geodetico – Aggiornamento delle
coordinate IGM95 …
 Griglie per VERTO
Fino al 31.12.2008 le griglie in cessione erano *.GR1 e *.GR2
Sono state sostituite dalle nuove versioni che si chiamano
*.GK1 e *.GK2:
- planimetricamente contengono 2 settori in più (Dj, Dl)
per passare da ETRF89 a ETRF2000
- altimetricamente nulla cambia per il modello di geoide, ma
contengono un settore in più (Dh) per passare da quote
ellissoidiche ETRF89 a quote ellissoidiche ETRF2000.
I VERTO precedenti non funzionano con le nuove griglie *.GK1
e *.GK2; I VERTO nuovi non funzionano con le vecchie griglie
*.GR1 e *.GR2, ma solo con le nuove griglie *.GK1 e *.GK2.
LE VECCHIE GRIGLIE NON POSSONO ESSERE AGGIORNATE.
 Principali campi di applicazione del GPS

A) Posizionamento di veicoli e persone

Scopo principale del sistema è il posizionamento
tridimensionale di veicoli e persone per scopi militari
tattici esteso successivamente al campo civile.
Il GPS può essere pertanto utilizzato per la creazione di
sistemi di guida per automobili, aerei e navi.
Analogamente può essere utilizzato dalle persone per
individuare la propria posizione in territori sconosciuti e
non segnalizzati (scopi escursionistici).
B)Tracciamento di veicoli o di persone
Il GPS permette di determinare non solo la posizione istantanea
del ricevitore ma di seguirla lungo una traiettoria nel caso esso si
muovesse.
Il sistema viene utilizzato pertanto per il tracciamento dei
percorsi seguiti da veicoli e persone a scopi di soccorso, di
antifurto o di controllo. Il GPS deve essere integrato da un
sistema di trasmissione (radio o GSM) verso un centro di controllo.
percorsi
Esempi di applicazioni sono il controllo delle flotte navali e dei
convogli ferroviari, monitoraggio dei percorsi seguiti dai mezzi di
soccorso, antifurti veicolari ed applicazioni agricole nel campo della
semina e dello spargimento di diserbanti.
Negli Stati Uniti è stato progettato un sistema di sorveglianza di
persone e animali della dimensione di uno stimolatore cardiaco da
impiantare sotto pelle. Possibili utilizzi saranno legati alla
localizzazione di detenuti e sorvegliati speciali e nella ricerca di
animali smarriti.
C) Usi scientifici
Congiuntamente a sistemi di trasmissione e raccolta dati, il
GPS viene utilizzato per monitorare le migrazioni di grossi
mammiferi o per misurare il moto delle correnti o in campo
meteorologico.

D) Misure di tempo
Componente fondamentale del sistema GPS è il tempo
scandito dagli orologi atomici presenti sui satelliti. I
ricevitori GPS “agganciati” con i satelliti diventano pertanto
orologi precisissimi.
I ricevitori sono impiegati nella “temporizzazione” e nella
sincronizzazione di reti di trasmissioni (radio, TV o
telefonia cellulare), nella sincronizzazione delle reti
informatiche e dei servizi al cittadino (es. incroci
semaforici).
E) Applicazioni geo-topografiche

• Reti geodetiche e topografiche di inquadramento

• Controlli di deformazione (frane, dighe, etc.)
• Rilievo di dettaglio
• Rilievo catastale
• Tracciamento di opere di ingegneria
• Aggiornamento cartografia
• Formazione e aggiornamento di GIS
• Determinazione di punti di appoggio e GCP
• Batimetria (con eco-scandaglio associato)
• Deriva dei continenti, innalzamento delle catene
montuose, sismologia.
• Etc.
 Vantaggi e svantaggi del GPS

 Determinazione tridimensionale del punto

 Elevata produttività e precisione
 Libertà di lavorare senza visibilità tra i punti
 Possibilità di lavorare con qualsiasi condizione meteorologica
 Nessun limite per le distanze da misurare
 Facilità di utilizzo in campagna
 Più operatori possono usare un’unica stazione base

 Costo del sistema base

 Possibilità di interruzione delle misure (cycle slip)
 Visuali libere al di sopra dei 15°÷20°
 Suscettibilità ai disturbi elettromagnetici
 Possibilità di inquinamento dei dati
 Determinazione non sempre agevole delle quote ortometriche
 Il sistema GLONASS *
(Global’naya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema)
•Il GLONASS è un sistema analogo al GPS con il quale condivide gli
stessi principi nella trasmissione dei dati e la stessa metodologia per il
posizionamento.
•Come il GPS anche il GLONASS ha un segmento spaziale, uno di
controllo ed uno di utilizzo. Il tempo UTC (Tempo Universale
Coordinato) è il tempo medio solare misuratosul meridiano di Mosca.
•I satelliti, analogamente al GPS, trasmettono due segnali pseudo-
random modulati su due portanti, ed un messaggio di navigazione.
•Come per il GPS, la posizione è determinata mediante misure di pseudo-
ranges e misure di fase.
•A differenza del GPS, il GLONASS calcola la posizione rispetto al
sistema PZS90 (Parametry Zemli System 90) con parametri diversi dal
WGS84. È possibile però passare da un sistema all’altro con la
trasformazione di Helmert.
* A regime dal 3 ottobre 2011, data in cui è stato messo in orbita il 24^ SV.
 Segmento di controllo Segmento spaziale

La costellazione GLONASS è mantenuta in piena operatività dal

Ground-based Control Complex (GCS), che consiste di un centro di
controllo (System Control Center, Krasnoznamensk) nei pressi di
Mosca e diverse Command Tracking Stations (CTS) disposte a St.
Petersburg, Schelkovo, Yenisseisk, Komsomolsk-Na-Amure
24
 Uso combinato dei due sistemi
Sul mercato sono disponibili ricevitori ibridi che sono in grado
di ricevere dati da entrambe le costellazioni (teoricamente 48
satelliti).
•Supponendo, per entrambi i sistemi, una costellazione attiva di
soli 21 SVs, il 99% degli utenti potrebbe contare su almeno 10
SVs pur con una visuale libera di soli 45° (con notevoli vantaggi
nel rilevamento in zone urbane e montane).
•Una costellazione più grande garantirebbe, inoltre, migliori
prestazioni anche nelle misure di fase diminuendo il tempo
necessario per la determinazione dell’ambiguità N (riduzione di
circa 2/3).
•L’uso combinato dei sistemi, e quindi l’utilizzo di differenti
frequenze, rende i ricevitori meno sensibili alle interferenze RF.
GPS + GLOASS

GPS

GLONASS
 Anche il GLONASS fornisce due tipi di servizi, il segnale
Standard Precision (SP) e il segnale High Precision (HP). I
servizi di posizionamento e sincronizzazione SP sono
disponibili all’utenza civile. Le frequenze sono definite da:
1= 
j
f 1602
MHz
n0.5625
MHz

f=j
2 
1246
n
MHz
0.4375
MHz
j
f1 9
j
=
f2 7
dove n rappresenta il numero di canale.
Questo significa che ogni satellite trasmette su di una propria frequenza, diversa da
quelle degli altri satelliti. Quest’ultimi hanno in effetti la stessa frequenza, ma
essendo posti agli antipodi sullo stesso piano orbitale, non possono essere ricevuti
contemporaneamente. Le due frequenze derivano da una frequenza fondamentale
fo di 5,0 MHz, corretta per tenere conto degli effetti relativistici.
Ogni satellite trasmette un messaggio navigazionale,
che include:
1. le effemeridi trasmesse (broadcast);
2. la differenza tra la scala dei tempi del satellite
relativa al sistema GLONASS e la scala dei tempi
del sistema UTC(SU);
3. il riferimento temporale;
4. gli almanacchi GLONASS.
La determinazione delle orbite è effettuata utilizzando un
software che si serve di algoritmi a minimi quadrati. Le orbite
sono calcolati utilizzando i dati provenienti da nove giorni di
monitoraggio. Una volta che i parametri orbitali sono stimati, il
programma genera vettori di stato a intervalli di 30 minuti,
corrispondente al tempo di trasmissione delle effemeridi
GLONASS. La qualità della determinazione delle orbite dopo
il calcolo è stimato da un valore efficace di errore della
posizione dei satelliti in ordine di 11 m. Attualmente il punto
debole del sistema è proprio la precisione delle effemeridi
broadcast, comparate con quelle GPS.
Nel 2005, senza includere gli errori di orologio, arrivava
anche ad una decina di metri.

Non esiste, quindi, alcuna differenza di

secondi tra tempo GLONASS e UTC(SU),
sebbene esista una differenza costante di
Presso il Lincoln Laboratory del MIT (Massachusetts Institute of
Tecnology) sono calcolati i parametri di trasformazione tra i due sistemi. Si
utilizza una rete di riferimento di ricevitori distribuiti in tutta la superficie
terrestre che fornisce le coordinate dei satelliti GLONASS in entrambi i
sistemi, per ottenere le posizioni dei satelliti nel sistema GLONASS PZ-90
dalla trasmissione delle effemeridi, e le coordinate dei satelliti GLONASS
in WGS-84 dalla rete di stazioni di monitoraggio attraverso sistemi radar e
laser. La stima dei parametri della trasformazione ha portato alla
conclusione che vi è una rotazione intorno l'asse Z e una traslazione
lungo l'asse Y.

l'ellissoide WGS84 è descritto dai parametri:

semiasse maggiore: a = 6 378 137, schiacciamento: f = 1/298,257222101

Il sistema locale PZ-90 è descritto dai parametri a=6.378136 f=1/298,257839

WGS84 PZ-90 PZ-90
 December 2008 – January 2009
18 satellites.
94% global availability

December, 2009
22 satellites.
99.7% global availability

December, 2010
24 satellites.
99.99% global availability
Il Sistema GPS+GLONASS:
Un risultato dal passato (1997)
 Il Sistema GALILEO (UE)
E’ un sistema analogo al GPS con il quale condivide gli stessi principi
nella trasmissione dei dati e la stessa metodologia per il
posizionamento.
E’ il primo sistema di posizionamento e navigazione concepito per usi
civili.
Come il GPS e il GLONASS ha un segmento spaziale, uno di controllo ed
uno di utilizzo.
Come per il GPS e il GLONASS, la posizione è determinata mediante
misure di pseudo-ranges e misure di fase.
Offrirà maggiore precisione e affidabilità dei sistemi attuali.
Sarà possibile l’uso coordinato del sistema con il GPS, ottenendo
maggiore precisione e sicurezza.
GALILEO proporrà molti livelli di servizio, con un livello base gratuito
per applicazioni e servizi di interesse generale e diversi livelli di
servizio a pagamento, ad accesso ristretto per applicazioni commerciali
e professionali e per applicazioni che non devono mai subire una
qualsiasi perturbazione.
Più precisamente Galileo proporrà:
- un servizio di base (detto OS, Open Service), gratuito, per
applicazioni e servizi d'interesse generale;
- un servizio commerciale (detto CS, Commercial Service) che
permetterà lo sviluppo di applicazioni a scopi professionali e che
offrirà prestazioni potenziate rispetto al servizio di base, in
particolare in termini di garanzia di servizio;
- un servizio “vitale” (detto SOL Safety Of Life Service) di
altissima qualità ed integrità per applicazioni concernenti la vita
umana, come la navigazione aerea o marittima;
- un servizio di ricerca e salvataggio (detto SAR, Search and
Rescue Service) destinato a migliorare sensibilmente i sistemi
esistenti di assistenza in caso di emergenza e di salvataggio;
- un servizio governativo (detto PRS, Public Regulated Service)
criptato e resistente ad oscuramenti ed interferenze, riservato
soprattutto alle necessità delle istituzioni pubbliche in materia di
protezione civile, sicurezza nazionale, etc.
Il segmento spaziale sarà costituito da 30 satelliti MEO (Medium
Earth Orbits) disposti su tre orbite inclinate di 56° sul piano
equatoriale a 23616 Km di altitudine. Il periodo sarà di 14 ore e 4
minuti.
Il segmento di controllo sarà costituito da una rete di stazioni di
monitoraggio disposte intorno al globo e da due centri di controllo
in Europa.
Galileo trasmetterà 10 segnali:
6 per applicazioni e servizi di interesse generale;
2 per servizi commerciali;
2 per per servizi pubblici come la pubblica sicurezza, i vigili del
fuoco, le ambulanze, le forze armate, la guardia di finanza, etc.
Questi segnali saranno trasmessi su tre bande di frequenza
diverse (1164-1215 MHz, 1260-1300 MHz e 1559-1591 MHz) e
avranno funzioni analoghe ai corrispondenti codici del GPS.
Le portanti previste sono 4 (tutte in banda L).
Principali differenze fra GPS e Galileo

Galileo:
• Nasce come sistema civile e non militare
• Copertura estesa alle regioni con latitudini estreme
• Offre precisioni simili se non superiori grazie alla
struttura della costellazione e delle stazioni di terra
• Offre una garanzia di affidabilità inviando un messaggio
di integrità dei segnale
• Sicurezza di continuità del servizio
Le fasi di sviluppo del sistema GALILEO sono le seguenti:
2002-2010 Fase di sviluppo e di convalida del sistema (lancio
di 2 satelliti GIOVE A (2005) e GIOVE B(2008)* e
realizzazione di parte del segmento di controllo).
Per quanto riguarda il segmento di controllo
attualmente è operativo il Giove Mission Segment,
un network di 13 stazioni di monitoraggio e il Giove
Processing Centre ubicato presso l’ESTEC
(European Space Research and Technology) a
Noordwijk in Olanda. Il 21/10/’11 sono stati
lanciati altri due satelliti denominati IOV**
2012-2014 (?) Fase di spiegamento (costruzione e lancio dei
rimanenti 26 satelliti e completamento del
segmento di controllo). Nel 2012 è previsto il lancio
di altri 2 satelliti IOV.
dal 2014 (?) Fase commerciale operativa. Più probabile 2017

* GIOVE = Galileo In Orbit Validation Element; ** IOV = In Orbit Validation

STOP
 Determinazione di spostamenti tridimensionali
I metodi utilizzati si basano sull’impiego di ricevitori GPS.
Come è noto tale tecnica consente di determinare le
coordinate tridimensionali dei punti.
Tale metodo è utilizzato quasi esclusivamente (si usa
anche per il controllo delle dighe) per applicazioni
relative al controllo del territorio, in particolare per il
controllo dei movimenti franosi.
Le reti GPS, analogamente a quelle classiche, prevedono
la materializzazione di alcuni vertici in zone stabili, che
costituiscono la rete di inquadramento, e di alcuni punti di
controllo all’interno della zona soggetta al movimento.
La strumentazione è
composta da ricevitori a
doppia frequenza e la
modalità di acquisizione
è di tipo statico. La
messa in stazione deve
prevedere sempre il
centramento forzato
delle antenne per
mezzo di opportuni
supporti.
Reti di monitoraggio di spostamenti e deformazioni
Spostamenti attesi: da alcuni mm/anno a alcuni cm/anno.
Diverse applicazioni, diverse scale di rilievo.
Metodo per differenza di posizione (variazione di coordinate)

Controllo locale di spostamenti/deformazioni

Territorio (subsidenza, frane,…) o strutture (dighe, etc.),
mediante GPS e strumentazione topografica di alta o
altissima precisione.
Il disegno della rete deve prevedere:
• alcuni punti di inquadramento ritenuti stabili rispetto al
fenomeno da controllare;
• un certo numero di punti di controllo nell’area del fenomeno
di interesse.
Le massime accuratezze sono possibili solo se:
• utilizzo di strumentazione della massima accuratezza;
• un corretto progetto della rete;
• massima accuratezza nella monumentazione dei siti;
• adozione degli opportuni standard per l’elaborazione e
l’analisi dei dati.
 Le precisioni potenziali del GPS
Distanza/Tempo 1 km 10 km 50 km 1000 km
10 minuti 1.5 cm 2.5 cm 5 cm ns
1 ora 1.0 cm 1.5 cm 2 cm ns
24 ore 0.3 cm 0.5 cm < 1 cm 1.5 cm
1 settimana 0.1 cm 0.1 cm 0.3 cm <1 cm
ns: non stimabile

Ovvero, a pari tempo di rilievo l’accuratezza dipende dalla

lunghezza della base; con lunghi tempi di rilievo e l’adozione di
opportuni standard di elaborazione, sono comunque ottenibili le
massime accuratezze.
Monumentazione dei siti
Pilastrini a centramento forzato, che garantiscano
stabilità/ripetibilità di stazionamento migliore del mm.
L’antenna GPS deve essere montata sempre su un pilastrino in
modo da assicurare la massima stabilità. I vari tipi di pilastrini
hanno tutti alla sommità un idoneo perno in acciaio inossidabile a
centramento forzato su un centrino murato ad un’altezza
prefissata.
Il GPS nelle misure di controllo: vantaggi rispetto alle
tecniche classiche.
• Precisione elevata, ottenibile con misure di semplice
esecuzione, effettuabili anche da operatori non
particolarmente esperti;
• Possibilità di eseguire le misure indipendentemente dalle
condizioni atmosferiche e meteorologiche;
• Possibilità di collegare con misure dirette punti non
intervisibili e a distanze superiori alla portata delle comuni TS;
• La natura tridimensionale delle misure, che permette di
determinare contemporaneamente planimetria e altimetria con
un’unica campagna di osservazioni.
Quello che è uno dei maggiori limiti del GPS, il fatto di ottenere
con esso quote ellissoidiche in luogo di quelle geoidiche
(ortometriche) normalmente utilizzate, non costituisce un problema
nel caso delle misure di controllo, dove interessa evidenziare le
variazioni nel tempo della quota, indipendentemente da come
questa è definita.
Di conseguenza, in un rilievo locale a scopo di controllo non occorre
operare la riduzione delle quote al geoide che è invece richiesta nei
rilievi da inserire nella cartografia.
In sostanza i vantaggi del sistema GPS si traducono in:
-minor tempo richiesto per l’esecuzione delle misure;
- costo sensibilmente inferiore rispetto alle reti topografiche
classiche (rete planimetrica e rete altimetrica eseguite
separatamente).
Metodologia consigliata
L’uso del GPS per il controllo e il monitoraggio dei movimenti
franosi richiede, prima di tutto, un’accurata analisi del problema
che può essere schematicamente sintetizzato nelle seguenti fasi.

1^ Fase (preliminare) – presenza di un geologo:

- individuazione dell’area;
- tipo di frana;
- presumibile entità dello spostamento;
- scelta dei punti di controllo;
- scelta dei punti sicuramente stabili;
- scelta dell’intervallo di tempo per la ripetizione della misura.
2^ Fase (organizzativa):
- scelta del tipo di ricevitori da usare;

- scelta del metodo di misura;

- definizione dei tempi di osservazione;

- materializzazione dei punti;

- ricognizione preliminare per verifica segnale/rumore, eventuale

presenza di ostacoli, interferenze elettromagnetiche, etc.;

- programmazione delle misure (n° satelliti, basso GDOP, angolo

di cut-off, etc.
3^ Fase (operativa) – rilievo di impianto:
- esecuzione delle misure;
- analisi e controllo dei dati;
- elaborazione dei dati;
- compensazione delle misure;
- analisi dei risultati.

4^ Fase (operativa):
- ripetizione delle misure, secondo l’intervallo stabilito,
con la stessa scaletta prevista nella 3^ fase;
- riporto delle misure ripetute su quelle di impianto;
- confronto dei risultati.
 Rete di inquadramento per il controllo di una frana

C La rete deve essere

costituita da almeno 4 punti
(monumentati), scelti dal
D geologo in posizione stabile,
Zona in modo tale che il loro
B in perimetro contenga l’intera
frana rete dei punti di controllo.
Il rilievo deve essere
eseguito con il
posizionamento relativo
statico.
A

1000 m
 1000 m
Se si hanno a disposizione 4 ricevitori
(numero minimo consigliato) si ha:
C
nB = n(n-1)/2 = 6. Solo n-1 = 3 sono
indipendenti fra loro e pertanto si
devono effettuare 2 sessioni di
D misura con un tempo di acquisizione
pari a 3 ore, un rate pari a 30”, 360
epoche, cut-off < 15°, con ricevitori a
doppia frequenza.
nB 6
B Lo schema è ridondante: R = = =2
n 1 3
Tale valore è più che sufficiente per
l’accuratezza e l’affidabilità richieste
dalla rete e rappresenta un ottimo
A compromesso senza “appesantire
(A di coordinate WGS84
note perché collegato alla troppo” il lavoro di campagna.
rete IGM95) Maggiore è il grado di ridondanza più
cresce il numero delle misure.
 1^ Sessione di misura Basi indipendenti:
(dalle 6,00 alle 9,00) BC, CD e AD

C
2^ Sessione di misura
D (dalle 9,30 alle12,30)
C

B
D
B
Basi indipendenti:
A
AB, BD e AC

1000 m A
Acquisiti i dati, i risultati delle elaborazioni forniscono i valori delle
coordinate geografiche e dell’altezza ellissoidica dei vertici rilevati
nel sistema WGS84 e i relativi s.q.m. (solo per i vertici B,C,D):

Punto j (Deg) l (Deg) h (m) sj (“) sl (“) sh (mm)

A (fisso) 0.0 0.0 0.0
B
C
D

e quindi, con le note formule di conversione, i valori delle coordinate

cartesiane geocentriche:
Punto X (m) Y (m) Z (m) sX(mm) sY (mm) sZ (mm)
A (fisso) 0.0 0.0 0.0
B
C
D
 Rete di controllo per il rilievo dei punti in frana
Questa rete è costituita da un congruo numero di pilastrini che
devono essere materializzati, sotto la supervisione del geologo,
all’interno del perimetro della rete d’inquadramento.
E’ consigliato per questa operazione un numero di ricevitori pari a 5
per rilevare due pilastrini alla volta.
C
3 ricevitori vanno posizionati e tenuti
fermi per tutto il rilievo (2 ore /rate di
D 30”- 240 epoche) sui vertici della rete di
PIL 9 inquadramento C, D, A mentre gli altri 2
vanno spostati sui punti da controllare
secondo lo schema qui a lato per ogni
sessione.
PIL 5
Lavorando con 5 ricevitori è possibile
calcolare, in ogni sessione, 4 basi
indipendenti (N.B. Le basi collegano solo
vertici di inquadramento).
A
 1000 m C

D
9
B 5

A
Il rilievo e l’elaborazione dei dati si eseguono con le stesse
modalità usate per la rete di inquadramento, ottenendo così
le coordinate compensate dei punti di controllo nel sistema
WGS84 (coordinate cartesiane geocentriche X, Y,Z).
Utilizzando sempre 5 ricevitori si ripeteranno nel tempo,
U
su indicazione del geologo, i rilievi della rete di
t
inquadramento
i e quella di controllo con le stesse
identiche
l prescrizioni usate per il precedente rilievo.
i
Ottenute le coordinate dei punti da controllare bisogna
z
confrontare
z
i nuovi risultati con quelli avuti nel
precedente
a rilievo.
n coordinate sono riferite al sistema WGS84. Tale
Le
d
sistema però, come si è visto, varia con il tempo e quindi
o
per
s confrontare due gruppi di misure ripetute in epoche
differenti
e occorre introdurre, prima di confrontare i
risultati,
m una rotazione tridimensionale del sistema di
riferimento.
p
r
e
i
Per fare questo è necessario che durante ciascuna
campagna di misura si rilevino almeno 3 punti ubicati in
zone poste fuori da quella da controllare e geologicamente
stabili in modo tale che la spezzata che li unisce racchiuda
tutti i punti da controllare. Nel caso illustrato i punti sono
4 e rispettano in pieno tale esigenza.
Disponendo di 4 punti, il sistema di equazioni può essere
risolto per mezzo della teoria dei minimi quadrati e
fornire valori più attendibili delle rotazioni Rx, Ry e Rz.
Tali parametri si applicano poi al rilievo per riportarlo
allo stesso sistema di riferimento del rilievo di
impianto.
È così possibile procedere al calcolo degli spostamenti
tridimensionali dei punti sotto controllo.