Appunti sul sistema GPS Stefano Gandolfi

Esame di Topografia

Appunti sul sistema GPS

Prof. Stefano Gandolfi

Da appunti Prof. Luca Vittuari

A.A 2008-09

Versione del 13/01/2009 1

 Il SISTEMA GPS

1.1 Introduzione
Negli anni settanta il Dipartimento della Difesa degli Stati Uniti diede inizio alla realizzazione di un
sistema di navigazione satellitare commissionando la progettazione e la costruzione del primo
satellite NAVSTAR GPS (NAVigation Satellite Timing And Ranging Global Positioning System,
che venne poi lanciato nel 1978.
Nel 1985 fu attivata la prima costellazione sperimentale, denominata Blocco I e costituita da 11
satelliti. Viste le potenzialità del sistema, il programma di lancio proseguì e nel 1994 l’intera
costellazione originaria fu rimpiazzata da una nuova, denominata Blocco II e IIA (Advanced), e da
allora il GPS è divenuto operativo nell’arco delle 24h in tutto il globo.
Il sistema GPS è in grado di fornire il posizionamento tridimensionale in tempo reale di oggetti,
anche in rapido movimento, ed è basato sulla ricezione a terra di segnali radio emessi da satelliti
artificiali posti su orbite quasi circolari con raggio di circa 26500 km (circa 20200 km di altezza
rispetto alla superficie terrestre). I satelliti GPS non sono geostazionari e la loro posizione, rispetto
ad un punto solidale alla Terra, cambia nel tempo.
La trasmissione dei segnali da parte dei satelliti è in “sola andata” con una strategia di impiego di
modulazione di codici binari simile a quella adottata nelle trasmissione dati nei programmi radio-
televisivi (televideo e canali digitali), pertanto il numero dei ricevitori GPS e quindi degli
utilizzatori, può essere teoricamente illimitato.
Il successo riscontrato da tale sistema anche in ambito civile è andato oltre ogni aspettativa, basti
pensare ai numerosissimi brevetti internazionali relativi al servizio GNSS (Global Navigation
Satellite System) inerenti soprattutto le applicazioni industriali.
Una notevole importanza è stata assunta, ad esempio, dal sistema GPS quale fonte di segnali di
sincronizzazione temporale nelle telecomunicazioni, quale sistema di posizionamento nel campo
della navigazione marittima, nel monitoraggio di veicoli industriali, nella georeferenziazione di dati
di diversa natura all’interno di Sistemi Informativi Territoriali (SIT - GIS), e si prospetta un
ulteriore sviluppo in vista di una sua certificazione per le fasi di atterraggio e di avvicinamento alle
aree aeroportuali da parte di aeromobili civili.
Attualmente sono in fase di lancio i satelliti del Blocco IIR; tali satelliti sono in grado di effettuare
misure inter-satellite costituendo una sorta di “rete geodetica orbitante” in grado di fornire una
maggiore precisione nella determinazione delle orbite, grazie anche al miglioramento della qualità
degli orologi atomici posti a bordo, rispetto alle costellazioni precedenti.
Il GPS ha portato ad una vera e propria rivoluzione anche nel campo del rilievo geodetico e
topografico ed ha trovato impiego anche in Italia, prima all’interno di enti di ricerca, poi
gradualmente presso i professionisti. Le principali applicazioni GPS in Topografia riguardano il
rilievo di reti geodetiche aventi finalità molto diverse, quali l’inquadramento cartografico, il
controllo delle deformazioni, l’appoggio fotogrammetrico ecc.; ora grazie alle modalità di

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osservazione cinematiche in tempo reale RTK (Real Time kinematic) il GPS si presta anche per le
operazioni di tracciamento (ad esempio di opere viarie) con precisioni che possono arrivare a pochi
centimetri.
Sono nati inoltre servizi inerenti il GPS basati sulla collaborazione all’interno della comunità
scientifica internazionale, come ad esempio quello fornito dalla rete globale IGS (International GPS
Sevice for Geodynamics), che vede permanentemente attive oltre 200 stazioni GPS attorno al globo
delle quali sono ottenibili gratuitamente i dati raccolti per studi di geodinamica di carattere
regionale e globale. A livello commerciale sono stati istituiti servizi di correzione differenziale da
satellite.

1.2 Elementi del sistema GPS

Il sistema GPS viene comunemente descritto nei testi di riferimento suddividendolo in tre segmenti:
spaziale, di controllo e di utilizzo (vedi figura 1).

Fig. 1 – Segmenti del sistema GPS.

1.2.1 Il segmento spaziale

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Il segmento spaziale è costituito dalla costellazione satellitare, che nella sua configurazione finale
presenta 24 satelliti posti su 6 piani orbitali ugualmente spaziati di 60° in longitudine e inclinati di
55° rispetto al piano equatoriale (figura 2). Essi sono distanti dalla superficie terrestre circa 20200
km ed il loro periodo di rivoluzione è di 11 ore e 58 minuti. Queste caratteristiche orbitali fanno si
che un osservatore possa vedere da qualsiasi punto
della Terra più di 4 satelliti contemporaneamente
sopra una elevazione di 15° rispetto all’orizzonte La
stessa costellazione viene riosservata nello stesso
punto ogni 23 ore e 56 minuti.
Ogni satellite GPS deve mantenere un segnale di
tempo molto accurato, ed invia segnali codificati verso
gli utenti. A loro volta i satelliti ricevono informazioni
dal segmento di controllo e se necessario possono
eseguire manovre di spostamento per effettuare
correzioni d’orbita.
Ogni satellite trasmette segnali di navigazione
modulati in fase su due portanti chiamate L1 e L2,
Fig. 2 - Costellazione satellitare GPS. entrambe multiple della frequenza fondamentale f0
(f0=10.23 Mhz) degli oscillatori atomici di bordo.
I satelliti GPS sono divisi in cinque gruppi chiamati
rispettivamente Blocco I, Blocco II, Blocco IIA-
Advanced, Blocco IIR- Replacement, Blocco IIF –
Follow on (figure 3 e 4) ed alcune caratteristiche di
questi blocchi sono riportati nella tabella 1.
Attualmente è in fase di lancio il Blocco IIR realizzati
dalla Lockheed Martin, mentre la prossima
costellazione (IIF) dovrebbe essere lanciata a partire
dal 2005. Attualmente è stata completata la fase di
progettazione dei primi satelliti del blocco IIF ed è
iniziata la loro fase di realizzazione da parte della
Fig. 3 – Satellite GPS del Blocco IIA
Boeing. In figura 5 è riportato lo schema dei tempi di
(da sito WEB del consorzio NAVSTAR)
aggiornamento della costellazione GPS. Sono però in
atto piani di modernizzazione del sistema che
porteranno alla implementazione di una terza frequenza di uso civile nel sistema GPS.

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Fig. 4 – Satelliti GPS dei Blocchi (da sinistra a destra) I, II/IIA, IIF
(da sito WEB del consorzio NAVSTAR).

Tra le innovazioni apportate al sistema con il lancio del blocco IIR vi è la capacità di misura inter-
satellite e un miglioramento delle caratteristiche degli orologi di bordo; ciò consentirà, a
costellazione completata, di ottenere precisioni orbitali sub-metriche e si prevede un miglioramento
di un ordine di grandezza nella posizione assoluta di punti a terra.

Fig. 5 – Schema dei tempi di aggiornamento della costellazione GPS

(dal sito WEB del consorzio NAVSTAR).

Tab. 1 - Alcune Caratteristiche dei blocchi di satelliti.

Blocco I Blocco II Blocco IIA Blocco IIR Blocco IIF
(Rockwell) (Rockwell) (Rockwell) (Lockheed Martin) (Boeing )
Numero 11 (inattivi) 9 15 21 (da contratto) 33 (da contratto)
Lancio 1978-1985 1989-1990 1990-1996 1996-2003 2005-2012
Orologi di 2 oscillatori al Cesio + maser a Idrogeno maser a Idrogeno
bordo 2 oscillatori al Rubidio
Peso 845 kg 1500 kg 1816 kg 2217 kg
Vita media 4.5 anni 7.5 anni 7.5 anni 10 anni 12.7 anni

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1.2.2 Il Segmento di Controllo

Il segmento di controllo è attualmente costituito da cinque stazioni: Hawaii, Colorado Springs,

Ascension, Diego Garcia, Kwajalein e sono disposte in una fascia equatoriale (fig. 6). Le stazioni di
controllo effettuano un monitoraggio continuo della costellazione GPS, e tra queste quella di
Colorado Springs è la stazione Master che ha la funzione di raccogliere ed elaborare tutti i dati
ricevuti dalle altre stazioni.

Fig. 6 – Segmento di controllo.

I dati raccolti nella settimana dalle stazioni di controllo vengono elaborati in modo da effettuare una
prima stima della cosiddette effemeridi di riferimento (almanacco) aventi una scarsa precisione
(ordine dei 100 m). Poi attraverso una procedura basata sulle osservazioni delle ultime 12-24 h, si
determinano delle correzioni da applicare agli elementi orbitali e agli orologi. Vengono in questo
modo ottenute le effemeridi predette o Broadcast che sono poi trasmesse dai satelliti agli utenti
finali al momento della ricezione dei segnali. Per applicazioni di precisione è possibile ottenere, via
rete, le effemeridi precise calcolate attraverso sofisticati programmi utilizzando i dati raccolti in otto
giorni da numerose stazioni distribuite in tutto il globo.
Il segmento di controllo è responsabile della attivazione/disattivazione della Selective Availability
(SA) responsabile di un degrado della precisione degli orologi dei satelliti (processo δ) e della
precisione delle effemeridi trasmesse (processo ε), per portare volontariamente per scopi militari la
precisione nel posizionamento assoluto, dai ±20 m ottenibili in assenza di SA a circa ±100 m con
tale opzione attivata.
Il programma di degrado SA è attualmente disattivato in seguito ad una direttiva del Presidente
degli Stati Uniti. Tale disattivazione è avvenuta in data 2 maggio 2000 alle ore 4.00 UTC e in figura
7 è riportato un grafico degli errori planimetrici e altimetrici ottenuti per la stazione GPS
permanente di Matera proprio nel momento di spegnimento del processo di degrado.

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Disattivazione S/A alle ore 4.00 UTC del 2 maggio 2000

Calcolo dalle misure pseudorange acquisite dalla stazione GPS permanente di Matera
200

Legenda:
Differenze coordinata Nord
100 Differenze coordinata Est
Differenze (m)

Differenze in quota

-100

-200
0 4 8 12 16 20 24
Tempo GPS (h) Vittuari - 2001

Fig. 7 – Interruzione del programma SA di degrado dei segnali GPS avvenuta il 2/5/2000.

1.2.3 Il Segmento di Utilizzo

Tale segmento è costituito da tutti gli utenti che equipaggiati di un ricevitore GPS possono acquisire
i segnali provenienti dai satelliti.
Ragionando in termini di un diagramma a blocchi, un ricevitore GPS può essere pensato come
costituito da: una antenna, una sezione di radiofrequenza, un microprocessore in grado di gestire,
sia il firmware strumentale, sia le operazioni per la pianificazione delle osservazioni effettuate
dall’utente, ed inoltre la registrazione delle osservazioni e lo scarico dei dati acquisiti
Il posizionamento ottenuto con misure GPS è riconducibile alla posizione del centro di fase
dell’antenna del ricevitore che deve essere considerato in termini topografici l’equivalente del
centro strumentale. La sua individuazione è predeterminata in modo grossolano dalla casa
costruttrice, ma in realtà non si tratta di un punto geometrico bensì di una entità elettronica. La
posizione del centro di fase varia principalmente con l’elevazione dei satelliti e possono essere
osservate in alcuni tipi di antenna differenze di alcuni centimetri. La posizione del centro di fase
varia inoltre, in base alla frequenza delle portanti utilizzate (L1 ed L2) e quindi anche in funzione
delle combinazioni lineari delle portanti stesse impiegate nelle fasi di elaborazione dei dati, quale ad
esempio l’usuale iono-free (Lc).
Molta attenzione dovrà quindi essere posta nelle procedure di rilevamento GPS per fini topografici,
sia nella misura dell’altezza strumentale (altezza tra il riferimento altimetrico dell’antenna e il

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centrino materializzato al suolo) sia alla corretta individuazione e modellizzazione dell’antenna
impiegata, all’interno del software di elaborazione dati.

1.3 I SISTEMI DI RIFERIMENTO

Come detto in precedenza il sistema GPS è in grado di fornire la posizione del centro di fase
dell’antenna ricevente, e tale posizione è riferita rispetto ad una terna cartesiana geocentrica.
Vediamo ora di descrivere brevemente quali siano i sistemi di riferimento da considerare nelle
applicazioni GPS.
Innanzitutto si deve distinguere tra sistemi di riferimento spaziali solidali con le cosiddette “stelle
fisse” (space fixed), e sistemi terrestri solidali a punti appartenenti alla superficie della Terra (earth
fixed).
Si deve, inoltre, tenere conto dell’oscillazione dell’asse di rotazione terrestre indotta principalmente
dalla forza gravitazionale generata da sole e luna. L’oscillazione dell’asse di rotazione rispetto al
sistema terrestre si definisce come il moto del polo.
Il moto del polo può essere sommariamente descritto attraverso due componenti, la prima (di
Chandler) avente periodo di 430 giorni caratterizzata da una escursione di circa di 12 m, la seconda
avente una oscillazione giornaliera con variazioni dell’ordine del metro.
Fissando la posizione media della oscillazione dell’asse polare Z in una origine convenzionale, e
l’asse X in direzione del meridiano di Greenwich si viene a definire un sistema di riferimento di tipo
terrestre denominato Terrestial Refernce Frame (TRF).
Uno di questi sistemi è il World Geodetic System 1984 (WGS84) del quale si riportano in tabella 2
gli elementi caratteristici.

Tab. 2 – I parametri del WGS84

Parametri e valori Descrizione

a = 6378137 m Semi-asse maggiore dell’ellissoide
F=1/298.257223563 Schiacciamento
we = 7292115 ⋅ 10 −11 rads −1 Velocità angolare della Terra

u =3986005.10 8 m3 s −2 Costante gravitazionale geocentrica

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Fig. 8 – I sistema di riferimento geocentrico

Si tratta di un sistema di riferimento geocentrico, determinato usando principalmente l’osservabile

Doppler del sistema satellitare TRANSIT, ed è stato adottato dalla Defense Mapping Agency
(DMA) quale riferimento per il sistema GPS.
La precisione massima raggiungibile nella posizione assoluta di un punto utilizzando tale sistema di
riferimento è dell’ordine di 1-2m.
Le effemeridi dei satelliti GPS trasmesse direttamente all’operatore contestualmente alle
osservazioni (broadcast), e quindi le posizioni assolute ottenibili dallo strumento in tempo reale,
sono riferite al WGS84. L’operatore può decidere, in alcuni strumenti, di visualizzare i dati di
navigazione in altri sistemi, nazionali o locali, utilizzando parametri speditivi di trasformazione
interni al firmware strumentale.
Allo stato attuale il sistema GPS consente di raggiungere elevate precisioni soltanto nella
determinazione di posizioni relative, e l’operatore GPS dovrà tenere in considerazione i differenti
sistemi di riferimento che possono caratterizzare tali operazioni di rilevamento.
In modalità relativa, il sistema di riferimento dipenderà principalmente da due fattori: dai
riferimenti adottati per le effemeridi dei satelliti e dalle coordinate dei punti utilizzati quali vincoli
in sede di compensazione delle osservazioni.
Si deve sottolineare che esiste una certa differenza nella terminologia tecnica, tra sistema di
riferimento teorico (Reference System) e la sua applicazione concreta attraverso reti geodetiche di
riferimento (Reference Frame).
Nel 1992 è nato l’International GPS Service for Geodinamics (IGS) che collabora con
l’International Earth Rotation Services (IERS) e fornisce effemeridi precise consistenti con i sistemi
di riferimento terrestri di tipo International Terrestrial Reference Frame (ITRF).

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Attualmente tali effemeridi sono disponibili via rete, e vengono distribuite con un ritardo di circa
una settimana rispetto al momento in cui si effettuano le misure.
La necessità di utilizzo di differenti sistemi di riferimento rispetto al WGS84, è dettata dal fatto che
tale sistema non è in grado di garantire elevate precisioni.
I sistemi ITRF possono essere considerati coincidenti con il WGS84 solo in prima approssimazione,
e hanno in realtà caratteristiche proprie che devono essere considerate qualora il rilievo sia
caratterizzato da una elevata precisione.
Nel seguito vengono pertanto descritti alcuni dei sistemi di riferimento più frequentemente utilizzati
nelle operazioni di rilevamento GPS aventi finalità geodetiche.
Tale sistema di riferimento non è statico ma viene rideterminato periodicamente considerando
fattori quali la dinamica superficiale della crosta terrestre. Per tale motivo alla sigla ITRF seguono
due o quattro cifre, in modo da identificare in modo univoco il riferimento adottato (es. ITRF97)
attualmente viene utilizzato l’ITRF2000.
Nel calcolo dell’origine (centro di massa della Terra) viene incluso anche il contributo delle masse
oceaniche e atmosferiche.
L’ITRF è caratterizzato da una precisione centimetrica nella determinazione della posizione delle
stazioni di riferimento e pertanto può garantire l’elevato grado di affidabilità necessario per le
osservazioni geodetiche di precisione.
Come detto le effemeridi precise dei satelliti GPS fornite dalla rete internazionale IGS, e sono
prodotte in tale sistema ed è pertanto possibile riferire le misure GPS all’ITRF utilizzando tali
effemeridi e compensando le osservazioni in rete libera. Nel caso si utilizzino quali coordinate di
emanazione quelle di un punto fisso (minimi vincoli), si dovrà ovviamente porre attenzione alla
corrispondenza tra sistema di riferimento in cui le coordinate sono espresse e quello delle
effemeridi.
Tra il sistema WGS84 e ITRF esistono differenti parametri e una delle differenze più significative è
quella relativa alla costante gravitazionale molto importante nella determinazione delle orbite dei
satelliti:
du = uWGS − u ITRF = 0.582.108 m3 s −2
Al fine di ridurre tale differenza che poteva portare ad una notevole confusione tra le coordinate
fornite dai diversi enti, la DMA ha cambiato, nel 1994, il valore u caratteristico del WGS84. In tale
operazione di aggiornamento del WGS84 sono state determinate con maggiore precisione anche le
coordinate delle stazioni fisse di riferimento.
Questo aggiornamento ha portato ad un nuovo e più preciso sistema di riferimento globale
denominato: WGS84-G730.
Attraverso una trasformazione di similitudine costituita da tre traslazioni, tre rotazioni ed un fattore
di scala, (disponibili in rete) sono possibili trasformazioni tra i vari sistemi ITRF, ed è inoltre
possibile passare anche da ITRF a WGS84
La massima precisione raggiungibile per le coordinate assolute definite o da definirsi nel
WGS84-G730 è dell’ordine del decimetro.
Al sistema WGS84-G730 ci si riferisce attualmente ogni qualvolta si utilizzino le effemeridi
trasmesse direttamente dai satelliti.

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In Europa viene utilizzato anche un ulteriore sistema di riferimento denominato ETRF89, rispetto al
quale vengono ad esempio fornite le coordinate dei vertici della rete GPS nazionale IGM95, il quale
è basato sulla elaborazione delle osservazioni raccolte in sede IERS (GPS EUREF) relativamente
alle sole stazioni europee.
Una ulteriore breve considerazione deve essere fatta circa i riferimenti altimetrici.
Come noto per quota ortometrica si intende la distanza lungo la linea di forza del campo
gravitazionale, tra il punto considerato e la superficie geoidica. Vista la modesta curvatura di tale
congiungente, in prima approssimazione, si considera come quota ortometrica la congiungente tra il
punto considerato ed il geoide, calcolata secondo la verticale passante per il punto.
La componente altimetrica misurata attraverso osservazioni GPS, risulta vincolata non più alla
superficie geoidica ma a quella puramente geometrica definita dall’ellissoide di riferimento.
Considerando H la quota ortometrica, h l’altezza ellissoidica i due valori saranno legati tra loro
dalla relazione (1.2), nella quale N rappresenta l’ondulazione geoidica (scostamento tra geoide ed
ellissoide di riferimento nel punto considerato).

h=H+N (1.2)

geoide
ellissoide

Fig. 9 – Superfici di riferimento per l’altimetria

1.4 IL SEGNALE GPS

Ogni satellite trasmette un segnale abbastanza complesso costituito da diverse componenti ma

generate tutte dalla stessa frequenza fondamentale f0 (f0=10.23 Mhz) tipica dell’oscillatore di bordo
del satellite.

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Fig. 9 - Segnale trasmesso dal satellite (dal sito WEB di Peter H. Dana, University of Texas).

Le diverse componenti del segnale sono:

• due portanti, L1 e L2 : sono due onde con frequenza rispettivamente di 154 e 120 volte f0 e
lunghezze d’onda rispettivamente di 19 e 24 cm;
• codici, C/A, P, W e Y: sono sequenze binarie pseudo-casuali che si ripetono dopo un certo
intervallo di tempo (pseudorandom code). La sequenza relativa al codice Course/Acquisition
(C/A) è modulata solo sulla portante L1 ed è accessibile agli utenti civili. Tale codice è costituito
da una sequenza di 1023 numeri binari o chips che si ripete ogni 10-3s. Ogni chip ha quindi la
durata di circa 10-6s, con una frequenza pari a 0.1 f0. Lo spazio percorso dal segnale in tale
intervallo di tempo alla velocità della luce è pari a circa 300 m, e viene definito come “lunghezza
d’onda” del codice C/A.
Il codice Precision (P) si ripete ogni 266.4 giorni, ed attualmente non è più disponibile per gli
utenti civili, in quanto è sovramodulato da un ulteriore codice non accessibile denominato W al
fine di costituire assieme al codice P, un nuovo segnale classificato, denominato Y, di esclusivo
uso militare. Tale opzione denominata Anti–Spoofing (A-S), è stata pensata non tanto per
limitare la precisione del posizionamento in tempo reale agli utenti civili, quanto al fine di
evitare che in caso di conflitto bellico l’invio di segnali di codice fittizi possano produrre errate
valutazioni di posizione agli utilizzatori militari del sistema.
• messaggio D : attraverso questo messaggio si informa l’utente sullo stato di “salute” dei satelliti;
in pratica qualche satellite pur essendo attivo, potrebbe non essere utilizzabile, ad esempio
perché impegnato in correzione d’orbita, o in calibrazioni strumentali, ecc. Vengono inoltre

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Appunti sul sistema GPS Stefano Gandolfi

spedite, sempre attraverso questo messaggio con una trasmissione organizzata in pagine
successive, anche le derive degli orologi di bordo, le effemeridi dei satelliti, ecc.
Nella tabella 4, sono riportati le componenti principali del segnale GPS.

Tab.4 – Le componenti del segnale GPS

Componenti Frequenza MHz
Frequenza fondamentale f 0 = 10.23
Frequenza portante L1 154f 0 = 1575.42 ( λ = 19.0 cm)
Frequenza portante L2 120f 0 = 1227.60 ( λ = 24.4 cm)
Codice P f 0 =10.23
Codice C/A 0.1 f 0 = 1.023
Codice W 0.2 f 0 = 0.5115
Messaggio di navigazione D(t) f 0 /204600= 50 *10 −6

In pratica il segnale GPS risulta contenere più informazioni che vengono modulate sulle stesse
portanti come indicato nella figura 10, e può essere descritto attraverso le seguenti relazioni:

L1 (t) = a 1 P(t) W(t) D(t) cos (f1t ) + a 1 C/A(t) D(t) sin(f1t) (1.3)
L2(t) = a 2 P(t) W(t) D(t) cos (f2t) (1.4)

Risulta chiaro che per poter accedere ad esempio alla misura della fase della portante stessa
(osservabile utilizzato per le applicazioni che necessitano di precisioni centimetriche), dovranno
essere demodulate dal segnale ricevuto tutte le altre componenti, compreso il codice Y.

Fig. 10 – Modulazione del segnale GPS

1.5 UTILIZZO DELLE OSSERVABILI GPS

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Il segnale radio emesso dal satellite viene captato dall’antenna GPS del ricevitore; il ricevitore
identifica il segnale trasmesso dai vari satelliti e solitamente, almeno nei ricevitore di tipo
geodetico, viene attribuito un differente canale di acquisizione per ogni portante e per ogni satellite.
Per le sue caratteristiche, un ricevitore GPS geodetico è in grado di effettuare due tipi diversi di
misura, su di una o di entrambe le portanti:
• misure di codice o pseudo-range
• misure di fase (delle portanti).

1.5.1 Misure di Pseudo-Range

All’interno del ricevitore GPS è possibile effettuare un confronto tra il segnale di codice ricevuto
dal satellite ed una replica dello stesso generato dall’elettronica del ricevitore. Qualora gli orologi
posti a bordo del satellite e quello contenuto all’interno del ricevitore fossero perfettamente
sincronizzati, dalla misura del disallineamento dei codici si otterrebbe l’intervallo di tempo
impiegato dal segnale per raggiungere il ricevitore.
Il ricevitore misura in pratica lo sfasamento temporale tra il codice ricevuto e quello generato e lo
moltiplica per la velocità della luce, ottenendo in questo modo una pseudo-distanza satellite–
ricevitore ri j (approssimata a causa della mancata sincronizzazione temporale ricevitore-satellite e
per effetto degli errori indotti dalla propagazione del segnale in un mezzo diverso dal vuoto).
Considerando c la velocità della luce nel vuoto, t i il tempo misurato dall’orologio del ricevitore,
t j quello misurato dall’orologio del satellite, δt i l’errore dell’orologio del ricevitore, δt j l’errore
dell’orologio del satellite, I i j e Ti j rispettivamente i ritardi indotti dall’attraversamento della
ionosfera e dalla troposfera, ed infine ε i j il rumore della misura, è possibile esprimere l’equazione
di osservazione denominata come pseudo-range nel seguente modo:

r r
rji = Δti c = ρ − R = (X j
− Xi ) + (Y
2 j
− Yi ) + (Z
2 j
− Zi )
2
+ cδtij + I ij + Ti j + ε ij (1.5)

dove :

r r
ρ−R distanza geometrica dal satellite al ricevitore;

δt i j errore di sincronizzazione tra gli orologi;

X j ,Y j , Z j coordinate geocentriche del satellite j all’istante della misura;

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X i , Yi , Z i coordinate geocentriche del centro di fase dell’antenna ricevente.

Satellite j
Z
j
ρ j ri

Ricevitore i
Ri

Y
X

Fig. 11 - Misure di pseudo-range

La deriva degli orologi posto a bordo dei satelliti viene in realtà modellizzata in forma polinomiale,
e i coefficienti stimati vengono trasmessi direttamente nel messaggio di navigazione D.
Quindi considerando note le coordinate dei satelliti attraverso le effemeridi, stimando gli errori di
propagazione atmosferica ( I i j , Ti j ) attraverso l’impiego di opportuni modelli, le incognite da
risolvere restano quattro:

( Xi, Yi, Zi, δ ti)

Teoricamente per poter risolvere il seguente sistema occorrono quattro equazioni di osservazione,
cioè per poter effettuare il posizionamento in tempo reale, occorre la contemporanea visibilità di
almeno quattro satelliti.
Nel caso in cui siano visibili contemporaneamente più di quattro satelliti è possibile migliorare la
precisione effettuando una compensazione ai minimi quadrati.

1.5.2 Misure di Fase

L’osservazione di fase è ottenuta misurando lo sfasamento tra il segnale della portante proveniente
dal satellite, demodulata dagli altri segnali sovrapposti, e la replica della stessa generata dal

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ricevitore. Successivamente alla fase di “aggancio” del segnale, oltre alla misura della fase della
portante, viene aggiornato anche un contatore relativo al numero intero di lunghezze d’onda dovute
al movimento relativo tra satellite e ricevitore. Tale numero di lunghezze d’onda intere, non
rappresenta però la lunghezza dell’intero range satellite-ricevitore che resta incognito, ma solo la
variazione di lunghezza da quando è cominciata l’acquisizione.
Qualora il ricevitore interrompa momentaneamente l’acquisizione di un satellite, ad esempio a
causa dell’oscuramento del segnale da parte di un ostacolo, alla ripresa delle acquisizioni il numero
intero di lunghezze d’onda misurate verrà di nuovo azzerato e tra i due periodi osservati esisterà un
salto di ciclo (cycle slip).
A causa dell’effetto Doppler indotto dal movimento relativo satellite-ricevitore, l’onda generata dal
satellite risulta avere una frequenza variabile nel tempo, mentre la replica generata all’interno del
ricevitore non è soggetta a tale effetto. Dal confronto di questi due segnali si ottiene un terzo
segnale a più bassa frequenza detto segnale di battimento (beat Doppler shifted carrier signal). La
fase di tale segnale risulta essere l’osservabile memorizzato, e risulta più agevolmente misurabile
proprio grazie alla sua bassa frequenza.
Considerando il satellite j ed il ricevitore i, l’osservabile fase φ i j è definita come la differenza tra la
fase relativa al segnale del ricevitore φ i all’istante t, e la fase del segnale del satellite φ j all’istante di
partenza, che precede quello di ricezione di un tempo τ pari al “tempo di volo”. Come detto in
precedenza dal confronto effettuato all’interno del ricevitore si ottiene una misura frazionaria della
differenza di fase, più una parte intera relativa al numero di lunghezze d’onda intercorse dal
momento di inizio delle osservazioni, a causa del movimento relativo satellite-ricevitore. Resta
incognito il numero di lunghezze d’onda intere N i j relativo al momento di inizio delle osservazioni
chiamato ambiguità iniziale di fase, diverso per ogni portante di ogni satellite, ma costante fino a
quando la ricezione rimane continua. Considerando anche l’effetto indotto dal rumore sul segnale
rappresentato con ε i j , l’osservabile fase può essere espressa nella forma seguente:

φ i j (t ) = φ i (t ) − φ j (t − τ ) + N i j + ε i j (1.6)

considerando che la fase può essere espressa come il prodotto della frequenza nominale f o per il
tempo e introducendo gli errori degli orologi relativi al ricevitore ed al satellite la 1.6 diventa:

φ i j (t ) = f 0 (τ + δt i − δt j ) + [φ i (t ) − φ j (t )] + N i j + ε i j (1.7)

o più sinteticamente, ponendo

φj
f j δt j = errore dell’orologio del satellite;
2π

16
Appunti sul sistema GPS Stefano Gandolfi

φi
f i δt i = errore dell’orologio del ricevitore;
2π
ρi j distanza satellite – ricevitore;

l’osservabile di fase diventa:

ρ ij
OsservabileFase = φ i j = + f j δt j − f i δt i + N i j (1.8)
λij

Volendo confrontare l’osservabile fase, con la formulazione adottata in precedenza per la misura di
codice (pseudo-range), si deve esprimere in termini di distanza, moltiplicando per il valore della
c
lunghezza d’onda nominale λ =
f0

λφ i j (t ) = c ⋅ τ + c ⋅ (δt i − δt j ) + λ ⋅ [φ i (t 0 ) − φ j (t 0 )] + λ ⋅ N i j + λ ⋅ ε i j (1.9)

considerando anche il ritardo ionosferico e troposferico:

λφ i j (t ) = ρ i j (t − τ ) + c ⋅ (δt i − δt j ) + λ ⋅ [φ i (t 0 ) − φ j (t 0 )] − I i j + Ti j + λ ⋅ N i j + λ ⋅ ε i j
(1.10)

dove si è posto :

ρ i j (t − τ ) distanza geometrica tra satellite e ricevitore;

I ij ritardo del segnale per effetto della ionosfera;
Ti j ritardo del segnale per effetto della troposfera.

Che può essere riscritta in funzione delle coordinate geocentriche del satellite j e del ricevitore i
all’istante della misura, come in precedenza fatto nella 1.5, ottenendo la 1.11

Versione del 13/01/2009 17

λφ i j (t ) = (X j − X i ) 2 + (Y j − Yi ) 2 + ( Z j − Z i ) 2 − I i j + Ti j + c ⋅ (δt i − δt j ) +

[ ]
+ λ ⋅ φ i (t 0 ) − φ j (t 0 ) + λ ⋅ N i j + λ ⋅ ε i j (1.11)

Per ogni epoca di osservazione, per ogni portante e per ogni satellite può essere scritta una
equazione del tipo 1.11. Ma la posizione assoluta del punto non può essere ottenuta direttamente a
causa delle ambiguità iniziali di fase che sono incognite, e possono essere risolte allo stato attuale di
precisione dei codici, solo attraverso l’elaborazione di osservazioni simultanee da parte di più
ricevitori. Tale operazione può avvenire o in post-processing o attraverso l’impiego di radio-link tra
i ricevitori direttamente in campagna.
Comunque, nonostante la complicazione indotta dalle ambiguità iniziali, le misure di fase sono
intrinsecamente molto più accurate delle misure di pseudo-range e sono l’osservabile GPS
maggiormente utilizzato nell’ambito della Geodesia.

1.6 COMBINAZIONI DI OSSERVABILI

Una parte considerevole degli errori insiti nelle osservazioni GPS assumono un carattere di
sistematicità, qualora si analizzino le osservazioni contemporanee di due o più ricevitori.
Ragionando in termini di posizione relativa di un ricevitore rispetto agli altri, gran parte degli errori
di sincronizzazione temporale, di orbita e in parte anche di propagazione dei segnali possono essere
mitigati attraverso idonee metodologie di differenziazione delle osservazioni e di combinazione
lineare delle stesse.
La metodologia maggiormente usata per l’elaborazione delle osservazioni simultanee di più
ricevitori, si basa sulla differenziazione delle omologhe osservazioni di fase (differenze singole,
doppie e triple), sulla combinazione lineare di portanti differenti (L1 ed L2) (wide-lane, narrow-
lane, iono-free), e particolarmente per alcuni tipi di rilievi che prevedono che una o più stazioni
possano essere anche in rapido movimento (modalità cinematica) risultano particolarmente agevoli
le combinazioni miste di codice e fase.

1.6.1 Equazioni alle differenze singole

18
Appunti sul sistema GPS Stefano Gandolfi

Dati due ricevitori ed un satellite per un qualsiasi istante di osservazione, trascurando in questa fase
l’effetto indotto dall’attraversamento della ionosfera e della troposfera si ha la differenza di due
equazioni del tipo 1.8 relative al ricevitore 1 e 2 ed al satellite j:

1
Φ1j (t ) = ρ1j (t ) + fδt j − fδt1 + N1j (1.14)
λ
1
Φ 2j (t ) = ρ 2j (t ) + fδt j − fδt2 + N 2j (1.15)
λ

facendo la differenza fra le due si ottiene :

Φ 2j (t ) − Φ1j (t ) =
1
λ
[ρ 2
j
]
− ρ1j − fδt2 + fδt1 + N 2j − N1j (1.16)

come si può osservare scompare il termine relativo agli errori dell’orologio del satellite, e quindi
cosa molto importante ai fini della precisione finale, scompare anche l’eventuale effetto di disturbo
temporale indotto dalla Selective/Availability. Sinteticamente l’osservabile Differenza Singola di
fase viene scritta nel seguente modo:

1
DS = Φ12j (t ) = ρ12j (t ) − fδt12 + N12j (1.17)
λ

Versione del 13/01/2009 19

 Fig. 13 - Differenza singola.

1.6.2 Differenze doppie

Dati due ricevitori (1 e 2), e due satelliti (j e k) per ogni epoca d’osservazione si possono
evidentemente scrivere due equazioni alle differenze singole (una per il satellite j ed una per il
satellite k) :

1
Φ12j (t ) = ρ12j (t ) − fδt12 + N12j (1.18)
λ
1
Φ12
k
(t ) = ρ12k (t ) − fδt12 + N12k (1.19)
λ

facendo la differenza si ottiene :

Φ12
k
(t ) − Φ12j (t ) =
1
λ
[ρ k
12 ]
(t ) − ρ12j (t ) + N12k − N12j (1.20)

e come si può vedere, in questo caso si elimina anche l’errore degli orologi dei ricevitori;
l’osservabile differenza doppia è solitamente indicato nella forma seguente:

1
DD = Φ 12jk (t ) = ρ12jk (t ) + N 12jk (1.21)
λ

Fig. 14 - Differenza doppia.

20
Appunti sul sistema GPS Stefano Gandolfi

1.6.3 Differenze triple

Dati due ricevitori (1 e 2), due satelliti (j e k) e due epoche di misura successive (t1 e t2), è possibile
scrivere per le due epoche le seguenti differenze doppie :

1
Φ12jk (t1 ) = ρ12jk (t1 ) + N12jk (1.22)
λ
1
Φ12jk (t2 ) = ρ12jk (t2 ) + N12jk (1.23)
λ

effettuandone la differenza si ottiene :

Φ12jk (t2 ) − Φ12jk (t1 ) =

1
λ
[ρ jk
12 (t2 ) − ρ12jk (t1 ) ] (1.24)

dove si elimina anche il termine relativo alle ambiguità. L’osservabile differenza tripla può essere
scritta nel seguente modo :

1
DT = Φ12jk (t12 ) = ρ12jk (t12 ) (1.25)
λ

Fig. 15 - Differenza tripla.

1.7 COMBINAZIONI LINEARI DI OSSERVABILI DIFFERENTI

I ricevitori a doppia frequenza effettuano misure di fase su entrambe le portanti disponibili, per cui
ad ogni epoca è possibile scrivere legami funzionali tra i differenti osservabili acquisiti.

Versione del 13/01/2009 21

Nella fase di elaborazione dei dati GPS, si effettuano frequentemente delle combinazioni lineari di
osservabili differenti (fasi L1 e L2, fasi e codici), per eliminare errori sistematici, quale ad esempio
il ritardo indotto dalla ionosfera, o per facilitare la stima delle ambiguità iniziali di fase, o nella
risoluzione dei cycle slips, ecc.
Una generica combinazione lineare eseguita con due coefficienti β 1 e β 2 , porta alla realizzazione
di un nuovo segnale, ragionando ad esempio in termini di fasi, si avrà:

φ (t ) = β 1 ⋅ φ1 (t ) + β 2 ⋅ φ 2 (t ) (1.26)

tale nuovo segnale dovuto alla combinazione lineare, avrà lunghezza d’onda ricavabile dalla
seguente relazione:

1 β1 β 2
= + (1.27)
λ λ1 λ 2

variando i due coefficienti β 1 e β 2 si possono ottenere nuovi segnali caratterizzati da particolari

utili proprietà, alcuni dei quali verranno descritti nel seguito.

1.7.1 Combinazione Wide-lane (Lw)

. Una combinazioni lineari denominate wide-lane si ottiene ponendo i coefficienti β 1 =+1 e β 2 = -1,
che può essere scritta in funzione dei range di fase espressi in termini di lunghezza, nella forma
seguente:

1
L5 = ( f1 L1 − f 2 L2 ) (1.28)
f1 − f 2

L’utilizzo di tale fase nella differenza doppia è utile per la risoluzione dei cycle slips e la
risoluzione delle ambiguità.
L’equazione dell’osservazione può essere scritta trascurando gli errori della ionosfera e la
troposfera come segue:

c
Lij5 kl = ρ klij + ( N 1ijkl − N 2ijkl ) (1.29)
f 1 − f 2 142 4 43 4
1 23 N 5ijkl
λ5

22
Appunti sul sistema GPS Stefano Gandolfi

dove la lunghezza d’onda λ5 è di 86cm circa e N 5ijkl è l’ambiguità della combinazione wide-lane,
che proprio grazie alla sua grande lunghezza d’onda, viene impiegata nelle fasi iniziali di ricerca del
numero intero di ambiguità di fase.

1.7.2 Combinazione Narrow-lane (Ln)

Questa combinazione lineare si ottiene ponendo i coefficienti β 1 =+1 e β 2 = +1 ed è caratterizzata

da una lunghezza d’onda di solo 10.7 cm.
Nella tabella 5 [Wübbena, 1989] si può osservare che l’azione combinata tra wide-lane (a
coefficienti β 1 =+1 e β 2 = -1) e narrow-lane annulla l’effetto ionosferico, in quanto hanno
comportamento uguali in modulo e di segno opposto (coefficienti Vi).

1.7.3 Combinazione Iono-free (Lc)

Come può essere osservato nella tabella 5, la combinazione iono-free ha la caratteristica di

eliminare l’effetto indotto dall’attraversamento della ionosfera, che essendo un mezzo dispersivo
agisce sulle due frequenze con effetti diversi. La differenziazione effettuata con questa tecnica,
quantifica proprio questo effetto.

La combinazione delle due portanti L1 e L2 può essere scritta nel seguente modo:

1
Lc = L3 = ( f 12 L1 − f 22 L2 ) (1.30)
f − f2
1
2 2

Tab. 5 – Alcune combinazioni lineari delle misure di fase GPS (da Wübbena, 1989).

Segnale β1 β2 λ σ Vi
(m) (mm)
L1 1 0 0.190 3.0 0.779
L2 0 1 0.244 3.9 1.283
Lw 1 -1 0.862 19.4 -1.000
Ln 1 1 0.107 2.4 1.000
Lc - - ≅0.054 10.0 0.000

Versione del 13/01/2009 23

La soluzione iono-free mitiga gli effetti della ionosfera, ma non consente nella sua applicazione
diretta di giungere a soluzioni ad ambiguità fissate con numeri interi. Per tale motivo nei software
commerciali, viene solitamente raggiunto lo scopo di ridurre gli effetti ionosferici, attraverso
l’applicazione successiva delle due differenti combinazioni lineari: wide-lane e narrow-lane,
cercando soluzioni ad ambiguità fissate in forma intera da entrambe.

1.8 TECNICHE DI RILEVAMENTO GPS

Il GPS è un sistema estremamente versatile, e trova applicazione in una ampia varietà di ambiti.
Rimanendo nei settori più vicini alle Scienze della Terra ed all’Ingegneria civile ed ambientale, le
metodologie di rilevamento GPS trovano impiego in Geodesia, in Geofisica, nel rilievo cartografico
e catastale, nel tracciamento di infrastrutture, nel controllo di deformazioni del suolo, … ecc. I
diversi utilizzi del sistema GPS richiedono approcci e metodologie di misura molto diverse, sia per
quanto riguarda gli investimenti necessari per l’acquisto della strumentazione, sia per quanto
inerente le precisioni raggiunte.
In tabella 6 si riporta uno schema riassuntivo delle tecniche di rilievo GPS maggiormente usate, nel
quale vengono riportate sia le caratteristiche strumentali necessarie in termini di osservabili
acquisiti, sia le precisioni di riferimento per la metodologia indicata.
Oltre al sistema GPS esistono sul mercato strumenti in grado di ricevere i segnali inviati non solo
dalla costellazione GPS, ma anche da un analogo sistema di posizionamento satellitare russo,
denominato GLONASS. Attualmente sono in commercio ricevitori capaci di utilizzare entrambe le
costellazioni. Sempre nella tabella 6 vengono distinte, come di consueto, le metodologie
cinematiche da quelle differenziali (DGPS), come verrà descritto più in dettaglio nel seguito
entrambe rientrano nel posizionamento dinamico, ma le prime fanno uso prioritario degli
osservabili di fase raggiungendo le massime precisioni (centimetriche), mentre le seconde fanno uso
prioritario degli osservabili di codice, eventualmente “aiutati” dall’uso degli osservabili di fase se
presenti, raggiungendo precisioni indicativamente metriche.

Tab. 6 – Principali tecniche di rilevamento GPS

(da Barbarella & Vittuari 1999, modificato)

Metodologia Osservabili Precisione Distanza tra le stazioni

impiegati (planimetria)
Statico L1 L1, C/A 10 mm + 1 ppm <15 km
Statico L1, L2 L1,L2, C/A Y1/Y2 5 mm + 1 ppm(°) (°) con le lunghe distanze cala il
termine di errore proporzionale
Statico Rapido L1,L2, C/A Y1/Y2 10 mm + 1 ppm <10 km
Cinematico OTF L1, C/A 5 -10 cm <10 km
(post-processing) L1,L2, C/A Y1/Y2 2 - 3 cm <10 km
5 - 20 cm <100 km
RTK L1, C/A 20 cm <10 km
L1,L2, C/A Y1/Y2 2 - 3 cm <10 km

24
Appunti sul sistema GPS Stefano Gandolfi

DGPS Code smoothed L1, C/A 90 cm* * Precisioni dichiarate dai

DGPS/GLONASS L1, C/A, L1, C/A 75 cm* produttori
< 100 km (CEP 95%)
DGPS C/A 3-5 m <100 km (molto sensibile agli
3-10m >100 km effetti del multipath)
Posizione assoluta
GPS C/A 20 m -
GLONASS C/A 20 m
GPS/GLONASS C/A+P(GLONASS) 15 m

1.8.1 POSIZIONAMENTO RELATIVO

Come più volte ripetuto, allo stato attuale del sistema, le elevate precisioni nell’uso del GPS
possono essere raggiunte solo attraverso modalità di posizionamento relativo, ed in particolare
usando come osservabili principali le fasi.
Generalmente in questo tipo di rilievo occorre una post-elaborazione dei dati acquisiti, e questo
comporta il notevole vincolo di non poter conoscere in tempo reale altro che una posizione
approssimata. Tale aspetto non è certo un vincolo per la misura di reti geodetiche, ma lo è
sicuramente nel caso si voglia effettuare delle operazioni di tracciamento di confini, di opere di
progetto, o qualora dal posizionamento dipenda ad esempio un atterraggio strumentale. Per questo
motivo negli ultimi 7-8 anni è stato un fiorire di ricerche volte alla realizzazione di strumentazione
in grado di operare in tempo reale. Ora si è passati alla fase di realizzazione, e tutte le maggiori case
produttrici di strumentazione GPS per la Geodesia, hanno in catalogo almeno un modello in grado
di effettuare rilievi cinematici in tempo reale, o come usualmente indicato, in modalità Real-Time
Kinematic (RTK).

1.8.1.1 GPS Statico

Questo è il metodo principe per le reti geodetiche di alta precisione, ed uno dei primi ad essere stati
utilizzati in ambito topografico. E’ il metodo che consente ancora le massime precisioni, ed è quello
adottato anche per la misura delle reti globali, quali la rete IGS costituita da stazioni permanenti.
In questo caso i ricevitori rimangono fermi sui vertici da misurare per tutta la durata delle
osservazioni, e osservano la stessa costellazione di satelliti contemporaneamente per un periodo, la
cui durata è variabile in funzione della distanza e della precisione ricercata (compatibilmente con
quella massima raggiungibile). Indicativamente le osservazioni possono durare da un’ora (per
durate inferiori conviene adottare modalità di acquisizione ed elaborazione tipiche dello statico-
rapido) ad alcuni giorni, o addirittura senza interruzioni, come avviene per la rete di stazioni
permanenti.

Versione del 13/01/2009 25

La massima precisione può essere indicativamente valuta a priori attraverso una relazione binomia,
in cui si ha un contributo fisso legato principalmente alla indeterminazione di posizione del centro
di fase dell’antenna e agli errori strumentali (orologio, rumore ecc.), ed una parte proporzionale alla
distanza legata ai bias non modellizzati nella propagazione (ionosfera e troposfera) ed agli errori
d’obita.
Volendo ottenere una stima degli errori sulle due componenti planimetriche N ed E si avrà:

σ N = σ E = ± a 2 + (b ⋅ D )2 (1.36)

Valori normalmente dichiarati (al livello 1 σ ) sono nel posizionamento orizzontale dell’ordine di
(5mm + 1ppm), mentre la quota peggiora con un fattore di circa 1.5-2 per entrambi i termini a e b.
Si è osservato però, che nelle reti di grandi dimensioni (nazionali o sovranazionali), elaborate presso
enti di ricerca con particolari software scientifici, la parte proporzionale tende a diminuire
sensibilmente anche di uno o due ordini di grandezza.
In questo tipo di rilievo occorre una post-elaborazione dei dati GPS e nel processamento entrano in
gioco i vari problemi precedentemente descritti, quali la modellazione degli effetti sistematici, la
risoluzione dell’ambiguità, l’effetto delle riflessioni multiple (multipath)…etc.
Nei software più comuni il processamento, che precede o è contestuale alla fase di compensazione e
trattamento statistico dell’insieme delle osservazioni, segue tre passi successivi:
- soluzione alle triple differenze;
- soluzione alle doppie differenze con ambiguità stimate attraverso numeri reali (soluzione float);
- soluzione alle doppie differenze con ambiguità stimate attraverso numeri interi (soluzione
fixed), e validazione statistica del set di ambigutà stimato.

1.8.1.2 Statico rapido

Il rilievo in modalità statico rapido, è un tipo di rilievo statico che viene effettuato per le baselines
corte (<10-15km) con tempo di osservazione che variano in base al numero di satelliti in vista, ma
indicativamente possono essere tra i 10 e i 20 minuti. La produttività di tale metodo è sicuramente
elevata, ed al contrario di una tecnica utilizzata in passato chiamata psudo-static, non prevede la
rioccupazione doppia dei punti e le precisioni sono comparabili con quelle di un rilievo statico di
media precisione (10mm + 1ppm). Vista la breve durata delle osservazioni deve essere posta molta
attenzione da parte dell’operatore affinché l’intero periodo acquisito non presenti problemi di
acquisizione (cycle slips, basso numero di satelliti in funzione della durata, multipah ecc.), pena il
rischio di dover ripetere le osservazioni. Questa metodologia infatti, deve raggiungere per
conseguire un risultato accettabile, una soluzione ad ambiguità fissate in forma intera (soluzione
fixed). Qualora tale risultato non venga raggiunto, la sessione risulta troppo corta per fornire una
soluzione di tipo float accettabile.
Il concetto di base su cui si basa questa tecnica, è quello di separare nel calcolo la stima delle
ambiguità (stimate per prime), da quello delle posizioni relative, al contrario di quanto avviene nella

26
Appunti sul sistema GPS Stefano Gandolfi

modalità statica di lunga durata, in cui le incognite (ambiguità e posizioni) sono stimate
contemporaneamente attraverso soluzioni successive float e fixed. Queste tecniche di recupero delle
ambiguità, fanno intenso uso di combinazioni di codice e di fase, e pertanto risentono moltissimo
nella loro efficienza dell’evoluzione tecnologica, e sono necessari per questo tipo di rilievo costosi
strumenti a doppia frequenza e doppio codice.

1.8.1.3 Modalità Cinematica continua

Tale tecnica permette di ricostruire la traccia puntuale di uno o più strumenti mobili rispetto ad uno
o più stazioni fisse usando come osservabile principale la misura di fase. Il concetto che sta alla
base di tale metodologia, è che la differenza tra due osservazioni successive raccolte dallo stesso
ricevitore allo stesso satellite, rappresenti la variazione di lunghezza del range satellite-ricevitore. In
tale misura viene ovviamente compresa sia la variazione indotta dallo spostamento del ricevitore,
sia quella generata dallo spostamento del satellite. La ricostruzione del percorso viene eseguita per
punti, ad intervalli di tempo regolari pari al passo di campionamento fissato.
Per garantire il massimo grado di affidabilità il rilievo cinematico deve essere inizializzato
preventivamente, determinando il set iniziale di ambiguità di fase prima di cominciare a spostare il
ricevitore mobile, ed eventualmente effettuando una acquisizione statica anche al termine del
percorso. L’inizializzazione può essere realizzata anche in movimento, attraverso l’impiego di
algoritmi denominati On-The-Fly (OTF), particolarmente efficienti con acquisizioni poco disturbate
e in presenza di un numero di satelliti maggiore di almeno una o due unità rispetto ai quattro
minimi.
Con frequenti interruzioni del segnale tali algoritmi non danno garanzie di successo, e spesso alcune
porzioni del tracciato non vengono ricostruite. Si deve tenere presente che attraverso l’impiego delle
classiche metodologie di elaborazioni dei dati cinematici, dopo la prima interruzione l’intero
tracciato non verrebbe più elaborato, ed inoltre non sempre risulta possibile mantenere una
acquisizione continua, a causa ad esempio di ostacoli (fabbricati, alberi, sottopassi), oppure non
sempre è possibile fermarsi per rinizializzare il rilievo, come ad esempio avviene nelle applicazioni
aerofotogrammetriche. Pertanto gli algoritmi OTF hanno una grande importanza, e hanno reso la
tecnica cinematica realmente utilizzabile.
Certo è che dovranno essere messe in atto metodologie di validazione del posizionamento ottenuto
con tale tecnica, in quanto più di altre può essere soggetta ad elaborazioni problematiche.
Generalmente una classica inizializzazione del rilievo, avviene attraverso brevi periodi di
acquisizione statica o rapido statica, magari collocando se possibile le due antenne a pochi
decimetri di distanza, su supporti a distanza nota (RTK initializer), oppure occupando vertici di
coordinate note con precisione di alcuni centimetri. Poco usata è oramai la tecnica solitamente
descritta in letteratura con il nome di antenna–swap, che prevede lo scambio di posizione tra le due
antenne.
Ogni singola epoca rappresenta una baseline da risolvere, pertanto il rilievo cinematico non potrà
garantire delle precisioni paragonabili, a causa della notevole riduzione della ridondanza delle

Versione del 13/01/2009 27

osservazioni rispetto ai rilievi statici, ma potrà fornire ugualmente risultati caratterizzati da
precisioni di alcuni centimetri.
Una derivazione di tale tecnica, denominata Stop-and-go, utilizza la metodologia cinematica per il
rilevamento delle posizioni solo di alcuni punti isolati di interesse, sui quali si permane per
permettere di acquisire alcune epoche tanto da ottenere una soluzione maggiormente vincolata, e
poi tra un punto e l’altro ci si sposta in modalità cinematica, unicamente per effettuare il trasporto
delle ambiguità stimate tra un punto e l’altro. Questa tecnica molto utilizzata prima dell’avvento
dello statico rapido è ormai stata soppiantata da tale metodo, che pur necessitando di tempi più
lunghi fornisce una maggiore garanzia di successo e di affidabilità, tanto da vederla citata in diversi
capitolati d’appalto per rilievi topografici.
Se almeno quattro satelliti sono osservati contemporaneamente, una volta stimate le ambiguità
iniziali di fase, possono essere scritte tre equazioni alle doppie differenze del tipo 1.36, attraverso le
quali è possibile determinare le tre incognite di posizione del ricevitore mobile.
Come si può osservare nella 1.36 il termine N 12jk relativo alle ambiguità iniziali essendo noto passa
al membro di sinistra:

1
Φ 12jk (t ) − N 12jk = ρ12jk (t ) (1.37)
λ

Il modello può essere applicato fino a quando almeno quattro satelliti vengono ricevuti con
continuità, in caso contrario si dovrà stimare un nuovo set di ambiguità di fase iniziali.
Qualora il numero di satelliti sia maggiore di quattro, aspetto auspicabile per la robustezza della
soluzione, si potrà risolvere il sistema di equazioni applicando il metodo dei minimi quadrati.

1.8.1.4 Posizionamento in Tempo Reale

Questo tipo di posizionamento è simile al precedente, con l’eccezione che si ha la trasmissione dei
dati da un ricevitore all’altro e l’elaborazione avviene in tempo reale, quindi occorre utilizzare
ricevitori progettati per realizzare la tecnica RTK. I ricevitori sono in grado di comunicare tra loro
attraverso una coppie di radio-modem, e deve essere tenuto in considerazione che, visti i brevi
tempi di acquisizione (es. 1punto al secondo) la mole di dati da spedire è considerevole, in quanto
tale tecnica RTK necessita delle osservazioni di fase e di codice per ogni portante, per ogni satellite,
generate dalla stazione di riferimento. Per tale motivo la qualità della trasmissione radio deve
garantire una velocità di trasmissione dati minima di 9600 baud. Quindi oltre ad una buona
acquisizione dei segnali satellitari, si dovrà garantire anche una buona ricezione dei segnali
trasmessi dalla stazione di riferimento.
Si deve mantenere, come descritto in precedenza, la visibilità di almeno 4 satelliti, e nel caso di
perdita del segnale si deve rinizializzare il set di ambiguità di fase normalmente attraverso un
firmware strumentale OTF.

28
Appunti sul sistema GPS Stefano Gandolfi

Questo tipo di posizionamento potrebbe trovare applicazione anche negli aeroporti per l’atterraggio
strumentale degli aerei, in quanto si può arrivare a precisioni dell’ordine del centimetro, ma ancora
l’affidabilità non è garantita con un margine di sicurezza tale da poter essere applicato nelle
cosiddette applicazioni safety-of-life.

Dal punto di vista strumentale si può osservare un notevole sviluppo di ricevitori capaci di
effettuare rilevamenti in modalità RTK, e l’attuale mercato propone soluzioni alquanto diversificate
sia riguardo ai costi che alle precisioni dichiarate. Un ulteriore aspetto decisamente migliorato nei
ricevitori dell’ultima generazione, riguarda l’alto livello di resistenza alle interferenze radio (anti-
jamming), e al multipath.
Attualmente sono disponibili anche strumenti RTK monofrequenza che si pongono come precisioni
raggiunte, circa 20 cm, tra il DGPS e la modalità RTK in doppia frequenza.
L’impiego di tecniche in tempo reale, oltre ad offrire possibili applicazioni di tracciamento e
picchettamento con il GPS, se correttamente effettuate svincolano l’operatore da tutte le complesse
fasi di post-processamneto dei dati, e in pratica l’operatore rientra in ufficio direttamente con le
posizioni corrette dei punti rilevati.
Tali tecniche però necessitano proprio per tale motivo di una verifica delle precisioni raggiunte e
devono essere messe a punto procedure operative di validazione del rilevamento effettuato.

1.8.1.5 Metodo Differenziale (DGPS)

Con il termine DGPS si intende attualmente una serie di metodi di posizionamento in tempo reale,
basati principalmente sull’acquisizione dei codici da parte di più ricevitori. A seconda
dell’hardware disponibile, e quindi in ultima analisi del tipo di osservabili acquisiti, saranno
adottabili metodologie basate sul solo uso del codice C/A, oppure se anche uno o due segnali di fase
(ricevitori mono o doppia frequenza) e/o di codice (C/A e Y1-Y2), potranno essere adottate
differenti tecniche di code-smoothing fino ad arrivare alle modalità RTK, con una varietà di
metodologie quindi che forniscono precisioni da sub-metriche a circa 10 metri.
Se si necessita di avere la posizione corretta direttamente in campagna, come ad esempio avviene
generalmente nelle applicazioni geofisiche che prevedono la navigazione lungo profili prestabiliti,
la correzione dovrà avvenire obbligatoriamente in tempo reale. Se invece le posizioni corrette
possono essere ottenute anche a posteriori, allora l’importante problema legato alle trasmissioni dei
dati tra i ricevitori può essere completamente eliminato. Una volta registrate le osservazioni dai vari
ricevitori, il processamento dei tracciati può avvenire con tecniche anche più raffinate rispetto a
quelle disponibili in tempo reale, in post-processing.

Versione del 13/01/2009 29

 correzione

stazione stazione
remota master

Fig 16 –Schema di rilievo DGPS in tempo reale

Il classico metodo GPS differenziale in tempo reale basato esclusivamente sull’uso del codice,
consiste nell'impiego contemporaneo di due o più ricevitori GPS che operano in una medesima area
geografica: almeno uno dei ricevitori funge da stazione master, ed è posto su un vertice di cui sono
note le coordinate nel sistema di riferimento WGS84, gli altri sono installati su stazioni mobili. I
ricevitori eseguono misure di pseudorange correlando generalmente il solo codice C/A. La
differenza tra le coordinate misurate e quelle note relative alla stazione master consente di
determinare la correzione differenziale, epoca per epoca, da applicare alla determinazione della
soluzione della stazione mobile. Nell'ipotesi che siano presenti componenti sistematiche di errore
analoghe tra stazioni fisse e mobili, tale correzione può essere applicata consentendo di ridurre
l'indeterminazione nella posizione dei punti acquisiti a valori dell'ordine contenuti nei dieci metri,
anche a distanze considerevoli (500 km).

Vi sono due principali metodi di correzione differenziale:

a) Dalla stazione master si inviano alle stazioni mobili direttamente le correzioni relative alla
posizione (Dx,Dy,Dz), le quali le applicano alla posizione remota calcolata.
Tale metodo indicato usualmente come correzione nello spazio delle posizioni è concettualmente
molto semplice, ma presenta uno svantaggio: le due stazioni (fissa e mobile) devono ricevere la
stessa costellazione.

b) La stazione master trasmette alla mobile l'errore relativo allo pseudorange rispetto a tutti i
satelliti visibili. La stazione mobile, ricevute le correzioni, le applica ai range presenti nella propria
costellazione e calcola la posizione.
Questo secondo tipo di correzione è indicata usualmente come correzione nello spazio delle misure.
In questo caso, se a causa di un ostacolo la stazione mobile perde l’aggancio ad uno o più satelliti,
mantenendone in vista un numero sufficiente per effettuare il posizionamento, può continuare a
trarre vantaggio dalla correzione inviata dalla stazione fissa relativamente ad i soli satelliti acquisiti.

La stazione fissa deve essere posta in una posizione di larga visibilità, tale da consentire
l’acquisizione di tutti i possibili satelliti che la stazione mobile potrebbe ricevere.

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Appunti sul sistema GPS Stefano Gandolfi

Per quanto inerente la trasmissione dei dati di correzione differenziale, lo standard corrente è quello
progettato dallo Special Committee n.104 del Radio Technical Committee for Maritime Services
(RTCM) nel 1990.
La maggioranza dei ricevitori GPS oggi sul mercato prevedono di poter acquisire, attraverso una
porta seriale, le correzioni differenziali in tale formato.
L’opzione di generazione delle correzioni è invece presente in un numero inferiore di modelli,
generalmente di costo più elevato.
Operativamente per realizzare un rilievo in modalità DGPS organizzato in proprio, si dovrà disporre
di almeno due ricevitori muniti di radio-modem, uno dei quali equipaggiato con il firmware
necessario per il calcolo delle correzioni differenziali e all’invio delle stesse tramite il radio-modem
(RTCM-Output). L’altro ricevitore sempre interfacciato con un radio-modem, dovrà invece essere
semplicemente abilitato alla ricezione della correzione differenziale secondo gli standard RTCM
(RTCM-Input).
Poi verranno inserite le coordinate WGS84 di riferimento nella stazione fissa, note o determinate in
precedenza, attraverso le quali verranno calcolate le differenze per ogni singolo pseudo-range, come
differenza rispetto alla posizione teorica. Sulla base di tali valori, il software effettua un controllo
grossolano verificando che le correzioni non siano oltre una soglia di accettabilità, e vengono
spediti attivando la trasmissione radio.
Una posizione di riferimento accurata della stazione fissa è ovviamente determinante agli effetti
della affidabilità della successiva correzione differenziale dei dati remoti.
In questo caso, a differenza delle modalità di rilievo cinematiche in tempo reale (RTK), la mole di
dati da spedire è limitata, e pertanto non devono essere garantite alte velocità nel protocollo di
comunicazione tramite il radio-link.
Presso la stazione mobile, una volta attivata la ricezione delle correzioni differenziali ed agganciata
la costellazione satellitare, la correzione differenziale viene apportata alle misure e viene
continuamente aggiornata.
Per giungere a livelli di precisione maggiore, rispetto ai 3-10 m forniti dal DGPS fatto con il solo
codice C/A, bisogna ricorrere a tecniche che prevedano almeno un osservabile di fase per
consentire l’applicazione di metodologie di code-smoothing.
Il DGPS è evoluto notevolmente in questi ultimi anni, grazie anche ad una nuova opportunità di
correzione differenziale da satellite, oppure tramite connessione GSM (anche via Internet). In
pratica si ha oggi la possibilità di acquisire correzioni differenziali in tempo reale attraverso una rete
commerciale satellitare, o attraverso provider contattabili tramite telefono cellulare.
L’utilizzo di tale metodo di correzione differenziale da un lato svincola l’utente dall’acquisto e dalla
gestione della stazione (o dalle stazioni) di riferimento, dall’altro risulta necessaria la “visibilità”
verso il satellite che trasmette le correzioni differenziali, oppure verso il ponte radio della rete
cellulare, e si deve porre attenzione ad eventuali interferenze oltre che per l’acquisizione GPS anche
per l’acquisizione delle correzioni differenziali.

1.8.2 POSIZIONAMENTO ASSOLUTO

Versione del 13/01/2009 31

Questo metodo viene utilizzato principalmente in navigazione. E’ il più semplice dei metodi e può
essere condotto anche con gli strumenti più economici.
La posizione viene ottenuta con semplici misure di codice, ed attuando una trilaterazione spaziale
da almeno quattro satelliti (posizionamento 3-d). La precisione raggiungibile in planimetria, è tra i
15 e i 20 m (livello di confidenza al 95%), a seconda degli osservabili acquisiti (GPS-GlONASS,
GPS C/A, ecc.).
L’altimetria è come detto in precedenza riferita all’ellissoide di riferimento, e generalmente è affetta
da errori decisamente maggiori rispetto alla planimetria.

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