Claudio Borri Luca Salvatori

MECCANICA COMPUTAZIONALE
Capitolo 6

Introduzione allanalisi non-lineare

Rev. 12/06/2006

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 12/06/2006) Capitolo 6: 1/25

Argomenti trattati nel capitolo 6

Non-linearit fisica e geometrica Metodi di analisi Procedura incrementale Metodi iterativi Criteri di convergenza Esempio di non-linearit geometrica: biella in formulazione lagrangiana totale Esempio di non-linearit fisica: biella con legame elastico non-lineare
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Introduzione

Struttura

INPUT
(carichi esterni)

Sistema fisico
V = V ( P,"t" )
sistema di equazioni (in generale non-lineare)

OUTPUT
(spostamenti, deformazioni, sforzi, )

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Caso lineare
V = V ( P,"t" ) = K -1 eP

sistema di equazioni lineari

Vantaggi:
soluzione con metodi standard computazionalmente poco oneroso vale il principio di sovrapposizione degli effetti (combinazioni di carico, sovrapposizione modale, ) Lapprossimazione lineare non sempre applicabile!
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Possibili fonti di non-linearit

Gruppi di equazioni fondamentali STATICHE (equilibrio) COSTITUTIVE (legame) non-linearit fisica
(plasticit dellacciaio, fessurazione del cls,)

CINEMATICHE (congruenza) non-linearit geometrica

ij

(equilibrio della struttura deformata: = ij (," t ") leq. in conf. indef. un controsenso fisico!!) 1 ui u j uk uk ij = + + 2 x j xi xi x j
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Condizione di equilibrio di un sistema discreto e linearizzazione

Immaginiamo di poter scrivere lequilibrio in forma vettoriale come:

F (V) = P F int int(V) = P

condizione di equilibrio

Fint vettore delle forze interne (dipendente dalla struttura) V spostamenti nodali (incogniti) P carichi esterni (dati)
Caso lineare: Fint(V)=Klin V Caso non-lineare: linearizzazione attorno a V0 in equilibrio (Fint(V0)=P0 ):

Fint ( V + V ) = Fint ( V0 ) +

Fint V

V + ... = P0 + P = P
V0

K T V P Fint
K T ( V0 ) = Fint V
V0

equilibrio linearizzato

matrice di rigidezza tangente

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Obbiettivo dellanalisi non-lineare e la procedura incrementale-iterativa

Obbiettivo: tracciare la risposta carico-spostamento della struttura. Si assume il carico dipendente da un solo parametro scalare (moltiplicatore di carico):

P = Pref
Come il FEM discretizza la struttura nello spazio, la procedura incrementale effettua la discretizzazione del percorso caricospostamento: dato uno stato in equilibrio definito dalla coppia (Vi,i) la procedura incrementale stabilisce come si debba ricercare il successivo stato (Vi+1,i+1). Poich le equazioni di equilibrio sono non-lineari, ogni coppia in equilibrio ricercata con lausilio di un metodo iterativo.
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Ingredienti
Procedura incrementale (criterio con cui vengono ricercate le coppie (V,)):
Controllo di carico Controllo di spostamento A lunghezza darco

Metodo iterativo (metodo con cui si risolvono le equazioni di equilibrio):

Rigidezza tangente aggiornata (Newton-Raphson o N-R) Rigidezza tangente non aggiornata (metodi modificati) Rigidezza elastica (o rigidezza costante o rigidezza lineare) Rigidezza secante (quasi-Newton)

Criterio di convergenza (grandezza con cui si misura lerrore e che determina la fine delle iterazioni):
Norma dei residui Norma degli spostamenti Norma energetica
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Esempio: contr. di carico + N-R + err. ass. residui

Si parte da una posizione di equilibrio nota (0=0,V0=0) (e.g. supponendo che la struttura scarica sia in configurazione indeformata). i = i-1+ Allinizio di ogni passo incrementale si V*i,0 = Vi-1 assume come prima ipotesi per gli spostamenti il valore al passo precedente. Fint = Fint(V*i,k-1) Con esso si valutano le forze interne e la KT = KT(V*i,k-1) rigidezza tangente (metodo di Newton). Si calcola il vettore dei residui. Ri,k = iPref-Fint Si calcola la correzione degli spostamenti ciclo e il relativo valore aggiornato. V*i,k = KT-1 Ri,k iterativo Si verifica la bont dellapprossimazione V*i,k = V*i,k-1+V*i,k (k=1,2,) (in questo esempio con lerrore assoluto misurato sui residui): se non c ||Ri,k||<toll convergenza si continua ad iterare, no altrimenti si accetta il valore V*i,k come in s equilibrio con il moltiplicatore i. Vi = V*i La procedura ha termine quando si raggiunge un valore massimo prestabilito i max no di . Il risultato sono le coppie (Vi,i). s
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ciclo incrementale (i=1,2,)

FINE

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Procedura incrementale: controllo di carico

Pref
punto limite (snap-through)

(Vi,iPref)

(V2,2Pref) (V1,1Pref)

corrisponde ad un modo naturale di applicare il carico per passi impossibile seguire il percorso di equilibrio oltre il punti limite
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Procedura incrementale: controllo di spostamento

P
punto limite (snap-through) (iVref,Pi) (2Vref, P2) (1Vref,P1)

punto di ritorno (snap-back)

Il moltiplicatore si applica agli spostamenti e si ricercano i carichi corrispondenti: tutti gli spostamenti assegnati devono essere fra loro proporzionali, ci accade solo in pochi modelli fisici (e.g. carichi concentrati in prove sperimentali). consente di superare i punti limite ma non i punti di ritorno
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Vref

Procedura incrementale: a lunghezza darco

Pref
punto limite (snap-through)

= 2 + ( cV )
(V2,2Pref) (V1,1Pref) (Vi,iPref)

punto di ritorno (snap-back)

V
non si ha il controllo n sul carico n sugli spostamenti possibile seguire ogni percorso di equilibrio
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Pref i+1Pref

Metodi iterativi: Newton-Raphson

T(V*i,1) T(V*i,2)

(Vi+1,i+1Pref)
i,2))

T(Vi)

(V*

i,2,Fint

(V*

Ri,1

Ri,2

(V*i,1,Fint(V*i,1))

iPref

(Vi,i)

Convergenza Convergenza quadratica quadratica(poche (poche iterazioni). iterazioni). K TTviene K vienecalcolata calcolataed ed invertita ad invertita adogni ogni passo passo(onere (onere computazionale). computazionale). V
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V*i,1 V*i,2 V*i,3

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Metodi iterativi: Newton-Raphson modificato

Pref i+1Pref
T(Vi) T(Vi) T(Vi)

(Vi+1,i+1Pref)

(V*

(V*i,2,Fint(V*i,2)) * i,1,Fint(V i,1))

Ri,1

Ri,2

iPref

(Vi,i)

TTviene K K vienecalcolata calcolataed ed invertita una invertita unasola solavolta: volta: ciascuna ciascunaiterazione iterazione pi pi rapida. rapida. La Laconvergenza convergenzadiviene diviene lineare linearee edunque dunquesono sono necessarie necessariepi piiterazioni. iterazioni. V
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V*i,1 V*i,2 V*i,3

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Metodi iterativi: quasi-Newton (della secante)

Pref
S(V*i,1) S(V*i,2)

i+1Pref
T(Vi)

(Vi+1,i+1Pref)

(V* (V*
i,1,Fint

i,2,Fint i,1))

(V*

i,2))

Ri,1

Ri,2

(V*

iPref

(Vi,i)

K TTviene K vienecalcolata calcolataed edinvertita invertitasolo solo al primo passo, ai passi al primo passo, ai passisuccessivi successivi si siutilizza utilizzala lamatrice matricedi dirigidezza rigidezza secante (pi rapida da secante (pi rapida dacalcolare). calcolare). La Lavelocit velocitdi diconvergenza convergenza intermedia fra intermedia frail ilmetodo metododi diN-R N-R standard standarde equello quellomodificato modificato V
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V*i,1 V*i,2 V*i,3

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Metodi iterativi: rigidezza iniziale

Il metodo della rigidezza iniziale (o elastica o costante) utilizza sempre la matrice di rigidezza elastica. Il metodo richiede in genere molte iterazioni e presenta la convergenza pi lenta. In alcuni casi tuttavia rende lanalisi pi stabile.

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Metodi iterativi applicati alla procedura a lunghezza darco

iterazioni lungo normale fissa

iterazioni lungo arco di circonferenza

iterazioni lungo normale aggiornata (R-W-W)

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Esistono diverse varianti della procedura a lunghezza darco che, assieme al tipo di iterazione con cui vengono implementati, prendono nomi specifici (e.g. il metodo di Riks-Wemper-Wessels una procedura a controllo di lunghezza darco che proietta lungo la normale, e itera alla Newton aggiornando le matrici).
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Criteri di convergenza
La procedura iterativa termina quando:
errore relativo o assoluto delliterazione corrente (calcolato dal programma)

k =

ek < toll eref

precisione ricercata (fissata dallutente)

Le possibili varianti sono: a) nella scelta della grandezza da normare: 1) norma dei residui (Ri,k) 2) norma delle correzioni degli spostamenti (V*i,k) 3) norma energetica (prodotto di Ri,k per V*i,k) b) nella scelta del tipo di norma (euclidea, max-abs, sum-abs, ). c) nella scelta della quantit di riferimento (se si considera lerrore assoluto eref = 1.0, se si considera lerrore relativo eref = e1).
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Scelta dellalgoritmo
Non possibile definire a priori lalgoritmo migliore, ma va scelto di volta in volta in base a: Non-linearit fisica o geometrica Hardening o softening Dimensione del problema Carichi applicati in singoli punti o su intere superfici Non-linearit improvvise o graduali
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Esempio di elemento geometricamente N-L: biella in formulazione lagrangiana totale

y v1 x
coordinate locali

v2

v4 v3

A
1 ux 2 u = y 0 0 1 2

Interpolazione degli spostamenti: derivate degli spostamenti:

1+ 2

u x u1 + u3 = x

v1 0 v2 1 + v3 0 2 v4 u y u2 + u4 = x
2

trascurabile rispetto al termine lineare

Deformazioni (congruenza non-lineare): xx = Sforzi (legame lineare):

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u x 1 u x 1 u y + + x 2 x 2 x
2

xx = E xx
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Rigidezza elastica e rigidezza geometrica

Energia interna:
2 1 1 EA u x 1 u y 2 = + dx = U = xx xx dV = EA xx 2 V 2 0 2 x 2 x 2 2 4 2 termine del terzo ordine EA u x u x u y 1 u y = + + x x 4 x 2 x 2 2 AE EA ( v3 v1 ) N ( v4 v2 ) ( v3 v1 ) dove: N = + 2 2

trascurabile rispetto al

Primo teorema di Castigliano: Matrice di rigidezza tangente in coordinate locali:

kij =

kE

1 AE 0 kT = kE + kG = 1 rigidezza elastica (si ottiene 0 considerando la congurenza lineare).

stato di sollecitazione).

2U vi v j

0 1 0 0 0 0 0 0 N 0 1 + 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1

0 0 1 0 0 0 1

k G rigidezza geometrica (dipende dallo

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kE

kG

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Trasformazione di coordinate e commento

Trasformazione di coordinate:

k T glob = Q T k TQ
c = cos s = sin

con:

c s 0 0 s c 0 0 Q= 0 0 c s 0 0 s c

Y y

x X

coordinate globali

Lapproccio classico appena visto, formulato in modo tale che lespressione delle forze interne abbia la forma approssimata:

fint glob ( v glob ) = k T ( v glob ) v glob la cui derivata non kT!

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Esempio di elemento fisicamente N-L: legge elastica bi-lineare a trazione

Legame:

se 0 E E 0 + E1 ( 0 ) se > 0
1 0

E1

Legame tangente:

D=

E se 0 = E1 se > 0

Attenzione: in scarico e ricarico segue sempre lo stesso percorso, NON un comportamento plastico nel quale i percorsi di scarico hanno pendenza parallela al tratto iniziale:
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Biella elastica bi-lineare a trazione v

Congruenza (lineare): Legame (non-lineare): Vettore delle forze interne in coordinate locali (equilibrio): Matrice di rigidezza tangente in coordinate locali:
v v = 3 1 se 0 E = E 0 + E1 ( 0 ) se > 0 N 1 0 0 fint = = A N 1 0 0 1 f f AD 0 = k T = int = int v v 1 0
2

v4 v3

v1

Linearizzazione del legame:

D= E se 0 = E1 se > 0

0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0

Segue la consueta trasformazione in coordinate globali. Naturalmente possibile formulare elementi con non-linearit fisiche e geometriche contemporaneamente!
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Nel prossimo capitolo

Cenni di stabilit computazionale

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