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Elvira Mascolo

Universit di Firenze,Viale Morgagni 67/a, 50134 Firenze, Italia email : mascolo@math.uni.it, web : www.math.uni.it/mascolo

Appunti di Calcolo delle Variazioni


6 avril 2008

Indice

Introduzione al Calcolo delle Variazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Funzionali Integrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Sviluppo storico della teoria del Calcolo delle Variazioni . . . . . 1.3 Alcuni importanti funzionali e problemi del Calcolo delle Variazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .............................. Equazione di Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Derivazione dell'Equazione di Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . Osservazioni sull'Equazione di Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . Osservazioni sull'Equazione di Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . Superci minime di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estremali spezzate e Condizioni di Weierstrass-Erdmann . . . . . ................ Principio di Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Applicazione dei Metodi Diretti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problemi di Minimo nella classe delle funzioni di Lipschitz . . . . Maggiorazioni a priori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 1 5 7 13 13 19 25 28 32 34 39 39 44 48 54

Equazione di Euler-Lagrange
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6

Metodi Diretti del Calcolo delle Variazioni


3.1 3.2 3.3 3.4

4 5

Teoria del Rilassamento e Problemi non convessi

. . . . . . . . . . 61 4.1 Teoria del Rilassamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 4.2 Funzionali non convessi del Calcolo delle Variazioni . . . . . . . . . . 64 ......... 5.1 Richiami di Analisi tensoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Introduzione alla teoria dell'elastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Funzionali integrali nella teoria dell'elasticit . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Un problema non convesso in elasticit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 73 75 80 86

Applicazioni alla Teoria dell'Elasticit non lineare

1 Introduzione al Calcolo delle Variazioni

1.1 Funzionali Integrali


Il Calcolo delle Variazioni quella branca della Matematica che si occupa della determinazione e dell'analisi dei valori massimi e minimi e dei corrispondenti punti di massimo e di minimo di speciali applicazioni dette funzionali. In tutti i campi dell'investigazione scientica intervengono problemi collegati alla ricerca del massimo o del minimo di entit che possono essere espresse come funzioni di altre variabili. Se si osserva ad esempio l'evoluzione di un organismo vivente si vede che tutte le funzioni essenziali per sopravvivere sono potenziate al massimo, mentre il costo come fabbisogno di cibo e di mezzi di difesa deve essere ridotto al minimo. Le foglie di una pianta cercano di ottimizzare la loro esposizione alla luce solare, molte specie di uccelli cercano di ottimizzare il dispendio di energia dovuto al volo prolungato anche a scapito di un percorso pi lungo, inne le api formano le superci delle celle dell'alveare in modo tale che la quantit di cera utilizzata sia la minima possibile. In alcuni processi le quantit da minimizzare o massimizzare possono essere espresse in termini di funzioni a valori reali di una o pi variabili reali. In molti altri invece si tratta di funzioni reali denite in insiemi di funzioni. Data U, una classe di funzioni, l'applicazione I denita in U ed a valori reali chiamata funzionale denito in U. Il calcolo delle variazioni si interessa di funzionali speciali : quelli che hanno un espressione integrale. Il Calcolo delle Variazioni uno degli argomenti pi antichi dell'analisi matematica. Alcuni storici fanno risalire l'inizio a Zenodore ( 200 anni prima di Cristo) che studi una sorta di disuguaglianza isoperimetrica , altri ritengono che il Calcolo delle Variazioni nasce nel 17simo secolo, con le ricerche di Fermat (1662), Newton (1686) e Giovanni Bernoulli (1696), con il pretesto che gli studi precedenti erano di natura prevalentemente geometrica. Il problema proposto da Fermat il seguente :

determinare la traiettoria di un raggio luminoso che attraversa un mezzo di indice di rifrazione non costante.

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Il problema di Newton consiste

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nel determinare la forma che doveva avere un solido a simmetria sferica, perch immerso in un uido nel senso del suo asse, incontri la minima resistenza possibile, facendo l'ipotesi che tale resistenza sia proporzionale al quadrato della velocit.
Tuttavia il problema che dette inizio alla teoria analitica del Calcolo delle Variazioni fu quello della brachistocrona o curva di minimo tempo di discesa (brachistos- il pi breve e cronos - tempo), problema che Galileo aveva gi formulato nel 1638 :

determinare il percorso che un punto materiale pesante, cio soggetto alla sola forza di gravit, deve seguire per connettere nel pi breve tempo possibile due punti A e B .
Il problema fu proposto a Giovanni Bernoulli nel 1696 e da lui risolto nell'anno successivo. Sia A un punto del piano, che scegliamo come origine nel sistema di riferimento e B un altro punto, che non si trova sulla retta verticale che passa per A. Sia u = u(x) una curva che passa per i punti A e B e quindi tale che u(0) = 0 e u(x1 ) = u1 . L'equazione del moto del punto ma = F e l'energia data da

E (u, v ) =

1 1 2 mv 2 gmu = E (0, v0 ) = mv0 2 2

dove v0 la velocit iniziale. Si ricava

v 2 = 2gu + v0
e quindi

v=

2gu + v0

Il tratto di curva ha come ascissa curvilinea ds = 1 + u 2 (x)dx ed percorso con una velocit ds = 2gu + v0 v= dt quindi ricavando dt nell'ultima relazione e sostituendo dx, si ottiene che il tempo impiegato da punto a percorrere il tratto AB dato da
x1

T (u) =
0

1 + u 2 (x) dx 2gu + v0

Dal punto di vista matematico il problema si riconduce quindi alla determinazione della curva u = u(x), che passa per i punti A e B , u(0) = 0 e u(x1 ) = u1 , che rende minimo l'integrale. T (u) un funzionale del Calcolo delle Variazioni. Diamo la denizione generale di funzionale del Calcolo delle Variazioni. Dato un intervallo [a, b] ed una funzione f : (x, s, z ) [a, b] IR IR IR, un funzionale del Calcolo delle Variazioni ha la forma

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b

I (u) =
a

f (x, u(x), u (x)) dx,

dove u appartiene ad una classe opportuna di funzioni ammissibile che rende nito l'integrale in I . Nel caso di pi dimensioni : dato IRn , ed una funzione f : (x, s, z ) IRN IRnN IR, ad ogni funzione u : IRN , con n, N 1, corrisponde un numero reale I (u) denito come

I (u) =

f (x, u(x), Du(x)) dx,

u , 1 N e 1 i n, denota la matrice Jacoxi biana. Il problema consiste nel determinare l'estremo superiore o inferiore di I (u), quando u varia nella classe delle funzioni ammissibili U e nella ricerca dell'eventuale punto di minimo o di massimo, cio di una funzione u0 U tale che I (u0 ) I (u) (I (u0 ) I (u)) u U.
dove Du(x) = Nel caso della brachistocrona la classe delle funzioni ammissibili data dalle funzioni continue e derivabili in [0, x1 ] che assumono valori assegnati in 0 ed in x1 . In pi dimensioni la classe delle funzioni ammissibili pu essere il sottoinsieme delle funzioni u C 1 (, IRN ) tali che u = su , con funzione assegnata. Limitiamoci allo studio dei minimi. Vediamo come si aronta il problema della ricerca del minimo per una funzione g denita in A IRn ed a valori reali. Si determinano prima i punti stazionari di g cio i punti x0 che annullano il dierenziale, detto anche variazione prima, di g : dg (x0 ) = 0. In un secondo momento si riconosce la natura del punto critico studiando le derivate seconde di g . Un altro metodo basato sulla nozione di continuit inferiore, per successioni : una funzione f si dice inferiormente continua per successioni se per ogni successione (xk ) A convergente a un punto x0 si ha

f (x0 ) lim inf f (xk ).


k

L'esistenza del minimo quindi assicurata dal noto Teorema di Weierstrass : Una funzione inferiormente semicontinua denita in un insieme chiuso e limitato, e quindi in IRn compatto, ammette un punto di minimo. Per i funzionali del Calcolo delle Variazioni si pu procedere in modo analogo o determinando le funzioni che rendono nulla la variazione prima del funzionale oppure utilizzando la nozione di semicontinuit inferiore. Lo sviluppo, anche storico del Calcolo della Variazioni, si divide in due metodi fondamentali, che vengono chiamati rispettivamente Metodo Classico e Metodo Diretto. Nel metodo classico si denisce la variazione prima di I , che si indica I , e che ancora un funzionale su una particolare classe detta delle variazioni c E. Mascolo, Univ. di Firenze 3
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ammissibili. I minimi di I sono le funzioni per le quali la variazione prima il funzionale nullo. Per la forma integrale si deduce che I = 0 equivalente ad un'equazione dierenziale. Diamo un' idea di questa aermazione, considerando per semplicit il caso unidimensionale. Consideriamo il problema di minimo relativo al funzionale
b

I (u) =
a

f (x, u(x), u (x)) dx,

nella classe delle funzioni ammissibili u C 1 ([a, b]) tali che u(a) = e u(b) = e supponiamo che f sia sucientemente regolare. Sia u0 un minimo allora per ogni variazione ammissibile, cio per ogni funzione h C 1 ([a, b]) e tale che h(a) = h(b) = 0 e per ogni t > 0, si ha

I (u0 ) I (u0 + th)


Denita allora G(t) = I (u0 + th) deve essere ;

G (0) =

d I (u0 + tv ) dt

=0
t=0

Il funzionale variazione prima di I , denito sulle funzioni h C 1 ([a, b]) tali che h(a) = h(b) = 0 denito come

I (u0 )(h) =

dI (u0 + th) dt

t=0

Da altra parte , calcolando direttamente G (0) = 0, dal teorema di passaggio al limite sotto il segno di integrale, per ogni h :
b

fz (x, u0 (x), u0 (x))h + fs (x, u0 (x), u0 (x))h dx = 0


a

Dal teorema di integrazione per parti e tenendo conto delle propriet di h si ha che I (u0 ) = 0 quando per ogni funzione h appartenente alla classe delle variazioni ammissibili, vale :
b

dfz (x, u0 (x), u0 (x)) + fs (x, u0 (x), u0 (x)) h dx = 0 dx

Dalla regolarit di f ed u0 si prova che la funzione in parentesi deve essere necessariamente nulla (segue dal Lemma fondamentale del Calcolo delle Variazioni) e quindi u0 deve essere soluzione dell'equazione dierenziale :

dfz (x, u0 (x), u0 (x)) = fs (x, u (x), u0 (x)) dx Quest'ultima equazione dierenziale detta Equazione di Euler-Lagrange del funzionale I . Si tratta di un equazione dierenziale ordinaria non lineare del secondo ordine. Le soluzioni dell'Equazione di Euler-Lagrange vengono chiamate estremali o soluzioni stazionarie del funzionale integrale. Si conclude dunque che : ogni minimo u0 del problema deve essere una soluzione dell'equazione dierenziale con le stesse condizioni agli estremi u(a) = e u(b) = .
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1.2 Sviluppo storico della teoria del Calcolo delle Variazioni


Il Metodo Classico del Calcolo delle Variazioni consiste nel determinare le soluzioni dell'equazione di Euler-Lagrange . L'esistenza del minimo pu poi essere data dal problema stesso, dall'unicit per l'equazione di Euler-Lagrange o anche studiando la variazione seconda del funzionale per stabilire la natura del punto stazionario. Intorno al 1662 Fermat scrisse alcuni importanti articoli sul metodo della ricerca dei massimi e dei minimi, soprattutto legati alle leggi della rifrazione ed in essi enuncia il principio che la natura opera sempre per mezzi e modi che sono i pi facili ed i pi veloci, ed ancora la natura si muove lungo le traiettorie pi corte. Gli studi di Newton sui moti dei corpi, sono strettamente legati a queste ricerche, anche se i suoi risultati sono contenuti nei Principia senza troppi dettagli e dimostrazioni. Ma come abbiamo gi detto la teoria inizia con gli studi di Giovanni Bernoulli sul problema della brachistocrona, che risolto anche da Leibniz, dal fratello Giacomo Bernoulli e in modo anonimo pare anche da Newton. Giacomo Bernoulli, dopo aver trovato una soluzione diversa, svilupp alcune considerazioni generali e per primo trov l'analogia con i problemi isoperimetrici cio determinare le gure di assegnato perimetro ed area massima o minima. Non noto quando Euler si interess per la prima volta di Calcolo delle Variazioni, ma probabilmente fu durante un periodo trascorso a Basilea con Giovanni Bernoulli. Euler pubblica nel 1744 il primo articolo veramente importante sull'argomento, dove cerca di stabilire un metodo generale per la risoluzione di questo tipo di problemi. Euler tratta 100 problemi speciali e, non solo li risolve, ma inizia una nuova e generale teoria, nel senso che passa da una discussione caso per caso ad un tentativo di metodo di risoluzione generale, che valga per tutti. Il metodo , anche se molto lontano da quello che viene oggi usato, contiene il seme di quel procedimento che fu in seguito approfondito e sviluppato da Lagrange e che noto come metodo dei moltiplicatori di Lagrange. In questo periodo non mancarono lavori e risultati sbagliati, anche di Euler, ma le idee che essi contengono, si pu dire che sono alla base di tutta l'analisi matematica moderna. Va anche notato che, tutta l'opera di Euler, per quanto semplice e geniale nei risultati, molto articiosa nelle dimostrazioni. Le idee di Euler furono riprese, sviluppate e sistemate da Lagrange, che, secondo alcuni storici, il vero fondatore del Calcolo delle Variazioni. Lagrange si propose di piegare, come lui stesso aerma, il calcolo dierenziale al nuovo tipo di problemi. In un famoso articolo del 1792, sulla Memorie di Torino, riconosce l'opprtunit di introdurre una nuova notazione per indicare la variazione di un funzionale ed introduce il simbolo I , che poi diventato di uso comune. Ed appunto l'introduzione di questa nuova tecnica delle variazioni, che Euler, in suo onore, chiama questi argomenti Calcolo delle Variazioni. Gli studi di Euler e Lagrange avevano dato le condizioni necessarie per i minimi : l'annullarsi della variazione prima porta ad un equazione dierenziale di cui il minimo una soluzione. Tuttavia, i procedimenti proposti presupponevano implicitamente c E. Mascolo, Univ. di Firenze 5
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l'appartenza delle soluzioni ad opportune classi di funzioni regolari e quindi i minimi non sono i pi generali possibili. Inoltre, nei procedimenti di Euler e Lagrange, si usa il fatto che l'annullarsi dell'integrale, che rappresenta la variazione prima, implica l'annullarsi della funzione integranda. Tale risultato, che va sotto il nome di Lemma fondamentale del Calcolo delle Variazioni, fu ritenuto all'inizio quasi un assioma e solo in seguito ne fu data la dimostrazione da Du Bois-Raymond, Shier e Mayer. Nel 1786 Legendre fu il primo studioso ad introdurre il concetto di variazione seconda del funzionale, per ottenere le condizioni sucienti per i minimi. Il problema di trasformare la variazione seconda fu arontato da Jacobi intorno al 1837. Si trattava di un problema estremamente complicato e Jacobi enunci una serie di risultati senza darne un reale dimostrazione. Nello stesso periodo Hamilton pubblic una serie di articoli in meccanica in cui dimostrava che il moto di una particella nello spazio, sotto l'azione di forze, pu essere descritto attraverso una sola funzione che soddisfa due equazioni dierenziali a derivate parziali. Jacobi dimostr che era necessaria una sola equazione, chiamata Equazione di Hamilton-Jacobi, e che era strettamente legata all'Equazione di Euler-Lagrange. Le idee di Jacobi richiamarono l'attenzione di vari matematici, come Lebesgue, Dulaunay e Bertrand che cercarono di dimostrare i teoremi enunciati da Jacobi. Tali congetture risultarono esatte, ma le dimostrazioni sono cos complesse, che non si riesce a comprendere come Jacobi avesse potuto intuirli. I matematici del 19simo secolo presero due direzioni diverse : da una parte Clebsh e Mayer cercarono di stabilire risultati generali per unicare le varie classi di problemi dall'altra Weierstrass sistem su basi rigorose gli argomenti che nei secoli precedenti erano stati sviluppati e dimostr alcune nuove condizioni sufcienti. Nel 1884 in alcune famose lezioni tenute a Berlino, Weierstrass diede una sistemazione rigorosa alle idee di Jacobi e molte delle sue considerazioni e metodi ancora oggi si trovano nei trattati. In conclusione, i Metodi classici riducono la questione dell'esistenza dei minimo di funzionali integrali all'esistenza di soluzioni di equazioni dierenziali. Nel caso di una dimensione, si tratta di risolvere un problema agli estremi per equazioni dierenziali ordinarie, ma noto che per problemi di questo tipo l'esistenza delle soluzioni provata solo in casi particolari, a dierenza del problema di Cauchy ai valori iniziali. Nel caso di integrali multipli si tratta invece di risolvere un equazione dierenziali a derivate parziali quando n > 1 e N = 1, oppure di un sistema di equazioni dierenziali a derivate parziali nel caso n > 1 e N > 1, la cui risoluzione pu essere estremamente dicile. Alla ne del 1800 Riemann d un nuovo impulso alle ricerche sul Calcolo delle Variazioni con un approccio dierente : risolvere le equazioni dierenziali attraverso l'esistenza di minimi di funzionali integrali. Questo procedimento prende il nome di Principio di Dirichlet. Assegnata un'equazione dierenziale, se essa l'equazione di EulerLagrange di un funzionale integrale, stabilendo l'esistenza del minimo per il funzionale, si ottiene la soluzione dell'equazione di partenza. Si deve quindi provare in modo diretto l'esistenza del minimo per ottenere come conseguenza l'esistenza di soluzioni della relativa equazione di Euler -Lagrange. Nasce cos c E. Mascolo, Univ. di Firenze 6
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il procedimento dei Metodi Diretti che si basa sulla nozione di semicontinuit inferiore, la convergenza delle successioni minimizzanti e la generalizzazione del Teorema di Weierstrass. Grazie all'introduzione dei Metodi Diretti, dalla ne del 1800 e in tutto il 1900 vi sono stati importanti contributi sia alla teoria dell'equazioni dierenziali sia al Calcolo delle Variazioni. All'inizio del 1900 il Calcolo delle Variazioni era considerato uno dei problemi pi interessanti della matematica. Al Congresso dei Matematici a Parigi del 1900, Hilbert, che era un dei matematici pi importanti di quel periodo, present una relazione, in cui sulla base degli indirizzi di ricerca matematica pi orenti alla ne del glorioso secolo XIX, tent di prevedere la direzione dei progressi futuri e formul 23 problemi, che a suo giudizio avrebbero impegnato l'attenzione dei matematici del XX secolo. Di questi ben tre il 19, il 20 ed il 23, riguardavano il calcolo delle variazioni. L'intuizione di Hilbert si rivelata profetica, la teoria che nel 1900 era appena agli inizi, nel 1900 si sviluppata in direzioni che Hilbert non avrebbe sicuramente mai immaginato, anche grazie all'introduzione degli spazi di Sobolev. Intorno al 1930, Sobolev introduce una nuova classe di funzioni, che portano il suo nome, anche se va ricordato che negli stessi anni Colkin e Morrey avevano indipendentemente considerato funzioni dello stesso tipo : si tratta di funzioni di classe Lp dotate di un tipo particolare di derivata detta debole, che appartiene ancora a Lp . Questi spazi hanno giocato un ruolo fondamentale nello sviluppo della teoria delle Equazioni Dierenziali e del Calcolo delle Variazioni, con l'introduzione delle Soluzioni Deboli. Vedremo che introducendo negli spazi di Sobolev la cosidetta topologia debole e assumendo alcune condizioni sulla la funzione integranda f (x, s, z ) ( ad esempio nel caso n 1 e N = 1 convessa nella variabile z ), si prova che I semicontinuo inferiormente rispetto alla cosidetta convergenza debole delle successioni. A partire dal lavoro di Riemann e Hilbert sul principio di Dirichlet importanti progressi si sono avuti nei primi 50 del secolo scorso dovuti a Serge Bernestein, Jacques Hadamard, Henry Lesbesgue, Eberhand Hopf, Richard Courant, Oskar Perron, Jules Schauler, Jean Laray, K.O. Friedrichs, G. Giraud, C. B. Morrey jr., James Serrin ed altri. Un elenco ancora pi lungo sarebbe necessario per gli anni successivi al 1950. Particolarmente importante stato il contributo della Scuola Italiana, a partire dagli studi di Leonida Tonelli intorno al 1920, con il fondamentale lavoro di Ennio De Giorgi e dei suoi allievi.

1.3 Alcuni importanti funzionali e problemi del Calcolo delle Variazioni




Principio di Fermat o dell'ottica geometrica. Il problema di Fermat


b

di cui abbiamo parlato all'inizio, si trasforma, in termini matematici, nella ricerca dei minimi del funzionale I dove

I (u) =
a

g (x, u) 1 + u 2 (x) dx
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nella classe delle funzioni u C 1 ([a, b]) tali che u(a) = e u(b) = .  Problema di Newton. Il problema di Newton enunciato all'inizio si descrive nella minimizzazione del funzionale I dove
b

I (u) =
a

uu 3 dx 1+u2

anche in questo caso nella classe delle funzioni di C 1 ([a, b]), con valori assegnati agli estremi a e b.  Problema della brachistocrona. Abbiamo dedotto che si tratta di trovare il minimo del funzionale I con
b

I (u) =
a

1 + (u )2 (x) dx gu(x)

nella classe delle funzioni u C 1 ([a, b]) tali che u(a) = e u(b) = e u > 0. Si prova che la soluzione una cicloide  Supercie minima di rotazione. Si tratta di determinare tra le superci di rotazione, cio della forma v (x, y ) = (x, u(x) cos y, u(x) sin y ), con x [a, b] e valori assegnati agli estremi u(a) = e u(b) = , quella di area minima. Il problema si traduce nella minimizzazione di un funzionale di forma integrale, dove
b

I (u) =
a

2u 1 + u 2 (x) dx

Il problema non sempre ha soluzioni sono infatti necessarie alcune condizioni di compatibilit rispetto ad e , se la soluzione esiste, una curva, detta Catenaria, di equazione

u(x) = cos h


x+

Sistema Meccanico.

Consideriamo un sistema meccanico di K particelle di massa mi e la posizione in IR3 all'istante t data da ui (t) = (xi (t), yi (t), zi (t)), per 1 i K . Per u = (u1 , u2 , u3 ), sia T = T (u) l'energia cinetica e U = U (t, u) l'energia potenziale del sistema, deniamo la funzione :

f (x, u, u ) = T (u ) U (t, u) =

1 2

mi ||u i ||2 U (t, u)


i=1

Il Principio di minima azione di Hamilton consiste nella ricerca delle funzioni ui che sotto opprtune ipotesi, rendono minimo l'integrale
b

I (u) =
a

f (x, u, u ) dx,

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Problema isoperimetrico. Si tratta di determinare la gura piana D con

perimetro assegnato ed area minima. Per formulare analiticamente questo problema supponiamo che la frontiera della gura sia una curva regolare il valore del perimetro chiusa di equazioni (x(t), y (t)) con t [a, b]. Sia L assegnato, cio la lunghezza della curva, si deve quindi imporre :
b

= L(x, y ) = L
a

x 2 (t) + y 2 (t) dx.

Applicando le formule di Gauss-Green, l'area del dominio racchiuso dato

I (x, y ) =

1 2

xdy ydx =
D

1 2

y (t)x(t) x (t)y (t) dx,


a

quindi si tratta di determinare le funzioni (x, y ) che realizzano il minimo del funzionale I (x, y ), tra tutte le funzioni denite in [a, b] che soddisfano la . In questo problema la classe delle funzioni ammiscondizione L(x, y ) = L sibili costituita dalle coppie di funzioni (x, y ) di classe C 1 nell' intervallo di denizione, tali che x 2 (t) + y 2 (t) = 0 e che soddisfano il vincolo integrale. 

Problema della membrana e Funzionale di Dirichlet. Dal punto di

vista matematico, una membrana elastica pu essere considerata come una supercie cartesiana (x, u(x)), dove u denita nella chiusura di un aperto di IRn . Supponiamo che la membrana sia incastrata al bordo di e cio esiste una funzione denita sulla frontiera tale che u = su . L'energia potenziale del sistema proporzionale al cambiamento di area ed il fattore di proporzionalit T (x, u) detta Tensione. La ricerca delle posizione di equilibrio si traduce, a meno di costanti, nel problema di trovare i minimi del funzionale integrale

I (u) =

T (x, u) 1 + |Du(x)|2 dx,

nella classe degli spostamenti ammissibili u, cio tali che u = sul bordo di . Approssimando al primo ordine 1 + p2 con 1 + 1/2|p|2 , e supponendo che la tensione non dipenda da x ed u, il problema diventa : Determinare il minimo del seguente funzionale integrale :

I (u) =

|Du(x)|2 dx,

nella classe degli spostamenti ammissibili. Il funzionale I viene chiamato integrale di Dirichlet. Nel caso in cui intervenga una forza esterna f (x), il funzionale da minimizzare diventa :

I (u) =

|Du(x)|2 + f (x)u(x) dx,


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Il funzionale di Dirichlet denito in opportune classi di funzioni ammissibili presente anche in altri problemi di natura sica come il potenziale gravitazionale ed elettrostatico e la distribuzione della temperatura in un corpo. L'equazione di Euler-Lagrange del funzionale di Dirichlet rappresentato dall'operatore di Laplace u = 0 ed in presenza di forze esterne da u = f  Superci minime. I metodi diretti hanno avuto un inuenza decisiva nella risoluzione del problema delle superci minime : Determinare tra tutte le superci di IR3 con bordo assegnato = quella di area minima. noto che si pu realizzare sperimentalmente tale supercie, ponendo un lo di ferro, che formi una curva chiusa, nell'acqua saponata e quando si toglie il lo dall'acqua la pellicola di acqua e sapone, che si forma all'interno, la supercie minima di bordo assegnato. Tale problema, era stato formulato da Lagrange nel 1762, ma bisogna aspettare il 1930 per avere una prima risposta soddisfacente grazie al risultato di esistenza di Rado e Douglas, ottenuto un attraverso un'opportuna applicazione del metodo diretto. La formulazione matematica del problema delle superci minime dipende dalla nozione di supercie che si considera. Superci minime cartesiane. Supponiamo che la supercie assegnata nello spazio a tre dimensioni IR3 sia cartesiana , sia quindi il graco di una funzione (x, y, u(x, y )) e di conseguenza l'area di data dalla formula Area( ) = I (u) =

1 + |Du(x, y )|2 dx dy,

Si tratta di determinare il minimo del funzionale precedente nella classe delle funzioni denite in con assegnato valore sul bordo. Superci minime parametriche. Una supercie parametrica in IR3 ha equazione u = (x(, ), y (, ), z (, )) dove ((, ) K con K IR2 ed regolari quando considerati i due vettori (u , u ), il loro prodotto vettoriale non nullo ed in questo caso l'area della supercie data da : Area( ) = I (u) =
A

||u u || d d.

Si tratta di un funzionale denito in un classe di funzioni vettoriali, n = 3 e N = 3.  Problemi di elasticit non lineare. Per alcuni materiali, detti iperelastici il problema della ricerca delle congurazioni di equilibrio si descrive attraverso la ricerca di minimi di funzionali integrale della forma :

E (u) =

f (x, u, adju, det u) dx

Per ogni matrice A la matrice adjA, denita attraverso la relazione A adjA = det A Id e denota la matrice di tutti i s s minori della matrice c E. Mascolo, Univ. di Firenze 10
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A, 2 s min {n, N }. Nel funzionale E la dipendenza da u governa le deformazioni di linea, adj u, governa le deformazioni di supercie e det u misura localmente i cambi di volume e I problemi di elasticit non lineare possono essere arontati con il procedimento dei metodi diretti. si tratta di risultati relativamente recenti, che partono con alcuni articoli di Antman (1970-1973) ed J.L. Ericksen (1980) nel caso unidimensionale e di Ball (1977-1983) nel caso a pi dimensioni e proseguono con il contributo di molti matematici tra cui ricordiamo P. G. Ciarlet, B. Dacorogna, I. Fonseca, N. Fusco, D. Kinderlehrer, R. Kohn, J. Maly, P. Marcellini, S. Muller, P. Pedregal, V. Sverak, L. Tartar.

c E. Mascolo, Univ. di Firenze

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2 Equazione di Euler-Lagrange

2.1 Equazione di Euler-Lagrange


I problemi di Calcolo delle Variazioni di determinare il valore minimo di un assegnato funzionale integrale sono analoghi allo studio dell'ottimizzazione di una funzione reale di variabile, anche se in questo caso l'insieme di denizione uno spazio di funzioni a dimensione innita. Data una funzione g : I IR IR, diremo che derivabile in t0 se esiste un numero reale che denotiamo con g (t0 ), tale che

g (t0 + h) f (t0 ) = g (t0 )h + (h)


h) = 0. con |h| < e limh0 (h Diremo che t0 un punto di minimo relativo per g se esiste tale che per ogni |h| < g (t0 + h) g (t0 )

Supponiamo che g C 1 (I ) allora vale il Teorema di Fermat e si ha che f (t0 ) = 0. Infatti, dalla derivabilit di g in t0 segue che :

0 g (t0 + h) g (t0 ) = g (t0 )h + (h)


Se > 0 allora dividendo per

g (t0 + h) g (t0 ) (h) = g (t0 )h +

e si pu concludere che g (t0 )h 0. Ragionando allo stesso modo per < 0 si ha g (t0 )h 0 e quindi necessariamente g (t0 ) = 0. Per ottenere condizioni necessarie per i minimi locali di funzionali, dobbiamo introdurre il concetto di derivata di un funzionale. Sia I : Y X IR e Y un aperto dello spazio normato X , quindi per ogni y0 Y esiste tale che per ogni ||h|| < si ha y0 + h Y .

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 2 Denizione 2.1. Dierenziale secondo Frechet.

p. 14

Il funzionale I si dice dierenziabile secondo Frechet in y0 Y se esiste un funzionale lineare LF y0 : X IR, detto Dierenziale di Frechet di I in y0 tale che per ogni ||h|| <
I (y0 + h) I (y0 ) = LF y0 (h) + 1 (h)

con lim||h||+

1 (h) ||h||

= 0.

Il dierenziale df (t0 ) di una funzione reale di variabile reale dierenziabile in t0 il Dierenziale secondo Frechet.

si dice dierenziabile secondo Gateaux in y0 Y se esiste un funzionale Lineare LG y0 : X IR, detto Dierenziale di Gateaux di I in y0 , tale che per ogni ||h|| < I (y0 + h) I (y0 ) = LG y0 (h) + 2 (h) con limt0
2 (th) t

Denizione 2.2. Dierenziale secondo Gateaux. Il funzionale I

= 0.

Il concetto di dieren ziabili secondo Gateaux pi debole di quelo secondo Frechet. Infatti evidente che se I dierenziabile secondo Frechet lo anche secondo Gateaux, ma non vale il viceversa. Se I dierenziabile secondo Gateaux in y0 , per t abbastanza piccolo e ||h|| < si pu denire la funzione nella variabile t

G(t) = I (y0 + th)


si ha

G (0) = [

LG dI (y0 + th) I (y0 + th) I (y0 ) y (th) + 2 (h) ]t=0 = lim = lim 0 = LG y0 (h) t0 t0 dt t t

Si pu anche dimostrare che se il seguente funzionale in X

h[

dI (y0 + th) ]t=0 dt

lineare, allora coincide con il dierenziale di Gateaux. Diamo la seguente denizione :

Denizione 2.3. Diremo Variazione prima secondo Gateaux I in y0 Y e la indicheremo con I (h), il funzionale denito in X da
I (h) = [ dI (y0 + th) ]t=0 dt

Il funzionale I (h) quindi lineare se e solo se I dierenziabile secondo Gateaux. Ad esempio studiamo la funzione c E. Mascolo, Univ. di Firenze 14
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p. 15

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 2


g (x, y ) = x2 xy 2 + y2
se se

(x, y ) = (0, 0) (x, y ) = (0, 0)

g (x, y ) = 0

Si vede facilmente che g ha nel punto (0, 0) derivate lungo tutte le direzioni del piano e quindi esiste g (h, k ) :

g (h, k ) = lim

g (th, tk ) t3 hk 2 hk 2 = lim 3 2 = t0 t0 t (h + k 2 ) t h2 + k 2

tuttavia, poich g (h, k ) non lineare, g non dierenziabile in (0, 0). La variazione prima di I un funzionale omogeneo :

I (h) = I (h)
Infatti

per ogni

IR

I (y0 + th) I (y0 ) = I (h) L'incremento del funzionale I (y0 + h) I (y0 ) si pu rappresentare attraverso la sua variazione prima. Vale infatti : I (h) = lim
0

Teorema 2.4. Un

funzionale omogeneo del primo ordine L : X IR la variazione prima di un funzionale I se e solo se esiste > 0 tale che per ogni h X con ||h|| < si ha
I (y0 + h) I (y0 ) = L(h) + (h)
(2.1.1)

con limt0

(th) t

= 0.

Dimostrazione. Sia L = I la variazione prima di I , dalla denizione segue


I (y0 + th) I (y0 ) = tI (h) + t(th)
dove limt0 (th) = 0. Poniamo k = th, dalla propriet di omogeneit di I

I (y0 + k ) I (y0 ) = I (k ) + (k )
) dove (k ) = t(k ) e limt0 (th = limt0 (th) = 0. t Supponiamo che valga (2.1.1) e proviamo L = I . Per h = th

I (y0 + th) I (y0 ) = tL(h) + (th)


dividendo per t e facendo tendere t 0 si ha :
t0

lim

I (y0 + th) I (y0 ) (th) = L(h) + lim = L(h) t0 t t

c E. Mascolo, Univ. di Firenze

15

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Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 2

p. 16

Dalla condizione (2.1.1) segue che la variazione prima univocamente determinata. Supponiamo che L1 e L2 siano due funzionali distinti soddisfacenti (2.1.1), segue

I (y0 + th) I (y0 ) = L1 (h) + 1 (h) = L2 (h) + 2 (h).


Sia h0 = 0 con L(h0 ) = L1 (h) L2 (h) = 0 segue

L(h0 ) = 1 (h0 ) 2 (h0 ) L(th0 ) 1 (th0 ) 2 (th0 ) = lim =0 t 0 t t Assegnato I : IR, con X , se non un aperto o un sottospazio di X , si deve considerare lo spazio delle variazioni ammissibili L(h0 ) = lim
t0

e quindi

H = {h X ;

x+h

per ogni x }

Diremo che x0 un minimo locale se esiste tale che per ogni h H con ||h|| < vale I (x0 ) I (x0 + h). Vale la seguente generalizzazione del Teorema di Fermat :

Teorema 2.5. Sia

x0 un minimo locale di I denito in . Se I ammette variazione prima e lo spazio H delle variazioni ammissibili un sottospazio lineare di X allora I (h) = 0

per ogni

hH

Dimostrazione. Dal Teorema 2.4 :


I (y0 + h) I (y0 ) = (h) + (h)
(2.1.2)

) = 0, quindi se x0 un minimo locale esiste tale che per con limt0 (th t ogni h H con ||h|| < si ha

I (h) + (h) 0
Poich H un sottospazio lineare di X , per ogni t con |t| < 1 si ha ||th|| < , quindi per t > 0 I (th) + (th) = tI (h) + (th) 0

(th) >0 t e passando al limite per t 0 segue I (h) 0. Considerando t < 0 si ha I (h) 0, da cui segue I (h) = 0 per h H con ||h|| < . h Sia h H e consideriamo h0 = 2|| h|| , visto che ||h0 || < si ha I (h0 ) = 0 ma dal momento che I (h) omogeneo, segue I (h) = 0 per ogni h H. I (h) +
c E. Mascolo, Univ. di Firenze 16
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da cui

p. 17

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 2


b

Consideriamo la variazione prima di un funzionale integrale unidimensionale :

f (x, u(x), u (x))dx


a

(2.1.3)

denito per u C 1 ([a, b]) e f = f (x, s, z ) di classe C 1 ([a, b] IR IR) rispetto a tutte la variabili. Sia u0 C 1 ([a, b]) e per t sucientemente piccolo, consideriamo
b

I (u0 + th) =
a

f (x, u0 + th, u0 + th )dx

dove h C 1 ([a, b]), dal teorema di derivazione sotto il segno di integrale, segue ;
b

I (h) =
a

[fs (x, u0 , u0 )h + fz (x, u0 , u0 )h ]dx

(2.1.4)

dove fs , fz denotano le derivate parziali di f rispetto alle variabili s e z . In questo caso il funzionale I lineare in h. Supponiamo che il funzionale (2.1.3) sia denito nella classe di Dirichlet ;

= u C 1 ([a, b]), H = h C 1 ([a, b]),

u(a) = A

u(b) = B

In questo caso bisogna considerare lo spazio delle variazioni ammissibili

h(a) = h(b) = 0

che un sottospazio lineare di C 1 ([a, b]), quindi si pu applicare il Teorema 2.5, se u0 un minimo locale si ha da (2.1.4) :
b

I (h) =
a

[fs (x, u0 , u0 )h + fz (x, u0 , u0 )h]dx = 0

(2.1.5)

per ogni h C 1 ([a, b]) con h(a) = h(b) = 0. La (2.1.3) viene chiamata forma debole dell'Equazione di Euler-Lagrange. Per ottenere ulteriori condizioni necessarie per i minimi di funzionali integrali, abbiamo bisogno del Lemma Fondamentale del Calcolo delle Variazioni

Teorema 2.6. Sia g C 0 ([a, b]) tale che per ogni h C 1 ([a, b]) con h(a) =
h(b) = 0
b

g (x)h(x)dx = 0,
a

allora g (x) = 0 in [a, b]. Dimostrazione. La dimostrazione procede per assurdo. Supponiamo che g (x0 ) > 0, dal teorema della permanenza del segno esiste > 0 tale che g (x) > 0 per ogni x tale che |x x0 | < . Sia h(x) = (x x0 )2 (x x0 + )2 per |x x0 | < e h(x) = 0 altrimenti, allora
b x0 +

g (x)h(x)dx =
a x 0

g (x)(x x0 )2 (x x0 + )2 > 0

in contraddizione con l'ipotesi. c E. Mascolo, Univ. di Firenze 17


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Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 2

p. 18

Il Lemma Fondamentale del Calcolo delle Variazioni ha anche la seguente forma pi debole, di cui pi avanti daremo la dimostrazione.

Teorema 2.7. ,
C0 ( )

Sia un aperto di IRn e g L1 ( ) tale che per ogni h


g (x)h(x)dx = 0,

allora g (x) = 0 q.o. in .


Diamo qualche esempio 1. Deniamo
1

I1 (u) =
0

(1 u 2 )dx u(0) = 0 u(1) = 1 . Sia u0 un

nella classe = u C 1 ([a, b]), minimo locale di I in allora


1

I1 (h) =
0

2(1 u0 )2 u0 h dx = 0

per ogni h C 1 ([a, b]) con h(0) = h(1) = 0. 2. Sia


1

I2 (u) =
0

(1 + u 2 )dx u(0) = u(1) = 0 . Se u0 un minimo


1

nella classe = u C 1 ([a, b]), locale di I in , si deve avere

I2 (h) =
0

2u0 h dx = 0

per ogni h C 1 ([a, b]) con h(0) = h(1) = 0. In particolare per h = u0


1

(u0 )2 dx = 0
0

che implica u0 = 0 e quindi u0 costante e poich nulla agli estremi u0 = 0. 3. Consideriamo


1

I3 (u) =
0

(u2 + xu )dx

nella classe = u C 1 ([a, b]), u(0) = 1 u(1) = 0 . Sia u0 tale che la variazione prima di I3 in u0 sia il funzionale nullo :
1

I3 (h) =
0

(2u0 h + xh )dx = 0

c E. Mascolo, Univ. di Firenze

18

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p. 19

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 2

per ogni h C 1 ([a, b]) con h(0) = h(1) = 0. Integrando per parti
1 1

2u0 hdx + [xh]1 0


0 0

hdx = 0

e poich [xh]1 0 = 0 segue


1

(2u0 1)hdx = 0
0

. Dal Lemma fondamentale del Calcolo delle Variazioni. Teorema 2.6, 1 . L'unica soluzione che annulla la segue che 2u0 1 = 0 e cio u0 = 2 variazione prima del funzionale non soddisfa le condizioni agli estremi, quindi I3 non ha minimi locali.

2.2 Derivazione dell'Equazione di Euler-Lagrange


Nel caso di funzionali integrali una funzione u0 in cui la variazione prima nulla soluzione di un equazione dierenziale. Consideriamo il funzionale integrale
b

f (x, u(x), u (x))dx


a

(2.2.6)

con f = f (x, s, z ) di classe C 2 nelle sue variabili e studiamo il problema di minimo (P) m = Inf {I (u) : u } (2.2.7) nella classe

= u C 1 ([a, b]),

u(a) = A

u(b) = B ,

Teorema 2.8. Sia u0 un minimo di (P), I (u0 ) = m. Allora u0 soluzione dell'equazione dierenziale, detta Equazione di Euler-Lagrange :
d fz (x, u(x), u (x)) = fs (x, u(x), u (x)) dx
(2.2.8)

ed in particolare se u0 C 2 ([a, b]) allora ;


fzz (x, u0 , u0 )u0 + fzs (x, u0 , u0 )u0 + fx (x, u0 , u0 ) = fs (x, u0 , u0 )

Dimostrazione. Nel seguito indicheremo fs (x, u0 (x), u0 (x)) = fs (x, u0 , u0 ) e fz (x, u0 (x), u0 (x)) = fz (x, u0 , u0 ). La variazione prima di I in u0 il funzionale nullo e quindi per ogni h C 1 ([a, b]) con h(a) = h(b) = 0.
b

I (h) =
a

[fs (x, u0 , u0 )h + fz (x, u0 , u0 )h ]dx = 0.


19

(2.2.9)

c E. Mascolo, Univ. di Firenze

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Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 2


Dal procedimento di integrazione per parti
b

p. 20

[fz (x, u0 , u0 )h]b a


a

dfz (x, u0 , u0 ) hdx + dx

fs (x, u0 , u0 )hdx = 0
a

e quindi
a

[fs (x, u0 , u0 )

dfz (x, u0 , u0 ) ]hdx = 0 dx

La tesi segue dal lemma fondamentale del Calcolo delle Variazioni. L'aermazione del teorema precedente si pu invertire in particolari ipotesi su f .

Teorema 2.9. Sia

f = f (x, s, z ) convessa nelle variabili (s, z ) per ogni x [a, b]. Allora se u0 soluzione di (2.2.8) allora anche soluzione del problema di minimo (P).

Dimostrazione. Dalla convessit di f segue che per ogni altra u :


f (x, u, u ) f (x, u0 , u0 ) + fs (x, u0 , u0 )(u u0 ) + fz (x, u0 , u0 )(u u0 )
Integrando su [a, b] e utilizzando il procedimento per parti, poich u = u0 in a e b, segue
b

I (u) I (u0 ) +
a

[fs (x, u0 , u0 )

d fz (x, u0 , u0 )](u u0 ). dx

Dal momento che u0 una soluzione di (2.2.8) segue che u0 minimo. Vale poi il seguente teorema di unicit :

Teorema 2.10. Sia f = f (x, s, z ) strettamente convessa nelle variabili (s, z ) per ogni x [a, b], allora se esiste il minimo di (P) unico.
Dimostrazione. Siano u0 e v0 due minimi I (u0 ) = I (v0 ) = m. Dalla stretta convessit di f segue
1 1 1 1 1 1 f (x, u0 + v0 , u0 + v0 ) < f (x, u0 , u0 ) + f (x, v0 , v0 ) 2 2 2 2 2 2
integrando su [a, b] si ottiene

1 1 1 1 I ( u0 + v0 ) < I (u0 ) + I (v0 ) = m 2 2 2 2


1 Si giunge ad un assurdo visto che ( 1 2 u0 + 2 v0 ) .

c E. Mascolo, Univ. di Firenze

20

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p. 21

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 2

Osservazione 2.11. noto dalla teoria delle equazioni dierenziali ordinaria che i problemi ai limiti, cio con valori assegnati agli estremi dell'intervallo di denizione, non sempre hanno soluzione e la discussione delle varie condizioni di compatibilit pu essere molto complicata. Data un equazione dierenziale si dice problema di Sturm-Lioville quello di determinare le soluzioni che soddisfano condizioni assegnate agli estremi. Questo tipo di problema non sempre ha soluzione unica. Infatti le due costanti che compaiono nell'integrale generale di un equazione dierenziale del secondo ordine non sono sempre sucienti ad individuare la soluzione. Consideriamo ad esempio, un caso molto semplice :
y +y =0 y (0) = y ( ) = 0
(2.2.10)

questo problema ammette innite soluzioni y (x) = A sin x. Il seguente problema y + y = sin x (2.2.11) y (0) = y ( ) = 0 invece non ha soluzioni> Infatti supponiamo che y sia una soluzione ;

y sin xdx +
0 0

y sin xdx
0

(sin x)2 dx = 0

Integrando per parti nel primo e nel terzo integrale e tenendo conto che y (0) = y ( ) = 0 si giunge alla seguente contraddizione :

0=
0

(sin x)2 dx =

Passiamo al caso di integrali multipli. Sia un aperto di IRn e f = f (x, s, z ) con (x, s, z ) IR IRn , indichiamo

I (u) =

f (x, u(x), Du(x))dx

dove u : IR e Du denota il vettore gradiente di u, Du = (Dx1 , .., Dxn ). Consideriamo il problema di minimo (P, )

Inf I (u) =

f (x, u, Du)dx,

u C 1 (, )

e C 1 (, ) rappresenta la dove una funzione denita e continua su tutto 1 classe delle funzioni u ( ) tali che u = su . Lo spazio delle variazioni 1 ammissibili lo spazio vettoriale C0 ( ) quindi se u0 soluzione del problema (P, ), dal Teorema 2.5 si ha che la variazione prima di I in u0 il funzionale 1 ( ) nullo su C0 I (h) = [ d dI (y0 + th) ]t=0 = [ dt dt f (x, u + h, Du + Dh)dx]t=0 = 0

c E. Mascolo, Univ. di Firenze

21

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Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 2


e dal teorema di derivazione sotto il segno di integrale
n

p. 22

fzi (x, u0 , Du0 )hxi + fs (x, u0 , Du0 )hdx


i=1

(2.2.12)

(2.2.12) la forma debole dell'Equazione di Euler-Lagrange. Supponiamo che f e u0 siano di classe C 2 e abbia una frontiera regolare tenendo conto del fatto che n n (fzi h) + fzi hxi div(fz h) = xi i=1 i=1 la (2.2.12) si pu riscrivere nella forma :
n

div(fzi (x, u0 , Du0 )h)dx+


[
i=1

fz (x, u0 , Du0 )+fs (x, u0 , Du0 )]hdx = 0 xi i

Dal teorema della divergenza, visto che h = 0 su


n

div(fzi (x, u0 , Du0 )hdx =


i=1

fzi (x, u0 , Du0 )hi d = 0

e quindi
n

[
i=1

fz (x, u0 , Du0 ) + fs (x, u0 , Du0 )]hdx = 0 xi i

Dal Lemma Fondamentale del Calcolo delle Variazioni in pi dimensioni, si ottiene la forma forte dell'Equazione di Euler-Lagrange :
n

i=1

fz (x, u0 , Du0 ) + fs (x, u0 , Du0 ) = 0 xi i

Consideriamo, ad esempio l'integrale di Dirichlet

D(u) =

|Du|2 dx

ed il problema di minimo nella classe di funzioni u C 1 ( ) con un valore assegnato su . L'equazione di Euler-Lagrange in forma debole data da
n i=1

u h dx = 0 xi xi

per

1 h C0 ( )

e la sua forma forte l'equazione di Laplace :


n

u =
i=1

2u =0 xi
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c E. Mascolo, Univ. di Firenze

22

p. 23

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 2


1 2

Consideriamo l'integrale di Dirichlet generalizzato :

|Du|2 dx +

g (x)u(x)dx

L'equazione di Euler-Lagrange data da


n i=1

u h dx + xi xi

g (x)h(x)dx = 0

e la relativa forma forte data da u = g . t Assegnata una funzione g : IR IR deniamo G(t) = 0 g (s)ds e consideriamo il funzionale : 1 |Du|2 dx + I (u) = G(u)dx 2 L'equazione di Euler-Lagrange data da
n

i=1

u h dx xi xi

g (u)hdx = 0

per

1 h C0 ( )

e la forma forte l'equazione di Poisson non lineare : u = g (u), Consideriamo il funzionale dell'area delle superci cartesiane ;

A=

1 + |Du|2 dx

L'equazione di Euler-Lagrange relativa la problema del minimo di I con assegnato valore al bordo di in forma debole data da
n

i=1

Dxi u 1 + |Du|2 Dxi u

Dxi hdx = 0

ed in forma forte

Dxi (
i=1

1 + |Du|2

) = 0.

Consideriamo il caso di funzionali integrali deniti nella classe delle funzioni vettoriali u : IRN :

I (u) =

f (x, u(x), Du(x))dx

dove Du la matrice Jacobiana di u, Du = ( u xi ) al variare di = 1, ...N e N nN 2 i = 1, ...n e f : IR IR di classe C nelle sue variabili. Considerato un problema di minimo nella classe C 1 (, IRN ), con assegnato 1 (, IRN ), procedendo valore al bordo, se u0 soluzione allora, per ogni h C0 come nel caso scalare, si ha : c E. Mascolo, Univ. di Firenze 23
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i, (x, u0 , Du0 )Dxi h + fs (x, u0 , Du0 ))h )dx = 0 (fzi

p. 24
(2.2.13)

e ragionando, come prima, attraverso il procedimento di integrazione per parti, si ottiene

(
i,

fz (x, u0 , Du0 ) fs (x, u0 , Du0 ))h dx = 0 xi i

(2.2.14)

Dal Lemma Fondamentale del Calcolo delle Variazioni segue la forma forte, che in questo caso data dal seguente sistema di equazioni dierenziali a derivate parziali

i,

fz (x, u0 , Du0 ) fs (x, u0 , Du0 ) = 0 xi i

per ogni = 1, ..., N .

Osservazione 2.12. Osserviamo che quando f = f (z ) ed di classe C 2 , le funzioni lineari sono soluzioni dell'equazione di Euler-Lagrange :
(Du)Dxi h (fzi =0

per ogni

1 h C0 (, IRN )

(2.2.15)

i,

Sia w0 una funzione lineare in IRn , poich Dw0 = z0 IRN n si ha :


(z0 )Dxi h fzi =0

i,

che senz'altro soddisfatta, essendo, per ogni i, , momento che h = 0, sul bordo di .

i,

Dxi h = 0, dal

Osservazione 2.13. Nel ricavare l'equazione di Euler-Lagrange abbiamo considerato problemi di Dirichlet, cio classi di funzioni con valore assegnato sul bordo di . Supponiamo di non avere questa condizione e quindi questa volta per studiare la variazione prima del funzionale non dobbiamo imporre che h sia a supporto compatto :
I (h) = [
e

dI (y0 + th) ]t=0 = 0 dt

per ogni h C 1 (, IRN )

(
i,

fz (x, u0 , Du0 )Dxi h + fs (x, u, Du0 ))h )dx = 0 xi i

(2.2.16)

e integrando per parti si ottiene c E. Mascolo, Univ. di Firenze 24


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p. 25

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 2


(
i, xi fzi (x, u0 , Du0 )

fs (x, u0 , Du0 ))h dx i, fzi (x, u0 , Du0 )i h d = 0

(2.2.17)

dove i indica la componente i-esima del versore normale esterna a . Poich 1 l'ultima relazione deve valere in particolare per h C0 (, IRN ), ne deduciamo che (2.2.13) continua a valere

i,

fz (x, u0 , Du0 )Dxi h + fs (x, u0 , Du0 ))h ) = 0 xi i

allora per ogni h C 1 (, IRN ) segue


(x, u0 , Du0 )i h d = 0 fzi

i,

e per ogni = 1, ...., N


(x, u0 , Du0 )i = 0 fzi

su

(2.2.18)

i,

Quindi si conclude che se anche non si assegna una condizione sul bordo la funzione u0 deve soddisfare comunque le N condizioni (2.2.18) sulla frontiera di . (2.2.18), che vengono chiamate Condizioni naturali. A titolo d'esempio consideriamo il seguente funzionale di Fermat
b

I (u) =
a

g (x, u(x)) 1 + (u )2 dx

con g continua e g (x, s) = 0, nella classe delle funzioni u C 1 ([a, b]) tali che u(a) = A ma nessuna condizione assegnata in b. La (2.2.18) in questo caso diventa :

fu (b, u0 (b), u0 (b)) = 0

g (b, u0 (b))

u0 (b) =0 1 + (u0 )2

e quindi u0 (b) = 0. La funzione minimo u0 ha la tangente in b ortogonale alla retta x = b.

2.3 Osservazioni sull'Equazione di Euler-Lagrange


L'Equazione di Euler-Lagrange una condizione necessaria per un minimo di un funzionale integrale ma in generale non una condizione suciente ma se f convessa nelle variabili s, z , anche nel caso di integrali multipli, ogni soluzione dell'equazione di Euler-Lagrange minimo. Consideriamo, per semplicit, il caso : c E. Mascolo, Univ. di Firenze 25
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Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 2


I (u) =

p. 26

f (x, Du)dx,

con f convessa in z . Proviamo che se u0 soluzione della forma debole


(x, Du0 )Dxi h = 0, fzi

i,

1 per ogni h C0 (, IRN ), allora u0 un minimo di I tra tutte le funzioni che assumono il valore u0 su . Poich ogni funzione di questa classe si 1 pu scrivere come u0 + h con h C0 (, IRN ), dall'ipotesi di convessit segue facilmente che

I (u0 + h) I (u0 )
i,

(x, Du0 )(Dx h )dx = 0. (fzi i

In alcuni casi l'equazione di Euler-Lagrange pu dare una completa risoluzione del problema di minimo. Infatti spesso l'esistenza della soluzione pu essere chiara dal signicato geometrico o sico del problema in esame e se l'equazione dierenziale ha un unica soluzione, questa deve essere necessariamente un minimo. Vale la pena osservare che non sempre un problema di minimo ammette soluzione. Diamo alcuni esempi.

Esempio 1

Sia
I (u) =

(u )2 (1 u )2 dx
1

e consideriamo il problema
m = u C 1 ([1, 1]) : u(1) = 0 u(1) = 1 .

L'equazione di Euler-Lagrange del problema data da :


d [2u + 4u 3 6u 2 ] = 0 dx 2u + 4u 3 6u 2 = C u = C1

e quindi u (x) = x+1 2 l'unica soluzione che soddisfa le condizioni agli estremi ma non soluzione del problema di minimo. 1 Proveremo che m = 0 e poich I ( u) = 8 , segue che u non minimo e quindi il problema non ammette soluzioni. Consideriamo la successione :
uh (x) = 0 1 2 uh (x) = h 4 (x + h ) uh (x) = x
1 1 x < h 1 1 h x< h 1 h x1

(2.3.19)

si ha uh (1) = 0 e uh (1) = 1 ed inoltre


c E. Mascolo, Univ. di Firenze 26
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p. 27
1 I (uh ) = 16

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1 n 1 h

(1 + h4 x4 2h2 x2 )dx =

4h2 1 2 2h4 ( + 5 + 3 ), 16 h 5h 3h

quindi. poich limh I (uh ) = 0, allora m = 0. Tuttavia il funzionale I ammette minimo nella classe delle funzioni continue e regolari a tratti cio che presentano un numero nito di discontinuit di prima specie nella derivata. In questa classe l'estremo inferiore ancora uguale a 0, infatti basta considerare la successione :
uh (x) = 0 uh (x) = h 2 (x + h) uh (x) = x
1 1 x < h 1 1 h x< h 1 h x1

(2.3.20)

e si vede che limh I (uh ) = 0. La funzione u0 denita da


u0 (x) = 0 u0 (x) = x 1x<0 0x<1
(2.3.21)

tale che I (u0 ) = 0 ed quindi un minimo. La funzione u0 non l'unico minimo infatti si possono costruire funzioni regolari a tratti che soddisfano i dati al bordo con u = 0 oppure u = 1.

Esempio 2

Consideriamo ora un funzionale integrale, con funzione integranda strettamente convessa, ma che non ammette soluzioni neanche nella classe delle funzioni C 1 a tratti. Deniamo
1

I (u) =
0

x(u )2 dx,

con le condizioni u(0) = 1 e u(1) = 0. L'equazione di Euler-Lagrange data da c (xv ) = 0 u (x) = u(x) = c log x + d x con c e d costanti reali. Si vede subito che non esistono soluzioni di classe C 1 dell'equazione, con i valori assegnati agli estremi. Proviamo che il problema non ha soluzioni neppure nella classe delle funzioni regolari a tratti. Consideriamo la successione (uh ) di funzioni regolari a tratti
uh (x) = 1 log x uh (x) = log h
1 1 h

0x< x1

1 h

(2.3.22)

evidente che un (0) = 1 e un (1) = 0 ed inoltre


I (uh ) =
1 h

x 1 dx = 2 (x log h) log h

quindi limn I (un ) = 0, allora anche in questa classe l'estremo inferiore 0. La soluzione u0 deve essere quindi tale che I (u0 ) = 0, ma allora necessariamente u0 = 0 u0 = c, con c costante reale, quasi ovunque nell'intervallo[0, 1] ma dalla continuit segue u0 = c in tutto [0, 1] e le condizioni agli estremi non possono essere soddisfatte.
c E. Mascolo, Univ. di Firenze 27
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p. 28

2.4 Osservazioni sull'Equazione di Euler-Lagrange


In generale non facile risolvere l'Equazione di Euler-Lagrange, vi sono alcuni casi speciali in cui essa pu essere ricondotta ad un equazione del primo ordine e la soluzioni possono essere ottenute con metodi noti.  Consideriamo funzionali con integranda f = f (x, z ) cio
b

I (u) =
a

f (x, u )dx

in questo caso l'Equazione di Euler-Lagrange ha la forma :

d fz (x, u (x)) = 0 fz (x, u (x)) = c dx


Si tratta di un equazione dierenziale del primo ordine se si pu esplicitare rispetto ad u si ottiene u = g (x, c), da cui si ricava u .  Sia f = f (z ) allora l'Equazione di Euler-Lagrange data da

fz (u (x)) = c
che implica u costante, le soluzioni sono funzioni ani. Quando f una funzione convessa :

f (z1 + (1 )z2 ) f (z1 ) + (1 )f (z2 )


per ogni coppia z1 , z2 e (0, 1), allora l'esistenza dei minimi si ricava utilizzandola disuguaglianza di Jensen :

Proposizione 2.14. Sia f


limitata , allora
f( 1 ( ba
b

= f (z ) una funzione convessa e u : [a, b] IR 1 ba


b

u(x)dx)
a

f (u(x))dx
a

Dimostrazione. Supponiamo che f sia derivabile, allora si ha


b b

f (u(x))dx f (z )(b a) + f (z )
a a b 1 ba ( a b

(u(x) z )dx

Scegliamo z =

u(y )dy , allora 1 ba


b

f (u(x))dx f (
a b

u(y )dy )(b a)+


a b

= f (z )
a

u(x)dx f (z )
a

1 ba

u(y )dydx
a

da cui segue la tesi. c E. Mascolo, Univ. di Firenze 28


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p. 29

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Il problema di minimo
b

Inf
a

f (u (x))dx : u(a) = A,

u(b) = B

ha almeno una soluzione nello spazio delle funzioni continue e derivabili a tratti nell'intervallo [a, b], infatti

1 ba

f (u )dx f (
a

1 ba

u (y )dy ) = f (
a

BA ) ba

A da cui segue che la funzione u0 (x) = B ba (x a)+ A minimo del problema.  Se f = f (x, s), non dipende da u , allora l'equazione di Euler-Lagrange si riduce a fs (x, u(x)) = 0, che non un equazione dierenziale ed ha per soluzioni curve implicitamente denite dalla funzione fs .  Consideriamo il caso f = f (s, z ), l'equazione ha la forma

d fz (u, u ) = fs (u, u ) dx

(2.4.23)

Limitiamoci a studiare le soluzioni non identicamente nulle, allora (2.4.23) equivalente a d (u fz (u, u ) f (u, u )) = 0 (2.4.24) dx Infatti

d d d (u fz f ) = u fz + u fz fs u u fz = u ( fz fs ) dx dx dx
. Un integrale primo di (2.4.24) dato, con C costante reale da :

u fz (u, u ) f (u, u ) = C

(2.4.25)

Quest'ultima equazione in alcuni casi pu essere risolta. Supponiamo ad esempio che : f (s, z ) = g (s) 1 + z 2 In questo caso (2.4.25) diventa :

u g (u)u g (u) g (u) 1 + u 2 = =C 1+u2 1+u2


da cui si ricava

g (u) = C
e quindi c E. Mascolo, Univ. di Firenze

1+u2 (

g (u) 2 ) =1+u2 C

29

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du
u) 2 ( g( C )

p. 30

=+ (x + c1 ) 1

il segno positivo o negativo deve essere scelto in accordo con il segno di u . Consideriamo il problema della brachistocrona, che abbiamo descritto nel primo capitolo : Si tratta di minimizzare il funzionale :
x1

I (u) =
0

1 + u 2 ( x) dx 2gu + v0

nella classe delle funzioni continue con derivata prima continua e tali che u(0) = 0 e u(x1 ) = u1 . In questo caso :

g (u) =

1 2gu + v0

quindi, bisogna determinare le funzioni u tali che

1 (1 + u
Poniamo
2 )(2gu

+ v0 )

=C

u (x) = cotg (x)


Si ottiene

(2.4.26)

1 (1 + u
che implica
2)

2gu + v0 )

1 2 = v0 + 2gu C 2 (1 + (cotg )2 ) (sin )2 , C2

2 v0 + 2gu =

Risolvendo in u si ha

u=

2 2 v0 (sin )2 v0 1 + = + (1 cos 2), 2 2g 2gC 2g 4gC 2

da (2.4.26) segue allora

dx = tg (x) = tg (x) =
integrando

1 (2 sin (x) cos (x) = 2gC 2

1 1 (sin (x))2 = (1 cos 2(x)), 2gC 2 2gC 2

x=

1 1 1 ((x) sin 2(x)) + C1 = (2(x) sin 2(x)). 2gC 2 2 4gC 2


30
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c E. Mascolo, Univ. di Firenze

p. 31

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1 2gC 2

Ponendo = 2 e r =

> 0, otteniamo

x = C1 + r( sin ) 2 v0 + r(1 cos ) y = 4g


Tali equazioni rappresentano una famiglia di cicloidi generate da un punto 2 v0 su una circonferenza di raggio r che rotola sulla retta y = 2g . imponendo il passaggio per i punti (0, 0) e (x1 , u1 ), si ottiene il sistema nelle variabili C, C1 , 1 , 2 0 = C1 + r(1 sin 1 ) 2 v0 0 = 4g + r(1 cos 1 )

x1 = C1 + r(2 sin 2 ) 2 v0 + r(1 cos 2 ) u1 = 4g


Tale sistema ammette esattamente una soluzione che l'arco di cicloide che passa per i punti del piani indicati. Pertanto esiste una ed una sola estremale del problema. Si pu dimostrare, ma la dimostrazione alquanto complessa, che tale estremale anche un minimo del funzionale quando la velocit iniziale v0 positiva. Se v0 = 0, l'arco di cicloide ancora un minimo ma non nella classe delle funzioni C 1 essendo u (0) = +. Diamo ora qualche esempio :

Esempio 3

Consideriamo
2

I (u) =
1

u (x)(1 + x2 u (x))dx

nella classe delle funzioni u(1) = 3 e u(2) = 5> La funzione integranda non dipende da z e l'equazione di Euler-Lagrange ha la forma :
d (1 + 2x2 u (x))dx = 0 1 + 2x2 u (x) = C dx C1 1 C1 u= + C2 2 2x 2x le estremali costituiscono una famiglia di iperboli. Con C1 = 9 e C2 = 7 si ha 4 l'estremale u = 7 x , che passa per i due punti assegnati. u =

allora

Esempio 4

Consideriamo il funzionale b 1+u2 dx I (u) = u a

nella classe delle funzioni tali che u(a) = A e u(b) = B > siamo nel caso f = f (s, z ), dalle relazioni precedenti le estremali del problema devono soddisfare
c E. Mascolo, Univ. di Firenze 31
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du
1 2 ( Cu )

p. 32

=+ (x + C1 )

da cui segue

2 (x + C1 )2 + u2 = C2

quindi una famiglia di circonferenze con centro sull'asse delle ascisse. L'estremale del problema sar quella che passa per i punti assegnati. Il problema ha un unica soluzione, poich per due punti qualsiasi del semipiano superiore passa una ed una sola semicirconfereza con centro sull'asse delle ascisse.

2.5 Superci minime di rotazione


Nel capitolo 1 abbiamo visto il problema delle superci minime di rotazione : Si tratta di determinare la curva y = y (x) dotata di derivata prima, che unisce due punti del piano (a, A) e (b, B ), la cui rotazione intorno all'asse x determina la supercie con area minima> Ricordiamo che per ogni curva y C 1 ([a, b]) l'area della supercie di rotazione da essa generata data da :
b

A(y ) = 2
a

y (x) 1 + y 2 (x)dx

quindi la formulazione generale del problema la seguente ;

Problema 1

Minimizzare il funzionale integrale :


b

I (u) = 2
a

u(x) 1 + u 2 (x)dx

nella classe delle funzioni u C 1 ([a, b]) tali che u(a) = A e u(b) = B . Supponiamo che A, B > 0. La funzione integranda f = f (s, z ) = s 1 + z 2 e quindi l'integrale primo f u fz = con costante , in questo caso, dato da u 2u u 1+u2 = u 2 = 2 (1 + u 2 ) 1+u2 da cui segue 1 u =+ u2 2 per = 0 si ottiene u = 0. Dal metodo di separazione delle variabili e operando la trasformazione con il coseno iperbolico u = cos ht, si ha
1 dx = u2 du 2

e operando la trasformazione con il coseno iperbolico y = cos ht c E. Mascolo, Univ. di Firenze 32


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p. 33

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 2


sin ht (cos ht)2 1 =t+c

da cui segue

x = t + t =
, ed in conclusione

x (2.5.27) (2.5.27) rappresenta una famiglia a due parametri, che sono estremali del problema della supercie minima di rotazione. Le curve rappresentate da (2.5.27) vengono chiamate catenarie e le superci di rotazione da esse generate si chiamano catenoidi di rotazione. Si dimostra che esistono punti del piano P2 = (b.B ) che non possono essere uniti da un altro punto assegnato del piano P1 (a, A) con una curva catenaria, quindi pu non esistere un estremale del funzionale I che soddisfa le condizioni agli estremi e quindi il problema 1 non ha soluzione. Per semplicit supponiamo che a = 0 e A = 1. Deniamo in (2.5.27) la relazione tra e in modo tale che u(0) = 1 cos h = 1 = (cos h )1 u(x) = cos h
Denotiamo con =
,

allora (2.5.27) diventa

u(x, ) =

cos h(x cos h ) cos h

da cui segue u (x, ) = sin h(x cos h ) e quindi u (0, ) = sin h() = sin h, che al variare di d tutte le possibili pendenze delle estremali del funzionale I , che partono da (0, 1). Vogliamo ora determinare in modo tale che la curva passi per P2 (b, B ) :

u(b, ) =

cos h(b cos h ) =B cos h

Dimostreremo che quest'ultima relazione non ammette soluzione per ogni scelta di b e B . Osserviamo prima di tutto che :

cos ht =
quindi

1 (exp(t) exp(t)) |t| 2

u(b, ) =

cos h(b cos h ) || |b| cos h cos h

|| Deniamo () = cos h , tale funzione ammette il valore massimo 0 , radice h0 dell'equazione cos h0 0 sin h0 = 0 e quindi 0 = cos sin h0 , in conseguenza

c E. Mascolo, Univ. di Firenze

33

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u(b, ) |b| |0 | 1 = |b| cos h0 | sin h0

p. 34
(2.5.28)

Si ha dunque che se si sceglie b in modo tale che |b| | sin1h0 = B0 e B < B0 , poich (2.5.28) non soddisfatta da nessun , segue che non esiste un estremale che soddisfa u() = 1 e u(b) = B . Sul problema delle superci minime di rotazione si possono fare alcune osservazioni, di cui tuttavia non diamo le dimostrazioni. Si pu provare che la famiglia di catenarie (2.5.27) possiede un inviluppo e cio una curva tale che in ogni suo punto esiste una ed una sola curva della famiglia ad essa tangente, che si trova nel semipiano positivo. Si possono presentare tre casi : 1. Il punto P2 (b.B ) si trova sopra l'inviluppo. In questo caso si prova che esistono due curve della famiglia (2.5.27) che uniscono P2 (b.B ) a P1 (0, 1). La curva superiore, che non tocca l'inviluppo il minimo del problema 1. 2. P2 (b.B ) si trova sull'inviluppo. In questo caso esiste una sola curva della famiglia (2.5.27) che unisce P2 a P1 , che risulta un estremale del problema, ma non realizza il minimo. Infatti il minimo del problema 1 non una catenaria ma la funzione generalmente continua denita da 1 x = 0 u0 (x) 0 x (0, b) B x=b La supercie di rotazione generata da u0 costituita dalla supercie degenere dei due cerchi. Tale soluzione stata data da Goldschmidt nel 1831 da cui prende il nome. 3. P2 (b.B ) si trova sotto l'inviluppo. In questo caso non esiste nessuna estremale che passa per P2 ed il minimo del problema ancora fornito da un estremale generalmente continua.

2.6 Estremali spezzate e Condizioni di Weierstrass-Erdmann


Consideriamo il funzionale
1

J (u) =
1 1

u2 (1 u )2 dx

nella classe delle funzioni C ([1, 1]) con le condizioni u(1) = 0 e u(1) = 1. si vede che J (u) 0 e considrando la successione minimizzante 1 1 x < h 0, h 1 1 1 uh (x) = 4 (x + h ), h x < h 1 x, h x1 c E. Mascolo, Univ. di Firenze 34
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p. 35

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 2

si vede che il valore minimo 0. Il problema non ha minimo nella classe delle funzioni C 1 perch non esiste una funzione continua con la sua derivata che annulla il funzionale e soddisfa le condizioni agli estremi. Il funzionale ha minimo nella classe delle funzioni regolari a tratti cio nella classe delle funzioni continue con derivate che hanno un numero nito di discontinuit di prime specie. Ad esempio u0 (x) = 0 nell'intervallo [1, 0) e u0 (x) = x in [0, 1] soddisfa le condizioni agli estremi e I (u0 ) = 0. Asegnato un funzionale integrale :
b

f (x, u(x), u (x))dx


a

nella classe delle funzioni regolari a tratti che soddisfano le condizioni u(a) = A e u(b) = B . Una soluzione u0 di questo problema soddisfa l'equazione di Euler-Lagrange

d fz (x, u0 , u0 ) = fs (x, u0 , u0 ) dx

(2.6.29)

in ogni sottointervallo in cui derivabile con continuit. Le soluzioni dell'equazione (2.6.29) che hanno salti di discontinuit nella derivata prima si chiamano estremali spezzate. Diamo alcune condizioni necesarie che tali estremali devono soddisfare nei punti di discontinuit. Sia u0 una soluzione di (2.6.29) che soddis le condizioni agli estremi e per semplicit supponiamo che la sua derivata abbia un solo punto di salto in c . Indichiamo con

u (c + 0) = lim+ u (x),
xc

u (c 0) = lim u (x).
xc

Consideriamo la funzione continua


x

x [a, b]
a

fs (x, u0 (t), u0 (t))dt

infatti
x xc x

lim+

fs (x, u0 (t), u0 (t))dt = lim


xc

fs (x, u0 (t), u0 (t))dt


a

Da altra parte integrando (2.6.29) si ha


x

fz (x, u0 (x), u0 (x)) =


a

fs (x, u0 (t), u0 (t))dt + C

e quindi mettendo insieme le due ultime relazioni si ha :

fz (x, u0 (c), u0 (c + 0)) = fz (x, u0 (c), u0 (c 0))


(2.6.30) deve valere in tuuti i punti di discontinuit di u0 . c E. Mascolo, Univ. di Firenze 35

(2.6.30)

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Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 2


Inoltre, osserviamo che

p. 36

d d d ( f u fz ) = fx + fs u + fz u u fz u fz = fx + u [fs fz ], (2.6.31) dx dx dx
quindi un estremale soddisfa

d (f u fz ) = fx dx
e in altro modo
x

f (x, u0 (x), u0 (x)) u0 fz (x, u0 (x), u0 (x)) =


a

fx (t, u0 (t), u0 (t))dt + C

(2.6.32) Utilizzando (2.6.32) si ottiene un'altra condizione necessaria. Infatti la funzione x

H (x) =
a

fx (t, u0 (t), u0 (t))dt

continua anche se u0 ha salti di discontinuit e H (c 0) = H (c + 0), e denotato

[f u fz ]c0 = f (c, u0 (c), u0 (c 0)) u0 fz (x, u0 (c), u0 (c 0)) = [f u fz ]c+0 = f (c, u0 (c), u0 (c + 0)) u0 fz (c, u0 (c), u0 (c + 0))
si ha

[f u fz ]c0 = [f u fz ]c+0

(2.6.33)

Le osservazioni precedenti possono riassumersi nel seguente modo ; Sia u0 un minimo locale di I nella classe delle funzioni regolari a tratti con le condizioni agli estremi u(a) = A, u(b) = B , allora in ogni punto di discontinuit di u0 si ha necessariamente

[fz ]c0 = [fz ]c+0 ,

[f u fz ]c0 = [f u fz ]c+0

(2.6.34)

(2.6.34) vengono chiamate Condizioni di Weierstrass-Erdmann. Consideriamo il funzionale che abbiamo considerato all'inizio della sezione :
1

J (u) =
1

u2 (1 u )2 dx

il suo minimo

u0 (x) =

0, x,

1 x < 0 0x1

ha un punto di salto nelle derivata in c = 0 con u0 (c 0) = 0 e u0 (c + 0) = 1 e si vede facilmente che le (2.6.34) sono soddisfatte in 0. Le condizioni (2.6.34) trovano una semplice interpretazione geometrica attraverso la nozione di Indicatrice della funzione integranda f . c E. Mascolo, Univ. di Firenze 36
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p. 37

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 2

Consideriamola curva che rappresenta f = f (x, s, z ) come funzione della sola variabile z per (x, u0 (x)) ssato, quindi la curva di equazione :

=z = f (x, u0 (x), z )

(2.6.35)

Tale curva chiamata indicatrice di f nel punto (x, u0 (x)). Assegnati due punti (1 , 1 ) e (2 , 2 ) di tale curva, scriviamo le equazioni delle rispettive rette tangenti ; 1 = fz (x, u0 (x), 1 )( 1 ) (2.6.36) 2 = fz (x, u0 (x), 2 )( 2 ) Sia c un punto di discontinuit di u0 e consideriamo per x = c la curva indicatrice nei punti

(1 , 1 ) = (u0 (c 0), f (c, u0 (c), u0 (c 0))) (2 , 2 ) = (u0 (c + 0), f (c, u0 (c), u0 (c + 0)))
Le equazioni delle rette tangenti (2.6.36) diventano

f (c, u0 (c), u0 (c 0)) = fz (c, u0 (c), u0 (c 0))( u0 (c 0)) (2.6.37) f (c, u0 (c), u0 (c + 0)) = fz (c, u0 (c), u0 (c + 0))( u0 (c + 0))
Mettendo in relazione (2.6.37) con le condizioni di Weierstrass-Erdmann (2.6.34) si ha che la prima delle (2.6.34) stabilisce che le due rette in (2.6.37) hanno lo stesso coeciente angolare e quindi sono parallele, mentre la seconda delle (2.6.34) aerma che le due rette coincidono. Si pu concludere che se u0 un minimo di I e u0 ha un punto di discontinuit in c, la curva indicatrice di f relativa a (c, u0 (c)) ha la stessa retta tangenete nei punti distinti (c, u0 (c), f (c, u0 (c), u0 (c 0))) e (c, u0 (c), f (c, u0 (c), u0 (c + 0))) Se la curva indicatrice strettamente convessa o concava cio se vale fzz (x, s, z ) > 0 oppure fzz (x, s, z ) < 0 in ogni punto (x, s, z ), allora il funzionale I non pu avere minimi con derivate prime discontinue, dal momento che la curva indicatrice non ha due punti distinti con la stessa retta tangente.

Esempio 5

Consideriamo il funzionale
4

I (u) =
0

(u 2 1)2 dx

con le condizioni u(0) = 0 e u(4) = 2.Sia u0 un minimo locale con una discontinuit nella derivata nel punto c e poich deve soddisfare l'equazione di Euler-Lagrange in [0, c0 e (c, 4] si ha che
u (u 2 1) = C u = C u0 ha un'espessione del tipo ;
c E. Mascolo, Univ. di Firenze 37
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Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 2


0x<c C1 x, u0 (x) = C2 x + (2 4C2 ), c x 4 1 x, h x1

p. 38

24C1 Poich u0 continua in c si deve avere c = C e di conseguenza C1 = 1 C2 C2 > Dalle condizioni di Weierstrass-Erdmann (2.6.34) si possono ricavare le costanti C1 e C2 . Dalla prima si ha : 2 2 [fz ]c0 = 4C1 (C1 1) = [fz ]c+0 = 4C2 (C2 1)

e la seconda in questo caso diventa


2 2 2 2 [u0 fz f ]c0 = (C1 1)(3C1 + 1) = [u0 fz f ]c+ = (C2 1)(3C2 + 1)

di conseguenza le costanti devono risolvere il seguente sistema


2 2 C1 (C1 1) = C2 (C2 1) 2 2 2 2 1)(3C2 + 1) (C1 1)(3C1 + 1) = (C2

(2.6.38)

+ 2 2 (2.6.38) risolto per C1 =+ 1 e C2 = !. Poich la funzione f (z ) = (z 1) hai nei punti z1 = +1 ez2 = 1 la stessa retta tangente, dalle osservazioni + fatte sulla funzione indicatrice segue che u0 (c + 0) =+ 1 e u0 (c 0) = 1. Il problema in esame ha due estremali, la prima relativo a C1 = 1 e C2 = 1 0 x < 3 x, u1 (x) = x + 6, 3 x 4 1 x, h x1

ed la seconda a C1 = 1 e C2 = 1 : x, u2 (x) = x 2, x,

0 x < 1 1x4 1 h x1

Dal momento che I (u1 ) = I (u2 ) = 0 , le estremali sono anche minimi del problema.

c E. Mascolo, Univ. di Firenze

38

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3 Metodi Diretti del Calcolo delle Variazioni

3.1 Principio di Dirichlet


Il teorema fondamentale dell'algebra di Gauss ha segnato l'inizio di un nuovo modo di arontare i problemi matematici. Fino a quel momento infatti, gli studi delle equazioni algebriche cercavano di ottenere formule esplicite delle radici. Gauss invece prov l'esistenza di tali radici, senza preoccuparsi di calcolarne l'espressione. Per la prima volta si stabiliva l'esistenza di soluzioni e solo successivamente si arontava la questione di determinare i procedimenti e le tecniche per ottenere l'espressione esplicita. Agli inizi dell'Ottocento le due questioni si separano ed proprio nello studio delle Equazioni Dierenziali e del Calcolo delle Variazioni che si ottengono i risultati pi interessanti, spesso suggeriti anche da considerazioni di natura sica. Di particolare importanza furono gli studi di Riemann , basati su alcune considerazioni che possiamo riassumere nel modo seguente : Consideriamo una supercie formata da uno strato sottile ed uniforme di materiale conduttore di elettricit e supponiamo che in essa si generi una corrente stazionaria dovuta a batterie : il potenziale associato una soluzione di un problema al contorno per un equazione dierenziale, che pu essere dedotta da un problema di minimo : determinare tra tutti i possibili ussi del campo elettrico quello che produce una minima quantit di calore. A Riemann si deve il merito di aver osservato che un problema dierenziale poteva essere ricondotto alla ricerca di un minimo di un funzionale integrale legato all'equazione. Il problema di determinare una funzione armonica u, in un dominio con un valore assegnato sulla frontiera di :

u = 0in u=g su

(3.1.1)

si pu ricondurre a quello di determinare il minimo del seguente funzionale, detto di Dirichlet :

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 3


D(u, ) =

p. 40

|Du(x)|2 dx,

nella classe delle ammissibili che assumono il valore g su . Riemann era convinto che visto D(u) 0, poich il funzionale D inferiormente limitato ammetteva minimo e quindi era assicurata l'esistenza delle soluzioni del problema (3.1.1) e pose questo argomento alla base delle sua teoria, che prende il nome di Principio di Dirichlet. Si deve a Weierstrass nel 1869 la critica a tale principio, che solo nel 1900 fu formulato in modo esatto da Hilbert. Il Principio di Dirichlet nella sua formulazione originaria pu essere enunciato nel modo seguente : Consideriamo il problema di minimo per il funzionale di Dirichlet :

Inf {D(u, ),

u U}

(3.1.2)

e regolari a tratti in e tali che u = nella classe U delle funzioni continue in ) C 2 ( ), g su . Il problema ammette una ed una sola soluzione u C ( che una funzione armonica e risolve il problema dierenziale (3.1.1). Il Principio di Dirichlet conseguenza della teoria classica del Calcolo delle Variazioni, infatti abbiamo visto che u = 0 l'equazione di Euler-Lagrange del funzionale di Dirichlet. Tuttavia quest'osservazione non pu da sola costituire la dimostrazione, infatti sebbene D sia inferiormente limitato nella classe delle funzioni ammissibili, non detto che il valore minimo sia assunto, come pu essere facilmente visto con alcuni esempi.

Esempio 6

Consideriamo
1

I (u) =
0

(u(x))2 dx

nella classe u C ([0.1]) con u(0) = 0 e u(1) = 1. Ovviamente I ha estremo inferiore uguale a 0 ma non esiste nessuna funzione nella classe delle funzioni ammissibili per cui I (u) = 0.

Esempio 7

Consideriamo
1

I (u) =
1

x4 (u )2 dx

nella classe delle funzioni continue e derivabili a tratti tali che u(1) = 1 e u(1) = 1. Si vede facilmente che la successione : uh (x) = 1 nell'intervallo 1 1 1 1 ), uh (x) = hx nell'intervallo [ h , h ) ed uh (x) = 1 per x [ h , 1] mi[1, h 2 nimizzante. Infatti l'estremo inferiore del problema 0 e I (uh ) = 5h . 2 Tuttavia nessuna funzione nello spazio delle funzioni ammissibile realizza I (u) = 0.

c E. Mascolo, Univ. di Firenze

40

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p. 41

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 3

Per determinare i minimi del funzionale integrale bisogna trovare un metodo che non usi le condizioni necessarie contenute nell'equazione di EulerLagrange. Nascono cos i Metodi Diretti che si basano sulla nozione di semicontinuit inferiore per successioni. Sia I : U IR un funzionale denito in U dotato della topologia .

Denizione 3.1. Il

funzionale I , sequenzialmente semicontinuo inferiormente per successioni rispetto alla topologia , se per ogni successione (uh ) U, convergente ad una funzione u0 nella topologia , si ha
I (u) lim inf I (uh ).
h

Il procedimento dei Metodi Diretti consiste dei seguenti passi : (a) Provare che l'estremo inferiore m di I in U nito ; (b) Provare l'esistenza di una successione minimizzante di I in U, cio una successione (uh )h tale che

m = lim I (uh );
h

che converge o ammette (almeno) una sottosuccessione convergente ad una funzione u0 U ; (c) Garantire la semicontinuit inferiore del funzionale I . Si ha quindi I (u0 ) lim inf I (uh ) = m.
h

e si conclude che u0 un minimo di I in U. Dato un funzionale I inferiormente limitato con estremo inferiore m nella classe di competizione garantita l'esistenza di una successione minimizzante. Tuttavia non sempre detto che tale successione converga e quando converge non detto che la funzione limite appartenga alla classe di competizione. Anche per l'integrale di Dirichlet pu sorgere questo tipo di dicolt.

1:

Esempio 8

Consideriamo D(u) nel cerchio B1 di centro l'origine e raggio Inf {D(u, B1 ), u = 0 su


B1 }
(3.1.3)

ovviamente m = 0 e la funzione u(x) = 0 in B1 l'unica soluzione di (3.1.3). possibile costruire una successione minimizzante di (3.1.3) che non converge in senso classico alla funzione identicamente nulla. Scriviamo D(u, B1 ) in coordinate polari
2 1

D(u, B1 ) =
0 0

[(

u 2 1 u 2 ) + ( ) ]rdrd r r

e deniamo la successione uh (r, ) = Ch log h per r < 2 h uh (r, ) = Ch log rh per 2 h r < h uh (r, ) = 0 per h r 1
c E. Mascolo, Univ. di Firenze 41

(3.1.4)

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Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 3


Si ha che
2 D(uh , B1 ) = 2Ch 2 h

p. 42

1 2 dr = 2Ch log h r

possibile scegliere h e Ch in modo tale che limh D(uh , B1 ) = 0, mentre la successione (uh ) non converge in senso classico alla funzione nulla. Infatti 2 per h = exp(h) e Ch = h 3 si ha
D(uh , B1 ) = 2 (h 3 )(h) = 2h 3
4 1

quindi uh una successione minimizzante tale che uh (0, 0) = h 3 (h) = 1 h 3 , che tende all'innito per h +. La funzione limite di una successione minimizzante non sempre determina una soluzione del problema.
Da altra parte l'idea di studiare il problema variazionale per risolvere quello dierenziale non sempre corretta. Infatti si pu vericare che il problema di minimo non ha soluzione mentre quello dierenziale ha soluzioni. Un caso concreto dato dal seguente esempio, dovuto ad Hadamart.

Esempio 9

Consideriamo B1 e su B1 deniamo la funzione continua g = g () attraverso una serie di Fourier :


a0 + 2
+

(ah cos h + bh sin h)


h=1

non necessariamente convergente. noto che per r < 1 la soluzione di u = 0 nel cerchio B di centro l'origine e raggio 0 < < 1 con u = g sul bordo, si pu rappresentare attraverso la serie convergente :
u(r, ) = a0 + 2
+

rh (ah cos h + bh sin h)


h=1

e nel stesso cerchio


+

D(u, B ) =

2 2h (a2 h + bh )h h=1

quindi per ogni k


k + 2 2h (a2 D(u, B ) h + bh )h h=1 h=1 2 h(a2 h + bh )

facendo tendere 1, segue


+

D(u, B1 ) =
h=1

2 h(a2 h + bh )

(3.1.5)

c E. Mascolo, Univ. di Firenze

42

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p. 43

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 3

ed ben denito se e solo se la serie a secondo membro converge. possibile costruire funzioni continue g per cui la serie in (3.1.5) diverge. Deniamo g con i coecienti dello sviluppo di Fourier della forma ah = 0 e bh = h2 per h = k ! altrimenti bh = 0, si ottiene
+

g () =
k=1

sin(k !) k2

Consideriamo u dato dalla formula (3.1.5), il relativo funzionale di Dirichlet ha la forma + k! = + D(u, B1 ) = k4
h=1

Il problema dierenziale con questa scelta di dati risolubile, ma non pu essere ricondotto al problema variazionale, che invece non ammette soluzioni. Possiamo concludere che non vi completa equivalenza tra i due tipi di problemi.
Un modo per evitare questa dicolt quello di restringere la scelta possibile dei dati al bordo considerando dati g che sono la restrizione sul bordo di di funzioni continue e regolari a tratti in e tali che D(g ) < +. Con quest'ipotesi aggiuntive il Principio di Dirichlet dimostrabile ma non per tutti i domini.

Esempio 10

1 e deConsideriamo il cerchio unitario privato dell'origine B niamo la funzione g (r) = 0 per r = 1 e g (r) = 1 per r = 0, che risulta continua 1 . Il problema di minimo per l'integrale di Dirichlet in B 1 sulla frontiera di B 1 ), u = g Inf D(u, B

su

1 B

(3.1.6)

non ha soluzione. Si possono infatti costruire delle funzioni che prolungano il dato g su tutto il cerchio tali che il valore dell'integrale di Dirichlet sia arbitrariamente piccolo. Deniamo per > 0 la funzione 2 u (r, ) = 1 per 0 r log r 2 u (r, ) = 1 log per r (3.1.7) u (r, ) = 0 per r 1 Si ha che
1 ) = m = D(u , B 2 (log )2
2

1 2 dr = r log

1 ) = 0 e riducenquindi m = 0. L'eventuale soluzione deve soddisfare D(u, B dosi ad una costante non pu assumere il valore g sulla frontiera.
Per stabilire l'esatta formulazione del Principio di Dirichlet dobbiamo tener conto dei seguenti fatti : c E. Mascolo, Univ. di Firenze 43
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Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 3

p. 44

 Funzionali inferiormente limitati non detto che abbiano minimo ;  Le successioni minimizzanti possono non convergere al minimo ;  Il problema dierenziale risolubile mentre il problema di minimo non non ha soluzione ;  Se il dominio di integrazione non regolare il problema di minimo pu non avere soluzione. Formulazione precisa del Principio di Dirichlet : Siano dati un aperto limitato, con frontiera regolare ed una funzione g , regolare a tratti in e tale che D(g ) < +. Consideriamo il continua in problema Inf {D(u, ), u = g su } (3.1.8)

, regolare a tratti. Questo problema nella classe delle funzioni continue in ha un unica soluzione u che soluzione del problema dierenziale u = 0 u=g
in su

Il Metodo Diretto risulta quindi un metodo indiretto per la risoluzione delle equazioni dierenziali che porta alla ricerca dei minimi di funzionali integrali. Inoltre i metodi diretti si sono rivelati di grande utilit per lo studio delle soluzioni ottenute come limiti di opportune successioni minimizzanti e nella realizzazione di procedure numeriche per calcolare i minimi, come ad esempio il Metodo di Ritz.

3.2 Applicazione dei Metodi Diretti


In questa sezione dimostriamo il Principio di Dirichlet nell'ambito degli Spazi di Sobolev. Gli spazi di Sobolev sono particolari spazi di funzioni, la cui denizione fa uso della nozione di derivata debole, che si basa sulla formula di integrazione per parti. Nel seguito denota un aperto limitato di IRn .

un aperto di classe C m , se per ogni x0 esiste un intorno U di x0 ed un applicazione biettiva U B , dove B la sfera n-dimensionale di centro 0 e raggio 1, soddisfacente alle seguenti condizioni : (1) ) ) H C m (B e H 1 C m ( U (2)
H (B+ ) = U

Denizione 3.2. Diremo che

H (B0 ) = U xn = 0}.

dove B+ = {x B :

xn > 0 } e B0 = { x B :

c E. Mascolo, Univ. di Firenze

44

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p. 45

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 3

Se C 1 allora per ogni x0 esiste un unica normale esterna (x0 ). Vale il seguente teorema di Gauss-Green o della divergenza :

Teorema 3.3. Sia C 1

) allora e u C 1 ( ) C 0 ( Dxi udx =


ui d

In particolare se F(x) = (F1 , ..., Fn ) un campo vettoriale denito in di ) allora vale classe C 1 ( ) C 0 (
n n

div Fdx =
i=1

Fxi (x)dx =
i=1

Fi i d

) Applicando la relazione precedente al prodotto uv , con u, v C 1 ( ) C 0 ( si ha la Formula di integrazione per parti vDxi udx =

uvi d

vDxi vdx

Se u C 1 ( ), allora per ogni C0 ( ) :

u xi dx =

uxi dx.

Se u : [a, b] IR, u L1 loc ( ), allora v la derivata debole di u, se per ogni 1 C0 [a, b]


b b

u dx =
a a

v dx.

Se u L1 loc ( ), allora ha derivata prima debole se esistono n funzioni (v1 , . . . , vn ) appartenenti a L1 loc ( ) tali che :

uxi dx =

vi dx C0 ( ) e i = 1, . . . , n

W 1,p ( ) lo spazio delle funzioni u Lp ( ) tale che le derivate prime deboli uxi Lp ( ) ed uno spazio di Banach con la seguente norma :
n
1 p

1,p

|u| +
i=1

|uxi | dx

(3.2.9)

In W 1,p ( ) si deniscono due topologie dierenti : la topologia forte, determinata dalla norma e la topologia debole, che deniremo attraverso la convergenza delle successioni di funzioni, anche se va osservato che non una topologia metrizzabile.

c E. Mascolo, Univ. di Firenze

45

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Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 3


Si dice che (uh ) W 1,p ( ) converge debolmente a u in W 1,p ( ), uh 1 1 per ogni v Lq ( ) e per i = 1, ..n + = 1, si ha p q

p. 46
u, se

lim
h

uh v dx =

u v dx

uh

u in Lp ( ); uxi in Lp ( ).

lim
h

(uh )xi v dx =

uxi v dx (uh )xi

La convergenza debole e la topologia forte sono legati dalla seguente propriet, che generalizza il teorema di Bolzano-Weierstrass valido negli spazi a dimensione nita :

(uh ) una successione di elementi di W 1,p , p > 1, tale che uh 1,p M , allora esiste un'estratta che converge nella topologia debole in W 1,p ( ) a una funzione u.
Vale inoltre il seguente Teorema di Immersione compatta di Rellich :

Teorema 3.4. Data

che sia un aperto regolare e p > 1, l'immersione di W 1,p in Lp ( ) compatta : ogni successione limitata nella norma di W 1,p ( ) ha un estratta che converge in Lp ( ) rispetto la convergenza forte.
1,p 1 Lo spazio W0 ( ) denisce la chiusura di C0 ( ) rispetto alla norma di 1,p W ( ) ed uno spazio di Banach munito della norma di W 1,p ( ). 1,p Le funzioni di W0 ( ) sono in qualche senso le funzioni che si annullano sulla frontiera di , anche se estremamente delicato precisare questa aermazione dal momento che le funzioni che appartengono agli spazi di Sobolev sono quasi ovunque denite. Tuttavia valgono queste due caratterizzazioni delle funzioni 1,p di W0 ( ) :

Teorema 3.5. Supponiamo

Teorema 3.6. Sia u W 1,p


1,p u W0 .

con supporto compatto e contenuti in . Allora

che abbia frontiera regolare e u W 1,p ( ) C ( ). Le seguenti propriet sono equivalenti  u = 0 in 1,p  u W0 ( )

Teorema 3.7. Supponiamo

Teorema 3.8. Disuguaglianza

1,p di Poincar : Sia u W0 ( ), esiste una costante C = C (, p), dipendente da e da p tale che

|u(x)|2 dx C (, p)

|Du(x)|2 dx

(3.2.10)

1,p La disuguaglianza di Poicar assicura che in W0 ( ), la norma di W 1,p p equivalente alla norma in L del solo gradiente.

c E. Mascolo, Univ. di Firenze

46

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p. 47

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 3

Diamo la formulazione variazionale del Principio di Dirichlet nello spazio di 1,p , che corrisponde al caso di dato al bordo g = 0. Assegnata una Sobolev W0 funzione f L2 ( ), consideriamo il problema di minimo per il funzionale di Dirichlet perturbato

m = Inf I (u) =

|Du|2 dx +

f udx,

1,2 ( ) u W0

(3.2.11)

Teorema 3.9. Il problema (3.2.11) ha un unica soluzione


1,p Dimostrazione. Sia w W0 ( ), dalla disuguaglianza di Holder per le fun2 zioni di L ( ) si ha

f wdx ||f ||L2 ||w||L2

per ogni > 0 dalla disuguaglianza (3.2.10) segue

||f ||L2 ||w||L2 2 ||w||2 L2 +


si ha

1 1 2 2 2 ||f ||2 L2 C ||Dw ||L2 + 2 ||f ||L2 2

I (w)

|Dw|2 dx C2 |Dw| dx
2

1 2

|Du|2 dx|2 dx |f | dx
2

1 2

|f |2 dx
(3.2.12)

(1 C )

scegliendo sucientemente piccolo, (1 C2 ) > 0, segue

I (w) C

|f |2 dx

1,p quindi I inferiormente limitato in W0 ( ). Sia (uh ) una successione minimizzante : limh+ I (uh ) = m, poich

I (uh ) (1 C2 )

|Duh |2 dx

1 2

|f |2 dx

segue che (Duh ) una successione limitata nella norma di L2 e ancora per 1,2 la disuguaglianza di Poincar (3.2.10) anche nella norma di W0 ( ). Per il Teorema 3.4 esiste un estratta, che denoteremo ancora con (uh ), che converge 1,2 1,2 nella topologia debole di W0 ( ) ad u W0 ( ). Si ha poi che (uh ) converge ad u nella topologia forte della norma di L2 , per il teorema di immersione di Rellich 3.5. Proviamo che

|Du |2 dx lim inf


k

|Duh |2 dx

(3.2.13)

Poich la funzione f (z ) = |z |2 convessa in z Rn , si ha c E. Mascolo, Univ. di Firenze 47


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Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 3


n

p. 48

f (z ) f ( z)
i=1

fzi ( z )(zi z i )

e quindi
n

f (Duh ) f (Du )
i=1

fzi (Dxi u )(Dxi uh Dxi u )dx

(3.2.14)

Integrando su
n

|Duh | dx

|Du | dx +
i=1

(Dxi u )(Dxi uh Dxi u )dx

Dal momento che Du L2 ( ) e Dxi uh Dxi u tende a 0 nella topologia debole di L2 ( ) l'ultimo integrale in (3.2.14) tende a 0. La relazione (3.2.13) dice che |Du|2 un funzionale inferiormente semicon1,2 ( ). Da altra tinuo per successioni rispetto alla convergenza debole di W0 parte

f (uh u )dx|

|f |(uh u )dx ||uh u ||L2 ||f ||L2

e poich (uh ) converge a u nella convergenza forte di L2 ( )


k

lim

f uh dx =

fu dx,

quindi

I ( u) lim inf I (uh )


k

Proviamo che u l'unica soluzione del problema. Supponiamo che esista un + 1 , altra soluzione v tale che I ( u) = I ( v ) = m. Deniamo la funzione w =1 2u 2v 2 dalla stretta convessit di f (z ) = |z | e dal fatto che f udx lineare, segue

m I (w ) <

1 1 I ( u) + I ( v) = m 2 2

che implica che anche w minimo e che

1 2 1 2 1 2 |2 = | 1 D u |Du| + |Dv | = |Dw + Dv | 2 2 2 2


da cui Du = Dv quasi ovunque in e quindi u v costante e poich 1,2 u v W0 ( ), segue che u v = 0 quasi ovunque in .

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48

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p. 49

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 3

3.3 Problemi di Minimo nella classe delle funzioni di Lipschitz


Nel seguito denota un aperto limitato di IRn e C 0,1 ( ) lo spazio delle funzioni di Lipschitz costituito dalle funzioni continue in tali che

|u(x) u(y )| L|x y |

per ogni

x .

La pi piccola costante L per cui vale la relazione precedente detta costante di Lipschitz della funzione u e si indica con [u]0,1 :

[u]0,1 = sup
x=y

|u(x) u(y )| |x y |

Lo spazio C 0,1 ( ) uno spazio di Banach munito della norma :

||u||0,1 = ||u|| + [u]0,1 ) e quasi ovunque Le funzioni di C 0,1 ( ) sono in particolare di classe C 0 ( derivabili in con derivata in L . Consideriamo il seguente problema variazionale delle Superci Minime non Parametriche :

Problema 2

Assegnata C 0,1 ( ), determinare il minimi del funzionale


I (u) =

1 + |Du(x)|2 dx

(3.3.15)

fra tutte le funzioni u C 0,1 ( ), con u = su


Osserviamo che il funzionale I ben denito in u C 0,1 ( ), dal momento che tali funzioni sono q.o. dierenziabili con derivata in L . Inoltre se il dato C 0,1 ( ) la classe delle funzioni u C 0,1 ( ) con u = su non vuota. Tuttavia il problema precedente non ha soluzioni per ogni aperto limitato e per ogni dato al bordo , come si pu vedere dal seguente

Problema 3 Problema di Bernstein. Sia C la corona circolare di IR2


raggi 1 e 2 per > 0 deniamo
(x, y ) = 0 se (x, y ) = se x2 + y 2 = 4 x2 + y 2 = 1

di

(3.3.16)

e consideriamo il seguente problema di minimo : (P )


Inf I (u) =
C

1 + |Du(x, y )|2 dx dy, u C 0,1 (C), u =

su

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49

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Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 3

p. 50

Proviamo dapprima che se u una soluzione del problema (P ) allora deve avere simmetria radiale u (x, y ) = v (r) dove r = x2 + y 2 , r [1, 2], con v (1) = e v (2) = 0. Per u C 0,1 (C) e per 1 r 2 deniamo

u (r) =
Proviamo che

1 2

u(r, )d
0

I ( u) I (u)
Infatti dal teorema di derivazione sotto il segno di integrale si ha :
2

I ( u) = 2
1

1 1+ 2

2 0

ur d rdr 1 + t2 ,

Dalla disuguaglianza di Jensen applicata alla funzione convessa g (t) = segue che :
2 2

I ( u)
0 1

1 + u2 r +

1 u rdrd = I (u) r2

Possiamo allora limitarci a considerare la classe delle funzioni Lipschitziane a simmetria radiale v = v (r) tali che v (1) = e v (2) = 0 ed il funzionale I ha la forma
2

I (v ) = 2
1

1 + v 2 (r)rdr.

Se v = v (r) una soluzione del problema di minimo (P ) deve essere soluzione dell'equazione di Euler-Lagrange :

d dr
da cui segue

rv 2 1 + v

=0

rv = c1
con c1 IR e quindi

2 1 + v

2 2 (r2 c2 1 )v = c1 c1 v (r) =+ 2 r c2 1

Si vede facilmente che v non pu essere crescente in un intervallo contenuto in [1, 2]. In questo caso esisterebbe un sottointervallo in cui v concava e sostituendo ai valori di v il segmento di retta orizzontale, con derivata nulla, nel tratto concavo, si diminuirebbe il valore del funzionale I . Quindi v < 0 e

v =

1
r2 c2 1

1
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c E. Mascolo, Univ. di Firenze

50

p. 51
integrando

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 3


v = c1 log c2 r+ r2 c2 1

con c1 e c2 costanti reali, che sono determinate dai valori agli estremi. Dalla condizione v (2) = 0 segue che c2 = 2 + 4 c2 1 e quindi

= v (1) = c1 log

2+ 1+

4 c2 1 1 c2 1

Ricordando che |c1 | 1, si ha che l'uguaglianza precedente stabilisce una condizione sull'ampiezza di , infatti poich la funzione 2 + 4 t2 h(t) = t log 1 + 1 t2 crescente , si deve avere :

c1 log

2+ 1+

4 c2 1 1 c2 1

log(2 +

3) = 0 .

Se > 0 non esiste una soluzione di classe C 0,1 , infatti la condizione sulla circonferenza interna pu essere vericata solo se 0 . L'esempio di Bernstein ha anche un signicato geometrico. Se > 0 , la supercie minima non cartesiana e costituita dal graco della funzione v0 (r) e dalla porzione del cilindro verticale che ha come base la circonferenza interna di raggi 1, compresa tra i livelli e 0 . Il problema delle superci cartesiane di area minima non ammette sempre soluzioni, necessario assegnare delle condizioni sull'aperto di denizione e sul dato . Nel seguito poniamo C 0,1 (, ) la classe delle funzioni u C 0,1 ( ) che assumono su il valore C 0,1 ( ). Dal momento che la funzione integranda f (z ) = 1 + z 2 nel problema (3.3.15) strettamente convessa e di classe C 1 (IRn ), consideriamo la forma generale del problema

Assegnata una funzione f : IR IR, f C 1 (IRn ), strettamente convessa, un aperto limitato e C 0,1 ( ), determinare la funzione u0 soluzione del problema variazionale : (P, )
Inf I (u) =

Problema 4

f (Du)dx,

u C 0,1 (, )

Nel seguito del paragrafo dimostreremo, utilizzando il procedimento dei Metodi Diretti. che sotto opportune ipotesi su e , il problema (P, ) ha un unica soluzione. I risultati sono dovuti a Haar, Rad e Bernstein, nel caso di due dimensioni intorno al 1930 e sono stati poi ripresi in seguito e completati da P. Hartmann, G. Stampacchia, D. Gilbarg e M. Miranda tenta anni dopo. c E. Mascolo, Univ. di Firenze 51
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Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 3

p. 52

La scelta dello spazio C 0,1 strettamente legata al procedimento dei Metodi Diretti. Dal momento che l'eventuale minimo deve essere il limite di una successione minimizzante, la limitatezza nella norma di C 0,1 di tale successione permette di utilizzare il Teorema di compattezza di Ascoli-Arzel e ottenere sucessioni estratte uniformemente convergenti.

Teorema 3.10. Sia K un insieme compatto di IRn e H un sottoinsieme limitato di C 0 (K). Se gli elementi di H sono equilimitati ed equicontinui e cio : Per ogni u H e > 0 esiste > 0 tale che per ogni coppia di di elementi x, x di K con |x x | < si ha |u(x) u(x )| < allora H un sottinsieme compatto in C 0 (K).

L'applicazione del procedimento dei Metodi Diretti al problema (P, ) poi garantita dal seguente teorema di semicontinuit inferiore.

Teorema 3.11. Assegnata


1 n

un aperto limitato di IRn e una funzione f C (IR ) convessa, il funzionale


I (u) =

f (Du)dx

inferiormente semicontinuo rispetto alla topologia delle convergenza uniforme nei limitati di C 0,1 ( ). Dimostrazione. Sia R > 0, indichiamo con VR ( ) il sottoinsieme limitato di C 0,1 ( ) denito da
) = u C 0,1 ( ), V R ( ||u||0,1 R

Sia (uh ) VR ( ), dal Teorema di Ascoli-Arzel esiste un asottosuccessione, che continuiamo a denotare con (uh ), e u VR ( ) tale che (uh ) converge . Poich f di classe C 1 ed convessa si ha : uniformemente a u in
n

I (uh ) I (u)
i=1

fzi (Du)(Dxi uh Dxi u)dx

Consideriamo la funzione sommabile in , x (fz1 (Du(x), ....fzn (Du(x))), dal teorema di densit pu essere approssimata nella norma di L1 ( ) da funzioni continue con derivata prima continua ed a supporto compatto in e n cio per ogni > 0 esiste una = (1 , ..., ), tale che

|fzi (Du) i |dx <

per ogni i = 1, 2, .., n. Allora


n i=1

fzi (Du)(Dxi uh Dxi u)dx = J1 + J2


(3.3.17)
n i=1

(Dfz (Du) )Dxi (uh u)dx +


52

i Dxi (uh u)dx


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p. 53

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 3

Poich uh , u VR ( ) si ha J1 2Rn. Osserviamo poi che


n n

div( (u uh )) =
i=1

i Dxi (uh u)dx +


i=1

Dxi i (uh u)

segue che
n n

i Dxi (uh u)dx =


i=1

div( (uh u))dx


i=1

Dxi i (uh u).

e dal teorema della divergenza :

div( (u uh ))dx =

(uh u) d

(uh u) div dx

Poich nulla sul bordo di , si ha che il primo integrale nullo. Si pu concludere che
n

|
i=1

i Dxi (uh u)dx| C ||u uh ||

passando al limite per h +, dal momento che la successione (uh ) converge si ha uniformemente a u in

lim inf [I (uh ) I (u)] 2Rn


h

e dall'arbitrariet di , segue la semicontinuit di I :

lim inf I (uh ) I (u)


h

Osservazione 3.12. Dal teorema di semicontinuit dimostrato ed il teorema di Ascoli-Arzel assicurano, utilizzando il procedimento dei Metodi Diretti, che il problema di minimo (P, ) ha soluzione se ci restrigiamo alla classe
VR (, ) = {u VR ( ) : u = su }

L'insieme VR (, ) infatti compatto nella topologia della convergenza uniforme quindi ogni successione minimizzante ha un estratta che converge ad una funzione uR VR (, ) e la propriet di semicontinuit provata nel precedente teorema assicura che uR minimo.

Osservazione 3.13. Sia uR il minimo del funzionale I nella classe VR (, ), se soddisfa la stretta disuguaglianza
||uR || < R
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p. 54

allora uR minimo di I in tutta la classe delle funzioni v C 0,1 (, ). Deniamo vt = uR + t(v uR ), ovviamente vt = uR = su e per t sucientemente piccolo ||vt || R, quindi vt VR (, ). Dalla convessit del funzionale I segue :

I (uR ) I (vt ) (1 t)I (uR ) + tI (v )


da cui segue

tI (uR ) tI (v )
e quindi la funzione uR minimo di I su tutto C 0,1 (, ). L'esistenza di soluzioni per il problema (P, ) quindi ricondotto alla ricerca di maggiorazioni a priori per la norma di Lipschitz per le soluzioni di (P, ). Se si suppone che esistano C0 e R0 due costanti positive tali che ogni soluzione u0 (i) ||u0 || C0 , (ii) [u0 ]0,1 R0 , Sia uR il minimo di I nella classe VR (, ) con R > R0 . per (ii) uR soddisfa la condizione [u0 ]0,1 R0 < R e quindi minimo in tutto C 0,1 .

3.4 Maggiorazioni a priori


Consideriamo il problema (P, ), con f strettamente crescente e di classe C 1 (IRn ) e C 0,1 ( ). La stretta convesit delle funzione integranda f implica che se il problema ammette una soluzione essa unica. Diamo ora alcune proposizioni che stabiliscono le propriet dell'eventuale soluzione di (P, ).

Proposizione 3.14. Sia u una soluzione di (P, ), allora per ogni aperto A sia ha che u soluzione del problema (PA,u ) cio del funzionale I denito in A con il dato u sul bordo di A.
Dimostrazione. Sia v C 0,1 (A) con v = u su A. Deniamo la funzione A. La funzione w w(x) = v (x) per x A e w(x) = u(x) per x A o w non dierenziabile continua e lipschitziana in e nei punti di oppure Dw = Du e dunque
f (Dw)dx =
A

f (Dv )dx +
A

f (Du)dx

inoltre poich w = u = sul bordo di e u soluzione del problema in segue che

f (Du)dx =
A

f (Du)dx +
A

f (Du)dx

f (Dw)dx

quindi

f (Du)dx
A A

f (Dv )dx

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p. 55

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 3

Proposizione 3.15. Siano

1 e 2 due funzioni di classe C 0,1 ( ) con 1 2 su . Se u1 e u2 sono soluzioni dei problemi (P,1 ) e (P,2 ) rispettivamente allora u1 u2 in .

Dimostrazione. Supponiamo che l'aperto A = {x ; u1 > u2 } sia non vuoto. L'aperto A contenuto propriamente in e inoltre u1 = u2 su A. Per la proposizione precedente segue che u1 e u2 sono due minimi distinti del funzionale I denito in A con lo stesso dato al bordo. Poich I strettamente convesso segue che A vuoto.
Consideriamo ora il caso che il dato al bordo sia la restrizione a di una funzione ane denita in IRn .

nita in IRn , = a+ < z0 , x >, per x IRn . Allora l'unica soluzione del problema (P, ). Dimostrazione. Dalla stretta convessit :
n

Proposizione 3.16. Sia la restrizione a di una funzione ane de-

f (z ) > f (z0 ) +
i=1

fzi (z0 )(zi z0i )

quindi, tenendo conto che in vale D = z0 , se v C 0,1 ( ) con v = sul bordo di


n

f (Dv (x)) > f (z0 ) +


i=1

fzi (z0 )(Dxi v z0i )

per ogni x tale che Dv (x) = z0 = D (x). Supponiamo che v (x) = (x) su un sottoinsieme di di misura positiva, integrando su si ottiene
n

f (Dv )dx >


f (D ) +
i=1

fzi (z0 )(Dxi v z0i )

Dal teorema della divergenza


n

fzi (z0 )(Dxi v z0i ) =


i=1

(v )fz (z0 )d

Poich v = sul bordo di , segue

f (Dv )dx >


f (D )dx

Il seguente Teorema noto come Principio del Massimo

Teorema 3.17. Sia C 0,1 ( ) e sia u una soluzione di (P, ), allora per
si ha ogni x min u(x) max

(3.4.18)

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p. 56

Dimostrazione. Poniamo m = min e M = max e consideriamo i due problemi


(P,m ) e (P,M )

Inf I (u), u C 0,1 ( ), u = m su Inf I (u), u C 0,1 ( ), u = M


su

Dalla proposizione 3.16, si ha che le funzioni costanti u1 = m e u2 = M sono le soluzioni dei problemi (P,m ) e (P,M ) rispettivamente. Allora poich m (x) M su si ha per la proposizione 3.15 segue (3.4.18).

Proposizione 3.18. Sia u una soluzione del problema (P, ) allora vale la
seguente maggiorazione :
[u]0,1 = Sup |u(x) u(y )| : |x y | x , y
(3.4.19)

Dimostrazione. Siano x1 e x2 , x1 = x2 e poniamo = x1 x2 e deniamo la funzione in = {x : x + }


u (x) = u(x + )
Si prova che u minimo di I in , infatti sia v C 0,1 ( ) con v = u su , per x consideriamo la funzione v (x) = v (x ), si ha

f (Dv )dy =

f (Dv )dx

f (Du)dx =

f (Du )dy

Sia A = , sottoinsieme aperto e non vuoto di ,x1 A. Per la proposizione 3.14, le funzioni u e u sono soluzioni del problema di minimo in A per il funzionale I con u e u rispettivamente come dati al bordo. Proviamo :

max |u u | = max |u u |
A A

(3.4.20)

Sia M = maxA |u u |, osserviamo che u + M minimizza il funzionale I nella classe C 0,1 (A) con v = u + M su A. Poich u u + M su A, per la proposizione 3.15 segue u u + M in A. In modo analogo si prova che u u + M e quindi (3.4.20). Dal fatto che x1 A, si ha

|u(x1 ) u(x2 )| = |u(x1 ) u (x1 )| max |u(x) u(x + )| = |u(x0 ) u(x0 + )|

con x0 A. da altra parte poich A = ( ) ( ) necessariamente o x0 oppure x0 e dunque indicando con L il secondo membro di (3.4.19), per x1 , x2 , si ottiene :

|u(x1 ) u(x2 )| L|x1 x2 |


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p. 57

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 3

Introduciamo la condizione Condizione di pendenza limitata con costante L0 da imporre sul dato al bordo per stabilire la maggiorazione a priori. Indicheremo tale condizione con (B.S.C.)(Bounded slope condition)

Denizione 3.19. Diremo che una funzione C 0,1 ( ) soddisfa la (B.S.C,),


se per ogni x0 esistono due funzioni ani denite da
w+ (x0 , x) =< a+ (x0 ), x x0 > +(x) w (x0 , x) =< a (x0 ), x x0 > +(x)

tali che
||w+ ||0,1 L0 ||w+ ||0,1 L0

(o in modo equivalente ||a+ ||, ||a || L0 ) e per x


w (x0 , x) (x) w+ (x0 , x)
(3.4.21)

Inne per x0 , in (3.4.21) vale l'uguaglianza.


La condizione di (B.S.C.) signica che per ogni punto x0 esistono due iperpiani passanti per il punto (x0 , (x0 )) con pendenza limitata indipendentemente da x0 , in modo che la supercie (x, (x)), sia compresa interamente tra i due iperpiani. Osserviamo che se la restrizione all'aperto di una funzione ane. soddisfa la condizione (B.S.C.). In generale quando non la restrizione di una funzione ane, allora l'esistenza di un dato che soddisfa la (B.S.C.), implica alcune condizioni di regolarit sull'aperto e precisamente si deve avere che sia convesso. Infatti in questo caso le due funzioni w (x0 , x) e w+ (x0 , x) sono distinte e quindi deve risultare per ogni x

< (a+ a ), x x0 > 0.


Si pu provare che per ogni x0 passa un piano d'appoggio e quindi convesso. La convessit di non tuttavia suciente a garantire l'esistenza di un dato soddisfacente la (B.S.C.). Si pu inoltre stabilire un legame tra la regolarit della funzione e di ed il fatto che essa soddis la (B.S.C.). Valgono infatti i seguenti teoremi :

Teorema 3.20. (Hartman,1964) Sia

un aperto limitato e convesso di IRn e sia una funzione denita su vericante la (B.S.C.). Allora se di classe C 1 si ha che anche C 1 ( ). Inoltre se di classe C 1, anche C 1, ( ).

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p. 58

convesso di IRn : Per ogni x0 in esiste un iperpiano x0 passante per x0 e tale che per ogni x la distanza di x dall'iperpiano sia maggiore o uguale al quadrato della distanza di x da x0 e cio :
dist(x, x0 ) C |x x0 |2 C>0

Teorema 3.21. (M.Miranda,1965) Sia un aperto limitato e uniformemente

Allora ogni funzione C 2 (IRn ) soddisfa la (B.S.C.) su .


Assegnata al dato al bordo la (B.S.C.) si dimostra la seguente maggiorazione a priori.

Proposizione 3.22. Sia soddisfacente la (B.S.C.) con costante L0 e sia u una soluzione del problema (P, ) allora per ogni x, y in si ha
|u(x) u(y )| L0 |x y |
(3.4.22)

Dimostrazione. Siano x, y , (3.4.22) una diretta conseguenza della (B.S.C.), infatti


w+ (x, y ) =< a+ (x, y ), y x > +(x) (y )
e

w (x, y ) =< a (x, y ), y x > +(x) (y )


e dal fatto che ||a+ ||, ||a+ || L0 , segue

(y ) (x) < a+ (x, y ), y x > L0 ||y x|| (x) (y ) < a (x, y ), x y > L0 ||y x||
Da altra parte dalla (B.S.C.) per ogni ssato x segue che per ogni altro y : w (x, y ) (y ) w+ (x, y ) Per la proposizione 3.16 le funzioni ani w e w+ sono gli unici minimi del funzionale I nella classe delle funzioni C 0,1 ( ) che assumono il valore w e w+ rispettivamente su , allora dal Principio del Massimo, Teorema 3.17 :

w (x, y ) (y ) w+ (x, y )
Consideriamo x e y , si ha

u(x) u(y ) = (x) u(y ) (x) w (x, y ) =< a (x, y ), x y > L0 |x y | u(y ) u(x) = u(y ) (x) w+ (x, y ) =< a+ (x, y ), x y > L0 |x y |
cui segue (3.4.22) per x e y . Dalla proposizione 3.18 segue la tesi. Siamo ora in grado di provare il teorema di esistenza ed unicit. c E. Mascolo, Univ. di Firenze 58
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p. 59

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 3


n

Teorema 3.23. Assegnati una funzione f

C 1 (IRn ) strettamente convessa, un aperto convesso e limitato di IR e C 1,0 ( ) soddis la (B.S.C.) con costante L0 , esiste una ed una u0 sola soluzione del problema (P, ). Inoltre, x min u0 (x) max (3.4.23)

e per ogni x, y |u(x) u(y )| L0 |x y |

(3.4.24)

Dimostrazione. Sia VL (, ) il sottoinsieme di C 1,0 (, ) costituito dalle funzioni v C 1,0 ( ) tali che [v ]0,1 L e v = su . Proviamo che se soddisfa la (B.S.C.) con costante L0 allora VL0 (, ) non vuoto. e quindi per ogni L L0 anche VL (, ) = . Deniamo v0 (x) come l'estremo inferiore dei valori w(x), al variare di w nella classe delle funzioni ane in , [w]0,1 L0 e tali che w sul bordo di :
v0 (x) = Inf {w(x) : w
ane [w]0,1 L0

w su }

L'insieme considerato non vuoto, dal momento che w+ della condizione ey (B.S.C.) vi appartiene ed inferiormente limitato, infatti per x

|w(x) w(y )| L0 |x y | L0 diam


e quindi

w(y ) w(x) L0 diam (x) L0 diam min L0 diam

Proviamo che v0 C 1,0 ( ) con [v ]0,1 L0 . Fissati y e > 0 esiste w funzioni ane in tale che [w ]0,1 L0 e w sul bordo di per cui :

v0 (y ) w (y )
. Per ogni altro x

v0 (x) v0 (y ) w (x) w (y ) + L0 |x y | +
e per 0 segue

v0 (x) v0 (y ) L0 |x y |
Scambiando x con y si ottiene [v ]0,1 L0 . Dalla denizione segue che v0 su . Fissato x , per la (B.S.C.), esiste una funzione w+ (x, .) per cui

v0 (x) w+ (x, x) = (x)


e quindi v0 = . Proviamo ora che gli elementi di VL0 (, ) = oltre ad . Sia v VL (, ) e x e essere equicontinui sono anche equilimitati in 0 y : c E. Mascolo, Univ. di Firenze 59
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p. 60

|v (x)| |v (x) v (y )| + |v (y )| L0 |x y | + |(y )| L0 diam + max


Dal Teorema di Ascoli-Arzel segue che VL0 (, ) un sottoinsieme compatto nella topologia della convergenza uniforme. Dall'osservazione 3.12 il problema di minimo per il funzionale I nella classe VL (, ) per L > L0 , ha un unico minimo, e dal principio del massimo e dalla maggiorazioni a priori

min u0 (x) max


(3.4.25) (3.4.26)

[uo ]0,1 L0 < L

Dall'osservazione 3.13 segue che u0 soluzione del problema (P, ), che risulta unico per la stretta convessit di I .

Osservazione 3.24. Osserviamo che se f solo convessa in z si pu dimostrare che il problema ammette almeno una soluzione. Consideriamo, al variare di h i funzionali
Ih (u) =

[f (Du) +

1 |Du|2 ]dx h

ed la famiglia di problemi (Ph, ) relativa ai funzionali Ih nella classe delle funzioni v C 0,1 ( ) con il valore sul bordo. Per ogni ssato h il problema ammette una ed una sola soluzione uh , dal momento che fh (z ) = f (Du) + 1 2 h |Du| una funzione strettamente convessa ed inoltre dalle proposizioni 3.17 e 3.22 si ha max |uh | C e [uh ]0,1 L0

con C e L0 dipendono solo dal dato al bordo . Segue che la successione (uh ) equilimitata ed equicontinua e quindi dal Teorema di Ascoli-Arzel la famiglia ha un estratta, che denotiamo ancora con (uh ), che converge uniformemente ad una funzione u0 C 0,1 ( ). Poich Ih semicontinuo inferiormente in rispetto alla convergenza uniforme segue che

I (u0 ) Ih (u0 ) lim inf Ih (uh )


h

e quindi poich uh minimo di Ih , si ha anche per ogni v C 0,1 ( ) con v = sul bordo di

I (u0 ) lim inf


h

[f (Duh ) +

1 h

|Duh |2 ]dx lim inf


h

[f (Dv ) +

1 |Dv |2 ]dx h

e per h + segue I (u0 ) I (v ). Si pu vedere che l'insieme delle soluzioni un sottoinsieme convesso e chiuso di C 0,1 ( ).

c E. Mascolo, Univ. di Firenze

60

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4 Teoria del Rilassamento e Problemi non convessi

4.1 Teoria del Rilassamento


Consideriamo un problema di minimo nella forma generale (PX,I )

m = Inf {I (u);

u X} .

dove I un funzionale reale e X uno spazio metrico. Quando succede che I non semicontinuo inferiormenete o che X non completo in una data topologia per altri versi si rivela particolarmente opportuna, non si possono applicare i Metodo Diretti ed il problema pu non avere soluzione ma dal punto di vista delle applicazioni pu essere interessante studiare il comportamento delle soluzioni minimizzanti di (PX,I ). A questo scopo si associa a (PX,I ) un altro problema, detto rilassato. un funzionale in W tale che : Sia W uno spazio metrico e I (i) X identicato con un sottospazio denso di W ; (ii) Per ogni (uh ) X che converge a w in W si ha

(w) lim inf I (uh ) I


h

(iii) Per ogni w esiste (uh ) X che converge a w e tale che

(w) = lim I (uh ) I


h

Il seguente problema (PW,I )

(w); m = Inf I

wW .

si chiama problema rilassato di (PX,I ). Si vede subito che m = m . Da (ii) segue che m m, infatti se uh = u per ogni h

(u) lim inf I (uh ) = I (u) I


h

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 4


Sia w W , allora per (iii) esiste (uh ) X che converge a w e tale che

p. 62

(w) = lim I (uh ) m I


h

e quindi m m. La condizione (ii) implica che per ogni successione minimizzante di (PX,I ) convergente ha per limite una soluzione di (PW,I ). Inoltre per ogni w0 W soluzione del problema rilassato (PW,I ), per la (iii) esiste una successione, minimizzante di (PX,I ) che converge a w0 . Osserviamo esplicitamente che la costruzione del problema rilassato non unica. Consideriamo il caso in cui il funzionale I non inferiormente semicontinuo rispetto alla topologia di X . In questo caso si pu considerare come funzionale rilassato di I , il seguente

(u) = Inf lim inf I (uh ),


h

lim uh = u in
h

(4.1.1)

Il funzionale denito in u X come l'estremo inferiore, al variare delle successioni (uh ) che convergono a u nella topologia , dei limiti inferiori della successione di numeri reali I (uh ). Consideriamo il problema (PX, )

m = Inf {(u);

u X} .

e proviamo che un rilassato di (PX,I ). Dalla denizione di segue che (i) e (ii) sono soddisfatte. Per provare (iii) osserviamo prima di tutto che dalla (4.1.1) segue che per ogni k k N esiste (uk h ), con limh uh = u tale che

lim inf I (uk h ) < (u) +


h

1 k

da altra parte per la denizione di limite inferiore esiste un estratta di (uk h ), che indichiamo con (uk ) tale che hk
k I (uk hk ) < lim inf I (uh ) + h

2 1 < (u) + k k

passando al limite per k + segue

lim inf I (uk hk ) < (u)


k

Dalla denizione di si ha

(u) lim inf I (uk h)


k

e vale l'uguaglianza. c E. Mascolo, Univ. di Firenze 62


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p. 63

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 4

La condizione (iii) aerma che nella denizione (4.1.1) di l'estremo inferiore in realt un minimo. Si prova inoltre che semicontinuo inferiormente rispetto alla topologia . Infatti per ogni j sia (uj ) una successione convergente a u e sia (uk j ) con limk uk = u tale che j j (uj ) = lim I (uk j)
k

Allora per ogni j , esiste un estratta (uj j ) per cui limj ukj j =u e

(uj )
quindi si ha :

1 1 k < I (uj j ) < (uj ) + j j


k

(u) lim inf I (uj j ) = lim inf (uj ).


j j

Nella denizione di , scegliendo in particolare uh = u per ogni h, segue che (u) I (u). Proviamo che il pi grande funzionale inferiormente semicontinuo rispetto alla topologia minore o uguale a I . Sia G un funzionale denito in X inferiormente semicontinuo rispetto alla topologia con G(u) I (u) per ogni u X . Sia (uh ) X una successione convergente a u , allora

G(u) lim inf G(uh ) lim inf I (uh )


h h

e quindi G(u) (u). Osserviamo che il funzionale costante G(u) = m inferiormente semicontinuo e poich m I (u) si ha che m (u) per ogni u X e quindi m m . Da altra parte poich (u) I (u) segue m = m. Dal momento che un funzionale inferiormente semicontinuo rispetto alla topologia se (PX, ) ha una successione minimizzante che converge , il limite una soluzione. Inoltre le successioni minimizzanti del problema di partenza (PX,I ) se convergono hanno come limite una soluzione di (PX, ). Assegnato un aperto limitato di IRn , f (x, s, z ) denita in IR IRn e u W 1,p ( ), se I ha la seguente forma integrale :

I (u) =

f (x, u(x), Du(x))dx

non detto che il funzionale denito in (4.1.1) ammetta un'espressione integrale. Il problema della rappresentazione integrale del funzionale rilassato stato ampiamente studiato negli ultimi decenni e sono state individuate alcune condizioni sucienti sulla funzione integranda f (x, s, z ) anch il funzionale c E. Mascolo, Univ. di Firenze

63

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Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 4

p. 64

rilassato rispetto alla topologia debole di W 1,p ( ) sia ancora un funzionale del calcolo delle Variazioni ed in particolare abbia la forma :

(u) =

f (x, u(x), Du(x))dx

con f (x, s, z ) la pi grande funzione convessa nella variabile z minore o uguale a f .

4.2 Funzionali non convessi del Calcolo delle Variazioni


In questo paragrafo diamo alcuni risultati di esistenza per funzionali non convessi del Calcolo delle Variazioni. Abbiamo visto che la convessit di f nella variabile z IRn una condizione suciente anch il funzionale integrale I (v ) = f (Dv )dx sia semicontinuo inferiormente rispetto alla topologia della convergenza uniforme. Tuttavia la convessit di f non una condizione necessaria per l'esistenza di minimi. Osserviamo anche che questo tipo di problemi sono collegati ad alcune questioni di elasticit non lineare, ad esempio il problema dell'antiplane shear cio deformazioni di taglio ed in questo contesto sico la convessit di f non un ipotesi sicamente accettabile. In una dimensione i problemi non convessi sono stati ampiamente studiati negli ultimi anni ed in particolare nel caso unidimensionale ricordiamo alcune ricerche di Olech (1970),Aubert-Taharaoui (1979) e Marcellini (1980), che utilizzano tre procedimenti dierenti. Sia J = [a, b] e per f una funzione di classe C 1 in IR tale che :
t+

lim f (t)|t|1 = +

(4.2.2)

consideriamo :
b

(PJ,A,B )

m = Inf

I (u) =
a

f (v )dx,

v C 0,1 (J ) v (a) = A

v (b) = B

Denotiamo com f (t) la pi grande funzione convessa minore o uguale a f :

f (t) = Sup {g (t) : g

convessa g f }

Supponiamo per semplicit che f sia non convessa in un unica componente connessa, allora esistono , in cui

ft () = ft ( )
quindi in e il graco di f ha la stessa retta tangente e quindi

f () f ( ) = ft ()( )
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p. 65

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 4


f ( ) f () = ft ( )( ).

Inoltre f () = f () e f ( ) = f ( ) e nell'intervallo [, ] si ha f (t) < f (t) e f una funzione ane della forma f (t) = ht + q ,con

h = ft () = ft ( ) =

f ( ) f ( )

Vediamo da vicini il procedimento di Marcellini, che si adatta ad una generalizzazione al caso di dimensione n > 1.

Teorema 4.1. Sia

f soddisfacente (4.2.2) allora per ogni intervallo J e per A, B il problema (PI,A,B ) ammette soluzione.

Dimostrazione. Associamo a (PJ,A,B ) il seguente problema convesso


b

(P J,A,B )

Inf

I (u) =
a

f (v )dx,

v C 0,1 (J ) v (a) = A

v (b) = B

Dalla disuguaglianza di Jensen


b

f (v )dx (b a)f (
a

1 ba

v dx) = (b a)f (
a

BA ) ba

B A A Il valore minimo del problema convesso (ba)f ( B ba ) e ponendo t0 = ba ed evidente che la funzione u0 (x) = t0 (xa)+A una soluzione del problema (P J,A,B ). Se f (t0 ) = f (t0 ) segue

I (v ) I (v ) (b a)f (t0 ) = (b a)f (t0 ) = I (u0 )


allora u0 soluzione anche del problema non convesso (PJ,A,B ). Se f (t0 ) < f (t0 ), cio t0 [, ], esiste (0, 1) tale che t0 = + (1 ) e poich f ane nell'intervallo [, ] si ha :

f (t0 ) = f () + (1 )f ( )
ma dalle propriet di e ] si ha anche che

f (t0 ) = f () + (1 )f ( )
Costruiamo la funzione u , tale che

u ( x) = u ( x) =

per x [a, a + (b a)] per x [a + (b a), b]

ed anche u (a) = A e u (b) = B . Vale che : c E. Mascolo, Univ. di Firenze

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b

p. 66

f ( u )dx = (b a)f () + (1 )(b a)f ( ) =


a

= f (t0 )(b a) = f () + (1 )(b a)f ( ) = f (t0 )(b a)


quindi, per ogni altra v vale
b b b b

f ( u )dx =
a a

f (u0 )dx
a

f (v )dx
a

f (v )dx

si pu concludere che u , oltre che soluzione di (PJ,A,B ), anche una soluzione del problema non convesso (PI,A,B ). Osserviamo che nella dimostrazione del teorema precedente abbiamo ottenuto una soluzione del problema non convesso costruendo una soluzione del problema convesso tale che f (u (x)) = f (u (x)) in tutto l'intervallo [a, b] ed stato cruciale il fatto che f una funzione ane nell'insieme {t : f (t) > f (t)} La condizione di anit di f , sempre soddisfatta in una dimensione, diventa una condizione suciente in dimensioni n > 1. Consideriamo ora il caso di funzionali integrali multipli. Assegnati f : IR IR, un aperto limitato e C 0,1 ( ), consideriamo il seguente problema variazionale : (P, )

Inf I (v ) =

f (Dv )dx,

v C 0,1 (, ) .

dove C 0,1 (, ) denota la classe delle funzioni C 0,1 ( ) che assumono il valore su . Vale il seguente teorema di esistenza per il problema (P, ) dovuto a MascoloSchianchi (1983)

una funzione continua in IRn , un aperto limitato di IR e una funzione di classe C 0,1 ( ), soddisfacente la condizione (B.S.C.) con costante L0 . Denotata con f la pi grande funzione convessa minorante f supponiamo che (a) L'insieme K = {z IRn ; f (z ) < f (z )} ,
n

Teorema 4.2. Siano f

un aperto limitato di IRn ; (b) Esistono mi IR, i = 1, ..., n e q IR tali che per ogni z K :
n

f (z ) =
i=1

mi zi + q,

(4.2.3)

allora il problema (P, ) ammette almeno una soluzione.

c E. Mascolo, Univ. di Firenze

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Dimostrazione. Consideriamo il problema convesso :


(P , )

m = Inf I (v ) =

f (Dv )dx,

v C 0,1 (, ) .

Per i risultati del Capitolo 3, il problema (P , ) ammette almeno una soluzione u tale che [u]0,1 L0 o in modo equivalente |Du(x)| L0 per quasi ogni x . Per ogni L L0 , denotiamo con SL l'insieme delle soluzioni di (P , ), I (u) = m . che appartengono alla classe VL (, ) = u C 0,1 (, ) : [u]0,1 L . La prova del teorema divisa in tre passi.  Primo Passo Proviamo che la funzione denita da

u = sup {u(x) :

u SL }

un elemento di SL . Si vede facilmente che u VL (, ). Proviamo che esiste una successione (un ) SL , che converge uniformemente a u , poich I inferiormente semicontinuo rispetto alla convergenza uniforme,
n I ( u) lim inf I (wn ) = m n

segue che u SL . Siano u1 , u2 due elementi di SL e deniamo

w+ (x) = sup {u1 (x), u2 (x)}

w (x) = inf {u1 (x), u2 (x)}

e sia A = {x : u1 (x) < u2 (x)}. A un aperto di e u1 = u2 su A. D'altra parte, poich u1 e u2 sono minimi del funzionale I si ha

f (Du1 )dx

f (Dw+ )dx =
A

f (Du2 )dx +
A

f (Du1 )dx f (Du2 )dx


A

f (Du2 )dx

f (Dw )dx =
A

f (Du1 )dx +

e quindi vale

f (Du1 )dx =
A A

f (Du2 )dx

che implica

I (w+ ) = I (u1 ) = I (u2 ) = I (w )

e di conseguenza w+ e w appartengono a SL . Osserviamo che le funzioni di SL sono equicontinue e quindi per ogni > 0 tale che per ogni coppia di punti x, x con e per ogni u SL esiste = L |x x | < , si ha |u(x) u(x )| < . c E. Mascolo, Univ. di Firenze 67
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Fissato x0 , dalla denizione di u , per ogni k N esiste uk SL tale che 1 uk (x0 ) > u (x0 ) k 1 Per l'equicontinuit, per = 21 n , per ogni x nella sfera B (x0 , 2nL ), di centro 1 x0 e raggio 2nL , vale 1 1 uk (x) > u (x) n k compatto, si pu ricoprire con un numero nito di sfere di Poich 1 raggio 2nL e quindi esistono x1 , ...., xN in tali che l'unione delle sfere di 1 contengono . Sia x , allora esiste j tale che centro xi e raggio 2nL j 1 x B (xj , 2nL ) e uk tale che

uj (x) k (x) > u


Deniamo

1 1 n k

Nn n wk = sup u1 k , ..., uk

n Per quanto detto wk SL ed inoltre per ogni x , esiste j tale che n wk (x) > uj (x) k ( x) > u

1 1 n k

Considerando la successione ottenuta con il procedimento diagonalizzazione n , per ogni n si ha wn


n u (x) > wn ( x) > u (x)

2 n

n converge puntualmente a u in e per il Teorema di Ascoli-Arzel quindi wn anche uniformemente, a meno di un estratta  Secondo Passo Proviamo che non esiste x0 in cui u dierenziabile tale che : Du (x0 ) K |Du (x0 )| < L (4.2.4)

Supponiamo che (4.2.4) sia soddisfatta Dal Lemma 4 dell'Appendice 2 del libro di P.L. Lions, (Generalized Solutions of Hamilton-Jacobi Equation, Pitman, 1983) per ogni punto x in cui una funzione lipschtziana v dierenziabile esiste una funzione C 1 ( ) tale che

D(x) = Dv (x)
Per v = u si ha :

(x) = v (x)

(y ) < v (y )

y = x0

D(x0 ) = Du (x0 )

(x0 ) = u (x0 )

(y ) < u (y )

y = x0

Poich C 1 ( ), esiste un intorno di x0 , B = B (x0 , ), tale che per ogni x B c E. Mascolo, Univ. di Firenze 68
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Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 4


D(x) K |D(x0 )| < L

per ogni x B , deniamo w(x) = (x)+ (x) con C0 (B ),0 1 e (x0 ) = 1. Dalle propriet di segue che per sucientemente piccolo anche w soddisfa (4.2.4). Inoltre poich < u per ogni y = x0 , esiste un aperto A B tale che w(x) = (x) + (x) = u su A. Sia w la funzione di C 0,1 ( ) denita da

w (x) = (x) + (x), in x A w ( x) = u (x) in x A


Dall'ipotesi (4.2.3) di anit di f in K e dal fatto che
n

(4.2.5)

f (z )
i=1

mi zi + q,

z IRn

segue
n

f ( u)dx

f (w )dx
A

(f ( u)f (w ))dx
A i=1

mi Dxi ( uw )dx

Poich u =w in A, in particolare per il teorema della divergenza visto che u =w in B


n n

I ( u) I (w )
B i=1

mi Dxi ( uw )dx =
B i=1

mi ( uw )i d = 0

Si conclude che I ( u) = I (w ), e quindi anche w sarebbe un elemento di SL con w (x0 ) > u (x0 ) contro il fatto che u per denizione l'estremo superiore degli elementi di SL . La (4.2.4) non soddisfatta da nessun x0 in in cui u dierenziabile. Sia u = sup {u(x) : u SL }, con L L0 tale che la sfera di IRn di centro l'origine e raggio L contenga K , K B (0, L). Dalle maggiorazioni a priori si ha che che |Du (x)| L0 < L e quindi per l'Osservazione 2 del capitolo 3, u un minimo del funzionale I in tutto C 0,1 (, ). Per quanto provato nel Passo 2, necessariamente Du (x) non pu appartenere a K . Quindi Du (x) IRn K e vale

Conclusione

f (Du (x)) = f (Du (x)) q.o. x


di conseguenza per ogni v C 0,1 (, ) si ha

I ( u) = I ( u) I (v ) I (v )
e quindi u una soluzione del problema non convesso (P, ).

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p. 70

Osservazione 4.3. Supponiamo che il problema convesso (P , ) ha un unica soluzione u e dalle maggiorazioni a priori |Du (x0 )| L0 . Sia x0 un punto in cui dierenziabile e tale che Du (x0 ) K procedendo come nel secondo passo della dimostrazione se Du (x0 ) K , la funzione w sarebbe un minimo del problema distinto da u . Dunque Du IRn K e di conseguenza u una soluzione del problema non convesso (P, ).
La condizione del Teorema 4.2 assegna un tipo di non convessit sulla funzione f . Consideriamo ad esempio f (z ) = (|z |2 1)2 ed facile vericare che K = {z : |z | 1} e che

f (z ) = 0 per |z | < 1 f (z ) = f (z ) per |z | 1

(4.2.6)

quindi le condizioni (a) e (b) del teorema di esistenza sono soddisfatte. Diamo ora un esempio di funzione che non soddisfa la condizione di anit (b). Sia g (t) 0 denita per t 0 e tale che :

g (t) g (0) + t,
e deniamo

>0

(4.2.7)

f (z ) = g (|z |)
. Se g convessa in t allora la derivata destra g+ (t) crescente, allora

g+ (t) g+ (0) > 0


quindi anche g crescente ed quindi facile vericare che f convessa. Infatti, per z0 = z1 + (1 )z2 , poich |z0 | |z1 | + (1 )|z2 | segue

f (z0 ) = g (|z1 + (1 )z2 |) g (|z1 |) + (1 )g (|z2 |) = f (z1 ) + (1 )f (z2 )


e per il teorema della divergenza visto che u =w in B
n

mi Dxi ( uw )dx = 0
i=1

Supponiamo che g sia non convessa e denotiamo con g la pi grande funzione convessa minore o uguale a g , proviamo che

f (z ) = g (|z |)
Ovviamente g (|z |) una funzione convessa minorante f e quindi f (z ) g (|z |). Da altra parte possibile dimostrare che

g (t) = inf {g (t1 ) + (1 )g (t2 ) : t = t1 + (1 )t2 }


,t1 ,t2

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g (|z |) + g (b) + (1 )g (c) |z | = b + (1 )c

segue per z IRn e esiste (0, 1) e b, c reali positivi tale che (4.2.8)

Scegliendo z1 =

bz |z |

e z2 =

cz |z |

segue che per z = z1 + (1 )z2 si ha

f (z ) + f (z1 ) + (1 )f (z2 )
da cui segue che f (z ) = g (|z |). Se vale (4.2.7) il graco in IR di g un segmento con pendenza positiva, nell'intervallo in cui strettamente minore di g , allora il graco di f (z ) = g (|z |) in IRn un tronco di cono e quindi la condizione di anit (b) del teorema 4.2 non soddisfatta. Vale il seguente teorema di non esistenza, dovuto a P. Marcellini

Teorema 4.4. Siano uniformemente convesso e g soddisfacente le condizione (4.2.7) deniamo il seguente funzionale integrale
I (v ) =

g (|Dv |)dx

Dato t0 un punto in cui g non convessa, g (t0 ) > g (t0 ) il problema


m = Inf I (v ), v C 0,1 ( ) v = u0 (x1 , ..., xn ) = t0 x1

su

non ha soluzione. Dimostrazione. Proviamo dapprima che u0 l'unico minimo del funzionale
G(v ) =

|Dv |dx

nella classe delle v C 0,1 ( ) con v = u0 su . Infatti dal teorema delle divergenza

|Du0 |dx =

(u0 )x1 dx =

(v )x1 dx

|Dv |dx

allora ogni altra soluzione w deve essere tale che wx1 = |Dw| e quindi w deve essere indipendente dalle variabili x2 , x3 , .., xn e dato che w = t0 x1 sul bordo di allora w = t0 x1 in tutto . Siano m e q tali che g (t0 ) = ht + q , vale che g (t) ht + q per ogni t > 0. Poich g (0) = t una funzione convessa, la condizione (4.2.7) implica che

g (t) g (0) + t g (0) + t


quindi (g ) (t) (g ) (0) > 0 e segue che h = (g ) (t0 ) > 0. Si ha quindi c E. Mascolo, Univ. di Firenze 71
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g (|Dv |)dx q | |+h

p. 72
g (|Du0 |)dx

|Dv |dx > q | |+h

|Du0 |dx =

(4.2.9) poich g (|Du0 |) = g (t0 ) e l'uguaglianza in (4.2.9) vale se e solo se v = u0 . Quindi u0 l'unico minimo del problema. Poich g non convessa in t0 , si ha che g (|Du0 |) = g (t0 ) > g (t0 ) = g (|Du0 |) quindi per ogni altra v C 0,1 ( ) con v = u0 su si ha

g (|Dv |)dx >


g (|Du0 |)dx.

possibile dimostrare che vale la seguente formula di rilassamento

Inf I (v ),

v C 0,1 ( ) v = u0

su su = I (u0 )

= Inf I (v ),

v C 0,1 ( ) v = u0

poich per ogni v si ha I (u0 ) < I (v ) e I (u0 ) < I (u0 ), si conclude che il problema non convesso non ammette soluzioni. Dalla dimostrazione del teorema precedente segue che l'esistenza e la non esistenza di soluzioni di problemi non convessi strettamente legata all'unicit dei minimi per problemi non strettamente convessi (la funzione f non mai strettamente convessa). Si tratta di un problema interessante e non completamente risolto. Va anche detto che non noto se la condizione di anit delle funzione f nell'insieme in cui f < f anche una condizione suciente per l'esistenza di soluzioni.

c E. Mascolo, Univ. di Firenze

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5 Applicazioni alla Teoria dell'Elasticit non lineare

L' elasticit non lineare consiste nel determinare la congurazioni di equilibrio dei corpi elastici sotto assegnate condizioni. In particolare consideriamo la loro formulazione variazionale, senza tenere conto per semplicit degli eetti inerziali e termici.

5.1 Richiami di Analisi tensoriale


Abbiamo bisogno di richiamare alcune denizioni e nozioni di Analisi tensoriale. Si dice Tensore una trasformazione lineare di IRN in s. Siano v e u in IRN e A un tensore, la notazione v = Au indica che v il vettore ottenuto applicando ad u la trasformazione lineare A. Valgono le operazioni fondamentali riguardanti i tensori e cio la somma (A + B )u = Au + Bu e la moltiplicazione per uno scalare (A)u = (Au) e la composizione (AB )u = A(Bu). Vi sono poi il tensore nullo 0u = 0 ed il tensore identico Id u = u. Il trasposto di un tensore A quell'unico tensore AT tale che per ogni vettore u e v

(Au, v ) = (u, AT v )
dove (, ) rappresenta il prodotto scalare. immediato vericare che

(A + B )T = AT + B T , (AB )T = B T AT , (AT )T = A.
Un tensore A si dice simmetrico quando A = AT . Dati due tensori A e B , se accade che BA = Id, allora si dice che A invertibile e che B = A1 l'inverso di A. L'inverso di A anche invertibile ed il suo inverso A. Segue che A invertibile se e solo se esiste un tensore A1 che verichi una delle seguenti uguaglianze : A A1 = Id = A1 A Se A e B sono invertibili allora anche AB invertibile e (A B )1 = A1 B 1 . Anche il trasposto di un tensore invertibile invertibile e coincide con

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 5

p. 74

il trasposto di A1 e per convenienza si denotano con lo stesso simbolo AT = (AT )1 = (A1 )T . Un tensore si dice ortogonale se conserva il prodotto scalare tra vettori

(Qu, Qv ) = (u, v )
Dalla denizione di trasposto segue che

(QT Qu, v ) = (u, v )


e quindi per l'abitrarie di u e v si ha che un tensore Q ortogonale se e solo se QT Q = Id. Segue che un tensore ortogonale invertibile e il suo inverso coincide con il trasposto Q1 = QT . Di conseguenza Q QT = Id e deduciamo che se Q ortogonale anche QT e Q1 sono ortogonali. Un tensore positivo se (Au, u) > 0 per ogni vettore u non nullo. Il teorema di decomposizione polare aerma che ogni tensore A ammette le decomposizioni A = Q U e A = V Q, con U e V positivi e simmetrici e Q ortogonale. Mentre U e V sono univocamente determinati da A, il tensore Q lo stesso nelle due decomposizioni se e solo se A invertibile. Per il determinante di un tensore, diamo la denizione solo nel caso N = 3 :

det A =

(Au Av, Aw) u v, w)

dove u, v , w sono tre qualunque vettori linearmente indipendenti, e rappresenta il prodotto vettoriale. Ricordando che il prodotto misto tra vettori rappresentato geometricamente dal volume del parallepipedo avente gli stessi vettori come spigoli, si ha che det A il rapporto tra il volume sotteso dai vettori Au, Av , Aw e quello sotteso da u, v e w. Si dimostra che det A diverso da zero se e solo se A invertibile. Inoltre valgono le seguenti propriet : det(A B ) = det A det B , det AT = det A, det(A1 ) = (det A)1 . Sia A = (aij ) allora si denisce la traccia di A come tr A = aij . Una regione regolare di IRn un aperto la cui frontiera unione di un numero nito di superci di classe C 1 . Per ogni regione regolare deniamo su il campo n dei versori della normale esterna a , che un campo regolare in tutti i punti regolari di e cio in quei punti che non stanno sull'intersezione di due superci che costituiscono la frontiera di . Una funzione v denita in ed a valori in IRn si dice campo vettoriale, una funzione A denita in ed a valori nello spazio dei tensori M si chiama campo tensoriale. La divergenza di un campo vettoriale lo scalare div u(x) = tr u, mentre la divergenza di un campo tensoriale A(x) l'unico campo vettoriale tale che per ogni vettore a (div A(x), a) = div AT (x)a Si vede che per ogni campo vettoriale v (x) vale :

(div A(x), v (x)) = div(AT (x)v (x)) (A(x), v (x))


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p. 75

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 5

Osserviamo infatti che la divergenza di un tensore ha una particolare interpretazione in forma integrale :

div(A(x)) = lim

1 0 vol( )x,

A(x)n(x) dS (x)
( )x,

dove ssato x , ( )x, la palla di centro x e raggio . Se v e A sono campi di classe vettoriali e tensoriali di classe C 1 e una regione regolare , vale il teorema della divergenza :

div v (x) dx =

(v (x), n(x)) dS A(x)n(x) dS

div A(x) dx =

dove con dx si indicato l'elemento di volume e con dS l'elemento di supercie. Vale anche la seguente identit

(div A(x), v (x)) dx =


A(x) v (x) dx +

(A(x)n(x), v (x)) dS

5.2 Introduzione alla teoria dell'elastici


Sia IR3 un aperto connesso con frontiera regolare. la parte di spazio occupata dal corpo prima che sia deformato ed detta congurazione di riferimento. Una deformazione del corpo una funzione sucientemente regolare u : IR3 , u(x) = x (x e x u( ) IR3 ), F = u(x) il gradiente di deformazione. La nozione di deformazione consistente con il cosidetto assioma di continuit : per ogni parte, D di , D e u(D) sono dieomor. Una conseguenza immediata Il principio di permanenza della materia : nessuna regione di volume nito pu essere trasformata in una regione di volume nullo (implosione) od innito (esplosione). Questo principio si traduce nella richiesta :

det F = 0 det F 1 = 0.
Una seconda conseguenza il Principio di impermeabilit : dierenti porzioni di materia non possono comprenetarsi. Nel considerare la nozione di deformazione, al contenuto del assioma di continuit si aggiunge il requisito complementare che la deformazione preserva l'orientamento locale, i.e. det F > 0. Quest'ultimo requisito di plausibilit sica, all'apparenza innocente, costituisce una delle maggiori dicolt nella risoluzione dei problemi di meccanica c E. Mascolo, Univ. di Firenze 75
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Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 5

p. 76

non lineare dei continui, in quanto impone di ricercare le soluzioni in una classe di funzioni che ha poca e dicile struttura. Un corpo si dice elastico se soggetto ad un certo carico, subisce una deformazione che per scompare nel momento in cui togliamo il carico, facendo tornare il corpo nella congurazione iniziale. Un corpo si dice omogeneo quando le caratteristiche del corpo non cambiano da punto a punto. Un corpo si dice isotropo se le sue caratteristiche in un suo punto o in un intorno non cambiano se ci spostiamo lungo le direzioni uscenti dal punto Diremo il solido incomprimibile quando soggetto ad una deformazione il rapporto tra il volume del corpo deformato e della congurazione di riferimento risulta 1 e quindi deve essere :

det F = 1.
Un corpo deformato attraverso un'arbitraria deformazione u, pu essere soggetto a forze rappresentate da un campo vettoriale

f : u( ) IR3
Il campo f deve dipendere da u e rappresenta la densit delle forze applicate per unit di volume nella congurazione deformata. Vi possono poi essere delle forze di supercie denite come un campo vettoriale su una parte della frontiera 1 u( ),

g : 1 IR3 ,
Il campo g rappresenta la densit delle forze applicate per unit di area nella congurazione deformata. I seguenti assiomi sono fondamentali nella meccanica dei continui e sono noti come il Principio di stress di Euler e Cauchy.

Assioma 1

Esiste un campo vettoriale


t : u( ) S IR3

dove, S = n IR3 , n = 1 denota la sfera unitaria di IR3 , tale che A1 (Assioma del bilancio delle forze) Per ogni E u( )
f (y ) dy +
E E

t(y, n) dS (y ) = 0

dove n la normale esterna lungo E e dS (y ) l'elemento di area.

c E. Mascolo, Univ. di Firenze

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p. 77

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 5

A2 (Assioma del bilancio dei momenti) Per ogni E u( )


y f (y ) dy +
E E

y t(y, n) dS (y ) = 0

dove a b il prodotto esterno (vettoriale) in IR3 . A3 Per ogni E u( ) e per ogni y 1 E , in cui la normale n esterna ben denita : t(y, n) = g (y ).
Questo principio esprime l'idea intuitiva che l'equilibrio statico di un corpo deformato dovuto dall'elemento elementare di supercie t(y, n) che viene chiamato tensore della tensione (stress) di Cauchy-Green. In altro modo, si pu dire che le forze di contatto hanno densit superciale descritta dal campo vettoriale t(y, n) denito su ogni versore n S . Si prova che t(y, n) dipende linearmente da n. Infatti vale il seguente Teorema di Cauchy.

Teorema 5.1. Assumiamo che f

sia continua e che t(y, n) sia dierenziabile con continuit rispetto a n. Allora esiste un campo tensoriale :
T : u( ) M

dove M lo spazio dei tensori 3 3, tale che :


t(y, n) = T (y ) n , y u( ) e n S

e inoltre :

div(T (y )) = f (y ) y u( ) T (y ) = T (y )T y u( ) T (y ) n = g (y ) y 1

dove n la normale esterna a 1 .


La seconda condizione aerma che T (y ) un tensore simmetrico. Il tensore di Cauchy misura la forza di contatto per unit di supercie nella congurazione deformata, tuttavia la congurazione deformata non nota in anticipo. Per trasformare le aermazioni del Teorema di Cauchy in un problema al contorno per un'equazione dierenziale, abbiamo bisogno di esprimere le sue conclusioni nella congurazione di riferimento piuttosto che in u( ). necessario determinare la forza di contatto per unit di supercie misurata nella congurazione di riferimento , cio, nota F = u e l'energia di deformazione immagazzinata dal corpo deformato a causa di F e nota l'azione esercitata per unit di supercie bisogna trovare quale la forza esercitata che d origine a tutte le caratteristiche che ritroviamo nel corpo deformato c E. Mascolo, Univ. di Firenze 77
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u( ).
Operiamo un cambio di variabili y = u(x) e deniamo :

p. 78

TR (x) = det u(x) T (u(x)) u(x)T


Il tensore TR chiamato tensore di Piola-Kircho. La trasformazione precedente determinata dal fatto che :

div(TR (x)) = det u(x) divy (T (y )).


Vediamo perch si utilizza questa trasformazione. Indichiamo con nR la normale esterna nel punto x della congurazione di riferimento . Consideriamo la terna ortonormale (lR , mR , nR ), in cui lR e mR sono i versori tangenti all'elemento di supercie. I loro trasformati attraverso u = F , dati da F lR e F mR , sono tangenti all'elemento superciale deformato, e quindi sono ortogonali alla sua normale n

(F lR , n) = (F mR , n) = 0,
o anche

(lR , F T n) = (mR , F T n) = 0

quindi F T n ortogonale sia a lR che a mR . Invece il trasformato di nR , F nR , non in generale parallelo a n. Infatti, dalla relazione precedente si deduce che il vettore F T n ortogonale sia a lR che a mR e quindi parallelo a nR . Di conseguenza n parallelo a F T nR e non a F nR . Infatti, poich F T n = nR si ha n = F T nR . Esprimendo il rapporto tra le due variazioni superciali dS e dSR , in funzione delle aree sottese dai vettori lR e mR si ottiene :

|F l R F m R | dS = |F lR F mR | = dSR |lR mR |
Osserviamo che il vettore F lR F mR parallelo a n e quindi a F T nR , quindi F lR F mR = F T nR . Moltiplicando scalarmente per F nR e ricordando la denizione di determinante si ha che

det F = (F lR F mR , F nR ) = (F T nR , F nR ) =
da cui segue

dS = det F |F T nR | dSR

che d subito c E. Mascolo, Univ. di Firenze 78


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dS (u(x)) = det F (x)|F T (x)nR (x)| dSR (x)

Dalla particolare forma integrale della divergenza di un tensore :

div(T (y )) = lim

1 0 vol(u( )y, )

T (y )n(y ) dS (y )
(u( ))y,

dove ssato y u( ), u( )y, la palla di centro y e raggio . Operiamo la trasformazione y = u(x) :

div(T (y )) = 1 0 vol(x, ) det u(x) lim T (u(x)) det u |(u)T nR (x)|n dSR (x)
x,

quindi poich n parallelo a F T nR possiamo porre

F T nR = |F T nR |n
si ha, dalla denizione di TR :

div(T (y )) =

1 lim vol(x, ) det u(x) 0

TR (x)nR (x) dSR (x) =


x,

1 div(TR (x)). det u(x)

Poniamo inoltre :

H (x) = det u f (y ) G(x) = det u |(u)T nR (x)| g (y )


e quindi

H (x) dx = f (y ) dy G(x) dSR (x) = g (y ) dS (y )


dove dS rappresenta gli elementi di area nelle relative variabili. Le conclusioni del teorema di Cauchy possono essere scritte nella congurazione di riferimento nella forma :

div(TR (x)) = H (x) x TR (x) nR = g (x) x 1 u(x) TR (x)T = TR (x) u(x)T x


dove u(1 ) = 1 e nR la normale esterna a 1 . La terza relazione segue dalle propriet delle matrici trasposte

TR (x)T = det u(x) T T ((u(x))T )T = det u(x)T (u(x))(u(x))1

c E. Mascolo, Univ. di Firenze

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5.3 Funzionali integrali nella teoria dell'elasticit


Nella meccanica dei continui vi sono due diversi tipi di leggi : quelle generali, valide per tutti i corpi continui, come le leggi del bilancio ed alcuni assiomi che, ad esempio stabiliscono che la massa e le iterazioni restano invariate rispetto ai cambiamenti di osservatore e le leggi costitutive che sono valide per particolari classi di corpi continui e che tengono conto del materiale di cui costituito il corpo. Un materiale chiamato elastico se il tensore di Cauchy per ogni y u( ) una funzione di x = u1 (y ) e del gradiente di deformazione u(x). Le equazioni costitutive in questo caso possono essere scritte nel seguente modo : TR (x) = T (x, u(x)) (5.3.1) dove T chiamato la funzione risposta del materiale. Assumiamo che sulla frontiera di sia assegnata una condizione al bordo, allora la congurazione di equilibrio u deve soddisfare le condizioni del teorema di Cauchy, che diventano : div(T (x, u(x))) = F (x, u(x)) x ; (5.3.2) T (x, u(x))n = G(x, u(x)) x 1 ; u(x) = (x) x . Abbiamo assunto che le forze interne e di supercie siano dipendenti da x e u rispettivamente, come accade nella maggior parte delle situazioni interessanti. Un materiale elastico detto iperelastico se esiste una funzione

W : M IR
dierenziabile rispetto a F M tale che :

(5.3.3)

W (x, F ) = T (x, F ). F

(5.3.4)

La funzione W (x, F ) detta densit di energia del materiale e se si suppone che esista una funzione f (x, u) tale che :

f (x, u) = F (x, u) x , u IR3 u


e dal teorema di Cauchy segue :

(5.3.5)

div

W (x, u(x)) F

f (x, u(x)) = 0. u

(5.3.6)

Proviamo che (5.3.6) il sistema di equazioni di Euler-Lagrange di un funzionale integrale della forma c E. Mascolo, Univ. di Firenze 80
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E (u) =

W (x, u(x)) dx

f (x, u) dx,

(5.3.7)

e quindi dai risultati del Capitolo 2, i minimi di E sono soluzioni dell'equazione di Cauchy. Sia u0 un minimo di E , con il dato al bordo u = su , allora per ogni v nulla su si ha che u0 + t v appartiene alla classe delle funzioni di cui u0 minimo. Allora per ogni t > 0 :

E (u0 ) E (u0 + tv )
di conseguenza, denita G(t) = E (u0 + tv ), si deve avere :

G (0) =

d E (u0 + tv ) dt

= 0,
t=0

Dalle assunzioni di regolarit, lecito il passaggio di derivata sotto il segno di integrale :

0 = G (0) =

f W (x, u0 (x)) v (x) (x, u0 (x)) v (x) F u

dx.

Dal teorema della divergenza :

W (x, u0 (x)) v (x) dx = F W (x, u0 (x))n, v (x) F dS

div

W (x, u0 (x)) F

v (x) dx

il primo integrale nullo, poich v nulla su , e quindi si ha

div

W f (x, u0 (x)) + (x, u0 (x)) v (x) dx = 0. F u

(5.3.8)

Dal lemma fondamentale del Calcolo delle Variazioni segue (5.3.6). Si conclude che le congurazioni di equilibrio del sistema sono funzioni estremali del funzionale dell'energia E , nel senso che sono le soluzioni del sistema di equazioni di Euler-Lagrage di E . Il funzionale E rappresenta l'energia totale del sistema ed i suoi minimi sono le congurazioni di equilibrio del sistema. Osserviamo che la formulazione matematica dell'idea che per deformare il corpo in un punto, o all'innito, siano necessari sforzi estremi, la seguente :

W (x, F ) + det F 0+ ; W (x, F ) + |F | +.


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Possiamo concludere che per i materiali iperelastici il problema della ricerca delle congurazioni di equilibrio si descrive attraverso la ricerca di minimi di funzionali integrale Vogliamo determinare quindi, in relazione ai materiali che si intendono studiare, delle equazioni costitutive che siano sicamente accettabili e che permettano l'applicazione del procedimento dei Metodi Diretti. Consideriamo dapprima il caso unidimensionale. Sia assegnata una sbarra sottile che inizialmente occupa 0 < x < 1 e vogliamo determinare la posizione di equilibrio u = u(x) con valori ssati in u(0) e u(1). Come abbiamo gi detto, sotto l'azione delle forze il punto P si muove no al punto P = u(P ), per il principio di permanenza della materia u (x) = 0 e per il principio di impenetrabilit deve conservare l'orientamento e quindi u > 0. In ogni punto denita una funzione che esprime la resistenza delle forze interne = (x, z ). Per alcuni materiali la funzione tale che (x, 1) = 0, strettamente crescente rispetto alla deformazione z e per ogni x ssato ed inoltre (x, z ) + ed a per z + e per z rispettivamente. La quantit di energia necessaria per deformare il materiale nel punto x di un fattore z dato da z

W (x, z ) =
1

(x, t)dt

e quindi l'energia totale del sistema espressa dall'integrale


1

E (u) =
0

W (x, u (x)) dx

Dal momento che Wz (x, z ) = (x, z ) una funzione strettamente crescente, la funzione densit di energia W una funzione convessa nella variabile z . Inoltre sicamente ragionevole supporre che
z 0

lim W (x, z ) = + W (x, z ) = + W (x, z ) = . |z |

|z |+

lim

ed inoltre
|z |

lim

Possiamo quindi aermare che le seguenti ipotesi sono accettabili dal punto di vista sico : (a) lim W (x, z ) = + (b) W (x, z ) C1 + C2 |z |p con p > 1. (c) W (x, z ) una funzione convessa nella variabile z per q.o. x [0, 1] Dalla seconda condizione segue che il funzionale E coercivo in W 1,p e dall'ipotesi di convessit si ha che E semicontinuo inferiomente rispetto alla convergenza debole di W 1,p ([0, 1]), quindi esiste una soluzione u0 del problema
z 0

m = E (u0 ) = inf E (v ) : v W 1,p ([0, 1]), v (0) = , v (1) =


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Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 5

e poich E (u0 ) < necessariamente u0 > 0 q.o. in [0, 1]. Consideriamo il caso n = N = 3. La densit di energia una funzione W (x, A), A R33 , tale che W (x, Id) = 0, dove Id la matrice identit, ed inoltre
|A|

lim W (x, A) = + lim W (x, z ) = +.

det A

lim

W (x, A) =

det A0

A dierenza del caso unidimensionale, per alcuni materiali la convessit di W rispetto alla variabile A non sicamente accettabile. Consideriamo un materiale omogeneo, ad esempio la gomma. La gomma un materiale estremamente elastico, nel senso che si deforma con poca quantit di energia mentre necessaria una grande energia per modicare il volume. Consideriamo quindi un cubo di gomma con lato 1 e deformiamolo con due deformazioni dierenti i cui gradienti siano dati rispettivamente dalla matrici A1 e A2 : 1/4 0 0 0 4 0 0 01 4 0 0 0 1/4 0 0 0 1 Con la prima deformazione A1 il cubo si deformato di 1/4 lungo l'asse x e di 4 lungo l'asse y ed lasciato inalterato lungo l'asse z . Mentre la deformazione con gradiente A2 si sono invertiti i ruoli di x ed y . In entrambi i casi il cubo stato deformato nello stesso parallelepipedo e non c' stata alcuna variazione del volume detA1 = detA2 = 1 , quindi lecito assumere che

W (A1 ) = W (A2 )
Supponiamo che W sia una funzione convessa :

A1 + A2 2

1 1 W (A1 ) + W (A1 ) = W (A1 ) = W (A2 ) 2 2

Se deformiamo il cubo iniziale con la deformazione il cui gradiente la matrice 1/2A1 + 1/2A2 : 17/8 0 0 0 17/8 0 0 0 1 si ottiene un parallelepipedo di volume maggiore in quanto det(1/2A1 + 1/2A2 ) > 1. Quindi supponendo W convessa, si ha che la quantit di energia necessaria per deformare il cubo aumentandone il volume risulta minore c E. Mascolo, Univ. di Firenze 83
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dell'energia necessaria per deformare il cubo mantenendo il volume costante e questo assurdo per il materiale considerato. Va anche notato che la convessit della densit di energia W in contraddizione con alcune condizioni che si assumono in elasticit. La matrice F = u, ha det F = 0, ed quindi invertibile, dal teorema di decomposizione polare, esiste una matrice ortogonale R e una matrice simmetrica denita positiva U tale che F = R U . Tale teorema esprime il fatto che : Ogni applicazione lineare si decompone in una rotazione, data da Q ed una dilatazione o contrazione, data da U . Dal punto di vista elastico R non ha eetti, perch determina solo la rotazione rigida del corpo, mentre U ha l'eetto elastico di contrarre e dilatare. Si richiede quindi che la densit di energia W deve soddisfare la seguente propriet, detta di frame-indierent .

W (x, R F ) = W (x, F ) F e R ortogonale.


Le trasformazioni che sono rotazioni pure, sono indipendenti dall'osservatore, principio di obiettivit e indierenza del materiale. Queste considerazioni sono dovute a J. Ball, che si propose di determinare le nuove assunzioni costitutive che permettessero di studiare i problemi di elasticit attraverso i procedimenti del Metodo Diretti. Nel caso scalare N = 1, Tonelli intorno al 1920 ha dimostrato che la convessit di f = f (x, s, z ) rispetto a z anche una condizione necessaria per la semicontinuit inferiore. Nel caso N > 1, vale un diverso risultato, dovuto a C.B. Morrey,1952, che ha introdotto la nozione di funzione quasi-convessa :

Denizione 5.2. Una funzione f = f (x, s, z ), con (x, s, z ) IRn IRN n


detta quasi-convessa se per ogni (x0 , s0 , z0 ) RN RN n risulta
mis( )f (x0 , s0 , z0 )
1 per ogni C0 ( RN ).

f (x0 , s0 , z0 + D) dx,

Vale il seguente teorema, che stabilisce una condizione necessaria sulla funzione integranda f anch il funzionale integrale sia semicontinuo :

Teorema 5.3. Sia f

continua, allora se il funzionale


I (u) =

f (, x, u(x), Du(x)) dx

semicontinuo inferiomente rispetto alla seguente convergenza della successione (uk ) : (i) la successione (uk ) converge uniformemente a u in (ii) Sup Duk (x) M , per ogni k . allora f quasi-convessa.
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Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 5

Osservazione 5.4. Si vede facilmente che se f convessa anche quasiconvessa. Sia f (x, s, z ) convessa in z e per semplicit supponiamo che sia di classe C 1 in RN RN n . Per ogni ssato (x0 , s0 , z0 ) sia 0 = fz (x0 , s0 , z0 ) la derivata di f rispetto alla variabile z . Allora segue
f (x0 , s0 , z0 + D) f (x0 , s0 , z0 )+ < 0 , D >
Integrando su

f (x0 , s0 , z0 + D) dx f (x0 , s0 , z0 )mis( ), |


1 dal teorema della divergenza, si ha per ogni C0 ( R N ) :

< 0 , D) = 0

segue che f quasi-convessa. Non vale il viceversa, esistono funzioni quasiconvesse che non sono convesse. Nei suoi lavori Ball ha osservato che la quasi-convessit, introdotta da Morrey come condizione necessaria alla semicontinuit, ha un interessante interpretazione sica, in quanto equivale al fatto che le deformazioni lineari sono minimi locali dell'energia totale del sistema. Consideriamo un materiale omogeneo, W = W (A) di energia totale :

E (u) =

W (Du(x)) dx,

si dice u0 un minimo locale quando, per ogni C 1 ( ) :

E (u0 ) =

W (Du0 (x)) dx E (u0 + ) =

W (Du0 (x) + D)

Se si assume W quasi-convessa e cio :

| |W (A0 )

W (A0 + D) dx

denita la funzione lineare u0 =< A0 , x > +a, si ha che per ogni C 1 ( ) :

W (Du0 (x)) dx = W (A0 )| |


W (Du0 (x) + D)

La condizione di quasi-convessit su W , per i materiali omogenei la traduzione matematica del fatto sico che per deformare in modo da ottenere congurazioni stabili suciente utilizzare deformazioni con gradiente costante. c E. Mascolo, Univ. di Firenze 85
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Per un materiale non omogeneo W = W (x, A) sicamente plausibile supporre che in ogni x, ssato nella congurazione di riferimento , si comporti come se fosse omogeneo e quindi assumere W quasi-convesso per ogni x. Osserviamo tuttavia che la quasi-convessit una condizione abbastanza difcile da vericare, dal momento che non una propriet puntuale. Sono state quindi introdotte alcune nuove nozioni, di tipo puntuale, che si era pensato potessero essere equivalenti alla quasi-convessit.

Denizione 5.5. Una

funzione W denita in RnN detta poli-convessa se esiste una funzione g (z ) convessa tale che
W (A) = g (T (A))

dove T (A)= (A, adj2 A, . . . ..,adjnN ).


Nella precedente denizione adjs A denota la matrice di tutti i s s minori della matrice A, 2 s min {n, N }. Ad esempio se n = N = 2 allora W (A) = g (A, det A). Osserviamo che la funzione W (A) = detA una funzione poli-convessa ma non convessa nella variabile A.

Denizione 5.6. Una funzione W

detta convessa di rango uno se per ogni in (0, 1) e per ogni A, B RnN con rango(A B ) 1 si ha
W (A + (1 )B ) W (A) + (1 )W (B )
Le funzioni convesse di rango uno hanno un'interpretazione puntuale. Se W convessa di rango uno, allora la funzione h(, ) = W (A + ) , con rN , Rn e = i , convessa separatamente nelle variabili e . Vale il seguente risultato che lega le varie nozioni :

Teorema 5.7. W

convessa W poli-convessa W quasi-convessa W convessa di rango uno.

Nessuna delle precedenti implicazioni si inverte se non in casi particolari. Sono state dati esempi di funzione convessa di rango 1 che non sono quasi-convessa ed esistono funzioni quasi convesse che non sono poli-convesse.

5.4 Un problema non convesso in elasticit


Sia un aperto regolare di IR2 e deniamo B = [0, L]. Consideriamo un corpo che occupa nella congurazione di riferimento il cilindro B e sia elastico, incompressibile, isotropo e omogeneo. Consideriamo deformazioni del tipo Antiplane shear e cio u : B R3 della forma u(x1 , x2 , x3 ) = (x1 , x2 , x3 + (x1 , x2 ) c E. Mascolo, Univ. di Firenze 86
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Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 5

con denita in . Il cilindro mantiene quindi le generatrici parallele ma si sposta in avanti. Il gradiente di deformazione F = u dato da : 1 0 0 0 1 0 x1 x2 1 e soddisfa la condizione det u = 1 dei corpi incomprimibili. Consideriamo F T la matrice trasposta di F : 1 0 x1 0 1 x2 x1 0 1 e sia B = F F T :

1 0 x1 0 1 x2 2 2 x1 x2 x1 + x2 + 1

La densit di energia che rappresenta l'energia di deformazione per unit di volume una funzione W = W (I1 , I2 , I3 ) dove (I1 , I2 , I3 ) denotano gli invarianti della matrice B :
2 2 I1 = tr B = 3 + 2 x1 + x2 = 3 + |D|

I2 =

1 2 2 ((tr B(2 tr B2 ) = 2 x1 + x2 + 3 = 3 + |D| 2 I3 = det B = 1

Restrigiamo la nostra attenzione ai materiali che dipendono solo da I = I1 = I2 e questa assunzione implica che W determina il tensore S di Piola-Kirchho, a meno di una pressione arbitraria, attraverso la relazione :

S = pF T + 2W (I )F
si verica facilmente che

S11 = S22 = S33 = 2W (I ) p S31 = 2W (I )x1 S13 = px1

S12 = S21 = 0

S32 = 2W (I )x2 S23 = px2

L'equazione di Cauchy div S = 0, in questo caso diventa tenendo conto del fatto che W non dipende da x3 p x1 [2W (I ) p] + x3 x1 p (5.4.9) x2 [2W (I ) p] + x3 x2 (2W (I ) ) + (2W (I ) ) = p x x 2 2 x1 x1 x3 c E. Mascolo, Univ. di Firenze 87
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p indipendente da x3 e quindi p(x1 , x2 , x3 ) = La terza equazione ci dice che x 3 cx3 + (x1 , x2 ) e inserendolo nelle prime due equazioni si ha che (x1 , x2 ) = 2W (I ) + c + d. La terza equazione l'unica che deve essere risolta e diventa

(2W (I )x2 ) + (2W (I )x2 ) = c x1 x1


o in modo equivalente
2

i=1

(2W (3 + ||2 ))xi ) = cxi = c xi

L'equazione di Cauchy l'equazione di Euler-Lagrange del funzionale dell'energia, che quindi ha la forma

E () =

(W (3 + ||2 ) + c)dx

La formulazione variazionale del problema di determinare i minimi del funzionale : E (u) = w(|u|) + cu)dx

dove un aperto diIR e w : IR+ IR+ nella classe delle funzioni regolari u che assumono un ssato valore sul bordo di . Quando w una funzione convessa applicando il procedimento dei Metodi Diretti del capitolo 3, il problema ha soluzione ma nel caso dell'antiplane shear la funzione w non una convessa e il problema pu non avere soluzione. Applicando la teoria del rilassamento si possono tuttavia avere delle informazioni sul comportamento delle successioni minimizzanti. Sia w la pi grande funzione convessa minorante w, ragionevole supporre che w > 0 e che esistono , R+ tali che
n

(w ) (t) = w (t)

se

t [0, ] [, +)
se

(w ) (t) = w ()

t [, ].

Inoltre e sono tali che w () = w ( ) e vericano la cosidetta regola dell'area :

w() w( ) =

w (t)dt = w ( )( )

nel senso che esiste un punto (, ) tale l'area tra il graco di w e la retta y = w () = w ( ) per t (, ) uguale a quella relativa all'intervallo (, ). La linea [(, w ())(, w ( ))] chiamata Linea di Maxwell. Supponiamo che w(0) = 0 e c E. Mascolo, Univ. di Firenze 88
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Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 5


C1 |t|p C2 w(t) C3 |t|p C4

Indichiamo con (P) il problema

m = Inf E (u) =

w(|u|dx :

u W 1,p ( )

u=g

su

ed il problema convesso associato (P )

m = Inf E (u) =

w (|u|)dx :

u W 1,p ( )

u=g

su

Vale il seguente teorema di rilassamento

(i) m = m ; (ii) Il problema convesso (P ) ha almeno una soluzione : (iii) ogni successione minimizzante (uh ) del problema (P) ha un estratta che converge nella topologia debole di W 1,p ( ) ad una soluzione di (P ) ; (iv) Per ogni soluzione u0 del problema (P ) esiste una successione minimizzante (P) che converge a u0 .

Teorema 5.8. Nelle ipotesi precedenti si ha

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