Sei sulla pagina 1di 29

Claudio Borri Luca Salvatori

MECCANICA COMPUTAZIONALE
Capitolo 4

Libreria di elementi
Rev. 19 maggio 2007

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 1/57

Argomenti trattati nel capitolo 4


Biella rivisitata (formulazione isoparametrica) Elementi continui isoparametrici 2D ISO 3 ISO 4 cenni a elementi di ordine superiore Elemento trave 2D Panoramica di altri elementi

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 2/57

Biella: diagramma di Tonti


carichi esterni spostamenti

b = [ qx ]
sta EQUILIBRIO d = dx

u = [u x ]

sta + b = 0
E = [ EA]
LEGAME

= cin u
= [ x ]

CONGRUENZA d cin = dx

sforzi generalizzati

= [N]

= E

deformazioni generalizzate

Rsta = t

condizioni al contorno statiche


Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 3/57

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Biella: coordinate intrinseche


Definiamo un sistema di coordinate locali adimensionali (coordinate intrinseche) nel quale la posizione dei nodi sono 1 e +1.

nodo 1

v1 x = x1
= 1
Le trasformazioni di coordinate sono:

= x2 x1

nodo 2

v2
=1

x = x2

=2

x x1 1 x2 x1

x=

1 1+ x1 + x2 2 2

Nota 1: Lutilit delle coronate intrinseche sar meglio chiarita analizzando elementi 2D e 3D. Nota 2: Osservare lespressione riquadrata, vedremo poi la sua importanza!
Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 4/57

condizioni al contorno cinematiche

Rcin u = r

Biella: scelta della funzione interpolante


Ipotizziamo uninterpolazione lineare degli spostamenti:

u ( ) = a1 + a2
nella notazione matriciale introdotta nel cap. 3: a1 u ( ) = u ( ) = [1 ] a = ( ) a 2 I parametri a sono privi di significato fisico e non sono continui nei nodi! Si cerca allora una relazione con gli spostamenti nodali, imponendo la congruenza nei nodi stessi:

u ( 1) = a1 a2 = v1 u ( +1) = a1 + a2 = v2 invertendo si ricavano i coefficienti incogniti:

u ( ) = a1 + a2

1 1 a1 v1 a = = = v 1 1 a2 v2

a 12 a = 1 = 1 a2 2
Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

1 1

v1 1 = v 2 v2
2

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 5/57

Biella: funzioni di forma


a1 Interpolazione: u ( ) = u ( ) = [1 ] a = ( ) a 2
Coefficienti in funzione degli spostamenti nodali: Sostituendo:

a 12 a = 1 = 1 a2 2
= ( )
1+ 2

1 1

v1 1 v = v 2 2
2

u ( )

( )

1
1 2 1 1 2

v v 1 v2

u ( ) =

[1

] 1 2

v1 1 2 v = 2 2

si ricava la matrice delle funzioni di forma:

( ) = 1 ( ) 2 ( )
Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 6/57

Biella: propriet delle funzioni di forma


Linterpolazione degli spostamenti si scrive dunque come:

1.0
nodo 1

1 =

1 2

[u ] = [1

v 2 ] 1 v2

2 =

1+ 2

1.0
nodo 2

nodo 2

nodo 1

Le funzioni di forma sono in numero uguale al numero dei nodi. Esse descrivono come lo spostamento nodale unitario venga interpolato allinterno dellelemento. Li-ma funzione vale 1 al nodo i-mo e 0 in tutti gli altri nodi.
Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 7/57

Biella: congruenza
Dalla congruenza:

= cin u
u = v

sostituendo linterpolazione degli spostamenti: si ottiene:

= cin ( v ) = ( cin ) v = B v
Per la biella:

dalle funzioni di forma:

1 ( ) = 1 ( ) 2 ( ) = 2

1+ 2

si ricava linterpolazione delle deformazioni:

d d B = cin = [ 1 2 ] = 1 d x dx
Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

d1 dx

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 8/57

Biella: interpolazione delle deformazioni


Poich le i sono funzione di e la derivazione presente nella cinematica rispetto ad x, si applica la regola di derivazione per funzioni composte:

12 1 d1 d1 d dx = d dx = 2 = d2 = d2 d = + 1 2 = + 1 d dx 2 dx
dove si tenuto conto che:

1 B =

1 +

N.B.: Per la biella la matrice costante, in generale funzione della posizione!

=2

x x1 1 x2 x1

d 2 2 = = dx x2 x1

Si ottiene infine lespressione delle deformazioni:

[ x ]

1 v 1 = + 1 v2
Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 9/57

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Biella: legame e interpolazione degli sforzi


Dal legame:

= E
sostituendo linterpolazione delle deformazioni:

= Bv
si ottiene:

= EB v
cio:

[ N ] = [ EA]

1 v EA EA v1 + 1 = + v2 v2
Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 10/57

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Biella: PLV
Sostituendo le quantit discretizzate nel PLV:
T T T u EPT = dV u b dV u t dA = 0 V V St

si ottiene:

v T [k v p ] = 0

e di conseguenza le equazioni di rigidezza:

kv = p
con:

dA p = ( x ) b dV + ( x ) t
T T V St

e:

k = B T E B dV
V

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 11/57

Biella: matrice di rigidezza


Sostituendo le matrici:

1 B =

1 +

E = [ EA]

nellespressione della rigidezza:

k = B T E B dV
V

lintegrale di volume diviene unintegrale di linea (la biella 1D in coordinate locali):

1 k =

T 1 1 EA 1 1 1 + [ EA] + dx = 1 1

Lespressione della matrice di rigidezza in coordinate locali la stessa trovata nel cap. 2 utilizzando direttamente le equazioni fondamentali. Ad essa deve venire applicata la trasformazione in coordinate globali gi vista nel cap. 2.
Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 12/57

Biella: isoparametrica!
Torniamo adesso sullinterpolazione degli spostamenti:

u = 1v1 + 2 v2
e richiamiamo lespressione delle coordinate locali in funzione delle coordinate intrinseche: 1 1+

x=

Le espressioni di x e di u sono del tutto analoghe! In questo caso, quando geometria e spostamenti utilizzano lo stesso numero di parametri (e dunque la stessa descrizione spaziale), si parla di elementi isoparametrici. possibile generalizzare interpretando le funzioni di forma isoparametriche come interpolazione di una qualsiasi funzione f() i cui valori nodali siano f1 e f2 (e.g. posizione x, spostamento u, temperatura , ecc.):

x1 +

x2 = 1 x1 + 2 x2

f ( ) = 1 ( ) f1 + 2 ( ) f 2
Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 13/57

Elementi isoparametrici
Usano lo stesso numero di parametri (le funzioni di forma) per descrivere geometria e per interpolare il campo di spostamenti. Vantaggi: unificazione di formulazione: i passaggi sono identici per tutti gli elementi; soddisfano le condizioni di convergenza; la costruzione delle funzioni di forma semplificata; elementi di ordine elevato ammettono bordi curvilinei. Concetto ampliamente usato (cavi, continui 2D e 3D, lastre inflesse, ecc.). possibile formulare elementi iper-parametrici e ipo-parametrici: elementi iper-parametrici (o super-) utilizzano geometrie di grado pi elevato (ma con lati rettilinei) rispetto allinterpolazione degli spostamenti, venivano usati prima dellintroduzione del concetto isoparametrico. elementi ipo-parametrici (o sub-) utilizzano geometrie di ordine inferiore (introducendo ipotesi ad hoc sul campo di spostamenti per poterne ricavare i parametri).
Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 14/57

La geometria degli elementi isoparametrici definita dalla posizione dei nodi


1D

2D

3D
Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 15/57

Consideriamo adesso elementi isoparametrici per il problema piano di tensione


Definiamo i vettori dei carichi di superficie, degli sforzi piani (tensioni moltiplicate per lo spessore h), delle deformazioni e degli spostamenti:
qx b= qy nxx = nyy n xy
xx = yy xy

u x u= u y

Loperatore cinematico e la matrice del legame costitutivo sono:


x cin = 0 y 0 y x

E=

1 Eh 1 1 2 0 0

(1 ) 2 0 0

Dividiamo la superficie originale in elementi (nel cap. 5 vedremo come):

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 16/57

ISO 3: elemento isoparametrico piano a 3 nodi


Definizione di un sistema (,) di coordinate intrinseche:
y

( x3 , y3 )

( = 0, = 1)

( x2 , y 2 ) ( x1 , y1 ) (
= 0, = 0 )

= 1, = 0 )

Attenzione: il sistema (x,y) qui il sistema di coordinate globali!


Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 17/57

ISO 3: interpolazione
Ci sono 3 nodi, dunque linterpolazione richiede 3 costanti. Si utilizza un polinomio di primo grado completo:

f ( , ) = a1 + a2 + a3
Nei nodi la grandezza f deve assumere i propri valori nodali. Procedendo come fatto per la biella si ricavano le funzioni di forma:

f ( 0, 0 ) = a1 f (1, 0 ) = a1 + a2 f ( 0,1) = a + a 1 3

= = =

f1 f2 f3

1 = 1 2 = = 3

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 18/57

ISO 3: funzioni di forma


La funzione generica f dunque interpolata come: f ( , ) = 1 ( , ) f1 + 2 ( , ) f 2 + 3 ( , ) f 3 Applicando linterpolazione alla geometria e agli spostamenti si ha: u x ( , ) x ( , ) = u ( , ) = ( , ) v = x ( , ) = ( , ) y y , ) ( u y ( , ) dove i vettori y e v raccolgono le coordinate nodali e gli spostamenti nodali rispettivamente e la matrice delle funzioni di forma: x1 y 1 x y = 2 y2 x3 y3 vx1 v y1 vx 2 v= v y 2 vx 3 vy3

2 0 = 1 1 0 0

0 2

3 0

0 3

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 19/57

ISO 3: funzioni di forma per le deformazioni


Applicando loperatore cinematico si ottiene il vettore delle deformazioni: dove:

= cin v = B v
1 x 0 = 0 3 1 y 0 1 y 1 x 2 x 0 2 y 0 2 y 2 x 3 x 0 3 y 0 3 y 3 x

x B=0 y

0 0 2 y 1 0 1 0 x

0 2

3 0

Poich espressa in coordinate intrinseche (,) mentre loperatore cinematico contiene le derivate rispetto alle coordinate globali (x,y), applichiamo la regola di derivazione di funzione composta:

i ( , ) x

i i + x x

i ( , ) y

i i + y y

i = 1, 2,3

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 20/57

10

ISO 3: cambio di coordinate (quadro)


In forma matriciale: i x x = i y y i x i = 1, 2,3 i derivate delle funzioni di y forma rispetto alle coordinate intrinseche J 1 3 1 2 = 1 =1 =0 inversa della jacobiana 3 1 2 = 1 =0 =1 in questo caso sono costanti!

matrice jacobiana x y J= x y

derivate delle coordinate globali rispetto alle coordinate intrinseche x y = = ( 1 x1 + 2 x2 + 3 x3 ) = x1 + x2 ( 1 y1 + 2 y2 + 3 y3 ) = y1 + y2 x y = = ( 1 x1 + 2 x2 + 3 x3 ) = x1 + x3 ( 1 y1 + 2 y2 + 3 y3 ) = y1 + y3


Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 21/57

ISO 3: cambio di coordinate (sostituzione)


matrice jacobiana: x J= x y x2 x1 = y x3 x1 y2 y1 y3 y1

determinante jacobiano: jacobiana inversa:

J = det J = ( x2 x1 )( y3 y1 ) ( x3 x1 )( y2 y1 ) = 2 Aelemento J 1 = 1 y3 y1 J x1 x3 y1 y2 x2 x1

dunque possibile ricavare le componenti di B (che per questo elemento sono costanti):
1 x 1 1 y2 y3 = J 1 = 1 1 2 A x3 x2 y 2 x 1 1 y3 y1 = J1 = 2 0 2 A x1 x3 y 3 x 0 1 y1 y2 = J1 = 3 1 2 A x2 x1 y

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 22/57

11

ISO 3: matrice di rigidezza


La matrice B costante:
B= y2 y3 1 0 2A x 3 x2 0 x3 x2 y2 y3 y3 y1 0 x1 x3 0 x1 x3 y3 y1 y1 y2 0 x2 x1 0 x2 x1 y1 y2

Nel calcolo della matrice di rigidezza, lintegrale di volume diviene un integrale di superficie e, poich B costante, BTEB pu essere portato fuori dallintegrale:

k = B T E B dV = B T E B d A =
V

y2 y3 0 1 y 3 y1 = 2A 0 y1 y 2 0

0 x3 x 2 0 x1 x 3 0 x 2 x1

x3 x 2 y2 y3 x1 x 3 E h y 3 y1 1 2 x 2 x1 y1 y 2

1 0

1 0

0 0

(1 )

1 2A 2

y 2 y3 0 x3 x 2

0 x3 x 2 y2 y3

y 3 y1 0 x1 x 3

0 x1 x 3 y 3 y1

y1 y 2 0 x 2 x1

0 x 2 x1 A = y1 y 2

( y 2 y 3 )2 + ( x 3 x 2 ) 2 (1 1 Eh = 2 4 A 1

k13 k 23 k 33 sym

k 14 k 24 k 34 k 44

k 15 k 25 k 35 k 45 k 55

k16 k 26 k 36 k 46 k 56 k 66

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 23/57

ISO 4: elemento isoparametrico piano a 4 nodi


Definizione di un sistema (,) di coordinate intrinseche:

( x4 , y 4 ) (
= 1, = 1)

Vettori delle coordinate nodali e degli spostamenti nodali:

( x3 , y 3 ) ( x1 , y1 ) (
= 1, = 1)

( ( x2 , y 2 ) (

= 1, = 1)

= 1, = 1)

x1 y 1 x2 y y = 2 x3 y3 x 4 y4

vx1 v y1 vx 2 vy 2 v= vx 3 vy3 v x4 v y 4

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 24/57

12

ISO 4: interpolazione
Il polinomio interpolante deve contenere 4 coefficienti (uno per nodo). Per garantire lisotropia geometrica (cfr. cap. 3), deve essere scelto simmetricamente rispetto alle coordinate (,). Si utilizza un polinomio bi-lineare (secondo grado incompleto):

f ( , ) = a1 + a2 + a3 + a4
= = = =

Imponendo i valori nodali, si ricavano le funzioni di forma:


f f f f

( 1, 1) ( +1, 1) ( +1, +1) ( 1, +1)

= a1 a2 a3 + a4 = a1 + a2 a3 a4 = a1 + a2 + a3 + a4 = a1 a2 + a3 a4

f1 f2 f3 f4

1 = 1 4 (1 )(1 ) 1 2 = 4 (1 + )(1 ) 1 3 = 4 (1 + )(1 + ) = 1 1 1 + )( ) 4 4(


Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 25/57

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

ISO 4: funzioni di forma


La funzione generica f dunque interpolata come: f ( , ) = 1 ( , ) f1 + 2 ( , ) f 2 + 3 ( , ) f3 + 4 ( , ) f 4 Applicando linterpolazione alla geometria e agli spostamenti si ha: x ( , ) = x ( , ) = ( , ) y y ( , ) dove la matrice delle funzioni di forma: 2 0 = 1 0 0 1 0 2 3 0 0 3 4 0 0 4 u x ( , ) = u ( , ) = ( , ) v u y ( , )

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 26/57

13

ISO 4: interpolazione delle deformazioni


Applicando loperatore cinematico si ottiene:

x B=0 y 1 x = 0 1 y

0 0 2 y 1 0 1 0 x 0 1 y 1 x 2 x 0 2 y 0 2 y 2 x

0 2

3 0 0

3 0 0 3 y 3 x 4 x 0 4 y

0 = 4 0 4 y 4 x

3 x 0 3 y

e con la regola di derivazione di funzione composta:

i ( , ) x

i i + x x

i ( , ) y

i i + y y

i = 1, 2,3, 4

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 27/57

ISO 4: cambio di coordinate (quadro)


i In forma matriciale: x = x i y y matrice jacobiana x y J= x y i x i = 1, 2,3, 4 i derivate delle funzioni di forma y rispetto alle coordinate intrinseche J 1 1 1 2 1 = (1 ) = + (1 ) 4 4 1 2 1 1 = (1 ) = (1 + ) 4 4 Non sono costanti ma dipendono da (,)!
4 y = i yi i =1 4 y = i yi i =1

4 x = i xi derivate delle coordinate i =1 globali rispetto alle 4 x coordinate intrinseche = i xi i =1

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 28/57

14

ISO 4: cambio di coordinate (sostituzione)


Derivate delle funzioni di forma rispetto alle coordinate intrinseche:
1 1 2 1 = (1 ) = + (1 ) 4 4 1 1 1 2 = (1 ) = (1 + ) 4 4

polinomi (lineari)

x matrice jacobiana della J = x trasformazione: determinante jacobiano:

y i xi 4 = y i =1 i xi

i yi J11 J12 = J J i yi 21 22

polinomi (lineari)

J = det J = J11 J 22 J12 J 21 J 22 J 12 J 21 J11

polinomio (quadratico) funzioni razionali

matrice jacobiana inversa:


Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

J 1 =

1 J

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 29/57

ISO 4: funzioni di forma per le deformazioni


Le derivate delle funzioni di forma rispetto alle coordinate globali sono dunque funzioni razionali (rapporto di polinomi): i i x x x i = 1, 2,3, 4 (funzioni razionali) x (polinomi) = i i y y y J 1 la matrice delle funzioni di forma per le deformazioni perci una funzione non polinomiale delle coordinate intrinseche:

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

1 x B ( , ) = 0 1 y

0 1 y 1 x

2 x 0 2 y

0 2 y 2 x

3 x 0 3 y

0 3 y 3 x

4 x 0 4 y

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 30/57

0 4 y 4 x

15

ISO 4: matrice di rigidezza (cambio di coordinate)


Consideriamo adesso lespressione della matrice di rigidezza cos come ottenuta tramite il PLV:

k = B T E B dV =
V

in un elemento 2D lintegrale di volume diviene un integrale di superficie

Selem

( B ( , ) )

E B ( , ) dx dy =
si effettua il cambio delle variabili di integrazione (ricordando che: dA = dx dy = d d J )

+1 +1

1 1

( B ( , ) )

E B ( , ) J ( , ) d d

le funzioni integrande sono razionali: non possibile integrare analiticamente! Integrazione numerica!
Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 31/57

Integrazione numerica: idea


Lintegrazione numerica necessaria in tutti gli elementi continui 2D e 3D (esclusi il triangolo a 3 nodi ed il tetraedro a 4 nodi). Lalgoritmo pi usato la quadratura di Gauss. La funzione viene campionata in specifici punti xi (punti di integrazione o di Gauss). A ciascun punto di integrazione corrisponde un dominio la cui ampiezza detta peso del punto di integrazione. Lintegrale si trasforma in sommatoria, ad esempio in 1D:
Esempio con tre punti di integrazione

f ( x ) dx

f (x )w
i =1 i

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 32/57

16

Integrazione numerica: teoria


La sommatoria estesa ad N punti (N detto ordine di integrazione). p +1 Un polinomio di grado p integrato esattamente per N 2 Polinomi di grado superiore o funzioni non polinomiali (come le funzioni razionali) sono pertanto integrate solo in maniera approssimata (e lapprossimazione tanto migliore quanto pi alto N). Le posizioni dei punti di Gauss e i relativi pesi sono noti dallanalisi matematica nellintervallo [-1,1] (ogni altro intervallo [a,b] ottenibile con un semplice cambio di coordinate): N w
i i

f ( ) d f ( ) w
N i =1

1
i

0
1 3 3 5

2 1 ,1
5 8 5 9 9 9

2 1 3,
3 3 5 ,0,

,,

4
Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 33/57

Integrazione numerica: estensione 2D e 3D


Lintegrazione numerica pu essere immediatamente estesa a integrali bidimensionali:

1 1

1 1

f ( , ) d d = f i , j wi w j
j =1 i =1

e tridimensionali:

1 1 1

1 1 1

f ( , , ) d d d = f i , j , k wi w j wk
k =1 j =1 i =1

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 34/57

17

ISO 4: matrice di rigidezza


Applichiamo lintegrazione numerica allelemento ISO 4:

k = B T E B dV =
V +1 +1

1 1 N

( B ( , ) )
N i =1 j =1

E B ( , ) J ( , ) d d =

= wi w j B i , j

( (

))

E B i , j J i , j

) (

)
(4x4)

Schemi di integrazione e localizzazione dei punti di Gauss


(1x1) (2x2) (3x3)

[figura per gentile concessione del Prof. C. Felippa]

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 35/57

ISO 4: procedura operativa


k := 0 si inizializza la rigidezza a zero i , j = 1,..., N si itera sui punti di Gauss in ciascun punto si valutano le derivate delle 1 = 1 (1 ) j 4 funzioni di forma lungo le coordinate 1 1 intrinseche (essendo valutate in un punto = (1 i ) 4 adesso sono numeri!) n n con le coordinate nodali si calcola la matrice xi yn 4 jacobiana nel punto J (i , j ) = i n=1 i si calcola il determinante jacobiano e si x y n n inverte numericamente la matrice J (che 1 essendo valutata in un punto ben preciso J (i , j ) = det J , J ( i , j ) ora fatta di numeri!); si valutano le derivate delle funzioni di forma i i x lungo le coordinate globali (componenti di B); 1 = J ( i , j ) i T i si calcola il prodotto B EB, lo si moltiplica y per il peso di integrazione del punto di Gauss T e lo si somma a k. k := k + ww i j B ( i , j ) E B( i , j ) J ( i , j )
Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 36/57

18

ISO 6: scelta del polinomio


1 2 3 4 3 22 2 2 2 3 4 3

polinomio completo di secondo grado

f ( , ) = a1 + a2 + a3 + a4 2 + a5 + a6 2
Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 37/57

ISO 6: funzioni di forma


1
1 ( , ) = 1 3 3 + 2 2 + 4 + 2 2 2 ( , ) = + 2 2 3 ( , ) = + 2 2 4 ( , ) = 4 4 2 4 5 ( , ) = 4 6 ( , ) = 4 4 4 2

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 38/57

19

ISO 8: scelta del polinomio

2 2 3 4 3

2 3 4 3

22

f ( , ) = a1 + a2 + a3 + a4 2 + a5 + a6 2 + a7 2 + a8 2
NB: la simmetria fra e rispettata (isotropia geometrica)
Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 39/57

polinomio incompleto di terzo grado (serendipity)

ISO 8: funzioni di forma


1 ( , ) = 2 ( , ) = 3 ( , ) = 4 ( , ) = 5 ( , ) = 6 ( , ) = 7 ( , ) = 8 ( , ) =
1 4 1 4 1 4 1 4 1 2 1 2 1 2 1 2

( 1 + + + ( 1 + + ( 1 + + + ( 1 + + (1 ) (1 ) (1 + ) (1 ) (1 + ) (1 ) (1 ) (1 )
2 2 2 2 2 2 2 2

2 2 2 2

2 2 ) 2 + 2 ) + 2 + 2 ) + 2 2 )

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 40/57

20

ISO 9: scelta del polinomio

1
9

2 2 3 4 3

2 3 4 3

22

polinomio bi-quadratico (incompleto di quarto grado)

f ( , ) = a1 + a2 + a3 + a4 2 + a5 + a6 2 + a7 2 + a8 2 + a9 2 2
N.B.: la simmetria fra e rispettata.
Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 41/57

ISO9: funzioni di forma


1 ( , ) = 2 ( , ) = 3 ( , ) = 4 ( , ) = 6 ( , ) = 8 ( , ) =
1 2 1 2 1 2 1 2

( ( ( ( ( (

2 2 2 2

2 ) 1 2 ( )

2 ) +)1 2(
2 +)1 2 ( + ) 2 ) 1 2 ( + )

2 5 ( , ) = (1 2 ) 1 2 ( ) 1 2 2

+ )(1 2 ) )(1 2 )
9

2 7 ( , ) = (1 2 ) 1 2 ( + ) 1 2 2

9 ( , ) = (1 2 )(1 2 )
(sono i prodotto delle funzioni di forma monodimensionali per tre nodi nelle due dimensioni)
Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 42/57

21

Tabella riassuntiva dei gradi di approssimazione per gli elementi isoparametrici piani
grado del polinomio (x,y) ISO 3 ISO 4 1 1 0,1 1 1,0 ISO 6 2 2 1 1 1 ISO 8 2 2 1,2 1 2,1 ISO 9 2 2 1,2 2 2,1

ux uy nxx nxy nyy

1 1 0 0 0

possibile costruire elementi di grado elevato quanto si vuole, tuttavia in genere preferibile infittire la discretizzazione piuttosto che utilizzare elementi di grado superiore al terzo.
Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 43/57

Condizioni di convergenza per gli elementi isoparametrici


1) 2) Continuit e differenziabilit: questi requisiti sono automaticamente soddisfatti da qualsiasi approssimazione polinomiale. Completezza: possibile dimostrare che in uninterpolazione polinomiale: 2a) i moti rigidi vengono rappresentati se il polinomio almeno completo al primo grado; 2b) i moti a deformazione costante vengono rappresentati se il polinomio almeno completo al grado pari allordine di derivazione presente nella congruenza (nel caso dei continui in piccole deformazioni, ancora il primo grado). Come si visto, gi lelemento ISO 3 completo al primo grado. Conformit: ci si pone su un bordo dellelemento (e.g. nellelemento ISO 4 =1) e si verifica che si annullano tutte le funzioni di forma dei nodi che non appartengono al bordo considerato (nellesempio 2=3=0). Isotropia geometrica: scegliendo il polinomio interpolante si avuto cura di far comparire simmetricamente le coordinate (,).
Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 44/57

3)

4)

22

Elementi isoparametrici continui 3D


Lestensione alla terza dimensione di quanto visto per i continui 2D immediata, solo a titolo di esempio: tetraedro a 4 nodi polinomio completo di primo grado:

f ( , , ) = a1 + a2 + a3 + a4

esaedro a 8 nodi

polinomio tri-lineare:

f ( , , ) = a1 + a2 + a3 + a4 + a5 + + a6 + a7 + a8
Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 45/57

Trave 2D
La trave un elemento inflesso, usato frequentemente nella pratica dellingegneria civile (modellazione di strutture intelaiate). q1 P2

P2

q2

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 46/57

23

Trave 2D: rigidezza in coordinate locali (senza deformabilit a taglio) y


nodo l (left) coordinate locali

ul , Nl

wl , Ql

r , Mr

nodo r (right)

ur , Nr wr , Qr
0 6EJ l2 4EJ l 0 6EJ l2 2EJ l EA l 0 0 EA l 0 0 12EJ l3 6EJ l2 0 0 6EJ ul 2 l wl 2EJ l l u 0 r wr 6EJ r l2 4EJ l

x I gradi di libert nodali sono le due traslazioni e la rotazione. Le corrispondenti azioni sono le caratteristiche di sollecitazione (sforzo normale, taglio e momento flettente). La matrice di rigidezza in coordinate locali pu facilmente essere ricavata con il metodo dello spostamento unitario (cfr. cap. 3).
Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

l , Ml
EA 0 l 12EJ Nl 0 l3 Q 6EJ l 0 Ml l2 = Nr EA 0 Qr l 12EJ M r 0 l3 6EJ 0 l2

12EJ l3 6EJ 0 l2 Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 47/57

Trave 2D: trasformazione di coordinate


y Y
u X cos u = sen Y 0 sen cos 0 0 u 0 w 1

x X

uXl cos sen u sen cos Yl l 0 0 = 0 uXr 0 uYr 0 0 0 0 r

0 ul w 0 l 1 0 0 0 l 0 cos sen 0 ur 0 sen cos 0 wr 0 0 0 1 r 0 0 0 0 0 0

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 48/57

24

Panoramica dei tipi di elementi pi comuni


Elementi 1D continui: bielle cavi Elementi 1D inflessi: travi Elementi 2D continui: triangoli quadrilateri con nodi interni quadrilateri serendipity Elementi 2D inflessi: lastre inflesse gusci piani gusci curvi
Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 49/57

Elementi 3D continui: tetraedri cunei esaedri Elementi speciali: continui semi-infiniti pre-fessurati assial-simmetrici macro-elementi interfaccia gusci multi-strato

Continui 1D: bielle e cavi


Localmente hanno una sola coordinata, ma tramite le opportune trasformazioni divengono elementi bi- e tri- dimensionali con 2 o 3 GdL per nodo (spostamenti).
biella 3D cavo a 3 nodi

2 nodi 6 GdL cavo a 4 nodi 4 nodi 8 GdL (2D) o 12 GdL (3D)


Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

3 nodi 6 GdL (2D) o 9 GdL (3D) cavo a 5 nodi 5 nodi 10 GdL (2D) o 15 GdL (3D)
Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 50/57

25

Elementi 1D inflessi: travi

biella

trave

Hanno come gradi di libert nodali anche le rotazioni.


trave a 2 nodi trave a 3 nodi

2 nodi 6 GdL (2D) o 12 (3D) trave a 4 nodi

3 nodi 9 GdL (2D) o 18 (3D) trave a 5 nodi

4 nodi 12 GdL (2D) o 24 (3D)


Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

5 nodi 15 GdL (2D) o 30 (3D)


Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 51/57

Continui 2D: 2 GdL per nodo (spostamenti)


Risolvono problemi continui piani nelle versioni: - stato piano di tensione - stato piano di deformazione Ruotati in 3D hanno funzionamento a membrana (e 3GdL traslazionali per nodo)
triangolo ISO 3 triangolo ISO 6

3 nodi 6 GdL

6 nodi 12 GdL

quadrilatero ISO 4 4 nodi 8 GdL

quadrilatero serendipity ISO 8 8 nodi 16 GdL

quadrilatero ISO 9 9 nodi 18 GdL

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 52/57

26

Elementi 2D inflessi: lastre


I gradi di libert nodali sono le rotazioni nel piano dellelemento e lo spostamento ortogonale (3 GdL per nodo)

stessi schemi nodali degli elementi membrana

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 53/57

Elementi 2D inflessi: gusci, gusci curvi


Combinazione di elmenti membrana ed elementi lastra inflessa (solitamente viene aggiunta una piccola rigidezza fittizia alla rotazione attorno allasse normale al piano dellelemento):
membrana (2 GdL) lastra inflessa (3 GdL) guscio (5+1 GdL)

+
gusci piani gusci curvi

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 54/57

27

Continui 3D: 3 GdL per nodo (spostamenti)


tetraedri (estensione dei triangoli alla terza dimensione) lineari
4 nodi 12 GdL 6 nodi 18 GdL 8 nodi 24 GdL

cunei (triangoli con funzioni di forma della biella nella terza dimensione)

esaedri (estensione dei quadrilateri alla terza dimensione)

quadratici
10 nodi 30 GdL 15 nodi 45 GdL 20 nodi 60 GdL

cubici
16 nodi 48 GdL 24 nodi 72 GdL 32 nodi 96 GdL

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 55/57

Elementi speciali
elementi interfaccia elementi semi-infiniti elementi con frattura pre-esistente

elementi assial-simmetrici

macro-elementi

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 56/57

28

Nel prossimo capitolo

Modellazione delle strutture

Universit degli Studi di Firenze Dipartimento di Ingegneria Civile Corso di Meccanica Computazionale

Claudio Borri Luca Salvatori (rev. 19/05/2007) Capitolo 4: 57/57

29