Noi abbiamo un ordine gerarchica per il controllo del movimento, abbiamo:

 Comandi centrali che regolano Lambda:

- µ corrisponde alla soglia di cambiamento di lunghezza muscolare (comando fisso).
-Comando R Comando di ATTIVAZIONE RECIPROCA: angolo di attivazione fra agonisti e antagonisti che regola lo
spostamento dell’EQUILIBRIO.
-Comando C Comando di Coattivazzione: range all’interno del quale si ha la coattivazzione di muscoli agonisti e antagonisti
(sposta in direzione opposta le LAMBDA di agonisti e antagonisti).

Le sedi dove si trovano questi comandi centrali:

-Corteccia precentrale
-Cervelletto
-Nucleo Rosso
-Comandi reciproci per le unità motorie di agonisti e antagonisti
 I neuroni, due tipi di neuroni:
-Neuroni di LOCALIZZAZIONE del corpo Che mi identificano la differenza fra la mia localizzazione REALE e quella di
RIFERIMENTO (la localizzazione che io voglio ottenere) mi spostano le soglie LAMBDA per cambiare la configurazione di
riferimento.
-Neuroni di configurazione Questa situazione viene percepito dai neuroni di configurazione che inviano un impulso ai
muscoli scheletrici che mi CAMBIANO LA CONFIGURAZIONR FI RIFERIMENTO DEL CORPO

Il livello più alto del controllo motorio è dato dalle “Fream of Reaference”

Differenza FoR e Coppia afferente:

Coppia efferente (Sistema non presente in AMST)
-C’è un comando centrale determina quale movimento dobbiamo eseguire,
-i feedback sensoriali periferici mi dicono quanto ho fatto bene l’azione
-questi vengono poi mandati agli interneuroni che mi aggiustano l’attività motoria (ci mettono molto
tempo).
(Qui c’è un programma motorio centrale che mi dà uno schema motorio, c’è un feedback che mi rileva la
presenza di errori, questo mi porterà poi a creare delle correzioni).

Fream of Referance (Sistema presente in AMST)

(Definizione: Corici di riferimento spaziali che contengono tutte le varabili con cui posso portare a termine
un compito motorio).
Gli unici comandi centrali presenti in questo sistema sono R, C, µ questi mi dicono DOVE devono
funzionare i miei muscoli ma NON COME.
Non mi dice come deve funzionare perché non mi dà una singola possibilità di esecuzione, ma una nuvola
probabilistica di variabili con cui posso arrivare al mio compito motorio.

Le afferenze periferiche, sono quelle che mi danno il via all’azione (perché il movimento è una differenza
fra configurazione reale e configurazione di riferimento) e mi SEGNALANO LA MIA POSIZIONE e MI
SEGNALANO QUELLO CHE VOGLIO RAGGIUNGERE in base a questo fanno partire l’azione.

Le FR possono originare da soglie diverse:

-RF di localizzazione  che sono le possibili localizzazioni del corpo nell’ambiente (Derivano dalla soglia RL)
-RF di configurazione che sono le possibili configurazioni che il nostro corpo può assumere (Derivano
dalla soglia RC).

Queste sono come dei vincoli che vengono scelte in base al NOSTRO MOVIMENTO.
IL SNC selezione FR differente in base a quello che io voglio fare (per prendere un oggetto andrà a
selezionare la FR all’interno del quale ho tutte le localizzazioni che il mio corpo può assumere per
raggiungere quell’oggetto).

Le FR dell’azione solo le stesse della PERCEZIONE se io non percepisco quella serie di vincoli (che mi
fanno stare in questa nuvola probabilistica, all’interno della quale posso raggiungere lo scopo) io
quell’azione non la faccio.
 Ridondanza vs ABBONDANZA
-Bernstein Ridondanza=quantità eccessiva di elementi da coordinare
-Latash (Non è un problema la variabilità) Abbondanza= innumerevoli soluzioni motorie possibili.

Per gestire l’abbondanza è necessario che si lavori secondo SINERGIE Vincolati ad agire come singola
unità, Sono finalizzati ad uno scopo, Si aggiustano l’uno rispetto all’altro, Diminuiscono il numero di
variabili, È un entità autonoma che si autoregola.

Esperimento Latash: Forza dito indice e medio dei rianimatori pediatrici (per fare il massaggio rianimatorio
ai bambini è necessario imprimere la stessa forza ad ogni battito).
-Mettendo un dinamometro sull’indice e su medio, mentre eseguono questo massaggio si rileva la forza
che viene espressa dal medio e dall’indice e questo viene riportato su un grafico.
(È necessario che la forza tra medio e indice deve essere la stessa per effettuare un corretto massaggio).
Più la linea era longitudinale (data dalla combinazione di forze di indice e medio), più il massaggio era fatto
bene la chiamò VARIABILITA’ BUONA
Più la linea era ortogonale , più il massaggio era peggiorela chiamò VARIABILITA’ CATTIVA

Avendo una Vgood alta e una Vbed bassa: io avrò un alta stabilità.
Avendo una Vgood uguale alla Vbed : io avrò minore stabilità
Avendo una Vgood maggiore della Vbed: avrò instabilità

Questo ci serve per dare le applicazioni pratiche.

Misurare la soglia di riflesso da stiramento ci serve per MISURARE I DISTURBI DEL TONO (che si misura con
la scala Ashworth modificata che non è troppo attendibile perché non tiene di conto della velocità e
dell’angolo articolare a cui compare lo stimolo misura l’ipertonia da stiramento passivo).
(Sta prendendo un po' campo la Tardie che lo fa fare a 3 velocità e mostra anche l’angolo articolare)

Se io conosco la soglia di RTS capisco che il mio SNC non riesce a controllarla. Quindi facendo un
trattamento prima e dopo, posso valutare miglioramento del tono (valutazione oggettiva).

Per fare questo si usa un eltettrogoniometro e un elettromiografo, con 2 canali uno nell’agonista e uno
nell’antagonista faccio fare 20 stretch ad una velocità data dal sistema con i dati ottenuti faccio la
digressione lineare ottengo la mia LAMBDA.

QUESTO: mi permette di capire se ho un’ipertonia velocità dipendente (come nella spasticità), oppure
un’ipertonia non velocità dipendente (come nel parkinson).
-Spasticità ridotta regolazione della soglia con la Lambda<Lunghezza massima
-Parkinson Ancora più ridotta la soglia di Lambda<< lunghezza massima
 Percezione
Terry fece uno studio E ha creato una teoria sul TATTO DINAMICO questo richiede sforzo (quando noi
tocchiamo siamo dei sistemi efferenti perché modifichiamo le nostre strutture viscoelastiche e per questo
siamo dei sistemi agenti).

Questo tatto dinamico si serve del SISTEMA PERCETTIVO APTICO: la percezione aptica è quell’elemento che
mi permette di ricevere delle informazioni quando io tocco una cosa.
(Il telefono è un sistema aptico perché se io pigio i vari numeri questo vibrerà in maniera diversa e mi darà
informazione su quale numero il ho pigiato).
Tramite quella percezione, recepisco delle informazioni.

Differenza fra TATTO DINAMICO e SENSO COMUNE.

-Senso comune i sistemi percettivi sono i sensi.
Le informazioni sono dei segnali neurali
-Nel tatto dinamico i sistemi percettivi sono mezzi attivi d’informazione; noi riceviamo dati
continuamente.
Le informazioni sono delle distribuzioni di energia che hanno gli oggetti. Il motivo per cui noi possiamo
immaginare la percezione che avremo prima di toccare l’oggetto è dovuta al fatto che: essendo le
informazioni distribuzioni di energia hanno delle cariche superficiali e noi essendo MEZZI ATTIVI DI
PERCEZIONE, PERCEPIAMO QUESTE DISTRIBUZIONI DI ENERGIA ANCORA PRIMA DI TOCCARE L’OGGETTO.

Noi siamo un sistema TENSEGRITY perché nostri tessuti presentano un mezzo per il tatto dinamico.
Siamo nei sistemi dinamici complessi (più sistemi lavorano cooperativamente al raggiungimento di uno
scopo) e tutti questi sistemi lavorano l’uno in funzione dell’altro questo sistema TENSEGRITY funziona
quando tutti i sistemi lavorano correttamente l’uno per l’altro.

Dato che noi siamo un sistema Tensegrity possiamo percepire le informazioni di un oggetto senza vederlo
grazie al tatto dinamico.

Esperimenti:
1) Manipolo a occhi chiusi una barra: percepirò una lunghezza = a quella reale.
2)Capire quale è la parte più lunga del bastone era la parte anteriore o quella posteriore. Sia quando il peso
veniva messo anteriormente che posteriormente, la lunghezza del bastone veniva percepita uguale quando
il peso era anteriore o posteriore; ma veniva percepita diversa quando il peso non c’era.

Si percepisce più lungo un bastone che ha una massa rispetto a un bastone che non la ha,
indipendentemente da dove questa è posta.

La massaè la discriminante della percezione (è quell’elemento che mi fa percepire che un elemento è più
lungo di un altro).
Questo perché quando la massa è maggiore, si modificano di più le strutture elastiche, che mi porteranno
ad avere una scarica maggiore.
Questo è quello che vedevamo prima nella funzione aptica io parto dal presupposto che la caratteristica
di un oggetto dipende dalla funzione aptica, questa viene attivata dai recettori. Se la massa è maggiore, mi
attiverà maggiormente i recettori, la mia funzione aptica è maggiore e questo mi da informazioni sulla
caratteristica dell’oggetto.
(Caratteristica dell’oggetto = Funzione aptica).

Quindi io recepisco la funzione aptica che è attivata dai recettori e questo mi porterà a  PERCEPIRE LA
CARATTTERISTICA.
Il sistema TENSEGRITY risente di:
-Momento di massa
-Momento di inerzia
-Momento statico (che acquisiamo durante il tatto dinamico).
Questi elementi vengono messi in un GRAFICO e otteniamo ellissoide con 2 spin opposti. In base a come
questi girano avrò una percezione o esattamente quella opposta.

Questa viene chiamata SPINORE ed è l’unità fondamentale del sistema TENSEGRITY