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Misure e Strumentazione Industriale

Misure di deformazione
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La catena di misura
Tipo di «collegamenti»

interazione analogico analogico digitale

Grandezza SISTEMA DI SISTEMA DI SISTEMA DI


SENSORE CONDIZIONAMENTO CONVERSIONE CONTROLLO
fisica

SCHEMA A BLOCCHI

Funzioni

Elemento Attenuatori, S/H PC,


Trasduttore
sensibile Amplificatori, Filtri, .. A/D Microcontrollore,..

Elemento sensibile: Trasforma Modifica ed ottimizza le Trasforma l'informazione Memorizza e/o elabora
la grandezza da misurare in caratteristiche dei segnale da analogica a numerica, l'informazione numerica
una grandezza misurabile. elettrici provenienti dal in modo che possa essere ottenuta dal blocco
Trasduttore: Trasforma la sensore per l’utilizzo nei opportunamente precedente secondo una
grandezza misurabile in una blocchi successivi. elaborata. prefissata sequenza di
grandezza elettrica. operazioni registrata in
un programma.

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Riferimenti

Estensimetria Elettrica (Cittàstudi Edizioni)

UNI 10478-1 Termini e definizioni (1996)


UNI 10478-2 Scelta degli estensimetri e dei componenti accessori (1998)
UNI 10478-3 Installazione estensimetrica e verifica (1998)
UNI 10478-4 Circuiti di misura, elaborazione e presentazione dei risultati
UNI 10478-5 Controllo delle caratteristiche
http://www.omega.com/Literature/Transactions/volume3/strain.html
http://www.vishay.com/strain-gages/knowledge-base-list/technotes-list/
https://www.hbm.com/en/7074/strain-gauge-fundamentals/

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Strain gage

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Deformazione e loro misura

• Le deformazioni locali di strutture sono proporzionali agli sforzi


locali.

• La misura di deformazione permette di stimare gli sforzi.

• Posso usare le misure di deformazione per misurare altre


grandezze.

Es: barretta a trazione per fare una cella di carico.


Deformazione=ΔL/L

F
L ΔL

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Due casi
Misura di
deformazione
Voglio effettivamente La misura di
misurare la deformazione deformazione appartiene
massima (es verifica di ad una misura indiretta
resistenza) (in realtà voglio misurare
altre grandezze)

pressionestrain
spostamentostrain forzastrain
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Definizioni
• Deformazione ε= L/L
variazione di lunghezza per
unità di lunghezza

 • Sforzo: σ=E* ε
• Lo sforzo  è una forza
per unità di area.
• E è il modulo elastico del
L materiale
 LL (Ferro/Acciaio~190.000/
220.000 N/mm2).

L L/L [m/m] (1m = 10-6 m)



L
(unità di misura di ε : microepsilon, microstrain)
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Richiami di teoria dell’elasticità
Esempio: Stato di sforzo monoassiale
L
Deformazione 
L

N.B. deformazione 
adimensionale [m/m]!
Essendo valori molto
piccoli si possono
indicare con
microepsilon (o
microstrain) pari a
10-6m/m

E = modulo elastico o di Young


 = coefficiente di Poisson
Es. acciao: E=206000 MPaN/mm2,  =0.3
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Misura di deformazione

La misura di deformazione viene eseguita mediante dei trasduttori


chiamati ESTENSIMETRI

Caratteristiche dell’estensimetro:

 la costante di taratura dell’estensimetro deve essere stabile e


non variare nel tempo, per effetti termici od altri fattori ambientali;
 deve misurare la deformazione locale e non quella media (quindi
lo spostamento relativo tra due punti molto vicini);
 deve avere una buona risposta in frequenza;
 deve essere economicamente accessibile per permetterne un
largo impiego.

È una misura di deformazione superficiale

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Tipi di estensimetri

 meccanici
(principio della leva meccanica, seconda metà 1800)

 ottici
(principio della leva ottica, seconda metà 1800)
(oggi in fibra ottica)

 acustici
(sfruttano variazioni di frequenza propria di una corda con la tensione)

 a resistenza elettrica (RE)


(variazioni di resistenza di un conduttore con la deformazione, anni ‘30)

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Alla fine avremo solo due casi
semplici 1) azione assiale

 1  E 1  t   1

N
1 
A

A
N 1

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Alla fine avremo solo due casi
semplici 2) flessione
t 1
trazione
y

P
compressione
Pt

M
1  y
P J xx

 1  E 1
x x  t   1
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Estensimetri a resistenza elettrica

Estensimetro incollato e
isolato elettricamente

  L  R

L  = resistività del materiale (m)


R[]   L = lunghezza del conduttore (m)
A A = sezione del conduttore (m2)

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Base [mm]
Valori tipici:

 resistenza nominale: R  120 , 350  (tolleranza: ± 1%)


 base: 0,6-200 mm

Misurano solo deformazioni superficiali, solo nella direzione della


griglia

Direzione di misura

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Estensimetri fotoincisi
Raccordi a sezione
maggiore per
ridurre la sensibilità
segni di riferimento tasversale
griglia

base di misura
asse
trasversale

terminali
a piazzola terminali
a filo
supporto asse longitudinale
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Estensimetri a resistenza elettrica

Base (lunghezza resistenza


attiva)

per 0,6/120 1,5/120 3/120 6/120 10/120


acciaio 3/350 6/350 10/350
per 0,6/120 1,5/120 3/120 6/120 10/120
alluminio 3/350 6/350 10/350

per 0,6/120 1,5/120 3/120 6/120


acciaio

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Attenzione!!!!

Zona con gradiente:


base corta

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21
Attenzione!!!!

Zona senza gradiente: la scelta della


base non ha grossa importanza (si
sceglie in base alla comodità)

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2 Estensimetri

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23
3 Estensimetri

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4 Estensimetri

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Catena di estensimetri

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Estensimetri a resistenza elettrica

saldati

Quando l’incollaggio risulta difficile perché le


temperature sono elevate o troppo basse
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Sensibilità (gauge factor, k)

R / R R / R
k 
L / L 
Valori tipici di k:

 k = 2 per estensimetri a conduttore (± 0.1-0.2%)


 k = 100 per estensimetri a semiconduttore

k la fornisce chi vende l’estensimetro su base statistica, perché


una volta incollato l’estensimetro non è più utilizzabile
N.B. la sensibilità è massimizzata nella direzione di misura e
minimizzata nella direzione ortogonale
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Esempio numerico

Trave in acciaio (E=210000 MPa) soggetta a trazione monoassiale con


a=100 MPa. Si calcoli la variazione di resistenza misurata da un
estensimetro con le seguenti caratteristiche:
R=120 , k=2

a
a   4 . 762  10  4 m / m  476  m / m
E
R !!!!
 k    9 . 5  10  4   R  0 . 114 
R

Si pone dunque il problema di misurare variazioni di resistenza molto


piccole!  circuiti a ponte di Wheatstone per condizionare il segnale
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L’incollaggio

Incollare gli estensimetri è una operazione molto importante


• La superficie deve essere preparata per garantire perfetta adesione
(superfici a specchio non consentono buon incollaggio).
• Un eccesso di colla non consente un corretto trasferimento della
deformazione per effetto di azioni a taglio

• Deve essere individuata correttamente la direzione di misura


• Bisogna avere cura nell’isolamento dei terminali (evitare corto
circuito)
• Bisogna proteggere meccanicamente l’estensimetro

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Applicazione degli estensimetri

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Ponte di Wheatstone
(lettura degli estensimetri a resistenza elettrica)
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Devo misurare resistenza molto
piccola

Metodo Volt-amperometrico

Misuro con ????????


voltmetro Nota perché
imposta o
misurata
• Le incertezze del sistema possono
facilmente essere maggiori della
quantità da misurare (0.xxx )
• Le resistenze dei cavi sono in serie alla
resistenza da misurare (obbligo di
compensazione perché la quantità di
misurare è 0.xxx 
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Ponte di Wheatstone

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Circuito a ponte di Wheatstone
C

Il circuito a ponte viene realizzato


utilizzando:
E0 VAB
A B
• Generatore di tensione con
alimentazione in cc (o in ac);
• 4 resistenze connesse tra di loro,
formando una maglia con 4 lati e 4 D
vertici;
• Tra due vertici opposti è collegata
Introducendo una resistenza
l’alimentazione (diagonale di variabile (es. estensimetro ma
alimentazione); anche termoresistenza), si
• Ai vertici rimanenti è collegato un ottiene in uscita una
misuratore di tensione (diagonale di variazione di tensione VAB...
misura); La configurazione simmetrica
SISTEMA SIMMETRICO: posso sempre aiuta a migliorare il rapporto
scambiare il ruolo delle diagonali segnale/rumore
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Ponte Wheatstone

• Il discorso si semplifica se ipotizziamo da subito che sulla diagonale


di misura ci sia un Voltmetro  impedenza altissima (le resistenze dei
lati, se sono estensimetri, sono dell’ordine dei 100 )

B VB
1 2

C D
VC
4 A 3

VA

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Ponte Wheatstone

R4 R1

A B

R3 R2

D
Sono interessato a conoscere
la quantità letta sulla diagonale
di misura
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Ponte Wheatstone
C

R4 R1

A B
R3 R2

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I punti salienti

• La tensione letta in uscita è proporzionale alla tensione di


alimentazione
• Esiste una condizione per cui il ponte è azzerato (prodotti delle
resistenze su lati opposti uguali), ossia la tensione letta sulla
diagonale di misura è nulla
• L’azzeramento iniziale è importante perché solo con azzeramento
iniziale si ha relazione lineare tra 𝑉 e la variazione di una delle
resistenze di uno dei lati: la relazione tra 𝑉 e le resistenze non è
lineare
• Solitamente si parte con resistenze almeno nominalmente uguali, per
semplificare le operazioni (e anche l’azzeramento)

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Se parto da ponte bilanciato e
sbilancio un lato…

azzeramento

Con quattro lati uguali….

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Circuito a ponte di Wheatstone
il bilanciamento
II III
Il ponte è bilanciato se il prodotto tra
le resistenze dei lati opposti risulta
uguale.

L’azzeramento viene
in genere effettuato
cambiando il valore di
una delle resistenze
del ponte con una
resistenza regolabile
in parallelo.

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Misure

Deviazione Azzeramento

Azzeramento iniziale Azzeramento iniziale


del ponte del ponte

Carico Carico

Lettura Sbilanciamento

Nuovo azzeramento

Indicazione
dipendente dalle
operazioni per
azzerare
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Configurazione a mezzo ponte...

Le variazioni di resistenza su
lati adiacenti si sottraggono
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43
Configurazione a mezzo ponte...

Le variazioni di resistenza su
lati opposti si sommano

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Configurazione a ponte intero...

• Le variazioni di resistenza su lati adiacenti si


sottraggono;
• Le variazioni di resistenza su lati opposti si
sommano;

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Effetti della
temperatura
(lettura degli estensimetri a resistenza elettrica)
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La temperatura
estensimetro
ε
disturbi
(Temperatura)

La sensibilità in temperatura è molto più elevata di quella in


deformazione
 L’estensimetro si danneggia
 Cambia la sensibilità: k=f(T)
 La griglia dell’estensimetro varia la sua lunghezza in
funzione della temperatura: ΔLest = αestΔT
 La base del pezzo varia la sua lunghezza in funzione
della temperatura: ΔLpez = αpezΔT
 Cambia la resistenza perché cambia la resistività =(T)

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Effetto della temperatura

Effetto della Effetto della


temperatura deformazione

α ≃ 4ꞏ10-3/°C Gf ≃ 2

equivale a =2000 microstrain

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Estensimetri autocompensati

Differenti coefficienti di dilatazione pezzo-estensimetro danno luogo a


deformazione differenziale εdi:

di   eT in μm/m

ove α, αe sono i coefficienti di dilatazione termica lineare del pezzo e dell’


ER rispettivamente, ΔT la variazione di temperatura subita dal pezzo

Sono estensimetri in cui il termine legato alla differenza tra i


coefficienti di dilatazione termica dell’estensimetro e del pezzo è
tale da compensare la variazione del termine legato alla
resistività.

La compensazione risulta efficace solo in un intervallo limitato di


temperatura (ambiente) e solo con alcuni tipi di materiali…

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Nei cataloghi…

per 0,6/120 1,5/120 3/120 6/120 10/120


acciaio 3/350 6/350 10/350
per 0,6/120 1,5/120 3/120 6/120 10/120
alluminio 3/350 6/350 10/350

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Effetti della temperatura

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Effetti della temperatura

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Estensimetro compensatore
Compensatore: applicato a pezzo
non sollecitato.

ΔR1: deformazione ed effetti


termici
ΔR3: nessuna deformazione solo
effetti termici

Lati contigui: sottrazione effetti

Misuro solo deformazione

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Ponte di Wheatstone e cavi lunghi...
Compensatore
R1
R4
E0
Rc

R2
R3 Rc
Attenzione!!! Conta il lato nelle
equazioni ed il lato non
ΔV necessariamente coincide con
l’estensimetro
• Le resistenze dei cavi Rc non sono considerate, ovvero sbilanciano il
ponte (R2 + 2 Rc);
• Le variazioni di resistenza dei cavi per effetto della temperatura, causano
errori nella misura della deformazione;

(ΔRC+ ΔRest)/(Rest+RC) e non ΔRest/Rest


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Ponte di Wheatstone e cavi lunghi...(3 fili)

R1
R4
E0
Rc

Rc R2
R3 Rc
Attenzione!!! R1 e R2 sono lontani,
non è detto che siano soggetti alla
ΔV medesima temperatura

• Le resistenze dei cavi sono presenti sia sul lato 1 sia sul lato 2 del ponte
(ponte risulta bilanciato);

• Le variazioni di resistenza dei cavi per effetto della temperatura sono


presenti su entrambi i lati 1-2 e quindi il loro contributo globale si annulla;

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Collegamento a tre fili

R4
Compensatore R1

Attivo R2
R3

Tutto ciò che succede sul lato 1 per la temperatura è uguale a quello
che succede su 2, ed essendo su lati contigui si sottrae.

Estensimetro 2 ha anche il contributo della deformazione.

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Collegamento a 4 fili

amplificatore

Questa soluzione è corretta se i cavi sono “corti” perché non ho


apprezzabile caduta di tensione sui fili di alimentazione.

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Collegamento a 6 fili

I≈0

I≠0
amplificatore

Questa soluzione è corretta se i cavi sono “lunghi”, perché misuro


l’effettiva tensione di alimentazione sulla diagonale del ponte .

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Circuiti
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Misura di trazione 1

ΔV

X X X
• ponte inizialmente bilanciato;
• deformazione trasversale? (parte fisica e parte legata
all’estensimetro Circa 1% è la sensibilità trasversale
dell’estensimetro)
• variazioni di temperatura? (influenzano la misura senza
possibilità di correzione)

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Trazione 1 (con flessione..) b

𝛼
F’’ F’
ΔV

Ipotizziamo che la forza applicata sia F’ e non F; ne risulta uno stato di


deformazione dato dalla somma della trazione e dalla flessione Mf=F’’*b;

Quindi la variazione di sbilanciamento del ponte risulta:

dove

𝐺 - sensibilità degli estensimetri (Gauge factor)

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Trazione 1 (con flessione..) b

𝛼
F’’ F’
ΔV

Ipotizziamo che la forza applicata sia F’ e non F; ne risulta uno stato di


deformazione dato dalla somma della trazione e dalla flessione Mf=F’’*b;

MISURO L’EFFETTO GLOBALE (Utile se verifica di resistenza)

output del ponte


Sensibilità del ponte kb kb 
output del ponte con est. attivo

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Trazione 1 (riassumendo...)

ΔV

• ponte inizialmente bilanciato;


• variazioni di temperatura non compensate;
• momento flettente non compensato;

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Trazione 2a

ΔV 3

ε1=ε3

ΔR1=ΔR3

• ponte inizialmente bilanciato;


• variazioni di temperatura non
compensate, anzi…
• momento flettente è compensato
𝑘 2: output doppio rispetto al • la sensibilità del ponte è raddoppiata;
caso con un solo lato attivo
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Trazione 2a (flessione...) b

𝛼
3 F’’ F’
ΔV

X X

𝜀 𝜀
𝜀 𝜀

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65
Trazione 2b ( mezzo ponte...)
2

ΔV

Coeff. Poisson: 𝜐
• ponte inizialmente bilanciato;
• variazioni di temperatura compensate
• momento flettente non è compensato

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Trazione 3 (ponte completo)

4 3
ΔV

𝐹 𝐹
𝐸 ∆𝑅1 ∆𝑅2 ∆𝑅3 ∆𝑅4 𝜀 𝜀 𝜀 𝜀 𝜐
∆𝑉 𝐴𝐸 𝐴𝐸
4 𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝑅4

• ponte inizialmente bilanciato;


• variazioni di temperatura compensate;
• momento flettente è compensato;
• massima sensibilità del ponte;

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Flessione 1

Mf=Fx
t
ε1=-ε2=Mf/(E Wf) 2

Wf=1/6 t h2

• ponte inizialmente bilanciato;


• variazioni di temperatura compensate
• trazione compensata
• variazioni del braccio della forza non
compensate

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68
Flessione 2
3

Mf = F b b
t
ε1=-ε2=Mf / (E Wf) 2 4

ε3=-ε4=Mf / (E Wf) 1

Wf=1/6 t h2 3

• ponte inizialmente bilanciato;


• variazioni di temperatura compensate;
• trazione è compensata;
• massima sensibilità;
• variazioni del braccio non compensate

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69
Flessione 3 (rimozione dipendenza da b) c b
1 4

𝑀𝑓 𝐹𝑥
2 3

d L’uscita del ponte è legata alla


F F’ forza F e non alla sua retta di
applicazione
• ponte inizialmente bilanciato;
• variazioni di temperatura
A B x compensate;
• Variazioni del braccio della forza
compensate (dipende solo da
distanza tra gli estensimetri c)
• trazione compensata
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70
Applicazioni (cella di carico assiale)

2 1

Quale configurazione è stata realizzata?

4 3

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71
Applicazioni (torsiometro)

Quale configurazione è stata realizzata?

Gli estensimetri sono


doppi a 45° per avere la
massima sensibilità alla
torsione

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Dinamometro ad anello 72

P traz
w 
1 2
t vo
compr
2 1 2R 3 4 4 3

PR 3
+ -   179
.
P Ewt 3
con  =deformazione lungo la retta di applicazione del carico.
Si tratta di un’espressione approssimata perchè non tiene in conto le parti
rinforzate in alto e in basso.
ATTENZIONE ALLA RETTA DI APPLICAZIONE DEL CARICO, non deve
produrre effetti diversi da quelli previsti nel modello (es torsione)

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Esempio dinamometri a deformazione 73

MODELLO SEZIONALE DI CAVO

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74
Convenzioni di segno
DINAMOMETRI 1 2
FDs  V BLCD ()
2
1 2
FL1 FLs  V BLCL ( )
d 2
FLs 1 2 2
FMs  V B LCM ()
FD1 2

FDs FL2

FDL=FD1+FD2
B
FLL=FL1+FL2
FD2
Dinamometri interni: operano in un FM=(FL1-FL2)/d
sistema di riferimento relativo,
solidale al modello

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Side dummies F Strain gage


1 3 F
Ls
hs
2 4 LT
Protection, x
Model Sensing
alignement element

1 4

Eo
Ei

2 3
75

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76
Taratura
Problema fondamentale:
Non esiste un campione di deformazione, per cui si è
obbligati a “simulare” una deformazione.

 R 
F      R   V
 R 
E,  k ponte

Sbilancio il ponte di una quantità nota mettendo una


resistenza in parallelo ad uno dei lati

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77
Taratura mediante resistenza in
parallelo
Resistenza di calibrazione Rc
(resistenza di Shunt, Rc>>R2)

Si sbilancia un lato del ponte mediante


resistenza in parallelo.

E  R2 
VL   
4  R2 
Questa operazione corrisponde ad una
deformazione “elettrica” EL=(R/R)/k

Rc e R2 sono resistenze tarate


Non si considerano i cavi di
collegamento
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78
Taratura mediante resistenza in
parallelo

E  R2  Eq fondamentale circuito a ponte (bilanciamento iniziale, 4 lati


VL    nominalmente uguali,….
4  R2 

Calcolo di ΔR2:
2 2
RR R  R2 Rc  R2 Rc R2
R2  R2  Req  R2  2 c  2 
R2  Rc R2  Rc R2  Rc
R2 R2
 
R2 R2  Rc R2 RC
E
VL   k EL 
4
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79
Taratura del ponte estensimetrico:
esempio
DATI: Rc = 30 k k = 2 INCOGNITE: ΔV, ε
 R2 = 120 E = 1V

R 2R c
R eq  R R  119,522
2 c

R  R 2  R eq  0,003983
R2 R2
Ho moltiplicato per
V 1 R 0,996 mV 1 mV 106 per avere

E 4 R2  V  V micrometri al metro
R / R 2 m m
 k  1992 m  2000 m
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80

END

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81
Estensimetri (Ottici)
Il principio di funzionamento si basa sull’utilizzo di fibre di Bragg (silice o materiali
polimerici); all’interno della fibra è presente un reticolo con differente indice di
rifrazione che agisce da filtro ottico Fibra di silice con differente
indice di rifrazione Fibra di silice

n n2 

INCIDENTE TRASMESSO

RIFLESSO

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82
Estensimetri (Ottici)
Applicando una deformazione alla fibra, modifico il passo () del reticolo e quindi la
lunghezza d’onda di Bragg (𝜆 ).

'

Deformazione (meccanica o dovuta alla temperatura) causa una variazione del


reticolo).
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83
Estensimetri (Ottici)

• Costo elevato del sistema


d’interrogazione;
• Misura di deformazioni dell’ordine dei
micro-epsilon;
• Possibilità di monitorare in una sola
fibra più zone;
• Insensibili all’umidità e a disturbi
elettromagnetici;
• Sensibili alla temperatura (sono
utilizzati anche come termometri) ;

Campi d’utilizzo civile, spazio, ambienti


con elevati campi elettrici e magnetici, oil
and gas;

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84

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85
Principio di funzionamento
=2n 
 = lunghezza d’onda di Bragg, n = indice rifrazione core fibra,  = passo del reticolo
 n    n    n  
B  2  n   2   n  T  2   n 
     T T     
Valori tipici: B =1550 nm, neff=1.46, =530 nm
Variazioni di B sono date da:


 k    T
B

: variazione lunghezza d’onda


k=1- pe con pe = coefficiente di strain ottico (0.22); k=gage factor (0.78);
=deformazione;
T=variazione di temperatura (in kelvin);
=variazione indice di rifrazione 5-8∙10-6/K

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86
Principio di funzionamento: effetto
della temperatura

 k    T
B
Sia la temperatura che la deformazione determinano variazione di B.
Trattandosi di effetti indipendenti, quello di disturbo può essere
compensato.
 è composto da due termini:
𝜀 𝜀 𝜀
𝜀 deformazione prodotta dalla forza
𝜀 deformazione prodotta dalla temperatura

𝜀 𝛼 Δ𝑇
𝛼 coefficiente di espansione termica

sp acciaio =11-13∙10-6 /K


sp alluminio = 22-23∙10-6 /K
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87
Principio di funzionamento: effetto
della temperatura

Si ha anche il termine   T
variazione di indice di rifrazione dovuta alla temperatura

n n
 
T

 k  m   sp T     T
= 5-8∙10-6/K

B

Δ𝜆 𝛿𝑛⁄𝑛
1 𝜌 𝜀 𝛼 Δ𝑇 Δ𝑇
𝜆 𝛿𝑇

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In assenza di deformazione
Δ𝜆 𝛿𝑛⁄𝑛
1 𝜌 𝛼 Δ𝑇 Δ𝑇
𝜆 𝛿𝑇


 k glass    T
B
𝛼 0.55∙10 /𝐾; 𝛼 6∙10 /𝐾 pe ~ 0.22 (quarzo)

 glass : l’effetto della dipendenza dalla


temperatura dell’indice di rifrazione è 1
ordine di grandezza superiore
all’espansione termica
1 
T 
k glass    B
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In presenza di deformazione
=m+T
Il coefficiente termico è quello del materiale (sp)

 k m  k sp    T
B

1    
m     sp  T
k B  k 

Compensazione temperatura

se m=0  k sp    T
B
1 
T 
k sp    B

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Sensibilità statica di FBG
  k    T B B  1550 nm

Sensibilità statica alla deformazione


Δ𝜆
𝑘𝜆 0.79 · 𝜆 1.2 𝑝𝑚/𝜇𝜀
𝜀

Sensibilità statica alla temperatura


Δ𝜆
𝛼 𝜆 6.3 · 10 ·𝜆 10 𝑝𝑚/°𝐶
Δ𝑇

Sensibilità alla temperatura è un


ordine di grandezza superiore
rispetto a quella per deformazione

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HBM
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92
FINE

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