2022 MSI - Lez 09 - Misure Dinamiche e Prontezza - ALF2

Caratteristiche dinamiche degli strumenti di
misura
Prontezza e banda passante

Strumenti di ordine zero e del primo ordine
2
Introduzione
Il generico modello di trasduttore (o strumento di misura):
m
INGRESSO USCITA
TARATURA
Caratteristiche statiche:
6
4
• Sensibilità (m)
Uscita (V)
3 • Risoluzione
Uscita
2
Linear (Uscita) • Isteresi
• Deriva
1
0
0 1 2 3 4 5 • ...
Ingresso Strumento
Siamo in condizioni statiche, ovvero il misurando è stabile o varia molto

lentamente nel tempo.
Come si comporta lo strumento nel caso di misurando variabile nel tempo?
© Misure e Tecniche Sperimentali
3
Risposta dinamica ideale
La risposta dinamica di uno strumento definisce la capacità di uno
strumento di misurare una grandezza variabile nel tempo.
Nel caso di strumento ideale, ci aspettiamo che ingresso ed uscita siano
legati da una proporzionalità diretta attraverso la sensibilità statica.
Risulta che per lo strumento ideale:
m
INGRESSO USCITA

4
Risposta dinamica reale
La risposta dinamica reale di uno strumento è tale per cui lo strumento «insegue»
le variazioni della grandezza da misurare con un certo grado di approssimazione,
introducendo due modifiche:
• si modifica l’ampiezza del segnale;
• si introduce un ritardo temporale;
?
INGRESSO USCITA
Tuttavia questo riguarda

una delle sinusoidi in cui
è scomposto il segnale
5
In realtà quanto visto riguarda il
regime
Perché
prendiamo
come
riferimento la
sinusoide?
In avvio abbiamo sempre una fase di transitorio in cui ci si

adatta al segnale in ingresso, cui segue una fase ‘a regime’

6
Studio del comportamento dinamico
ANALITICO: è nota l’equazione dello

strumento (si tratta comunque di un
modello che come tale ha una validità
limitata a determinati valori degli
La risposta dinamica di ingressi)
uno strumento può
essere valutata in due
modi:
SPERIMENTALE: non è nota

l’equazione dello strumento o è troppo
complessa; è comunque la via più
sicura per eseguire una TARATURA
DINAMICA

7
Risposta dinamica a segnali semplici
Come possiamo valutare le caratteristiche dinamiche di un sistema di misura?
Un approccio potrebbe essere quello di studiare la risposta del sistema a tutti i
possibili tipi di ingressi variabili nel tempo (approccio non ingegneristico e non
fattibile);
Nell’ipotesi di sistema (strumento) lineare è possibile pensare che la risposta a
segnali “semplici” (ad esempio ingresso di tipo armonico) possa essere utilizzata per
valutare la risposta del sistema a segnali più complessi.
INGRESSO USCITA
ARMONICO ? ARMONICA
Σ INGRESSI ARMONICI In estrema sintesi la sola Σ RISPOSTE ARMONICHE

possibilità è la
INGRESSO sovrapposizione degli effetti, USCITA
GENERICO che richiede un sistema
lineare, descritto nel
GENERICA
comportamento dinamico da
equazioni differenziali a
coefficienti costanti
8
Quali sono i segnali semplici
Segnali semplici più comuni:

9
Strumento e sovrapposizione degli effetti
Infatti, un segnale generico (nelle ipotesi di linearità) può essere scomposto in una
serie di componenti armoniche attraverso l’analisi di Fourier.
SYS
SYS
SYS
Ragioniamo su questi
problemi pensando alla
scomposizione dei segnali
in somma di sinusoidi
10
Prontezza e trasformata di Fourier
Si ricorda che ogni sinusoide che compone il segnale in ingresso può essere vista
come un vettore rotante alla velocità angolare ω nel piano complesso (fasore):
IMMAGINARIO
IMMAGINARIO
 Aui 
Ai
H (iω) Au

u
REALE REALE
L’uscita Au risulta modificata rispetto a quella ideale Aui, ovvero con differente
ampiezza e in ritardo...
Chi causa questa modifica? La Funzione di Trasferimento (H(iω)) dello

strumento...

11
Funzione di trasferimento...
Caratteristiche :
• E’ una caratteristica dello strumento (tipo di strumento o modello);
• È una funzione complessa ( funzione di iω );
• E’ una funzione della pulsazione o della frequenza;
• Modifica l’ampiezza del segnale;
• Modifica la fase del segnale;
Se riesco a valutare la funzione di trasferimento, sono in grado di valutare le

modifiche di ogni componente armonica del segnale in ingresso, o in altri
termini (analisi di Fourier) di tutto il segnale in ingresso.

Politecnico di Milano
Prontezza – Caratteristiche dinamiche

13
Prontezza e Trasformata di Fourier
Caso di segnale semplicemente amplificato

14
Prontezza e Trasformata di Fourier
Caso di segnale semplicemente ritardato

15
Rappresentazione della funzione di
trasferimento...
Modulo:
stabilisce per ogni frequenza (cioè per ogni
armonica che compone il segnale) il rapporto
tra le ampiezze del segnale di uscita e di
ingresso.
Fase:
stabilisce per ogni frequenza (cioè per ogni
sinusoide che compone il segnale) lo
sfasamento temporale introdotto tra il
segnale di ingresso e uscita. La fase φ è la
fase con cui il segnale in uscita precede
quello in ingresso. Se l’uscita è in ritardo
rispetto all’ingresso  φ <0
Che limiti imponiamo a modulo e fase affinché la Funzione di Trasferimento
non distorca il segnale? Se lo strumento rispetta tali limiti per l’ingresso
considerato, allora lo strumento è definito pronto per tale ingresso.
La risposta dinamica di uno strumento definisce la capacità di uno
strumento di misurare una grandezza variabile nel tempo.
16
Prontezza di uno strumento
La prontezza è la capacità di uno strumento a seguire e misurare una
grandezza variabile nel tempo.
L’obiettivo ideale sarebbe, dato un certo ingresso sinusoidale, avere

un’uscita sinusoidale, con un fattore di amplificazione costante al variare
della frequenza e con sfasamento nullo.
Si introducono dei criteri meno restrittivi sul modulo della funzione di

trasferimento e sulla fase..
17
Funzione di trasferimento di uno
strumento pronto
modulo
C
fase
i=0
i=- 0
i=-k 1
-π
Si accetta: fase nulla, -180° o proporzionale all’ordine dell’armonica.

Si dimostra che, se la fase è proporzionale all’ordine dell’armonica, allora
l’uscita risulta solo ritardata rispetto all’ingresso.
Il significato di fase proporzionale
all’ordine dell’armonica (fase lineare)
Ovvero, lo sfasamento proporzionale all’ordine dell’armonica significa
traslare l’asse dei tempi di t1 secondi; non si ha distorsione ma solo
ritardo
1
• 2° armonica: fase doppia
rispetto alla prima armonica
• Anche la frequenza è
0
doppia
• Il ritardo TEMPORALE è
-1
lo stesso
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

19
Definizione di banda passante
La funzione di trasferimento effettua correttamente queste operazioni solo in una
banda compresa tra due frequenze fmin ed fmax, la banda in cui lo strumento
risulta PRONTO.
Si definisce banda passante di uno strumento di misura il campo di

frequenze (f1 , f2) entro cui il segnale non risulta distorto, ovvero:
 il modulo della risposta funzione di trasferimento si mantiene costante

entro una specificata tolleranza (esempio ± 1 dB, ± 3dB);
 la fase é nulla (o lineare) entro una specificata tolleranza;
Queste considerazioni devono applicarsi a tutte le armoniche nelle quali si

deve pensare scomposto il segnale di partenza: ovvero se il segnale è
all’interno della banda passante dello strumento, allora lo strumento
è pronto per il segnale.

20
Prontezza: esempio reale
Accelerometro
al quarzo

Strumenti di ordine zero e del primo ordine
22
Studio del comportamento dinamico
ANALITICO: è nota l’equazione dello

strumento (si tratta comunque di un
modello, di una semplificazione, non è
una descrizione completa dello
La risposta dinamica di strumento)
uno strumento può MODELLAZIONE DELLA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO
essere valutata in due
modi:
SPERIMENTALE: non è nota

l’equazione dello strumento o è troppo
complessa; è comunque la via più
sicura per eseguire una TARATURA
DINAMICA
MISURA DELLA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO

23
Modellazione strumenti di misura
Se è valida l’ipotesi di linearità del sistema di misura (strumento), possiamo scrivere
un’ equazione differenziale a coefficienti costanti per definire il comportamento
dinamico dello strumento:
𝑑 𝑦 𝑑 𝑦 𝑑𝑦 𝑑 𝑥 𝑑 𝑥 𝑑𝑥
𝑎 𝑎 ⋯ 𝑎 𝑎 𝑦 𝑏 𝑏 ⋯ 𝑏 𝑏 𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
y = output ; x = input
USCITA INGRESSO t = tempo ; a,b = coefficienti
costanti (combinazione dei
parametri fisici del sistema)
• Il coefficiente n definisce l’ordine dello strumento, ovvero n=0 strumento di

ordine zero, n=1 strumento del primo ordine, n=2 strumento del secondo
ordine  modalità di accumulo di energia
• In genere, il termine in ingresso risulta definito dal solo termine di ordine zero
(ovvero b0 x);
• La risoluzione dell’equazione differenziale richiede la valutazione di due
integrali, ovvero l’integrale generale della omogenea associata e
l’integrale particolare della equazione completa: 𝑦 𝑦 𝑦

24
Il ruolo dei due integrali
Integrale generale Integrale particolare

TRANSITORIO REGIME
Condizioni iniziali No condizioni iniziali
Particolarmente interessante il caso della sinusoide perché in
caso di sistema lineare la risposta ad un ingresso armonico è
pure armonico alla medesima frequenza
25
Funzione di Trasferimento armonica
INGRESSO H(iω) USCITA
La funzione di trasferimento armonica è valutata a partire dalla risposta del sistema in

esame nell’ipotesi di risposta ad un segnale sinusoidale in condizioni di regime;
.
Ovvero considerando un ingresso armonico 𝑋 𝑒 avremo un uscita armonica 𝑌 𝑒
tale da soddisfare l’equazione differenziale di partenza:
𝑑 𝑦 𝑑 𝑦 𝑑𝑦 𝑑 𝑥 𝑑 𝑥 𝑑𝑥
𝑎 𝑎 ⋯ 𝑎 𝑎 𝑦 𝑏 𝑏 ⋯ 𝑏 𝑏 𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑎 𝑖𝜔 𝑎 𝑖𝜔 ⋯ 𝑎 𝑖𝜔 𝑎 𝑌𝑒
𝑏 𝑖𝜔 𝑏 𝑖𝜔 ⋯ 𝑏 𝑖𝜔 𝑏 𝑋 𝑒
Derivare nel dominio delle
frequenze significa
moltiplicare per i
26
ATTENZIONE
• Quello proposto è uno strumento di analisi, agile e semplice; mi fa

comodo pensare ad un segnale qualunque scomposto in somma di
sinusoidi
• Questo discorso è diverso dalla scelta del segnale semplice in
ingresso con cui effettuare il test dinamico: posso ad esempio
scomporre un gradino in somma di sinusoidi ed utilizzare lo stesso
approccio (FRF) anche per questo tipo disegnale.
• Qualora il gradino risulti più semplice ed economico rispetto alla
sinusoide, che è il segnale semplice che naturalmente nasce con
l’analisi in frequenza, potrò comunque ancora di utilizzare lo
strumento i analisi in frequenza per le mie valutazioni in campo
dinamico

27
Valutando il rapporto tra USCITA ed INGRESSO si ottiene la funzione di trasferimento
armonica H(iω):
𝑌𝑒 𝑏 𝑖𝜔 𝑏 𝑖𝜔 ⋯ 𝑏 𝑖𝜔 𝑏
𝐻 𝑖𝜔
𝑋 𝑒 𝑎 𝑖𝜔 𝑎 𝑖𝜔 ⋯ 𝑎 𝑖𝜔 𝑎
Caratteristiche :
• E’ una caratteristica dello strumento (tipo di strumento o modello);
(NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE DERIVARE RISPETTO AL TEMPO
CORRISPONDE A MOLTIPLICARE PER i
• È una funzione complessa ( funzione di iω );
• E’ una funzione della pulsazione o della frequenza;
• Modifica l’ampiezza del segnale 𝑯 𝒊𝝎 ;
• Modifica la fase del segnale 𝝋;
𝝋
H(iω)
L’uscita ha la stessa frequenza del segnale in ingresso (SISTEMA LINEARE) ma

ampiezza e fase sono modificate dalla funzione di trasferimento

28
Se l’ingresso non è una funzione armonica posso comunque utilizzare la
funzione di trasferimento per valutare la risposta del sistema.
INGRESSO Non è possibile il passaggio USCITA

GENERICO
diretto nel dominio del tempo
attraverso un semplice STRUMENTO
FFT prodotto IFFT

SPETTRO SPETTRO
H(iw)
DELL’ INGRESSO USCITA
La caratterizzazione dinamica di uno strumento di misura si traduce

nella definizione e/o misura della funzione di trasferimento.

29
Caratteristiche della FRF
• La risposta dipende sia dal segnale in ingresso, sia dalle

caratteristiche dello strumento
• La FRF, rapportando l’uscita all’ingresso riguarda il solo strumento; è
una etichetta che caratterizza in modo univoco lo strumento
nelle sue prestazioni dinamiche
• Non importa quale sia il metodo sperimentale grazie al quale ottengo
la FRF, questa sarà sempre la stessa

30
Lo scopo della FRF
OUT FRF IN
f f f
OUT FRF IN
f f f
Funzione solo dello

strumento
31
Strumenti di ordine 0
Sono descritti da una equazione algebrica del tipo:
dove a0 e b0 sono costanti; in realtà non c’è dinamica.
Poiché l’equazione è algebrica è chiaro che, indipendentemente da

come varia x(t), y(t) lo seguirà senza distorsione o ritardo. Questo tipo
di strumento serve per identificare lo strumento con la risposta ideale.
La funzione di trasferimento H(iω) di un sistema di ordine 0 ha modulo

pari al rapporto tra b0 ed a0 (ovvero la sensibilità statica) e fase nulla.
Esistono strumenti di ordine 0?

 No (Ni);
 se accettiamo una certa distorsione e sfasamento, tutti gli
strumenti hanno una banda passante in cui sono PRONTI e quindi
il loro comportamento si avvicina a quello di uno strumento di
ordine 0.

32
Strumenti di ordine 0
Sono descritti da una equazione (o meglio l’equazione

differenziale degenera in una equazione) del tipo:
aoqo=boqi dove a0 e b0 sono costanti
bo
qo  q i  Kq i K è la sensibilità statica
ao
Poiché l’equazione è algebrica è chiaro che,
indipendentemente da come varia qi, qo, lo seguirà
perfettamente senza distorsione o ritardo di fase.
Lo strumento di ordine zero ha prestazioni dinamiche ideali.

33
Esempio: potenziometro

34
Il potenziometro rappresenta teoricamente un buon
esempio di strumento di ordine zero in quanto, secondo
un modello semplificato elettrico l’uscita in tensione segue
perfettamente il movimento del cursore senza distorsioni o
ritardi.
Un potenziometro è
costituito da una striscia di
materiale resistivo che
viene alimentato con una Impedenza
elevata
tensione nota ed è dotato
di un cursore a contatto
strisciante.
xi Eb
eo  Eb  Kxi K
L L
K è la sensibilità statica
35
Potenziometri resistivi
Rtot
E0
l r
V
Rx x
V E0
Voltmetro: in prima
approssimazione circuito
aperto (ALTA IMPEDENZA
x
INGRESSO)
lo
strumento di ordine 0
(teorico)
36
Esempio: potenziometro, risposta in
frequenza

37
Esempio: potenziometro, risposta a
gradino

38
Il potenziometro è di ordine zero solo in astratto.
Per effettuare la misura bisogna collegare un voltmetro ai

suoi terminali che deriverà una piccola parte della
corrente circolante; di conseguenza al variare della
posizione del cursore cambierà la corrente circolante.
Se la variazione di xi è sufficientemente rapida gli effetti
dovuti alle induttanze ed alle capacità parassite non
saranno più trascurabili ma:
- posso costruire lo strumento in modo che le capacità e le

induttanze parassite siano molto piccole;
- le velocità a cui questi fenomeni si manifestano sono
solitamente molto più elevate di quelle di interesse.

39
Un secondo motivo di non idealità del potenziometro è

legato al fatto che è dotato di un contatto strisciante che
sicuramente va ad alterare il moto del misurando (carico
meccanico).
Questo effetto è diverso dal precedente perché non
compare nella equazione descrittiva ma comunque altera
l’uscita del sistema; c’è poi la dinamica delle parti
meccaniche.
Perché 3
terminali?

40
Perché i tre terminali

41
Strumenti del primo ordine
Sono descritti da una equazione del tipo: 𝑎 𝑎 𝑦 𝑏 𝑥
Questa equazione risulta descritta dai parametri a1, a0 e b0, ma

l’equazione stessa può essere scritta come: 𝑦 𝑥
ovvero : 𝜏 𝑦 𝑠𝑥
COSTANTE DI TEMPO SENSIBILITA’ STATICA
Il problema della determinazione del comportamento dello strumento si

riduce alla valutazione di due parametri, ovvero la sensibilità statica e la
costante di tempo.
La sensibilità si determina sperimentalmente attraverso la TARATURA
STATICA;
la costante di tempo attraverso l’operazione di TARATURA DINAMICA.
42
Esempio: termometro a colonna di fluido

Il termometro rappresenta uno strumento del primo ordine.
La quantità in ingresso è la temperatura Ti(t) del fluido che
circonda il bulbo mentre l’uscita è la quota x0 raggiunta dal fluido CAMERA DI
del termometro contenuto nel capillare. ESPANSIONE
Il termometro in realtà MISURA LA PROPRIA TEMPERATURA:
è necessario attendere un tempo minimo perché la temperatura
del termometro si adegui a quella dell’ambiente che lo circonda
SCALA
K exVb Assumendo che il ritardo dovuto a cause

xo  Ttf meccaniche sia trascurabile: LINEA DI
Ac IMMERSIONE
X0 -> spostamento da un riferimento [m]
Ttf -> temperatura del fluido nel bulbo (Ttf=0 x0=0) [˚C]
Kex -> coefficiente di espansione differenziale tra
fluido termometrico e bulbo [m3 /(m3 ∙˚ C)]
Vb -> volume del bulbo [m3]
Ac -> sezione retta del tubo capillare [m2] BULBO

43
Scriviamo l’equazione differenziale che lega l’ingresso alla

uscita considerando la legge di conservazione dell’energia
su un intervallo infinitesimo di tempo dt (nell’ipotesi che non
ci sia dispersione di calore):
calore ingresso – calore in uscita = energia immagazzinata
=
UAb (Ti  Ttf )dt  0  Vb CdTtf

Ti(t): T del fluido che circonda il bulbo del termometro [°C]
Ttf: T del fluido nel bulbo [°C]
U: coefficiente globale di scambio termico attraverso le
pareti del bulbo [W/(m2∙°C)]
Ab: la superficie di scambio termico del bulbo [m2]
ρ: densità del liquido termometrico [kg/m3]
C: calore specifico liquido termometrico [J/kg∙°C]
44
L’equazione scritta contiene le seguenti assunzioni:
- le pareti del bulbo e lo strato di fluido a contatto
costituiscono una semplice resistenza alla trasmissione del
calore (non hanno capacità termica o trascurabile);
- il coefficiente di scambio termico è costante al variare di T;
- l’area di scambio termico è costante (trascuro espansione e
contrazione);
- non vi sono dispersioni di calore dal bulbo verso lo stelo;
- la massa di fluido contenuta nel bulbo è costante (quella
che va nel capillare è trascurabile);
- il calore specifico C è costante, anche se in realtà varia con
la temperatura.
E’ importante fare le assunzioni corrette, cioè creare un
modello “sufficientemente corretto” o “adeguato”. Il
modello è semplificato.
45
Esempio: termometro a colonna di
fluido
UAb (Ti  Ttf )dt  0  Vb CdTtf
dTtf
Vb C  UAbTtf  UAbTi
dt
AC dx0 Ac Ac
C  UAb x0  UAbTi Ttf  xo
K ex dt K exVb K exVb
K exVb ∆𝑂𝑈𝑇 𝑥
K Sensibilità statica (b0/a0) 𝑆𝑒𝑛𝑠
∆𝐼𝑁 𝑇
Ac
Vb C
 Costante di tempo (a1/a0)
UAb
Vb volume del bulbo [m3]
Ab: la superficie di scambio termico del bulbo [m2]
46
La funzione di trasferimento di strumenti del primo ordine

risulta definita:
𝑑𝑦
𝑎 𝑎 𝑦 𝑏 𝑥
𝑑𝑡
𝑖𝜔𝑦 Si ricorda che derivare equivale a moltiplicare per i

Ovvero, se scritta in funzione della costante di tempo e della
sensibilità:
H(iω) è complessa e possiamo definirne modulo e fase;
Ci interessano solo i diagrammi della FRF in

modulo e fase
47
• Che forma hanno modulo e fase?

48
Un singolo diagramma per tutti i
sistemi del primo ordine

49
𝑠
𝐻 𝑖𝜔 𝜑 arctan 𝜔𝜏
𝜏𝜔 1
𝐻 𝑖𝜔
𝑠
𝜑 °
• Solo se ω = 0, ovvero in condizioni statiche non ho alcuna riduzione del
segnale rispetto al valore statico;
• Se 𝜔𝜏 1, ovvero 𝜔 1⁄𝜏 il la riduzione rispetto al valore statico è pari a circa il
30% (1/ 2);
• Se 𝜔𝜏 1, il ritardo di fase introdotto dal sistema del primo ordine è di 45°;
• Un sistema del primo ordine risulta in generale pronto, se 𝜔𝜏 è << 1 (riduzione
massima d’ampiezza ~5%); quindi se 𝝉 ⇓ 𝒂𝒍𝒍𝒐𝒓𝒂 𝝎𝒎𝒂𝒙 ⇑
50
dB
𝐻 𝑖𝜔
𝑠
BANDA PASSANTE
20 log
• Se ωτ = 0, ovvero in condizioni statiche non ho alcuna riduzione del segnale

rispetto al valore statico (riduzione pari a 0 dB);
• Se ωτ=1, ovvero ω=1/τ il la riduzione è pari a -3dB;
In genere la riduzione di 3dB (ovvero circa il 30% in ampiezza) viene considerata una
condizione limite di distorsione; pertanto la banda passante (condizione limite) per
uno strumento del primo ordine risulta definita tra 0 e il valore di ωτ=1, ovvero di
pulsazione pari a ω=1/τ ;
51
Riassumendo la funzione di trasferimento per strumenti del primo ordine è
definita come di seguito:
• la sensibilità statica s [out/in];

• costante di tempo 𝜏 [s];
• la banda passante è definita in genere per pulsazioni << 1/ 𝜏;
• con pulsazione pari a 1/𝜏 si evidenzia una riduzione del modulo della
funzione di trasferimento pari a 3 dB, in ampiezza 1/ 2 ed uno
sfasamento rispetto al segnale in ingresso di 45°;
• si possono definire criteri più o meno stringenti in merito alla

banda passante, dipende dalla riduzione d’ampiezza e sfasamento
che si è disposti ad accettare.
52
Confronto funzioni di trasferimento...
dB
𝐻 𝑖𝜔
𝑠
20 log
Lo strumento con costante di tempo minore ha una banda passante

maggiore;
Ridurre la costante di tempo di uno strumento significa aumentare la banda
passante;
Come si ricava sperimentalmente la funzione di trasferimento?

53
Strumenti del primo ordine: risposta
al gradino
Qual è la risposta ad
un ingresso a gradino?
INGRESSO A GRADINO
Un approccio del tutto generale (ipotesi di linearità) sfrutta l’utilizzo della Funzione di
Trasferimento armonica :
1. Misurare l’ingresso a gradino;
2. Valutare lo spettro del segnale in ingresso;
3. Moltiplicare lo spettro dell’ingresso per la Funzione di Trasferimento dello
strumento;
4. Antitrasformare lo spettro del segnale di uscita (tempo);
In realtà, la risposta ad un ingresso di tipo gradino può essere valutata in

modo analitico, integrando l’equazione differenziale dello strumento del primo
ordine;
54
al gradino
Si conosce:
• ingresso
• Equazione differenziale
• Soluzione dell’equazione differenziale

55
al gradino
Senza svolgere dimostrazioni :
Si ottiene la risposta al gradino di uno strumento del primo ordine;

mi servono due parametri, ovvero la sensibilità statica e la costante di tempo.
La dinamica viene espressa dalla sola costante di tempo, una sorta di
etichetta delle caratteristiche dinamiche dello strumento. Se normalizzo e
rendo adimensionale…
Unica curva per tutti i
sistemi di primo ordine

56
Strumenti del primo ordine: risposta al
gradino
Se adimensionalizziamo entrambi gli assi:
1
0.8
0.6 • L’errore si riduce
𝑦
𝑠𝑥
0.4 all’aumentare del tempo;

0.2
0 t • Se t= , l’errore commesso
0 1 2 3 4 5
 è circa pari al 36.7%
1 dell’ampiezza del gradino;
0.8
0.6 • Se t=3, l’errore commesso
errore
0.4 è circa il 5% dell’ampiezza

del gradino
0.2
0
0 1 2 3 4 5 t

57
Un singolo diagramma per tutti i
sistemi del primo ordine

58
gradino
Confrontando risposte al gradino:
=1s
Minore è la costante
=5s di tempo, più lo
𝑦
𝑠𝑥
strumento è pronto...
Tempo [s]

59
gradino
Si ottiene un risultato analogo confrontando le Funzioni di Trasferimento:
𝑦
𝑠𝑥
Lo strumento che ha la costante di tempo più piccola consente di

ottenere una risposta al gradino più veloce oppure una banda
passante maggiore a parità di attenuazione introdotta dalla funzione di
trasferimento.

60
Il ruolo della costante di tempo nella
FRF
0
-5 -3dB
Parto dal modulo della FRF -10
-15
𝐴 1
-20
𝑘𝐴 𝜔𝜏 1 -25
-30
A quale frequenza attenuo di -3dB? -35
1 ??? (ω)
3𝑑𝐵 20 log 1
𝜔𝜏 1
1 𝜏
10
𝜔𝜏 1
1
1 𝜔𝜏
10
𝜔𝜏 0.9976
1
𝜔
𝜏
61
Strumenti del primo ordine: il
termometro
TERMORESISTENZE
TERMOCOPPIE
TERMOMETRI A LIQUIDO
62
Significato della costante di tempo
Più τ è piccolo  più lo strumento è pronto

Per avere un termometro pronto:
Vb C

UAb
a) aumento U  coefficiente globale di scambio termico;
b) aumento Ab  superficie di scambio termico del bulbo;
c) riduco ρ  densità del liquido termometrico
d) riduco C  calore specifico liquido termometrico
e) riduco Vb  volume del bulbo

63
Strumenti del primo ordine:
risposta al gradino (misura della
costante di tempo)
‘Esistono altri modi per valutare la funzione di trasferimento?’
La sensibilità si ricava dalla taratura statica dello strumento di misura, mentre la

costante di tempo si ricava dalla taratura dinamica dello strumento di misura,
ad esempio imponendo un ingresso a gradino.
Quindi, una volta note s e tau, conosco la funzione di trasferimento del sistema:
Come si stima la costante di tempo a partire dalla risposta al

gradino? NEL MODO PIU’ ECONOMICO
64
FINE

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Caratteristiche dinamiche degli strumenti di

Prontezza e banda passante

Siamo in condizioni statiche, ovvero il misurando è stabile o varia molto

© Misure e Tecniche Sperimentali

Tuttavia questo riguarda

In avvio abbiamo sempre una fase di transitorio in cui ci si

© Misure e Tecniche Sperimentali

ANALITICO: è nota l’equazione dello

SPERIMENTALE: non è nota

© Misure e Tecniche Sperimentali

Σ INGRESSI ARMONICI In estrema sintesi la sola Σ RISPOSTE ARMONICHE

Segnali semplici più comuni:

© Misure e Tecniche Sperimentali

Chi causa questa modifica? La Funzione di Trasferimento (H(iω)) dello

© Misure e Tecniche Sperimentali

Se riesco a valutare la funzione di trasferimento, sono in grado di valutare le

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Prontezza – Caratteristiche dinamiche

Caso di segnale semplicemente amplificato

© Misure e Tecniche Sperimentali

Caso di segnale semplicemente ritardato

© Misure e Tecniche Sperimentali

L’obiettivo ideale sarebbe, dato un certo ingresso sinusoidale, avere

Si introducono dei criteri meno restrittivi sul modulo della funzione di

Si accetta: fase nulla, -180° o proporzionale all’ordine dell’armonica.

© Misure e Tecniche Sperimentali

Si definisce banda passante di uno strumento di misura il campo di

 il modulo della risposta funzione di trasferimento si mantiene costante

 la fase é nulla (o lineare) entro una specificata tolleranza;

Queste considerazioni devono applicarsi a tutte le armoniche nelle quali si

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ANALITICO: è nota l’equazione dello

SPERIMENTALE: non è nota

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• Il coefficiente n definisce l’ordine dello strumento, ovvero n=0 strumento di

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Integrale generale Integrale particolare

INGRESSO H(iω) USCITA

La funzione di trasferimento armonica è valutata a partire dalla risposta del sistema in

• Quello proposto è uno strumento di analisi, agile e semplice; mi fa

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L’uscita ha la stessa frequenza del segnale in ingresso (SISTEMA LINEARE) ma

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INGRESSO Non è possibile il passaggio USCITA

FFT prodotto IFFT

La caratterizzazione dinamica di uno strumento di misura si traduce

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• La risposta dipende sia dal segnale in ingresso, sia dalle

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Funzione solo dello

dove a0 e b0 sono costanti; in realtà non c’è dinamica.

Poiché l’equazione è algebrica è chiaro che, indipendentemente da

La funzione di trasferimento H(iω) di un sistema di ordine 0 ha modulo

Esistono strumenti di ordine 0?

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Sono descritti da una equazione (o meglio l’equazione

aoqo=boqi dove a0 e b0 sono costanti

Lo strumento di ordine zero ha prestazioni dinamiche ideali.

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