16/11/2018

Sistemi per l’analisi del

movimento con telecamere
ad infrarossi

Sistemi di valutazione del

movimento
ANALISI
VISIVA
ANALISI
QUALITATIVA ANALISI
VIDEOREGISTRATA

ANALISI ANALISI
QUANTITATIVA STRUMENTALE

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Come si sceglie il sistema di

valutazione?
• Il sistema di valutazione da utilizzare si
sceglie in base a:

– Natura del moto da analizzare

– Ambiente in cui si svolge il moto
– Caratteristiche dello strumento di misura
– Risorse economiche ed umane disponibili

Origini storiche

Iniziò la carriera come libraio ed editore,

poi si interessò alla fotografia.
Nel 1872 il governatore della California gli
chiese di confermare una sua ipotesi,
ovvero che durante il galoppo di un
cavallo esiste un momento in cui tutte e 4
le zampe sono sollevate da terra.

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Origini storiche
• Nel 1878 Muybridge fotografò con successo un cavallo
in corsa utilizzando 50 fotocamere, sistemate
parallelamente lungo il tracciato. Ogni macchina era
azionata da un filo colpito dagli zoccoli del cavallo.

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Cronofotografia
• Fisiologo francese che lavorò sulla
fotografia ad alta velocità nello stesso
periodo di Muybridge.
• Basandosi proprio sul suo lavoro, nel
1888 creò la CRONOFOTOGRAFIA
utilizzando un’unica macchina
fotografica con cui otteneva immagini
multiple.
• Fu il primo ad utilizzare un sistema di
markers per la determinazione del
movimento.
• I suoi soggetti indossavano una tuta
nera con strisce o bottoni bianchi
all’altezza delle articolazioni.

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Analisi qualitativa

Analisi Visiva
• Si valuta il movimento per mezzo dell’osservazione
diretta; richiede la conoscenza delle dinamiche del
corpo che si stanno analizzando in modo da
riuscire a valutare gli eventuali cambiamenti
rispetto alla normalità

• Ogni movimento deve essere

valutato su 3 piani:
– Sagittale
– Frontale
– Trasversale

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Analisi Visiva
• VANTAGGI: è un approccio semplice ed
economico, perché non richiede attrezzature
particolarmente costose.

• SVANTAGGI:
– L’analisi visiva è condizionata dall’esperienza e
dall’interpretazione dell’osservatore
– La valutazione è limitata ad un unico piano alla
volta
– La valutazione è molto generica e limitata ai
movimenti più evidenti, tralasciando quelli minimi

Analisi Videoregistrata
• Si registra un filmato del movimento, che
in seguito viene analizzato fotogramma
per fotogramma

• Ogni movimento deve essere valutato su 3

piani:
– Sagittale
– Frontale
– Trasversale

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Analisi Videoregistrata
• VANTAGGI:
– Semplice e relativamente economico
– I dati possono essere analizzati anche dopo la
registrazione in modo da poter essere confrontati con
dati più recenti per valutare, ad esempio, i progressi
durante un allenamento

• SVANTAGGI:
– La valutazione è condizionata dall’esperienza di chi
osserva ... Però si possono chiedere consulenze
successive all’acquisizione...
– La valutazione è molto generica e limitata ai
movimenti più evidenti, tralasciando quelli minimi.

Analisi Strumentale

ANALISI
DEL MOVIMENTO

CINEMATICA DINAMICA
Spostamenti Forze
Velocita’ Momenti
Accelerazioni Potenze

ALTRI
ATTIVITA’
DATI
MUSCOLARE Equilibrio
emg Pressione

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Analisi Strumentale
• VANTAGGI:
– Consente uno studio QUANTITATIVO del movimento
– La valutazione NON è condizionata dall’esperienza di
chi osserva

• SVANTAGGI:
– In funzione del tipo di misura può richiedere
attrezzature costose
– L’utilizzo della strumentazione richiede competenze
tecniche

MoCap: Motion capture systems

• Il MoCap è un processo di registrazione dei dati
del movimento in 3D (3 dimensioni, ovvero xyz).

• Il MoCap può essere utilizzato per l’analisi del

movimento nello sport, nella riabilitazione e nella
ricerca scientifica. Viene anche usato per le
animazioni 3D dei film, della TV e dei
videogiochi.

• Il MoCap è tipicamente realizzato utilizzando

una delle tre tecnologie: ottiche, magnetiche ed
elettromeccaniche. Noi ci concentreremo
sull’OTTICA con sistemi ad INFRAROSSI.

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Sistemi ottici-stereofotogrammetrici
per analisi cinematica
• La visione stereoscopica è la capacità di percepire la natura
tridimensionale degli oggetti che ci circondano ed è dovuta
all'impiego combinato dei due occhi
• Il cervello riceve quindi una doppia immagine di ciascun oggetto,
una da ogni occhio, ed ha la capacità di unirle in un'unica immagine
tridimensionale fortemente differente dalle immagini originali.

• L’obiettivo della stereofotogrammetria è il seguente:

dato un punto che si muove nello spazio del laboratorio,
ricostruisco la posizione che tale punto ha assunto nello spazio di
laboratorio in ciascun istante di tempo campionato
ovvero
fornisce le coordinate x, y, z in ciascun istante di tempo
appartenente all’intervallo di osservazione, rispetto ad un sistema di
riferimento del laboratorio.

Sistemi ottici-stereofotogrammetrici
per analisi cinematica
• Per farlo sono necessarie almeno
2 telecamere i cui raggi si
incontrano nella posizione del
punto (marker)

• Attraverso algoritmi matematici e

procedure di
stereofotogrammetria questi
sistemi sono in grado di
combinare le immagini
bidimensionali provenienti da ogni
telecamera ed elaborare
un’immagine 3D.

Affinchè i programmi che gestiscono la ricostruzione della posizione del punto in

3D conoscano la posizione delle telecamere una rispetto all’altra e rispetto al
sistema di riferimento del laboratorio viene fatta una calibrazione

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Calibrazione

• La posizione dell’oggetto di Calibrazione

calibrazione statica identifica
la posizione del sistema di
Oggetto di calibrazione statica ad “L”
riferimento assoluto del
Sistema di riferimento
laboratorio

• Il Wand verrà mosso in quello

che sarà il volume di
acquisizione in cui è gia stato
posizionato l’oggetto a L.

• Il software del sistema

conosce le misure dei due
oggetti di calibrazione e
ricostruisce la posizione dei
markers sul wand rispetto
all’oggetto di calibrazione
statica. Oggetto di calibrazione dinamica a “T”
Wand

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MoCap ... a markers passivi

• Supporti su materiale plastico
ricoperti da pellicola
catarifrangente, che riflette la luce
inviata dalle telecamere
• Necessita di un dispositivo di
illuminazione con lunghezze
d’onda specifiche (infrarossi: 780-
820 nm)
• Telecamere con filtro ottico: i
markers sono immediatamente
riconoscibili dallo sfondo
• Serve pre-elaborazione per
identificare e classificare i markers

MoCap ... a markers passivi

• Ogni telecamera è dotata di una “corona” di led
che emettono luce a IR verso la scena
inquadrata. La superficie del marker consente di
riflettere la luce IR in maniera più efficace di tutti
gli altri oggetti, e di conseguenza la telecamera
riuscirà a localizzare i markers all’interno della
sua inquadratura.
• Utilizza una luce stroboscopica sincronizzata
con la velocità di acquisizione dell’immagine
permettendo un effetto congelamento dei
fotogrammi
• L’obiettivo ha un sensore di # Mpixel e permette
una cattura dell’immagine ad alta velocità

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MoCap ... a markers attivi

• LED (light emitting diodes) che
generano il segnale luminoso
• Non serve il dispositivo di
illuminazione esterno
• Necessità di alimentazione dei
dispositivi
• Necessità di sincronizzazione via
cavo
• Non serve pre-elaborazione per
identificare e classificare i marcatori

Posizionamento dei markers

... dipende dal tipo di studio
Mano
Corpo intero

Espressioni
facciali

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Qualisys MoCap

• Sistema a
marker passivi
• Risoluzione dei
sensori
658-500 pixels
• Frequenza di
campionamento
1-1000Hz
• Range di misura:
0.2 – 70 m

Qualisys Track Manager

Visualizzazione
3D

Elenco dei
markers

Traiettorie dei
markers

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Esempio dati cinematici

Componenti della velocita’

Posizione del marker

nei 3 assi (m/s)

nei 3 assi (m)

0 2 4 6 0 2 4 6
Tempo (s) Tempo (s)
Modulo della velccita’
(m/s)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Tempo (s)

Point- light display

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Altre tecniche di analisi del

movimento
Sistemi elettromeccanici
elettrogoniometri
misura l’angolo tra due segmenti corporei

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Altre tecniche di analisi del

movimento
goniometri indossabili

Tessuti nei quali, tutti i

componenti
elettromeccanici interattivi,
sono realizzati tramite
materiali polimerici, che
possono essere:

• tessuti direttamente nella

stoffa
• stampati sui tessuti.

Altre tecniche di analisi del

movimento
Sistemi inerziali
accelerometri
Sensori che misurano le accelerazioni lineari dei segmenti
corporei sui quali sono posizionati

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Applicazioni: studiare il
movimento per...
Quantificare l’effetto di una disabilità

ortopedici

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Applicazioni: studiare il
movimento per...
Quantificare l’effetto di una riabilitazione

Evento traumatico Intervento riabilitativo Valutazione quantitativa

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Applicazioni: studiare il
movimento per...
Migliorare la performance motoria

Applicazioni: studiare il
movimento per...
Progettazione di interfacce con strumenti o di oggetti

Strumenti
Protesi

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Applicazioni: studiare il
movimento per...
Creare film di animazione

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