SENZORI U ROBOTIZIRANOM

ZAVARIVANJU
Prof.dr.sc. Zoran Kožuh
 Sadržaj:
2

 Senzori (vanjski davači informacija) i njihova uloga u

robotiziranom zavarivanju

 Podjela i principi rada senzora

 Senzori za tehnološke parametre
 Senzori za geometrijske parametre

 Primjeri iz prakse

 Zaključak
 Senzori i njihova uloga u tehnologiji zavarivanja
3

 Povećanje razine automatiziranosti procesa

zavarivanja postrožilo je zahtjeve za preciznom
kontrolom i praćenjem procesa zavarivanja

 Uloga senzora je da upravljačku jedinicu snabdjeva

s bitnim podacima o položaju i orijentaciji pištolja,
te parametrima zavarivanja u određenom trenutku
 Podjela i principi rada senzora
4

 Postoji nekoliko podjela senzora, ovisno o kriteriju

podjele, a najčešće korištena je prema karakteristikama
koje senzor mjeri, prema kojoj se senzori dijele na
geometrijske i tehnološke senzore

Senzori

Tehnološki Geometrijski
 Tehnološki senzori
5

 Mjerenje napona

 Mjerenje struje

 Mjerenje brzine dodavanja žice

 Geometrijski senzori
6

 Imaju sposobnost prikupljanja podataka o

geometrijskim karakteristikama žlijeba i zavarenog
spoja

 Koriste se i za kontrolu kvalitete zavarenog spoja

 Optički, elektrolučni i taktilni senzori

 Geometrijski senzori - optički
7

 Emiter laserske zrake emitira

zraku prema radnom komadu
koja se reflektira

 CCD kamera snima reflektirane

zrake i pomoću dobivenih
podataka daje povratne
informacije o žlijebu
 Geometrijski senzori - optički
8

 Laserski pretraživači i senzori su precizni i robusni,

te zadovoljavaju većinu zahtjeva potrebnih za
procese zavarivanja

 Nedostatak je taj što se moraju pozicionirati na sam

pištolj za zavarivanje, visoka cijena
 Geometrijski senzori - optički
9

Optičke kamere
10
11
 Geometrijski senzori - elektrolučni
12

 Koristi se električni luk i njegove karakteristike

proporcionalnog odnosa jakosti struje i udaljenosti
sapnice pištolja od radnog komada (u svrhu
praćenja linije zavara)

 Moguće je koristiti dva različita načina očitavanja

jakosti struje: jedan je da se tijekom zavarivanja
kontinuirano vrše mjerenja, a drugi je da se
mjerenja vrše u prijelomnim točkama njihanja
 Geometrijski senzori - elektrolučni
13

 Princip rada je da se
njihanjem, odnosno
variranjem udaljenosti
između vrha elektrode i
radnog komada, praktično
iskoriste izmjerene
promjene jakosti struje
koje nastaju posljedično
 Geometrijski senzori - elektrolučni
14
 Geometrijski senzori - elektrolučni
15

 Elektrolučni senzori su najčešće korišteni i to zbog

velikog broja prednosti

 ekonomski povoljan sustav

 jednostavna metodologija rada
 riječ je o bezkontaktnoj metodi
 brzi su

 Jedini nedostatak je taj da je potrebno koristiti tehniku

njihanja
 Geometrijski senzori - taktilni
16
 Geometrijski senzori - taktilni
17
 Geometrijski senzori - taktilni
18
 Geometrijski senzori - taktilni
19
20 Primjeri iz prakse
 Electronic Arc Height Sensor
21
 Jednodimenzijski laserski senzor
22
 Jednodimenzijski laserski senzor
23
 Dvodimenzijski laserski senzor
24
 Dvodimenzijski laserski senzor
25
 Praćenje linije zavara uporabom
26
elektrolučnog senzora
 Praćenje linije zavara uporabom
27
elektrolučnog senzora
 Taktilni senzori
28
 Senzori u primjeni
29
 Zaključak
30

 Glavni zadatak senzora je taj da osiguraju

upravljačkoj jedinici potrebne podatke kako bi ona
mogla kvalitetno upravljati procesom koji će na
kraju rezultirati proizvodom tražene kvalitete

 Zbog svojih prednosti elektrolučni senzorski sustav

je jedan od najčešće primjenjivanih kod MIG/MAG
postupaka zavarivanja
31 Hvala na pažnji!