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Laboratorio Calcolo e Strutture

Esercitazione n. 3
“Analisi Modale e della Risposta al Transitorio”

Ing. Mauro Linari


Senior Project Manager
M S C S o f t w a r e S . r. l .

Laboratorio Calcolo e Strutture MSC Software


Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Modi propri di vibrare
Definizione

• Una massa connessa a terra tramite una molla, Oscillazione libera Oscillazione libera
viene spostata dalla sua posizione di equilibrio non smorzata smorzata
e successivamente lasciata libera di muoversi
• La massa inizia ad oscillare intorno alla iniziale
posizione di equilibrio con una frequenza che dipende
dalle caratteristiche di massa e rigidezza
• Questa caratteristica intrinseca del sistema prende il
nome di modo proprio di vibrare
• In presenza di fenomeni dissipativi l’ampiezza del
modo proprio di vibrare tende a smorzarsi
• Il modo proprio di vibrare di un sistema è un
tipo di moto nel quale tutte le parti del sistema
si muovono sinusoidalmente con la stessa
frequenza e fase
• Un oggetto fisico, come un edificio, un ponte o un
qualsiasi componente di un sistema meccanico è
caratterizzato da un set di modi propri di vibrare che
dipendono dalle sue caratteristiche strutturali e dalle
condizioni al contorno
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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Modi propri di vibrare
Perchè è utile calcolarli?

• Valutare le caratteristiche dinamiche della struttura.


• Per esempio, si supponga di dover installare una macchina rotante su un’altra
struttura. Potrebbe essere necessario verificare se la frequenza della massa rotante
è prossima ad una delle frequenze naturali della struttura onde evitare eccessive
vibrazioni.
• Valutare l’amplificazione dinamica dei carichi applicati
• Utilizzare le frequenze naturali e modi normali per guidare/controllare
una successiva analisi dinamica (risposta ai transitori, analisi dello
spettro di risposta)
• Ad esempio, quale dovrebbe essere il tempo di integrazione più appropriato per le
equazioni del moto in una analisi al transitorio?
• Utilizzare le frequenze naturali ed in particolare le forme modali come
base modale per la successiva analisi dinamica
• La risposta dinamica di un sistema è data dalla somma dei contributi dei singoli modi
propri di vibrare
• Guidare l’analisi sperimentale delle strutture
• Ad esempio definire la posizione degli accelerometri
• Valutare le modifiche da apportare al progetto di una struttura
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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Modi propri di vibrare
Brevi cenni teorici

• Equazione generale del moto : ‒ Tale equazione rappresenta un sistema di


equazioni omogenee che ammette soluzioni
diverse da quella banale ( = 0) se e solo se il
con: determinante dei coefficienti è diverso da 0:

‒ Considerando smorzamento e carico nullo, ‒ Le soluzioni i = i2 = 2fi sono gli autovalori
l’equazione in forma matriciale si riduce a: della struttura con i e fi rispettivamente
pulsazioni e frequenze proprie
che rappresenta l’equazione del moto per • Se la struttura ha N gradi di libertà dotati di massa, ci
vibrazioni libere non smorzate saranno N autovalori come soluzione del problema
‒ Per risolvere questa equazione, si assume • Gli autovettori {}i associati a ciascuna frequenza
una soluzione armonica nella forma naturale fi viene definita come modo normale o
in cui: forma modale. La forma modale corrisponde alla
deformata assunta dalla struttura in corrispondenza
‒ Differenziando {u} e sostituendo velocità e
di una frequenza propria
spostamento nell’equazione del moto si
• In una struttura che vibra, la deformata è data ad
ottiene:
ogni istante dalla combinazione lineare delle sue
forme modali
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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Modi propri di vibrare
Proprietà e considerazioni generali

• Se [K] ed [M] sono simmetriche e reali (vero per tutti gli


elementi strutturali di comune utilizzo), sono soddisfatte le
seguenti proprietà di ortogonalità:
  0 se i  j
 i  M  j  
T

 mi se i  j
  0 se i  j
 i T K  j  
con:  ki se i  j
 T
K  j 
 
2 i

 i T M  j 
Le frequenze naturali (1, 1,…) sono espresse in radianti/secondo.
Si esprimono in hertz in base alla relazione:
i (radianti sec)
f i (hertz ) 
2

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Analisi Modale
Interfaccia utente in Patran
Far riferimento alla successiva slide NORMALIZZAZIONE
Gli autovettori sono definiti a meno
di un fattore di proporzionalità
 x
ax  by  0 y 0 ax  by  0 a y  b  0 det0
     a x  b  0
cx  dy  0 cx  dy  0 c x y  d  0 y

x b b
      x   y
 y a a
(si hanno 1 soluzioni proporzionali tra loro,
dipendenti dal valore dato a y)
 1   300   0.66
  =  ,   1 =    1  =  
1
 0.5   150 ,  0.33
Rappresentano lo stesso modo proprio di vibrare

I modi vengono normalizzati sulla


base di opportune convenzioni
‒ Disponibili tre possibili modalità :
• Massa generalizzata unitaria: {i}T[M]{i} = 1
• Ciascun autovettore si normalizza
rispetto al massimo spostamento
• Normalizzazione rispetto allo
spostamento di un nodo specificato

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dall’utente MSC Software
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Analisi Modale
Metodi di soluzione – Calcolo degli autovalori

• In MSC Nastran sono disponibili 3 diverse motodologie per il


calcolo degli autovalori:
– Metodi di Ricerca
• Gli autovalori sono calcolati mediante una tecnica iterativa.
• Sono disponibili due varianti del metodo Inverse Power (INV and SINV)
• Conveniente quando si vogliono calcolare poche frequenze naturali
• In generale, il metodo SINV iè più affidabile dell’INV.
– Metodi di trasformazione
La relazione originaria viene trasformata in modo da definire una opportuna matrice A
– La matrice A viene trasformata in una matrice tridiagonale utilizzando delle
K    M     0 tecniche del tipo Givens e Householder. A questo punto si estraggono tutti gli
autovalori (algoritmi tipo QR).
A     – Sono disponibili due varianti dei suddetti metodi per supportare la singolarità
con A  M  K 
1 della matrice di massa In totale si hanno 4 metodi: GIV, MGIV, HOU, e MHOU.
– Tali metodi sono efficienti quando si richiedono tante frequenze su sistemi di
dimensioni limitate
– Metodo di Lanczos (raccomandato e più utilizzato)
Questo metodo è una combinazione dei due metodi precedentiì
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Analisi Modale
Interfaccia utente in MSC Nastran

• Executive Control Section Metodo di Lanczos


– SOL 103
• Case Control Section Default = 7, (fino a15)

– METHOD (required - selects


EIGRL/ EIGR entry)
Campo di frequenze Numero di autovettori
• Bulk Data Section
– EIGR / EIGRL (Lanczos method)

Altri metodi

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Analisi Modale
Come l’analisi influenza la schematizzazione della struttura

• La modellazione in Analisi Modale/Dinamica e’ influenzata dalla


necessità di rappresentare al meglio la distribuzione della massa
– Il modello dinamico piu’ idoneo ha una distribuzione uniforme di nodi (in numero
opportuno) in modo da rappresentare al meglio la distribuzione reale della massa
della struttura.
– Considerando il semplice esempio della precedente slides si verifica come, non
essendoci masse in movimento non si riesca ad avere alcun risultato in dinamica.
Deformata calcolata per il 2° modo

Deformata calcolata per il 1° modo Deformata calcolata per il 1° modo

La risoluzione del modello e’ tale da fornire risultati Deformata calcolata per il 3° modo
accettabili solamente per il primo modo Migliora il primo modo, si inizia a
‘prendere’ il secondo, dal terzo in
poi I risultati sono errati

Re g o l a d i m o d e l l a z i o n e
La distribuzione delle masse e’ tale
da seguire molto bene la deformata
La distribuzione delle masse e’ tale
da seguire approssimativamente il Per calcolare bene un dato modo proprio
corrispondente ai modi primi modi primo modo di vibrare si debbono considerare almeno
propri di vibrare
Una distribuzione non uniforme dei nodi puo’
5 nodi nella semionda
portare ad errori anche nei primi modi

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Rappresentazione della matrice di massa
Modalità LUMPED e COUPLED

• Si considera per semplicità l’elemento ROD  AE


 L 0
 AE
0 

L
2 4 Length L  GJ  GJ 
• Matrice di rigidezza: 1 3 Area A
Torsional constant J
 0
k L
0
L 

Young’s modulus E   AE 0
AE
0 
L Shear modulus G  L L 
Mass density    GJ GJ 
Polar moment of inertia I  0 L
0
L 
1 1 
• Rappresentazione ‘Consistent’ della matrice di 3 0

6
0 
I I 
massa (Classica) 0 0 
m  ρ AL 
 1
3 A
1 
6 A  where I  r 2 dA

• Termini di massa non nulli laddove lo sono i termini 0 0 


6 3 
di rigidezza  I I 
1 2 0 0 0  0 6 A 0
3 A 
0 0 0 0
• Rappresentazione ‘Lumped ’ m  AL 
0

0 1 2 0
(MSC Nastran e ‘Classica’) 
0 0 0 0

5 12 0 1 12 0
 0 0 0 0
• Rappresentazione ‘Coupled ’ (MSC Nastran) m  AL 
 1 12

0 5 12 0
 
 0 0 0 0
‒ I termini assiali traslazionali sono la media dei corrispondenti
5/12 = ½(1/2 + 1/3)
termini delle rappresentazioni classiche ‘lumped’ e ‘consistent’.
1/12 = ½( 0 + 1/6)
• La media si è dimostrata essere la migliore soluzione per la ROD
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Rappresentazione della matrice di massa
Giustificazione per la rappresentazione ‘COUPLED’

• Si consideri una ROD incastrata ad un estremo u(t)


1

L Single Element Model

• Prima frequenza naturale (esatta)


 E  E 
1 4   1.5708
2L L
• Rappresentazioni classiche della massa
E E
– Lumped mass LM  2  1.414 (10%)
L L

E E
– Classical consistent mass C  3  1.732 (10%)
L L
• MSC Nastran
E E
– Coupled mass N  12 5  1.549 (1.4%)
L L
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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Rappresentazione della matrice di massa
Interfaccia utente in MSC Nastran e Patran

• Scheda
1 2
materiali
3
(4Es. MAT1)
5 6 7 8 9 10
MAT1 MID E G NU RHO A TREF GE
MAT1 2 30.0E6 0.3 7.76E-4
Densita’ di massa
• Elementi scalari (Es. CMASSi,PMASSi)
• Elementi di massa concentrata
‒ CONM1 – Si definisce la matrice 6x6
‒ CONM2 – Forma particolare della matrice 6x6
M 
 M SYM. 
CMASS1   CONM1
 M 
  CMASS1
 I11 
  I21 I22 
 
  I31  I32 I33 CONM2

• Massa non strutturale (negli specifici campi delle schede


proprieta’ degli elementi 1D e 2D)
‒ Modella quella parte di struttura che pur aumentandone la massa non
contribuisce alla rigidezza
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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Rappresentazione della matrice di massa
Ulteriore modalità di definizione della massa non strutturale

• Sono disponibili varie modalità di definizione


– Distribuire la massa non strutturaleper mezzo di una lista di elementi o
una lista di specifiche proprietà
– Selezionabili dal Case Control Deck con il comando NSM
• NSM e la sua forma alternativa NSM1 consente di definire una
massa non strutturale ad una lista di elementis.
Ciascuno degli esempi assegna una
Esempio: massa non strutturale per unità di
area di 0.022 agli elementi con
proprietà PSHELL 15. Si sommano
• Le schede NSML and NSML1 calcolano se presenti contemporaneamente
il valore della massa non strutturale per
unità di area 2D (es., CQUAD4)
• Le schede NSML and NSML1 calcolano
il valore della massa non strutturale
lineare per gli elementi 1D (es., CBAR)
Ambedue gli esempi assegnano una massa totale di 0.95 da
distribuire sugli elementi associati alla proprietà PSHELL 100
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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Problem #1
Modal Analysis of a Flate Plate

For this problem, use Lanczos method to find the Table 3A.
first ten natural frequencies and mode shapes of
Length (a) 5 in
a flat rectangular plate. Below is a finite element Height (b) 2 in
representation of the rectangular plate. It also Thickness 0.100 in
Weight Density 0.282 lbs/in3
contains the geometric dimensions and the loads Mass/Weight Factor 2.59E-3 sec2/in
and boundary constraints. Table 3A contains the Elastic Modulus 30.0E6 lbs/in2
Poisson’s Ratio 0,3
necessary parameters to construct the input file.

Grid Coordinates and Element Connectivities Loads and Boundary Conditions

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Modal Analysis of a Flate Plate
Geometric Description of Plate

$
$ plate.bdf
CQUAD4 21 1 23 24 35 34
$
CQUAD4 22 1 24 25 36 35
$ geometric input file for plate model
CQUAD4 23 1 25 26 37 36
$
CQUAD4 24 1 26 27 38 37
PSHELL 1 1 .1 1 1
CQUAD4 25 1 27 28 39 38
CQUAD4 1 1 1 2 13 12
CQUAD4 2 1 2 3 14 13 CQUAD4 26 1 28 29 40 39
CQUAD4 3 1 3 4 15 14 CQUAD4 27 1 29 30 41 40
CQUAD4 4 1 4 5 16 15 CQUAD4 28 1 30 31 42 41
CQUAD4 5 1 5 6 17 16 CQUAD4 29 1 31 32 43 42
CQUAD4 6 1 6 7 18 17 CQUAD4 30 1 32 33 44 43
CQUAD4 7 1 7 8 19 18 CQUAD4 31 1 34 35 46 45
CQUAD4 8 1 8 9 20 19 CQUAD4 32 1 35 36 47 46
CQUAD4 9 1 9 10 21 20 CQUAD4 33 1 36 37 48 47
CQUAD4 10 1 10 11 22 21
CQUAD4 34 1 37 38 49 48
CQUAD4 11 1 12 13 24 23
CQUAD4 35 1 38 39 50 49
CQUAD4 12 1 13 14 25 24
CQUAD4 36 1 39 40 51 50
CQUAD4 13 1 14 15 26 25
CQUAD4 37 1 40 41 52 51
CQUAD4 14 1 15 16 27 26
CQUAD4 15 1 16 17 28 27 CQUAD4 38 1 41 42 53 52

CQUAD4 16 1 17 18 29 28 CQUAD4 39 1 42 43 54 53
CQUAD4 17 1 18 19 30 29 CQUAD4 40 1 43 44 55 54
CQUAD4 18 1 19 20 31 30 $
CQUAD4 19 1 20 21 32 31 MAT1 1 3.+7 .3 .282
CQUAD4 20 1 21 22 33 32 $

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Modal Analysis of a Flate Plate
Geometric Description of Plate (Cont.)

$
GRID 1 0. 0. 0. GRID 30 3.5 1. 0.
GRID 2 .5 0. 0. GRID 31 4. 1. 0.
GRID 3 1. 0. 0. GRID 32 4.5 1. 0.
GRID 4 1.5 0. 0. GRID 33 5. 1. 0.
GRID 5 2. 0. 0. GRID 34 0. 1.5 0.
GRID 6 2.5 0. 0. GRID 35 .5 1.5 0.
GRID 7 3. 0. 0. GRID 36 1. 1.5 0.
GRID 8 3.5 0. 0. GRID 37 1.5 1.5 0.
GRID 9 4. 0. 0. GRID 38 2. 1.5 0.
GRID 10 4.5 0. 0. GRID 39 2.5 1.5 0.
GRID 11 5. 0. 0. GRID 40 3. 1.5 0.
GRID 12 0. .5 0. GRID 41 3.5 1.5 0.
GRID 13 .5 .5 0. GRID 42 4. 1.5 0.
GRID 14 1. .5 0. GRID 43 4.5 1.5 0.
GRID 15 1.5 .5 0. GRID 44 5. 1.5 0.
GRID 16 2. .5 0. GRID 45 0. 2. 0.
GRID 17 2.5 .5 0. GRID 46 .5 2. 0.
GRID 18 3. .5 0. GRID 47 1. 2. 0.
GRID 19 3.5 .5 0. GRID 48 1.5 2. 0.
GRID 20 4. .5 0. GRID 49 2. 2. 0.
GRID 21 4.5 .5 0. GRID 50 2.5 2. 0.
GRID 22 5. .5 0. GRID 51 3. 2. 0.
GRID 23 0. 1. 0. GRID 52 3.5 2. 0.
GRID 24 .5 1. 0. GRID 53 4. 2. 0.
GRID 25 1. 1. 0. GRID 54 4.5 2. 0.
GRID 26 1.5 1. 0. GRID 55 5. 2. 0.
GRID 27 2. 1. 0. $
GRID 28 2.5 1. 0. SPC1 1 12345 1 12 23 34 45
GRID 29 3. 1. 0.

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Modal Analysis of a Flate Plate
Input file

$
$ soln1.dat
$
ID SEMINAR, PROB1
SOL 103
CEND Si utilizza la rappresentazione della massa di
TITLE = NORMAL MODES EXAMPLE tipo coupled per recuperare l’approssimazione
introdotta dal basso numero di elementi
ECHO = UNSORTED
utilizzati per rappresentare il modello
SUBCASE 1
SUBTITLE= USING LANCZOS
METHOD = 1
SPC = 1
VECTOR=ALL
BEGIN BULK
param,post,0
PARAM COUPMASS 1
PARAM WTMASS .00259
EIGRL 1 10 0
$
include 'plate.bdf'
$ Nelle unità inglesi la massa viene rappresentata mediante il peso specifico
ENDDATA riportato nella scheda materiali.
Si deve quindi correggere la matrice di massa per riportarla in unità di massa.
Si usa il parametro WTMASS per premoltiplicare la matrice di massa per 1/g
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Modal Analysis of a Flate Plate
Diagnostica e stampa autovalori
SEQUENZA DI STURM
1 Choose 
*** SYSTEM INFORMATION MESSAGE 6916 (DFMSYN) Factor K  i M  into LDLT 
DECOMP ORDERING METHOD CHOSEN: BEND, ORDERING METHOD USED: BEND
*** USER INFORMATION MESSAGE 5010 (LNCILD)
STURM SEQUENCE DATA FOR EIGENVALUE EXTRACTION.
TRIAL EIGENVALUE = 8.507511D+07, CYCLES = 1.467984D+03 NUMBER OF EIGENVALUES BELOW THIS VALUE = 3
*** USER INFORMATION MESSAGE 5010 (LNCILD)
STURM SEQUENCE DATA FOR EIGENVALUE EXTRACTION.
TRIAL EIGENVALUE = 1.908154D+09, CYCLES = 6.952274D+03 NUMBER OF EIGENVALUES BELOW THIS VALUE = 10

0
2 .

E I G E N V A L U E A N A L Y S I S S U M M A R Y (READ MODULE)

Numero di STURM
BLOCK SIZE USED ...................... 7 Il numero di termini negativi presenti nella matrice
NUMBER OF DECOMPOSITIONS ............. 2
NUMBER OF ROOTS FOUND ................ 10 decomposta determina il numero di frequenze
NUMBER OF SOLVES REQUIRED ............ 8 presenti al di sotto della frequenza di ‘riferimento’ λ
1 NORMAL MODES EXAMPLE FEBRUARY 19, 2004 MSC.NASTRAN 8/22/03 PAGE 9

0 SUBCASE 1

R E A L E I G E N V A L U E S
MODE EXTRACTION EIGENVALUE RADIANS CYCLES GENERALIZED GENERALIZED
NO. ORDER MASS STIFFNESS
1 1 7.055894E+05 8.399937E+02 1.336891E+02 1.000000E+00 7.055894E+05
2 2 1.877186E+07 4.332651E+03 6.895628E+02 1.000000E+00 1.877186E+07
3 3 2.811177E+07 5.302053E+03 8.438480E+02 1.000000E+00 2.811177E+07
4 4 1.929422E+08 1.389036E+04 2.210720E+03 1.000000E+00 1.929422E+08
5 5 2.221657E+08 1.490523E+04 2.372240E+03 1.000000E+00 2.221657E+08
6 6 2.328451E+08 1.525926E+04 2.428587E+03 1.000000E+00 2.328451E+08
7 7 6.832397E+08 2.613885E+04 4.160127E+03 1.000000E+00 6.832397E+08
8 8 9.600053E+08 3.098395E+04 4.931249E+03 1.000000E+00 9.600053E+08
9 9 1.365293E+09 3.694987E+04 5.880754E+03 1.000000E+00 1.365293E+09
10 10 1.850317E+09 4.301531E+04 6.846099E+03 1.000000E+00 1.850317E+09

λ=ω2 ω=2πf f
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Modal Analysis of a Flate Plate
Stampa autovettori

VECTOR = ALL o DISPLACEMENT = ALL


0 SUBCASE 1
1 NORMAL MODES EXAMPLE FEBRUARY 19, 2004 MSC.NASTRAN 8/22/03 PAGE
11
USING LANCZOS
0 SUBCASE 1
EIGENVALUE = 7.055894E+05
CYCLES = 1.336891E+02 R E A L E I G E N V E C T O R N O . 1

POINT ID. TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3


1 G 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 -9.032195E-15
2 G 7.603824E-15 -8.945257E-15 -9.732725E-01 -1.099511E+00 4.003941E+00 1.204804E-14
3 G 1.760943E-14 5.441688E-15 -4.168619E+00 -1.599071E+00 8.686669E+00 3.208385E-14
4 G 1.769230E-14 6.036479E-15 -9.445514E+00 -1.530855E+00 1.230146E+01 2.881900E-14
5 G 1.161146E-14 1.874762E-14 -1.636256E+01 -1.365152E+00 1.522518E+01 2.547720E-14
6 G 9.597681E-15 1.690705E-14 -2.455516E+01 -1.080930E+00 1.740494E+01 1.747102E-14
7 G 7.462337E-15 3.256408E-14 -3.367780E+01 -8.040399E-01 1.895419E+01 1.832537E-14
8 G -6.529251E-15 3.951912E-14 -4.342896E+01 -5.477144E-01 1.993718E+01 -5.683068E-15
9 G -9.289814E-15 3.133315E-14 -5.355173E+01 -3.472317E-01 2.046533E+01 -9.605457E-15
10 G -1.396397E-14 3.123919E-14 -6.384777E+01 -2.192121E-01 2.066150E+01 -2.542688E-14
11 G -4.970331E-15 -5.661359E-16 -7.419273E+01 -1.687060E-01 2.069914E+01 -3.204684E-14
12 G 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 -6.925414E-15
13 G -1.917578E-15 -6.869732E-15 -1.263801E+00 -1.865870E-01 4.860682E+00 6.074372E-15

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Modal Analysis of a Flate Plate
Visualizzazione modi propri di vibrare in Patran (Deformate)

1 2 3

4 5 6

7 8

10

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Modal Analysis of a Flate Plate
Visualizzazione modi propri di vibrare in Patran (Fringe)

1 2 3

4 5 6

7 8 9

10

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Introduzione

• Calcola la risposta ad un carico variabile nel tempo


• Il carico è definito direttamente nel dominio del tempo
– Tutti carichi applicati sono noti in ciascun istante.
• Le risposte calcolate includono normalmente gli spostamenti
e le accelerazioni nodali, le forze e gli stress negli elementi
• L’analisi può essere eseguita secondo due diverse modalità:
– Metodo diretto
La soluzione si ottiene integrando nel tempo l’equazione della dinamica estesa
a tutti i gradi di libertà ‘dinamici’ della struttura
– Metodo modale
La soluzione si ottiene utilizzando una trasformazione di variabile che tenendo
conto del fatto che la risposta dinamica di un sistema è somma dei contributi
dei suoi modi propri di vibrare, espime il generico spostamento nella forma:
u = Σi ciΦi
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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Smorzamento – Informazioni generali

• Lo smorzamento e’, in generale, uno dei dati piu’ difficili da


definire in un calcolo dinamico
• Consente di rappresentare l’effetto dissipativo dovuto a:
‒ Fenomeni viscosi  SMORZAMENTO VISCOSO
• Presenza di elementi smorzanti
‒ Fenomeni definibili genericamente come ‘ strutturali’ 
SMORZAMENTO STRUTTURALE
• Attrito interno al materiale
• Attriti esterni
• Forma geometrica (una superficie curva smorza piu’ di una piana)
• Connessioni (Nella zona di collegamento tra due parti della struttura si
potrebbero avere dei movimenti locali)
• Non linearita’ strutturali (Plasticita’)

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Come definire lo smorzamento viscoso in MSC Nastran?

• Effetto proporzionale alla velocita’


fv  b  v  Fv   Bv con B  B1  B2
B1 : contributo elementi smorzatori
B2 : contributo input matriciale B 2GG 
• Elementi specifici (CDAMPi, CVISC, CBUSH, CBUSH1D)

• Opportune schede di carico ‘nonlineare’ (NOLINi)


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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Come definire lo smorzamento viscoso in Patran?

1 2
PBUSH

CDAMP1

CVISC

PBUSHT

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Smorzamento di Rayleigh o proporzionale

• Proporzionale alla massa e/o alla rigidezza


‒ Componente proporzionale alla matrice di rigidezza (PARAM,ALPHA1,x)
‒ Componente proporzionale alla matrice di massa (PARAM,ALPHA2,y)
• Applicabile nel transitorio e nella risposta in frequenza
• Applicato sul set di gradi di liberta’ di analisi
• Viene aggiunto alla matrice di smorzamento viscoso secondo la
relazione:

B  B'  1M    2 K 


• ALPHA1 e ALPHA2 sono parametri complessi
• Matrice di smorzamento modale

 T B   T B'  1 T M   2 T K  bm'  1   2 2


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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Come definire lo smorzamento strutturale in MSC Nastran?

• Effetto proporzionale allo spostamento (rende complessa la


matrice di rigidezza) Rapporto critico

f s  i  G  K  u  Fs   iG K u  G  2 


b 1
con
 2  
bcr Q
Smorzamento strutturale
Ampiezza a risonanza

• Come si definisce?  e i
i  g  k el

k i G  K
Scheda del Materiale
PARAM,G

Elemento Bush

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Come definire lo smorzamento strutturale in MSC Nastran?

1 S M O R Z A M E N TO M O DA L E
2
S M O R Z A M E N TO G LO B A L E

PARAM,G

PARAM,W3 S M O R Z A M E N TO LO C A L E
O p z i o n e ‘ I n p u t P ro p e r t i e s ’
PARAM,W4 d e l l a s ez i o n e ‘ M ate r i a l s ’
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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Problema nella definizione dello smorzamento strutturale

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Problem #2
Modal Transient Response

Using the Modal Method, determine the transient response of the flat rectangular
plate, created in Problem 1, subject to time-varying excitation.
This example structure is excited by:
– a 1 psi pressure load over the total surface of the plate varying at 250 Hz.
– a 25 lb force is applied at a corner of the tip also varying at 250 Hz, but starting 0.004 seconds
after the pressure load begins.
Both time-dependent dynamic loads are applied for a duration of 0.008 seconds.
Use a modal damping of  = 0.03 for all modes.
Carry out the analysis for 0.04 seconds.
12345 1.0 psi over the total surface
12345
On the right is a finite element 12345
12345
12345
representation of the flat plate. It also
contains the loads and boundary
constraints.
25.0
Z
Y
X

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Definizione dei carichi variabili nel tempo in MSC Nastran

DLOAD

CASE CONTROL
BULK DATA
TLOADi

Dinamica EXCITEID Il carico risultante dalle schede sopra


riportate ha le seguenti caratteristiche:
1. Forza di ampiezza pari a 5.2 (unità di forza)

Andamento Carico 2. Con un ritardo di 0.2 secondi


nel tempo Statico 3. Applicata al nodo 30 ed agente in direzione X (T1)

DLOAD = 25 CASE CONTROL


TLOAD1 25 100 BULK DATA

PLOAD4 100 ...


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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Definizione dei carichi variabili nel tempo in MSC Nastran

• I carichi al transitorio possono


TLOAD2 Entry
essere definiti in forma tabellare
(TLOAD1) o analitica (TLOAD2)
TLOAD1 Entry Definisce il carico nel tempo nella forma:

Definisce il carico nel tempo nella forma:


P t = AF t –   in cui t̃ = t – T – 
1

in cui A = spatial load distribution and scale factor (DAREA,


static load, thermal load, or LSEQ)
A = spatial load distribution and scale factor
τ = DELAY entry
(DAREA, static load, thermal load, or LSEQ)
τ = DELAY entry
T1, T2 = Istanti di Tempo (T2<T1)

F(t-t) = TABLEDi entry


F(t-t) = TABLEDi entry

DELAY Defines DOFs and time delay


F, P Frequenza (Hz) e Fase

TID Specifies TABLEDi for defining time and


C Coefficiente del contributo esponenziale
force pairs. B Esponente componente polinomiale
Selezionata dalla scheda DLOAD del Case Control Deck. Selezionata dalla scheda DLOAD del Case Control Deck.

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Definizione dei carichi variabili nel tempo in MSC Nastran

• Scheda di combinazione dei carichi


‒ I set di carico definiti possono essere combinati tra loro mediante la scheda
DLOAD
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
DLOAD SID SC SI P1 S2 P2 -etc-

‒ Il carico totale è definito dalla relazione:

PC = SC SK PK
K
in cui:
SC = Fattore moltiplicativo globale
SK = Kattore moltiplicativo del carico K-esimo
PK= Identificativo del carico K-esimo

La scheda DLOAD del Bulk Data è selezionata dal comando DLOAD del Case
Control Deck.

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Modalità di definizione del carico in Patran

2
1

Modalità 1 Modalità 2

Definire un caso di carico


dinamico ‘vuoto’ Definire in un “FIELD” l’andamento del carico nel tempo

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Modalità di definizione di un FIELD sinusoidale

sinr(6.28*250*(‘t))

Il field ‘sinusoidale_delay’
sarà definito nello stesso
modo ma con:
Start Time = 0.004
End Time = 0.012

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Modalità di definizione del carico in Patran (cont.)

Definire la distribuzione spaziale del


3 carico ed associargli l’andamento nel
tempo (FIELD)

Lista dei FIELD temporali


precedentemente definiti

Lista dei FIELD spaziali


precedentemente definiti

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Definizione delle singolarità del carico dinamico

• Definizione delle condizioni iniziali


• Singolarità del carico  Le condizioni iniziali debbono essere definite per i gradi di
 Il carico viene calcolato come libertà del set di analisi
media del valore letto sugli  I gradi di libertà del set A si considerano inizialmente in
ultimi tre istanti di tempo quiete a meno di diversa indicazione
 La modalità di definizione del carico impone le condizioni
 Evitare di definire delle
iniziali vengono utilizzate per costruire una situazione fittizia
discontinuità in quanto ciò all’istante t=-Δt
potrebbe portare a diversi  In questo intervallo di tempo si considera un moto uniforme a
velocita’ pari a quella iniziale
risultati su diversi computer u
·
 = u  –  u0t
–1 0
·
 P  =  K  u  +  B  u0
–1 –1
 Indipendente dal carico direttamente definito, per l’istante t=0 si
considera la seguente condizione di carico
·
 P  =  K  u  + B u 0
0 0
La diversa precisione può  Utilizzare il comandi IC del Case Control Deck che richiama la
determinare una diversa
media tra numeri scheda TIC del Bulk Data Deck

 Ammorbidire la discontinuità
spalmandola su un time step  Applicata sempre per t=0 anche per strutture in quiete
 Il carico iniziale viene alterato dalla procedura sopra
indicata
 Per evitare manipolazioni:
 Il carico iniziale deve essere nullo
 Il carico deve essere mantenuto nullo per due/tre Δt
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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Definizione delle condizioni iniziali in Patran

Spostamento iniziale Velocità iniziale

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Definizione del tempo d’integrazione

• Il tempo d’integrazione deve essere definito in modo tale da consentire


di tener conto dell’effetto delle frequenze proprie eccitate in modo
significativo dal carico applicato
• La procedura di soluzione prevede un tempo di integrazione costante
per cui al momento dell’eventuale modifica di tale parametro (posto
t=t0), si debbono ipotizzare delle condizioni di moto utili a determinare
la situazione al passo t-1 e t0
 Si considera un moto uniformemente accelerato

· 1
 u0  = ---------  u – u 
t N N–1
1
·· 1
u0  = ---------  u – 2u +u 
N N–1 N–2
t 2
1

• Si ricalcolano le matrici Ai e si ri-decompone A1

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Modalità di definizione del tempo d’integrazione in Patran

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Sommario delle schede MSC Nastran

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Input file MSC Nastran
BEGIN BULK
Da notare che Patran non è in grado di PARAM, COUPMASS, 1
PARAM, WTMASS, 0.00259
ID SEMINAR, PROB4 generare schede TLOAD2 per cui la procedura $
$ descritta per la definizione del carico $ PLATE MODEL DESCRIBED IN NORMAL MODES EXAMPLE PROBLEM
$ soln4.dat
$
costruisce attraverso il FIELD una tabella che $
Definibili in:
INCLUDE 'plate.bdf'
ID SEMINAR, PROB4 riporta la funzione sinusoidale impostata. $ Analysis  Solution Type  Solution Parameters
SOL 112 In pratica si costruiscono solamente TLOAD1 $ EIGENVALUE EXTRACTION PARAMETERS
diag 8 $
CEND EIGRL, 100, , ,5
TITLE = TRANSIENT RESPONSE WITH TIME DEPENDENT $
PRESSURE AND POINT LOADS $ SPECIFY MODAL DAMPING Smorzamento Modale
SUBTITLE = USE THE MODAL METHOD $
ECHO = UNSORTED TABDMP1, 100, CRIT,
SPC = 1 +, 0., .03, 10., .03, ENDT
SET 111 = 11, 33, 55 $
DISPLACEMENT(SORT2) = 111 $ TIME VARYING PRESSURE LOAD (250 HZ)
SDAMPING = 100 $
Carico di
SUBCASE 1 TLOAD2, 200, 400, , 0, 0., 8.E-3, 250., -90. pressione
METHOD = 100 PLOAD2, 400, 1., 1, THRU, 40
DLOAD = 700 $
TSTEP = 100 $ APPLY POINT LOAD (250 HZ)
$ $
OUTPUT (XYPLOT) TLOAD2, 500, 600,610, 0, 0.0, 8.E-3, 250., -90.
Carico
XGRID=YES $ concentrato
YGRID=YES DAREA, 600, 11, 3, 1.
XTITLE= TIME (SEC) DELAY, 610, 11, 3, 0.004
YTITLE= DISPLACEMENT RESPONSE AT LOADED CORNER $
XYPLOT DISP RESPONSE / 11 (T3) $ COMBINE LOADS
YTITLE= DISPLACEMENT RESPONSE AT TIP CENTER $
XYPLOT DISP RESPONSE / 33 (T3) DLOAD, 700, 1., 1., 200, 25., 500
YTITLE= DISPLACEMENT RESPONSE AT OPPOSITE CORNER $
XYPLOT DISP RESPONSE / 55 (T3) $ SPECIFY INTERGRATION TIME STEPS
$ $
TSTEP, 100, 100, 4.0E-4, 1
$
ENDDATA
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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Output delle frequenze proprie e dei Residual Vectors

R E A L E I G E N V A L U E S
(BEFORE AUGMENTATION OF RESIDUAL VECTORS)
MODE EXTRACTION EIGENVALUE RADIANS CYCLES GENERALIZED GENERALIZED
NO. ORDER MASS STIFFNESS
1 1 7.055894E+05 8.399937E+02 1.336891E+02 1.000000E+00 7.055894E+05
2 2 1.877186E+07 4.332651E+03 6.895628E+02 1.000000E+00 1.877186E+07
3 3 2.811177E+07 5.302053E+03 8.438480E+02 1.000000E+00 2.811177E+07
4 4 1.929422E+08 1.389036E+04 2.210720E+03 1.000000E+00 1.929422E+08
5 5 2.221657E+08 1.490523E+04 2.372240E+03 1.000000E+00 2.221657E+08

R E A L E I G E N V A L U E S
(AFTER AUGMENTATION OF RESIDUAL VECTORS)
MODE EXTRACTION EIGENVALUE RADIANS CYCLES GENERALIZED GENERALIZED
NO. ORDER MASS STIFFNESS
1 1 7.055894E+05 8.399937E+02 1.336891E+02 1.000000E+00 7.055894E+05
2 2 1.877186E+07 4.332651E+03 6.895628E+02 1.000000E+00 1.877186E+07
3 3 2.811176E+07 5.302053E+03 8.438479E+02 1.000000E+00 2.811176E+07
4 4 1.929422E+08 1.389036E+04 2.210720E+03 1.000000E+00 1.929422E+08
5 5 2.221657E+08 1.490523E+04 2.372240E+03 1.000000E+00 2.221657E+08
6 6 2.351324E+08 1.533403E+04 2.440486E+03 1.000000E+00 2.351324E+08
7 7 7.974902E+08 2.823987E+04 4.494515E+03 1.000000E+00 7.974902E+08
8 8 1.453224E+09 3.812117E+04 6.067173E+03 1.000000E+00 1.453224E+09
9 9 2.625274E+09 5.123743E+04 8.154690E+03 1.000000E+00 2.625274E+09
10 10 4.154733E+09 6.445722E+04 1.025868E+04 1.000000E+00 4.154733E+09
11 11 4.205890E+09 6.485284E+04 1.032165E+04 1.000000E+00 4.205890E+09
12 12 3.216783E+10 1.793539E+05 2.854506E+04 1.000000E+00 3.216783E+10

Vengono calcolati dei modi ‘statici’ dipendenti dai carichi applicati.


Tale funzionalità (residual vectors) consente di riprendere il contributo dei modi alti
trascurati dal troncamento modale (si è selezionati un numero di modi ritenuti importanti
per la risposta al carico dinamico applicato trascurando il contributo statico dei modi alti

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Formato di output dei risultati

POINT-ID = 11
D I S P L A C E M E N T V E C T O R
Il formato di output di default per i risultati corrisponde a quello
tipico di un diagramma XY. In sostanza si riporta per ogni nodo il

TIME TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3
0.0 G 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
risultato per tutti gli istanti considerati nell’analisi (SORT2).

4.000000E-04 G 1.117051E-15 2.162474E-15 2.038250E-04 -3.199117E-06 2.623944E-05 2.192824E-15


8.000000E-04 G 7.217471E-15 1.425887E-14 1.980818E-03 -1.510275E-05 -2.074038E-04 1.482996E-14
1.200000E-03 G 1.936345E-14 3.928404E-14 6.911292E-03 4.029357E-07 -1.653521E-03 4.092337E-14
1.600000E-03 G 3.655002E-14 7.482046E-14 1.407448E-02 2.646134E-05 -3.815677E-03 7.801936E-14
2.000000E-03 G 5.435854E-14 1.114142E-13 2.121053E-02 4.361140E-05 -5.847335E-03 1.162720E-13

POINT-ID = 33
D I S P L A C E M E N T V E C T O R

TIME TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3
0.0 G 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
4.000000E-04 G -9.301904E-16 2.147446E-15 2.019039E-04 1.682612E-08 2.577562E-05 2.317858E-15
8.000000E-04 G -6.661062E-15 1.416836E-14 1.971792E-03 -1.131671E-09 -2.092973E-04 1.569698E-14
1.200000E-03 G -1.901651E-14 3.905672E-14 6.911632E-03 -3.483774E-08 -1.653002E-03 4.334433E-14
1.600000E-03 G -3.667159E-14 7.440212E-14 1.409060E-02 -1.660550E-08 -3.811871E-03 8.265729E-14
2.000000E-03 G -5.477616E-14 1.107944E-13 2.123710E-02 1.823268E-10 -5.841007E-03 1.231890E-13
2.400000E-03 G -6.629200E-14 1.335880E-13 2.615920E-02 1.754091E-08 -7.446125E-03 1.485559E-13
2.800000E-03 G -6.551998E-14 1.317307E-13 2.613206E-02 2.261821E-08 -7.588133E-03 1.465041E-13

POINT-ID = 55
D I S P L A C E M E N T V E C T O R

TIME TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3
0.0 G 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
4.000000E-04 G -3.448642E-15 2.437525E-15 2.038511E-04 3.216275E-06 2.622230E-05 2.837645E-15
8.000000E-04 G -2.369344E-14 1.610352E-14 1.980840E-03 1.514255E-05 -2.074704E-04 1.914086E-14
1.200000E-03 G -6.597501E-14 4.430786E-14 6.911171E-03 -5.569045E-07 -1.653289E-03 5.263890E-14
1.600000E-03 G -1.261797E-13 8.436236E-14 1.407446E-02 -2.646987E-05 -3.815674E-03 1.002550E-13
2.000000E-03 G -1.881637E-13 1.256248E-13 2.121054E-02 -4.360946E-05 -5.847338E-03 1.493821E-13
2.400000E-03 G -2.271204E-13 1.514387E-13 2.611754E-02 -6.863064E-05 -7.455783E-03 1.800641E-13
2.800000E-03 G -2.241110E-13 1.493142E-13 2.608514E-02 -7.741245E-05 -7.598883E-03 1.775290E-13
3.200000E-03 G -1.709480E-13 1.138696E-13 1.986141E-02 -5.680266E-05 -5.762664E-03 1.354259E-13
3.600000E-03 G -7.310554E-14 4.863723E-14 8.672326E-03 -2.997876E-05 -2.603049E-03 5.783071E-14

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Risultati in formato XYPLOT

X Y - O U T P U T S U M M A R Y ( R E S P O N S E )

0 SUBCASE CURVE FRAME CURVE ID./ XMIN-FRAME/ XMAX-FRAME/ YMIN-FRAME/ X FOR YMAX-FRAME/ X FOR
ID TYPE NO. PANEL : GRID ID ALL DATA ALL DATA ALL DATA YMIN ALL DATA YMAX
0 1 DISP 1 11( 5) 0.000000E+00 4.000000E-02 -1.666260E-01 9.200000E-03 1.482653E-01 6.400000E-03
0.000000E+00 4.000000E-02 -1.666260E-01 9.200000E-03 1.482653E-01 6.400000E-03
0 1 DISP 2 33( 5) 0.000000E+00 4.000000E-02 -1.846309E-01 9.200000E-03 1.602995E-01 6.800000E-03
0.000000E+00 4.000000E-02 -1.846309E-01 9.200000E-03 1.602995E-01 6.800000E-03
0 1 DISP 3 55( 5) 0.000000E+00 4.000000E-02 -2.001817E-01 9.200000E-03 1.730418E-01 6.800000E-03
0.000000E+00 4.000000E-02 -2.001817E-01 9.200000E-03 1.730418E-01 6.800000E-03

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Grafico degli spostamenti dei nodi dell’estremità libera

Si richiedono gli spostamenti


e le accelerazioni in direzione
Z per i nodi 11, 33 e 55

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Esercitazione n. 3- Dinamica Università di Roma - Sapienza
Analisi della risposta al transitorio
Grafico delle accelerazioni dei nodi dell’estremità libera

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