2022 MSI - Lez 10 - Strumenti Di Ordine Due - ALF2

Strumenti di ordine 2
Modelli per l’analisi del comportamento dinamico

degli strumenti di misura
2
Strumenti del secondo ordine
Sono descritti da una equazione del tipo: 𝑎 𝑎 𝑎 𝑦 𝑏 𝑥

Questa equazione risulta descritta dai parametri a2, a1, a0 e b0, ma
l’equazione stessa può essere scritta come:
• ωn= pulsazione naturale (propria) del sistema non smorzato [rad]/[s]

• 𝜉 = rapporto di smorzamento, adimensionale
• s = sensibilità statica
© Misure e Tecniche Sperimentali
3
Parentesi
La teoria dei sistemi (di primo, secondo, ordine n) vale per qualsiasi
sistema, elettrico, meccanico,…
Nel caso dei sistemi meccanici c’è una immediata interpretazione fisica
per i parametri del sistema, pensando al parallelo con un sistema
vibrante ad 1 gdl
massa smorzamento rigidezza
Tutte le volte in cui in nel modello meccanico dello strumento la massa

o l’accelerazione sono importanti, la forza di inerzia ha un valore
importante  modello secondo ordine
4
Parametri:
s sensibilità statica
pulsazione naturale (propria) del sistema non smorzato

[rad]/[s]
rapporto di smorzamento, adimensionale
Questa volta i parametri che riguardano

la dinamica sono 2
5
Funzione di Trasferimento (H(iω)) dello strumento.
Richiami
Ogni sinusoide che compone il segnale in ingresso può essere vista come un
vettore rotante alla velocità angolare ω nel piano complesso (fasore):
L’uscita Au risulta modificata rispetto a quella ideale Aui, ovvero con differente
ampiezza e in ritardo. Questa modifica è causata dalla Funzione di
Trasferimento (H(iω)) dello strumento.
Caratteristiche della Funzione di Trasferimento (H(iω)) dello strumento :

• E’ una caratteristica dello strumento (tipo di strumento o modello);
• È una funzione complessa ( funzione di iω );
• E’ una funzione della pulsazione o della frequenza;
• Modifica l’ampiezza del segnale;
• Modifica la fase del segnale.

6
Funzione di trasferimento: strumenti del
secondo ordine
H(iω)
La caratterizzazione della funzione di

trasferimento armonica si traduce nella
𝑌 𝑠 definizione di tre parametri:
𝐻 𝑖𝜔
𝑋 𝜔 𝜔
1 2𝜉𝑖
𝜔 𝜔 Questa volta i parametri che
• s
esprimono il comportamento
• 𝜉
dinamico sono 2
• ωn
7
Saltiamo i calcoli per passare

alla rappresentazione in
modulo e fase:
Modulo:
Fase:

8
Interessa
l’andamento
della curva, i
𝐻 𝑖𝜔
𝜔 valori a
𝑠
frequenza 0 ed i
𝜔
valori asintotici
𝜔
𝜔
Questa curva
vale per un
𝜑 °
valore di
parametro di
smorzamento

9
A B C
𝐻 𝑖𝜔
𝜔
𝑠
𝜔
Si identificano 3 zone:
• Zona A (quasi statica): amplificazione e sfasamento accettabile (∝ ordine
armonica);
• Zona B: amplificazione e sfasamento non accettabili (risonanza);
• Zona C: riduzione del segnale e sfasamento non accettabili (zona
sismografica);
La banda passante riguarda valori di <<1

Strumenti di secondo ordine 10
𝜉 =0
𝜉 =0.1
𝜉 =0.25
𝜉 =0.5
𝜉 =0.7
𝜉 =1
𝑎
𝜔 IN OUT
𝜔
Si noti l'abbassamento e lo spostamento verso sinistra del

picco della funzione all'aumentare di 𝜉.
11
ωn1 = 5 rad/s
ωn2 = 12 rad/s
𝐻 𝑖𝜔
𝑠
ω
BANDA PASSANTE
BANDA PASSANTE
Sensibilità e prontezza vanno

sempre in direzioni opposte: uno
strumento molto sensibile non è
Effetto della pulsazione naturale: pronto
• Incrementare la pulsazione naturale consente di s≜
aumentare la banda passante dello strumento; k
𝑎 𝑏
• In genere questo si ‘paga’ con una riduzione della 𝜔 ≜ 𝜔
𝑎 𝑠𝑎
sensibilità statica; m
12
𝐻 𝑖𝜔
𝑠
𝜉 =0.5% 𝜉 =0.5%
𝜉 =5% 𝜉 =5%
𝜉 =10% 𝜉 =10%
𝜔
𝜔
Effetto dello smorzamento:

• Si riduce l’amplificazione in risonanza;
• Si sposta il massimo di amplificazione dinamica (ωmax < ωn);
Dove si sposta il massimo? 𝜕 𝐻 𝑖𝜔 𝜔 𝜔 1 2𝜉

𝜔 0
𝜕
𝜔

13
In generale lo smorzamento può essere utilizzato per allargare la zona in cui lo

strumento risulta pronto.
𝑟𝑎𝑑
𝜔 5
𝑠
BP
=0.1
𝐻 𝑖𝜔
=0.707
𝑠
20 log
BP

14
𝜑 °
𝜔
𝜔
𝜉 =0.5%
𝜉 =5% 𝜉 =0.5%
𝜉 =10% 𝜉 =5%
𝜉 =10%
Effetto dello smorzamento:

• A parità di frequenza del segnale d’ingresso, aumenta lo sfasamento in uscita;
• Al variare dello smorzamento, la fase si modifica ma in tutti i casi la fase in

risonanza risulta essere pari a ;

Sistemi di secondo ordine: fase 15
𝜉 =0
𝜉 =0.1
𝜉 =0.25
𝜉 =0.5
𝜉 =0.7
𝜉 =1
𝜔
𝑎
𝜔
Fase di un sistema del secondo ordine al variare del valore del

rapporto adimensionale di smorzamento.

FRF secondo ordine: riassunto 16
• Si distinguono tre zone:
–Zona quasi statica: a << 1
–Zona di risonanza: a ≈ 1
–Zona sismografica: a >> 1

Sistemi di secondo ordine 17
• Zona quasi statica: a << 1
• Il coefficiente di amplificazione dinamico è prossimo all'unità e lo

sfasamento è prossimo a 0°. Le ampiezze di vibrazione assumono
valori simili a quelli che si otterrebbero applicando staticamente la
forzante.
• In tale zona la forzante è equilibrata quasi unicamente dalla forza

elastica. Ne consegue che una gran parte della forzante si scarica
sui vincoli esterni tramite l'elemento elastico interposto.

• Zona di risonanza: a ≈ 1
• In condizioni di risonanza (a = 1) la forza elastica bilancia la forza

inerziale. La forzante è bilanciata quindi dalla sola forza viscosa. Si
calcola che: A(a = 1) = 1/2 𝜉, quindi le ampiezze di oscillazione in
risonanza sono inversamente proporzionali allo smorzamento.
• Per 𝜉 → 0, le ampiezze di oscillazione tenderebbero ad infinito,

tuttavia:
–Ad elevate ampiezze effetti non lineari introducono maggiori
dissipazioni di energia.
–Per raggiungere ampiezze di vibrazioni infinite sarebbe necessario
un tempo infinito. Infatti la vibrazione segue la legge: .
𝐹
𝑥 𝑡 𝑡sin Ω𝑡
2mΩ
• Lo sfasamento è pari a -90° per ogni valore di smorzamento.
• Zona sismografica: a >> 1
• Il coefficiente di amplificazione dinamico è minore dell'unità e

diminuisce al crescere di a. Lo sfasamento tende a -180°.
• In tale zona la forzante esterna è equilibrata quasi completamente

dalla sola forza di inerzia e le ampiezze delle vibrazioni tendono ad
annullarsi per Ω → ∞ . Già per a ≥ 2 le forze elastiche e viscose sono
trascurabili rispetto a quelle inerziali e la massa può essere vista
come libera nello spazio, ossia priva di vincoli esterni. Questa
proprietà viene sfruttata nell'isolamento delle vibrazioni mediante
fondazione elastica.

Strumento del secondo ordine: risposta in 20
frequenza
 Si ricorda che lo strumento è pronto, ossia non distorce il segnale in

ingresso x, se il modulo della funzione di trasferimento è costante
per tutte le armoniche e se la fase è 0°, 180° o proporzionale
all’ordine dell’armonica.
 Questo accade per valori di ω<< ωn. Ovviamente, se ωn cresce, lo

strumento sarà pronto per ω maggiori. Per misurare alte frequenze
in ingresso, occorrono strumenti con alte ωn.
 Solitamente privilegiare le caratteristiche dinamiche deprime la

sensibilità e viceversa.

21
Strumento del secondo ordine: risposta in
frequenza
 si può sfruttarlo per

allargare la zona in cui lo
strumento è pronto.
 Se 0.7 la curva del

modulo della funzione di
trasferimento parte con
tangente orizzontale e si
mantiene circa costante
fino in prossimità della
risonanza.
 La fase è proporzionale
all’ordine dell’armonica.

22
Riassumendo la funzione di trasferimento per strumenti del secondo ordine
è definita come di seguito:
𝑠
𝐻 𝑖𝜔
𝜔 𝜔
• la sensibilità statica s [out/in]; 1 2 𝜉𝑖
𝜔
• la pulsazione naturale ωn [rad/s];
• il coefficiente di smorzamento adimensionale 𝜉 ;
• la banda passante è definita in genere per pulsazioni << di ωn;
• per piccoli smorzamenti, avvicinandosi alla pulsazione naturale si
amplifica l’uscita;
• all’aumentare dello smorzamento si ha una riduzione dell’amplificazione
in risonanza e si migliora in genere la banda passante (questo dipende
dal criterio di distorsione introdotto);
• nel caso di smorzamenti sovracritici, l’analisi della banda passante può
essere effettuata attraverso la valutazione delle costanti di tempo del
sistema (in particolare quella più piccola );
• si possono definire criteri più o meno stringenti in merito alla
banda passante.
Tipico Sistema del secondo ordine
vibrometro x = spostamento della
massa relativo alla
scatola
x y = spostamento del
vincolo (vibrazione da
m misurare)
r =x+y
 k
spostamento
assoluto della
massa
y riferimento
assoluto
24
Il modello ATTENZIONE: = frequenza (pulsazione) movimento (circolare)
=frequenza propria
vibrometro
y  U sen t
.. .. 2
  x  U  sen t
x EQUILIBRIO:
.. .
2
 mx  mU  sen  t  r x  kx  0
m
da cui:
.. .
 k r mx  rx  kx  mU  2 sen t
SOLUZIONE A REGIME:
x  A sen  t   
y riferimento SI RICADE NELLA
assoluto TEORIA DI BASE
25
Accelerometro
 Molle molto rigide
 Scatola e massa interna hanno circa la stessa accelerazione
 Frequenza propria elevata (> 1000 Hz)
 Piccole dimensioni Distanza

circa
 Strumento pronto per frequenze minori costante
della frequenza propria dove:

26
Alcune osservazioni
• L’accelerometro ha bisogno di alta rigidezza (alta banda passante)

• Dunque ha bisogno di sensore di spostamento relativo interno molto
sensibile
• Il quarzo è un elemento molto rigido (è un cristallo)
• E’ anche un generatore di segnale (CARICA)
a) Azione meccanica Effetto elettrico
b) Azione elettrica Effetto meccanico
Il quarzo è il materiale più adatto

per misure dinamiche, ma non
sente la statica
27
Come determinare la risposta dinamica
• Una volta che ho identificato i due parametri dinamici (𝜔 𝑒 𝜉 ) del

sistema, so tutto
• Ho numerosi modi per identificare questi parametri: alcuni esempi
Solitamente in Tutte le curve in

risonanza ho risonanza
𝐻 𝑖𝜔 l’ampiezza passano per 90°
massima (quasi) 𝜑 °
𝑠
𝜔
𝜉 =0.5% 𝜔
𝜉 =5%
𝜉 =10%
𝜉 =0.5%
𝜉 =5%
𝜉 =10%
𝜔
𝜔

28
Se ho il quarzo
Solitamente in Tutte le curve in
risonanza ho risonanza
𝐻 𝑖𝜔 l’ampiezza passano per 90°
massima (quasi) 𝜑 °
𝑠
𝜔
?
𝜉 =0.5% 𝜔
𝜉 =5%
𝜉 =10%
𝜉 =0.5%
𝜉 =5%
𝜉 =10%
𝜔
? 𝜔

Moto libero smorzato 29
F=0
Moto libero smorzato 30
I sistemi poco smorzati (sub-critici con 𝜉 <1) rappresentano la

stragrande maggioranza dei casi di interesse ingegneristico.
𝜉 =0.1
𝜉 =0.5
T 𝜉 =1
Dalla rapidità con cui

si riducono i picchi
massimi deduco 
f=1/T n=2f
31
Dinamometri
Valuto la funzione di trasferimento con

F ingresso armonico:
y
𝑘
𝜔
𝑚
Caso statico 𝜉

32
Come aumentare la banda passante?
• Aumento lo smorzamento del sistema (costo e
complessità);
• Aumento la pulsazione naturale:
• Riduco la massa (limite strutturale);
• Aumento la rigidezza (limite di sensibilità);
𝟐
𝐻 𝑖𝜔
Riduzione di
sensibilità
33
Studio del comportamento dinamico
ANALITICO: è nota l’equazione dello

strumento (si tratta comunque di un
modello, di una semplificazione, non è
una descrizione completa dello
La risposta dinamica di strumento)
uno strumento può MODELLAZIONE DELLA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO
essere valutata in due
modi:
SPERIMENTALE: non è nota

l’equazione dello strumento o è troppo
complessa; è comunque la via più
Alcune informazioni sicura per eseguire una TARATURA
importanti sui DINAMICA
segnai semplici MISURA DELLA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO

34
Taratura dinamica: sinusoide
Sinusoide: tutta l’energia a disposizione viene fornita ad una sola

frequenza.
1
0.5
0
-0.5
-1
0.058 0.062 0.066 0.07 0.074 0.078 s
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 500 1000 1500 2000 2500
Hz

Forzamento periodico 35
• Ipotizzando il sistema lineare è possibile scomporre ogni forzante in

una somma di forzanti armoniche ed applicare il principio di
sovrapposizione degli effetti (anche se la forzante non è in partenza
sinusoidale).
• Analizzeremo quindi la risposta di un sistema del secondo ordine ad

una semplice forzante armonica alla quale però devo modificare la
frequenza per tracciare la curva completa della FRF.

Forzamento armonico 36
• Il sistema presenta un transitorio iniziale in cui sono presenti sia

l’integrale generale associato alla risposta libera del sistema che
l’integrale particolare dovuto al forzamento armonico;
• un volta esaurito il transitorio rimane solo l’effetto dell’integrale
particolare, detto anche soluzione di regime.

37
Determinazione sperimentale della funzione di
trasferimento (taratura dinamica)
... ...
La funzione di trasferimento
è costruita per punti (best-
fitting dei dati sperimentali
con il modello) con differenti
ingressi di tipo armonico.

38
Taratura dinamica: sinusoide
Valutare la risposta in frequenza significa dunque in questo caso fornire

un ingresso sinusoidale di ampiezza nota e frequenza variabile pure nota
e costruire per punti la funzione di trasferimento armonica
0.8
0.6 TF
0.4 Mod
0.2
Hz
0
40 80 120 160 200
200
TF
100
Pha
Hz
0
40 80 120 160 200

Taratura dinamica: sinusoide 39
Valutare la risposta in frequenza significa dunque in

questo caso fornire un ingresso sinusoidale di ampiezza
nota e frequenza variabile pure nota e costruire per punti
la funzione di trasferimento armonica
0.8
TF Mod Diverse prove
0.6
0.4
0.2
Hz
0
40 80 120 160 200
Esistono altri modi
200
per valutare la
funzione di
100
trasferimento?
TF Pha Hz
0
40 80 120 160 200

40
Taratura dinamica: impulso ideale
Impulso ideale: l’energia viene ripartita in UGUALE MANIERA su

tutte le frequenze da f=0 a f=+. Ovviamente l’energia distribuita
su ciascuna frequenza è minore rispetto al caso della sinusoide
1
0.8
Storia temporale
0.6
0.4
0.2
0 0 0.020.040.060.080.1 0.120.140.160.180.2
-3 s
x 10
4
Spettro
1.5
2
0.5
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Hz
41
Input: spettro piatto
IN FRF OUT
f f f
La FRF ha lo stesso aspetto della risposta

perché l’ingresso è costante al variare della
frequenza

42
L’impulso ideale ha un grosso pregio: consente infatti di

valutare molto rapidamente la risposta in frequenza
consentendo in breve tempo di sondare il comportamento
dello strumento in un ampio campo di frequenze.
Teoricamente poi, siccome l’energia in ingresso è

equamente ripartita su tutte le frequenze, sarebbe in teoria
possibile valutare la prontezza dello strumento
semplicemente guardando la risposta, senza la necessità di
valutare la funzione di trasferimento.

43
Perché la prova abbia un senso è necessario

mediare più risposte all’impulso, in modo da
mantenere la parte deterministica di segnale
abbattendo il rumore aleatorio.
Un limite all’impiego dell’impulso è la bassa energia

fornita in corrispondenza di ciascuna frequenza

44
• Ho a che fare con sistemi lineari

• L’impulso reale è la derivata del gradino reale
• La derivata della risposta al gradino reale è la
risposta all’impulso reale
• La risposta all’impulso (nel caso ideale spettro
piatto) è direttamente la funzione di trasferimento
(a meno di un fattore di scala)

45
Taratura dinamica: impulso reale
Impulso reale: martello dinamometrico
80
60
40
20 s
0
-20
0 100 200 300 400 500 600 700 800
0.4 0.02
0.3 0.015
0.2 0.01
0.1 Hz 0.005 Hz
0 0
0 100 200 300 400 500 600 700 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Effetto del diverso tipo di punta sulla banda passante

Torniamo all’impulso; utilizzo della
risposta all’impulso
Ad esempio, per ricavare la frequenza di risonanza di
alcuni accelerometri viene loro fornito un impulso
elettrico una lasciandoli “appesi” per il cavo di
alimentazione
Zona priva di
Zona in cui significato
viene fornita (MANCA IN)
INPUT
f energia
OUTPUT f

47
Taratura dinamica: rumore bianco
L’impulso ideale tuttavia non è il solo tipo di segnale a

presentare uno spettro con ampiezza costante al variare
della frequenza; un altro segnale con questo spettro (e
quindi con gli stessi pregi) è il rumore bianco, ossia un
segnale assolutamente casuale: in un determinato istante t
non è possibile fare alcuna previsione sull’andamento del
segnale all’istante t +t.
Tuttavia è necessario mediare più spettri di rumore per

avere realmente uno spettro “piatto” al variare della
frequenza.

48
0.5
Storia
0
temporale
-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5s
0.04
0.03 Spettro
0.02
0.01
0
0 20 40 60 80 100
Hz

49
Rumore bianco: effetto di 128 medie
0.04
0.03
1 spettro
0.02
0.01
0 s
0 20 40 60 80 100
0.04
0.03
128 medie
0.02
0.01
Hz
0
0 20 40 60 80 100

50
Il caso reale però è diverso, in quanto mentre è possibile

realizzare qualcosa di simile ad un rumore bianco almeno in
una certa banda di frequenze, più difficile è produrre un
impulso che si avvicini al reale: i sistemi reali si comportano
da “filtro” cancellando di fatto i contributi a più alta frequenza

51
Taratura dinamica: sweep
Altro tipico segnale utilizzato nella realtà è il cosiddetto sweep in

frequenza, ossia un segnale sinusoidale ad ampiezza costante e
frequenza variabile con velocità scelta dall’operatore.
1.5
1
0.5
tempo
0
-0.5
-1
0 0.04 0.08 0.12 0.16 0.2s
0.05
0.04
0.03 frequenza
0.02
0.01
0
0 500 1000 1500 2000 2500
Hz
52
Stepped sine test

53
Step response

Step response 54
54
Step response 55

56
Step response through Vision

57
END

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Modelli per l’analisi del comportamento dinamico

Sono descritti da una equazione del tipo: 𝑎 𝑎 𝑎 𝑦 𝑏 𝑥

• ωn= pulsazione naturale (propria) del sistema non smorzato [rad]/[s]

massa smorzamento rigidezza

Tutte le volte in cui in nel modello meccanico dello strumento la massa

pulsazione naturale (propria) del sistema non smorzato

rapporto di smorzamento, adimensionale

Questa volta i parametri che riguardano

Caratteristiche della Funzione di Trasferimento (H(iω)) dello strumento :

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La caratterizzazione della funzione di

Saltiamo i calcoli per passare

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Si noti l'abbassamento e lo spostamento verso sinistra del

Sensibilità e prontezza vanno

Effetto dello smorzamento:

Dove si sposta il massimo? 𝜕 𝐻 𝑖𝜔 𝜔 𝜔 1 2𝜉

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In generale lo smorzamento può essere utilizzato per allargare la zona in cui lo

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Effetto dello smorzamento:

• Al variare dello smorzamento, la fase si modifica ma in tutti i casi la fase in

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Fase di un sistema del secondo ordine al variare del valore del

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• Si distinguono tre zone:

–Zona quasi statica: a << 1

–Zona sismografica: a >> 1

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• Zona quasi statica: a << 1

• Il coefficiente di amplificazione dinamico è prossimo all'unità e lo

• In tale zona la forzante è equilibrata quasi unicamente dalla forza

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• In condizioni di risonanza (a = 1) la forza elastica bilancia la forza

• Per 𝜉 → 0, le ampiezze di oscillazione tenderebbero ad infinito,

• Zona sismografica: a >> 1

• Il coefficiente di amplificazione dinamico è minore dell'unità e

• In tale zona la forzante esterna è equilibrata quasi completamente

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 Si ricorda che lo strumento è pronto, ossia non distorce il segnale in

 Questo accade per valori di ω<< ωn. Ovviamente, se ωn cresce, lo

 Solitamente privilegiare le caratteristiche dinamiche deprime la

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 si può sfruttarlo per

 Se 0.7 la curva del

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 Scatola e massa interna hanno circa la stessa accelerazione

 Frequenza propria elevata (> 1000 Hz)

 Piccole dimensioni Distanza

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• L’accelerometro ha bisogno di alta rigidezza (alta banda passante)

a) Azione meccanica Effetto elettrico

b) Azione elettrica Effetto meccanico

Il quarzo è il materiale più adatto

• Una volta che ho identificato i due parametri dinamici (𝜔 𝑒 𝜉 ) del

Solitamente in Tutte le curve in

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I sistemi poco smorzati (sub-critici con 𝜉 <1) rappresentano la

Dalla rapidità con cui